Sección 4

Conocimiento del Controlador P.I.D.

OBJEnvo
Conocerlas diferentesseccionesdel ControladorP.I.D.

EXPLICACION

El controlador PID está diseñado para implementar señales de error que

condicionan los lazos de control de retroalimentacióncon señales analógicas.
Pueden implementarseíos siguientes tipos de controladores: proporcional,
proporcionalintegral,proporcionalderivado,y proporcionalintegral derivado.

La función básica del controladores condicionarla sefial de error para reducir la

diferencia entre las sefiales de referencia y de retroalimentación en forma
inmediata sin producir inestabilidad.Así como condicionanla sefial de error, el
Controlador PID puedeserutilizado para producir sefialde error. esto se obtiene
restando la sefial de retroalimentación(sefial proporcional al parámetro por
controlar) de la sefial de referencia (sefial proporcional al valor deseadodel
parámetropor controlar)

Figu/"d4-1. Controlador simple de telÍlperatura en un horno.

4-]

I
 Conocimiento del ControladorP.I.D.

Antes de continuar con el ControladorPID, consideremosel caso de un control

muy simplepara un horno. El horno tiene un interruptorpara girar el elementore
I
calentamientoON y OFF y un termómetropara controlar la temperatura del
horno. Una personaestáencargadade girar el elementoa ON del horno. cuando
su temperaturacae por debajode 9SoCy ponerlo en OFF cuandola temperarura
llega a los IOSoC,situaciónque seilustra enla Figura 4-1.

Aquí se contemplantodoslos elementosde un control: la variable de referenciaes

la temperaturadeseadade 100°C; la señal de retroalimentaciónes dada por el
termómetro,y el control y generadorde señalde error de la persona.En efecto.la
personaforma la señalde error restandola temperaturadel horno indicada en el
termómetro,de la temperaturadeseada.La personaaccionael control del horno a
ON o OFF cuandoel valor absolutode la resta es mayorque SoCoLa figura 4-2
muestrael diagramade bloquedel sistemade Gontrol.
ERROR ,;:..f""",,,,;
TEMPERATURE J'V,,"
REFERENCE f"'>. I OYEN
TEMPERATURE -\%J "1 TEMPERATURE

FEEDBACK
TEMPERATURE

Figura 4-2. Diagralna de bl<KJue

de un control para la temperdtura de un horno.

Aunque este sistematrabaja así, es indiferente que una persona se interese en

poseerun horno de controlhumano,y seríaconvenientedisponerde un horno con
un control automáticode la temperatura.La situaciónes similar a los controlesre
los motores,y ahíescuandointervieneel ControladorPID. La Figura 4-3 muestra
el panelfrontal de un ControladorPID.

El Controlador PID puede dividirse en 6 secciones: el rectificador y el

amplificadorde retroalimentación,los filtros de paso bajo, el detectorde errores,
I
los Amplificadores PID, el amplificador sumador y limitador, y la entrada re
energíaCD, seccionesque se describirána continuación. I
RECTIFICADOR y AMPLIFICADOR DE RETROALIMENT ACION

El amplificadorde retroalimentaciónes un amplificadorde gananciavariable. Su

gananciade voltaje varía de 1 a 10. El objetivo del mismo es proveer un medio
para incrementarla amplitud en la señal de retroalimentación.Por ejemplo, la
señal de retroalimentacióndesde un tacómetroeléctrico utilizado en secciones
posteriorestiene un rango de voltaje de :f:5Y. Colocandoesta señal a través del
amplificador de retroalimentación,el rango de voltaje puede incrementarsea :t
10Y.

El rectificador, es un rectificador de onda-plena. Provee un voltaje CD

proporcionala la amplitud del voltaje CA aplicadoa suentrada.

.I
4-2

I
 Conocimiento del Conu"oladorP.I.D.

P.I.D. CONTROLLER o
ERROR P .I.D. SU~~ING AMPL/FlER
DETECTOR AMPLlF1ERS AND L/~ITER

CVTl:fT
F'REOUEHCY
0.2-70
IN'UT
Q ~. OUTPVT

I
lIMITS

o o
LFPER LOWt:R

"N.
WAX. l/IN. IIAX.

o
Figura 4-3. Panel frontaJ del Controlador PIDo

FILTROS DE PASOBAJO

La seccióncontiene2 filtros de paso bajo. La frecuenciade corte de cada filtro

puedeserajustada.La frecuenciadel filtro 1 puedeajustarseentre 0.02 a 2 Hz, y
puede ser utilizada para filtrar la señalde referencia.La frecuencia del filtro 2
puede ajustarseentre 0.2 y 70 Hz y puede utilizarse para filtrar la señal re
retroalimentación.

DETECTORDE ERROR

Comprendeun amplificadorsumadocon dos ternunales"+" de entradapara una o

dos señalesde referenciay un terminal "_tI(para la señalde retroalimentación).El
propósito del Detectores producirla señalde error para el sistemade control.

AMPLIFICADOR P.I.D.

Estapane constade 3 amplificadores,uno proporcional(P), uno Integral (1) y otro

Derivativo (D).

El amplificador Proporcionales un anlplificador de gananciavariable con dos

rangosde voltajede gananciade 0.5 a 5 enbajo rango (LOW) y de 5 a 50 en alto
rango (HIGH). El otro rango se seleccionapresionandoel dial de control de
gananciaProporcionalen el ControladorPID, y como su nombrelo indica dicho
control se

4-3

I
 Conocimiento del Conu"oladorP.I.D.

usa tambiénparafijar la gananciadel voltaje del amplificadorProporcional.

El amplificador Integral, es un integrador que produce una señal de salida

proporcional a la integral (respectodel tiempo) de la señal de entrada. Por
ejemplo,si la señalde entradaes un voltaje CD constante,la señalde salida será
una señalde crecinlientolineal, tal comose ve en la Figura 4-4 (a). Las Figuras 4-
4 (b), (c) y (d) muestranla ondade entraday la amplitud de la señalde salida en
tresmomentosdiferentes.

VOUrpuT I

<1)

V1NPUT VOUTI'UT

L~ ~
KISI1

o ti TIME o TI~E
ti
b)

VIHP\JT VOUTPVT

1 KiS2~.
K¡Sll
--~s(~ .
o tI t2 TIME o ti t2
TIME

c)

VINPUT VOUTP\JT

\
w~r~//~
o t, t2 t3
. TIME

d)

Figunl 4-4. Ondas r~.lativasal amplificador integral.

4-4

I
 Conocimiento del Conu'olador P.I.D.

En la Figura 4-4 (b) cuando t = tI ' el voltaje de salida es proporcional al área SI '
área de la onda del voltaje de salida en tI ; es decir V OUT= KI SI ' en donde KI es
un factor de proporcionalidad. Este factor se establece utilizando el dial de control
de ganancia Integral en el Controlador.

El amplificadorDerivativoo derivado,es un Diterenciadorque produceuna señal

de salida proporcionala la deriva (respectodel tiempo) de la señalde entrada.
Como se ve en la Figura 4-5, la derivadade la señalde entrada es igual a la
pendientede la señal.En el casodel diferenciador,el factorde proporcionalidadva
referido a Kd y se determinautilizandoel díal de control de la GananciaOerivativa
VINPUT en el Controlador. VOOnouT

AMPLIFICADOR SUMADOR y LIMITADOR

Esta parte constade un amplificadorsumador,un limitador bipolar y un circuito

anti-reset.

El amplificador sumadortieneuna unidadde gananciade voltaje y su función es

sumarlas señalesde salidade los AmplificadoresPID.

El propósito del Limitador es linlitar las oscilacionesde las señalesde salida del
Amplificador sumatorio.Porejemplo,cuandoel ControladorPID es utilizado para
condicionarla señalinyectadaen la entradadel control de Disparo de la Unidad re
Tiristores, el Limitador puedeserajustadopara mantenerel ángulode disparo en
la Unidad de Tiristoresentrelos 15 y 165°.

El propósito del circuito anti-resetes evitar una saturación del amplificador

Integral. Si ésto ocurre, cuando se utiliza un lazo retroalimentador.el sistema
puedeempezara oscilar.Ajustandodicho circuito anti-reset,se limita la oscilación
I de salidadel amplificadorintegrala los mismoslímites del Umitador bipolar. Esto
reducirá el riesgo de oscilacionesen el sistemade Control. El circuito anti-reset
quedahabilitado cuandoel interruptor ANTI-RESET del panel del controlador se
lleva a la posición1.

I ENTRADA DE ENERGIA CD

Voltajes entre + 15 y -15V debenaplicarsea la entradade energía(DC POWER

INPUT) en sus bananas de conexión para suministrar energía al circuitaje
electrónicodentrodel ControladorPID.

4-5

I~
 Conocimiento del Controlador P.I.D.

TIPO

Resumen

En la primeraparte.instalaráenla estaciónmóvil el equiporequerido.

En las otras partes de la sección, utilizará varios circuitos para verificar la

operacióndel Rectificador, del Amplificador de retroalimentación,los filtros, el
detector de error, los Amplificadores PID, el sumador y el Linlitador del
Controlador.

Equiporequerido

Consulte la Carta de Utilización del ApéndiceC del Manual. para obtenerel

listadodel equiporequerido.

Fijación del equipo

Instaleel cercadoo recintode la energíao alimentacióny los módulosdel

ControladorPID enla estaciónmóvil.

Instale la Unidad de Disparo de los Tiristores yel Generador de funciones

en el cercado de la energía.

Conecte el cable del cerco o recinto de la energía en la pared del

receptáculo. Fije la palanca del interruptor del cerco de la energía en la
posición 1 (ON).

EL AMPLIFICADOR DE RETROALIMENTACION y RECTIFICADOR

Conecte los módulos segúnla Figura 4-6.

Haga los siguientes montajes:

En el Generadorde Funciones

FRECUENCIA.
RANGO
FUNCION onda seno
IDO Hz
, CW plena
NIVEL MINirno

En el ControladorPID

GANANCIA AMPLIACADOR DE RETROALIMENT ACION

., ",." ,.,..."...,.", "".."." MINima

4-6

-.
EJERCICIO
 Conocimiento del Conu"oladorP.I.D.
CM-!
..~ ~ IOSCILLOSCOPEI
'Io.~t"'""'
~~ " 01-2
~
CONTROLlER
00~'\...,
.. r ,
~ , ~\-~,,'-~ ~,,\ ~\\~\~
FUNCTION OUTPUr ~~--~>_~~_JI
ItPIJr

A
I I OUTPUT

¿'- 'V'\~'f \,,'

GENERATOR I 1 I

I I
I
L_- -_J
oc
POW(R
ENCLOSURE/ .J ~
POWER SUPPLY I
+j- \ S \}\.\)
Figura 4-6. Circuito para obtener el efectodel AMPLIFICADOR DE RETROALIMENTACION.

En el osciloscopio

Sensibilidaddel Canal-I D.5V/DIV (acople CD)

Sensibilidaddel Canal-2 D.5 V/DIV (acople CD)
Vertical-Mode CHOP ped
Tiempo Base ~ l ms/DIV
Señalde fuente CH-l
Señalde acople HF Rechazo

06. En el generadorde Funciones,fije el control del NIVEL de modo que la

amplitud en la señala la entradadel Amplificador de Retroalimentación
(Canal-l del osciloscopio)seaigual a O.5Vpico.

En la pantalla del osciloscopio,cuál "esla gananciadel amplificador re

Retroalimentacióncuandoel control de Ganancia (GAIN) se fije en el
MINimo?

Nota: Todos los Amplificadores del Controlador PID tienen un

micho de bandade 1.5 ~~!2.(do a ésto, ustedpuede advertir
un leve desvíodefase a~!!:::)

(J 7. Hagalos siguientesmontajes:

En el ControladorPID

GANANCIA AMPLIFICADOR DE RETROALIMENT ACION

MAX

En el osciloscopio

SensibilidadCanal-2 0.5 V/DIV

I
I 4-7

I-
P.I.D.
 Conocimiento del Conu"olador P.I.D. u
A partir del osciloscopio.determinela ganancia del Anlplificador ~
retroalimentacióncuandoel controlde gananciase fija en MAXirno.

1:18. Sin cambiar los montajesen los módulos,modifique las conexionesre

modoque los módulosseconectental corno enla Figura 4-7.

I
I
FiguJ'a4-7. Circuito para observar el efecto del Rectificador.

En el osciloscopio,fije la sensibilidaddel Canal-2 en 0.5 V/DIV.

I
A partir del osciloscopio y de las señalesde entrada y salida del
Rectificador,qué tipo de rectificaciónse desarrolla?

I
FILTRO DE PASO BAJO
I
I:J9. Sin variar los montajesen los módulos,modifiquelas conexionesde modo
quelos módulosse conectensegúnla Figura4-8.

4-8

I~
 Conocimiento del Controlador P.I.D.

L J
DC
POW(R

~ ..uT
-+-1- \ '5"" ~~

Figura 4-8. Circuito para observar el erectode la rrecuenciade corte en los filtros de pasobajo.

a 10. En el Generadorde Funciones,reajusteel controlde Nivel de modoque la

amplitud de la señal en la entrada del rectificador (canal-l del
osciloscopio)seaigual a O.5Vpico.

En el ControladorPID fije el controlde la frecuenciade corte del filtro 2

~ de bajo-pasoen la posiciónMAX. y luego ajústelode modo que la señal
de salida del Filtro 2 de pasobajo (canal-2 en el osciloscopio)tenga poco
rizado y onda.

Desde el osciloscopio, cuál es el voltaje medio de la señal de salida

rctiticada y filtrada?
~
~ (J 11. En el Generadorde Funciones,fije el control del Nivel de modo que la
amplitud de la señalen la entradadel Rectificadorseaigual a l.aY pico.

Desde el osciloscopio,cuál es el voltaje medio de la señal de salida

filtrada y rectificada,por ahora?

Es el voltaje mediode la señalde salida desdeel Rectificador y el filtro 2

de pasobajo. proporcionala la amplitudde la señalCA de entrada?

o Si DNo

4-9
 Conocimiento del Controlador P.I.D.

Desconectetodos los cables y ternlinales salvo los tenlinales que se

conectan al cerco de la energía a la entrada de la energía CD del
ControladorPID.

DETECTOR DE ERRORES Y AMPLIFICADOR SUMADOR

Conectelos móduloscomoseindica enla Figura4-9.

Nota: úz filente CD forma parte de la Unidad de Disparo de los

Tiristores.

W CM-I-

l.-- -_J

-"J -~=

Figura 4-9. Circuito para observar el efecto del Detector de errore.

I:J 13. En la Unidadde Disparode Tiristores. fije el dial de control de modo que
el voltaje enla salida (canal-l del osciloscopio)seade :tO.5VCD.

Cuál podría serel voltaje enla SALIDA DEL DETECTOR DE ERROI"{?

Verifique estecao. Varíe el voltaje de entradautilizando el control de la

fuente CD y verifique que la relaciónentre las entradasy las salidas se
mantienetodavía.

[J 14. Desconecteel cable que conectala entrada"-" del Detectorde error a la

masa,y conecteestaentradaa la salidade la fuenteCD.
]
Retire el terminal que conectalas dos entradas"+" conjuntamentedel ]
Detectorde error.

]
4-10
)
I
]~
012.
 Conocimiento del Controlador P.I.D.

Cuál seríala amplitudde la señalde salida.por ahora?

Verifique que éste es el caso. Varíe el voltaje de entrada utilizando el

I controlde la fuenteCD y verifique que el voltaje de salidase acercaa av.

El An1plificador Sumador (A3) del Controlador PID opera del mismo

modo que el Detectorde error (Amplificador A2) salvo que éste tiene 3
entradas"+" y ninguna"-", Estoquedaa su verificación,

Desconectecables y terminales,salvo los que conectanel cerco de la

energíaa la entradade la energíaCD del Controlador.

AMPLIFICADOR P.I.D.

015. Conectelos módulossegúnla Figura4-10. @

Figura 4-10. Circuito para observar el efecto del Amplificador Proporcional.

[J 16. Hagalos siguientesmontajes:

En el Generadorde Funciones

FUNCION onda seno

RANGO IOOHz
I FRECUENCIA
NIVEL
CW plena
MINimo
 Conocimiento del Controlador P.I.D.

En el ControladorPID

Rango de Ganancia Proporcional. LOW

Ganancia Proporcional , MINirno

En el osciloscopio

Sensibilidaddel Canal-l O.! V/DIV (acople CD)

Sensibilidaddel Canal-2 50 m V/DIV (acople CD)
Vertical Mode CHOP ped
Tiempo Base ! msldiv
Señalde fuente CH-l
Señalde acople HF Rechazo

o 17. En el Generadorde Funciones.fije el control del Nivel (LEVEL) de modo

que la amplitud de la señalen la entrada del Anlplificador Proporcional
(Canal-l del osciloscopio)seaigual a O.2Vpico.

Detem1ine la ganancia del voltaje del amplificador Proporcional cuando el

control de la Ganancia Proporcional esté fijado en MIN. Anote el
resultado en la fila respectiva de la Tabla 4-1.

Detemúne la ganancia de voltaje del Amplificador Proporcional cuando el

control de la Ganancia Proporcional está fijado en MAX. Anote el
resultado en la fila de la tabla 4-1.

PROPORTIONAL PROPORTIONAL GAIN

GAIN RANGE GAIN SETTING (MEASURED)

MIN.
LOW
MAX

MIN.
HIGH
MAX

Tabla 4-1. Ganancia de voltaje del Amplilicador Proporcional en varias funciones.

o 18. En' el Controlador PID, presione el dial de control de la Ganacia

Proporcional para seleccionar el rango de ALTA GANANCIA
PROPORCIONAL.

Detemünela gananciade voltaje del Amplificador Proporcionalcuandoel

control de GananciaProporcionalestáfijado en MIN. Anote el resultado
enla fila de la Tabla4-1.

Detemunela gananciade voltajedel Amplificador proporcionalcuandoel

control de la GananciaProporcionalse fija en MAX. Anote el resultado
en la tabla 4-1.

4-12

I]
 Conocimiento del Conu'olador P.I.D.

Nota: Fije La sensibilidad deL cana.! 2 en 5 VID/V.

Desconectecablesy terminalessalvolos que conectanel cercadoo recinto

de la energíaa la entradade la energíaCD del Controlador.

o 19. Conectelos ml1dulossegúnse ve enla Figura4-1

rI

.J

Figura 4-11. Circuito para observar los erectosdel Amplilicador Integral.

[J 20. Hagalos siguientesmontajes:

En la Unidadde disparode los Tiristores

FUENTECD. MINimo

En el ControladorPID

GANANCIA INTEGRAL. ,posiciónmedia

LIMITE
ANTI-RESET SUPERIOR
INFERIOR !
.MAXimo
MAXimo

En el osciloscopio

Sensibilidad
Tiempo
Sefial
Vertical de Base
Mode
acople
fuente del
del Canal-2
Canal-l ;...

4-13

~
 Conocimiento del Controlador P.I.D.

o 21. En la Unidad de Disparo del Tiristor, gire lentamenteel control de la

fuenteCD en el sentidodel reloj hastaque el voltaje CD en la entradadel
Amplificador Integral(canal-l del osciloscopio)seaigual a cero.

Observe que hay un voltaje negativo en la salida (OUTPUT) del

Amplificador Integral (canal-2 del osciloscopio) así el voltaje en la
entradadel nlismoseacero.

En la Unidadde Disparode los Tiristores, fije el control de la 1uenteCD

de modo que el voltaje enla entradadel Anlplificador Integral sea igual a
+O.5V. Observeel voltaje CD en la salida del Anlplificador Integral en la
pantalladel osciloscopio.

lo quesucede.

Operael Amplificadorcornoun integrador?Explique.

Desconectecables y terminales,salvo los que conectanel cerco de la

energíaa la entrada(INPUT) de la fuente CD del ControladorPID.

I:J 22. Conectelos módulossegúnse ve enla Figura 4-12.

4-14

Describa
 Conocimiento del Conu"oladorP.1.0. )'

1-

ENCLOSURE
/ ~
POWER SUPPLYi

Figura 4.12. Circuito para observar el efecto del Anlplificador Derivativo.

023. Hagalos siguientesmontajes:

En el Generadorde Funciones

RANGO
FUNCION
NIVEL
FRECUENCIA
, onda cuadrada

r ,
100 Hz
CW plena
MINirno

~ En el ControladorPID

GANANCIA DERIV ATIV A. MINimo

En el osciloscopio

Sensibilidad del Canal-l... l V/DIV (acople CD)

Sensibilidad del Canal-2...
5 V/DIV (acople CD)
Tiempo
Señal
Vertical de Base
Mode
acople
fuente
CHOP ped
5 ms/DIV
CH-l
HF Rechazo
En el Generadorde Funciones,fije el control del Nivel de modo que la
amplitud de onda cuadrada de la señal aplicada en la entrada del
amplificadorDerivado(Canal-l del osciloscopio)seaigual a 1.OVpico.

En el Generadorde Funciones,tije el controlde la frecuenciade modoque

el período de la señalde onda cuadrada en la entrada del Amplificador
Derivativo seaigual a 25 ms.

Si es necesario,separelos dos trazos en la pantalla del osciloscopio

utilizando el controlde la posiciónvertical de los canales1 y 2.

4-15

i[~u@
~
0 24.
 Conocimiento del Conu"oladorP.ID.

Dibuje las ondasde las señalesenla pantalladel osciloscopiode la Figura

4-13.

Figura 4-13. Ondas relacionadascon el Amplificador Derivado.

Operaenestecasoel Amplificadorcorno un Diferenciador?Explique.

LIMITADOR BIPOLAR

025. Sin cambiar los montajesen los módulos,modifique las conexionesre

modoquelos módulosse conectencomolos de la Figura 4-14.

I:J 26. Hagalos siguientesmontajes:

En el Generadorde Funciones

FRECUENCIA.
FUNCION onda seno
CW-pleno
I
NIVEL ..posición media

En el Controlador PID

LIMITE SUPERIOR. MAXimo

LIMITE INFERIOR.. ...MAXimo

4-16

...
 Conocimiento del Controlador P.I.D. @

Figura 4-14. Circuito para observar el efecto del L/milador n/polar.

En el osciloscopio

Sensibilidaddel Canal-I 5 V/DIV (acople CD)

Tiempo Base 2 ms/DIV

o 27. Gire en forn1a gradual el control del Umitador superior en sentido

contrario al reloj (izquierda)hastaque alcancela posición MIN mientras
seobservanlas sefialesenla pantalla del osciloscopio.

Qué sucedecon la señalde salida en el Linútador Bipolar? (Canal-2 del

osciloscopio)

Gradualmentegire el control del Límite inferior en sentido contrario al

reloj hastaque lleguea la posiciónMIN. mientrasobservala pantalla del
osciloscopio.

Quésucedecon la señala la salidadel Limitador Bipolar?

o 28. En el cerco o recinto de la energía,fije la palanca del interruptor en la

posiciónO y retire luegocablesy conexiones.

4-17

.
I
 Conocimiento del Conu"oladorP.I.D.

Conclusión
i
En esta secciónustedverificó la operacióndel circuitaje en varias seccionesdel
ControladorPID. La operacióndel circuito ANTI-RESET no ha sido verificado y
estámásallá del alcancedel Manual.

PREGUNTAS DE REPASO

Explique brevementelas funcionesde cadacomponentedel ControladorPID.

AMPLIFICADOR DE RETROALIMENTACION y RECTIFICADOR

AL TRaS DE BAJO PASO

DETECTOR DE ERI{OR

AMPLIFICADORES PID

4-18

I
..
~
~
 Conocimiento del Controlador P.1.0.

AMPLIFICADOR SUMADOR y LIMITADOR

I
I

4-19

I[
 Conocimiento del ContI'olador P.I.D.

I
I
]

J
]
]
]
]
4-20

..
J
~