Robo Smart M-710iC - 20L - 12L Operator Manual B-82514SP - 04

> M-710iC/20L de FANUC
UNIDAD MECÁNICA
MANUAL DEL OPERADOR
B-82514SP/04
• Instrucciones originales
Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual
(B-80687EN)" y de entender el contenido.
Este manual se puede usar con los controladores etiquetados como R-30iA o R-J3iC. Si tiene un
controlador etiquetado como R-J3iC, debe leerlo como R-30iA o como R-J3iC a lo largo de todo
este manual.
• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

• Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de
notificarlo.
Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japonés.
Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno
desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado
por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.
En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.

Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden
hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades.
Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben
considerarse como "imposibles".
B-82514SP/04 PROLOGO
PROLOGO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de
los siguientes robots:
Nº de especificación de la unidad
Nombre del modelo Carga máxima
mecánica
Robot FANUC M-710iC/20L A05B-1125-B205 20kg
La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.
(1)
TYP E (2)
NO . (3) W E IG H T
DA TE
( 4) (5) kg
F A NUC L T D
O S H IN O - M U R A .
Y A M AN A S HI P R E F . J A P A N
Tabla 1) Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica

(1) (2) (3) (4) (5)
PESO
ÍNDICE - TIPO Nº FECHA
(sin controlador)
IMPRESIÓN
IMPRESIÓN
PRODUCCION
LETRAS Robot FANUC M-710iC/20L A05B-1125-B205 Nº DE 540kg
AÑO Y MES DE
SERIE
FABRICACIÓN
p- 1
PROLOGO B-82514SP/04
MANUALES RELACIONADOS
Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:
Manual de seguridad B-80687EN Dirigido a:

Todas las personas que usen el Robot FANUC y Todas las personas que usen un Robot FANUC; el
diseñadores de sistema han de leer y entender este manual diseñador del sistema.
perfectamente. Temas:
Elementos de seguridad del diseño del sistema del
robot, manejo y mantenimiento
Controlad Manual de ajustes y operaciones Dirigido a:
or R-30iA Operador, programador, personal de
SPOT TOOL+ mantenimiento, diseñador del sistema
B-82594EN-1 Temas:
SPOT TOOL+ (Para series 7DA4/7DA5) Funciones del Robot, operaciones, programación,
B-83124EN-1 configuración del sistema, interfaces, alarmas
HANDLING TOOL Uso:
B-82594EN-2 Operación del robot, programación, diseño del
HANDLING TOOL (Para series 7DA4/7DA5) sistema
B-83124EN-2
ARC TOOL
B-82594EN-3
ARC TOOL (Para series 7DA4/7DA5)
B-83124EN-3
DISPENSE TOOL
B-82594EN-4
DISPENSE TOOL (Para series 7DA4/7DA5)
B-83124EN-4
LISTA DE CÓDIGOS DE ERROR
B-82594EN-6
LISTA DE CÓDIGOS DE ERROR(Para las
series 7DA4/7DA5)
B-83124EN-6
FUNCIÓN SERVO PINZA
B-82634EN
Manual de mantenimientol Dirigido a:
B-82595EN Personal de mantenimiento, diseñador del sistema
B-82595EN-1 (Para Europa) Temas:
B-82595EN-2 (Para RIA) Instalación, conexión a equipos periféricos,
mantenimiento
Uso:
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
p-2
SEGURIDAD
B-82514SP/04 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el
robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"
1.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT

Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente.
Operario (Operador)
• Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF)
• Arranca el programa del robot desde el panel de operario
Programador u operario de programación

• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
Ingeniero de mantenimiento
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
• Mantenimiento (ajustes, recambios)
- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

- Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de
seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc.
- Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.
Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario de

programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad usando las
siguientes medidas de seguridad.
- Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación.

- Llevar calzado de seguridad
- Usar casco
1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA

La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado que
es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se deben
tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para
asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura.
(1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formación
realizados por FANUC.
s- 3
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-82514SP/04
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en
contacto con su oficina de ventas.
(2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el que
espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como si
estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el
sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot está en
movimiento.
(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en el
área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una clavija
de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto
como se abra la puerta de seguridad.
El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se
abre la puerta de seguridad. Cuando se abra la puerta y se recibe esta señal, el controlador
detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles
sobre el tipo de paro). Para la conexión, ver la Fig.1.2 (a) y (b).
(4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos (Clase A,Clase B, Clase C y Clase D)
(5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
(6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo la
herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
(7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo.
(8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie
excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.
RM1
Potencia/Freno
RM 1 del
M motor
o to r po w e r/ bra ke
EARTH
TIERRA
RRP1
P1
PEncoder
u ls e c o d e r
RRI/RO,XHBK,XROT
I/ R O ,X H B K ,X R O T
S a fe t y fe
Vallado den cseguridad
e
Interruptor
I n t e r lo c k inde
g dbloqueo
e v ic e a nydclavija
s a f e t yde seguridad
p lu g que se
activan
tha t a re cuando
a c t iv ala
t e puerta
d if t h eesté
ga t eabierta
is o p e n e d .
Fig. 1.2 (a) Vallado y Puerta de Seguridad
s-4
Doble
D u a l ccadena
h a in (Dual chain)
Tarjeta
P a n e l del
b o apanel
rd
(Nota)
（N ote ）
En el caso del R-30iA
EAS 1 In c a s e o f R - 3 0 iA
Los terminales EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 o FENCE1,FENCE2 se
T e r m in a ls E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 o r F E N C E 1 ,F E N C E 2
suministran en la caja de operaciones o en el bloque de terminales de
E A S 11 a rplaca
la e p r ode
v idcircuito
e d o n impreso.
t h e o p e r a t io n b o x o r o n t h e t e r m in a l b lo c k
o f t h e p r in t e d c ir c u it b o a r d .
EAS2 En el caso del R-30iA Mate
In cterminales
Los a s e o f R -EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
3 0 iA M a t e se suministran en la placa
E A S 21 de
T eparo
r m inde
a lsemergencia
E A S 1 ,E A So1panel
1 ,E A Sde conectores
2 ,E A S 2 1 a r e p r o v id e d
(En
o n el
t h caso
e e mdel tipo
e r ge n ccompacto,
y s t o p b oOpen
a r d o air).
r c o n n e c t o r p a n e l.
( in c a s e o f O p e n a ir t y p e )
Los terminales FENCE1,FENCE2 se suministran en la placa de paro
de emergencia.
T e r m ia n ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 a r e p r o v id e d
o n t h e e m e r ge n c y s t o p bo a rd.
Una solac hcadena
S in gle a in Para más información, consulte el manual de mantenimiento.
(Single chain) Tarjeta
P a n e l del
b o apanel
rd
R e f e r t o c o n t r o lle r m a in t e n a n c e m a n u a l f o r d e t a ils .
FE NC E 1
FE NC E 2
Fig. 1.2 (b) Diagrama de conexión para el vallado de seguridad
1.2.1 Seguridad del operario

El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un
operario que maneja la consola de programación es también un operador. Sin embargo, este apartado no se
aplica a operadores de la consola de programación.
(1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta
de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
(2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad.
(3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningún trabajador - si no es el
operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda
acceder a una zona peligrosa.
(4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario.
El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene la operación del robot (Consultar
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando se
pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA externo. Para la conexión, consulte el siguiente
diagrama.
s- 5
Doble cadena (Dual chain)

D u a l c h a in
Botón de paro de emergencia externo
E xt e r n a l s t o p b u t t o n
Tarjeta
P a n e l bdel
o a rpanel
d
EES1
(Nota)
（N o te ）
E E S 11 Conector
C o n n e c t EEES1
E S 1 ay
ndEES11,EES2
E E S 1 1 ,E E S 2y aEES21
n d E E So2EMGIN1
1or E M G y
I NEMGIN2.
1 a n d E M G IN 2 .
En el caso del R-30iA

EES2 I n c a s e o f R - 3 0 iA
EES1,EES11,EES2,EES21 o EMGIN1,EMGIN2 están en la tarjeta del
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 o r E M G I N 1 ,E M G I N 2 a r e o n t h e p a n e l b o a r d .
panel.
E E S 21
I n c a s e o f R - 3 0 iA M a t e
En
E E Sel1 ,E
caso
E S 1del
1 ,E R-30iA
E S 2 ,E E Mate
S 2 1 　 a r e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d
EES1,EES11,EES2,EES21
o r c o n n e c t o r p a n e l ( in c a s eestán
of O p en
e nlaa placa
ir t y p ede
) ,. emergencias o panel de
Una sola cadena (Single chain) conectores.
E M G I N 1 ,E M G I N 2 　 a r e ode
(En el caso n th controlador
e e m e r ge n compacto
c y s t o p b oOpen
a r d . air).
S in gle c h a in
Botón de paro de emergencia externo EMGIN1,EMGIN2 están en la placa de paro de emergencia.
E xt e r n a l s t o p b u t t o n Para
R e fe rmás
t o t información,
h e m a in t e n a nconsulte
c e m a n uela lmanual
o f t h e cdeo nmantenimiento
t r o lle r f o r d e t a del
ils .
Tarjeta controlador.
P a n e ldel
b o apanel
rd
E M G IN 1
E M G IN 2
Fig.1.2.1 Diagrama de conexiones del botón de paro de emergencia externo
1.2.2 Seguridad del operario de la consola de programación

Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. El operario debe asegurarse de
la seguridad del operario de la consola especialmente.
(1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas las
tareas fuera de la misma.
(2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones,
configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE
EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área.
(4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el área de trabajo
del robot.
Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave
(interruptor de modo) para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos
de prpogramación (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar,
poner el interruptor en el modo de programación y retirar la llave del interruptor de modo para
evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma descuidada,
entonces abrir el vallado de seguridad. Cuando se abra la puerta con el modo de operación
automático establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE
ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro). Una vez que el interruptor
se ha puesto en modo de programación, se deshabilita la puerta de seguridad. El programador
debería entender que la puerta de seguridad está deshabilitada y es, por lo tanto, el
responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad. (En el caso
de las especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate, no hay interruptor de modo. El
modo de operación automático y el modo de programación se seleccionan con el interruptor de
habilitación de la consola.)
s-6
Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de
paro de emergencia. Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia (Consultar "TIPO DE PARO
DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa.
(2) Interruptor deadman (Hombre muerto): Funciona de forma diferente dependiendo del
estado de ajuste del interruptor de modo.
(a) Modo de operación automático: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado.
(b) Modo de programación: Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el
interruptor de HOMBRE MUERTO o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente.
Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en
estado de paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa
fuertemente en caso de emergencia. El R-30iA/R-30iA Mate usa un interruptor de
HOMBRE MUERTO de 3 posiciones que permite realizar operaciones con el robot
cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado
en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o
lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia.
La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de

control a través de la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la
consola a la posición de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario
debe asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el
responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura.
La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico

pueden enviar cada uno señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal
cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de modo del panel de operario,
interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la consola y las condiciones
del software en modo remoto.
Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30iA Mate
Interruptor de
Condiciones
activación de la Consola de Dispositivo
Modo remotas por Panel de operario
consola de programación periférico
software
programación
Local No permitido No permitido No permitido
On
Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo Permitido el
Local No permitido No permitido
AUTO arranque
Off
Permitido el
Remoto No permitido No permitido
arranque
Permitido el
Local No permitido No permitido
arranque
On
Modo T1, Permitido el
Remoto No permitido No permitido
T2 arranque
Local No permitido No permitido No permitido
Off
Remoto No permitido No permitido No permitido
En el caso de especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate

Interruptor de activación de la Condiciones remotas por Consola de Dispositivo
consola de programación software programación periférico
On Ignorada Permitido el No permitido
arranque
Off Local No permitido No permitido
Remoto No permitido Permitido el arranque
s- 7
(5) (Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30iA Mate.) Para
arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de trabajo del
robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales.
(6) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el
siguiente proceso.
(a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja
velocidad.
(b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja
velocidad.
(c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una velocidad
intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible retraso de tiempos.
(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de trabajo
normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas.
(e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en
modo de funcionamiento automático.
(7) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de
programación debería abandonar el área de trabajo.
1.2.3 Seguridad del Ingeniero de Mantenimiento

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente:
(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.

(2) Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se lleva
a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra
persona pueda activarlo.
(3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia, pulsar
el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El personal de
mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener cuidado de no
permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.
(4) Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación.
(5) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(6) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía
dentro del área de trabajo del robot.
(7) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida.
(8) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles
movimientos.
(9) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier
peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de EMERGENCIA en
cualquier momento.
(10) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
(11) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador, desactive
el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones.
Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos.
(12) Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC.
En particular, nunca use fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podría
provocar fuego o dañar los demás componentes del controlador.
s-8
(13) Al volvar a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse
antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos
están en un estado de operatividad correcto.
1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS

DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
1.3.1 Precauciones durante la programación

(1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor.
(2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
(3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado,
durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos.
(4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot pueda
detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.
1.3.2 Precauciones para el mecanismo

(1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un
lugar sin grasa, agua ni polvo.
(2) Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no
entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.
(3) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Cuando no se toman en
cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.
• Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
• No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
• No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la unidad
mecánica.
• En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo
cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte
del cable que sobresalga.
• No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot.
(4) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. Evitar la
construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a
un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia después de reducir la velocidad del
robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente.
(Caso de mal ejemplo)
• Cuando se paga por un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia.
• Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija de seguridad
abiendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la
operación.
• Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para.
• Un sensor de área o un interruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad que opera de
forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot.
(5) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisión (SV050) , etc... El uso frecuente del
paro de emergencia causa también problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la alarma.
s- 9
1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT
1.4.1 Precauciones durante el funcionamiento

(1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad apropiada
para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
(2) Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar el
robot en dicho modo.

(1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots
no se interfieran mutuamente.
(2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el
robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen.
Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.
1.4.3 Precauciones para el mecanismo

(1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni
polvo.
1.4.4 Procedimiento para mover el brazo sin potencia en

situaciones anormales o de emergencia
(1) Para situaciones anormales o de emergencia (p.e. personas atrapadas por el robot), se puede usar la
unidad de liberación de frenos para mover los ejes del robot sin potencia.
Pedir unidad y cable.
Nombre Especificación
A05B-2450-J350 (Tensión de entrada 100-115V monofásico)
Unidad de liberación de frenos
A05B-2450-J351 (Tensión de entrada 200-240V monofásico)
A05B-2450-J360 (5m)
Cable de conexión del robot
A05B-2450-J361 (10m)
A05B-2525-J010 (5m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
A05B-2525-J011 (10m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
Cable de potencia
A05B-2450-J364 (5m) (Sin clavija de potencia)
A05B-2450-J365 (10m) (Sin clavija de potencia)
(*) Estos no tienen soporte de marca CE.
(2) Asegurarse de que hay suficientes unidades de liberación de frenos y de que están accesibles antes de
la instalación.
(3) En referencia al uso de la unidad de liberación de frenos, consulte el manual de mantenimiento del
controlador del robot.
NOTA
Los robots instalados sin el número adecuado de unidades de liberación de frenos
o similares implica que no están en concordancia con EN ISO 10218-1 ni con la
Directiva de Maquinaria y tampoco puede llevar el marcaje CE.
s-10
PRECAUCIÓN
El brazo de robot caerá cuando se libere su freno debido a la gravedad. Por lo
tanto, es recomendable tomar las medidas necesarias como sostener el brazo del
robot con una grúa antes de liberar un freno.
In
Encela scaso
e o de
f re le a s in
liberar el gfreno
J 2 -del
a xis m odel
motor t o reje
b rJ2.
a ke I ncaso
En el c a sde
e liberar
o f r e le
elafreno
s in g del
J 3motor
- a x isdel
m eje
o t oJ3.
r bra ke
F a ll d o w n
Caída
F a ll dCaída
ow n F a ll d o w n
Caída
Método
M eth o d o f de
s uaguantar el R
p p o r t in g brazo
o b o de
t arobot
rm
Eslinga:
S lin g
E y eCáncamo
b o lt ( M 8 )
(M8) Cáncamo
E y e b o lt ( M(M8)
8)
( * Esta
(*) ) T h isfigura
f igu res
e isune ejemplo
xa m p le de o f montaje
f lo o r m osobre
unt.
T h e d ir e c t io n o f f a ll is d if f e r e n t
suelo.
Laadirección
c c o r d in gde t olat hcaída
e in ses diferente
t a lla t io n a nde gle ,s o
acuerdo
p le a s ealsángulo
u p p o r tde r oinstalación,
b o t a p p r o porp r ialo
t etanto,
ly in
aguantar elr arobot
c o n s id e t io n de o f forma
t h e inadecuada
f lu e n c e o f
considerando
gr a v it y . la influencia de la gravedad.
Fig. 1.4.4 Liberación de los frenos del J2 y J3 y medidas
1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

(1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie
el movimiento y asegurar un control seguro.
(2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el
sistema del robot mediante la monitorización de la misma.
s- 11
1.6 TIPO DE PARO DE ROBOT

Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:
Paro por detención del aporte de potencia (Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1)
Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la
servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se controla.
Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la aportación de potencia.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
- El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del
programa.
Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoalimentación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado.
- Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado. También se detiene la
ejecución del programa.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico.
- El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del
programa.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia
y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener
en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un
aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa el paro controlado.
Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es por
desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se llama
tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones.
s-12
Existen los siguientes tres tipos de paro.
Seta de Paro de Fence open Servo disconnect

Tipo de Entrada
Modo paro de emergencia (Vallado (Desconexión de
paro SVOFF input
emergencia externo abierto) servoalimentación)
AUTO P-Stop P-Stop C-Stop (Paro C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
(Paro por (Paro por controlado) controlado) desconexión de
desconexión de desconexión potencia)
potencia) de potencia)
T1 P-Stop P-Stop - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
(Paro por (Paro por controlado) desconexión de
A
AUTO P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop (Paro por
(Paro por (Paro por (Paro por (Paro por desconexión de
desconexión de desconexión desconexión desconexión potencia)
potencia) de potencia) de potencia) de potencia)
B T1 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop (Paro por
(Paro por (Paro por (Paro por desconexión de
desconexión de desconexión desconexión potencia)
potencia) de potencia) de potencia)
T2 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop (Paro por
(Paro por (Paro por (Paro por desconexión de
desconexión de desconexión desconexión potencia)
potencia) de potencia) de potencia)
AUTO C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro
controlado) controlado) controlado) controlado) controlado)
C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro por desconexión de potencia): Paro por desconexión de potencia
C-Stop (Paro controlado): Paro controlado
-: No para
La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones.
Controlador R-30iA R-30iA Mate

Opción Estándar Estándar Tipo Tipo
Tipo RIA Tipo CE Estándar
(Único) (Dual) RIA CE
Estándar B (*) A A A A (**) A A
Tipo de paro configurado
(Modelo de paro C) N/A N/A C C N/A C C
(A05B-2500-J570)
(*) El R-30iA estándar (único) no tiene desconexión del servo.
(**) El R-30iA Mate Estándar no tiene desconexión de servo, y el tipo de entrada de SVOFF es el paro por
desconexión de potencia.
s- 13
El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software.
Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla
de versión de software.
Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) opcional

"Configuración del tipo de paro (Tipo de paro C)"(A05B-2500-J570) es una función opcional. Cuando se
carga esta opción, el tipo de paro de las siguientes alarmas es el Paro controlado pero sólo en modo AUTO.
En el modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación normal del sistema.
Alarma Condición
SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia del panel de operario.
Emergencia en el panel de operario)
SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola.
emergencia en la consola de programación)
SRVO-007 External emergency stops Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11,
(Paro de emergencia externo) EES2-EES21) están abiertas. (Controlador R-30iA)
SRVO-194 Servo disconnect La entrada de desconexión de servo (SD4-SD41, SD5-SD51) está
(Desconexión del servo) abierta. (Controlador R-30iA)
SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11,
EES2-EES21) están abiertas. (Controlador R-30iA Mate)
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF.
El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:

- En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva para un
sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria
programada.
- En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta
función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta
EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse.
- La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de
detención del paro por desconexión de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje. Consultar
el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo de detención.
Esta función está disponible sólo para el tipo de hardware CE o RIA.
Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.
El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan
afectadas al cargar esta opción.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia
y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener
en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un
aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se carga esta opción.
s-14
1.7 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

(1) Etiqueta de Engrase y Desengrase
Fig. 1.7 (a) Etiqueta de precaución de engrase y desengrase
Descripción
Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1) Cuando engrase, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta.

2) Utilice una bomba manual para engrasar.
3) Estar seguro de usar la grasa especificada.
PRECAUCIÓN
Ver 7. ″COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ″para explicaciones sobre
grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar, y la localización de las
salidas de engrase y desengrase para modelos individuales.
(2) Etiqueta de Prohibido pisar
Fig. 1.7 (b) Etiqueta de no pisar
Descripción
No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si pierde el
equilibrio.
s- 15
(3) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura
Fig. 1,7 (c) Etiqueta de advertencia de Alta temperatura
Descripción
Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene
que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección como guantes
resistentes al calor.
(4) Etiqueta de Transporte
Fig. 1.7 (d) Etiqueta de Transporte
Descripción
Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1) Uso de una carretilla elevadora

• Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 1.000 kg. o mayor.
• Mantener el peso total del robot a ser transportado dentro de 500 kg, porque la carga que aguanta
el soporte del montacargas con horquillas (opción) es de 9800 N (1000 kgf)
s-16
2) Uso de una grúa

• Utilizar una grúa que tenga una capacidad de carga de 1.000 kg o mayor.
• Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 4.900 N (500 kgf) o
mayor.
• Use al menos cuatro cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 4.410 N (450 kgf) o
mayor.
PRECAUCIÓN
Las etiquetas de transporte son específicas para cada modelo. Antes de
transportar el robot, mire la etiqueta de transporte que hay pegada en el extremo
de la base del J2.
Ver el apartado 1.1 TRANSPORTE para explicaciones sobre la posición de
cogida de un modelo específico para tomarlo cuando és transportado
(5) Etiqueta de transporte prohibido

(Cuando se especifica la opción de equipo de transporte.)
アイボルトを横引輸送部材に衝撃を輸送部材にチェーン

しないこと与えないことなどを掛けないこと
D o n o t p u ll e y e b o lt D o n o t h a v e im p a c t D o n o t c h a in , p r y ,
s id e w a y s o n t h is p a r t o r s t r a p o n t h is p a r t
Fig. 1.7 (e) Etiqueta de Transporte
Descripción
Consulte las siguientes instrucciones cuando programe los movimientos del robot.
1) No estirar los cáncamos lateralmente.

2) Evitar golpear con las palas o con la carretilla elevadora o equipo de transporte.
3) No dejar ningún cable estirado sobre un elemento que deba ser transportado.
s- 17
(6) Etiqueta de rango de movimiento y capacidad de carga.

En el caso de especificación CE, se añade la siguiente etiqueta:
+1 8 0 d e g. 0 d e g.
- 1 8 0 d e g.
J 5 - a xis
r o t a t io n
c e nter
M o t io n r a n ge
C
o f J 5 - a xis
r o t a t io n c e n t e r
D
B A
A B C D MAX. P AYLOAD
(m m ) (m m ) (m m ) (m m ) ( k g)
M - 7 1 0 iC / 5 0 2050 1750 2465 1080 50
M - 7 1 0 iC / 7 0 2050 1750 2465 1080 70
M - 7 1 0 iC / 5 0 S 1359 962 1774 269 50
M - 7 1 0 iC / 2 0 L 3110 2810 3525 2058 20
Fig. 1.7 (f) Etiqueta de área de movimiento
s-18
B-82514SP/04 ÍNDICE DE MATERIAS
ÍNDICE DE MATERIAS
PROLOGO ...................................................................................................p-1
SEGURIDAD ............................................................................................... s-1
1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ........................................................... 1
1.1 TRANSPORTE .............................................................................................. 1
1.1.1 Transporte con la herramienta montada ................................................................... 3
1.2 INSTALACIÓN ............................................................................................... 4
1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO ........................................................................ 7
1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ..................................................... 7
2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR .................................................. 8
2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ........................................................ 8
3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS ............................................................ 9
3.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT................................................................... 9
3.2 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............ 11
3.3 Posición de Punto Cero y Limite de Movimiento.......................................... 12
3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ............................................ 16
3.5 CONDICIONES DE CARGA EN LA CUBIERTA DEL EJE J3 ..................... 17
3.6 CAMBIOS ENTRE TIPOS DE MOVIMIENTO ............................................. 18
3.7 ÁREA DE MOVIMIENTO PARA ROBOTS MONTADOS SOBRE
SUPERFICIE INCLINADA/PARED .............................................................. 20
4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ....................................... 25
4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA
MUÑECA ..................................................................................................... 25
4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS EQUIPOS ........................................ 25
4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ......................................... 26
5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...... 29
5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ............................................................. 30
5.2 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) .................................................................. 30
5.3 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) .................................... 32
6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES .................................. 39
6.1 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ......................................................... 40
6.2 CONFIGURACIÓN DEL TOPE MECÁNICO AJUSTABLE Y DEL FINAL DE
CARRERA (OPCIÓN) .................................................................................. 41
6.3 CAMBIO DEL RANGO DE MOVIMIENTO MEDIANTE EL INTERRUPTOR
LÍMITE (OPCIONAL) ................................................................................... 47
6.4 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) ................................ 48
c-1
ÍNDICE DE MATERIAS B-82514SP/04
7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ......................................... 49

7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO.................................................................. 49
7.1.1 Comprobaciones diarias ......................................................................................... 49
7.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ........................................... 50
7.1.3 Comprobaciones a realizar cada tres meses (960 horas) ........................................ 51
7.1.4 Comprobaciones a realizar el primer mes (960 horas) ........................................... 53
7.1.5 Comprobaciones anuales (3840 Horas) .................................................................. 53
7.1.6 Comprobaciones cada año y medio (5,760 Horas) ................................................. 55
7.1.7 Comprobaciones cada tres años (11520 Horas) ..................................................... 55
7.2 MANTENIMIENTO....................................................................................... 55
7.2.1 Sustitución de las baterías (Comprobaciones cada año y medio) .......................... 55
7.2.2 Engrase ................................................................................................................... 57
7.2.3 Cambio de grasa del mecanismo de transmisión (Comprobaciones cada 3 años
(11520 horas)) ........................................................................................................ 58
7.2.4 Procedimiento de Sustitución de Grasa para el reductor del eje J1/eje J2/eje J3 ... 59
7.2.5 Sustitución de la grasa en la caja de engranajes del eje J4 ..................................... 61
7.2.6 Sustitución de la grasa en la caja de engranajes del eje J5 ..................................... 62
7.2.7 Procedimiento para liberar la presión residual dentro del baño de grasa ............... 62
7.3 ALMACENAJE ............................................................................................. 63
8 MASTERIZACIÓN ................................................................................. 64
8.1 GENERAL ................................................................................................... 64
8.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN ..................... 65
8.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ........................................................ 66
8.4 Masterización Rápida (Quick Master) .......................................................... 68
8.5 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) ................................. 69
8.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS .................................. 72
8.7 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................................................... 73
9 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ......................................................... 75
9.1 GENERALIDADES ...................................................................................... 75
9.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS ................................................................ 75
10 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS
(OPCIÓN) .............................................................................................. 83
10.1 GENERALIDADES ...................................................................................... 83
10.2 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS ................ 83
10.3 CONFIGURACIÓN DE LA JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES
AGRESIVOS................................................................................................ 84
10.4 CONFIGURACIÓN DEL EQUIPO DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES
AGRESIVOS................................................................................................ 85
c-2
B-82514SP/04 ÍNDICE DE MATERIAS
APPENDIX
A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................ 89
B LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS
DE MONTAJE ....................................................................................... 92
C AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE SOLDADURA AL ARCO ......... 94
C.1 INTRODUCCIÓN ......................................................................................... 94
C.2 AISLAMIENTO EN LA MUÑECA ................................................................. 94
c-3
B-82514SP/04 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1.1 TRANSPORTE
El robot puede ser transportado mediante una grúa o una carretilla elevadora. Cuando transporte el robot,
asegurarse de cambiar la postura del robot como se muestra a continuación y levantarlo usando los
cáncamos y el equipo de transporte en sus puntos.
PRECAUCIÓN
Cuando se eleve o se baje el robot con una grúa o carretilla, hacerlo despacio y
con cuidado. Cuando se emplace el robot en el suelo, tener cuidado de no
golpear fuertemente con la superficie en el suelo.
ADVERTENCIA
1 Se recomienda transportar el robot desmontando la herramienta de la muñeca y
los equipos adicionales del robot puesto que existe la probabilidad de que
ocurra lo siguiente al transportarlo:
• Se haga inestable debido al cambio del centro de gravedad de la carga del
robot al transportarlo.
• La herramienta se mueve bajo los efectos de las vibraciones al transportarlo y
cargas excesivas actuán sobre el robot.
Fijar firmemente la herramienta según el apartado 1.1.1 cuando sea difícil
desmontar la herramienta y transportarla.
2 Usar abrazadera de carretilla elevadora sólo al transportar el robot con carretilla
elevadora. No usar la abrazadera de transporte de carretilla elevadora para
asegurar el robot.
3 Antes de mover el robot usando abrazadera de transporte de carretilla
elevadora, comprobar y apretar los tornillos sueltos de las abrazaderas de
transporte de carretilla elevadora.
(1) Fig. 1.1 (b) Transporte mediante grúa

Apretar los tornillos M16 a los cuatro puntos de la placa base del robot y levantar el robot usando las
cuatro eslingas.
PRECAUCIÓN
Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no arañen el motor, los
conectores o los cables del robot.
-1-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-82514SP/04
(2) Fig. 1.1 (c) Transporte mediante grúa

Debe montarse el equipo específico de transporte. Los materiales de transporte están disponibles
como opción.
M16 roscado profundidad 30
M16 roscado
profundidad 30
Fig. 1.1 (a) Posiciones de los cáncamos y equipo de transporte
Grúa:
C ra ne
[Capacidad
C a p a c it y de carga
m in ：　 1min.
.0 t o1.0
n ton
Eslinga:
S lin g
[Capacidad
C a p a c it y de carga
m in ：　 0min.
.5 t o0.5
n / pton/
c s pzs
(NOTA) 1. Peso de la máquina: 540kg
No t e ) 1 Me c h i n e we i g h t 5 4 0 k g
2 2.
E yLos
e b o cáncamos
l t s c o mp l icumplen
e d wi t h con
J I SlaBJIS
1 1B
6 81168
.
3 3.
QuCantidad:
a n t i t y 4 4seslingas
l i ngs
Posición
R o b o t t r a nde
s p otransporte
r t a t io n p o s t u del
re robot
J1 J 1 - 1 0 °-10°
J2 J 2 - 2 5 °-25°
J3 J 3 - 5 5 -55.5°
.5 °
J4 J 4 0 ° 0°
J5 J 5 - 3 4 -34.5°
.5 °
0°
J6 J 6 0°
Centro
C e n t e rde
of
gravedad
gr a v it y
Cáncamo (M16)
E y e b o lt ( M 16)
Fig. 1.1 (b) Transporte mediante grúa
-2-
Centro
C e n t eder of Nota)
No t e ) 1.
1 Peso
Me c h ide
n e lawe
máquina:
i g h t 5 4540kg
0kg
gravedad
gr a v it y
Posición
R o b o t tde
r a ntransporte
s p o r t a t io n p odel
s t u robot
re
J1 J 1 -10°
-10°
J2 J 2 -25°
- 25°
J3 J 3 -55.5°
- 5 5 .5 °
J4 J 4 0°0°
J5 J 5 -34.5°
- 3 4 .5 °
J6 J 6 0°0°
152 91
1 91 765 191
Capacidad
F o r k lif t
de la carretilla elevadora de 1,0 tm mínimo
C a p a c it y m in : 1 .0 t o n
Fig. 1.1 (c) Transporte mediante carretilla elevadora
PRECAUCIÓN
Tener cuidado de no golpear con fuerza el equipo transportado con las palas de
la carretilla.
1.1.1 Transporte con la herramienta montada

Al transporta rel robot con una pistola de soldadura o manipulador, asegurar el brazo con tacos o maderas.
Si no se adegura el brazo, la herramienta puede oscilar debido a vibraciones durante el transporte, y de
esta manera, provocando esfuerzos importantes en el reductor, pu´iéndolo dañar de esta forma,
prematuramente.
-3-
W oods
Maderas
Maderas
W oods
P a lle t e
Palet
Fig. 1.1.1 Ejemplo de asegurar el brazo durante el transporte cuando está montada la herramienta
1.2 INSTALACIÓN
La Fig. 1.2 muestra las dimensiones de la base del robot. Evitar situar algun objeto enfrente del robot en
la superficie de montaje para facilitar la instalación del útil de masterización.
Para fijar el robot

For fixing robot
4-Φ 24 Pasante
4-Φ24 through
Φ
Φ38 facing depth
38 profundidad 5
de encaje 5
Mounting
Cara face
de montaje
face
de montaje
Mounting
Centro
Rotationde
rotación Parte
center Front
delantera
del eje J1
Cara
of J1 axis
de montaje
Mounting
Cara face
Fig. 1.2 (a) Dimensiones de la base del robot
-4-
La Fig. 1.2.(b) muestra un ejemplo de instalación actual del robot.
La placa del suelo está incrustada en hormigón y sujetada con cuatro espirros M20 (clasificación de
fuerza 4.8) químicos Tambien sujetar la placa base a la base del robot utilizando tornillos M20×50
(clasificación de fuerza 12.9). A continuación, posicionar el robot, y soldar la placa base a la placa del
suelo. (La longitud del nivel es de 10 a 15mm)
Piezas a preparar por el cliente.

P a rt s to be pre pa re d by c us t o m e r.
Tornillos de montaje del robot M20x50 (Clasificación de la resistencia 12.9) 4 pzs

R o b o t químico
Anclaje m o u n t in g b o lt M 2 0 X 5 0 M20 ( S t r eClasificación
n gt h c la s s if icde
a t io
lanresistencia
1 2 .9 ) 4 p4.8
cs. 4 pzs
C h e m ic a l a n c h o r M 2 0 ( S t r e n gt h c la s s if ic a t io n 4 .8 ) 4 pc s .
Placa base Espesor 32t 4 pzs
B a s e p la t e T h ic k n e s s 3 2 t 4 pc s.
Placa del suelo Espesor 32t 1 pzs
F lo o r p la t e T h ic kn e s s 3 2 t 1 pc s.
380
190
4- M 20
150 115 70 150
500
150
240
480
154
1100
154
q
Parte
R o b o tfrontal
f r o n t del robot
150
500
Parte
W e ld inde
g 4 - O2 4
4-Ø24
B a s e base
Placa p la t e soldadura
pa rt
Placa
F lo o r del
p la suelo
te
500 500
Tornillos
R o b o t mde o umontaje
n t in g b o del
lt robot
M20X50(4pzs)
M 20X 50(4pc s ) Placa
B a s e base
p la t e
(Clasificación
S t r e n gt h c la sde fuerza
s ific a t io n 12.9)
1 2 .9
Soldadura
W e ld in g a f después del
t e r p o s it io n inposicionamiento
g
Par
T ighdet eapriete
n in g t o 529.2Nm
r q u e 5 2 9 .2 (54kgm)
N m ( 5 4 k gf m )
10～ 15
32
32
200
F lo o r del
Placa p la tsuelo
e O
Ø24
24
C h e m ic químico
Anclaje a l a n c h oM20
r M 2 (4 0 （ piezas)
4pc s ）
S t r e n gt h c la sde
(Clasificación s ific a t io n 4.8)
fuerza 4 .8
T igh de
Par t e napriete
in g t o r q186.2Nm
u e 1 8 6 .2 N m ( 1 9 .1 kgf m )
1(9kgm)
(Nota 1) El trabajo de instalación (soldadura, anclaje etc) deben ser praparados por el cliente.
( N o t e 1 ) In s t a lla t io n w o r k ( w e ld in g, a n c h o r in g.e t c ) a r e p r e p a r e d b y c u s t o m e r .
(Nota 2) Enterrar la placa del suelo con hormigón.
(N o te 2) B u r r y t h e f lo o r p la t e in c o n c r e t e .
Fig. 1,2 (b) Instalación de muestra
-5-
Fig. 1.2 (c), Tabla 1.2 (a) a Tabla 1.2 (c) indican la fuerza y el momento aplicados a la placa base en el
momento de la desconexión de potencia paro de robot e indica la distancia de detención y el tiempo que
les toma a los ejes J1 al J3 hasta que se detienen por paro por desconexión de potencia o por paro
controlado después de la entrada de la señal de paro.
Consultar estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalación.
Tabla 1.2 (a) Fuerza y par durante la desconexión de potencia
Modelo Momento vertical Fuerza en Momento Fuerza en
MV [kNm(kgfm)] dirección vertical horizontal dirección
FV [kN (kgf)] MH [kNm(kgfm)] horizontal
FH [kN(kgf)]
M-710iC/20L 16.8 (1714) 9.8 (1003) 6.5 (659) 7.1 (720)
Tabla1.2 (b) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por desconexión de potencia después
de la entrada de la señal de paro
Modelo Eje J1 Eje J2 Eje J3
Tiempo de paro [ms] 276 247 217
M-710iC/20L
Distancia de paro [grados] (rad) 24.0(0.42) 21.6 (0.38) 19.5 (0.34)
*Override (Velocidad del sistema): 100%
* Posición de máxima carga y máxima inercia.
Tabla 1.2 (c) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por Paro Controlado después de la
entrada de la señal de paro
Modelo Eje J1 Eje J2 Eje J3
Tiempo de paro [ms] 718 734 710
M-710iC/20L
Distancia de paro [grados] (rad) 65.2 (1.14) 62.4 (1.09) 68.7 (1.20)
*Override (Velocidad del sistema): 100%
* Posición de máxima carga y máxima inercia.
Mv
FH
Fv
MH
Fig. 1.2 (c) Fuerza y momento que actúan durante el paro de emergencia
-6-
1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO

La fig. 1,3 muestra el área de mantenimiento de la unidad mecánica. Asegurarse de tener suficiente
espacio para masterizar el robot.
(Ver la sección 8 para la masterización.)
Fig. 1.3 Área de mantenimiento
1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN

Consultar las siguientes indicaciones de precaución sobre las especificaciones de la instalación.
Consultar las especificaciones del apartado 3.1 también.
PRECAUCIÓN
Una fisura en la cubierta de los cables de conexión del robot causa una
inundación. Tener cuidado al manipularlo y montarlo, cambiarlo cuando esté
dañado.
-7-
2.CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR B-82514SP/04
2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
El robot está conectado al controlador (NC) a través del cable de potencia y de señal. Conectar los cables
a los conectores de la parte trasera del robot.
Para más información sobre los cables opcionales y las mangueras de aire, consulte el capítulo 5.
PRECAUCIÓN
1 Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentación del
controlador.
2 No usar cable enrollado de 10m o más largo, sin desatarlo. El cable enrrollado
se calentará y se dañará el mismo.
ADVERTENCIA
Antes de conectar el controlador, asegurarse de conectar el robot y el
controlador con la línea de tierra. De otro momdo, existe un riesgo de
electrocución.
Controlador
Controller
コントローラ Robot
ロRobot
ボット
Potencia, cable cables

Power, Signal de
señal y cable
and earth de tierra
cable
動力、信号ケーブル
Air
Aire
エア
Option
Opción
オプション
Power
動力ケcable
Cable de
ーブル
potencia Cable
号線ケーde
Signal
信ブル señal
cable
A Detail
詳細 AA
Detalle A
Fig. 2.1 Conexión del cable
-8-
B-82514SP/04 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT
SERVOAC servo
MOTOR 6motor
J AC
軸用 A C(M6)
(M6) PARA
サーボ for
モ J6-axis
ELーEJE
タ ( MJ6
6)
Servo
AC servo 軸motor
J 5motor ACー para
用 A C(M5)
サボ el タ
eje
( MJ5
forモ J5-axis
ー 5)
SERVO
AC 用 AMOTOR
servo
J 4軸サーボAC
C motor モー(M4)
タ (M 4)
PARA EL J4-axis
EJE J4 手首Wrist
Unidad
ユニ unit
ッ de
ト
(M4) for
muñeca
ACSERVO MOTOR
servo motor AC
(M3) J3 arm
brazo
J 3軸アJ3ーム
(M3)
J 3軸用 A C PARA
サーボ EL
モーEJE
タ ( MJ3
for J3-axis 3)
AC servo
SERVO
J 1軸用 A C サーボmotor
MOTOR ータ(M1)
モ AC (M1)
(M 1) J3J 3casing
Alojamiento
軸ケーシJ3
ング
PARAfor
ELJ1-axis
EJE J1
J 2軸 J2
アーarm
brazo J2
ム
SERVO
AC 用 AMOTOR
servo
J 2軸サーボAC
C motor ー(M2)
(M2)
モ ( MPARA
タ for EL
2 J2-axis
)
EJE J2
Unidad
JJ2 ユニJ2ット
2 軸unit
J1 unit
Unidad
J 1軸ユ J1
ニット
Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica
J 3
+ J 4
-
J 6
+
J 5
- J 2
-
+
-
+
J 1 +
Fig. 3.1 (b) Coordenadas de cada eje
-9-
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82514SP/04
Especificaciones
Elemento Especificación Observaciones
Modelo M-710iC/20L
Tipo Tipo articulado
Ejes controlados 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Alcance 3.110 mm
Suelo, invertido, inclinado y montado en pared
Instalación (NOTA1)
(ángulo)
180º ( 3.14rad)
J1-eje
-180º (-3.14rad)
135º ( 2.36rad)
J2-eje
-90º (-1.57rad)
270º ( 4.71rad)
J3-eje
Área de -162º (-2.83rad)
movimiento 200º ( 3.49rad)
J4-eje
-200º (-3.49rad)
140º ( 2.44rad)
J5-eje
-140º (-2.44rad)
450º ( 7.85rad)
J6-eje
-450º (-7.85rad)
J1-eje 175º/s (3.05rad/s)
Máxima J2-eje 175º/s (3.05rad/s)
velocidad de J3-eje 180º/s (3.14rad/s)
movimiento J4-eje 350º/s (6.11rad/s)
(NOTA 2) J5-eje 360º/s (6.28rad/s)
J6-eje 600º/s(10.47rad/s)
En la muñeca Max. 20kg
Máxima capacidad
En el alojamiento J3
de carga 24kg
(NOTA 3)
Momento de J4 39,2N･m (4.0kgf･m)
carga admisible J5 39,2N･m (4.0kgf･m)
en la muñeca J6 19,6N･m (2.0kgf･m)
Inercia de carga J4 0.88kg･m2 (9.0kgf･cm･s2)
2 2
admisible en la J5 0.88kg･m (9.0kgf･cm･s )
2 2
muñeca J6 0.25kg･m (2.5kgf･cm･s )
Servo transmisión eléctrica mediante
Método de transmisión
servomotor AC
Repetibilidad ± 0,15mm
Peso de la unidad mecánica (NOTA 4) Aproximadamente 540kg
Nivel de ruido acústico 71.3dB
Temperatura ambiental: 0 – 45°C Sin -
Humedad ambiente: Normalmente 75%HR o condensación
menos
No se permite rocío ni
escarcha.
A corto plazo (en un mes):
Ambiente de instalación Max 95%HR
Altura: Hasta 1000 metros sobre el
nivel del mar, sin
indicaciones particulares
para la posición.
Vibración: 0,5G o menos
Sin gases corrosivos (Nota 5)
- 10 -
PRECAUCIÓN
1 Dentro de la condición de instalación en ( ), el rango de movimiento de los ejes
J1 y J2 será limitado.
2 No llega a cada velocidad axial máxima en distancias cortas de movimiento.
3 La capacidad máxima de carga en el brazo del eje J3 está restringida de
acuerdo a la capacidad de carga de la muñeca. Para detalles, consulte el
apartado 3,5.
4 (No se incluye el peso de la unidad de control.
5 Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a
utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones,
mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extrañas.
3.2 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL

ROBOT
Fig. 3.2 muestra el área de interferencia del robot. Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese de
retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones
normales de funcionamiento.
( +1 5 0 ,+3 5 2 5 )
150 1800 100

( - 6 7 ,+2 1 1 6 )
M o t io nde
Rango r a n ge o f
J 5 - a xis r o t del
movimiento a t io n
190
c e n t e rde
centro
rotación del eje
Centro
J 5 - a xisde
J5
24° rotación
r o t a t io n del
°
4 .5
eje
c e nJ5.
te r
°
0
1150
10
7
° ( +7 4 4 ,+1 0 4 9 )
2
65
27
13
0°
5°
6°
( +3 1 1 0 ,+5 6 5 )
( - 2 8 1 0 ,+5 6 5 ) 1319
565
Área de ( 0 ,0 ) 225
interferencia
J 3 - a xis r e a rde s idla
e 535
parte trasera
in t e r fe r e n c e del
a re a ( +3 5 1 ,- 1 7 5 )
eje J3
( - 7 0 2 ,- 7 4 9 )
16 2°
( - 6 9 0 ,- 9 8 5 )
( - 8 1 0 ,- 1 2 3 5 )
( +9 6 3 ,- 2 0 5 8 )
Fig. 3.2 Esquema del rango de movimiento del robot.
- 11 -
3.3 Posición de Punto Cero y Limite de Movimiento.

Se suministra el punto cero y el límite de movimiento de software para cada unos de los ejes controlados.
El robot no puede exceder del limite de movimiento por software a no ser que haya un fallo del sistema
causando la pérdida de la posición de punto cero o hay un error del sistema.
Exceder el límite de movimiento por software de un eje controlado, se llama Sobrerrecorrido u overtravel
(OT). El overtravel és detectado en ambos finales del límite de movimiento para cada eje.
Además, se prepara también un tope mecánico y un interruptor límite para limitar el área de
movimiento y aumentar la seguridad.
Fig.3.4 (a) muestra la posición del tope mecánico. Sólo en el caso del eje J1, el robot se detiene,
transformando el tope mecánico. Asegurarse de intercambiar el tope mecánico por uno nuevo. Apretar los
tornillos de acuerdo al Apéndice B. Sustituir el tope mecánico del eje J1 en referencia a la Fig.3.3 (a). No
reconstruir el tope mecánico. Es posible que el robot no se pare con normalidad.
Tope
J 3 - amecánico
xis del eje
J3m e c h a n ic a l s t o p p e r
Tope
J 2-ax mecánico
is del
eje
m e J2
c h a n ic a l s t o p p e r
J 5mecánico
Tope - a xis del eje
J5 m e c h a n ic a l s t o p p e r
Tope mecánico
J 1 - a xis me c han del
ic aeje
l s tJ1
o ppe r 1
A290-7125-X302
A 290- 7125- X 302
Tornillo
B o lt
Tope
J 1 - amecánico
xis m e c h a2n del
ic a leje
s t oJ1
ppe r 2 M12x25
M 1 2 X 2 5 (4)(4)
A290-7125-X303
A 290- 7125- X 303 Par
T ighdet e napriete
in g t o r94Nm
que 　 94N m
Tornillo
B o lt
M12x25
M 1 2 X 2 5(2)(2) Detalle A
Par
T ighdet eapriete
n in g t o 56Nm
rqu e 56N m D e t a il A
Fig. 3.3 (a) Posición del tope mecánico
Fig.3.4 (b) - (g) muestra el punto cero, el límite de movimiento y la posición LS de detección y distancia
de detención máxima (distancia de detención en función de la velocidad y carga máximas) de cada eje.
En el caso de los ejes J1 a J3, el robot se detiene haciendo cambios en el tope mecánico. Asegurarse de
intercambiar el tope mecánico por uno nuevo. No reconstruir el tope mecánico. Es posible que el robot no
se pare con normalidad.
- 12 -
* Se puede cambiar el rango de movimiento Consulte el Capítulo 6 (AJUSTE DE LÍMITES DE
EJES) para obtener más información.
+1 8 0 °
-197°Distancia
- 1 9 7 ° T h e m amáxima
xim u m sde
t o pdetención
p in g d is t a(posición)
n c e ( p o s it io n )
- 181° L-181°
im it sPosición
w it c h d ede
t e cdetección
t io n p o s it del
io n
interruptor de límite
±180° ± 1Final
8 0 ° de
S t rcarrera
o ke e n d 0°
+1 8 1 ° +181°
L im it sPosición
w it c h d ede
t e cdetección
t io n p o s it del
io n
interruptor de límite
+1 9 7 °Distancia
+197° T h e m a xim u m s tde
máxima o pdetención
p in g d is t a n c e ( p o s it io n )
(posición)
- 180°
( N o t e )Ajuste
(Nota) T h e lim it interruptor
del s w it c h o f Jde
1 -limite
a xis isdel
o peje
t io nJ1
. (opción)
Fig. 3.3 (b) Límite de movimiento del eje J1
0°
-
9
0
°
°
35
+1
-90°
- 9 0 °Limite
S t r oinferior
k e e nde
d （ final
L o w de
e r carrera
lim it ）
-95°
- 9 5 °Distancia
T h e m máxima
a xim u mde s t o p p in g
detención
d is t a n c e(posición)
( p o s it io n )
+1 3 5 ° Limite
+135° S tro k e e nd（U
superior dep pfinal
e r lim
deitcarrera
）
+1 4 0 ° Distancia
+140° T h e m a xim u m sde
máxima t o pdetención
n c e ( p o s it io n )
Nota)
N o t e ）　 TEl
h eeje
J 2J2 no tiene
- a xis d o e s 'final
t h a vde carrera.
e lim it s w it c h .
MElo tlímite
io n limdeit movimiento
is r e s t r ic t e destá
b y trestringido
h e p o s it io npor
o f la
t h eposición
J 3 - a xisdel eje J3.
Fig. 3.3 (c) Límite de movimiento del eje J2
- 13 -
+
2
80
°
0°
-163.5°
- 1 6 3 .5 ° Distancia
T h e m a xim máxima
u m s t ode p p in g
ddetención
is t a n c e ( p (posición)
o s it io n )
- 1 6 0 ° Limite
S t r o k einferior
e n d （ L ode w e rfinal
lim it ）de
°
-160°
60
-1 carrera
+280°
+2 8 0 Limite
° S t r osuperior
k e e n d （ de
U pp final deit ）
e r lim
carrera
+283.5°
+2 8 3 .5 ° Distancia
T h e m a ximmáxima
u m s tde o p p in g
detenciónd is (posición)
t a n c e ( p o s it io n )
Nota)
N o t e ）　El
T h eejeJ 3-J3 nod otiene
a xis e s ' t h afinal
v e limde
it scarrera.
w it c h .
El
M o límite
t io n lim de
it is movimiento
r e s t r ic t e d b y testá
h e p orestringido
s it io n o f t h e Jpor la posición del eje J2.
2 - a xis
Fig. 3.3 (d) Límite de movimiento del eje J3
Restricción
S o ft w a r e rde
e s tSoftware
r ic t io n
0°
-200°
- 2 0 0 °Limite
S t r oinferior
k e e n dde
（ L ofinal
w e r de
lim it )
carrera
- 200°
+360°
+2 0 0 ° Limite superior
S t ro ke de
e nd（U p p efinal
r lim it )
de carrera
+2 0 0 °
Nota) ） J eje
( N o t e El 4 - aJ4
xisno
d otiene
e s ntope
o t h amecánico.
v e lim it s w it c h a n d m e c h a n ic a l s t o p p e r .
Fig. 3.3 (e) Límite de movimiento del eje J4
- 14 -
+140°
+1 40° Limite
S t r o ksuperior
e e nd （Udep pfinal deitcarrera
e r lim )
+141°
+1 4 1 ° Distancia
T he m axmáxima
im u m s de
t o pdetención
n c e ( p o s iit o n )
4 0°
+1
0°
-14 -141°
- 1 4 1 °Distancia
T h e m amáxima
xim u m sde
t odetención
p p in g d is t(posición)
a n c e ( p o s iit o n )
0°
-140°
- 1 4 0 ° Limite
S t r o inferior
k e e n d de
( L ofinal
w e rde
limcarrera
it )
Fig. 3.3 (f) Límite de movimiento del eje J5
Restricción
ソフSoftware に de Software
トウェアrestriction
よる制限
0°
+4 5 0 °
- 450°
Stroke
+450° Limite endde(Upper
superior final delimit)
carrera
+4 5 0 ° 　ストロークエンド ( 上限 )
-450°
- 4 5Limite 　inferior
0 ° Stroke
ストロendde(Lower
ーfinal
クde carrera
エlimit)
ンド(下限 )
(NOTA)
(NOTE) El ejeJ6-axis
The J6 no tiene final
has no deswitch
limit carrera
ornimechanical
tope mecánico.
stopper.
( 注）　 J 6 軸にリミットスイッチおよび機械式ストッパはありません
Fig. 3.3 (g) Límite de movimiento del eje J6
- 15 -
3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA

Fig. 3,4 es el diagrama de los límites de carga aplicados a la muñeca. Aplicar una carga dentro de la
región indicada en el gráfico. Aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible. Ver el
apartado 3.1 sobre cómo aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible.
Z(cm)
40
4kg
36.8
30
8kg
22.9
20
12kg
16.7
16kg
12.9
10 20kg
10.0
10 20 30 X,Y(cm)
10cm
11.5
13.8
17.4
9.8
25.0
Fig. 3.4 Diagrama de carga en la muñeca
- 16 -
3.5 CONDICIONES DE CARGA EN LA CUBIERTA DEL EJE J3

Tabla 3.5 (a), (b), y la Fig. 3.5 muestran las condiciones de carga del eje J3.
(La unidad de alojamiento de la muñeca del eje J3 está limitada de acuerdo al peso cargado en la
muñeca.)
(Centro deーcarga
J3J 3casing
軸ケシンdeグ la Condición
Condition
load center
cubierta del eje J3)
搭載負荷重心 El centro
The center de gravedad
of gravity de la
of load
条件
cargabedebería
should within
estar entre 170mm en adelante y 30mm hacia
170 mm forward and 30 mm backward of the
30mm
30mm oor以
30m m less
menos
下 170mm or
o以
170m m less
menos
下
atrás del負centro
center of 前
荷重心de
J3-axis
が Jrotación
3軸回転中
方にla1 7rotation
0mm 以内
del心eje
in 、the
より J3
wrist
手首 en
方 la
向の
direction,
dirección de muñeca y 後estar
方 30m m以内、
dentro 上方
de
and be within
420mm 0420
に 4 2centro
del mm以 mm内deofrotación
the rotation
en center in
dirección
W2 an upward direction.
420m m 以下
hacia arriba.
menos
420mmo or
420mm less
W1
J3-axis
Centro rotation
de center
rotación
J 3軸回転中心
del eje J3
Fig. 3.5 (Condiciones de carga de la cubierta del eje J3)
Tabla 3.5 (a) (Condiciones de carga de la cubierta del eje J3)
Carga de la muñeca:
W1 Centro de carga de la cubierta del eje J3
W2
15kg o menos 24 kg o menos
14
15kg o menos de 20kg W2 ≤ × (20 − W1 [kg ]) + 10
5
PRECAUCIÓN
• No colocar carga en el brazo J3. (No hay problema en colocar carga en la
cubierta del eje J3.)
• Si el equipo se monta en el brazo J3, el peligroso porque rota con el brazo J3.
• Si coloca carga en el brazo J3, inevitablemente, tratarlo como una carga de
muñeca.
- 17 -
3.6 CAMBIOS ENTRE TIPOS DE MOVIMIENTO

El M-710iC/20L tiene dos tipos de movimientos: configuración general (control de tiempo mínimo
habilitado) y ajuste de sellado (control de tiempo mínimo deshabilitado).
El cambio entre ajustes se lleva a cabo automáticamente cuando ejecute un programa especialmente
preparado para ellosegún se describe en el siguiente procedimiento.
Cambio de nombre de programa

CHNGMOVE.PC
Cuando ejecute este programa, se le preguntará si realmente quiere cambiar a otro tipo de movimeinto
M-710iC/20L.
Si el ajuste general es "Control de tiempo mínimo habilitado (Minimum Time Control Enabled)"
Move type setting for M-710iC/20L
(Group: 1)
The present movetype is General type.

Do you change to Sealing type?
[Yes: 1, No: Else] ->
Si el ajuste actual es "Configuración de Sellado (Minimum Time Control Disabled)”

(Group: 1)
The present movetype is Sealing type.

Do you change to General type?
Si selecciona "Si" en respuesta a la pregunta, se ejecuta el cambio al otro tipo de movimiento (cambio de
parámetro). Aparece un mensaje en la pantalla, notificando el cambio.
Si se ha realizado el cambio entre "Ajuste general" y "Ajuste de sellado".
[Yes: 1, No: Else] -> 1
Sealing type setting has been set.
(Group: 1)
Si se ha realizado el cambio entre "Ajuste general" y "Ajuste de sellado".

[Yes: 1, No: Else] -> 1
General type setting has been set.
(Group: 1)
Si selecciona "No" en respuesta a la pregunta, se mantiene el tipo de movimiento. Aparece un mensaje

en la pantalla, indicando que se ha cancelado el cambio.
- 18 -
Si se ha cancelado el cambio.
[Yes: 1, No: Else] -> 0
Move type setting has been canceled.
(Group: 1)
Si hay más de un M-710iC/20L en un sistema multi-grupo, se le pregunterá otra vez si quiere cambiar el
tipo de movimiento en la segunda unidad M-710iC/20L.
[Yes: 1, No: Else] -> 1
(Group: 1)

(Group: 2)
The present movetype is General type.

Do you change to Sealing type?
Si se ha cmabiado al otro tipo de movimiento (si el cambio de tipo de movimiento se ha ejecutado para
uno o más grupos de un sistema en multi-grupo), se le indicará de apagar y encender el controlador al
terminar la ejecución del programa. También, se presenta la alarma " SRVO-333 POWER OFF AND
ON".
Para completar el cambio, desconecte la corriente y vuelva a conectarla.
Si se ha realizado el cambio al otro tipo de movimiento.

[Yes: 1, No: Else] -> 1
(Group: 1)
Please power off
NOTA
Este programa sólo se puede usar para cambiar los tipos de movimiento del
M-710iC/20L.. Incluso si un sistema multi-grupo incluye otros robots, la
indicación de cambiar no aparace para grupos con otros robots que no sean el
M-710iC/20L.
- 19 -
3.7 ÁREA DE MOVIMIENTO PARA ROBOTS MONTADOS

SOBRE SUPERFICIE INCLINADA/PARED
Cuando los robots se montan sobre una superficie inclinada o sobre una pared, el área de movimiento está
restringida dependiendo del ángulo de montaje.
Las Fig.3.7 (a) a (e) muestran el área de movimiento para robots montados sobre pared o superficie
inclinada dependiendo de su ángulo de montaje.
Área de
M omontaje
u n t e d aen ángulo
n g le r a n ge(4)
(4)
Área deM montaje

o u n t e d aen ángulo
n gle (3)
r a n ge (3)
Área
M o u nde montaje
te d a n gle ren
a n ángulo
ge ( 3 ) (3)
M o u nÁrea
t e d ade montaje
n gle r a n ge (en
2) 110° 70°
ángulo (2) 120° Área
M o u nde montaje
ted a n gle ren ángulo
a n ge ( 2 ) (2)
60°
130° 50°
M o u nde
Área te d a n gle ren
montaje a n ge ( 1 ) (1)
ángulo
M o u n tÁrea
ed ande
glemontaje en
r a n ge ( 1 )
ángulo (1)
0°
Fig.3.7 (a) Ángulo de montaje
- 20 -
J5-axis
Centro
J 5軸回 rotation
de 中心center
転rotación del eje J5.
JMotion
Rango
5 軸回derange
転中心of動作範囲
movimiento
J5-axis
del centrorotation centerdel
de rotación
eje J5
J5-axis
Centro
J 5軸回 rotation
de 中心center
Rango
Motion de movimiento
range of
del
5軸centro
JJ5-axis
回転 de
中心 rotación
rotation 動作範del
center 囲
eje J5
Fig.3.7 (b) Área de movimiento según el ángulo de montaje (1)
- 21 -
113( deg)
67( deg)
2935
Centro
J 5 軸回de
J5-axis 転rotación
rotation del eje J5.
中心 center
2935
Motionde
Rango range of
movimiento
J 5軸回転中心動作範囲
J5-axis
del rotation
centro centerdel
de rotación
-67( deg)
eje J5
-113( deg)
Centro
J 5 軸回de
rotation del eje J5.
中心 center
Área
J 1 =± de
Range 9 0 ( movimiento
d e g ) の時の動cuando
of motion when 作範囲 J1=±90(gra)
J1=±90(deg)
Área
- 1 8 0 ( dde
Range ) movimiento
e gof≦ motion
J 1≦ - 113( d e gcuando
when)
- 67( de g) ≦ J 1≦ 67( de g)
-180(dgra)≤J1≤-113(gra)
−180(deg)≤J1≤
113( de g) ≦ J 1≦ 1 8 0−113(deg)
( de g)
-67(gra)≤J1≤67(gra)
−67(deg)≤J1≤
の時の動作範囲67(deg)
113(gra)≤J1≤180(gra)
113(deg)≤J1≤ 180(deg)
Rango
J 5 軸回de
Motion 転 movimiento
range
中心 of動作範囲
del centro
J5-axis de rotación
rotation centerdel eje J5
Fig.3.7 (c) Área de movimiento según el ángulo de montaje (2)
- 22 -
122( deg)
58( deg)
2759
J 5軸回
中心
rotation center
Centro de del eje J5.
2759
Motion
Rango range
de
J 5軸回転中of心動作範囲
movimiento
J5-axis
del rotation
centro center del
de rotación
-58( deg)
eje J5
-122( deg)
J5-axis rotation
J 5 軸回de
Centro 中心center
Área
J 1 =±de
Range 9 0movimiento
e g ) の時のcuando
of( dmotion 動作範囲
when J1=±90(deg)
J1=±90(gra)
Range of motion when

- 1 8 0 ( d e g ) ≦ J 1 ≦ - 1 2 2( d e g )
Área
- 5 8de
( d e gmovimiento
) ≦ J 1≦ 5 8 ( dcuando
e g)
−180(deg) ≤ J1≤1 8−122(deg)
-180(gra)≤J1≤-122(gra)
1 2 2( d e g ) ≦ J 1≦ 0( de g)
−58(deg)
の時の動≤作
-58(gra)≤J1≤58(gra) J1範≤囲58(deg)
122(deg) ≤ J1≤ 180(deg)
122(gra)≤J1≤180(gra)
Motion
Rango
J 5軸回 range
de 中of心動作範囲
転movimiento
J5-axis
del rotation
centro center del eje J5
de rotación
Fig.3.7 (d) Área de movimiento según el ángulo de montaje (3)
- 23 -
127( deg) 53( deg)
2652
J5-axis
Centro rotation
J 5 軸回de
転中心動center
作範
rotación del囲eje J5.
Motionde
Rango range of
movimiento
J 5軸回転
J5-axis 中心動center
rotation 作範囲
del centro de rotación del
eje J5
2652
-53( deg)
-127( deg)
J5-axis
Centro
J 5軸回転rotation
de 心 center
中rotación del eje J5.
Range
Área
J 1 =± de
of motioncuando
9 0 (movimiento
de g ) の時の動
when J1=±90(deg)
作範囲 J1=±90(gra)
Área
- 1 8 0 (de
Range d e gmovimiento
) ≦ J 1 ≦ - 1 2 7 ( d ecuando
of motiong ) when
-180(gra)≤J1≤-127(gra)
- 53( de g) ≦ J 1≦ 53( de g)
−180(deg)
1 2 7 ( de g ) ≦ J 1 ≦ ≤1 8J1
-53(gra)≤J1≤53(gra) 0 ( d e≤g ) −127(deg)
−53(deg)
の時の動作範
127(gra)≤J1≤180(gra) ≤囲 J1 ≤ 53(deg)
127(deg) ≤ J1 ≤ 180(deg)
Motion
Rango de
J 5軸回 range
中心of動作範囲
転movimiento
J5-axis
del centrorotation centerdel eje J5
de rotación
Fig.3.7 (e) Área de movimiento según el ángulo de montaje (4)
- 24 -
B-82514SP/04 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL
ROBOT A LA MUÑECA
Montar la superficie para un efector terminal de tipo reborde ISO (Estándar)
La Fig. 4.1 muestra la superficie de montaje del end effector en el extremo de la muñeca. La herramienta
del robot se acopla utilizando un bitoque φ50h7 o engasteφ25H7, posicionado usando un agujero
escariado de 1-φ6H7 , y sujetado usando cuatro tornillos autoblocantes de M6. Como para los tornillos
autoroscados M6, seleccionarlos no más largos que la profundidad del roscado (10mm).
PRECAUCIÓN
Advertir que la profundidad de acoplamiento de la herramienta a la brida de la
muñeca debe ser más corta que la longitud de acoplamiento de la brida.
OØ 66 H7
+0 .0 12
H7 0 10
D e (Profundidad)
pt h 10
l⌖ O Ø 0 .0 4 X
- 0 .02 5
+0 .0 2 1
R Ø 40
O
0
0
6 10
45
40
6 °
0 h7
O252 5H7H 7
ØO505h7
Ø
60
50
50
60
6
8 9 .5 7 6 .3
100
4 - M 6profundidad
4-M6 D e p t h 1 010
Espaciados
E q u a lly
igualmente
spac e d
Fig. 4.1 Superficie de montaje para una herramienta de tipo reborde ISO
4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS EQUIPOS

Como se muestra en la Fig. 4.2 (a), (b), los agujeros roscados están provistos para instalar el
equipamiento del robot.
PRECAUCIÓN
Nunca realice operaciones de mecanización adicionales como taladrar o roscar
sobre el cuerpo del robot. Esto puede afectar seriamente la seguridad y la
función del robot.
- 25 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT B-82514SP/04
NOTA
1 Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es
seguro. No apretarlos con el tornillo de finalización del mecanismo.
2 Los equipos deben montarse de manera que el cable de la unidad mecánica no
interfiera.
Si los equipos intefieren, el cable de la unidad mecánica se puede desconectar y
pueden ocurrir problemas inesperados.
PRECAUCIÓN
• No colocar carga en el brazo J3. (No hay problema en colocar carga en la
cubierta del eje J3.)
• Si el equipo se monta en el brazo J3, el peligroso porque rota con el brazo J3.
• Si coloca carga en el brazo J3, inevitablemente, tratarlo como una carga de
muñeca.
2-M8
2 - M 8profundidad
d e p t h 1 6 10 477 510
(En
( O nlaJ cubierta
3 c a s in g)J3)
( 45 )
2 2 .5
25
24
( 50 )
24
2 2 .5
2 2 .5
25
45
45
3-M8
3 - M 8profundidad
d e p t h 1 2 12
D e t a ilAA
Detalle 3 - M 8profundidad
3-M8 　 d e p t h 1 2 12
(En
( O nelJ brazo
3 a r m J3)
)
78 45 ( O nelJ brazo
(En 3 a r mJ3))
A 4-M6
4 - M 6profundidad
(En
d e p t h 1 3 13
( O nlaJ cubierta J3)
3 c a s in g)
128
60
60
Fig. 4,2 Superficies de montaje de accesorios
4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD)

NOTA
Configurar los parámetros de condición de carga antes de que el robot se
mueva en producción. No realizar operaciones con un robot con exceso de
carga. La operación con sobrecarga puede dar problemas como la reducción de
la vida del reductor. No exceder de la carga disponible incluyendo los cables de
conexión y su muelle.
Las pantallas de realización de movimiento incluyen la pantalla MOTION PERFORMANCE, la pantalla

MOTION PAYLOAD SET y la pantalla MOTION ARMLOAD SET. Estas pantallas se utilizan para
especificar información sobre la carga útil y los accesorios del robot.
1 Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú.

2 En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM".
- 26 -
B-82514SP/04 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
3 Pulse F1, ([TYPE]).
4 Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.
MOTION PERFORMANCE JOINT 10 %

Group1
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 50.00 [ ]
2 0.00 [ ]
3 0.00 [ ]
4 0.00 [ ]
5 0.00 [ ]
6 0.00 [ ]
7 0.00 [ ]
8 0.00 [ ]
9 0.00 [ ]
10 0.00 [ ]
Active PAYLOAD number = 0

[ TYPE ] GROUP DETIAL ARMLOAD SETTND>
IDENT >
5 Se pueden ajustar diez cargas diferentes de información de carga útil utilizando la condición Nº. 1 a
10 en esta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL). Aparece la
pantalla MOTION PAYLOAD SET.
MOTION PAYLOAD SET JOINT 100 %
Group1
1 Schedule No [ 1]: [ Comment ]
2 PAYLOAD [ kg ] 20.00
3 PAYLOAD CENTER X [ cm ] -10.00
4 PAYLOAD CENTER Y [ cm ] 0.00
5 PAYLOAD CENTER Z [ cm ] 7.50
6 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2 ] 0.663
7 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2 ] 0.727
8 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2 ] 0.644
[ TYPE ] GROUP NUMBER DEFAULT HELP
X
C e n t e de
Centro r ola
f ro bo t X
muñeca
fla n ge
y
Z Mass
m a s s(Peso):
m ( k g)m(kg)
xg ( c m ) I y ( k gf ・ c m ・ s )
2 Centro
C e n t e rde
of
CCentro de
e nte r o f gravedad
gr a v it y
gravedad
gr a v it y
2
I z ( k gf ・ c m ・ s )
yg(c m )
2
Ix ( kgf ・ c m ・ s )
zg ( c m )
Figura 4.3 Sistema de coordenadas de la herramienta.
- 27 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT B-82514SP/04
6 Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración
del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente
mensaje: La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarán. Set it? (¿Establecer?)" Responda al
mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
7 Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de
estado.
8 Pulsar la tecla de página anterior para volver a la pantalla de lista. Pulsar F5 SETIND, y entrar la
carga útil deseada ajustando el número de condición.
9 En la pantalla de lista, presionando F4 ARMLOAD le traerá la pantalla de ajuste de dispositivo.
MOTION ARMLOAD SET JOINT 100 %
Group1
1 ARM LOAD AXIS #1 [ kg ] 0.00
2 ARM LOAD AXIS #3 [ kg ] 24.00
[ TYPE ] GROUP DEFAULT HELP
10 Especificar la masa de las cargas en la base del eje J2 y el brazo del eje J3. Cuando entre
ARM LOAD AXIS #1[kg] (Masa de la carga en la base del J2) y ARM LOAD AXIS #3[kg] (Masa
de la cara en el brazo J3), aparece el mensaje de confirmación "Path and Cycletime will change. Set
it?" aperece. Seleccione F4 SI o F5 NO.Una vez introducida la masa de un dispositivo, se hace
efectiva apagando la potencia y volviéndola a activar.
- 28 -
B-82514SP/04 5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT
ADVERTENCIA
• Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
• No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
• No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean
añadidos a la unidad mecánica.
• No remodelar (Añadir cubierta protectora ni fijar un cable exterior más) que
obstruya el comportamiento del cable.
• No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el
robot.
• Cortar la longitud innecesaria de hilo. Realizar el proceso de aislamiento como
el de atar cinta de acetato.
• Si no puede evitar descargas electrostáticas en la herramienta, mantener lo más
lejos posible el cable de la herramienta de la zona de trabajo, al cablearlo. Si
se tiene que acercar de forma inevitable, aislarlos.
• Asegurarse de que queden sellados los conectores del lado de la herramienta y
el del robot y los terminales de los cables,para evitar que el agua entre en la
unidad mecánica.
• Comprobar de forma rutinaria que el conector no esté suelto y que los cables no
estén deteriorados.
• Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas
inesperados.
Cable de la herramienta
End effector (hand) cable
Cortar las longitudes

Cut unnecessary deofcable
length unused wire rod Aislamiento
Insulation processing
innecesarias.
Fig.5 Disposición del cable de la herramienta (pinza)
- 29 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-82514SP/04
5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN)

El robot tiene entradas y salidas de aire en la base del J1 y en el alojamiento del J3. El conector es un
Rc1/2 hembra (ISO).
Como no se suministran los acoplamientos, será necesario preparar los acoplamientos adecuados al
tamaño de la manguera.
Single
Linia de aire air line Unión
única: : Paneldeunion×1
panel x1
Rc 1/2Rc 1/2 Female
Hembra (Air outlet side)aire) Tubo de aire X1
Air tube×1
1 系統：パネルユニ de
(Lado de salida オン× 1
Diámetro
Outside
エーexterior:
アチュ diameter: 12mm
ブ × 1 12mm
　 R c 1/ 2メス（出力側）
Diámetro
Inside
外 interior:
径　 1diameter:
2m m 8mm8mm
内径　 8m m
Linia
Singledeairaire
lineúnica:
:
Unión de panel x1
1系Panel
統：union×1
パネルユニオン× 1
Rc 1/2 Hembra (Lado de
Rc
　 R c1/2
1 / 2Female
entrada
メス（入 (Air
de aire)
力側inlet
） side)
Fig. 5.1 Sistema de control de aire (opcional)
5.2 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN)

La Fig. 5.2 (a) muestra como conectar la manguera de aire al robot. Si la unidad de mantenimiento de aire
está especificada como una opción, se suministra la manguera de aire entre la unidad mecánica y la
unidad de mantenimiento de aire. Los agujeros roscados en la 5.3 Fig. (b) son necesarios para la
instalación de los tres puntos de toma neumática. A preparar por el cliente
- 30 -
Racord
E lb o w nacodado
ip p le R 3R3/8
/8 Racord
S t r a igh trecto
n ip p Rc1/2
le R 1 / 2
R 3/ 8
Unidad
A ir c o n tde
r o ll s e t Tubo
A ir t udeb e aire
mantenimiento de aire Toda
A ll le nlagtlongitud
h 3m de 3m
(Exterior
O u t e r 1 2demm 12 mm)
Endlínia
In o t t e de puntos
d lin e :
Interior
In s id e 8de mm8mm
piezas
O p t io n opcionales
a l pa rt s
(NOTA)
NO TE ) Manguera
P ip e u s e d inusada
t h e men
e c la
h a unidad mecánica
n ic a l u n it h a s a n que
o u t tiene
er un
d iadiámetro
m e t e r o fde
1 2salida
m m a de
n d 12mm
a n in n y
e run diámetro
d ia m e t e r ode
f 8 entrada
mm. de
Y o8mm,
u c a nPuede
u s e a utilizar
d iff e r e una
n t s manguera
iz e p ip e o ude salida
t s id e t h edemdiferente
e c h a n ic a l
u ntamaño
it . en la unidad mecánica.
Fig. 5.2 (a) Sistema de enrutamiento de aire (opción)
Unidad de mantenimiento de aire

Llenar el engrasador teniendo los tres componentes de aire al nivel específico con aceite de turbina #90 a
#140. Requiere que el constructor de la herramienta prepare pernos de montaje.
70
64
Filtro de aire
Air filter Lubricator
Engrasador
Fig. 5.2 (b) Sistema de control de aire (opcional)
- 31 -
NOTA
Los valores de capacidad de los tres componentes de aire se determinan como
sigue.
Estos valores no deben ser sobrepasados.
Presión de aire de 0.49～0.69MPa(5～7kgf/cm2)

Presión de
suministro Ajuste: 0,49MPa (5kg/cm2)
aire
Consumo Cantidad máxima instantánea 150Nl/min (0.15Nm3/min)
5.3 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN)

Las Fig. 5.3 (a) a (f) muestra la posición de la interface de cable opcional.
Se preparan como opciones la interface de herramienta de usuario (RI/RO), cable de usuario (líneas de
señal y potencia), cable de cámara, sensor 3DL, sensor de fuerza.
J 3ケー J3
シ casing
(Panel
ン del
グ分 panel
eje
線J3)
板
J1
J 1 ベ J1)
(Base ース
base
分線panel
板
Fig. 5,3 (a) Posición de la interface de cable opcional
PRECAUCIÓN
Sellar los conectores del cable de usuario y y los finales del cable
herméticamente para evitar que entre agua.
Se asumen las especificaciones de entrada de polvo y suciedad, colocar las
cubiertas anti-entrada de polvo y suciedad en los conectores que no se usen.
- 32 -
Placa
J 3 c a de
s inconectores
g c o n n e c t de
o r la
p lacubierta
t e ( O u tdel
p u teje J3
s id e (lado
) de Salida) Panel
J 1 bde
a s la
e cbase
o n n eJ1
c t(Entrada)
o r p la t e ( I n p u t s id e )
Interface
U s e r c adel
b le cable de usuario
((potencia)
p o w e r lin e ) in t e r fa c e
Salida
（ A ir ode
u t aire
le t )
Cable
U s e r de
cab usuario
le
(línea
( s ign ade señal)
l lin e ) in t e r f a c e
Interface
E n d e f fede herramienta
c to r AIR1
(End
in t e reffector
fa c e interface)
(RI/RO)
( R I/ R O )
AS1 AP1
EE
AP2 AS2 AIR2
Salida
( A ir ode aire
u t le t)
U s e Cable de
r c a b le usuario
( s ig n(línea
a l lin de
e ) señal)
in t e r f a c e
Interface
U se r c abdel
le cable de usuario
((potencia)
p o w e r lin e ) in t e r f a c e
Con
W it helucable
s e r c de usuario
a b le (pow e (señal/potencia)
r lin e / s ign a l lin e )
Especificaciones
S p e c o f M e c h a del
n ic acable
l u n itdec alab unidad
le : A 0 mecánica A05B-1125-H274
5 B - 1 12 5- H 274
Placa
J 3 c de conectores
a s in g c o n n e c de
t o rlapcubierta
la t e ( O udel
t p ueje
t sJ3
id e(lado
) de Salida) Panel
J 1 b de
a s elacbase
o n n eJ1
c t (Entrada)
o r p la t e ( I n p u t s id e )
Interface
E nd e de
ffe c t o r Entrada
（ A irde
in aire
et)
herramienta
in t e r fa c (End
e
effector
( R I /interface)
RO)
(RI/RO) Interfacde
3D L s e n s o r
AIR1
C Interface
a m e r a c de
a b le sensor
in t e r f a3DL
ce
incable
t e r f a cde
e
cámara
EE
CAM2
SEN2/3DV2 AIR2
3 D L s e n ssensor
Interfacde or 3DL Salida
( A ir o de
u t leaire
t)
in t e r f a c e
W itcable
Con h cam e rcámara
de a c a b ley asensor
n d 3 D 3DL
L se ns or Interface
C a m e r a de c a b le
S p e c o f M e c h del
Especificaciones a n iccable
a l u nde
it claa unidad
b le : A mecánica
05B -1125 - H 282
A05B-1125-H282 cable
in t e r fde
ac e
cámara
Placa
J 3 c ade
s inconectores
g c o n n e c t de
o r la
p lacubierta
t e ( O u tdel
p u teje J3e (lado
s id ) de Salida) Panel
J 1 bde
a s ela cbase
o n n eJ1
c t(Entrada)
o r p la t e ( In p u t s id e )
Interface
U s e r c a bde
le cable de usuario
((línea
s ig n a de
l linseñal
e u s aque
b le se
t o puede
t he （Entrada
A ir in e tde
) aire
usar
3 D L con s e nels o
sensor
r a n d 3DL
f o r cye els ede
ns o r)
fuerza)
in t e r f a c e
Interface
C a m e r a de c a b le Interface de
cable
in t e r fde
ac e herramienta
cámara (End effector
E nd e ffe c t o r AIR1
interface)
in t e r f a c e
(RI/RO)
( R I/ R O )
C a m e r a de
Interface c a b le
cable
in t e r fde
a c ecámara
UInterface
s e r c a b le
de cable de usuario
( A ir o de
Salida u t le t)
aire
((línea
s ign a de
l linseñal
e u s aque
b le se
t opuede
the usar
con
3 D L els e
sensor
n s o r a3DL
n d fyoel
r c de
e sfuerza)
e ns o r)
in t e r f a c e
Con
W it hcable
c a mde
e r acámara
c a b le ya cable
n d u s de
e r usuario (línea
c a b le ( s ign a lde
linseñal)
e)
Especificaciones
S p e c o f M e c h adel
n ic cable
a l u n itdec la
a bunidad
le : A 0mecánica
5 B - 1 1 2 5A05B-1125-H279
- H 27 9
Fig. 5.3 (b) Interface de cable opcional 1/2

- 33 -
Placa de
J 3 ca conectores
s in g c o n n e c tde
o r la cubierta
p la t e ( O u tdel
p u teje
s idJ3
e )(lado de Salida) Panel
J 1 b ade
s elac base
o n n e J1
c t o(Entrada)
r p la t e ( I n p u t s id e )
A ir in le de
（Entrada t ) aire
U s e r de
Cable c ab le
usuario
(línea
( s ign ade señal)
l lin e ) in t e r fa c e
E n d e ffe de
Interface c t oherramienta
r
Interface
U s e r c a del
b le cable de in t e r feffector
(End ac e interface)
usuario
( p o w e r(potencia)
lin e ) in t e r f a c e (RI/RO)
( R I/ R O )
Salida
( A ir ode
u taire
le t )
Cable
U s e r de
c a busuario
le U s e r c a bdel
Interface le cable de
(línea
( s ign ade señal)
l lin e ) in t e r fa c e ( p o w e r (potencia)
usuario lin e ) in t e r fa c e
W it helucable
Con s e r c de
a b le ( p o w e(señal/potencia)
usuario r lin e / s ign a l lin e )
S p e c o f M e c h a del
Especificaciones n ic acable
l u n itde
c ala
b le : A 0 5mecánica
unidad B - 1 1 2 5 - A05B-1125-H274
H 27 4
Placa
J 3 c de conectores
a s in g c o n n e c tde
o r la cubierta
p la t e ( O u tdel
p u teje J3
s id e (lado
) de Salida) Panel
J 1 b ade
s e la
c obase
n n e cJ1
t o (Entrada)
r p la t e ( In p u t s id e )
A ir in lede
（Entrada t ) aire
Interface
E n d e f fe de c tor
Interface
C a m e r a de c a b le
herramienta
in t e r f a c e
3D L s e ns or cable dec e
in t e r fa
(End effector
( R I/ R O )
Interfacde Interfacde
3D L s e ns or
in t e r f a3DL
ce cámara interface)
sensor sensor
in t e r f a 3DL
ce
(RI/RO)
Salida
( A ir o de
u t leaire
t)
W it h
Con c a mde
cable e r acámara
c a b le ya nsensor
d 3 D L 3DLs e ns or C a m e r a de
Interface c a b le
Especificaciones
S p e c o f M e c h adel cable
n ic a l u n itde
c alab le
unidad
: A 0 5mecánica
B - 1 1 2 5 -A05B-1125-H282
H 282 in t e r f a
cable dec ecámara
Placa de
J 3 ca conectores
s in g c o n n e c tde
o r la cubierta
p la t e ( O u tdel
p u teje
s idJ3
e )(lado de Salida) Panel
J 1 b ade
s elac base
o n n e J1
c t o(Entrada)
r p la t e ( In p u t s id e )
E n d e ff e de
Interface c t oherramienta
r （Entrada
A ir in le de
t)
C Interface de
a m e ra c a b le aire
in t e r feffector
(End ac e interface) (RI/RO)
incable
t e r f a cde
e
( R I/ R O )
U s e r Interface
c a b le de cable de usuario cámara
( s ign a(línea de
l lin e u s aseñal
b le t oque
t h ese Interface de cable de usuario
U s e r c a b le
3 D L puede
s e n s o rusar
a n dcon
f o r el
c esensor
s e ns o r) (línea de señal que se puede
( s ign a l lin e u s a b le t o t h e
3DL
in t e r fa ce y el de fuerza) usar con el sensor 3DL y el de
3 D L s e n s o r a n d fo rc e s e n s o r)
fuerza)
in t e r f a c e
( A ir ode
Salida u t le t)
aire
Interface
C a m e r a dec a bcable
le
de cámara
in t e rfa c e
Con
W it hcable
c am ede
r acámara
c a b le ayncable
d u s eder c usuario (línea
a b le ( s ign dee )señal)
a l lin
Especificaciones
S p e c o f M e c h a ndel
ic acable
l u n it de
c ala
b leunidad
: A 0 5mecánica
B - 1125- H A05B-1125-H279
279
Fig. 5.3 (c) Interface para el cable opcional 2/2

(Cuando se especifica la protección contra líquidos y polvo agresivos)
- 34 -
(1) Interface de la herramienta del robot (RI/RO) (Opción)
Fig. 5.3 (d) y (e) muestran el pineado de la interface de la herramienta (RI/RO).
Interface
E n d de lac herramienta
e ffe t o r in t e r f a c edel robot
( R I/ R O ) (RI/RO)
( O u t p u t (Salida)
)
W 2 5 2 4 F ( F u jik u r a .L t d )
1 2 3 4
RO1 RO2 RO3 RO4
5 6 7 8 9
RO5 RO6 XHBK 0V RI1 Herramienta
E nd
10 11 12 13 14 15 de trabajo
e f f e c t io r
RI2 RI3 RI4 RI8 XPPABN RI5
16 17 18 19 20
RI6 +24V +24V +24V +24V
21 22 23 24
RO7 RO8 0V RI7
AP preparar
le a s e p por
r e pel
a rcliente
e by us e r.
XHBK:
X H B K Hand
: Hbroken
a n d b r o(Anticolisión
ke n de herramienta)
Controlador
C o n t r o lle r
XPPABN
X P P A B N: Presión
: P n e u mneumática
a t ic p r e s s uanormal
re a bno rm a l
Fig. 5.3 (d) Distribución de pines para la interface de conexión de la herramienta (RI/RO) (Opción)
PRECAUCIÓN
Consulte el Manual de mantenimiento del controlador R-30iA para consultar
sobre el cableado de periféricos y la herramienta de trabajo.
Interface
E n d e f f e cde
t o rlainherramienta
t e r f a c e ( R I / R del
O ) ( robot
O u t p u (RI/RO)
t) (Salida)
Han24DD(HARTING)
Herramienta
E nd
21 RO7 17 +24V 13 RI8 9 RI1 5 RO5 1 RO1 de trabajo
e ffe c t io r
22 RO8 18 +24V 14 XPPABN 10 RI2 6 RO6 2 RO2
23 0V 19 +24V 15 RI5 11 RI3 7 XHBK 3 RO3
24 RI7 20 +24V 16 RI6 12 RI4 8 0V 4 RO4
XHBK:
X H B KHand
: H a n broken
d b r o k e n(Anticolisión de herramienta)
X P P A B N : P n e u m a t ic p r e s s u r e a b n o r m a l
XPPABN : Presión neumática anormal
AP preparar
le a s e p r epor
p a rel
e cliente
b y u s e r.
Controlador
C o n t r o lle r
Fig. 5.3 (e) Disposición de pines para la interface (RI/RO) (para ambientes agresivos).
- 35 -
(2) Interface del cable de usuario (linea de señal) (opción)

Fig. 5.3 (f) muestra la disposición de pines para la interface de cable de usuario (línea de señal).
Interface
U s e r c adel
b le cable (señal)
( s ign a l) in t e r fade
c e usuario
( O u t p u t s(salidas)
id e )
F TYPE
F TYPE Han24DD(HARTING)
Han 24 DD(HARTING)
G
21 17 13 9 5 1
Herramienta
E nd
S21 S17 S13 S9 S5 S1 de
E f trabajo
fe c t o r
22 18 14 10 6 2
S22 S18 S14 S10 S6 S2
23 19 15 11 7 3
S23 S19 S15 S11 S7 S3
24 20 16 12 8 4
S24 S20 S16 S12 S8 S4
}
AP preparar
le a s e p rpor
e p aelr ecliente
by c us t o m e r.
Interface
U s e r cdel
a b lecable
( s ign a(señal) de
l) in t e r fa c eusuario
( I n p u t s (entradas)
id e )
MM TYPEHan
TYPE Han24DD(HARTING)
24 DD(HARTING)
G
1 5 9 13 17 21
S1 S5 S9 S13 S17 S21
2 6 10 14 18 22
S2 S6 S10 S14 S18 S22
3 7 11 15 19 23
S3 S7 S11 S15 S19 S23 2
4 8 12 16 20 24 0 .2 m m ×24pzs
0.2mm²x 24pc s
S4 S8 S12 S16 S20 S24
}
AP preparar
le a s e p rpor
e p aelr ecliente
by c us tom e r.
Fig. 5.3 (f) Disposición de pines para la interface de cable de usuario (línea de señal) (Opción).
(3) Interface del cable de usuario (linia de poténcia) (opción)

La Fig. 5.3 (g) muestra la disposición de pines para la interface de cable de usuario
(línea de potencia).
Interface del cable (potencia) de usuario (salida)

U s e r c a b le ( p o w e r ) in t e r f a c e ( O u t p u t s id e )
F TYPE
F TYPE Han
Han 15D(HARTING)
15D(HARTING)
C1 B1 A1
P6 P1
C2 B2 A2 Herramienta
E nd
P7 P2 de
E f trabajo
fe c t o r
C3 B3 A3
P8 P3
C4 B4 A4
P9 P4
C5 B5 A5
P10 P5
G
}
G
AP preparar
le a s e p rpor
e p aelr ecliente
by c us t o m e r.
Interface del cable (potencia) de usuario (entrada)

U s e r c a b le ( p o w e r ) in t e r f a c e ( I n p u t s id e )
MMTYPE
TYPEHan
Han15D(HARTING)
15D(HARTING)
A1 B1 C1
P1 P6
A2 B2 C2
P2 P7
A3 B3 C3
P3 P8
A4 B4 C4
P4 P9 2
A5 B5 C5 1 .2 5 m m ×10pzs
1.25mm²x 10pc s
P5 P10
G
}
AP preparar
le a s e p rpor
e p aelr ecliente
by c us tom e r.
Fig. 5.3 (g) Disposición de pines para la interface de cable de usuario (línea de potencia) (Opción).
- 36 -
Especificaciones del conector

Tabla 5.3 (a) Especificaciones del conector (en el lado de la unidad mecánica)
Fabricante
Cable Lado de entrada (Base del eje J1) Lado de salida (Cubierta eje J3)
/Distribuidor
RI/RO ─── JMWR25.34F Fujikura Ltd.
Contacto 09 30 006 0301 Contacto 09 30 006 0301
AS de inserción 09 16 024 3001 (Han 24DD M) de inserción 09 16 024 3101 (Han 24DD F)
(Señal) en el 09 15 000 6103 en el 09 15 000 6203
alojamiento alojamiento
Contacto 09 20 010 0301 Contacto 09 20 010 0301
AP de inserción 09 21 015 3001 (Han 15D M) de inserción 09 21 015 3101 (Han 15D F)
(Potencia) en el 09 15 000 6103 en el 09 15 000 6203
alojamiento alojamiento
RI/RO Alojamiento Alojamiento 09 30 006 0301
Harting
(El cable Insertar Insertar 09 16 024 3101 (Han 24DD F)
correspon Contacto Contacto 09 15 000 6204
de con la Guía Guía 09 30 000 9908
protección
───
contra
ambientes
(polvo y
líquidos)
agresivos)
Tabla 5.3 (b) Especificaciones del conector (en el lado del usuario)
Fabricante
/Distribuidor
JMSP25.34M Recto (Apéndice)
(Especificación FANUC:
RI/RO ─── Fujikura Ltd.
A63L-0001-0234#S25.34M)
JMLP25.34M Ángulo
09 30,006 1540 Lado de entrada
1541
Armazón 0542
0543
Seleccionar 1440 Entrada Armazón ←El mismo
uno. superior
1441
0442
0443
AS Insertar 09 16 024 3101 (Han 24DD F) Insertar 09 16 024 3001 (Han 24DD M)
Harting
(Señal) 09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6104 AWG 26-22
Contacto 6203 AWG 20 6103 AWG 20
6205 AWG 18 6105 AWG 18
Contacto
Seleccionar 6202 AWG 18 6102 AWG 18
uno. 6201 AWG 16 6101 AWG 16
6206 AWG 14 6106 AWG 14
09 00 000 5083
Abrazadera
5086
Seleccionar Abrazadera ←El mismo
5090
uno.
5094 etc.
- 37 -
Fabricante
/Distribuidor
09 30,006 1541 Lado de entrada
Armazón 0540
0541
Seleccionar 1440 Entrada Armazón ←El mismo
uno. superior
0440
0441
Insertar 09 21 015 3101 (Han 15D F) Insertar 09 21 015 3001 (Han 15D M)
AS 09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6104 AWG 26-22
(Señal) Contacto 6203 AWG 20 6103 AWG 20
6205 AWG 18 6105 AWG 18
Contacto
Seleccionar 6202 AWG 18 6102 AWG 18
uno. 6201 AWG 16 6101 AWG 16
6206 AWG 14 6106 AWG 14
09 00 000 5083
Abrazadera
5086
Seleccionar Abrazadera ←El mismo
5090
uno.
5094 etc.
09 30 006 1440
Armazón (Especificación de FANUC:
A63L-0001-0453#06B1440)
09 16 024 3001 (Han 24DD M)
Insertar (Especificación FANUC:
RI/RO A63L-0001-0453#24DDM)
(Se acoplan a 09 15 000 6104 AWG 26-22
los cables (Especificación FANUC:
que se usan A63L-0001-0453#CA6140)
para 6103 AWG 20
─── Contacto Harting
protección 6105 AWG 18
contra 6102 AWG 18
ambientes 6101 AWG 16
agresivos) 6106 AWG 14
15.3D
Abrazadera (Especificación FANUC:
A63L-0001-0453#A-15.3D)
09 30 000 9909
Cubierta (Especificación FANUC:
A63L-0001-0453#A-9909)
NOTA
Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba,
refierenciar a los catálogos relacionados ofrecidos por los fabricantes
respectivos, o póngase en contacto con FANUC.
- 38 -
B-82514SP/04 6.CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES
6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE

EJES
Cada pieza de la unidad mecánica se ajusta cuidadosamente en la fábrica antes del envío. Por lo tanto,
normalmente no es necesario que el cliente haga configuraciones en el momento de la entrega. Sin
embargo, después de un largo tiempo de utilización o después de sustituir piezas, pueden necesitarse
ajustes.
Los límites de ejes definen el rango de movimiento del robot. El rango de funcionamiento de los ejes
del robot puede ser restringido por:
• Limitaciones del área de trabajo
• Puntos de interferencia de los utillajes y la herramienta.
• Longitud de cables y mangueras
Hay tres métodos utilizados para prevenir que el robot vaya más allá del rango de movimiento necesario.
Hay
• Ajuste por software de los límites de los ejes (Todos los ejes)
• Tope mecánico ajustable del límite de ejes ((eje J1, J2, J3) opción)
• Finales de carrera limitadores de ejes ((eje J1-,) opcional)
PRECAUCIÓN
1 El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento
del robot. Para evitar problemas, considerar con atención un posible efecto del cambio
del rango de movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, es posible que
aparezca una situación no esperada; por ejemplo, la aparición de una alarma en una
posición previa a la programada.
2 Para el eje J1, no contar simplemente con los limites de ejes basados en software para
el rango de movimiento cuando cambie el rango de movimiento del robot. Utilizarlo
junto a topes mecánicos de modo que se puedan evitar daños en equipos periféricos y
lesiones en las personas. En este caso, ajustar los limites especificados por software a
los limites basados en los topes mecánicos.
3 Los topes mecánicos son obstáculos físicos. El robot no puede moverse más allá de
ellos. Para el eje J1, es posible volver a posicionar los topes mecánicos. Para el eje J5
los topes mecánicos estan fijados. Para los ejes J4 y J6, solo está disponible la
limitación de ejes por software.
4 Los topes mecánicos móviles (ejes J1 al J3) se deforman en una colisión al parar el
robot. Una vez que un tope sufre una colisión, este no puede asegurar su fuerza
original y, por lo tanto, es posible que no pueda parar el robot. Cuando esto sucede,
sustituirlo por uno nuevo.
- 39 -
6.CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES B-82514SP/04
6.1 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE

Los límites superior e inferior sobre al área de movimiento se pueden cambiar por configuración de
software. Se pueden configurar límites para todos los ejes. El robot detiene su movimiento si alcanza los
límites.
Procedimiento
Configuración de los Limites de los Ejes
1 Pulse MENU.
2 Seleccione SYSTEM
3 Pulse F1, [TYPE].
4 Seleccione Axis Limits Verá una pantalla similar a la siguiente.
System Axis Limits JOINT 100%

1/16
AXIS GROUP LOWER UPPER
1 1 -150.00 150.00 dg
2 1 -60.00 75.00 dg
3 1 -110.00 50.00 dg
4 1 -240.00 240.00 dg
5 1 -120.00 120.00 dg
6 1 -360.00 360 00 dg
7 0 0.00 0.00 mm
8 0 0.00 0.00 mm
9 0 0.00 0.00 mm
[ TYPE ]
NOTA
0 indica que el robot no dispone de estos ejes.
5 Sitúe el cursor en el límite de eje que quiera establecer.
ADVERTENCIA
No dependa de los ajustes del limite por software de los ejes J1, J2, y J3 para
controlar el rango de movimiento de su robot. Utilice los interruptores de limite
de eje o también topes; de lo contrario, se podrían producir daños personales o
materiales.
6 Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas de la consola de programación.
7 Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los límites de los ejes.
ADVERTENCIA
Para utilizar la nueva información, debe desconectar el controlador y volverlo a
conectar ; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales.
8 Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar usando un arranque en frío para que se pueda
utilizar la nueva información.
- 40 -
6.2 CONFIGURACIÓN DEL TOPE MECÁNICO AJUSTABLE Y

DEL FINAL DE CARRERA (OPCIÓN)
Para los ejes J1, J2, y J3, se puede montar un tope mecánico ajustable (opcional) además del tope
mecánico estándar. Es posible re-posicionar los tppes mecánicos ajustables. El rango de movimiento
basado en los finales de carrera puede cambiarse sin cambiar las posiciones de la guía de seguimiento.
Cambiar la posición de los topes mecánicos de acuerdo al rango de movimiento deseado.
Tabla 6.2 (a) rango de movimiento que se puede configurar mediante los topes mecánicos ajustables y
especio entre los límites superior e inferior
Elemento Área de movilidad
Tope mecánico del eje J1, Límite superior Configurables en pasos de 15° grados en un rango de
interruptor de límite -105° a +180° grados
Limite inferior Configurables en pasos de 15° grados en un rango de
-180° a +150° grados
Espacio entre los Es requerido un espacio de 75° grados o más.
límites superiores e
inferiores
Tope mecánico del eje J2 Límite superior Configurables en pasos de 10° grados en un rango de
-50° a +80° grados También se suministra un tope
mecánico en el límite superior de +140° grados de un
rango de movimiento estándar.
-60° a +80° grados También se suministra un tope
mecánico en el límite superior de -95° grados de un
rango de movimiento estándar.
inferiores
Tope mecánico del eje J3 Límite superior Configurables en pasos de 20° grados en un rango de
-20° a +160° y –30°y +170°grados También se
suministra un tope mecánico en el límite superior de
+283,5° grados de un rango de movimiento estándar.
-40° a +140° y -50°y +150°grados También se
suministra un tope mecánico en el límite superior de
-163,5° grados de un rango de movimiento estándar.
inferiores
NOTA
1 Si en la nueva operación de ajuste de rango no se incluye el 0°, és necesario
cambiarlo por el cero grados de masterizado de modo que los 0° esten
incluidos.
2 Cuando se pide el tope mecánico ajustable, se adjunta el tornillo de montaje.
3 Cuando se cambia el área de movimiento por el tope mecánico móvil,
asegurarse de configurar el área de movimiento por soft de acuerdo al
apartado 6.1
- 41 -
Notas sobre el montaje del tope mecanico del eje J1

El rango de movimiento limitado por el tope mecánico del eje J1 se puede
cambiar en pasos de 15 grados, cambiando de agujero de instalación.
Seleccionar el agujero de instalación adecuado correspondiente al ángulo
limite deseado, conreferencia a la siguiente figura.
Parte delantera del robot
Nota) Vista en planta del alojamiento del eje J1

Se necesita un mínimo espacio de 75° entre el lado positivo y el
lado negativo del tope.
Parte delantera del robot

Tope J1
Negativo
Positivo
Para el límite
negativo
Para el límite
positivo
Tope basculante
Límite de movimiento
Fig. 6.2 (a) Tope y límite de movimiento del eje J1 (Opción)
- 42 -
Montar
A t t a c h bel
o lttornillo
M 1 2 X 2M12X25(pzs)
5(pc s ) y la
arandela
a n d w a s h een
r t oestos
t h e s e4 fagujeros.
o u r h o le s .
Montar el tornillo
M12X35(3pzs)
Ayttalac harandela
b o lt M 1 2en
X 3 5estos
( 3 p c s )3
a n d agujeros
w a s h e r t oroscados.
the s t hre e ta ps .
Fig. 6.2 (b) Tope mecánico móvil del eje J2
- 10° - 30° - 30°

- 10° - 50°
+10°
+10°
- 20° - 20°
- 50° - 60°
+30°
0° - 40°
+20°
+30° 0°
+20°
- 40°
+50°
+40°
+40°
+50°
+60°
+60°
+70°
+80° +70°
+80°
CONFIGURACIÓN
P L U S S I D E S T O P P E R S E T TDEL
IN G LADO POSITIVO DEL TOPE CONFIGURACIÓN DEL
M IN U S SLADO
I D E S T O PNEGATIVO
P E R S E T T IN G DEL TOPE
Nota)
( N oVista
t e ) 　 izquierda del
J 2 - a xis le f t eje J2
v ie w
Es 　
requerido
A m in imun um mínimo
s p a c eespacio
o f 5 0 ° de
is 50°
r e qentre
u ir e d elb elado
t w e positivo
e n the py lu
els lado
s id enegativo
s t o p p e rdel
a ntope.
d the m in u s s id e
s to ppe r
Fig. 6.2 (c) Montaje del tope mecánico móvil del eje J2
- 43 -
Montar
A tt a c h belol ttornillo
M 12X 35 M12X35(3pzs)
( 3 p c s ) a n d w a s hye rla
arandela
t o t h e s e t hen
r e eestos
h ol e s.3 agujeros.
Montar
A tt a c h bel
ol ttornillo
M 12X 65(2pc s ) an d
M12X65(3pzs)
w asher to t hese y t ala
p s.arandela
en estos 3 agujeros roscados.
Fig. 6.2 (d) Tope mecánico móvil del eje J3
+100° +60°
+60°
+100° +20°
+80°
+20°
+140°
+40° +40°
+80°
+120°
0°
+120°
0°
+160° +140°
- 20°
+170°
- 20°
+150°
- 40°
- 30°
- 50°
CONFIGURACIÓN DEL
P L U S S ID E S T O P P E R S E T T IN G LADO POSITIVO DEL TOPE CONFIGURACIÓN
M IN U S S ID E SDEL
T O P P ELADO
R S E T T IN NEGATIVO
G DEL TOPE
Nota) Vista izquierda del eje J3

( N o t e ) 　 J 3 - a xis le ft v ie w
Es requerido un mínimo espacio de 60° entre el lado positivo y el lado negativo del tope.
　 A m in im u m s p a c e o f 6 0 ° is r e q u ir e d b e t w e e n t h e p lu s s id e s t o p p e r a n d t h e m in u s s id e
s toppe r
Fig. 6.2 (e) Montaje del tope mecánico móvil del eje J3
- 44 -
El tope mecánico móvil es algo que hace que el tope se transforme, un mecanismo que para al robot y el
robot trabaja fuera de la distancia de detención según se muestra en la Tabla 6.2 (b) en el máximo
comparado con el área de movimiento configurada cuando colisiona el tope.
Tabla 6.2 (b) Distancia máxima de detención (posición) del tope mecánico móvil
Elemento Lado positivo Lado negativo
M-710iC/20L J1 +17° -17°
J2 +19° -18°
J3 +11° -10°
Parte
F r o n t delantera
o f r o b o t del robot
Tope
J 1 mmecánico
o v a b le s tmóvil
o p p e del
r J1
Distancia
T h e m a xmáxima
im u m s tde o p p in
detención
( p o s it io n )
17°
Distancia
T h e m a xmáxima
im u m s tde o p p in g
detención
( p o s it io n )
17
°
Rango de movimiento S p e c if de
Rango ie d movimiento
m o t io n r a n ge
S p e c ifie d m o t io n r a n ge o f m in u s s idene el lado
especificado en el lado especificado
o f p lu s s id e
positivo negativo
Fig. 6.2 (f) Distancia máxima de detención del tope mecánico móvil del eje J1
Rango
S o e c ifde
ie dmovimiento
m o t io n r a n ge
especificado
o f m in u s s iden
e el lado
Rango
S p e c ifde
ie dmovimiento
m o t io n r a n ge negativo
especificado en el lado
o f p lu s s id e
positivo
18
°
T h e m a xim
Distancia u m s de
máxima t o p p in g
detención
( p o s it io n )
19°
Distancia
T máxima
h e m a x im u s t o de
p p in g
detención
d is t a n c e (posición)
( p o s it io n )
Fig. 6.2 (g) Distancia máxima de detención del tope mecánico móvil del eje J2
- 45 -
Rango
S p e c ifde
ie dmovimiento
m o t io n r a n ge
Rango
S p e c ifde
ie dmovimiento
m o t io n r a n ge especificado en el lado
o f m in u s s id e
especificado
o f p lu s s id een el lado negativo
positivo
1
0
v
v
11 Distancia
T máxima
h e m a xim u m s de
t o p p in g
detención
( p o s it io n )
Distancia
T h e m a xim máxima
u m sde t o p p in g
detención
( p o s it o n )
Fig. 6.2 (h) Distancia máxima de detención del tope mecánico móvil
- 46 -
6.3 CAMBIO DEL RANGO DE MOVIMIENTO MEDIANTE EL

INTERRUPTOR LÍMITE (OPCIONAL)
El interruptor limitador de sobrerrecorrido de eje es un final de carrera que, cuando es pisado, corta la
potencia de los servomotores y la operación se detiene. Se suministra interruptor límite del motor del
eje J1 opcionalmente.
Para cambiar el rango de movimiento mediante el interruptor límite, mover la guía de seguimiento. La
siguiente figura muestra la relación entre la posición de la guía de seguimiento y el área de movimiento.
La guía de seguimiento del eje J1 se ubica en la misma posición que el tope mecánico.
La guía de seguimiento del eje J1 está montada en la misma posición

que el tope mecánico.
En este momento, usar el agujero del tope mecánico.
Parte frontal del robot
Nota) Esto figura está dibujada con el eje J1 visto desde arriba.
La guía de seguimiento del eje J1 se ubica en la misma posición
que el tope mecánico.
Fig. 6.3 Posición de la guía y límite de movimiento del eje J1 (Opción)
- 47 -
6.4 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN)

Después de cambiar el rango de movimiento mediante el interruptor límite, asegurarse de hacer el ajuste.
PROCEDIMIENTO DE AJUSTE
1 Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE. Esto deshabilita el limite de
movimiento especificado por el software. Como resultado, el operario puede girar el robot mediante
un eje que girará más allá del limite de movimiento.
2 Aflojar los siguientes tornillos.
M8×12 2 pzs M4×25 2 pzs
3 Mover el interruptor de limite de tal modo que el robot lo active sobre los 1.0 °grados antes del final
de carrera. Pisar el seguimiento y la posición del interruptor de límite en el sitio preciso de modo
que sólo una de las líneas que se permiten pisar en la punta del interruptor esté oculta.
4 Cuando el interruptor de limite esté en funcionamiento y detecte un sobrerrecorrido (OT), el robot se
detiene, y se visualiza un mensaje de error, "OVERTRAVEL" Para reiniciar el robot, mantenga
pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla RESET. Luego, mientras mantiene pulsada la tecla de SHIFT,
mueva los ejes ajustados al interruptor de limite OT moviendose en modo joint.
5 Compruebe que el robot también activa el interruptor de límite cuando el robot está aprox. a 1,0
°grados del final de carrera opuesto igual de la misma forma que anteriormente. Si el interruptor de
limite no funciona en la posición, ajuste nuevamente la posición del interruptor.
6 Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a TRUE.
7 Apagar y encender el controlador para re-arrancarlo de nuevo.
empuje de unos 3mm
Profundidad de
Interruptor final de
carrera
M4X25
(Ajuste de la dirección
horizontal)
(Ajuste de la dirección vertical)
Nota) Vista del alzado posterior de la base del eje J1
Fig. 6.4 Ajuste de interruptor límite del eje J1 (opcional)
- 48 -
B-82514SP/04 7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los
procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo. (Ver APÉNDICE A TABLA
DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO)
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo
parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3840 horas al año.
Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias
de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas en proporción a la
diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3840 horas/año.
7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO
7.1.1 Comprobaciones diarias

Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar
el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes elementos.
(1) Antes de conectar la potencia

Cuando el circuito neumático es combinado
Elemento Elementos a Puntos a comprobar
comprobar
1 Presión de aire Compruebe la presión de aire con el manómetro del regulador, como se muestra en
2
la Fig.7.1.1. Si no indica la presión especificada de 0,49 a 0,69 MPa (5-7 kgf/cm ),
ajustarla usando el pomo del regulador de presión.
2 Cantidad de Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la muñeca o la pinza. Si
aceite en el no muestra el valor especificado (1 gota/10-20 seg.), ajústelo con la ayuda del
engrasador mando de control del engrasador. En condiciones normales de uso, el engrasador
se vacía al cabo de entre 10 y 20 días de funcionamiento normal.
3 Nivel de aceite Compruebe que el nivel del engrasador está dentro del nivel especificado.
del engrasador
4 Fuga por la Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Repare las fugas o cambie las
manguera piezas que lo requieran.
5 Drenaje Comprobar el drenaje y facilitar la salida de la humedad condensada. Cuando la
cantidad de drenaje es considerable, examinar la configuración del secador de aire
en el lado de suministro de aire.
- 49 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-82514SP/04
Entrada de aceite
Oil inlet Pomo de ajuste
Adjusting knob
Lubricator
Comprobación de la
cantidad de check
mist amount
engrasador
nebulizado
Engrasador
Lubricator
Filtro MandoRegulator
de ajuste Pressure gauge
Manómetro
Filter
de lapressure
presión del
setting handle
regulador
Fig.7.1.1 Equipo de control de aire
(2) Después del funcionamiento automático

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar
1 Vibración, ruidos Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin
anormales y calentamiento vibraciones extrañas o ruidos. Compruebe también si la temperatura de
de motor. los motores es excesivamente elevada.
2 Cambios en la repetibilidad Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de
las posiciones de parada anteriores.
3 Dispositivos periféricos Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente
para un funcionamiento según las órdenes del robot.
correcto
4 Frenos para cada eje Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 0.2 mm
cuando se desactiva la potencia.
7.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas)

Compruebe los siguientes elementos después del primer mes de operación (320 horas de operación).
Comprobaciones en el primer mes
1 Parte de la ventilación del Si la parte de ventilación del controlador está sucia, desconectar el
controlador controlador y limpiar la unidad.
- 50 -
7.1.3 Comprobaciones a realizar cada tres meses (960 horas)

Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año.
(Vea la Sección 7.1.5.)

1 Reapretar los tornillos Apriete más los tornillos de montaje de la herramienta del robot y los
principales externos tornillos principales externos.(Nota 1)
2 Comprobar el tope Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico y el tope
mecánico y el tope mecánico
mecánico ajustable ajustable no estén sueltos. En particular, comprobar que el tope con
muelle del eje J1 rota suavemente (NOTA2)
3 Limpieza y comprobación Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y
de cada pieza comprobar las piezas por si hay roturas y defectos. (Nota 3)
4 Comprobar el cable de la Comprobar si hay algún corte en el cable.
herramienta
5 Comprobar el cable del Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está
robot, el de la consola y el demasiado retorcido.
de conexión del robot
(NOTA 1) Puntos para re-apretar

• Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser
quitados para la inspección, necesitan ser re-apretados.
• Los tornillos que quedan expuestos en la parte de exterior del robot, necesitan ser re-apretados.
Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el
Apéndice.
A algunos tornillos, se les puede aplicar una sustancia adhesiva que evite que se suelten. Si los
tornillos se apretan con un par superior al recomendado, no hace falta aplicar la sustancia adhesiva.
Por lo tanto, aplicar el par de apriete recomendado al re-apretar.
(NOTA 2) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable.

• Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico no están sueltos. Si están sueltos, se
tienen que reapretar.
Especialmente, comprobar que los tornillos de montaje del tope con muelle del eje J1 no estén
sueltos.
• Comprobar que el tope con muelle del eje J1 rota con suavidad.
• Consultar el apartado 6.2 del manual de operario para detalles sobre el tope mecánico ajustable.
- 51 -
Comprobar
C h e c k t h e que
lo o slos
eness
tornillos
o f b o lt sno
. estén
sueltos.
Comprobar
C h e c k t h e lo que
o s elos
n e stornillos
s o f b o lt s
no
a n destén
s t o p psueltos
e r r o t a tye els m
tope
oothrota
ly .
suavemente.
C h e c k t h e loque
Comprobar osen e s stornillos no
los
o f b o ltsueltos.
estén s.
Fig.7.1.3 (a) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable.
(Nota 3) Limpieza
• Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentación de escorias
Limpiar los sedimentos de forma periódica En particular, limpiar los siguientes puntos
cuidadosamente.
Cercanías del eje de la muñeca y sellado de aceite

→ Si se adhieren escorias o suciedad a la junta de sellado de aceite, puede ocurrir una fuga de
aceite.
• Comprobar los puntos necesarios en las cercanías de la muñeca y desgastes significativos en el eje J3
debido al rozamiento contra el cable de soldadura o el cable de la pinza.
• Comprobar si hay alguna señal que haga indicar que ha habido una colisión cerca de la pinza.
• Comprobar si la grasa en el reductor está correcta o si hay fugas de aceite.
→ Si se encuentra aceite después de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite.
Alrededores de la antorcha de soldadura y brida de la muñeca (Cuando se especifica aplicación
de soldadur aal ARCO.)
→ Ocurre un fallo de aislamiento cuando se han pegado las proyecciones de soldadura alrededor
de la brida de la muñeca y existe la posibilidad de dañar el mecanismo del robot mediante la
corriente de soldadura. (Consulte el Apéndice C)
- 52 -
Fig.7.1.3 (b) Limpieza
7.1.4 Comprobaciones a realizar el primer mes (960 horas)

Comprobar los siguientes elementos en un especio de tiempo inferior a un mes y 320 horas.

1 Parte de la ventilación del (Consulte el subapartado 7.1.2.)
controlador
7.1.5 Comprobaciones anuales (3840 Horas)

Compruebe los siguientes elementos cada 3840 horas.

1 Cables utilizados en la Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad mecánica están
unidad mecánica deterioradas. Compruebe también si los cables están excesivamente
doblados o retorcidos. Compruebe que los conectores de los motores y
los paneles del conector están conectados de forma segura. (Nota 4)
2 Reapretar los tornillos (Vea la Sección 7.1.3.)
principales externos
3 Comprobar el tope (Vea la Sección 7.1.3.)
mecánico y el tope
mecánico ajustable
4 Limpieza e inspección de (Vea la Sección 7.1.3.)
cada pieza
5 Comprobar el cable de la (Vea la Sección 7.1.3.)
herramienta
6 Engrase J6 Aplicar grasa al reductor del eje J6. (Consulte la sección 7.2.2.)
7 Comprobar el cable del (Vea la Sección 7.1.3.)
robot, el de la consola y el
de conexión del robot
- 53 -
Nota 4 Puntos de inspección y comprobar los elementos de los cables de la

unidad mecánica y conectores
Puntos de inspección de los cables de la unidad mecánica

Para los ejes J1 y J2, comprobar los cables después de quitar la cubierta del motor J2.
Para el eje J3, comprobar los cables después de quitar la cubierta del eje J3.
Si se selecciona protección contra ambientes agresivos, se adjunta una junta a la cubierta. Si quita las
cubiertas, cambiar la junta por una nueva.
Elementos a comprobar
Para los cables con funda de protección, abrir la protección antes de hacer la comprobación.
Comprobar que los cables no tengan la cubierta rota o que esté desgastada.
Si aparecen hilos internos del cable, cambiarlo.
Remove
Quitar these
これらのesas covers
cubiertas antes de
カバーも外して
before
realizar
点検する事
making an inspection.
una inspección.
Remove
Quitar this
esta cover before
cubiertas antes
このカバーも外して
making
de anuna
realizar inspection.
inspección. Especificación
Compatible
対応ガスケット仕 de
様 ( *la
gasket ) junta estanca compatible
specification (*)
点検する事
(*)
A 29A290-7125-X809
0 - 7 1 2 5 - X 8 0 9 ( J 2 アー(en
ム上 el) brazo J2)
Compatible
Especificación gasket
de( *junta A290-7125-X809 (on the J2 arm)
対応ガスケット仕様 ) A290-7125-X805
A 2 9 0 - 7 1 2 5 - X 8 0 5 ( J 2(bajo
アーム el
下 brazo
) J2)
specification
estanca 5 - X 8 1 (*)
A 2 9 0 - 7 1 2compatible8 (*) A290-7125-X805
A 2 9 0 - 7 1 2 5 - X 8 0 8 ( J 2 ベ(under
A290-7125-X808 ス側面the
(enー el
J2 arm)
lado) de la base J2)
A290-7125-X818
A290-7125-X818 A290-7125-X808 (on the side of the J2 base)
Remove
Quitar
モータカ las
the motor
バーcubiertas
を外して
covers
de los before
motores
making
点検する
antes de事an inspection.
realizar una inspección.
Compatible
対応ガスケット仕 gasket
Especificaciones
様 ( * ) specifications (*)
de la junta estanca
A 290- 7125- X 818(J 3ケーシングカバー )
A290-7125-X818
compatible
A (*)
290- 7125- X 8
(J3 casing cover)
0 6 A290-7125-X818
( J 1 ,J 2 モータカバー )
A290-7125-X806
(Cubierta del eje J3) (J1, J2 motor cover)
A290-7125-X806 (cubierta del motro del
eje J1)
Remove this cover before
こQuitar
のカバ esta
ーも外cubiertas
して antes
making
点 an una
de検realizar
する事 inspection.
inspección.
Compatible
対応ガスケット gasket
Especificación 仕様de specification
( * )junta estanca (*)
Acompatible
2 9 0 - 7 1 2 5 - X 8(*)
04
A290-7125-X804
A290-7125-X804
La junta
The estanca
gasket está montada
is attached sólo
only when cuando
the severese selecciona
dust/liquid la opción
protection de protección
option is selected.
* ガスケ agresivos.
contra agentes ットは防塵防滴強化オプション選択時のみついています。
Fig 7.1.5 (a) Comprobar los elementos del cable de la unidad mecánica
Puntos de inspección de los conectores

• Conectores de potencia/freno en el motor
• Cables de conexión del robot y de usuario
Elementos a comprobar
• Conector circular: Verifique que el conector no esté suelto, moviéndolo manualmente.
• Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado.
• Terminal de tierra: Comprobar que el conector no esté suelto.
Si se selecciona protección contra ambientes agresivos, se adjunta una junta a la cubierta. Si quita las
cubiertas, cambiar la junta por una nueva.
- 54 -
Fig. 7.1.5 (b) Comprobar las partes del conector
7.1.6 Comprobaciones cada año y medio (5,760 Horas)

Compruebe los siguientes elementos cada 1,5 años (5760 horas).

1 Batería Cambie la batería de la unidad mecánica. (Consulte el apartado 7,2)
7.1.7 Comprobaciones cada tres años (11520 Horas)

Compruebe los siguientes elementos cada 3 años (11520 horas).

1 Sustituir la grasa de cada (Consulte el apartado 7,2)
eje, reductor y caja de
engranajes
7.2 MANTENIMIENTO
7.2.1 Sustitución de las baterías

(Comprobaciones cada año y medio)
Los datos de posición de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las baterías de seguridad.
Las baterías deben cambiarse cada año y medio. Seguir también este procedimiento de cambio cuando se
produzca una alarma de caída de tensión en la batería de seguridad.
Procedimiento de cambio de baterías

1 Mantenga la potencia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del
robot.
- 55 -
PRECAUCIÓN
Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de
posición actuales. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la
masterización.
2 Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. (Fig. 7.2.1 (a))

3 Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías.
4 Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías. Preste atención a la orientación de las
baterías.
5 Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías.
PRECAUCIÓN
Cuando se use un robot con la opción de “Severe dust/liquid protection” (Alta
protección ante polvo y líquidos), retirar la tapa del compartimento de batería
como se muestra en la Fig. 7.2.1 (b) para cambiar las baterías. Después de
cambiar las baterías, colocar de Nuevo la tapa. Para este caso en concreto,
reemplazar la junta sellante por una nueva para mantener los efectos de la
opción de alta protección ante polvo y líquidos.
B a tte ry c a s e
Compartimiento Batería
B a tte ry Tapa
C a sdel
e c ap
de las baterías (1.5V
（ 1 .5 V tipo
s iz eD,D4pzs)
, 4pc s ） compartimiento
Fig. 7.2.1 (a) Sustitución de la batería
- 56 -
PJunta
a c k in g
AA290-7125-X820
290- 7125- X 820
((Esto
T h is se acopla
is a t t a c ha
edla tplaca.)
o p la t e .)
P la t e
Placa
Tornillo
S e a l b ode
lt sellado
Fig. 7.2.1 (b) Quitar la placa
7.2.2 Engrase
A continuación se engrase el reductor del del eje J6
Cuando engrase el robot, mantenga la potencia apagada.
i) Rellenar al robot con grasa en ciclos comprendidos entre 12 meses y 3840 horas de operación.
ii) Ver Fig. 7.2.2 y Tabla 7.2.2 para los puntos de engrase y el método.
iii) Después de aplicar la grasa, liberar la presión residual dentro del baño de grasa, según se describe en
el procedimiento descrito en la Sección 7.2.7.
Tabla 7.2.2 Puntos de engrase

Presión
Punto
Grasa Cantidad de la
de Método de engrase
especificada de grasa punta de
engrase
la pistola
Reductor Sistemas 40cc 0.1 MPa Sustituir los tornillos de cabeza plana y las arandelas
del eje Harmonic drive o menos selladoras de la entrada y salida de grasa del eje J6, y
J6 NOTA ) unir la boquilla de suministro de grasa del eje J6 a la
Grasa Harmonic entrada del eje J6.
SK-3 Después de engrasar, quitar la boquilla de grasa, y
(Especificación: unir los tornillos de cabeza plana y las arandelas
A98L-0040-0110) selladoras a la entrada y salida de grasa.
NOTA ) Al usar una bomba manual, aplicar grasa aproximadamente una vez cada dos segundos.
PRECAUCIÓN
Si se engrasa incorrectamente, la presión en el baño de grasa puede
incrementarse abruptamente, invitando a romper la junta, la cual eventualmente
causará fugas de grasa o un mal funcionamiento.
Cuando se engrase, asegurarse de tener en cuenta las siguientes advertencias
en la Sección 7.2.3.
- 57 -
Salida
J6-axisdel reductor
reducer del eje
grease J6
outlet
J 6 軸de減
Low-head
Tornillo 速and
bolt 機rebajada
cabeza 排脂
seal 口
washer
y arandela de
sellado:
低頭ボルト +シールワッシャ
Entrada de grasagrease
J6-axis reducer del reductor
inlet del eje J6
J 6 軸de減
Tornillo
Low-head 速and
cabeza
bolt 機rebajada
給脂
seal 口y arandela de
washer
sellado:
低頭ボルト +シールワッシャ
Fig.7.2.2 Engrase de reductor del eje J6
7.2.3 Cambio de grasa del mecanismo de transmisión

(Comprobaciones cada 3 años (11520 horas))
Engrasar el robot en un ciclo comprendido entre 3 años y 11520 horas de operación de los ejes J1, J2, y
J3, y la caja de engranajes de los ejes J4, J5 mediante los sigueintes procedimientos. Ver la tabla 7.2.3 (a)
para el nombre de la grasa y la cantidad.
Tabla 7.2.3.(a) Sustitución periódica de grasa cada 3 años (11520 horas)

Presión de la
Posición de suministro Cantidad punta de la Nombre de la grasa
pistola
Reductor del eje J1 2950 g (3300ml)
Reductor del eje J2 1500 g (1660ml)
Reductor del eje J3 950 g (1060ml) Kyodo yushi
0.1MPa
Caja de engranajes del 880 g (1000ml) VIGOGREASE RE0
o menos (NOTA)
eje J4 Espec.A98L-0040-0174
Caja de engranajes del 400 g (440ml)
eje J5
NOTA Al usar una bomba manual, aplicar grasa aproximadamente una vez cada dos segundos.
Para el cambio o rellenado de grasa, utilice las posturas que se indican a continuación.
Tabla 7.2.3 (b) posturas para el engrase.

Posición
Posición de suministro
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Reductor del eje J1 Arbitrario
Arbitrario
Reductor del eje J2 0°
Reductor del eje J3 0° 0° Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Caja de engranajes del Arbitrario
0°
eje J4
Arbitrario
Caja de engranajes del
0° 0° 0° 0°
eje J5
- 58 -
PRECAUCIÓN
Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presión interna del baño de
grasa podría incrementarse de repente, causando posiblemente daños al
sellado, lo que a la vez provocaría escapes de grasa y un funcionamiento
anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes
precauciones.
1 Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa (saque el tapón o el
tornillo de la salida de grasa).
2 La entrada de grasa puede tener opcionalmente una clavija. Sustituir la
clavija con el manguito de engrase acoplado y empezar el engrase.
3 Suministre grasa suavemente sin demasiada fuerza, con la ayuda de una
bomba manual.
4 Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire comprimido
conectada a la alimentación de aire de la fábrica. Si el uso de una bomba de
aire comprimido és inevitable, la presión de la punta de la pistola debe
ajustarse a lo mostrado en la Tabla 7.2.2 (a).
5 Utilice sólo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la
especificada puede dañar el reductor o provocar otros problemas.
6 Después del engrase, compruebe que no cae grasa por la salida de grasa y
que el baño de grasa no está presurizado. A continuación, cierre la salida de
grasa.
7 Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot
de cualquier resto de grasa.
7.2.4 Procedimiento de Sustitución de Grasa para el reductor del

eje J1/eje J2/eje J3
1 Ponga el robot en la posición de engrase descrita en la Sección 7.2.3 (b).
2 Desconectar la tensión de alimentación del controlador.
3 Retirar los tapones de cada una de las salidas de grasa. (Fig.7.2.4 (a) y 7.2.4 (b)).
4 Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga
por la salida de grasa de la muñeca.
5 Después de engrasar, liberar la presión residual según se describe en el apartado 7.2.7.
- 59 -
IMPORTANTE)
NOTE)
NOTE)Don’t
Don’t 本No
ボ quitar
注 remove
）remove
ルthis este
トはbolt
this 外さ
bolt J1 reducer
Salida M12X20 outlet
J 1減速機排脂口
tornillo ないでください M12X20
del reductor(seal
J1bolt)
M 1 2 X 2 0 （シールボルト）
(Tornillo sellador)
Detalle
DetailAA
Detail
詳細 A
Boquilla de engrase
J1 reducer inlet
delJGrease
1減速機給脂口
punto nipple
de engrase A
delグ reductor
リスニップ delル eje
J1
Lado izquierdo Lado derecho

Left side Right side
左側面右側面
Fig. 7.2.4 (a) Cambio de grasa del reductor del eje J1
IMPORTANTE) No quitar este tornillo J Boquilla

2J2 速機de
減reducer engrase
給inlet
脂口
注）remove
NOTE) Don’t 本ボル this
トは bolt
外さグdel
リスpunto
Grease プde
ル engrase
ニッnipple
ないでください del reductor del eje J2
B
Detalle
詳細BB:B
Detail
SalidaJ2delreducer
J 2減速機排脂口
outlet
reductor J2
M12x20 M12X20 (seal
(Tornillo bolt)
sellador)
M 1 2 X 2 0 （シールボルト）
Ladoside
izquierdo Lado derecho
左Left
側面 Right
右側side
面
Fig. 7.2.4 (b) Cambio de grasa del reductor del eje J2
- 60 -
Salida M12X20
J3 reducer outlet
J 3減速機reductor
M12X20
del 排脂(seal
口J3 bolt)
M 12X 2 0 ( シーsellador)
(Tornillo ルボルト)
Boquilla de engrase
J3 reducer inlet del
J punto
3 減速de
Grease 機engrase
給脂口 del
nipple
グreductor
リスニdel
ッ eje
プル J3
Fig. 7.2.4 (c) Cambio de la grasa del reductor del eje J3
7.2.5 Sustitución de la grasa en la caja de engranajes del eje J4

3 Retirar los tapones de cada una de las salidas de grasa. (Fig. 7.2.5)
4 Suministre nueva grasa hasta que salga por la salida de grasa.
Entrada deボengrase Tornillo M8X10

J 4 軸ギ gear
J4-axis アッbox 給del
クスinlet
脂口
de
グリlaスcajaッ de
プルengranajes
ニnipple
de sellado de la salida
J 4 軸de
J4-axis laボcaja
ギgear
ア box
ックdeスoutlet
排脂口
Grease engranajes del eje J4
del eje J4 M8X10
シール (seal
ボル bolt)
ト ( M 8X 10)
Lado
Left izquierdo
左側side
面 Right
右側 side
Lado
面 derecho
Left side
Fig. 7.2.5 Sustitución de grasa de la caja de engranajes del eje J4 (Cuando el tornillo de sellado es M8X10)
- 61 -
7.2.6 Sustitución de la grasa en la caja de engranajes del eje J5

3 Sustituir los tornillos de cabeza plana y las arandelas selladoras de la entrada y salida de
grasa, y unir la boquilla de suministro con el robot, a la entrada de grasa (Fig. 7.2.6).
4 Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga
por la salida de grasa de la muñeca.
J 5 - a xis
Salida de ge a r b o x de
engrase gr elaa caja
s e o de
u t le t
engranajes
B o lt a n d s del
e a l eje
w a J5
s he r
Arandela y tornillo de sellado
J 5 - a x isde
Entrada geengrase
a r b o x grdee la
a scaja
e in le
det
B o lt a n d s del
engranajes e a l eje
w a J5
s he r
Arandela y tornillo de sellado
Fig. 7.2.6 Sustitución de la grasa en la caja de engranajes del eje J5
7.2.7 Procedimiento para liberar la presión residual dentro del

baño de grasa
(Para los ejes J1-, J2-, J3-, o J4-)
Después de engrasar, mover el robot durante 20 minutos o más con los manguitos de entrada de grasa y
los pernos de salida de grasa destapados, para liberar la presión residual dentro del baño de grasa.
(Para la caja de engranajes de los ejes J4- o J5-)

- Después de engrasar, quitar los tornilloos y arandelas de engrase de entrada y salida, y dejar el robot
tres minumtos.
- Montar los tornillos y arandelas de sellado, y realizar la operación de robot descrita, durante al
menos 10 minutos.
- Quitar los tornillos y arandelas de engrase de entrada y salida, y dejar el robot tres minumtos para
que libere la presión interna.
Para el eje J6
Después de engrasar, mover el robot durante 10 minutos o más con los manguitos de entrada de grasa y
los pernos de salida de grasa destapados, para liberar la presión residual dentro del baño de grasa.
Bajo las entradas y salidas de grasa, colocar bolsas para recoger la grasa y evitar que salpique cuando
salga de las entradas y las salidas.
- 62 -
Eje operativo
Parte
Eje J1 Eje J2 Eje J3 Eje J4 Eje J5 Eje J6
a la que
se sustituye
la grasa
Ángulo del
Reductor del eje eje de 60° o
Arbitrario
J1 más.
OVR 80%
Ángulo del
Arbitrario Arbitrario
J2 más.
OVR 80%
Ángulo del
Arbitrario Arbitrario
J3 más.
OVR 80%
Ángulo del
Caja de
eje de 60° o
engranajes del eje Arbitrario Arbitrario
más OVR
J4
80%
Ángulo del
Caja de
eje de 60° o
engranajes del eje Arbitrario Arbitrario
más OVR
J5
100%
Ángulo del
Caja de
eje de 60° o
engranajes del eje Arbitrario
más OVR
J6
100%
Si las operaciones anteriores no se pueden realizar debido a las circunstancias del local, se debe contar
con realizar la misma operación. (Cuando el ángulo máximo disponible del eje es 30°, ejecutar la
operación durante 40 minutos o más.)
Cuando se engrasan varios ejes al mismo tiempo, los ejes se pueden mover al mismo tiempo.
Después de haber realizado la operaxción anterior, montar el manguito de engrase y el perno sellador en
la salida de grasa. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de sellar el perno de sellado
con cinta de sellado.
7.3 ALMACENAJE
Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posición como la que se utilizaba para el transporte.
(Consulte el apartado 1,1.)
- 63 -
8.MASTERIZACIÓN B-82514SP/04
8 MASTERIZACIÓN
La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la
masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posición
cero.
8.1 GENERAL
La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje.
La masterización está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones
cotidianas. Sin embargo, la masterización se hace necesaria después de:
・ Cambio del motor.

・ Sustitución del encoder
・ Cambio del reductor.
・ Sustitución de cable
・ Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado.
PRECAUCIÓN
Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del
encoder se guardan gracias a las respectivas baterías de seguridad. Los datos
se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del
control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario
cuando haya un voltaje de batería bajo.
Tipos de Masterización
Existen los cinco métodos siguientes para realizar el masterizado:
Tabla 8,1 Tipos de masterización

Masterizado con útil Se lleva a cabo con la ayuda de un útil de masterización antes de trasladar la
mecánico máquina desde la fábrica.
Masterización de posición Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de
cero (Masterización de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se
marcas visuales) lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.
Masterización rápida Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor
correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del
encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola
rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor absoluto de
un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
Masterización de un solo eje Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de
masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje
especifico.
Introducción de datos de Los datos de masterización se introducen directamente.
masterización.
Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración. El

posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para
detectar la posición actual del robot.
- 64 -
B-82514SP/04 8.MASTERIZACIÓN
Esta sección describe el masterizado por posición cero, el masterizado rápido, masterizado de eje simple y
masterizado por entrada de datos. Para más detalles sobre cómo masterizar por útil mecánico, contactar
con FANUC.
PRECAUCIÓN
1 Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma
inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento
está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema
$MASTER_ENB está a 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5
[DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema
$MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de
posicionamiento.
2 Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de
seguridad de los datos de masterizado existentes.
8.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA

MASTERIZACIÓN
Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established"
Procedimiento
1 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
1 Pulsar la tecla de selección de la pantalla
2 Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
3 Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4 Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
5 Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
6 Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal].
2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.

1 Pulsar la tecla de selección de la pantalla
2 Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
3 Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
4 Pulsar F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE].
5 Desconecte y conecte la potencia.
3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3.
1 Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse not
established".
2 Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada dirección.
3 Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.
- 65 -
8.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS

La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del
robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la
ayuda de sus respectivas marcas visuales.
La masterización en la posición cero implica realizar una comprobación visual, por lo tanto no puede ser
tan fiable. Debería usarse sólo como método rápido.
Procedimiento (masterización de la posición cero)

1 Pulse MENU.
2 Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.
3 Pulse F1, [TYPE].
4 Seleccione Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE
5 Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización.
NOTA
El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como
sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes)
Después de cambiar las variables del sistema, apague la unidad de control y
vuelva a encenderla.
6 Seleccione Zero Position Master.

7 Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Como medida alternativa, apagar
y encender la potencia. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.
8 Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra
vez.
Tabla 8.3 Postura con las marcas de posición alineadas
Eje Position
Eje J1 0 grados
Eje J2 0 grados
Eje J3 0 gra(NOTA) Cuando el eje J2-es 0 gra.
Eje J4 0 grados
Eje J5 0 grados
Eje J6 0 grados
- 66 -
8.MASTERIZACIÓN
Fig. 8.3 Posición de las marcas (marcas visuales) para cada eje
VISTA
CC
DETALLE C
DETALLE EE DETALLE E
- 67 -
VISTA
BB
VISTA DD Detalle D
Detalle B: Marca
A370-3031-106
VISTA AA
Detalle A
B-82514SP/04
8.4 Masterización Rápida (Quick Master)

La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada. El valor correspondiente de
contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y
del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor
absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
La masterización por útil mecánico esta realizada de fábrica en la posición indicada en la Tabla 8.3. No
modifique dichos valores a no ser que aparezca algún problema.
Si es imposible poner el robot en la posición mencionada anteriormente, es necesario reconfigurar la

posición de referencia del masterizado usando el siguiente método. (Sería conveniente utilizar una señal
que actúe como marca visual.)
PRECAUCIÓN
1 La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se
pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de
seguridad para el encoder.
2 La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el
encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de
control de robot.
Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización

rápida
1 Seleccione SYSTEM

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
3 Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida

4 Set quick master ref? (¿Establecer referencia de masterización rápida?) Mueva el cursor a SET
QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4, YES.
PRECAUCIÓN
Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado
o reparado, no podrá realizar este procedimiento. En este caso, realizar el
masterizado mecánico o el de posición cero para restaurar el masterizado del
robot.
- 68 -
Procedimiento de Masterización Rápida

1 Visualice la pantalla de Master/Cal
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
2 Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida

3 ¿Masterización Rápida? Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER. Pulse F4,
YES. Se memorizan los datos de masterización rápida.
Quick master? [NO]
4 Sitúe el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se lleva a cabo la calibración. y tendrá efecto
al poner de nuevo en marcha el robot.
5 Una vez completada la calibración, pulse F5 Done.
vez.
8.5 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE)

La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posición de
masterización de cada eje.
Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un eje
específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del encoder o
porque se ha sustituido el encoder.
SINGLE AXIS MASTER JOINT 33%

ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 31.250 (0.000) (0) [2]
J6 43.382 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]
GROUP EXE
- 69 -
Tabla 8.5 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje

Elemento Descripción
Posición actual La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados.
(Eje actual)
Posición de Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de
masterización masterización especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°.
(MSTR POS)
SEL Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la
posición 1. Generalmente, está en 0.
ST Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje
correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente.
El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9).
0: Se han perdido los datos de masterización. Es necesaria la masterización de un solo
eje.
1: Se han perdido los datos de masterización. (La masterización ha sido realizada solo
para otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje.
2: Se ha completado la masterización.
Procedimiento de Masterización de un solo eje

1 Seleccione SYSTEM
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ] LOAD RES_PCA
3 Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente.

1/9
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 ( 0.000) (0) [2]
J2 25.550 ( 0.000) (0) [2]
J3 -50.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 12.500 ( 0.000) (0) [2]
J5 31.250 ( 0.000) (0) [0]
J6 43.382 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
[ TYPE ] GROUP EXEC
4 Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numérica "1."
La configuración SEL se pude aplicar a uno o más ejes.
5 Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de
masterización.
- 70 -
6 Introduzca los datos del eje para la posición de masterización.
7 Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0, y ST a 2 ó
1.

GROUP EXEC
1/9
ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST]
F5 J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 0.000 (0.000) (0) [2]
J6 0.000 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]
GROUP EXEC
8 Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para
volver a la pantalla anterior.
BACK
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ] DONE
9 Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento. Como medida

alternativa, apagar y encender la potencia. Se lleva a cabo el posicionamiento.
10 Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].
DONE
F5
vez.
- 71 -
8.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS

Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable del
sistema. Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el conteo de pulsos se ha
conservado.
Método de introducción de datos de masterización.

1 Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
2 Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
SYSTEM Variables JOINT 10%
1/98
1 $AP MAXAX 536870912
2 $AP PLUGGED 4
3 $AP TOTALAX 16777216
4 $AP USENUM [12] of Byte
5 $AUTOINIT 2
6 $BLT 19920216
[ TYPE ]
3 Cambie los datos de masterización.

Los datos de masterización son guardados en la variable de sistema
$DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables JOINT 10%
13 $DMR GRP DMR GRPT

14 $ENC STAT [2] of ENC STATT
[ TYPE ]
4 Seleccione $DMR_GRP.
5 Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado.
- 72 -
6 Pulse la tecla PREV.

7 Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.
8 Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES].

9 Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]
DONE
F5
8.7 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO

1 Comprobación de si el masterizado se ha realizado correctamente.
Por lo general, el posicionamiento se realiza automáticamente cuando se da tensión. Comprobar si
el masterizado esta correctamente completado, comprobar que la posición actual real indicada
corresponde a la posición real del robot. Siga el procedimiento descrito a continuación.
(1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a
cabo en la posición indicada.
(2) Ajustar todos los ejes del robot a la posición de 0 grados (0 rad). Comprobar que las marcas
de posición de cero grados indicadas en la sección 8.3 están alineadas. No es necesario usar
ninguna ayuda visual.
(3) Usando un útil, mover el robot a la posición de masterizado con el mismo método que se ha
utilizado para la masterización. Compruebe que la lectura de posición actual coincida con la
posición de masterización.
Si no coincide la posición actual con la visualizada, los valores de contaje del encoder pueden haber
quedado invalidados como resultado de una alarma descrita aacontinuación 2. De otra forma, los
datos de masterizado en la variable $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haber que dado
sobrescritas como resultado de un error de operación o alguna otra razón.
Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot.
La variable del sistema se sobrescribe siempre que se efectúe el masterizado. Siempre que se
realice el masterizado, grabe el valor de la variable de sistema en la hoja de datos.
- 73 -
2 Alarmas que se pueden mostrar durante la masterización y su remedio.

(1) Alarma BZAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder se convierte a 0V
cuando la potencia del controlador está apagada. También, si se quita el conector del encoder
para sustituir los cables etc. se da esta alarma puesto que el voltaje se hace 0. Para borrar la
alarma, colocar una nueva batería, ejecutar el reset de pulso (Ver apartado 8,2.), apagar y
encender el controlador otra vez y confirmar que no aparece la alarma.
Si no puede resetear la alarma, la batería puede estar baja, por lo tanto, cambiar la batería,
realizar un rearme de pulso y apagar y encender el controlador. Se activa esta alarma, todos los
datos mantenidos originalmente por el encoder se habrán perdido. Se debe realizar una
masterización otra vez.
(2) Alarma BLAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder ha caído a un nivel
en el que el volcado ya no es posible. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya
immediatamente la batería mientras la potencia del sistema esté conectada. Asimismo,
compruebe si los datos de posición actuales son correctos, utilizando el método descrito en el
punto (1).
(3) Alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, y SPHAL
Contactar con FANUC ya que el encoder puede ser defectuoso.
- 74 -
B-82514SP/04 9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
9 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
9.1 GENERALIDADES
Puede ocurrir que una avería en la unidad mecánica sea difícil de localizar, debido a que pueden surgir
debidas a varios factores interrelacionados. Si se equivoca al tomar las medidas adecuadas, el fallo se
puede agravar. Por lo tanto, es necesario analizar los síntomas de la averia con precisión de modo que la
causa cierta puede encontrarse.
9.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS

La tabla 9,2 enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus
posibles causas. Si no tiene nada claro la determinación de las causas de la avería ni las medidas a aplicar,
póngase en contacto con FANUC.
Tabla 9,2 Averías, causas y medidas

Síntoma Descripción Causa Medida
Ruido causado - La base del J1 se [Sujeción de la base J1] - Si un tornillo está flojo, aplicar
por vibración despega de la placa - Es posible que la base J1 del robot loctite y apretarlo con el par
base cuando el robot no está bien sujeta a la placa base. apropiado.
funciona. - Las causas probables son un - Ajustar la superficie plana de la
- Hay un hueco entre tornillo flojo, un insuficiente grado placa base dentro de la tolerancia
la base del J1 y la de superfície plana, o material especificada.
placa base. extraño cogido entre la placa base y - Si hay alguna materia extraña
- El tornillo que la placa del suelo. entre la base J1 y la placa base,
retiene la base J1 - Si la placa base no está bien quitarla.
está flojo. sujetada en la placa base, la base - Cuando el robot funciona, el
J1 se levanta de la placa base estante o el suelo en el cual el
cuando el robot funciona, robot está montado, vibra.
permitiendo a las placas base y del
suelo que se golpeen entre ellas,
que a la vez, provocan la vibración.
-Aplicar epoxy a la [Base o suelo] - Reforzar la base o suelo
superficie del suelo y - Es posible que la base o suelo no haciendolo más rígido.
volver a montar la sean suficientemente rígidos. - Si es imposible reforzar la base o
placa. - Si la base o suelo no son suelo, modificar el programa de
suficientemente rígidos, la reacción control del robot, haciendolo podria
del robot deforma la base o suelo, reducir la cantidad de vibración.
provocando vibración.
- 75 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-82514SP/04

- La vibración se [Sobrecarga] - Comprobar, una vez más, la
hace más seria - Es posible que la carga en el robot carga máxima que el robot puede
cuando el robot excede el rango máximo. manejar. En caso de sobrecarga
adopta una postura - Es muy posible que el programa del robot, reduzca la carga o
específica. de control del robot exige modifique el programa de control
- Si la velocidad de demasiado al hardware del robot. del robot.
funcionamiento del - Es posible que el valor de la - La vibración en una parte
robot se reduce, la ACELERACIÓN sea excesivo. específica puede reducirse
vibración para. moficando el programa de control
- La vibración se del robot reduciendo la velocidad y
nota más cuando el la aceleración del mismo
robot está (minimizar la influencia en el
acelerando. tiempo total de ciclo).
- La vibración ocurre
cuando dos o más
ejes funcionan al
mismo tiempo.
- 76 -

Vibración - La vibración se [Engranaje, cojinete o reductor - Mover un eje cada la vez para
Ruido hace más notoria rotos] determinar qué eje esta vibrando.
(Continuación) después de que el - Probablemente, la colisión o - Quitar el motor y sustituir el
robot haya sobrecarga ha aplicado una engranaje, el cojinete y el reductor.
colisionado con un excesiva fuerza en el mecanismo de Contacte con FANUC para las
objeto o haya estado transmisión, dañando así la especificaciones de recambios y su
sobrecargado superfície dentada del engranaje o sustitución.
durante largo tiempo. la superfície de rodamiento de un - El uso del robot dentro de los
- La grasa de los cojinete, o reductor. rangos máximos, evita problemas
ejes que vibran no - Es posible que el uso prolongado con el mecanismo de transmisión.
ha sido cambiada del robot mientras estaba - Cambiar con regularidad la grasa
desde hace mucho sobrecargado ha causado la fatiga del tipo especificado puede ayudar
tiempo. del la superfície dentada del a prevenir problemas.
engranaje o el rodamiento de un
cojinete, o el reductor ha debido
sufrir fatiga metálica.
- Es posible que alguna materia
extraña se ha cogido en un
engranaje, cojinete, o dentro de un
reductor causando la averia en la
superfície dentada del engranaje o
el rodamiento del cojinete, o
reductor.
- Es posible que debido a que la
grasa no ha sido cambiada durante
un largo periodo, la superfície
dentada del engranaje o el
rodamiento de un cojinete, o el
reductor a debido sufrir fatiga
metálica o desgaste.
Todos estos factores generan
vibraciones cíclicas y ruido.
- 77 -

Vibración - La causa del [Controlador, cable y motor] - Consulte el Manual de
Ruido problema no puede - Si ocurre una fallo en un circuito mantenimiento del controlador para
(Continuación) ser identificada a del controlador, evitar enviar las la resolución de problemas
partir del examen del órdenes de control que relacionados con el controlador y el
suelo, base, o normalmente estan suministrando al amplificador.
sección mecánica. motor, o evitar que llegue al motor - Sustituir el encoder para el motor
la información que está siendo del eje que está vibrando, y
enviada normalmente por el comprobar si la vibración todavia
controlador, podría producir aparece.
vibración. - También, sustituir el motor del eje
- Si en el encoder se produce un que está vibrando, y comprobar si
fallo, se puede producir vibración la vibración todavia aparece.
porque la información sobre la Contacte con FANUC para las
posición del motor no puede ser especificaciones de recambios y su
transferida al controlador con sustitución.
exactitud. - Comprobar si el robot está
- Si el motor llega a ser defectuoso, alimentado con el voltaje nominal.
puede aparecer vibración porque el - Comprobar si la funda del cable
motor no puede entregar los datos de potencia está dañada. En ese
de funcionamiento nominal. caso, cambie el cable de potencia y
- Si la potencia de línea en un cable compruebe si todavía hay
móvil de la sección mecáncia tiene vibración.
una rotura intermitente, puede - Comprobar si la funda del cable
aparecer una vibración porque el que conecta la unidad mecánica y
motor no puede responder a las el controlador está dañada. Si es
órdenes con exactitud. así, cambie el cable y compruebe
- Si el cable de encoder en una si la vibración aún persiste.
parte móvil de la sección mecáncia - Si la vibración solo aparece
tiene una rotura intermitente, puede cuando el robot asume una
aparecer una vibración porque las posición específica, esto significa
ordenes no pueden ser enviadas al que probablemente un cable en la
motor con exactitud. unidad mecánica está roto.
- Si un cable de conexión entre ellos - Sacuda la parte móvil del cable
tiene una rotura intermitente, puede mientras el robot está en reposo, y
aparecer vibración. comprobar si aparece una alarma.
-Si el cable de suministro de Si se produce una alarma o algún
potencia tiene visos de ser otro estado anormal, cambie el
golpeado, puede ocurrir vibración. cable de la unidad mecánica.
- Si la tensión de alimentación está - Comprobar que el parámetro de
por debajo del rango, puede control del robot está ajustado a un
aparecer vibración. valor válido. Si está configurado a
- Si un parámetro de control del un valor incorrecto, corríjalo. Si
robot está ajustado con un valor necesita información adicional,
erróneo, puede aparecer vibración. póngase en contacto con FANUC.
- 78 -

Vibración - Hay alguna relación [Ruido procedente de una máquina - Conectar el cable de tierra
Ruido entre la vibración del cercana] firmemente para asegurar su
(Continuación) robot y la operación - Si el robot no es conectado a tierra potencial de tierra y evitar el ruido
de una máquina correctamente, inducen al ruido extraño eléctrico.
cerca del robot. eléctrico sobre el cable de tierra,
impidiendo órdenes que han sido
transferidas con exactitud,
provocando así vibración.
- Si el robot es conectado a tierra en
un punto inadecuado, su potencial
de tierra se hace inestable, y
probablemente inducen al ruido
sobre la línea de tierra, provocando
así vibración.
- - Hay un ruido - - Hay un ruido anormal después al - Usar la grasa especificada.
anormal después usar una grasa diferente de la - - Cuando hay un ruido anormal
de la sustitución de especificada. incluso para la grasa
la grasa. - - Incluso para la grasa especificada, llevar a cabo la
- - Hay un ruido especificada, puede haber un operación durante uno o dos
anormal después ruido anormal durante la días, como experimento.
de un largo periodo operación a baja velocidad Generalmente, el ruido
de tiempo. después de la sustitución o desaparecerá.
- - Hay un ruido después de un largo periodo de
anormal durante la tiempo.
operación a baja
velocidad.
Movimiento - Mientras el robot no [Tornillo de acoplamiento de la - Compruebe que los siguientes
con sacudidas está alimentado con sección mecánica] tornillos de cada eje estén
tensión, empujarlo - Es posible que una sobrecarga o apretados. Si alguno de estos
con la mano causa una colisión haya aflojado un tornillo tornillos está suelto, aplique loctite
que parte de la de montaje en la sección mecánica y ajústelo al par apropiado.
unidad mecánica del robot. - Tornillo de retención de motor.
tambalee. - Tornillo de retención de reductor
- Hay un hueco en la - Tornillo de retención del eje del
superfície de reductor
montaje de la unidad - Tornillo de retención de la base.
mecánica. - Tornillo de retención del brazo
- Tornillo de retención del bastidor
- Tornillo de retención de la
herramienta del robot
- 79 -

Motor - La temperatura [Temperatura ambiente] La consola de programación puede
recalentado ambiente de la - Es posible que la subida de la utilizarse para controlar la corriente
situación de la temperatura ambiente o la sujeción media. Compruebe la corriente
instalación aumenta, de la cubierta del motor ha evitado media cuando el programa de
causando un que el motor libere eficientemente la control de robot está ejecutándose.
recalentamiento al calor, esto provoca un La corriente media aceptable para
motor. recalentamiento. el robot se especifica según su
- Después de que [Estado de funcionamiento] temperatura ambiente. Para más
haber sujetado la - Es posible que el robot haya información, póngase en contacto
cubierta del motor, el funcionado con la corriente media con FANUC.
motor se ha máxima excedida. - Relajando el programa de control
recalentado. del robot y las condiciones puede
- Después de que el reducir la corriente media, esto
programa de control ayuda a evitar el recalentamiento.
del robot o la carga - La reducción de la temperatura
ha sido cambiada, el ambiente es la forma más efectiva
motor se recalienta. de evitar el recalentamiento.
- Tener el entorno del motor bien
ventilado permite al motor liberar
eficientemente el calor, esto
previene el recalentamiento. El uso
de un ventilador para dirigir el aire
en el motor también es eficaz.
- Si hay una fuente de calor
cercana al motor, és aconsejable
instalar protección para proteger el
motor de radiaciones de calor.
- Después de haber [Parámetro] - Entrar un parámetro adecuado
cambiado un - Si el dato de entrada para una como se describe en el MANUAL
parámetro de pieza de trabajo no és válida, el DE OPERARIO DEL
control, el motor se robot no puede ser acelerado o CONTROLADOR.
recalienta. desacelerado normalmente, por lo
tanto la corriente media aumenta,
provocando el recalentamiento.
- Síntomas [Problemas en la sección mecánica] Repare la unidad mecánica con la
diferentes a los - Probablemente, los problemas ayuda de la información anterior
indicados arriba aparecen en el mecanismo de sobre vibración, ruido y agitación.
transmisión de la unidad mecánica, - Comprobar que, cuando el
así como por la colocación de una sistema de servo está alimentado,
carga excesiva en el motor. el freno está liberado.
[Problemas en el motor] - Si el freno permanece aplicado en
- Probablemente, ocurrió un fallo en el motor todo el tiempo, sustituir el
el freno del motor durante el motor.
funcionamiento del mismo con el - Si la corriente media cae después
freno aplicado, así como la posible de que el motor sea sustituido,
existencia de una carga excesiva en indica que el primer motor era
el motor. defectuoso.
- Probablemente, un fallo del motor
le impidió llevar a cabo su
funcionamiento nominal, causando
así, una corriente excesiva fluyendo
por el motor.
- 80 -

Fuga de grasa - La grasa se esta [Sellado deficiente] - Si se desarrolla una grieta en el
escapando de la - Las causas probables son un bastidor, puede utilizarse sellador
unidad mecánica. grieta en el bastidor, una junta tórica de fijación rápida para evitar
rota, una junta de aceite dañada, o futuras fugas de grasa. Sin
un tornillo sellador flojo. embargo, debe cambiar la pieza lo
- Una grieta en un bastidor puede antes posible, porque la grieta
aparecer debido a una fuerza podría extenderse.
excesiva que puede ser causada en - Las juntas tóricas son utiizadas
una colisión. en las posiciones listadas abajo.
- Una junta tórica puede ser dañada - Sección de acoplamiento del
si es atrapada o cortada durante el motor
desmontaje o el montaje. - Sección de acoplamiento del
- Una junta de aceite puede dañarse reductor (alojamiento y eje)
si un cuerpo extraño rasca el labio - Sección de acoplamiento de la
de la junta de aceite. muñeca
- Un tornillo sellador flojo puede - Sección de acoplamiento del
permitir que se escape la grasa a lo brazo J3
largo de la rosca. - Interior de la muñeca
- Problemas con el engrasador o - Las juntas de aceite se utilizan en
roscas. las posiciones que se detallan más
abajo.
- Interior del reductor
- Interior de la muñeca
- Los tornillos de sellado de aceite
se utilizan en las posiciones que se
detallan más abajo.
- Salida de grasa
Sustituir el manguito de engrase.
Caída del eje - Un eje cae porque [Mecanismo de freno y motor] - Comprobar si la transmisión de
el freno no funciona. - Probablemente los contactos del los contactos del relé de freno
- Un eje cae relé del freno están unidos entre están pegados uno con otro. Si
gradualmente al ellos para dejar fluir la corriente, así están fijados entre ellos, cambie el
estar en reposo. se evita que el freno funcione relé.
cuando el motor está desconectado. - Si la pastilla de freno está
- Es posible que la pastilla de freno desgastada, si el cuerpo principal
se ha desgastado o el cuerpo del freno está dañado, o si el aceite
principal del freno está dañado, o grasa ha entrado en el motor,
evitando que el freno que funcione sustituir el motor.
eficientemente.
- Probablemente el aceite o grasa
ha entrado en el motor, causando
que el freno resbale.
- 81 -

Desplazamiento - El robot funciona [Problemas en la sección mecánica] - Si la repetibilidad és inestable,
en otro punto distinto - Si la repetibilidad es inestable, las reparar la sección mecánica
a la posición causas probables son que falle el refiríendose a las descripciones de
programada. mecanismo de transmisión o un arriba de vibración, ruido, y
- La repetibilidad no tornillo esté flojo. agitación.
está dentro de la - Si la repetibilidad se hace estable, - Si la repetibilidad es estable,
tolerancia. probablemente es debido a que una corregir el programa. Si no hay otra
colisión ha impuesto una carga colisión, no se producirá una
excesiva, provocando el variación.
deslizamiento de la superficie de la - Si el encoder no es correcto,
base o la superficie de sustituya el encoder o el motor y
acoplamiento de un brazo o masterice el robot.
reductor.
Es posible que el encoder sea
anómalo.
- El desplazamiento [Desplazamiento de la unidad - Corregir el ajuste de la posición
solo aparece en una periférica] de la unidad periférica.
unidad periférica - Probablemente una fuerza externa - Corregir el programa.
específica. ha sido aplicada a la unidad
periférica y de esta manera se ha
podido cambiar la posición relativa
del robot.
- El desplazamiento [Parámetro] - Volver a entrar los datos de
se produjo después - Probablemente, los datos de masterización previos, que se sepa
de cambiar un masterizado han sido reescritos de seguro que son correctos.
parámetro. tal modo que el origen del robot ha - Si los datos de masterización
sido cambiado. correctos no están disponibles,
realizar la masterización otra vez.
Alarma BZAL - Se muestra BZAL Indica que el voltaje de la batería de - Sustituya la batería.
en la pantalla del reserva de la memoria es bajo. -Cambiar el cable.
controlador - Es posible que el cable del
encoder esté defectuoso.
- 82 -
B-82514SP/04 10.JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS (OPCIÓN)
10 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA

AMBIENTES AGRESIVOS (OPCIÓN)
10.1 GENERALIDADES
La junta está intentando mejorar las caracteristicas de protección contra ambientes agresivos del robot de
tal modo que pueda ser utilizado en ambientes severos.
Modelo Junta de protección contra ambientes agresivos

M-710iC/20L A05B-1125-J808 (*1)
A05B-1125-J818 (*2)
A05B-1125-J826 (*3)
(*1) Cuando no se selecciona cable de unidad mecánica para cámara.
(*2) Cuando se selecciona cable de unidad mecánica para cámara (A05B-1125-H279).
(*3) Cuando se selecciona cable de unidad mecánica para cámara (A05B-1125-H282).
10.2 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES

AGRESIVOS
La siguiente tabla basada en la IEC529 lista las caracteristicas de protección contra ambientes agresivos
del M-710iC.
Estándar Junta de protección contra ambientes

agresivos
Brazo del eje J3 y sección de muñeca IP67 IP67
Unidad motriz del cuerpo principal IP66 IP67
Cuerpo principal IP54 IP67
- 83 -
10.JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS (OPCIÓN) B-82514SP/04
Main
本体body
Cuerpo部principal J3
J 3arm
アー+de
Unidad Wrist
ム +手unit
brazo首J3ユ+ muñeca
ニット
Fig. 10.2 Junta de protección contra ambientes agresivos del M-710iC/20L
10.3 CONFIGURACIÓN DE LA JUNTA DE PROTECCIÓN

CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS
La siguiente tabla lista las principales diferencias entre la especificación estándar del M-710iC/20L y la
junta de protección contra ambientes agresivos.
Indicación estándar Junta de protección contra ambientes

agresivos
Tornillos: Tornillo de acero ennegrecido Tornillo cubierto de FR
Tornillo inoxidable
Arandela Arandela ennegrecida Arandela cromada negra
Cubierta Cubierta del eje J2
Cubierta de la caja de baterías
EE (conector) Conector no impermeable Conector impermeable
Otros Junta estanca
Se añade la junta.
- 84 -
B-82514SP/04 10.JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS (OPCIÓN)
Herramienta
Endエeffector
ンドエフ de
ェtrabajo
クタ用a
waterproof
prueba de
connector agua
防水コネクタ
(conector)
J2
J 2cover
Cubierta
カバーdel eje J2
Cubierta
Battery
バッテリbox
de
ボッ la
cover
クcaja
スカdeバbaterías
ー
Parte ParteFront
delantera
背Trasera
Back 面図正面図
Fig. 10.3 Configuración para ambientes agresivos del M-710iC/20L
10.4 CONFIGURACIÓN DEL EQUIPO DE PROTECCIÓN

CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS
1 Los siguientes liquidos pueden deteriorar o corroer las partes de goma (tales como una junta, sellado
de aceite, o junta tórica) utilizadas en el robot, estos liquidos no pueden ser utilizados:
(a) Disolventes orgánicos
(b) Fluído basado en cloro o gasolina
(c) Fluído de limpieza basado en amina
(d) Líquido o disolución que incluye agentes corrosivos como ácidos o alacalis, causan óxido
(e) Fluido o disolvente al que el nitrito de caucho (NBR) no es resistente
2 Cuando utilice el robot en un ambiente donde el liquido tal como agua es probablemente salpicado
en el robot, asegurarse de drenar el agua bajo la base del J1.
Puede causarse una avería si la base del eje J1 se mantiene bajo inmersión en agua, debido a un
drenaje pobre.
3 Cambiar las juntas por unas nuevas al sustituir componentes o comprobarlos.
- 85 -
APÉNDICE
B-82514SP/04 APÉNDICE A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
- 89 -
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-82514SP/04
Robot FANUC M-710iC/20L Tabla de Mantenimiento periódico
Horas trabajadas (H) Tiempo Cantidad Primera

de de compro
compro grasa bación 3 6 9 1 2
320
bación meses meses meses año años
Elementos 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
Comprobar el cable
1 mecánicamente. 0.2H ― ○ ○
(dañado o retorcido)
Comprobar las conexiones del
2 motor. 0.2H ― ○ ○
(por si están sueltas)
Apretar el tornillo de la
3 herramienta del robot (end 0.2H ― ○ ○ ○
effector).
Apretar los tornillos de la
4 cubierta y el principal.
2.0H ― ○ ○ ○
Comprobar el tope mecánico y
5 el tope mecánico ajustable
0.1H ― ○ ○ ○
Quitar el polvo, salpicaduras,
Unidad mecánica
6 etc.
1.0H ― ○ ○ ○
Comprobar el cable de la
7 herramienta
0.1H ― ○ ○ ○
8 Sustitución de la batería 0.1H ― ●

Sustitución de la grasa del
9 reductor del eje J1 0.5H 3.300ml

10 reductor del eje J2
0.5H 1.660ml

0.5H 1.060ml

0.5H 1.140ml
Sustitución del reductor del eje

13 J5
0.5H 400ml

0.2H 40ml ● ●
Sustitución de los cables de la
15 unidad mecánica *1
4.0H ―
Comprobar el cable del robot,
16 el de la consola y el de 0.2H ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
Controlador
conexión del robot

17 Limpìeza del ventilador 0.2H ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
18 Sustitución de la batería *1 0.1H ―
*1 Para las descripciones sobre ellementos marcados con asterisco (*), consultar el manual del
controlador R-30iA.
*2 ●: Necesita pedido de piezas:
○: No necesita pedido de piezas
- 90 -
B-82514SP/04 APÉNDICE A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
3 4 5 6 7 8
años años años años años años Ele-
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 mento
○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ 5
○ ○ ○ ○ ○ 6
○ ○ ○ ○ ○ 7
● ● ● ● 8
Revisión general
● ● 9
● ● 10
● ● 11
● ● 12
● ● 13
● ● ● ● ● 14
● 15
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 16
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 17
● 18
- 91 -
B.LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE APÉNDICE B-82514SP/04
B LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS

TORNILLOS DE MONTAJE
NOTA
Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes,
asegurarse de que se aplica a la porción longitudinal entera de la sección de
acople de la rosca hembra. Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden
soltar puesto que no se puede obtener una adhesión correcta. Quitar el polvo
dentro de los tornillos y las espitas y limpiar el aceite de la sección de acople.
Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas.
Asegurarse de limpiar el exceso de LOCTITE después de apretar el tornillo.
Si no está especificado ningún par de apriete para un tornillo, apretarlo según esta tabla.
- 92 -
B-82514SP/04 APÉNDICE B.LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE
Par de apriete recomendado para los tornillos Unidad: Nm (kgf cm)

Tornillo de cabeza ranurada Tornillo de cabeza esférica
hexagonal Tornillo de cabeza ranurada hexagonal
(Acero, clasificación de la hexagonal(Inoxidable) Tornillo de cabeza hexagonal
Diámetro
resistencia 12.9) (acero de categoría de fuerza 12,9)
nominal
Par de apriete Par de apriete Par de apriete
Límite Limite inferior Límite Limite Límite superior Limite inferior
superior superior inferior
M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) - -
M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) - -
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) - -
M16 270(2800) 190(1900) 120 (1200) 82(840) - -
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) - -
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) - -
(M22) 730(7450) 510(5200) - - - -
M24 930(9500) 650(6600) - - - -
(M27) 1400(14000) 960(9800) - - - -
M30 1800(18500) 1300(13000) - - - -
M36 3200(33000) 2300(23000) - - - -
- 93 -
C.AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE SOLDADURA AL ARCO APÉNDICE B-82514SP/04
C AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE

SOLDADURA AL ARCO
C.1 INTRODUCCIÓN
El robot de soldadura al arco realiza soldadura usando una antorcha acoplada a su herramienta con un
soporte.
Puesto que a través de la antorcha de soldadura pasa una corriente muy elevada, el aislamiento entre la
antorcha y la brida de la herramienta es doble.
Si no se considera adecuadamente, un aislamiento pobre debido al apilado de proyecciones, puede
permitir que la corriente de soldadura pase por las secciones mecánicas del robot, provocando daños en
los motores o que se fundan las fundas de los cables en las secciones mecánicas.
C.2 AISLAMIENTO EN LA MUÑECA

- Diseñar el aislamiento entre la herramienta y la antorcha de soldadura de manera que no pase
corriente a través de la brida de montaje de la herramienta. Concretamente, al apretar el material
aislante insetado entre la brida de la herramienta y el soporte de la antorcha, usar diferentes
tornillos en el material aislante y el soporte de la antorcha.
- Insertar el material aislante entre la antorcha y el soporte de la antorcha de manera que se doble el
aislante. Al montar al material aislante, asegurarse de poner rendijas en el soporte de la antorcha
fuera del material aislante para evitar que las proyecciones se metan en las rendijas.
- Insertar el material aislante entre la antorcha y el soporte de la antorcha de manera que se doble el
aislante. Al montar al material aislante, asegurarse de poner rendijas en el soporte de la antorcha
fuera del material aislante para evitar que las proyecciones se metan en las rendijas.
- Permitir suficiente distancia (por lo menos 5 mm) en los materiales aislantes en caso de que se
apilen las proyecciones .
- Incluso aunque se refuerce el aislameinto, es posible que el apilamiento de proyecciones sea
excesivo y la corriente se derive. Retirar periódicamente las proyecciones cuando el robot esté en
servicio.
- 94 -
B-82514SP/04 ÍNDICE ALFABÉTICO
ÍNDICE ALFABÉTICO
<A> <E>
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA Engrase .......................................................................... 57
HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA .... 25 ESPECIFICACIONES BÁSICAS ................................... 9
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ........... 25 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ................... 7
AISLAMIENTO EN LA MUÑECA .............................. 94
AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE <G>
SOLDADURA AL ARCO ......................................... 94 GENERAL .................................................................... 64
AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE GENERALIDADES ................................................ 75, 83
(OPCIÓN) .................................................................. 48
ALMACENAJE ............................................................. 63 <I>
ÁREA DE MANTENIMIENTO ...................................... 7 INSTALACIÓN .............................................................. 4
ÁREA DE MOVIMIENTO PARA ROBOTS INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) . 32
MONTADOS SOBRE SUPERFICIE INTRODUCCIÓN ......................................................... 94
INCLINADA/PARED ................................................ 20
ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE <J>
INTERFERENCIA DEL ROBOT .............................. 11 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES
AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS .............................. 75 AGRESIVOS ............................................................. 83
JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES
<C> AGRESIVOS (OPCIÓN) ........................................... 83
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA
DEL ROBOT .............................................................. 29 <L>
Cambio de grasa del mecanismo de transmisión LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS
(Comprobaciones cada 3 años (11520 horas)) ............ 58 TORNILLOS DE MONTAJE.................................... 92
CAMBIO DEL RANGO DE MOVIMIENTO
MEDIANTE EL INTERRUPTOR LÍMITE <M>
(OPCIONAL) ............................................................. 47 MANTENIMIENTO ..................................................... 55
CAMBIOS ENTRE TIPOS DE MOVIMIENTO ........... 18 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ............................... 49
COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................. 73 MASTERIZACIÓN....................................................... 64
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ... 50 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ...................... 66
Comprobaciones a realizar el primer mes (960 horas)51, 53 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE
Comprobaciones anuales (3840 Horas) .......................... 53 (EJE SIMPLE) ........................................................... 69
Comprobaciones cada año y medio (5,760 Horas) ......... 55 Masterización Rápida .................................................... 68
Comprobaciones cada tres años (11520 Horas).............. 55 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN
Comprobaciones diarias ................................................. 49 DE DATOS ................................................................ 72
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ............. 49
CONDICIONES DE CARGA EN EL ALOJAMIENTO
<P>
Posición de Punto Cero y Limite de Movimiento. ......... 12
DEL EJE J3 ................................................................ 17
Procedimiento de Sustitución de Grasa para el reductor
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ......... 16
del eje J1/eje J2/eje J3 ................................................ 59
CONEXiÓN CON EL CONTROLADOR ....................... 8
Procedimiento para liberar la presión residual dentro del
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ..... 26
baño de grasa ............................................................. 62
CONFIGURACIÓN DE LA JUNTA DE
PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES
<R>
AGRESIVOS.............................................................. 84
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA
CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES ........ 39
MASTERIZACIÓN ................................................... 65
CONFIGURACIÓN DEL EQUIPO DE
RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ............................... 75
PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES
AGRESIVOS.............................................................. 85 <S>
CONFIGURACIÓN DEL ROBOT .................................. 9 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ............................ 30
CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ........................ 40 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS
CONFIGURACIÓN DEL TOPE MECÁNICO ACCESORIOS........................................................... 25
AJUSTABLE Y DEL FINAL DE CARRERA Sustitución de la grasa en la caja de engranajes del
(OPCIÓN) .................................................................. 41 eje J4 .......................................................................... 61
i-1
ÍNDICE ALFABÉTICO B-82514SP/04
Sustitución de la grasa en la caja de engranajes <T>

del eje J5 ..................................................................... 62 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........... 89
Sustitución de las baterías (Comprobaciones cada año TRANSPORTE ............................................................... 1
y medio) ..................................................................... 55 Transporte con la herramienta montada........................... 3
TRANSPORTE E INSTALACIÓN ................................ 1
TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) ................................. 30
i-2
Histórico de revisiones
FANUC Robot M-710iC/20L MANUAL DE OPERARIO DE LA UNIDAD MECÁNICA (B-82514)
• Adición del tipo de paro de robot

• Adición del tiempo y la distancia de paro
cuando se ejecuta el paro controlado
04 Jun.,2010
• Adición de la distancia de paro del tope.
• Adición de la comprobación del tope
• Corrección de errores
• Procedimiento para mover el brazo sin
potencia en situaciones anormales o de
emergencia
• Se añaden notas de transporte con la
03 Enero,2008 herramienta montada
• Adición del cable para el sensor y
protección contra ambientes agresivos
• Adición del tiempo y distancia de paro
cuando hay un paro de emergencia
• Cambio del nombre del controlador
(del R-J3iC al R-30iA)
02 Sep.,2007 • Adición de la junta de protección contra
ambientes agresivos
• Corrección de errores
01 Ago.,2006
Edición Fecha Contenidos Edición Fecha Contenidos

Robo Smart M-710iC - 20L - 12L Operator Manual B-82514SP - 04

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> M-710iC/20L de FANUC

• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.

La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

Tabla 1) Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica

Manual de seguridad B-80687EN Dirigido a:

1.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT

Programador u operario de programación

- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario de

- Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación.

1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA

Fig. 1.2 (a) Vallado y Puerta de Seguridad

Fig. 1.2 (b) Diagrama de conexión para el vallado de seguridad

1.2.1 Seguridad del operario

Doble cadena (Dual chain)

En el caso del R-30iA

Fig.1.2.1 Diagrama de conexiones del botón de paro de emergencia externo

1.2.2 Seguridad del operario de la consola de programación

La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de

La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico

En el caso de especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate

1.2.3 Seguridad del Ingeniero de Mantenimiento

(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.

1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS

1.3.1 Precauciones durante la programación

1.3.2 Precauciones para el mecanismo

1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.4.1 Precauciones durante el funcionamiento

1.4.2 Precauciones durante la programación

1.4.3 Precauciones para el mecanismo

1.4.4 Procedimiento para mover el brazo sin potencia en

Fig. 1.4.4 Liberación de los frenos del J2 y J3 y medidas

1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

1.5.1 Precauciones durante la programación

1.6 TIPO DE PARO DE ROBOT

Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)

Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)

Existen los siguientes tres tipos de paro.

Seta de Paro de Fence open Servo disconnect

Controlador R-30iA R-30iA Mate

Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) opcional

El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:

Esta función está disponible sólo para el tipo de hardware CE o RIA.

Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.

1.7 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

Fig. 1.7 (a) Etiqueta de precaución de engrase y desengrase

1) Cuando engrase, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta.

(2) Etiqueta de Prohibido pisar

Fig. 1.7 (b) Etiqueta de no pisar

(3) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura

Fig. 1,7 (c) Etiqueta de advertencia de Alta temperatura

(4) Etiqueta de Transporte

Fig. 1.7 (d) Etiqueta de Transporte

1) Uso de una carretilla elevadora

2) Uso de una grúa

(5) Etiqueta de transporte prohibido

ア イ ボ ル トを 横 引 輸送部材に 衝撃を 輸送部材に チ ェ ー ン

Fig. 1.7 (e) Etiqueta de Transporte

1) No estirar los cáncamos lateralmente.

(6) Etiqueta de rango de movimiento y capacidad de carga.

Fig. 1.7 (f) Etiqueta de área de movimiento

7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ......................................... 49

アイボルトを横引輸送部材に衝撃を輸送部材にチェーン