M-1iA Operator Manual B-83084SP - 04

> M-1*A de FANUC
UNIDAD MECÁNICA
MANUAL DEL OPERARIO
B-83084SP/04
• Instrucciones originales
Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y
de entender el contenido.
• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

• Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de
notificarlo.
Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japonés.
Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno
desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado
por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.
En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.

Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden
hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades.
Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben
considerarse como "imposibles".
B-83084SP/04 PRÓLOGO
PROLOGO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de
los siguientes robots:
Nº de especificación
Nombre del modelo Carga máxima
de la unidad mecánica
FANUC Robot M-1iA/0.5S A05B-1522-B201 0,5kg
FANUC Robot M-1iA/0.5A A05B-1522-B202 1kg (Nota)
NOTA
Cuando se especifica la opción de 1kg de carga de trabajo.
La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.
(1)
TYP E (2)
NO . (3) W E IG H T
DATE ( 4) (5) kg
Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica
TABLA 1)
(1) (2) (3) (4) (5)
PESO
ÍNDICE "Nombre del modelo" TIPO Nº FECHA
(sin controlador)
FANUC Robot M-1iA/0.5S A05B-1522-B201 IMPRESIÓN 14kg
IMPRESIÓN PRODUCCION
LETRAS
FANUC Robot M-1iA/0.5A Nº DE SERIE AÑO Y MES DE
A05B-1522-B202 17kg
FABRICACIÓN
p-1
PROLOGO B-83084SP/04
MANUALES RELACIONADOS
Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:
Manual de seguridad B-80687EN Dirigido a:

Todas las personas que usen el Robot Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseñador del
FANUC y diseñadores de sistema han de sistema.
leer y entender este manual Temas:
perfectamente. Elementos de seguridad del diseño del sistema del robot, manejo y
mantenimiento
Controlador Manual de Dirigido a:
R-30iA operaciones Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del
sistema
Temas:
LR HANDLING TOOL Funciones del Robot, operaciones, programación, sistema, interfaces,
B-83124EN-1 alarmas
LISTADO DE Uso:
CÓDIGOS DE Operación del robot, programación, diseño del sistema
ALARMA
B-83124EN-6
Manual de Dirigido a:
mantenimiento Personal de mantenimiento, diseñador del sistema
Temas:
Estándar:
Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento
B-82725EN
Uso:
B-82725EN-1
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
(Para Europa)
B-82725EN-2
(Para RIA)
Tipo compacto
(open air):
B-82965EN-1
p-2
SEGURIDAD
B-83084SP/04 PRECUCIONES PARA LA SEGURIDAD
1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el
robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"
1.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT

Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente.
Operario (Operador)
• Enciende y apaga el controlador del robot
• Arranca el programa del robot desde el panel de operario
Programador u operario de programación
• Realiza operaciones con el robot
• Programación en el interior del vallado de seguridad
Ingeniero de mantenimiento
• Realiza operaciones con el robot
• Programación en el interior del vallado de seguridad
• Mantenimiento (ajustes, recambios)
- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

- Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de
seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc.
- Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.
Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad
usando las siguientes medidas de seguridad.
- Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación.

- Llevar calzado de seguridad
- Usar casco
s-3
PRECUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-83084SP/04
1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA

La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado
que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se
deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para
asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura.
(1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formación
realizados por FANUC.
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en
contacto con su oficina de ventas.
(2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el
que espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como
si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el
sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot está en
movimiento.
(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en el
área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una clavija
de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto
como se abra la puerta de seguridad.
El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se
abre la puerta de seguridad. Cuando se abre el vallado y se recibe la señal, el controlador
para el robot por emergencia. Para la conexión, ver la Fig.1.2 (a),(b).
(4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos
(Clase A,Clase B, Clase C y Clase D)
(5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
(6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo
la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
(7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo.
(8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie
excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.
El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo
gire cuando está bloqueado por el candado.
s-4
(9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese
de desconectar la potencia del robot.
Cable
R o b o t de
c o conexión
n n e c t io n del
c a brobot
le
ETIERRA
ARTH
Interruptor
In t e r lo c k inde
g dbloqueo
e v ic e a nydclavija
s a fe t yde seguridad
p lu g que se activan
cuando
t h a t a r elaapuerta
c t iv a t eesté
d if tabierta
h e ga t e is o p e n e d .
Fig. 1.2 (a) Vallado y Puerta de Seguridad
Doble
D u a l ccadena
h a in
(Dual chain) Tarjeta del panel (Nota)
P a ne l bo a rd （N ote ）
EAS 1 En
In cela caso
s e o fdel R -R-30iA
3 0 iA
Los
T e r terminales
m in a ls E A SEAS1,EAS11,EAS2,EAS21
1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 o roFFENCE1,FENCE2
E N C E 1 ,F E N C E 2
E A S 11 se
a r esuministran
p r o v id e d oenn la
t h caja
e o p de
e r aoperaciones
t io n b o x o r o
onent hele bloque
t e r m inde
a l b lo c k
terminales
o f t h e p r indet e la
d cplaca
ir c u itde
b ocircuito
a rd . impreso.
EAS2
En
In cela caso
s e o fdel
R -R-30iA
3 0 iA MMateate
E A S 21 Los
T e r terminales
m in a ls E A SEAS1,EAS11,EAS2,EAS21
1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 a rse
e psuministran
r o v id e d en la
placa
o n t hdee eparo denemergencia
m e r ge c y s t o p b o aor d
panel
o r c de
onnconectores
e c t o r p a n e l.
(En
( in cela caso
s e o fdel
O ptipo
e n acompacto,
ir t y p e ) Open air).
Los terminales FENCE1,FENCE2 se suministran en la placa de

T e r m ia n ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 a r e p r o v id e d
paro de emergencia.
o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d .
S in gle
Una solac hcadena
a in
Tarjeta del panel
P a ne l bo a rd
(Single chain) Para más información, consulte el manual de mantenimiento.
R e fe r t o c o n t r o lle r m a in t e n a n c e m a n u a l f o r d e t a ils .
FENCE1
FENCE2
Fig. 1.2 (b) Diagrama de conexión para el vallado de seguridad
s-5
1.2.1 Seguridad del operario

El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este mismo
sentido, el trabajador que realiza operaciones con la consola y apaga y enciende el robot también es
considerado como operario.
El personal de carácter general no puede trabajar en el interior del vallado de seguridad.
(1) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad.
(2) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
(3) Instalar un botón de PARO DE EMERGENCIA dentro del alcance de una persona considerada
como personal general.
El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot
cuando se pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para la conexión,
consulte el siguiente diagrama.
Doble cadena (Dual chain)
Botón
D u a l cde
h aparo
in de
emergencia
E xt e r n a l externo
s t o p butt o n
Tarjeta del panel
P ane l bo ard
EES1
(Nota)
（N ote ）
Conectar
C o n n e c tEES1
E E S y1 a
EES11,
n d E E EES2
S 1 1 ,E yE EES21
S 2 a n do EEMGIN1
E S 2 1 o ry EMING2.
E M G IN 1 a n d E M G IN 2 .
E E S 11
En el caso de R-30iA, R-J3iB
EES2 In c a s e o f R - 3 0 iA , R - J 3 iB
EES1, EES11, EES2, EES21 o EMGIN1, EMGIN2 están en la tarjeta del panel
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 o r E M G IN 1 ,E M G IN 2 a r e o n t h e p a n e l b o a r d .
(panel board).
E E S 21
In el
En c acaso
s e o de
f RR-30iA
- 3 0 iA Mate,
M a t e R-J3iB
, R - J Mate
3 iB M a t e
E E Sterminales
Los ,E E S 2 ,E E S 2 1 　 a r e o n t h se
1 ,E E S 1 1 EES1,EES11,EES2,EES21 e esuministran
m e r ge n c y en
s t la
o pplaca
b o a rde
d paro de
Una sola cadena (Single chain) emergencia
or c onne c o t opanel
r p a nde
e l conectores(En
( in c a s e o f Oelp ecaso
n a irdel
t ytipo
p e ) .compacto, Open air).
EMGIN1,EMGIN2
E M G I N 1 ,E M G INestán2 　 a r en
e ola
n placa
t h e ede
m eparo
r ge nde
c yemergencia.
SBotón
in gle cde
h a paro
in de s t o p bo a rd.
emergencia externo
E xt e r n a l s t o p b u t t o n Para
R e f emás
r t o información,
t h e m a in t econsulte
nanc e melamanual
n u a l o fde
t hmantenimiento delr controlador.
e c o n t r o lle r fo d e t a ils .
Tarjeta del panel
P a n e l bo a rd
(Panel board)
E M G IN 1
E M G IN 2
Fig.1.2.1 Diagrama del circuito del botón de paro de emergencia externo
s-6
1.2.2 Seguridad del programador

Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. El operario debe asegurar la
seguridad del operario de la consola especialmente.
(1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
(2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones,
configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE
EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área.
(4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el área de
trabajo del robot.
Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave
(interruptor de modo) para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los
modos de prpogramación (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para
programar, poner el interruptor en el modo de programación y retirar la llave del interruptor de
modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma
descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Si se abre la puerta de seguridad
estando ajustado el modo de operación automático, el robot entrará en estado de paro de
emergencia. Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programación, se
deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de
seguridad está deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas
entren dentro del vallado de seguridad. (En el caso de las especificaciones estándar del
controlador R-30iA Mate, no hay interruptor de modo. El modo de operación automático y el
modo de programación se seleccionan con el interruptor de habilitación de la consola.)
Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de
paro de emergencia. Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia cuando se pulsa.
(2) Interruptor deadman (Hombre muerto): Funciona de forma diferente dependiendo del
estado de ajuste del interruptor de modo.
(a) Modo de operación automático: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado.
(b) Modo de programación: Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el
interruptor de HOMBRE MUERTO o cuando el operario pulsa el interruptor
fuertemente.
Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en
estado de paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en
caso de emergencia. El R-30iA/R-30iA Mate usa un interruptor de HOMBRE MUERTO de 3
posiciones que permite realizar operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de
HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el
operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en
el estado de paro de emergencia
La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad

de control a través de la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de
la consola a la posición de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El
operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales
condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura.
s-7
La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico

pueden enviar cada uno señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal
cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de modo del panel de operario,
interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la consola y las condiciones
del software en modo remoto.
Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30iA Mate
Interruptor de
Condiciones
activación de la Consola de Panel de Dispositivo
Modo remotas por
consola de programación operario periférico
software
programación
Local No permitido No permitido No permitido
On
Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo Permitido el
Local No permitido No permitido
AUTO arranque
Off
Permitido el
Remoto No permitido No permitido
arranque
Permitido el
Local No permitido No permitido
arranque
On
Modo Permitido el
Remoto No permitido No permitido
T1, T2 arranque
Local No permitido No permitido No permitido
Off
Remoto No permitido No permitido No permitido
En el caso de especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate

Interruptor de activación de la Condiciones remotas por Consola de Dispositivo
consola de programación software programación periférico
On Ignorada Permitido el No permitido
arranque
Off Local No permitido No permitido
Remoto No permitido Permitido el arranque
(5) (Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30iA Mate.)
Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de
trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales.
(6) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el
siguiente proceso.
(a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja
velocidad.
(b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja
velocidad.
(c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible
retraso de tiempos.
(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas.
(e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en
modo de funcionamiento automático.
(7) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de
programación debería abandonar el área de trabajo del robot.
s-8
1.2.3 Seguridad durante el mantenimiento

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente:
(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.

(2) Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se
lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que
otra persona pueda activarlo.
(3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia,
pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El
personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener
cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.
(4) Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación.
(5) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(6) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía
dentro del área de trabajo del robot.
(7) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida.
(8) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles
movimientos.
(9) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta
cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de
EMERGENCIA en cualquier momento.
(10) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
(11) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador,
desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones.
Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos.
(12) Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC.
En particular, nunca use fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto
podría provocar fuego o dañar los demás componentes del controlador.
(13) Al volver a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse
antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos
están en un estado de operatividad correcto.
s-9
1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS

DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
1.3.1 Precauciones durante la programación

(1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor.
(2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
(3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado,
durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos.
(4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.
1.3.2 Precauciones para el mecanismo

(1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en
un lugar sin grasa, agua ni polvo.
(2) Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no
entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.
(3) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Cuando no se toman en
cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.
• Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
• No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
• No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la
unidad mecánica.
• En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo
cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte
del cable que sobresalga.
• No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot.
(4) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. Evitar la
construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a
un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia después de reducir la velocidad del
robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente.
(Consultar "TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro.)
(Caso de mal ejemplo)
• Cuando se paga por un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia.
• Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija de seguridad
abiendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la
operación.
• Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para.
• Un sensor de área o un interruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad que opera de
forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot.
(5) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisión (SV050) , etc... El uso frecuente del
paro de emergencia causa también problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la
alarma.
s-10
1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT
1.4.1 Precauciones durante el funcionamiento

(1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
(2) Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar
el robot en dicho modo.

(1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots
no se interfieran mutuamente.
(2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el
robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen.
Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.
1.4.3 Precauciones para el mecanismo

(1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni
polvo.
1.4.4 Procedimiento para mover el brazo sin potencia en

situaciones anormales o de emergencia
(1) Para situaciones anormales o de emergencia (p.e. personas atrapadas por el robot), se puede usar la
unidad de liberación de frenos para mover los ejes del robot sin potencia.
Pedir unidad y cable.
Nombre Especificación
A05B-2450-J350 (Tensión de entrada 100-115V monofásico)
Unidad de liberación de frenos
A05B-2450-J351 (Tensión de entrada 200-240V monofásico)
A05B-2525-J035 (5m)
Cable de conexión del robot
A05B-2525-J036 (10m)
A05B-2525-J010 (5m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
A05B-2525-J011 (10m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
Cable de potencia
A05B-2450-J364 (5m) (Sin clavija de potencia)
A05B-2450-J365 (10m) (Sin clavija de potencia)
(*) Estos no tienen soporte de marca CE.
(2) Asegurarse de que hay suficientes unidades de liberación de frenos y de que están accesibles antes
de la instalación.
(3) En referencia al uso de la unidad de liberación de frenos, consulte el manual de mantenimiento del
controlador del robot.
PRECAUCIÓN
Los robots instalados sin el número adecuado de unidades de liberación de
frenos o similares implica que no están en concordancia con EN ISO 10218-1 ni
con la Directiva de Maquinaria y tampoco puede llevar el marcaje CE.
s-11
ADVERTENCIA
El brazo de robot caerá cuando se libere su freno debido a la gravedad. Por lo
tanto, es recomendable tomar las medidas necesarias como sostener el brazo
del robot con una grúa antes de liberar un freno.
Unidad den it
W r is t u
S uSoporte
ppo rt muñeca
Caída
F a ll d o w n
Fig. 1.4.4 Liberación de freno de motor y medidas
s-12
1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

(1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se
inicie el movimiento y asegurar un control seguro.
(2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el
sistema del robot mediante la monitorización de la misma.
1.6 TIPO DE PARO DE ROBOT

Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:
Paro por detención del aporte de potencia

(Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1)
Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la
servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se
controla.
Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la aportación de potencia.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
- El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del
programa.
Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoaliemtnación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado.
- Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado. También se detiene la
ejecución del programa.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico.
- El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del
programa.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa
el paro controlado.
Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es
por desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se
llama tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las
opciones.
s-13
Existen los siguientes tres tipos de paro.
Seta de Paro de Fence open Servo disconnect

Tipo de Entrada
Modo paro de emergencia (Vallado (Desconexión de
paro SVOFF input
emergencia externo abierto) servoalimentación)
AUTO P-Stop P-Stop C-Stop (Paro C-Stop P-Stop (Paro por
(Paro por (Paro por controlado) (Paro desconexión de
desconexión de desconexión controlado) potencia)
potencia) de potencia)
T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop (Paro por
(Paro por (Paro por (Paro desconexión de
A
AUTO P-Stop P-Stop P-Stop (Paro P-Stop P-Stop (Paro por
(Paro por (Paro por por (Paro por desconexión de
desconexión de desconexión desconexión desconexión potencia)
potencia) de potencia) de potencia) de potencia)
B T1 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop (Paro por
(Paro por (Paro por (Paro por desconexión de
desconexión de desconexión desconexión potencia)
potencia) de potencia) de potencia)
T2 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop (Paro por
(Paro por (Paro por (Paro por desconexión de
desconexión de desconexión desconexión potencia)
potencia) de potencia) de potencia)
AUTO C-Stop C-Stop C-Stop (Paro C-Stop C-Stop
(Paro (Paro controlado) (Paro (Paro controlado)
controlado) controlado) controlado)
C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro por desconexión de potencia): Paro por desconexión de potencia
C-Stop (Paro controlado): Paro controlado
-: No para
La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones.
R-30iA R-30iA Mate

Opción Estándar Estándar Tipo Tipo
Tipo RIA Tipo CE Estándar
(Único) (Dual) RIA CE
Estándar B (*) A A A A (**) A A
Tipo de paro configurado
(Modelo de paro C) N/A N/A C C N/A C C
(A05B-2500-J570)
(*) R-30iA estándar (único) no tiene desconexión de servo.
(**) El R-30iA Mate Estándar no tiene desconexión de servo, y el tipo de entrada de SVOFF es el paro
por desconexión de potencia.
s-14
El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software.
Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla
de versión de software.
Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) opcional

"Configuración del tipo de paro (Tipo de paro C)"(A05B-2500-J570) es una función opcional. Cuando se
carga esta opción, el tipo de paro de las siguientes alarmas es el Paro controlado pero sólo en modo
AUTO. En el modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación normal del
sistema.
Alarma Condición
SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia del panel de operario.
Emergencia en el panel de operario)
SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola.
emergencia en la consola de programación)
SRVO-007 External emergency stops (Paro Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-
de emergencia externo) EES21) están abiertas. Controlador R-30iA
SRVO-194 Servo disconnect (Desconexión La entrada de desconexión de servo (SD4-SD41, SD5-SD51) está
del servo) abierta.
Controlador R-30iA
SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-
EES21) están abiertas. Controlador R-30iA Mate
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF.
El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:

- En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva para
un sistrema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria
programada.
- En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta
función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta
EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse.
- La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de
detención del paro por desconexión de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje.
Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo
de detención.
Esta función está disponible sólo para el tipo de hardware CE o RIA.
Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.
El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan
afectadas al cargar esta opción.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se
carga esta opción.
s-15
1.7 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

(1) Etiqueta 1 de atención al transporte
Fig. 1,7 (e) Etiqueta 1 de atanción al Transporte
Descripción
1) Utilice una grúa con capacidad de carga de 500 kg. o mayor.
2) Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 980 N (100 kgf) o mayor.
3) Use al menos cuatro cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 490 N (50 kgf) o mayor.
(2) (7) Etiqueta de marcaje de capacidad de carga y rango de movimiento

La etiqueta de abajo se añade cuando el marcaje CE es especificado.
Fig.1.7 (b) Etiqueta de marcaje de capacidad de carga y rango de movimiento
s-16
B-83084SP/04 ÍNDICE DE MATERIAS
ÍNDICE DE MATERIAS
PROLOGO ...................................................................................................p-1
SEGURIDAD ............................................................................................... s-1
1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ........................................................... 1
1.1 TRANSPORTE .............................................................................................. 1
1.2 INSTALACIÓN ............................................................................................... 3
1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO ........................................................................ 7
1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ..................................................... 7
2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR .................................................. 8
2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ........................................................ 8
3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS .......................................................... 10
3.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT................................................................. 10
3.2 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............ 14
3.3 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ............................................ 16
4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ....................................... 18
4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA
MUÑECA ..................................................................................................... 18
4.2 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ......................................... 19
5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...... 22
5.1 SUMINISTRO DE AIRE E INTERFACE (RI) DE LA HERRAMIENTA DEL
ROBOT (OPCION) ...................................................................................... 23
6 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ......................................... 28
6.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO.................................................................. 28
6.1.1 Comprobaciones diarias ......................................................................................... 28
6.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ........................................... 29
6.1.3 Primeras comprobaciones trimestrales (960 Horas) ............................................... 30
6.1.4 Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas) ............................................ 31
6.1.5 Comprobaciones a realizar cada 6 meses (1,920 horas) ......................................... 32
6.1.6 Comprobaciones anuales (3,840 Horas) ................................................................. 32
6.1.7 Comprobaciones cada año y medio (5,760 Horas) ................................................. 32
6.2 MANTENIMIENTO....................................................................................... 33
6.2.1 SUSTITUCIÓN DE LAS BATERÍAS (1-AÑO (3,840 Horas)
COMPROBACIONES (con base de fijación) (1.5-AÑOS (5,760 Horas)
COMPROBACIONES (sin base de fijación))....................................................... 33
6.2.2 Cambio de grasa del mecanismo de transmisión
(Comprobaciones cada 6 meses (1920 horas)) ....................................................... 36
6.3 ALMACENAJE ............................................................................................. 37
c-1
ÍNDICE DE MATERIAS B-83084SP/04
7 MASTERIZACIÓN ................................................................................. 38
7.1 GENERAL ................................................................................................... 38
7.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN ...................... 39
7.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ........................................................ 40
7.4 Masterización Rápida (Quick Master) .......................................................... 44
7.5 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) ................................. 46
7.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS .................................. 49
7.7 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................................................... 51
APÉNDICE
A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................ 55
B LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE
MONTAJE ............................................................................................. 58
c-2
B-83084SP/04 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1.1 TRANSPORTE
Se puede transportar el robot levantándolo con una grúa. Cuando transporte el robot, asegurarse de
cambiar la postura del robot como se muestra en la Fig.1.1 (a), (b),(c) y colgarlo usando los cáncamos y el
equipo de transporte en sus puntos.
Transporte usando grúa (Fig. 1.1 (a), (b),(c))

Sujetar los cuatro cáncamos (M12) a los cuatro puntos de la base del robot y levantarlo mediante las
cuatro eslingas.
NOTA
Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no arañen el motor, los
conectores o los cables del robot.
PRECAUCIÓN
Cuando se eleve o se baje el robot con una grúa o carretilla, hacerlo despacio y
con cuidado. Cuando se emplace el robot en el suelo, tener cuidado de no
golpear fuertemente con la superficie en el suelo.
NOTA
Asegurarse de quitar la herramienta antes de transportar el robot.
ADVERTENCIA
Usar el equipo de transporte sólo para transportar el robot. No usar el equipo de
transporte para asegurar el robot.
Antes de transportar el robot, con las abrazaderas de transporte, comprobar que
los tornillos de apriete de las abrazaderas no estén sueltas.
-1-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-83084SP/04
Grúa: C r a n e
C a p a c it y m in ： 5 0 0 k g Posición
R o b o t p o sde
t u r etransporte
o n t r a n s p odel robot
r t a t io n
[Capacidad de carga: 500kg
M - 1 iA / 0 .5 S M - 1 iA / 0 .5 A
J 1 ： 4 2 .1 3 2 ° J 1 ： 4 2 .1 3 2 °
J 2 ： 2 0 .1 8 9 ° J 2 ： 2 0 .1 8 9 °
J 3 ： 2 0 .1 8 9 ° J 3 ： 2 0 .1 8 9 °
J 4： 0° J 4：90°
J 5：90°
J 6： 0°
Eslinga:
S lin g
[Capacidad
C a p a c it y m in de
： 1 0carga:
0 kg
100kg
Cáncamo
E y e b o lt ( M 6(M6)
)
NOTA
N O T E))
Tornillo
B o lt ( M 8 X 3 0 )
M8x30 1.1Peso
. G r o saproximado:
s w e igh t : 2 4 k g(24kg (M-1iA/0.5S)
M - 1 iA / 0 .5 S )
27kg
2 7 k g( (M-1iA/0.5A)
M - 1 iA / 0 .5 A )
2.2Cáncamos
. E y e b o lt s cqueo m pcumplen
lie d w it h con
J IS J B IS1 1B6 81168
3.3Cantidad:
. Q u a n t it y 3 3 eslingas
s lin gs
4.4 El
. T requipo
a n s p o r tdee qtransporte
u ip m e n t is sein c incluye
lu d e in t en
gr oel
s s peso
w e ightotal
t.
aproximado.
Útil de protección
F a ll p r o t e c t io n fixt u r e
Placa
T r a n s pde
o r t transporte
p la t e
contra caídas Tornillo
B o lt ( M 6 (M6X16)
X 16)
Fig. 1.1 (a) Transporte mediante grúa (con base)
Posición
R o b o t p o de
s t u rtransporte
e o n t r a n s pdel
o r t arobot
t io n
Grúa:C r a n e
C a p a c it yde
[Capacidad m in ： 5 0 0 k500kg
carga: g
M - 1 iA / 0 .5 S M - 1 iA / 0 .5 A
J 1 ： 4 2 .1 3 2 ° J 1 ： 4 2 .1 3 2 °
J 2 ： 2 0 .1 8 9 ° J 2 ： 2 0 .1 8 9 °
J 3 ： 2 0 .1 8 9 ° J 3 ： 2 0 .1 8 9 °
J 4： 0° J 4：90°
J 5：90°
J 6： 0°
Eslinga:
S lin g
[Capacidad
C a p a c it y m in ：de
1 0 carga:
0kg
100kg
Cáncamo
E y e b o lt ( M 6(M6)
)
NOTA
N O T E ))
1.1 .Peso
G r o saproximado:
s w e igh t : 2 2 k g(22kg M - 1 iA(M-1iA/0.5S)
/ 0 .5 S )
2 5 k g(25kg (M-1iA/0.5A)
M - 1 iA / 0 .5 A )
B o lt ( M 6Tornillo
X 55)
2.2 .Cáncamos
E y e b o lt s cqueo m pcumplen
lie d w it h con
J I S JB IS1 1B6 1168
8
M6x55 3.3 .Cantidad:
Q u a n t it y 3 3 eslingas
s lin gs
4.4 .ElT requipo
a n s p o r tdee qtransporte
u ip m e n t is se
in cincluye
lu d e d inen grel
o s peso total
s w e igh t.
aproximado.
F a ll pÚtil
r o t ede
c t ioprotección
n fix t u r e
contra caídas
Placa
T r a n s pde
o r t transporte
p la t e
Tornillo
B o lt ( M 6(M6X16)
X 16)
Fig. 1.1 (b) Transporte mediante grúa (sin base)
-2-
Grúa: C r a n e
C a p a cde m in ： 5500kg
it y carga: 00 kg Posición
[Capacidad R o b o t p o s tde
u r etransporte
o n t r a n s p o rdel
t a t iorobot
n
M - 1 iA / 0 .5 S M - 1 iA / 0 .5 A
J 1 ： 4 2 .1 3 2 ° J 1 ： 4 2 .1 3 2 °
J 2 ： 2 0 .1 8 9 ° J 2 ： 2 0 .1 8 9 °
J 3 ： 2 0 .1 8 9 ° J 3 ： 2 0 .1 8 9 °
J 4： 0° J 4：90°
J 5：90°
Eslinga:S lin g J 6： 0°
[Capacidad
C a p ade
c it ycarga:
m in ： 1100kg
0 0kg
Cáncamo
E y e b o lt ((M6)
M 6) Cáncamo
E e y b o lt ( M (M6)
6)
NOTA
N O T E) )
T r a n s p o r t p la t e
Placa de transporte
B o lt ( M 6 X 1 6 ,M 8 X 2 0 )
1.1Peso
. G r o saproximado:
s w e igh t : 2 7 k g( 27kg
M - 1 (M-1iA/0.5S)
iA / 0 .5 S )
Tornillo (M6X16, 30kg
3 0 k g( M - 1(M-1iA/0.5A)
iA / 0 .5 A )
M8X20) 2.2Cáncamos
. E y e b o lt s cque
omp cumplen
lie d w it hcon
J I S JBIS1 B1 61168
8
3.3Cantidad:
. Q u a n t it y 33eslingas
s lin gs
4.4El
. Tequipo
r a n s p o rde
t etransporte seinincluye
q u ip m e n t is c lu d e inengrel
o speso total
s w e igh t.
aproximado.
Útil de
F a protección
ll p r o t e c t io n contra
fixt u r e
caídas
Placa
T r a n s p de
o r t transporte
p la t e
Tornillo
B o lt ( M 6 X(M6X16)
16)
Fig. 1.1 (c) Transporte mediante grúa (sobre plataforma)
1.2 INSTALACIÓN
Las Fig. 1.2 (a) a (c) muestran las dimensiones de la base del robot.
Cumplir con los siguientes requerimientos sobre la frecuencia de trabajo del pedestal del robot.
frecuencia de trabajo > 50Hz
SUPERFICIE
E N D F A C EFINAL
OF La
L INunión
K B mLINK oves o Bnse p lamueve
n e w h icen h t un
h e área
s t a n d rodeada
w e re
DEL SARMAZÓN
Y S T E M F R ADEL
ME por
in s t este
a lle d perímetro
in in t h is wde o r ktrabajo.
e n v e lo p e .
B SISTEMA Tener cuidado de evitar colisiones
B e c a r e fu l t o t h e in t e r f e r e n c e w h e n al diseñar
18
el
m aarmazón que
k in g s y s t e m f rsostenga
ame. el robot.
0
39
(O9 )
O
185
350
175
O 280
(5)
(O9 )
4 -4-Ø9
O 9 T HPASANTE
ROUGH 18
B
15 110 209 ((ÁREA
W O R K DE
E N VTRABAJO)
ELOPE)
134
SECCION B-B
S E C T IO N B -B
334
E N D F A C E O F FINAL
SUPERFICIE DEL
S Y S T E M F R DEL
ARMAZÓN AME SISTEMA
Fig. 1.2 (a) Dimensiones de la base del robot (con base de fijación)
-3-
La unión LINK B se mueve en un área rodeada por

217
este
L I N K perímetro
B m o v e s o nde p latrabajo
n e w h ic hrespecto de
the bas e w e re
in s t a lle destá
donde i n i n montada
t h is w o r k ela
n vbase.
e lo p e .
7
165
21
B e c a re ful t o t he i n t e rfe re nc e w he n
Tener cuidado de evitar colisiones al diseñar
m a k in g s y s t e m f r a m e . B 28
el armazón que sostenga el robot. 28
0 6 .5
8
2
53
60
O
H8
6
41
O
O4
151
151
302
28
0°
28
151
H8
O4
53
6 .5
28
28 (ÁREA DE
B TRABAJO)
(W O R K E N V E L O P E )
S E C T IO N B - B
SECCION B-B
21
120 105 75
6-Ø6.8
7
6 - O6 .8
PASANTE
THR OUGH
Fig. 1.2 (b) Dimensiones de la base del robot (sin base de fijación)
LÁREA
I N K BDE
MAINTERFERENCIAS
X . IN T E R F E R E N C MECÁNICAS
E AREA
DE LA UNIÓN LINK B.
217
7
21
28
(O9 )
A 28
18
6
41 60
O °
0
28
O
28
0°
28
350
175
185
(O9 )
18
O9 TPASANTE
4 -4-Ø9 HROUGH 28
A 28
15 110 209
S E Sección
C T IO N AA-A
-A
21
134
7
334
(ÁREA
( W O R KDE
E NTRABAJO)
VELOP E)
Fig. 1.2 (c) Dimensión de la base del robot (montaje sobre plataforma)
Fig.1.2 (d) muestra la definición de ángulo de montaje. Entrar el ángulo de montaje al montar el robot,
según el esquema de la Fig.1.2 (d).
-4-
Ángulo
M o u n t in de montaje
g an gle 2 2
Superficie
M oun t in g s u r fa cde
e
montaje
Ángulo
M o u n t in de montaje
g an gle 1 1
Superficie
M ou n t in g s u r f ade
ce
j la dirección frontal-trasera
Mounting angle 1=
Ángulo de montaje 1=Inclined
Ángulo inclinadoanglede of front-back direction
Ángulo de montaje
Mounting angle 2=Ángulo
M ou2=Rotation de1 rotación
n t in g a n gle c lin e d alrededor
angle
=In a n gle o f frdel
around o n t eje
the a cen
axis
-b k dángulos
at t io n .rectos
ir e cright anglesrespecto
to thedemounting
la superficiesurface.
de montaje.
Fig. 1.2 (d) Ángulo de montaje del robot
Fig. 1.2 (a) muestra la fuerza y momento aplicados a la base del robot
La Tabla 1.2 (b),(c) indica la distancia y el tiempo de detención hasta que el robot se detenga por
desconexión de potencia o por paro controlado después de la entrada de la señal de paro.
Consultar estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalación.
Tabla 1.2 (a) Fuerza y momento que actúa en la base del robot
Fuerza en
Momento torsor Momento torsor Fuerza en dirección
condiciones
MV (Nm) Mh (Nm) horizontal Fh (N)
verticales Fv (N)
Estática 58.2 220.5 0 0
Aceleración/
Deaceleración 77.7 269.0 11.0 44.8
Paro de
emergencia 119.7 450.7 42.8 208.6
Tabla1.2 (b) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por desconexión de potencia después
de la entrada de la señal de paro
Modelo X Y Z
M-1iA/0.5S Tiempo de paro [ms] 31 31 31
M-1iA/0.5A Distancia de detención [mm] 48 48 48
※ override (velocidad establecida): 100%
※ Posición de máxima carga y máxima inercia.
-5-
Tabla 1.2 (c) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por Paro Controlado después de la
entrada de la señal de paro
Modelo X Y Z
M-1iA/0.5S Tiempo de paro [ms] 95 95 95
M-1iA/0.5A Distancia de detención [mm] 171 171 171
※ override (velocidad establecida): 100%
※ Posición de máxima carga y máxima inercia.
Mv
Fv
Fh
Mh
Fig. 1.2 (c) Fuerza y momento que actúa en la base del robot
-6-
1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO

La fig. 1,3 muestra el área de mantenimiento de la unidad mecánica.
(Ver la sección 8 para la masterización.)
250
430
250
250 499 250
Fig. 1,3 Área de mantenimiento
1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN

Consultar las especificaciones de la sección 3.1 sobre especificaciones de instalación.
-7-
2.CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR B-83084SP/04
2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
El robot está conectado al controlador (NC) a través del cable de potencia, de señal y de tierra. Conectar
los cables a los conectores de la parte trasera del robot.
Para más información sobre los cables opcionales y las mangueras de aire, consulte el capítulo 5.
PRECAUCIÓN
1 Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentación del
controlador.
2 No usar cable de 10m o más largo, sin desatarlo. El cable enrrollado se
calentará y se dañará el mismo.
ADVERTENCIA
Antes de conectar el controlador, asegurarse de conectar el robot y el
controlador con la línea de tierra. De otro momdo, existe un riesgo de
electrocución.
Robot
R obot
Controlador
C o n t r o lle r
Cable
P o w e r de señal
and s ign ayl de
c a bpotencia.
le
ELínea dee tierra

a r t h lin
Aire
A ir
Conector
C o n n e c t o rpara la línea
de
fo r potencia
p o w e r a nyd señal
s ign a l lin e
B Tierra
E a rt h
D E T A IL B
Fig. 2.1 (a) Conexión del cable (with base de fijación)
-8-
B-83084SP/04 2.CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
Tornillo
B o lt M4x6
M 4X 6
Arandela
C ocónica
n ic a l s p r elástica
in g w a s h e rM4L
M 4L
Línea
E a r t h linde
e tierra
Terminal
E a r t hde
t e rtierra
m in a l
Conectar
C o n n e c t el
e aterminal
r t h t e r mdein atierra
l o f mdee c cada
h a n ic unidad
a l u n it mecánica
a nd c o nt ro y lle
controlador
r al pedestal
del
t o robot
p e d e setc.
t a l opara
f r o btomar
o t e t cla
. ttierra
o t a k e t h e gr o u n d .
Conectar
C o n n e c t el
e aterminal
r t h t e r mdein atierra
l s e pade
r e forma
t e ly . Dseparada.
o n 't c o n n eNo
c t conectar
t w o t e r mdos
in a lsterminales con
by o ne bo lt .
un tornillo.
Conector para la línea de potencia y
C o n n e c t o r fo r p o w e r a n d s ign a l lin e
Controlador
C o n t r o lle r señal R o bo t
Robot
Cable deP señal
o w e r ay
n dde potencia.
s ign a l c a b le
Compartimiento
B a t t e ry b o x
de baterías
ELínea
a r t h lin
dee
tierra
E a r tde
Línea h lin e
tierra
Pedestal
P e d e s t a ldel
o f rrobot
obot
Fig. 2.1 (b) Conexión del cable (sin base de fijación)
-9-
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-83084SP/04
3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT
Servo
AC s e r vmotor
o m o tAC
or
fo r Jpara el eje
1 - a xis ( MJ1
1) Servo
A C s emotor
r v o mAC
o to r
(M1) para
f o r J el
3 -eje J3( M 3 )
a xis
(M3)
Servo
AC s e r vmotor
o m o tAC
or
fo r Jpara el eje
2 - a xis ( MJ2
1)
(M1)
A C s e motor
Servo r v o m AC
o to r
fpara
o r J el
4 -eje
a xisJ4( M 4 )
(M4)
Cubierta
C over
Unión A
SBase
t a n d de
delk J2
J 2 lin A J 1 linAk del
A J1
Unión
fijación Unión
J 3 linAk del
A J3
JUnión
3 lin kBBdel J3
UniónJ B
2 del
lin kJ2
B
J 1 lin B
Unión k B
del J1
J 4 c a s indel
Bastidor g J4
E n d e ff e c de
Superficie t o rmontaje de
la
mo herramienta
u n t in g f a c edel robot
Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica (M-1iA/0.5S)
- 10 -
B-83084SP/04 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
Servo motor AC para el eje J1

A C s e r v o m o t o r fo r J 1 - a xis (M1)
(M 1) Servo motor AC para el eje J5
(M5)
A C s e r v o m o t o r fo r J 5 - a xis ( M 5 )
A CServo
s e r v omotor
m o t o rAC
fo r para
J 6 - a el
xiseje J6
(M 6 )
(M6) Servo
A C s e r motor
v o m o tAC
o r f para
o r J 3 el eje (J3
- a xis M 3)
(M3)
A Servo motor
C s e rv o m o t oAC
r f o rpara elxiseje( MJ2
J 2- a 2)
(M2)
Servo
A C s e rmotor
v o m o tAC
o r fpara
o r J 4el
- aeje
xis J4
(M 4)
(M4)
Cubierta
C ov er
Base de
fijación
S ta nd Unión
J 1 lin kAA del J1
JUnión
2 lin k A
A
Unión
J 3 lin k A
A del J3
Unión
J 3 lin kBB del J3
Unión JB2 del

lin kJ2
B
Unión
J 1 lin kBB del J1
Bastidor
J 4 c a s in gdel J4
Bastidor
J 5 cdel J5
a s in g Bastidor
J 6 c a s in gdel J6
Superficie
E n d e f fe c t ode
r montaje de
la
m oherramienta
u n t in g f a c e del robot
Fig. 3.1 (b) Configuración de la unidad mecánica (M-1iA/0,5A)
- 11 -
+
+
J 5 ( M - 1 iA / 0 .5 A )
- J 4 ( M - 1 iA / 0 .5 A )
-
+
X -
J 4 ( M - 1 iA / 0 .5 S )
J 6 ( M - 1 iA / 0 .5 A )
Y
Fig. 3.1 (c) Coordenadas de cada eje
- 12 -
Tabla 3.1 Especificaciones
M-1iA/0.5S M-1iA/0.5A
Tipo Robot de mecanismo de uniones paralelas (Parallel link)
Ejes controlados 4 ejes (J1, J2, J3, J4) 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Suelo, de arriba a abajo,
Instalación Suelo, de arriba a abajo
inclinado
Área de trabajo Diámetro 280 mm , Altura 100 mm
Carga máxima 0,5kg
Método de transmisión Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC
Velocidad máxima de la muñeca
(Nota 1) 3000 gra/seg (J4) 1440 gra/seg (J4,J5,J6)
Repetibilidad ±0,02mm
Mecanismo a prueba de entrada de
polvo y de goteo Conforme con la IP20
20kg (con base de fijación) 23kg (con base de fijación)
Peso de la unidad mecánica
14kg (sin base de fijación) 17kg (sin base de fijación)
Menos de 70dB
Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido A ponderado
aplicado con ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las
Nivel de ruido acústico siguientes condiciones.
- Carga máxima y velocidad
- El modo de operación es AUTO
Temperatura ambiental: 0 a 45ºC
Humedad ambiental: Normalmente 75%HR o menos
(No se permite rocío ni escarcha)
Tiempo corto 95%HR o menos
Ambiente de instalación (Dentro del espacio de 1 mes)
Altitud admisible: 1000m o menos sobre el nivel del mar
Vibración: 0,5G o menos
Sin gases corrosivos (Nota 2)
NOTA
1 No llega a cada velocidad axial máxima en distancias cortas de movimiento.
2 Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a
utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones,
mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extrañas.
PRECAUCIÓN
Deberían instalarse en ambientes de “Grado de polución 2” regulado en IEC
60664-1 (JIS C 0664).“Grado de polución 2” significa un ambiente limpio como
el de una oficina.
- 13 -
3.2 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL

ROBOT
Fig. 3.2 (a), (b) muestra el área de interferencia del robot. Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese
de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones
normales de funcionamiento.
0
28
O
185
370
430
334
4 99
435
205
3 1 0 .8 5
7 .5
1 2 4 .3 5
60
40
Área de trabajo
15
W o r k e n v e lo p e
（(c
　 movimiento
p a r t m o t io n )
de la pieza) O94 R 366
O280
Fig. 3.2 (a) Área de interferencia (M-1iA/6S)
- 14 -
0
28
O
185
370
430
334
499
435
205
3 1 0 .8 5
7 .5
1 2 4 .3 5
60
29 39
Área
W o r k de trabajo
e nv e lo p e 40
((cpmovimiento
a r t m o t io n )
7
de la pieza) O94 R 366

O280
3 9 .5
30°
Fig. 3.2 (b) Área de interferencia (M-1iA/0,5A)
- 15 -
3.3 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA

La Fig. 3,3 (a), (b) son diagramas de límites de carga aplicada a la muñeca.
• Aplique una carga que no exceda el margen indicado en el gráfico.
• Ver la sección 4.1 sobre el montaje de la herramienta del robot.
2 .3
2 .9
X ,Y ( c m )
4
4 .5
5
0 .5 0.5~1kg
～ 1 k g ( o(opción)
p t io n ) 5 .4
6
0 ～ 0 .5 k g
5 4 3 2 1
Z (c m )
0 ～ 0 .5 k g
Iz < 0 .0 0 0 4 2 k gm ^2
0.5~1kg
0 .5 ～ 1 k (opción)
g ( o p t io n )
Iz < 0 .0 0 0 5 7 k gm ^2
Fig. 3.3 (a) Diagrama de carga de la muñeca (M-1iA/0.5S)
- 16 -
3 .3
3 .8 5
4
4 .2
X ,Y ( c m )
1 k g1kg
(op t io n )
(opción) 2
0 .5 k g 3
0 .3 k g 4
4 .5
5
0 .1 k g 5 .4
5 .7
6
5 4 3 2 1
0 .7 5
Z (c m )
0 k g ～ 0 .5 k g 00.5~1kg (opción)
.5 ～ 1 k g ( o p t io n )
Ix ( I y ) < 0 .0 0 2 k g m ^2 Ix ( I y ) < 0 .0 0 2 6 k gm ^2
Iz < 0 .0 0 1 k gm ^2 Iz < 0 .0 0 1 6 k gm ^2
Fig. 3.3 (b) Diagrama de carga de la muñeca (M-1iA/0,5A)
- 17 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT B-83084SP/04
4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL
ROBOT A LA MUÑECA
La Fig. 4.1 (a) y (b) son los diagramas para instalar las herramientas en la muñeca. Escoja los tornillos y
los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes. Ver el
apéndice B “Par de apriete de tornillos” para ver el par de apriete.
PRECAUCIÓN
Advertir que la profundidad de acoplamiento de la herramienta a la brida de la
muñeca debe ser más corta que la longitud de acoplamiento de la brida.
2 - M 2 　 D E P T2-M2
H 4
PROFUNDIDAD 4 12 12
15
11
+0 .0 1 8
O14
4
H7 0
0
O25 h7 - 0 .0 2 1
O
20
45
°
2 - O 3 H 8PROFUNDIDAD
2-Ø3H8 D E P T H 3 E Q .S3P
4-M3 PROFUNDIDAD 5
4 - M 3 D E P T H 5 EEQ.SP
Q .S P
EQ.SP
Fig. 4.1 (a) Dimensiones de la interface de la herramienta del robot (M-1iA/0.5S)
- 18 -
B-83084SP/04 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
12 12
3 9 .5
2 - M 2 　 D E P T2-M2
H 4
39
29
7
4
5
18
.0
+0
0
30°
H7 0
02
1
45
14
.
-0
°
O h7
5
O2 A
O 20
4-M3
4 - MPROFUNDIDAD 5
3 D E P T H 5 E Q .S P - O3 H 8 D
22-Ø3H8 PROFUNDIDAD
E P T H 3 E Q .S P 3
EQ.SP EQ.SP
VISTA
V IE W A
A
Fig. 4.1 (b) Dimensiones de la interface de la herramienta del robot (M-1iA/0.5A)
4.2 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD)

NOTA
Acordarse de configurar los parámetros de la condición de carga. De otra forma,
existe una posibilidad de que ocurran problemas como la reducción de vida del
reductor. No esceder de la carga disponible incluyendo los cables de conexión y
su muelle.
Las pantallas de realización de movimiento incluyen la pantalla MOTION PERFORMANCE, la pantalla

MOTION PAYLOAD SET y la pantalla MOTION ARMLOAD SET. Estas pantallas se utilizan para
especificar información sobre la carga útil y los accesorios del robot.
1 Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú.

2 En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM".
3 Pulse F1, ([TYPE]).
4 Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.
- 19 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT B-83084SP/04
MOTION PERFORMANCE JOINT 10 %

Group1
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 0.50 [ ]
2 0.00 [ ]
3 0.00 [ ]
4 0.00 [ ]
5 0.00 [ ]
6 0.00 [ ]
7 0.00 [ ]
8 0.00 [ ]
9 0.00 [ ]
10 0.00 [ ]
Active PAYLOAD number = 0

[ TYPE ] GROUP DETIAL ARMLOAD SETTND>
IDENT >
5 Se pueden ajustar diez cargas diferentes de información de carga útil utilizando la condición Nº. 1 a
10 en esta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL). Aparece la
pantalla MOTION PAYLOAD SET.
MOTION PAYLOAD SET JOINT 100 %
Group1
1 Schedule No [ 1]: [ Comment ]
2 PAYLOAD [ kg ] 0.50
3 PAYLOAD CENTER X [ cm ] 0.7654
4 PAYLOAD CENTER Y [ cm ] 0.00
5 PAYLOAD CENTER Z [ cm ] 5.4484
6 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2 ] 2.0972
7 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2 ] 2.3716
8 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2 ] 1.421
[ TYPE ] GROUP NUMBER DEFAULT HELP
- 20 -
B-83084SP/04 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
Centro
C e n t e r de
o f rla
o bmuñeca
o t f la n ge
xg( c m )
z g( c m )
2
Iy ( k gf ・ c m ・ s )
C e n tCentro dea v it y
e r o f gr
gravedad
Mass
M a s s :(Peso):
m ( kg)
m(kg)
2
Ix ( kgf ・ c m ・ s )
y g( c m )
X
C e n t e rde
Centro o fgravedad
gr a v it y
Figura 4,2 Sistema de coordenadas de la herramienta.
6 Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración
del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente
mensaje: "Path and Cycletime will change. (Cambiará el tiempo de ciclo y la trayectoria). Set it?
(¿Establecer?)" Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
7 Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de
estado.
8 Pulsar la tecla de página anterior para volver a la pantalla de lista. Pulsar F5 SETIND, y entrar la
carga útil deseada ajustando el número de condición.
- 21 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83084SP/04
5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT
ADVERTENCIA
• Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
• No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
• No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a
la unidad mecánica.
• No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot.
• Cortar las longitudes de cable innecesarias. Realizar un aislamiento como envolver con
cinta de acetato.
• Si no puede evitar descargas electrostáticas en la herramienta, mantener los más lejos
posible el cable de la herramienta de la zona de trabajo, al cablearlo. Si se tiene que
acercar de forma inevitable, aislarlos.
• Asegurarse de que los conectores de sellado del lado de la herramienta y el del robot y
de los terminales de los cables,
para evitar que el agua entre en la unidad mecánica. Acoplar también una cubierta en el
conector que no se use.
• Comprobar de forma rutinaria que el conector no esté suelto y que los cables no estén
deteriorados.
• Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.
Cableeffector
End de la herramienta
(hand) cable
Cut unnecessary
Cortar length
las longitudes de cableof unused wire rod
innecesarias. Insulation
Aislamiento processing
Fig.5 Disposición del cable de la herramienta (pinza)
- 22 -
B-83084SP/04 5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
5.1 SUMINISTRO DE AIRE E INTERFACE (RI) DE LA

HERRAMIENTA DEL ROBOT (OPCION)
Fig.5.1 muestrra la posición del suministro de aire y la posición de la interface EE de la herramienta,
además del esquema del pineado.
Se pueden montar electroválvulas opcionales tal como se muestra en la Tabla 5,1. Los tapones estan
insertados en todos los puertos usados para a la alimentación de aire antes de que el robot sea
transportado. Para utilizar el circuito de aire, hay que quitar los tapones y conectar los acoplamientos con
los puertos.
Cuando la electroválvula ha sido sustituida, el escape deberia ser sustituido.
Tabla 5.1(a) Electroválvulas solenoidales opcionales

Espec. de Descripción Espec. electroválvula Observaciones RO:
opción (Manifold)
A97L-0218-0121#D1
A05B-1522-J001 Doble solenoideX1 2 posición X1 RO1 a 2
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0121#D2
A05B-1522-J002 Doble solenoide X2 2 posición X2 RO1 a 4
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0121#D3
A05B-1522-J003 Doble solenoide X3 2 posición X3 RO1 a 6
(fabricado por SMC)
Área de sección disponible de la válvula solenoide：1.98mm2 (CV valor：0.11)
NOTA
1 El conector esta enchufado en el interface y el cable unido al conector deberia
ser preparado por el cliente.
2 Cuando se envía el robot, hay un tapón montado en el interface de la
herramienta del robotl. Cuando no se usa la interface, montar el tapón en la
interface.
60
2 - MProfundidad
2-M4 4 D e pth 7 7
50
InAgujero
t e r n a l uroscado
se r tap
interno de usuario Y V1
A1 0 V ( E 1 2 3 ) B 1 0V( E 456)
A2 R O1 B2 R O2
A3 R O3 B3 R O4
5
12
A4 R O5 B4 R O6
A Entrada
ir in le t Rde
c 1aire
/4
Rc1/4
P le
A a s e p rpor
preparar e p aelr ecliente
by c us tom e r.
EE1
A1 RI 1 B 1 X HB K
AInterface
ir t u b e ininterna
t e r n a l de
in t tubo
e r f a cde aire
e φ 6 Ø6 A2 RI 2 B2 2 4 V ( A1 )
A3 RI 3 B3 2 4 V ( A2 )
A4 RI 4 B4 24V ( B 1)
A5 RI 5 B5 0 V ( D1 )
A6 RI 6 B6 0 V ( D2 )
PA le a s e p r por
preparar e p ael
r ecliente
by c us to m e r.
Fig. 5.1 (a) Suministro de aire e interface de la herramienta (Señal RI/RO)
- 23 -
B
SSECCION
e c t io n BB-B
-B
EE1
A1 RI 1 B 1 X HB K
Suministro
A ir s u p p ly de aire para A2 RI 2 B2 2 4 V ( A1 )
A ir s u p p lyde aire para

Suministro A3 RI 3 B3 2 4 V ( A2 )
fválvula
o r s o lesolenoidal
n o id v a lvRc1/4
e R c 1/ 4 A4 RI 4 B4 24V( B 1)
fo r s o le
válvula n o id v a lvØe6φ 6
solenoidal (sin base)
A5 RI 5 B5 0 V ( D1 )
( w it h s t a n d ) A6 RI 6 B6 0 V ( D2 )
(sin
( w itbase)
hout s ta nd)
RO1 RO2 AP preparar

le a s e p rpor
e p aelr ecliente
by c us to m e r.
φ 4 φ 4
RO3 RO4
φ 4 φ 4
RO5 RO6
φ 4 φ 4
F o r esalida
Para xh a u s
Øt φ
6 6
D e t a il CC
DETALLE
R O 1 ～(Cuando
RO1~6 6 ( W h e n se
s oespecifica
le n o id v a la
lv eopción
o p t iode
n iis s p e c solenoidal.)
válvula ifie d .)
Fig. 5.1 (b) Suministro de aire e interface de la herramienta (Señal RI/RO)

(Cuando se especifica la opción de válvula solenoidal.)
PRECAUCIÓN
Consulte el Manual de mantenimiento eléctrico del controlador para consultar
sobre el cableado de periféricos y la herramienta de trabajo, o contactar con
FANUC.
Especificaciones del conector

Tabla 5.1 (b) Especificaciones del conector (en el lado del usuario)
Fabricante/ ESPECIFICACIÓN DE
Distribuidor ESPECIFICACIÓN DEL FABRICANTE FANUC Cantd.
TYCO ELETORONICS YV1 CONECTOR 1-1827864-4 A63L-0002-0066#R08DX 1
AMP CO. LTd CONTACT 1827587-2 A63L-0002-0066#CRMB 8
EE1 CONECTOR 1-1827864-6 A63L-0002-0066#R12DX 1
CONTACT 1827587-2 A63L-0002-0066#CRMB 12
El cable de abajo se prepara como un kit opcional.
- 24 -
YV1 0.2mm2 x 8
0.5m
A05B-1522-K001 0.2mm2 x 12
EE1
1.5m
NOTA
Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba,
refierenciar a los catálogos relacionados ofrecidos por los fabricantes
respectivos, o póngase en contacto con FANUC.
Fig.5.1 (c) muestra la ventana para el cableado del usuario.
W IN D O W PARA
VENTANA F O R EL
US ER
A CABLEADO DEL
F R E E C A B L IN G
USUARIO
Detalle
D E T AAI L A
Fig.5.1 (c) Ventana para el cableado del usuario
Fig.5.1 (c) muestra el método de cableado a lo largo de la etiqueta de cableado y disposición de tuberías.
- 25 -
Course ofdel
Recorrido piping
cableado y
and wiring
disposición de
tuberías
TagEtiqueta
for userpara cableado
piping y
and wiring
diaposición de tuberías
Fig.5.1 (c) método de cableado a lo largo de la etiqueta de cableado y disposición de tuberías.
Fig.5.1 (d) muestra el método de uso de la opción de abrazaderas de cable.
- 26 -
Recorrido
Course ofdel cableado
wiring y
and piping
disposición de tuberías
Abrazaderas
User cablede cable de usuario
clamp
A05B-1522-J010
A05B-1522-J010
(Opción de montaje sobre suelo) The state
Estado thatser
que puede you looked
visto up
desde la
(Option for floor mount) parte inferior
at from the bottom
Thecontrolar
Para moderate
que slack
quede floja
lo justo
Fixedato
Fijada la link
unión
Fig.5.1 (d) método de uso de la opción de abrazaderas de cable.
- 27 -
6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-83084SP/04
6 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los
procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo. (Ver APÉNDICE A TABLA
DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO)
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo
parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al año.
Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias
de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas en proporción a la
diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/año.
6.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO
6.1.1 Comprobaciones diarias

Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar
el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes elementos.
(1) Antes de conectar la potencia

Cuando el circuito neumático es combinado
Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar
1 Con circuito Presión de Compruebe la presión del aire con el manómetro del regulador, como
neumático aire se muestra en la Figura 6.1.1. Si no cumple la presión requerida de
combinado 0.49MPa (5 kg/cm2),ajústelo utilizando el pomo regulador de presión.
2 Fuga por la Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc.
manguera Repare las fugas o cambie las piezas que lo requieran.
3 Drenaje Comprobar el drenaje y facilitar la salida de la humedad condensada.
Cuando la cantidad de drenaje es considerable, examinar la
configuración del secador de aire en el lado de suministro de aire.
Presión
Pomo de ajuste 2-6.5×16.5
Agujero redondo alargado
PT1/4
SALIDA DE AIRE
Manómetro
PT1/4
ALIMENTACIÓN DE AIRE
Fig.6.1.1 Unidad de mantenimiento de aire comprimido (opcional)
- 28 -
B-83084SP/04 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
(2) Después del funcionamiento automático
1 Vibración, ruidos Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin
anormales y vibraciones extrañas o ruidos. Compruebe también si la temperatura de
calentamiento de motor. los motores es excesivamente elevada.
2 Cambios en la Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de
repetibilidad las posiciones de parada anteriores.
3 Dispositivos periféricos Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente
para un funcionamiento según las órdenes del robot.
correcto
4 Frenos para cada eje Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 0.2 mm
cuando se desactiva la potencia.
6.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas)

Comprobar los siguientes elementos en un especio de tiempo inferior a un mes y cada 320 horas, y en lo
sucesivo cada tres meses. (Ver el subapartado 6.1.4.)

1 Reapretar la pieza de Comprobar que la pieza de la unión LINK B no esté suelta
montaje de la unión LINK B (12 lugares), si se sueltan, reapretarlas. (Ver Fig.6.1.2)
2 Limpìeza del ventilador Si la ventilación de la unidad de control esta sucia, apague la
alimentación y limpie la unidad
C h e c k pao comprobar
Puntos in t
T igh de
Par t e napriete
in g t o r q2.8Nm
u e 2 .8 N m
C h e c k paocomprobar
Puntos in t
C h ePuntos
c k p o ina
t
comprobar
C h ePuntos
c k p o inat
comprobar
Puntos
C h e c k paocomprobar
in t
Par
T ighde
t e napriete
in g t o r q2.8Nm
u e 2 .8 N m
Fig.6.1.2 Puntos de comprobación de la unión LINK B
- 29 -
6.1.3 Primeras comprobaciones trimestrales (960 Horas)

Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año.
(Ver el subapartado 6.1.6.) En el caso de limpiar la grasa alrededor del engranaje de entrada de la muñeca,
entonces cada 6 meses.
(Ver el subapartado 6.1.5.)
Elementos a Puntos a comprobar

Elemento
comprobar
1 Cables utilizados en Compruebe que los conectores de los motores y los paneles del conector
la unidad mecánica están conectados de forma segura. (Nota 1)
2 Reapretar los tornillos Apriete más los tornillos de montaje de la herramienta del robot y los
principales externos tornillos principales externos. (NOTA 2)
3 Limpieza y Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar
comprobación de las piezas por si hay roturas y defectos. (NOTA 3)
cada pieza
4 Cable de la Comprobar si hay algún corte en el cable.
herramienta
5 Limpieza de grasa Limpiar la grasa de alrededor del engranaje de entrada de la muñeca
alrededor del después de quitar la cubierta. (NOTA 3)
engranaje de entrada
de la muñeca.
6 Comprobar el cable Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está
del robot, el de la demasiado retorcido.
consola y el de
conexión del robot
NOTA 1) Puntos de inspección y elementos a comprobar de los conectores
Puntos de inspección de los conectores

- Conectores de potencia/freno del motor expuestos externamente
- Cables de conexión del robot, terminales de tierra y cables de usuario
Elementos a comprobar
- Conector circular Verifique que el conector no esté suelto, moviéndolo manualmente.
- Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado.
- Terminal de tierra: Comprobar que el conector no esté suelto.
R e m o la
Retirar v ecubierta
c over y
a ncomprobar
d c h e c k haquí.
e re .
Fig. 6.1.3 (a) Comprobar las partes del conector
- 30 -
(NOTA 2) Puntos para re-apretar

- Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser
quitados para la inspección, necesitan ser re-apretados.
NOTA 3) Limpieza
- Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentación de escorias
Limpiar los sedimentos de forma periódica
En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente.
Cercanías del eje de la muñeca y sellado de aceite

→ Si se adhieren escorias o suciedad a la junta de sellado de aceite, puede ocurrir una fuga de aceite.
Alrededores del engranaje de entrada de la muñeca
→ Limpiar la grasa sucia que ha salpicado alrededor del engranaje y la cubierta del engranaje.
- Comprobar si en los alrededores de los puntos de inspección necesarios, hay desgastes
significativos en la parte de la muñeca debido al frotamiento contra el cable de la pinza.
- Comprobar si hay alguna señal que haga indicar que ha habido una colisión cerca de la
pinza.
- - Comprobar si la grasa en el reductor está correcta o si hay fugas de aceite.
→ Si se encuentra aceite después de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite.
C le a n t la
Limpiar h egrasa
gr e a sde
e alrededor
a r o u n d t hdel
e
w r is t in p u de
engranaje t ge a r a ft ede
entrada r r la
e mmuñeca
o v in g
cdespués
o v e r. de quitar la cubierta.
Fig. 6.1.3 (b) Parte a limpiar
6.1.4 Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas)

Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 3 meses y cada 960 horas.

1 Reapretar la pieza de montaje de la unión LINK B (Consulte el subapartado 6.1.2)
2 Limpìeza del ventilador (Consulte el subapartado 6.1.2)
- 31 -
6.1.5 Comprobaciones a realizar cada 6 meses (1,920 horas)

Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 6 meses y cada 1920 horas.

1 Suministrar grasa al engranaje de entrada de la muñeca (Consulte el subapartado 6.2.2.)
2 Limpieza de grasa alrededor del engranaje de entrada de la (Consulte el subapartado 6.1.3.)
muñeca.
6.1.6 Comprobaciones anuales (3,840 Horas)

Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 1 año y cada 3,840 horas.

1 Cables utilizados en la unidad mecánica (Consulte el subapartado 6.1.3.)
2 Reapretar los tornillos principales externos (Consulte el subapartado 6.1.3.)
3 Limpieza y comprobación de cada pieza (Consulte el subapartado 6.1.3.)
4 Cable de la herramienta (Consulte el subapartado 6.1.3.)
5 Sustitución de la batería (con base de fijación) (Consulte el subapartado 6.2.1)
6 Comprobar el cable del robot, el de la consola y el de conexión (Consulte el subapartado 6.1.3.)
del robot
6.1.7 Comprobaciones cada año y medio (5,760 Horas)

Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 1 año y medio y cada 5760 horas.

1 Sustitución de la batería Cambie la batería de la unidad mecánica.
(sin base de fijación) (Consulte el subapartado 6.2.1)
- 32 -
6.2 MANTENIMIENTO
6.2.1 SUSTITUCIÓN DE LAS BATERÍAS

(1-AÑO (3,840 Horas) COMPROBACIONES
(con base de fijación)
(1.5-AÑOS (5,760 Horas) COMPROBACIONES
(sin base de fijación))
Los datos de posición de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las baterías de seguridad.
Se necesita cambiar las baterías cada año en case de con stand y 1 y medio en caso de sin base de fijación.
Seguir también este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de caída de tensión en la
batería de seguridad.
1 Mantenga la potencia activada. Pulse la tecla de PARO DE EMERGENCIA para que el robot no se
mueva.
PRECAUCIÓN
Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de
posición actuales. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la
masterización.
2 Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. (Fig.6.2.1 (a))

3 Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías.
4 Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías. Preste atención a la orientación de las
baterías.
5 Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías.
- 33 -
Se
T h epuede
b a t t esacar
r y c a la
n bbatería
e t a k etirando
n out
de esta barra.
b y p u llin g t h is s t ic k .
Tapa
C a s e cdel
ap
Compartimiento
B a t t e ry c a s e de las Espec.
B a t t e r y de
s p ela batería
c :A 9 8 L - 0 0A98L-0031-0027
31- 0027 compartimiento
baterías Batería
(C ba t teC ry 　(4pzas)
4 pc s )
Fig. 6.2.1 (a) Sustitución de la batería (con base de fijación)
Procedimiento de cambio de baterías (sin base de fijación)

1 Mantenga la potencia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del
robot.
PRECAUCIÓN
Asegurarse de tener el controlador conectado y con tensión.
Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de
posición actuales. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la
masterización.
2 Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. (Fig. 6.2.1(b))

3 Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías.
3 Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías. Preste atención a la orientación de las
baterías.
4 Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías.
- 34 -
Cable
B a t t e r yde
c abaterías
b le
Diámetro
D ia m e t e r 　deA bo u t O5
unos Ø5mm
mm
(M ax O
(Max Ø5.5mm)
5 .5 m m )
Compartimiento
B a t t e r y b ode
x
baterías
S p e c o f de
Espacio b a la
t t ebatería:
r y 　：　 AA98L-0031-0005
98L - 0031- 0005
Tapa del
B a t te ry c a s e
(D batte
Batería Dr y(4pzas)
4pc s ) compartimiento
C ase c ap
Compartimiento de las baterías
Fig. 6.2.1 (b) Sustitución de la batería (sin base de fijación)
Fig 6.2.1(c) muestra el tamaño externo de la caja externa de baterías.

Cuando sea necesario construir la caja de baterías en la unidad de control u otras unidades internas,
consulte las dimensiones exteriores mostradas en la figura Fig.6.2.1(c)
La caja de baterías se puede fijar con tornillos de cabeza plana M4.
(Los tornillos no se proporcionan con el sistema.)
Se pueden montar un máximo de seis terminales en la parte trasera de la caja de baterías.
- 35 -
CLIP DE NYLON PARA

ABRAZADERAS DE CABLE
VISTA B
VISTA A (SIN TAPA)
TORNILLO DE CABEZA
HEXAGONAL CON ARANDELA
(M3, 6 piezas)
(SE EMPLEA PARA CONECTAR
TERMINALES AL ELECTRODO)
Vista C
VISTA A
(TAPA NO MONTADA)
CABEZA HUECA AVELLANADA (4pzs)PARA

TORNILLOS PLANOS AVELLANADOS M4
PARA TAMAÑO D (ESPEC. IEC ‚LR-20‘)

ACUMULADOR SECO ALCALINO (4 piezas)
Fig. 6.2.1 (c) Dimensiones exteriores de la caja de baterías
6.2.2 Cambio de grasa del mecanismo de transmisión

(Comprobaciones cada 6 meses (1920 horas))
Suministrar grasa en el engranaje de entrada de la muñeca en el ciclo que es más corto entre cada
6 meses 1,920 horas según los siguientes procedimientos. Ver la tabla 6.2.2 para el nombre de la grasa y
la cantidad.
Tabla 6.2.2 Grasa para 6 meses (1920 horas) sustitución periódica

Posición de suministro Cantidad Nombre de la grasa
NIPPON OIL
TOUGHLIX GREASE RB2
Engranaje de entrada a la muñeca Cantidad adecuada (nombre antiguo: CG335)
Espec: A98L-0040-0252#0.4kg
Para el cambio o rellenado de grasa, utilice una posición arbitraria.
- 36 -
PRECAUCIÓN
Si el engrase se hace de forma incorrecta, puede causar daño al retén,
provocando una fuga de grasa y una operación anormal. Por lo tanto, cuando
lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones.
1 Utilice sólo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la
especificada puede dañar el reductor o provocar otros problemas.
2 Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot
de cualquier resto de grasa.
1 Desconectar la tensión de alimentación del controlador.

2 Retirar la cubierta.
3 Suministrar la grasa nueva al engranaje de los ejes J4 a J6 según la figura Fig.6.2.2.
En el caso del M-1iA/0.5S, hay dos posiciones para el eje J4.
En el caso del M-1iA/0.5A, hay 6 posiciones para los ejes J4 a J6.
4 Limpiar la grasa sucia que ha salpicado alrededor del engranaje y la cubierta del engranaje.
5 Montar la cubierta.
1c m
1c m
Punto
G r e a s inde
g p o in t
engrase
Punto deg p o in t
G r e a s in
engrase
Fig.6.2.2 Suministrar grasa a los engranajes de los ejes J4 a J6
6.3 ALMACENAJE
Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posición como la que se utilizaba para el transporte.
(Consulte el apartado 1.1.)
- 37 -
7.MASTERIZACIÓN B-83084SP/04
7 MASTERIZACIÓN
La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la
masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posición
cero.
7.1 GENERAL
La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje.
La masterización está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones
cotidianas. Sin embargo, la masterización se hace necesaria después de:
• Cambio del motor.

• Sustitución del encoder
• Cambio del reductor.
• Sustitución de cable
• Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado.
PRECAUCIÓN
Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del
encoder se guardan gracias a las respectivas baterías de seguridad. Los datos
se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del
control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario
cuando haya un voltaje de batería bajo.
Tipos de Masterización
Existen los cinco métodos siguientes para realizar el masterizado:
Tabla 7,1 Tipos de masterización

Masterizado con útil Se lleva a cabo con la ayuda de un útil de masterización antes de trasladar la máquina
mecánico desde la fábrica.
Masterización de Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de posición cero
posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se lleva a cabo con todos
(Masterización de los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.
marcas visuales)
Masterización rápida Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor correspondiente de
contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor
correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se
utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una
rotación no se pierda.
Masterización de un Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de
solo eje masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje
especifico.
Introducción de datos Los datos de masterización se introducen directamente.
de masterización.
- 38 -
B-83084SP/04 7.MASTERIZACIÓN
Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración. El
posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para
detectar la posición actual del robot.
Esta sección describe el masterizado por posición cero, el masterizado rápido, masterizado de eje simple y
masterizado por entrada de datos. Para más detalles sobre cómo masterizar por útil mecánico, contactar
con FANUC.
PRECAUCIÓN
1 Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma
inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento
está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema
$MASTER_ENB está a 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5
[DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema
$MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de
posicionamiento.
2 Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de
seguridad de los datos de masterizado existentes.
7.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN

Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established"
Procedimiento
Paso
1 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
1 Pulsar la tecla de selección de la pantalla
2 Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
3 Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4 Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
5 Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
6 Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal].
2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.

1 Pulsar la tecla de selección de la pantalla
2 Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
3 Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
4 Pulsar F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE].
5 Desconecte y conecte la potencia.
3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3.
1 Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse not
established".
2 Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada dirección,
hasta que desaparezca la alarma.
3 Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.
- 39 -
7.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS

La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del
robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la
ayuda de sus respectivas marcas visuales.
La masterización en la posición cero implica realizar una comprobación visual, por lo tanto no puede ser
tan fiable. Debería usarse sólo como método rápido.
Procedimiento (masterización de la posición cero)

1 Pulse MENU.
2 Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.
3 Pulse F1, [TYPE].
4 Seleccione Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal JOINT 10%

1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE
5 Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización.
NOTA
El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como
sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes)
Después de cambiar las variables del sistema, apague la unidad de control y
vuelva a encenderla.
6 Seleccione Zero Position Master.

7 Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Active y desactive la potencia
del controlador. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.
8 Una vez completada la calibración, pulse F5 Done.
9 Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra
vez.
- 40 -
Tabla 7.3 Posición con las marcas de la posición cero (marcas visuales) alineadas
Eje Posición
Eje J1 0 grados
Eje J2 0 grados
Eje J3 0 grados
Eje J4 0 grados
Eje J5 0 grados
Eje J6 0 grados
PRECAUCIÓN
No hay eje J5,J6- para M-1iA/0.5S
Marca J3J 3
M a r k in g
Marca J1J 1
M a r k in g C
D E T A IL C
DETALLE
A
Marca
M a r kJ2
in g J 2
DE TAA
Detalle IL A
B
(Nota) La figura es una condición para haber sacado la cubierta

( N o t e ) T h e f igu r e is c o n d it io n t o h a v e t a k e n o ff t h e c o v e r
Detalle
D E T A IB:
L B
Fig. 7.3 (a) Marca de posición cero (marca visual) para cada eje (1/3)
- 41 -
M a r k J4
Marca in g J 4
A
Detalle
D E T AA
IL A
Fig. 7.3 (b) Marca de posición cero (marca visual) para cada eje (M-1iA/0.5S) (2/3)
- 42 -
MMarca
a r k in g J4
J 4 Marca
M a r k in gJ5
J 5
Marca
M a r k inJ6
g J 6
D EDetalle
T A IL A
A
Fig. 7.3 (c) Marca de posición cero (marca visual) para cada eje (M-1iA/0.5A) (3/3)
- 43 -
7.4 Masterización Rápida (Quick Master)

La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada. El valor correspondiente de
contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y
del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor
absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
La masterización por útil mecánico esta realizada de fábrica en la posición indicada en la Tabla 7,3. No
modifique dichos valores a no ser que aparezca algún problema.
Si es imposible poner el robot en la posición anteriormente mencionada, debe restablecer al posición de

referencia de masterizado usando en siguiente método. (Sería conveniente utilizar una señal que actúe
como marca visual.)
PRECAUCIÓN
1 La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se
pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de
seguridad para el encoder.
2 La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el
encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de
control de robot.
Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización

rápida
1 Seleccione SYSTEM

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
3 Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida

4 Set quick master ref? (¿Establecer referencia de masterización rápida?) Mueva el cursor a SET
QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4, YES.
PRECAUCIÓN
Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado
o reparado, no podrá realizar este procedimiento. En este caso, realizar el
masterizado mecánico o el de posición cero para restaurar el masterizado del
robot.
- 44 -
Procedimiento de Masterización Rápida

1 Visualice la pantalla de Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
2 Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida

3 ¿Masterización Rápida? Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER. Pulse F4,
YES. Se memorizan los datos de masterización rápida.
Quick master? [NO]
4 Sitúe el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se lleva a cabo la calibración. y tendrá efecto
al poner de nuevo en marcha el robot.
vez.
- 45 -
7.5 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE)

La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posición de
masterización de cada eje.
Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un eje
específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del encoder o
porque se ha sustituido el encoder.
SINGLE AXIS MASTER JOINT 33%

ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 31.250 (0.000) (0) [2]
J6 43.382 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]
GROUP EXE
Tabla 7,5 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje

Elemento Descripción
Posición actual La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados.
(Ejes actuales)
Posición de Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de
masterización masterización especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°.
MSTR POS
SEL Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la
posición 1. Generalmente, está en 0.
ST Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje
correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente.
El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9).
1 - 9:
0: Se han perdido los datos de masterización. Es necesaria la masterización de un solo eje.
1: Se han perdido los datos de masterización. (La masterización ha sido realizada solo para
otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje.
2: Se ha completado la masterización.
- 46 -
Procedimiento de Masterización de un solo eje

1 Seleccione SYSTEM

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ] LOAD RES_PCA
3 Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente.
SINGLE AXIS MASTER

1/9
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 ( 0.000) (0) [2]
J2 25.550 ( 0.000) (0) [2]
J3 -50.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 12.500 ( 0.000) (0) [2]
J5 31.250 ( 0.000) (0) [0]
J6 43.382 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
[ TYPE ] GROUP EXEC
4 Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numérica "1."
La configuración SEL se pude aplicar a uno o más ejes.
5 Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de
masterización.
6 Introduzca los datos del eje para la posición de masterización.
6/9
- 47 -
7 Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0, y ST a 2 ó
1.
SINGLE AXIS MASTER JOINT 30%

GROUP EXEC
1/9
ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST]
F5 J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 0.000 (0.000) (0) [2]
J6 0.000 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]
GROUP EXEC
8 Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para
volver a la pantalla anterior.
BACK
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ] DONE
9 Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento. Active y

desactive la potencia del controlador. Se lleva a cabo el posicionamiento.
vez.
DONE
F5
- 48 -
7.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS

Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable del
sistema. Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el conteo de pulsos se ha
conservado.
Método de introducción de datos de masterización.

1 Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
2 Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
SYSTEM Variables JOINT 10%

1/98
1 $AP MAXAX 536870912
2 $AP PLUGGED 4
3 $AP TOTALAX 16777216
4 $AP USENUM [12] of Byte
5 $AUTOINIT 2
6 $BLT 19920216
[ TYPE ]
3 Cambie los datos de masterización.

Los datos de masterización son guardados en la variable de sistema
$DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables JOINT 10%
13 $DMR GRP DMR GRPT

14 $ENC STAT [2] of ENC STATT
[ TYPE ]
4 Seleccione $DMR_GRP.
- 49 -
5 Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado.
6 Pulse la tecla PREV.

7 Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.
8 Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES].

9 Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]
DONE
F5
- 50 -
7.7 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO

1 Comprobación de si el masterizado se ha realizado correctamente.
Por lo general, el posicionamiento se realiza automáticamente cuando se da tensión. Comprobar si
el masterizado esta correctamente completado, comprobar que la posición actual real indicada
corresponde a la posición real del robot. Siga el procedimiento descrito a continuación.
(1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a

cabo en la posición indicada.
(2) Ajustar todos los ejes del robot a la posición de 0 grados (0 rad). Comprobar que las marcas
de posición de cero grados indicadas en la sección 7,3 están alineadas. No es necesario usar
ninguna ayuda visual.
(3) Usando un útil, mover el robot a la posición de masterizado con el mismo método que se ha
utilizado para la masterización. Compruebe que la lectura de posición actual coincida con la
posición de masterización.
Si las posiciones actual y visualizada no coinciden, el valor del contador para un encoder puede
haber sido invalidado como resultado de una alarma descrita en 7.2. Finalmente, los datos de
masterización en la variable del sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haberse
sobreescrito debido a un error del operario, o por cualquier otra razón .
Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot.
La variable del sistema se sobrescribe siempre que se efectúe el masterizado. Siempre que se
realice el masterizado, grabe el valor de la variable de sistema en la hoja de datos.
2 Alarmas que pueden surgir durante el masterizado.
Esta sección describe aquellas alarmas relacionadas con los encoders, además de las acciones que se
necesitan para borrarlas.
(1) Alarma BZAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder se convierte a 0V
cuando la potencia del controlador está apagada. También, si se quita el conector del encoder
para sustituir los cables etc. se da esta alarma puesto que el voltaje se hace 0. Para borrar la
alarma, colocar una nueva batería, ejecutar el reset de pulso (Ver apartado 7.2.), apagar y
encender el controlador otra vez y confirmar que no aparece la alarma.
Si no puede resetear la alarma, la batería puede estar baja, por lo tanto, cambiar la batería,
realizar un rearme de pulso y apagar y encender el controlador.
Se activa esta alarma, todos los datos mantenidos originalmente por el encoder se habrán
perdido. Se debe realizar una masterización otra vez.
(2) Alarma BLAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder ha caído a un nivel
en el que el volcado ya no es posible. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya
immediatamente la batería mientras la potencia del sistema esté conectada. Asimismo,
compruebe si los datos de posición actuales son correctos, utilizando el método descrito en el
punto (1).
(3) Alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, y SPHAL
Contactar con FANUC ya que el encoder puede ser defectuoso.
- 51 -
APÉNDICE
B-83084SP/04 APÉNDICE A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
- 55 -
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-83084SP/04
FANUC Robot M-1iA Tabla de Mantenimiento

Periódico
Horas trabajadas (H) Tiempo Primera 3 6 9 1 2

de Cantidad compro- meses meses meses año años
Elementos compro- de grasa bación
bación 320 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
Comprobar la conexión del
1 motor. (por si está suelta) 0.2H ― ○ ○ ○
Comprobar las conexiones
2 del motor. 0.2H ― ○ ○ ○
(por si están sueltas)
Apretar el tornillo de la
3 herramienta del robot (end 0.2H ― ○ ○ ○
effector).
Apretar los tornillos de la
4 cubierta y el principal. 2.0H ― ○ ○ ○
Unidad mecánica
Reapretar la pieza de
5 montaje de la unión LINK B 0.2H ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
Quitar el polvo,
6 salpicaduras, etc. 1.0H ― ○ ○ ○
7 Cable de la herramienta 0.1H ― ○ ○ ○
Sustitución de la batería
0.1H ― ● ●
8
Sustitución de la batería
0.1H ― ●
Suministrar grasa al
Cantidad
9 engranaje de entrada de la 0.5H adecuada ● ● ● ● ●
muñeca
Limpiar los alrededores del
10 engranaje de entrada de la 0.1H ― ○ ○ ○ ○ ○ ○
muñeca
Comprobar el cable del
Controlador
11 robot, el de la consola y el 0.2H ― ○ ○ ○

de conexión del robot
12 Limpìeza del ventilador 0.2H ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
13 Sustitución de la batería *1 0.1H ―
*1 Consulte el manual del Controlador

*2 ●: Necesita pedido de piezas:
○: No necesita pedido de piezas
- 56 -
B-83084SP/04 APÉNDICE A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
3 4 5 6 7 8 Ele-
años años años años años años men-
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 to
○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 5
○ ○ ○ ○ ○ 6
Revisión general
○ ○ ○ ○ ○ 7
● ● ● ● ●
8
● ● ● ●
● ● ● ● ● ● ● ● ● ● 9
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 10
○ ○ ○ ○ ○ 11
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 12
● 13
- 57 -
B.LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE APÉNDICE B-83084SP/04
B LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS

TORNILLOS DE MONTAJE
NOTA
Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes,
asegurarse de que se aplica a la porción longitudinal entera de la sección de
acople de la rosca hembra. Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden
soltar puesto que no se puede obtener una adhesión correcta. Quitar el polvo
dentro de los tornillos y las espitas y limpiar el aceite de la sección de acople.
Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas. Asegurarse de limpiar el
exceso de LOCTITE después de apretar el tornillo.
Usar tornillos de las siguientes durezas.
Pero cumplir con lo que se especifica en el texto.
Tornillo de cabeza hexagonal(Acero:
M22 o inferior : dureza a la tensión 1200N/mm2 o más
M24 o más : dureza a la tensión 1,000N/mm2 o más
Todos los tamaños de totnillos de la cubierta: dureza a la tensión 1,000N/mm2 o más
Tornilllo hexagonal. de acero inoxidable, de forma especial, (de botón, cabeza rebajada, perno, etc...)
dureza a la tensión 400N/mm2 o más
- 58 -
B-83084SP/02 APÉNDICE B.LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE
Si no está especificado ningún par de apriete para un tornillo, apretarlo según esta tabla.
Par de apriete recomendado para los tornillos Unidad: Nm
Tornillo de cabeza
ranurada hexagonal
Tornillo de cabeza Perno avellanado de Tornillo de cabeza
Tornillo de cabeza
ranurada hexagonal cabeza hexagonal hexagonal
hexagonal(Inoxidable)
Diámetro (Acero: Tornillo de cabeza (Acero:
nominal rebajada:
(Acero:
Par de apriete Par de apriete Par de apriete Par de apriete
Límite Limite Límite Limite Límite Limite Límite Limite
superior inferior superior inferior superior inferior superior inferior
M3 1.8 1.3 0.76 0.53 ―――― ―――― ―――― ―――
M4 4.0 2.8 1.8 1.3 1.8 1.3 1.7 1.2
M5 7.9 5.6 3.4 2.5 4.0 2.8 3.2 2.3
M6 14 9.6 5.8 4.1 7.9 5.6 5.5 3.8
M8 32 23 14 9.8 14 9.6 13 9.3
M10 66 46 27 19 32 23 26 19
M12 110 78 48 33 ―――― ―――― 45 31
(M14) 180 130 76 53 ―――― ―――― 73 51
M16 270 190 120 82 ―――― ―――― 98 69
(M18) 380 260 160 110 ―――― ―――― 140 96
M20 530 370 230 160 ―――― ―――― 190 130
(M22) 730 510 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M24 930 650 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
(M27) 1400 960 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M30 1800 1300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M36 3200 2300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
- 59 -
B-83084SP/04 ÍNDICE ALFABÉTICO
ÍNDICE ALFABÉTICO
<A> <I>
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL INSTALACIÓN ................................................................... 3
ROBOT A LA MUÑECA................................................. 18
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ....................... 18 <L>
ALMACENAJE .................................................................. 37 LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE
ÁREA DE MANTENIMIENTO .............................................. 7 MONTAJE ................................................................... 58
ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL
ROBOT ........................................................................ 14 <M>
MANTENIMIENTO .......................................................... 33
<C> MANTENIMIENTO PERIÓDICO ....................................... 28
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL MASTERIZACIÓN ............................................................ 38
ROBOT ........................................................................ 22 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ................................ 40
Cambio de grasa del mecanismo de transmisión MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) ............ 46
(Comprobaciones cada 6 meses (1920 horas)) ........... 36 Masterización Rápida .................................................... 44
COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO ............................ 51 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS ............ 49
Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas) ... 31
Comprobaciones a realizar cada 6 meses (1,920 horas) 32 <R>
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas)... 29 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN . 39
Comprobaciones anuales (3840 Horas).......................... 32
Comprobaciones cada año y medio (5,760 Horas) ......... 32 <S>
Comprobaciones diarias ................................................. 28 SUMINISTRO DE AIRE E INTERFACE (RI) DE LA
Comprobaciones trimestrales (960 Horas) ..................... 30 HERRAMIENTA DEL ROBOT (OPCION) ........................ 23
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ....................... 28 SUSTITUCIÓN DE LAS BATERÍAS (1-AÑO (3,840 Horas)
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ..................... 16 COMPROBACIONES (con base de fijación) (1.5-AÑOS
CONEXiÓN CON EL CONTROLADOR.................................. 8 (5,760 Horas) COMPROBACIONES (sin base de
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ................... 19 fijación)) ..................................................................... 33
CONFIGURACIÓN DEL ROBOT ........................................ 10
<T>
<E> TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ....................... 55
ESPECIFICACIONES BÁSICAS ........................................... 10 TRANSPORTE.................................................................... 1
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ............................... 7 TRANSPORTE E INSTALACIÓN .......................................... 1
<G>
GENERAL ........................................................................ 38
i-1
B-83034SP/04 HISTÓRICO DE REVISIONES
HISTÓRICO DE REVISIONES
Edición Fecha Contenidos
• Adición del tipo de paro de robot
• Adición del tiempo y la distancia de paro cuando se ejecuta el paro controlado
04 Nov., 2010
• Adición del método de cableado y disposición de tuberías
• Corrección de errores
• Adición de la opción de 1kg de carga de trabajo
03 Marzo 2010
• Adición de la opción de válvula solenoidal
• Adición de la comprobación de la unión LINK B
02 Dic., 2009
• Corrección de errores
01 Ago., 2009
r-1

M-1iA Operator Manual B-83084SP - 04

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> M-1*A de FANUC

• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.

La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica

Manual de seguridad B-80687EN Dirigido a:

1.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT

- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

- Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación.

1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA

Fig. 1.2 (a) Vallado y Puerta de Seguridad

Los terminales FENCE1,FENCE2 se suministran en la placa de

Fig. 1.2 (b) Diagrama de conexión para el vallado de seguridad

1.2.1 Seguridad del operario

Fig.1.2.1 Diagrama del circuito del botón de paro de emergencia externo

1.2.2 Seguridad del programador

La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad

La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico

En el caso de especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate

1.2.3 Seguridad durante el mantenimiento

(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.

1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS

1.3.1 Precauciones durante la programación

1.3.2 Precauciones para el mecanismo

1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.4.1 Precauciones durante el funcionamiento

1.4.2 Precauciones durante la programación

1.4.3 Precauciones para el mecanismo

1.4.4 Procedimiento para mover el brazo sin potencia en

Fig. 1.4.4 Liberación de freno de motor y medidas

1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

1.5.1 Precauciones durante la programación

1.6 TIPO DE PARO DE ROBOT

Paro por detención del aporte de potencia

Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)

Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)

Existen los siguientes tres tipos de paro.

Seta de Paro de Fence open Servo disconnect

R-30iA R-30iA Mate

Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) opcional

El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:

Esta función está disponible sólo para el tipo de hardware CE o RIA.

Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.

1.7 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

Fig. 1,7 (e) Etiqueta 1 de atanción al Transporte

(2) (7) Etiqueta de marcaje de capacidad de carga y rango de movimiento

Fig.1.7 (b) Etiqueta de marcaje de capacidad de carga y rango de movimiento

Transporte usando grúa (Fig. 1.1 (a), (b),(c))

Fig. 1.1 (a) Transporte mediante grúa (con base)

Fig. 1.1 (b) Transporte mediante grúa (sin base)

Fig. 1.1 (c) Transporte mediante grúa (sobre plataforma)

frecuencia de trabajo > 50Hz

La unión LINK B se mueve en un área rodeada por

Fig. 1.2 (d) Ángulo de montaje del robot

1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO

Fig. 1,3 Área de mantenimiento

1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN

2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

ELínea dee tierra

Fig. 2.1 (b) Conexión del cable (sin base de fijación)

Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica (M-1iA/0.5S)

Servo motor AC para el eje J1