Informe Técnico - Technical Report DPTOIA-

IT-BORRADOR Diciembre, 2021

Simulación Loop Pro

Creada por Gabriel Guerra Mestanza

Departamento de Informática y Automática

Universidad de Salamanca
Tabla de Contenidos

Objetivos........................................................................................................................................ 1
Descripción del Sistema ................................................................................................................. 1
Simulación del Proceso en Lazo Abierto ........................................................................................ 2
Analisis del Comportamiento ...........................................................................................2
Obtención de la Función de Transferencia Teórica ....................................................................... 3
Analisis Función de Transferencia con software Loop Pro ............................................................ 4
Caso 1..............................................................................................................................4
Caso 2..............................................................................................................................4
Analisis ............................................................................................................................5
Implementación del Controlador .................................................................................................. 5
Controlador P ..................................................................................................................6
Controlador PI .................................................................................................................7
Conclusiones .................................................................................................................................. 8
Opinión .......................................................................................................................................... 9
Referencias .................................................................................................................................... 9

I DPTOIA-IT-BORRADOR
Tabla de Figuras

Figura 1 Intercambiador de Calor ................................................................................................. 1

Figura 2 Simulación de la Planta en Lazo Abierta con Variación en la Entrada ............................ 2
Figura 3 Análisis de Datos en Intervalo de Entrada 40-50 ............................................................ 3
Figura 4 Análisis de Parámetros en función de Gráficos ............................................................... 4
Figura 5 función de Transferencia usando el software caso 1 ...................................................... 4
Figura 6 Función de Transferencia usando el software caso 2 ..................................................... 5
Figura 7 Obtención de Controlador en Software Loop Pro ........................................................... 5
Figura 8 Parámetro de Controlador Proporcional ........................................................................ 6
Figura 9 Implementación de Controlador P .................................................................................. 6
Figura 10 Acción de Controlador P contra una perturbación ....................................................... 7
Figura 11 Parámetros del Controlador PI ...................................................................................... 7
Figura 12 Prueba de Control PI ..................................................................................................... 8
Figura 13 Funcionamiento del Controlador ante Perturbaciones Externas.................................. 8

DPTOIA-IT-BORRADOR II
Objetivos
Obtener el modelo experimental de un sistema (intercambiador de calor) en lazo abierto por
medio del simulador loop pro.

Realizar un sistema de control tipo PID en lazo cerrado y analizar su comportamiento.

Descripción del Sistema

En la presente aplicación se analizará el comportamiento de un sistema conocido como
intercambiador de calor. El sistema consiste en un dispositivo que facilita el proceso de
intercambio de calor entre dos fluidos que se encuentran a diferentes temperaturas. Los
intercambiadores de calor se utilizan en muchas aplicaciones de ingeniería, como sistemas de
refrigeración, calefacción y aire acondicionado, centrales eléctricas, sistemas de procesamiento
químico, etc (Sharma, 2017).

El caso de estudio consiste en el análisis de un intercambiador de calor a través del software de

simulación loop pro (Control Station, 2012), que permitirá observar el comportamiento de la
planta a través de la manipulación de los parámetros de entrada, salida y la presencia de
perturbaciones como si de un caso real se tratara.

Con el fin de tener una clara comprensión del proceso se plantean ciertos parámetros
importantes que ayudaran al control de la aplicación. Estos parámetros se observan en la figura
y se detallan a continuación.

Figura 1 Intercambiador de Calor

El comportamiento es el de un enfriador de líquido caliente a contracorriente, de carcasa y

tubos por medio del uso de un refrigerante.

Entrada: La entrada del sistema consiste en el caudal del refrigerante que estará en contacto
con el segundo fluido que sería el líquido caliente.

Salida: La salida del sistema teóricamente del sistema sería la temperatura de salida del fluido
caliente del intercambiador. La variable mencionada a su vez estará relacionada directamente
con la presión ya que un cambio en la primera variable influye en la segunda.

-1-
Perturbación: En el lado superior izquierda una corriente lateral de un liquido tibio se mezcla
con el fluido caliente que ingresa al intercambiador de calor generando una perturbación en el
sistema.

Actuadores: El sistema cuenta con 2 válvulas la primera encargada de regular el caudal de

entrada del refrigerante y la segunda la cual se encarga de el caudal de la corriente lateral que
genera la perturbación en el sistema.

Sensores: La variable que se esta midiendo en el proceso es el de la temperatura de salida del

liquido posterior a realizarse el proceso en el intercambiador de calor.

Simulación del Proceso en Lazo Abierto

Como se puede observar en la Figura 2 se muestra una simulación que define el comportamiento
del sistema del intercambiador de calor en el cual se ha llevado a cabo la variación en la válvula
asociada al caudal de entrada del refrigerante. En el proceso inicialmente se ha variado
únicamente dicho parámetro con una entrada en escalón la cual varía en función del porcentaje
de apertura de la válvula. Con fines de implementación de la simulación, la variación que se llevo
a cabo fue incremental de 10%.

Figura 2 Simulación de la Planta en Lazo Abierta con Variación en la Entrada

Analisis del Comportamiento

En base a lo mostrado en el comportamiento de la planta en la simulación se puede observar
que existe un seguimiento de la salida en función de lo que está realizando la variación en la
entrada. Existe un comportamiento no lineal ya que no se produce el mismo comportamiento
de la planta en todos los intervalos de entrada-salida. En la planta se observa que el
comportamiento es inversamente proporcional de lo que se tiene en la salida a lo que se ingresa
en la entrada. Ya se puede intuir que la ganancia para la función de transferencia será negativa.
El tramo para el cual se va a analizar la planta es en la variación de 40-50% sin embargo para las
pruebas se ha trabajado con otros intervalos superiores.

DPTOIA-IT-BORRADOR 2
Obtención de la Función de Transferencia Teórica
En función de los datos obtenidos de la planta y del análisis es posible obtener la función de
transferencia que define el comportamiento de la planta. Este comportamiento se lo puede
obtener a partir del análisis de los datos de la grafica generada. Para el primer análisis se tomará
en cuenta el grafico que se muestra en la Figura 3

Figura 3 Análisis de Datos en Intervalo de Entrada 40-50

Inicialmente se determinará la ganancia con:

𝐼𝑛𝑐𝑟𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑘=
𝐼𝑛𝑐𝑟𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
En base a la grafica se sabe que el incremento en el punto de apertura de válvula de 40% tiene
un valor de temperatura de 139,97. Por otro lado para el valor de 50% de apertura de la válvula
la salida tendrá un valor de 134,77
134,77 − 139,97
𝑘=
10
𝑘 = −0.52
Para hallar el valor de 𝜏𝑝 es necesario tomar en cuenta el tiempo que se tendrá en el 63% del
valor final. En este caso el valor inicial es en 16:21:34 mientras que el inicial es en 16:22:57 con
lo que el valor del 𝜏𝑝 = 83 [s] mientras que el valor de tiempo de inactividad o tiempo muerto
será de 𝜃 = 34 [s]. Los cálculos del tiempo se pueden apreciar de mejor forma en la figura.

3 DPTOIA-IT-BORRADOR
 Figura 4 Análisis de Parámetros en función de Gráficos

Analisis Función de Transferencia con software Loop Pro

Caso 1
Como se puede observar en la figura se ha llevado a cabo un análisis con el software loop pro
en el cual se introduce tanto la entrada y la salida correspondiente y en función de esto nos
permite obtener la función de transferencia de la planta con los parámetros implementados que
son los que se muestran en la figura

Figura 5 función de Transferencia usando el software caso 1

Caso 2
Se procede a analizar los datos y a obtener la función de transferencia en otro tramo diferente
al que se tenia inicialmente para poder tener un análisis comparativo, el segundo caso se
observa en la figura

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 Figura 6 Función de Transferencia usando el software caso 2

Analisis
Como se puede analizar estableciendo un análisis comparativo entre la simulación 1 y la 2 se
observa que existe variaciones en cada uno de los parámetros que componen la función de
transferencia, lo que indica que se tiene un comportamiento no lineal de la planta.

Implementación del Controlador

A partir del uso de la herramienta loop pro se puede obtener los parámetros del controlador
que se utilizaran para compensar las perturbaciones que se tengan en la planta. Esto se lleva a
cabo como se muestra a continuación en la Figura 7 Obtención de Controlador en Software
Loop Pro

Figura 7 Obtención de Controlador en Software Loop Pro

Para este proceso se puede observar que se entregan las constantes del controlador las cuales
se ingresaran en el software del caso de estudio.

5 DPTOIA-IT-BORRADOR
Controlador P
Se propone inicialmente un controlador proporcional enfocado netamente en la ganancia para
ampliar o atenuar la señal del error. Como se puede observar en la Figura 8 Parámetro de
Controlador Proporcional se trabajará únicamente con la ganancia proporcional.

Figura 8 Parámetro de Controlador Proporcional

Al implementar el controlador en la planta, se puede observar como se tiene un correcto control

en el estado estacionario. Ya que en caso de existir una variación en el set point que seria la
temperatura de salida del fluido se genera un cambio inmediato tratando de compensar dichas
variaciones. En la Figura 9 se puede evidenciar mejor el comportamiento de la planta al tener
implementado un controlador automático. En el primer caso se trabaja con un set point de
118.49 en la temperatura de salida. Sin embargo, al realizar la variación a un nuevo set point
que se asocia directamente la temperatura, se observa la acción del controlador compensando
dicha variación con una ganancia. Lo mencionado se aprecia de mejor forma en la Figura 9. Si
bien el controlador trata de compensar las variaciones y la planta sigue el comportamiento del
set point, la acción de control no es suficiente para alcanzar la consigna.

Figura 9 Implementación de Controlador P

De igual manera al existir algún tipo de perturbación, el controlador es capaz de corregir dicho
problema como se observa en la Figura 10 donde existe un mayor flujo del líquido tibio el cual
se mezcla con el fluido caliente. Sin embargo, el controlador implementado trata de compensar
esta perturbación, pero nuevamente no alcanza el set point.

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 Figura 10 Acción de Controlador P contra una perturbación

Controlador PI
De igual forma se procede a implementar un controlador PI el cual se encarga de eliminar el
error en estado estacionario que el controlador P no logro. Dentro del controlador proporcional
existe ocasiones en las cuales no puede eliminar dicho error por lo cual es necesario
implementar esta variación en la acción de control. En la Figura 11 se pueden observar los
parámetros aplicado para este controlador. Para esta aplicación se ha seleccionado que el
controlador sea una combinación entre conservador y agresivo, pero esto puede variar en
función de proceso a controlar.

Figura 11 Parámetros del Controlador PI

Al implementar la acción de control PI se puede observar en la Figura 12 que existe un correcto

control de la variable en la cual se alcanza el valor de set point sin inconveniente, mejorando
considerablemente la acción de control pasada. Esto desde el punto de vista del estado
estacionario, sin embargo, desde el transitorio se observa que la respuesta es muy lenta. Lo
mencionado se puede mejorar al implementar una acción agresiva en el controlador.

7 DPTOIA-IT-BORRADOR
 Figura 12 Prueba de Control PI

Por otro lado, al llevar a cabo el análisis sobre las perturbaciones se visualiza en la Figura 13
que el controlador puede solventar sin problemas estos inconvenientes. Pero nuevamente se
visualiza un problema en el transitorio por una respuesta lenta.

Figura 13 Funcionamiento del Controlador ante Perturbaciones Externas

Conclusiones
Al establecer un análisis comparativo entre el control proporcional y el proporcional e integral,
se puede observar que si bien en ambos casos se logra obtener un seguimiento correcto del
setpoint. En el caso del controlador proporcional no se logra alcanzar la consigna o set point en
estado estacionario mientras que con la acción integral esto se logra solucionar dicho
inconveniente.

El controlador proporcional-integral (PI) brinda un correcto funcionamiento en estado

estacionario, sin embargo, en base al estado transitorio tiene el inconveniente de que la acción
es lenta. Esto se puede mejorar a partir de la implementación de un controlador mas agresivo,
pero esto podría llevar a la inestabilidad de la planta.

DPTOIA-IT-BORRADOR 8
En ambos casos los controladores logran actuar sobre las perturbaciones externas de la planta
siendo mejor la acción en el caso del controlador PI.

Opinión
Considero que la implementación de la herramienta loop pro permite visualizar correctamente
el funcionamiento del controlador que en el caso de personas que están aprendiendo, brinda
una mayor compresión del proceso y de las acciones que desempeñan asemejando a un caso
real. Una de las ventajas que ofrece el software es ser intuitivo y fácil de usar, además de
permitir la opción de variación automática en diferentes campos que dejan visualizar al usuario
los cambios y consecuencias que se puede tener en la planta.

Referencias

Control Station. (2012). Home. Loop Pro. http://controlstation.com/

Sharma, K. L. S. (2017). 6—Automation Strategies. En K. L. S. Sharma (Ed.), Overview of

Industrial Process Automation (Second Edition) (pp. 53-74). Elsevier.

https://doi.org/10.1016/B978-0-12-805354-6.00006-2

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