ELECTRONICA DE POTENCIA – Nicolas Daraviña .

Controlador de motor paso a paso

Stepper Motor Controller

Nicolas Daraviña Hneao. Autor

Universidad de Pamplona
Villa del Rosario, Norte de Santander, Colombia.
Tel.:3108068995
E-mail: nicolas.daravina@unipamplona.edu.co ,
los_henao@live.com

Resumen:
En el mundo de las maquinas CNC, es esencial la precisión , por eso estas maquinas usan
motores de paso, o bien conocidos como motores paso a paso. El control numérico
asistido por computadora es bastante cómodo y bastante inspirador para realizar nuestros
proyectos, partimos de unas ciertas ordenes de movimientos vectoriales los cuales
interpreta una controladora y ejecuta el movimiento con los motores.
En base a lo anterior se tiene una base solida para realizar cualquier proyecto que requiera
un control de momentos, el enfoque de este proyecto será la creación de un control de
motores paso a paso de tipo bipolar, para en un futuro realizar todo un sistema de control.

Palabras clave: potencias, transistores, CNC, Controlador

Abstract:
In the world of CNC machines, precision is essential, which is why these machines use
stepper motors, or well known as stepper motors. Computer aided numerical control is
quite comfortable and inspiring enough to carry out our projects, we start from some
movement orders affected by the movements of the motors.
Based on the above, there is a solid base to carry out any project that requires moment
control. The focus of this project will be to create a bipolar type stepper motor control, in
order to carry out a complete system of control.

Keywords: powers, diodes, transistors, CNC, Controlator

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Universidad de Pamplona 2020
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1. INTRODUCION detalles de funcionamiento, como también

El motor paso a paso es el convertidor características técnicas, de los
electromecánico que permite la conversión de dispositivos que se emplean en el controlador
una información en forma de energía
eléctrica, en una energía mecánica y una Algunos de los más importantes son:
información de posición. Está constituido por
un estator cuyos devanados se llaman fases y
un rotor de un elevado número de polos. Su • Diodos:
funcionamiento es síncrono y la alimentación Un diodo tiene dos terminales: un cátodo y un
cíclica de sus fases debe originar en cambio ánodo El 1N4001 es un rectificador de uso
de configuración un giro elemental del rotor, general, comúnmente utilizado en la construcción
constante, llamado paso. de fuentes de corriente directa.
terminal
Existe una gran diversidad de modelos de Encapsulado (cristal
Ánodo o resina)
estos motores dependiendo del número de
fases de su estator (Figura 1), de si la Contacto metal-
semiconductor
alimentación de estas es unipolar o bipolar,
del número de paso por vuelta y de si su rotor Oblea de P
semiconductor
es de reluctancia variable, imanes N
permanentes o híbridos. En cuanto al control, Contacto metal-
semiconductor
existen tres modos de realizarlos, paso entero,
Cátodo Marca señalando el
medio paso y micro-paso.
cátodo
terminal
Figura 1- estructura interna del diodo
Fuente: autor
Los diodos de propósito general: o también de
aplicación general, se consiguen hasta para
6000V Y 4500A, Y la capacidad de los diodos de
recuperación rápida puede llegar hasta 6000 V Y
1100 A. El tiempo de recuperación inversa varía
entre 0.1 y 5 µs.

Imagen 1- modelo de motor paso a paso (rotor)

Fuente: http://blascarr.com/control-motor-paso-a-paso/ imagen 2-Diodo Rectificador 1N4001
Fuente: https://www.ebay.es

• Transistores :
El control de posición de motores paso a paso se Los transistores de potencia son de cuatro clases:
puede efectuar en lazo abierto siempre que se 1) BJT
tomen las precauciones necesarias para no perder 2) MOSFET de potencia
ningún paso. utilizando técnicas de PWM para el 3) IGBT
control de la corriente, asegurando de esta manera 4) SIT
un aprovechamiento máximo de par y con la
programación adecuada de aceleración y
deceleración, se puede trabajar perfectamente en
lazo abierto siempre que las variaciones que el par
de carga sean conocidas de antemano.
2. Características de los dispositivos y
metodo

En este punto es importante tener una primera

aproximación al empezar a conocer Figura 2- estructura de un transistor
Fuente: autor

2
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activación de la base, el transistor permanece en

Un transistor bipolar tiene tres terminales: base,
emisor y colector.
modo de no conducción (o abierto).
El TIP122 es un transistor con diodo darlington t
TH (through hole) con encapsulado TO-220. Este
transistor se utiliza para la conmutación de baja
velocidad y amplificación.

C (2)

(1)
B

imagen 3.TIP 1222

(3)
E Fuente: https://www.amazon.es
Figura 3- simbología del transistor (NPN)
Fuente: autor

• Flip flop
La familia de circuitos integrados digitales TTL,
(2) E
y sus varias subfamilias, tienen una gran cantidad
de flip-flops que se pueden utilizar en una
(1)
B multitud de aplicaciones prácticas.

La diferencia de cada tipo de circuito integrado

(3)
no es sólo el tipo de flip-flop que contiene, así
C
Figura 4- simbología del transistor (PNP) como sus recursos y su cantidad.
Fuente: autor

El "flip-flop" J-K, es el más versátil de los flip-

En el caso normal funciona como un interruptor
en la configuración de emisor común. Mientras la
base de un transistor NPN esté a mayor potencial
que el emisor, y la corriente de la base tenga el
valor suficiente para activar el transistor en la
región de saturación, el transistor permanece
cerrado, siempre que la unión de colector a emisor
tenga la polarización correcta.
flops básicos. Tiene el carácter de seguimiento
de entrada del flip-flop D sincronizado, pero
tiene dos entradas, denominadas
tradicionalmente J y K. Si J y K son diferentes, la
salida Q toma el valor de J durante la subida del
siguiente pulso de sincronismo

Los transistores bipolares: de alta potencia

se suelen usar en convertidores de potencia con
frecuencias menores que 10 kHz y se aplican bien
en capacidades hasta de 1200 V Y400 A. Las
diversas configuraciones de los transistores
bipolares de potencia se ven en la figura 4.2. La
caída directa de un transistor conductor está en el
intervalo de 0.5 a 1.5 V.…Si se retira el voltaje de

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imagen 4.estructura del Flip Flop JK
Fuente: http://hyperphysics.phy-astr
• Compuertas lógicas
Una puerta lógica, o compuerta lógica, es
un dispositivo electrónico con
función booleana u otras funciones como
sumar o restar, incluyen o excluyen según sus
propiedades lógicas. Se pueden aplicar a
tecnología electrónica, eléctrica, mecánica,
hidráulica y neumática. Son circuitos de
conmutación integrados en
Experimentada con relés o interruptores
electromagnéticos para conseguir
condiciones de cada compuerta lógica, por
ejemplo, para la función booleana Y (AND)
colocaba interruptores en circuito serie, ya
que con uno solo de estos que tuviera la
condición «abierto», la salida de la compuerta
Y sería = 0, mientras que para la
implementación de una compuerta O (OR), la
conexión de los interruptores tiene una
configuración en circuito paralelo.
imagen 5 Tipos de compuertas logicas
Fuente: http://hyperphysics.phy-astr
• IR2112
El IR2112 (S) es una potencia de alta tensión y
alta velocidad.
Controlador MOSFET e IGBT con alto
independiente y
canales de salida referenciados del lado bajo.
HVIC patentado
y las tecnologías CMOS inmunes de enganche
permiten una construcción monolítica resistente.
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Las entradas lógicas son compatibles con las
salidas CMOS o LSTTL estándar, hasta lógica de
3.3V.
Los controladores de salida cuentan con una etapa
de memoria intermedia de corriente de pulso alta
diseñada para una conducción cruzada mínima del
controlador.
una
un chip.
las imagen 6 IR212-esquema
Fuente: https://www.sigmaelectronica.net
Los retrasos de propagación se combinan para
simplificar el uso en aplicaciones de alta
frecuencia. El canal flotante puede ser
Se utiliza para conducir un MOSFET de potencia
de canal N o IGBT en la configuración del lado
alto que opera hasta 600 voltios
Método
el circuito controlador de motor de pasos se
divide en 4 etapas [1]:
la primera pero no el menos importante, es el
generador de señal cuadrada, por medio de un
integrado 555, que alimenta el IR2112, que
interpreta cada señal en alto como un pulso a la
salida del mismo, teniendo a la entrada LIN, una
compuerta NOT-Negada, para que las dos salidas,
estén contrarias, la salida LO del IR212, dala
indicación del pulso por medio del led, la salida
HO, va a la segunda parte.
En la segunda etapa, es la generadora de señal,
para la conmutación de los transistores Tip122 y
Tip127, este sistema lógico se basa en una
maquina de estados diseñada para la secuencia
que se muestra a continuación:
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imagen 7 secuencia de pasos
Fuente: http://www1.frm.utn.edu.ar
Esta secuencia llega a la tercera parte del circuito
la cual, por medio de dos puentes completos
conectados de manera adecuada al motos paso a
paso, respetando la siguiente imagen:
imagen 8 conexión de los puentes al motor
Fuente: http://www1.frm.utn.edu.ar
Este esquema se realizó en el simulador
PROTEUS con los transistores Tips, de manera
que cualquier estudiante de universidad, pueda
tener no solo este implemento a mano, si no
también todos los demás implementos del
circuito.
A manera de recomendación: para un circuito
que resista mayo frecuencia, se recomienda usar
los MOSFET, de conmutación rápida, par apoder
aumentar la frecuencia de la primera etapa.
La cuarta y ultima etapa, se realizo un control
de temperatura del motor paso a paso, debido a a
que este trabaja con temperaturas menores de
70ºc, por lo que se recomienda un control por
debajo de esta temperatura, pera evitar
inconvenientes en el proceso de conmutación del
miso motor
4. estado del arte
Los primeros sistemas de CNC aparecieron en el
periodo 1956-1959. El primer sistema CNC fue en
realidad de tipo NC, es decir, de control numérico
pero sin ser por ordenador. La integración a baja
o media escala de los circuitos fue cada vez más
utilizada y los chips de los PCBs llegaron a
alcanzar miles y más decenas, unidos en bloques
con funciones determinadas. Además, estos
bloques se integraban en un esquema fijo y no
modificable, ej. sistemas realizados a través de un
esquemático. Aunque en esos tiempos el
programa de control solía estar escrito en un
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código-ISO en una cinta perforada, hoy en día, las
cintas perforadas están obsoletas.
Los primeros equipos de CN estaban basados en
una electrónica de válvulas, relés y cableados y
disponían de más volumen que las propias
máquinas-herramientas; así como de una
programación manual en lenguajes máquina muy
complejo y muy lenta de programar. Puede
hablarse de cuatro
generaciones de máquinas de control numérico de
acuerdo con la evolución de la electrónica
utilizada: 1. Válvulas electrónicas y relés (1950).
2. Transistores (1960). 3. Circuitos integrados
(1965). 4. Microprocesadores (1975).
Como ya se ha mencionado previamente, fue a
finales de los años sesenta cuando nace el control
numérico por ordenador. Las funciones de control
se realizaban mediante programas en la memoria
del ordenador de forma que podían adaptarse
fácilmente con solo modificar el programa
realizado. Sin embargo, en esta época los
ordenadores eran todavía muy grandes y costosos
y la única solución práctica para el CN era
disponer de un ordenador central conectado a
varias máquinas-herramientas que desarrollaban a
tiempo compartido todas las funciones de control
de las mismas. Esta tecnología se conoce con las
siglas DNC (Control Numérico Directo). A
principios de los setenta se empezaron a construir
ordenadores más pequeños y económicos,
apareciendo así el CNC (Control Numérico
Computarizado). Este permitía que el mismo
control numérico pudiese aplicarse a varios tipos
de máquinas distintas sin más que programar las
funciones de control para cada máquina en
particular. Las tendencias actuales de
automatización total y fabricación flexible se
basan en máquinas de CNC conectadas a un
ordenador central con funciones de programación
y almacenamiento de programas y transmisión de
los mismos a las máquinas para su ejecución. Los
esfuerzos para eliminar la intervención humana en
los procesos de producción son una meta
gerencial con la introducción de los conceptos de
partes intercambiables y producción en masa.
5. proyectos actuales
ASIGNATURA ISE6: Controladores
Industriales Inteligentes
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MÓDULO 2: Controlador Numérico por

2. https://www.revistacloudcomputing.com/2
Computador TAREA 2-1: CNC: 013/08/infografia-de-la-evolucion-del-
COMPONENTES, ARQUITECTURA almacenamiento-informatico/
Y PROGRAMACIÓN
3. https://es.wikipedia.org/wiki/Industria_4.
AUTOR: ERASMUS 0

RESUMEN
4. https://www.tesisenred.net/bitstream/han
En esta primera tarea del segundo bloque se dle/10803/6286/04CAPITULO1.pdf?seque
introducirá el concepto de controlador numérico nce=4&isAllowed=y
por computador. De este modo, se dará una
definición de este dispositivo así como una breve
historia para comprobar cuál ha sido su evolución 5. https://www.google.com/search?q=Caract
a lo largo de estos años. A continuación se erísticas+de+control+de+los+dispositivos
estudiarán cuáles son sus principales fundamentos +de+control&client=opera&hs=iWR&sxs
rf=ALeKk02BZnQKpJ72uGr_fsWDE6Iu
así como los diferentes tipos de sistemas que LgLiOA:1583385385033&tbm=isch&sour
podemos encontrar (ej. directos, distribuidos e ce=iu&ictx=1&fir=VPdegnoSmqXrwM%
híbridos). También se describirán los 253A%252C0xakYIc4AzHyfM%252C_&
componentes de los CNC y se observarán algunos vet=1&usg=AI4_-kSw32nzoiU-
esquemas sobre su distribución y sus principales ng9qcmhAI0e6R2TreQ&sa=X&ved=2ah
tareas. Finalmente, se estudiará cómo se UKEwjmg6ubyoLoAhVjc98KHScDBUA
programa. De este modos se proporcionaran las Q9QEwBHoECAoQIA#imgrc=VPdegnoS
bases para la programación genérica y se mqXrwM:
expondrá algún ejemplo ilustrativo para entender
su realización 6. https://spanish.globalsources.com/si/AS/Ti
anjin-R-
Switch/6008827062038/pdtl/Phase-
Control-Thyristor/1148651994.htm

7. https://www.amazon.es/2N3055-Power-
Transistor-transistor-
potencia/dp/B07SFFFWMX
6. conclusiones
8. https://www.google.com/search?q=transis
tor+de+potencia+2n3055&tbm=isch&ved
• En el diario vivir usamos los principales =2ahUKEwjIr_SOx4LoAhV7WDABHU
elementos que conforman a la H9BPAQ2-
electrónica de potencia cCegQIABAA&oq=transistor+de+potenci
a+&gs_l=img.1.1.0i67j0l8j0i30.11803.1180
• La implementación de dos puentes 3..13184...0.0..0.171.171.0j1......0....1..gws-
completos se pueden usar para un control wiz-
img.q6YMUqYH_lw&ei=6YdgXoiXKPu
de un motor paso paso.
wwbkPwfqTgA8&bih=769&biw=1560&cl
ient=opera&hs=ltl#imgrc=LsPOpVc-
• El uso de transistores de mayor conmutación
cJ3GxM
rápida podría mejorar el circuito, de manera que
los motores trabajen a una mayor frecuencia .
9. https://unicrom.com/que-es-un-transistor-
• No se necesitan microcontroladores para bipolar/
controlar secuencias lógicas, las cuales se pueden
realizar con la lógica digital
10. https://docplayer.es/10452375-
Introduccion-a-la-electronica-de-
potencia.html

11. https://es.wikibooks.org/wiki/Electrónica_
de_Potencia/Diodo_de_potencia/Estructur
7. referencias a_y_principio_de_funcionamiento

1. http://www.unipamplona.edu.co/bibliotec 12. https://www.ebay.es/itm/Diodo-

a/ Rectificador-De-Potencia-De-Silicio-

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Delantero-12mm-Stud-Version-1600V-
30A-/153274405732

8.anexos

[1] Esquema del circuito

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