​Transductores. Programa de Bioingeniería.

2020-2

Motores DC
Juliana Utrera Florez, Adriana Torres Chipatecua.
jutrera@unbosque.edu.co​, ​atorresch@unbosque.edu.co

VI Semestre
Universidad El Bosque
Bogotá D.C, Colombia

I. ABSTRACT respectivo comportamiento, ventajas y

desventajas.
A DC motor is a device that is capable of
converting current into mechanical work, III. PALABRAS CLAVE
usually used in industrial applications Motor, PWM, puente, transistor, señal.
such as conveyor belts or paper machines.
IV. OBJETIVOS
They are very important because it is
possible to control both the speed and the General
rotation of this motor, this through the use Manipular la velocidad y el sentido de
of an H-bridge or PWM signals. giro de un motor DC por medio de
In this laboratory both systems were técnicas de excitación básicas para la
simulated and it was possible to observe aplicación como método de actuación en
una aplicación de Bioingeniería elegida
their respective behavior, advantages and
por el estudiante.
disadvantages.
Específicos
II. RESUMEN
1. Conocer las principales técnicas
Un motor DC es un dispositivo que es de excitación de los motores DC.
capaz de convertir la corriente en trabajo 2. Usar circuitos electrónicos
mecánico, suele ser usado en aplicaciones normalmente empleados en la
industriales como cintas transportadoras o manipulación del giro y velocidad
máquinas de papel. de un motor DC para una
aplicación específica de la
Son muy importantes pues es posible
Bioingeniería.
realizar un control tanto de la velocidad
como del giro de dicho motor, esto
mediante el uso de un Puente H o de V. MARCO TEÓRICO
señales PWM.
Un motor de corriente continua es una
En este laboratorio fueron simulados máquina que convierte la energía eléctrica
ambos sistemas y fue posible observar su en mecánica, provocando un movimiento

rotatorio. Su fácil control de posición,
paro y velocidad la han convertido en una
de las mejores opciones en aplicaciones
de control y automatización de procesos
[1]. La principal característica del motor
de corriente continua es la posibilidad de
regular la velocidad desde vacío a plena
carga [1].
Un motor DC se compone principalmente
de dos partes [1]:
- Un estator que da soporte
mecánico al aparato y tiene un
hueco en el centro, generalmente
de forma cilíndrica. Aquí se
encuentran los polos, que pueden
ser de imanes permanentes o
devanados.
- El rotor, que generalmente es de
forma cilíndrica, también
devanado y con núcleo, al que
llega la corriente mediante dos
escobillas.
El sentido de giro de un motor de
corriente continua depende del sentido de
las corrientes circulantes por los
devanados inductor e inducido [1].
Algunas formas para controlar el giro y
velocidad de un motor de corriente
continua es mediante la utilización de un
Puente H.
El puente H, en términos generales, es un
circuito que permite el control de motores
DC según la corriente que fluya por cada
uno de sus elementos. Entre las
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principales variables que regula se
encuentran la velocidad y el torque [2].
VI. ACTIVIDAD DE
CONSULTA
Investigar sobre el principio de
funcionamiento de los motores DC, sus
ventajas, desventajas y aplicaciones
orientadas a la Bioingeniería.
Un motor de corriente continua es un
dispositivo que convierte la corriente
continua en trabajo mecánico. Funciona
bajo el principio de la Ley de Lorentz,
que estipula que “el conductor de
corriente colocado en un campo
magnético y eléctrico experimenta una
fuerza” [1].
El motor DC se encuentra formado por la
armadura y el estator, la armadura es la
parte giratoria y el estator es la parte
estacionaria. La bobina del inducido está
conectada a la alimentación DC [1].
La bobina consiste en los conmutadores y
cepillos. Los conmutadores convierten la
corriente alterna inducida en la armadura
en corriente continua y los cepillos
transfieren la corriente de la parte
giratoria del motor a la carga externa
estacionaria. La armadura se ubica entre
el polo norte y sur del electroimán [1].
Cuando se suministra alimentación DC a
la bobina, la corriente comienza a fluir a
través de ella y desarrolla su propio
campo magnético. Por la interacción de
los campos (de la bobina y el imán), el
campo resultante se desarrolla a través del

conductor, dicho campo ejerce la fuerza
en los extremos del conductor y, por
ende, la bobina comienza a girar [1].
Fig 1. Campos magnéticos inducidos en la bobina.
Fig 2. Campo magnético que hace girar a la
bobina.
Como el sentido de giro de los motores
depende del campo magnético generado y
este a su vez depende de la corriente que
lo genera, para cambiar el sentido de giro
basta con intercambiar la polaridad de la
alimentación, es decir, suficiente con
cambiar el polo positivo por el negativo
[2].
La regulación de la velocidad se realiza
por dos métodos: regulación de voltaje
mediante una resistencia variable o
potenciómetro, y regulación por
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modulación de ancho de banda (PWM).
Esta última es más eficiente y casi no
pierde energía [2].
Al aumentar la carga, la velocidad de giro
del motor disminuye si se mantiene el
voltaje constante y viceversa. Los
motores se aceleran mucho cuando no
tienen carga [2].
Como ventajas del motor DC se tienen
[2]:
a) El par de giro de arranque es más
alto que en los motores de
corriente alterna y varía de forma
lineal con la velocidad, además
este par de giro es proporcional a
la intensidad (a mayor intensidad,
mayor flujo magnético).
b) Pueden ser alimentados con
baterías o energía fotovoltaica.
c) La regulación de la velocidad es
sencilla y más económica.
d) Trabajan con tensión no peligrosa.
e) Pueden trabajar a bajas
velocidades.
Entre algunos inconvenientes de los
motores DC se encuentran [2]:
a) La construcción es más costosa.
b) Si la energía proviene de la red
estándar de corriente alterna, para
funcionar necesitará de una fuente
de alimentación que pase de
alterna a continua.
c) Se necesita cableado más grueso.
Los motores DC pueden ser usados en
bombas a pistón, torques de fricción,

herramientas de avance, tornos,
bobinadoras, fresadoras, máquinas de
molienda, máquinas textiles, grúas y
guinches, pórticos, vehículos de tracción,
prensas, máquinas de papel, tijeras
rotativas, industria química y cierran S2-S3, la tensión se invierte y la
petroquímica, industrias siderúrgicas,
hornos, extractores, separadores y cintas
transportadoras para la industria de
cemento, entre otros [2].
¿Cómo está constituido y cuál es el
funcionamiento de un puente H?
Un puente H es un circuito electrónico
que permite activar los motores
eléctricos, en un sentido u otro, y al
mismo tiempo controlar variables como
velocidad y torque [3].
Un puente H se construye con
interruptores, uno en cada rama lateral o
brazo ascendente y descendente, y en la
barra central, se encuentran las salidas
para el motor [3].
Fig 3. Estructura de un Puente H.
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Cuando los interruptores S1-S4 están
cerrados, los interruptores S2-S3 están
abiertos, el motor está atravesado por la
tensión en una dirección, a la que girará el
motor. Ahora, si se abren S1-S4 y se
operación hace que se invierta el sentido
de giro del motor [3].
Fig 4. Funcionamiento de un Puente H.
Los interruptores de una misma rama no
deben ser cerrados al mismo tiempo,
porque causaría un corto circuito [3]. A
continuación se muestra una tabla con las
posibles combinaciones que pueden
hacerse con los interruptores y la
respuesta que tendría el circuito [3]:
Fig 5. Combinaciones de un Puente H.
De igual manera, un Puente H puede ser
construido con transistores bipolares
(BJT). El funcionamiento de este puente
es bastante simple, solamente hay que
poner voltaje en R1 para accionar los

transistores T1 y T3 y así pueda girar
hacia adelante. Si por el contrario se ubica
voltaje en R2 para accionar los
transistores T2 y T4 para que el motor
gire a la inversa. Solo una resistencia
tiene que tener voltaje a la vez para que el
motor pueda girar libre [3].
Fig 6. Puente H transistorizado.
Consultar la hoja de datos de los
integrados L293 o L298 y realice una
descripción de sus características
principales.
El módulo controlador de motores L298
permite controlar la velocidad y la
dirección de dos motores de corriente
continua o un motor paso a paso de forma
sencilla, gracias a los dos puentes H que
lo conforman [4].
Este módulo trabaja en un rango de
tensiones que va desde 3V hasta 35V, y
una intensidad de hasta 2A. El módulo
consume alrededor de 3V. El L298
incluye un regulador de tensión que nos
permite obtener del módulo una tensión
de 5V. La potencia de salida que maneja
es de 25W y tiene una temperatura de
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operación que va desde los -20°C hasta
los 135°C [4].
Fig 7. Módulo L298.
Por otro lado, el integrado L293 incluye
cuatro circuitos para manejar cargas de
potencia media, en especial pequeños
motores y cargas inductivas, con la
capacidad de controlar corriente hasta 600
mA en cada circuito y una tensión entre
4.5V a 36V [5].
Cada salida del integrado es un circuito
de accionamiento completo, con un
transistor Darlington y una fuente pseudo
Darlington. Los controladores se habilitan
en pares, y se caracterizan por su
funcionamiento de 0°C a 70°C [5].
Cuenta con una fuente lógica de entrada
separada, protección interna de ESD,
entradas de alto nivel de ruido e
inmunidad, diodos de abrazadera de
salida para transitorios inductivos, cada
salida es un circuito de activación de
polos totémicos completo [5].
Algunas de sus especificaciones son:
a) Rango de alimentación: 4.5V a
36V.
b) Corriente de salida: 1A por canal.

c) Corriente máxima de salida: 2A
por canal.
Fig 8. Integrado L293.
¿Qué es una señal PWM?
Una señal de modulación de ancho de
pulso (PWM) es un método para generar
una señal analógica utilizando una fuente
digital. Este tipo de señal consta de dos
componentes principales: un ciclo de
trabajo y una frecuencia [6].
El ciclo de trabajo describe la relación
entre el tiempo de encendido y el tiempo
total del PWM. Por otro lado, la
frecuencia es aquella que determina qué
tan rápido el PWM completa un ciclo y,
por ende, qué tan rápido se da el cambio
entre alto y bajo [6].
Las señales PWM se utilizan para una
amplia variedad de aplicaciones de
control. Su uso principal es para controlar
motores de corriente directa, pero también
pueden usarse para control de válvulas,
bombas, sistemas hidráulicos y otras
piezas mecánicas. La frecuencia con la
que se debe establecer la señal PWM
dependerá de la aplicación y del tiempo
de respuesta del sistema que se está
alimentando [6].
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¿Cómo se genera una señal PWM por
medio de hardware y por medio de un
microcontrolador?
Es posible generar una señal PWM por
medio de hardware haciendo uso de un
temporizador 555. Dicho temporizador en
el circuito PWM se configura como un
oscilador astable, es decir que una vez
que se aplica la potencia, el 555 oscilará
sin ningún disparo externo [7].
Como se ve en el circuito, el pin de
reinicio se encuentra conectado a +V, por
lo que no tiene ningún efecto sobre la
operación del circuito. Cuando se
enciende el circuito, el pin de activación
es baja, lo que comienza el ciclo del
oscilador, causando un alto. Cuando la
salida va alto, el condensador comienza a
cobrar energía haciendo que el umbral se
active, generando que la salida y la
descarga causen un bajo. Cuando la salida
va bajo, el condensador comienza a
cumplir por el lado izquierdo, generando
que el ciclo se repita [7].
Fig 9. PWM haciendo uso de un 555.
Por otro lado, en la actualidad todos los
microcontroladores modernos admiten
salidas de modulación por ancho de
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pulsos, entre ellos, los que usan las placas

Arduino [8].

Para el caso de Arduino UNO, los pines

disponibles para el uso de PWM se
conocen como digital output. El control
de modulación de ancho de pulsos puede
hacerse usando la función analogWrite( ) Fig 10. Circuito para control de motor DC.
o mediante el uso directo de los registros
temporizadores del PWM [8]. El anterior circuito permite el control de
un motor DC mediante un puente H
De igual manera, para controlar la usando transistores, aquí es posible
modulación de ancho de pulsos del PWM invertir el giro y se genera una señal
es necesario hacer uso de la función PWM. Este circuito puede ser usado
analogWrite, sin embargo, se debe hacer como un método para controlar la
un control sobre la frecuencia de trabajo intensidad lumínica para pulsioximetría
[8]. en tiempo real.
A nivel de hardware, la modulación por VII. RESULTADOS
anchos de pulsos está controlada por
temporizadores que se encuentran
incorporados en la placa Arduino.
Cuando el conteo del temporizador
alcanza el valor umbral, la salida
correspondiente cambia de valor lógico,
es decir, se alterna [8].

Proponer y simular un circuito que Fig 11. Esquemático puente H transistorizado.

permita controlar un motor DC,
utilizando un puente H con transistores y
pulsadores para invertir el giro y
generador de PWM para variar la
velocidad del motor orientado a una
aplicación de la Bioingeniería.

Fig 12. Esquemático control de sentido y

velocidad sin microcontrolador.

Fig 13. Control de velocidad con
microcontrolador.
VIII. PROGRAMACIÓN
IX. ANÁLISIS
¿Cómo funciona el circuito L293D?
Un motor DC determina su dirección de
giro de acuerdo a la tensión entre sus
terminales. Para lograr dicho cambio es
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posible utilizar un circuito integrado
conocido como Puente H [9].
Este integrado permite controlar dos
motores en simultáneo. Este integrado
está compuesto por cuatro amplificadores
con salida triestado, que es capaz de
proporcionar una corriente de salida de
hasta 1A por canal a tensiones de
alimentación desde 4.5V a 36V y con una
entrada habilitable que permite un control
de salida de dos amplificadores [9].
Se dice que el L293D es un integrado de
una sola pieza de alta tensión, controlador
de 4 canales, de alta corriente. Cada canal
se encuentra controlado por señales de
entrada compatibles TTL
(Transistor-Transistor Logic) y cada
pareja de canales dispone de una señal de
habilitación que desconecta las salidas de
los mismo [9].
Este circuito integrado pone a disposición
dos brazos idénticos e independientes.
Cada uno consta de dos amplificadores
dirigidos por una línea de control, con la
cual se habilita el par de amplificadores
que se desee en el momento [9].
Este integrado se alimenta con dos
niveles de tensión, uno corresponde a la
alimentación propia de integrado (no
mayor a 7V) y otra es la alimentación de
los motores (puede ser hasta 36V) [9].
Las entradas de habilitación permiten
controlar con facilidad el circuito,
haciendo que la regulación de velocidad
de los motores mediante una modulación
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de ancho de pulso sea muy más sencilla interferencias generadas por

[10]. radiofrecuencia [11]

Las salidas actúan cuando su señal Aplicación de la Bioingeniería

correspondiente de habilitación está en
En un LED RGB (rojo, verde, azul) es
alto. Así, las salidas están activas y su
posible controlar la intensidad de luz de
nivel varía en relación con las entradas.
los tres colores mediante la modulación
Cuando la señal de habilitación del par de
de ancho de pulsos o PWM. Cuando los
circuitos de manejo está en bajo, las
tres colores se encuentran controlados por
salidas están desconectadas y en un
el mismo porcentaje de ciclos de trabajo,
estado de alta impedancia [10].
el resultado será una luz blanca. De igual
Ventajas y desventajas de uso de PWM manera, si se mezcla el color azul y verde,
se obtiene una luz de un color verde
El PWM surge con la necesidad de tener
azulado. Y así sucesivamente se puede
varios niveles de tensión a partir de una
controlar el ciclo de trabajo para cada uno
señal continua. Esta modulación se
de los colores obteniendo el círculo
encuentra formada por una señal de onda
cromático [12].
cuadrada que no tiene la misma relación
entre el tiempo que está en alto y el Con base en lo anteriormente dicho,
tiempo que está en bajo [11]. puede decirse que una aplicación de
PWM en la Bioingeniería sería el
El PWM funciona variando el valor de
espectrofotómetro, en donde mediante la
tensión entre dos valores conocidos y con
modulación de la luz es posible
una frecuencia fija. Al establecer esta
determinar la concentración de diferentes
relación se obtiene el ciclo de trabajo o
soluciones al medir la cantidad de luz que
Duty Cycle y es el que demuestra la
absorbe una sustancia química.
variación total del PWM. Entre mayor sea
el Duty Cycle mayor tiempo estará la
señal de tensión en alto, sin variar el
periodo [11].

Entre las principales ventajas del PWM se

encuentran: una capacidad de regulación
fluida, niveles de flujo más precisos, alta
inmunidad al ruido, es posible distinguir
la señal del ruido en amplitud y una mejor
uniformidad del color en varios niveles
Fig x. Espectrofotómetro.
[11]. La desventaja del uso del PWM es
la posibilidad de que existan X. CONCLUSIONES
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1. En cuestión de reducción de Instruments Corporation, 2019. [Online]. Available:

costos y de material, resulta más
viable la utilización de un circuito
integrado L293D. Esto debido a
que cumple con la misma función
de un puente H sin usar tantos
elementos.
2. Es posible la construcción de un
puente H mediante transistores o
mediante interruptores sin cambiar
su funcionamiento.
3. La modulación por ancho de pulso
cuenta con múltiples aplicaciones
industriales, que resultan útiles en
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kA00Z0000019OkFSAU&l=es-ES. [Accessed: 13-
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