Beg Ginn Er's Tex XT: Texto Del Principiante

MOVIMIENTO KV-X
693MX
693G
GB
FUNDAMENTOS DEL
Chapter1 KV-X
Capítulo MOTION BASICS
MOVIMIENTO KV-X
INSTALACIÓN
KV-X N DEL
MOTION
Chapter2
Capítulo MOVIMIENTO
ONKV-X
INSTALLATIO
OPERACIONES
ADVANCED AVANZADAS
OPERATIONS
Chapter 3 WITH
Capítulo CON THE
LA FUNCIÓN
FLOW DE FLUJO
W FUNCTION
OPERACIONES
MOVIMIENTO
.9; KV-X
;027,,21 Chapter 4 ADVANCED
Capítulo
OPE
AVANZADAS
WITH
ERATIONS
COMPOSICON EL
TE CONTROL
CONTROL COMPUESTO
Beg
ginndel
er'sPrincipiante
Texxt
OPERACIONES
ADVANCED AVANZADAS
OPERATIONS
Texto
Chapter 5
Capítulo
CON EL
WITH CONTROL
SYNC DE
ONTROL
CO
SINCRONIZACIÓN
Texto del Principiante

INTRODUCTION
NS A
TO OTHER
Chapter 6
Capítulo
INTRODUCCIÓN
FUNCTIONS
OTRAS FUNCIONES
$GYD
DQFHG22SHUDW
Operaciones WLRQVZ
Avanzadas ZLWK0
con RWLRQ
el Movimiento
This text is aimed at people using the Positio oning/Motion n Unit
Este texto está orientado a las personas que utilizan la
"KV-XH16 6ML/XH04M ML" for the first time. Thiis text expla
ains the settings
Unidad de Posicionamiento/Movimiento “KV-XH16ML/XH04ML”
of the KV
V-XH16ML as well as pro ocedures fo r flow progra amming and d
por primera vez. Este texto explica la configuración del KV-XH16ML,
monitorinng.
así como los procedimientos para la programación y monitoreo del flujo.
To checkk the operatioon of the KV
V-XH16ML, use an XY stage s with SV2
Para revisar la operación del KV-XH16ML, utilice una etapa XY con el
attached to each of thhe two axess.
SV2 instalado en cada uno de los dos ejes.
Operaciones Avanzadas con el Movimiento
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Contenidos
1. FUNDAMENTOS DEL MOVIMIENTO KV-X...................................................................................7
1.1 Fundamentos de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento .....................................................8

1.1.1 Funciones de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento ............................................8
1.1.2 Principios de la Operación de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento ...................9
1.1.3 Principios de la Comunicación con la Unidad del CPU...............................................11
1.1.4 Dispositivos Utilizados en Programas .........................................................................14
1.1.5 Tipo de Parámetro .......................................................................................................16
1.1.6 Flujo antes de la Operación.........................................................................................17
2. INSTALACIÓN DEL MOVIMIENTO KV-X ....................................................................................19
2.1. Configuración Predeterminada .................................................................................................20

2.1.1 Explicación de la Máquina de Demostración ..............................................................20
2.1.2 Creación de un proyecto y Configuración de la Unidad en el “KV STUDIO” ..............21
2.1.3 Registro de Comentarios de Dispositivos ...................................................................24
2.1.4 Configuración del KV-XH16ML/XH04ML ....................................................................24
2.2 Ejecuciones de Prueba y Verificaciones de Operación ..........................................................27

2.2.1 Ejecución de Prueba (JOG/Retorno a Origen)............................................................27
2.2.2 Verificación de las Operaciones utilizando un Monitor ...............................................29
2.2.3 Ejecución de Prueba (Control de Posicionamiento)....................................................30
2.3 Monitoreo utilizando el Seguimiento de la Unidad .................................................................35
3. OPERACIONES AVANZADAS CON LA FUNCIÓN DE FLUJO ...............................................38
3.1 Fundamentos del Programa de Posicionamiento .....................................................................39

3.1.1 Programas en Escalera ...............................................................................................39
3.1.2 Ejemplo del Programa de Posicionamiento ................................................................40
3.1.3 Programación del Posicionamiento Utilizando la Función de Flujo ............................43
3.2 Creación del Flujo ......................................................................................................................46

3.2.1 Creación del Flujo ........................................................................................................46
3.2.2 Creación de un Programa que Inicia el Flujo ..............................................................49
3.2.3 Verificación de la Operación de Flujo..........................................................................51
3.3 Programa de Referencia Utilizando la Función de Flujo ...........................................................52

3.3.1 Control Continuo de Dos Ejes .....................................................................................52
3.3.2 Control de Bifurcación (Paralela)/Fusión de Dos Ejes ................................................53
3.3.3 Control 2 de Bifurcación (Paralela)/Fusión de Dos Ejes .............................................55
3.3.4 Control Utilizando los Bloques GOTO .........................................................................59
3.3.5 Otras Funciones de Bloques .......................................................................................61
4. OPERACIONES AVANZADAS CON EL CONTROL COMPUESTO ..........................................62
4.1 Aplicaciones del Control de Torque y Control de Velocidad .....................................................63

4.1.1 Aplicaciones del Control de Torque y Control de Velocidad .......................................63
4.2 Control de Velocidad/Torque .....................................................................................................64

4.2.1 Control de Velocidad ...................................................................................................64
4.2.2 Control de Torque ........................................................................................................64
4.3 Ventajas del Control de Torque y del Control de Velocidad .....................................................66
4.4 Programa de Control de Torque ................................................................................................67

4.4.1 Programa en Escalera .................................................................................................67
4.4.2 Programa de la Unidad (Función de Flujo) .................................................................68
4.5 Verificación de la Operación del Control de Torque .................................................................69

4.5.1 Ejecución de Prueba....................................................................................................69
4.5.2 Control Compuesto 1 (Torque y Posicionamiento) con el MOVIMIENTO KV-X ........71
4.5.3 Control Compuesto 2 (Torque y Posicionamiento) con el MOVIMIENTO KV-X ........72
5. OPERACIONES AVANZADAS CON EL CONTROL DE SINCRONIZACIÓN ............................74
5.1 Ventajas del Control de Sincronización .....................................................................................75

5.1.1 Mejoras en el Tiempo del Ciclo ...................................................................................75
5.1.2 Reducción del Tiempo y Esfuerzo Consumidos durante los Cambios de Herramientas
..............................................................................................................................................76
5.1.3 Ajuste Automático de Velocidad ..................................................................................77
5.2 Cómo Utilizar el Control de Sincronización ...............................................................................78

5.2.1 Generalidades de Cómo Utilizar el Control de Sincronización ...................................78
5.2.2 Programa de Control de Sincronización......................................................................79
5.2.3 Configuración de Parámetros de Sincronización ........................................................81
5.2.4 Configuración de Leva .................................................................................................82
5.3 Verificación del Control de Sincronización ................................................................................84

5.3.1 Uso de una Ejecución de Prueba para Realizar el Control de Sincronización ...........84
5.3.2 Control de Sincronización Utilizando Ejes Virtuales ...................................................87
5.3.3 Configuración de Parámetros de Sincronización ........................................................81
5.3.4 Verificación de la Operación de Control de Sincronización ........................................97
5.4 Otras Configuraciones del Control de Sincronización............................................................ 101

5.4.1 Configuración de Compensación de Fase ............................................................... 101
5.4.2 Configuración de Clutch ........................................................................................... 103
693MX
6. INTRODUCCIONES A OTRAS FUNCIONES ........................................................................... 105
6.1 Funciones Especiales de Posicionamiento ............................................................................ 106

6.1.1 Generalidades........................................................................................................... 106
6.1.2 Control de Seguimiento de Posición Absoluta ......................................................... 107
6.1.3 Control de Seguimiento Síncrono............................................................................. 108
6.1.4 Verificación de Funciones Especiales de Posicionamiento ..................................... 109
6.2 Control de Trayectoria de Velocidad-Constante .................................................................... 110

6.2.1 Generalidades........................................................................................................... 110
6.2.2 Programa en Escalera y Operación ......................................................................... 111
6.2.3 Generalidades de la Herramienta de Edición de Trayectoria .................................. 112
APÉNDICE ....................................................................................................................................... 118
A-1 Acoplamiento de la Ventana/Casilla de Diálogo ............................................................. 119
A-2 Función de Creación de Comentario de Traducción ....................................................... 122
A-3 Configuración SV2 ........................................................................................................... 125
A-4 Función de Sincronización Entre Unidades..................................................................... 127

-MEMORANDO-
-MEMORANDO-
1
1. FUNDAMENTOS DEL
MOVIMIENTO KV-X
7
1.1 Fundamentos de la Unidad de
Posicionamiento/Movimiento
1.1.1 Funciones de la Unidad de
■ Funciones del control de eje
Funciones comunes que pueden utilizarse entre unidades del “KV-XH16ML/XH04ML”
● Control de posición (modo de control de posición): Comando de operación con posición
especificada (movimiento)
• Control de posicionamiento
• Retorno a origen
• Control de sincronización
• Operación manual (JOG)
● Control de velocidad (modo de control de velocidad): Comando de operación con velocidad

especificada
● Control de torque (modo de control de torque): Comando de operación con torque
especificado
● Comunicación de E/S MECHATROLINK-III I/O (modo de control de E/S MECHATROLINK-III
I/O)
Funciones de control de E/S para las estaciones esclavas del MECHATROLINK-III
● Comunicación de comando MECHATROLINK-III (modo de comando MECHATROLINK-III)
Funciones para controlar las estaciones esclavas del MECHATROLINK-III con comandos de
comunicación
8
1.1.2 Principios de la Operación de la Unidad de
■ Principios de la operación desde un programa en escalera
(1) Comando (Unidad del CPU => Unidad de Posicionamiento/Movimiento)

Ejecute un programa en escalera para enviar los comandos de operación a una Unidad de
Posicionamiento/Movimiento.
(2) Lectura (parámetros)

Lea desde los parámetros almacenados en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento la
información requerida para ejecutar la función de control de eje especificada en el comando de
operación en el paso (1).
(3) Comando de operación (Unidad de Posicionamiento/Movimiento

=> servoamplificador)
Dé salida al comando de operación hacia el servoamplificador en base a los detalles del parámetro.
Utilice la comunicación MECHATROLINK-III para dar salida al comando de operación hacia el
servoamplificador.
(4) Verificación (servoamplificador => Unidad de Posicionamiento/Movimiento)

Lea el estado de la operación del servoamplificador y el resultado de ejecución del comando de
operación desde el servoamplificador hacia la Unidad de Posicionamiento/Movimiento. Utilice la
comunicación MECHATROLINK-III para verificar el estado del servoamplificador
(5) Verificación (Unidad de Posicionamiento/Movimiento => Unidad del CPU)

Lea el estado de ejecución y el resultado de la ejecución de la función de control de eje
especificado desde la Unidad de Posicionamiento/Movimiento hacia la Unidad del CPU.
9
■ Principios de operación desde la función de flujo
(1) Comando (Unidad del CPU => Unidad de Posicionamiento/Movimiento)

Inicie la función de flujo durante la operación habilitada o durante la ejecución de bloque de función.
(2) Lectura (configuración de flujo)

Lea desde los parámetros almacenados en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento la
información requerida para ejecutar la función de flujo iniciada en el paso (1).
(3) Comando
Envíe el comando de operación hacia la función de control de eje configurado en el bloque de movimiento.
(4) Lectura (parámetros)

Lea desde los parámetros almacenados en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento la información
requerida para ejecutar la función de control de especificada en el comando de operación en el paso (3).
(5) Comando de operación (Unidad de Posicionamiento/Movimiento => servoamplificador)

Dé salida al comando de operación hacia el servoamplificador en base a los detalles del parámetro.
Utilice la comunicación MECHATROLINK-III para dar salida al comando de operación hacia el
servoamplificador.

Lea el estado de la operación del servoamplificador y el resultado de ejecución del comando de
operación desde el servoamplificador hacia la Unidad de Posicionamiento/Movimiento. Utilice el
MECHATROLINK-III para verificar el estado del servoamplificador

Dé salida al estado de ejecución y al resultado de ejecución de la función de flujo especificada
desde la Unidad de Posicionamiento/Movimiento hacia la Unidad del CPU.
10
1.1.3 Principios de la Comunicación con la Unidad del CPU
Existen tres métodos para ejecutar la comunicación de datos entre la Unidad del CPU y la Unidad de
Posicionamiento/Movimiento del “KV-XH16ML/XH04ML”: actualización automática, actualización directa y
actualización de sincronización entre unidades.
■ Actualización automática
Cuando se utiliza una Unidad de Posicionamiento/Movimiento, algunos dispositivos de la Unidad del
CPU son asignados para ser utilizados por la Unidad de Posicionamiento/Movimiento. La información
de bits es asignada a los relés (Rs) y la información de palabras es asignada a las memorias de datos
(DMs). Los valores de los relés y memorias de datos asignados a la Unidad del CPU son actualizados
una vez por escaneo.
(1) Relés de salida (Unidad del CPU) => Unidad de Posicionamiento/Movimiento

Utilice relés asignados para uso por la Unidad de Posicionamiento/Movimiento para enviar
comandos a la Unidad de Posicionamiento/Movimiento una vez por cada tiempo de escaneo para
operaciones tales como habilitar operación, iniciar operación y retorno a origen.
(2) Unidad de Posicionamiento/Movimiento => relés de entrada

(Unidad del CPU)
Utilice relés asignados para uso por la Unidad de Posicionamiento/Movimiento para actualizar el
estado de operación de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento (tal como control de eje en
curso, retorno a origen en curso y error en curso) una vez por cada tiempo de escaneo.
(3) Unidad de Posicionamiento/Movimiento => memoria de datos

(Unidad del CPU)
Utilice una memoria de datos asignada para uso por la Unidad de Posicionamiento/Movimiento
para actualizar el estado de una parte de la memoria buffer una vez por cada tiempo de escaneo.
Toda la memoria de datos asignada para uso por la Unidad de Posicionamiento/Movimiento es de
solo lectura.
11
■ Actualización directa
La actualización directa es la comunicación de datos que se ejecuta con la Unidad de
Posicionamiento/Movimiento cuando se ejecuta una instrucción desde un programa en
escalera. Sin requerir el tiempo de escaneo, los relés de E/S directa (DR) se pueden
utilizar para enviar comandos a la Unidad de Posicionamiento/Movimiento, mientras que
las instrucciones de la memoria buffer (como UWRIT) y las instrucciones específicas de
la unidad puede utilizarse para leer/escribir los valores de la memoria buffer de la Unidad
de Posicionamiento/Movimiento. Cuando se escribe DR, el
estado
ACTIVADO/DESACTIVADO
será actualizado al ejecutar
la instrucción.
Inicio del control Inicio del control
de posicionamiento de posicionamiento
del Eje 1 del Eje 1
(1) Dispositivo (Unidad del CPU) => Unidad de Posicionamiento/Movimiento

Cuando se escribe DR en el operando de la instrucción, el estado ACTIVADO/DESACTIVADO del
relé de salida se escribe en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento al ejecutar la instrucción.
(2) Dispositivo (Unidad del CPU) <= Unidad de Posicionamiento/Movimiento
Cuando se escribe DR en el operando de la instrucción, el estado ACTIVADO/DESACTIVADO del
relé de entrada es adquirido mediante la Unidad del CPU al ejecutar la instrucción.
(3) Dispositivo (Unidad del CPU) <=> Unidad de Posicionamiento/Movimiento
(memoria buffer)
Utilice una instrucción de la memoria buffer (UREAD, UWRIT) o una instrucción específica de la
unidad para leer/escribir directamente información del buffer tal como el número de punto de inicio
de operación y el código de error. Debido a que las instrucciones de la memoria buffer y las
instrucciones específicas de la unidad se ejecutan al ejecutarse la instrucción, no se ven afectadas
por el tiempo de escaneo de la unidad del CPU.
12
■ Actualización de sincronización entre unidades
La actualización de sincronización entre unidades es la comunicación de datos para comunicarse con la
Unidad de Posicionamiento/Movimiento en el periodo establecido de sincronización entre unidades y el
intervalo de actualización de sincronización entre unidades. Los detalles de procesamiento del programa
en escalera pueden ejecutarse con el periodo de control de la unidad, y el valor de la memoria buffer de
otras unidades de expansión y la información de dispositivos de la unidad del CPU se pueden leer y
escribir de manera síncrona sin verse afectados por el tiempo de escaneo.
(1) Dispositivo (Unidad del CPU)  Unidad de Posicionamiento/Movimiento

Lea/escriba los dispositivos asignados para uso por la Unidad de Posicionamiento/Movimiento en la
sincronización con el intervalo de actualización de sincronización entre unidades.
El intervalo de sincronización se puede seleccionar desde el tiempo en que se ejecuta la
sincronización entre unidades y el tiempo cuando se ejecuta el procesamiento END.
(2) Dispositivo (Unidad del CPU) <=> Unidad de
Posicionamiento/Movimiento (memoria buffer)
Lea los datos desde, y escriba los datos en los, dispositivos continuos del CPU. Los datos son
información de la memoria buffer (coordenada actual, monitor de torque de retroalimentación, etc.).
La pestaña [Actualización de Sincronización entre Unidades] del Editor de la Unidad se utiliza para
configurar la memoria buffer y los dispositivos a leer/escribir. La lectura y escritura se realizan al
ejecutarse la sincronización entre unidades.
(3) Dispositivo (Unidad del CPU) <=> Unidad de Posicionamiento/Movimiento
Escriba la información del dispositivo del CPU configurado con la ventana “escritura/lectura del
dispositivo del CPU” en el Editor de la Unidad hacia la Unidad de Posicionamiento/Movimiento. La
información sobre otras unidades de expansión (Unidad del contador de alta velocidad, etc.) se
puede leer y utilizar como referencia externa para los programas de la unidad y el control de
sincronización en la unidad de Posicionamiento/Movimiento. Además, el resultado calculado por el
programa de la unidad se puede escribir y controlar en otra unidad de expansión (unida de salida
D/A, etc.). La lectura y escritura se ejecutan al ejecutarse la sincronización entre unidades.
13
1.1.4 Dispositivos Utilizados en Programas
■ Descripción de la asignación de relés
Existen relés con funciones comunes asignadas a la Unidad de Posicionamiento/Movimiento y relés
donde las funciones de cada relé son asignadas. Los relés asignados a la unidad pueden ejecutar la
actualización directa si se especifica el DR para sus números de relé en el programa en escalera.
14
■ Descripción de la asignación de memorias de datos
Dirección de memoria Descripción
buffer
Área Detalles
Área básica Común

Cada eje: Eje 1 a eje 16*1
Común
Área de control Cada eje: Eje 1 a eje 16*1
Común
Área del código de terminación Cada eje: Eje 1 a eje 16*1
Periodo de tiempo de proceso de control Común
Configuración común del control de eje Cada eje: Eje 1 a eje 16*1
Configuración común del control de Cada eje: Eje 1 a eje 16*1

posición
Configuración común de la unidad Común
Parámetro de puntos Común
Área de datos del control de Cada eje: Eje 1 a eje 16*1

sincronización
Área de datos de comando de referencia Común
externa de sincronización
Información de generación automática de Común
leva de sincronización
MECHATROLINK – III Cada eje: Eje 1 a eje 16*1
Área de salida de contacto de sincronización Común
Parámetro de sincronización Cada eje: Eje 1 a eje 16*1
Parámetro de servo Cada eje: Eje 1 a eje 16*1
Cada eje: Eje 1 a eje 16*1

Área de programa de la unidad Común
*1 Dependiendo del formato y del número de ejes utilizados, la memoria buffer sin utilizar será reservada por el sistema.
• Se puede abrir “Mapa de Dispositivo.xls” desde la ayuda del “KV STUDIO” para verificar la memoria
buffer y la lista de dispositivos asignados.
• Los comentarios de dispositivos de los dispositivos ocupados por cada unidad se registran en el “KV
STUDIO”. Se puede registrar los comandos de dispositivos de la unidad en el dispositivo luego de
configurar el número de relé principal y el número de DM principal mediante el Editor de la Unidad.
15
1.1.5 Tipo de Parámetro
■ Parámetros y funciones del control de eje compatibles
Sí: Configuración habilitada
-: Configuración inhabilitada
Modo de control de posición Control de
Control
Parámetro Control de Control de Operación Retorno velocidad*4
de
posicionamiento sincronización JOG a origen torque *4
Parámetro de puntos Sí - - - - -
Configuración
de Parámetro de sincronización - Sí - - - -
movimiento Configuración de leva Sí
- - - - -
Ajuste de configuración de eje Sí Sí Sí Sí Sí Sí
Configuración común de la
Sí Sí Sí Sí Sí Sí
unidad
Configuración Configuración común del
de sistema control de eje
Configuración común del
Sí Sí Sí Sí - -
control de posición
Parámetro de servo Sí Sí Sí Sí Sí Sí
Dominio de trabajo para
Programa de programa de la unidad
la unidad Dominio global para programa
de la unidad
*1 Asegúrese de configurar cuando se utilice el KV-XH16ML/XH04ML y los servoamplificadores de ls serie SV2.
16
1.1.6 Flujo antes de la Operación
■ Flujo de la operación de la Unidad de
Instale el “KV-XH16ML/XH04ML” y conecte/cablee el equipo periférico.
Instalación y cableado Conecte un dispositivo esclavo, como un servoamplificador que sea
compatible con el MECHATROLINK-III.
Instale el “KV STUDIO”.

Instalación del “KV STUDIO”
Inicie el “KV STUDIO”.

Configuración del Editor de la Registre el “KV-XH16ML/XH04ML” en el Editor de la Unidad.
Unidad
Utilice la “Configuración KV-XH” para ajustar parámetros, tales

como los parámetros de puntos y los parámetros de
Parámetros de configuración
sincronización.
Utilice dispositivos para crear un programa en escalera para el

Creación del Programa en control de eje.
Escalera
La configuración de parámetros requeridos y los programas en

escalera varían dependiendo de las funciones de control de eje.
Cuando se utiliza un flujo, cree el flujo y ejecute el flujo

Creación del flujo cuando se permita la operación o cree un FB (bloque de
función) para iniciar el flujo.
Transmisión del programa Conecte la PC y la Unidad del CPU, luego transmita el programa en
en escalera y datos de escalera y los datos de configuración.
configuración
Operación Inicie la operación.

Inicio de las función es control
de eje
17
-MEMORANDO-
18
2
2. INSTALACIÓN DEL
MOVIMIENTO KV-X
19
2.1. Configuración Predeterminada
2.1.1 Explicación de la Máquina de Demostración
Servoamplificador
SV2-005L2 × 2 Servomotor
SV2-M005AS × 2
Y (eje 2) Interruptor de límite en

dirección (+)
Sensor de origen
Interruptor de límite en X (eje 1)

dirección (-)
Unidad de Posicionamiento/Movimiento Pantalla táctil

KV-PU1 KV-7500 KV-XH16ML VT5-W07
20
2.1.2 Creación de un proyecto y Configuración de la Unidad
en el “KV STUDIO”
Utilice el software de respaldo de programación “KV STUDIO” para crear programas en escalera de la
Serie KV-7000. Verifique el procedimiento para iniciar el “KV STUDIO” y crear un proyecto.
■ Inicio del KV STUDIO

1 Inicie del KV STUDIO.
Haga doble clic en el ícono en el escritorio para iniciar el “KV STUDIO”.
Se visualiza la ventana.
2 Cree un proyecto nuevo.

Haga clic en para crear un proyecto nuevo.
(También se puede realizar esta operación haciendo clic en [File(F)] -> [Create New Project(N)].)
21
3 Ingrese la información del proyecto.
Se visualiza la casilla de diálogo “New Project”. Ingrese la información del proyecto a crear y luego
haga clic en [OK].
Ingrese un nombre de proyecto.

Se puede ingresar caracteres de ancho
medio y de ancho completo.
Asegúrese de ingresar esta
información.
Seleccione el modelo del PLC a utilizar.
Configure un comentario para el

proyecto.
Especifique el lugar de destino donde
se almacenará el proyecto.
Se creará una carpeta con el mismo
nombre que el del proyecto en la
ubicación especificada.
4 Verifique los ajustes de configuración de la unidad.

Se visualiza la casilla de diálogo [Confirm unit settings information]. De ser necesario, ajuste la
configuración de la unidad.
• Si ya se ha determinado las unidades de expansión a añadir al PLC que se utilizará, haga clic en
[Yes].
Luego de que “Editor de la Unidad” inicie, ajuste la configuración de la unidad a utilizar.
• Si no se ha determinado las unidades de expansión a añadir al PLC que se utilizará, haga clic en
[No]. (Se puede ajustar la configuración de la unidad en un momento posterior.)
Si es posible realizar la comunicación entre un PLC, al cual ya se hayan añadido unidades de
expansión, y el KV STUDIO, haga clic en [Read Unit setting] para leer la información de
configuración de la unidad desde el PLC.
22
5 Configure los ajustes del Editor de la Unidad.
Añada el “KV-XH16ML” desde la pestaña “Select unit (1)”.
Luego de ubicar este elemento, haga clic en sobre la barra de herramientas para asignar los
dispositivos automáticamente.
Asigne los dispositivos

automáticamente.
Arrastre el elemento aquí.
6 Configure los ajustes del “KV-XH16ML”.

Configure los ajustes del “KV-XH16ML” añadidos.
Pestaña de
configuración por unidad
7 Salga del Editor de la Unidad.

Haga clic en [OK] para salir del Editor de la Unidad.
23
2.1.3 Registro de Comentarios de Dispositivos
Los comentarios de dispositivos de la unidad el “KV-XH16ML/XH04ML” se registran por adelantado, por lo
que esta sección explica cómo registrar comentarios de dispositivos antes de crear el programa de
posicionamiento.
1 Desde el menú “KV STUDIO”, seleccione [View(V)] -> [Device comment edit
window(C)].
2 Siga el procedimiento mostrado a continuación para registrar comentarios de

dispositivos de la unidad del “KV-XH16ML/XH04ML”.
Seleccione “Device comment edit

window(C)”.
Seleccione “Detail”. Seleccione “Register

unit device”.
Se registra el comentario del dispositivo.
Seleccione las casillas de verificación para

las unidades que desee registrar y luego
haga clic en “Reg”.
24
2.1.4 Configuración del KV-XH16ML/XH04ML
■ Configuración del KV-XH
• Ajustes de configuración del eje
Seleccione [Tool(T)] -> [KV-XH setting(X)] -> [Axis configuration setting(X)]
Se visualiza la casilla de diálogo de ajustes de configuración del eje, de modo que arrastre la
estación esclava a utilizar desde la lista.
También se puede
hacer doble clic en
el elemento para
registrarlo.
Haga clic en “OK”

para configurar la
estación esclava.
* Cuando se utiliza la Serie SV2, configure los ajustes del motor desde la pantalla “Configuración
del SV2”. Para más detalles, vea “Configuración del SV2” en el apéndice.
25
• Cálculo de la transformación de coordenadas
Cuando se terminan los ajustes de configuración del eje, se visualiza esta casilla de diálogo.
Haga clic en “Yes(Y)” para visualizar la casilla de diálogo “Coordinate transformation calculation”.
* También se puede visualizar la casilla de diálogo “Coordinate transformation calculation” haciendo

clic en [Tool(T)] -> [KV-XH setting(X)] -> [Coordinate transformation calculation(G)].
Cuando se ingresa los ajustes del dispositivo a utilizar y se ejecuta el cálculo, los parámetros para
la transformación de coordenadas se calculan automáticamente.
Lugar decimal
Luego de esto, se utiliza un programa que ha sido preparado por adelantado en la explicación.
26
2.2 Ejecuciones de Prueba y Verificaciones de Operación
Cuando termine de configurar los ajustes básicos, se puede utilizar la función de ejecución de prueba del
“KV-XH16ML/XH04ML” para operar el dispositivo real.
2.2.1 Ejecución de Prueba (JOG/Retorno a Origen) Dispositivo real
1 Inicie la ejecución de prueba.

Haga clic derecho en [KV-XH16ML] en el área de trabajo y luego seleccione [Trial run(T)] ->
[Positioning control(P)] -> [Axis 1(1)] or [Axis 2(2)].
2 Habilite la operación de manera forzada y active los servos.

Haga clic en [OP. Enable] y [Servo ON] para habilitar las operaciones.
3 Ejecute la operación JOG.

Haga clic en los botones del interruptor JOG en las direcciones “+” y “-” para ejecutar la operación
JOG. Se puede verificar la operación del dispositivo sin requerir un programa en escalera.
27
4 Utilice una ejecución de prueba (JOG) para retornar al origen.
Haga clic en el botón “Origin return” para ejecutar un retorno a origen.
Los siguientes métodos de retorno a origen se configuran en el dispositivo real.

Eje 1 (eje X): DOG type (press-against)
Eje 2 (eje Y): Origin sensor rising edge
Se puede utilizar la configuración del control de eje en el área de trabajo para verificar la configuración
de retorno a origen.
28
2.2.2 Verificación de las Operaciones utilizando un Monitor Dispositivo real
El KV-XH16ML/XH04ML cuenta con una pantalla de monitor que se puede utilizar para verificar el estado
de operación durante la operación (incluyendo durante las ejecuciones de prueba).
■ Monitor de la unidad
Esta función monitorea el estado de la operación y los datos internos del “KV-XH16ML/XH04ML.”
Bajo la “Configuración de la Unidad” en el área de trabajo, haga clic derecho en la unidad que desee
monitorear y luego seleccione [Unit monitor].
Cambie el elemento del

Cambie el número de eje que estado de operación a
indica el estado de operación. monitorear.
Muestra el nombre de
la unidad que está
siendo monitoreada.
Muestra el estado de
operación habilitada,
operación lista y
error de la unidad.
Muestra el estado de
operación de cada eje.
Muestra el seguimiento
de la unidad, el
seguimiento de
sincronización entre
unidades y el monitor de
gráfico en tiempo real.
Muestra el estado
de error.
Muestra el monitor
del programa de la
unidad. Restablezca el tiempo de Elimine el error. Realice la ejecución de prueba.
procesamiento del periodo de
control (valor máximo) a 0.
29
Dispositivo real
2.2.3 Ejecución de Prueba (Control de Posicionamiento)
Realice una ejecución de prueba mientras configura el patrón del control de posicionamiento.
■ Patrón de operación
Ejecute las operaciones del eje X y del eje Y que se muestran a continuación.
Eje Y (eje 2)
(0.00 mm, 50.00 mm) (50.00 mm, 50.00 mm)
Eje X (eje 1)
(0.00 mm, 0.00 mm) (50.00 mm, 0.00 mm)
■ Configuración del parámetro de puntos

[Elementos de configuración principal durante la operación independiente de un eje simple]
Velocidad
Velocidad de
operación
Coordenada
objetivo
Velocidad de inicio
de operación
Tiempo
Tiempo de Tiempo de
aceleración/tasa desaceleración/
de aceleración tasa de
desaceleración
30
1 Visualice la pantalla de configuración del parámetro de puntos.
Seleccione [Point parameter] bajo el [KV-XH16ML] en el área de trabajo.
2 Configure los parámetros de puntos del eje 1 y del eje 2.
Eje Y (eje 2)
(0.00 mm, 50.00 mm) Punto de eje 1 número 2 (50.00 mm, 50.00 mm)
Punto de eje 2 número 2 Punto de eje 2 número 1
Eje X (eje 1)
(0.00 mm, 0.00 mm) (50.00 mm, 50.00 mm)
Punto de eje 1 número 1
3 Transfiera la configuración modificada al PLC.
31
• Ayuda de parámetro
Se puede utilizar la ayuda de parámetro para visualizar las explicaciones de la función de parámetro
dentro del software, por lo que no hay necesidad de buscar detalles para cada parámetro en el
manual. Si deja abierta la ayuda de parámetro, se visualizará una explicación detallada que
corresponda al parámetro seleccionado.
Inicie la ayuda de parámetro.
Visualiza la ayuda
para el parámetro
seleccionado.
32
■ Procedimiento de la ejecución de prueba (control de posicionamiento)
Se puede verificar las operaciones de puntos fácilmente incluso antes de crear el programa en
escalera y cuando las operaciones no son posibles.
No hay necesidad de programas de operación separados para verificar el patrón de operación
durante el diseño de dispositivos ni para verificar las operaciones durante la depuración.
1 Inicie el monitor de ejecución de prueba.

Haga clic derecho en [KV-XH16ML] en el área de trabajo y luego seleccione [Trial run(T)] ->
[Positioning control(P)] -> [Axis 1(1)] o [Axis 2(2)].
2 Con la casilla de diálogo de ejecución de prueba abierta para ambos ejes, 1 y 2,

realice una ejecución de prueba de control de posicionamiento.
Desde la casilla de diálogo ejecución de prueba, especifique los números de puntos y ejecute el control de
posicionamiento.
Especifique el número de punto.
Ejecute el control de
posicionamiento.

Eje Y (eje 2)
(0.00 mm, 50.00 mm) (50.00 mm, 50.00 mm)
Punto de eje 2 número 2 Punto de eje 2 número 1
Eje X (eje 1)
(0.00 mm, 0.00 mm) (50.00 mm, 0.00 mm)
33
■ Cambio de la coordenada actual
Haga clic en la coordenada de comando para visualizar la casilla de diálogo [Changing current
coordinate].
Ingrese la coordenada que desee cambiar. Luego, haga clic en [Change] para cambiar la coordenada
actual del eje cuya ejecución de prueba se encuentra en curso y cierre la casilla de dialogo [Changing
current coordinate]. Haga clic en [Close] para cerrar la casilla de diálogo [Changing current coordinate]
sin cambiar la coordenada actual.
■ Otras ejecuciones de prueba

Se puede utilizar la función de ejecución de prueba para realizar ejecuciones de prueba del control de
torque, control de velocidad y control de sincronización sin necesitar un programa en escalera.
• Control de torque
• Control de velocidad
• Control de sincronización
34
2.3 Monitoreo utilizando el Seguimiento de la Unidad
Se puede utilizar el seguimiento de la unidad para adquirir el estado y los valores de los datos
especificados en el periodo establecido durante la operación y para visualizar gráficamente esta
información sobre la pantalla de seguimiento. También se puede guardar los datos de seguimiento como
un historial, lo cual hace posible realizar comparaciones fácilmente con las formas de ondas anteriores.
1 Haga clic derecho en “KV-XH16ML/04ML” bajo la “Configuración de la Unidad” en

el área de trabajo del “KV STUDIO” y luego seleccione [Unit tracing].
2 Luego de que se visualice la pantalla de seguimiento de la unidad, registre y edite

los dispositivos.
Seleccione "Batch" para

seleccione los dispositivos y
entradas de memoria una a la
vez desde la lista de todos los
dispositivos y entradas de
memoria en la unidad.
Haga doble clic en un
elemento o haga clic
derecho en él y seleccione
"Registrar/Editar".
35
3 Cuando haya terminado de registrar/editar los dispositivos, haga clic en “▶” para
verificar la forma de onda.
▶: Inicie el monitor
■: Detenga el monitor
||: Pause el monitor.
* Se puede configurar los ajustes, tales como el rango de visualización, haciendo clic en
los nombres de dispositivos.
36
4 Seleccione [View(V)] -> [Display format(P)] -> [XY display] desde el menú para
especificar y visualizar los dispositivos en el eje X y en el eje Y.
El eje X y el eje Y se
registran en el orden en
que especifique.
Se puede verificar los datos visualmente.
37
3
3. OPERACIONES AVANZADAS
CON LA FUNCIÓN DE FLUJO
38
3.1 Fundamentos del Programa de Posicionamiento
3.1.1 Programas en Escalera
Utilice la “Configuración KV-XH” por adelantado para ejecutar las funciones de control que utilizan los
parámetros establecidos y los relés asignados a las funciones de control.
• Programa de operación de posicionamiento

Instrucción específicas de la unidad
Especifique el número de punto de
inicio de posicionamiento.
Cuando “Número de punto de inicio de posicionamiento” del eje 1 se configura en “5”, relé de inicio de control de posicionamiento es ACTIVADO
Operación Terminación de inicio Control de eje en Inicio de control de

lista de control de curso del Eje 1 posicionamiento del
posicionamiento del Relé de actualización directa Eje 1
Eje 1
Active el relé de control de
Inicio de control de posicionamiento para cada eje.
posicionamiento del
Eje 1
• Instrucción específicas de la unidad

Si se utilizan las instrucciones específicas de la unidad, los datos requeridos pueden leerse/escribirse
sin identificar la dirección de memoria buffer.
Asimismo, debido a que los datos se leen desde/se escriben en la memoria buffer directamente, la
operación no se ve afectada por el tiempo de escaneo en el tiempo de ejecución. (Para los tipos y
detalles de las instrucciones específicas de la unidad, vea el capítulo 15 en el “Manual del Usuario del
KV-XH16ML/XH04ML”.)
Al especificar la memoria buffer directamente y especificar el número de punto de inicio, utilice la
instrucción de memoria buffer (UWRIT).
Número de Unidad Número de Punto
Dirección de memoria buffer
• Especificación DR (relé de actualización directa)

Los relés de E/S asignados al “KV-XH16ML/XH04ML” son compatibles con la actualización directa.
Cuando se utiliza el número de relé con la especificación DR, se le envían peticiones a la Unidad de
Posicionamiento/Movimiento, tales como para el inicio de control en el tiempo de ejecución, lo cual
hace posible iniciar operaciones tales como el control de posicionamiento a alta velocidad.
39
3.1.2 Ejemplo del Programa de Posicionamiento
• Ejemplo de programa de posicionamiento que considera el código de
terminación y la terminación del posicionamiento.
Cuando “Número de punto de inicio de posicionamiento” del eje 1 se configura en “5”, relé de inicio de control de posicionamiento es ACTIVADO
Terminación de Inicio de control de

inicio de control de Control de eje en posicionamiento
Operación lista
posicionamiento curso del Eje 1 del Eje 1
del Eje 1
Active el relé de control de
Inicio de control de posicionamiento para cada eje.
posicionamiento
del Eje 1
Lea el “Código de terminación de inicio de control de posicionamiento” en EM0
Terminación de Código de terminación

inicio de control de de inicio de control de
posicionamiento del posicionamiento del
Eje 1
Eje 1
Cuando “Relé de terminación de posicionamiento” es ACTIVADO, el relé de eliminar terminación de posicionamiento es ACTIVADO.
Terminación de Eliminar terminación

posicionamiento del de posicionamiento
Eje 1 del eje 1
• Código de terminación
Con el “KV-XH16ML/XH04ML”, cuando un relé de petición, tal como el relé de inicio del control de
posicionamiento, es ACTIVADO, el relé de terminación que le corresponde es ACTIVADO. El relé de
terminación también es ACTIVADO si la petición no se realiza con normalidad. Cuando no se haya
podido ejecutar el inicio/fin con normalidad, el estado de terminación se almacena en el código de
terminación correspondiente. Cuando la petición no se haya realizado con normalidad, se almacena
un valor distinto a 0 en el código de terminación, de modo que se puede determinar fácilmente la
causa del final anormal en el proceso.
<Verificación en un dispositivo real>

Haga clic en [Número 1, Eje 1, Punto1] bajo el [Flujo (Control de Posicionamiento)] para que el
VT5-W07 inicie el control de posicionamiento.
El control de posicionamiento inicia para mover el eje 1 a la coordenada objetivo establecida con los
parámetros de puntos.
<Programa en Escalera de Referencia> Módulo: Marcador de sección 3: control de posicionamiento
40
■ Creación de un programa en escalera de referencia
utilizando las operaciones de arrastrar y soltar
• Se puede crear fácilmente un programa en escalera de referencia ejecutando el
procedimiento a continuación.
En el área de edición de parámetros de puntos, mueva el cursor hacia la posición del número de
punto del eje para el cual desee crear el programa en escalera, mantenga presionado el botón
derecho del mouse y luego arrastre esta posición de número de punto hacia el área de edición de
escalera. Seleccione “Control de posicionamiento” para crear un programa en escalera de referencia.
41
■ Acoplamiento de barra lateral
• Para el parámetro de puntos visualizados y otros elementos similares, se
puede configurar el parámetro junto con la escalera utilizando la función
de acoplamiento de barra lateral.
42
3.1.3 Programación del Posicionamiento Utilizando la
Función de Flujo
■ Ajustes del programa en escalera y del flujo
Mediante la función de flujo, se puede aclarar el orden del procesamiento y las condiciones de
bifurcación, asícomo reducir la carga del tiempo de escaneo del PLC. Existen dos maneras de iniciar
un flujo: iniciándolo al activar el relé de habilitar operación e iniciándolo desde un bloque de función.
• Ajustes de la función de flujo

Para crear una función de flujo, seleccione el “Programa en Escalera” bajo el
“KV-XH16ML/XH04ML” bajo la “Configuración de la Unidad” en el área de trabajo del “KV STUDIO”.
Una vez iniciado, un flujo ejecuta una secuencia de operaciones que empiezan con el bloque de
inicio, seguido por todos los bloques ubicados en orden, y que terminan con el bloque final.
43
■ Ventajas de la función de flujo
• Disminución del número de horas hombre consumidas en la creación y depuración de programas
Para combinar operaciones en el control de movimiento en dichos programas en escalera
convencionales, se tenía que combinar los programas en escalera creado para controlar cada
movimiento, por ejemplo, “Start program control (1)" -> "End program control (1)" -> "Start program
control (2)" -> "End program control (2)”.
La función de flujo le permite configurar el control de movimiento como un flujo y solo necesita crear
un programa en escalera que inicie el flujo. Esto hace posible ejecutar fácilmente el control de
movimiento complicado.
• Clarificación de la secuencia de procesamiento y bifurcación

La función de flujo simplifica las descripciones de la secuencia y las condiciones de bifurcación del
control de movimiento, lo cual reduce las horas hombres requeridas para la configuración y
depuración del control de movimiento.
44
• Control de posicionamiento rápido para el control en tiempo real
La necesidad de comunicarse con las unidades para cada tarea de control de movimiento en los
programas en escalera convencionales tenían un impacto en el tiempo de escaneo y en otros
parámetros. Si utiliza la función de flujo, una vez iniciado el flujo, el control de movimiento se podrá
ejecutar a alta velocidad mientras que el único factor que desacelera el procesamiento son los
retrasos de periodo de ejecución dentro de las unidades.
45
3.2 Creación del Flujo
3.2.1 Creación del Flujo
■ Procedimiento de la creación del flujo
Esta sección muestra cómo crear un flujo utilizando un programa de control de posicionamiento como
ejemplo.
1 Cree un flujo nuevo.

En el área de trabajo del “KV STUDIO”, haga clic derecho en el “Unit Program” bajo el
“KV-XH16ML/XH04ML” bajo la “Configuración de la Unidad” y luego seleccione “Create New Unit
Program” desde el menú que se visualiza.
2 Coloque el bloque de inicio.

Cuando se crea un flujo nuevo, un bloque de inicio se coloca automáticamente. Si este bloque ha sido
eliminado, arrastre un bloque de inicio desde la caja de herramientas.
Para conectar bloques colocados, haga clic en la marca □ en un bloque, mantenga presionado el
botón del mouse y luego arrastre el puntero del mouse hasta el bloque que desee conectar.
* También se puede conectar bloques presionando Ctrl + ↑ o Ctrl + ↓.
Caja de
Herramientas
Si no se visualiza la caja
de herramientas,
seleccione “Caja de
Herramientas”.
46
3 Coloque un bloque de retorno a origen y luego utilice la ventana de propiedades
para configurar los ajustes.
Arrastre un bloque de retorno a origen desde la caja de herramientas para cada eje.
Especifique el número de ejes objetivo.
4 Coloque un bloque de control de posicionamiento y luego utilice la ventana de

propiedades para configurar los ajustes.
Arrastre un bloque de control de posicionamiento desde la caja de herramientas para cada eje.
Especifique el número de ejes objetivo, el

punto de posicionamiento, la condición de
fin y el método de parada.
Si se utiliza un flujo, todo lo que se tiene que hacer para ajustar el bloque de control de posicionamiento es
especificar el número de eje y el número de punto, de modo que no hay necesidad de asignar los números
de dispositivos o identificar la dirección de la memoria.
5 Coloque un bloque de fin
El bloque de fin se puede omitir. Si se omite el bloque de fin, el procesamiento de bloque de fin se
ejecuta de manera forzada cuando se procesa un bloque sin una ubicación de destino para el
siguiente bloque. No se puede omitir el bloque de fin luego de los bloques de bifurcación de selección
y bloques de bifurcación paralela.
47
■ Copiar desde otros flujos
• Copiar
Se puede copiar un programa de la unidad que haya creado haciendo doble clic en el programa de la
unidad y seleccionando “Copy” desde el menú visualizado.
• Copiar y pegar
Se puede pegar
bloques en otros flujos.
Solo se puede colocar un

bloque de inicio en un
programa de la unidad.
Se puede reutilizar los bloques de movimiento creados en otros flujos copiando y pegando bloques.
* Antes de que pueda utilizar un flujo que ya ha sido completado, debe eliminar su bloque de inicio.
48
3.2.2 Creación de un Programa que Inicia el Flujo
■ Métodos de inicio de flujo
• Inicio de un flujo activando el relé de habilitar operación
En el área de trabajo del “KV STUDIO”, haga clic derecho en el programa de la unidad bajo
“KV-XH16ML/XH04ML” y haga clic en “Unit Program Property” para visualizar la casilla de diálogo
[Unit Program Property].
Configure la “Operación de habilitar operación” y el “Número de ranura”.
Elemento Rango de configuración Descripción
Operación de Configure la operación cuando el relevador de habilitar operación se configure en

habilitar operación En espera, Ejecutar ACTIVADO.
En espera: El flujo no inicia.
Ejecutar: El flujo inicia automáticamente.
Especificación (de 0 a 31) esta se habilita cuando “Operación de habilitar operación” se configura en “Ejecutar”. Especifique
Número de Asignación automática el número de la ranura en la cual iniciará el programa de la unidad. Especifique “Asignación
automática”
ranura para asignar ranuras automáticamente. Ejecutar: El flujo inicia automáticamente.
• Inicio de un flujo desde un bloque de función

Utilice el bloque de función del sistema “Inicio del programa de la unidad(UnitProgramStart)” para el
“KV-XH16ML/XH04ML” y especifique el número de programa para iniciar el flujo.
49
• Qué son los bloques de función?
Los bloques de función son bloques de circuito que se utilizan reiteradamente dentro de un proyecto y
que han sido registrados como componentes con nombres. Una vez creados, los bloques de función
pueden utilizarse de la misma manera que las instrucciones de escalera, lo cual reduce el número de
horas hombre que se consume para escribir programas.
<Antes de introducir bloques de función> <Luego de introducir bloques de función>
Proyecto 1 Proyecto 1
[Módulo A] [Módulo A]
Bloque de función C
[Módulo B] Llamado de
bloque de
función
[Módulo B]
Bloque de
Bloque de funció
funciónn C
C
Bloque
Bloquede
defunció
funció
nnCC
Registre el
mismo
procesamiento
como un bloque
de función.
[Bloque de función C]
Para algunas unidades, los “bloques de función del sistema” especializados están disponibles y
corresponden a la aplicación de la unidad.
1. Cambie a la pestaña “Biblioteca” en el “Área de trabajo”.
2. Arrastre un bloque de función del sistema desde [Bloque de Función del Sistema] -> [KV-XH16ML]
al área de edición de escalera. Una instrucción de llamado de función (instrucción FB) para llamar
el bloque de función del sistema seleccionado es colocada en el área. Al mismo tiempo, el bloque
de función del sistema seleccionado es añadido al proyecto.
• El color de los bloques de función del sistema difiere del color de los bloques de función normal.
50
3.2.3 Verificación de la Operación de Flujo Dispositivo real
■ Monitor de flujo
Se puede monitorear el estado de ejecución de un flujo visualizándolo en el modo de monitor en el
“KV STUDIO”.
Los bloques activos se

visualizan de amarillo
Los bloques en los que ocurre

un error/advertencia se
visualizan de rojo.
Se puede iniciar el seguimiento de sincronización entre unidades y el monitor del programa de la

unidad desde el menú clic derecho del monitor de flujo.
51
3.3 Programa de Referencia Utilizando la Función de
Flujo
3.3.1 Control Continuo de Dos Ejes
Cuando se alcanza el punto uno, inicia el movimiento al siguiente punto.

Eje Y (eje 2)
(0.00 mm, 50.00 mm) (50.00 mm, 50.00 mm)

Eje X (eje 1)
(0.00 mm, 0.00 mm) Punto de eje 1 número 1 (50.00 mm, 0.00 mm)
• Diagrama de flujo completado
Configure el eje objetivo y el

número de punto.

Haga clic en [Número 2, Operación Secuencial de Dos Ejes] bajo el [Flujo (Control de Posicionamiento)] para
que el VT5-W07 inicie el control de posicionamiento. El control de posicionamiento se ejecuta en el siguiente
orden: eje 1 -> eje 2–> eje 1 -> eje 2.
<Programa en Escalera de Referencia> Módulo: Marcador de sección 3: programa de la unidad de
control continuo de dos ejes: control continuo de dos ejes
52
3.3.2 Control de Bifurcación (Paralela)/Fusión de Dos Ejes
Una vez transcurrido un retraso de cierta cantidad de tiempo luego de iniciar la operación del eje 1, se
opera el eje 2. Luego de finalizar la operación del eje 2, inicia la operación del punto siguiente del eje 1.
Los bloques
subsecuentes empiezan a
operar al mismo tiempo.
Luego de finalizar todo el

procesamiento paralelo, la
operación de flujo siguiente inicia.
Espere por cierta longitud de

tiempo (500 ms).

Haga clic en [Número 3, (1) Bifurcar/Fusionar] bajo [Flujo (Control de Posicionamiento)] para que el VT5-W07
inicie el control de posicionamiento.
<Programa en Escalera de Referencia> Módulo: Marcador de sección 3: control de bifurcación
(paralela)/fusión de dos ejes
Programa de la unidad: Control de bifurcación (paralela)/fusión de dos ejes
53
■ Acerca de las operaciones de los bloques
• Bloque de bifurcación paralela
La ejecución mueve a dos o más bifurcaciones en simultáneo.

Se puede configurar el número de bifurcaciones en el rango de 2 a 32.
• Bloque de fusión
Los bloques de fusión ejecutan el procesamiento de bloque luego de que dos o más bloques
bifurcados terminen. Se puede configurar la condición de espera en OR o AND.
• Bloque de espera
Este bloque pausa la ejecución hasta que transcurre el tiempo establecido de espera o hasta cumplir
la condición de liberar la espera.
Tipo de espera: Tiempo [ms], condición, periodo de control
Tiempo de espera: 0 a 4294967295 (tiempo), script (condición), 0 a 65535 (periodo de control)
• Utilice combinaciones de estos bloques para crear un flujo con operaciones paralelas.
54
3.3.3 Control 2 de Bifurcación (Paralela)/Fusión de Dos Ejes
Utilice la configuración de bifurcación condicional para bifurcar la operación en el caso de que se
cumpla la condición especificada y en el caso de que no se cumpla condición especificada.
Cuando se cumple la condición Cuando no se cumple la condición
Operación de
interpolación
Variable ≠ 0
Variable = 0
Ejecute la operación de interpolación en arco.

Haga clic en [Número 4, (2) Bifurcar/Fusionar] bajo [Flujo (Control de Posicionamiento)] para que el VT5-W07
inicie el control de posicionamiento. Se puede utilizar el interruptor de la lámpara para determinar si se
ejecuta la interpolación.
<Programa en Escalera de Referencia> Módulo: Marcador de sección 3: control 2 de bifurcación
(paralela)/fusión de dos ejes
Programa de la unidad: Control 2 de bifurcación (paralela)/fusión de dos ejes
55
• Bloque de bifurcación de selección
Utilice un bloque de bifurcación de selección para ejecutar la bifurcación paralela. Cuando termina
la operación del bloque previo, el bloque de bifurcación de selección verifica la condición
establecida y da inicio a la operación del siguiente bloque conectado que cumple la condición
establecida.
* En la demostración que utiliza un dispositivo real, las bifurcaciones de ejecución que dependen de
DM0 son iguales a 0.
• Interpolación en arco continuo
Un bloque de interpolación en arco continuo, cuando es activado, establece la operación de

interpolación en arco o la operación de interpolación helicoidal en la operación de punto siguiente
de la función de posicionamiento continuo. Luego de configurar este ajuste, el bloque se desactiva
y un bloque conectado de nivel inferior es activado.
56
■ Sincronización entre unidades
Para interactuar entre los dispositivos del flujo (programa de la unidad) y el programa en escalera, se
debe configurar la sincronización entre unidades. En el “KV STUDIO”, se puede configurar
automáticamente los dispositivos utilizados en
la sincronización entre unidades, tales como entre un flujo y un programa en escalera.
1 Inicie el Editor de la Unidad. Seleccione el “KV-XH16ML/XH04ML” y luego

configure la “Inter-unit synchronization function” en “Used”.
2 Seleccione la “CPU device writing/reading”.
Haga clic en esto.
57
3 Se visualiza la casilla de diálogo [CPU device writing / reading]. Haga clic en [Add
device automatically].
4 Los dispositivos que están siendo utilizados se registran automáticamente. Se

visualizarán los detalles del registro.
58
3.3.4 Control Utilizando los Bloques GOTO
Cuando se activa un bloque GOTO, si se cumple la condición GOTO, la ejecución se mueve al bloque
cuyo número está especificado.
Cuando MR107 = DESACTIVADO Cuando MR107 = ACTIVADO
Mueva hacia el bloque especificado

según la condición.
* Los dispositivos utilizados en

escritura/lectura del dispositivo del CPU
han sido añadidos, de modo que
ejecute el procedimiento de
sincronización entre unidades en la
sección 3.3.3 nuevamente.

Haga clic en “Número 5, Operación de Bucle” bajo [Flujo (Control de Posicionamiento)] para que el
VT5-W07 inicie el control de posicionamiento.
Se puede utilizar el interruptor de la luz para determinar si se ejecuta el bucle.
<Programa en Escalera de Referencia> Módulo: Marcador de sección 3: programa de la unidad GOTO:
GOTO
59
• Bloque GOTO
Utilice este bloque para colocar en bucle la ejecución del mismo procesamiento y cambiar el bloque
siguiente a ejecutar según las condiciones.
Cuando se cumple la condición GOTO, la ejecución se mueve al bloque cuyo número está
especificado, activando este bloque. Cuando no se cumple la condición GOTO, este bloque se
desactiva sin hacer nada y luego se activa el bloque subsecuente conectado.
Para utilizar un bloque GOTO para moverse a otro bloque, se debe especificar el número de bloque
del bloque de destino.
Configure el número de bloque en cada bloque.
Configure un número
en cada bloque.
Cuando se utiliza un bloque GOTO, la ejecución se moverá al bloque cuyo número está
especificado. Esto hace posible ejecutar de manera repetida el posicionamiento mediante bucle
dentro del flujo especificado y omitir el procesamiento según las condiciones.
60
3.3.5 Otras Funciones de Bloques
• Bloque de control de sincronización
Cuando se activa un bloque de control de sincronización, se inicia o se libera el control de
sincronización del eje configurado. Cuando inicia o se libera un control de sincronización, el bloque de
sincronización se desactiva y un bloque de nivel inferior se activa.
Configurar inicio del

control de sincronización
del eje 1
Utilice un bloque de movimiento para configurar los números de

puntos de posicionamiento continuo y las coordenadas objetivo.
Configurar liberación
del control de
sincronización del eje 1
Para más detalles sobre el control de sincronización utilizando flujos, vea el capítulo 5.
• Bloque de cálculo
Cuando se activa un bloque de cálculo, se ejecuta el script configurado.
Ejecutar un script hace posible operar los dispositivos entre el flujo y el programa en escalera.
(Se requiere la configuración de sincronización entre unidades para operar los dispositivos. Para más
detalles sobre la sincronización entre unidades, vea el apéndice.)
61
4
4. OPERACIONES AVANZADAS
CON EL CONTROL COMPUESTO
62
4.1 Aplicaciones del Control de Torque y Control de
Velocidad
4.1.1 Aplicaciones del Control de Torque y Control de
Velocidad
Piezas de trabajo de prensado Piezas de trabajo de pulido Tapadora de botella
Devanado Desdevanado
Modo de control de velocidad Modo de control de torque
Devanado de lámina y control de tensión
63
4.2 Control de Velocidad/Torque
4.2.1 Control de Velocidad
■ Acerca del control de velocidad
El control de velocidad es una función que se habilita cuando el “KV-XH16ML/XH04ML” se configura
en modo de control de velocidad. En el modo de control de velocidad, el motor rota a la velocidad
establecida. Cuando se ingresa la velocidad de rotación (0.01 min-1) en el [Comando de velocidad del
control de velocidad] en la memoria buffer, el servoamplificador y el inversor MECHATROLINK-III
operarán según la velocidad ingresada.
• Procedimiento del control de velocidad

Cuando el modo de control se cambia para iniciar el modo de control de velocidad, los comandos son
enviados al servoamplificador según el [Comando de velocidad del control de velocidad] en todas las
veces inmediatamente después de cambiar el modo de control. Configure primero los valores y luego
cambie el modo de control.
4.2.2 Control de Torque

■ Acerca del control de torque
El control de toque es una función que se habilita cuando el “KV-XH16ML/XH04ML” se configura en
modo de control de torque. En el modo de control de toque del “KV-XH16ML/XH04ML”, ingrese el
valor de comando de torque en el [Comando de torque de control de torque] en la memoria buffer
para controlar un servomotor MECHATROLINK-III.
• Procedimiento del control de torque

Cuando se cambia el modo de control para iniciar el modo de control de torque, los comandos son
enviados al servoamplificador según el [Comando de torque de control de torque] en todas las
veces inmediatamente después de cambiar el modo de control. Configure primero los valores y
luego cambie el modo de control.
64
■ Acerca del valor de comando de velocidad/torque
En el control de velocidad/torque, escriba los valores de comando en la memoria buffer para ejecutar
el control. Se puede utilizar las instrucciones específicas de la unidad para configurar fácilmente la
configuración sin tener que especificar las direcciones de la memoria buffer.
(Para más detalles, vea el capítulo 11 en el “Manual del Usuario del KV-XH16ML/XH04ML”.)
• Escritura de la instrucción de comando de velocidad del control de

velocidad (U_WRVVEL)
Especifique el número
del eje que desee Especifique el valor de
controlar. comando.
Especifique el número de
unidad del
“KV-XH16ML/XH04ML”.
Se puede escribir el valor de comando como se muestra arriba. También se puede utilizar
las siguientes instrucciones de la misma manera.
• Escritura de la instrucción del límite de torque del control de velocidad (U_WRVTL)
• Escritura de la instrucción del comando de torque del control de torque (U_WRTTWQ)
• Escritura de la instrucción del límite de velocidad del control de torque (U_WRTVL)
65
4.3 Ventajas del Control de Torque y del Control de Velocidad
■ Habilita el control compuesto en combinación con el control de
posicionamiento
El “KV-XH16ML/XH04ML” es compatible con el MECHATROLINK-III, de modo que puede ejecutar
el control de torque y el control de velocidad. También es posible cambiar el modo de control desde
un programa en escalera o flujo mientras las operaciones se encuentran en curso.
Esto hace posible construir fácilmente un sistema que combine el control de posicionamiento, el
control de velocidad y el control de torque.
Próximo a la
pieza de trabajo Operación de retorno
Control de Control de
posicionamiento posicionamiento
Operación
de prensado Las coordenadas actuales
Control de pueden ser monitoreadas
torque
durante el control de torque!
• No hay necesidad de cableado externo del servomotor, que se ejecutaba convencionalmente para
trenes de pulso y entrada analógica, ni de programas separados, que se utilizaban
convencionalmente para control analógico.
• Durante el control de torque y control de velocidad, se pueden monitorear las coordenadas actuales, de
modo que también se puede observar las coordenadas actuales durante el sangrado. Además, no hay
necesidad de readquirir las coordenadas actuales cuando se cambia al control de posicionamiento.
■ El torque se puede monitorear durante el control de

posicionamiento
El valor de torque de retroalimentación se puede monitorear en todas las veces durante el control de
posicionamiento. El torque se puede monitorear incluso durante el control de posicionamiento, de
modo que se puede responder a los errores que ocurren durante el control sin poner la carga sobre
la máquina.
Pieza de trabajo Pieza de trabajo

pequeña grande
Valor Valor
adecuado Adecuado
#####
Servomotor AC El valor de torque es demasiado pequeño! El valor de torque es demasiado

▶ Expulse el tipo incorrecto del producto! grande!
Soporte & piñón ▶Deténgalo inmediatamente!
Monitoreo de torque durante el centrado de la pieza de trabajo
66
4.4 Programa de Control de Torque
4.4.1 Programa en Escalera
Esta sección explica el control de torque utilizando el programa en escalera. Para utilizar un programa en
escalera para ejecutar el control de torque, se requiere también un programa en escalera separado para
cambiar el modo de control.
Cambio desde el modo de control de

posición al modo de control de torque
Especificación de los valores

de límite de torque y
velocidad.
• Instrucciones específicas de la unidad

Si se utilizan las instrucciones específicas de la unidad, los datos requeridos pueden leerse/escribirse
sin identificar la dirección de memoria buffer.
Asimismo, debido a que los datos se leen/escriben directamente en la memoria buffer al utilizar las
instrucciones específicas de la unidad, la operación no se ve afectada por el tiempo de escaneo en el
momento de la ejecución. (Para los tipos y detalles de las instrucciones específicas de la unidad, vea
el capítulo 15 en el “Manual del Usuario del KV-XH16ML/XH04ML”.)
67
4.4.2 Programa de la Unidad (Función de Flujo)
Esta sección explica el control de torque que utiliza un programa de la unidad. Seleccione cada bloque y
configure sus ajustes en la ventana Propiedades. Para utilizar un programa de la unidad, se requiere un
programa en escalera por separado para iniciarlo.
68
4.5 Verificación de la Operación del Control de Torque
4.5.1 Ejecución de Prueba Dispositivo real
■ Ejecución de prueba (control de torque)

Utilice la función de ejecución de prueba para realizar una ejecución de prueba del control de torque.
1 Inicie el monitor de la unidad y luego seleccione "Trial run" -> "Torque control" ->
"Axis 1".
2 Realice una ejecución de prueba del control de torque.

Ingrese 5 (5.00) % para el valor de comando de torque y luego haga clic en [Change torque].
Asimismo, ingrese el límite de velocidad de ser necesario.
69
3 Cambie el valor de comando del control de torque (de 20% a 100%) y luego
verifique la correlación con las coordenadas actuales.
Si se utiliza el monitor de la unidad al mismo tiempo, se puede verificar cómo las coordenadas
actuales se correlacionan con el valor de torque.
Se puede verificar los valores

para cada eje.
70
4.5.2 Control Compuesto 1 (Torque y Posicionamiento) con el
MOVIMIENTO KV-X
■ Patrón de operación y configuración del flujo

• Patrón de operación
50.00 mm 80.00 mm
posicionamiento torque
• Imagen de la operación
Próximo a la Operación de
pieza de trabajo retorno
posicionamiento posicionamie
nto
Operación de
prensado
Control de
torque
Control con 40.00% de torque

Límite de velocidad: 60.00
min-1
Condición: DM8.L > 8000
Almacene las coordenadas actuales en DM8 en el lado del

programa en escalera.
Si la coordenada actual excede 8000 (80.00 mm), se ejecuta el

retorno a origen.

Haga clic en [Número 8, (1) Control Compuesto] bajo el [Flujo (Control Compuesto)] para que el
VT5-W07 inicie el control.
<Programa en Escalera de Referencia> Módulo: Marcador de sección 4: control compuesto 1
71
4.5.3 Control Compuesto 2 (Torque y Posicionamiento) con el
MOVIMIENTO KV-X
■ Patrón de operación y configuración del flujo
50.00 mm
posicionamiento torque
Cuando el posicionamiento
finaliza, active el MR302 y mueva
hacia el bloque siguiente.
Control con 40.00% de torque

Límite de velocidad: 60.00 min-1
Condición: Cuando MR302 es DESACTIVADO, se
ejecuta un retorno a origen.
2000 ms luego de que MR302 sea ACTIVADO, es
DESACTIVADO.

Haga clic en [Número 9, Control Compuesto 2] bajo el [Flujo (Control Compuesto)] para que el VT5-W07
inicie el control.
<Programa en Escalera de Referencia> Módulo: Marcador de sección 4: control compuesto 2
72
-MEMORANDO-
73
5
5. OPERACIONES AVANZADAS CON
EL CONTROL DE SINCRONIZACIÓN
74
5.1 Ventajas del Control de Sincronización
5.1.1 Mejoras en el Tiempo del Ciclo
■ Mejoras en el tiempo del ciclo debido al tiempo reducido de parada
• Operación convencional
Una vez que se haya confirmado que el actuador de transporte se ha detenido en la posición de
ensamblaje, el actuador de ensamblaje desciende. Por ello, ocurre los tiempos de espera en los cuales
el actuador de ensamblaje desciende y asciende.
Imagen
Actuador de
ensamblaje
Gráfico de la operación
Operación de
transporte
Señal de parada
de transporte
Operación de
ensamblaje
Señal de parada
de ensamblaje
Actuador de transporte
• Operación luego de instalar el control de sincronización

El actuador de transporte (eje maestro) y el actuador de ensamblaje (eje esclavo) son controlados
de manera sincronizada. La posición del eje esclavo se determina según la posición del eje maestro,
de modo que no ocurre ningún tiempo de espera. Asimismo, incluso si se cambia la velocidad, no
ocurre ninguna desalineación en la relación posicional entre dos ejes.
Controlador de tipo
de entrada de pulso
Gráfico de
la operación
Señal de
parade de
transporte
Operación de ensamblaje
Se puede sincronizar las posiciones con el actuador de

transporte tratado como el eje maestro y el actuador de
ensamblaje tratado como el eje esclavo ejecutando el control de
sincronización con una leva electrónica.
Movimiento del actuador de ensamblaje
Movimiento del actuador

de transporte
75
5.1.2 Reducción del Tiempo y Esfuerzo Consumidos durante
los Cambios de Herramientas
■ Uso de la configuración de leva electrónica para sustituir las
funciones mecánicas
Durante los cambios de herramienta para coincidir con las diferentes piezas de trabajo, era necesario
reemplazar primero la parte y luego ajustar las máquinas para coincidir con la posición de corte.
Cuando la pieza de
trabajo es larga
Diámetro del rodillo
grande
Cuando la pieza de
trabajo es corta
Diámetro del rodillo
pequeño

Se puede cambiar las posiciones donde los rodillos rotan y la cantidad de rotación para coincidir
con la cantidad de fuente. Lo que es más, se puede utilizar la función de compensación de fase
para detectar marcas tales como marcas ópticas en las piezas de trabajo con sensores. Esto hace
posible corregir la posición de corte
Cuando la pieza de
trabajo es larga Rotación de alta
velocidad
Cuando la pieza de
trabajo es corta Rotación de baja
velocidad
Se puede configurar la cantidad de rotación de los

rodillos (operación del eje esclavo) según la cantidad
de fuente de una pieza de trabajo (operación de eje
maestro) ejecutando el control de sincronización con
una leva electrónica.
Cambio del periodo
del eje de entrada
Cuando la pieza de trabajo es larga Cuando la pieza de trabajo es corta
76
5.1.3 Ajuste Automático de Velocidad
■ Ajuste automático de velocidad en una devanadora
Si se ejecuta el devanado a una velocidad constante, el torque generado es bajo cuando el
diámetro de devanado es pequeño y es alto cuando el diámetro es grande. Por ello, calidad de
devanado varía y ocurren daños a la pieza de trabajo. Asimismo, al ajustar la velocidad con un
inversor o dispositivo similar, se requiere un equipo, tal como un sensor, para medir el diámetro de
devanado.
Imagen
Cuando el Valor de torque

diámetro de
devanado es
pequeño
Cuando el Valor de torque

diámetro de
devanado
es grande

Si se utiliza la función de engranaje variable del control de sincronización, se puede cambiar la tasa
de engranaje para coincidir con la cantidad de devanado.
Cuando el Valor de
diámetro de torque
devanado
es pequeño
Al inicio del devanado

Cuando el
diámetro de Valor de Engranaje variable
devanado torque Velocidad de rotación
es grande Velocidad de devanado
Durante el devanado
Engranaje variable
Velocidad de rotación
Velocidad de devanado
Se puede seleccionar la operación al momento en que el engranaje

variable cambia de “directo” a “lineal”. Se puede suprimir los cambios
abruptos de velocidad cuando se cambia el engranaje y de ese modo
cambiar la velocidad de manera uniforme seleccionando “lineal”.
77
5.2 Cómo Utilizar el Control de Sincronización
5.2.1 Generalidades de Cómo Utilizar el Control de
Sincronización
■ Generalidades
El control de sincronización se refiere a la función utilizada para sincronizar la posición del eje esclavo
con la posición del eje maestro utilizando los elementos establecidos en los parámetros de
sincronización preparados para cada eje. La posición del eje esclavo de sincronización relativo al
movimiento del eje maestro se calcula según los datos de leva establecidos (curva), configuración de
engranaje, configuración de clutch y otras configuraciones de compensación.
78
5.2.2 Programa de Control de Sincronización
■ Programa en escalera para iniciar y liberar el control de
sincronización
Inicie el control de
sincronización.
Libere el control
de sincronización.
* Para más detalles sobre el código de terminación, vea “3.1.2 Ejemplo de Referencia del Programa de
Posicionamiento”.
79
■ Flujo para iniciar y liberar el control de sincronización
Se puede utilizar un bloque de control de sincronización en los bloques de movimiento para
iniciar/liberar el control de sincronización.
• Bloque de control de sincronización
Configurar inicio del control

de sincronización del eje 1
Se puede usar un bloque en espera para activar el modo en

espera hasta que se libere el control de sincronización.
Configurar inicio del control

de sincronización del eje 1
80
5.2.3 Configuración de Parámetros de Sincronización
■ Elementos de configuración de parámetros de sincronización
81
5.2.4 Configuración de Leva
■ Qué es una leva?
Una leva cuenta con una entrada y una salida. Es una función que convierte la fase del eje de entrada
a la coordenada relativa (posición) del eje de salida según una curva de leva.
■ Generalidades de la configuración relacionada con la leva

La configuración relacionada con la leva incluye la configuración de leva y los parámetros de
sincronización. Los datos de leva son generados con el índice de recorrido de leva (%) como
referencia, y el periodo de eje de entrada y el recorrido de leva son especificados con el parámetro de
sincronización de cada eje antes de su uso. Los datos de leva son creados utilizando índices, de
modo que los mismos datos de leva se pueden utilizar para diferentes parámetros de sincronización.
82
■ Datos de leva
Los datos de leva son creados con la configuración de leva en la “Configuración KV-XH”. También se
puede utilizar un programa en escalera para cambiar los datos de leva. Para más detalles sobre el
modo de cambiar los datos de leva durante la operación, vea el capítulo 10 en el “Manual del Usuario
del KV-XH16ML/XH04ML”.
• Configuración de resolución
Los datos de leva son representados mediante los datos de desplazamiento relativos a un punto de
control, el cual es un punto en el cual se divide el eje horizontal en intervalos iguales mediante la
resolución.
El punto de control máximo (resolución) y el número máximo de las entradas de datos de leva que
se pueden crear están determinados según la configuración de resolución.
• Rango de configuración de resolución y el número máximo de las entradas de datos de leva

Resolución Número máximo de datos de
leva
2048 64
4096 32
8192 16
16384 8
32768 4
La resolución se ajusta utilizando la configuración de resolución bajo la configuración del control de
sincronización de “Configuración KV-XH”.
83
5.3 Verificación del Control de Sincronización
5.3.1 Uso de una Ejecución de Prueba para Dispositivo real
Realizar el Control de Sincronización

■ Patrón de operación Imagen
Eje Y (eje 2)
Eje Y
(eje 2)
Eje X (eje 1)
Eje X (eje 1)
Eje X (eje 1)
Eje X (eje 2)
■ Verificación de la configuración de parámetros de sincronización

• Configuración del periodo del eje de entrada (configuración básica)
Configure el periodo del eje de entrada del eje 2.
• Configuración de entrada del eje maestro 1.

Configure el eje 1 como la entrada del eje maestro 1.
<Eje 2>
84
• Configuración de leva
Ajuste la configuración de leva a utilizar en el eje 2.
* Para más detalles sobre la creación de datos de leva, vea la sección 5.3.3. (“Cómo crear datos de
leva”).
<Eje 2>
• Otras configuraciones de parámetros de sincronización

Se puede dejar estas configuraciones en sus valores iniciales.
Con los valores iniciales, se ejecuta el mismo control como cuando se conectan a los ejes directamente.
85
■ Uso de la ejecución de prueba para verificar las operaciones
de control de sincronización
• Ventana de ejecución de prueba (control de sincronización)
Realice una ejecución de prueba en el eje 1 y eje 2 para verificar la operación de sincronización.
<Eje 1: JOG>
<Eje 2: control de sincronización>

Mientras el control de sincronización se libera
Mientras el control de sincronización se estáejecutando
Eje Y (eje 2) Eje Y (eje 2)

Trayectoria durante el
control de sincronización
Eje X (eje 1)
Eje X (eje 1)
86
5.3.2 Control de Sincronización Utilizando Ejes Virtuales
■ Patrón de operación y gráfico de intervalo
Eje esclavo 1
Eje esclavo 2
Eje maestro
Gráfico de intervalo
Eje maestro
Eje maestro Movimiento
(eje 3: eje virtual)
Eje maestro
Y (eje 2) Fase
(80, 80)
(0, 80)
Eje 1
Coordenadas
Eje 2
Coordenadas
X (eje 1)
(0, 0) (80, 0)
87
■ Ejemplo de flujo
• Para iniciar el control de sincronización del eje 1 y eje 2
Inicie la operación de
sincronización.
• Para liberar el control de sincronización del eje 1 y eje 2.
Libere la operación de sincronización.
• Para el control del eje virtual del eje 3
Inicie la operación del eje virtual.
<Programa en Escalera de Referencia> Módulo: Marcador de sección 5: control de sincronización
88
■ Configuración el parámetro de sincronización
1 Desde el menú, seleccione [Tool(T)] -> [KV-XH setting(X)] -> [Sync parameter(S)].
También se seleccionar haciendo clic en [Axis] dentro de [Sync parameter] en el área de trabajo.
2 Si se ajustan múltiples unidades KV-XH16ML/XH04ML en la configuración de la

unidad, seleccione la unidad objetivo en la casilla de diálogo [Select Unit].
* Si seleccionó [Sync parameter] haciendo doble clic en su [Axis] en el área de trabajo, no aparecerá
la casilla de diálogo [Select Unit].
3 Seleccione el eje a configurar en la ventana [Select axis].
* Si seleccionó [Axis] en el [Sync parameter] en el área de trabajo, no se visualizará la casilla de

diálogo [Select axis]. Se visualizará la pantalla [Sync parameter].
89
4 Configure los detalles de parámetro de sincronización.
(1) (2) (3)
90
■ Diagrama de imagen
Existen dos visualizaciones en el diagrama de imagen: la Visualización Mecánica y la Visualización
de Diagrama de Bloque.
La conmutación entre la Visualización Mecánica y la Visualización de Diagrama de Bloque se realiza
mediante la conmutación de visualización.
Visualización Visualización de
Mecánica Diagrama de Bloque
El elemento que contiene los parámetros que están siendo configurados es resaltado por un marco
rojo.
Si hace clic en el elemento, el parámetro a configurar será seleccionado automáticamente.
91
■ Verificación de la configuración de parámetros de
sincronización
• Configuración del periodo del eje de entrada (configuración básica)
Igual para <eje 1> y <eje 2>
• Configuración de entrada del eje maestro 1.

Configure el eje 3 (el eje virtual) como la entrada del eje maestro 1.
• Configuración de leva
Ajuste la configuración de leva a utilizar en el eje 1 y eje 2.
<Eje 1>
<Eje 2>
• Otras configuraciones de parámetros de sincronización

Se puede dejar estas configuraciones en sus valores iniciales.
Con los valores iniciales, el control es igual que como si se enlaza el eje directamente.
92
■ Cómo crear datos de leva
• Nuevo
1 Desde el menú, seleccione [Tool(T)] -> [KV-XH setting(X)] -> [Cam setting(C)] ->
[New(N)].
También se puede seleccionar esta función haciendo clic derecho en [Cam setting] en el área de trabajo,
luego desde el menú visualizado haciendo clic en [New(N)].
2 Si se ajustan múltiples unidades KV-XH16ML/XH04ML en la configuración de la

unidad, seleccione la unidad objetivo en la casilla de diálogo [Select Unit].
* Si seleccionó [New(N)] haciéndole doble clic en el área de trabajo, no aparecerá la casilla de diálogo
[Select Unit].
Se visualizará la pantalla [Cam setting].
93
3 Configure la operación de leva.
(1) (2) (3) (4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
Se asignará automáticamente un número para el ajuste de Cam creado (p. ej.

número 1, número 2) y después se registra. Se puede cambiar este número en
la ventana [Propiedades]. Se puede mostrar la ventana [Propiedades] haciendo
clic con el botón secundario en el número de ajuste Cam y, a continuación, en el
menú que aparece, hacer clic en “Propiedades”. En la ventana [Propiedades],
se puede establecer el número de datos Cam e insertar un comentario.
94
• Procedimiento de la creación de datos de leva
1 Configure una zona (inserte una zona).
Configure el punto para especificar la posición dentro de una entrada de datos de leva como la fase de
inicio (%). Especifique el periodo de eje de entrada como 100%. (32 zonas máximo (* 20 zonas máximo
cuando la versión de la función XH es 1.0))
2 Configure el desplazamiento.
Especifique la posición del eje esclavo cuando la zona termine como una cantidad de desplazamiento
(%).
Especifique el [Recorrido de leva] de los parámetros de sincronización como 100%.
3 Configure la curva de leva.

Seleccione la curva de leva de cada zona desde el menú.
Los datos de curva de leva serán generados automáticamente para coincidir con la curva
seleccionada.
95
4 Ajuste los datos de leva.
Visualice los datos de leva de cada zona. Se puede cambiar los datos.
Configure el número de punto de control de inicio.
• Datos de leva generados

<Eje 1>
<Eje 2>
96
5.3.4 Verificación de la Operación de Control de
Sincronización
Inicie la operación de posicionamiento con el patrón de operación en [5.3.2 Control de Sincronización
Utilizando Ejes Virtuales] asumido.
Transmita la configuración creada y verifique la operación de control de sincronización.
■ Inicio del programa de la unidad (control de sincronización)
Inicie el programa de la unidad y el control de sincronización.
Si el eje maestro no funciona, el eje esclavo no funcionará.
Haga clic en [Número 10, Inicio del Control de Sincronización] bajo [Flujo (Control de Sincronización)]
para que el VT5-W07 inicie el control de sincronización.
■ Inicio del programa de la unidad (eje virtual)
Inicie el programa de la unidad y la operación de posicionamiento del eje 3 (un eje virtual).
Las coordenadas actuales del eje 3, el cual se configura en la entrada del eje maestro, cambiarán, de
modo que ejecute el control de sincronización cuando se configure el eje esclavo.
<Verificación sobre un dispositivo real>
Haga clic en [Número 11, Eje 3, Inicio de Eje Virtual] bajo [Flujo (Control de Sincronización] para que
el VT5-W07 inicie la operación de posicionamiento del eje 3.
■ Eje 3: sobrescritura de velocidad del eje virtual
Cambie el valor de sobrescritura de velocidad del eje 3. La operación del eje 3, el cual se configura en
entrada de eje maestro, cambiará, de modo que la operación del eje esclavo también cambiará.
Haga clic en [Número 12, Escribir Sobrescritura de Velocidad] bajo [Flujo (Control de Sincronización]
para que el VT5-W07 cambie el valor de sobrescritura de velocidad del eje 3.
* Aquí, el valor se aplica cuando se hace clic en el botón. Sin embargo, la sobrescritura de velocidad
se aplica en tiempo real cuando se escribe el valor.
■ Parada del programa de la unidad (eje virtual)
Detenga el programa de la unidad y finalice la operación de posicionamiento del eje 3 (un eje virtual).
El posicionamiento del eje 3, el cual se configura en entrada de eje maestro, terminará, de modo que
la operación de posicionamiento del eje esclavo también terminará.
Haga clic en [Número 13, Eje 3, Parada de Eje Virtual] bajo [Flujo (Control de Sincronización] para
que el VT5-W07 finalice la operación de posicionamiento del eje 3.
■ Finalización del programa de la unidad (control de
sincronización)
Inicie el programa de la unidad y finalice el control de sincronización
Incluso si el eje maestro está funcionando, el control d sincronización del eje esclavo finalizará, lo cual
ocasionará que la operación de posicionamiento termine.
Haga clic en [Número 14, Fin del Control de Sincronización] bajo [Flujo (Control de Sincronización]
para que el VT5-W07 finalice el control de sincronización.
97
■ Uso del seguimiento de la unidad para verificar el control de
sincronización
Especifique los siguientes elementos para los datos de muestreo de seguimiento de la unidad y
ejecute un seguimiento de la unidad. Para la configuración del seguimiento de la unidad, haga clic en
[File(F)] -> [Open(O)] y abra “Control de Sincronización.rcm”.
• Verificación con la visualización del eje de tiempo

Visualización del eje de tiempo
Eje 1: Fase del eje maestro de sincronización
Eje 1: Coordenadas actuales
Eje 2: Coordenadas actuales
• Verificación con la visualización XT
Visualización XY
Eje 2:
Coordenadas actuales
Eje 1:
Coordenadas actuales
98
■ Edición de leva en línea
Se puede editar la leva mientras se monitorea la curva de leva y la fase de eje de entrada de leva.
1 Desde la Configuración de la Unidad en el área de trabajo, haga clic derecho en la

unidad que desee monitorear. Luego, seleccione [Sync control(S)] -> [Online cam
edit(O)].
Si existen dos o más grupos de datos de leva configurados en la unidad, aparecerá la casilla de
diálogo [Select cam data].
Seleccione los datos de leva a monitorear.
2 Inicie el monitoreo.
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
99
*1 Los valores de configuración escritos se aplican a la operación inmediatamente después de
terminar la operación de escritura.
*2 Se muestran los datos internos de la unidad actual con una línea delgada y sólida. Los datos que
están siendo editados se muestran con una línea gruesa y sólida. Los datos utilizados en la
conmutación de los datos de leva se muestran en una línea punteada.
100
5.4 Otras Configuraciones del Control de Sincronización
5.4.1 Configuración de Compensación de Fase
■ Compensación de fase
La compensación de fase incluye la compensación de fase del eje maestro y la compensación de fase del
eje auxiliar. Se puede cambiar la compensación de fase durante la operación cambiando desde un
programa la memoria buffer a la cual se asignan los parámetros de sincronización “Valor de comando del
valor de compensación de fase”, “Modo de cambio del valor de compensación de fase” y “Tiempo de
cambio del valor de compensación de fase del eje maestro”.
• Parámetros de sincronización (memoria buffer) y dispositivos relacionados con la

compensación de fase
Parámetros de sincronización (memoria buffer) relacionados con la compensación de fase
Categoría Nombre de parámetro Rango de configuración Predeterminado Mapeo *1
Modo de cambio de valor de 0: Directo/2: Lineal 0 A
Eje maestro Valor de comando de valor de De -2000000000 a 0 B
Eje auxiliar compensación de fase 2000000000
Tiempo de cambio de valor de De 0 a 65535 [ms] 0 B
Dispositivos relacionados con la compensación de fase (cada eje)

Categoría Nombre de dispositivo Operación
Cambio de valor de compensación de fase ACTIVADO: Cambio de fase del eje maestro en
del eje maestro de sincronización en curso curso
Relé de entrada
Cambio de valor de compensación de fase ACTIVADO: Cambio de fase del eje auxiliar en
del eje auxiliar de sincronización en curso curso
Valor de corriente de compensación de Para almacenar el valor de corriente de la
fase del eje maestro de sincronización compensación de fase del eje maestro
Memoria buffer
Valor de corriente de compensación de Para almacenar el valor de corriente de la
fase del eje auxiliar de sincronización compensación de fase del eje auxiliar
101
• Ejemplo de operación
Cuando el “Modo de cambio del valor de compensación de fase” es “Directo”
La cantidad de compensación de fase y el tiempo de cambio de fase son parámetros que pueden ser
cambiados durante el control de sincronización. Se puede ajustar fácilmente la fase durante la
operación cambiando desde un programa en escalera la memoria buffer a la cual se asignan dichos
parámetros.
102
5.4.2 Configuración de Clutch
■ Función del clutch
• Qué es el clutch?
El clutch es un elemento de los parámetros de sincronización e incluye un clutch principal y un
clutch auxiliar. Al ACTIVAR/DESACTIVAR dichos clutches, se puede sincronizar la fase del eje de
salida del clutch principal/auxiliar de sincronización con la fase de del eje de entrada del clutch
principal/auxiliar de sincronización, asícomo detener dichos clutches.
■ Configuración relacionada con la función de clutch

• Tipos de conexiones de clutch
Configure el modo de conexión al conectar/desconectar el clutch. Es decir, configure la velocidad con la cual se
conecta/desconecta el clutch.
Existen tres modo de conexión/desconexión (ACTIVADO/DESACTIVADO) de clutch: Directa, Deslizamiento y
Seguimiento. Cuando se selecciona la configuración “Directa”, si el clutch es ACTIVADO durante la operación del eje
de entrada, la velocidad del eje de salida cambiará de manera repentina. Sin embargo, si se selecciona la operación de
“Deslizamiento” o “Seguimiento”, será posible sincronizar la velocidad del eje de salida con el eje de entrada
acelerando la velocidad del eje de salida desde 0.
103
• Lista de parámetros de sincronización relacionados con el modo de
conexión de clutch
Categoría Nombre de parámetro Contenidos/rango de configuración Defecto Asignación*1
Método de conexión clutch ACTIVADO 0: Directo 1: Deslizamiento 2:Seguimiento *2 0 A
Modo deslizamiento clutch ACTIVADO 0: Especificación de tiempo 1: Especificación 0 A
de desfase
Desfase de clutch ACTIVADO De 0 a 2000000000 [unidad de coordenada] 0 B
Curva de deslizamiento de clutch ACTIVADO 1: Exponencial 2: Lineal 2 A
Tiempo de deslizamiento de clutch De 0 a 65535 ms 1000 B
ACTIVADO
Clutch Tiempo de seguimiento de clutch ACTIVADO De 0 a 65535 ms 1000 B
principal/c Seguimiento de clutch ACTIVADO De – 2147483648 a 2147483647 [unidad 0 B
lutch de coordenada]
auxiliar Método de conexión clutch DESACTIVADO 0: Directo 1: Deslizamiento 0 A
Modo deslizamiento clutch DESACTIVADO 0: Especificación de tiempo 1: Especificación 0 A
de desfase
Desfase de clutch DESACTIVADO De 0 a 2000000000 [unidad de coordenada] 0 B
Curva de deslizamiento de clutch 1: Exponencial 2: Lineal 2 A
DESACTIVADO
Tiempo de deslizamiento de clutch De 0 a 65535 ms 1000 B
DESACTIVADO
*1 A: cuando relé de inicio de control de sincronización DESACTIVADO->ACTIVADO; B: cuando se cambia la configuración (incluyendo
control de sincronización en curso)
*2 Clutch auxiliar no se puede configurar en “Seguimiento”.
Parámetros para habilitar/inhabilitar modo de conexión de clutch

Nombre de parámetro Habilitar (Sí)/inhabilitar (No)
Método de conexión de clutch Seguimiento
Directo Deslizamiento
ACTIVADO/DESACTIVADO (ACTIVADO) *1
Modo de deslizamiento de clutch Sí
No No
ACTIVADO/DESACTIVADO Especificación de tiempo Especificación de desfase
Desfase de clutch
No No Sí No
Curva de deslizamiento de clutch
No Sí Sí No
Tiempo de deslizamiento de clutch
No Sí No No
Tiempo de seguimiento de clutch
No No No Sí
Seguimiento de clutch
No No No Sí
*1 Solo “Método de conexión de clutch ACTIVADO” del clutch principal se puede configurar en “Seguimiento”
Debido a que se puede seleccionar “Deslizamiento” y “Seguimiento” para el modo de conexión de clutch,
es posible establecer de manera uniforme una conexión de clutch desde el eje esclavo hasta el eje
maestro durante la operación. Asimismo, si selecciona “Seguimiento” cuando el clutch está ACTIVADO,
la cantidad de deslizamiento cuando se establece la conexión será corregida automáticamente, de
modo que no hay necesidad de considerar las desviaciones de sincronización.
104
6
6. INTRODUCCIONES
A OTRAS FUNCIONES
105
6.1 Funciones Especiales de Posicionamiento
6.1.1 Generalidades
Esta sección explica las operaciones del control de posicionamiento que se puede utilizar mediante la
petición de inicio de función especial para cambiar el modo de control. Para utilizar una función
especial de posicionamiento, primero se debe cambiar el modo de control. Una vez cambiado el
modo de control, no se podrá utilizar otras funciones de posicionamiento.
■ Lista de funciones especiales de posicionamiento

Función especial de
Generalidades
posicionamiento
Control de seguimiento de Es una función que ejecuta la operación de posicionamiento con solo
posición absoluta cambiar el valor de comando sin operar el relé de inicio de control de
posicionamiento.
Control de seguimiento de tipo Es una función que conduce el seguimiento de operación de
síncrono posicionamiento al valor de comando para cada periodo de control.
■ Inicio y liberación de las funciones especiales de

posicionamiento
Comando Nombre de dispositivo Operación
Relé de petición de inicio de función DESACTIVADO->ACTIVADO: la función especial
especial inicia
ACTIVADO->DESACTIVADO: Relé de
Relé de terminación es DESACTIVADO
salida Relé de petición de liberar función especial DESACTIVADO->ACTIVADO: la función especial
se libera
ACTIVADO->DESACTIVADO: Relé de
terminación es DESACTIVADO
Relé de terminación de inicio de función Relé de terminación de petición
Relé de especial
entrada Relé de terminación de liberar función Relé de terminación de petición
especial
Selección de función especial Código de selección de función especial
1: Control de seguimiento de posición absoluta
2: Control de seguimiento síncrono
Memoria
Código de terminación de inicio de función Código de terminación de petición
buffer
especial
Código de terminación de liberar función Código de terminación de petición
especial
• Procedimiento de inicio para las funciones especiales

1. Almacene un valor de configuración en [Seleccionar función especial] y active el relé de
petición de inicio de la función especial.
2. Verifique que el relé de terminación de inicio de función especial esté ACTIVADO.
Verifique el [Código de terminación de inicio de función especial] almacenado (0 en término normal).
Cuando el estado cambia exitosamente a función especial, el relé de control de eje en curso es ACTIVADO.
El valor correspondiente a la función se almacena en [Modo de control de corriente].
• Procedimiento de liberación de la función especial

1. Active el relé de petición de liberar función especial.
2. Verifique que el relé de terminación de liberar función especial esté ACTIVADO.
Verifique el [Código de terminación de liberar función especial] almacenado (0 en término
normal). Cuando el estado cambia exitosamente, el relé de control de eje en curso es
DESACTIVADO y el [Modo de control de corriente] cambia a 0 (en espera).
106
6.1.2 Control de Seguimiento de Posición Absoluta
■ Qué es el control de seguimiento de posición absoluta?
Esta función ejecuta el posicionamiento siguiendo la posición absoluta especificada. Las formas pueden
rastrearse con solo ingresar los valores, tales como los valores medidos con un sensor de
desplazamiento. No hay necesidad de ejecutar el control de relé, tal como el posicionamiento de inicio.
• Este es un método de control que ejecuta el control de posicionamiento según el valor de

comando cada vez que se aplica un valor de comando.
• La velocidad de operación del control de seguimiento de posición absoluta, asícomo la tasa/el
tiempo de aceleración/desaceleración siguen la configuración del control de seguimiento de
posición absoluta en la configuración común del control de posición.
• La velocidad de inicio sigue la velocidad de inicio de operación de la velocidad de operación de
la configuración del control de eje.
■ Programa en escalera de referencia

Almacene #1 (control de
seguimiento de posición absoluta)
en [Seleccionar función especial]
en la memoria buffer y ACTIVE el
Selección de función
relé de petición de inicio de la
especial de Eje 1
función especial.
Control de eje Terminación de Petición de inicio de

en curso de inicio de función función especial de Eje 1
Eje 1 especial de Eje 1
Petición de inicio
de función especial
de Eje 1
Terminación de
Cuando el valor de comando se
inicio de función Modo de control de almacena en [Valor de comando
corriente
especial de Eje 1 del control de seguimiento de
posición absoluta] en la memoria
buffer, se ejecuta la operación de
Modo de control seguimiento.
de corriente
Escritura de valor
de comando Control de seguimiento de
posición absoluta de Eje 1
Control de eje en Terminación de Petición de

curso de Eje 1 liberar función liberar función
especial de Eje 1 especial de Eje 1
Petición de
liberar función
especial de Eje 1
Terminación de
liberar función Modo de control
especial de Eje 1 de corriente
107
6.1.3 Control de Seguimiento Síncrono
■ Qué es el control de seguimiento síncrono?
Esta función ejecuta el posicionamiento siguiendo la diferencia entre el valor de comando al inicio y el
valor de comando de actual. Al ingresar el valor de conteo de un codificador o dispositivo similar
desde el programa en escalera, se puede ejecutar el control de posicionamiento que coincida con la
velocidad del codificador.
• El control de posicionamiento de seguimiento síncrono se ejecuta en base al valor de inicio del

control de seguimiento síncrono.
• El valor de comando puede controlarse aplicando un factor de escala con el engranaje variable.
• La tasa/el tiempo de aceleración/desaceleración de velocidad se determinan mediante el valor de
comando de entrada. Se puede aplicar un filtro para prevenir variaciones amplias en la salida en
situaciones tales como cuando el valor de comando cambia de manera repentina.
• Si existen componentes restantes al utilizar los engranajes variables, serán eliminados cuando los
valores de configuración del engranaje variable sean cambiados.
• En cada periodo de control, para actualizar el valor de comando desde la escalera, utilice la función
de sincronización entre unidades para asignar el valor de comando de control de seguimiento
síncrono de la memoria buffer hacia la DM (actualización de sincronización entre unidades).
■ Programa en escalera de referencia

Almacene #2 (control de
seguimiento síncrono) en
Inicio de control de [Seleccionar función especial] en
seguimiento de tipo Selección de función la memoria buffer y active el relé
síncrono especial de Eje 1
de petición de inicio de la función
especial.
Inicio de control Control de eje Terminación de Petición de inicio de
de seguimiento de en curso de inicio de función función especial de
tipo síncrono Eje 1 especial de Eje 1 Eje 1
Petición de inicio de
función especial de
Eje 1
Petición de inicio de
función especial de Modo de control
Eje 1 de corriente
Cuando el valor de comando se
almacena en [Valor de comando
de control de seguimiento
síncrono] en la memoria buffer,
Control de
Modo de control
seguimiento de se ejecuta la operación de
de corriente
tipo síncrono en seguimiento.
curso
Control de Escritura de
seguimiento de valor de Control de
tipo síncrono en comando seguimiento de tipo
curso síncrono de Eje 1
Liberar control Control de Terminación de Petición de liberar

de seguimiento eje en curso liberar función función especial
de tipo síncrono de Eje 1 especial de Eje 1 de Eje 1
Petición de liberar
función especial
de Eje 1
Terminación de
liberar función Modo de control
especial de Eje 1 de corriente
108
6.1.4 Verificación de Funciones Especiales de
Posicionamiento
■ Verificación de la diferencia
Verifique la diferencia entre el control de seguimiento de posición absoluta y el control de
seguimiento síncrono.
Como ejemplo, a continuación se muestra una situación donde el valor de comando es 100 al
inicio y luego cambia a 110.
• Control de seguimiento de posición absoluta

El control se ejecuta siguiendo el valor de comando desde el inicio.
Coordenada: 0 Coordenada: 100 Coordenada: 110
Valor de comando: 110

• Control de seguimiento síncrono

El control se ejecuta siguiendo la diferencia desde la referencia que es el valor de comando al
inicio.
Coordenada: 0 Coordenada: 10

Haga clic en [Número 6, Control de Seguimiento Síncrono/Control de Seguimiento de Posición
Absoluta] bajo [Funciones Útiles de Posicionamiento] para que el VT5-W07 inicie el control.
Verifique las diferencias en las operaciones al aplicar el mismo valor de comando. Los valores de
comando utilizan las ondas sinusoidales generadas dentro del programa en escalera.
<Programa en Escalera de Referencia> Módulo: Marcador
de sección 6:control de seguimiento síncrono, control de seguimiento absoluto
109
6.2 Control de Trayectoria de Velocidad-Constante
6.2.1 Generalidades
■ Qué es un paquete de aplicación?
Los paquetes de aplicación son funciones que le permiten utilizar una casilla de diálogo para
ejecutar fácilmente las configuraciones tales como el Control de Trayectoria de
Velocidad-Constante. Cuando se ajustan las configuraciones utilizando los paquetes de
aplicación, la función genera automáticamente bloques de función y programas de la unidad, y
ejecuta fácilmente las funciones seleccionadas.
■ Qué es el Control de Trayectoria de Velocidad-Constante?

Esta función ejecuta el posicionamiento utilizando datos que dibujan una trayectoria a una
velocidad constante. Se puede utilizar la herramienta de edición de trayectoria para crear los
datos de trayectoria como dos datos dimensionales, los cuales pueden ser importados en el
“KV-XH16ML/XH04ML” como un archivo CSV o XML. Durante el Control de Trayectoria de
Velocidad-Constante, se puede ejecutar operaciones tales como la salida de puntos pasados
para coincidir con la posición actual y la salida del código M.
KV STUDIO
Paquete de aplicación Herramienta de edición de

trayectoria
Generación Generación
automática automática
Programa en escalera Programa

Datos de de la unidad
Llamado de trayectoria
bloque
Transmitir Transmitir Transmitir
Programa en escalera Inicio

Programa
Llamado de de la unidad
bloque
Lectura
Tarjeta SD/Memoria del CPU
Datos de Ejecutar
trayectoria
110
6.2.2 Programa en Escalera y Operación
■ Bloque de función
Cuando el relé configurado para la petición de lectura de archivo es ACTIVADO, se leen los
datos del Control de Trayectoria de Velocidad-Constante especificados con el ID del archivo.
Cuando el relé configurado para la petición de inicio de la operación es ACTIVADO, el Control de
Trayectoria de Velocidad-Constante se ejecuta sobre el eje cuyo número está especificado.
Cuando esto termina, el relé para la notificación de terminación es ACTIVADO.
Visualice la casilla de diálogo
del paquete de aplicación.
Ejecución del bloque de función Estado de ejecución del programa (0)
Estado de ejecución del programa

(100: programa de la unidad en ejecución)
Relé de petición de lectura de Estado de ejecución del programa
archivo ACTIVADO (Estado de ejecución del programa (200: archivo
siendo leído))

Relé de petición de inicio de
operación ACTIVADO
(300: Control de Trayectoria de
Velocidad-Constante)
Completo
(100: programa de la unidad en ejecución)
Terminado (relé de habilitar operación

Estado de ejecución del programa (0)
DESACTIVADO, término del programa de la unidad)
111
6.2.3 Generalidades de la Herramienta de Edición de
Trayectoria
■ Creación de una trayectoria
Utilice la herramienta de edición de trayectoria para crear datos de Control de Trayectoria de
Velocidad-Constante. A continuación, se muestra el procedimiento para crear datos de control de
trayectoria.
1 Haga clic en la pestaña “Biblioteca” al final del área de trabajo en el “KV

STUDIO”. Haga clic en “Application Package”, “Constant speed trajectory
control” y luego arrastre la “XY trajectory” hacia el programa en escalera.
* Si la pestaña “Biblioteca” no se visualiza, haga clic en [View(V)] -> [Workspace(K)] -> [Library(L)].
Arrastre la “XY
Trajectory” hacia el
programa en escalera.
Haga clic en la
pestaña “Library”.
112
2 Se visualiza la casilla de diálogo [Constant speed trial control (XY trail)]. Haga
clic en [Trail data generation <Setting>] para crear un nuevo proyecto para
editar la trayectoria.
(1) Destino de
almacenamiento
(2) ID
(3) Comentario
(4) Rango de eje X

(5) Rango de eje Y
(6) Dirección de eje de
coordenada
113
3 Luego de hacer clic en el punto de inicio, seleccione el segmento a añadir (una
línea recta en el siguiente ejemplo) y luego haga clic para crear la trayectoria.
Cuando haya seleccionado un segmento en arco, haga clic en el punto de movimiento para
especificarlo, haga clic en el punto central para configurarlo, y luego seleccione el arco para
atravesar. Si mantiene oprimida la tecla Shift mientras hace clic en los puntos, podrá crear un arco
que esté conectado de manera uniforme hacia el segmento previo.
Configure la posición de radio/centro. Seleccione el arco a dibujar.
114
4 Cuando se completen las adiciones, se podrá ingresar valores numéricos
para ajustar con precisión la trayectoria configurada en el formato de
parámetro de puntos.
Se puede ajustar con precisión el

valor numérico de cada punto.
5 Cambie a la pestaña [Pass point output]. Seleccione el ícono de salida de punto

de paso y luego seleccione la ubicación sobre la trayectoria para ejecutar la
salida de punto de paso.
Se puede configurar la salida de punto

de paso de modo que se alinee con la
cuadrícula del eje X y del eje Y. Si
mantiene oprimida la tecla Alt mientras
hace clic en la cuadrícula, podrá
configurar la salida de punto de paso de
modo que no se alinee con la
cuadrícula. Se puede utilizar la pestaña
[Display setting] para cambiar si se
alinean los puntos sobre la cuadrícula.
115
6 Guarde el archivo y salga de la herramienta de edición de trayectoria. Haga
clic en [OK] en la casilla de diálogo [Constant speed trail control (XY trail)]
para completar la configuración.
7 El bloque de función del sistema se coloca en el programa en escalera.

Haga clic en [Número 7, Control de Trayectoria de Velocidad-Constante] bajo [Funciones Útiles de
Posicionamiento] para que el VT5-W07 inicie el control. Verifique la operación del control de
trayectoria, la salida de punto de paso y la pausa.
<Programa en Escalera de Referencia> Módulo: Marcador de sección 6: Control de Trayectoria de
Velocidad-Constante
116
-MEMORANDO-
117
A
APÉNDICE
118
A-1 Acoplamiento de la Ventana/Casilla de Diálogo
Por defecto, las ventanas y las casillas de diálogo se visualizan de manera flotante. Sin embargo, se
pueden acoplar dichas ventanas y casillas de diálogo en la ventana principal del “KV STUDIO”.
■ Navegador de acoplamiento
Arrastre la barra de título de la ventana o casilla de diálogo visualizada para visualizar el navegador
de acoplamiento.
Suelte la barra de título sobre el navegador de acoplamiento para acoplar la ventana/casilla de diálogo.
Navegador de
acoplamiento
Arrastre la barra de
título.
Tipo de navegador
Descripción
de acoplamiento
Esta se visualiza en la parte superior, inferior, izquierda y derecha de la pantalla
de edición. Suelte la barra de título sobre una de estas marcas para unir la
ventana/casilla de diálogo a la parte superior, inferior, izquierda o derecha de la
pantalla de edición.
Esta se visualiza cuando el cursor del mouse se encuentra sobre la ventana de
edición de escalera.
• Suelte la barra de título sobre la marca superior, inferior, izquierda o
derecha para unir la ventana/casilla de diálogo a la parte superior,
inferior, izquierda o derecha de la ventana de edición de escalera.
Esta se visualiza cuando el cursor del mouse se encuentra sobre el área de
trabajo, ventana de salida o ventanas similares.
• Suelte la barra de título sobre la marca superior, inferior, izquierda o derecha
para unir la ventana/casilla de diálogo a la parte superior, inferior, izquierda o
derecha de la ventana de destino de acoplamiento.
• Suelte la barra de título sobre el en el centro de la ventana de
acoplamiento para cambiar la ventana de destino de acoplamiento a una
visualización en pestañas.
119
■ Asistente de acoplamiento
Cuando arrastra una ventana o casilla de diálogo para acoplar en el navegador de acoplamiento, la
posición de acoplamiento se sombrea para indicarla.
Arrastre la ventana o casilla de La posición de

diálogo, posicionando el cursor acoplamiento se
sobre el navegador de sombrea para
acoplamiento. indicarla.
120
■ Función de ocultamiento automático
Si se visualiza un número grande de ventanas y casillas de diálogo, el área de edición se hará
pequeña. La función de ocultamiento automático solo visualiza las ventanas, tales como el área de
trabajo y la ventana de propiedades, cuando es necesario. Utilice esta función cuando desee ampliar
el área de edición lo más que pueda.
Haga clic en el ícono de pin en la esquina superior derecha de las ventanas, tales como el área de
trabajo y la ventana de propiedades unidas en la parte superior, inferior, derecha o izquierda de la
pantalla de edición para cambiar a una visualización en pestañas. Solo coloque el cursor del mouse
en una ventana o casilla de diálogo en pestañas para visualizarla.
Ícono Descripción
El área de trabajo, la ventana de propiedades u otra ventana se
visualiza en su formato original.
El área de trabajo, la ventana de propiedades u otra ventana se

visualiza como una pestaña en la parte superior, inferior, derecha
o izquierda de la pantalla de edición. Mueva el cursor del mouse
sobre la pestaña o121
haga clic en la pestaña para visualizarla.
A-2 Función de Creación de Comentario de Traducción
Al instalar el “KV STUDIO”, se puede utilizar el diccionario universal de comentarios registrado en la PC
para traducir las cadenas de caracteres.
■ Traducción
1 Desde el menú “KV STUDIO”, seleccione [View(V)] -> [Device comment edit
window(C)].
2 En la ventana [Device comment edit], seleccione el comentario que desee traducir

y luego haga clic en [Translation(E)].
122
3 Se visualiza la casilla de diálogo [Translation].
Elemento Descripción
Fuente de traducción Idioma Seleccione el idioma fuente del cual traducir.
Idioma Seleccione el idioma destino a cual traducir.
Destino de
traducción Salida Seleccione el comentario configurado en el cual se almacenará la cadena de caracteres luego de la traducción.
Diccionario universal de comentarios Especifique el diccionario universal de comentarios a utilizar en la traducción.
Seleccione esta casilla de verificación para visualizar una casilla de diálogo para verificar los detalles luego de
Verifique el resultado de la traducción ejecutar la traducción.
4 Seleccione el idioma fuente de la traducción, el idioma destino de la traducción y

la salida, y luego haga clic en [Execute(C)].
Si no selecciona la casilla de verificación “Check translation result”, la cadena de caracteres luego de
la traducción se almacenará en el comentario destino de salida configurado. Si selecciona la casilla
de verificación “Check translation result”, se visualizará una casilla de diálogo que se podrá utilizar
para verificar los detalles del resultado de la traducción.
5 Verifique y edite los resultados de la traducción y luego haga clic en [Execute(C)].
123
■ Edición del diccionario universal de comentarios
Se puede añadir y registrar libremente palabras en el diccionario universal de comentarios.
1 Desde el menú del “KV STUDIO”. Seleccione [Tool(T)] -> [Universal comment
dictionary editing(6)].
Elemento Descripción
Se puede ingresar las cadenas de caracteres traducidas para cada ID. Con la configuración
predeterminada, se visualizan los ID del 1 al 10. Cuando se ingresa una cadena de caracteres en la
fila final, se añade un nuevo ID automáticamente.
Ingrese las cadenas de caracteres que correspondan a los idiomas. Con la configuración
Área de configuración de cadenas predeterminada, se puede ingresar inglés, japonés y chino (simplificado). Se puede añadir varios
de caracteres idiomas haciendo clic en [Edit(E)] -> [Set translation language(S)] en el menú de edición del diccionario
universal de comentarios.
124
A-3 Configuración SV2
Si utiliza la Serie SV2, se puede configurar los ajustes desde el “KV STUDIO”.
1 Desde el menú "KV STUDIO", seleccione [Tool(T)] -> [KV-XH setting(X)] -> [SV2
setting(V)].
* También puede seleccionar [SV2 setting] bajo [KV-XH16ML/XH04ML] en el área de trabajo.
También puede seleccionar esto desde el área de trabajo.
Si se conectan múltiples “KV-XH16ML/XH04ML”, seleccione la unidad a la cual esté conectado el SV2

que desee configurar.
125
2 Configure los parámetros del SV2 para cada eje.
Los parámetros cambiados se resaltan de azul.
Se puede seleccionar los

elementos a visualizar: “All”,
“Basic” o “Expansion”.
Configure los
parámetros para
cada eje.
• Configure los ajustes para habilitar la operación con una fuente de alimentación de fase simple.
Se puede buscar fácilmente la configuración de “*3PH/1PH power supply” ingresando “Single phase” en el
“View filter”.
Configure la “*3PH/1PH power supply” en “Single phase” (No hay necesidad de cambiar esto cuando se utiliza
una fuente de alimentación de tres fases.)
• Cablee el interruptor de límite de seguridad en la configuración N.C. y luego configure la polaridad en “N.C.”.
Se puede buscar fácilmente la configuración de polaridad de entrada ingresando “N.C.” en el “View filter”.
De ser necesario, cambie la configuración de la “Input1” (LSP: límite [+]) y de la “Input2 (LSN: límite [-]).
126
A-4 Función de Sincronización Entre Unidades
Configuración de la función de sincronización entre unidades
• Qué es la función de sincronización entre unidades?
La función de sincronización entre unidades hace coincidir el intervalo de control entre unidades
múltiples. Se puede utilizar esta función para hacer coincidir el intervalo de entrada o salida de las
unidades objetivo de sincronización dentro del periodo de sincronización entre unidades. El periodo
de sincronización entre unidades es el periodo fijo de la función de sincronización entre unidades.
Se puede implementar operaciones tales como el muestreo simultáneo y el posicionamiento
simultáneo entre unidades múltiples utilizando esta función.
• Imagen de la operación de sincronización entre unidades

• Operación cuando no se utiliza la sincronización entre unidades
Proceso Programa en escalera END END

Unidad del Programa en escalera Programa en escalera
END END END
CPU
Programa en escalera
Programa en escalera Programa en escalera
Proceso END END
Unidad del END END END
Unidad Periodo
CPU de interno Ejecución Ejecución
expansión 1
Periodo Ejecución Ejecución
Unidad de Periodointerno
interno Ejecución
expansión 2 Ejecución
Ejecución
Periodo Ejecución
interno
• Operación cuando se utiliza la sincronización entre unidades
Proceso Proceso
Escaneo Programa
en escalera END END
normal
Unidad del
CPU Programa Proceso
Sincronización en escalera Sincronización END Sincronización Sincronización Proceso
entre unidades entre unidades
entre unidades
entre unidades END
Unidad del
CPU Sincronización Sincronización
Sincronización entre unidades entre unidades
entre unidades
Unidad de Periodo
Ejecución Ejecución
expansión 1 interno Ejecución
Ejecución Ejecución Ejecución

Periodo
Unidad de interno
Periodo Ejecución
Ejecución
expansión 2 interno
Ejecución
Ejecución Ejecución Ejecución

Periodo
Debido a que el pedio interno
internode cada unidad de expansión está ajusta con el fin de ajustar el
intervalo de inicio del periodo interno, el control y muestreo simultáneo entre las unidades de
expansión es posible con las variaciones de 1 μs o menos.
• Las únicas unidades que son compatibles con la sincronización entre unidades son las unidades de
expansión (Unidad S, Unidad X) para la Serie KV-7000.
Las unidades de expansión para la Serie KV-5000/3000 no son compatibles con la sincronización
entre unidades.
• Con la función de sincronización entre unidades, el control de salida se ejecuta luego del periodo de
sincronización entre unidades. Si desea ejecutar la salida a alta velocidad cuando se ejecuta el
control de salida y en situaciones similares, utilice las instrucciones de actualización directa, no la
función de sincronización entre unidades.
127
• Módulo de sincronización entre unidades
Cuando la ejecución de sincronización entre unidades inicia, el módulo de sincronización entre
unidades ejecuta una actualización de salida y una actualización de entrada en cada unidad. Luego
de ello, se ejecuta el programa en escalera dentro del módulo de sincronización entre unidades.
Si no utiliza las instrucciones de actualización directa, los detalles cambiados con el módulo de
sincronización entre unidades serán aplicados la próxima vez que se ejecute la sincronización entre
unidades.
Los comandos, tales como los comandos de operación, se ejecutan para hacer coincidir el intervalo
de inicio de la sincronización entre unidades.
Intervalo de inicio de
sincronización
Periodo de sincronización entre unidades
Intervalo de inicio de
sincronización
Periodo de sincronización entre unidades
Actualización Actualización Módulo de Actualización Actualización Módulo de
de entrada de salida sincronización de entrada de salida sincronización entre
entre unidades unidades
Actualización Actualización Actualización Actualización

de entrada de salida Módulo de de entrada de salida Módulo de
Relé de salida/DM de salida de sincronización sincronización entre
la unidad de expansión 1 unidades
Dispositivo de actualización
entre unidades
(W)
Lectura del dispositivo del CPU
Relé de entrada/DM de entrada

Relé de salida/DM de salida de
de la unidad de expansión 1
la unidad de expansión 1
Dispositivo de actualización (R)
Dispositivo de actualización
Escritura del dispositivo del
(W)
Unidad CPU
del
CPU
Relé de entrada/DM de entrada
la unidad de expansión 2
de la unidad de expansión 1
Dispositivo de actualización (W)
Unidad Dispositivo de actualización (R)
del
CPU
CPU
Relé de entrada/DM
la unidad de expansió de
n 2entrada
de la unidadde
Dispositivo deactualizació
expansión n2 (W)
Dispositivo
Lectura del de actualizació
dispositivo del n (R)
CPU
CPU
Relé deBuffer
entrada/DM de entrada
de salida
de la unidad
de ladeunidad
expansió1n 2
Unidad de Dispositivo de actualización (R)
expansión 1 Escritura del dispositivo del
CPU
Buffer de entrada
Buffer de salida
de la unidad 1
Unidad de de la unidad 1
expansión 1
Buffer de
Buffer de salida
entradade
deunidad
la la unidad
2 1
Unidad de
expansión 2
Buffer de entrada
Buffer de salida
de la unidad 2 de
la unidad 2
Unidad de
expansión 2
Buffer de entrada
de la unidad 2
• Para los valores leídos en el intervalo de actualización de entrada, los datos pueden leerse con el
mismo intervalo (el intervalo de inicio de sincronización es la referencia) entre unidades.
• Para los valores escritos en el intervalo de actualización de salida, la escritura se ejecuta con el
mismo intervalo (el intervalo de inicio de sincronización es la referencia).
• Los datos que son actualizados durante la actualización de entrada y actualización de salida del
módulo de sincronización entre unidades difiere entre unidades. Dependiendo de la unidad de
expansión, puede que no exista ninguna función de escritura/lectura de dispositivo de actualización
o dispositivo del CPU. Para más detalles, vea el manual de la unidad de expansión.
• Cuando el intervalo de actualización de la función de sincronización entre unidades se configura en “Por
lotes (proceso END)”, no se ejecutará ninguna actualización durante la actualización de E/S de la
sincronización entre unidades. Sin embargo, incluso si el intervalo de actualización se configura en “Por
lotes (proceso END)”, los dispositivos configurados con las funciones de escritura/lectura de dispositivo
de actualización o dispositivo del CPU siempre se actualizarán durante el intervalo de actualización de
E/S de la sincronización entre unidades.
128
■ Ejemplo de uso
El valor del codificador absoluto (salida paralela) se obtiene mediante el KV-SIR32XT. La referencia
externa se configura en el dispositivo de actualización de sincronización utilizando la función de
sincronización entre unidades del KV-XH16ML. Al transmitir el valor del codificador en el módulo de
sincronización entre unidades a una referencia externa, el control se sincronización se ejecuta sin
verse afectado por el tiempo de escaneo de la Unidad del CPU.
(1ra unidad)
Memoria(1ra
buffer
unidad)
Módulo de Memoria buffer

sincronización entre
unidades Referencia externa 0
Módulo de Referencia externa 0

sincronización entre Valor de corriente Entrada del eje maestro 1
unidades
Dispositivo de referencia (código gris) Referencia externa 0
Valor de corriente Entrada del eje maestro 1

Dispositivo de referencia Referencia externa 0
(código gris)
Codificador absoluto Servomotor

paralelo
Servomotor
• Ejemplo de configuración
Codificador absoluto
paralelo
• Configuración de la unidad del Editor de la Unidad

Luego de colocar el KV-7500, el KV-SIR32XT y el KV-XH16ML en el Editor de la Unidad,
configure la “Inter-unit Synchronization Function” en cada unidad en “Used”.
KV-XH16ML
KV-XH16ML
KV-SIR32XT
KV-7500
KV-SIR32XT
KV-7500
129
• Configuración de actualización de sincronización entre unidades del Editor de la Unidad
En la pestaña “Inter-unit Synchronization Refresh” del a configuración de la unidad KV-XH16ML,
se puede registrar un dispositivo de actualización seleccionado la casilla de verificación para la
entrada de “Ext reference Cmd Val” correspondiente.
Los dispositivos a escribirse en la unidad (dispositivos cuyo atributo R/W es W) no podrán seleccionarse
si la casilla de verificación “Edit the [target] setting of W (writing) device” no ha sido seleccionado.
• Configuración común de la unidad
Configure el dispositivo de referencia de la referencia externa en “Memoria Buffer (UG)” en la
configuración común del KV-XH16ML.
• Parámetros de sincronización
Configure la selección del eje de entrada del KV-XH16ML en el número de referencia externa
establecido en la configuración común de la unidad.
Configure otros parámetros de sincronización y configuración de leva según el contenido del

control de sincronización que desee ejecutar.
Asimismo, cree las instrucciones en el programa en escalera para las operaciones (tales como un
programa en escalera que capture y convierta la salida de codificador absoluto en el
KV-SIR32XT y la almacene en el dispositivo de actualización, permiso de operación KV-XH16ML,
activación de servo e inicio del control de sincronización) según el contenido del control.
130
MOVIMIENTO KV-X
693MX
693G
GB
FUNDAMENTOS DEL
Chapter1 KV-X
Capítulo MOTION BASICS
MOVIMIENTO KV-X
INSTALACIÓN
KV-X N DEL
MOTION
Chapter2
Capítulo MOVIMIENTO
ONKV-X
INSTALLATIO
OPERACIONES
ADVANCED AVANZADAS
OPERATIONS
Chapter 3 WITH
Capítulo CON THE
LA FUNCIÓN
FLOW DE FLUJO
W FUNCTION
OPERACIONES
MOVIMIENTO
.9; KV-X
;027,,21 Chapter 4 ADVANCED
Capítulo
OPE
AVANZADAS
WITH
ERATIONS
COMPOSICON EL
TE CONTROL
CONTROL COMPUESTO
Beg
ginndel
er'sPrincipiante
Texxt
OPERACIONES
ADVANCED AVANZADAS
OPERATIONS
Texto
Chapter 5
Capítulo
CON EL
WITH CONTROL
SYNC DE
ONTROL
CO
SINCRONIZACIÓN
Texto del Principiante

INTRODUCTION
NS A
TO OTHER
Chapter 6
Capítulo
INTRODUCCIÓN
FUNCTIONS
OTRAS FUNCIONES
$GYD
DQFHG22SHUDW
Operaciones WLRQVZ
Avanzadas ZLWK0
con RWLRQ
el Movimiento
This text is aimed at people using the Positio oning/Motion n Unit
Este texto está orientado a las personas que utilizan la
"KV-XH16 6ML/XH04M ML" for the first time. Thiis text expla
ains the settings
Unidad de Posicionamiento/Movimiento “KV-XH16ML/XH04ML”
of the KV
V-XH16ML as well as pro ocedures fo r flow progra amming and d
por primera vez. Este texto explica la configuración del KV-XH16ML,
monitorinng.
así como los procedimientos para la programación y monitoreo del flujo.
To checkk the operatioon of the KV
V-XH16ML, use an XY stage s with SV2
Para revisar la operación del KV-XH16ML, utilice una etapa XY con el
attached to each of thhe two axess.
SV2 instalado en cada uno de los dos ejes.
Operaciones Avanzadas con el Movimiento
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Beg Ginn Er's Tex XT: Texto Del Principiante

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MOVIMIENTO KV-X

Texto del Principiante

Operaciones Avanzadas con el Movimiento

1. FUNDAMENTOS DEL MOVIMIENTO KV-X...................................................................................7

1.1 Fundamentos de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento .....................................................8

2. INSTALACIÓN DEL MOVIMIENTO KV-X ....................................................................................19

2.1. Configuración Predeterminada .................................................................................................20

2.2 Ejecuciones de Prueba y Verificaciones de Operación ..........................................................27

2.3 Monitoreo utilizando el Seguimiento de la Unidad .................................................................35

3. OPERACIONES AVANZADAS CON LA FUNCIÓN DE FLUJO ...............................................38

3.1 Fundamentos del Programa de Posicionamiento .....................................................................39

3.2 Creación del Flujo ......................................................................................................................46

3.3 Programa de Referencia Utilizando la Función de Flujo ...........................................................52

4.1 Aplicaciones del Control de Torque y Control de Velocidad .....................................................63

4.2 Control de Velocidad/Torque .....................................................................................................64

4.3 Ventajas del Control de Torque y del Control de Velocidad .....................................................66

4.4 Programa de Control de Torque ................................................................................................67

4.5 Verificación de la Operación del Control de Torque .................................................................69

5. OPERACIONES AVANZADAS CON EL CONTROL DE SINCRONIZACIÓN ............................74

5.1 Ventajas del Control de Sincronización .....................................................................................75

5.2 Cómo Utilizar el Control de Sincronización ...............................................................................78

5.3 Verificación del Control de Sincronización ................................................................................84

5.4 Otras Configuraciones del Control de Sincronización............................................................ 101

6.1 Funciones Especiales de Posicionamiento ............................................................................ 106

6.2 Control de Trayectoria de Velocidad-Constante .................................................................... 110

APÉNDICE ....................................................................................................................................... 118

A-1 Acoplamiento de la Ventana/Casilla de Diálogo ............................................................. 119

A-2 Función de Creación de Comentario de Traducción ....................................................... 122

A-3 Configuración SV2 ........................................................................................................... 125

A-4 Función de Sincronización Entre Unidades..................................................................... 127

● Control de velocidad (modo de control de velocidad): Comando de operación con velocidad

(1) Comando (Unidad del CPU => Unidad de Posicionamiento/Movimiento)

(2) Lectura (parámetros)

(3) Comando de operación (Unidad de Posicionamiento/Movimiento

(4) Verificación (servoamplificador => Unidad de Posicionamiento/Movimiento)

(5) Verificación (Unidad de Posicionamiento/Movimiento => Unidad del CPU)

(1) Comando (Unidad del CPU => Unidad de Posicionamiento/Movimiento)

(2) Lectura (configuración de flujo)

(4) Lectura (parámetros)

(5) Comando de operación (Unidad de Posicionamiento/Movimiento => servoamplificador)

(6) Verificación (Unidad de Posicionamiento/Movimiento => Unidad del CPU)

(7) Verificación (Unidad de Posicionamiento/Movimiento => Unidad del CPU)

(1) Relés de salida (Unidad del CPU) => Unidad de Posicionamiento/Movimiento

(2) Unidad de Posicionamiento/Movimiento => relés de entrada

(3) Unidad de Posicionamiento/Movimiento => memoria de datos

(1) Dispositivo (Unidad del CPU) => Unidad de Posicionamiento/Movimiento

(1) Dispositivo (Unidad del CPU)  Unidad de Posicionamiento/Movimiento

Área básica Común

Periodo de tiempo de proceso de control Común

Configuración común del control de Cada eje: Eje 1 a eje 16*1

Parámetro de puntos Común

Área de datos del control de Cada eje: Eje 1 a eje 16*1

Área de salida de contacto de sincronización Común

Parámetro de sincronización Cada eje: Eje 1 a eje 16*1

Parámetro de servo Cada eje: Eje 1 a eje 16*1

Cada eje: Eje 1 a eje 16*1

Instale el “KV STUDIO”.

Inicie el “KV STUDIO”.

Utilice la “Configuración KV-XH” para ajustar parámetros, tales

Utilice dispositivos para crear un programa en escalera para el

La configuración de parámetros requeridos y los programas en

Cuando se utiliza un flujo, cree el flujo y ejecute el flujo

Operación Inicie la operación.