SEDE - LIMA

FUNDAMENTOS DE
FOTOGRAMETRÍA

Ing. Freddy Yvan Chauca Osorio

Docente
OCTUBRE 2021

Carrera

FUNDAMENTOS DE FOTOGRAMETRÍA
2021-2

S-06
Docente: Ing. Freddy Chauca Osorio Web: hppt://www.sencico.gob.pe
Email: 06664468@sencico.edu.pe

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Calibración de
Cámaras Aéreas

¿Cómo funciona la Fotogrametría?

 Una herramienta popular en la teledetección
y la fotogrametría es procesar imágenes
recolectadas usando sensores montados
desde UAV, aviones tripulados o satélites
para crear imágenes a gran escala.
 Estas imágenes se fijan a una ubicación
mediante el posicionamiento GPS y se
normalizan mediante metadatos sobre
condiciones ambientales como la humedad,
la hora, la fecha y más. Esta información se
envía a los servidores para su recopilación y
almacenamiento.
 Esta vista de ojos en el cielo es
increíblemente valiosa para evaluar grandes
propiedades y examinar la infraestructura
remota sin una inversión sustancial en
equipos tripulados.

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Imagen Analógica e Imagen Digital

 En la fotografía en color, ya se trate de un

negativo o de una diapositiva ocurre algo similar.
 Aquí, en lugar de una capa con sales de plata
existen tres capas de pigmentos.
 Cada una de ellas es sensible a uno de los colores
primarios.
 La combinación de las tres luces origina la imagen
en color.
 Desde una cierta distancia la vemos como un
continuo de tonos de color, si bien una ampliación
suficiente del negativo evidencia claramente el
conjunto de granos de la emulsión fotográfica.

Imagen Analógica e Imagen Digital

Sensores Digitales Fotografía Digital

Únicamente que aquí no se trata de granos sino de
píxeles. éstos no derivan de la sensibilización de
sales de plata, sino de un análisis numérico de la
luz, generado partiendo de las señales eléctricas de
un sensor del tipo CCD o CMOS.
CMOS: Complementary Metal Oxide
Semiconductor.
CCD: Charge-Coupled Device
también nos encontramos con una imagen
que reproduce con tonos continuos la
realidad.
Si nos aproximamos lo suficiente podremos
observar cómo la imagen está formada por
millones de elementos que cumplen la
misma función que los granos de plata en
las emulsiones clásicas.

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Imagen Digital

 Píxel es un término que deriva de la contracción de

picture y element, imagen y elemento en inglés.
 Los píxeles son las unidades mínimas que forman una
imagen digital.
 En los dos ejemplos que siguen a continuación
comparamos dos imágenes tomadas mediante los dos
métodos principales de adquisición de una fotografía
digital.
 La primera proviene del escaneado de una emulsión
fotográfica, la segunda ha sido tomada directamente con
una cámara digital.
 Comprobamos cómo, independientemente del origen, el
resultado final es el mismo: una trama de píxeles.

Sensores de Imágenes
Convierte la luz en carga eléctrica

CCD (dispositivo de carga acoplada) CMOS (metal complementario

Mayor rango dinámico Semiconductor de óxido)
Alta uniformidad Menor voltaje
Menor ruido Mayor velocidad
Menor complejidad del sistema

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Sensores de Imágenes
 Los detectores CCD/CMOS al igual que las células
fotovoltaicas, se basan en el efecto fotoeléctrico, la
conversión espontánea en algunos materiales de luz
recibida en corriente eléctrica.
 La sensibilidad del detector CCD/CMOS depende de
la eficiencia cuántica del chip, la cantidad de fotones
que deben incidir sobre cada detector para producir
una corriente eléctrica.
 El número de electrones producido es proporcional a
la cantidad de luz recibida (a diferencia de la fotografía
convencional sobre negativo fotoquímico).
 Al final de la exposición los electrones producidos son
transferidas de cada detector individual (fotosite) por
una variación cíclica de un potencial eléctrico aplicada
sobre bandas de Semiconductores horizontales y
aisladas entre sí.

Sensores de Imágenes
 Popularmente el término CCD/CMOS nos es familiar
como uno de los elementos principales de las cámaras
fotográficas y de vídeo digitales, en éstas, el
CCD/CMOS es el sensor con diminutas células
fotoeléctricas que registran la imagen.
 Desde allí la imagen es procesada por la cámara y
registrada en la tarjeta de memoria.
 La capacidad de resolución o detalle de la imagen
depende del número de células fotoeléctricas
(fotodiodos) del CCD/CMOS.
 Este número se expresa en píxeles.
 A mayor número de píxeles, mayor resolución.
 Actualmente las cámaras fotográficas digitales
incorporan CCD/CMOS con capacidades de hasta
ciento sesenta millones de pixeles (160 megapixeles) en
cámaras Carl Zeiss y en aumento y evolución cada día.

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Formación de la Imagen Digital

1. La luz detectada por el objetivo de la cámara

llega hasta el sensor de imagen CCD/CMOS
2. La luz incidente genera una pequeña señal
eléctrica en cada receptor y es transformada en
datos digitales por el conversor, como una serie
de cadenas de números, denominados dígitos
binarios.
3. Después de un determinado tiempo de
exposición a la luz (tiempo de integración,
variable y a partir de 1/6000 segundos aprox.)
un circuito adecuado va "leyendo" los píxeles,
uno a uno de manera ordenada y secuencial,
por el procedimiento de ir "corriendo" o
desplazando las cargas acumuladas en cada
uno de los píxeles, como drenando el sensor.

Formación de da Imagen Digital

4. Cuando se han leído todos los píxeles otros
circuitos dirigen estas cargas de tal modo que
pueden reconstruir una imagen, en base al
siguiente convenio: alto número de cargas son
zonas brillantes, bajo número de cargas zonas
oscuras.
5. Las cargas eléctricas se convierten en valores
digitales de 0 a 16 millones, dependiendo de la
cámara, a esto se le llama “profundidad de color”.
6. El proceso de conversión de la señal eléctrica del
fotodiodo (analógica) a un modo (digital) que
permita el procesamiento de la información, está a
cargo de un CONVERSOR ANALOGICO/DIGITAL
o ADC.
7. Una señal analógica es aquella que puede tomar
una infinidad de valores (frecuencia y amplitud)
dentro de un límite superior e inferior.

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Espectro Electromagnético

 Las variaciones simples en la luz visible

pueden ofrecer muchas pistas sobre los
objetos a continuación.
 Los sensores de fotogrametría recolectan luz
del espectro de luz visible (y en algunos
casos, más allá de él) para crear una imagen
de paisajes, infraestructura vital o cualquier
objeto o escena 3D.
 Las rocas, la vegetación y los objetos
manufacturados tienen huellas digitales
espectrales únicas que pueden usarse para
ayudar a identificar su densidad, composición
química y más.
 Se puede usar la fotogrametría aérea para
recopilar evidencia de otros espectros (como
la radiación ultravioleta o infrarroja) junto con
la luz visible para sacar conclusiones más
profundas sobre el medio ambiente que se
encuentra debajo.

Sensibilidad del Brillo

La luz entrante tiene un distribución espectral p 

Entonces la intensidad de los píxeles se vuelve


I  k  q   p  d


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Sensibilidad del Color


Supongamos que tenemos una imagen I  k  q  p d
Conocemos el valor de los píxeles I 
Conocemos los parámetros de nuestra cámara k, q 

¿Podemos distinguir el color de la escena?

(¿Podemos recuperar la distribución espectral ) p  
I q  p  

1   i
Usa un filtro f i   Dónde f i       i   
0 otherwise
luego 
I  k  q   p  f i d  kqi  p i 


Conos y Bastones

Varillas Conos
Acromático: un tipo de Cromático: tres tipos de
pigmento pigmentos

Respuesta lenta Respuesta rapida

(tiempo de integración largo) (tiempo de integración corto)

Menos amplificación
Alta amplificación
Sensibilidad absoluta más
Alta sensibilidad
baja
Agudeza baja Alta agudeza

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¿Cómo Percibimos el Color?

¿Tenemos un número infinito de filtros?

vara

conos

Tres filtros de diferentes respuestas espectrales

Detección del Color

Valores triestímulos (tricromáticos) I R , I G , I B 
Funciones de respuesta espectral de la cámara: hR  , hG  , hB  

hB  

hG   I R  k  hR   p d



hR   I G  k  hG   p d



I B  k  hB   p  d


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Detección del Color

luz

divisor de haz

3 CCD
Patrón de Bayer

Foveon X3TM

Geometría Proyectiva

 En la fotografía, así como en la visión humana, la forma

más real de representar objetos tridimensionales en un
plano es la perspectiva cónica, ya que la escena
fotografiada se observa desde un punto O, correspondiente
al centro óptico de la cámara, al que llegan los rayos de luz
provenientes de cada uno de los puntos de esa escena.

 Si además se elige un plano π perpendicular al eje óptico,

que no contenga a O, esas rectas que conforman los rayos
intersecarán con el plano, en este caso el plano focal,
donde se situaría el material fotosensible, constituyendo
una proyección de los objetos de la escena.
 Este es el escenario de una toma fotográfica: una
aplicación práctica de la Geometría proyectiva.

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Agujero de Alfiler y Proyección en Perspectiva

¿Se está formando una
(x, y) imagen en la pantalla?
pantalla

¡SÍ! Pero no uno "claro".

escena
plano de imagen
r  ( x, y , z )
y

óptico distancia focal efectiva, F'z

eje
agujerito
X
r' r x' x y' y
r'  ( x' , y' , f ' )
  
f' z f' z f' z

Formación de Imágenes con Lentes

 Las lentes se utilizan para evitar I o

problemas con los poros. PAG
 Lente ideal: ¡La misma
proyección que el agujero de
alfiler pero recoge más luz!

PAG'
F

1 1 1
• Fórmula de lente fina gaussiana:  
i o f
• F es la distancia focal de la lente: determina la capacidad de la lente para refractar la luz
• F diferente de la distancia focal efectiva F' discutido antes!

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Cambios cuando la luz incide en una Superficie

Cuando la energía luminosa llega

finalmente a la superficie de una materia,
puede sufrir alguna o varias de las
siguientes transformaciones:
 Absorción
 Transmisión
 Reflexión
 Refracción
 Dispersión

Problemas comunes Relacionados con las Lentes

Lente compuesta (gruesa) Viñeteado
L3 L2 L1 B
planos principales

 A

puntos nodales

grosor
más luz de A que de B!

Abberación cromática Distorsión radial y tangencial

ideal real

FB FG
FR ideal
real

plano de imagen
La lente tiene diferentes índices de refracción.
para diferentes longitudes de onda.

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Distorsiones Geométricas de Lentes

Distorsión radial Distorsión tangencial

Ambos debido a la
imperfección de la lente
Rectificar con la calibración
geométrica de la cámara
Foto de Helmut Dersch

Distorsiones Radiales de Lentes

Sin distorsión Distorsión de barril Distorsión en acerico

• Distancia radial desde el centro de la imagen:

rtu = rD + k1 rD3

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Aberraciones de las Lentes

Aberración es el defecto de una lente según el cual los rayos de luz no van dirigidos
hacia un punto exacto.
Las aberraciones no son producidas por defectos de construcción de una lente o de un
espejo, tales como el no ser sus superficies exactamente esféricas, sino que son meras
consecuencias de las leyes de la refracción y reflexión en las superficies esféricas.

Las diferentes clases de aberraciones de las lentes son:

 Aberración Esférica.
 Coma.
 Curvatura de Campo.
 Astigmatismo.
 Aberración Cromática.
 Distorsión.

Aberraciones de las Lentes

Aberración esférica Distorsión en Barrilete Distorsión en Corsé Coma

Curvatura de campo Astigmatismo Aberración cromática

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Calibración de la Cámara Métrica

Calibrar una cámara significa determinar exactamente sus elementos de orientación

interna.
 Punto principal
 Distancia focal
 Distorsión

El informe de calibración debe contener como mínimo la siguiente información:

 Distancia focal calibrada
 Curva promedio de distorsión
 Ubicación del centro optimo de simetría y el centro de autocolimación con respecto
al punto determinado por las marcas fiduciales.

Calibración de la Cámara Métrica

Distorsión
Calibrar una cámara significa determinar
exactamente sus elementos de orientación interna.

Punto principal Distancia focal

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Calibración de la Cámara Métrica

Después de la manufactura y antes de utilizarse, las cámaras métricas son

cuidadosamente calibradas, para determinar de manera precisa los valores de las
constantes de la cámara.
Generalmente, los métodos de calibración de la cámara pueden clasificarse dentro de
tres métodos básicos (Wolf, 1974):
1.- Métodos de laboratorio.
2.- Métodos de campo.
3.- Métodos estelares.

Calibración de la Cámara Métrica

Método de Laboratorio: Multicolimador
 Emplea un número de colimadores colocados según un arreglo angular conocido.
 Un colimador consiste en un lente con una cruz montada en su plano de foco infinito.
 Los rayos de luz que atraviesan la cruz son proyectados a través del lente, emergiendo
paralelos.
 Si estos rayos de luz son dirigidos hacia el objetivo de una cámara, la cruz debe ser
proyectada nítidamente en el plano focal de la cámara ya que las cámaras aéreas están
enfocadas para rayos de luz paralelos.

Método de Laboratorio: Goniómetro

 Similar al método de colimación y consiste en centrar una placa cuadriculada en el plano
focal de la cámara.
 La placa es iluminada por detrás y proyectada a través del objetivo.
 Los ángulos con los cuales salen los rayos de la cuadrícula son medidos con un
goniómetro. LFC y distorsiones radiales son determinadas comparando los ángulos
medidos con los ángulos teóricos.

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Calibración Radiométrica en Laboratorio

Corrección espectral con

LEDs azules

Esfera de calibración con

lámpara de Tugsteno

Calibración de la Cámara Métrica

Posición de las imágenes de los

colimadores en el plano focal
Colimadores Individuales

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Calibración de la Cámara Métrica

Método de Campo
 La cámara se dispone con el eje óptico en posición horizontal y se procede a fotografiar
una serie de blancos colocados frente a la cámara, y espaciados entre si a distancias
regulares, perfectamente determinadas.
 Los ángulos existentes entre los blancos y la estación de la cámara son medidos usando
técnicas fotográficas precisas.
 Los blancos son colocados suficientemente lejos de la estación de la cámara de manera
que no haya degradación apreciable de la imagen.

Método Estelar
 Un arreglo de blancos consistentes en estrellas identificables es fotografiado.
 Ascensiones rectas y declinaciones de las estrellas pueden ser obtenidas a partir de un
efemérides en el preciso instante de la exposición, por lo que los ángulos existentes entre
las estrellas y la estación de la cámara son conocidos.

Calibración de la
Cámara Métrica
La cámara deberá poseer certificado de calibración
con una vigencia máxima de dos años antes de la
obtención de los fotogramas, con un contenido
mínimo de:

 Institución a cargo de la calibración y fecha de

la operación.
 Tipo y serie de cámara
 Tipo y serie de lente
 Distancia focal calibrada
 Distorsión radial en micras, referida al eje
óptico de simetría.
 Coordenadas de las marcas fiduciales.
 Punto principal de autocolimación

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Calibración de la Carta de Colores

 Paso de preprocesamiento importante para muchos algoritmos gráficos y de vision
 Utilice una tabla de colores con reflectancias conocidas con precisión.

Valores de píxeles
255

g 1 ?

gramo

0
0 ? 1
90% 59,1% 36,2% 19,8% 9,0% 3,1%
Irradiancia = constante * Reflectancia

 Utilice más exposiciones de la cámara para completar la curva.

 El método asume una iluminación constante en todos los parches y funciona mejor cuando la fuente
es muy lejos (por ejemplo, la luz del sol).
 El inverso único existe porque gramo es monótono y fluido para todas las cámaras.

Sustracción de Ruido de Corriente Oscura

Imagen original + Ruido de corriente oscura Imagen con la tapa del objetivo puesta

Resultado de la resta

Copyright Timo Autiokari, 1998-2006

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Corrección de las distorsiones radiales de la lente

Antes Después

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