DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA,

AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL

ROBÓTICA INDUSTRIAL

TERCER PARCIAL

INFORME PRÁCTICA DE LABORATORIO

CELDAS ROBOTIZADAS-PROFINET-
PROGRAMACIÓN EXPERTO

BAYAS NICOLAS
COTACACHI JERSSON

NRC: 9622

DOCENTE: ING. LUIS OROSCO

SANGOLQUI - ECUADOR
2022
.
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1. Tema: CELDAS ROBOTIZADAS-PROFINET-PROGRAMACIÓN EXPERTO

2. Objetivos
Objetivo Principal:
Conocer la conexión básica de Profinet entre el PLC Siemens-1200 y KUKA KR3
R540
Objetivos específicos
 Identificar entradas/salidas físicas del robot KUKA.
 Configurar Profinet en WorkVisual.
 Establecer el enlazamiento entradas/salidas Profinet – WorkVisual
 Configurar el PLC -1200 en red con bloque de configuración KUKA en TIA
PORTAL.
 Configurar herramienta y base del robot.

3. Plataformas de Software utilizada

WorkVisual
WorkVisual se puede usar para la configuración de células, como entorno de
programación universal y como Shop Floor Unit. Cubre todos los ámbitos en el ciclo
de vida de un programa y, gracias a WorkVisual Roundload, se obtiene una
homogeneidad perfecta entre los mundos online y offline.

Figura 1 Interfaz gráfica de WorkVisual.

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KUKA Sim Pro

La plataforma de Software utilizada es la de KUKA Sim Pro que es un software

desarrollado para la programación offline de robots fabricados por KUKA para
verificar que los parámetros de los programas sean correctos y se encuentren dentro
del campo de trabajo del robot.

Para lo cual inicialmente se debe registrar en el siguiente enlace:

https://my.kuka.com/s/kuka-sim

Una vez registrado se tendrá acceso a solicitar una licencia por un mes.

Figura 2 Interfaz gráfica de KUKA Sim PRO 4.0.2

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Tía Portal 15.1

TIA Portal es un software que integra todos los componentes de las máquinas para
controlar procedimientos y operaciones. Al ser una aplicación es modular, es posible
añadir nuevas funcionalidades que se adapten a las necesidades de la aplicación.

Es ideal para hardware que utilizan el S7-1200 y S7-1500. Es una realidad que los
nuevos paneles funcionan mejor con este programa. Además, se obtiene una fácil
migración de los proyectos con sistemas ya existentes.

Figura 3 Interfaz gráfica de Tía Portal 15.1

4. Descripción de actividades

Programación Experto y configuración profinet

Dentro de la configuración en el workvisual una vez descargado el programa se tiene
en cuenta la activación del programa y de igual forma el ingreso a la configuración
del profinet configurando su tarjeta de red, cuantos bits vamos a ocupar,
conjuntamente el modo de compatibilidad que se tendrá en este caso es la versión 3.3
como muestra la figura 4.
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Figura 4 Configuración profinet

En las configuraciones de entradas y salidas se debe tener en cuenta aquellas que no están
siendo utilizadas por la configuración Ethercat, una vez identificado esto se procede a
realizar las conexiones de la salidas y entradas digitales con las del profinet.

Figura 5 Configuración entrada y salida

Dentro del workvisual se puede realizar la programación en modo experto, a

continuación, en la figura 6 se puede apreciar el código creado teniendo en cuenta las
configuraciones necesarias realizadas al código colocado en el laboratorio puesto que
estas se encuentran en prueba, por lo tanto, se configuraron ciertas variables para hacer
funcionar al robot adecuadamente.
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Figura 6 Creación de código en modo experto

Una vez realizado correctamente el código se verifica los errores y posteriormente se

procede a subir el proyecto realizado como se muestra en la figura 7.

Figura 7 Carga del programa dentro del KRC4

Programación PLC
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Posterior de haber elegido el PLC con CPY 1212C AC/DC/RLY “6ES7 212-IBE40-
0XB0” e instalado el módulo KUKA en Tía Portal.

Se realiza la conexión de ambos módulos de igual manera para un HMI.

Figura 8 Conexión de módulos PLC, KUKA y HMI.

Se observa la respectiva dirección IP de cada uno de los módulos.

Figura 9 Dirección IP del PLC.

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Figura 10 Dirección IP KUKA.

Figura 11 Dirección IP del HMI.

Se verifica la IP de Controlador KUKA desde el TouchPad en “Puesta en Servicio” y

“Configuración de red”
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Figura 12 IP de Controlador KUKA desde el TouchPad

Posterior a esto se crea las marcas a utilizar en el programa

Figura 13 Marcas de programa.

Se observa el Código de PLC en escalera utilizado

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Figura 14 Código escalera utilizado.

Se observa el HMI con el cual se trabaja en la práctica

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Figura 15 HMI creada en Tía Portal para visualización en pantalla.

Posterior al mismo se procede a cargar al PLC y al HMI .

Con lo que podemos observar que se ha cargado la pantalla creada en Tía Portal
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5. Análisis de las actividades

 Dentro de las actividades realizadas se procedió de acuerdo a las guías anexas,
donde se tuvo en consideración cada parte de ellas verificando de igual manera
cada error que se pueda generar, se pudo denotar las correcciones respecto a la
herramienta Tool y al World, en donde se va a colocar inicialmente el robot para
que este funcione adecuadamente y no exista ningún problema o un colisiona
miento entre el robot, dentro de la conexión con el Tía portal se verifico que los
dispositivos se puedan conectar de manera adecuada, puesto que esto se deben
tener en consideración que se encuentren en la misma subred, y respectivamente
conectado por medio de profinet, al igual que la pantalla HMI que se tiene.
 El desarrollo de las configuraciones del profinet es importante reconocer cuales
son las conexiones respectivas entre las entradas y salidas, puesto que estas deben
conectarse virtualmente al tía portal y a su vez las variables del tía portal cuentan
con las direcciones designadas por lo que se necesita realizarla correctamente, de
igual forma las configuraciones de profinet dentro del workvisual la tarjeta del
adaptador se debe seleccionar la del computador, porque estas se encuentra
configuradas en el tía portal o seleccionadas, además de la compatibilidad en
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donde se tiene en cuenta el krc4 profinet 3.3, el mismo que se está utilizando en
los dispositivos del tía portal.
 En la configuración de direcciones IP tener en cuenta que tanto en el KUKA desde
el SmartPad y el de KUKA módulo de Tia portal deben ser las mismas para que
estas puedan ser fácil de detectarlas al momento de cargar los mismos desde Tía
Portal.
6. Conclusiones
 Configurar el PLC-1200 en red con bloque de configuración KUKA en TIA
PORTAL, nos da la opción de poder conectarnos y realizar movimiento y
acciones que se han programado tanto en WorkVisual como en Tía Portal,
haciendo la sencilla la comunicación entre los mismos.
 La configuración de herramienta y base del robot, nos permite crear un punto de
partida a realizar la acción programada de manera sencilla, ya que si no se realiza
esta configuración el robot trabajara desde una posición cero y tendera a colisionar
consigo mismo.
 Las configuraciones pertinentes en la red profinet creada en el workvisual se debe
tener en cuenta las direcciones, y las configuraciones del adaptador de red que
pertenezcan a las mismas que el plc, también se debe tener en cuenta el modo de
compatibilidad puesto que el utilizada fue el KRC4 profinet 3.3, el mismo que se
encuentra realizado las configuraciones de dispositivos dentro del programa del
tía portal.
7. Bibliografía
OMRON. (2010). Guía Rápida PROFINET. 24. Profinet, K., Device, C., & Device,
K. P. (2014). KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.1 KUKA.ProfiNet Device 3.1. 1–
83.
SIEMENS. (2015). Programar a un nuevo nivel en el TIA Portal todas las tareas de
automatización. 30–44. Retrieved from
https://w5.siemens.com/spain/web/es/industry/automatizacion/sce_educacion/soluci
ones/D ocuments/314
SCE - CF - TIA Portal.pdf Sim, K. (2017). KUKA.Sim 3.0. Technology, E., & Etg,
G. (n.d.). EtherCAT – el bus de campo Ethernet Índice Un sistema de bus puede que
no lo sea todo ….
WorkVisual 4.0. (2015).
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ANEXOS

Código del programa

DEF Sim1 ( )
EXT BAS(BAS_COMMAND :IN,REAL :IN)
DECL AXIS HOME
INT I
POS POSITION
REAL ANGULO
REAL ANGULO1
REAL POSX
REAL POSY
INT L
REAL R
BOOL AUX1
BOOL AUX2
;SIGNAL R $IN[25] to $IN[32]
;SIGNAL L $IN[33] to $IN[40]
L=5
R=55
BAS(#INITMOV,0)
HOME={AXIS:A1 0, A2 -90,A3 90, A4 0,A5 0,A6 0}
$TOOL=TOOL_DATA[1]
$BASE=BASE_DATA[1]
;-----Seccion de instrucciones----
$VEL_AXIS[1]=100
$VEL_AXIS[2]=100
$VEL_AXIS[3]=100
$VEL_AXIS[4]=100
$VEL_AXIS[5]=100
$VEL_AXIS[6]=100
$ACC_AXIS[1]=100
$ACC_AXIS[2]=100
$ACC_AXIS[3]=100
$ACC_AXIS[4]=100
$ACC_AXIS[5]=100
$ACC_AXIS[6]=100
PTP HOME
;WHILE $IN[20]==TRUE
AUX1=TRUE
WHILE AUX1==TRUE
WAIT FOR (TRUE)
FOR I=1 TO L+1
ANGULO=360/L
ANGULO1=ANGULO*I
POSX=R*COS(ANGULO1)
POSY=R*SIN(ANGULO1)
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POSITION.X=POSX
POSITION.Y=POSY
POSITION.Z=0
POSITION.A=180
POSITION.B=-1.35
POSITION.C=.180
WAIT FOR NOT(TRUE)
LIN POSITION
AUX2=TRUE
IF AUX2==TRUE THEN
;IF $IN[19]==TRUE THEN

PTP HOME
I=1
ENDIF
ENDFOR
LIN{X 0,Y 0,Z 50,A 180,B -1.35,C -180}
ENDWHILE
PTP HOME
END
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