5.4.

3 Experiencia 3 (Objetivos 3)

- Analizar el efecto sobre los valores de los parámetros de control de las

constantes de tiempo del proceso y del sensor transmisor.

Tabla 5.2 Parámetros de control variando la constante de tiempo

del sensor y del proceso
Kp Tp Km Tm to CP CPI CPID

Kc Kc Ti Kc Ti Td

1 100 3 3 0,1 230.84 209.85 2.84 271.57 1.70 0.43

1 100 3 2 0,1 229.52 208.66 2.33 270.03 1.40 0.35

1 100 3 1 0,1 229.98 209.07 1.67 270.56 1.00 0.25

1 50 3 1 0,1 116.16 105.60 1.66 136.66 0.99 0.25

1 10 3 1 0,1 25.10 22.82 1.59 29.53 0.96 0.24

Inicialmente, en contraste con las condiciones iniciales (Tp=100, Tm=3), se observa una
disminución en las ganancias del controlador, así como en los tiempos, al modificar solamente la
constante de tiempo del sensor transmisor (Tm=2), lo que cual es un resultado inesperado debido
a que la teoría nos indica lo contrario, ya que la disminución en la constante de tiempo no
dominante en este caso ‘‘Tm’’, debería afectar a la ganancia última incrementándola.

Luego se disminuyó aún más el tiempo del sensor transmisor (Tp=100, Tm=1), obteniéndose un
resultado en donde se muestra un pequeño aumento con respecto a las ganancias, lo cual, si era
un resultado esperado, debido a lo que se explicó anteriormente.

Posteriormente se modificó fue la constante de tiempo Tp, observándose una brusca disminución
en los valores de las ganancias, lo cual evidencia que si la constante de tiempo dominante en este
caso ‘‘Tp’’ disminuye el valor de la ganancia ultima va disminuir.

Por último, se redujo drásticamente la constante de tiempo Tp, observándose lo esperado, una
brusca disminución en las ganancias.
 INTRODUCCIÓN

La importancia en la industria de tener los procesos debidamente controlados para evitar que
estos salgan de su respectivo punto de operación ha llevado a desarrollar distintos sistemas de
control, es decir, sistemas netamente automatizados, reduciendo en todo lo posible la
intervención humana (lo cual minimiza casi en su totalidad la aparición de errores brutos). Todo es
con la finalidad de cumplir con las condiciones de diseño, en otras palabras, con la seguridad, la
calidad del producto y los índices de producción.

En los procesos de automatización es necesario sintonizar el sistema de control con el cual se vaya
a trabajar, esto significa regular parámetros en el controlador (cerebro del sistema de control)
para lograr implementar un control robusto en el proceso, es decir, que el sistema tenga
estabilidad de las variables de procesos a pesar de los cambios de carga, una rápida respuesta ente
los cambios de punto de ajuste, oscilaciones mínimas y un offset mínimo (error entre el punto de
ajuste y la variable de proceso) en el tiempo.

Existen diferentes métodos de sintonización de controladores, en base a la situación que se

requiera, en el presente trabajo, trabajaremos con un sistema de control con retroalimentación
negativa y se aplicara el método de Ziegler-Nichols, también conocido como ‘‘Metodo Ganancia
Ultima’’, el cual consiste en obtener la respuesta medida a una perturbación, únicamente con
acción proporcional. Por lo que se requiere el incremento del valor de la constante hasta que la
respuesta del sistema sea armónica, y a este valor se le conoce como “Ganancia Última” Kpu, así
como el periodo de la señal “Periodo Último” TU.