El Método del Lugar de las Raices

Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa Fe

March 2, 2004

1 Introducción
Uno de los métodos más simples para el diseño de controladores feedback de ganancia
pura es el método denominado del lugar de las raices (root-locus). El método se basa
en graficar la ubicación de los polos de la ecuación caracterı́stica del sistema. Para
ejemplificar esto, consideremos el problema de control servo mostrado en la figura 1.
la función de transferencia entre la respuesta del sistema a lazo cerrado (y) y la señal

r + e u y
Kc Gp
-

Figura 1: Esquema de control a lazo cerrado para seguimiento de señales.

de referencia (r) está dada por

y K c Gp
= (1.1)
r 1 + Kc G p
cuya ecuación caracterı́stica es el denominador de la función de transferencia anterior

1 + Kc G p = 0 (1.2)

por ejemplo, para una planta de primer orden sin retardo

K
Gp = (1.3)
τs + 1
la ecuación caracterı́stica está dada por

τ s + (Kc K + 1) = 0 (1.4)

de donde tenemos que la ubicación s del único polo del sistema a lazo cerrado estarı́a
dado por la solución de la ecuación anterior
(Kc K + 1)
s=− (1.5)
τ
debemos notar que, para la planta dada Gp , la ubicación del polo depende completa-
mente del valor de la ganancia del controlador (Kc ).
 Si la planta a controlar estuviese representada por una función de transferencia de
segundo orden
K
Gp = (1.6)
τ 2 s2 + 2ζτ s + 1
entonces la ecuación caracterı́stica del sistema estarı́a dada por

τ 2 s2 + 2ζτ s + (Kc K + 1) = 0 (1.7)

la ubicación de los polos s1,2 está dada por la solución de la ecuación anterior


−ζ ± ζ 2 − (Kc K + 1)
s1,2 = (1.8)
τ
de nueva cuenta observamos que, para la planta dada Gp , la ubicación de los polos s1,2
depende completamente de la ganancia del controlador Kc .
El diagrama de ubicación de las raices se basa en determinar, para cada valor
propuesto de la ganancia del controlador Kc , las raices (que corresponden a los n polos
del sistema a lazo cerrado, donde n es el grado del polinomio caracterı́stico) de la
ecuación caracterı́stica; obteniendose ası́ una tabla como la siguiente.
Kc s1 . . . sn
Kco s1,o . . . sn,o
Kc1 s1,1 . . . sn,1
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
Kcm s1,m . . . sn,m
si graficamos la parte imaginaria contra la parte real de la ubicación de cada polo
sn,m obtenemos el diagrama de la ubicación de las raices. Normalmente para obtener
el diagrama de ubicación de las raices se empieza usando un valor de ganancia del
controlador igual a cero (Kc,o = 0) y se termina hasta un valor o cota superior de
ganancia del controlador (Kc,m → ∞); en muchos casos Kc,m es simplemente el valor
de la ganancia del controlador con la cual el sistema a lazo cerrado se vuelve inestable.

Ejemplo 1 Obtener el diagrama de ubicación de las raices para la planta a lazo abierto
dada por
3
Gp =
s3 + 16s2 + 65s + 50
Usando un controlador puramente proporcional Kc , la ecuación caracterı́stica está dada
por

s3 + 16s2 + 65s + (3Kc + 50) = 0

en la siguiente tabla se muestran los valores de los polos del sistema a lazo cerrado para
algunos valores de Kc .

2
 Kc s1 s2 s3
0 -10.0000 -5.0000 -1.0000
20 -11.0000 -2.5000 - 1.9365i -2.5000 + 1.9365i
40 -11.6814 -2.1593 - 3.1449i -2.1593 + 3.1449i
60 -12.2213 -1.8893 - 3.9051i -1.8893 + 3.9051i
80 -12.6772 -1.6614 - 4.4850i -1.6614 + 4.4850i
100 -13.0761 -1.4620 - 4.9628i -1.4620 + 4.9628i
120 -13.4333 -1.2833 - 5.3735i -1.2833 + 5.3735i
140 -13.7585 -1.1207 - 5.7363i -1.1207 + 5.7363i
160 -14.0581 -0.9709 - 6.0628i -0.9709 + 6.0628i
180 -14.3367 -0.8317 - 6.3609i -0.8317 + 6.3609i
200 -14.5976 -0.7012 - 6.6360i -0.7012 + 6.6360i
220 -14.8434 -0.5783 - 6.8919i -0.5783 + 6.8919i
240 -15.0763 -0.4619 - 7.1316i -0.4619 + 7.1316i
260 -15.2977 -0.3511 - 7.3575i -0.3511 + 7.3575i
280 -15.5091 -0.2455 - 7.5714i -0.2455 + 7.5714i
300 -15.7114 -0.1443 - 7.7746i -0.1443 + 7.7746i
320 -15.9057 -0.0472 - 7.9685i -0.0472 + 7.9685i
340 -16.0926 0.0463 - 8.1540i 0.0463 + 8.1540i
360 -16.2729 0.1364 - 8.3320i 0.1364 + 8.3320i
380 -16.4471 0.2235 - 8.5031i 0.2235 + 8.5031i
400 -16.6157 0.3078 - 8.6681i 0.3078 + 8.6681i
En la figura 2 se muestra el diagrama completo de ubicación de las raices. Los resultados
10

2
Imaginario

−2

−4

−6

−8

−10
−18 −16 −14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2
Real

3
Figura 2: Diagrama de ubicación de raices de la planta Gp = s3 +16s2 +65s+50
.

mostrados fueron obtenidos usando el siguiente programa Matlab.

clear all; clc;

3
%
% Simple Root-Locus Diagram (Made by Antonio Flores T.)
%
index = 0; % counter for storing values
for kc = 0:1:400, % range of controller gain values
index = index+1;
ecncar = [1 16 65 (3*kc+50)]; % characteristic eqn
clpoles = roots(ecncar); % get closed-loop poles
%
% split poles into real and imaginary parts, respectively
%
pol1 (index,1) = real(clpoles(1)); pol1 (index,2) = imag(clpoles(1));
pol2 (index,1) = real(clpoles(2)); pol2 (index,2) = imag(clpoles(2));
pol3 (index,1) = real(clpoles(3)); pol3 (index,2) = imag(clpoles(3));
end
%
% Plot the Imag against the Real part of each pole
%
plot(pol1(:,1),pol1(:,2));hold plot(pol2(:,1),pol2(:,2))
plot(pol3(:,1),pol3(:,2))
axis= axis’; x1 =axis(1);x2=axis(2);y1=
axis(3); y2 = axis(4); plot([x1 x2],[00],’-.’),plot([0 0],[y1
y2],’-.’) xlabel(’Real’),ylabel(’Imaginario’)

%-- End of the myrlocus.m file --

2 Especificaciones de diseño
Del diagrama mostrado en la figura 2 es claro que cualquier valor de ganancia del
controlador Kc entre 0 y 320 (aproximadamente) conduce a obtener un sistema a lazo
cerrado que opera de forma estable. Sin embargo, en cası́ todos los casos de interes
práctico, la estabilidad a lazo cerrado es un objetivo deseado pero dificilmente es el
único. Además de estabilidad a lazo cerrado, la respuesta del sistema de control a lazo
cerrado deberı́a mostrar una cierta forma deseada. Tal forma deseada puede especifi-
carse, aproximadamente, si se establecen como requisitos de diseño que el sistema de
control a lazo cerrado muestre ciertos valores de:

• Máximo porcentaje de sobretiro (M O).

• Máximo tiempo de asentamiento (Ts ).

• Máximo tiempo de cruce (Tr ).

• Máximo offset en estado estacionario.

4
entonces, estos requisitos de diseño pueden emplearse para especificar la forma de la
respuesta dinámica del sistema de control a lazo cerrado.
Dado que no podemos especificar directamente los valores de los anteriores indi-
cadores de desempeño, los valores especificados de dichos indicadores se traducen en
valores del factor de amortiguamiento ζ y de la frecuencia natural ωn de acuerdo a las
siguientes ecuaciones
1.8
ωn ≥
Tr

  2
 lnM O
 π
ζ ≥   2

lnM O
1+ π
4.6
ζωn ≥
Ts
especificando el valor de ζ obtenemos dos lı́neas rectas que parten desde el origen y que
corresponden a lı́neas a lo largo de las cuales ζ es constante, tal como se muestra en
la figura 3. El área entre las dos ı́neas rectas de valores de ζ constantes, corresponde
a valores mayores o iguales al valor de ζ deseado o especificado. Cuando se especifica

Area factible de Im
Valores de Kc
ζ = constante

ωn = constante

Re

ζ = constante
Polos a lazo
cerrado

Figura 3: Diagrama de ubicación de polos a lazo cerrado junto con lı́neas de valores de
ζ y ωn constantes.

el valor deseado de ωn se obtiene un semicı́rculo a lo largo del cual el valor de ωn

permanece constante. El área a la izquierda del semicı́rculo corresponde a valores de
ωn mayores o iguales al valor deseado o especificado de la frecuencia natural.
El área comprendida entre las dos lı́neas rectas de valores de ζ constantes y la local-
izada a la izquierda del semicı́rculo de valor constante de ωn (denotada por las lı́neas
verticales “−.”) representa la zona de valores de Kc que satisfacen las restricciones de
diseño del sistema de control.

5
Ejemplo 2 Para la planta del ejemplo 1 diseñar un controlador de ganancia pura Kc
que satisfaga los siguientes requisitos de diseño

• Máximo sobretiro = 5%

• Máximo tiempo de cruce = 1

• Máximo offset = 2%

y que realize un cambio de 0 a 3 en el set-point de la variable controlada.

De acuerdo con lo mencionado antes, los valores de las especificaciones de diseño re-
sultan en los siguientes valores de ζ y ωn

ζ ≥ 0.6901
ωn ≥ 1.8

si ejecutamos la siguiente secuencia de comandos Matlab

clear all; clc;

mo = .05; % Maximum overshoot (fraction)

tr = 1; % Maximum rising time
u = 3; % set-point change

aux = (log(mo)/pi)^2;
zeta = sqrt(aux/(1+aux)); % damping factor
wn = 1.8/tr; % natural frequency

num = 3;
den = [1 16 65 50];
planta = tf(num,den);
rlocus (planta)
sgrid (zeta,wn)

podremos seleccionar el valor de la ganancia del controlador Kc que satisface las restric-
ciones de diseño. En la figura 4 se muestra el valor de Kc que cumple con dichos objetivos;
como puede notarse Kc ≈ 27. la respuesta del sistema a lazo cerrado, mostrada en la
figura 5, puede obtenerse ejecutando la siguiente secuencia de instrucciones

kc = 27;
planta_cl = feedback(kc*planta,1);
step(u*planta_cl)

como puede notarse de la gráfica 5 el controlador satisface las restricciones impuesta de

máximo sobretiro y tiempo de cruce; sin embargo, la respuesta presenta un offset excesivo
de alrededor de 60%.

6
 Root Locus

0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

20 0.84

15

0.93

10 System: planta
Gain: 27.1
Pole: −2.34 + 2.45i
0.98 Damping: 0.691
5 Overshoot (%): 4.98
Frequency (rad/sec): 3.39
Imag Axis

30 25 20 15 10 5
0

−5
0.98

−10

0.93

−15

−20 0.84
0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

−30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5

Real Axis

Figura 4:

3 Adicionando controladores Lag

Frecuentemente el empleo de un controlador de ganancia pura Kc puede resultar in-
suficiente para satisfacer todos los requisitos de diseño impuestos sobre el sistema de
control a lazo cerrado. Esto es especialmente cierto cuando se especifica un cierto
valor del offset en estado estacionario. Normalmente, si se emplea sólo un controlador
de ganancia pura, la única forma posible de reducir el offset consiste en aumentar la
ganancia del controlador. Sin embargo, esta práctica resulta contraproducente debido
a que, si bien se logra reducir el offset, es muy probable que el sobretiro aumente y que
la magnitud de la acción de control también aumente generando, tal vez, problemas de
saturación de la válvula de control.
Existe una forma de reducir el offset sin que necesariamente se presenten los prob-
lemas antes mencionados. Si se incluye un controlador de tipo Lag en el lazo de control
podremos coadyuvar a reducir el offset. La función de transferencia de un controlador
Lag GL está dada por
s + zo
GL = (3.9)
s + po
donde la ubicación del polo po es menor que la ubicación del cero zo

po < z o

en la figura 6 se muestra el nuevo diagrama de bloques que resulta cuando se incluye

el controlador lag GL .

Ejemplo 3 Repetir el ejemplo 2 incluyendo un controlador lag para reducir el offset

en estado estacionario.

7
 Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)

Figura 5:

r e u y
+
Kc G Gp
L
-

Figura 6: Diagrama de control a lazo cerrado incuyendo el controlador Lag GL .

En este caso la función de transferencia a lazo cerrado está dada por

y Kc GL Gp
=
r 1 + K c GL Gp

cuya ecuación caracterı́stica es

1 + K c GL Gp = 0

sustituyendo las funciones de transferencia de GL y Gp obtenemos

s4 + (po + 16)s3 + (16po + 65)s2 + (65po + 3Kc + 50)s + (50po + 3Kc zo ) = 0

En el ejemplo 2 notamos que el offset fue de aproximadamente 60%. Este valor del
offset nos ayudará para seleccionar la ubicación del polo y del cero (po , zo , respectivamente)
del controlador lag GL .
Normalmente po se selecciona tan cerca del eje imaginario (sobre el eje real negativo)
como sea posible; esto es equivalente a adicionar un integrador al sistema el cual coadyuva
a reducir el offset en estado estacionario. Para que el cero adicionado por el controlador

8
lag zo no contribuya a modificar drasticamente la respuesta a lazo cerrado, se acostumbra
evaluar el valor de zo de la siguiente relación
zo
≈ % offset
po
por lo tanto si

po = 0.01

y si el porciento de offset set toma como 60, entonces

zo = 0.6

en la figura 7 se muestra el diagrama de localización de raices junto con el valor de la

ganancia del controlador proporcional (Kc ≈ 28 que satisface las restricciones de diseño.
La figura 7 fue obtenida usando las siguientes instrucciones en Matlab.
Root Locus

25 0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

0.84

20

15 0.92

System: untitled1
10 Gain: 27.9
Pole: −2.13 + 2.21i
0.98 Damping: 0.695
5 Overshoot (%): 4.82
Frequency (rad/sec): 3.07
Imag Axis

35 30 25 20 15 10 5
0

−5
0.98

−10

−15 0.92

−20

0.84
−25 0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

−35 −30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5 10

Real Axis

3
Figura 7: Diagrama de localización de las raices de la planta Gp = s3 +16s2 +65s+50
s+0.6
aumentada con el compensador lag GL = s+0.01 .

clear all; clc;

mo = .05; % Maximum overshoot (fraction)

tr = 1; % Maximum rising time
u = 3; % set-point change

aux = (log(mo)/pi)^2;
zeta = sqrt(aux/(1+aux)); % damping factor

9
wn = 1.8/tr; % natural frequency
zo = 0.6; % lag zero
po = .01; % lag pole

num = 3; den = [1 16 65 50];

planta = tf(num,den); % plant
lag = tf([1 zo],[1 po]); % lag controller
rlocus (lag*planta) % root locus of the augmented plant
sgrid (zeta,wn)

en la figura 8 se muestra la respuesta del sistema a lazo cerrado; como podemos observar
la inclusión del compensador lag permite ahora satisfacer todos los requistios de diseño,
incluyendo la restricción sobre el offset. los resultados de esta figura se obtuvieron usando
Step Response
3

2.5

2
Amplitude

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)

Figura 8: Respuesta a lazo cerrado de la planta Gp = s3 +16s23+65s+50 aumentada con el

s+0.6
compensador lag GL = s+0.01 empleando un controlador proporcional.

las siguientes instrucciones en Matlab.

kc = 28;
planta_cl = feedback(kc*lag*planta,1);
step(u*planta_cl)

4 Adicionando controladores Lead

Existen ocasiones en que, debido a las especificiones de diseño, el diagrama de local-
ización de las raices estará ubicado fuera de la zona “válida” de valores de la ganancia

10
del controlador Kc ; es decir, de la zona delimitada por las especificaciones de diseño
en términos de los valores de ζ y ωn tal como se ilustra en la figura 9. En casos como

Polos a lazo
cerrado Im

ω
n

Re

Polos a lazo
cerrado

Figura 9: Diagrama de localización de las raices fuera de la zona válida de búsqueda

de valores de Kc .

este el diagrama de localización de las raices de “empujarse” un poco hacia la izquierda

del eje imaginario,de forma tal que el nuevo diagrama esté ahora ubicado dentro de la
zona de búsqueda de valores de Kc , delimitada por las especificaciones de diseño.
El efecto anterior puede lograrse empleando un compensador de tipo Lead cuya
función de transferencia GL está dada por
s + zo
GL = (4.10)
s + po
donde el polo po está ubicado más hacia la izquierda del eje imaginario en relación a
la correspondiente ubicación del cero zo ; o sea

po > z o

Ejemplo 4 Determinar la ganancia de un controlador puramente proporcional Kc

para el control servo (cambio unitario en el set-point) a lazo cerrado de la planta cuya
función de transferencia está dada por
s + 0.1
Gp =
s3 + 2s2 + 5s

11
el sistema de control a lazo cerrado debe satisfacer las siguientes especificaciones de
diseño

• Máximo sobretiro = 5%

• Máximo tiempo de cruce = 2

• Máximo tiempo de asentamiento = 10

• Máximo offset = 2%

En la figura 10 se muestra el diagrama de localización de las raices. Como podemos

observar, el diagrama está localizado fuera de la región definida por las especificacione de
diseño (en el diagrama se muestran lı́neas constantes de porcentaje de sobretiro). Ahora

Root Locus

54.4 66.2 74.1 81.5 88.2 94.5

4
4

37.2 3
3

2
2

12.6
1
1
Imag Axis

−1
1
12.6

−2
2

−3
37.2 3

−4
4
54.4 66.2 74.1 81.5 88.2 94.5

−1 −0.9 −0.8 −0.7 −0.6 −0.5 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0

Real Axis

Figura 10: Diagrama de localización de las raices fuera de la zona válida de búsqueda
de valores de Kc .

emplearemos un compensador lead para conseguir que el diagrama de localización de polos

esté ubicado en el interior del área definida por las especificaciones de diseño.
Empleando los valores de las especificaciones de diseño, el factor de amortiguamiento
ζ debe ser mayor a 0.6901 mientrás que la frecuencia natural ωn debe ser mayor que 0.9.
Normalmente el cero del controlador lead se ubica cerca de la frecuencia natural. El polo del
controlador lead po se ubica alrededor de 20 veces más hacia el izquierda del eje imaginario

12
en relación a la ubicación de zo . Entonces la función de transferencia del compensador lead
está dada por
s + 0.9
GL =
s + 18
En la figura 11 se muestra el diagrama de ubicación de polos a lazo cerrado para la planta Gp

Root Locus
5
5
5.43 13.3 23.4 37.2 52.7 75.3

4
4

1.11
3
3

2
2
0.007
1
1
Imag Axis

−1
1
0.007
−2
2

−3
3
1.11

−4
4

5.43 13.3 23.4 37.2 52.7 75.3

−5
−5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 50
Real Axis

s+0.1
Figura 11: Diagrama de localización de la planta Gp = s3 +2s2 +5s
aumentada con el
compensador lag GL = s+0.9
s+18
.

aumentada con el compensador lead GL . Como podemos observar, ahora el diagrama está
ubicado en el interior de la zona de valores válidos de Kc delimitada por las especificaciones
de diseño. La figura 11 fue obtenida usando las siguientes instrucciones Matlab.
clear all; clc;

mo = .05; % Maximum overshoot (fraction)

tr = 2; % Maximum rising time
ts = 10; % Maximum settling time
u = 1; % set-point change

aux = (log(mo)/pi)^2;
zeta = sqrt(aux/(1+aux)); % damping factor
wn = 1.8/tr; % natural frequency

13
zo = wn; % lead zero near natural frequency
po = 20*zo; % lead pole 20 times larger than zo

num = [1 0.1];
den = [1 2 5 0];
planta = tf(num,den); % plant
lead = tf([1 zo],[1 po]); % lag controller
rlocus (lead*planta) % eroot locus of the augmented plant
sgrid (zeta,wn)

ahora seleccione un valor de Kc de tal forma que la frecuencia natural sea cercana a la
ubicación del cero del compensador lead zo . Esto nos dará un valor de Kc ≈ 500 tal como
se muestra en la figura 12. finalmente, la respuestan del sistema de control a lazo cerrado
Root Locus
5
5
5.43 13.3 23.4 37.2 52.7 75.3

4
4

1.11
3
3

2
2
0.007 System: untitled1
Gain: 499
Pole: −1.05 1
1
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Imag Axis

Frequency (rad/sec): 1.05

0

−1
1
0.007
−2
2

−3
3
1.11

−4
4

5.43 13.3 23.4 37.2 52.7 75.3

−5
−5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 50
Real Axis

Figura 12: Selección de la ganancia del controlador proporcional Kc de la planta Gp =

s+0.1
s3 +2s2 +5s
aumentada con el compensador lag GL = s+0.9
s+18
.

se muestra en la figura 13. Como podemos notar todas las especificaciones de diseño se
cumplen. La figura en cuestión fue obtenida usando los siguientes comandos Matlab.
kc = 500;
planta_cl = feedback(kc*lead*planta,1);
step(u*planta_cl), grid

14
 Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)

s+0.1
Figura 13: Respuesta la lazo cerrado la planta Gp = s3 +2s2 +5s aumentada con el
s+0.9
compensador lag GL = s+18 empleando un controlador de ganancia pura Kc =500.

5 Control de sistemas inestables

Como hemos mencionado anteriormente, un sistema inestable tiene al menos un polo
con parte real igual a cero o positiva.

Ejemplo 5 Diseñar un esquema de control proporcional Kc para el control a lazo

cerrado de la planta cuya función de transferencia está representada por
10
Gp =
(s + 1)(s + 2)(s − 3)2
el sistema de control a lazo cerrado debe satisfacer los siguientes requisitos de diseño
• Máximo sobretiro = 10%
• Máximo tiempo de cruce = 5%
• Máximo offset = 2%
probar el esquema de control usando un cambio unitario en el set-point de la variable
controlada.
A partir de las especificaciones de diseño deseadas, el valor del factor de amortiguamiento
ζ y de la frecuencia natural ωn son 0.5912 y 0.36, respectivamente. En la figura 14

15
se muestra el diagrama de localización de polos del sistema empleando un controlador
de ganancia pura Kc . Como podemos observar una parte del diagrama está ubicada a la

Root Locus

10

5
Imag Axis

−5

−10

−10 −5 0 5 10
Real Axis

10
Figura 14: Diagrama de ubicación de polos de la planta Gp = (s+1)(s+2)(s−3)2
empleando
un controlador de ganancia pura Kc .

derecha del eje imaginario, lo cual significa que, independientemente del valor de la ganancia
del controlador Kc , el sistema de control a lazo cerrado es inestable, una caracterı́stica no
deseada en el control de sistemas.

16