Elasticidad FING UdelaR - Alfredo Canelas

Instituto de Estructuras y Transporte
Prof. Julio Ricaldoni
Apuntes del curso
Elasticidad
Alfredo Canelas, 19 de febrero de 2020

Presentación
Estos apuntes han sido preparados con el objetivo de introducir los conceptos
más relevantes de la teoría tridimensional de la elasticidad lineal a alumnos de grado
de las carreras de Ingeniería Civil e Ingeniería Mecánica. Entre los conocimientos
previos necesarios para una lectura provechosa de estos apuntes están: los incluidos
en los cursos básicos de cálculo de nivel universitario, especialmente aquellos sobre
diferenciación e integración de funciones de una y varias variables; los incluidos
en cursos de álgebra lineal, en particular sobre las transformaciones lineales en
espacios vectoriales de dimensión finita; y los incluidos en cursos básicos de física,
siendo particularmente importante tener una buena comprensión de la mecánica
newtoniana de sistemas de partículas. También puede ser útil para el alumno haber
realizado un primer curso de resistencia de materiales, y por lo tanto tener algún
conocimiento previo sobre fuerzas y tensiones internas, así como de deformaciones
de cuerpos continuos. Esto último sin embargo no es absolutamente necesario. Con
el objetivo de que puedan servir de repaso o referencia, al final de los apuntes se
incluye un anexo que contiene una lista de las definiciones y resultados matemáticos
más utilizados.
Los apuntes están divididos en cuatro grandes partes: en una primera parte se
considera un problema muy simple, en el cual una barra compuesta por un mate-
rial elástico lineal se deforma bajo la acción de cargas externas que actúan en la
dirección del eje de la misma. Si bien es un problema muy sencillo—es habitual-
mente el primer problema considerado en libros de resistencia de materiales—sirve
perfectamente para introducir muchos de los conceptos claves de la teoría completa
tridimensional sin incurrir en complicaciones matemáticas: los conceptos de ten-
sión, desplazamiento, deformación y las relaciones experimentales o teóricas entre
esas magnitudes que conducen al planteo del problema de elasticidad lineal. Tam-
bién es introducida una versión unidimensional del teorema del trabajo virtual, el
cual es utilizado en la formulación débil (también llamada variacional) del problema
de elasticidad lineal. Esta formulación se resuelve empleando el método numérico
más utilizado en la solución de problemas prácticos en ingeniería: el método de los
elementos finitos, el cual es brevemente descrito en esta primera parte.
La segunda parte es dedicada enteramente a la descripción del modelo mate-
mático del problema tridimensional. Los conceptos de tensión, desplazamiento y
deformación introducidos en la primera parte son revisados y extendidos a este ca-
so. En forma más detallada se presentan las expresiones de equilibrio, la relación
entre los desplazamientos y las deformaciones y las expresiones del comportamien-
to constitutivo del material, incluyendo algunas de las teorías más utilizadas para
describir los límites del comportamiento elástico. Por lo tanto esta segunda par-
te recorre el mismo camino que la primera parte, pero en forma más minuciosa y
siempre enfocada en el problema tridimensional, lo que implica que cada breve sec-
4
ción de la primera parte se transforme en un capítulo separado. La segunda parte

culmina con la presentación del problema tridimensional de la elasticidad lineal en
las versiones clásica y débil, y una descripción de algunos de los resultados teóri-
cos conocidos más importantes, incluyendo los teoremas de los trabajos virtuales,
el teorema de reciprocidad y el de la mínima energía potencial total.
La tercera parte es dedicada al estudio de los elementos estructurales utilizados
en la ingeniería, utilizando para ello todas las herramientas teóricas introducidas en
la segunda parte. El primer capítulo de esta parte es dedicado a los elementos estruc-
turales alargados idealizables como elementos unidimensionales de directriz recta.
En primer lugar se estudian las soluciones analíticas conocidas—existentes sola-
mente para elementos rectos sometidos a fuerzas y momentos en sus extremos—y
en una segunda instancia se introducen algunas de las formulaciones aproximadas
más utilizadas en el modelado matemático de elementos estructurales rectos some-
tidos a configuraciones generales de cargas externas. En un segundo capítulo de
esta parte se estudian elementos estructurales idealizables como elementos bidi-
mensionales de superficie media plana. En un primer estudio teórico se introducen
los estados planos de deformaciones y tensiones, así como una de las formulacio-
nes teóricas más utilizadas en el estudio de soluciones analíticas: el método de la
función de tensiones de Airy. Luego se presenta la formulación de los elementos
estructurales de estado plano de deformaciones y tensiones, así como uno de los
elementos estructurales más utilizados para modelar elementos planos sometidos a
fuerzas transversales: las placas de Mindlin-Reissner.
La última parte de estos apuntes contiene un único capítulo dedicado a la presen-
tación del método de los elementos finitos aplicado a la resolución de estados planos
de tensiones o deformaciones. Algunos aspectos teóricos y prácticos del método de
elementos finitos son expuestos con el objetivo que el alumno pueda utilizar con
seguridad las herramientas computacionales que tendrá disponibles y que utilizará
frecuentemente en su actividad laboral futura.
Información bibliográfica de los materiales utilizadas en la preparación de estos
apuntes es incluida al final de los mismos. En la elaboración de la segunda parte
fueron muy útiles los libros [Gurtin, 1973, Hjelmstad, 2005, Ortiz Berrocal, 1998,
Podio-Guidugli, 2000, Sadd, 2009, Timoshenko and Goodier, 1951]. Para la tercera
parte se utilizó el libro [Fraeijs de Veubeke, 1979] como fuente principal en lo que
refiere a las soluciones analíticas, mientras que el libro [Monleón Cremades, 2017]
fue la fuente principal en cuanto a las soluciones aproximadas. Para la presentación
del método de los elementos finitos se consideraron los libros [Chandrupatla and
Belegundu, 1999, Hughes, 1987, Oñate, 2009, 2013].
Finalmente, se indica que estos apuntes no contienen algunos temas habitual-
mente presentes en libros de elasticidad lineal, o no los contiene con la misma pro-
fundidad. Los contenidos tratados se muestran gráficamente en la página siguiente.
Estos apuntes están siempre en permanente evolución, por lo cual se recomienda
estar atentos a posibles errores. Para reportar errores, realizar sugerencias, o con-
tribuir de alguna manera con estos apuntes, se agradece que se contacte al autor a
través del email acanelas@fing.edu.uy (Alfredo Canelas).
Parte I: Introducción a la elasticidad
Capítulo 1: Elasticidad unidimensional
Parte II: Elasticidad tridimensional
Capítulo 2: Equilibrio
Capítulo 3: Cinemática
Capítulo 4: Comportamiento material
Capítulo 5: Elasticidad lineal
Parte III: Elementos estructurales
Capítulo 6: Barras rectas
Capítulo 7: Elementos planos
Parte IV: Soluciones numéricas
Capítulo 8: Método de los elementos finitos

Índice general
I Introducción a la Elasticidad 1
1 Elasticidad unidimensional 3
1.1 Ensayo de tracción uniaxial . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Ecuación constitutiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1 Ecuación constitutiva de la barra termoelástica . . . . . . . 10
1.5 Problema de elasticidad lineal unidimensional . . . . . . . . . . 11
1.5.1 Ecuación de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2 Analogía de Duhamel. . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.3 Primer teorema del trabajo virtual . . . . . . . . . . . . 14
1.5.4 Formulación débil en desplazamientos . . . . . . . . . . 15
1.6 Método de los elementos finitos. . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6.1 Método de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.2 Discretización de elementos finitos. . . . . . . . . . . . 19
1.6.3 Solución de reticulados espaciales. . . . . . . . . . . . 30
II Elasticidad tridimensional 37
2 Equilibrio 39
2.1 Sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Equilibrio en cuerpos continuos . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3 Existencia del tensor de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4 Ecuaciones puntuales de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . 48
2.5 Consecuencias de la simetría del tensor de tensiones . . . . . . . 52
2.5.1 Círculo de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5.2 Tricírculo de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.6 Estado membranal de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.6.1 Cilindro sin tapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.6.2 Cilindro con tapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.6.3 Esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8 Índice general
3 Cinemática 65
3.1 Función deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.2 Función desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3 Pequeñas deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3.1 Tensores de deformaciones y de rotaciones infinitesimales . . 73
3.3.2 Simetría del tensor de deformaciones infinitesimales . . . . . 76
3.3.3 Ecuaciones de compatibilidad . . . . . . . . . . . . . 78
3.3.4 Medida experimental de la deformación . . . . . . . . . . 80
4 Comportamiento material 83
4.1 Ecuación constitutiva para materiales sólidos lineales . . . . . . . 83
4.1.1 Material sólido hiperelástico lineal . . . . . . . . . . . . 84
4.2 Material sólido hiperelástico lineal isótropo . . . . . . . . . . . 86
4.2.1 Obtención de la densidad de energía de deformación . . . . 86
4.2.2 Ecuación constitutiva . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.2.3 Propiedades del tensor elástico . . . . . . . . . . . . . 88
4.2.4 Módulo volumétrico y módulo transversal . . . . . . . . . 89
4.2.5 Módulo de Young y coeficiente de Poisson . . . . . . . . . 92
4.2.6 Ecuación constitutiva del material termoelástico isótropo . . . 93
4.3 Límites del comportamiento elástico . . . . . . . . . . . . . . 95
4.3.1 Criterio de Rankine . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3.2 Criterios para materiales dúctiles . . . . . . . . . . . . 98
4.3.3 Criterios para materiales granulares . . . . . . . . . . . 104
5 Elasticidad lineal 109

5.1 Problema de elasticidad lineal . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.1.1 Ecuaciones de Navier para el cuerpo homogéneo . . . . . . 111
5.1.2 Analogía de Duhamel. . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.1.3 Ecuaciones de Beltrami-Michell . . . . . . . . . . . . . 113
5.1.4 Teoremas de los trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . 114
5.2 Formulación débil en desplazamientos . . . . . . . . . . . . . 118
5.2.1 Unicidad de la solución del problema de elasticidad lineal . . . 121
5.2.2 Teorema de la mínima energía potencial total. . . . . . . . 123
III Elementos estructurales 127
6 Barras rectas 129

6.1 Método semi-inverso de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . 130
6.2 Barras sometidas a fuerza directa y momento flector . . . . . . . . 132
6.3 Barras sometidas a torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.3.1 Función de Prandtl . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3.2 Secciones multicelulares . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.3.3 Fuerzas internas en la sección transversal . . . . . . . . . 140
6.3.4 Centro de torsión de la sección transversal . . . . . . . . 142
6.4 Barras sometidas a fuerza cortante y momento flector . . . . . . . 144
6.4.1 Fuerzas internas en la sección transversal . . . . . . . . . 148
6.4.2 Centro de torsión y centro de cortante . . . . . . . . . . 151
6.5 Elementos estructurales unidimensionales. . . . . . . . . . . . 152
6.5.1 Barra recta sometida a tracción uniaxial . . . . . . . . . . 154
6.5.2 Teoría general de elementos rectos . . . . . . . . . . . 158
6.5.3 Torsión de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.5.4 Torsión de Oumanski . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.5.5 Viga de Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.5.6 Viga de Euler-Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . 170
7 Elementos planos 175

7.1 Estado plano de deformaciones. . . . . . . . . . . . . . . . 175
7.2 Estado plano de tensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.3 Función de tensiones de Airy. . . . . . . . . . . . . . . . . 179
7.4 Curvas isostáticas y flujo de cargas . . . . . . . . . . . . . . 184
7.4.1 Flujo de cargas en el componente estructural. . . . . . . . 187
7.4.2 Analogía con el problema de conducción de calor . . . . . . 189
7.5 Elementos estructurales planos . . . . . . . . . . . . . . . . 191
7.5.1 Teoría general de elementos planos . . . . . . . . . . . 192
7.5.2 Placa cargada en su plano . . . . . . . . . . . . . . . 194
7.5.3 Placa de Mindlin-Reissner . . . . . . . . . . . . . . . 196
7.5.4 Placa de Kirchhoff-Love . . . . . . . . . . . . . . . . 202
IV Soluciones numéricas 211
8 Método de los elementos finitos 213

8.1 Método de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
8.1.1 Solución aproximada de Galerkin . . . . . . . . . . . . 215
8.2 Elementos finitos: discretización . . . . . . . . . . . . . . . 217
8.2.1 Elementos de referencia . . . . . . . . . . . . . . . 218
8.3 Aplicación a estados planos . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
8.3.1 Ecuación del elemento finito . . . . . . . . . . . . . . 222
8.3.2 Integración numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
8.3.3 Montaje de la ecuación global . . . . . . . . . . . . . 226
8.4 Condiciones de convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.4.1 Condiciones suficientes de convergencia . . . . . . . . . 228
8.4.2 Condiciones necesarias y suficientes: Patch test . . . . . . 229
8.4.3 Elementos isoparamétricos de tipo C0 . . . . . . . . . . 230
8.4.4 Error del método de los elementos finitos . . . . . . . . . 233
A Espacio euclidiano 235
Bibliografía 267
Parte I
Introducción a la Elasticidad
Capítulo 1
Elasticidad unidimensional
En este capítulo consideraremos uno de los problemas más simples que exis-
ten entre aquellos involucran un cuerpo sólido deformable. Se trata de una barra
recta compuesta de un material sólido puesta en tensión según la dirección axial.
Por barra entendemos una pieza de geometría alargada en una dirección, que pue-
de ser descrita por una cierta directriz unidimensional y un conjunto de secciones
transversales, es decir, un conjunto de figuras bidimensionales que resultan de la
intersección de la barra con planos normales a la directriz. En este capítulo conside-
raremos que la directriz de la barra es recta y es además compuesta por el conjunto
de los baricentros de las secciones transversales. En algunos casos llamaremos eje
de la barra a la directriz recta, y a la dirección del eje le llamaremos dirección axial.
En las secciones siguientes introduciremos varios conceptos útiles en el estu-
dio de problemas de sólidos deformables, comenzando por una breve descripción
del comportamiento mecánico de algunos materiales. Veremos que el ensayo de
tracción uniaxial puede ser utilizado para caracterizar el comportamiento mecánico
de los materiales sólidos. La descripción de este ensayo nos servirá para introdu-
cir los conceptos de tensión, deformación y las características del comportamiento
constitutivo elástico. Luego nos concentraremos en los sólidos elásticos con com-
portamiento constitutivo lineal e iremos presentando la descripción matemática del
problema unidimensional de elasticidad lineal. En una primera instancia veremos
la descripción clásica del problema, y luego introduciremos su formulación débil.
Para obtener soluciones numéricas introduciremos el método de los elementos fi-
nitos. El capítulo finaliza con una descripción del método de los elementos finitos
aplicado a la solución de problemas que involucran sistemas de barras rectas arti-
culadas, conocidos como estructuras reticuladas, que estarán sometidos a la acción
de un conjunto de fuerzas externas.
1.1. Ensayo de tracción uniaxial

El ensayo de tracción uniaxial consiste en someter a una probeta de geome-
tría normalizada, constituida por un cierto material cuyas propiedades mecánicas se
desean determinar, a un par de fuerzas axiales de tracción de valor creciente hasta
4 1. Elasticidad unidimensional
que se produce la rotura de la probeta. El valor de las fuerzas es incrementado muy

lentamente, de forma tal que la probeta se encuentre prácticamente en el reposo pa-
ra cualquier valor de la fuerza aplicada. La Figura 1.1 muestra la forma típica de
la probeta sometida al ensayo de tracción uniaxial. El tramo central de la probeta
es el que se instrumenta y se mide durante la duración del ensayo. Este tramo tiene
forma cilíndrica, de longitud inicial `0 y sección transversal de diámetro d0 y área
A0 . Durante el ensayo, para diferentes valores de la fuerza aplicada se miden la lon-
gitud ` de la configuración deformada de la probeta y los diámetros d y área A de la
sección transversal.
F
σ Acero común
Hierro fundido
Aluminio
d0
`0
F
Figura 1.1: Ensayo de tracción uniaxial, dispositivo y curvas típicas.
La deformación unitaria o deformación de ingeniería ε, correspondiente a la

dirección axial del tramo central de la probeta, se define por el cociente:
∆` ` − `0
ε= = .
`0 `0
La tensión nominal, o tensión de ingeniería actuante en la sección transversal de la
probeta se define como el cociente σ entre el valor de la fuerza aplicada F y el área
transversal A0 de la probeta en la configuración original, es decir:
F
σ= .
A0
Para diferentes valores de la fuerza aplicada F se obtienen diferentes pares de
valores (ε, σ) que luego se grafican para obtener la curva del ensayo de tracción.
Esta curva es característica de cada material, por ejemplo, la Figura 1.1 muestra
cualitativamente las curvas correspondientes a tres materiales metálicos. La Figu-
ra 1.2 muestra en detalle la curva correspondiente al acero común utilizado en la
construcción civil.
Como se muestra en la Figura 1.2, la curva del ensayo de tracción de una probeta
de acero común presenta cuatro regiones características:
Régimen elástico: Una característica notable de esta región de la curva del
ensayo es que si en algún momento se retiran progresivamente las fuerzas
1.1. Ensayo de tracción uniaxial 5
σ
(4)
σrot
(3)
σfl (2)
σle
(1)
≈ 0,001 ≈ 0,1–0,2 ε
Figura 1.2: Curva del ensayo de tracción uniaxial del acero común: (1) régimen
elástico, (2) régimen elastoplástico, (3) régimen elastoplástico con endurecimiento,
(4) estricción.
de tracción aplicadas, los puntos (ε, σ) obtenidos describirán, en el sentido

inverso, la misma curva trazada hasta ese momento. Por lo tanto se puede
establecer que dentro del régimen elástico las deformaciones de ingeniería
ε y las tensiones nominales σ existentes en la probeta están relacionadas por
una función biyectiva. A esta correspondencia biyectiva entre las deformacio-
nes y las tensiones le llamamos comportamiento elástico. Dentro del régimen
elástico se observa experimentalmente que existe un primer tramo donde los
valores de σ son proporcionales a los valores de ε, respetando la relación:
σ = Eε ,
donde E es una constante de cada material conocida como módulo de Young o

también módulo elástico longitudinal del material. A partir de un cierto punto
que llamaremos límite de proporcionalidad la curva descrita no es exactamen-
te una recta y por lo tanto la relación anterior ya no es válida. El comporta-
miento elástico tiene como límite un punto que llamaremos límite elástico del
material y a la tensión nominal del límite elástico le llamaremos σle .
Régimen elastoplástico: a partir del límite elástico se observa que la probeta

comienza a deformarse de forma plástica, es decir, aparecen deformaciones
significativas que en gran parte permanecen luego de retirar las fuerzas que
originan esa deformación. A nivel microscópico lo que se observa es que los
átomos o moléculas del material se desplazan unos con respecto a otros de
forma tal que al retirar la fuerza de tracción la probeta no puede recuperar
la forma original. A este desplazamiento relativo que implica deformaciones
permanentes de la probeta se le llama fluencia del material y ocurre en los
llamados materiales dúctiles. Es característico de esta región observar un rá-
pido incremento de la deformación de ingeniería sin que exista un aumento
apreciable de la tensión nominal aplicada. Si bien la fluencia comienza al
mismo tiempo en que termina el comportamiento elástico, es usual que las

normas técnicas definan convencionalmente la tensión de fluencia σ f l como
la tensión nominal en el punto en que al retirar la fuerza de tracción, la de-
formación permanente corresponde a un valor establecido por la norma, que
para el acero común es aproximadamente 0,1 %–0,2 %. Cuando se retira la
fuerza de tracción aplicada durante el régimen elastoplástico lo que se obser-
va es que se obtiene una curva aproximadamente recta y de igual pendiente
que durante la región de proporcionalidad del régimen elástico.
Régimen elastoplástico con endurecimiento: en esta región lo que se obser-

va es que el aumento de la deformación es acompañado de un cierto aumento
de la tensión nominal. Las demás características de esta región son similares
a la región anterior. El límite de esta región se produce en el momento en
que la tensión nominal llega al valor de la tensión de rotura o resistencia a
tracción del material. La tensión de rotura σrot corresponde al cociente entre
el máximo valor de la fuerza aplicada durante todo el ensayo de tracción y el
área inicial de la sección transversal de la probeta.
Estricción: La estricción es un intervalo que puede apreciarse cuando en el

ensayo se utiliza una prensa capaz de controlar la deformación aplicada en
vez de la fuerza aplicada. Al comenzar la estricción se observa una reduc-
ción importante del área transversal de la probeta que es responsable por la
reducción neta de la fuerza aplicada necesaria para continuar incrementando
la deformación. La región de estricción va desde el punto correspondiente a
la tensión de rotura hasta la rotura final de la probeta.
No todos los materiales presentan el mismo comportamiento que el acero. Algu-

nos materiales pueden no presentar el régimen elastoplástico con endurecimiento o
inclusive pueden no presentar régimen elastoplástico alguno. Por ejemplo, el hierro
fundido es un material que llega a la rotura de forma brusca, sin que se produzca una
gran deformación o deformaciones permanentes de algún tipo. A este tipo de ma-
teriales como el hierro fundido se les denomina materiales frágiles. Por otra parte,
el hierro fundido también presenta la característica interesante de poseer un límite
de proporcionalidad mucho menor al límite elástico, y por lo tanto al ensayarlo a
tracción se obtiene una curva como la mostrada en la Figura 1.1.
Una propiedad muy importante que se obtiene en el ensayo de tracción uniaxial
es la tenacidad del material, la cual se define como la energía necesaria por unidad
de volumen que debe aportar la prensa para producir la rotura de la probeta. Así,
para simplificar supongamos que la probeta es perfectamente cilíndrica y de longi-
tud igual a `0 . Supongamos además que el borde superior se mantiene fijo, mientras
que el inferior sufre un desplazamiento u(t) = ∆`(t) en la dirección de la fuerza F(t)
aplicada, donde t es el tiempo y la relación entre ∆`(t) y F(t) resulta de la relación
que ya vimos entre ε(t) y σ(t). Como la potencia de la fuerza F(t) es F(t)∂t u(t), se
1.1. Ensayo de tracción uniaxial 7
tiene que el trabajo total realizado por la fuerza variable es:

Z t Z u
Trabajo = F(t)∂t u(t) dt = F(u) du . (1.1)
0 0
Note que hemos utilizado la notación ∂t u para la derivada de u(t), lo cual no es

estándar de los libros de matemáticas, en donde se prefiere la notación de Newton u0
o la de Leibniz du/dt. La notación de Newton no tiene una generalización práctica
en dominios de dimensión mayor a uno, mientras que la de Leibniz es poco com-
pacta. La utilización de la notación ∂t en vez de dt tiene por objetivo mantener una
clara distinción entre derivadas y diferenciales, por ejemplo en expresiones como
du = ∂t u dt, la cual es típica y útil en espacios de dimensión mayor a uno.
Dividiendo la expresión anterior por el volumen A0 `0 de la probeta, siendo
σ(ε) = F(u)/A0 y ε(u) = u/`0 , obtenemos el trabajo realizado por la prensa por
unidad de volumen de la probeta:
Z ε
Trabajo/Volumen = σ(ε) dε . (1.2)
0
Note que la expresión anterior es igual al área debajo de la curva ε-σ. En el régimen
elástico la energía aportada por la prensa es almacenada en la probeta en forma de
energía de deformación elástica.
Por su parte, la tenacidad coincide con el área debajo de la curva ε-σ hasta el
momento de la rotura. Por lo tanto, un material que presenta un área que duplique
el área de otro material será el doble de tenaz, y requerirá el doble de energía pa-
ra producirle la rotura, por lo que será percibido en la práctica como mucho más
difícil de romper, inclusive aunque su tensión de rotura pueda ser menor. Así, un
material dúctil es usualmente mucho más tenaz que un material frágil, por presentar
este último una deformación de rotura pequeña al carecer de régimen elastoplástico.
Por esta razón es que los materiales frágiles, aún de tensiones de rotura elevadas,
se pueden romper con cierta facilidad aplicándoles cargas de impacto, mientras que
los materiales dúctiles de tensión de rotura elevada nos resultan en la práctica im-
posibles de romper sin el uso de herramientas poderosas. La ductilidad y tenacidad
de um material son propiedades muy importantes de los materiales usados en inge-
niería, y normalmente son especificadas explícitamente en las normas técnicas.
En resumen, ya hemos visto que los materiales pueden ser dúctiles o frágiles, de
acuerdo a si presenta o no el régimen elastoplástico. Esta distinción es uno de los as-
pectos cualitativos más importantes en relación al comportamiento resistente de los
materiales usados en ingeniería. Entre los aspectos cuantitativos más importantes
en relación al comportamiento resistente se encuentran el módulo de Young E, la
tensión de fluencia σ f l , la tensión de rotura σrot junto con la deformación de rotura
asociada, y la tenacidad del material.
Hasta ahora hemos descrito el comportamiento del material en un ensayo de
tracción uniaxial. Otro ensayo muy utilizado para evaluar las propiedades de los
materiales es el ensayo de compresión uniaxial, en donde en vez de aplicar una
fuerza de tracción se aplica sobre la probeta una fuerza de compresión. Algunos
materiales presentan un comportamiento similar en ambos ensayos, mientras que

otros presentan un comportamiento totalmente diferente. Dependiendo del material,
el ensayo de compresión puede ser muy relevante, e inclusive en algunos casos es
el ensayo más importante y por lo tanto el establecido por las normas técnicas.
1.2. Tensiones
En esta sección consideraremos una barra, de secciones transversales con di-
mensiones mucho menores que la longitud de la misma, sometida a la acción de
fuerzas externas dirigidas según la dirección axial. Consideraremos que en el ins-
tante analizado la barra está en equilibrio y en reposo. Cada sección transversal de
la barra puede ser identificada por el valor de una cierta coordenada x que crece a
lo largo del eje de la barra y que adopta valores en el intervalo abierto I = (xi , x f ),
como es mostrado en la Figura 1.3.
ex x
xi xa xb xf
Figura 1.3: Geometría de la barra.
Supondremos que las fuerzas actuantes sobre una parte D de la barra limitada
por las secciones transversales de coordenadas xa y xb son de dos tipos:
Fuerzas de volumen: son fuerzas que actúan sobre las partículas del interior
de la barra y cuya resultante es dada por:
Z xb
RD = b(x)e x dx , (1.3)
xa
donde b es la fuerza por unidad de longitud que actúa sobre las partículas del
interior de la barra.
Fuerzas de superficie: son fuerzas que actúan sobre las partículas de las sec-
ciones transversales xa y xb de D. Supondremos que la fuerza de superficie
transmitida por la parte derecha de la sección x de la barra sobre la parte iz-
quierda es dada por la expresión N(x)e x = σ(x)A(x)e x donde N es llamada
fuerza axial o fuerza directa, σ es la tensión de ingeniería y A es el área de
la sección transversal. Consideraremos el caso en que el área A de la sección
transversal varía levemente a lo largo de la barra. Grandes variaciones del
área A o variaciones repentinas no serán consideradas aquí, puesto que para
ese caso es necesaria la utilización de la teoría general de la elasticidad tridi-
mensional. Haciendo uso del principio de acción y reacción, la resultante de
las fuerzas de superficie es:
R∂D = N(xb )e x − N(xa )e x . (1.4)

1.3. Deformaciones 9
El equilibrio de la parte D de la barra implica que la suma de las resultantes (1.3)

y (1.4) es nula, y por lo tanto deberá cumplirse:
Z xb
N(xb ) − N(xa ) + b(x) dx = 0 .
xa
La expresión anterior es válida para cualquier valor de las variables xa y xb en

I. Podemos entonces considerar xa fijo y xb variable. Si derivamos la expresión
anterior con respecto a xb obtenemos:
∂ x N(xb ) + b(xb ) = 0 .
Como la igualdad de la ecuación anterior es válida para todo xb en I, podemos

escribir en forma más general:
∂ x N(x) + b(x) = 0 ∀x ∈ I .
Esta expresión es conocida como ecuación puntual de equilibrio.
Ejercicio 1.1 Demuestre que si la ecuación puntual de equilibrio es satisfecha

en toda sección x ∈ I, entonces cualquier parte D de la barra estará en equilibrio.
1.3. Deformaciones
Como vimos en el ensayo de tracción, la presencia de tensiones en la barra pro-
duce deformaciones que pueden ser medidas. La diferencia principal con el ensayo
de tracción es que en el caso general la fuerza directa en las secciones de la barra
no es constante, sino que es dada por una función N que adopta valores diferentes a
lo largo de la barra. Por esta razón la deformación de ingeniería también dependerá
de la sección considerada. Asumiremos que la sección transversal de la barra que
en la configuración indeformada es dada por la coordenada x, en la configuración
deformada es dada por el valor x0 :
x0 = x + u(x) ,
donde u es la función desplazamiento definida en la configuración indeformada.

Consideremos un segmento de la barra limitado por las secciones transversales de
coordenadas xa y xb = xa + h. La deformación longitudinal media de ese segmento
podrá definirse como el cociente entre la variación de longitud de ese segmento y su
longitud original. Tomando xb → xa estaremos cuantificando el valor de la defor-
mación en un entorno pequeño de xa . Por lo tanto, podemos definir la deformación
de ingeniería en xa en la dirección longitudinal por el límite:
(xb0 − xa0 ) − (xb − xa ) u(xa + h) − u(xa )

ε(xa ) = lı́m = lı́m ,
xb →xa xb − xa h→0 h
y por lo tanto, de acuerdo con la definición de derivada de una función, tenemos:

ε(x) = ∂ x u(x) ∀x ∈ I .
Note además que la deformación de ingeniería permite calcular fácilmente la
variación de longitud ∆` de la porción de la barra limitada por las secciones trans-
versales de coordenadas xa y xb :
Z xb
∆` = (xb − xa ) − (xb − xa ) = u(xb ) − u(xa ) =
0 0
ε(x) dx .
xa
1.4. Ecuación constitutiva

Tal como ocurre en el ensayo de tracción uniaxial, asumiremos que la tensión
σ(x) existente en una sección de la barra depende únicamente del valor de la de-
formación de ingeniería ε(x). En el caso en que en ninguna sección de la barra la
tensión supere el límite de proporcionalidad del material, tenemos:
σ(x) = E(x)ε(x) ∀x ∈ I .
Multiplicando la ecuación anterior por el área transversal obtenemos la llamada
ecuación constitutiva de la barra:
N(x) = E(x)A(x)ε(x) ∀x ∈ I .
Note la relación biyectiva entre la fuerza directa N(x) y la deformación ε(x).
Dado que E(x) y A(x) son mayores que cero para toda sección x, podemos despejar,
en la ecuación anterior, el valor de la deformación en función de la fuerza directa
obteniendo la ecuación:
N(x)
ε(x) = ∀x ∈ I .
E(x)A(x)
1.4.1. Ecuación constitutiva de la barra termoelástica
La relación entre la deformación y la fuerza directa vista anteriormente es válida

solamente en el caso en que la fuerza directa sea la única causa de la deformación.
En forma más general, podemos considerar el caso en que la barra sea sometida
también a un aumento de temperatura. Por ejemplo, consideremos una barra que
inicialmente está a una temperatura θI y posteriormente pasa a estar a una tempera-
tura θF , sufriendo por lo tanto un aumento de temperatura θ = θF − θI . Si la barra
es libre de deformarse, es decir, no hay apoyos que restrinjan la deformación, la
constatación experimental es que este aumento de temperatura produce una cierta
deformación que llamaremos dilatación térmica. Supondremos que la deformación
que una barra experimenta por causa de la fuerza directa y del aumento de tempe-
ratura es la suma de las deformaciones atribuibles por separado a cada una de las
causas. Esto puede escribirse en la forma:
ε = εm + εθ ,
1.5. Problema de elasticidad lineal unidimensional 11
donde εm es la deformación causada por la fuerza directa N y εθ es la causada por el

aumento de temperatura θ. La deformación εm puede hallarse en función de N como
vimos anteriormente, mientras que la siguiente fórmula de origen experimental es
válida la deformación εθ :
εθ = αθ .
Note que esta expresión implica que un cuerpo libre sometido a una variación de
temperatura θ sufre una deformación proporcional a la variación de temperatura,
siendo α un valor real positivo que depende del material y que es conocido como
coeficiente de dilatación térmica.
Veamos cómo queda la ecuación constitutiva para la barra termoelástica. En
el caso general en que las propriedades materiales y la variación de temperatura
dependan de la sección x tenemos:
N(x)
ε(x) = + α(x)θ(x) .
E(x)A(x)
Si despejamos la fuerza directa utilizando la ecuación anterior, obtenemos la ecua-
ción constitutiva de la barra termoelástica:
N(x) = E(x)A(x)ε(x) − α(x)E(x)A(x)θ(x) ∀x ∈ I .
1.5. Problema de elasticidad lineal unidimensional

El problema de elasticidad lineal consiste en hallar la función desplazamiento
u, la deformación de ingeniería ε y la fuerza directa N en cualquier sección de la
barra compuesta por un material termoelástico de módulo de Young E y coeficiente
de dilatación térmica α. Para obtener un problema lineal consideraremos la aproxi-
mación de pequeños desplazamientos: asumiremos que la ecuación de equilibrio es
válida en la configuración de referencia.
Únicamente para introducir los conceptos consideraremos que el extremo iz-
quierdo de la barra está fijo y por lo tanto no puede desplazarse independientemente
de la deformación causada por las fuerzas aplicadas, vea la Figura 1.4. En el extre-
mo derecho de la barra supondremos que conocemos el valor de la fuerza aplicada.
û b F
Figura 1.4: Problema de elasticidad lineal unidimensional.
Llamaremos I¯ a la clausura del intervalo abierto I, es decir, el menor intervalo

cerrado que contiene a I. Consideraremos también la siguiente notación:
Notación 1.2 Diremos que una función f : D → E cumple f ∈ C n (H, E) si

f y todas sus derivadas hasta el orden n existen y son continuas en el conjunto
H ⊂ D.
La formulación clásica, también llamada formulación fuerte, del problema de
elasticidad lineal de la Figura 1.4, consiste en hallar las funciones
u : I¯ → R ¯ R) , y u ∈ C 2 (I, R) ,
con u ∈ C 0 (I,
ε : I¯ → R con ε ∈ C 0 (I,
¯ R) , y ε ∈ C 1 (I, R) ,
N : I¯ → R con N ∈ C (I, R) , y N ∈ C 1 (I, R) ,
0 ¯
que satisfacen las ecuaciones siguientes:
1. Equilibrio:
∂x N + b = 0 en I ,
¯ R).
con b ∈ C 0 (I,
2. Relación desplazamiento-deformación:
ε = ∂x u en I .
3. Ecuación constitutiva:
N = EAε − αEAθ en I ,
con E, A, α, θ ∈ C 1 (I,
¯ R).
4. Condiciones de contorno:
Cinemática: u(xi ) = û ,
Mecánica: N(x f ) = F .
Note que las condiciones de contorno anteriores son válidas para el problema de
la Figura 1.4, y deben ser modificadas si se tienen otras configuraciones de apoyos.
En el problema de elasticidad lineal, el intervalo I = (xi , x f ) es considerado conoci-
do, al igual que las propiedades materiales α y E y el área A, que no necesariamente
consideraremos constantes, la función b y los valores û, y F.
Ejercicio 1.3 Pruebe que el problema de elasticidad planteado es lineal, es decir,

considerando la misma barra sobre el intervalo I y con las mismas propiedades
materiales E y α, si (ua , εa , N a ) es solución para el problema dado por los da-
tos (ba , θa , ûa , F a ) y (ub , εb , N b ) es solución para el problema dado por los datos
(bb , θb , ûb , F b ), entonces cualquier combinación lineal de las soluciones es solu-
ción del problema dado por la misma combinación lineal de los datos.
1.5.1. Ecuación de Navier
Como vimos, la ecuación constitutiva de la barra termoelástica es:
N = EAε − αEAθ en I .
Note que esta relación es válida el caso en que las propiedades materiales E y α
y el área A varíen levemente a lo largo de la barra. Sustituyendo ε por su valor en
función del desplazamiento u tenemos:
N = EA∂ x u − αEAθ en I .
Sustituyendo este resultado en la ecuación de equilibrio obtenemos:
∂ x (EA∂ x u − αEAθ) + b = 0 en I .
En el caso usual en que los valores de las propiedades materiales y del área
transversal sean constantes tenemos:
EA∂2xx u − αEA∂ x θ + b = 0 en I .
La ecuación anterior es conocida como ecuación de Navier de la barra.

Ejercicio 1.4 Muestre que en el caso en que la variación de temperatura sea uni-
forme y las fuerzas de volumen sean nulas, el desplazamiento tiene la siguiente
expresión general:
u(x) = C1 x + C2 .
1.5.2. Analogía de Duhamel
Sea la descomposición N = N m + N θ para la fuerza directa, donde las compo-

nentes N m y N θ son dadas por:
N m = EAε , N θ = −αEAθ .
Note que la componente N θ es calculable directamente a partir de datos del pro-

blema de elasticidad lineal. La ecuaciónN = N m + N θ puede ser utilizada entonces
para eliminar la incógnita N y formular un problema matemático con la incógnita
N m en su lugar. Así, llamando:
bθ = b + ∂ x N θ , F θ = F − N θ (x f ) ,
es fácil ver N m cumple:
∂ x N m + bθ = 0 , N m (x f ) = F θ .
Las ecuaciones anteriores obtenidas adquieren la forma típica de una ecuación

puntual de equilibrio y una condición de contorno mecánica. La ecuación consti-
tutiva adquiere en cambio la forma simplificada N m = EAε que corresponde a un
problema sin variaciones de temperatura, mientras que la relación desplazamiento-

deformación y la condición de contorno cinemática quedan incambiadas.
Por lo tanto, para hallar la solución (u, ε, N) del problema de elasticidad lineal
dado por los datos (b, θ, û, F) podemos hallar primero la solución (u, ε, N m ) del
problema de elasticidad lineal sin variaciones de temperatura dado por los datos
(bθ , 0, û, F θ ) y luego calculamos N utilizando la fórmula N = N m − αEAθ.
A esta forma de plantear el problema de elasticidad lineal, considerando las
variaciones de temperatura como si se tratasen de fuerzas de volumen y fuerzas de
superficie adicionales, se le llama analogía de Duhamel. Veamos en detalle bθ y F θ .
Para bθ tenemos:
bθ = b − ∂ x (αEAθ) .
Si el material es homogéneo, es decir, si las propiedades materiales son constantes
en I, tenemos:
bθ = b − αEA∂ x θ ,
y por lo tanto una variación uniforme de temperatura no modifica las fuerzas de
volumen. Para F θ tenemos simplemente:
F θ = F + αEAθ(x f ) .
1.5.3. Primer teorema del trabajo virtual
En esta sección consideraremos el problema de elasticidad lineal sin variaciones

de temperatura. Problemas con variación de temperatura podrán resolverse aplican-
do la analogía de Duhamel. El teorema siguiente será importante para definir una
versión alternativa del problema de elasticidad lineal.
Teorema 1.5 (Primer teorema del trabajo virtual) Considere el problema de elas-
ticidad lineal de la Figura 1.4. Sea N la fuerza directa en equilibrio con el campo
de fuerzas de volumen b y la fuerza externa F, y w un desplazamiento que vale
cero en el apoyo y cuya deformación asociada es εw , es decir:
∂ x N + b = 0 en I , y N(x f ) = F ,
εw = ∂ x w en I , y w(xi ) = 0 .
Entonces se cumple:
Z xf Z xf
Nεw dx = bw dx + Fw(x f ) . (1.5)
xi xi
Demostración. Utilizando la relación desplazamiento-deformación e integrando por

partes obtenemos:
Z xf Z xf x f Z x f
Nεw dx = N∂ x w dx = (Nw) − ∂ x Nw dx .
xi xi xi xi
Note que la tesis del teorema, es decir, la ecuación (1.5), resulta fácilmente de la
expresión anterior y de utilizar las otras tres ecuaciones válidas por hipótesis para
la fuerza directa N y el desplazamiento w.
A una función w que cumple la condición w(xi ) = 0 sobre el extremo de la barra

donde se impone la condición en desplazamientos se le denomina desplazamiento
virtual. A la integral a la izquierda en la ecuación (1.5) se le denomina trabajo de las
tensiones internas debido al desplazamiento virtual o simplemente trabajo virtual
interno mientras que al lado derecho en (1.5) se le denomina trabajo de las fuerzas
externas debido al desplazamiento virtual o simplemente trabajo virtual externo.
El teorema del trabajo virtual expresa que si la fuerza directa N está en equilibrio
con las fuerzas externas b y F, entonces para cualquier desplazamiento virtual el
trabajo virtual interno será igual al trabajo virtual externo.
1.5.4. Formulación débil en desplazamientos
La llamada formulación débil del problema de elasticidad lineal uniaxial se ob-

tiene sustituyendo las ecuaciones de equilibrio por el primer teorema del trabajo
virtual. Consideraremos la formulación en desplazamientos, es decir, eliminaremos
las incógnitas ε y N utilizando la relación desplazamiento-deformación y la ecua-
ción constitutiva. Para el problema de la Figura 1.4 se definen los conjuntos:
U = {u : I¯ → R admisible : u(xi ) = û} ,

W = {w : I¯ → R admisible : w(xi ) = 0} .
La formulación débil en desplazamientos del problema de elasticidad lineal consiste

en hallar el desplazamiento u ∈ U, de deformación εu , que cumple:
Z Z
EAεu εw dx = bw dx + Fw(x f ) ∀w ∈ W .
I I
La condición de admisibilidad requerida en la definición del conjunto solución

U y el conjunto de los desplazamientos virtuales W debe ser escogida de forma
tal que las integrales de la ecuación anterior tengan sentido y además el problema
tenga solución única. La definición precisa de los conjuntos U y W es un proble-
ma delicado que ha tenido respuesta gracias al desarrollo teórico del área de las
matemáticas conocida como análisis funcional. Si bien la definición precisa es más
general, nosotros consideraremos como admisibles a funciones u y w continuas en
¯ es decir u, w ∈ C 0 (I,
I, ¯ R) y tal que sus derivadas sean continuas por partes en I, es
decir, podemos dividir I en un conjunto finito de intervalos dentro de los cuales las
derivadas de u y w son continuas.
La formulación débil del problema de elasticidad lineal admite soluciones que
no admite la formulación fuerte. Mientras que las soluciones de la formulación fuer-
te siempre son soluciones de la formulación débil, una solución de la formulación
débil cuya derivada segunda no exista o no sea continua en I no podrá ser solución
de la formulación fuerte. En el caso más general del problema de elasticidad lineal
tridimensional veremos que las soluciones suficientemente regulares de la formula-

ción débil sí son soluciones de la formulación fuerte.
Note que la condición de contorno u(xi ) = uc la exigimos explícitamente al
requerir que la solución u esté en el conjunto U. Por esta razón esta condición
de contorno se le llama condición de contorno esencial de la formulación débil del
problema de elasticidad lineal. Por el contrario, la condición de contorno N(x f ) = F
de la formulación fuerte no es indicada explícitamente en la formulación débil, sino
que fue utilizada en la formulación del teorema del trabajo virtual. A esta condición
de contorno se le llama condición de contorno natural de la formulación débil.
Ejemplo 1.6 Sea una barra de extremos xi = 0 y x f = 2`, y por lo tanto I =
(0, 2`). Supongamos que las condiciones de contorno son u(xi ) = 0 y N(x f ) = 0.
Supongamos que en la sección x = ` aplicamos una fuerza puntual de valor F.
Admitiendo que el trabajo virtual de una fuerza puntual de valor F aplicada en
el punto x es Fw(x) entonces la formulación débil del problema de elasticidad
lineal consiste en encontrar el desplazamiento u ∈ U tal que:
Z
EAεu εw dx = Fw(`) ∀w ∈ W .
I
con U = W = {u : I¯ → R admisible : u(0) = 0}.

Observe que aplicando las ecuaciones de equilibrio podemos hallar N, apli-
cando la ecuación la constitutiva podemos hallar εu y luego integrando esta fun-
ción podemos obtener u. Estos resultados son representados en los gráficos de la
figura siguiente:
N F
εu F/(EA)
u F`/(EA)
` 2` x
Note que la solución u representada en la figura no tiene derivada continua en

x = ` y por lo tanto su derivada segunda en ese punto no existe. Por esta razón,
la función u representada en la figura no puede ser solución de la formulación
1.6. Método de los elementos finitos 17
clásica del problema de elasticidad lineal tal como ha sido planteado, ni tampoco
satisface la ecuación de Navier, aunque sí es candidata a ser la solución de la
formulación débil.
1.6. Método de los elementos finitos

El método de los elementos finitos es un método numérico que permite hallar
una solución aproximada de la formulación débil del problema de elasticidad lineal.
Comenzaremos entonces planteando nuevamente la formulación débil del proble-
ma. Sean los conjuntos:
U = {u : I¯ → R admisible : u(xi ) = û} ,
W = {w : I¯ → R admisible : w(xi ) = 0} .
La solución de la formulación débil es el desplazamiento u ∈ U, de deformación εu
que cumple:
Z Z
EAεu εw dx = bw dx + Fw(x f ) ∀w ∈ W .
I I
Para simplificar la notación definimos los funcionales:
Z Z
a(u, w) = EAεu εw dx , `(w) = bw dx + Fw(x f ) .
I I
Ejercicio 1.7 Demuestre que el funcional a es bilineal, es decir:
a(u, α1 w1 + α2 w2 ) = α1 a(u, w1 ) + α2 a(u, w2 ) ∀α1 , α2 ∈ R ,

a(α1 u1 + α2 u2 , w) = α1 a(u1 , w) + α2 a(u2 , w) ∀α1 , α2 ∈ R ,
es simétrico:
a(u, w) = a(w, u) ,
y es definido positivo en W (para esto asuma que E y A son dadas por funciones
¯ y que las funciones de W son continuas con derivadas
continuas y positivas en I,
¯
continuas por partes en I):
a(w, w) > 0 ∀w ∈ W ,
a(w, w) > 0 ∀w ∈ W , con w , 0 .
Demuestre también que ` es un funcional lineal:
`(α1 w1 + α2 w2 ) = α1 `(w1 ) + α2 `(w2 ) ∀α1 , α2 ∈ R .
Con estas notaciones, la solución de la formulación débil es el desplazamiento

u ∈ U, de deformación εu que cumple:
a(u, w) = `(w) ∀w ∈ W .
1.6.1. Método de Galerkin
Supongamos que conocemos una función u0 en el conjunto solución U y las

funciones w1 , w2 ,. . . , wn en el conjunto de los desplazamientos virtuales W. Enton-
ces, podemos definir los conjuntos U 0 ⊂ U y W0 ⊂ W en la forma:
U 0 = {u0 + α1 w1 + α2 w2 + . . . + αn wn : α1 , . . . , αn ∈ R} ,
W0 = { β1 w1 + β2 w2 + . . . + βn wn : β1 , . . . , βn ∈ R} .
La aproximación numérica de la solución obtenida por el método de Galerkin es el

desplazamiento u ∈ U 0 que satisface el teorema del trabajo virtual considerando los
desplazamientos virtuales pertenecientes a W0 , es decir:
a(u, w) = `(w) ∀w ∈ W0 .
Por lo tanto tenemos:

 n n
  n 
 X X  X
a u0 + α jw j, βi wi  = `  βi wi  ∀β ∈ Rn ,

j=1 i=1 i=1
que puede reescribirse como:

n X
X n n
X n
X
βi α j a(w j , wi ) = βi `(wi ) − βi a(u0 , wi ) ∀β ∈ Rn .
j=1 i=1 i=1 i=1
Por lo tanto, llamando K a la matriz de componentes Ki j = a(w j , wi ), F al vector de

componentes Fi = `(wi ) − a(u0 , wi ) y α y β a los vectores de parámetros, podemos
expresar esta última ecuación en la forma:
β> Kα = β> F ∀β ∈ Rn ,
y por lo tanto deberá cumplirse:
Kα = F . (1.6)
Note que tenemos n incógnitas αi mientras que (1.6) representa n ecuaciones

lineales. Veamos si este sistema lineal de ecuaciones tiene solución. En primer lugar,
la matriz K es simétrica por causa de la simetría de a. Además K es positiva. Para
ver esto escojamos un vector β cualquiera y definamos la función e = β1 w1 + β2 w2 +
. . . + βn wn . Entonces, por causa de la bilinealidad de a obtenemos:
 n n
 n X
n
X X  X
a(e, e) = a  β j w j ,

 βi wi  =

 βi β j a(w j , wi ) = β> Kβ .
j=1 i=1 j=1 i=1
La igualdad anterior nos permite demostrar el siguiente lema:

Lema 1.8 La matriz K es positiva, es decir, β> Kβ > 0 para todo β ∈ Rn . Si ade-
más el funcional bilineal a es definido positivo en W y las funciones w1 , w2 ,. . . ,
wn son linealmente independientes, entonces la matriz K es definida positiva, es
decir β> Kβ > 0 para todo β , 0.
Demostración. Note que β> Kβ = a(e, e) > 0 por ser a positivo en W. Veamos que
el producto β> Kβ es nulo solamente si β = 0. Si β> Kβ = 0, entonces a(e, e) = 0.
Por ser a definido positivo en W, entonces debe ser e = β1 w1 +β2 w2 +. . .+βn wn = 0.
Como la combinación lineal de las funciones linealmente independientes w1 , w2 ,. . . ,
wn es nula, entonces cada uno de los coeficientes es nulo, y por lo tanto β = 0.
Observación 1.9 Si se cumplen las hipótesis del lema anterior, entonces la ma-
triz K es simétrica y definida positiva. En ese caso la matriz K es invertible, y el
sistema lineal (1.6) tiene solución única. Por lo tanto, bajo las hipótesis del lema
anterior, la solución de Galerkin u ∈ U 0 es única. Por otra parte, en el Capítu-
lo 8 demostraremos la siguiente propiedad de la solución de Galerkin: en cierto
sentido la solución de Galerkin es la función en U 0 que más se aproxima a la so-
lución exacta del problema. En particular, el método de Galerkin proporcionará
la solución exacta cuando la misma esté en U 0 .
1.6.2. Discretización de elementos finitos
Para definir las funciones u0 y w1 , . . . , wn , se utiliza la llamada discretización

de elementos finitos. La misma consiste en dividir el intervalo I en un conjunto de
partes que llamaremos elementos. Dentro de los elementos las funciones u0 y w1 ,
. . . , wn se representan por polinomios que interpolan los llamados valores nodales.
Veamos por ejemplo el caso del elemento lineal. Supongamos dividimos el in-
tervalo I en tres elementos lineales como es mostrado en la Figura 1.5. Los des-
plazamientos que podemos representar con esa discretización corresponden a las
funciones continuas y lineales sobre los elementos que pueden ser definidas por los
cuatro valores nodales U1 , U2 , U3 y U4 como es mostrado en la figura. Por lo tanto
podremos tomar u0 = ûN̂1 y las funciones N̂2 , N̂3 y N̂4 mostradas en la Figura 1.5
como el desplazamiento de U y los desplazamientos virtuales del conjunto W que
utilizaremos para definir los conjuntos U 0 y W0 . El método de los elementos finitos
nada más consiste en aplicar el método de Galerkin utilizando la base de funciones
definida de esta forma.
Existe una serie de ventajas del método de los elementos finitos:
Define una base de funciones que es siempre linealmente independiente y

que es ajustable a las características del problema de acuerdo con la preci-
sión deseada: para mejorar la precisión de los resultados se puede utilizar un
número mayor de elementos más pequeños.
Las incógnitas del problema tienen un significado físico evidente: son los
desplazamientos de los nodos del problema.
U2 U3 U4
u
U1
N̂1 xi xf x
1
N̂2
1
N̂3
1
N̂4
1
Figura 1.5: Discretización de elementos finitos.
En cuanto al trabajo de integración: conduce a integrales de funciones poli-

nómicas de grado bajo. Además, si el número de elementos es importante,
veremos que el número de integrales a realizar será proporcional al núme-
ro de elementos de la estructura, el cual es mucho menor que el número de
componentes de la matriz K.
Si el número de elementos es importante, veremos que el método conduce a

matrices K con un número importante de componentes nulas, lo cual facilita
enormemente la resolución de los sistemas lineales.
Ejercicio 1.10 Considere el problema representado en la Figura 1.4, donde el

área transversal A y el módulo de Young E son constantes. Suponga que la ba-
rra se divide en n elementos y los desplazamientos real y virtual se representan
con las funciones lineales por partes de la Figura 1.5. Demuestre por inducción
completa que los desplazamientos de los nodos calculados con el método de los
elementos finitos son exactos. ¿Qué se puede decir de los desplazamientos cal-
culados en el interior de los elementos?
Implementación del Método
En el caso más general de dividir la barra en n − 1 elementos, la representación

de elementos finitos de la aproximación de la solución es:
u = N̂1 U1 + N̂2 U2 + . . . + N̂n Un ,
donde se deberá cumplir U1 = û para satisfacer la condición de contorno en el

extremo xi de la barra. Olvidemos por el momento esta condición y pensemos por
ejemplo que conocemos la reacción R del apoyo del extremo izquierdo de la barra
correspondiente a la solución del problema. Si definimos la matriz

N̂ = N̂1 N̂2 . . . N̂n ,
tenemos:
U 0 = {N̂U : U ∈ Rn } ,
W0 = {N̂W : W ∈ Rn } .
Además, definiendo

B̂ = ∂ x N̂1 ∂ x N̂2 . . . ∂ x N̂n ,
tenemos εu = B̂U y εw = B̂W. El método de Galerkin requiere en este caso:

Z Z
EAεu εw dx = bw dx + Rw(xi ) + Fw(x f ) ∀w ∈ W0 ,
I I
que podemos escribirlo en la forma:

Z Z
W B̂ EAB̂U dx = W> N̂> b dx + RW1 + FWn
> >
∀W ∈ Rn ,
I I
o también:
Z ! Z !
W >
B̂ EAB̂ dx U = W
> >
N̂ b dx + W> (Re1 + Fen ) ∀W ∈ Rn ,
>
I I
donde e1 ∈ Rn es un vector cuya primer componente es uno y las demás cero,

mientras que en ∈ Rn tiene todas las componentes nulas excepto la última que vale
uno. Como la ecuación anterior es válida para todo W ∈ Rn deberá cumplirse:
Z Z
B̂ EAB̂ dxU = N̂> b dx + R e1 + F en .
>
I I
Por lo tanto, llamando:

Z Z
K̂ = B̂ EAB̂ dx ,
>
F̂ = N̂> b dx ,
I I
tenemos:
K̂U = F̂ + R e1 + F en .
En particular, para la discretización de tres elementos mostrada en la Figura 1.5

obtenemos:
      
K11 K12 K13 K14  U1  F1   R 
      

K21 K22 K23 K24  U2  F2   0 
    =   +   . (1.7)
K31 K32 K33 K34  U3  F3   0 

       
K41 K42 K43 K44 U4 F4 F
Note que este sistema lineal no lo podemos resolver porque desconocemos el va-
lor R de la reacción del apoyo. Por otra parte, la matriz K̂ es singular, ya que para
un conjunto nulo de fuerzas externas sabemos que el vector U admite cualquier
desplazamiento rígido como solución del sistema lineal. El procedimiento que em-
plearemos para determinar la solución consiste en utilizar primero la condición de
contorno U1 = û, resolver el sistema lineal dado por las líneas 2 a 4 del sistema
anterior y utilizar la primera línea para obtener posteriormente la reacción R. Por lo
tanto, el sistema que debemos resolver es el siguiente:
        
K22 K23 K24  U2  F2   0  K21 û
         
K32 K33 K34  U3  = F3  +  0  − K31 û .
         
K42 K43 K44 U4 F4 F K41 û
Note que en sistema lineal de la ecuación anterior podemos identificar la matriz K,

el vector α y el vector F del método de Galerkin.
La matriz K del sistema lineal es llamada matriz de rigidez de la estructura, el
vector U es llamado vector de desplazamientos nodales de la estructura mientras
que al vector F correspondiente a la suma de los vectores del lado derecho se le
llama vector de fuerzas nodales equivalentes de la estructura.
Ecuación del elemento finito
Se puede observar en la Figura 1.5 que algunas de las componentes de la matriz

K que debemos calcular son nulas. Eso pasa cuando calculamos a(w0 , w2 ), a(w0 , w3 )
y a(w1 , w3 ). Además, las que no son nulas, como por ejemplo a(w1 , w2 ), no nece-
sitan ser integradas en todo el intervalo I sino solamente en el segundo elemento
donde ni w1 ni w2 se anulan. Si el intervalo I es dividido en un número grande de
elementos, entonces la mayoría de las integrales serán nulas. La mejor estrategia
para estructurar el cálculo de la matriz K y el vector F de forma de considerar úni-
camente las integrales no nulas se obtiene de considerar la ecuación del elemento
finito. Este procedimiento no solamente permitirá evitar las integrales nulas sino que
facilitará la comprensión y la programación del método de los elementos finitos.
U2e
u
U1e
Re1 Re2
x1e Ie x2e
N1 N2
1 1
Figura 1.6: Elemento lineal.
Para obtener la ecuación del elemento supondremos conocidas las fuerzas Re1 y
Re2 existentes en el extremo izquierdo x1e y en el extremo derecho x2e del elemen-
to, vea la Figura 1.6. El teorema del trabajo virtual aplicado al elemento resulta
entonces en:
Z Z
EAεu εw dx = bw dx + Re1 w(x1e ) + Re2 w(x2e ) ∀w ∈ We0 ,
Ie Ie
donde los espacios Ue0 y We0 del elemento son definidos como:
Ue0 = { N1 U1e + N2 U2e : U1e , U2e ∈ R} ,

We0 = {N1 W1e + N2 W2e : W1e , W2e ∈ R} ,
donde N1 y N2 son las funciones de interpolación del elemento mostradas en la

Figura 1.6. Llamando:
>
N = N1 N2 , Ue = U1e U2e ,
>
B = ∂ x N1 ∂ x N2 , We = W1e W2e ,
tenemos:
u = NUe , εu = BUe ,
w = NWe , εw = BWe .
Con estas notaciones, el teorema del trabajo virtual puede escribirse como:
Z Z e
!
e > R1
(W ) B EABU dx =
e > > e
(W ) N b dx + (W )
e > >
e ∀We ∈ R2 .
Ie Ie R 2
Nuevamente, simplificando We y definiendo:

!
Re1
Z Z
K =
e
B EAB dx , F =
> e
N> b dx , R = e ,
e
Ie Ie R2
tenemos la ecuación del elemento finito:
Ke Ue = Fe + Re ,
donde Ke es llamada matriz de rigidez del elemento y Fe vector de fuerzas nodales

equivalentes del elemento. Las componentes de Fe , vistas como fuerzas puntuales,
son equivalentes a b en el sentido que realizan el mismo trabajo para desplazamien-
tos virtuales en We0 . En algunos casos podremos aproximar el campo de fuerzas de
volumen b por unafunción lineal en el elemento, es decir, podremos tomar b = Nbe ,
>
donde be = be1 be2 es el vector de valores nodales correspondiente a b.
Ejercicio 1.11 Muestre que en el elemento lineal de la Figura 1.6 las fuerzas
nodales equivalentes F1e y F2e tienen la misma magnitud que las fuerzas puntuales
que realizarían el mismo trabajo virtual que las fuerzas distribuidas dadas por b
para cualquier desplazamiento virtual de W0 . Utilizando este resultado, halle el
valor de las fuerzas nodales equivalentes a una fuerza puntual aplicada sobre una
sección transversal de coordenada x y muestre que ambas fuerzas nodales son
expresiones lineales de x.
Ejercicio 1.12 Suponga que el elemento lineal de la Figura 1.6 tiene longitud
`= − x2e Para simplificar, considere que el eje x es tal que x1e = 0 y x2e = `.
x1e .
Halle la expresión matemática de las funciones de interpolación N1 y N2 . Muestre
que si se cargara una viga simplemente apoyada con una fuerza vertical de valor
b entonces los valores de las reacciones en los apoyos coincidirían exactamente
con los valores de las fuerzas nodales equivalentes del elemento lineal. Utilice
este resultado para calcular las fuerzas nodales equivalentes a una fuerza puntual
aplicada en la sección x y compare con los valores obtenidos en el Ejercicio 1.11.
Montaje de la ecuación global
El primer paso para obtener el sistema de ecuaciones del método de los elemen-
tos finitos es ensamblar las ecuaciones de los elementos. Por ejemplo, si conside-
ramos la discretización de tres elementos de la Figura 1.5 tenemos las siguientes
ecuaciones de elementos:
1 2
 1 1
    1  1
1  K11 K12  U1  F1  R1 

 K 1 K 1    =  1  +  1  ,
2 21 22
 U2  F2  R2 
2 3
 2 2
    2  2
2  K11 K12  U2  F1  R1 

 K 2 K 2    =  2  +  2  ,
3 21 22
 U3  F2  R2 
3 4
 3 3
    3  3
3  K11 K12  U3  F1  R1 
    =   +   ,
4  K 3 K 3  U4  F 3  R3 
21 22 2 2
donde se ha utilizado la numeración global para los valores nodales U1 , U2 , U3

y U4 del desplazamiento. Note que los subíndices colocados encima de la matriz
de rigidez indican cuál es el desplazamiento que multiplica los elementos de una
determinada columna, mientra que los índices colocados a la izquierda de las matri-
ces simplemente numera las ecuaciones con índices iguales a los de las columnas.
Por lo tanto, si ordenamos las ecuaciones de acuerdo a esos índices (sumando las
ecuaciones con igual índice), obtenemos:
 1 1
0  U1   F11   R11 
     
K11 K12 0
 1       
K21 K22 1
+ K11
2 2
K12 0  U2  F21 + F12  R12 + R21 
   = 
 U3  F 2 + F 3  + R2 + R3  .
   
 0 K 2
21 K 2
22 + K 3
K 3 
 11 12      2 1   2 1 
 3 3  3 3
0 0 K21 K22 U4 F2 R2
Note que este es el mismo sistema de la ecuación (1.7) obtenida anteriormen-
te, solamente que ahora tenemos algunas diferencias en las notaciones empleadas.
De hecho, la incógnita R11 es la reacción R sobre el extremo izquierdo de la barra,
mientras que por el principio de acción y reacción tenemos R12 + R21 = R22 + R31 = 0.
Observación 1.13 En el sistema lineal que se obtiene de ensamblar las ecuacio-

nes de los elementos se cancelan todas las incógnitas que representan fuerzas de
superficie entre los elementos.
Al igual que antes, este sistema lineal no puede ser resuelto pues no han sido
impuestas las condiciones de contorno U1 = û y R32 = F. La primera línea del
sistema de ecuaciones servirá para encontrar el valor de la reacción R = R11 mientras
que las tres líneas siguientes definen el sistema lineal del método de los elementos
finitos:
K22 + K11 0  U2  F21 + F12  −K21
 1 2 2      1 
K12 û
       
 K 2
21 K 2
22 + K 3
K 3  U3  = F 2 + F 3  +  0  .
11 12      2 1
 
   
3 3  3
0 K21 K22 U4 F2 F
 
Observación 1.14 En el caso en que el intervalo original sea dividido en un

número importante de elementos, la matriz de rigidez es esparsa, es decir, posee
un gran número de componentes nulas. Este hecho es consecuencia de la forma
en que fueron escogidas las funciones del método de Galerkin. Como puede
observarse en la Figura 1.5, dichas funciones son nulas en todo el dominio con la
excepción de los elementos adyacentes a un nodo dado. De hecho, hemos visto
que el número de integrales a realizar es proporcional al número de elementos
de la estructura. Por lo tanto, el número de elementos no nulos de la matriz de
rigidez será aproximadamente proporcional al número de elementos utilizado, el

cual es mucho menor al número total de componentes de la matriz ensamblada.
Esta característica de la matriz de rigidez permite resolver los sistemas lineales
de forma muy eficiente utilizando algoritmos específicos para este tipo de matriz
definida positiva y esparsa.
Elemento isoparamétrico
Todavía nos falta determinar un modo sencillo de calcular las integrales defini-
das sobre los elementos. Veamos el caso del elemento lineal. Como muestra la Figu-
ra 1.7, podemos utilizar un el cambio de variable que lleva el intervalo I0 = [−1, 1]
en el intervalo Ie = [x1e , x1e ] correspondiente al elemento número e. Este cambio de
variable será útil para realizar todas las integrales en el mismo intervalo [−1, 1].
En el caso del elemento isoparamétrico definimos el cambio de variable utilizando
las mismas funciones de interpolación N1 y N2 que utilizamos para aproximar los
desplazamientos. Para el caso del elemento lineal, estas funciones cumplen:
N1 (−1) = 1 , N1 (1) = 0 ,
N2 (−1) = 0 , N2 (1) = 1 .
El cambio de variable será entonces dado por la función x̂ : I0 → Ie que puede

expresarse en la forma:
x̂(η) = N1 (η)x1e + N2 (η)x2e ,

!
x1e
⇒ x̂ = N e , con N = N1 N2 .
x2
x1e x2e x
x̂ η̂
−1 0 1 η
Figura 1.7: Transformación de coordenadas en el elemento lineal.
Por ser utilizadas también para representar la geometría del elemento, las fun-
ciones N1 y N2 son también llamadas funciones de forma. Un simple cálculo muestra
que las mismas son dadas por:
1 1
N1 (η) = (1 − η) , N2 (η) = (1 + η) .
2 2
Las derivadas de la función x̂ (Jacobiana del cambio de variable) y de su inversa
η̂ serán importantes a la hora de calcular integrales y derivadas sobre el elemento
de referencia I0 de funciones inicialmente definidas sobre Ie . Las mismas pueden

hallarse en la forma:
J = ∂η x̂ , J−1 = ∂ x η̂ .
Por lo general J se calcula derivando las funciones de forma, mientras que J−1 se
calcula invirtiendo el valor J. Veamos entonces el cálculo de J. Las derivadas de la
función x̂ son dadas por:
∂η x̂ = ∂η N1 x1e + ∂η N2 x2e ,
!
x1e
⇒ J = ∂η x̂ = ∂η N e , con ∂η N = ∂η N1 ∂η N2 .
x2
Veamos cómo estas expresiones pueden servirnos para calcular integrales. La

matriz de rigidez del elemento Ke y el vector de fuerzas nodales Fe pueden calcu-
larse en la forma:
Z Z
K =
e
B EAB dx =
>
J0 B> EAB dη ,
ZIe Z I0
Fe = N> b dx = J0 N> b dη ,
Ie I0
donde J0 es el determinante Jacobiano del cambio de variable dado por J0 = |J|.

Note que en las expresiones anteriores los integrandos son funciones de la variable
η. Admitiendo que N es la matriz de las funciones de forma que hemos expresado
en función de η, la dificultad mayor estriba en calcular la matriz B = d x N, puesto
que debemos calcular derivadas de la matriz N respecto de la variable x.
La transformación del elemento nos sirve para definir las funciones de forma
correspondientes a la configuración Ie . Admitiendo la ambigüedad en la notación,
las funciones de forma definidas en Ie son dadas por:
N1 (x) = N1 (η̂(x)) ,
N2 (x) = N2 (η̂(x)) ,
cuyas derivadas pueden hallarse como:
∂ x Ni = ∂η Ni ∂ x η̂ ,

⇒ ∂ x N = ∂ x N1e ∂ x N2e = ∂η N1 ∂η N2 ∂ x η̂ ,
⇒ ∂ x N = J−1 ∂η N .
Veamos un resumen de todos estos cálculos para el caso del elemento cuadráti-
co. El procedimiento para calcular las matrices de rigidez y los vectores de fuerzas
nodales de los elementos es el siguiente:
Ejemplo 1.15 Los cálculos correspondientes al elemento de barra isoparamétri-

co cuadrático son los siguientes:
Datos: posiciones de los nodos, funciones de forma, propiedades materia-

les y cargas externas:
x1e , x2e , x3e , N1 (η) , N2 (η) , N3 (η) , E, A, b.
Matriz de las funciones de interpolación y sus derivadas respecto de η:

N = N1 N2 N3 , ∂η N = ∂η N1 ∂η N2 ∂η N3 .
Jacobiana de la transformación, su inversa y el determinante Jacobiano:

 e
 x1 
J = ∂η N  x2e  , J−1 = 1/J , J0 = |J| .
 
 e
x3
Derivadas respecto de x, y matriz B:
∂ x N = J−1 ∂η N , B = ∂x N .
Integrales en los elementos:

Z Z
K =
e
J0 B> EAB dη , F =
e
J0 N> b dη .
I0 I0
Ejercicio 1.16 Para el elemento lineal de área y módulo de Young constantes y

para fuerzas de volumen lineales, es decir b = Nbe , muestre que las expresiones
analíticas correspondientes a Ke y Fe son dadas por:
` 2 1 e
! !
EA 1 −1
K =e
, F =e
b ,
` −1 1 6 1 2

donde ` = x2e − x1e . Utilizando el resultado anterior y la analogía de Duhamel,
muestre que para una variación de temperatura lineal θ = Nθe , Ke y Fe son dados
por:
αEA −1 −1 e
! !
EA 1 −1
K =
e
, F =e
θ .
` −1 1 2 1 1
Usando los resultados anteriores halle Fe para b y θ constantes en el elemento.

Elementos isoparamétricos de tipo C0
Los elementos de tipo C0 son los que conducen a espacios U 0 compuestos por
funciones continuas pero no diferenciables en todo el dominio, como por ejemplo
es el caso del elemento lineal, vea la Figura 1.5.
Ya hemos mencionado que podemos utilizar funciones de forma lineales o cua-
dráticas y, en general, podemos utilizar funciones de forma polinómicas de grado n.
Para este caso, las condiciones que pediremos que cumplan las funciones de forma
son las siguientes:
1, i = j,
(
Ni (η j ) =
0, i , j,
donde η j es la coordenada del nodo j del elemento, por ejemplo η j = (2 j − 2 − n)/n.

Para obtener las funciones de forma podemos utilizar los polinomios de Lagrange
de grado n que se definen como:
Lin (η) = (η − η1 )(η − η2 ) . . . (η − ηi−1 )(η − ηi+1 ) . . . (η − ηn+1 ) .
Note que Lin (η j ) = 0 para todo j , i. Sin embargo Lin (ηi ) es distinto de 1, y por lo
tanto el polinomio debe ser normalizado. Para eso definimos los polinomios:
Lin (η)
ìn (η) = n .
Li (ηi )
Utilizando estos polinomios, podemos definir para el elemento de grado n:
Ni (η) = ìn (η) para η ∈ [−1, 1] .
La Figura 1.8 muestra el gráfico de las funciones de forma lineales, cuadráticas y

cúbicas.
Lineales, N1 yN2 . Cuadráticas, N1 , N2 y N3 .
Cúbicas, N1 yN2 . Cúbicas, N3 , y N4 .

Figura 1.8: Funciones de forma del elemento de barra.
Ejercicio 1.17 Para los polinomios de Lagrange normalizados de grando n de-

muestre que se cumple:
n+1
X
ìn (η) = 1 ∀η ∈ [−1, 1] .
i=1
Integración numérica
Con excepción de los elementos lineales, no es posible o no es eficiente realizar

una integración analítica para calcular las matrices de los elementos y los vectores
de fuerzas nodales, por lo tanto se utilizan métodos numéricos. El procedimien-
to más utilizado es el método conocido como cuadratura de Gauss-Legendre que
consiste en aproximar el valor de la integral
Z 1
I= f (η) dη ,
−1
por el valor aproximado

q
X
Iq = wi f (ηi ) ,
i=1
donde los valores ηi son conocidos como puntos de Gauss-Legendre y los valores
wi son conocidos como pesos de Gauss-Legendre.
Una característica importante del método es que la cuadratura de Gauss-Legen-
dre de orden q integra exactamente cualquier polinomio de orden 2q − 1, y por esa
razón el número de puntos utilizado es escogido de acuerdo al orden de los poli-
nomios de interpolación del elemento. El método de Gauss-Legendre no es exacto
en el caso en que la función que se está integrando no sea polinómica, pero tiene la
ventaja de garantizar el mínimo error posible para un número fijo q de evaluaciones
de la función. Algunos valores de los puntos y pesos de Gauss-Legendre son dados
en el Cuadro 1.1.
1.6.3. Solución de reticulados espaciales
Las estructuras reticuladas o simplemente reticulados son estructuras compues-

tas por barras rectilíneas articuladas en sus extremos, como la mostrada en la Figu-
ra 1.9.
Como muestra la Figura 1.10, en el caso bidimensional debemos considerar
al desplazamiento como un campo vectorial u = u x e x + uy ey . La componente del
desplazamiento en la dirección de la barra es dada por ut = t · u, donde t es el vector
de la dirección de la barra mostrado en la Figura 1.10. La deformación εu en un
punto de la barra es dada por la expresión:
ε u = ∂ s ut ,
Cuadro 1.1: Puntos y pesos de integración de Gauss-Legendre.
q ηi wi grado
1 0,0 2,0 1
2 ±0,5773502692 1,0 3
3 ±0,7745966692 0,5555555556 5
0,0 0,8888888889
4 ±0,8611363116 0,3399810436 7
±0,3399810436 0,6521451549
5 ±0,9061798459 0,2369268851 9
±0,5384693101 0,4786286705
0,0 0,5688888889
6 ±0,9324695142 0,1713244924 11
±0,6612093865 0,3607615730
±0,2386191861 0,4679139346
Figura 1.9: Estructura reticulada.
donde s es el parámetro de longitud de la barra, que para el caso del elemento lineal
es dado por:
`
s = η.
2
Note que hemos supuesto que la componente del desplazamiento normal a la direc-
ción t no produce deformación alguna.
En el caso del elemento lineal, el campo de desplazamiento en el interior del
elemento es interpolado en la forma:
 e
U 
! !  1xe 
ux N 0 N2 0 U1y

= 1  e 
uy 0 N1 0 N2 U2x 
 e
U2y
= NUe ,
e
U2y s
t
e
2 U2x
e
U1y
e
1 U1x
−1 1 η
Figura 1.10: Elemento lineal de barra.
e e e e
donde U1x , U1y , U2x y U2y son los valores nodales del desplazamiento mostrados en
la Figura 1.10. Por lo tanto la componente ut = t · u se calcula como:
ux !
ut = t x ty
uy

= t x N1 ty N1 t x N2 ty N2 Ue .
La deformación εu puede calcularse en la forma:
εu = ∂ s ut = ∂η ut ∂ s η
2
= t x ∂η N1 ty ∂η N1 t x ∂η N2 ty ∂η N2 Ue
`
= BUe .
Exactamente como hicimos con el elemento de barra unidimensional, aplicando
el teorema del trabajo virtual llegamos a la ecuación del elemento:
Ke Ue = Fe + Re ,
>
donde Re = R1x R1y R2x R2y , mientras que la matriz de rigidez del elemento y el
vector de fuerzas nodales son:
Z Z
K =
e
J0 B EAB dη , F =
> e
J0 N> b dη ,
I0 I0
con I0 = [−1, 1] y J0 = `/2.

Si la fuerza por unidad de longitud es lineal, o la aproximamos por una función
lineal, entonces podemos representarla en la misma forma que el desplazamiento,
es decir, podemos considerar b = Nbe .
Veamos un resumen de todos estos cálculos para el caso del elemento de barra
tridimensional lineal. El procedimiento para calcular las matrices de rigidez y los
vectores de fuerzas nodales de los elementos es el siguiente:
Ejemplo 1.18 Los cálculos correspondientes al elemento de barra tridimensio-

nal lineal son los siguientes:

x1e , ye1 , ze1 , x2e , ye2 , ze2 , N1 (η) , N2 (η) , E, A, b.
Largo ` y vector t:
` x = x2e − x1e , `y = ye2 − ye1 , `z = ze2 − ze1 ,

q
` = `2x + `y2 + `z2 , t = `−1 (` x , `y , `z ) .
Matriz de las funciones de interpolación:

 
N1 0 0 N2 0 0 
N =  0 N1 0 0 N2 0  .
 
0 0 N1 0 0 N2
 
Determinante Jacobiano:
`
J0 = .
2
Matriz B:
2
B= t x ∂η N1 ty ∂η N1 tz ∂η N1 t x ∂η N2 ty ∂η N2 tz ∂η N2 .
`

Z Z
K =
e
J0 B> EAB dη , F = e
J0 N> b dη .
I0 I0
Ejercicio 1.19 Para el elemento lineal bidimensional de área y módulo de Young

constantes y para fuerzas por unidad de longitud lineales, es decir b = Nbe ,
muestre que las expresiones analíticas correspondientes a la matriz Ke y el vector
Fe son:
 ` x ` x ` x `y −` x ` x −` x `y 
   
2 0 1 0
EA  ` ` `y `y −` x `y −`y `y  ` 0 2 0 1 e
Ke = 3  x y  , Fe =  b .
` −` x ` x −` x `y `x `x ` x `y  6 1 0 2 0
−` x `y −`y `y ` x `y `y `y
 
 
0 1 0 2
Halle el vector de fuerzas nodales para una variación de temperatura lineal en

el elemento. Haga el ejercicio nuevamente considerando el elemento lineal tridi-
mensional.
Una vez que calculamos todas las matrices de elementos y fuerzas nodales de-
bemos montar el sistema lineal, imponer las condiciones de contorno, resolver el
sistema reducido y con los valores nodales del desplazamiento hallar deformacio-
nes y fuerzas directas en los elementos. Los pasos que debe cumplir el programa de
elementos finitos son los siguientes:
Ejemplo 1.20 Un programa típico de elementos finitos para resolución de reti-

culados espaciales realiza las siguientes tareas:
Lectura de datos:
• Lectura de las propiedades materiales.

• Lectura de la geometría:
◦ Nodos.
◦ Elementos.
• Lectura de cargas y condiciones de contorno.
◦ Lectura de apoyos.
◦ Lectura de fuerzas en nodos.
◦ Lectura de fuerzas de volumen en los elementos.
Cálculo de matrices de elementos y fuerzas nodales.
Montaje de la matriz de rigidez y el vector de fuerzas nodales globales.
Solución del sistema lineal.
Cálculo de reacciones.
Cálculo de deformaciones y fuerzas directas en los elementos.
Un poco de historia
Se suele atribuir a Robert Hooke (1635-1703) la relación lineal σ = Eε entre la
tensión nominal y la deformación unitaria. En realidad Hooke propuso la relación
lineal F = k∆` que existe entre la fuerza aplicada a un resorte y su variación de lon-
gitud. Esto no es sorprendente puesto que Hooke era un gran científico y prolífico
inventor de dispositivos mecánicos, muchos de ellos que implicaban el uso de resor-
tes, por ejemplo Hooke es considerado el inventor del reloj mecánico más utilizado,
el cual es basado en un sistema de escape que utiliza un volante regulador y un re-
sorte espiral. El procedimiento por el cual Hooke dio a conocer su descubrimiento
evidencia algunas características de la ciencia de la época: si bien la importancia
práctica de las matemáticas y las ciencias naturales era reconocida, era frecuente
que descubrimientos y teoremas fueran utilizados con el fin de entretener tanto a los
profesionales de academias de ciencias como a aficionados de las clases altas de la
sociedad. Así, en 1676 propone su ley como ejercicio, dando como pista el anagra-
ma ceiiinosssttuv de la frase en latín ut tensio sic vis, es decir, como la extensión, así
la fuerza. Al revelar el anagrama, Hooke indica que la ley la conocía desde 1660.
La ley σ = Eε fue probablemente utilizada por Jakob Bernoulli (1654-1705)
y luego explícitamente indicada por Leonard Euler (1707-1783), siendo Giordano
Riccati (1709-1790) quien hizo las primeras medidas experimentales. Más tarde
Thomas Young (1773-1829) la hizo popular al publicarla en un artículo en 1807,
con la suerte de que hasta el día de hoy el más conocido módulo de elasticidad es
nombrado en su honor.
Parte II
Elasticidad tridimensional
Capítulo 2
Equilibrio
En este capítulo estudiaremos el concepto de equilibrio en cuerpos materiales

continuos. La definición precisa de estos cuerpos será establecida en la Sección 2.2,
luego de un ver un repaso de las ecuaciones de la dinámica de sistemas de partículas
materiales en la Sección 2.1. Por el momento se adelanta que los cuerpos materiales
materiales continuos ocuparán regiones del espacio euclidiano tridimensional, para
lo cual introducimos las siguientes notaciones:
Notación 2.1 Llamaremos E3 y V3 a los conjuntos de puntos y de vectores,

respectivamente, del espacio euclidiano tridimensional.
2.1. Sistemas de partículas

En la mecánica clásica el punto de partida en el estudio de la dinámica de los
sistemas de partículas son las tres leyes de Newton. Las mismas son:
1a Ley: es posible hallar un conjunto de sistemas de referencia, que llamare-

mos sistemas de referencia inerciales, para los cuales toda partícula que esté
sometida a una fuerza neta nula no experimentará ninguna variación de su
movimiento, es decir, si está en reposo entonces continuará en reposo, y si
está en movimiento entonces continuará en movimiento rectilíneo uniforme.
2a Ley: en un sistema de referencia inercial, la intensidad de variación de

la cantidad de movimiento que experimenta una partícula es directamente
proporcional a la fuerza neta aplicada sobre la misma.
3a Ley: cuando dos partículas se ejercen fuerzas mutuamente, las mismas

son colineales con la recta que une las partículas, tienen igual magnitud y
dirección opuesta (forma fuerte de la 3a Ley).
En términos matemáticos, admitiendo que tenemos un sistema de N partículas

y que se trabaja en un sistema de referencia inercial, si Pi , Fi , Fi j , mi y vi son,
respectivamente, la posición en E3 de la partícula i, la fuerza neta ejercida sobre la
40 2. Equilibrio
misma por el exterior al sistema de partículas, la fuerza ejercida sobre la misma por
la partícula j, la masa y la velocidad de la misma, entonces la segunda y tercera
leyes de Newton pueden expresarse respectivamente como:
X
Fi + Fi j = ∂t (mi vi ) ∀i ∈ {1, . . . , N} , (2.1)
j,i
(Pi − P j ) × Fi j = 0 y Fi j + F ji = 0 ∀i, j ∈ {1, . . . , N} . (2.2)
Note que la colinealidad de las fuerzas mutuas con la recta que une las partículas
ha sido expresada utilizando el producto vectorial. Esto es, dos vectores v y w en
V3 son colineales si existe α ∈ R tal que se cumple v = αw o w = αv, pero esto
ocurre si y solo si v × w = 0.
El ejercicio siguiente plantea un conjunto de ecuaciones matemáticamente equi-
valente con (2.1) y (2.2) y que como tal puede ser utilizado en vez de (2.1) y (2.2)
en el estudio de la dinámica del sistema de partículas.
Ejercicio 2.2 Considere un sistema de N partículas cuyas posiciones son referi-

das a un sistema de referencia inercial. Sea I ⊂ {1, . . . , N} un conjunto de índices
cualquiera, y sea ri = Pi − O donde O ∈ E3 es un punto cualquiera fijo respecto
del sistema de referencia escogido. Muestre que el sistema de ecuaciones (2.1)
y (2.2) es equivalente al siguiente:
X X X
Fi + Fi j = ∂t (mi vi ) ∀I ⊂ {1, . . . , N} , (2.3)
i∈I i∈I i∈I
j<I
X X X
ri × Fi + ri × Fi j = ∂t ri × (mi vi ) ∀I ⊂ {1, . . . , N} , ∀O ∈ E3 . (2.4)
i∈I i∈I i∈I
j<I
En particular nos interesarán los sistemas de partículas en equilibrio, es decir,

aquellos en los cuales las fuerzas externas e internas son tales que cada una de
las partículas preserva su cantidad de movimiento. Por ejemplo, partiendo de (2.3)
y (2.4) tenemos:
X X
Fi + Fi j = 0 ∀I ⊂ {1, . . . , N} , (2.5)
i∈I i∈I
j<I
X X
ri × Fi + ri × Fi j = 0 ∀I ⊂ {1, . . . , N} , ∀O ∈ E3 . (2.6)
i∈I i∈I
j<I
Respecto de las ecuaciones anteriores interesa remarcar lo siguiente: en primer

lugar note que (2.5) y (2.6) suponen un número considerable de ecuaciones, visto
que son dos por cada subconjunto, indicado por I, del conjunto de las N partículas.
En segundo lugar, note que para cada elección del subconjunto de partículas las
fuerzas consideradas en (2.3) y (2.4) son externas al mismo, en el sentido que son
ejercidas por el exterior del sistema de partículas o por partículas que no pertenecen
al subconjunto considerado.
2.2. Equilibrio en cuerpos continuos 41
2.2. Equilibrio en cuerpos continuos
Definición 2.3 (Cuerpo material continuo) Un cuerpo material continuo es un

conjunto de partículas que ocupa una región abierta del espacio euclidiano tridi-
mensional. Esta región debe ser limitada por una superficie bilátera y suficiente-
mente regular de modo que el teorema de la divergencia de Gauss sea aplicable.
En el contexto de los cuerpos continuos llamamos partícula a una porción de
materia muy pequeña, de tal forma que consideraremos que ocupa solamente
un punto del espacio euclidiano. Al mismo tiempo deberá ser suficientemente
grande como para poderle atribuir ciertas propiedades macroscópicas habituales
como densidad o temperatura.
H
∂H
∂Ω
Figura 2.1: Cuerpo Ω.
Como ejemplo de regiones donde es aplicable el teorema de Gauss tenemos las

limitadas por una superficie bilátera continuamente diferenciable como la esfera o
el toro y aquellas limitadas por la unión de un número finito de tales superficies que
se intersecan formando aristas de superficie nula, como el cubo o un sector del toro.
Supongamos que tenemos un cuerpo que ocupa una región Ω ⊂ E3 de superficie
∂Ω. Para estudiar las fuerzas internas aislamos un cuerpo que ocupa una región H
interior a Ω y que tiene superficie ∂H como se muestra en la Figura 2.1. Sobre
el pequeño cuerpo H se ejerce una cierta acción mecánica, que admitiremos es
compuesta por dos tipos de fuerzas:
Fuerzas de volumen: también llamadas fuerzas de acción a distancia, son
fuerzas que actúan sobre todas las partículas del cuerpo H. Ejemplos típicos
de este tipo de fuerzas son la gravedad, las eléctricas, y también las fuerzas
ficticias originadas por la utilización de sistemas de referencia no inerciales.
Supondremos que la fuerza resultante y el momento respecto de un punto O
ejercidos sobre H son dados por:
Z
RH = b(P) dv ,
Z H
MH =
O
r(P) × b(P) dv ,
H
42 2. Equilibrio
donde el campo b es llamado densidad de fuerzas de volumen y el campo r

es dado por r(P) = P − O.
Fuerzas de superficie: son fuerzas que actúan solamente sobre las partículas
de H cercanas a la superficie ∂H. Su origen son las fuerzas de acción a muy
corta distancia, ejercidas por las partículas de Ω localizadas en el exterior
de H y cercanas a ∂H. Supondremos que la fuerza resultante y el momento
respecto de un punto O ejercidos sobre ∂H son dados por:
Z
R∂H = f∂H (P) da ,
∂H
Z
M∂H =
O
r(P) × f∂H (P) da ,
∂H
donde el campo f∂H es llamado densidad de fuerzas de superficie, o simple-

mente vector tensión.
Definición 2.4 (Cuerpo en equilibrio) Diremos que un cuerpo Ω está en equili-

brio, si para toda parte H del mismo la fuerza total y el momento total sobre H
respecto de cualquier punto O son cero, es decir:
 RH + R∂H = 0 ∀H ⊂ Ω ,


 MO + MO = 0 ∀O ∈ E .
 (2.7)
H ∂H 3
A las ecuaciones (2.7) las llamaremos ecuaciones de equilibrio para el cuerpo

Ω y se introducen de forma axiomática como condiciones que deben cumplirse
para toda parte H de un cuerpo Ω en equilibrio. Note que la satisfacción de las
ecuaciones (2.7) para un único H no es suficiente para decir que el cuerpo Ω está
en equilibrio, inclusive si tomáramos H = Ω. Note la analogía entre (2.7) y las
ecuaciones (2.5) y (2.6), las cuales requerían el equilibrio de fuerzas y de momentos
actuantes sobre todos los subconjuntos posibles del sistema de N partículas.
2.3. Existencia del tensor de tensiones
Hipótesis 2.5 (Hipótesis de Cauchy) El vector tensión que actúa en un punto

P de la superficie de un cuerpo H es el mismo para todos los cuerpos cuyas
superficies tengan la misma normal unitaria saliente en ese punto. Por lo tanto
existe una función f que permite calcular el vector tensión conociendo el punto
P y la normal unitaria saliente n de la superficie ∂H del cuerpo:
f∂H (P) = f(P, n) .
La Figura 2.2 muestra gráficamente el significado físico de la hipótesis de Cau-

chy, es decir, la igualdad entre los vectores tensión que actúan en el mismo punto
sobre dos cuerpos cuyas superficies en ese punto poseen la misma normal unitaria
2.3. Existencia del tensor de tensiones 43
f∂H1 (P) = f∂H2 (P)
n
H2
H1
Figura 2.2: Hipótesis de Cauchy.
saliente n. Para evaluar la función f de la hipótesis de Cauchy es importante consi-

derar la normal unitaria saliente, es decir, el vector n de norma knk = 1 que apunta
hacia el exterior del cuerpo considerado. Utilizando esta hipótesis, tenemos que las
ecuaciones de equilibrio para el cuerpo Ω pueden expresarse en la forma:
 Z Z
b(P) dv + f(P, n) da = 0 ∀H ⊂ Ω ,





∂H

 ZH

 Z
r(P) × b(P) dv + r(P) × f(P, n) da = 0 ∀O ∈ E3 .





H ∂H
Lema 2.6 (Lema de localización) Sea el cuerpo D(ε) compacto y conexo de-
pendiente del parámetro ε > 0 (vea la Figura 2.3). Supongamos se cumple
P ∈ D(ε) ∀ε, y además el diámetro de D(ε) tiende a cero con ε, es decir
lı́mε→0 diam(D(ε)) = 0. Entonces, para cualquier función continua g se cumple:
Z
1
g(P) = lı́m g(Q) dv .
ε→0 vol(D(ε)) D(ε)
Demostración. Por el teorema del valor medio del cálculo integral sabemos que
existe ξ(ε) ∈ D(ε) tal que:
Z
1
g(ξ(ε)) = g(Q) dv .
vol(D(ε)) D(ε)
Basta entonces tomar el límite cuando ε → 0. Como se cumple kξ(ε) − Pk <

diam(D(ε)), tenemos ξ(ε) → P y entonces g(ξ(ε)) → g(P).
Lema 2.7 (Lema de acción y reacción) Sea Ω un cuerpo en equilibrio y P ∈ Ω.

Sea un cuerpo cuya superficie pasa por P y tiene normal saliente n como es
indicado en la Figura 2.4. Admitamos además que f(P, n) es continua en ambos
44 2. Equilibrio
D(ε)
P
Figura 2.3: Lema de localización.
argumentos. Entonces se cumple:
f(P, −n) = −f(P, n) .
f(P, n)
n
−n
P
f(P, −n)
Figura 2.4: Acción y reacción.
Demostración. Considere la bola Γ de la Figura 2.5 de radio h suficientemente pe-

queño de forma que Γ ⊂ Ω. Dado un vector n, la bola misma se divide en dos
mitades Γ1 y Γ2 por un plano normal a n cuya intersección con la bola es el disco
Σ. Aplicando la primera ecuación de equilibrio a la bola Γ y a las mitades Γ1 y Γ2
tenemos:
Z Z
b(Q) dv + f(Q, n∂Γ ) da = 0 , (2.8)
Γ ∂Γ
Z Z Z
b(Q) dv + f(Q, nΣ1 ) da + f(Q, −n) da = 0 , (2.9)
Γ1 Σ1 Σ
Z Z Z
b(Q) dv + f(Q, nΣ2 ) da + f(Q, n) da = 0 . (2.10)
Γ2 Σ2 Σ
Haciendo (2.8)−(2.9)−(2.10) tenemos:

Z
f(Q, −n) + f(Q, n) da = 0 ,
Σ
y utilizando el lema de localización tenemos:
f(Q, −n) + f(Q, n) da
R
lı́m Σ = f(P, −n) + f(P, n) = 0 ,
h→0 área(Σ)
lo cual demuestra la tesis del lema.
Σ Γ1
Γ2 n
P
Σ1
Σ2 h
Figura 2.5: Esfera Γ.
Lema 2.8 (Lema de las áreas) Sea el tetraedro V de la Figura 2.6, donde la
normal n = n1 e1 + n2 e2 + n3 e3 . Sea A el área de la cara de normal saliente n,
y A1 , A2 y A3 las áreas de las caras de normal saliente − sig(n1 )e1 , − sig(n2 )e2 y
− sig(n3 )e3 respectivamente. Entonces se cumple:
A1 = |n1 |A , A2 = |n2 |A , A3 = |n3 |A .
Demostración. Por el teorema de Gauss, para todo vector v ∈ V3 fijo tenemos:

Z Z Z
v· n da = v · n da = ∇ · v dv = 0 .
∂V ∂V V
Note que en la ecuación anterior se ha utilizado la notación n para el vector normal

saliente a V en todas las caras. La ecuación anterior implica que la integral en ∂V
del vector normal saliente es cero. Integrando el vector normal por separado en cada
cara obtenemos:
Z Z Z Z
n da + − sig(n1 )e1 da + − sig(n2 )e2 da + − sig(n3 )e3 da = 0 .
A A1 A2 A3
Por lo tanto:
An = A1 sig(n1 )e1 + A2 sig(n2 )e2 + A3 sig(n3 )e3 .
Haciendo el producto escalar por e j tenemos:
An j = A j sig(n j ) ⇒ A|n j | = A j ,
lo cual prueba el lema.
Notación 2.9 (Tensores) Llamaremos tensor a cualquier transformación lineal

L : V3 → V3 , y Lin al conjunto de los tensores, es decir:
Lin = {L : V3 → V3 : L es lineal} .
Además, llamaremos Sim y Asm respectivamente a los conjuntos de los tensores

46 2. Equilibrio
e3
V
n
A
A1
A2 e2
A3
e1
Figura 2.6: Lema de las áreas.
simétricos y antisimétricos, es decir:
Sim = {L ∈ Lin : L = L> } , Asm = {L ∈ Lin : L = −L> } ,
donde L> es el tensor que cumple (Lv1 ) · v2 = v1 · (L> v2 ), ∀ v1 , v2 ∈ V3 .
Teorema 2.10 (Teorema de Cauchy de existencia del tensor de tensiones) Sea Ω

un cuerpo en equilibrio y P ∈ Ω. Admitamos además que f(P, n) es continua
en ambos argumentos. Entonces existe un tensor T(P) ∈ Lin, que llamaremos
tensor de tensiones, que es continuo en el argumento P y que cumple, para todo
vector n unitario:
f(P, n) = T(P)n .
Demostración. Considere el tetraedro V de la Figura 2.7 donde uno de sus vértices

es el punto P, su volumen es Ah/3 y su altura h es suficientemente pequeña de forma
que el tetraedro está totalmente incluido en el cuerpo Ω. De la primera ecuación de
equilibrio tenemos para el cuerpo V:
R R R
3 f(Q, − sig(ni )ei ) da
b(Q) dv f(Q, n) da X Ai
V
+ A + = 0. (2.11)
A A i=1
A
Veamos el resultado de la ecuación anterior cuando tomamos el límite h → 0. Para
el primer término tenemos, usando el lema de localización:
R R
b(Q) dv h b(Q) dv 0
lı́m V = lı́m V = b(P) = 0 .
h→0 A h→0 3 A(h/3) 3
Para el segundo término tenemos:
R
f(Q, n) da
lı́m A
= f(P, n) .
h→0 A
Para el tercero, usando el lema de las áreas y el lema de acción y reacción tenemos:
R R
A
f(Q, − sig(n )e
i i ) da A
f(Q, − sig(ni )ei ) da
lı́m i = lı́m i |ni |
h→0 A h→0 A|ni |
= f(P, − sig(ni )ei )|ni | = −f(P, ei )ni .
Por lo tanto, al tomar el límite en la ecuación (2.11) cuando h → 0 obtenemos:

3
X 3
X
f(P, n) = ni f(P, ei ) = (n · ei )f(P, ei ) . (2.12)
i=1 i=1
No es difícil comprobar que el término del lado derecho en la ecuación anterior es

lineal en n. Por lo tanto podemos definir un tensor T(P) : V3 → V3 por medio de
la siguiente expresión:
3
X
T(P)v = (v · ei )f(P, ei ) ∀v ∈ V3 . (2.13)
i=1
De las ecuaciones (2.12) y (2.13) obtenemos la tesis del teorema.
e3
Ah
vol(V) =
V 3
n
A
h e2
e1
Figura 2.7: Tetraedro V.
Observe que la componente i j de la matriz del tensor T(P) se puede calcular

utilizando la siguiente expresión:
[T(P)]i j = (T(P)e j ) · ei = f(P, e j ) · ei ,
lo cual expresa que la componente i j de la matriz del tensor T(P) es igual a la

componente i del vector tensión f(P, e j ). La Figura 2.8 muestra la representación
gráfica usual de las componentes del tensor de tensiones sobre tres planos que pasan
por P y cuyos vectores normales coinciden con los vectores de la base canónica.
48 2. Equilibrio
T 33
T 13 T 23
e3
e2 T 32
P T 22
e1 T 31
T 11 T 21 T 12
Figura 2.8: Componentes del tensor de tensiones.
Corolario 2.11 En vista de la existencia del tensor de tensiones, la ecuaciones

de equilibrio para el cuerpo Ω pueden ser expresadas en la forma:
 Z Z
b dv + Tn da = 0 ∀H ⊂ Ω ,





∂H Z

 ZH


r × b dv + r × Tn da = 0 ∀O ∈ E3 .





H ∂H
2.4. Ecuaciones puntuales de equilibrio

Las ecuaciones puntuales de equilibro constituyen una forma alternativa a las
ecuaciones de equilibrio expresadas en forma integral vistas en las secciones ante-
riores. Antes de obtenerlas veamos las siguientes definiciones:
Definición 2.12 (Gradiente de un campo vectorial) El gradiente ∇v del campo

vectorial diferenciable v se define como el único campo tensorial que satisface:
o(P, h)
v(P + h) = v(P) + ∇v(P)h + o(P, h) , con lı́m = 0.
h→0 khk
A partir de la definición, si en la base usual v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 , entonces no
es difícil ver que en esa base la matriz de ∇v es dada por:
∂1 v1 ∂2 v1 ∂3 v1 
 
[∇v] = ∂1 v2 ∂2 v2 ∂3 v2  .

 
∂1 v3 ∂2 v3 ∂3 v3
 
Definición 2.13 (Trazo de un tensor) El trazo tr(L) de un tensor L ∈ Lin se define

2.4. Ecuaciones puntuales de equilibrio 49
como la suma de las componentes de la diagonal principal de su matriz:
tr(L) = L11 + L22 + L33 .
Veremos luego que el trazo de un tensor es un invariante del tensor, es decir, no

importa en qué base se exprese la matriz del tensor, el trazo es siempre el mismo.
Además, la definición del trazo nos permite introducir la siguiente definición para
la divergencia de un campo vectorial:
Definición 2.14 (Divergencia de un campo vectorial) La divergencia ∇ · v de un

campo vectorial v se define por la expresión ∇ · v = tr(∇v).
Note que si trabajamos en la base usual tenemos ∇ · v = ∂1 v1 + ∂2 v2 + ∂3 v3 .

Definiciones independientes de base para la divergencia y el rotacional de un
campo tensorial pueden ser introducidas apelando a la divergencia y el rotacional
de campos vectoriales:
Definición 2.15 (Divergencia de un campo tensorial) La divergencia ∇ · L de un

campo tensorial L se define como el único campo vectorial que satisface:
(∇ · L) · v = ∇ · (L> v) ∀ v ∈ V3 fijo,
donde L> es el tensor traspuesto o adjunto de L.

De acuerdo con esta definición, tenemos que la componente i de ∇ · L es:
[∇ · L]i = (∇ · L) · ei = ∇ · (L> ei ) = ∇ · (Li1 e1 + Li2 e2 + Li3 e3 )

= ∂1 Li1 + ∂2 Li2 + ∂3 Li3 .
Por lo tanto, en componentes tenemos:
∂1 L11 + ∂2 L12 + ∂3 L13 

   
L11 L12 L13 
[L] = L21 L22 L23  [∇ · L] = ∂1 L21 + ∂2 L22 + ∂3 L23  .
 
⇒
 
L31 L32 L33 ∂1 L31 + ∂2 L32 + ∂3 L33
   
Ejercicio 2.16 Sea L un campo tensorial y v un campo vectorial. Muestre la

siguiente igualdad:
∇ · (L> v) = (∇ · L) · v + L : ∇v ,
donde “ : ” representa el producto escalar de tensores, definido por:

3
X
A : B = tr(AB ) = tr(A B) =
> >
Ai j Bi j .
i, j=1
50 2. Equilibrio
Para todo W ∈ Asm

Lema 2.17 (Caracterización de los tensores antisimétricos)
existe un único w ∈ V3 tal que Wv = w × v ∀ v ∈ V3 . Además, para todo
w ∈ V3 existe un único W ∈ Asm tal que Wv = w × v ∀ v ∈ V3 .
Demostración. Considere el tensor W y el vector w dados a continuación:

   
 0 −w3 w2  w1 
[W] =  w3 0 −w1  , [w] = w2  .
   
−w2 w1 0 w3
   
Es fácil ver que W y w se corresponden mutuamente. La demostración del lema es

dejada como ejercicio.
Ejercicio 2.18 Sea w ∈ V3 . Muestre utilizando el Lema 2.17 que ∇(w × r) =

∇(Wr) = W∇r = W, donde W es el tensor antisimétrico correspondiente a w.
Teorema 2.19 (Ecuaciones puntuales de equilibrio) El cuerpo Ω está en equilibrio

si y solamente si en todo punto P ∈ Ω se cumplen las ecuaciones:
∇ · T(P) + b(P) = 0 ,
T> (P) = T(P) (T(P) ∈ Sim) ,
Demostración. Veamos la demostración del enunciado directo. Considere un cuer-

po H interior a Ω y que contiene P. La primera ecuación de equilibrio es:
Z Z
b dv + Tn da = 0 .
H ∂H
La segunda integral puede ser calculada mediante una integral en el cuerpo H. De

hecho, si multiplicamos la integral por un vector fijo v, tenemos:
Z Z Z Z
v· Tn da = v · Tn da = n · T v da =
>
∇ · (T> v) dv
∂H ∂H
Z∂H H
Z
= (∇ · T) · v dv = v · ∇ · T dv ∀v ∈ V3 .
H H
Por lo tanto es válido el siguiente resultado:

Z Z
Tn da = ∇ · T dv .
∂H H
Sustituyendo esta expresión en la primera ecuación de equilibrio y agrupando los

términos, tenemos:
Z
b + ∇ · T dv = 0 .
H
2.4. Ecuaciones puntuales de equilibrio 51
Podemos ahora tomar un cuerpo H(ε) con P ∈ H(ε) ∀ ε y tal que el diámetro de
H(ε) tiende a cero cuando ε → 0. Por el lema de localización:
b + ∇ · T dv
R
H(ε)
lı́m = b(P) + ∇ · T(P) = 0 , (2.14)
ε→0 vol(H(ε))
lo que demuestra la primera parte del enunciado directo. La segunda ecuación de
equilibrio es:
Z Z
r × b dv + r × Tn da = 0 .
H ∂H
Podemos proceder de forma análoga al caso anterior y multiplicar la segunda in-
tegral por un vector fijo w. Recordando la regla del producto mixto: a · (b × c) =
c · (a × b) = b · (c × a), y el teorema de la divergencia de Gauss, tenemos:
Z Z Z
w· r × Tn da = w · [r × Tn] da = Tn · [w × r] da
∂H ∂H ∂H
Z Z
= n · T [w × r] da =
>
∇ · (T> [w × r]) dv ∀w ∈ V3 .
∂H H
Usando ahora los resultados de los Ejercicios 2.16 y 2.18 y la regla del producto
mixto, tenemos:
Z Z
w· r × Tn da = (∇ · T) · [w × r] + T : ∇(w × r) dv
∂H H
Z
= w · [r × (∇ · T)] + T : W dv ∀w ∈ V3 ,
H
donde W es el tensor antisimétrico correspondiente a w. Observando que T : W =
w · t, donde t = (T 32 − T 23 )e1 + (T 13 − T 31 )e2 + (T 21 − T 12 )e3 , la ecuación anterior
puede expresarse como:
Z Z
w· r × Tn da = w · r × (∇ · T) + t dv ∀w ∈ V3 .
∂H H
Entonces:
Z Z
r × Tn da = r × (∇ · T) + t dv .
∂H H
Sustituyendo este resultado en la ecuación de momento, tenemos:
Z
r × (b + ∇ · T) + t dv = 0 ,
H
con lo cual, utilizando ahora el lema de localización, tenemos:
r × (b + ∇ · T) + t dv
R
H(ε)
lı́m = r(P) × [b(P) + ∇ · T(P)] + t(P) = 0 . (2.15)
ε→0 vol(H(ε))
Utilizando la primera ecuación puntual, se tiene t(P) = 0 en todo punto, y por lo
tanto el tensor de tensiones T(P) debe ser simétrico en todo punto. La demostración
del recíproco es dejada como ejercicio.
52 2. Equilibrio
Ejercicio 2.20 Demuestre el enunciado recíproco del teorema anterior.
Observación 2.21 Las ecuaciones (2.14) y (2.15) permiten interpretar el signi-

ficado físico de ∇ · T como la fuerza resultante por unidad de volumen de las
fuerzas de superficie actuante en pequeños cuerpos. Por su parte, r × ∇ · T + t
se interpreta como el momento resultante por unidad de volumen de las mismas
fuerzas de superficie. La fuerza total en pequeños cuerpos, de volumen y de su-
perficie, medida por unidad de volumen, es b + ∇ · T, mientras que el momento
total por unidad de volumen es r × (b + ∇ · T) + t. El equilibrio de pequeños
cuerpos impone que ambas cantidades se anulen, lo cual es expresado por las
ecuaciones puntuales de equilibrio.
Ejemplos de estados tensionales

Note que si las fuerzas de volumen externas son nulas, es decir, b = 0, entonces
cualquier campo tensorial T : Ω → Sim uniforme en Ω satisface las ecuaciones de
equilibrio. Algunos ejemplos sencillos de estados tensionales son mostrados en la
Figura 2.9. Como ejercicio se propone demostrar, asumiendo que el estado tensional
es uniforme, es decir, dado por el mismo tensor de tensiones en todo punto, que la
matriz del tensor de tensiones en la base canónica, en cada caso, es la siguiente:
Tracción uniaxial de valor σ:
σ 0 0
 
[T] =  0 0 0 .
 
0 0 0
 
Presión hidrostática de valor p (o tracción uniforme de valor σ = −p):

 
−p 0 0 
[T] =  0 −p 0  .
 
0 0 −p
 
Corte simple de valor τ:
0 τ 0
 
[T] = τ 0 0 .
 
0 0 0
 
2.5. Consecuencias de la simetría del tensor de tensiones

Ya hemos visto que en todo punto P el tensor de tensiones T(P) es simétrico.
El teorema espectral nos dice entonces que existe una base ortonormal de V3 com-
puesta por los vectores llamados direcciones principales del tensor de tensiones, d1 ,
2.5. Consecuencias de la simetría del tensor de tensiones 53
Tracción uniaxial Presión hidrostática Corte simple
Figura 2.9: Ejemplos de estados tensionales.
d2 y d3 que cumplen:
Tdi = σi di , 1 6 i 6 3.
Los valores reales σ1 , σ2 y σ3 son llamados tensiones principales del tensor de ten-
siones y son las raíces del polinomio característico de T. El polinomio característico
expresado en la variable λ es:
det(T − λI) = −λ3 + I1 (T)λ2 − I2 (T)λ + I3 (T) .
donde I1 , I2 e I3 son los invariantes del tensor de tensiones, que son dados por:
I1 (T) = T 11 + T 22 + T 33 = tr(T) ,

T 22 T 23 T 11 T 13 T 11 T 12 1 h i
I2 (T) = + + = tr(T)2 − tr(T2 ) ,
T 23 T 33 T 13 T 33 T 12 T 22 2

I3 (T) = det(T) .
Por ejemplo, si σ1 , σ2 y σ3 son las tensiones principales, en la base de las direccio-

nes principales la matriz de T es diagonal y los invariantes son:
I1 (T) = σ1 + σ2 + σ3 ,
I2 (T) = σ1 σ2 + σ1 σ3 + σ2 σ3 ,
I3 (T) = σ1 σ2 σ3 .
Ejercicio 2.22 Un estado de corte puro es un estado tensional dado por un tensor
cuya matriz en alguna base de V3 tiene diagonal principal nula. Muestre que un
estado tensional de tensor T es de corte puro si y solo si I1 (T) = 0.
2.5.1. Círculo de Mohr
Cuando estudiemos las propiedades resistentes de los materiales sólidos, vere-

mos que será importante determinar las componentes normal y rasante del vector
tensión. Podemos ver que el vector tensión puede ser descompuesto en la forma
f(P, n) = fσ + fτ , donde fσ es colineal y fτ es normal a n, vea la Figura 2.10.
54 2. Equilibrio
f
fτ
fσ
P n
Figura 2.10: Componentes normal y rasante del vector tensión.
Es fácil ver que las componentes fσ y fτ son dadas por:
fσ = (f(P, n) · n)n ,
fτ = f(P, n) − fσ .
En lo que sigue estudiaremos cómo varían estas componentes al variar el versor n.

Primero veamos el caso en que el vector normal varía en el plano de dos direc-
ciones principales. Sea, por ejemplo, el caso en que n está en el plano dado por las
direcciones principales d1 y d2 . De acuerdo a la Figura 2.11 tenemos:
n = cos(θ)d1 + sin(θ)d2 ,
t = sin(θ)d1 − cos(θ)d2 .
d2
n
θ d1
Figura 2.11: Versores normal y rasante.
El vector tensión es f = Tn, que es dado por:
f = cos(θ)σ1 d1 + sin(θ)σ2 d2 .
Sean fσ = σn, y fτ = τt. Entonces tenemos:
σ = f · n = σ1 cos2 (θ) + σ2 sin2 (θ) ,

τ = f · t = σ1 cos(θ) sin(θ) − σ2 cos(θ) sin(θ) .
Intentaremos hallar el lugar geométrico de los puntos (σ, τ) al variar n. Utilizando

las siguientes relaciones trigonométricas
1 + cos(2θ) 1 − cos(2θ) sin(2θ)
cos2 (θ) = , sin2 (θ) = , sin(θ) cos(θ) = ,
2 2 2
tenemos:
σ1 + σ2 σ1 − σ2
σ= + cos(2θ) ,
2 2
σ1 − σ2
τ= sin(2θ) .
2
Definiendo σm12 = 12 (σ1 + σ2 ) y r12 = 12 (σ1 − σ2 ) llegamos a la forma más simple de
las ecuaciones paramétrica e implícita del lugar geométrico de los puntos (σ, τ):
σ(θ) = σm12 + r12 cos(2θ)

)
⇒ (σ − σm12 )2 + τ2 = r12
2
.
τ(θ) = r12 sin(2θ)
La Figura 2.12 muestra la construcción usual del círculo de Mohr. Para un punto
(σ, τ) en el círculo de Mohr, los ángulos directores α1 y α2 son los formados por el
vector n y las direcciones principales d1 y d2 respectivamente.
τ
(σ, τ)
α1
α2
r12
θ 2θ
σ2 σm12 σ1 σ
Figura 2.12: Círculo de Mohr.
Ejercicio 2.23 Un cierto conjunto de cargas somete una placa elástica a un es-
tado plano de tensiones (Te3 = 0), de forma tal que en un punto P interior a
la placa se obtiene un estado tensional como el mostrado en la Figura (a). Otro
conjunto de cargas genera en el mismo punto un estado representado en la Figu-
ra (b). Muestre que si actúan los estados de cargas de (a) y (b) simultáneamente,
entonces el estado tensional resultante en P es de corte simple, y determine la
orientación y el valor de la tensión rasante correspondiente.
56 2. Equilibrio
e2 40 MPa
e1 30 °
40 MPa
(a) (b)
2.5.2. Tricírculo de Mohr
En el caso general nos interesarán especialmente los valores σ y τ dados por:
σ = f(P, n) · n ,
τ = kfτ k .
Note que la definición de σ coincide con la de la sección anterior y por lo tanto σ

puede adoptar valores positivos o negativos, mientras que τ es siempre positivo. El
signo de σ es casi siempre relevante, ya que las propiedades resistentes de mayoría
de los materiales son diferentes en tracción y compresión. En cambio, en el caso de
la componente rasante solamente importa el módulo. Nuevamente procederemos a
determinar el lugar geométrico de los puntos (σ, τ) al variar el vector n.
Sean d1 , d2 y d3 las direcciones principales del tensor de tensiones T y σ1 , σ2
y σ3 las tensiones principales. Cualquier vector normal n puede ser escrito en la
forma n = n1 d1 + n2 d2 + n3 d3 . En una primera etapa consideraremos n3 fijo y n1 y n2
variables. En este caso el ángulo director α3 se mantiene constante como muestra la
Figura 2.13.
d3
n3
α3
n
d2
d1
Figura 2.13: Versor n.
Sin pérdida de generalidad, consideraremos σ1 > σ2 > σ3 . Como ya vimos, el

vector tensión es dado por f = n1 σ1 d1 + n2 σ2 d2 + n3 σ3 d3 . Además σ = f · n y por
Pitágoras f = fσ + fτ ⇒ kfk2 = σ2 + τ2 . Por lo tanto tenemos:

n21 + n22 + n23 = 1 , (2.16)
σ1 n21 + σ2 n22 + σ3 n23 = σ, (2.17)
σ21 n21 + σ22 n22 + σ23 n23 = σ2 + τ2 . (2.18)
Haciendo cuentas:
(2.17) − σ1 (2.16) : (σ2 − σ1 )n22 + (σ3 − σ1 )n23 = (σ − σ1 ) , (2.19)
(2.18) − σ1 (2.17) : σ2 (σ2 − σ1 )n22 + σ3 (σ3 − σ1 )n23 = σ(σ − σ1 ) + τ2 . (2.20)
Finalmente:
(2.20) − σ2 (2.19) : (σ3 − σ2 )(σ3 − σ1 )n23 = (σ − σ2 )(σ − σ1 ) + τ2 . (2.21)
Nuevamente, definimos:
σ1 + σ2 σ1 + σ3 σ2 + σ3
σm12 = , σm13 = , σm23 = ,
2 2 2
σ1 − σ2 σ1 − σ3 σ2 − σ3
r12 = , r13 = , r23 = .
2 2 2
Teniendo en cuenta que (σ3 − σ2 )(σ3 − σ1 ) = 4 r13 r23 , y (σ − σ2 )(σ − σ1 ) =
(σ − σm12 )2 − r12
2
, la ecuación (2.21) puede escribirse como:
(σ − σm12 )2 + τ2 = r12
2
+ 4 r13 r23 n23 > r12
2
. (2.22)
Por lo tanto, manteniendo n3 fijo y variando n1 y n2 los puntos (σ, τ) se localizarán
sobre un círculo de centro (σm12 , 0) y radio fijo mayor o igual a r12 . Análogamente,
fijando n1 o n2 obtendremos, respectivamente:
(σ − σm23 )2 + τ2 = r23
2
+ 4 r12 r13 n21 > r23
2
, (2.23)
(σ − σm13 )2 + τ2 = r13
2
− 4 r12 r23 n22 6 r13
2
. (2.24)
La región del plano dada por las ecuaciones (2.22), (2.23) y (2.24) es llamada Tri-
círculo de Mohr y es mostrada por la Figura 2.14. De acuerdo al tricírculo de Mohr
podemos concluir el siguiente resultado:
Corolario 2.24 (Máximas tensiones normal y rasante) Los valores máximo y mí-
nimo de la tensión normal y el valor máximo de la tensión rasante son:
σmax = máx{σ1 , σ2 , σ3 } , σmin = mı́n{σ1 , σ2 , σ3 } , τmax = 12 (σmax − σmin ) .
Dado un punto P en el tricírculo de Mohr, el procedimiento para hallar el án-

gulo director α3 es el siguiente: Primero giramos el vector normal n, manteniendo
n3 constante (y por lo tanto α3 constante), hasta llegar al plano formado por las
direcciones d2 y d3 (punto A de la Figura 2.15) o hasta el plano formado por las
direcciones d1 y d3 (punto B de la Figura 2.15). Luego trazamos el ángulo α3 como
en el caso del círculo de Mohr de la sección anterior. Las Figuras 2.15, 2.16 y 2.17
muestran la construcción para hallar los tres ángulos directores.
58 2. Equilibrio
r13
r12
r23
n σ3 σm23 σ2 σm13 σm12 σ1 σ
Figura 2.14: Tricírculo de Mohr.
α1
σ3 σ2 σm12 σ1 σ
Figura 2.15: Tricírculo de Mohr, determinación de α3 .
α2
σ3 σm23 σ2 σm13 σ1 σ
2.6. Estado membranal de tensiones
Como veremos en los capítulos siguientes, por lo general las ecuaciones de equi-
librio no son suficientes para determinar el campo de tensiones en un cuerpo sólido.
Como excepciones podemos citar el caso de las estructuras reticuladas o pórticos
isostáticos y el caso de los estados membranales de tensiones que veremos en esta
sección.
Una membrana es un cuerpo bidimensional, que no soporta cargas que le pro-
voquen flexión o compresión. Una tela, por ejemplo, cuando sometida a cargas ex-
ternas se deforma hasta alcanzar una configuración donde es posible el equilibrio.
2.6. Estado membranal de tensiones 59
α1
σ3 σm23 σ2 σ1 σ
Para esa forma en equilibrio las tensiones correspondientes a planos normales a la

superficie media de la tela están en el plano tangente a dicha superficie. Además, la
componente normal del vector tensión es siempre positiva. Al estado tensional que
aparece en una membrana en equilibrio se le llama estado membranal de tensiones.
Una cáscara delgada es un cuerpo bidimensional que sí puede soportar peque-
ños momentos flectores. En la cáscara delgada existe un estado membranal de ten-
siones cuando el estado de cargas y condiciones de contorno hacen que los mo-
mentos sean nulos o despreciables. Al poseer cierta rigidez a la flexión, la cáscara
delgada puede soportar tensiones normales de compresión antes de producirse el fe-
nómeno de inestabilidad conocido como pandeo. Por lo tanto, en una cáscara delga-
da admitiremos estados membranales de tensiones tales que las tensiones normales
sean de compresión.
Para que sobre una cáscara delgada se produzca un estado membranal de ten-
siones son necesarias y suficientes las hipótesis enunciadas a continuación. En las
mismas la dirección transversal es la dirección normal a la superficie media.
1a Hipótesis: la superficie media de la cáscara delgada admite una represen-

tación paramétrica dada por funciones continuas con derivadas continuas.
2a Hipótesis: las cargas sobre la superficie de la cáscara y sobre sus contornos

están dadas por funciones continuas con derivadas continuas.
3a Hipótesis: los contornos libres no reciben fuerzas transversales ni momen-

tos. Las cargas externas aplicadas en los contornos libres pertenecen al plano
tangente de la superficie media de la cáscara.
4a Hipótesis: los apoyos sobre los demás contornos de la cáscara permiten

libremente su desplazamiento transversal y su rotación.
2.6.1. Cilindro sin tapas
Sea, por ejemplo, una cáscara cilíndrica sometida a presión interna p como es
mostrado en la Figura 2.18. Como aproximación consideraremos que la fuerza de
la presión interna se distribuye en el espesor como si se tratase de una fuerza de
60 2. Equilibrio
volumen. Es decir, en vez de considerar el vector tensión p er actuando en la cara

interna, consideraremos la fuerza de volumen b = b er con b = p/e, siendo e el
espesor de la cáscara. En este modelo aproximado es razonable considerar que las
componentes del tensor de tensiones son constantes en el espesor de la cáscara.
Note que la presión en la cara interna no existe en la cara externa, y por lo tanto en
un modelo más realista el tensor de tensiones no puede ser constante en el espesor.
De todos modos veremos que el valor de la presión interna p es pequeño comparado
con el valor de la componente σϕϕ del tensor de tensiones, y por lo tanto el error
cometido será de pequeña magnitud.
σϕϕ σϕϕ
eϕ er
ϕ Aproximación:
e b = b er
p b = p/e
R b
p
σϕϕ σϕϕ
Figura 2.18: Cilindro con presión interna.
La matriz del tensor de tensiones T expresada en la base {er , eϕ , ez } es:

 
 T rr T rϕ T rz 
[T] = T rϕ T ϕϕ T ϕz  .
 
T rz T ϕz T zz
 
Sobre una superficie de normal er tenemos Ter = 0, mientras que sobre una super-
ficie de normal eϕ tenemos Teϕ = σϕϕ eϕ . Consideraremos también que el vector
tensión correspondiente a un plano transversal es nulo. Por lo tanto tenemos:
Ter = 0 ⇒ T rr = T rϕ = T rz = 0 ,
Teϕ = σϕϕ eϕ ⇒ T rϕ = T ϕz = 0 , T ϕϕ = σϕϕ ,
Tez = 0 ⇒ T rz = T ϕz = T zz = 0 .
Entonces, la matriz del tensor de tensiones es:
 
0 0 0
[T] = 0 σϕϕ 0 .
 
0 0 0
 
En coordenadas cilíndricas, la divergencia de un tensor simétrico T es:

h i
∇ · T = ∂r T rr + r−1 ∂ϕ T rϕ + ∂z T rz + r−1 T rr − T ϕϕ er
h i
+ ∂r T rϕ + r−1 ∂ϕ T ϕϕ + ∂z T ϕz + 2r−1 T rϕ eϕ
h i
+ ∂r T rz + r−1 ∂ϕ T ϕz + ∂z T zz + r−1 T rz ez .
En la superficie media r = R, y por lo tanto ∇ · T = −R−1 σϕϕ er . De la ecuación

puntual de equilibrio tenemos:
p σϕϕ pR
− =0 ⇒ σϕϕ = .
e R e
Ejercicio 2.25 Exprese todas las razones físicas y geométricas por las cuales
las componentes no diagonales del tensor de tensiones son nulas. Muestre el
resultado σϕϕ = pR/e planteando el equilibrio de una parte del cilindro.
Ejercicio 2.26 Muestre que se obtiene el mismo resultado para σϕϕ si en vez
de la aproximación de la Figura (2.18) se admite que T rr = σr no es cero pero
cumple |σr | << |σϕϕ | y es aproximadamente lineal en el espesor de la cáscara.
2.6.2. Cilindro con tapas
En este caso consideraremos un cilindro con tapas, como mostrado en la Figu-

ra 2.19. El cilindro puede tener tapas convexas para definir una superficie suave de
acuerdo a la hipótesis H1, o puede tener tapas rectas. En este último caso el estado
membranal de tensiones no podrá producirse, aunque aceptaremos que lejos de las
tapas el estado membranal es una buena aproximación.
En este caso, la matriz del tensor de tensiones expresada en la base cilíndrica es:
 
0 0 0 
[T] = 0 σϕϕ 0  .
 
0 0 σzz
 
Utilizando la ecuación puntual de equilibrio obtenemos σϕϕ , que resulta ser igual
que en el caso del cilindro sin tapas, y además obtenemos σzz , que resulta indepen-
diente de la coordenada z:
pR
σϕϕ = , ∂z σzz = 0 .
e
Planteando el equilibrio de la parte inferior del cilindro mostrado en la Figu-
ra 2.19 obtenemos:
pR
πR2 p = 2πReσzz ⇒ σzz = .
2e
2.6.3. Esfera
Sea, por ejemplo, una cáscara esférica sometida a presión interna como la mos-
trada en la Figura 2.20. Al igual que en el caso del cilindro consideraremos que las
componentes del tensor de tensiones son constantes en el espesor de la cáscara y
62 2. Equilibrio
σzz σzz
Figura 2.19: Cilindros con tapas.
Figura 2.20: Esfera con presión interna.
que la fuerza de la presión interna se distribuye en espesor, como si se tratase de

una fuerza de volumen.
La matriz del tensor de tensiones T expresada en la base {er , eθ , eϕ } es:
 
 T rr T rθ T rϕ 
[T] =  T rθ T θθ T θϕ  .
 
T rϕ T θϕ T ϕϕ
 
Sobre una superficie de normal er tenemos Ter = 0, sobre una superficie de normal
eθ el vector tensión será Teθ = σθθ eθ , y sobre una superficie de normal eϕ será
Teϕ = σϕϕ eϕ , con σθθ = σϕϕ = constante por la simetría del problema. Por lo tanto
tenemos:
Ter = 0 ⇒ T rr = T rθ = T rϕ = 0 ,
Teθ = σθθ eθ ⇒ T rθ = T θϕ = 0 , T θθ = σθθ ,
Teϕ = σϕϕ eϕ ⇒ T rϕ = T θϕ = 0 , T ϕϕ = σϕϕ .
Entonces, la matriz del tensor de tensiones es:

 
0 0 0 
[T] = 0 σθθ 0  .
 
0 0 σϕϕ
 
En coordenadas esféricas, la divergencia de un tensor simétrico T es:

h i
∇ · T = ∂r T rr + r−1 ∂θ T rθ + sin(θ)−1 ∂ϕ T rϕ + 2T rr − T θθ − T ϕϕ + T rθ cotg(θ) er
h i
+ ∂r T rθ + r−1 ∂θ T θθ + sin(θ)−1 ∂ϕ T θϕ + 3T rθ + (T θθ − T ϕϕ ) cotg(θ) eθ
h i
+ ∂r T rϕ + r−1 ∂θ T θϕ + sin(θ)−1 ∂ϕ T ϕϕ + 3T rϕ + 2T θϕ cotg(θ) eϕ .
Por lo tanto ∇ · T = −R−1 (σθθ + σϕϕ )er , y considerando σθθ = σϕϕ = constante por
simetría, la ecuación puntual de equilibrio proporciona:
p σθθ + σϕϕ pR
− =0 ⇒ σθθ = σϕϕ = .
e R 2e
Ejercicio 2.27 Exprese todas las razones físicas y geométricas por las cuales las
componentes no diagonales del tensor de tensiones son nulas y además se cumple
σθθ = σϕϕ = constante. Muestre el resultado σθθ = σϕϕ = pR/(2e) planteando el
equilibrio de una parte de la esfera.
Ejercicio 2.28 Demuestre que σθθ = σϕϕ = constante sin apelar a consideracio-
nes de simetría, es decir, utilizando solamente la ecuación puntual de equilibrio.
64 2. Equilibrio
Capítulo 3
Cinemática
Al ser sometido a cargas externas los cuerpos sólidos se deforman. El propósito

de este capítulo es describir cualitativamente y también cuantitativamente esa defor-
mación. Consideremos primero el caso unidimensional. Supongamos que tenemos
una barra de longitud inicial `0 que sufre una deformación uniforme que la deja de
longitud ` como es mostrado en la Figura 3.1.
`0 ∆`
`
Figura 3.1: Deformación de un elemento unidimensional.
Existen varias formas de expresar cuantitativamente la mudanza de forma de la

barra. Entre ellas tenemos:
`
Estiramiento: λ = .
`0
∆` ` − `0
Deformación unitaria o de ingeniería: ε = = = λ − 1.
`0 `0
1 `2 − `02 1 2
Deformación de Lagrange: E = = (λ − 1).
2 `02 2
Cuando la deformación es pequeña, es decir cuando |∆`| << `0 , será ` ≈ `0 y por

lo tanto λ será próximo de 1, mientras que ε y E serán próximos de cero. Además,
teniendo en cuenta la relación E = ε + 12 ε2 tenemos:
|ε| << 1 ,



|∆`| << `0 λ = 1 + ε ≈ 1,

⇒


 E ≈ ε.


66 3. Cinemática
3.1. Función deformación

Veamos ahora la descripción cinemática de la deformación en el caso de un
cuerpo tridimensional. Consideremos un cuerpo que en la configuración de referen-
cia ocupa una región Ω y que luego se deforma pasando a ocupar la región Ω0 del
espacio euclidiano tridimensional como es mostrado en la Figura (3.2). Supondre-
mos que la posición de cualquier partícula en la configuración deformada es dada
por una función continua y diferenciable de acuerdo a la siguiente definición:
Definición 3.1 Se define la función deformación ϕ : Ω → E3 como la función

que proporciona la posición P0 en la configuración deformada Ω0 de la partícula
que ocupa la posición P en la configuración de referencia Ω, es decir:
P0 = ϕ(P) ∀P ∈ Ω ,
Asumiremos que ϕ es continua y diferenciable, y llamaremos F = ∇ϕ al gradien-

te de ϕ. Por lo tanto, para todo vector h ∈ V3 se cumple:
o(P, h)
ϕ(P + h) = ϕ(P) + F(P)h + o(P, h) , con lı́m = 0.
h→0 khk
Note que, siendo F = ∇ϕ, la matriz correspondiente al tensor F en la base

ortonormal {e1 , e2 , e3 } es:
∂1 ϕ1 ∂2 ϕ1 ∂3 ϕ1 
 
[F] = ∂1 ϕ2 ∂2 ϕ2 ∂3 ϕ2  .

 
∂1 ϕ3 ∂2 ϕ3 ∂3 ϕ3
 
Ω Ω0
P P0
Figura 3.2: Deformación del cuerpo Ω.
En lo que sigue identificaremos las partículas con su posición en la configura-

ción de referencia Ω, es decir, a la partícula que en la configuración de referencia
ocupa la posición P le llamaremos partícula P. Para cada partícula P ∈ Ω nos inte-
resará conocer la deformación de un entorno pequeño que la contenga. En este caso
note que para h pequeño tenemos ϕ(P + h) ≈ ϕ(P) + F(P)h.
3.1. Función deformación 67
Veamos ahora cómo utilizar la función deformación para medir cuantitativamen-

te el cambio de forma del cuerpo Ω. En el caso tridimensional podemos considerar
la deformación de un pequeño segmento con un extremo en la partícula P y dirigido
según la dirección d, con kdk = 1, como es mostrado en la Figura 3.3. Por el punto
P y según la dirección d trazamos la recta paramétrica P, que pasa por P para el
valor s0 del parámetro de longitud. Si incrementamos el valor del parámetro s en ∆s
tenemos el punto P(s0 + ∆s) dado por:
P(s0 + ∆s) = P + ∆s d .
Naturalmente, la fórmula del vector tangente aplicada a la recta P en el punto P nos
proporciona el vector d:
P(s0 + ∆s) − P(s0 )
d = lı́m .
∆s→0 ∆s
En la configuración deformada, la recta P se transforma en la curva P0 dada
por P0 (s) = ϕ(P(s)). La fórmula para el vector tangente a esta curva es dada por el
siguiente lema:
Lema 3.2 Considere la curva P0 = ϕ(P). El vector tangente a P0 en el punto

P0 = ϕ(P) es el vector t(s0 ) = F(P)d.
Demostración. La fórmula para el vector tangente a P0 en el punto P0 = P0 (s0 ) es:

P0 (s0 + ∆s) − P0 (s0 )
t(s0 ) = lı́m .
∆s→0 ∆s
Sustituyendo las expresiones P0 (s0 + ∆s) = ϕ(P + ∆sd) = ϕ(P) + ∆sF(P)d + o(∆sd)
y P0 (s0 ) = ϕ(P) en el límite anterior, tenemos:
ϕ(P) + ∆sF(P)d + o(∆sd) − ϕ(P)
t(s0 ) = lı́m = F(P)d ,
∆s→0 ∆s
lo cual prueba el lema.
Observación 3.3 Note que la deformación ϕ transforma el segmento original-

mente recto de longitud `0 = ∆s que va de P(s0 ) a P(s0 + ∆s) en el segmento
de la curva P0 que va de los puntos P0 (s0 ) a P0 (s0 + ∆s). Si imaginamos ese
segmento como el recorrido que realiza una partícula, la cual se localiza en P0 (s)
en el tiempo s, entonces t(s) sería el vector velocidad de la partícula, y kt(s)k
su rapidez, por lo cual la longitud del segmento curvo puede ser calculada por
medio de la siguiente integral:
Z s0 +∆s
`(s0 , s0 + ∆s) = kt(s)k ds .
s0
La observación anterior nos permite introducir formalmente el estiramiento, la

deformación de ingeniería y la deformación de Lagrange:
68 3. Cinemática
ϕ
Ω Ω0
P ≡ P(s0 ) P0
Figura 3.3: Deformación de una recta en Ω.
Definición 3.4 El estiramiento, la deformación de ingeniería y la deformación

de Lagrange de pequeños segmentos que parten de P y están dirigidos según la
dirección d se definen por las expresiones:
`(s0 , s0 + ∆s)
λ(P, d) = lı́m , (3.1)
∆s→0 ∆s
`(s0 , s0 + ∆s) − ∆s
ε(P, d) = lı́m = λ(P, d) − 1 , (3.2)
∆s→0 ∆s
1 `(s0 , s0 + ∆s)2 − ∆s2 1
E(P, d) = lı́m = (λ(P, d)2 − 1) . (3.3)
∆s→0 2 ∆s 2 2
Además de longitudes curvas, nos interesará calcular ángulos en la configura-

ción deformada. Sean dos rectas que en la configuración de referencia pasan por P
y tienen direcciones d1 y d2 como es mostrado en la Figura 3.4. En la configuración
deformada las rectas se transformarán en dos curvas de vectores tangentes t1 y t2 .
El ángulo que forman las curvas en su intersección es el ángulo θ(t1 , t2 ) que forman
los vectores tangentes. El Teorema 3.5 muestra cómo calcular las medidas de defor-
mación introducidas, y cómo calcular los ángulos en la configuración deformada.
Por simplicidad, en las expresiones que siguen se omitirá frecuentemente el
argumento P, sobreentendiendo que cada una de las funciones utilizadas son eva-
luadas en dicho punto.
Teorema 3.5 Las medidas de deformación y los ángulos en la configuración

deformada pueden ser calculados por las siguientes expresiones (note que en el
intervalo [0, π] el coseno identifica al ángulo):
λ(d) = kFdk , λ(d)2 = d · Cd , E(d) = d · Ed ,

d1 · Cd2 2d1 · Ed2 + d1 · d2
cos(θ(t1 , t2 )) = = ,
λ(d1 )λ(d2 ) λ(d1 )λ(d2 )
donde C = F> F es conocido como tensor de deformaciones de Green, mientras
que E = 12 (C − I) es conocido como tensor de deformaciones de Lagrange.
3.1. Función deformación 69
ϕ
Ω Ω0
d1 t1
d2 θ t2
P P0
Figura 3.4: Deformación de un ángulo en Ω.
Demostración. Partiendo de la definición (3.1) y usando el Lema 3.2, la observa-

ción 3.3 y el lema de localización, obtenemos la siguiente expresión para el estira-
miento:
R s0 +∆s
s
kt(s)k ds
λ(d) = lı́m 0 = t(s0 ) = kFdk .
∆s→0 ∆s
Partiendo de este resultado tenemos:
λ(d)2 = (Fd) · (Fd) = d · F> Fd = d · Cd .
Para la deformación de Lagrange, utilizando la ecuación (3.3) tenemos:
1 1 1
E(d) = (λ(d)2 − 1) = (d · Cd − 1) = d · (C − I)d = d · Ed .
2 2 2
Finalmente, utilizando la fórmula que expresa el coseno entre dos vectores tenemos:
t1 · t2 (Fd1 ) · (Fd2 ) d1 · Cd2

cos(θ(t1 , t2 )) = = = .
kt1 kkt2 k kFd1 kkFd2 k λ(d1 )λ(d2 )
Si sustituimos C = 2E + I en la ecuación anterior tenemos:

2d1 · Ed2 + d1 · d2
cos(θ(t1 , t2 )) = ,
λ(d1 )λ(d2 )
lo cual completa la demostración del lema.
El Teorema 3.5 nos permite además reconocer el significado físico de las com-
ponentes de las matrices de los tensores de deformaciones de Green y de Lagrange.
Las componentes de la diagonal estarán relacionadas con el estiramiento y la defor-
mación de Lagrange según las direcciones de los vectores de la base:
Cii = ei · Cei = λ(ei )2 , Eii = ei · Eei = E(ei ) .

70 3. Cinemática
Las componentes fuera de la diagonal estarán relacionadas con el ángulo formado

por los vectores de la base en la configuración deformada. Si llamamos e0i = Fei
tenemos:
Ci j = ei · Ce j = cos(θ(e0i , e0j ))λ(ei )λ(e j ) ,

1
Ei j = ei · Ee j = cos(θ(e0i , e0j ))λ(ei )λ(e j ) siempre que i , j .
2
Ejercicio 3.6 Considere una curva diferenciable P definida en Ω, no necesaria-

mente recta, de vector tangente d(s) cuando es parametrizada por la longitud de
arco s ∈ [s0 , s1 ]. Muestre que la longitud de la curva deformada por la función ϕ
que transforma Ω en Ω0 , y la diferencia entre las longitudes inicial y final están
dadas por las expresiones:
Z s1 Z s1
`(s0 , s1 ) = λ(P(s), d(s)) ds , ∆`(s0 , s1 ) = ε(P(s), d(s)) ds .
s0 s0
Si P = P(s0 ) y d = d(s0 ), demuestre las igualdades:

`(s0 , s0 + ∆s) ∆`(s0 , s0 + ∆s)
λ(d) = lı́m , ε(d) = lı́m .
∆s→0 ∆s ∆s→0 ∆s
3.2. Función desplazamiento
Definición 3.7 Se define el desplazamiento de la partícula P como el vector u(P)

que va desde la partícula en la configuración de referencia hacia su posición P0
en la configuración deformada. La función desplazamiento u : Ω → V3 es dada
entonces por:
u(P) = P0 − P = ϕ(P) − P .
Siendo ϕ continua y diferenciable, la expresión anterior muestra que el despla-

zamiento u también lo es. Llamaremos H = ∇u.
Siendo H = ∇u se tiene que la matriz correspondiente al tensor H en la base
ortonormal {e1 , e2 , e3 } es:
∂1 u1 ∂2 u1 ∂3 u1 
 
[H] = ∂1 u2 ∂2 u2 ∂3 u2  .

 
∂1 u3 ∂2 u3 ∂3 u3
 
Además, a partir de la definición 3.7 tenemos:
H = F − I.
3.2. Función desplazamiento 71
Este resultado nos permite interpretar el tensor H de la siguiente forma. La posición

Q0 en la configuración deformada de una partícula Q = P + h con h pequeño será:
Q0 = ϕ(Q) ≈ ϕ(P) + Fh = P0 + (I + H)h ≈ P0 + h + Hh .
Si llamamos Q00 = P0 + h, tenemos:
Q0 ≈ Q00 + Hh .
Veamos la interpretación geométrica de este resultado. En primer lugar vemos

que Q00 − P0 = Q − P = h, por lo tanto el punto Q00 se ubica respecto de P0 en la
misma posición que lo hace Q respecto de P. Entonces, el desplazamiento relativo
de la partícula Q respecto de la partícula P es dado por el vector Hh. Por lo tanto, el
tensor H permite encontrar fácilmente el desplazamiento relativo de las partículas
en el entorno de P con respecto a P, observe la Figura 3.5.
Q00
Hh
Q Q0
h P0
u(P)
P
Figura 3.5: Desplazamiento en un entorno de P.
Note que si el tensor H fuera nulo, entonces el desplazamiento de una partí-

cula Q cercana a P sería aproximadamente igual al de P, y por lo tanto todas las
partículas en un entorno de P se trasladarían aproximadamente lo mismo, lo que
resultaría en una traslación del entorno de P que no modificaría significativamente
su forma. Tenemos entonces que el cambio de forma en un entorno de P depende
esencialmente del tensor H. De hecho, los tensores de deformaciones de Green y de
Lagrange pueden ser expresados en función de H. Para el caso del tensor de Green
tenemos:
C = F> F = (I + H)> (I + H)
= I + H + H> + H> H .
En el caso del tensor de Lagrange tenemos:
1
E = (C − I)
2
1
= (H + H> + H> H) .
2
72 3. Cinemática
3.3. Pequeñas deformaciones

Consideraremos ahora la hipótesis de pequeñas deformaciones, que es como
se le llama a la situación en la cual en toda partícula P el gradiente de la función
desplazamiento es muy pequeño, es decir, ∀P ∈ Ω, kHk << 1. De la expresión
E = 12 (H + H> + H> H) tendremos que también el tensor de deformaciones de
Lagrange será muy pequeño, kEk << 1. Por lo tanto, la deformación de Lagrange
sobre cualquier partícula P y en la dirección de cualquier vector d será también muy
pequeña:
|E(d)| = |d · Ed| << 1 .
Este resultado permite concluir que el estiramiento λ(d) será próximo de 1, y, co-
mo vimos en la introducción, la deformación de Lagrange será muy próxima de la
deformación unitaria:
λ(d) = 1 + ε(d) ≈ 1 ,
E(d) ≈ ε(d) .
Veamos ahora qué ocurre con un ángulo inicialmente recto:
Definición 3.8 Se define la distorsión angular de un ángulo recto como la va-

riación que sufre el mismo por la deformación, vea la Figura 3.6. Más precisa-
mente, sea un ángulo formado por las direcciones d1 y d2 de la configuración de
referencia con d1 · d2 = 0. La distorsión angular es el ángulo:
π
γ(d1 , d2 ) = − θ(t1 , t2 ) ,
2
donde t1 = Fd1 , y t2 = Fd2 son las direcciones correspondientes en la configu-
ración deformada.
ϕ
Ω Ω0
t1
d1 θ t2
d2 γ
P P0
Figura 3.6: Deformación de un ángulo recto en Ω.
Note que el coseno del ángulo en la configuración deformada es:

2d1 · Ed2
|cos(θ(t1 , t2 ))| = ≈ |2d1 · Ed2 | << 1 .
λ(d1 )λ(d2 )
3.3. Pequeñas deformaciones 73
Por lo tanto, en la hipótesis de pequeñas deformaciones el ángulo θ(t1 , t2 ) es aproxi-

madamente recto y la distorsión angular es pequeña, es decir |γ(d1 , d2 )| << 1. Esto
permite la hacer la siguiente aproximación:
γ(d1 , d2 ) ≈ sin(γ(d1 , d2 )) = cos(θ(t1 , t2 ))

≈ 2d1 · Ed2 .
Note que γ es positivo siempre que el ángulo θ sea agudo.
3.3.1. Tensores de deformaciones y de rotaciones infinitesimales
El tensor gradiente del desplazamiento, H = ∇u, puede ser descompuesto en la

suma de un tensor simétrico y un tensor antisimétrico:
H = D + W,
donde D ∈ Sim y W ∈ Asm. Es fácil ver que esta descomposición es única y está
dada por las siguientes expresiones:
1 1
D= H + H> , W= H − H> .

2 2
Para el caso de pequeñas deformaciones es interesante interpretar geométrica-
mente estos tensores. Sabemos que el tensor de Lagrange es:
1
E = (H + H> + H> H) ,
2
y como kH> Hk es un infinitésimo de mayor orden que kHk, en el caso kHk << 1
será válida la aproximación:
D ≈ E.
El tensor D es llamado tensor de deformaciones infinitesimales, y en el caso de

pequeñas deformaciones satisface, de acuerdo con el resultado anterior:
d · Dd ≈ d · Ed = E(d) ≈ ε(d) ∀d ,
1
d1 · Dd2 ≈ d1 · Ed2 ≈ γ(d1 , d2 ) ∀d1 , d2 con d1 · d2 = 0 .
2
Esto significa que podemos interpretar las componentes diagonales de la matriz de
D en la forma:
Dii = ei · Dei ≈ ε(ei ) ,
y las componentes no diagonales en la forma:

1
Di j = ei · De j ≈ γ(ei , e j ) .
2
74 3. Cinemática
Esta interpretación justifica la notación utilizada por algunos autores para denomi-
nar las componentes de D:
 ε11 1
γ 1
γ 
 
2 12 2 13 

[D] =  12 γ12 ε22 1
γ  .

2 23  
γ γ ε33
 1 1

2 13 2 23
Veamos ahora el significado geométrico del llamado tensor de rotaciones infi-

nitesimales W. Supongamos que tenemos una deformación tal que el gradiente del
desplazamiento en el punto P es un tensor antisimétrico y, por lo tanto, H = W.
Como en este caso D es cero, concluimos que el desplazamiento de gradiente W
que estamos estudiando no debe producir ninguna deformación significativa de seg-
mentos y ángulos en un entorno de la partícula P. Si esto es verdad, la deformación
de ese entorno de P debe ser próxima a una deformación correspondiente a un des-
plazamiento de cuerpo rígido.
Por ser W antisimétrico, sabemos que existe w ∈ V3 tal que Wh = w × h ∀h ∈
V3 . Por lo tanto, la posición en la configuración deformada de la partícula Q = P+h
con h pequeño será:
Q0 = ϕ(Q) ≈ ϕ(P) + Fh = P0 + (I + H)h

≈ P0 + h + Wh
≈ P0 + h + w × h .
Si llamamos Q00 = P0 + h, tenemos:
Q0 ≈ Q00 + w × h .
Veamos la interpretación geométrica de este resultado. En primer lugar notamos

que Q00 −P0 = Q−P = h, por lo tanto el punto Q00 se ubica respecto del punto P0 en la
misma posición que lo hace el punto Q respecto de P. Entonces, el desplazamiento
relativo de la partícula Q respecto de la partícula P es dado por el vector w × h. Note
que w × h es simultáneamente perpendicular a w y a h y su norma es kw × hk =
kwkkhk sin(θ) = rkwk, donde r = khk sin(θ) es la longitud del segmento representado
en la Figura 3.7.
w
r α
θ Q00 w×h Q0
P0 h
Figura 3.7: Deformación producida por el tensor W.
En realidad, el desplazamiento de la partícula Q respecto de la partícula P se

produce en la dirección de la tangente de un círculo que tiene como eje al vector w,
vea la Figura 3.7. Este resultado indica que el desplazamiento relativo no es exac-
tamente un desplazamiento de cuerpo rígido. Sin embargo, en el caso de pequeñas
deformaciones tenemos kHk = kWk << 1, y por lo tanto kwk << 1, lo que significa
que el desplazamiento relativo es muy próximo al producido por una rotación de eje
w y ángulo α ≈ kwk. De hecho, si kwk << 1, tenemos α ≈ tan(α) = kw×hk/r = kwk.
Ejemplos de deformaciones
En primer lugar note que de la relación D = 12 (H + H> ) tenemos que la matriz

del tensor D en la base ortonormal {e1 , e2 , e3 } es:
∂1 u1 1
(∂2 u1 + ∂1 u2 ) 1
(∂3 u1 + ∂1 u3 )
 
 2 2 
[D] =  2 (∂1 u2 + ∂2 u1 ) ∂2 u2 (∂3 u2 + ∂2 u3 ) .
 1 1
2
(∂1 u3 + ∂3 u1 ) (∂2 u3 + ∂3 u2 ) ∂3 u3
 1 1

2 2
Algunos ejemplos sencillos de deformaciones son mostrados en la Figura 3.8.

Llamando r = P − O, tenemos:
Estiramiento uniaxial:
ε 0 0 ε 0 0

   
u(P) = ε(r · e1 )e1 ⇒ [∇u] = 0 0 0 ⇒ [D] = 0 0 0 .
   
0 0 0 0 0 0
   
Dilatación uniforme:
ε 0 0 ε 0 0

   
u(P) = εr ⇒ [∇u] = 0 ε 0 ⇒ [D] = 0 ε 0 .
   
0 0 ε 0 0 ε
   
Deformación cortante:
0 γ 0 1
γ
   
 0 2
0
u(P) = γ(r · e2 )e1 ⇒ [∇u] = 0 0 0 ⇒ [D] =  12 γ 0 0 .
   
0 0 0 0 0 0
   
Ejercicio 3.9 Para los ejemplos anteriores, calcule las deformaciones unitarias
exactas según las direcciones de la base utilizando el tensor de Lagrange E. Com-
pare los resultados con los valores de la diagonal de la matriz del tensor D.
76 3. Cinemática
Estiramiento uniaxial Dilatación uniforme Deformación cortante
e2
e1 e1
O O O
Figura 3.8: Ejemplos de deformaciones.
3.3.2. Simetría del tensor de deformaciones infinitesimales
Por causa de la simetría de D, existe una base ortonormal de V3 compuesta por

vectores propios de D. Sean h1 , h2 y h3 los vectores propios, que también llamare-
mos direcciones principales de D, y ε1 , ε2 y ε3 los correspondientes valores propios.
Entonces, en la base de direcciones principales la matriz de D será:
ε1 0 0 
 
[D] =  0 ε2 0  ,

 
0 0 ε3
 
lo cual significa que los ángulos formados por las direcciones principales perma-
necen rectos en la configuración deformada, y un pequeño cubo de lados alineados
con las direcciones propias sufre una deformación muy simple que consiste en un
estiramiento λi = 1 + εi sobre cada dirección principal. Esto es representado en la
Figura 3.9.
ϕ
Ω Ω0
Figura 3.9: Deformación de un cubo pequeño en Ω.
La dilatación volumétrica en el punto P es definida como la variación de volu-

men por unidad de volumen que sufre un pequeño cuerpo que contenga la partícula
localizada en P. Suponiendo que el cubo de la configuración indeformada de la
Figura 3.9 tiene lado igual a ∆s y volumen V0 , mientras que en la configuración
deformada tiene volumen V, entonces su dilatación volumétrica será:
∆V V − V0 (λ1 ∆s)(λ2 ∆s)(λ3 ∆s) − ∆s3

= =
V0 V0 ∆s3
= (1 + ε1 )(1 + ε2 )(1 + ε3 ) − 1
≈ ε1 + ε2 + ε3 ,
que puede ser escrito en la forma:

∆V
≈ tr(D) .
V0
Note que esta última expresión no requiere encontrar las direcciones principales de
D, ya que el trazo de un tensor es invariante a transformaciones de base. Además,
la misma no es válida solamente para pequeños cuerpos en forma de cubo, puesto
que cualquier entorno pequeño del punto P puede ser dividido en pequeños cubos.
Es posible utilizar el círculo de Mohr para determinar deformaciones y distor-
siones angulares considerando direcciones diferentes de las direcciones de la ba-
se canónica. En el caso de trabajar en el plano de dos direcciones principales, la
aplicación d → (ε, 12 γ) es definida en forma análoga al caso de tesiones, por las
expresiones:
σ = d · Td , ε = d · Dd ,
τ = t · Td , 1
2
γ = t · Dd ,
donde t es el vector que resulta de girar d un ángulo recto en sentido horario como
vimos en la Sección 2.5.1. Para el caso del tricírculo de Mohr, tenemos:
σ = d · Td , ε = d · Dd ,
τ = máx t · Td , 1
2
γ = máx t · Dd .
ktk=1 ktk=1
t·d=0 t·d=0
El cuadro siguiente describe la analogía entre los casos de tensiones y deforma-

ciones, la cual permite demostrar el Corolario 3.10.
Tensiones Deformaciones
T D
σ ε
τ 1
2
γ
d1 , d2 , d3 h1 , h2 , h3
σ1 , σ2 , σ3 ε1 , ε2 , ε3
78 3. Cinemática
Corolario 3.10 (Máximas deformaciones y distorsiones angulares) Los valores

máximo y mínimo de la deformación unitaria y el valor máximo de la distorsión
angular son:
εmax = máx{ε1 , ε2 , ε3 } , εmin = mı́n{ε1 , ε2 , ε3 } , γmax = εmax − εmin .
3.3.3. Ecuaciones de compatibilidad
Como ya vimos, en el caso de pequeñas deformaciones la deformación del cuer-

po está caracterizada por el tensor de deformaciones infinitesimales D. Conocido D,
podemos hallar las deformaciones unitarias y las distorsiones angulares de la confi-
guración deformada.
El objetivo de esta sección es determinar las condiciones que deben cumplirse
para que un campo tensorial D : Ω → Sim derive efectivamente de un campo de
desplazamientos u. Dicho de otra forma, dado arbitrariamente un campo tensorial
simétrico D, el mismo puede no ser obtenible como la parte simétrica de un tensor
gradiente de desplazamiento. Para que el campo tensorial simétrico D derive de un
cierto campo de desplazamientos, el mismo deberá satisfacer una serie de condi-
ciones que llamaremos condiciones de compatibilidad o de integrabilidad de las
deformaciones.
El problema planteado es similar al de determinar las condiciones que permiten
concluir que un campo vectorial v : Ω → V3 deriva de un potencial. Comencemos
viendo primero este problema. Si v proviene de un potencial f , entonces v = ∇ f , y
por lo tanto:
v1 = ∂1 f , v2 = ∂2 f , v3 = ∂3 f .
Por ser el orden de derivación irrelevante, deberá cumplirse:
∂2 v1 = ∂1 v2 , ∂3 v1 = ∂1 v3 , ∂3 v2 = ∂2 v3 ,
que puede escribirse también en la forma más conocida:
∇ × v = (∂2 v3 − ∂3 v2 ) e1 + (∂3 v1 − ∂1 v3 ) e2 + (∂1 v2 − ∂2 v1 ) e3 = 0 ,
donde ∇ × v es el rotacional de v. La condición que buscábamos es que el rotacional

de v sea nulo. Cabe recordar que esta condición es también suficiente para la exis-
tencia del potencial si el dominio Ω es simplemente conexo. De hecho, en ese caso
podemos definir un potencial f utilizando la expresión:
Z
f (P) = f (O) + v · t ds ,
C
donde C es una curva en Ω que va de O a P, y t es el vector tangente a la misma

cuando es recorrida por el parámetro s.
En conclusión, si ∇ × v = 0, entonces la integral anterior es independiente
del camino, y por lo tanto define correctamente una función f cuyo gradiente es
∇ f = v, pudiendo escoger cualquier valor para f (O). La libertad en la elección del

valor f (O) es lo que hace que el potencial no sea único.
Volvamos entonces al problema original. En este caso nos servirá definir el ro-
tacional de un campo tensorial:
Definición 3.11 (Rotacional de un campo tensorial) El rotacional ∇ × L de un

campo tensorial se define como el único campo tensorial que satisface:
(∇ × L)v = ∇ × (L> v) ∀v ∈ V3 fijo.
El ejercicio siguiente muestra el aspecto de la matriz del rotacional de un tensor

y presenta dos resultados que serán de utilidad.
Ejercicio 3.12 Muestre que en una base cartesiana la columna “i” de la matriz
[∇ × L] contiene las coordenadas del rotacional del campo vectorial dado por las
coordenadas de la fila “i” de la matriz [L]. Muestre que se cumple:
tr(∇ × L) = 2(∇ · w) ,
donde w es el campo vectorial asociado a la parte antisimétrica de L de acuerdo

con el Lema 2.17. Muestre además que para un campo tensorial antisimétrico W
de campo vectorial asociado w se tiene:
∇ × W = (∇ · w)I − ∇w .
Note que el campo tensorial simétrico D podrá ser un campo de tensores de de-
formaciones infinitesimales, siempre y cuando exista un campo de desplazamientos
u y un campo tensorial antisimétrico W tal que:
∇u = D + W . (3.4)
El ejercicio siguiente plantea la condición necesaria para que el campo tensorial

D derive de un campo vectorial u:
Ejercicio 3.13 Sea u un campo vectorial tres veces diferenciable. Sean D y W

respectivamente las partes simétrica y antisimétrica de ∇u. Sea w el campo vec-
torial asociado a W de acuerdo con el Lema 2.17. Muestre las siguientes propie-
dades:
a) ∇ × (∇u) = 0, y ∇ · (∇ × u) = 0.
b) ∇ × u = 2w.
c) ∇ × D = ∇w, y ∇ × (∇ × D) = 0.
La condición que buscamos es entonces expresable como M = ∇ × (∇ × D) = 0,

siendo M un tensor simétrico llamado tensor de incompatibilidad. En componentes,
80 3. Cinemática
la condición ∇ × (∇ × D) = 0 queda en la forma:
∂233 D22 + ∂222 D33 − 2 ∂223 D23 = 0 ,

∂211 D33 + ∂233 D11 − 2 ∂213 D13 = 0 ,
∂222 D11 + ∂211 D22 − 2 ∂212 D12 = 0 ,
∂3 (∂1 D23 + ∂2 D13 − ∂3 D12 ) − ∂212 D33 = 0 ,
∂2 (∂3 D12 + ∂1 D23 − ∂2 D13 ) − ∂213 D22 = 0 ,
∂1 (∂2 D13 + ∂3 D12 − ∂1 D23 ) − ∂223 D11 = 0 .
Las seis ecuaciones anteriores son conocidas como ecuaciones de compatibili-

dad de Saint-Venant. Es posible ver que las seis ecuaciones de compatibilidad de
Saint-Venant no son completamente independientes entre sí. De hecho, el tensor M
siempre satisface ∇ · M = 0 para cualquier campo tensorial simétrico D. De todos
modos, el procedimiento usual para verificar la compatibilidad es observar que se
satisfacen las seis ecuaciones. Por otra parte, si el cuerpo Ω es simplemente conexo,
entonces la satisfacción de las ecuaciones de compatibilidad de Saint-Venant es su-
ficiente para demostrar la existencia de un desplazamiento u que tiene a D como su
tensor de deformaciones infinitesimales. Esto es mostrado en el ejercicio siguiente:
Ejercicio 3.14 Utilizando los resultados de los ejercicios anteriores, muestre

que si el campo tensorial simétrico D satisface las condiciones de compatibilidad
de Saint-Venant en un cuerpo sólido Ω simplemente conexo, entonces los campos
vectoriales w y u en un punto P del cuerpo pueden ser hallados utilizando las
expresiones:
Z Z
w(P) = w(O) + (∇ × D)t ds , u(P) = u(O) + (D + W)t ds ,
C C
donde O es un punto cualquiera de Ω y C es una curva en Ω que va de O a P y

tiene tangente t cuando es recorrida por el parámetro s.
3.3.4. Medida experimental de la deformación
En muchos casos es necesario medir la deformación que sufre un cierto cuerpo

sólido, por ejemplo, con el propósito de determinar las propiedades del material que
lo constituye, o por razones de verificación estructural. Una técnica experimental
común es medir la deformaciones unitarias en un cierto punto sobre la superficie
del cuerpo. La información obtenida sobre la deformación se puede utilizar, como
se verá posteriormente, para determinar las tensiones existentes en esa región de la
superficie.
Hay diversas maneras de medir las deformaciones. La más simple consiste en
hacer dos marcas separadas una cierta distancia y verificar la variación de la longi-
tud entre dichas marcas al final del proceso de deformación. Existen también otros
sistemas de extensometría basados en principios ópticos, eléctricos e incluso acús-

ticos. El método de uso más generalizado hoy día es el basado en extensómetros
de resistencia eléctrica, conocidos también como strain gauges, que han relegado
la utilización de los restantes sistemas a aplicaciones especiales. Un extensómetro
de resistencia eléctrica está constituido por un hilo metálico muy fino, dispuesto
formando una rejilla metálica muy densa, como la mostrada en la Figura 3.10(a).
(a) (b) (c)

Figura 3.10: Extensómetros de resistencia eléctrica. (a) Extensómetro simple. (b) y
(c) Extensómetros en roseta.
El hilo metálico se adhiere a una base delgada no conductora. La mayor parte

de su longitud se dispone paralelamente a una dirección fija, para la cual se mide la
deformación unitaria. Los extremos del hilo, más gruesos, sirven para soldar los ter-
minales a los cables de conexión de los instrumentos de medida. Si el extensómetro
es adherido en forma apropiada a la superficie de un cuerpo sólido, el mismo ex-
perimentará esencialmente las mismas deformaciones que el cuerpo. La propiedad
básica del hilo metálico es que cuando se deforma su resistencia eléctrica cambia.
Combinando el extensómetro con dispositivos eléctricos adecuadamente calibrados
que detecten el cambio en la resistencia eléctrica, es posible interpretar en forma
directa la deformación unitaria. Está claro que la deformación unitaria medida de
esta manera representa la deformación unitaria media en toda la longitud del exten-
sómetro.
Supongamos que deseamos medir las componentes D11 , D12 y D22 del tensor de
deformaciones infinitesimales D, en un punto P sobre la superficie del cuerpo donde
la dirección normal saliente es e3 . En una dirección d = d1 e1 + d2 e2 perteneciente
al plano tangente a la superficie, la deformación unitaria es
ε(d) = d · Dd = d12 D11 + 2d1 d2 D12 + d22 D22 .
Por lo tanto, si medimos la deformación unitaria según tres direcciones diferentes
tendremos tres ecuaciones de las cuales podremos despejar las incógnitas D11 , D12
y D22 . Por ejemplo, para el esquema mostrado en la Figura 3.11, las ecuaciones son:
εa = cos2 (θa )D11 + 2 cos(θa ) sin(θa )D12 + sin2 (θa )D22 ,
εb = cos2 (θb )D11 + 2 cos(θb ) sin(θb )D12 + sin2 (θb )D22 ,
εc = cos2 (θc )D11 + 2 cos(θc ) sin(θc )D12 + sin2 (θc )D22 .
82 3. Cinemática
e2
εb
εc
εa
θc θb
θa
e2
Figura 3.11: Esquema de extensómetro en roseta.
En casos particulares es posible la determinación del estado de deformaciones

con menos de tres extensómetros. Por ejemplo, si tenemos una pieza sometida a un
estiramiento uniaxial, bastaría colocar uno solo. En el caso de conocer las direc-
ciones principales de D bastaría colocar dos extensómetros según esas direcciones.
En este caso podría utilizarse un extensómetro en roseta como el mostrado en la
Figura 3.10(c) para medir las deformaciones principales.
Capítulo 4
Comportamiento material
Como vimos en las secciones anteriores, un cuerpo sólido en equilibrio y en re-

poso sometido a cargas externas posee en su interior un campo de tensiones internas
que satisface las ecuaciones de equilibrio. Al mismo tiempo, esas cargas externas
producen que el cuerpo sufra cierta deformación que puede ser descrita por las fun-
ciones de deformación y desplazamiento. Por analogía con el caso unidimensional,
supondremos que las tensiones y las deformaciones se relacionan de acuerdo a leyes
que caracterizan al material que compone el cuerpo sólido. En este capítulo veremos
estas leyes para el caso de los materiales sólidos hiperelásticos lineales.
4.1. Ecuación constitutiva para materiales sólidos lineales
En la teoría de elasticidad de Cauchy, se supone que las propiedades locales del

estado tensional están ligadas a las propiedades locales de la deformación. Como
el estado tensional en un entorno de la partícula P depende del tensor de tensio-
nes T(P) y las deformaciones en ese entorno dependen del tensor de deformaciones
infinitesimales D(P), un material sólido elástico de Cauchy presenta una corres-
pondencia biunívoca entre T(P) y D(P). Si esa correspondencia es lineal, entonces
puede expresarse en la forma:
T = C(D) ,
donde C : Sim → Sim es conocido como tensor elástico y es una transformación

lineal invertible en Sim, es decir, existe C−1 : Sim → Sim que cumple D = C−1 ◦
C(D). La relación anterior permite calcular D = C−1 (T) y por lo tanto podemos
extraer la siguiente conclusión:
Corolario 4.1 El material sólido elástico lineal de Cauchy es elástico: Las ten-
siones y deformaciones se corresponden biunívocamente. Si las cargas que pro-
dujeron la deformación se retiran, entonces el cuerpo recupera la forma original.
En el caso más general, la ecuación constitutiva de un material elástico lineal de

84 4. Comportamiento material
Cauchy podrá expresarse en componentes en la forma:
T 11  C11 C12 · · · C16  D11 

    
T 22  C21 · ·  D22 
  
T 33   · · ·  D33 
=  .
T 12   · · ·  D12 
  
T   · · ·  D13 
 
 13    
T 23 C61 · · · · C66 D23
Por lo tanto, en el caso más general, el material quedará completamente de-

terminado por 36 propiedades materiales independientes. Sin embargo, es posible
mostrar que no todo material de Cauchy tiene un comportamiento termodinámi-
co correspondiente a un material elástico. Por ejemplo, el trabajo realizado por las
fuerzas externas sobre un sólido compuesto por un material elástico de Cauchy en
un ciclo cerrado de deformación puede no ser cero. Para evitar ese problema se ideó
el concepto de material sólido hiperelástico lineal discutido en la sección siguiente.
4.1.1. Material sólido hiperelástico lineal
Un material sólido hiperelástico lineal es un material elástico lineal de Cauchy

que almacena internamente una cierta energía de deformación, la cual es siempre
positiva e igual a la totalidad del trabajo que realizado por las fuerzas externas varia-
bles que lo deforman en un proceso quasiestático. Note que el trabajo de las fuerzas
externas lo hemos calculado ya para el caso unidimensional, obteniendo como re-
sultado la expresión integral (1.2). Para el caso tridimensional consideraremos la
expresión integral que generaliza (1.2). Es decir, diremos que el material es un só-
lido hiperelástico lineal si existe una función Ψ, llamada densidad de energía de
deformación, que satisface las siguientes expresiones:
Ψ(D) > 0 ∀ D , 0 , (4.1)

Z
Ψ(D) = C(D) : dD , (4.2)
C
donde C es una curva cualquiera en el conjunto Sim de los tensores simétricos que
parte desde el origen 0 y llega al tensor de deformaciones infinitesimales D que
caracteriza el estado de deformaciones alcanzado.
Lema 4.2 El trabajo externo medido por unidad de volumen realizado por fuer-
zas variables sobre un cuerpo elástico de Cauchy H en un proceso quasiestático
es igual al resultado de la integral (4.2).
Demostración. Para calcular el trabajo integramos en el tiempo la potencia real de

las fuerzas externas:
Z t Z Z !
Trabajo = f(t) · ∂t u(t) da + b(t) · ∂t u(t) dv dt .
0 ∂H H
4.1. Ecuación constitutiva para materiales sólidos lineales 85
Como el proceso es quasiestático, podemos admitir el equilibrio en todo instante de

tiempo. Por lo tanto, utilizando el primer teorema del trabajo virtual para el despla-
zamiento w = ∂t u(t), la expresión constitutiva T(t) = C(D(t)), e intercambiando el
orden de integración, obtenemos:
Z tZ Z Z t
Trabajo = T(t) : ∂t D(t) dv dt = C(D(t)) : ∂t D(t) dt dv .
0 H H 0
Finalmente, note que la integral interior de la expresión final anterior coincide exac-
tamente con (4.2) cuando la misma es calculada utilizando el parámetro t.
Note que la única dificultad que podría surgir para que un material sólido elás-
tico de Cauchy no sea hiperelástico es que la integral (4.2) no sea independiente
del camino C y por lo tanto no defina correctamente una energía. El lema siguiente
plantea las condiciones necesarias y suficientes para que Ψ sí exista.
Lema 4.3 Un material sólido lineal de Cauchy es hiperelástico si y solo si C es

simétrico y definido positivo, es decir:
D1 : C(D2 ) = D2 : C(D1 ) ∀ D1 , D2 ∈ Sim , (4.3)

D : C(D) > 0 ∀ D , 0 . (4.4)
En ese caso, Ψ tiene las siguientes propiedades:

1
Ψ(D) = D : C(D) , (4.5)
2
∇Ψ(D) = C(D) . (4.6)
La demostración del lema anterior es bastante directa, aunque algo laboriosa,

por lo que es propuesta en el ejercicio siguiente:
Ejercicio 4.4 Demuestre el Lema 4.3. En una primera etapa asuma que existe
Ψ que cumple (4.1) y (4.2). Note que (4.6) es consecuencia directa de (4.2).
Integrando en la curva C : D(t) = tD, con t ∈ [0, 1], muestre (4.5) y con ello (4.4).
Calcule Ψ(D1 + D2 ) integrando en una curva que va primero desde 0 a D1 y luego
de D1 a D1 + D2 . Calcule lo mismo integrando en una curva que va primero desde
0 a D2 y luego de D2 a D1 + D2 . Muestre entonces que se cumple (4.3). En una
segunda etapa asuma que se cumplen (4.3) y (4.4). Demuestre que la función Ψ
dada por (4.5) cumple (4.1) y (4.6), con lo cual Ψ cumple (4.2).
En conclusión, dado un cuerpo Ω compuesto por un material sólido hiperelástico

lineal que sufre cierta deformación, podemos calcular la energía total acumulada por
el cuerpo utilizando la expresión siguiente:
Z
Energía de deformación = Ψ(D) dv . (4.7)
Ω
4.2. Material sólido hiperelástico lineal isótropo

Se dice que un material es isótropo cuando una pieza compuesta por este ma-
terial presenta la misma respuesta mecánica, independientemente de la orientación
de la pieza, para cualquier tipo de ensayo a la que pueda ser sometida.
Por ejemplo, una pieza de madera presenta diferencias notables en las curvas de
tensión-deformación del ensayo de tracción uniaxial cuando la pieza es ensayada
con las fibras de la madera orientadas según la dirección de la fuerza aplicada o con
las fibras en dirección perpendicular a la fuerza aplicada. Por esa razón la madera
no es un material isótropo. Materiales como el acero, el vidrio o el hormigón son
generalmente considerados isótropos.
Veamos cómo podemos expresar la energía de deformación para el caso de un
material isótropo. Por causa de la simetría del tensor de deformaciones, la función
densidad de energía de deformación puede escribirse como:
Ψ(D) = Ψ(D11 , D22 , D33 , D12 , D13 , D23 ) ,
donde los coeficientes Di j son las componentes de la matriz asociada al tensor de
deformaciones infinitesimales en la base {e1 , e2 , e3 }. Por otra parte, estas componen-
tes pueden determinarse en función de las deformaciones principales ε1 , ε2 y ε3 y
de las direcciones principales h1 , h2 y h3 de D. Entonces, podemos escribir:
Ψ(D) = Ψ(ε1 , ε2 , ε3 , h1 , h2 , h3 ) .
Si el material es isótropo, las direcciones en las cuales se produce la deformación
no serán relevantes para determinar la densidad de energía de deformación. Ade-
más, las deformaciones principales dependen de los tres invariantes del tensor de
deformaciones, visto que son las raíces del polinomio característico. Por lo tanto
podremos expresar:
Ψ(D) = Ψ(I1 , I2 , I3 ) ,
donde recordamos que los invariantes son:
1
I1 (D) = tr(D) , I2 (D) = [tr(D)2 − tr(D2 )] , I3 (D) = det(D) .
2
4.2.1. Obtención de la densidad de energía de deformación
Note que I1 es una función lineal de las componentes de D, I2 es cuadrática e I3

es cúbica. Por lo tanto si queremos que C(D) = ∇Ψ(D) sea lineal, entonces Ψ(D)
debe ser una función cuadrática y homogénea (es decir, con todos los monomios de
segundo grado). Por lo tanto Ψ(D) debe poder expresarse en la forma:
Ψ(D) = αI1 (D)2 + βI2 (D) .
Veamos ahora cómo calcular el gradiente de esta expresión. Para eso partimos de
las siguientes identidades válidas para un tensor simétrico D:
tr(D) = I : D , tr(D2 ) = D : D .
4.2. Material sólido hiperelástico lineal isótropo 87
Entonces, podemos expresar:
1
I1 (D) = I : D , I2 (D) = [I12 (D) − D : D] .
2
Por lo cual tenemos:
1
Ψ(D) = [(2α + β) tr(D)2 − βD : D]
2
1
= [λ tr(D)2 + 2µD : D] ,
2
donde hemos llamado λ = (2α + β) y µ = −β/2.
Para calcular el gradiente de Ψ utilizaremos el siguiente lema:
Lema 4.5 Sean las funciones φ1 (D) = tr(D)2 y φ2 (D) = D : D. Entonces, los
gradientes de I1 , φ1 y φ2 son:
∇I1 (D) = I , (4.8)

∇φ1 (D) = 2I1 (D)I , (4.9)
∇φ2 (D) = 2D . (4.10)
Demostración. Para el primer invariante tenemos:
I1 (D + H) = I : D + I : H
= I1 (D) + I : H .
Entonces, por la definición del gradiente probamos (4.8). Para φ1 tenemos:
φ1 (D + H) = tr(D + H)2
= tr(D)2 + 2 tr(D) tr(H) + tr(H)2
= φ1 (D) + 2 tr(D)I : H + o(H) ,
lo que prueba la ecuación (4.9). Para φ2 tenemos:
φ2 (D + H) = (D + H) : (D + H)
= D : D + 2D : H + H : H
= φ2 (D) + 2D : H + o(H) .
Entonces, por la definición del gradiente probamos (4.10).
Corolario 4.6 Por el lema anterior, el gradiente de la función densidad de ener-

gía de deformación Ψ(D) = 1/2[λ tr(D)2 + 2µD : D] es:
∇Ψ(D) = λ tr(D)I + 2µD .

4.2.2. Ecuación constitutiva
La ecuación constitutiva puede expresarse en la forma T = C(D) y de acuerdo

a lo visto en la sección anterior tenemos:
C(D) = ∇Ψ(D) = λ tr(D)I + 2µD .
T = λ tr(D)I + 2µD .
Los coeficientes λ y µ que determinan las propiedades elásticas del material sólido
hiperelástico lineal isótropo son conocidos como constantes materiales de Lamé.
Una de las consecuencias obtenidas de esta ecuación constitutiva es que las
direcciones principales de T coinciden con las direcciones principales de D. En
efecto, si hi , con 1 6 i 6 3 es la dirección principal de D de valor propio εi ,
entonces:
Thi = λ tr(D)Ihi + 2µDhi = (λ tr(D) + 2µεi )hi ,
y por lo tanto hi es dirección principal de T de valor propio σi = λ tr(D) + 2µεi .
4.2.3. Propiedades del tensor elástico
Veamos que la expresión particular obtenida para el material isótropo satisface

las propiedades establecidas por el Lema (4.3). Para demostrar la simetría conside-
remos dos tensores D1 y D2 en Sim. Entonces tenemos:
D1 : C(D2 ) = D1 : [λ tr(D2 )I + 2µD2 ]

= λ tr(D2 ) tr(D1 ) + 2µD1 : D2 , (4.11)
el cual es el mismo resultado que se obtiene al calcular D2 : C(D1 ). Recordando

ahora que la energía de deformación es dada por:
1
Ψ(D) = [λ tr(D)2 + 2µD : D] ,
2
tenemos entonces que la ecuación (4.11) nos muestra el resultado deseado:
1
Ψ(D) = D : C(D) .
2
Como la densidad de energía de deformación es siempre positiva, tenemos que el
tensor elástico es definido positivo, es decir:
D : C(D) > 0 ∀D , 0 .
4.2.4. Módulo volumétrico y módulo transversal
Los tensor de tensiones T y el de deformaciones infinitesimales D se pueden

descomponer como la suma de un tensor múltiplo de la identidad, que llamaremos
componente esférica, y un tensor de trazo nulo, que llamaremos componente des-
viadora. Esto puede expresarse en la forma:
T = Te + Td , D = De + Dd .
Entonces tendremos tr(T) = tr(Te ) y tr(D) = tr(De ). Por lo tanto las componentes
esférica y desviadora son dadas por:
1
Te =tr(T)I , Td = T − Te ,
3
1
D = tr(D)I , Dd = D − De .
e
3
Por otra parte, las componentes esférica y desviadora son normales entre sí. De
hecho, sea Ae = αI un tensor esférico y sea Bd , con tr(Bd ) = 0, un tensor desviador.
Ae : Bd = αI : Bd = α tr(Bd ) = 0 .
Lema 4.7 Las componentes esférica y desviadora se corresponden a través de

la ecuación constitutiva, es decir:
Te = C(De ) = 3KDe
Td = C(Dd ) = 2GDd ,
donde K = 13 (3λ + 2µ) es llamado módulo volumétrico, y G = µ es llamado

módulo transversal o módulo de distorsión. Además, la ecuación constitutiva en
términos de las constantes K y G es:
1
T = (3K − 2G) tr(D)I + 2GD .
3
Demostración. De hecho, para la componente esférica tenemos:
1
Te = tr(λ tr(D)I + 2µD)I
3
1
= λ tr(D)I + 2µ tr(D)I
3
= λ tr(De )I + 2µDe
= C(De ) .
Además, tenemos:
Te = C(De )
= λ tr(De )I + 2µDe
= (3λ + 2µ)De
= 3KDe .
Para la suma de las componentes tenemos:
Te + Td = C(De + Dd )
= C(De ) + C(Dd )
= Te + C(Dd ) ,
y simplificando Te obtenemos el resultado buscado Td = C(Dd ). Además:
Td = C(Dd )
= λ tr(Dd )I + 2µDd
= 2µDd
= 2GDd .
Para hallar la ecuación constitutiva en términos de K y G simplemente observamos

que 13 (3K − 2G) = λ y 2G = 2µ, lo que completa la demostración del lema.
Lema 4.8 El tensor elástico es definido positivo si y solamente si los módulos

volumétrico y transversal son positivos. En este caso la expresión de C−1 es:
!
1 1 1
C (T) =
−1
− tr(T)I + T.
9K 6G 2G
Además, la densidad de energía de deformación es la suma de la densidad energía

de deformación esférica y la densidad de energía de deformación desviadora, es
decir:
Ψ(D) = Ψ(De ) + Ψ(Dd ) .
Demostración. Veamos primero la demostración de que los módulos K y G son

positivos. Para un tensor esférico De , 0 tenemos:
De : C(De ) = 3K(De : De ) > 0 .
Por lo tanto debe ser K > 0. Para un tensor desviador Dd , 0 tenemos:
Dd : C(Dd ) = 2G(Dd : Dd ) > 0 .

Por lo tanto G > 0. Ahora demostremos que si K y G son positivos entonces el

tensor elástico es definido positivo. Para un tensor D cualquiera tenemos:
D : C(D) = (De + Dd ) : C(De + Dd )
= (De + Dd ) : (3KDe + 2GDd )
= 3K(De : De ) + 2G(Dd : Dd ) ,
y por lo tanto D : C(D) es positivo a menos que De y Dd sean cero simultáneamente,
es decir, D : C(D) > 0, ∀D , 0. Además, tenemos:
2Ψ(D) = D : C(D)
= 3K(De : De ) + 2G(Dd : Dd )
= De : (3KDe ) + Dd : (2GDd )
= De : C(De ) + Dd : C(Dd )
= 2Ψ(De ) + 2Ψ(Dd ) ,
y por lo tanto la densidad de energía de deformación es la suma de la densidad ener-
gía de deformación esférica y la densidad de energía de deformación desviadora.
Por otra parte, si K y G son positivos entonces el tensor elástico es invertible.
Veamos el tensor inverso. Para eso utilizaremos los siguientes resultados:
Te = 3KDe , Td = 2GDd .
Entonces tenemos:
1 e 1 d
De = T , Dd = T .
3K 2G
Por lo tanto, siendo D = C−1 (T), tenemos:
1 e 1 d
C−1 (T) = T + T
3K 2G ! !
1 1 1 1
= tr(T)I + T − tr(T)I
3K 3 2G 3
!
1 1 1
= − tr(T)I + T,
9K 6G 2G
y el lema queda demostrado.
Veamos ahora la interpretación física de los módulos K y G. Supongamos que
provocamos en un cuerpo una dilatación uniforme del tipo D = εI. La variación de
volumen por unidad de volumen que experimenta el cuerpo es ∆V/V0 = 3ε mientras
que el tensor de tensiones, al igual que el tensor de deformaciones infinitesimales
será esférico, es decir, T = σI. Por la ecuación constitutiva tendremos σ = 3Kε,
que podemos expresar como
∆V
σ=K .
V0
Es decir, la constante material K se interpreta como el cociente entre la tensión

aplicada y la variación de volumen por unidad de volumen que la misma provoca.
Supongamos ahora que provocamos en el cuerpo una deformación cortante de
distorsión angular de valor γ. Es fácil ver que el tensor de tensiones en ese caso
corresponderá a un estado de corte simple de valor τ. Por lo tanto tendremos:
1
γ 0 τ 0
   
 0 2
0
[D] =  12 γ 0 0 , [T] = τ 0 0 ,
   
0 0 0 0 0 0
   
y, de acuerdo a la ecuación constitutiva, deberá cumplirse
τ = Gγ .
Es decir, la constante material G se interpreta como el cociente entre la tensión

rasante aplicada y la distorsión angular que la misma provoca.
4.2.5. Módulo de Young y coeficiente de Poisson
Supongamos que realizamos el ensayo de tracción uniaxial sobre una pieza com-
puesta por un material hiperelástico lineal isótropo según la dirección e1 . Sabemos
que para una tensión aplicada de valor σ se obtiene una deformación longitudinal
de valor ε, y ambas están relacionadas por la ecuación σ = Eε, donde E es el mó-
dulo de Young del material. Se conoce también que la tracción uniaxial provoca un
cambio de diámetro de la sección transversal. Si el material es isótropo se constata
que la deformación de ingeniería para cualquier dirección contenida en la sección
transversal es siempre la misma y además es proporcional a la deformación longi-
tudinal.
Sea −ν la constante de proporcionalidad, es decir, −νε es el valor de la defor-
mación transversal. Entonces, el tensor de tensiones en cualquier punto de la pieza,
y el tensor de deformaciones medido experimentalmente son dados por:
σ 0 0 ε 0

   
0 
[T] =  0 0 0 , [D] = 0 −νε 0  .
   
0 0 0 0 0 −νε
   
Sabemos que σ = Eε, por lo tanto las componentes esféricas son dadas por:
 3 ε  3 ε
E   (1−2ν) 
0 0  0 0
[T ] =  0
e E
ε 0  , [D ] =  0
e (1−2ν)
ε 0  .
   
3 3
0 0 ε
E 
ε
(1−2ν) 
 
3 0 0 3
Por lo tanto la condición Te = 3KDe se cumple si y solamente si se cumple:
E (1 − 2v) E
ε = (3K) ε ⇒ K= > 0. (4.12)
3 3 3(1 − 2ν)
Por otra parte, las componentes desviadoras son:
 3 ε 0  3 ε
 2E   2(1+ν) 
0  0 0 
[Td ] =  0 − E3 ε 0  , [Dd ] =  0 − (1+ν) ε 0  .
   
3
0 0 − E3 ε − (1+ν) ε
   
0 0 3
Por lo tanto la condición Td = 2GDd se cumple si y solamente si se cumple:

2E 2(1 + ν) E
ε = (2G) ε ⇒ G= > 0. (4.13)
3 3 2(1 + ν)
De (4.12) y (4.13) obtenemos:
K 2(1 + v) 1
= >0 ⇒ −1 < ν < .
G 3(1 − 2v) 2
Teniendo en cuenta este resultado y analizando (4.12) o (4.13) obtenemos:
E > 0.
La constante ν del material se denomina coeficiente de Poisson y en el caso de

los materiales naturales es siempre positiva.
Ejercicio 4.9 Utilice los valores de K y G dados por (4.12) y (4.13) para obtener
la ecuación constitutiva y su inversa en función de E y ν:
Eν E
T= tr(D)I + D,
(1 + ν)(1 − 2ν) 1+ν
ν 1+ν
D = − tr(T)I + T.
E E
Ejercicio 4.10 Obtenga la expresión inversa de la ecuación constitutiva en fun-

ción de los parámetros de Lamé λ y µ:
λ 1
D=− tr(T)I + T .
2µ(3λ + 2µ) 2µ
El Cuadro 4.1 relaciona los valores de las diferentes constantes materiales. Note
que a partir de las entradas de λ y µ es fácil escribir la ecuación constitutiva en
función de cualquier par de constantes materiales.
4.2.6. Ecuación constitutiva del material termoelástico isótropo
Consideremos que un cuerpo compuesto por un material sólido hiperelástico

lineal isótropo está en la configuración de referencia a una temperatura θI y pa-
sa a estar a una temperatura θF , sufriendo por lo tanto un aumento de temperatura
θ = θF −θI . Si el sólido es libre de deformarse, es decir, no hay apoyos que restrinjan
la deformación, la constatación experimental es que este aumento de temperatura
Cuadro 4.1: Fórmulas de conversión de las constantes materiales.
(λ, µ) (K, G) (E, ν)

3K − 2G Eν
λ λ
3 (1 + ν)(1 − 2ν)
E
µ µ G
2(1 + ν)
3λ + 2µ E
K K
3 3(1 − 2ν)
E
G µ G
2(1 + ν)
(3λ + 2µ)µ 9KG
E E
λ+µ 3K + G
λ 3K − 2G
ν ν
2(λ + µ) 2(3K + G)
produce una cierta dilatación uniforme que llamaremos dilatación térmica. Si el

sólido no puede deformarse libremente entonces aparecen tensiones que hacen que
las deformaciones sean menores que las que experimenta un cuerpo libre. En cual-
quier caso supondremos que la deformación final será la suma de las deformaciones
atribuibles por separado a las tensiones y a la variación de temperatura. Esto puede
escribirse en la forma:
D = Dm + Dθ ,
donde Dm es el tensor de deformaciones infinitesimales causado por las tensiones
y Dθ el tensor causado por el aumento de temperatura. El tensor Dm depende del
tensor de tensiones T a través de la ecuación constitutiva vista en las secciones
anteriores, mientras que en el caso de los materiales isótropos se tiene la siguiente
fórmula experimental para el tensor Dθ :
Dθ = αθI .
Note que esta expresión implica que un cuerpo libre sometido a una variación de
temperatura θ sufre una dilatación uniforme proporcional a la variación de tempe-
ratura y al coeficiente de dilatación térmica α.
Obtengamos ahora la ecuación constitutiva expresada, por ejemplo, en función
de las constantes de Lamé del material. La relación entre el tensor de tensiones T y
Dm es:
T = λ tr(Dm )I + 2µDm .
Por lo tanto:
tr(T) = λ tr(Dm ) tr(I) + 2µ tr(Dm )
= (3λ + 2µ) tr(Dm ) .
4.3. Límites del comportamiento elástico 95
Sustituyendo esta expresión en la ecuación constitutiva podemos despejar Dm :
λ 1
Dm = − tr(T)I + T .
2µ(3λ + 2µ) 2µ
Por lo tanto, el tensor de deformaciones infinitesimales total será:

λ 1
D=− tr(T)I + T + αθI .
2µ(3λ + 2µ) 2µ
Para invertir esta expresión aplicamos el trazo nuevamente:
λ 1
tr(D) = − tr(T) tr(I) + tr(T) + αθ tr(I)
2µ(3λ + 2µ) 2µ
1
= tr(T) + 3αθ .
3λ + 2µ
Sustituyendo esta expresión en la ecuación anterior podemos despejar T:
T = λ tr(D)I + 2µD − (3λ + 2µ)αθI .
Ejercicio 4.11 Considere un cuerpo termoelástico que puede dilatarse libremen-

te y cuyo coeficiente de dilatación térmica es uniforme. Muestre que un estado
de tensiones nulas en todo punto es posible solamente si la distribución de tem-
peraturas en el cuerpo es lineal (considere las ecuaciones de compatibilidad de
Saint-Venant).
4.3. Límites del comportamiento elástico

Todos los materiales sólidos conocidos experimentan algún tipo de rotura, de-
formaciones permanentes, o una combinación de ambas cuando son sometidos a
niveles de tensión elevados. Esto ocurre también con los materiales que en niveles
de tensión bajos pueden ser modelados con gran exactitud como materiales elás-
ticos. El valor máximo de las tensiones que un material puede soportar antes de
abandonar el comportamiento elástico depende del tipo de material utilizado. Así,
una pieza compuesta, por ejemplo, por el acero común utilizado en construcción,
puede resistir, sin abandonar el comportamiento elástico, tensiones muy superiores
a las que producen la rotura de una pieza de igual geometría compuesta por un ma-
terial frágil como el vidrio o un material dúctil como el aluminio. Hemos citado
dos categorías importantes de materiales que se caracterizan por la forma en que
abandonan el comportamiento elástico:
Materiales frágiles: Son aquellos que en el ensayo de tracción uniaxial pa-

recen nunca abandonar el comportamiento elástico hasta el punto en que la
pieza finalmente rompe en dos o más partes.
Materiales dúctiles: Son aquellos que en el ensayo de tracción uniaxial aban-

donan el comportamiento elástico mucho antes de la rotura y antes incluso de
que se puedan apreciar daños importantes. Se constata que a partir de cier-
tos niveles de tensiones, estos materiales sufren deformaciones significativas
que, en su mayor parte, permanecen aún después de retirar la fuerza aplicada.
Cabe notar que muchos materiales naturales o artificiales no presentan un com-
portamiento definitivamente frágil o dúctil. En particular, son generalmente de este
tipo algunos materiales denominados compuestos, que son elaborados a partir de
varios materiales de diferente comportamiento.
Asumiremos que el material abandona el comportamiento elástico cuando en la
partícula P de un cuerpo sólido el tensor de tensiones T(P) alcanza la superficie ∂F
de una región F ⊂ Sim que puede definirse en la forma:
F = {T ∈ Sim : f (T) 6 0} .
Llamaremos región elástica a F y superficie de la región elástica a ∂F . Además,
asumiremos que la función f es tal que ∂F = {T ∈ Sim : f (T) = 0}. Cabe notar
que no todos los materiales presentan el mismo comportamiento resistente, por lo
que podemos considerar a la región elástica como una propiedad del material, tal
como el módulo de Young o el coeficiente de Poisson de un material hiperelástico
lineal isótropo.
Como el tensor T queda determinado por las tensiones y direcciones principales
podemos expresar:
F = {T ∈ Sim : f (σ1 , σ2 , σ3 , d1 , d2 , d3 ) 6 0} ,
donde σ1 , σ2 y σ3 en la ecuación anterior representan las tensiones principales de
T y d1 , d2 y d3 sus direcciones principales. Un material es isótropo desde el punto
de vista de su región elástica, si las direcciones principales del tensor de tensiones
no juegan ningún papel a la hora de determinar su pertenencia a la región elástica.
Si este es el caso tendremos:
F = {T ∈ Sim : f (σ1 , σ2 , σ3 ) 6 0} .
A la representación de la región de puntos (σ1 , σ2 , σ3 ) ∈ R3 , que cumple la
desigualdad f (σ1 , σ2 , σ3 ) 6 0, le llamaremos representación en el espacio de Wes-
tergaard.
En la mayoría de los casos, la región elástica podrá expresarse en la forma:
F = {T ∈ Sim : σeq (T) 6 σcrit } ,
donde σeq (T), llamada tensión equivalente, es una medida escalar de la intensidad
de las tensiones en un cierto punto, y σcrit un valor crítico, usualmente positivo, que
debe determinarse experimentalmente a partir de ensayos simples. En las secciones
siguientes veremos algunos ejemplos de criterios de resistencia para materiales frá-
giles y dúctiles. En cada caso veremos la expresión que define la tensión equivalente
y, cuando sea posible, veremos la representación de la región elástica en el plano de
Morh y el espacio de Westergaard. En las secciones siguientes llamaremos:
σ1 , σ2 , σ3 : Tensiones principales del tensor de tensiones, no necesariamente

ordenadas de mayor a menor.
σI , σII , σIII : Tensiones principales de Mohr. Coinciden con las anteriores

pero están ordenadas de mayor a menor.
σmin : Mínima tensión normal. Del Corolario 2.24: σmin = mı́ni (σi ) = σIII .
σmax : Máxima tensión normal. Del Corolario 2.24: σmax = máxi (σi ) = σI .
τmax : Máxima tensión rasante. Del Corolario 2.24: τmax = 21 (σI − σIII ).
I1 , I2 , I3 : Invariantes del tensor de tensiones.
4.3.1. Criterio de Rankine
Decimos que un material satisface el criterio de Rankine cuando la superficie de

la región elástica se alcanza cuando la máxima tensión normal iguala un valor po-
sitivo crítico, o la mínima tensión normal iguala un valor negativo crítico. Es decir,
obteniendo los valores críticos por medio de los ensayos de tracción o compresión
uniaxiales, la región elástica queda definida por las siguientes desigualdades:
−σcle 6 σmin y σmax 6 σtle ,
donde σmin es la mínima tensión normal correspondiente al tensor de tensiones,

σmax es la máxima tensión normal, y σcle y σtle son, respectivamente, los límites
elásticos (en valor absoluto) correspondientes a los ensayos de compresión y trac-
ción uniaxiales. De acuerdo al Corolario 2.24, tenemos que la región elástica puede
expresarse de forma equivalente por las desigualdades:
−σcle 6 σ1 6 σtle ,
−σcle 6 σ2 6 σtle ,
−σcle 6 σ3 6 σtle .
Note que estas desigualdades también pueden representarse en la forma:
(σcle /σtle )σI 6 σcle ,

−σIII 6 σcle .
Por lo tanto, podemos expresar la región elástica por la desigualdad σeq 6 σcle ,
donde la tensión equivalente, correspondiente al ensayo de compresión uniaxial, es:
σeq = máx (σcle /σtle )σI , −σIII .

En el espacio de Westergaard la región elástica del material que satisface el

criterio de Rankine es dada por un cubo como es mostrado en la Figura 4.1.
σ3

A = σtle , σtle , σtle

A B = −σcle , −σcle , −σcle
σ2
σ1 B
Figura 4.1: Criterio de Rankine.
4.3.2. Criterios para materiales dúctiles
Los materiales dúctiles son aquellos que al llegar al límite de la región elástica
comienzan a deformarse de forma plástica, es decir, aparecen deformaciones signi-
ficativas que en gran parte permanecen luego de retirar las fuerzas que originan esa
deformación. A nivel microscópico lo que se observa es que los átomos o moléculas
se desplazan unos con respecto a otros, en un movimiento relativo de tipo cizallante
como si se fuera producido únicamente por las tensiones rasantes existentes. A este
movimiento relativo de los átomos o moléculas que componen el material y que
produce deformaciones permanentes se le denomina fluencia del material. Por eso
mismo, cuando se trata de materiales dúctiles, a la superficie de la región elástica
usualmente se le denomina superficie de fluencia.
Si bien la superficie de la región elástica puede, en principio, ser determinada
de manera experimental, es mucho más simple y conveniente emplear algunas hi-
pótesis básicas de base experimental, matemática o termodinámica para establecer
la estructura matemática de dicha superficie. Esta estructura matemática permitirá
determinar la superficie de la región elástica en función de algunos parámetros que
podrán ser obtenidos por medio de algunos ensayos simples como el de tracción
uniaxial. En el caso de los materiales dúctiles, las hipótesis básicas antes mencio-
nadas son:
Isotropía: la pertenencia de un tensor T a la región elástica para un material

dúctil podrá ser determinada en función de las tensiones principales y por lo
tanto la región elástica es representable en el espacio de Westergaard.
Igual comportamiento en tracción que en compresión: visto que las ten-

siones rasantes son la principal causa de la fluencia, y que para una misma
fuerza los valores de las tensiones rasantes son iguales en ensayos de tracción
y compresión uniaxiales, es razonable esperar que las tensiones axiales que
producen la fluencia en esos ensayos sean iguales en valor absoluto.
Comportamiento independiente de la componente esférica: por la misma

razón, visto que las componentes rasantes del vector tensión no dependen de
la componente esférica del tensor de tensiones, la pertenencia de un tensor T
a la región elástica dependerá de su componente desviadora.
La región elástica es convexa: este es un resultado de la teoría de la plastici-
dad de materiales dúctiles que consideraremos como una hipótesis adicional
en esta sección. Por causa de la isotropía, esta hipótesis se verificará solamen-
te si la representación de la región elástica en el espacio de Westergaard es
una región convexa.
Criterio de Tresca-Guest
Decimos que un material satisface el criterio de Tresca-Guest cuando la super-

ficie de la región elástica se alcanza cuando el valor de la máxima tensión rasante
iguala un valor crítico. Determinando el valor crítico por medio del ensayo de trac-
ción uniaxial, la región elástica queda definida por la siguiente desigualdad:
τmax 6 τtf l ,
donde τmax es la máxima tensión rasante, y τtf l es la máxima tensión rasante existente
en el momento en que en el ensayo de tracción uniaxial se abandona el comporta-
miento elástico, es decir, se alcanza el punto de fluencia. En el plano de Mohr la
región elástica quedará entonces representada por la banda 0 6 τmax 6 τ f l como es
mostrado en la Figura 4.2. Como muestra la figura, τtf l = 12 σtf l , y τmax = 12 (σI − σIII ).
Por lo tanto la región elástica puede ser expresada de forma equivalente por la ecua-
ción:
σI − σIII 6 σtf l ,
lo cual justifica definir la tensión equivalente, correspondiente al ensayo de tracción
uniaxial, en la forma:
σeq = σI − σIII .
Veamos si el criterio de Tresca-Guest satisface las cuatro hipótesis referentes
a los materiales dúctiles. La primera hipótesis es satisfecha, visto que el Corola-
rio 2.24 determina que la tensión rasante máxima es función de las tensiones prin-
cipales. Podemos ver gráficamente en la Figura 4.2 que la segunda hipótesis se
cumple, visto que en el ensayo de compresión uniaxial tendremos τcf l = τtf l (les
denominaremos simplemente τ f l ) y por lo tanto σcf l = σtf l (les denominaremos sim-
plemente σ f l ).
También es fácil ver que se cumple la tercera hipótesis. En efecto, la diferencia
σI − σIII correspondiente al tensor T es exactamente igual a la diferencia (σI − σm ) −
(σIII − σm ) correspondiente al tensor Td , donde σm = 13 tr(T) = 13 (σI + σII + σIII ).
En el caso de la cuarta hipótesis veremos solamente que la representación de
la región elástica en el espacio de Westergaard es una región convexa. Veamos pri-
mero la intersección de la región elástica con el plano σ3 = 0. Como muestra la
τtf l
τmax
σIII σII σI σtf l σ
Figura 4.2: Criterio de Tresca-Guest.
Figura 4.3, existen seis regiones diferentes, y recordando que la región elástica es
dada por la desigualdad σI − σIII 6 σ f l , tenemos en cada región:
(1) σ1 > σ2 > σ3 ⇒ σ1 − σ3 6 σfl ,

(2) σ2 > σ1 > σ3 ⇒ σ2 − σ3 6 σfl ,
(3) σ2 > σ3 > σ1 ⇒ σ2 − σ1 6 σfl ,
(4) σ3 > σ2 > σ1 ⇒ σ3 − σ1 6 σfl ,
(5) σ3 > σ1 > σ2 ⇒ σ3 − σ2 6 σfl ,
(6) σ1 > σ3 > σ2 ⇒ σ1 − σ2 6 σfl .
σ2
(2)
σ1 = σ2
σfl
(3) (1)
−σ f l
σfl σ
1
(4)
(6)
−σ f l
(5)
Figura 4.3: Región elástica del criterio de Tresca-Guest en el plano σ3 = 0.
El hexágono gris de la Figura 4.3 es obtenido teniendo en cuenta que en el

plano considerado σ3 = 0. Por otra parte, si sumamos un tensor esférico al tensor
T no mudamos su parte desviadora, por lo cual la región elástica correspondiente
al criterio de Tresca-Guest se encontrará desplazando el hexágono de la Figura 4.3
en la dirección del eje hidrostático, como es llamada la recta de ecuación σ1 =
σ2 = σ3 , vea la Figura 4.4. Al desplazar el hexágono se obtiene el prisma de base

hexagonal mostrado en la Figura 4.4, el cual claramente es una región convexa.
La proyección de la región elástica sobre un plano normal al eje hidrostático
(por ejemplo el plano desviador de ecuación σ1 + σ2 + σ3 = 0) es mostrada en la
Figura 4.5. Veamos que este hexágono es regular. Dado un tensor de tensiones T
de coordenadas (σ1 , σ2 , σ3 ) en el espacio de Westergaard, T es la suma del tensor
esférico Te de coordenadas (σm , σm , σm ) con σm = 13 (σ1 + σ2 + σ3 ), y el tensor
desviador Td de coordenadas (σ1 − σm , σ2 − σm , σ3 − σm ).
σ3
σ1 = σ2 = σ3
σ2
σ1
Figura 4.4: Región elástica del criterio de Tresca-Guest.
σ1
σ2 σ3
Figura 4.5: Región elástica del criterio de Tresca-Guest sobre el plano desviador.
Llamemos R(σ1 , σ2 , σ3 ) a la distancia entre el punto (σ1 , σ2 , σ3 ) y el eje hidros-

tático. Desplazando ese punto en una recta paralela al eje hidrostático se obtiene el
punto (σ1 −σm , σ2 −σm , σ3 −σm ) que corresponde a Td y pertenece al plano desvia-
dor. Como el eje hidrostático es perpendicular al plano desviador, la distancia del
punto (σ1 − σm , σ2 − σm , σ3 − σm ) al origen es entonces R(σ1 , σ2 , σ3 ), por lo que

tenemos:
p
R(σ1 , σ2 , σ3 ) = (σ1 − σm )2 + (σ2 − σm )2 + (σ3 − σm )2
p
= tr((Td )2 )
p
= −2I2 (Td ) ,
donde I2 (Td ) = 12 (tr(Td )2 − tr((Td )2 )) es el segundo invariante del tensor desviador.

También lo podemos escribir en la forma:
p
R(σ1 , σ2 , σ3 ) = (σ1 − σm )2 + (σ2 − σm )2 + (σ3 − σm )2
q
= σ21 + σ22 + σ23 − 2(σ1 + σ2 + σ3 )σm + 3σ2m
q
= σ21 + σ22 + σ23 − 3σ2m
r
1
= tr(T2 ) − tr(T)2 .
3
Utilizando esta última expresión tenemos que el vértice entre las regiones (1) y (6)
de la Figura 4.3 tiene radio:
r r 
1 2  2 
R(σ f l , 0, 0) = σ f l − σ f l = 
2
 σfl .
3 3
Por su parte el vértice entre las regiones (1) y (2) de la Figura 4.3 tiene radio:
r r 
1  2 
R(σ f l , σ f l , 0) = 2σ2f l − (2σ f l )2 =   σ f l .
3 3
Para los otros vértices el resultado es el mismo y por lo tanto el hexágono de la

Figura 4.5 es regular.
Criterio de Von Mises
El criterio de Von Mises parte de la siguiente constatación: cualquiera sea la su-

perficie de la región elástica, su intersección con el plano desviador debe encontrar-
se en la región gris de la Figura 4.6. Esto se debe a que los vértices del hexágono
de Tresca-Guest son puntos de la superficie de la región elástica (corresponden a
ensayos de tracción o compresión uniaxiales sobre las tres direcciones principales).
Además, las proyecciones de los ejes cartesianos mostrados en la Figura 4.6 son
ejes de simetría de la proyección de la región elástica. Veamos esto para el eje car-
tesiano sobre el cual crece σ3 . Si el punto A = (σ1 , σ2 , σ3 ) está en la superficie
de la región elástica, por causa de la isotropía, el punto A0 = (σ2 , σ1 , σ3 ) también
estará en la región elástica, vea la Figura 4.6. Cualquier curva que pase por los seis
vértices del hexágono de Tresca-Guest, que tenga a los tres ejes de coordenadas
σ1
A A0
σ2 σ3
Figura 4.6: Región donde debe encontrarse la superficie de la región elástica.
proyectados como ejes de simetría, y que defina una región convexa (necesario para
el cumplimiento de la cuarta hipótesis de los materiales dúctiles), estará contenida
en la región gris de la Figura 4.6.
El criterio de Von Mises considera como región elástica al cilindro circunscrito
al prisma de Tresca-Guest. La proyección en el plano desviador de la región elástica
es mostrada en la Figura 4.7. Por lo tanto, la desigualdad que determina la región
elástica según el criterio de Von Mises es:
r 
 2 
R(σ1 , σ2 , σ3 ) 6 R(σ f l , 0, 0) =   σ f l ,
3
y por lo tanto la tensión equivalente de acuerdo al criterio de Von Mises es:

r 
 3 
σeq =   R(σ1 , σ2 , σ3 )
2
p
= −3I2 (Td )
r
3 1
= tr(T2 ) − tr(T)2 .
2 2
Teniendo en cuenta que I1 (T) = tr(T) y I2 (T) = 21 (tr(T)2 − tr(T2 )) podemos escribir:
p
σeq = I1 (T)2 − 3I2 (T)
q
= (T 11 + T 22 + T 33 )2 − 3(T 11 T 22 + T 11 T 33 + T 22 T 33 − T 12
2 2
− T 13 2
− T 23 ).
Ejercicio 4.12 (Interpretación de Hencky) Para un material de Von Mises mues-

tre que el tensor de tensiones alcanza la superficie de fluencia cuando la densidad
de energía de deformación de la componente desviadora del tensor de deforma-
σ1
σ2 σ3
Figura 4.7: Región elástica del criterio de Von Mises sobre el plano desviador.
ciones infinitesimales asociado iguala un valor crítico. Halle ese valor crítico en
función de la tensión de fluencia σ f l del material.
4.3.3. Criterios para materiales granulares
Veremos en esta sección algunos criterios utilizados frecuentemente para mode-

lar la región elástica de algunos materiales granulares, como por ejemplo algunos
tipos de suelos. Consideraremos todavía la hipótesis de isotropía y de convexidad de
la región elástica, aunque admitiremos que pueda existir una marcada diferencia en
el comportamiento en los estados de tracción y compresión. De hecho, una caracte-
rística notable de los materiales granulares es la gran diferencia entre las tensiones
límites obtenidas en los ensayos de compresión y tracción uniaxiales.
Criterio de la envolvente de Mohr
Una posible generalización del criterio de Tresca-Guest es el criterio de la en-

volvente de Mohr. Este criterio establece que la región elástica puede ser totalmente
determinada por una región en el plano de Mohr. En vez de considerar que la re-
gión elástica es determinada por una recta horizontal como establece el criterio de
Tresca-Guest, consideraremos el caso más general en el que la región elástica es
determinada por una curva límite como en el caso típico mostrado en la Figura 4.8.
Así, si el tricírculo de Mohr es interior a la región debajo de la curva límite, entonces
el comportamiento del material será elástico, mientras que el límite del comporta-
miento elástico se alcanza cuando el tricírculo de Mohr es tangente a la curva. La
curva límite del material puede ser obtenida de forma experimental, realizando di-
ferentes ensayos y dibujando en el plano de Mohr el tricírculo correspondiente al
estado en que se ha observado que el material ha abandonado el comportamien-
to elástico. Trazando la envolvente de los tricírculos obtenidos se obtiene la curva
límite de forma experimental, de ahí el nombre del criterio.
Es claro que el criterio de la envolvente de Mohr no es un criterio general apli-

cable a cualquier material. Además de ser aplicable solamente para el caso de los
materiales isótropos, es necesario que el comportamiento del material dependa úni-
camente de las tensiones principales mayor y menor, y por lo tanto sea independien-
te del valor de la tensión principal intermedia. Esta independencia con respecto al
valor de la tensión principal intermedia hace que el criterio sea representable en el
plano de Mohr (note, por ejemplo, que esto ocurre con el criterio de Tresca-Guest
pero no con el criterio de Von Mises). Matemáticamente, las ideas anteriores pueden
ser resumidas en la siguiente expresión para la región elástica:
F = {T ∈ Sim : f (σI , σIII ) 6 0} .
σ
Figura 4.8: Criterio de la envolvente de Mohr.
Criterio de Mohr-Coulomb
El criterio de Mohr-Coulomb es un caso particular del criterio de la envolvente

de Mohr donde la curva límite se considera una recta que corta el eje de las orde-
nadas en un punto de coordenada τ = c > 0 y corta el eje de las abscisas sobre
un punto de coordenada σ = d > 0 formando un ángulo φ con el mismo como es
mostrado en la Figura 4.9. Al parámetro c se le denomina cohesión o resistencia
intrínseca al corte y a un material que satisface este criterio con c > 0 y φ = 0 se le
denomina material puramente cohesivo. Al parámetro φ se le conoce como ángulo
de fricción interna y a un material que satisface este criterio con φ > 0 y c = 0 se le
denomina material polvoriento.
Como se muestra en la Figura 4.9, un estado tensional pertenecerá a la región
elástica si el radio r = 21 (σI − σIII ) del tricírculo es menor o igual a la distancia R
entre el centro del tricírculo de abscisa a = 12 (σI + σIII ) y la recta límite. Teniendo
en cuenta que R es dado por:
R = (d − a) sin(φ) ,
y d = c/ tan(φ), entonces la relación r 6 R puede expresarse como:
1 1
(σI − σIII ) 6 c cos(φ) − (σI + σIII ) sin(φ) ,
2 2
r c
R
φ
σIII a σI d σ
Figura 4.9: Criterio de Mohr-Coulomb.
que también podemos expresar como:
(1 + sin(φ))σI − (1 − sin(φ))σIII 6 2c cos(φ) . (4.14)
Supongamos que a un material de este tipo le realizamos el ensayo de compre-

sión. Entonces, al llegar al límite del comportamiento elástico tendremos σI = 0,
σIII = −σcle y por lo tanto:
(1 − sin(φ))σcle = 2c cos(φ) .
Análogamente, en el límite del comportamiento elástico en el ensayo de tracción

tendremos σI = σtle , σIII = 0 y por lo tanto:
(1 + sin(φ))σtle = 2c cos(φ) .
Por lo tanto, dividiendo la ecuación (4.14) entre 2c cos(φ) y utilizando estos resul-
tados, podemos expresar el criterio de Mohr-Coulomb en la forma:
σI σIII
− 6 1, (4.15)
σtle σcle
lo cual significa que la tensión equivalente, correspondiente al ensayo de compre-

sión uniaxial, podemos definirla en la forma:
σcle
σeq = σI − σIII .
σtle
Veamos ahora como representar el criterio en el espacio de Westergaard. Me-

diante un razonamiento análogo al realizado para el criterio de Tresca-Guest pode-
mos representar el criterio de Mohr-Coulomb para el caso σ3 = 0 obteniendo el
gráfico de la Figura 4.10. Al contrario de lo que ocurre con los criterios de Tresca-
Guest y Von Mises en donde la superficie de la región elástica no corta nunca el eje
hidrostático, la superficie de la región elástica correspondiente al criterio de Mohr-
Coulomb sí la corta. De hecho, el mayor valor de tensión que puede alcanzarse para
σ2
σtle
−σcle
σtle σ1
−σcle
Figura 4.10: Región elástica del criterio de Mohr-Coulomb sobre σ3 = 0.
un estado esférico de tensiones es, imponiendo σ1 = σ2 = σ3 = H y la igualdad en

la ecuación (4.15):
σcle σtle
H= .
σcle − σtle
Al valor positivo H se le denomina presión de cohesión. La Figura 4.11 representa

la región elástica en el espacio de Westergaard que es en este caso una pirámide de
vértice σ1 = σ2 = σ3 = H y base hexagonal irregular, cuya sección con el plano
desviador, vista desde el eje hidrostático, es mostrada en la Figura 4.12.
σ3
σ1 = σ2 = σ3
(H, H, H)
σ2
σ1
Figura 4.11: Región elástica del criterio de Mohr-Coulomb.
σ1
σ2 σ3
Figura 4.12: Región elástica del criterio de Mohr-Coulomb sobre el plano desviador.
Ejercicio 4.13 Muestre que se cumple:
σcle − σtle σcle σtle 1q c t

sin(φ) = , d=H= , c= σle σle .
σcle + σtle σcle − σtle 2
Ejercicio 4.14 Muestre que la intersección de la región elástica del criterio de

Mohr-Coulomb con el plano desviador es el hexágono irregular mostrado en la
Figura 4.12, y halle las distancias de los vértices del hexágono a su centro.
Capítulo 5
Elasticidad lineal
El problema de elasticidad lineal consiste en hallar la función desplazamiento

u, el tensor de deformaciones D y el tensor de tensiones T en cualquier punto de
un cuerpo compuesto por un material sólido hiperelástico lineal isótropo. Para la
obtención de un conjunto de ecuaciones lineales son fundamentales las siguientes
aproximaciones:
Pequeños desplazamientos: Asumiremos que las ecuaciones de equilibrio

pueden plantearse en la configuración de referencia. Esto implica realizar una
cierta aproximación, puesto que, estrictamente, las ecuaciones de equilibrio
solamente podrían ser planteadas en la configuración deformada, en la cual
aparecen las tensiones internas de acuerdo con el comportamiento constitu-
tivo del material. En la formulación puntual de las ecuaciones de equilibrio,
esta aproximación implica en la siguiente ecuación:
∇ · T(P) + b(P) = 0 ∀P ∈ Ω , (5.1)
donde T y b son campos definidos en la configuración de referencia Ω. En

este caso b y el vector tensión f = Tn representan, respectivamente, la fuerza
por unidad de volumen en Ω, y la fuerza por unidad de área en una región de la
superficie ∂Ω, siendo n el vector normal a esta última (note que los volúmenes
y las áreas son diferentes en la configuración deformada y el vector normal
en la configuración deformada no es n sino Fn con F = ∇ϕ).
Pequeñas deformaciones: Esta aproximación es la que hace que el tensor

de deformaciones infinitesimales caracterice las mudanzas de forma en el en-
torno de una partícula de Ω y por lo tanto es una aproximación que ya utiliza-
mos en el Capítulo 4 para obtener la ecuación constitutiva del material sólido
hiperelástico lineal isótropo que utilizaremos también en este capítulo. Cabe
destacar que sin emplear la aproximación de pequeños desplazamientos, la
teoría más general conocida con el nombre de teoría de deformaciones finitas
permite obtener la ecuación (5.1), con la diferencia que el tensor de tensio-
nes de Cauchy es reemplazado por el tensor de Piola-Kirchhoff, el cual no es
110 5. Elasticidad lineal
exactamente simétrico pero difiere de un tensor simétrico por una cantidad

despreciable bajo la aproximación de pequeñas deformaciones.
Para simplificar la notación en las secciones siguientes, se introduce el gradiente
simétrico de un campo vectorial diferenciable en la siguiente definición:
Definición 5.1 El gradiente simétrico ∇S u : Ω → Sim del campo diferenciable

u : Ω → V3 se define por la expresión:
1
∇S u = ∇u + ∇u> .

2
5.1. Problema de elasticidad lineal
Dado un cuerpo Ω ⊂ E3 , llamaremos Ω a la clausura de Ω, es decir, el me-

nor dominio cerrado que contiene a Ω. La formulación clásica, también llamada
formulación fuerte del problema de elasticidad lineal consiste en hallar los campos
u : Ω → V3 con u ∈ C 0 (Ω, V3 ) , y u ∈ C 2 (Ω, V3 ) ,

D : Ω → Sim con D ∈ C 0 (Ω, Sim) , y D ∈ C 1 (Ω, Sim) ,
T : Ω → Sim con T ∈ C 0 (Ω, Sim) , y T ∈ C 1 (Ω, Sim) ,
que satisfacen las ecuaciones siguientes:

1. Ecuación de equilibrio:
∇·T+b=0 en Ω ,
con b ∈ C 0 (Ω, V3 )
2. Relación desplazamiento-deformación:
D = ∇S u en Ω .
3. Ecuación constitutiva:
T = λ tr(D)I + 2µD − (3λ + 2µ)αθI en Ω ,
con λ, µ, α, θ ∈ C 1 (Ω, R)
4. Condiciones de contorno:
u = û en ∂Ωu ,
Tn = f en ∂Ω f ,
donde ∂Ωu es la región de la superficie ∂Ω del cuerpo Ω donde son cono-

cidos los desplazamientos dados por la función û, y ∂Ω f es la región de la
5.1. Problema de elasticidad lineal 111
superficie ∂Ω donde son conocidas las fuerzas de superficie aplicadas dadas

por la función f. Supondremos que las superficies ∂Ωu y ∂Ω f son abiertas
respecto de ∂Ω, ∂Ωu ∩ ∂Ω f = ∅ y ∂Ωu ∪ ∂Ω f = ∂Ω, es decir, donde se cono-
cen los desplazamientos no se conocen las fuerzas de superficie y viceversa.
Consideraremos û ∈ C 0 (∂Ωu , V3 ) y f ∈ C 0 (∂Ω f , V3 ).
Note que en el problema de elasticidad lineal, las regiones Ω, ∂Ωu y ∂Ω f son

consideradas conocidas, al igual que las propiedades materiales λ, µ y α. Ninguna de
estas propiedades materiales es necesariamente constante en el cuerpo Ω, es decir,
el cuerpo puede ser heterogéneo. Los demás datos del problema son los campos b,
θ, û y f. Las incógnitas del problema son únicamente el campo de desplazamiento
u y los campos tensoriales D y T, vea la Figura 5.1.
Ejercicio 5.2 Pruebe que el problema de elasticidad planteado es lineal, es decir,

considerando el mismo cuerpo Ω, las mismas regiones ∂Ωu y ∂Ω f y las mismas
propiedades materiales, si (ua , Da , Ta ) es solución para el problema dado por
los datos (ba , θa , ûa , f a ) y (ub , Db , Tb ) es solución para el problema dado por los
datos (bb , θb , ûb , f b ), entonces cualquier combinación lineal de las soluciones es
solución del problema dado por la misma combinación lineal de los datos.
Ω
f
b
û
Figura 5.1: Problema de elasticidad lineal.
5.1.1. Ecuaciones de Navier para el cuerpo homogéneo
Las ecuaciones de Navier se obtienen eliminando primero la incógnita T del

problema de elasticidad lineal utilizando la ecuación constitutiva y eliminando lue-
go la incógnita D utilizando la relación desplazamiento-deformación. Supondremos
que las propiedades materiales son uniformemente definidas en todo el cuerpo, es
decir, el cuerpo es homogéneo. Primero observamos que se cumple:
tr(D) = ∂1 u1 + ∂2 u2 + ∂3 u3 = ∇ · u .
∇ · λ∇ · uI + µ ∇u + ∇u> − (3λ + 2µ)αθI + b = 0 en Ω .

Para simplificar esta expresión analizaremos por separado cada uno de los términos
involucrados. En componentes tenemos, para el término ∇ · (∇ · uI):
0  ∂1 (∇ · u)

   
∇ · u 0
[∇ · (∇ · uI)] = ∇ ·  0 0  = ∂2 (∇ · u) = [∇(∇ · u)] .
  
∇·u

  
0 0 ∇·u ∂3 (∇ · u)

Análogamente ∇ · (θI) = ∇θ. Para el término ∇ · (∇u) simplemente definimos el

laplaciano de u como ∆u = ∇ · (∇u). En componentes, el mismo se expresa como:
∆u1  ∂11 u1 + ∂22 u1 + ∂33 u1 

   2 2 2 
[∆u] = ∆u2  = ∂211 u2 + ∂222 u2 + ∂233 u2  .

   
∆u3 ∂211 u3 + ∂222 u3 + ∂233 u3
   
Finalmente, para el término ∇ · ∇u> tenemos:

∂1 u1 ∂1 u2 ∂1 u3  ∂1 (∇ · u)

   
∇ · ∇u> = ∇ · ∂2 u1 ∂2 u2 ∂2 u3  = ∂2 (∇ · u) = [∇(∇ · u)] .

   
∂3 u1 ∂3 u2 ∂3 u3 ∂3 (∇ · u)
   
Por lo tanto, de la ecuación de equilibrio obtenemos:
(λ + µ)∇(∇ · u) + µ∆u − (3λ + 2µ)α∇θ + b = 0 en Ω .
La ecuación anterior es conocida como ecuación de Navier y debe ser utilizada

junto a las condiciones de contorno para resolver un problema particular de elasti-
cidad lineal. Si bien es una ecuación compleja en el caso general, permite resolver
problemas con simetría cilíndrica o esférica con cierta facilidad.
Ejercicio 5.3 Muestre que para cualquier campo vectorial u dos veces diferen-
ciable se cumple ∇ × (∇ × u) = ∇(∇ · u) − ∆u. Utilizando esa propiedad muestre
que para un campo radial del tipo u = ur (r)er se tiene ∇(∇ · u) = ∆u, tanto si r y
er corresponden al sistema de coordenadas cilíndrico o al esférico.
5.1.2. Analogía de Duhamel
Sea la descomposición T = Tm + Tθ dada por:
Tm = λ tr(D)I + 2µD , Tθ = −(3λ + 2µ)αθI .
Entonces, llamando:
bθ = b + ∇ · Tθ , f θ = f − Tθ n ,
es fácil ver que el campo tensorial Tm cumple:
∇ · Tm + bθ = 0 , Tm n = f θ .
Por lo tanto, para hallar la solución (u, D, T) del problema de elasticidad lineal dado
por los datos (b, θ, û, f) podemos hallar primero la solución (u, D, Tm ) del problema
de elasticidad lineal sin variaciones de temperatura dado por los datos (bθ , 0, û, f θ ).
Luego calculamos el tensor total T = Tm − (3λ + 2µ)αθI.
A esta forma de plantear el problema de elasticidad lineal, considerando las
variaciones de temperatura como si se tratasen de fuerzas de volumen y fuerzas
de superficie adicionales, se le llama analogía de Duhamel. Veamos en detalle los
campos bθ y f θ . Para bθ tenemos:
bθ = b − ∇ · [(3λ + 2µ)αθI] .
Si el material es homogéneo, es decir, las propiedades materiales son constantes en

Ω, tenemos (vea la demostración en la Sección 5.1.1):
bθ = b − (3λ + 2µ)α∇θ ,
y por lo tanto una variación uniforme de temperatura no modifica las fuerzas de

volumen. Para f θ tenemos simplemente:
f θ = f + (3λ + 2µ)αθn .
5.1.3. Ecuaciones de Beltrami-Michell
Las ecuaciones de Beltrami-Michell se obtienen eliminando las incógnitas u y

D de las ecuaciones de campo del problema de elasticidad lineal. Para hacerlo es
necesario considerar las ecuaciones de compatibilidad de Saint-Venant, puesto que
de otra forma se podría llegar a un campo tensorial T incompatible. La idea es
sustituir el tensor de deformaciones infinitesimales D en las ecuaciones de compa-
tibilidad por su expresión en función del tensor de tensiones T dada por la ecuación
constitutiva. La forma más conveniente de la ecuación constitutiva es la siguiente:
ED = −ν tr(T)I + (1 + ν)T + EαθI .
Las ecuaciones de compatibilidad pueden expresarse como ∇ × (∇ × D) = 0, y

entonces deberemos aplicar el doble rotacional a los términos del lado derecho de la
ecuación anterior. Para simplificar términos introducimos el laplaciano de un campo
tensorial:
Definición 5.4 El laplaciano ∆L de un campo tensorial se define como el único
campo tensorial que satisface:
(∆L)v = ∆(L> v) ∀ v ∈ V3 fijo.

Utilizando la definición anterior, con cierto esfuerzo es posible demostrar la

siguiente identidad:
∇ × (∇ × L) = ∆(tr(L)) I − (∇ · (∇ · L)) I − ∇(∇(tr(L))

+ (∇(∇ · L))> + ∇(∇ · (L> )) − ∆L .
Por ejemplo, consideremos por ahora el caso más sencillo sin fuerzas de vo-
lumen, sin variaciones de temperatura y material uniforme. En este caso todos los
términos que contengan ∇ · T serán cero, así como los términos que contengan la
variación de temperatura. El resultado final que se obtiene es el siguiente:
∆(tr(T)) I − ∇2 (tr(T)) − (1 + ν)∆T = 0 ,
donde ∇2 (·) = ∇(∇(·)). Basta calcular el trazo de la expresión anterior para obtener
∆(tr(T)) = 0, por lo que la expresión final puede ser escrita en la forma:
1
∆T + ∇2 (tr(T)) = 0 .
(1 + ν)
Trabando en un cierto sistema de coordenadas tenemos seis ecuaciones que son co-
nocidas como ecuaciones de Beltrami-Michell para el tensor de tensiones en el caso
de fuerzas de volumen nulas sin variaciones de temperatura. Las ecuaciones ante-
riores son bastante más sencillas que las ecuaciones de compatibilidad originales.
Junto con la ecuación de equilibrio ∇ · T = 0, las ecuaciones de Beltrami-Michell
permiten resolver un problema de elasticidad lineal que posea condiciones de con-
torno mecánicas en toda la superficie del cuerpo.
En el caso de tener fuerzas de volumen y variaciones de temperatura, el mismo
procedimiento conduce a la siguiente expresión general:
1 ν(∇ · b) Eα(∆θ) Eα
∆T + ∇2 (tr(T)) + I + 2∇S b + I+ ∇2 θ = 0 .
(1 + ν) (1 − ν) (1 − ν) (1 + ν)
La expresión anterior debe ser utilizada junto con la ecuación de equilibrio

∇ · T + b = 0, y las condiciones de contorno mecánicas del problema particular de
elasticidad lineal. Al igual que la ecuación de Navier, las ecuaciones de Beltrami-
Michell son muy complejas en el caso general, por lo que su utilización suele estar
restringida a problemas que presentan simetría cilíndrica o esférica, u otros pro-
blemas donde se conozcan de antemano varias de las componentes del tensor de
tensiones.
5.1.4. Teoremas de los trabajos virtuales
En esta sección se introducen los teoremas de los trabajos virtuales. La palabra

virtual en este contexto tiene que ver con la utilización campos de desplazamientos
o campos de tensiones que no necesariamente son los reales, es decir, los que se
producen el cuerpo sólido por la aplicación de las cargas externas. Estos campos
son virtuales en el sentido en que podrían ser reales si el cuerpo estuviera sometido
a otras cargas u otras condiciones de contorno.
El primer teorema del trabajo virtual utiliza desplazamientos virtuales, y consti-
tuye una forma alternativa de expresar la ecuación puntual de equilibrio y las condi-
ciones mecánicas de contorno, mientras que el segundo teorema del trabajo virtual
utiliza un campo de tensiones virtual y constituye una forma alternativa de expresar
la relación desplazamiento-deformación y las condiciones cinemáticas de contorno.
En la sección siguiente utilizaremos el primer teorema del trabajo virtual para
formular la versión débil del problema de elasticidad lineal, la cual será utilizada
para la formulación del método de los elementos finitos que veremos en el Capítu-
lo 8. En toda esta sección consideraremos que no existen variaciones de temperatu-
ra. El caso con variaciones de temperatura puede abordarse a través de la analogía
de Duhamel. El lema siguiente introduce una identidad que permite la integración
por partes de campos tensoriales, y que será utilizada por los dos teoremas de los
trabajos virtuales:
Lema 5.5 (Integración por partes) Sea Ω ⊂ E3 un cuerpo de superficie ∂Ω, sea S :
Ω → Sim un campo tensorial simétrico en equilibrio con el campo de densidad
de fuerzas de volumen bS : Ω → V3 y un desplazamiento w : Ω → V3 cuyo
tensor de deformaciones asociado es Dw : Ω → Sim, es decir:
∇ · S + bS = 0 en Ω ,
Dw = ∇S w en Ω .
Entonces se cumple:
Z Z Z
S : Dw dv = bS · w dv + (Sn) · w da .
Ω Ω ∂Ω
Demostración. De acuerdo al Ejercicio 2.16 y por ser S simétrico tenemos:
∇ · (S> w) = (∇ · S) · w + S : ∇w = −bS · w + S : ∇S w
= −bS · w + S : Dw .
Por la definición del tensor traspuesto y el teorema de la divergencia tenemos:

Z Z Z
(Sn) · w da = (S w) · n da =
>
∇ · (S> w) dv ,
∂Ω ∂Ω Ω
y utilizando el resultado anterior se obtiene el enunciado del lema.
Corolario 5.6 (Primer teorema del trabajo virtual) Sea un problema de elasticidad
lineal definido en Ω ⊂ E3 de superficie ∂Ω = ∂Ωu ∪ ∂Ω f con ∂Ωu ∩ ∂Ω f = ∅.
Sean además w y Dw como en el Lema 5.5 con w nulo en ∂Ωu , es decir:
∇·T+b=0 en Ω ,
Tn = f en ∂Ω f ,
Dw = ∇S w en Ω .
w=0 en ∂Ωu ,
entonces se cumple:
Z Z Z
T : Dw dv = b · w dv + f · w da . (5.2)
Ω Ω ∂Ω f
A un campo vectorial w que cumple la condición w(P) = 0 en todo punto

P ∈ ∂Ωu donde se impone la condición en desplazamientos se le denomina des-
plazamiento virtual. A la integral a la izquierda en la ecuación (5.2) se le denomina
trabajo de las tensiones internas debido al desplazamiento virtual o simplemente
trabajo virtual interno mientras que al lado derecho en (5.2) se le denomina trabajo
de las fuerzas externas debido al desplazamiento virtual o simplemente trabajo vir-
tual externo. El teorema del trabajo virtual expresa que si el campo de tensiones T
está en equilibrio con las fuerzas externas b y f, entonces el trabajo virtual interno
será igual al trabajo virtual externo para cualquier desplazamiento virtual.
Corolario 5.7 (Segundo teorema del trabajo virtual)Sea un problema de elastici-

dad lineal definido en Ω ⊂ E3 de superficie ∂Ω = ∂Ωu ∪ ∂Ω f con ∂Ωu ∩ ∂Ω f = ∅.
Sean además S y bS como en el Lema 5.5 con Sn nulo en ∂Ω f , es decir:
∇ · S + bS = 0 en Ω ,
Sn = 0 en ∂Ω f ,
D = ∇S u en Ω .
u = û en ∂Ωu ,
entonces se cumple:
Z Z Z
S : D dv = bS · u dv + (Sn) · û da . (5.3)
Ω Ω ∂Ωu
Note que, a diferencia del primer teorema del trabajo virtual, en el segundo
teorema del trabajo virtual se consideran los desplazamientos reales. En este caso
las tensiones y fuerzas de volumen pueden no ser las reales. En forma análoga al
primer teorema del trabajo virtual, al campo tensorial S que cumple S(P)n = 0 en
todo punto P ∈ ∂Ω f le llamaremos tensor de tensiones virtual.
El segundo teorema del trabajo virtual establece nuevamente una igualdad que
puede ser interpretada como una equivalencia entre un trabajo virtual interno y uno
externo. Sin embargo, la diferente naturaleza de las magnitudes virtuales involucra-
das hace que el segundo teorema tenga aplicaciones diferentes de las del primero.
Un tercer corolario del Lema(5.5) establece también una equivalencia de tra-
bajo, pero esta vez sin considerar magnitudes virtuales, sino diferentes ternas de
soluciones reales de problemas de elasticidad lineal definidos sobre el mismo cuer-
po sólido para diferentes cargas externas.
Corolario 5.8 (Teorema de reciprocidad de Betti) Sea un problema de elasticidad

lineal definido en el cuerpo Ω ⊂ E3 de superficie ∂Ω, cuya solución es la terna
(u, Du , Tu ) cuando se aplican las fuerzas externas bu y fu , es decir:
∇ · Tu + bu = 0 en Ω ,
Du = ∇S u en Ω ,
Tu = C(Du ) en Ω ,
Tu n = fu en ∂Ω .
Sea además la terna solución (v, Dv , Tv ) que se obtiene cuando se aplican las fuer-
zas externas bv y fv y que por lo tanto satisface las mismas ecuaciones anteriores.
Entonces se cumple:
Z Z Z Z
bv · u dv + fv · u da = bu · v dv + fu · v da ,
Ω ∂Ω Ω ∂Ω
es decir, son iguales entre sí los trabajos realizados por las fuerzas externas de
un problema de elasticidad lineal sobre los desplazamientos correspondientes al
otro problema.
Demostración. De acuerdo con el Lema 5.5 de integración por partes y las hipótesis
adicionales indicadas, tenemos:
Z Z Z Z
bu · v dv + fu · v da = Tu : Dv dv = C(Du ) : Dv dv ,
Ω ∂Ω Ω Ω
Z Z Z Z
bv · u dv + fv · u da = Tv : Du dv = C(Dv ) : Du dv ,
Ω ∂Ω Ω Ω
y el corolario resulta de la simetría del tensor elástico.
Corolario 5.9 (Teorema de Clapeyron) Sea un problema de elasticidad lineal de-

finido en el cuerpo Ω ⊂ E3 de superficie ∂Ω, cuya solución es la terna (u, D, T)
cuando se aplican las fuerzas externas b y f, es decir:
∇·T+b=0 en Ω ,
D = ∇S u en Ω ,
T = C(D) en Ω ,
Tn = f en ∂Ω .
Entonces se cumple:
Z Z Z
2 Ψ(D) dv = b · u dv + f · u da .
Ω Ω ∂Ω
Demostración. Basta considerar el Lema 5.5 de integración por partes, con fuerzas
y desplazamientos reales, y recordar que en el caso de un material hiperelástico se
tiene Ψ(D) = 12 C(D) : D.
Observación 5.10 Note que el término a la izquierda en el enunciado del Teore-

ma de Clapeyron es, de acuerdo con la expresión (4.7), el doble de la energía de
deformación del cuerpo Ω, mientras que en el lado derecho tenemos el trabajo
realizado por las fuerzas externas. El teorema de Clapeyron dice entonces que
solamente la mitad del trabajo que realizan fuerzas constantes es transformado
en energía de deformación, por lo que el resto deberá transformarse en otro tipo
de energía, por ejemplo energía cinética. Note que este resultado no contradice la
definición del material hiperelástico, puesto que el cuerpo hiperelástico acumula
la totalidad del trabajo externo solamente en procesos quasiestáticos, los cuales
requieren fuerzas externas suavemente crecientes que partan desde valores nulos.
5.2. Formulación débil en desplazamientos

La formulación débil del problema de elasticidad lineal se obtiene sustituyendo
las ecuaciones de equilibrio por el primer teorema del trabajo virtual. Considera-
remos la formulación en desplazamientos, es decir, eliminaremos las incógnitas D
y T utilizando la relación desplazamiento-deformación y la ecuación constitutiva.
Analizaremos solamente el caso en que no existen variaciones de temperatura. El
problema más general con variaciones de temperatura puede ser abordado a través
de la analogía de Duhamel. Sean los conjuntos:
U = {u : Ω → V3 admisible : u = û en ∂Ωu } ,
W = {w : Ω → V3 admisible : w = 0 en ∂Ωu } .
La formulación débil en desplazamientos del problema de elasticidad lineal consiste

en hallar el desplazamiento u ∈ U, cuyo tensor de deformaciones infinitesimales
asociado es Du , que cumple:
Z Z Z
C(Du ) : Dw dv = b · w dv + f · w da ∀w ∈ W .
Ω Ω ∂Ω f
Al igual que en el problema unidimensional, la condición de admisibilidad re-

querida en la definición del conjunto solución U y el conjunto de los desplazamien-
tos virtuales W debe ser escogida de forma tal que las integrales de la ecuación
anterior tengan sentido y además el problema tenga solución única. La definición
5.2. Formulación débil en desplazamientos 119
precisa de los conjuntos U y W ha tenido respuesta gracias al área de las matemá-

ticas conocida como análisis funcional. Si bien la definición precisa es más general,
nosotros consideraremos como admisibles a funciones u y w continuas en Ω, es
decir u, w ∈ C 0 (Ω, V3 ) y tal que sus derivadas sean continuas por partes en Ω, es
decir, podemos dividir Ω en un conjunto finito de cuerpos dentro de los cuales las
derivadas de u y w son continuas.
Al igual que en el caso unidimensional, la formulación débil del problema de
elasticidad lineal admite soluciones que no admite la formulación fuerte. Mientras
que las soluciones de la formulación fuerte siempre son soluciones de la formula-
ción débil, una solución de la formulación débil cuya derivada segunda no exista o
no sea continua en Ω no podrá ser solución de la formulación fuerte.
Note que la condición de contorno u = uc en ∂Ωu la exigimos explícitamente
al requerir que la solución u esté en el conjunto U. Esta será entonces la condición
de contorno esencial de la formulación débil del problema de elasticidad lineal.
La condición de contorno Tn = f en ∂Ω f de la formulación fuerte no es indicada
explícitamente en la formulación débil, sino que fue utilizada en la formulación del
primer teorema del trabajo virtual. Por lo tanto esta condición será la condición de
contorno natural de la formulación débil.
Una propiedad importante de las funciones continuas sobre un cuerpo Ω es que
si son positivas y su integral sobre Ω es nula entonces la función misma debe ser
nula sobre todo Ω. Este hecho permitirá formular el lema siguiente que permitirá
probar que la solución de la formulación débil del problema de elasticidad lineal es
también, en algunos casos, solución de la formulación fuerte.
Lema 5.11 (Lema fundamental del cálculo de variaciones) Sea Ω ⊂ E3 un cuerpo

de superficie ∂Ω = ∂Ωu ∪ ∂Ω f tal que ∂Ωu ∩ ∂Ω f = ∅. Sean f ∈ C 0 (∂Ω f , V3 ) y
g ∈ C 0 (Ω, V3 ), y sea el conjunto W dado por:
W = {w : Ω → V3 admisible : w = 0 en ∂Ωu } .
Entonces se cumple:
f = 0 en ∂Ω f
Z Z (
f · w da + g · w dv = 0 ∀w ∈ W ⇔
∂Ω f Ω g = 0 en Ω
Demostración. Veamos la demostración del enunciado directo, siendo el recíproco

evidente. Sea γ1 ∈ C 0 (Ω, R), tal que:
γ1 (P) = 0 ∀P ∈ ∂Ω ,
γ1 (P) > 0 ∀P ∈ Ω .
Considero w1 = γ1 g. Es claro que w1 ∈ W y por lo tanto:

Z Z Z Z
f · w1 da + g · w1 dv = γ1 g · g dv = γ1 kgk2 dv = 0 .
∂Ω f Ω Ω Ω
Entonces se cumple g = 0 en Ω. Sea ahora una función γ2 ∈ C 0 (Ω, R), tal que:
γ2 (P) = 0 ∀P ∈ ∂Ωu ,
γ2 (P) > 0 ∀P ∈ ∂Ω f .
Considerando ahora w2 = γ2 f tenemos w2 ∈ W y por lo tanto:

Z Z Z Z
f · w2 da + g · w2 dv = γ2 f · f da = γ2 kfk2 da = 0 .
∂Ω f Ω ∂Ω f ∂Ω f
Entonces se cumple f = 0 en ∂Ω f .
Teorema 5.12 (Equivalencia entre formulaciones fuerte y débil) Si los datos del
problema y la solución u ∈ U de la formulación débil del problema de elasticidad
lineal cumplen con las condiciones de regularidad requeridas por la formulación
fuerte, entonces dicha función también es solución del problema de elasticidad
lineal en la formulación fuerte.
Demostración. En primer lugar notamos que la condición de contorno en despla-

zamientos de la formulación fuerte es requerida explícitamente a la solución de
la formulación débil. Falta mostrar entonces que se satisfacen las tres ecuaciones
de campo y la condición de contorno en tensiones. Partiendo del desplazamiento
solución de la formulación débil definimos los tensores de deformaciones infinite-
simales y de tensiones:
D = ∇S u , T = C(D) .
Note que si u tiene la regularidad requerida por la formulación fuerte entonces con
esta definición D y T también la tendrán, y además tendremos satisfechas dos de las
ecuaciones de campo. Partiendo ahora de la ecuación fundamental de la formulación
débil, el primer teorema del trabajo virtual, y utilizando el lema de integración por
partes con S = T y bS = −∇ · T, obtenemos:
Z Z Z
b · w dv + f · w da = T : Dw dv
Ω ∂Ω f Ω
Z Z
= −(∇ · T) · w dv + (Tn) · w da ∀w ∈ W .
Ω ∂Ω f
Reordenando los términos, tenemos:

Z Z
(∇ · T + b) · w dv + (f − Tn) · w da = 0 ∀w ∈ W .
Ω ∂Ω f
Así, aplicando el Lema 5.11 obtenemos las ecuaciones faltantes de la formulación

fuerte: ∇ · T + b = 0 en Ω y Tn = f en ∂Ω f .
5.2.1. Unicidad de la solución del problema de elasticidad lineal
Consideremos el problema de elasticidad lineal. Se define el conjunto de des-

plazamientos virtuales infinitesimales de cuerpo rígido por la expresión:
WR = {w ∈ W : Dw = 0 en Ω} ,
donde Dw es el tensor de deformaciones infinitesimales correspondiente a w. Natu-

ralmente, tenemos que el conjunto WR ⊂ W nunca es vacío, puesto que siempre
contiene al menos el desplazamiento virtual nulo. Note que todo desplazamiento
w ∈ WR es tal que no produce deformaciones significativas de segmentos o ángulos
rectos, puesto que el tensor de deformaciones infinitesimales Dw correspondiente es
nulo. De hecho, como vimos en el Capítulo 3, el gradiente del desplazamiento w es
puramente un tensor de rotaciones infinitesimales.
Definición 5.13 (Estructura estable y mecanismo) Diremos que el problema de

elasticidad lineal corresponde a una estructura estable si el conjunto de despla-
zamientos virtuales infinitesimales de cuerpo rígido es trivial, es decir WR = {0}.
En el caso contrario, diremos que el problema corresponde a un mecanismo.
Note que la definición de estructura estable tiene en cuenta únicamente las con-
diciones de contorno cinemáticas del problema de elasticidad lineal (estas condicio-
nes definen el conjunto de desplazamientos virtuales del problema), mientras que no
tiene en cuenta las fuerzas externas de volumen o de superficie aplicadas. En pocas
palabras, la estabilidad es una condición que depende únicamente de los apoyos, y
no de las fuerzas aplicadas. Por ejemplo, en la Figura 5.2 representamos un cuerpo
Ω en dos configuraciones diferentes de apoyos. En el caso a) el problema admite
al menos un desplazamiento infinitesimal de cuerpo rígido no nulo (una rotación
infinitesimal respecto del único apoyo existente) y por lo tanto esta configuración
corresponde a un mecanismo, mientras que en el caso b), al considerar desplaza-
mientos únicamente en el plano de la figura, tenemos una estructura estable.
a) b)
Figura 5.2: Problema de elasticidad lineal, a) mecanismo, b) estructura estable.
La existencia de la solución del problema de elasticidad lineal tiene mucho que

ver con el concepto de estructura estable. De hecho, para un mecanismo es posible
encontrar sistemas de cargas externas que no pueden ser equilibrados. Pensemos

por ejemplo en un cuerpo libre sometido a la acción de la gravedad. En tal caso una
solución en equilibrio no es posible. En el caso de estructuras estables sí es posible
mostrar la existencia de la solución de la formulación débil bajo ciertas hipótesis
que habitualmente se cumplen, pero que no hemos introducido. Por esta razón no
profundizaremos en la demostración de existencia, la cual es además difícil por
requerir conocimientos de análisis funcional.
Admitamos entonces que la solución del problema de elasticidad lineal existe
en el caso de la estructura o el mecanismo que estamos analizando, y pasemos a
ver si la misma es única. Por razones de simplificación de la notación definimos los
funcionales a y ` por:
Z
a(u, w) = C(Du ) : Dw dv ,
ZΩ Z
`(w) = b · w dv + f · w da .
Ω ∂Ω f
Utilizando estas notaciones simplificadas, tenemos que la solución del problema de

elasticidad lineal es un campo de desplazamientos u ∈ U que satisface:
a(u, w) = `(w) ∀w ∈ W .
Ejercicio 5.14 Demuestre que el funcional a es bilineal, es decir:
a(u, α1 w1 + α2 w2 ) = α1 a(u, w1 ) + α2 a(u, w2 ) ∀ α1 , α2 ∈ R ,

a(α1 u1 + α2 u2 , w) = α1 a(u1 , w) + α2 a(u2 , w) ∀ α1 , α2 ∈ R ,
y utilizando la simetría del tensor elástico C demuestre la simetría de a:
a(u, w) = a(w, u) .
Demuestre también que ` es una transformación lineal:
`(α1 w1 + α2 w2 ) = α1 `(w1 ) + α2 `(w2 ) ∀ α1 , α2 ∈ R .
Lema 5.15 Admitamos que el campo de deformaciones infinitesimales Dw co-

rrespondiente a cualquier desplazamiento virtual w es continuo por partes. En-
tonces a(w, w) = 0 solamente si w ∈ WR . Por lo tanto el funcional bilineal a
correspondiente a una estructura estable es definido positivo en W, mientras que
el correspondiente a un mecanismo no lo es.
Demostración. Claramente a(w, w) ≥ 0 pues la energía de deformación no puede

ser negativa. Sea w tal que a(w, w) = 0. Entonces tenemos:
Z
C(Dw ) : Dw dv = 0 .
Ω
Pero sabemos que el tensor elástico C es definido positivo. Por lo tanto el integrando
es no negativo y por ser continuo por partes es nulo en todo Ω. Entonces, por ser C
definido positivo, Dw es nulo en Ω. Esto significa que el campo de desplazamientos
w es tal que no produce deformaciones infinitesimales en ningún punto del cuerpo Ω
y por lo tanto w es un desplazamiento virtual infinitesimal de cuerpo rígido, es decir
w ∈ WR . Si la estructura es estable solamente puede ser w = 0 y por lo tanto a es
definido positivo en W. Para un mecanismo a no es definido positivo en W porque
para cualquier desplazamiento virtual w ∈ WR no nulo se tiene a(w, w) = 0.
Teorema 5.16 (Unicidad de la solución del problema de elasticidad lineal) Para una
estructura estable la solución del problema de elasticidad lineal es única. Para un
mecanismo la solución del problema de elasticidad lineal es única a menos de un
desplazamiento virtual e ∈ WR .
Demostración. Supongamos que u ∈ U y v ∈ U son ambas soluciones del proble-

ma de elasticidad de elasticidad lineal. Por lo tanto cumplen:
a(u, w) = `(w) ∀w ∈ W ,
a(v, w) = `(w) ∀w ∈ W .
Llamando e = v − u, y restando la primera ecuación de la segunda obtenemos:
a(e, w) = 0 ∀w ∈ W .
Además, es fácil ver que el campo e ∈ W. Podemos entonces tomar w = e y obtener

a(e, e) = 0. De acuerdo al Lema 5.15 e ∈ WR , lo que implica que para estructuras
estables e = 0 y entonces la solución es única, mientras que para mecanismos la
solución es única a menos de un desplazamiento virtual e ∈ WR .
Ejercicio 5.17 Muestre que para un mecanismo existen cargas externas para las
cuales el problema de elasticidad lineal no tiene solución. ¿Qué deben cumplir las
cargas externas para que el problema pueda tener una solución? Suponiendo que
un desplazamiento u ∈ U es una solución, muestre que el conjunto de soluciones
es {u + e : e ∈ WR }.
5.2.2. Teorema de la mínima energía potencial total
Definimos la energía potencial total asociada a un campo de desplazamientos

v ∈ U, con U definido como en la sección anterior, como la cantidad π(v) dada por
la siguiente expresión:
1
π(v) = a(v, v) − `(v) .
2
En la notación integral:
Z Z Z
1
π(v) = C(Dv ) : Dv dv − b · v dv − f · v da .
Ω 2 Ω ∂Ω f
Como vimos en el Capítulo 4, la densidad de energía de deformación Ψ(Dv ) es:

1
Ψ(Dv ) = C(Dv ) : Dv .
2
Por lo tanto, su integral en Ω es la energía de deformación total, de acuerdo con lo
expresado en (4.7). Podemos entonces interpretar la energía potencial total asociada
a un campo de desplazamientos v ∈ U como la energía de deformación total asocia-
da al desplazamiento v, menos el trabajo total de las fuerzas externas realizado en
ese desplazamiento. Como muestra el teorema siguiente, la energía potencial total
es mínima para la solución del problema de elasticidad lineal:
Teorema 5.18 (Mínima energía potencial total) Toda solución del problema de
elasticidad lineal es un mínimo global en U de la energía potencial total. En el
caso de una estructura estable el mínimo de la energía potencial total es único,
en el caso de un mecanismo es único a menos de un desplazamiento virtual de
cuerpo rígido. Recíprocamente, todo mínimo local en U de la energía potencial
total es un mínimo global que es solución del problema de elasticidad lineal.
Demostración. Veamos primero que toda solución u del problema de elasticidad

lineal es un mínimo global de la energía potencial total π(u). Para eso sea π(v)
la energía potencial total de un campo de desplazamientos cualquiera v ∈ U. Si
definimos e = v − u, tenemos e ∈ W y además:
1
π(v) = a(u + e, u + e) − `(u + e)
2
1 1
= a(u, u) − `(u) + a(e, e) + a(u, e) − `(e) . (5.4)
2 2
Como u es solución, los dos últimos términos se anulan entre sí. Por lo tanto:
1
π(v) = π(u) + a(e, e) .
2
Como vimos en la Sección 5.2.1, la cantidad a(e, e) es siempre positiva y se anula
solamente cuando e ∈ WR . Por lo tanto tenemos:
π(v) > π(u) ∀v ∈ U .
Note que la igualdad se cumple solamente si e ∈ WR , por lo que el mínimo global

es único si la estructura es estable, mientras que es único a menos de e ∈ WR si es
un mecanismo.
Veamos ahora que todo mínimo local de π es una solución del problema de
elasticidad lineal. Sea u ∈ U un mínimo local de π, y w ∈ W un desplazamiento
virtual cualquiera. Siendo u + εw ∈ U, entonces la función f (ε) = π(u + εw) tiene

un mínimo local en ε = 0, y por lo tanto tiene derivada nula en ese punto:
π(u + εw) − π(u)
∂ε f (ε = 0) = lı́m = 0 ∀w ∈ W .
ε=0 ε
Así, tomando v = u + εw y e = εw en (5.4), tenemos fácilmente:
a(u, w) − `(w) = 0 ∀w ∈ W .
El mínimo local u es entonces solución de la formulación débil, por lo cual debe ser
en realidad un mínimo global en U de la energía potencial total.
Note que el teorema anterior no demuestra la existencia de mínimos globales de
la energía potencial total. Por ejemplo, en el caso planteado en la sección anterior,
donde un cuerpo libre es sometido a la acción de la gravedad, la energía potencial
total no tiene mínimo.
Ejercicio 5.19 Sea u ∈ U un mínimo local de la energía potencial total. Muestre
que el conjunto de mínimos globales de π es {u + e : e ∈ WR }.
Parte III
Elementos estructurales
Capítulo 6
Barras rectas
En este capítulo se estudiará en primer lugar la solución de la formulación fuerte

para algunos problemas de elasticidad lineal. El cuerpo sólido considerado es una
barra recta de sección uniforme, compuesta por un material hiperelástico lineal e
isótropo, la cual es sometida a fuerzas y momentos en sus extremos.
Las soluciones obtenidas serán exactas para situaciones muy específicas en las
que las cargas aplicadas sobre los extremos de las barras se corresponden con una
cierta distribución de tensiones externas muy particular y precisa. Sin embargo,
las cargas aplicadas sobre barras de estructuras y mecanismos reales en general
no respetan esa distribución particular, siendo las tensiones externas reales en mu-
chos casos muy complejas, como en el caso de las barras de estructuras reticuladas
construidas con uniones abulonadas o soldadas. En estos casos no es posible hallar
una solución analítica exacta. Afortunadamente, lejos de una región muy cercana a
los extremos de las barras, las tensiones resultantes de las cargas aplicadas no de-
penden significativamente de la distribución precisa de las tensiones externas, más
que por sus resultantes. Es decir, distribuciones de tensiones externas estáticamente
equivalentes, esto es, con igual resultante de fuerzas y momentos, producen en las
regiones centrales de la barra estados tensionales cuantitativamente muy próximos
entre sí. En libros de resistencia de materiales este fenómeno es usualmente llama-
do Principio de Saint-Venant, el cual tiene una justificación matemática precisa que
no estudiaremos aquí. Las soluciones que serán presentadas en este capítulo tienen
entonces la importancia de proporcionar aproximaciones de la solución exacta que
son útiles en la práctica para dimensionar adecuadamente las barras rectas de las
diferentes estructuras y mecanismos.
El método aplicado, en algunos libros llamado semi-inverso, consiste en con-
siderar al tensor de tensiones como incógnita fundamental y suponer la expresión
matemática de algunas de sus componentes, lo cual simplifica en gran medida el
problema. Las ecuaciones a satisfacer son las ecuaciones de Beltrami-Michell, las
condiciones de contorno en la superficie lateral de la barra, y las condiciones de
contorno en los extremos de la barra. En la superficie lateral se impone tensión
nula, mientras que en los extremos típicamente se impone que las tensiones ac-
tuantes equilibren las acciones externas. En vez de considerar las ecuaciones de
130 6. Barras rectas
Beltrami-Michell, que es el enfoque usual en la bibliografía, aquí se considerará

un procedimiento diferente, que consiste en asumir la validez de las ecuaciones
de compatibilidad de Saint-Venant y obtener por integración una expresión general
para los desplazamientos a partir de la cual se estudiarán por separado problemas
donde predominen algunas de las siguientes fuerzas internas: fuerza directa, fuerza
cortante, momento flector y momento torsor.
En la última sección de este capítulo se presentan algunas teorías de elementos
estructurales unidimensionales. La diferencia fundamental con las secciones ante-
riores es que no se considerará más la formulación fuerte del problema de elasti-
cidad lineal, sino que considerará la formulación débil. La idea es considerar con-
figuraciones más generales de cargas sobre el elemento estructural, por lo que ya
no será posible encontrar soluciones exactas, sino que habrá que buscar soluciones
aproximadas. El procedimiento estándar para encontrar soluciones aproximadas es
el de considerar la aproximación de Galerkin de la formulación débil del problema.
El truco para obtener una teoría práctica y a la vez precisa será la de considerar de
alguna forma las expresiones matemáticas de las soluciones exactas encontradas en
las secciones anteriores para aproximar el campo de desplazamientos.
En las secciones siguientes se utilizará siempre un sistema de coordenadas car-
tesiano con origen en uno de los extremos de la barra y tal que el eje x1 sea baricén-
trico y los ejes x2 y x3 sean principales para la sección transversal A, es decir:
Z Z Z
x2 da = 0 , x3 da = 0 , x2 x3 da = 0 .
A A A
Además, se utilizarán las siguientes notaciones para los momentos de área de se-
gundo orden:
Z Z
I33 = x3 da ,
2
I22 = x22 da .
A A
6.1. Método semi-inverso de Saint-Venant

Supongamos que tenemos una barra recta Ω de sección transversal constante y
compuesta por un material uniforme. La misma es sometida a la acción de fuer-
zas y momentos actuando en los extremos de la misma, sin que existan fuerzas de
volumen ni tensiones en la superficie lateral.
En el método semi-inverso de Saint-Venant admitimos que en todo punto de la
barra son nulas las componentes σ22 , σ33 y τ23 del tensor de tensiones, es decir:
σ11 τ12 τ13 
 
[T] =  τ12 0 0  .
 
τ13 0 0
 
Esta forma para el tensor de tensiones tiene consecuencias sobre las expresiones
posibles para sus componentes. De hecho, de la ecuación puntual de equilibrio con
fuerzas de volumen nulas se tienen las siguientes ecuaciones:
∂1 σ11 + ∂2 τ12 + ∂3 τ13 = 0 , ∂1 τ12 = 0 , ∂1 τ13 = 0 . (6.1)
6.1. Método semi-inverso de Saint-Venant 131
Se tiene entonces que tanto las componentes rasantes como la derivada de σ11 res-
pecto de x1 no dependen de x1 . Utilizando la ecuación constitutiva observamos algo
semejante con las componentes del tensor de deformaciones: las distorsiones angu-
lares γ12 y γ13 no dependen de x1 , la derivada de ε11 respecto de x1 no depende de x1
y las componentes ε22 = ε33 = −νε11 no son nulas por causa del efecto de Poisson,
mientras que la distorsión γ23 será cero. Teniendo en cuenta esas propiedades, las
ecuaciones de compatibilidad de Saint-Venant de la Sección 3.3.3 proporcionan las
siguientes expresiones:
∂222 ε11 = ∂223 ε11 = ∂233 ε11 = 0 ,
∂2 (∂3 γ12 − ∂2 γ13 ) = −2ν∂213 ε11 ,
∂3 (∂3 γ12 − ∂2 γ13 ) = +2ν∂212 ε11 .
Note que de las primeras expresiones se tiene que ε11 solamente puede ser lineal en
las coordenadas x2 y x3 , y teniendo en cuenta ese resultado, podemos integrar las
siguientes dos expresiones para obtener:
ε11 = (K1 + K2 x2 + K3 x3 )x1 + C1 + C2 x2 + C3 x3 ,
∂3 γ12 − ∂2 γ13 = 2νK2 x3 − 2νK3 x2 − 2C4 ,
donde las constantes K1 , K2 , K3 , C1 , C2 , C3 y C4 dependerán de las fuerzas externas
actuantes en los extremos de la barra. No es difícil ver que la constante K1 es nula
cuando no actúan tensiones externas en la superficie lateral de la barra, por lo que
solamente quedan seis constantes libres a determinar, es decir, el mismo número de
resultantes de fuerza y momento que pueden actuar en un extremo libre de la barra.
Tomando entonces K1 = 0, y asumiendo que la ecuación de compatibilidad
de las distorsiones angulares se satisface, entonces las deformaciones pueden ser
integradas utilizando las expresiones del Ejercicio 3.14, para obtener la siguiente
expresión general para el desplazamiento u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 :
u1 = ũ1 (x1 ) + x3 w̃2 (x1 ) − x2 w̃3 (x1 ) + a(x2 , x3 ) ,
h i
u2 = ũ2 (x1 ) − x3 w̃1 (x1 ) − ν C1 x2 + x2 x3 c2 (x1 ) + 21 (x22 − x32 )c3 (x1 ) ,
h i
u3 = ũ3 (x1 ) + x2 w̃1 (x1 ) − ν C1 x3 + 21 (x32 − x22 )c2 (x1 ) + x2 x3 c3 (x1 ) ,
donde
ũ1 = ū1 + C1 x1 , w̃1 = w̄1 + C4 x1 ,
ũ2 = ū2 + w̄3 x1 − 12 C2 x12 − 16 K2 x13 , ũ3 = ū3 − w̄2 x1 − 12 C3 x12 − 61 K3 x13 ,
w̃2 = w̄2 + C3 x1 + 12 K3 x12 , w̃3 = w̄3 − C2 x1 − 12 K2 x12 ,
c2 = C3 + K3 x1 , c3 = C2 + K2 x1 ,
y a(x2 , x3 ) es una función no lineal conocida como función de alabeo, la cual puede
ser escrita en la forma:
h i
a = C4 ω(x2 , x3 ) + K2 2(1 + ν)ω2 (x2 , x3 ) + 61 νx2 x22 + 3x32
h i
+ K3 2(1 + ν)ω3 (x2 , x3 ) + 16 νx3 3x22 + x32 .
Note que las expresiones ũ1 + a(0, 0), ũ2 y ũ3 se interpretan como los desplazamien-
tos en la línea baricéntrica. Note además que si a fuera lineal y el coeficiente de
Poisson fuera nulo entonces la sección transversal permanecería plana luego de la
deformación. Sin embargo, la función de alabeo en general no es lineal, por lo que
la sección transversal pierde generalmente la forma plana.
Las constantes de integración ū1 , ū2 , ū3 , w̄1 , w̄2 y w̄3 definen un desplazamiento
infinitesimal de cuerpo rígido general, y por eso no tienen aporte en las compo-
nentes del tensor de deformaciones infinitesimales. Estas constantes de integración
quedarán definidas cuando se impongan condiciones de contorno que impidan mo-
vimientos rígidos. Puede verse que ū1 , ū2 , ū3 coinciden con las componentes del
vector desplazamiento en el origen del sistema de coordenadas, mientras que w̄1 ,
w̄2 y w̄3 son las componentes del vector w = 12 ∇ × u en ese origen. Para mostrar esto
último calculamos el vector w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 derivando el desplazamiento:
w1 = w̃1 (x1 ) + ν [x2 c2 (x1 ) − x3 c3 (x1 )] ,

h i
w2 = w̃2 (x1 ) − 12 C4 x2 + νx3 K2 x2 + 12 K3 x3 ,
h i
w3 = w̃3 (x1 ) − 12 C4 x3 − νx2 21 K2 x2 + K3 x3 .
Las expresiones anteriores muestran la interpretación física de las funciones w̃1 ,

w̃2 y w̃3 como las componentes del vector de rotación w en la línea baricéntrica.
Además, se aprecia que la componente w1 no es constante en la sección transversal
por causa de un término que es proporcional al coeficiente ν.
En las secciones siguientes se considerarán casos particulares, donde algunas
de las constantes K2 , K3 , C1 , C2 , C3 y C4 son nulas. La linealidad del problema
de elasticidad permitirá utilizar las soluciones particulares encontradas para hallar
la solución correspondiente a cualquier combinación posible de las constantes. Por
lo tanto se podrá resolver cualquier problema de barra recta con sección uniforme
sometida a cualquier combinación de fuerzas y momentos en sus extremos.
6.2. Barras sometidas a fuerza directa y momento flector

En este caso consideraremos que únicamente las constantes C1 , C2 y C3 son
no nulas. Veremos que en este caso la barra es sometida a la acción de fuerzas
axiales y momentos flectores externos actuando en los extremos de la misma, como
se muestra en la Figura 6.1.
El desplazamiento en este caso se simplifica en las siguientes expresiones:
u1 = ū1 + x3 w̄2 − x2 w̄3 + (C1 + C2 x2 + C3 x3 )x1 ,

h i
u2 = ū2 − x3 w̄1 + x1 w̄3 − 21 C2 x12 − ν C1 x2 + 21 C2 (x22 − x32 ) + C3 x2 x3 ,
h i
u3 = ū3 + x2 w̄1 − x1 w̄2 − 12 C3 x12 − ν C1 x3 + 21 C3 (x32 − x22 ) + C2 x2 x3 .
Note que en este caso no existe alabeo de la sección transversal. Admitamos que
la acción del apoyo en el extremo x1 = 0 impide el desplazamiento y la rotación
6.2. Barras sometidas a fuerza directa y momento flector 133
x3
N
x2
M2
M3
x1
M3 M2
Figura 6.1: Barra sometida a fuerza directa y momento flector.
rígida de una pequeña porción del sólido situada en el origen del sistema de coorde-
nadas, por lo cual deben ser nulas las constantes ū1 , ū2 , ū3 , w̄1 , w̄2 y w̄3 . Note que de
este modo se tiene que la componente u1 del desplazamiento es nula sobre toda la
sección apoyada, aunque el desplazamiento no representa exactamente un empotra-
miento rígido porque la sección transversal se deforma por el efecto de Poisson. Sin
embargo, el desplazamiento de los puntos sobre el eje x1 es compatible con los ob-
tenidos en las teorías clásicas de resistencia de materiales para una barra sometida
a fuerza directa y momentos flectores constantes:
u1 = C1 x1 , u2 = − 12 C2 x12 , u3 = − 12 C3 x12 .
Es claro que C1 es exactamente la deformación axial de la fibra baricéntrica, mien-

tras que C2 y C3 son las curvaturas de la misma. Por lo tanto, esas constantes estarán
relacionadas respectivamente con la fuerza directa, el momento flector respecto del
eje x3 y el momento flector respecto del eje x2 .
Derivando las expresiones para los desplazamientos se obtienen las siguientes
componentes no nulas del tensor de deformaciones infinitesimales:
ε11 = C1 + C2 x2 + C3 x3 , ε22 = ε33 = −νε11 .
En estas expresiones se aprecia fácilmente la deformación sufrida por la sección

transversal, la cual existe siempre por el efecto de Poisson cuando ν no es nulo.
Además, siendo que no existe alabeo y las distorsiones angulares γ12 y γ13 son nulas,
se tiene que la sección transversal permanece normal a la línea baricéntrica luego
de la deformación, lo cual es conocido en resistencia de materiales como hipótesis
de Navier. Por otra parte, utilizando la ecuación constitutiva tenemos:
σ11 0 0
 
[T] =  0 0 0 , con σ11 = E(C1 + C2 x2 + C3 x3 ) .
 
0 0 0
 
Fuerzas internas en la sección transversal
El vector tensión en la sección transversal A de normal es e1 es dado por:
Te1 = σ11 e1 , con σ11 = E(C1 + C2 x2 + C3 x3 ) .
Por lo tanto, llamando A al área de la sección transversal, la fuerza directa es:

Z Z
N = (Te1 ) · e1 da = E(C1 + C2 x2 + C3 x3 ) da = EAC1 .
A A
Llamando r = x2 e2 + x3 e3 , se tiene que el momento flector según la dirección e2 es:

Z Z
M2 = (r × Te1 ) · e2 da = x3 E(C1 + C2 x2 + C3 x3 ) da = EI33C3 .
A A
La expresión anterior muestra la relación conocida en resistencia de materiales entre

el momento flector y la curvatura de la línea baricéntrica. Análogamente, para el
momento flector según la dirección e3 se tiene:
Z Z
M3 = (r × Te1 ) · e3 da = −x2 E(C1 + C2 x2 + C3 x3 ) da = −EI22C2 .
A A
Las ecuaciones anteriores permiten hallar las constantes C1 , C2 y C3 en función

de los valores de las fuerzas internas, y con ellas se obtienen los desplazamien-
tos, deformaciones y tensiones. Por ejemplo, para la componente σ11 del tensor de
tensiones se obtiene:
N M3 M2
σ11 = − x2 + x3 .
A I22 I33
6.3. Barras sometidas a torsión

En este caso consideraremos no nula solamente la constante C4 , lo cual vere-
mos implica que la barra esté sometida a la acción de momentos torsores opuestos
aplicados en sus extremos, como es mostrado en la Figura 6.2. Tal efecto se logra,
por ejemplo, impidiendo la rotación del extremo izquierdo de la barra y aplicando
un momento torsor en el extremo derecho. En este caso el desplazamiento es:
u1 = ū1 − w̄3 x2 + w̄2 x3 + C4 ω(x2 , x3 ) ,

u2 = ū2 + w̄3 x1 − (w̄1 + C4 x1 )x3 ,
u3 = ū3 − w̄2 x1 + (w̄1 + C4 x1 )x2 .
Como es usual en la presentación de la teoría de torsión, llamaremos θ a la

constante no nula C4 . Para que la sección x1 = 0 apoyada no tenga desplazamiento
transversal se considerará ū2 = ū3 = w̄1 = 0. Además, definimos:
v̄1 = θ−1 ū1 , x3O = θ−1 w̄3 , x2O = θ−1 w̄2 ,

6.3. Barras sometidas a torsión 135
x3
M1
x2
x1
M1
Figura 6.2: Barra sometida a torsión uniforme.
Por lo tanto, se tiene:

h i
u1 = +θ v̄1 − x3O x2 + x2O x3 + ω(x2 , x3 ) ,

u2 = −θx1 x3 − x3O ,

u3 = +θx1 x2 − x2O .
La función ω : A → R es llamada alabeo unitario por torsión. Las expresiones

anteriores son muchas veces consideradas como punto de partida de la teoría de tor-
sión de Saint-Venant. Las mismas admiten la siguiente interpretación: cada sección
transversal gira rígidamente y se alabea una magnitud proporcional a θ. La rotación
respecto al eje de la barra es de ángulo α(x1 ) = θx1 y tiene centro en el punto O
de coordenadas x2O y x3O llamado centro de torsión. El valor θ es llamado barrena-
do y se interpreta como la magnitud de la rotación relativa por unidad de longitud
respecto al eje de la barra, que se produce entre secciones transversales extremas
de una porción de la misma. La componente del desplazamiento en el plano de la
sección transversal es representada en la Figura 6.3.
x3
n
u
t
α q
O
x2
Figura 6.3: Vista frontal del desplazamiento u = u1 e1 + α(x1 )e1 × q.

Más adelante veremos que la ubicación exacta del centro de torsión no es trivial,
pues depende de las particularidades de las condiciones de contorno en el extremo
apoyado. Por ahora se adelanta que en barras perfectamente empotradas, con sec-
ciones transversales que poseen un eje de simetría, el centro de torsión se encuentra
en ese eje; si la sección posee dos ejes de simetría, entonces en la intersección de
los ejes está el centro de torsión, el cual coincide en ese caso con el baricentro de
la sección; pero en el caso de secciones asimétricas el centro de torsión no coincide
en general con el baricentro de la sección.
Derivando las expresiones para el desplazamiento se obtienen fácilmente las
siguientes componentes no nulas del tensor de deformaciones infinitesimales:
γ12 = θ (∂2 ω − x3 ) , γ13 = θ (∂3 ω + x2 ) .
Si utilizamos la ecuación constitutiva obtenemos el tensor de tensiones:

 0 τ12 τ13 
 
[T] = τ12 0 0  ,
 
τ13 0 0
 
el cual tiene las siguientes componentes:
τ12 = Gθ (∂2 ω − x3 ) , τ13 = Gθ (∂3 ω + x2 ) . (6.2)
Note en estas expresiones que las componentes τ12 y τ13 , y por lo tanto también
el tensor de tensiones, no dependen de la coordenada axial x1 . Veamos ahora la
ecuación puntual de equilibrio. La misma es satisfecha si se cumple:
∂2 τ12 + ∂3 τ13 = Gθ∆ω = 0 en A , (6.3)
donde ∆ = ∂222 + ∂233 es el operador laplaciano en el plano normal a e1 . Por lo tanto,

siendo G positivo y θ no nulo, la ecuación anterior nos dice que la función ω que
define el alabeo unitario de la sección transversal es armónica en la sección trans-
versal A. La ecuación de Laplace (6.3) junto con las condiciones de contorno que
se obtienen imponiendo la condición de tensión nula en la superficie de la barra
permiten obtener ω para un problema dado, y así obtener el campo de desplaza-
mientos del problema y las tensiones existentes en la barra. Así, el vector tensión
en la superficie lateral es:
Tn = (τ12 n2 + τ13 n3 )e1 = 0 en ∂A . (6.4)
En virtud de los valores para las componentes rasantes se deduce:
∇ω · n = x3 n2 − x2 n3 ,
con lo cual el problema que debe resolverse para hallar ω es:
∆ω = 0 en A ,
(
(6.5)
∇ω · n = x3 n2 − x2 n3 en ∂A .
6.3.1. Función de Prandtl
Considere los puntos Q y P en la sección transversal y la curva C que va de Q

a P tal como es mostrado en la Figura (6.4). Trasladando la curva C en la dirección
del vector axial e1 se obtiene una superficie sobre la que están aplicadas tensiones
rasantes que al integrarlas resultan en la siguiente fuerza:
Z
FC = ` Tn ds .
C
Note que se ha utilizado que las componentes τ12 y τ13 del tensor de tensiones no
dependen de x1 , por lo que la fuerza FC tiene magnitud proporcional a la longitud `
de la barra. Note también que la fuerza está dirigida según la dirección axial, puesto
que Tn = (τ12 n2 + τ13 n3 )e1 .
C0
t
n
C
Q
Figura 6.4: Curvas C y C0 en la sección transversal. Las mismas definen la superficie

lateral de una porción de la barra resaltada en color gris en la figura.
Considere ahora otra curva C0 que une también los puntos Q y P, esa curva
define otra superficie que junto con la superficie definida por la curva C constituye
la superficie lateral del cuerpo representado en color gris en la Figura 6.4. La fuerza
total en la dirección axial que está aplicada sobre ese cuerpo gris es FC − FC0 , donde
FC0 es dada por la misma expresión que FC , pero integrando sobre la curva C0 . La
diferencia de signo es debida a que la normal sobre la curva C0 no es saliente al
cuerpo gris sino entrante. El equilibrio del cuerpo gris implica que las fuerzas FC y
FC0 sean iguales, por lo que la integral que define FC no depende en realidad de la
curva C considerada sino solamente de los puntos Q y P. Consideremos entonces
un punto Q fijo y un punto P genérico de coordenadas x2 y x3 . Podemos entonces
definir la función de Prandtl, que depende de x2 y x3 , por la siguiente expresión:
FC · e1
ψ= .
`Gθ
Sea τ = Te1 el vector tensión que actúa sobre la sección transversal, el cual ha
recibido ese nombre por ser rasante. De acuerdo con la Figura 6.4 el vector tangente
a la curva C es t = e1 ×n. Utilizando la simetría del tensor de tensiones y la igualdad

(e1 × v) · (e1 × w) = v · w válida para vectores v y w en el plano transversal, tenemos:
Z Z Z
1 1 1
ψ= e1 · Tn ds = τ · n ds = (e1 × τ) · t ds .
C Gθ C Gθ C Gθ
La expresión anterior implica que el gradiente de la función de Prandtl es:

1
∇ψ = (e1 × τ) .
Gθ
En componentes, la ecuación anterior se expresa como:
τ12 = Gθ∂3 ψ , τ13 = −Gθ∂2 ψ . (6.6)
Note que las expresiones anteriores implican necesariamente el cumplimiento de

la ecuación puntual de equilibrio (6.3). Por otra parte, a partir de las ecuaciones
en (6.2) se deduce que las tensiones τ12 y τ13 satisfacen la siguiente expresión:
∂3 τ12 − ∂2 τ13 = −2Gθ .
Sustituyendo las expresiones de (6.6) en la ecuación anterior
∆ψ = −2 en A .
Consideremos por el momento que la sección transversal es simplemente co-

nexa y tomemos el punto Q de la Figura 6.4 sobre el contorno ∂A. Siendo nulo el
vector tensión Tn sobre ∂A, la función de Prandtl debe anularse en todo el contorno.
Entonces, el problema que resuelve ψ es el siguiente:
∆ψ = −2 en A ,
(
ψ=0 en ∂A .
Finalizamos esta sección proporcionando unas expresiones que serán usadas en

las secciones siguientes. Utilizando (6.2), se tiene fácilmente:
τ = Gθ (∂2 ω − x3 ) e2 + Gθ (∂3 ω + x2 ) e3 = Gθ(∇ω + e1 × r) en A .
Otra forma de expresar el vector tensión se obtiene utilizando las expresiones en (6.6):
τ = Gθ (∂3 ψe2 − ∂2 ψe3 ) = Gθ(∇ψ × e1 ) en A .
Ejercicio 6.1 De modo general, admitiendo que se conoce la función de Prandtl

ψ, muestre que para cualquier sección transversal las expresiones obtenidas para
el vector tensión τ permiten obtener el alabeo unitario ω como una constante
indeterminada más el resultado de una integral curvilínea.
Ejercicio 6.2 Suponga que la sección transversal tiene un eje de simetría. Mues-
tre que la función de Prandtl ψ es simétrica respecto de ese eje. Utilizando el
resultado del ejercicio anterior, muestre que el alabeo unitario ω admite una so-
lución antisimétrica respecto del eje de simetría.
6.3.2. Secciones multicelulares
Pasemos ahora a considerar el caso no simplemente conexo, como por ejemplo

el de una sección transversal A de contorno exterior Γ0 con huecos Ai , 1 ≤ i ≤ n, de
contornos Γi como la mostrada en la Figura 6.5. La función de Prandtl se define de
la misma manera que en la sección anterior, lo que implica que la misma será nula
en el contorno exterior y será constante en los contornos interiores.
n
t t
n
Figura 6.5: Sección transversal multicelular.
Existe además una condición adicional que debe satisfacer ψ para cada hueco.
Si damos una vuelta completa sobre el contorno Γi la función ω recupera su valor
original, y por lo tanto:
Z I
∂ s ω ds = ∇ω · t ds = 0 , i = 1, . . . , n .
Γi Γi
De las expresiones obtenidas para τ se obtiene ∇ω = ∇ψ × e1 − e1 × r, y entonces:

I I
(∇ψ × e1 ) · t ds = (e1 × r) · t ds , i = 1, . . . , n .
Γi Γi
Utilizando la regla del producto mixto, sabiendo que e1 × t = −n y ∇ · r = 2:

Z Z Z
∇ψ · n ds = −r · n ds = ∇ · r da = 2Ai , i = 1, . . . , n .
Γi Γi Ai
En resumen, para la sección transversal A multicelular, de contorno exterior Γ0

y con n huecos Ai , 1 ≤ i ≤ n, de contorno Γi , el problema que tenemos es el de
hallar la función de Prandtl ψ : A → R y los n valores reales ψi , 1 ≤ i ≤ n, que

satisfacen el siguiente sistema de ecuaciones:
∆ψ = −2 en A ,





 ψ=0 en Γ0 ,




(6.7)
ψ = ψi en Γi , i = 1, . . . , n ,





∇ψ · n ds = 2Ai , i = 1, . . . , n .


 R
Γ

i
6.3.3. Fuerzas internas en la sección transversal
Consideremos la sección transversal de la barra de normal saliente e1 . En esa

sección transversal podemos hallar las fuerzas internas integrando las tensiones ac-
tuantes. Como las tensiones en la sección no tienen componente normal, entonces la
fuerza directa y los momentos flectores son nulos. Las fuerzas internas no nulas en
la sección transversal solamente podrán ser la fuerza cortante y el momento torsor.
Sin embargo, puede verse que la fuerza cortante también es nula. De hecho, sea Q2
la componente según la dirección e2 de la fuerza cortante:
Z Z Z
Q2 = τ · e2 da = τ · ∇x2 da = ∇ · (x2 τ) − x2 ∇ · τ da ,
A A A
donde se ha utilizado la regla ∇ · ( f v) = ∇ f · v + f ∇ · v. Note que la ecuación (6.3)

expresa que ∇ · τ = 0, por lo tanto tenemos:
Z Z
Q2 = ∇ · (x2 τ) da = x2 τ · n da = 0 .
A ∂A
Análogamente se demuestra que la componente Q3 de la fuerza cortante según la

dirección e3 también es nula.
En el caso del vector momento, el cual es resultante de las tensiones en la sec-
ción transversal, solamente interesa su componente según e1 , es decir, el momento
torsor, puesto que las componentes flectoras del vector momento son nulas. El mo-
mento torsor puede ser calculado como:
Z Z
M1 = (r × τ) · e1 da = x2 τ13 − x3 τ12 da . (6.8)
A A
Para calcular M1 utilizaremos el Teorema de Clapeyron 5.9. Note que γ12 =

G τ12 y γ13 = G−1 τ13 por lo que Ψ(D) = 12 G−1 kτk2 = 12 Gθ2 k∇ψ×e1 k2 = 12 Gθ2 k∇ψk2 .
−1
Por otra parte, el trabajo total de las fuerzas externas sobre la barra se reduce al rea-
lizado por las tensiones en la sección final no empotrada, donde el desplazamiento
tiene componentes u1 (no relevante), u2 = −θ`(x3 − x3O ) y u3 = θ`(x2 − x2O ). Así:
Z Z
1 2
2 Gθ ` k∇ψk da = θ` (x2 − x2O )τ13 − (x3 − x3O )τ12 da .
2
2 A A
Note que en el lado derecho puede reconocerse el momento torsor, aunque res-
pecto del centro de giro O. Sin embargo, la integral de x3O τ12 es x3O Q2 = 0, y la
integral de x3O τ12 es nula por la misma razón, por lo que este momento es el mismo
que el momento M1 de la ecuación (6.8) calculado respecto del origen. Así, simpli-
ficando la expresión anterior obtenemos el momento torsor en términos del módulo
de torsión J de la sección transversal:
Z
M1 = GJθ , con J = k∇ψk2 da . (6.9)
A
Ejercicio 6.3 Utilice la identidad ∇ · (ψ∇ψ) = ∇ψ · ∇ψ + ψ∆ψ para mostrar:

Z n
X
J= 2ψ da + 2ψi Ai .
A i=1
Muestre que r = e1 × ∇ω − ∇ψ y utilice ese resultado para mostrar:

Z
J = I p − k∇ωk2 da , con I p = I22 + I33 .
A
Ejemplo: sección circular hueca
Sea una barra de sección circular hueca de radio exterior Re y radio interior Ri .
Cuando actúa sobre ella un cierto momento torsor M1 , es esperable que la sección
transversal rote respecto de su baricentro. El desplazamiento en la sección transver-
sal es entonces:
u = α(x1 )e1 × r = θzr eφ ,
donde se ha expresado el resultado utilizando el sistema cilíndrico de coordenadas

{r, φ, z}, en particular la coordenada z coincide con x1 y eφ es el vector unitario de
la base cilíndrica {er , eφ , ez }. Note que hemos supuesto que la sección transversal no
se alabea. No es difícil ver que esto debe ocurrir así, tanto por un razonamiento de
simetría (aunque no basta con considerar solamente la simetría cilíndrica del pro-
blema) como comprobando que efectivamente un alabeo unitario nulo es solución
para el problema (6.5) que lo define.
Si calculamos la matriz del tensor de deformaciones en la base cilíndrica obte-
nemos que la única componente no nula de la misma es γφz dada por:
γφz = θr .
La magnitud de la distorsión angular es entonces proporcional al barrenado θ y

a la distancia r al baricentro. Con eso, la única componente no nula del tensor de
tensiones es:
τφz = Gθr .
En la sección trasversal de la barra el vector tensión es entonces rasante y es da-

do por τ = τφz eθ . Note que la simetría de la sección transversal sometida a tensiones
rasantes igualmente simétricas conduce a una fuerza cortante nula. En cambio, el

momento torsor se puede calcular por la siguiente expresión:
Z Z
M1 = e1 · r × τ da = Gθr2 da = GJθ ,
A A
donde
Re
π 4
Z Z Z
J= r da =
2
dθ r3 dr = Re − R4i .
A 2π Ri 2
Veamos cómo sería el mismo cálculo utilizando la función de Prandtl. No es

difícil verificar que la función ψ(r) = (R2e −r2 )/2, expresada en coordenadas polares,
es solución para el problema (6.7) con ψ1 = (R2e − R2i )/2. Además, se puede ver
fácilmente que la integral de la fórmula (6.9) queda igual a la que ya realizamos. En
cambio, si utilizamos el resultado del Ejercicio (6.3), tenemos:
π 4
Z 2π Z Re
J= dφ (R2e − r2 )r dr + (R2e − R2i )πR2i = Re − R4i .
0 Ri 2
Por su parte, el vector tensión en la sección transversal es:
τ = Gθ(∇ψ × e1 ) = −Gθ(rer × e1 ) = Gθr eφ .
Se tiene entonces que el módulo del vector tensión es máximo en r = Re . Sabiendo

que el barrenado para un momento externo M1 es θ = M1 /(GJ), se tiene que el
módulo máximo del vector tensión es (M1 /J)Re . El módulo resistente de torsión
para la sección circular hueca puede entonces definirse como W = J/Re .
Por el procedimiento de Prandtl faltaría demostrar que el alabeo unitario es nulo.
Para esto, utilizamos la expresión de τ en función de ω, es decir, τ = Gθ(∇ω + reθ ),
con lo cual se tiene ∇ω = 0, por lo que se concluye que ω es constante y ω = 0 es
una solución particular en A.
Ejercicio 6.4 Muestre que una sección circular hueca tiene siempre un mayor
módulo de torsión y un mayor módulo resistente que una sección circular ma-
ciza de igual área. Matemáticamente el área del hueco contribuye a aumentar el
módulo de torsión, pero ¿cuál es la razón física por la cual la presencia del hueco
contribuye a tener una barra más resistente?
6.3.4. Centro de torsión de la sección transversal
Hasta el momento se ha visto que el centro de torsión O funciona como centro

de rotación de las secciones transversales. Sin embargo, no se ha hallado ninguna
ecuación que permita localizarlo. La dificultad estriba en que cualquier punto del
plano transversal puede ser propuesto como centro de rotación, pues el mismo no
afecta a la función de alabeo unitario, la función de Prandtl, las distorsiones an-
gulares ni las tensiones rasantes. Note que la posibilidad de escoger el centro de
rotación no significa una contradicción con el teorema de unicidad de solución del

problema de elasticidad lineal. Diferentes centros de rotación conducen a diferentes
desplazamientos longitudinales u1 , por lo cual, si existen condiciones cinemáticas
suficientes para evitar desplazamientos infinitesimales de cuerpo rígido, el centro de
torsión será el único punto que haga que el desplazamiento satisfaga las condiciones
de apoyo.
Como los desplazamientos infinitesimales de cuerpo rígido no producen defor-
maciones ni tensiones, entonces no hará falta conocer la localización exacta del
centro de torsión O en el caso que tensiones y deformaciones sean las únicas mag-
nitudes de interés.
Cuando los desplazamientos también sean magnitudes de interés, cabe pregun-
tarse qué centro de rotación corresponde a un problema particular con condiciones
de apoyo que no permitan desplazamientos infinitesimales de cuerpo rígido. Lo ha-
bitual es que el apoyo no permita libremente el desplazamiento longitudinal, y que
ninguna de las soluciones posibles sea exacta, pues todas ellas admiten el alabeo de
la sección transversal. Se podrá, en todo caso, buscar la solución más aproximada.
En el caso de un empotramiento rígido, esta solución se consigue minimizando el
desplazamiento longitudinal de la sección transversal, es decir, hallando el mínimo
de la función:
Z Z h i2
u1 (0, x2 , x3 ) da = θ
2 2
v̄1 − x3O x2 + x2O x3 + ω(x2 , x3 ) da
A A
2 2
= θ2 v̄21 A + 2v̄1 Iω + x3O I22 − 2x3O I2ω + x2O I33 + 2x2O I3ω + Iωω ,
donde:
Z Z
Iω = ω da , Iωω = ω2 da ,
ZA ZA
I2ω = x2 ω da , I3ω = x3 ω da .
A A
Para hallar el mínimo de la expresión integral, igualamos a cero sus derivadas

respecto de las incógnitas v̄1 , x2O y x3O , para así obtener:
Iω I3ω I2ω
v̄1 = − , x2O = − , x3O = . (6.10)
A I33 I22
Note que el alabeo unitario ω solución del problema (6.5) estaba indeterminado
a menos de una constante, pero esa constante afecta solamente el valor de v̄1 , y no
afecta los valores de x2O ni de x3O ni del desplazamiento axial mínimo u1 (0, x2 , x3 ).
Es importante destacar que la definición propuesta para el centro de torsión es
exclusivamente geométrica. Las propiedades mecánicas del material no intervienen
en la definición de ω y por lo tanto no intervienen en la definición de las coordenadas
x2O y x3O del centro de torsión. Sin embargo, todo lo dicho es cierto siempre y cuando
la barra esté compuesta uniformemente por un único material elástico lineal.
Ejercicio 6.5 Utilizando el resultado del Ejercicio 6.2, muestre que si la sección
tiene un eje de simetría, entonces el centro de torsión O pertenece a dicho eje.
Ejercicio 6.6 Sea ω̃ = u(0, x2 , x3 ) = v̄1 − x3O x2 + x2O x3 +ω la función que define el
desplazamiento axial en x1 = 0 para los valores de las constantes dados en (6.10).
Muestre que ω̃ es una solución para el problema:
∆ω̃ = 0 en A ,
(
∇ω̃ · n = x̃3 n2 − x̃2 n3 en ∂A .
con x̃2 = x2 − x2O , y x̃3 = x3 − x3O , y además satisface:

Z Z Z
ω̃ da = x2 ω̃ da = x3 ω̃ da = 0 .
A A A
6.4. Barras sometidas a fuerza cortante y momento flector
En esta sección consideraremos el caso en el que la barra tiene aplicadas fuer-

zas cortantes y momentos flectores en sus extremos. Por lo tanto, en la barra habrán
fuerzas cortantes constantes y momentos flectores que variarán linealmente entre
los extremos. Estudiaremos entonces un estado libre de torsión. Este estado no es
trivial en el caso de secciones no simétricas en donde las fuerzas cortantes pueden
producir un efecto de torsión, aún en el caso de que su recta de acción pase por el
baricentro de la sección transversal. Se mostrará la existencia de un punto, llama-
do centro de cortante, por el cual debe pasar la resultante de las fuerzas cortantes
para que la sección transversal no sufra torsión. La Figura 6.6 representa el caso de
momento flector y fuerza cortante en la dirección vertical. Para que no se produzca
un efecto de torsión, la fuerza cortante pasa por el centro de cortante, el cual puede
no coincidir con el baricentro de la sección transversal. Por lo tanto, respecto del
baricentro existe un momento torsor que es representado en la figura.
Como en las Secciones 6.2 y 6.3 consideramos casos con las constantes C1 , C2 ,
C3 y C4 no nulas, en esta sección corresponde considerar un desplazamiento con las
constantes K2 y K3 no nulas. Sin embargo, un desplazamiento con ambas constantes
no nulas conduce a una situación de flexión oblicua combinada con torsión, por lo
que estudiaremos dos casos más simples de flexión según las direcciones de los ejes
principales no combinadas con torsión. Para eso, en el primer caso tomamos C1 = 0,
C2 = −K2 `, C3 = 0, C4 = νθ2 y K3 = 0 para tener la solución u2 :
u21 = ū1 + x3 w̄2 − x2 w̃3 (x1 ) + a(x2 , x3 ) ,

h i
u22 = ũ2 (x1 ) − x3 w̃1 (x1 ) − ν 21 (x22 − x32 )c3 (x1 ) ,
u23 = ũ3 (x1 ) + x2 w̃1 (x1 ) − ν [x2 x3 c3 (x1 )] ,
6.4. Barras sometidas a fuerza cortante y momento flector 145
x3
M1
x2
M2
x1 Q3
Q3
M2
M1
Figura 6.6: Barra sometida a momento flector y fuerza cortante en la dirección ver-
tical. El momento torsor M1 está allí solamente porque la fuerza cortante vertical
no pasa por el baricentro de la sección transversal.
con
h i
a = νθ2 ω + K2 2(1 + ν)ω2 + 16 νx2 x22 + 3x32 , w̃1 = w̄1 + θ2 x1 ,
ũ2 = ū2 + w̄3 x1 − 16 K2 x12 (x1 − 3`) , ũ3 = ū3 − w̄2 x1 ,
c3 = K2 (x1 − `) , w̃3 = w̄3 − 12 K2 x1 (x1 − 2`) ,
Para el segundo caso tomamos C1 = 0, C2 = 0, C3 = −K3 `, C4 = νθ3 y K2 = 0

para tener la solución u3 :
u31 = ū1 (x1 ) + x3 w̃2 (x1 ) − x2 w̄3 + a(x2 , x3 ) ,

u32 = ũ2 (x1 ) − w̃1 (x1 )x3 − ν [x2 x3 c2 (x1 )] ,
h i
u33 = ũ3 (x1 ) + w̃1 (x1 )x2 − ν 12 (x32 − x22 )c2 (x1 ) ,
con
h i
a = νθ3 ω + K3 2(1 + ν)ω3 + 16 νx3 3x22 + x32 , w̃1 = w̄1 + θ3 x1 ,
ũ3 = ū3 − w̄2 x1 − 16 K3 x12 (x1 − 3`) , ũ2 = ū2 + w̄3 x1 ,
c2 = K3 (x1 − `) , w̃2 = 12 K3 x1 (x1 − 2`) .
Los desplazamientos anteriores merecen las siguientes aclaraciones. En primer

lugar, corresponde aclarar por qué no se consideró C4 = 0 en ambos casos. La res-
puesta es que para un coeficiente ν , 0 las secciones transversales se deforman por
el efecto de Poisson, lo cual vimos produce una componente de magnitud variable
en la rotación infinitesimal w1 de los pequeños elementos de la sección transversal
que sabemos es proporcional a ν. Por esa razón se han superpuesto rotaciones de
barrenado νθ2 y νθ3 , con el objetivo de compensar las rotaciones producidas por
la deformación de la sección transversal, de forma tal que una cierta medida de
rotación media sea nula. Restaría entonces definir qué sería un desplazamiento de
rotación media nula y luego obtener el valor adecuado de θ2 y θ3 en función de los

valores K2 y K3 , respectivamente. En segundo lugar, las constantes que definen un
desplazamiento infinitesimal de cuerpo rígido se deberán definir de forma de satis-
facer las condiciones de contorno del problema en el extremo apoyado, o, cuando
esto no sea posible, por algún criterio de minimización como se hizo en la Sec-
ción 6.3. Esto implica constantes de diferentes valores en las expresiones de u2 y
u3 , a pesar que se han utilizado las mismas notaciones.
Derivando las expresiones del desplazamiento para obtener las deformaciones y
utilizando la ecuación constitutiva se obtiene, en el caso de u2 :
σ11 = EK2 x2 (x1 − `) ,

τ12 = EK2 ∂2 ω2 + 12 ν̂x32 + νGθ2 (∂2 ω − x3 ) ,
τ13 = EK2 (∂3 ω2 ) + νGθ2 (∂3 ω + x2 ) ,
con ν̂ = ν/(1 + ν), mientras que para el desplazamiento u3 tenemos:
σ11 = EK3 x3 (x1 − `) ,

τ12 = EK3 (∂2 ω2 ) + νGθ3 (∂2 ω − x3 ) ,

τ13 = EK3 ∂3 ω2 + 12 ν̂x22 + νGθ3 (∂3 ω + x2 ) ,
Note que las expresiones para σ11 se anulan en el extremo x1 = `, por lo que las
soluciones propuestas corresponden a estados sin momento flectores externos apli-
cados en ese extremo. Análogamente a lo realizado en la Sección 6.3, imponiendo
la ecuación de equilibrio y condiciones de contorno en la superficie lateral, se ob-
tienen los siguientes problemas para las funciones de alabeo unitario por fuerza
cortante:
∆ω2 = −x2 en A , ∆ω3 = −x3 en A ,

( (
∇ω2 · n = − 2 ν̂x3 n2 en ∂A ,
1 2
∇ω3 · n = − 2 ν̂x2 n3 en ∂A .
1 2
Utilizando herramientas numéricas la dificultad de resolver los problemas ante-

riores no es mayor que en el problema de torsión. Sin embargo, las condiciones de
contorno de los problemas anteriores sí dificultan la tarea de encontrar soluciones
analíticas, por lo que convendrá utilizar un procedimiento semejante al de la función
de Prandtl del caso de torsión.
Consideremos por ejemplo el desplazamiento u2 , y sea φ2 una función tal que
∆φ2 = −x2 en A, y ∇φ2 · n = 0 en ∂A. Sea ahora el vector tensión τc dado por la
siguiente expresión:
τc = τ − EK2 ∇φ2 − νGθ2 ∇ψ × e1 .
No es difícil ver que τc define un estado tensional en equilibrio con fuerzas de

volumen nulas y fuerzas de superficie nulas en la superficie lateral. Por lo tanto el
mismo método aplicado en la Sección 6.3.1 sirve para mostrar que τc deriva de una
función de Prandtl que llamaremos ψ2 . Así, haciendo las cuentas obtenemos que el
vector tensión τ podrá escribirse en la forma:
τ = EK2 ∇φ2 + νGK2 ∇ψ2 × e1 + νGθ2 ∇ψ × e1 ,
donde τ es la componente rasante del vector tensión que actúa en la sección trans-
versal de normal saliente e1 , mientras que φ2 y ψ2 son soluciones para los problemas:
∆ψ2 = 2x3 en A ,





∆φ2 = −x2 en A ,  ψ2 = 0 en Γ0 .
( 



∇φ2 · n = 0 en ∂A , ψ = ψ2 i
en Γi ,


R 2



∇ψ2 · n ds = −2Ai x3 , i = 1, . . . , n ,


 i
Γ

i
donde x3i es la coordenada x3 del baricentro del hueco Ai . Note que el vector τ se des-
compone en un término que proviene de φ2 , el cual no depende de ν y dos términos
que provienen de ψ2 y ψ que son proporcionales a ν. Al primer término se le llama
componente principal de τ y a la suma de los dos siguientes se le llama componente
secundaria. Las denominaciones provienen del hecho que la primer componente es
la única relevante en el cálculo de las fuerzas internas, como veremos luego.
En el caso del desplazamiento u3 se llega a resultados análogos al caso del des-
plazamiento u2 . La componente rasante del vector tensión es dada por:
τ = EK3 ∇φ3 + νGK3 ∇ψ3 × e1 + νGθ3 ∇ψ × e1 ,
donde φ3 y ψ3 son soluciones para los problemas:
∆ψ3 = −2x2 en A ,





∆φ3 = −x3 en A ,  ψ3 = 0 en Γ0 .
( 



∇φ3 · n = 0 en ∂A , ψ3 = ψi3 en Γi ,





∇ψ3 · n ds = 2Ai x2i , i = 1, . . . , n .


 R
Γ

i
Ejercicio 6.7 Utilice las expresiones que definen los desplazamientos para ha-
llar las componentes de los tensores de deformaciones infinitesimales y de ten-
siones asociados, y muestre la validez de los problemas establecidos para las
funciones ω2 , ω3 , ψ2 y ψ3 rehaciendo los pasos seguidos en la Sección 6.3.
Ejercicio 6.8 Sean los valores J2 y J3 definidos como:

Z n
X Z n
X
J2 = 2ψ2 da + 2ψi2 Ai , J3 = 2ψ3 da + 2ψi3 Ai .
A i=1 A i=1
Integrando por partes muestre que se cumple:

Z Z
J2 = ∇ψ · ∇ψ2 da , J3 = ∇ψ · ∇ψ3 da .
A A
Además, para cualquier función f diferenciable muestre que se cumple:

Z
(∇ψ × e1 ) · ∇ f da = 0 .
A
Buscaremos ahora encontrar los valores θ2 y θ3 , que definen los desplazamien-

tos de flexión por fuerza cortante libre de torsión. Diremos que el desplazamiento
es libre de torsión si es ortogonal al desplazamiento de torsión pura en el sentido del
producto dado por el funcional bilineal a del Capítulo 5, es decir, los desplazamien-
tos u2 y u3 son libres de torsión si se cumple a(uθ , u2 ) = a(uθ , u3 ) = 0, donde uθ
es el desplazamiento de torsión pura. Note que esa definición es equivalente a pedir
que la energía de deformación sea desacoplable en una componente de flexión y una
componente de torsión, es decir:
1
2
a(uθ + u2 + u3 , uθ + u2 + u3 ) = 12 a(uθ , uθ ) + 12 a(u2 + u3 , u2 + u3 ) .
Utilizando los superíndices θ, 2 y 3 para indicar el desplazamiento uθ , u2 y

u3 , y las características particulares de los tensores de tensiones de los problemas
considerados, tenemos que la condición de ortogonalidad, para el desplazamiento
u2 , puede expresarse en la forma:
Z
a(uθ , u2 ) = ` G−1 τθ12 τ212 + τθ13 τ213 da = 0 .

A
Eliminando el factor ` y utilizando las expresiones para las tensiones, tenemos:

Z
EK2 θ(∇ψ × e1 ) · ∇φ2 + νGK2 θ∇ψ · ∇ψ2 + νGθ2 θ∇ψ · ∇ψ da = 0 .
A
En la ecuación anterior θ puede ser eliminado, mientras que las integrales se obtie-
nen de los Ejercicios 6.3 y 6.8, por lo que el valor θ2 puede ser despejado. Proce-
diendo en la misma forma con el desplazamiento u3 se obtiene:
J2 J3
θ2 = − K2 , θ3 = K3 .
J J
6.4.1. Fuerzas internas en la sección transversal
Visto que la componente σ11 tiene una expresión matemática simple, conviene
comenzar calculando las fuerzas internas que la misma implica. La fuerza directa es
evidentemente nula, por lo que se procede a calcular los momentos flectores. Para
el caso del desplazamiento u2 se tiene:
Z Z
M2 = x3 σ11 da = 0 , M3 = −x2 σ11 da = EK2 (` − x1 )I22 .
A A
Por el equilibrio de la porción de la barra entre las secciones x1 y ` se tienen las

ecuaciones M2 = −Q3 (` − x1 ) y M3 = Q2 (` − x1 ), donde las fuerzas internas se han
considerado positivas si son dirigidas según las direcciones positivas de los ejes y si
actúan sobre la sección de normal saliente e1 . Por lo tanto:
Q2 = EK2 I22 , Q3 = 0 .
Note que el desplazamiento u2 se obtiene entonces aplicando una fuerza en la sec-
ción transversal x1 = `, la cual es dirigida según la dirección e2 y tiene magnitud
y sentido dados por Q2 . Además, los mismos resultados para Q2 y Q3 se podrían
haber obtenido integrando directamente las componentes τ12 y τ13 en la sección
transversal A, sin apelar a ecuaciones de equilibrio de una porción de la barra.
Ejercicio 6.9 Obtenga los mismos resultados para Q2 y Q3 integrando direc-

tamente las componentes τ12 y τ13 en la sección transversal A. Muestre que la
componente secundaria de τ no interviene en el cálculo de las fuerzas cortantes.
En el caso del momento torsor, haciendo cálculos completamente análogos a los

realizados en la Sección 6.3 tenemos:
Z Z
M1 = (r × τ) · e1 da = EK2 (r × ∇φ2 ) · e1 da + νGK2 J2 + νGθ2 J2 .
A A
Note que los últimos dos términos de esta expresión resultan de la componente se-
cundaria de τ, y se anulan entre sí de acuerdo con el valor obtenido para θ2 . Queda
manifiesto entonces que la componente secundaria del vector τ no interviene en el
valor del momento torsor. Sin embargo, gracias al aporte de la componente princi-
pal de τ, el momento torsor dado por la expresión anterior es en general no nulo.
La explicación para la existencia del momento torsor es que la fuerza estáticamente
equivalente a las tensiones rasantes que produce el desplazamiento u2 , que como
vimos tiene dirección e2 y magnitud y sentido dados por Q2 , no pasa por el baricen-
tro de la sección transversal, sino que pasa por la recta x3 = xC3 , con xC3 = −M1 /Q2 .
Las expresiones finales encontradas son:
M2 = 0 , M3 = EK2 (` − x1 )I22 ,
Q2 = EK2 I22 , Q3 = 0 ,
Z
M1 = EK2 (r × ∇φ2 ) · e1 da , xC3 = −M1 /Q2 .
A
Las expresiones análogas a las anteriores que se obtienen considerando el des-

plazamiento u3 son:
M2 = −EK3 (` − x1 )I33 , M3 = 0 ,
Q2 = 0 , Q3 = EK3 I33 ,
Z
M1 = EK3 (r × ∇φ3 ) · e1 da , xC2 = M1 /Q3 .
A
Por lo tanto, el desplazamiento u3 se obtiene aplicando una fuerza en la sección

transversal x1 = `, la cual es dirigida según la dirección del eje x3 , tiene magnitud y
sentido dados por Q3 y pasa por la recta x2 = xC2 .
En resumen, si en el extremo x1 = ` de la barra actúan fuerzas tales que la

resultante es una fuerza rasante de componentes P2 y P3 que pasa por el punto C
de coordenadas (xC2 , xC3 ), entonces se produce un desplazamiento libre de torsión.
Si la fuerza no pasara por el punto C, entonces se produciría adicionalmente un
desplazamiento típico de torsión, cuyo barrenado sería proporcional al momento
torsor de las fuerzas resultantes respecto del punto C. El punto C por el cual debe
pasar la fuerza para que el desplazamiento sea libre de torsión es llamado centro de
cortante de la sección transversal.
Ejemplo: sección circular maciza
Supongamos que la barra es de sección transversal circular maciza de radio R,

es fija en el extremo x1 = 0 y en el extremo x1 = ` tiene aplicada una fuerza cortante
dirigida según la dirección x3 , que pasa por el centro de cortante y tiene magnitud
P3 . Claramente, en el extremo libre Q3 = P3 , con lo cual K3 = P3 /(EI33 ). Para hallar
las tensiones que se producen en la sección transversal se deben hallar las funciones
φ3 , ψ3 y ψ las cuales en este caso son conocidas y dadas por:
1 1 1
φ3 = x3 (3R2 − x22 − x32 ) , ψ3 = x2 (R2 − x22 − x32 ) , ψ = (R2 − x22 − x32 ) .
8 4 2
Por razones de simetría J3 es nula, por lo cual θ3 = 0. Lo mismo ocurre con el
momento torsor, es decir M1 = 0, y entonces xC2 = 0.
Las componentes rasantes del tensor de tensiones se obtienen de las expresiones
anteriores como:
(1 + 2ν)P3 (3 + 2ν)P3 2
" #
(1 − 2ν) 2
τ12 = − x2 x3 , τ13 = 2
R − x3 − x .
4(1 + ν)I33 8(1 + ν)I33 (3 + 2ν) 2
Note que tensiones rasantes de mayor magnitud ocurren en el origen del sistema de
coordenadas, donde τ13 es máximo y vale:
(3 + 2ν)P3
τmax = .
2(1 + ν)A
Ejercicio 6.10 Para este ejemplo obtenga el valor de la tensión rasante en fun-
ción de x3 por la fórmula de Collignon-Jourawski. Compare el resultado con los
valores exactos calculados sobre el diámetro vertical.
Ejercicio 6.11 Considere una barra cuya sección transversal es la mitad dere-
cha del círculo de radio R considerado en el ejemplo anterior. Muestre que las
funciones φ3 y ψ3 son las mismas que en el caso de la barra cilíndrica. Muestre
entonces que en el caso ν = 0 las tensiones son también las mismas de la barra
cilíndrica cuando se aplica la mitad de la fuerza cortante. ¿Qué ocurre en el caso
ν , 0? Halle el centro de cortante de la sección transversal semicircular.
6.4.2. Centro de torsión y centro de cortante
Como vimos en la Sección 6.3, cuando una barra es sometida a torsión y uno
de sus extremos es empotrado, sus secciones transversales rotan respecto del centro
de torsión O dado por las expresiones en (6.10). Por otra parte, se ha definido como
centro de cortante a aquel punto sobre el cual debe pasar una fuerza externa en el
extremo libre de la barra para que el desplazamiento resultante sea libre de torsión.
En esta sección veremos que las definiciones establecidas para el centro de torsión
y el centro de cortante conducen al mismo punto, es decir, O ≡ C.
Para ver esto consideremos primero el desplazamiento u2 y partamos de la ex-
presión para el momento torsor:
Z Z
M1 = EK2 (r × ∇φ2 ) · e1 da = EK2 (e1 × r) · ∇φ2 da .
A A
Sabemos por el Ejercicio 6.3 que r = e1 × ∇ω − ∇ψ, y utilizando este resultado y el

del Ejercicio 6.8 se obtiene:
Z Z
M1 = −EK2 ∇ω · ∇φ2 da = −EK2 ∇ · (ω∇φ2 ) − ω∆φ2 da .
A A
Utilizando el teorema de la divergencia, la definición de φ2 , el valor de la fuerza

cortante Q2 en función de K2 , y las expresiones en (6.10), se obtiene:
Z
I2ω
M1 = −EK2 x2 ω da = −Q2 = −Q2 x3O .
A I22
La expresión anterior muestra que xC3 = x3O , y procediendo análogamente con el

desplazamiento u3 se obtiene xC2 = x2O . Por lo tanto el centro de torsión O y el
centro de cortante C coinciden.
Vale la pena destacar que la definición del centro de torsión tiene cierto carácter
aproximado, puesto que no se ha hallado la solución exacta correspondiente a una
barra perfectamente empotrada sometida a un momento torsor en el extremo libre.
Solamente se ha hallado la expresión en la forma de uθ que minimiza el desplaza-
miento axial en el extremo apoyado. Como el desplazamiento debido a la fuerza
cortante produce alabeo también, entonces las soluciones u2 y u3 también tienen un
carácter aproximado. Solamente en el caso en que las soluciones halladas sean bue-
nas aproximaciones se podrá decir que el centro de torsión y el centro de cortante
coinciden.
El Ejercicio 6.13 propone utilizar un razonamiento usual de los libros de re-
sistencia de materiales, el cual consiste en utilizar el teorema de Betti para probar
que el centro de torsión y el centro de cortante coinciden bajo ciertas hipótesis sim-
plificatorias y considerando una condición de apoyo más general que el caso de
empotramiento perfecto.
Ejercicio 6.12 Mostrar las siguientes expresiones alternativas a las dadas en la

ecuación (6.10) para el centro torsión:
Z Z
x2 = I33 (r × ∇φ3 ) · e1 da ,
O −1
x3 = −I22 (r × ∇φ2 ) · e1 da .
O −1
A A
Ejercicio 6.13 Admita que el apoyo en el extremo x1 = 0 de la barra impide

completamente ciertos desplazamientos, y por lo tanto las tensiones que apare-
cen en esa sección transversal no realizan trabajo. Considere que el desplaza-
miento producido por una fuerza externa de dirección e2 es aproximable por u2
para un cierto valor de las constantes K2 y θ2 . Note que la sección transversal
x1 = ` no se deforma en el plano trasversal, independientemente del valor del
coeficiente de Poisson, y por lo tanto la rotación de pequeños elementos sólidos
de esa sección respecto de e1 es constante. Sea xC3 la coordenada de la recta de
acción de la fuerza que hace que la sección libre no rote respecto de e1 . Conside-
re que el desplazamiento producido por un momento torsor es aproximable por
uθ para un cierto valor de θ y un cierto centro de torsión O. Utilice el teorema de
reciprocidad de Betti para mostrar la igualdad xC3 = x3O .
6.5. Elementos estructurales unidimensionales
En la construcción de estructuras y mecanismos es usual emplear elementos

estructurales que poseen una extensión muy diferente en las distintas direcciones
del espacio. Por ejemplo, membranas, placas y láminas poseen una extensión re-
lativamente pequeña en una dirección, lo que hace que sea conveniente modelarlas
geométricamente como cuerpos bidimensionales. Bielas, vigas, tensores y pilares
tienen, en cambio, una geometría alargada en una sola dirección, y son convenien-
temente modelados como elementos unidimensionales. El objetivo de este capítulo
es presentar algunos de los elementos estructurales unidimensionales más utiliza-
dos en ingeniería. Por causa de su geometría alargada el componente estructural es
idealizado por una cierta curva directriz. Normalmente la curva directriz es con-
formada por el conjunto de los baricentros de las figuras planas que se obtienen al
seccionar el elemento estructural por un plano normal a la curva directriz, es decir,
los baricentros de las secciones transversales.
Existen diferentes elementos estructurales útiles para diferentes propósitos. Los
mismos pueden ser clasificados de acuerdo con su geometría: por ejemplo tenemos
elementos de directriz recta y elementos de directriz curva, así como elementos de
sección transversal constante o de sección transversal variable. También podemos
clasificarlos por su composición material: los hay formados por un solo material
y también los hay formados por más de un material, como los elementos de sec-
ción transversal mixta. Otra clasificación posible es por el tipo de fuerza interna
que ocurre predominantemente en el elemento: por ejemplo en una biela la fuerza
interna predominante es la fuerza directa, mientras que en una viga la fuerza interna
6.5. Elementos estructurales unidimensionales 153
predominante es el momento flector.

Siendo que los componentes estructurales son en realidad cuerpos tridimensio-
nales, la aplicación de un modelo matemático unidimensional implica siempre al-
gún grado de aproximación. Históricamente los diferentes modelos han surgido en
diferentes épocas y se han basado en variadas consideraciones físicas, matemáti-
cas e inclusive experimentales para llegar a un modelo matemático unidimensional
práctico. Un ejemplo de modelo unidimensional de ese tipo es el de las barras trac-
cionas presentado en el Capítulo 1. Aún hoy los libros de resistencia de materiales
suelen presentar los diferentes elementos estructurales en diferentes capítulos, como
si cada uno debiera ser comprendido y estudiado separadamente, a pesar que todos
son básicamente cuerpos tridimensionales deformables, y que por lo tanto podrían
ser estudiados de forma sistemática apelando a la teoría de la elasticidad lineal.
La presentación realizada aquí buscará utilizar al máximo los recursos que pro-
porciona la elasticidad lineal para lograr una presentación unificada de los diferentes
elementos estructurales. Veremos que la clave será considerar la formulación débil
del problema de elasticidad lineal definida sobre un conjunto reducido de despla-
zamientos posibles, al estilo del método de Galerkin, para llegar directamente a la
formulación débil correspondiente al modelo unidimensional. La obtención directa
de la formulación débil del modelo constituye una primera ventaja del procedi-
miento seguido, aunque la formulación fuerte también será obtenida utilizando la
versión unidimensional del lema fundamental del cálculo de variaciones visto en la
Sección 5.2. La segunda ventaja importante es que las aproximaciones realizadas
serán comprendidas en profundidad. De hecho, se realizarán solamente dos modifi-
caciones importantes del modelo tridimensional:
Aproximación del desplazamiento: se seguirá el llamado procedimiento di-
recto en el cual se utiliza una cierta hipótesis cinemática para aproximar el
campo tridimensional de desplazamientos en el componente estructural por
una expresión matemática simple dada en términos de funciones definidas
sobre la directriz del elemento unidimensional.
Corrección del comportamiento constitutivo: el campo tridimensional de des-
plazamientos en el componente estructural puede ser bastante complejo como
hemos visto por ejemplo en el Capítulo 6. Sin embargo, veremos que una mo-
dificación conveniente del modelo constitutivo nos permitirá utilizar hipótesis
cinemáticas simples que conducen a expresiones simples para el desplaza-
miento tridimensional. La modificación del comportamiento constitutivo no
constituirá una fuente adicional de error. Al contrario, su finalidad será la de
aliviar en lo posible el error introducido por la hipótesis cinemática. De he-
cho, el comportamiento constitutivo en algunas teorías unidimensionales es
modificado con el fin de ajustar el modelo matemático unidimensional. Por
ejemplo, se podrá lograr que las rigideces del modelo unidimensional sean las
mismas o muy próximas de las rigideces reales del componente estructural.
Las dos modificaciones anteriores serán explicadas con cierto detalle en la pre-
sentación del elemento unidimensional más simple, el de la barra sometida a trac-
ción uniaxial de la sección siguiente, y luego en la Sección 6.5.2 veremos la gene-

ralización del procedimiento al caso de elementos más complejos.
En todos los casos se considerarán barras de directriz recta tales que el eje x1
sea baricéntrico y los ejes x2 y x3 sean principales en cada sección transversal. Sin
embargo, la geometría de la sección transversal podrá ser variable. Las propiedades
del material serán consideradas uniformes en la sección transversal, aunque también
podrán variar a lo la directriz de la barra.
6.5.1. Barra recta sometida a tracción uniaxial
Sea el problema descrito gráficamente en la Figura 6.7. En el mismo una barra

de directriz recta de sección transversal no necesariamente uniforme es traccionada
por fuerzas de volumen, fuerzas de superficie en la superficie lateral y fuerzas de
superficie en la sección transversal derecha, las cuales están dirigidas mayormente
en la dirección axial, mientras que un cierto desplazamiento en la dirección axial es
prescrito en el extremo izquierdo.
û b F
Figura 6.7: Barra recta sometida a tracción uniaxial.
La hipótesis cinemática que consideraremos es la conocida como hipótesis de

Navier, la cual expresa que el desplazamiento tridimensional será tal que las sec-
ciones transversales se desplacen rígidamente a lo largo de la directriz de la barra,
manteniéndose perpendiculares a la misma. Esta hipótesis conduce a una expresión
para el desplazamiento dado por u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 , donde:
u1 = u(x1 ) , u2 = 0 , u3 = 0 . (6.11)
Note que se ha ignorado el efecto de Poisson, es decir, la reducción del área de la

sección transversal causada por la fuerza directa. Esta aproximación tendría como
consecuencia un error importante si consideráramos el comportamiento constitutivo
típico del material hiperelástico lineal isótropo. Así, sea ε11 = ∂1 u la única compo-
nente no nula del tensor de deformaciones. La ecuación constitutiva proporciona las
siguientes componentes no nulas en la matriz del tensor de tensiones:
(1 − ν)E νE
σ11 = ε11 , σ22 = σ33 = ε11 .
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 + ν)(1 − 2ν)
Note que si el coeficiente de Poisson no es nulo entonces la primera expresión
puede conducir a un error importante con respecto a la rigidez experimental E ob-
servada en el ensayo de tracción uniaxial. Por ejemplo, para un valor ν = 0,3, el
error en el coeficiente de proporcionalidad con respecto al valor E es de aproxima-
damente un 35 %. Además, las expresiones anteriores con ν = 0,3 predicen valores
para σ22 y σ33 cercanos al 43 % del valor de σ11 . Obviamente el error proviene
de suponer desplazamientos nulos en la dirección del plano transversal. En la barra
traccionada real los desplazamientos en la dirección del plano transversal hacen que
aún en configuraciones complejas de cargas las tensiones σ22 y σ33 sean desprecia-
bles, y que la tensión σ11 sea proporcional a ε11 con un factor de proporcionalidad
próximo de E, es decir:
σ11 ≈ E ε11 , σ22 = σ33 ≈ 0 . (6.12)
En este momento podríamos pensar en intentar mejorar la hipótesis cinemática,
de modo de lograr que se cumplan las expresiones anteriores. Sin embargo en si-
tuaciones complejas de cargas no es simple encontrar una propuesta práctica para el
desplazamiento en la dirección transversal. De hecho, admitamos que encontramos
desplazamientos tales que σ11 dependa únicamente de x1 y sea la única componente
no nula de la matriz del tensor de tensiones. Entonces, utilizando la ecuación consti-
tutiva obtenemos las siguientes componentes no nulas del tensor de deformaciones:
1 ν
ε11 = σ11 , ε22 = ε33 = − σ11 .
E E
Las expresiones anteriores se ajustan mucho mejor a la realidad, pero no conducen
en todos los casos a expresiones viables para el desplazamiento. De hecho, para ha-
llar desplazamientos compatibles con las mismas se deberían cumplir las ecuaciones
de compatibilidad de Saint-Venant. No es difícil ver que en el caso de propiedades
materiales uniformes, las expresiones de compatibilidad se reducen a la siguiente:
∂211 (νσ11 ) = 0 .
Tenemos entonces que el desplazamiento podrá ser encontrado solamente si ν = 0,
con lo cual el efecto de Poisson no era un problema desde el principio, o si σ11 tiene
una variación lineal, con lo cual se podría considerar solamente un conjunto muy
reducido de problemas.
La solución que adoptaremos para obtener una teoría práctica y a la vez precisa
cuando sea aplicada al problema más general será la de mantener la expresión sim-
ple del desplazamiento dada en (6.11), modificando en cambio el comportamiento
constitutivo para obtener también las expresiones en (6.12). Así, la versión completa
en componentes de la ecuación constitutiva que utilizaremos será la siguiente:
σ11 = E ε11 , σ22 = 0 , σ33 = 0 ,
(6.13)
τ12 = G γ12 , τ13 = G γ13 , τ23 = G γ23 .
Note que las expresiones anteriores no corresponden a un material isótropo,
puesto que en la dirección de e1 el material posee cierta rigidez que no posee en las
direcciones de e2 y e3 . De hecho, el material no es propiamente hiperelástico, pues-
to que estiramientos uniaxiales en las direcciones de e2 y e3 no tienen asociada una
densidad de energía de deformación positiva. Sin embargo, no tendremos ningún
inconveniente al aplicar estas expresiones constitutivas, visto que cualquier despla-
zamiento posible que respete la hipótesis cinemática implicará deformaciones nulas
en las direcciones en las que el material no posee rigidez.
Observación 6.14 En muchos textos dedicados a la presentación de las teorías

de elementos estructurales unidimensionales se expresa que la hipótesis cinemá-
tica (6.11) desprecia el efecto de Poisson, mientras que las expresiones consti-
tutivas (6.13) desprecian el valor del coeficiente de Poisson del material. Aquí
preferimos la siguiente interpretación: la hipótesis cinemática (6.11) ignora, por
el momento, el efecto de Poisson, mientras que las expresiones constitutivas
(6.13) constituyen una corrección matemática del comportamiento constitutivo
real, que tiene la finalidad de aliviar los efectos negativos de la hipótesis cinemá-
tica en la aproximación de las componentes reales del tensor de tensiones. Más
importante aún, la hipótesis cinemática y las expresiones constitutivas corregi-
das se conjugan para proporcionar valores realistas para la densidad de energía
de deformación.
Sea ε = ∂1 u la deformación del modelo. Utilizando la relación desplazamiento-
deformación y las expresiones constitutivas anteriores, tenemos que las únicas com-
ponentes no nulas de los tensores de deformaciones y tensiones son:
ε11 = ε , σ11 = E ε .
Estamos listos para plantear la formulación débil del problema de elasticidad

lineal en la versión de Galerkin. Sea la coordenada x1 definida en el intervalo I =
[x1i , x1f ] y los siguientes conjuntos de Galerkin:
U 0 = {u : Ω → V3 : u(x1 , x2 , x3 ) = u(x1 )e1 y u ∈ Uu } ,

W0 = {ū : Ω → V3 : ū(x1 , x2 , x3 ) = ū(x1 )e1 y ū ∈ Wu } ,
donde
Uu = {u : I → R admisible : u(x1i ) = û} ,

Wu = {ū : I → R admisible : ū(x1i ) = 0} .
Entonces, para resolver el problema de Galerkin deberemos hallar u ∈ Uu que

cumpla:
Z Z Z Z
Eεε̄ dv = b1 ū dv + f1 ū da + f1 ū da ∀ ū ∈ Wu ,
f
Ω Ω S A(x1 )
donde Ω es el dominio ocupado por las partículas de la barra, S es la superficie

lateral de la misma, A(x1f ) es la sección transversal localizada en el extremo derecho,
mientras que b = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 , y f = f1 e1 + f2 e2 + f3 e3 son, respectivamente,
los campos conocidos de fuerzas de volumen y de superficie que actúan sobre la
barra. Note que solamente las componentes axiales de esos campos son relevantes
en el cálculo del trabajo virtual externo para el campo de desplazamientos virtuales
considerado. La ecuación integral anterior puede expresarse como:
Z Z
EAεε̄ dx1 = bū dx1 + F ū(x1f ) ∀ ū ∈ Wu , (6.14)
I I
donde aquí A es el área de la sección transversal, y

Z Z Z
b= b1 da + f1 j ds , F= f1 da ,
f
A(x1 ) ∂A(x1 ) A(x1 )
son, respectivamente, la fuerza por unidad de longitud y la fuerza axial externa apli-
cada en la sección transversal de coordenada x1f . La función j es tal que en el área
lateral S el diferencial de área es da = j dx1 ds donde s es el parámetro de longitud
en el contorno ∂A. Si la sección transversal es constante entonces j = 1, mientras
que en el caso general j depende de ambas variables x1 y s. Note que en el mo-
delo unidimensional las fuerzas b y F son magnitudes que expresan la cantidad de
trabajo que las fuerzas externas reales realizan sobre un desplazamiento virtual que
satisface la hipótesis cinemática. Naturalmente también podemos introducir la fuer-
za interna del modelo unidimensional, es decir, introducir la fuerza directa como
la expresión que multiplica la deformación virtual en la integral del trabajo virtual
interno:
Z
N = EAε = σ11 da .
A(x1 )
Con esto tenemos ya todos los elementos matemáticos para integrar por partes el
trabajo virtual interno, utilizar el teorema fundamental del cálculo de variaciones y
deducir así la formulación fuerte del problema.
Ejercicio 6.15 Hallar la formulación fuerte correspondiente a la formulación

débil (6.14) y verificar que ambas coinciden con las presentadas en el Capítulo 1.
Hemos obtenido entonces las formulaciones fuerte y débil correspondientes al

elemento unidimensional de barra sometida a tracción axial y verificado que ambas
coinciden con las presentadas en el Capítulo 5. Sin embargo, su obtención siguió un
procedimiento diferente en los siguientes aspectos:
La formulación débil unidimensional se obtuvo directamente a partir de la
formulación débil del problema tridimensional.
Las modificaciones y/o aproximaciones realizadas al modelo tridimensional
son solamente dos: i) aproximación de los desplazamientos de acuerdo con la
hipótesis cinemática, y ii) corrección del comportamiento constitutivo.
Las fuerzas externas del modelo unidimensional no fueron definidas por con-
sideraciones clásicas de equilibrio, sino que fueron introducidas como las ex-
presiones que caracterizan el trabajo virtual de las fuerzas externas reales para
desplazamientos que cumplen la hipótesis cinemática.
La fuerza directa tampoco fue definida por consideraciones clásicas de equi-
librio, sino como la expresión que caracteriza el trabajo virtual interno. De
hecho, veremos que en problemas más generales aparecerán más fuerzas in-
ternas, cada una asociada a una deformación virtual a la que multiplicará en
la integral del trabajo virtual interno.
La formulación fuerte no fue obtenida directamente, sino a partir de la for-

mulación débil siguiendo el procedimiento inverso al que fue seguido en el
problema de elasticidad tridimensional.
6.5.2. Teoría general de elementos rectos
En esta sección intentaremos generalizar los conceptos introducidos en la sec-

ción anterior para el caso de considerar una hipótesis cinemática que tenga en cuen-
ta más de una función de desplazamientos generalizados. Así, sea d : I → Rm el
vector de las m funciones de desplazamientos generalizados. Es decir, el campo de
desplazamientos en la barra recta es u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 , dado por:
u(x1 , x2 , x3 ) = U(x1 , x2 , x3 )d(x1 ) , (6.15)
donde en la expresión anterior U es un tensor de dimensiones 3 × m. Derivando la

expresión anterior obtenemos las componentes de los tensores de deformaciones. Si
llamamos e = ∂1 d al vector de deformaciones generalizadas del elemento, y U1 , U2
y U3 a las filas de la matriz del tensor U, entonces las componentes buscadas son:
ε11 = ∂1 U1 d + U1 e , γ12 = ∂2 U1 d + ∂1 U2 d + U2 e ,
ε22 = ∂2 U2 d , γ13 = ∂3 U1 d + ∂1 U3 d + U3 e ,
ε33 = ∂3 U3 d , γ23 = ∂3 U2 d + ∂2 U3 d .
Por su parte, las componentes del tensor de tensiones pueden ser halladas a par-
tir de las expresiones anteriores utilizando las ecuaciones constitutivas corregidas
dadas en (6.13). Multiplicando las componentes correspondientes, obtenemos una
densidad de energía de deformación que será entonces una función que dependerá
explícitamente de las coordenadas x1 , x2 y x3 como también implícitamente a través
de d y e, es decir:
Ψ(x1 , x2 , x3 , d, e) = 12 σ11 ε11 + 12 τ12 γ12 + 12 τ13 γ13 + 21 τ23 γ23 . (6.16)
La dependencia explícita respecto de las coordenadas espaciales x1 , x2 y x3 pue-

de ocurrir por ejemplo por variación de las propiedades de rigidez del material a lo
largo de la barra. Sea entonces un problema de elasticidad con ciertas condiciones
de contorno y ciertas fuerzas externas. Por ejemplo, consideremos que la barra su-
fre un desplazamiento impuesto dado por el desplazamiento generalizado d̂ en el
extremo izquierdo de coordenada x1 = x1i , y está sometida a fuerzas de volumen
dadas por el vector b que en el sistema de coordenadas cartesianas veremos como
un vector 3 × 1, de igual manera f será el vector tensión aplicado sobre la superficie
lateral y el extremo derecho de coordenada x1 = x1f . La energía potencial total de la
barra para un desplazamiento dado por d es entonces:
Z Z Z Z
π(d) = Ψ(x1 , x2 , x3 , d, e) dv − b · Ud dv − f · Ud da − f · Ud da .
f
Ω Ω S A(x1 )
En forma equivalente, la energía potencial total se expresa en la forma:

Z Z
π(d) = F (x1 , d, e) dx1 − q · d dx1 − F · d(x1f ) ,
I I
donde F es la energía de deformación por unidad de longitud del elemento, q es la

fuerza externa por unidad de longitud, y F la fuerza externa aplicada en la sección
transversal derecha:
Z
F (x1 , d, e) = Ψ(x1 , x2 , x3 , d, e) da , (6.17)
A(x1 )
Z Z Z
q= U b da +
>
U f j ds ,
>
F= U> f da . (6.18)
f
A(x1 ) ∂A(x1 ) A(x1 )
Observación 6.16 Note que las fuerzas externas generalizadas q y F son expre-
siones matemáticas que caracterizan el trabajo realizado por las fuerzas exter-
nas reales sobre los desplazamientos que satisfacen la hipótesis cinemática del
problema. Es posible ya advertir el carácter aproximado del modelo, el cual es
expresable en términos de fuerzas generalizadas que sintetizan la acción de las
fuerzas reales sobre los desplazamientos considerados, pero que no pueden des-
cribir completamente las fuerzas reales. Por ejemplo, note que fuerzas externas
pertenecientes al núcleo del tensor U> conducirán a fuerzas generalizadas nu-
las, que no producirán deformación alguna de la estructura de acuerdo con el
modelo unidimensional aproximado. Este hecho generaliza la observación de la
Sección 6.5.1 de que las componentes no axiales de las fuerzas externas reales
eran irrelevantes para el modelo unidimensional allí considerado.
Para obtener la formulación débil del modelo unidimensional procederemos en

forma análoga a lo realizado en la sección 5.2.2 en el caso tridimensional, es decir,
consideraremos que la derivada con respecto a η de la función f (η) = π(d + ηd̄)
debe ser nula en el punto η = 0, para todo desplazamiento virtual posible d̄:
"Z Z #
∂η F (x1 , d + ηd̄, e + ηē) dx1 − q · (d + ηd̄) dx1 − F · (d + ηd̄) | x f = 0.
1
I I η=0
Introduciendo la derivada dentro de las integrales y luego evaluando en el punto

η = 0, obtenemos la formulación débil del modelo unidimensional, la cual con-
siste en hallar u ∈ Ud que satisface la expresión (6.19), donde se han omitido los
argumentos de las funciones por simplicidad. El conjunto Ud contiene los despla-
zamientos generalizados admisibles que satisfacen las condiciones de contorno ci-
nemáticas, mientras que Wd contiene los desplazamientos generalizados virtuales,
es decir, los admisibles que valen cero donde es impuesta la condición de contorno
cinemática.
Z Z
∂d F · d̄ + ∂e F · ē dx1 − q · d̄ dx1 − F · d̄(x1f ) = 0 ∀d̄ ∈ Wd . (6.19)
I I
Note que se han introducido los vectores ∂d F y ∂e F que contienen, respectivamen-

te, las derivadas de F respecto de cada componente de los vectores d y e. Note
además que la expresión anterior podría haber sido obtenida directamente a partir
de la formulación débil de Galerkin del problema tridimensional.
Para obtener la formulación fuerte integramos por partes el segundo término de
la expresión del trabajo virtual interno. Reagrupando los términos obtenemos:
Z h i
∂d F − ∂1 (∂e F ) − q · d̄ dx1 + ∂e F (x1f ) − F · d̄(x1f ) = 0 ∀d̄ ∈ Wd .

I
Siendo d̄ arbitraria, el teorema fundamental del cálculo de variaciones nos indica

que deben valer cero las expresiones entre paréntesis. Así, si definimos la fuerza
interna generalizada K = ∂e F , tenemos que la formulación fuerte es:
∂d F − ∂1 K − q = 0 en I (ecuación de equilibrio) ,




= ∂1 d en I (relación desplazamiento-deformación) ,




 e
K = ∂e F en I (ecuación constitutiva) ,



d(x1 ) = d̂ (condición de contorno cinemática) ,


 i



 K(x f ) = F


(condición de contorno mecánica) .
1
Si bien la ecuación constitutiva establece una primera definición para el vector

de fuerzas internas, note que el mismo también podría haber sido definido como
el vector que multiplica la deformación virtual ē en la expresión del trabajo virtual
interno: K · ē aparece en la primera integral de la formulación débil (6.19). Por otra
parte, las ecuaciones (6.16) y (6.17) muestran que aún en el caso general las fuerzas
internas son resultantes de las tensiones que actúan en la sección transversal:
Z
K= (∂e ε11 )σ11 + (∂e γ12 )τ12 + (∂e γ13 )τ13 + (∂e γ23 )τ23 da
A(x1 )
Z
= U>1 σ11 + U>2 τ12 + U>3 τ13 da . (6.20)
A(x1 )
Diferentemente de lo que ocurre con los modelos más simples, en el caso general
el conocimiento de las fuerzas internas en una determinada sección transversal no
basta para determinar las tensiones σ11 , τ12 y τ13 , puesto que en las m ecuaciones
de (6.20) aparecen 2m incógnitas, las componentes en esa sección de los vectores d
y e que permiten obtener las tensiones de acuerdo con las expresiones constitutivas.
Lema 6.17 Si en la hipótesis cinemática existen variables que controlen com-

pletamente el movimiento rígido infinitesimal de la sección transversal, entonces
las fuerzas internas clásicas aparecerán en la formulación, y las mismas satisfa-
rán las ecuaciones de equilibrio clásicas.
Demostración. Sea d el vector de desplazamientos generalizados integrado por las

las seis variables en d̂ que controlan el movimiento rígido infinitesimal de la sec-
ción transversal, y otras variables adicionales agrupadas en el vector d̃. Es decir, la
hipótesis cinemática es la siguiente:

 
1 0 0 0 x3 −x2 
u = Ûd̂ + Ũd̃ , con Û = 0 1 0 −x3 0 0  .
 
0 0 1 x2 0 0
 
Las primeras seis fuerzas internas las obtenemos aplicando la ecuación (6.20):
Z Z
N= σ11 da , Q2 = τ12 da ,
A(x1 ) A(x1 )
Z Z
Q3 = τ13 da , M1 = x2 τ13 − x3 τ12 da ,
A(x1 ) A(x1 )
Z Z
M2 = x3 σ11 da , M3 = −x2 σ11 da .
A(x1 ) A(x1 )
Para obtener la ecuación de equilibrio debemos hallar ∂d F , el cual se obtiene en

forma similar a las fuerzas internas de (6.20):
Z
∂d F = (∂d ε11 )σ11 + (∂d γ12 )τ12 + (∂d γ13 )τ13 + (∂d γ23 )τ23 da
A(x1 )
Z
= ∂1 U>
1 σ11 + (∂2 U1 + ∂1 U2 )τ12 + (∂3 U1 + ∂1 U3 )τ13 + (∂3 U2 + ∂2 U3 )τ23 da .
> > > > > >
A(x1 )
En el caso analizado, las seis primeras componentes son:
∂d̂1 F = 0 , ∂d̂2 F = 0 , ∂d̂3 F = 0 , ∂d̂4 F = 0 ,

Z Z
∂d̂5 F = τ13 da = Q3 , ∂d̂6 F = −τ12 da = −Q2 .
A(x1 ) A(x1 )
Por lo tanto, las primeras seis ecuaciones de equilibrio son las siguientes:
∂1 N + b = 0 , ∂1 Q2 + q2 = 0 , ∂1 Q3 + q3 = 0 ,
∂1 M1 + m1 = 0 , ∂1 M2 − Q3 + m2 = 0 , ∂1 M3 + Q2 + m3 = 0 ,
donde las cargas externas por unidad de longitud b, q2 , q3 , m1 , m2 y m3 son dadas

por la ecuación (6.18), y puede fácilmente verificarse que tienen los significados
físicos de la formulación clásica, lo cual es dejado como ejercicio.
Observación 6.18 Note que en el lema anterior se consideraron rotaciones infi-

nitesimales con centro en el baricentro de la sección transversal. Las conclusio-
nes habrían sido análogas si las rotaciones infinitesimales hubieran sido consi-
deradas con respecto al centro de torsión de la sección transversal, como se hará
en las secciones siguientes que presentan un estudio específico del problema de
torsión.
6.5.3. Torsión de Saint-Venant
Sea una barra de directriz recta y sección transversal de geometría constante.

La barra es sometida a cargas externas tales que sobre una determinada sección de
la barra la fuerza interna actuante es principalmente un momento torsor, es decir,
un momento de eje paralelo a la directriz de la barra. La hipótesis cinemática que
consideraremos en esta sección está inspirada en la solución exacta encontrada en la
Sección 6.3, es decir, consideraremos que las secciones transversales giran respecto
del centro de giro un cierto ángulo α y se alabean de acuerdo con la función ω̃ in-
troducida en el Ejercicio 6.6. En otras palabras, consideraremos un desplazamiento
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 dado por:
u1 = θ(x1 )ω̃(x2 , x3 ) , u2 = −α(x1 ) x̃3 , u3 = α(x1 ) x̃2 . (6.21)
donde θ = ∂1 α es la función que proporciona el barrenado en la secciones transver-

sales, el cual no es necesariamente constante en la barra, mientras que x̃2 = x2 − x2O
y x̃3 = x3 − x3O son las coordenadas referidas al centro de giro de la sección trans-
versal. Derivando las expresiones anteriores obtenemos las siguientes componentes
no nulas del tensor de deformaciones:
ε11 = ∂1 θω̃ , γ12 = θ(∂2 ω̃ − x̃3 ) , γ13 = θ(∂3 ω̃ + x̃2 ) . (6.22)
Aquí aparece ya una diferencia importante con la teoría de Saint-Venant: el barre-

nado no uniforme implica diferente alabeo en las distintas secciones, lo cual tiene
como consecuencia la aparición de deformaciones axiales. Por supuesto, si la fun-
ción de alabeo es nula, como en barras de sección circular, entonces la deformación
axial no aparecerá. En cambio, en secciones transversales de pared delgada la defor-
mación axial suele ser muy relevante y no puede despreciarse. Consideremos por el
momento que la sección transversal es maciza, con geometría similar a la circular,
y que por lo tanto constituye una buena aproximación despreciar la contribución de
la deformación axial a la energía de deformación. En nuestro esquema de restringir
todas las aproximaciones realizadas solamente a la hipótesis cinemática o al com-
portamiento constitutivo, podemos considerar que las expresiones constitutivas son
las dadas por (6.13) pero con σ11 = 0, es decir, con módulo de Young nulo en la
dirección axial, aunque debe quedar claro que en este caso no se trata de una co-
rrección para mejorar el resultado, sino una aproximación adicional que introduce
un cierto error. Así, las tensiones quedan:
σ11 = 0 , τ12 = Gθ(∂2 ω̃ − x̃3 ) , τ13 = Gθ(∂3 ω̃ + x̃2 ) . (6.23)
Note que las tensiones rasantes tienen en una determinada sección transversal las
mismas expresiones matemáticas que en la teoría de torsión de Saint-Venant (veri-
ficar que las expresiones en (6.23) no difieren de las mismas sin tildes), por lo que
podremos calcular la densidad de energía de deformación del elemento utilizando
la función de Prandtl:
Ψ = 12 G−1 (τ212 + τ212 ) = 12 G−1 kτk2 = 12 G−1 kGθ∇ψ × e1 k2 = 12 Gθ2 k∇ψk2 .

La energía de deformación por unidad de longitud queda entonces:

Z
F (x1 , θ) = 1
2
Gθ2 k∇ψk2 da = 21 GJθ2 .
A
En la expresión anterior J es el módulo de torsión de la sección transversal, de acuer-

do con la ecuación (6.9). Para las fuerzas externas, utilizando la expresión (6.18) en
el caso de fuerzas externas con componente axiales nulas, es decir b1 = 0, f1 = 0,
tenemos:
Z Z
m= x̃2 b3 − x̃3 b2 da + ( x̃2 f3 − x̃3 f2 ) j ds ,
A(x1 ) ∂A(x1 )
Z
M= x̃2 f3 − x̃3 f2 da .
f
A(x1 )
Expresiones correctas pueden obtenerse también en el caso de tener fuerzas externas

con componente axiales no nulas, aunque es poco habitual que las mismas sean
relevantes, y si lo fueran entonces sería más apropiado considerar el modelo de
torsión de la Sección 6.5.4.
En el caso de tener el extremo izquierdo apoyado y el extremo derecho so-
metido a tensiones conocidas, la formulación débil se obtiene directamente de la
ecuación (6.19), donde en este caso α va en lugar de d y θ en lugar de e. Es decir, la
formulación débil consiste en hallar α ∈ Uα tal que:
Z Z
GJθθ̄ dx1 = mᾱ dx1 + M ᾱ(x1f ) ∀ ᾱ ∈ Wα . (6.24)
I I
Note que existe una analogía completa entre la formulación débil (6.14) del
problema de tracción unidimensional y la formulación anterior. Las incógnitas u, ε,
b, û, F, E, A se corresponden con las incógnitas α, θ, m, α̂, M, G, J.
Naturalmente, la formulación fuerte correspondiente a la formulación débil (6.24)
será también análoga a la del problema de tracción uniaxial. En esa formulación, la
incógnita análoga a la fuerza directa N es el momento torsor M = GJθ. En términos
de las tensiones, el mismo queda definido de acuerdo con la ecuación (6.20):
Z
M= x̃2 τ13 − x̃3 τ12 da .
A(x1 )
Note además que la analogía entre las formulaciones débiles permite hallar α utili-
zando un esquema de elementos finitos similar al presentado en el Capítulo 1.
6.5.4. Torsión de Oumanski
Sea una barra de directriz recta y sección transversal de geometría constante

como en la Sección 6.5.3, sometida a cargas externas que le producen torsión. La
hipótesis cinemática de Oumanski considera que las secciones transversales giran
un ángulo α y se alabean de acuerdo con la función ϕω̃ donde ϕ es un desplaza-
miento generalizado independiente de α, siendo ω̃ la misma función de la teoría de
Saint-Venant utilizada en la Sección 6.5.3. Es decir, el desplazamiento es dado por

el campo vectorial u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 , donde:
u1 = ϕ(x1 )ω̃(x2 , x3 ) , u2 = −α(x1 ) x̃3 , u3 = α(x1 ) x̃2 . (6.25)
Con respecto a la hipótesis cinemática de la Sección 6.5.3 se observa que la

magnitud del desplazamiento axial ya no es más proporcional al barrenado θ = ∂1 α,
sino al nuevo desplazamiento generalizado ϕ. Este grado de libertad adicional de la
cinemática de Oumanski nos permitirá expresar de mejor manera la condición de
empotramiento rígido, la cual era imposible de imponer exactamente en la teoría
de Saint-Venant. Así, el desplazamiento podrá representar mejor esa situación en
donde momento torsor y el barrenado usualmente son importantes, pero el despla-
zamiento axial es nulo. El precio a pagar por este grado de libertad adicional es el
de la aparición de una fuerza interna adicional, asociada al fenómeno de alabeo. En
cambio, el giro de la sección transversal es descrito en forma exactamente igual que
en la torsión de Saint-Venant.
Sean θ = ∂1 α y η = ∂1 ϕ, las deformaciones generalizadas de la barra. Es fácil
ver que las deformaciones y tensiones no nulas en la sección transversal son:
ε11 = ηω̃ , γ12 = ϕ∂2 ω̃ − θ x̃3 , γ13 = ϕ∂3 ω̃ + θ x̃2 , (6.26)

σ11 = Eηω̃ , τ12 = G (ϕ∂2 ω̃ − θ x̃3 ) , τ13 = G (ϕ∂3 ω̃ + θ x̃2 ) . (6.27)
Observación 6.19 Note que la función ω̃ ha sido definida a partir del alabeo
unitario ω de forma tal que la misma sea mínima, vea la Sección 6.3.4 y el Ejer-
cicio 6.6. Sin embargo, esa misma función habría sido obtenida si en vez de
imponer desplazamiento mínimo se hubiera exigido como requisito que la ten-
sión σ11 de la ecuación (6.27) se integre para producir fuerza directa y momentos
flectores nulos, vea el Ejercicio 6.6.
De las expresiones anteriores se obtiene la siguiente expresión para la energía

de deformación:
Ψ = 12 Eω̃2 η2 + 21 Gk∇ω̃k2 ϕ2 + G( x̃2 ∂3 ω̃ − x̃3 ∂2 ω̃)ϕθ + 21 G( x̃22 + x̃32 )θ2 .
Así, la energía de deformación por unidad de longitud es, en este caso:
F (x1 , ϕ, α, η, θ) = 12 EIηη η2 + 12 GIϕϕ ϕ2 − GIϕθ ϕθ + 12 GIθθ θ2 ,
donde las rigideces geométricas son:

Z Z
Iηη = ω̃2 da , Iϕϕ = k∇ω̃k2 da ,
ZA(x1 ) ZA(x1 )
Iϕθ = x̃3 ∂2 ω̃ − x̃2 ∂3 ω̃ da , Iθθ = x̃22 + x̃32 da .
A(x1 ) A(x1 )
Asumamos que el extremo izquierdo de coordenada x1i está apoyado de acuerdo

con las condiciones α = α̂ y ϕ = ϕ̂, y el extremo derecho de coordenada x1f está
sometido a tensiones conocidas. Entonces, la formulación débil, que resulta de la

ecuación (6.19), consiste en hallar (α, ϕ) ∈ Uαϕ tal que:
Z
EIηη ηη̄ + GIϕϕ ϕϕ̄ − GIϕθ (ϕθ̄ + θϕ̄) + GIθθ θθ̄ dx
I Z
= bϕ̄ + mᾱ dx + Bϕ̄(x1f ) + M ᾱ(x1f ) ∀ (ᾱ, ϕ̄) ∈ Wαϕ , (6.28)
I
donde las fuerzas externas del modelo son:

Z Z
B= ω̃ f1 da , M= x̃2 f3 − x̃3 f2 da ,
f f
A(x1 ) A(x1 )
Z Z
b= ω̃b1 da + ω̃ f1 j ds ,
A(x1 ) ∂A(x1 )
Z Z
m= x̃2 b3 − x̃3 b2 da + ( x̃2 f3 − x̃3 f2 ) j ds .
A(x1 ) ∂A(x1 )
En las expresiones anteriores B y M son el bimomento y el momento torsor

externos aplicados en la sección derecha de coordenada x1f , mientras que b y m son
el bimomento y momento torsor por unidad de longitud de las fuerzas externas.
Ejercicio 6.20 Halle la formulación fuerte correspondiente a la formulación dé-

bil (6.28) y muestre que las fuerzas internas de la formulación son el bimomento
y el momento torsor, las cuales son dadas por las siguientes integrales:
Z Z
B= ω̃σ11 da , M= x̃2 τ13 − x̃3 τ12 da .
A(x1 ) A(x1 )
Ejemplo 6.21 Considere una barra de sección transversal y material constantes

que está empotrada en el extremo izquierdo y que tiene aplicado un momento
torsor en el extremo derecho. En primer lugar conviene observar que existen
algunas relaciones entre los parámetros geométricos de rigidez. Al considerar
ϕ = θ y η = 0, la energía de deformación de la viga de Oumanski debe ser
la misma que la de la viga de Saint-Venant. Comparando las dos expresiones
encontradas se tiene J = Iϕϕ − 2Iϕθ + Iθθ . En ese mismo caso el momento torsor
del Ejercicio 6.20 debe ser igual a GJθ, por lo que se tiene J = Iθθ − Iϕθ . Estos dos
resultados, que son dejados como ejercicio, conducen a las expresiones Iϕθ = Iϕϕ
y Iθθ = Iϕϕ + J. Por lo tanto, F puede expresarse como:
F (x1 , ϕ, α, η, θ) = 12 EIηη η2 + 21 GIϕϕ (ϕ − θ)2 + 12 GJ θ2 .
Así, utilizando las expresiones de la Sección 6.5.2 tenemos las siguientes ecua-
ciones constitutivas:
B = EIηη η ,
M = GIϕϕ (θ − ϕ) + GJθ ,
mientras que las expresiones de equilibrio son dadas por:
∂1 B − GIϕϕ (ϕ − θ) + b = 0 ,
∂1 M + m = 0 .
Hay dos aspectos que conviene observar en las expresiones anteriores. Pri-
mero algo que fue anticipado en la Sección 6.5.2. El conocimiento de las fuerzas
internas en una determinada sección transversal de la barra no es suficiente para
conocer las tensiones en la misma. Esto es así porque de las ecuaciones consti-
tutivas, las cuales son dos, no pueden despejarse los tres parámetros necesarios:
η, ϕ y θ. El segundo aspecto a observar es que a partir de las ecuaciones de equi-
librio no se pueden integrar las fuerzas internas. Es decir, conocidas las fuerzas
internas en una determinada sección transversal y las fuerzas externas actuantes,
no podemos obtener las fuerzas internas en otra sección transversal simplemente
por integración de las ecuaciones de equilibrio. Más precisamente, el momento
torsor M sí se puede obtener, pero el bimomento B no puesto que necesitaría-
mos conocer los valores de θ y ϕ. Esto indica que la barra de Outmanski es
internamente hiperestática: fuerzas internas, desplazamientos y deformaciones
deben ser obtenidos considerando todas las ecuaciones. Por ejemplo, en la barra
empotrada-libre considerada con b y m nulos podemos integrar y obtener M = M
en toda la barra, siendo M el momento torsor externo del extremo libre, pero no
podemos obtener B trabajando solamente con las expresiones de equilibrio.
La integración completa de las ecuaciones de equilibrio, constitutivas y re-
laciones desplazamiento-deformación considerando las condiciones de contorno
puede sí ser realizada. De hecho, expresiones analíticas pueden obtenerse con
cierta facilidad. Sin embargo, un procedimiento numérico basado en la formula-
ción débil puede ser también utilizado.
Un último aspecto interesante a señalar es que la barra de Outmanski no
necesariamente conduce a fuerzas cortantes nulas. Por ejemplo, note que τ12 =
G (ϕ∂2 ω̃ − θ x̃3 ) = Gϕ (∂2 ω̃ − x̃3 ) + G(ϕ − θ) x̃3 . En la última expresión el primer
sumando conduce a una fuerza cortante nula (las tensiones son proporcionales
a las de la solución exacta de Saint-Venant), mientras que la segunda expresión
conduce al resultado:
Z
Q2 = G(ϕ − θ)(x3 − x3O ) da = G(θ − ϕ)Ax3O .
A(x1 )
El resultado es entonces nulo solamente si θ = ϕ o x3O = 0. Por lo tanto, si se

trabaja con secciones transversales no simétricas con x3O , 0, sería conveniente
considerar desplazamientos laterales independientes en la hipótesis cinemática,

pues en ese caso, de acuerdo con el Lema 6.17, y al igual que lo que ocurre en
la formulación actual con el momento torsor, las fuerzas cortantes aparecerán en
la formulación y estarán presentes en ecuaciones de equilibrio integrables en la
dirección axial.
6.5.5. Viga de Timoshenko
En este caso consideraremos una barra de directriz recta, de sección transversal

posiblemente variable aunque siempre simétrica respecto de un eje vertical. Sobre la
misma actúan cargas externas tales que las fuerzas internas actuantes en la sección
son fundamentalmente un momento flector de eje horizontal y una fuerza cortante
vertical.
x3 ∂1 w θ
x1
Figura 6.8: Hipótesis cinemática de Timoshenko.
Consideraremos en este caso la hipótesis cinemática de Timoshenko, que con-

siste en admitir que las secciones transversales se mantienen planas luego de la
deformación, y pasan a formar un cierto ángulo φ con respecto al plano normal al
eje baricéntrico de la configuración deformada, como es mostrado en la Figura 6.8.
Note que esta hipótesis puede ser considerada como una generalización de la hipó-
tesis cinemática de Euler-Bernoulli, la cual considera φ = 0. De hecho, veremos
que la magnitud de φ está relacionada a la intensidad de la fuerza cortante en la
sección, por lo que la hipótesis de Euler-Bernoulli se considera una buena aproxi-
mación para barras sometidas a fuerzas cortantes relativamente pequeñas, lo cual
suele ser cierto en elementos estructurales esbeltos, es decir, barras con secciones
transversales de pequeña altura relativa. La hipótesis cinemática de Timoshenko se
considera una buena aproximación en un rango más amplio de situaciones, y es la
que se debe utilizar cuando la sección transversal es de gran altura relativa al largo
de la barra. De acuerdo con la Figura 6.8, el desplazamiento es dado por el vector
u = u1 e1 + u3 e3 donde:
u1 = x3 θ(x1 ) , u3 = w(x1 ) , con θ = φ − ∂1 w . (6.29)

Como es habitual al considerar la viga de Timoshenko, consideraremos las de-

formaciones generalizadas φ = θ + ∂1 w y κ = ∂1 θ, por lo que hay que tener cuidado
al utilizar las expresiones de la Sección (6.5.2), visto que la primera deformación
no es ∂1 w. Las deformaciones y tensiones no nulas, que se obtienen a partir de la
hipótesis cinemática utilizando las expresiones constitutivas de (6.13), son:
ε11 = x3 κ , γ13 = φ , (6.30)

σ11 = Ex3 κ , τ13 = Gφ . (6.31)
En este punto conviene hacer la siguiente observación. De acuerdo con las ecua-
ciones anteriores, la hipótesis cinemática de Timoshenko establece que las distor-
siones y tensiones rasantes son constantes en la sección transversal y proporcionales
al ángulo φ. Por lo tanto, esta hipótesis no puede proporcionar una buena aproxima-
ción para estas magnitudes, las cuales varían fuertemente en función de la coorde-
nada x3 . De hecho, una aproximación mucho mejor para las tensiones rasantes es la
dada por la aproximación de la fórmula de Collignon-Jourawski, o por las fórmulas
de la Sección 6.4. Podríamos pensar que las expresiones anteriores sirven al menos
para estimar correctamente los valores medios de τ13 y γ13 . Sin embargo, se conoce
que la energía de distorsión total es sobreestimada al calcularla con las expresiones
de (6.30) y (6.31). Siguiendo el procedimiento propuesto por Timoshenko, modifi-
caremos la ecuación constitutiva que vincula la tensión rasante τ13 con la distorsión
angular γ13 utilizando la siguiente expresión:
τ13 = k3 Gφ , (6.32)
donde k3 ≤ 1 es un coeficiente adimensionado que será escogido para aproximar

mejor la energía de deformación del cuerpo. El mismo depende de la geometría de
la sección transversal y el valor del coeficiente de Poisson. Existen propuestas que
lo ajustan de acuerdo con la naturaleza de las cargas externas. Una forma simple de
obtener un valor razonable para k3 es el mostrado en el Ejercicio 6.23.
Así, considerando la corrección (6.32), se obtiene la siguiente expresión para la
energía de deformación:
Ψ = 12 Ex32 κ2 + 12 k3 Gφ2 .
Integrando en la sección transversal obtenemos la energía de deformación por uni-

dad de longitud:
F (x1 , κ, φ) = 12 EI33 κ2 + 12 GA∗ φ2 , con A∗ = k3 A . (6.33)
Note que el coeficiente k3 ha sido incorporado a la llamada área reducida A∗ , lo

cual es el abordaje tradicional y se justifica por tener k3 una mayor dependencia de
la geometría de la sección transversal que de las propiedades del material.
Consideremos ahora un problema con condiciones de contorno específicas, por
ejemplo un desplazamiento ŵ y un giro θ̂ conocidos en la sección izquierda de
coordenada x1i y tensiones conocidas tanto en la superficie lateral de la barra como
en la sección derecha de coordenada x1f . La formulación débil, que resulta de la

ecuación (6.19), consiste en hallar (w, θ) ∈ Uwθ tal que:
Z Z
EI33 κκ̄ + GA φφ̄ dx1 =
∗
mθ̄ + qw̄ dx1
I I
+ Qw̄(x1f ) + M θ̄(x1f ) ∀ (w̄, θ̄) ∈ Wwθ , (6.34)
donde las cargas externas son:

Z Z
Q= f3 da , M= x3 f1 da ,
f f
A(x1 ) A(x1 )
Z Z
q= b3 da + f3 j ds ,
A(x1 ) ∂A(x1 )
Z Z
m= x3 b1 da + x3 f1 j ds .
Ax ∂A(x1 )
Observe que pueden existir diferencias de signos con respecto a la bibliografía,

puesto que aquí se han considerado positivas las direcciones de los ejes, es decir,
la fuerza externa Q y la fuerza por unidad de longitud q son positivas hacia arriba
mientras que el momento externo M y el momento por unidad de longitud m son
positivos en el sentido horario. Correspondientemente, la fuerza cortante Q y el
momento flector M son definidos en la forma:
Z Z
Q= τ13 da , M= x3 σ11 da . (6.35)
A(x1 ) A(x1 )
Ejercicio 6.22 Demuestre la formulación fuerte para la viga de Timoshenko:
∂1 Q + q = 0 , ∂1 M + m = Q ,
φ = θ + ∂1 w , κ = ∂1 θ ,
Q = GA∗ φ , M = EI33 κ ,
w(x1i ) = ŵ , θ(x1i ) = θ̂ , Q(x1f ) = Q , M(x1f ) = M .
Ejercicio 6.23 Muestre que los valores de τ13 y γ13 en la teoría de Timoshenko
son, respectivamente, Q/A y Q/(k3 GA). Una forma de definir un valor adecuado
para k3 consiste en igualar la energía de deformación producida por la fuerza
cortante en la sección transversal con la energía calculada admitiendo la fórmula
de Collignon-Jourawski:
Z Z
1 1
γ13 τ13 da = γCJ τCJ da ,
2 A 2 A 13 13
13 es calculado por la fórmula de Collignon-Jourawski y γ13 = τ13 /G.

donde τCJ CJ CJ
Muestre que para una sección rectangular se obtiene k3 = 5/6.
Ejercicio 6.24 Utilizando la formulación fuerte, halle la solución exacta de una

viga de Timoshenko simplemente apoyada con una carga vertical concentrada
en el punto medio de la viga. Muestre que para vigas muy esbeltas, es decir, con
el parámetro adimensionado β = EI33 /(GA∗ `2 ) tendiendo a cero, la solución se
aproxima asintóticamente a la solución de la viga de Euler-Bernoulli.
Ejercicio 6.25 Considere un esquema de elementos finitos para la formulación

débil (6.34). Halle la matriz de rigidez y el vector de fuerzas nodales equivalentes
para un elemento isoparamétrico lineal. Resuelva el problema del Ejercicio 6.24
utilizando el método de los elementos finitos y una discretización de dos elemen-
tos. Muestre que para vigas muy esbeltas, es decir, con el parámetro adimensio-
nado β = EI33 /(GA∗ `2 ) tendiendo a cero, la solución obtenida no se aproxima
asintóticamente a la solución de la viga de Euler-Bernoulli. Este fenómeno es
conocido en inglés como shear locking, y no es un problema de la formulación
de Timoshenko, sino que es un problema específico del elemento isoparamétrico
lineal y otros tipos de elementos, pero que admite diversas soluciones teóricas y
prácticas.
6.5.6. Viga de Euler-Bernoulli
La formulación para la viga de Euler-Bernoulli la podemos obtener directamente

de la formulación de la viga de Timoshenko, considerando despreciable el valor
de la distorsión φ así como su aporte a la energía de deformación. En términos
matemáticos, simplemente sustituimos la hipótesis cinemática de Timoshenko por
la que resulta de considerar φ = 0. Así, siendo en este caso θ = −∂1 w, tenemos, para
κ = −∂211 w:
Z Z
EI33 κκ̄ dx1 = −m∂1 w̄ + qw̄ dx1 + Qw̄(x1f ) − M∂1 w̄(x1f ) ∀ w̄ ∈ Ww , (6.36)
I I
donde las cargas externas son definidas con las mismas expresiones que en el caso
de la viga de Timoshenko. El siguiente ejercicio es algo difícil, puesto que la hipó-
tesis cinemática de Euler-Bernoulli no es de la forma estudiada en la Sección 6.5.2.
Aún así, se resuelve sin mayores dificultades integrando por partes dos veces.
Ejercicio 6.26 Muestre que el momento flector M y la fuerza cortante Q pueden

ser introducidas para expresar la formulación fuerte de la viga de Euler-Bernoulli
en la siguiente forma:
∂1 Q + q = 0 , ∂1 M + m = Q ,
κ = −∂211 w , M = EI33 κ ,
w(x1i ) = ŵ , −∂1 w(x1i ) = θ̂ , Q(x1f ) = Q , M(x1f ) = M .
Muestre que el momento flector puede ser definido por la expresión (6.35), mien-
tras que la fuerza cortante no. ¿Qué interpretación física puede atribuirse enton-
ces a la incógnita Q?
Un poco de historia
El modelo de viga de Euler-Bernoulli es el más antiguo, más conocido, más
estudiado y más enseñado entre todos los modelos de viga. Es por lo tanto el modelo
de viga de referencia, tanto en el mundo académico como profesional, a pesar de
que en la actualidad tal vez sea probablemente menos utilizado que el modelo de
Timoshenko, el cual prevalece cuando cálculos son realizados utilizando el método
de los elementos finitos.
La importancia histórica del modelo de viga de Euler-Bernoulli obliga a repasar
brevemente las circunstancias de su aparición. El modelo aparece en el siglo XVII,
como un modelo unidimensional no derivado desde las ecuaciones de la elastici-
dad, porque las mismas todavía no eran conocidas. Jakob Bernoulli (1654-1705)
fue quien primero descubrió lo que él llamó el teorema dorado, el cual expresaba
la relación entre el momento flector en una viga y el radio de curvatura de su línea
media, el cual era expresado en función de la representación paramétrica de la cur-
va deformada, utilizando para ello herramientas del cálculo, que era entonces una
disciplina matemática recientemente creada. Bernoulli propuso su descubrimiento
como un ejercicio para la sociedad de matemáticos, dando como pista un anagra-
ma, y prometiendo que revelaría la solución en el próximo festival de la cosecha,
es decir, en forma similar a como Robert Hooke (1675-1703) había dado a conocer
su descubrimiento sobre la elasticidad de resortes. Tres años más tarde Bernoulli
revelaría su descubrimiento a la comunidad, haciendo pública la siguiente fórmula,
donde x es la coordenada horizontal y también el parámetro independiente utili-
zado para recorrer la curva, mientras que s y y son el parámetro de longitud y la
coordenada vertical:
1 ds3
f (M) = , con R = . (6.37)
R d2 y dx
En la expresión anterior, Bernoulli indicaba que el radio de curvatura debía ser
función del momento flector, y que el mismo podía ser expresado en términos de
derivadas de las funciones s(x) y y(x). Esta fue la primera vez que el problema
de flexión fue puesto en forma de una ecuación diferencial. Aún para funciones f
sencillas, la ecuación diferencial propuesta era muy difícil de resolver. Mucho más
difícil por ejemplo que la ecuación diferencial relacionada a la configuración de
equilibrio de un cable inextensible y sin rigidez a flexión sujeto a la fuerza de la

gravedad, cuya solución, la catenaria, había sido encontrada por Johann Bernoulli
(1667-1748), hermano menor de Jakob. Así es que Daniel Bernoulli (1700-1782),
hijo de Johann, propuso por carta a Leonhard Euler (1707-1783) en 1742 el proble-
ma de encontrar soluciones para la ecuación diferencial, llamadas curvas elásticas.
Euler había sido alumno de Johann, y para ese momento era considerado uno de
los mejores matemáticos de la época, y el más experimentado en problemas de ese
tipo. Curiosamente Daniel le propuso el problema en una formulación matemática
muy diferente. Le propuso encontrar la curva que minimizara la energía de defor-
mación entre todas aquellas curvas con extremos fijos en dos puntos, cuyas rectas
tangentes en esos puntos siguieran ciertas direcciones predefinidas. La energía de
deformación, de acuerdo con Daniel, sería proporcional a la integral del cuadrado
de la curvatura:
Z
1
π(C) ∝ 2
ds . (6.38)
C R
Note que el integrando de la expresión anterior coincide con la expresión (6.33) vá-
lida para la viga de Timoshenko, en el caso de ser despreciable la distorsión angular
φ, puesto que en ese caso importa solamente el término 21 EI33 κ2 con κ2 = (∂211 w)2 ,
siendo ∂211 w una aproximación válida para el inverso del radio de curvatura en el
caso de pequeñas deformaciones.
Pronto Leonhard Euler obtuvo y publicó soluciones para el problema en térmi-
nos de series de funciones, las cuales le permitieron dibujarlas esquemáticamente.
Algunas características notables del trabajo de Euler son listadas a continuación:
Euler resolvió completamente el problema de forma exacta y sin considerar

cualquier tipo de simplificación geométrica, es decir, resolvió el problema
considerando posibles grandes deformaciones. Lo hizo considerando el mo-
delo de comportamiento material más simple, el del comportamiento lineal,
pues es ese el modelo que conduce a la energía que Daniel Bernoulli le pro-
puso. La resolución del caso de pequeñas deformaciones no hubiera sido sufi-
cientemente satisfactoria para Euler, puesto que en la época se desconocía que
un modelo de pequeñas deformaciones pudiera tener el gran interés práctico
que actualmente le reconocemos.
Euler obtuvo la solución partiendo del problema de minimización de la ener-

gía de deformación. Si bien Euler obtuvo y utilizó las expresiones diferen-
ciales de equilibrio para el problema, él tenía preferencia por la formulación
en términos de minimización o maximización de un funcional, pues conside-
raba que el planteo en términos de minimización o maximización debía ser
común a todos los problemas de la naturaleza, lo cual era para él evidencia de
la perfección del universo.
En sus cálculos Euler consideró correctamente que el factor de proporcionali-

dad en la integral (6.38) debía ser el producto de un módulo que representara
la rigidez del material (el módulo de Young E) y un módulo de naturaleza

geométrica (aunque no obtuvo la expresión exacta de I33 , sino que admitió un
módulo proporcional al cuadrado del espesor, lo cual no es exacto).
Euler descubrió la existencia de una carga crítica, actualmente conocida como

carga crítica de Euler, que puede producir la flexión de una viga cargada
axialmente. En sus palabras “existe una fuerza de magnitud finita que puede
producir una curvatura infinitesimal en la banda elástica”. Si bien la existencia
de esa fuerza puede ser considerada intuitiva, Euler ofreció la fórmula precisa
que permite su cálculo. De acuerdo con Stephen Timoshenko (1878-1972),
solamente en 1889 su fórmula fue validada experimentalmente, es decir, casi
150 años después!
El largo período de tiempo mencionado en el último ítem se debió a la falta

de interés práctico que tenía en la ingeniería civil del siglo XVII el problema de
inestabilidad elástica considerado por Euler. Fue necesario el surgimiento de la re-
volución industrial y la necesidad de construir de puentes ferroviarios con pilares
esbeltos de madera o acero para que el problema cobrara relevancia. Hacia fines
del siglo XIX ya se comprendía con claridad la necesidad del estudio del cálculo
y de la elasticidad en la ingeniería civil. Como curiosidad se menciona que el otro
problema de inestabilidad elástica considerado por Euler, el de determinar la longi-
tud crítica de un pilar que pandea por su propio peso, aún hoy se presenta como un
ejercicio interesante pero carente de interés práctico.
Capítulo 7
Elementos planos
En este capítulo estudiaremos el problema de elasticidad lineal definido sobre

cuerpos bidimensionales planos. En primer lugar consideraremos elementos planos
sometidos a cargas que actúan en el plano. En el primer caso consideraremos el
estado plano de deformaciones, que es el que se tiene cuando se tiene un elemento
de gran longitud en una dirección, que presenta simetría de traslación en esa direc-
ción, tanto de geometría como cargas y apoyos. En ese caso lo que se estudia es
una rebanada plana de cierto espesor de ese elemento estructural. Ejemplos típicos
pueden ser la estructura de una presa, una tubería sometida a presión, un muro de
contención, una zapata, etc. El segundo caso que consideraremos es el llamado es-
tado plano de tensiones, el cual se tiene cuando el componente es plano y delgado,
como es el caso de una chapa o una pared. Posteriormente consideraremos elemen-
tos planos sometidos a fuerzas transversales, que llamaremos placas, siendo el caso
típico el de las losas de edificios.
Para los elementos de estado plano de deformaciones o tensiones, estudiaremos
primero la formulación fuerte del problema. Se presentará el método de la función
de tensiones de Airy, el cual es muy útil para hallar soluciones analíticas de proble-
mas simples de estado plano.
Pasaremos luego a estudiar la formulación de los distintos elementos estructura-
les planos. Primero los elementos de estado plano de deformaciones o tensiones, y
luego los elementos de placa, en particular la teoría de placas de Mindlin-Reissner.
7.1. Estado plano de deformaciones
El estado plano de deformaciones se consideran cuerpos con simetría de trasla-

ción en una dirección, por lo cual se estudia una rebanada transversal de ese cuer-
po, el cual es sometido a cargas y apoyos que actúan en el plano de la rebanada.
Otro ingrediente importante para tener un estado plano de deformaciones es que
los desplazamientos en la dirección transversal a la rebanada estén impedidos. Por
ejemplo, si la dirección transversal es dada por el vector e3 , la situación analizada
176 7. Elementos planos
es la siguiente:
u1 (P) = u1 (x1 , x2 ) , u2 (P) = u2 (x1 , x2 ) , u3 (P) = 0 .
Es fácil ver que para este caso particular de desplazamientos se tiene:
ε33 = γ13 = γ23 = 0 .
Sin considerar estas componentes nulas ni la componente σ33 , que veremos po-
drá calcularse a partir de σ11 y σ22 , las incógnitas principales en el caso de estado
plano de deformaciones serán las funciones u1 , u2 , ε11 , ε22 , γ12 , σ11 , σ22 y τ12 que
consideraremos funciones dependientes únicamente de x1 y x2 .
Para lo que sigue será conveniente utilizar la ecuación constitutiva del caso tridi-
mensional en términos de E y ν, la cual en forma matricial puede expresarse como:
ε11   1 −ν −ν 0 0 0  σ11 
    
ε  −ν 1 −ν 0 0 0  σ22 
 
 22  
ε33  1 −ν −ν 1 0 0 0  σ33 
  =   . (7.1)
γ12  E  0 0 0 2(1 + ν) 0 0   τ12 
γ13  2(1 + ν) 0   τ13 
     
 0 0 0 0
γ23 2(1 + ν) τ23
 
0 0 0 0 0
Veamos cómo obtener una ecuación constitutiva reducida en términos de las
variables relevantes. Utilizando (7.1), tenemos:
γ13 = γ23 = 0 ⇒ τ13 = τ23 = 0 ,
1
ε33 = 0 ⇒ (−ν(σ11 + σ22 ) + σ33 ) = 0 .
E
Por lo tanto σ33 = ν(σ11 + σ22 ). Teniendo en cuenta este resultado y sustituyéndolo
en la ecuación constitutiva (7.1) tenemos:
1 1 − ν2 ν
ε11 = (σ11 − νσ22 − ν2 (σ11 + σ22 )) = σ11 − σ22 ,
E E 1−ν
1 1 − ν 2 ν
ε22 = (σ22 − νσ11 − ν2 (σ11 + σ22 )) = σ22 − σ11 ,
E E 1−ν
1 1−ν 2
ν
γ12 = (2(1 + ν)τ12 ) = 2 1+ τ12 .
E E 1−ν
Entonces, llamando
E ν
Ē = , ν̄ = ,
1−ν 2 1−ν
se obtiene la siguiente ecuación constitutiva reducida:
ε11  0  σ11 
    
 1 −ν̄
  1 
ε22  = −ν̄ 1 0  σ22  .
 
γ12 Ē 0 0 2(1 + ν̄)  τ 
12
Veremos que este resultado nos permitirá tratar los problemas de estado plano
de deformaciones en la misma forma que los problemas de estado plano de ten-
siones descritos en la Sección 7.2, pero con los nuevos valores introducidos de las
propiedades materiales.
7.2. Estado plano de tensiones 177
Ejercicio 7.1 Muestre que se cumple:
Ē E
Ḡ := = = G.
2(1 + ν̄) 2(1 + ν)
¿Cuál es la justificación física de este resultado?
Las deformaciones y tensiones que no son tenidas en cuenta inicialmente pueden

ser calculadas posteriormente utilizando la ecuación constitutiva (7.1) y los valores
conocidos de las deformaciones, es decir:
ε33 = γ13 = γ23 = 0 ,

σ33 = ν(σ11 + σ22 ) , τ13 = τ23 = 0 .
La formulación fuerte del problema de elasticidad lineal en el caso de estado

plano de deformaciones es completamente análoga a la del caso tridimensional, pe-
ro ahora las dimensiones del desplazamiento u, el tensor de deformaciones D, el de
tensiones T, y los datos b, û y f son las correspondientes al espacio euclidiano bidi-
mensional. El tensor elástico C correspondiente a este problema plano es mostrado
en el Ejercicio 7.2.
Ejercicio 7.2 Muestre que para el estado plano de deformaciones los parámetros
materiales Ē y ν̄ cumplen: Ē > 0 y −1/2 < ν̄ < 1. Muestre que la ecuación
constitutiva reducida es dada por:
σ11  1 ν̄ 0  ε11 

    
Ē 
σ22  = ν̄ 1 0  ε22  .
   
1 − ν̄ 2
τ12 0 0 21 (1 − ν̄) γ12
 
7.2. Estado plano de tensiones
El estado plano de tensiones se presenta cuando analizamos una chapa plana y

delgada como la mostrada en la Figura 7.1 sometida a fuerzas externas cuya direc-
ción es contenida en el plano de la chapa.
En estas condiciones se tiene que el vector tensión es cero sobre las superficies
superior e inferior de la chapa, y una buena aproximación es considerar que eso
ocurre también sobre cualquier plano paralelo al plano medio de la chapa. Por lo
tanto, en todo el espesor de la chapa consideraremos:
σ33 = τ13 = τ23 = 0 .
Las incógnitas principales serán las funciones u1 , u2 , ε11 , ε22 , γ12 , σ11 , σ22 y τ12
que consideraremos funciones dependientes únicamente de x1 y x2 . Las deforma-
ciones y las tensiones estarán relacionadas por la ecuación constitutiva (7.1), que se
e3
Figura 7.1: Estado plano en chapa delgada.
simplifica proporcionando la siguiente forma reducida:
ε11  0  σ11 

    
 1 −ν
  1 
ε22  = −ν 1 0  σ22  .
 
E
γ12 0 0 2(1 + ν) τ12
 
Las deformaciones que no son tenidas en cuenta inicialmente pueden ser calcu-
ladas posteriormente utilizando la ecuación constitutiva (7.1) y los valores conoci-
dos de las tensiones, es decir:
σ33 = τ13 = τ23 = 0 ,

ν
ε33 = − (σ11 + σ22 ) , γ13 = γ23 = 0 .
E
La formulación fuerte del problema de elasticidad lineal en el caso de estado
plano de tensiones es análoga a la del estado plano de deformaciones, pero con el
tensor elástico dado en el Ejercicio 7.2 con E y ν en lugar de Ē y ν̄.
Cabe destacar que a diferencia del estado plano de deformaciones, que cons-
tituye un caso particular de la teoría general tridimensional, en el estado plano
de tensiones las condiciones planteadas sobre las tensiones, vistas a través de la
ecuación constitutiva como condiciones sobre las deformaciones, pueden ser incon-
sistentes con la teoría general (las ecuaciones de compatibilidad de Saint-Venant
no son siempre satisfechas, vea el Ejercicio 7.3). Por lo tanto el estado plano de
tensiones es considerado únicamente como una aproximación válida para chapas
delgadas.
Ejercicio 7.3 Muestre que la solución del estado plano de tensiones satisface
las ecuaciones de compatibilidad de Saint-Venant si y solamente si:
ν
a) ε33 = − (σ11 + σ22 ) es un campo con variación lineal, y
E
b) ∂212 γ12 − ∂222 ε11 − ∂211 ε22 = 0 .
7.3. Función de tensiones de Airy 179
Muestre que solamente la condición b) se satisface automáticamente si las defor-

maciones derivan de un campo de desplazamientos plano.
Ejercicio 7.4 Suponga que el desplazamiento dado por u1 y u2 es la solución de

un problema de elasticidad lineal en estado plano de tensiones, con la propiedad
que ε33 = − Eν (σ11 + σ22 ) es la función lineal C1 x1 + C2 x2 + C3 . Muestre que el
desplazamiento tridimensional v de componentes
v1 = u1 − 21 C1 x32 , v2 = u2 − 12 C2 x32 , v3 = (C1 x1 + C2 x2 + C3 )x3 ,
es una solución del problema de elasticidad lineal tridimensional, que satisface

todas las hipótesis en tensiones correspondientes al estado plano de tensiones, y
que en el plano x3 = 0 coincide con el desplazamiento bidimensional dado por
u1 y u2 .
Ejercicio 7.5 Considere una estructura como la representada en la Figura 7.1, y

sean los campos u, D y T soluciones exactas del problema de elasticidad lineal
tridimensional. Sea f¯ el valor medio en el espesor h de una función f definida
en la chapa:
Z h/2
¯f (x1 , x2 ) = 1 f (x1 , x2 , x3 ) dx3 .
e −h/2
Muestre que las funciones ū1 , ū2 , ε̄11 , ε̄22 , γ̄12 , σ̄11 , σ̄22 , τ̄12 , satisfacen exacta-
mente todas las ecuaciones del problema de elasticidad lineal correspondientes
al estado plano de tensiones, para los datos también calculados como los valo-
res medios de los datos del problema tridimensional. ¿Qué puede decirse de las
ecuaciones de compatibilidad?
7.3. Función de tensiones de Airy

En el método de Airy suponemos que las propiedades materiales son uniformes
en el cuerpo, y que el campo de fuerzas de volumen b deriva de un potencial V:
b = −∇V .
Sea T el tensor de tensiones solución del problema de estado plano de deformacio-
nes o tensiones y sea T̄ = T − VI. Podemos interpretar T̄ como un campo tensorial
en equilibrio con fuerzas nulas puesto que ∇ · T̄ = ∇ · T − ∇V = 0. Considere
entonces la Figura 7.2 y las magnitudes FC y MC definidas por las expresiones:
Z Z
FC = T̄n ds , MC = r × T̄n ds .
C C
Las magnitudes FC y MC se interpretan, respectivamente, como la fuerza y el

momento por unidad de espesor que actúan sobre la superficie generada por la curva
C0
t
n
C
O
Figura 7.2: Estado plano en un cuerpo sólido. Al trasladar las curvas C y C0 en

la dirección transversal e3 se generan superficies sobre las que actúan fuerzas y
momentos respecto del punto O.
C, si sobre esa curva actuara el vector tensión dado por T̄. Por el equilibrio de la
zona gris en la Figura 7.2 se tiene que FC y MC no pueden depender de la curva C
considerada, sino solamente de los puntos O y P. Tomando O fijo en el origen del
sistema de coordenadas, FC y MC dependerán solamente de las coordenadas x1 y x2
del punto P. En particular nos interesarán las componentes no nulas:
Z Z Z
F1 = e1 · T̄n ds , F2 = e2 · T̄n ds , M3 = e3 · r × T̄n ds . (7.2)
C C C
Para hallar el gradiente de las magnitudes anteriores, utilizamos la simetría de T̄, la

propiedad del producto mixto y la igualdad (e3 × v) · (e3 × w) = v · w válida el plano
de e1 y e2 para expresarlas en la forma:
Z Z Z
F1 = e1 · T̄n ds = n · T̄e1 ds = t · e3 × T̄e1 ds ,
ZC ZC ZC
F2 = e2 · T̄n ds = n · T̄e2 ds = t · e3 × T̄e2 ds ,
ZC C
Z C
Z
M3 = T̄n · (e3 × r) ds = n · T̄ (e3 × r) ds = t · e3 × T̄ (e3 × r) ds .
C C C
Por lo tanto, los gradientes de F1 , F2 y M3 son dados por:

∇F1 = e3 × T̄e1 , ∇F2 = e3 × T̄e2 , ∇M3 = e3 × T̄ (e3 × r) . (7.3)
Sea ahora la función de tensiones de Airy definida por la expresión:
ψ = M3 − x1 F2 + x2 F1 . (7.4)
Siendo r = x2 e2 + x3 e3 , de las expresiones en (7.3) se tiene fácilmente la relación
∇M3 = x1 ∇F2 − x2 ∇F1 . Por lo tanto, derivando (7.4) obtenemos:
∇ψ = F1 e2 − F2 e1 . (7.5)
En componentes tenemos:
∂1 ψ = −F2 , ∂2 ψ = F 1 .
Derivando las expresiones anteriores y utilizando la versión en componentes de (7.3)

obtenemos las tensiones en términos de la función de Airy:
σ11 = V + ∂222 ψ , σ22 = V + ∂211 ψ , τ12 = −∂212 ψ . (7.6)
No es difícil mostrar que para cualquier función ψ las tensiones σ11 , σ22 , y τ12
dadas por las expresiones anteriores están en equilibrio con el campo de fuerzas de
volumen b (vea el Ejercicio 7.7). Note que, en componentes, la ecuación puntual de
equilibrio se expresa en la forma:
∂1 σ11 + ∂2 τ12 − ∂1 V = 0 , (7.7)

∂1 τ12 + ∂2 σ22 − ∂2 V = 0 . (7.8)
Sin embargo, no cualquier función ψ proporciona una solución compatible para

las componentes del tensor de tensiones. Es decir, las deformaciones que se co-
rresponden, a través de la ecuación constitutiva, con las tensiones dadas por (7.6)
pueden no satisfacer las ecuaciones de compatibilidad para una función ψ cualquie-
ra. Recuerde que si las ecuaciones de compatibilidad no son satisfechas entonces
no podrá hallarse un campo de desplazamientos que proporcione las deformacio-
nes requeridas. Por el contrario, si las ecuaciones de compatibilidad son satisfechas
y el dominio de trabajo es simplemente conexo, entonces podrá hallarse una so-
lución completa de desplazamientos, deformaciones y tensiones en equilibrio con
el campo de fuerzas de volumen. Para el caso de estado plano, las ecuaciones de
compatibilidad de la Sección 3.3.3 pueden expresarse como:
∂212 γ12 − ∂222 ε11 − ∂211 ε22 = 0 , (7.9)

∂211 ε33 = ∂222 ε33 = ∂212 ε33 = 0. (7.10)
Las ecuaciones en (7.10) son idénticamente satisfechas en el caso de estado

plano de deformaciones, mientras que en el caso de estado plano de tensiones sola-
mente son satisfechas si ε33 es lineal. En general ε33 no es lineal y la solución del
estado plano de tensiones puede considerarse solamente como una solución aproxi-
mada. En el caso de estado plano de deformaciones la ecuación (7.9) multiplicada
por −Ē queda expresada en términos de las tensiones como:
∂222 σ11 − ν̄∂222 σ22 + ∂211 σ22 − ν̄∂211 σ11 − 2(1 + ν̄)∂212 τ12 = 0 . (7.11)
Note que la derivada ∂212 τ12 puede ser despejada sumando la primer ecuación de
equilibrio (7.7) derivada respecto de x1 con la ecuación de equilibrio (7.8) derivada
respecto de x2 para obtener:
2 ∂212 τ12 = ∆V − ∂211 σ11 − ∂222 σ22 .

Sustituyendo este valor en la ecuación (7.11) obtenemos:
∆(σ11 + σ22 ) − (1 + ν̄)∆V = 0 .
Sustituyendo ahora las tensiones por sus expresiones en términos de la función de

Airy obtenemos:
∆2 ψ = −(1 − ν̄)∆V . (7.12)
La expresión anterior es la ecuación diferencial que debe satisfacer ψ, donde el

operador bilaplaciano es ∆2 (·) = ∆(∆(·)). Para tener una solución del problema de
elasticidad lineal en estado plano de deformaciones se deberán satisfacer además
las condiciones de contorno. Si las condiciones de contorno son en tensiones, las
mismas pueden expresarse en términos de la función de Airy. Así, sea el origen O
del sistema de coordenadas localizado en el contorno ∂Ω del dominio Ω del proble-
ma. Sea la curva C igual a la parte del contorno ∂Ω que va del origen a un punto P
cualquiera en sentido antihorario y la función ψ0 dada por la expresión (7.4), donde
F1 , F2 y M3 se calculan con las expresiones en (7.2) utilizando el vector tensión
y el potencial V conocidos. Teniendo en cuenta (7.5), sea q0 = F1 n2 − F2 n1 una
función definida en el contorno ∂Ω a partir de los valores F1 y F2 previamente cal-
culados y las componentes n1 y n2 del vector normal unitario n. Entonces, si Ω es
simplemente conexo, la función de Airy es una solución del problema:
∆ ψ = −(1 − ν̄)∆V en Ω ,
 2



ψ = ψ0 en ∂Ω ,

(7.13)



 ∇ψ · n = q


en ∂Ω .
0
Observación 7.6 Note que el valor del módulo de Young no es relevante para
determinar la solución ψ (suponiendo que las condiciones de contorno son en
tensiones y por lo tanto el módulo de Young tampoco participa en ellas). Note
también que si el potencial V es una función armónica, entonces ψ será biarmó-
nica y además el valor del coeficiente de Poisson tampoco será relevante para
hallar ψ.
Para el caso de estado plano de tensiones el problema a resolver es similar, pero
en la ecuación diferencial aparece ν en vez de ν̄, es decir:
∆2 ψ = −(1 − ν)∆V . (7.14)
Además, sabemos que la solución no será exacta a menos que ε33 sea lineal, es decir,
a menos que ν sea cero o que σ11 + σ22 sea lineal:
σ11 + σ22 = 2V(x1 , x2 ) + ∆ψ(x1 , x2 ) = C1 x1 + C2 x2 + C3 .
Si ν no es cero y la ecuación anterior no se cumple, entonces la solución ψ obtenida

para (7.13) proporcionará solamente una aproximación de las tensiones exactas.
Ejercicio 7.7 Muestre que las ecuaciones de equilibrio (7.7)–(7.8) son satisfe-
chas para tensiones obtenidas a partir de cualquier función de Airy.
Ejercicio 7.8 Demuestre la ecuación diferencial (7.12) a partir de las ecuaciones

de Beltrami-Michell de la Sección 5.1.3.
Ejemplo 7.9 (Funciones cuadráticas y cúbicas) Considere un caso donde las fuer-
zas de volumen son nulas, es decir, V = 0, y la función ψ es cuadrática homogé-
nea:
1 1
ψ(x1 , x2 ) = ax12 + bx1 x2 + cx22 .
2 2
No es difícil mostrar que la función ψ así definida satisface la ecuación (7.12),
en el caso de estado plano de tensiones, o la ecuación (7.14) en el caso de estado
plano de deformaciones. Para esta función, de las ecuaciones (7.6) obtenemos el
siguiente estado homogéneo de tensiones:
σ11 = c , σ22 = a , τ12 = −b .
Si ahora consideramos una función ψ cúbica homogénea en la forma:

1 1 1 1
ψ(x1 , x2 ) = ax13 + bx12 x2 + cx1 x22 + dx23 .
6 2 2 6
Entonces, de las ecuaciones (7.6) obtenemos el siguiente estado lineal de tensio-
nes:
σ11 = cx1 + dx2 , σ22 = ax1 + bx2 , τ12 = −bx1 − cx2 .
Ejercicio 7.10 Considere una chapa de largo 2`, altura 2h y espesor e, en estado
plano de tensiones, sometida a tracción o flexión, como se muestra en la figura.
Hallar la función de Airy y el correspondiente estado de tensiones en equilibrio
con las acciones externas en cada caso, suponiendo que la función de Airy es,
respectivamente al caso, cuadrática o cúbica. Muestre que en estos casos la teoría
unidimensional de barras y vigas proporciona las soluciones exactas.
x2 x2
F F M M
2h 2h
x1 x1
2` 2`
Ejercicio 7.11 Considere una chapa de largo 2`, altura 2h y espesor e, en estado
plano de tensiones, sometida a flexión y cortante, como se muestra en la figura.
Halle la función de Airy suponiendo que la misma es cuártica (no necesariamen-
te homogénea) y que la teoría de vigas proporciona el resultado exacto para las
tensiones σ11 . Halle el estado de tensiones en equilibrio con las acciones exter-
nas, y muestre que la teoría unidimensional de vigas proporciona los mismos
resultados en este caso, donde las tensiones rasantes son dadas por la fórmula de
Collignon-Jourawski. ¿Son exactas las soluciones obtenidas?
V x2 V
M M
2h M = V`
x1
2`
Ejercicio 7.12 Halle las soluciones tridimensionales en desplazamientos corres-

pondientes a las soluciones en tensiones del Ejercicio 7.10, integrando las expre-
siones del Ejercicio 3.14. Considere que el desplazamiento y el tensor de rota-
ciones infinitesimales son cero en el punto central de las chapas. Muestre que
el desplazamiento hallado es de la forma propuesta en el Ejercicio 7.4. Halle la
solución bidimensional en desplazamientos del Ejercicio 7.11, integrando expre-
siones análogas a las tridimensionales obtenidas en el Ejercicio 3.14. También
en este caso considere que el desplazamiento y el tensor de rotaciones infinitesi-
males son cero en el punto central. ¿Puede hallarse una solución tridimensional
en desplazamientos en este caso?
7.4. Curvas isostáticas y flujo de cargas

Se definen las curvas isostáticas en un elemento estructural como aquellas cur-
vas que puedan trazarse de forma tal que en cada punto sean tangentes a una de las
direcciones principal del tensor de tensiones. En el caso de estado plano, en cada
punto existen dos direcciones principales en el plano, por lo que existirán dos fa-
milias de curvas isostáticas que se intersecarán formando ángulos rectos, pues las
direcciones principales son normales entre sí, exceptuando posiblemente aquellos
puntos donde los valores de las dos tensiones principales coincidan.
En la Figura 7.3 se ilustran algunas de las curvas isostáticas de las dos familias
de curvas que aparecen sobre una viga sometida a flexión. En la figura se desta-
can dos curvas: la azul inferior que en la mayor parte de su longitud está asociada
a tensiones principales de tracción, mientras que la roja está asociada a tensiones
principales de compresión. Note que la dirección normal a un borde libre del cuerpo
es siempre dirección principal de tensión principal nula, por lo que las curvas isos-
táticas que lleguen a un borde libre deberán hacerlo en forma normal al mismo. De
hecho, cada borde libre es en sí mismo una curva isostática. Lo mismo es válido en
los bordes donde el vector tensión aplicado tenga componente rasante nula. En cam-
7.4. Curvas isostáticas y flujo de cargas 185
bio, en los apoyados las curvas no tienen que ser necesariamente normales al borde,
puesto que las tensiones actuantes sobre el cuerpo podrían tener una componente
rasante no nula.
Figura 7.3: Curvas isostáticas en una viga sometida a flexión.
En ingeniería civil es tradicional la utilización de las curvas isostáticas para

comprender el funcionamiento de un componente estructural. El componente es
imaginado como un fino sistema compuesto por arcos y cables delgados, los cuales
tienen la geometría dada por las curvas isostáticas. Así, la curva azul en la Figu-
ra 7.3 correspondería a un cable puesto en tracción, mientras que la curva azul
correspondería a un arco. Esa interpretación del funcionamiento del componente
está justificada en que un elemento pequeño del componente orientado según las
direcciones principales podría ser sustituido por un arreglo ortogonal de elementos
unidimensionales de rigidez adecuada puestos en tracción o compresión, sin afectar
en forma alguna el funcionamiento del componente estructural, como es mostrado
en la Figura 7.4.
Figura 7.4: Arcos y cables en un elemento pequeño de la viga.
Arcos y cables son elementos alargados que conducen las cargas aplicadas so-
bre ellos hacia sus extremos en la dirección de su eje (en un sentido que luego
estableceremos en forma más rigurosa). Siendo que nuestro componente estructural
puede ser visto como un entramado de arcos y cables, ese entramado nos sugiere
la forma en que las cargas aplicadas sobre el componente son conducidas hacia los
apoyos. Sin embargo, el funcionamiento del sistema de arcos y cables es bastante
más complejo de lo que ocurre en un arco o cable aislado. Esto ocurre porque los ar-
cos, por ejemplo, no conducen toda la carga que reciben en su dirección. Solamente
parte de la misma es desviada en su dirección, mientras que parte es conducida por
elementos perpendiculares al mismo hacia otro arco inferior. De hecho, podemos
ver los arcos superiores como apoyados en los inferiores a través de los elementos
perpendiculares que los unen y que garantizan la compatibilidad de deformaciones.
Las cargas en el sistema discreto de arcos y cables son entonces conducidas tanto en
la dirección de los arcos como en la dirección de los cables, por lo cual, si existiera
la posibilidad de definir una dirección efectiva de transmisión de cargas, la misma
sería una combinación lineal de las direcciones definidas por los arcos y los cables,
es decir, una dirección del plano que se aproximará a la dirección de una de las
familias de isostáticas en el caso en que exista una tensión principal mucho mayor
a la otra (como ocurre en las cercanías de los apoyos en el ejemplo de la viga).
El diagrama de isostáticas para un componente estructural puede tener diversas
aplicaciones. Por ejemplo, la teoría de vigas de Euler-Bernoulli, así como también la
teoría de vigas de Timoshenko de la Sección 6.5.5, predice un estado de corte simple
en la línea media de la viga, por lo cual las líneas isostáticas deberían intersecar la
línea media formando un ángulo de π/4 radianes, lo cual puede observarse en el
ejemplo excepto en las cercanías de los apoyos y de la carga externa central. Las
líneas isostáticas nos indican por lo tanto que las tensiones predichas por la teoría
de vigas pueden en realidad ser muy diferentes a las reales en esas regiones.
Otra aplicación importante del diagrama de isostáticas se encuentra en el caso
de trabajar con un material que presenta muy bajo límite elástico cuando es pues-
to en tracción. El hormigón, por ejemplo, es un material que puede ser altamente
resistente cuando es sometido a compresión, pero en cambio es muy débil y de com-
portamiento frágil cuando es sometido a tracción. Siendo que los valores máximos
de la tensión normal de tracción ocurren en una de las direcciones principales, la
pieza fisurará en planos normales a las direcciones principales de tracción cuando
sea sometida a cargas de cierta magnitud. Si la viga del ejemplo es compuesta por
hormigón, las fisuras aparecerían en la zona inferior, siguiendo aproximadamente
la trayectoria de las isostáticas de compresión, atravesando las isostáticas de trac-
ción que indicarían los cables que estarían fallando en el modelo de arcos y cables.
En estructuras de hormigón armado se colocan barras de acero en el interior de
la pieza, las cuales cumplen de mucho mejor manera con la función que tendrían
los elementos traccionados de hormigón en el sistema de arcos y cables. Una po-
sibilidad sería entonces colocar barras de acero con la geometría de las isostáticas
traccionadas. Esto no es realizado exactamente así por diversas razones, comenzan-
do con las constructivas: es mucho más fácil diseñar y colocar barras rectas. Esto
es posible porque no es necesario que las barras de acero sean perpendiculares a las
fisuras, basta que las atraviesen para conformar un sistema adecuado. Por otra parte,
el sistema de arcos y cables del cuerpo homogéneo no conforma una estructura óp-
tima. Otro sistema puede ser mejor, y de hecho las barras de acero localizadas en el
lugar correcto y con la dirección adecuada modifican el diagrama de isostáticas (el
análisis de cuerpo homogéneo ya no es más válido) lo cual permite inclusive obte-
ner un sistema de arcos y cables más eficiente. Por ejemplo, las barras de acero son
más eficientes si son colocadas cercanas al borde inferior, ignorando otras curvas
del diagrama de isostáticas localizadas más cerca de la línea media de la viga, como
es mostrado en la Figura 7.5. De todas maneras, y sobretodo en piezas de geometría
compleja, el diseño de estructuras de hormigón armado se inspira en el diagrama de

curvas isostáticas. Un método práctico que permite obtener un diseño eficiente es
por ejemplo el método de bielas y tirantes establecido en diversas normas técnicas.
Figura 7.5: Trayectoria usual de las fisuras en la viga de hormigón armado. En azul
se muestra la geometría escogida para las principales barras de acero utilizadas en
vigas de este tipo.
7.4.1. Flujo de cargas en el componente estructural
En la sección anterior quedó planteado el tema de establecer la dirección efec-

tiva en que las cargas son conducidas a través del componente estructural, desde
la superficie en donde son aplicadas hacia los apoyos. Idealmente quisiéramos una
analogía completa, por ejemplo con un problema de mecánica de fluidos o un pro-
blema de conducción de calor, en los cuales una cierta cantidad que es conservada,
como masa o calor, se desplaza desde una región a otra a través de un cierto medio
físico.
El primer problema que se presenta para establecer una analogía es que la mag-
nitud que es conservada en el flujo de un fluido o de calor es escalar y siempre
positiva: la masa o el calor. En nuestro problema las cargas externas tienen natura-
leza vectorial, por lo que entonces no será posible definir una analogía exacta. En
todo caso se establecería una generalización. Sin embargo, podemos primeramen-
te analizar el ejemplo propuesto de la viga, donde las cargas que actúan sobre la
misma son verticales. Si nos concentramos en la componente vertical, que es una
magnitud escalar, entonces podríamos intentar reproducir conceptos análogos a los
que se tienen en un problema de mecánica de fluidos.
Sea, por ejemplo, el siguiente campo vectorial:
v2 = Te2 = τ12 e1 + σ22 e2 .
El campo anterior tiene las siguientes propiedades:
Tiene un significado físico fácilmente reconocible: es el vector tensión que

actúa sobre planos horizontales en cada punto del componente estructural, y
como tal tiene componentes que aparecen en la segunda columna de la matriz
del tensor de tensiones cuando la misma se expresa en la base canónica.
Es un campo vectorial que en cada punto tiene divergencia nula, pues la ecua-
ción puntual de equilibrio expresa, para fuerzas de volumen nulas, la igualdad
∇ · v2 = ∂1 τ12 + ∂2 σ22 = 0. Esto significa que el campo vectorial podrá ser
asociado a una magnitud que se conserva, como ocurre, por ejemplo, con el
campo de velocidades de un fluido incompresible, el cual conserva su volu-
men.
Una vez que tenemos el campo vectorial v2 , estamos listos para identificar cómo
se corresponden las magnitudes de nuestro problema con las del flujo de un fluido
incompresible. El caudal de fluido que pasa a través de una superficie S se calcula
como la integral en S del flujo normal v2 · n, donde n es la dirección normal a
S en un determinado punto. En nuestro problema, si llamamos f = Tn al vector
tensión en un punto de S, tenemos que el flujo normal es v2 · n = e2 · f, es decir,
la componente vertical f2 del vector tensión. Por lo tanto, lo que es un caudal en
el problema del fluido incompresible se transforma en la componente vertical de la
fuerza total sobre la superficie S en nuestro problema.
La Figura 7.6 muestra gráficamente las curvas de flujo del campo v2 . Sobre
las mismas se han dibujado las superficies Sa , Sb y Sc . Como estas superficies son
atravesadas por las mismas líneas de flujo, el caudal en las superficies es el mismo, y
por lo tanto la componente vertical de la fuerza aplicada sobre las tres superficies es
la misma. Esta construcción muestra la utilidad del diagrama presentado y permite
entonces visualizar el flujo de cargas no solo en forma cualitativa sino también en
forma cuantitativa.
Sb Sa
Sc
Figura 7.6: Flujo de las cargas verticales en la viga. Note que el flujo es dirigi-
do mayormente desde la superficie donde se aplican las cargas externas hacia los
apoyos.
Note que también podríamos trabajar con el campo v1 = Te1 , es decir, trabajar
con la componente horizontal de las fuerzas de la misma manera que lo hicimos con
la componente vertical. Es cierto que las cargas externas no aportan componente
horizontal, pero en el interior de la viga ese campo tiene relevancia. De hecho, las
fuerzas horizontales actuando sobre superficies de normal horizontal en la región
inferior de la viga son las que la hacen fisurar cuando es construida con hormigón,
como vimos en la sección anterior. La Figura 7.7 muestra el flujo horizontal de
cargas.
En problemas tridimensionales tendríamos un tercer flujo de cargas: el que se
obtendría del campo de velocidades v3 = Te3 . Tendríamos entonces tres flujos re-
Figura 7.7: Flujo de las cargas horizontales en la viga. Note el flujo horizontal en la
zona inferior, el cual se traduce en una fuerza de tracción horizontal capaz de fisurar
la viga de hormigón.
levantes en el problema tridimensional, cada uno representando una de las compo-

nentes de las cargas según las tres direcciones de la base canónica. Claramente esos
tres flujos aparecen debido a la naturaleza vectorial de las cargas, y siendo que los
tres son descritos por diferentes columnas del tensor de tensiones, tenemos que el
tensor de tensiones es la magnitud fundamental que describe el flujo de cargas. Así,
llegamos a la generalización buscada del problema escalar de flujo de un fluido in-
compresible: el caudal en el fluido es análogo a la fuerza de naturaleza vectorial que
actúa sobre una determinada superficie, mientras que en lugar del campo de veloci-
dades en el fluido tenemos el campo tensorial descrito por el tensor de tensiones. El
tensor de tensiones es entonces quien representa la intensidad del flujo de cargas en
un determinado punto.
7.4.2. Analogía con el problema de conducción de calor
El Cuadro 7.1 muestra la analogía existente entre las expresiones del problema
de conducción de calor en la situación de equilibrio en un material de respuesta
lineal, y el problema de elasticidad lineal tal como lo hemos estudiado. Note que
se ha considerado un caso más general para el problema de elasticidad lineal que
en la sección anterior, pues ahora pueden existir fuerzas de volumen. Note que para
el problema de conducción de calor se ha llamado θ a la temperatura absoluta, y se
ha introducido la notación g para el gradiente de la temperatura ∇θ solamente para
destacar más la analogía entre los dos problemas. La diferencia de signo en algunas
ecuaciones no es esencial puesto que se evitaría trabajando con el vector q̄ = −q.
Queda todavía sin responder la siguiente pregunta: ¿cuál es la cantidad o magni-
tud conservada en el problema de elasticidad que es análoga al calor en el problema
de conducción de calor? Para responder a esa pregunta debemos recordar algunos
conocimientos de mecánica newtoniana. Sean los cuerpos C1 y C2 que interaccio-
nan mutuamente. La intensidad de la interacción de naturaleza mecánica que ocurre
entre los dos cuerpos es lo que llamamos fuerza. A la fuerza sobre el cuerpo C1 que
resulta de la interacción mecánica con el cuerpo C2 la podemos llamar F12 . ¿Cuál es
la cantidad transferida al cuerpo C1 ? La respuesta nos la proporciona la segunda ley
de Newton. Siendo que para el cuerpo C1 se cumple F12 = ∂t (m1 v1 ), donde m1 v1 es
la cantidad de movimiento del cuerpo C1 , tenemos que la fuerza F12 mide la inten-
Cuadro 7.1: Analogía entre la conducción de calor y la elasticidad lineal.
Conducción de calor Elasticidad lineal

Magnitud que fluye: Calor Cantidad de movimiento
Variable principal: temperatura θ desplazamiento u
Gradiente: gradiente g tensor D
Intensidad del flujo: vector de flujo q tensor T
Propiedad material: conductividad k tensor elástico C
Fuente: generación de calor r fuerzas de volumen b
Relación cinemática: g = ∇θ D = ∇S u
Expresión constitutiva: q = −k(g) T = C(D)
Expresión de balance: ∇ · q − r = 0 ∇·T+b=0
sidad de variación de la cantidad de movimiento de C1 . Es decir, en esa interacción

el cuerpo C1 recibe una cierta cantidad de movimiento, con una intensidad que en
cada instante es igual a la fuerza F12 . Como la tercera ley de Newton establece que
la fuerza F21 actuante sobre el cuerpo C2 es igual en magnitud y de sentido contrario
a la fuerza actuante sobre C1 , se tiene que el cuerpo C2 experimenta una intensidad
de variación de su cantidad de movimiento que es igual en magnitud y de sentido
contrario a la que experimenta el cuerpo C1 , por lo que la cantidad de movimiento
total de los cuerpos C1 y C2 se mantiene inalterada. Por lo tanto, en la interacción
entre los dos cuerpos, una cierta cantidad de movimiento es transferida de un cuerpo
al otro, manteniéndose inalterada la cantidad de movimiento total. La cantidad de
movimiento es entonces la cantidad vectorial conservada que es análoga al calor en
el problema de conducción de calor.
Tenemos entonces que lo que hemos llamado, poco rigurosamente, flujo de car-
gas en el elemento estructural, puede interpretarse rigurosamente como un flujo de
cantidad de movimiento. Las cargas externas que actúan sobre una estructura no se
desplazan en realidad, sino que expresan la intensidad de aporte de cantidad movi-
miento de los agentes externos sobre la misma. Si una estructura está en equilibrio,
entonces la misma no experimenta ninguna variación en su cantidad de movimiento,
por lo cual se debe cumplir que toda esa cantidad de movimiento aportada por los
agentes externos fluya a través de la estructura hacia los apoyos. Así, en el ejemplo
de la viga estudiado en la sección anterior, se tiene que la fuerza total de las cargas
externas expresa el caudal de cantidad de movimiento que ingresa en la viga a través
de la superficie superior, el cual debe ser igual al caudal total de salida que tenemos
sobre las superficies de apoyo. La forma en que esa cantidad de movimiento fluye
en el interior de la viga, o más precisamente la intensidad de ese flujo en cada punto
del interior de la viga, es dada el tensor de tensiones.
Note que las Figuras 7.6 y 7.7 representan gráficamente el tensor de tensiones,
por lo que ahora podemos decir rigurosamente que describen el flujo de cargas
en la viga. Lo mismo podemos decir sobre el diagrama de isostáticas de la Figu-
ra 7.4 (aunque en ese diagrama se expresan solamente las direcciones principales
7.5. Elementos estructurales planos 191
del tensor de tensiones, es cierto también que sería posible colorear las isostáticas de
forma de describir también la magnitud de las tensiones principales), por lo cual en
ese sentido es rigurosamente correcta la idea muy extendida de que el diagrama de
isostáticas representa el flujo de cargas que ocurre desde las regiones de aplicación
de las cargas externas hacia los apoyos.
7.5. Elementos estructurales planos

En esta sección consideraremos placas planas, es decir, elementos estructurales
de espesor pequeño en relación a sus otras dimensiones dimensiones y de superficie
media plana. Las partículas de la placa en el sistema cartesiano usual tendrán coor-
denadas (x1 , x2 , x3 ), donde x3 ∈ [−h/2, h/2] con el espesor h pequeño, y (x1 , x2 ) ∈ A,
siendo A el dominio bidimensional en el cual cada punto identifica un segmento
transversal del tipo {(x1 , x2 , x3 ) con x3 ∈ [−h/2, h/2]}. Note que en estos modelos
bidimensionales A es análogo al intervalo I de los modelos unidimensionales, mien-
tras que los segmentos transversales cumplen el rol de las secciones transversales.
En forma análoga a lo que hemos visto para elementos estructurales unidimen-
sionales en la Sección 6.5, asumiremos que el desplazamiento de las partículas de
la placa se produce de acuerdo con alguna hipótesis cinemática del tipo:
u(x1 , x2 , x3 ) = U(x1 , x2 , x3 )d(x1 , x2 ) , (7.15)
donde el tensor U define la hipótesis cinemática, mientras que d es el vector de

desplazamientos generalizados del modelo bidimensional definido en A.
Tal como vimos en el caso de elementos unidimensionales, la adopción de
una hipótesis cinemática simple requiere modificar apropiadamente las expresio-
nes constitutivas, de modo que los estados tensionales resultantes de las mismas se
aproximen a los reales. Por ejemplo, si la hipótesis constitutiva impide la deforma-
ción de los segmentos transversales (ε33 = 0), entonces el efecto de Poisson impide
modelar adecuadamente situaciones donde la componente σ33 del tensor de tensio-
nes sea despreciable. En este caso, podemos inspirarnos en la expresión constitutiva
del estado plano de tensiones y, llamando Ē = E/(1 − ν2 ), plantear:
σ11 = Ē (ε11 + νε22 ) , τ12 = Gγ12 , (7.16)

σ22 = Ē (νε11 + ε22 ) , τ13 = Gγ13 , (7.17)
σ33 = 0 , τ23 = Gγ23 . (7.18)
Al igual que con las ecuaciones empleadas en el caso unidimensional, la apro-

ximación anterior no se corresponde con las expresiones del material hiperelástico
lineal isótropo, puesto que no se tiene rigidez en una cierta dirección. La clave que
garantizará el éxito de las expresiones anteriores es que en esa dirección de rigidez
nula la hipótesis cinemática no contemplará deformación.
Al igual que en el caso unidimensional, la adopción de una hipótesis cinemá-
tica y de expresiones constitutivas particulares para el elemento plano permitirán
desarrollar una teoría general la cual es expuesta en la sección siguiente.
7.5.1. Teoría general de elementos planos
Consideremos la hipótesis cinemática general dada por la ecuación (7.15), don-

de d : A → Rm es el vector de las m funciones de desplazamientos generalizados
y U es un tensor de dimensiones 3 × m conocido. Sea e el tensor de deformaciones
generalizadas del elemento de dimensiones m × 2 cuya matriz en la base canónica
es dada por la siguiente expresión:

e = e1 e2 = ∂1 d ∂2 d .
Derivando la hipótesis cinemática se obtienen las siguientes componentes para
el tensor de deformaciones:
ε11 = ∂1 U1 d + U1 e1 , γ12 = ∂2 U1 d + ∂1 U2 d + U2 e1 + U1 e2 ,
ε22 = ∂2 U2 d + U2 e2 , γ13 = ∂3 U1 d + ∂1 U3 d + U3 e1 ,
ε33 = ∂3 U3 d , γ23 = ∂3 U2 d + ∂2 U3 d + U3 e2 ,
Las componentes del tensor de tensiones pueden ser halladas a partir de las
expresiones anteriores utilizando las ecuaciones constitutivas, por ejemplo las de
las ecuaciones (7.16)–(7.18). La densidad de energía de deformación será entonces
una función que dependerá explícitamente de las coordenadas x1 , x2 y x3 como
también implícitamente a través de d y e. Si σ33 es nulo, se tiene:
Ψ(x1 , x2 , x3 , d, e) = 12 σ11 ε11 + 12 σ22 ε22 + 12 τ12 γ12 + 21 τ13 γ13 + 12 τ23 γ23 . (7.19)
Sea entonces un problema de elasticidad con ciertas condiciones de contorno
y ciertas fuerzas externas. Por ejemplo, consideremos que el elemento plano sufre
un desplazamiento impuesto dado por el desplazamiento generalizado d̂ definido en
los segmentos transversales que atraviesan el contorno ∂Au , está sometido a fuerzas
de volumen dadas por el vector b, fuerzas de superficie f + en la superficie superior
A+ , fuerzas de superficie f − en la superficie inferior A− y fuerzas de superficie f en
los segmentos transversales que atraviesan el contorno ∂A f . Se tiene, como siempre,
∂Au ∪ ∂A f = ∂A y ∂Au ∩ ∂A f = ∅. Para ese problema la energía potencial total del
elemento plano para un desplazamiento dado por d es dada por:
Z Z Z
π(d) = F (x1 , x2 , d, e) da − q · d da − F · d ds ,
A A ∂A f
donde F es la energía de deformación por unidad de área del elemento, q es la

fuerza externa por unidad de área, y F la fuerza externa por unidad de longitud
aplicada en el contorno libre ∂A f :
Z h/2
F (x1 , x2 , d, e) = Ψ(x1 , x2 , x3 , d, e) dx3 , (7.20)
−h/2
Z h/2 Z h/2
+
q= U b dx3 + U |A+ f + U |A− f ,
> > > −
F= U> f dx3 . (7.21)
−h/2 −h/2
Observación 7.13 Nuevamente se observa que las fuerzas externas generaliza-

das q y F son expresiones matemáticas que caracterizan el trabajo realizado por
las fuerzas externas reales sobre los desplazamientos que satisfacen la hipóte-
sis cinemática del problema. Tal como ocurre en los modelos unidimensionales
vistos en el Capítulo 6, traslaciones conducirán a fuerzas, mientras que giros
conducirán a momentos. Desplazamientos más sofisticados conducirán a fuerzas
generalizadas no interpretables como fuerzas o momentos clásicos.
La formulación débil del modelo se obtiene imponiendo variación nula de la

función f (η) = π(d + ηd̄) en el punto η = 0, para todo desplazamiento virtual
posible d̄. Siguiendo el procedimiento empleado en el Capítulo 6, se obtiene que la
formulación fuerte consiste en hallar u ∈ Ud tal que:
Z Z Z
∂d F · d̄ + ∂e F : ē da − q · d̄ da − F · d̄ ds = 0 ∀d̄ ∈ Wd . (7.22)
A A ∂A f
Se recuerda que el conjunto Ud contiene los desplazamientos generalizados ad-

misibles que satisfacen las condiciones de contorno cinemáticas, mientras que Wd
contiene los desplazamientos generalizados virtuales, es decir, los admisibles que
valen cero donde es impuesta la condición de contorno cinemática. Note que la ex-
presión anterior podría haber sido obtenida directamente a partir de la formulación
débil de Galerkin del problema tridimensional.
La expresión anterior merece las siguientes aclaraciones. En primer lugar ∂d F
denota el vector de las m componentes que se obtienen al derivar F respecto de
cada componente del vector d. Por su parte, ∂e F denota el tensor de dimensiones
m × 2 cuya matriz tiene en la columna número i las derivadas de F respecto de cada
componente del vector ei . Naturalmente, ∂e F es un tensor que puede multiplicarse
escalarmente por ē utilizando la expresión habitual ∂e F : ē = tr(∂e F ē> ).
Para obtener la formulación fuerte utilizamos la siguiente identidad, donde el
operador de divergencia implica derivación solamente respecto de las variables x1 y
x2 y actúa sobre cada fila de la matriz del tensor:
∇ · (∂e F > d̄) = ∇ · (∂e F ) · d̄ + ∂e F : ē .
La expresión anterior permite integrar por partes el segundo término de la expresión
del trabajo virtual interno. Reagrupando los términos obtenemos:
Z Z
∂d F − ∇ · (∂e F ) − q · d̄ da + [∂e F n − F] · d̄ ds = 0 ∀d̄ ∈ Wd .

A ∂A f
Siendo d̄ arbitraria, el teorema fundamental del cálculo de variaciones nos indica

que deben valer cero las expresiones entre paréntesis. Así, si definimos la fuerza
interna generalizada K = ∂e F , tenemos que la formulación fuerte es:
∂d F − ∇ · K − q = 0 en A (ecuación de equilibrio) ,




 e = ∂1 d ∂2 d (relación desplazamiento-deformación) ,

en A




K = ∂e F (ecuación constitutiva) ,


 en A
d = d̂ en ∂Au (condición de contorno cinemática) ,





Kn = F en ∂A f (condición de contorno mecánica) .



Tal como ocurre en los elementos unidimensionales del Capítulo 6, la ecuación

constitutiva establece una primera definición para el vector de fuerzas internas. El
mismo también podría haber sido definido como el vector que multiplica la de-
formación virtual ē en la expresión del trabajo virtual interno. Por otra parte, las
ecuaciones (7.19) y (7.20) muestran que en el caso general las fuerzas internas son
resultantes de las tensiones que actúan en el segmento transversal:
Z h/2
K= (∂e ε11 )σ11 + (∂e ε22 )σ22 + (∂e γ12 )τ12 + (∂e γ13 )τ13 + (∂e γ23 )τ23 da
−h/2
Z h/2
= U>1 σ11 + U>2 τ12 + U>3 τ13 U>1 τ12 + U>2 σ22 + U>3 τ23 ds . (7.23)
−h/2
Lema 7.14 Si en la hipótesis cinemática existen variables que controlen com-

pletamente el movimiento rígido infinitesimal de los segmentos transversales,
entonces las fuerzas internas clásicas aparecerán en la formulación, y las mismas
satisfarán las ecuaciones de equilibrio clásicas.
Demostración. La demostración es dejada como ejercicio, puesto que la misma no

es esencialmente diferente de la demostración del Lema 6.17 del Capítulo 6. La
única diferencia es que en este caso la componente de giro de eje x3 del segmento
transversal no es relevante, puesto que no desplaza las partículas. Tenemos enton-
ces que para elementos planos las ecuaciones de equilibrio clásicas son solamente
cinco, las dos que serán presentadas en la Sección 7.5.2 y las tres presentadas en la
Sección 7.5.3.
7.5.2. Placa cargada en su plano
En el caso que las cargas estén mayormente dirigidas según direcciones del
plano medio, y presenten además simetría con respecto a ese plano, es razonable
adoptar una hipótesis cinemática que simplemente desplace cada segmento tranver-
sal de acuerdo con una dirección del plano. En términos matemáticos, la hipótesis
cinemática quedaría así:
u1 = u1 (x1 , x2 ) , u2 = u2 (x1 , x2 ) , u3 = 0 . (7.24)
Note que las expresiones anteriores se obtienen a partir de la expresión general (7.15)
utilizando un tensor U muy simple, y que los desplazamientos generalizados defi-
nidos en A se han llamado u1 y u2 , lo cual constituye un abuso de notación, puesto
que las componentes del desplazamiento tridimensional tienen el mismo nombre.
De acuerdo con la teoría general, tenemos:
 
1 0
∂1 u1 ∂2 u1
! !
u1
U = 0 1 , d= , e= . (7.25)
 
u2 ∂1 u2 ∂2 u2
0 0
 
Note que el tensor e de deformaciones no es simétrico, lo cual a primera vista

puede parecer extraño. No hay ningún problema con esto, pues la teoría general
es perfectamente aplicable y veremos luego que conduce a expresiones donde po-
dremos reemplazar e por su parte simétrica eS , que contiene las tres componentes
independientes que definen deformaciones, tensiones y la energía de deformación.
De hecho, derivando las expresiones de (7.24) obtenemos:
ε11 = ∂1 u1 , ε22 = ∂2 u2 , γ12 = ∂2 u1 + ∂1 u2 , (7.26)
donde se observa que las derivadas cruzadas ∂2 u1 y ∂1 u2 del tensor e aparecen su-
madas. Teniendo esto en cuenta, en la formulación final utilizaremos ε11 , ε22 y γ12
como medidas de deformación en lugar de las componentes de e.
Por su parte, las componentes no nulas del tensor de tensiones que se obtienen
utilizando las ecuaciones (7.16)–(7.18) son las siguientes:
σ11 = Ē (ε11 + νε22 ) , σ22 = Ē (νε11 + ε22 ) , τ12 = Gγ12 . (7.27)
Estamos ya en condiciones de hallar las fuerzas internas y externas del problema

utilizando las expresiones generales (7.23) y (7.21):
! ! !
N11 Q12 c1 F1
K= , q= , F= , (7.28)
Q12 N22 c2 F2
donde las componentes son dadas por:

Z h/2 Z h/2 Z h/2
N11 = σ11 dx3 , N22 = σ22 dx3 , Q12 = τ12 dx3 ,
−h/2 −h/2 −h/2
Z h/2 Z h/2
c1 = b1 dx3 + f1+ + f1− , F1 = f1 dx3 ,
−h/2 −h/2
Z h/2 Z h/2
c2 = b2 dx3 + f2+ + f2− , F2 = f2 dx3 .
−h/2 −h/2
Note que la teoría general sí conduce a un tensor simétrico en el caso de K.

Además, las expresiones anteriores, en conjunto con (7.27), proporcionan las ecua-
ciones constitutivas del problema, es decir, las componentes del tensor de fuerzas
internas en términos de las deformaciones ε11 , ε22 y γ12 del modelo. Podemos ya
plantear la formulación débil que dejaremos en términos de las fuerzas internas
reales y las deformaciones virtuales, la cual consiste en hallar los desplazamientos
generalizados (u1 , u2 ) ∈ Uu1 u2 tales que:
Z Z
N11 ε̄11 + N22 ε̄22 + Q12 γ̄12 da = c1 ū1 + c2 ū2 da
A Z A
+ F1 ū1 + F2 ū2 ds ∀(ū1 , ū2 ) ∈ Wu1 u2 . (7.29)

∂A f
Ejercicio 7.15 Detalle la formulación fuerte del problema de la placa cargada en

su plano. En particular obtenga las expresiones constitutivas, las ecuaciones de
equilibrio y las condiciones de contorno mecánicas utilizando la teoría general de
la Sección 7.5.1. Muestre también que dada una cierta solución de la formulación
fuerte, las tensiones pueden ser encontradas con las expresiones σ11 = N11 /h,
σ22 = N22 /h y τ12 = Q12 /h, las cuales, consideradas junto con los desplazamien-
tos y deformaciones hallados, satisfacen la formulación fuerte del estado plano
de tensiones para las fuerzas externas b y f dadas por las componentes b1 = c1 /h,
b2 = c2 /h, f1 = F1 /h y f2 = F2 /h.
Note que el ejercicio anterior justifica nuevamente la formulación del estado

plano de tensiones de la Sección 7.2. Hemos recorrido entonces tres caminos dife-
rentes para arribar a la formulación fuerte del estado plano de tensiones: la de la
Sección 7.2, la cual nunca vimos claramente qué tipo de aproximación implicaba,
pero vimos que su solución podría no conducir a una solución exacta de campos
tridimensionales a menos que ε33 tuviera una variación lineal; la versión exacta
puramente bidimensional que implica las magnitudes medias propuestas en el Ejer-
cicio 7.5; y la de esta sección, la cual consiste en un modelo bidimensional que sí
conduce a campos tridimensionales, pero que sabemos que solamente pueden ser
aproximaciones de campos exactos, aunque en este caso conocemos perfectamente
las fuentes de error: la hipótesis cinemática y las ecuaciones constitutivas.
Hay otra cuestión que es importante mencionar acerca de las fuerzas internas.
La teoría general muestra que las fuerzas internas N11 , N22 y Q12 , son componentes
de un tensor simétrico. Ese tensor caracteriza el estado de las fuerzas internas en un
punto, y permite obtener las fuerzas internas que ocurren en cualquier corte de la
placa, como muestra la Figura 7.8.
7.5.3. Placa de Mindlin-Reissner
En este caso consideraremos que la placa es sometida a fuerzas dirigidas en la

dirección transversal a la del plano medio. Estas fuerzas provocan en la placa fuer-
zas internas de cortante, momento flector y también momento torsor, como veremos
enseguida. La placa de Mindlin-Reissner es aquella que considera una hipótesis ci-
nemática similar a la hipótesis cinemática de Timoshenko para vigas sometidas a
cortante y momento flector. La hipótesis considera que los elementos transversa-
les se mueven rígidamente, desplazándose en la dirección transversal de acuerdo
con una cierta función u3 (x1 , x2 ) y girando luego de acuerdo con ciertos ángulos
θ1 (x1 , x2 ) y θ2 (x1 , x2 ). La hipótesis cinemática queda entonces así:
u1 = x3 θ1 (x1 , x2 ) , u2 = x3 θ2 (x1 , x2 ) , u3 = u3 (x1 , x2 ) . (7.30)
Las expresiones anteriores se expresan de acuerdo con la teoría general si con-
sideramos las siguientes definiciones:
 θ1   ∂1 θ1 ∂2 θ1 
     
 x3 0 0
U =  0 x3 0 , d =  θ2  , e =  ∂1 θ2 ∂2 θ2  . (7.31)
     
0 0 1 u3 ∂1 u3 ∂2 u3
     
x3
N11
T12
x2
T12
N22
Tnt
t Nnn
x1
Figura 7.8: Placa cargada en su plano. Vista de las fuerzas internas que actúan so-
bre una pequeña porción de la misma. Para la cara frontal la fuerza actuante fue
descompuesta de acuerdo con la base {n, t, e3 } alineada con la superficie.
Veremos luego que en lugar de e podremos utilizar medidas de deformación

que posean las simetrías del tensor de fuerzas internas. Derivando las expresiones
de (7.30) podemos calcular las componentes del tensor de deformaciones:
ε11 = x3 ∂1 θ1 , γ12 = x3 (∂2 θ1 + ∂1 θ2 ) , (7.32)
ε22 = x3 ∂2 θ2 , γ13 = θ1 + ∂1 u3 , (7.33)
ε33 = 0 , γ23 = θ2 + ∂2 u3 . (7.34)
Note que solamente la componente ε33 se anula, lo cual resulta de haber prescri-
to un movimiento rígido para los segmentos transversales. Otra observación que po-
demos hacer es que las deformaciones obtenidas dependen tanto de d como de e. Sin
embargo, al igual que en el caso de la viga de Timoshenko, veremos que podremos
definir un conjunto de deformaciones más conveniente que el dado en (7.31). Anti-
cipando resultados siguientes, el conjunto mínimo de deformaciones que aparecen
en las expresiones anteriores, y consideraremos de aquí en más, son las siguientes:
 κ11 κ12   ∂1 θ1 1
(∂ θ + ∂1 θ2 )
   
2 2 1
 κ12 κ22  =  2 (∂2 θ1 + ∂1 θ2 ) ∂2 θ2  .
 1
(7.35)
 
φ13 φ23 θ1 + ∂1 u3 θ2 + ∂2 u3
Las tensiones podrían ser halladas utilizando las ecuaciones (7.16)-(7.18), sien-
do σ33 la única componente nula. Sin embargo, note que las deformaciones γ13 y
γ23 no dependen de la coordenada x3 , lo cual conduce a tensiones rasantes τ13 y τ23
constantes en la placa de Mindlin-Reissner. Estas tensiones difieren del comporta-
miento real, donde las tensiones rasantes tienen un comportamiento aproximada-
mente parabólico con valores máximos en la superficie media y valores nulos en
las superficies superior e inferior (similar a como ocurre en vigas de acuerdo con la
fórmula aproximada de Collignon-Jourawski). Se produce entonces un fenómeno
similar al que ocurre en la viga de Timoshenko, en donde la energía de deformación
producida por las tensiones rasantes es sobrestimada. Para aliviar ese problema, en
la placa de Mindlin-Reissner se utiliza el mismo truco de introducir el coeficien-
te k3 en las ecuaciones constitutivas de las tensiones rasantes τ13 y τ23 . El valor
usual utilizado es k3 = 5/6, es decir, el valor correspondiente a la sección transver-
sal rectangular de acuerdo con el Ejercicio 6.23. Con eso, las expresiones para las
tensiones quedan así:
σ11 = Ē (ε11 + νε22 ) , τ12 = Gγ12 , (7.36)
σ22 = Ē (νε11 + ε22 ) , τ13 = k3 Gγ13 , (7.37)
σ33 = 0 , τ23 = k3 Gγ23 . (7.38)
Las fuerzas internas y externas de la formulación las obtenemos utilizando las
expresiones generales (7.23) y (7.21):
     
M11 M12  m1   M1 
K = M12 M22  , q = m2  , F =  M2  ,
     
Q13 Q23 q3 Q3
     
donde las componentes de K son:

Z h/2 Z h/2 Z h/2
M11 = x3 σ11 dx3 , M22 = x3 σ22 dx3 , M12 = x3 τ12 dx3 ,
−h/2 −h/2 −h/2
Z h/2 Z h/2
Q13 = τ13 dx3 , Q23 = τ23 dx3 .
−h/2 −h/2
mientras que las de q y F son:

Z h/2 Z h/2
h h
m1 = x3 b1 dx3 + ( f1+ − f1− ) , m2 = x3 b2 dx3 + ( f2+ − f2− ) ,
−h/2 2 −h/2 2
Z h/2
q3 = b3 dx3 + f3+ + f3− ,
−h/2
Z h/2 Z h/2
M1 = x3 f1 dx3 , M2 = x3 f2 dx3 ,
−h/2 −h/2
Z h/2
Q3 = f3 dx3 ,
−h/2
Las expresiones constitutivas para las fuerzas internas en función de los despla-
zamientos generalizados las obtenemos a partir de las expresiones anteriores y las
ecuaciones constitutivas, con lo cual se obtiene:
M11 = ĒI(κ11 + νκ22 ) , M22 = ĒI(νκ11 + κ22 ) , M12 = 2GIκ12 , (7.39)
h3
Q13 = k3 Ghφ13 , Q23 = k3 Ghφ23 , I= . (7.40)
12
Podemos ahora pasar a plantear el primer teorema del trabajo virtual para hallar
la formulación débil de la placa de Mindlin-Reissner. Al igual que en la sección
anterior, consideremos que en las superficies superior e inferior actúan fuerzas de
superficie dadas por f + y f − . Luego discutiremos los diferentes casos típicos de
condiciones de apoyo. Por el momento consideremos el caso en que el contorno
lateral conocemos los desplazamientos û en los segmentos transversales que atra-
viesan ∂Au y el campo de tensiones f en los segmentos que atraviesan ∂A f . Así, la
formulación débil se obtiene directamente y consiste en hallar los desplazamientos
generalizados (θ1 , θ2 , u3 ) ∈ Uθ1 θ2 u3 tales que:
Z
M11 κ̄11 + M22 κ̄22 + 2M12 κ̄12 + Q13 φ̄13 + Q23 φ̄23 da
A Z Z
= m1 θ̄1 + m2 θ̄2 + q3 ū3 da + M1 θ̄1 + M2 θ̄2 + Q3 ū3 ds
A ∂A f
∀(ū3 , θ̄1 , θ̄2 ) ∈ Wθ1 θ2 u3 . (7.41)
La expresión anterior puede ser utilizada para obtener una formulación de ele-
mentos finitos para hallar soluciones aproximadas para la placa de Mindlin-Reiss-
ner. En cambio veamos cómo quedaría la formulación fuerte del problema, de la
cual resta hallar la ecuaciones puntuales de equilibrio y las condiciones de contorno
mecánicas. Las primeras, de acuerdo con la teoría general, quedan así:
−Q13 + ∂1 M11 + ∂2 M12 + m1 = 0 , (7.42)

−Q23 + ∂1 M12 + ∂2 M22 + m2 = 0 , (7.43)
∂1 Q13 + ∂2 Q23 + q3 = 0 , (7.44)
mientras que las segundas, definidas en ∂A f , quedan así:
M11 n1 + M12 n2 = M1 ,
M12 n1 + M22 n2 = M2 ,
Q13 n1 + Q23 n2 = Q3 .
Note que las dos primeras ecuaciones de las anteriores expresan un equilibrio
de momentos en componentes según las direcciones e1 y e2 de la base canónica,
mientras que la última ecuación expresa el equilibrio de fuerzas según la dirección
e3 . En el caso de las dos primeras, también podemos expresar el equilibrio según
una base alineada con el contorno de la placa, como se muestra en la Figura 7.9. Así,
si n, de componentes n1 y n2 , es el vector normal al contorno y t, de componentes
t1 y t2 , es el vector tangente al mismo, entonces, llamando
Mnn = M11 n21 + 2M12 n1 n2 + M22 n22 , Mn = M1 n1 + M2 n2 ,

Mnt = M11 t1 n1 + M12 t1 n2 + M12 t2 n1 + M22 t2 n2 , Mt = M1 t1 + M2 t2 ,
Qn3 = Q13 n1 + Q23 n2 .
x3 Q13
M12
M11
x2
M22
Q23
M12
Qn3
Mnn
t Mnt
x1
Figura 7.9: Placa de Mindlin-Reissner. Vista de las fuerzas internas que actúan so-
bre una pequeña porción de la misma. Para la cara frontal la fuerza interna actuante
fue descompuesta de acuerdo con fue descompuesta de acuerdo con la base {n, t, e3 }
alineada con la superficie. Note que la regla de la mano derecha que define la di-
rección de los vectores momento puede conducir a direcciones diferentes a las de la
base utilizada.
tenemos que las condiciones de contorno en ∂A f quedan así:
Mnn = Mn , Mnt = Mt , Qn3 = Q3 .
Una característica de la placa de Mindlin es que las tensiones que actúan sobre
un corte transversal pueden ser calculadas a partir de las fuerzas internas que actúan
sobre el mismo. Así, supongamos que conocemos Mnn , Mnt y Qn3 . Entonces las
ecuaciones constitutivas (7.39)–(7.40), expresadas en la base {n, t, e3 }, nos permiten
calcular κnn + νκtt , κnt y φn3 . Esas deformaciones son suficientes para calcular las
tensiones que actúan en el corte transversal utilizando las ecuaciones (7.32)–(7.34)
y (7.36)–(7.38):
Mnn Mnt Qn3

σnn = x3 , τnt = x3 , τn3 = . (7.45)
I I h
Alternativamente, las expresiones anteriores podrían haber sido obtenidas direc-

tamente considerando el tipo de variación de las tensiones con respecto a x3 (lineal
o constante) y la definición de las fuerzas internas.
En el caso del elemento estructural plano más general que considera simultá-
neamente las hipótesis cinemáticas de la placa cargada en su plano y la placa de
Mindlin-Reissner se obtienen expresiones similares. Así, si conocemos Nnn y Qnt
en la sección transversal, entonces, utilizando el resultado del Ejercicio 7.15 y su-

mando las tensiones obtenidas por separado, obtenemos:
Nnn Mnn Qnt Mnt Qn3
σnn = + x3 , τnt = + x3 , τn3 = .
h I h I h
Condiciones de contorno
En placas cargadas con fuerzas transversales es habitual que las condiciones

de contorno sean más complejas que las vistas hasta el momento. El contorno no
se divide simplemente en dos regiones separadas donde son prescritos los despla-
zamientos o las fuerzas externas aplicadas. Por el contrario, es habitual que en un
mismo contorno sean prescritas algunas componentes del desplazamiento y algunas
componentes de las fuerzas. En este caso debemos considerar las fuerzas internas y
externas en la base {n, t, e3 } ya introducidas, al igual que los giros expresados en la
misma base:
θn = θ1 n1 + θ2 n2 , θt = θ1 t1 + θ2 t2 .
Con esto, las condiciones de contorno habituales para la placa de Mindlin-Reiss-

ner son las siguientes:
Empotramiento duro: en este caso se prescriben todas las componentes de

desplazamiento, por lo que las condiciones de contorno son:
θn = θ̂n , θt = θ̂t , u3 = û3 .
Este es el caso habitual en que la placa está fuertemente adherida a una es-
tructura muy rígida que le impida los desplazamientos, como ser una viga
muy rígida a flexión y torsión. En esa situación se tienen estas condiciones de
contorno con funciones θ̂n , θ̂t , y û3 nulas.
Empotramiento blando: este caso es similar al anterior pero se prescribe

Mnt en lugar de θt :
θn = θ̂n , Mnt = Mt , u3 = û3 .
Apoyo simple duro: el apoyo simple se caracteriza por prescribir el despla-

zamiento transversal y el momento flector actuante sobre el contorno. En el
apoyo simple duro se tiene:
Mnn = Mn , θt = θ̂t , u3 = û3 .
Apoyo simple blando: la diferencia con el anterior es que prescribe Mnt en

lugar de θt :
Mnn = Mn , Mnt = Mt , u3 = û3 .

Borde libre: En este caso no hay apoyos, por lo que las condiciones son:
Mnn = Mn , Mnt = Mt , Qn3 = Q3 .
En algunos casos pueden existir dudas acerca de qué tipo de apoyo debe ser
considerado. Lo usual es que se deba considerar solamente el empotramiento duro,
el apoyo simple blando y el borde libre. Afortunadamente las placas no suelen en-
contrarse en forma aislada, sino que forman parte de una estructura a la cual están
vinculadas. En ese caso debe evaluarse la naturaleza de esos vínculos, en particular
si su resistencia mecánica permite o no la continuidad de desplazamientos.
7.5.4. Placa de Kirchhoff-Love
La teoría de Kirchhoff-Love para placas sometidas a fuerzas transversales es la

teoría clásica de flexión de placas, la primera formulada y la más estudiada y co-
nocida. Ocupa el rol que la teoría de vigas de Euler-Bernoulli ocupa en el caso de
elementos unidimensionales, y de hecho se relaciona con la teoría de Mindlin-Reiss-
ner en forma análoga a como la teoría de Euler-Bernoulli se relaciona con la teoría
de Timoshenko. Por lo tanto, la formulación débil de la teoría de Kirchhoff-Love se
obtiene de la formulación débil de la teoría de Mindlin-Reissner despreciando los
valores de φ13 y φ23 .
De la ecuación (7.35) se tiene θ1 = φ13 − ∂1 u3 , y θ2 = φ23 − ∂2 u3 , por lo que
si tomamos φ13 y φ23 nulos, la hipótesis cinemática de la teoría de Kirchhoff-Love
puede escribirse así:
u1 = −x3 ∂1 u3 (x1 , x2 ) , u2 = −x3 ∂2 u3 (x1 , x2 ) , u3 = u3 (x1 , x2 ) . (7.46)
Observación 7.16 La hipótesis cinemática Kirchhoff-Love tiene el significado

geométrico siguiente. Recordando que las distorsiones angulares γ13 y γ23 en la
teoría de Mindlin-Reissner son dadas precisamente por φ13 y φ23 , tenemos que la
hipótesis cinemática consiste en asumir que el segmento transversal se desplaza
en la dirección transversal y rota de forma tal que se mantiene normal a superficie
media de la placa en la configuración deformada.
La formulación débil de la placa de Kirchhoff-Love se obtiene de la formulación

débil de Mindlin-Reissner tomando φ13 y φ23 nulos, por lo que consiste en hallar una
única incógnita u3 ∈ Uu3 tal que:
Z Z
M11 κ̄11 + M22 κ̄22 + 2M12 κ̄12 da = m1 θ̄1 + m2 θ̄2 + q3 ū3 da
A Z A
+ M1 θ̄1 + M2 θ̄2 + Q3 ū3 ds ∀ū3 ∈ Wu3 . (7.47)

∂A f
Note que en la expresión anterior aparecen derivadas segundas del desplaza-

miento virtual ū3 embutidas en las deformaciones κ̄11 , κ̄12 y κ̄22 . Lo mismo puede
decirse de las deformaciones reales, cuyas derivadas segundas están embutidas en

las fuerzas internas M11 , M12 y M22 . Por lo tanto deberemos integrar por partes
dos veces para obtener la formulación fuerte del problema. Para integrar por partes
podemos llamar M al tensor simétrico de las fuerzas internas y θ̄ = (θ̄1 , θ̄2 )> . Con
esto, el primer integrando es M : ∇S θ̄ = M : ∇θ̄ = ∇ · (M> θ̄) − (∇ · M) · θ̄, con lo
cual, luego de sustituir y reagrupar, se obtiene:
Z
−(∂1 M11 + ∂2 M12 + m1 )θ̄1 − (∂1 M12 + ∂2 M22 + m2 )θ̄2 da
A Z
+ (M11 n1 + M12 n2 − M1 )θ̄1 + (M12 n1 + M22 n2 − M2 )θ̄2 ds
∂A f
Z Z
= q3 ū3 da + Q3 ū3 ds ∀ū3 ∈ Wu3 .
A ∂A f
Aquí conviene introducir las fuerzas internas cortantes en equilibrio con los
momentos, es decir las fuerzas Q13 y Q23 que satisfacen las ecuaciones de equili-
brio (7.42)–(7.43). Note que hemos despreciado las deformaciones φ13 y φ23 pero
no las fuerzas internas cortantes. A primera vista esto puede parecer inconsisten-
te, pero es necesario si queremos preservar las ecuaciones de equilibrio clásicas.
Como hemos considerado que φ13 y φ23 son nulas, ya no tendremos ecuaciones
constitutivas para las fuerzas cortantes. Ellas quedan definidas únicamente por las
expresiones de equilibrio. Con eso, introduciendo las fuerzas internas y externas en
la base {n, t, e3 }, tenemos:
Z Z
−Q13 θ̄1 − Q23 θ̄2 da + (Mnn − Mn )θ̄n + (Mnt − Mt )θ̄t ds
A ∂A f
Z Z
= q3 ū3 da + Q3 ū3 ds ∀ū3 ∈ Wu3 .
A ∂A f
Para integrar por partes nuevamente llamamos Q al vector de fuerzas cortantes

por lo que el primer integrando es Q·∇u3 = ∇·(u3 Q)−u3 ∇·Q. Con eso, reagrupando
e introduciendo las fuerzas cortantes en la base {n, t, e3 }, tenemos:
Z Z
(Qn3 − Q3 )ū3 ds + (Mnn − Mn )θ̄n + (Mnt − Mt )θ̄t ds
∂A f ∂A f
Z
− (∂1 Q13 + ∂2 Q23 + q3 )ū3 da = 0 ∀ū3 ∈ Wu3 . (7.48)
A
Falta solamente un paso para aplicar el teorema fundamental del calculo de va-
riaciones y así obtener las expresiones de equilibrio que nos faltan para completar
la formulación fuerte del problema. La dificultad con la expresión anterior es que θ̄t
no es independiente de ū3 . De hecho, θ̄t = θ̄1 t1 + θ̄2 t2 = −∂ s ū3 .
Por simplicidad, asumiremos que las funciones Mnn y Mn son continuas y dife-
renciables con respecto al parámetro de arco s en el contorno ∂A f excepto por un
único punto de parámetro s0 , en donde existen los límites laterales que valen M−nt y
Mt− del lado s < s0 y M+nt y Mt+ del lado s > s0 . Utilizaremos la notación [ f ] s0 para
el salto de una función f en s0 , es decir,
[Mnt ] s0 = M+nt − M−nt , [Mt ] s0 = Mt+ − Mt− . (7.49)
Para simplificar consideremos que el parámetro s pertenece al intervalo [si , s f ]. En-

tonces, llamando s−0 y s+0 a valores muy próximos de s0 que cumplen s−0 < s0 < s+0 ,
e integrando por partes tenemos:
Z Z s−0 Z sf
(Mnt − Mt )θ̄t ds = (Mnt − Mt )θ̄t ds + (Mnt − Mt )θ̄t ds
∂A f si s+0
Z
= ([Mnt ] s0 − [Mt ] s0 )ū3 (s0 ) + ∂ s (Mnt − Mt )ū3 ds ,
∂A f
donde se ha considerado que en si y s f el desplazamiento virtual vale cero por

tratarse de puntos en contacto con ∂Au . Sustituyendo el resultado anterior en (7.48),
tenemos:
Z Z
(Vn3 − V3 )ū3 ds + (Mnn − Mn )θ̄n ds + ([Mnt ] s0 − [Mt ] s0 )ū3 (s0 )
∂A f ∂A f
Z
− (∂1 Q13 + ∂2 Q23 + q3 )ū3 da = 0 ∀ū3 ∈ Wu3 , (7.50)
A
donde se han utilizando las siguientes notaciones:
Vn3 = Qn3 + ∂ s Mnt , V3 = Q 3 + ∂ s Mt . (7.51)
A partir de la expresión final (7.50), imponiendo que cada término sea nulo para
todo posible desplazamiento virtual, se obtiene una última ecuación de equilibrio,
la cual coincide con la ecuación (7.44) de la teoría de Mindlin-Reissner, y tres con-
diciones mecánicas de contorno, la primera Vn3 = V3 expresada en términos de las
llamadas fuerzas efectivas Vn3 y V3 , la segunda Mnn = Mn tal como en la placa de
Mindlin-Reissner y una tercera [Mnt ] s0 = [Mt ] s0 que todavía debemos interpretar.
En resumen, la teoría de placas de Kirchhoff-Love posee una sola incógnita cine-
mática, el desplazamiento transversal u3 de los segmentos transversales. Las defor-
maciones generalizadas de la teoría son κ11 = −∂11 u3 , κ22 = −∂22 u3 y κ12 = −∂12 u3 ,
las cuales se relacionan con los momentos internos M11 , M22 y M12 con las mismas
expresiones que en la teoría de Mindlin-Reissner. Las ecuaciones de equilibrio tam-
bién son las mismas, donde las dos primeras son en realidad expresiones utilizadas
para definir las fuerzas cortantes Q13 y Q23 mientras que la restante es sí la verda-
dera ecuación de equilibrio de la teoría. Las condiciones de contorno cinemáticas y
mecánicas en los distintos tipos de apoyo son las siguientes:
Empotramiento:
θn = θ̂n , u3 = û3 .
Apoyo simple:
Mnn = Mn , u3 = û3 .
Borde libre:
Mnn = Mn , Vn3 = V3 , [Mnt ] s0 = [Mt ] s0 .
Note que en el borde libre hemos considerado solamente un punto de disconti-

nuidad del momento torsor Mt . En realidad el momento interno Mnt deberá presen-
tar tantas discontinuidades como tenga el momento torsor externo.
Pasemos ahora a interpretar las condiciones de contorno mecánicas que hemos
encontrado para el borde libre. Realizando las mismas manipulaciones que antes,
tenemos que el trabajo de la fuerza cortante y el momento torsor externos es:
Z Z Z
Q3 ū3 ds + Mt θ̄t ds = V3 ū3 ds + [Mt ] s0 ū3 (s0 ) .
∂A f ∂A f ∂A f
Con eso, al menos desde el punto de vista del trabajo virtual que realizan, la fuerza
cortante Q3 y el momento torsor Mt son equivalentes a la fuerza cortante efectiva
V3 y a una fuerza puntual de magnitud [Mt ] s0 localizada en el punto de disconti-
nuidad. No habiendo diferencia en el trabajo virtual externo, ambos sistemas de
fuerzas tienen el mismo efecto en la placa de Kirchhoff-Love. Las condiciones de
contorno encontradas aseguran que el trabajo interno sea igual al trabajo externo,
independientemente de la forma específica que tengan la fuerzas externas.
Observación 7.17 Con respecto a las condiciones de contorno anteriores en la

teoría de Kirchhoff-Love se aclara lo siguiente: el empotramiento se asemeja al
empotramiento duro de la placa de Mindlin-Reissner puesto que θt = −∂ s u3 es
prescrito por la función −∂ s û3 definida en el contorno apoyado. Lo mismo puede
decirse acerca del apoyo simple, por lo que se concluye que no hay apoyos blan-
dos en la teoría de Kirchhoff-Love. En bordes libres no se prescriben por separa-
do las fuerzas internas Mnt y Qn3 como ocurre en la placa de Mindlin-Reissner,
y de hecho eso no sería posible. Solo es posible exigir que la acción efectiva de
las fuerzas internas sea igual a la acción efectiva de las fuerzas externas. Esto
suele ser una fuente de confusión importante que dificulta el entendimiento de
la teoría. Las exposiciones teóricas que no son basadas en el teorema del traba-
jo virtual muchas veces no justifican con claridad las expresiones que definen
las fuerzas efectivas de las ecuaciones (7.49) y (7.51). Note que en la placa de
Mindlin-Reissner la idea de fuerzas efectivas equivalentes no existe, y eso por-
que el momento torsor externo determina la distorsión φn3 que sufre la placa. En
cambio, la placa de Kirchhoff-Love no puede sufrir tal deformación, y por eso es
insensible a diferencias en las configuraciones de cargas externas que preserven
las acciones efectivas.
Las fuerzas externas efectivas V3 y [Mt ] s0 han sido introducidas como elementos
matemáticos auxiliares que caracterizan la acción de las fuerzas externas reales Qt y
Mt . En bordes libres esto es siempre así, V3 y [Mt ] s0 son elementos de la formulación

matemática, no parte la realidad. Sin embargo, en bordes apoyados estas fuerzas
efectivas pueden materializarse como la acción real ejercida por los apoyos sobre la
placa. Esto es demostrado en el ejemplo siguiente.
Ejemplo 7.18 Sea una placa rectangular definida por −a1 /2 ≤ x1 ≤ a1 /2 y

−a2 /2 ≤ x2 ≤ a2 /2 simplemente apoyada en sus cuatro bordes. Las cargas ex-
ternas están dadas por Mn = 0 en los cuatro bordes, m1 = 0, m2 = 0 y la carga
transversal siguiente:
q3 = q0 cos (b1 x1 ) cos (b2 x2 ) , con b1 = π/a1 , y b2 = π/a2 .
No es difícil ver que para esa carga externa la solución es:

q0
u3 = 2 cos (b1 x1 ) cos (b2 x2 ) .
ĒI b1 + b2
2 2
Note que la condición de contorno cinemática u3 = 0 se cumple en los cuatro

bordes. Para ese desplazamiento transversal las deformaciones generalizadas se
obtienen por derivación:
q0 b21
κ11 = 2 cos (b1 x1 ) cos (b2 x2 ) ,
ĒI b21 + b22
q0 b22
κ22 = 2 cos (b1 x1 ) cos (b2 x2 ) ,
ĒI b1 + b2
2 2
−q0 b1 b2
κ12 = 2 sin (b1 x1 ) sin (b2 x2 ) .
ĒI b1 + b2
2 2
Utilizando las ecuaciones constitutivas tenemos:

q0 b21 + νb22
M11 = 2 cos (b1 x1 ) cos (b2 x2 ) ,
b1 + b2
2 2

q0 νb21 + b22
M22 = 2 cos (b1 x1 ) cos (πb2 x2 ) ,
b21 + b22
− (1 − ν) q0 b1 b2
M12 = 2 sin (b1 x1 ) sin (b2 x2 ) .
b1 + b2
2 2
Note que se cumplen las condiciones de contorno mecánicas del tipo Mnn = 0
en los cuatro bordes. Sin embargo, el momento torsor no es nulo en los bordes,
lo cual no invalida la solución, puesto que el momento torsor no se prescribe en
la teoría de Kirchhoff-Love. Utilizando las ecuaciones (7.42)–(7.43) tenemos:

−q0 b1
Q13 = sin (b1 x1 ) cos (b2 x2 ) ,
b21 + b22
−q0 b2
Q23 = cos (b1 x1 ) sin (b2 x2 ) .
b21 + b22
Derivando las expresiones anteriores puede verificarse que se cumple exacta-

mente la ecuación de equilibrio (7.44) del problema y con eso terminamos de
verificar la solución propuesta.
Veamos ahora el tema de las fuerzas en los apoyos. Si integramos la carga q3
en el área de la placa, obtenemos la fuerza transversal total:
Z
4
F3 = q3 da = 2 q0 a1 a2 .
A π
Fácilmente podemos ver que esa misma fuerza con signo contrario se obtiene
al integrar Qn3 en los cuatro bordes rectos de la placa. Sin embargo, Qn3 sería
la fuerza aplicada por el apoyo sobre el borde de la placa si ese apoyo ejerciera
también el momento torsor Mnt no nulo calculado. Consideremos en cambio
el caso en que el apoyo solamente puede ejercer fuerzas transversales. Para el
equilibrio solamente necesitamos que las fuerzas del apoyo sean equivalentes a
las internas existentes en la placa, las cuales, de acuerdo con (7.49) y (7.51) son:
−q0 b1 2 a1
Vn3 = 2 b1 + (2 − ν)b2 cos (b2 x2 ) en x1 = ± ,
2
b21 + b22 2
−q0 b2 a2
Vn3 = 2 (2 − ν)b1 + b2 cos (b1 x1 ) en x2 = ± ,
2 2
b21 + b22 2
2(1 − ν) q0 b1 b2
[Mnt ] = 2 en los cuatro vértices.
b21 + b22
Las fuerzas transversales del apoyo deberán ser entonces las expresadas en las
ecuaciones anteriores, pues las mismas son equivalentes e interpretables como
fuerzas transversales. En particular, se tiene que los apoyos ejercerán sobre la
placa fuerzas puntuales en los vértices de la misma, dirigidas en la dirección
contraria a las reacciones distribuidas. Se deja como ejercicio integrar las fuer-
zas anteriores para mostrar que se obtiene la misma fuerza total transversal F3
calculada anteriormente.
Hay un aspecto de la solución mostrada en el ejemplo anterior que merece algu-

nas aclaraciones. Por un lado se tienen unas fuerzas internas independientes del tipo
de apoyo simple considerado. Por otro lado se tienen fuerzas de apoyo que serían
dadas por Qn3 y Mn3 en el caso de que el apoyo pudiera ejercer el momento torsor
o por Vn3 y [Mnt ] en el caso de que el apoyo solamente pudiera ejercer fuerzas
transversales. Si pensamos en la placa como un cuerpo tridimensional, vemos que

las fuerzas internas conducen a tensiones que solamente pueden estar en equilibrio
con las reacciones del primer tipo de apoyo. La solución propuesta no puede en-
tonces ser exacta en el caso del segundo tipo de apoyo. La misma es sin embargo
una buena aproximación en el interior de la placa, en la región alejada de los bordes
una distancia mayor o igual al espesor de la placa. Suele justificarse este hecho en
el principio de Saint-Venant, por el cual sistemas de fuerzas equivalentes tienen el
mismo efecto en regiones alejadas de la zona de introducción de las cargas.
Otro aspecto que cabe preguntarse es si el mismo fenómeno de aparición de
fuerzas puntuales en los vértices puede ocurrir en el caso de la placa de Mindlin-
Reissner. Si el apoyo simple es duro, entonces el mismo puede ejercer el momento
torsor necesario para preservar la condición θt = 0, con lo cual se esperarían reac-
ciones del tipo Qn3 y Mn3 . De hecho, como muestra el Ejercicio 7.19, la solución
analítica para el problema de Mindlin-Reissner conduce exactamente a las mismas
expresiones para las fuerzas internas. Si el apoyo es blando, entonces el momen-
to torsor en el apoyo será nulo. Por lo tanto, si la placa es de pequeño espesor, se
esperarían reacciones del tipo Vn3 y [Mnt ]. El Ejercicio (7.20) muestra que las reac-
ciones Qn3 en placas de pequeño espesor se aproximan a la solución Vn3 de la placa
de Kirchhoff-Love en los apoyos blandos, y que en zonas cercanas a los vértices se
producen reacciones de diferente signo que en el caso límite dan lugar a las fuerzas
puntuales [Mnt ].
Ejercicio 7.19 Considere el problema del Ejemplo 7.18 y sea u3K la solución
de la teoría de Kirchhoff-Love. Muestre que para apoyos simples duros las fun-
ciones θ1M , θ2M y u3M propuestas a continuación son soluciones para la placa de
Mindlin-Reissner, y muestre también que las fuerzas internas son las mismas.
θ1M = −∂1 u3K , θ2M = −∂2 u3K , u3M = u3K + C0 (M11

K
+ M22
K
) , C0 = (k3 Eh/2)−1 .
Ejercicio 7.20 Considere el problema del Ejemplo 7.18 y sea u3K la solución
de la teoría de Kirchhoff-Love. Muestre que para apoyos simples duros en x1 =
±a1 /2 y apoyos simples blandos en x2 = ±a2 /2 las soluciones para la placa de
Mindlin-Reissner son:
θ1M = − ∂1 u3K + [C1 cosh(b1 x2 ) + C2 b1 x2 sinh(b1 x2 )

+ C2 D3 cosh(b1 x2 ) + C3 D2 cosh(b3 x2 )] sin(b1 x1 ) ,
θ2M = − ∂1 u3K − [C1 sinh(b1 x2 ) + C2 b1 x2 cosh(b1 x2 )
+ C2 (1 + D3 ) sinh(b1 x2 ) + C3 D1 sinh(b3 x2 )] cos(b1 x1 ) ,
u3M = u3K + C0 (M11
K
+ M22
K
)
+ [C1 b−1
1 cosh(b1 x2 ) + C 2 x2 sinh(b1 x2 )] cos(b1 x1 ) ,
donde las constantes son:
b1 = π/a1 , b2 = π/a2 , b3 = (b21 + b24 )1/2 , b4 = (k3 h/I)1/2 ,

πb1 πb3 4b21 2
D1 = , D2 = , D3 = , D4 = D3 + ,
2b2 2b2 (1 − ν)b24 1−ν
1+ν D4 D24
C0 = (k3 Eh/2) ,
−1
A1 = − , A2 = ,
D1 (1 − ν) D1 D2 D3
b2 q0
B1 = 2 , B2 = (A1 + tanh(D1 )) tanh(D1 ) + A2 tanh(D2 ) − 1 ,
EI b21 + b22
B1 tanh(D1 ) B1 tanh(D1 ) B1 D4
C1 = , C2 = − C3 = .
B2 cosh(D1 ) B2 D1 sinh(D1 ) B2 D1 D2 cosh(D2 )
Para el caso a1 = a2 , verifique gráficamente que cuando h/a1 → 0 en los apoyos
K
duros Qn3 tiende puntualmente a la función Qn3 de la placa de Kirchhoff-Love,
K
mientras que en los apoyos blandos Qn3 tiende a Vn3 . Muestre que las fuerzas
puntuales en los vértices se generan extrañamente en los apoyos duros.
Ejercicio 7.21 Considere nuevamente la placa de Kirchhoff-Love del Ejem-

plo 7.18, donde, además de la fuerza externa aplicada y los apoyos simples en los
bordes, la placa descansa sobre una fundación elástica de tipo Winkler, es decir,
la fundación ejerce una fuerza de superficie sobre la placa dada por la siguiente
expresión:
f = −ku3 e3 ,
donde k es la constante que representa la rigidez de la fundación. Halle las for-

mulaciones débil y fuerte de la placa sobre la fundación de Winkler, y halle la
solución del problema sabiendo que el desplazamiento vertical es proporcional a
la solución del Ejemplo 7.18.
Parte IV
Soluciones numéricas
Capítulo 8
Método de los elementos finitos
En este capítulo veremos la aplicación del método de los elementos finitos en la

resolución numérica del problema de elasticidad lineal. Consideraremos solamente
el caso de estado plano de deformaciones o tensiones. El caso general tridimensional
no es demasiado diferente a lo visto aquí, puesto que en ese caso las expresiones
matemáticas adoptan una forma muy similar, produciéndose solamente un cierto
aumento en la dimensión de los vectores y las matrices.
8.1. Método de Galerkin

Supongamos tenemos un problema de elasticidad lineal definido por en el cuer-
po Ω de superficie ∂Ω = ∂Ωu ∪ ∂Ω f con ∂Ωu ∩ ∂Ω f = ∅ y los campos conocidos
b, û, f. No consideraremos variaciones de temperatura en este capítulo aunque lo
presentado aquí podrá ser extendido fácilmente a ese tipo de problemas utilizando
la analogía de Duhamel. Supongamos también que conocemos una función u0 en
el conjunto solución U y las funciones w1 , w2 ,. . . , wn en el conjunto de los des-
plazamientos virtuales W. Supongamos además que conocemos que la solución u
del problema de elasticidad lineal puede ser hallada como la siguiente combinación
lineal:
u = u0 + α1 w1 + α2 w2 + . . . + αn wn , (8.1)
pero desconocemos los valores de los parámetros reales α1 , α2 , . . . , αn . La pregunta

que surge aquí es cómo podemos hallar los valores de los parámetros para así ha-
llar la solución del problema de elasticidad lineal. Una posible solución es apelar al
primer teorema del trabajo virtual que nos dice que la solución u lo satisface consi-
derando cualquiera de los desplazamientos virtuales conocidos. Es decir, llamando
Z
a(u, w) = C(Du ) : Dw dv ,
ZΩ Z
`(w) = b · w dv + f · w da ,
Ω ∂Ω f
214 8. Método de los elementos finitos
planteamos el problema de encontrar u ∈ U 0 tal que:
a(u, w) = `(w) ∀w ∈ W0 , (8.2)
donde los espacios U 0 ⊂ U y W0 ⊂ W se definen como:
U 0 = {u0 + α1 w1 + α2 w2 + . . . + αn wn : α1 , . . . , αn ∈ R} ,
W0 = { β1 w1 + β2 w2 + . . . + βn wn : β1 , . . . , βn ∈ R} ,

 n n
  n 
 X X  X
a u0 + α jw j, βi wi  = `  βi wi  ∀β ∈ Rn ,

j=1 i=1 i=1
que puede reescribirse como:

n X
X n n
X n
X
βi α j a(w j , wi ) = βi `(wi ) − βi a(u0 , wi ) ∀β ∈ Rn ,
j=1 i=1 i=1 i=1
Por lo tanto, llamando K a la matriz de componentes Ki j = a(w j , wi ), F al vector de

componentes Fi = `(wi ) − a(u0 , wi ) y α y β a los vectores de parámetros, podemos
expresar esta última ecuación en la forma:
β> Kα = β> F ∀β ∈ Rn ,
y por lo tanto deberá cumplirse:
Kα = F . (8.3)
Note que tenemos n incógnitas αi mientras que (8.3) representa n ecuaciones

lineales. Veamos si este sistema lineal de ecuaciones tiene solución. La matriz K es
claramente simétrica por causa de la simetría de a. Además K es positiva. Para ver
esto escojamos un vector β cualquiera y definamos el campo e = β1 w1 + β2 w2 +
. . . + βn wn . Entonces, por la bilinealidad de a obtenemos:
 n n
 n X
n
X X  X
a(e, e) = a  β j w j , βi wi  = βi β j a(w j , wi ) = β> Kβ .
j=1 i=1 j=1 i=1
Además, de acuerdo con el Lema 5.15, si la estructura es estable entonces el

funcional a es definido positivo en W, lo cual resulta en el lema siguiente:
Lema 8.1 La matriz K es simétrica y positiva, es decir, β> Kβ > 0 para todo
β ∈ Rn . Si además el problema de elasticidad lineal corresponde a una estructura
estable y las funciones w1 , w2 ,. . . , wn son linealmente independientes, entonces
la matriz K es definida positiva, es decir β> Kβ > 0 para todo β , 0.
8.1. Método de Galerkin 215
Demostración. De la simetría de a obtenemos la simetría de K, visto que Ki j =

a(w j , wi ) = a(wi , w j ) = K ji . Note además que β> Kβ = a(e, e) > 0 por ser a positivo
en W. Veamos que el producto β> Kβ es nulo solamente si β = 0. Si β> Kβ = 0,
entonces a(e, e) = 0. Por ser a definido positivo en W, entonces debe ser e = β1 w1 +
β2 w2 + . . . + βn wn = 0. Como la combinación lineal de las funciones linealmente
independientes w1 , w2 , . . . , wn es nula, entonces cada uno de los coeficientes es
nulo, y por lo tanto β = 0.
Observación 8.2 Si se cumplen las hipótesis del lema anterior, entonces la ma-
triz K es simétrica y definida positiva. En ese caso la matriz K es invertible, y el
sistema lineal (8.3) tiene solución única. Por lo tanto, bajo las hipótesis del lema
anterior, la solución de Galerkin u ∈ U 0 es única.
8.1.1. Solución aproximada de Galerkin
Dado un problema de elasticidad lineal, por lo general no es posible conocer

un conjunto de funciones w1 , w2 . . . , wn , que junto con u0 nos permitan encontrar
la solución exacta u del problema. Lo que sí es posible hacer es definir w1 , . . . ,
wn igual a un conjunto de funciones que sepamos puedan aproximar bien cualquier
función del conjunto U. Por ejemplo, podemos definir w1 , . . . , wn como la base de
las funciones polinómicas u otro tipo de base utilizada en métodos de interpolación.
En el caso general la solución exacta del problema no podrá ser representada por
la combinación lineal (8.1), y entonces la solución u del sistema lineal de ecuacio-
nes (8.3) será solamente una aproximación de la solución exacta, que llamaremos
solución aproximada. A este procedimiento para hallar una solución aproximada le
llamaremos Método de Galerkin.
El teorema siguiente nos muestra el significado físico de la solución aproximada
obtenida por el método de Galerkin.
Teorema 8.3 (Mínima energía potencial total de la solución de Galerkin) Suponga-

mos son dadas una función u0 ∈ U y funciones w1 , w2 . . . , wn ∈ W linealmente
independientes. Supongamos además que el problema de elasticidad lineal co-
rresponde a una estructura estable. Entonces la solución única u del sistema de
ecuaciones (8.3) es la función de U 0 que posee la mínima energía potencial total.
Demostración. Sea v una función cualquiera en U 0 . Entonces v podrá expresarse

como v = u + e con e ∈ W0 . Por lo tanto tenemos:
1
π(v) = a(u + e, u + e) − `(u + e)
2
1 1
= a(u, u) − `(u) + a(e, e) + a(u, e) − `(e) .
2 2
Como u es solución de (8.2), los dos últimos términos se anulan entre sí. Por lo
tanto, para e , 0, tenemos:

1
π(v) = π(u) + a(e, e) > π(u) ,
2
lo que demuestra el teorema.
Llamando u∗ a la solución exacta del problema de elasticidad lineal, sería muy
importante probar que la solución de Galerkin u es la que más se aproxima a u∗
entre todas las funciones v ∈ U 0 . El primer problema que se nos plantea es cómo
saber si un campo vectorial u se aproxima más a u∗ que otro campo vectorial v.
Para hacer esta comparación podemos considerar una norma en el espacio vectorial
W y comparar las normas ku∗ − uk y ku∗ − vk. Si el funcional bilineal a es definido
positivo en W, el mismo cumple todas las propiedades de un producto√escalar, y
por lo tanto podemos definir una norma en W por la expresión kwka = a(w, w).
Teorema 8.4 (Mínimo error de la solución de Galerkin) Supongamos son dadas

una función u0 ∈ U y funciones w1 , w2 . . . , wn ∈ W linealmente independientes.
Supongamos además que el problema de elasticidad lineal corresponde a una
estructura estable. Entonces la solución única u del sistema de ecuaciones (8.3)
es la función de U 0 que más se aproxima a la solución exacta u∗ del problema de
elasticidad lineal, en el sentido que cumple:
a(u∗ − u, u∗ − u) < a(u∗ − v, u∗ − v) ∀v , u en U 0 .
Demostración. Sabemos que la solución exacta u∗ y la solución de Galerkin u cum-

plen:
a(u∗ , w) = `(w) ∀w ∈ W ,
a(u, w) = `(w) ∀w ∈ W0 .
Considerando desplazamientos w ∈ W0 y restando las ecuaciones anteriores tene-

mos:
a(u∗ − u, w) = 0 ∀w ∈ W0 .
Sea v una función cualquiera en U 0 . Entonces v podrá expresarse como v = u+e

con e ∈ W0 . Por lo tanto tenemos:
a(u∗ − v, u∗ − v) = a(u∗ − u − e, u∗ − u − e)
= a(u∗ − u, u∗ − u) − 2a(u∗ − u, e) + a(e, e) .
Como el segundo término se anula entonces obtenemos el resultado buscado.

8.2. Elementos finitos: discretización 217
Observación 8.5 Si el funcional a es definido positivo en W, entonces pode-

√
mos definir la norma de la energía kwka = a(w, w), y expresar el resultado del
teorema anterior en la forma:
ku∗ − uka < ku∗ − vka ∀v , u en U 0 .
Observación 8.6 Note que a un cuerpo Ω en la configuración deformada dada

por u tenemos que provocarle una deformación adicional dada por el desplaza-
miento u∗ − u para llevarlo a la configuración deformada correspondiente a la
solución exacta. Siendo 12 a(u∗ − u, u∗ − u) la energía de deformación correspon-
diente al desplazamiento u∗ − u, podemos decir que la solución de Galerkin es el
vector u ∈ U 0 tal que la energía de deformación correspondiente a la diferencia
u∗ − u es mínima.
8.2. Elementos finitos: discretización
El primer problema que nos encontramos en la aplicación del método de Ga-

lerkin es encontrar respuesta a la siguiente pregunta: ¿Qué procedimiento puede
ser utilizado para calcular integrales definidas en un cuerpo de geometría irregular?
Más básico todavía: ¿Cómo describir la geometría de ese cuerpo? Teniendo en cuen-
ta que el objetivo es establecer un método programable capaz de ser ejecutado en
un computador, necesitamos de un procedimiento simple y sistemático que permita
describir cualquier tipo de geometría a través de un conjunto de datos numéricos.
Una forma de hacerlo es dividir el cuerpo sólido en un conjunto de partes de geo-
metría simple, que llamaremos elementos. Por ejemplo, en el caso bidimensional
podemos pensar en dividir el cuerpo en triángulos o cuadriláteros, y en el caso de
un cuerpo tridimensional en tetraedros y hexaedros. De esta manera la geometría
del cuerpo sólido puede ser establecida indicando las coordenadas de los vértices
de los elementos. A este procedimiento de dividir un cuerpo en elementos simples
le llamamos discretización.
En la mayoría de los casos la unión de elementos simples puede no ser exacta-
mente igual al cuerpo original. Vea por ejemplo el caso mostrado en la Figura 8.1.
Sin embargo, la tarea de realizar una integral definida sobre un cuerpo de geome-
tría irregular es notablemente simplificada por la discretización, puesto que ahora
solamente tendremos que sumar los valores de las integrales calculadas sobre cada
elemento y cada una de esas integrales está definida sobre un dominio de geometría
simple. Una representación más exacta de la geometría original se puede obtener re-
duciendo el tamaño de los elementos o, como veremos en las secciones siguientes,
aumentando el grado de los polinomios que utilizaremos para definir las funciones
de forma de los elementos.
Otro paso que simplifica aún más la tarea de integrar es establecer un conjunto
de elementos de referencia y, utilizando un cambio de variable conveniente, realizar
las integrales sobre los elementos de referencia. Por ejemplo, en el caso mostrado
Figura 8.1: Discretización de un cuerpo continuo.
en la Figura 8.2 donde todos los elementos son triangulares, todas las integrales
podrían ser realizadas sobre el mismo triángulo de referencia.
Figura 8.2: Utilización de elementos de referencia.
8.2.1. Elementos de referencia
Veamos el caso más simple de elemento que es el llamado triángulo isopara-

métrico lineal. Como es usual en la bibliografía del método de elementos finitos,
se utilizará la notación (x, y) para las coordenadas cartesianas de un punto en el
plano, dejando los subíndices de números arábigos para indicar la numeración de
los nodos de un elemento o de una malla de elementos. Como muestra la Figura 8.3,
necesitaremos un cambio de variable que lleve el triángulo de referencia Ω0 sobre
el elemento Ωe que compone la malla de elementos del cuerpo estudiado. En el ca-
so del triángulo lineal, ese cambio de variable es dado por las funciones lineales
x̂ : Ω0 → R y ŷ : Ω0 → R que dado un punto (η, ξ) en Ω0 nos dan un punto (x, y) en
el elemento Ωe , es decir:
x̂, ŷ
(η, ξ) −−−→ (x, y) .
También supondremos que el cambio de variable es invertible, lo cual permite hallar
las funciones η̂ : Ωe → R y ξ̂ : Ωe → R que dado un punto (x, y) en Ωe nos dan un
punto (η, ξ) en el elemento de referencia Ω0 , es decir:

η̂, ξ̂
(x, y) −−−→ (η, ξ) .
y
(x3e , ye3 )
( x̂, ŷ)
Ωe
ξ
1 (3) (η̂, ξ̂) (x1e , ye1 ) (x2e , ye2 )
x
Ω0 (2)
(1) 1 η
Figura 8.3: Triángulo lineal.
Supongamos conocemos tres funciones lineales N1 , N2 y N3 que cumplen:

N1 (0, 0) = 1 , N1 (1, 0) = 0 , N1 (0, 1) = 0 ,
N2 (0, 0) = 0 , N2 (1, 0) = 1 , N2 (0, 1) = 0 ,
N3 (0, 0) = 0 , N3 (1, 0) = 0 , N3 (0, 1) = 1 .
Es fácil ver que las funciones x̂ y ŷ para el elemento Ωe son dadas por:
x̂(η, ξ) = N1 (η, ξ)x1e + N2 (η, ξ)x2e + N3 (η, ξ)x3e ,
ŷ(η, ξ) = N1 (η, ξ)ye1 + N2 (η, ξ)ye2 + N3 (η, ξ)ye3 ,
 e e
 x1 y1 
⇒ x̂ ŷ = N̄  x2e ye2  , con N̄ = N1 N2 N3 .
 
 e e
x3 y3
La figura 8.3 justifica el nombre funciones de forma utilizado habitualmente pa-
ra las funciones interpolación N1 , N2 y N3 . Estas funciones determinan la forma que
el elemento puede tener en la configuración espacial. En este caso con funciones
de forma lineales los lados del elemento son rectos, pero en el caso de utilizar fun-
ciones de mayor grado, como las que serán presentadas más adelante, entonces los
elementos podrían tener lados curvos.
Matriz Jacobiana
La matriz Jacobiana del cambio de variable y su inversa serán importantes a

la hora de calcular integrales y derivadas sobre el elemento de referencia Ω0 de
funciones inicialmente definidas sobre Ωe . Las mismas pueden hallarse en la forma:
∂η x̂ ∂η ŷ ∂ x η̂ ∂ x ξ̂
! !
J= , J =
−1
.
∂ξ x̂ ∂ξ ŷ ∂y η̂ ∂y ξ̂
Note que estas matrices Jacobianas son en realidad las transpuestas de las que habi-
tualmente se consideran en cursos de cálculo. Sin embargo, así son definidas en la
bibliografía de elementos finitos. La matriz J se calcula derivando las funciones de
forma. La matriz J−1 se calcula usualmente invirtiendo numéricamente la matriz J.
Pasemos entonces al cálculo de J. Las derivadas de las funciones x̂ y ŷ son:
∂η x̂ = ∂η N1 x1e + ∂η N2 x2e + ∂η N3 x3e ,

∂ξ x̂ = ∂ξ N1 x1e + ∂ξ N2 x2e + ∂ξ N3 x3e ,
∂η ŷ = ∂η N1 ye1 + ∂η N2 ye2 + ∂η N3 ye3 ,
∂ξ ŷ = ∂ξ N1 ye1 + ∂ξ N2 ye2 + ∂ξ N3 ye3 ,
!  x1e ye1 
 
∂ x̂ ∂η ŷ ∂N ∂N ∂N 
!
⇒ J= η = η 1 η 2 η 3  x2e ye2  ,
 
∂ξ x̂ ∂ξ ŷ ∂ξ N1 ∂ξ N2 ∂ξ N3  e e 
x3 y3
 e e
 x1 y1 
∂η N1 ∂η N2 ∂η N3
!
⇒ J = ∂ηξ N̄  x2 y2  , con ∂ηξ N̄ = .
 e e 
 e e ∂ξ N1 ∂ξ N2 ∂ξ N3
x3 y3
Veamos cómo estas expresiones pueden servirnos para calcular integrales. Por
ejemplo, el área Ae del elemento Ωe puede calcularse como:
Z Z
A =
e
dx dy = J0 dη dξ ,
Ωe Ω0
donde J0 es el determinante Jacobiano del cambio de variable dado por J0 = |det(J)|.

El cambio de variable del elemento nos sirve también para establecer funcio-
nes definidas sobre Ωe que “copien” los valores de funciones definidas sobre Ω0 .
Admitiendo la ambigüedad en la notación, esto lo podemos hacer en la forma:
f (x, y) = f (η̂(x, y), ξ̂(x, y)) .
Esto lo podemos aplicar también para las funciones de forma correspondientes

a la configuración Ωe . Admitiendo la ambigüedad en la notación, las funciones de
forma definidas en Ωe son dadas por:
N1 (x, y) = N1 (η̂(x, y), ξ̂(x, y)) ,

N2 (x, y) = N2 (η̂(x, y), ξ̂(x, y)) ,
N3 (x, y) = N3 (η̂(x, y), ξ̂(x, y)) ,
cuyas derivadas pueden hallarse como:
∂ x Ni = ∂η Ni ∂ x η̂ + ∂ξ Ni ∂ x ξ̂ ,
∂y Ni = ∂η Ni ∂y η̂ + ∂ξ Ni ∂y ξ̂ ,
∂ x N1 ∂ x N2 ∂ x N3 ∂ x η̂ ∂ x ξ̂ ∂η N1 ∂η N2 ∂η N3
! ! !
⇒ = ,
∂y N1 ∂y N2 ∂y N3 ∂y η̂ ∂y ξ̂ ∂ξ N1 ∂ξ N2 ∂ξ N3
⇒ ∂ xy N̄ = J−1 ∂ηξ N̄ .
Elemento isoparamétrico
El elemento isoparamétrico es aquel en que las mismas funciones de forma uti-

lizadas para representar la geometría son utilizadas también para representar los
desplazamientos y en general cualquier otro campo f definido en el cuerpo elásti-
co, como las propiedades materiales o las fuerzas de volumen. Por ejemplo, en el
elemento Ωe , para el caso del estado plano y utilizando el triángulo isoparamétrico
lineal, valen las siguientes expresiones:
  
 1   1 1 1 

 x   xe x2e x3e  
  e1 
ye3  N1 (x, y)

 y   y1 ye2

u x (x, y) = U1x
   e e e 
 N2 (x, y) . (8.4)
U2x U3x   
   e
uy (x, y) U1y U2ye
U3ye   N3 (x, y)

f (x, y)  e
f1 f2e f3e
Observación 8.7 La línea 1 de la ecuación (8.4) debe cumplirse exactamen-

te, es decir, la suma de las funciones de forma debe ser exactamente 1, lo que
permite que el elemento isoparamétrico pueda representar exactamente cualquier
función constante. Esta condición no es trivial. Veremos que las líneas 2 y 3 sí
se cumplen exactamente de forma automática para el elemento isoparamétrico.
Por lo tanto, las tres primeras líneas muestran que el elemento isoparamétrico
puede representar exactamente cualquier polinomio lineal en las variables x y y.
Las líneas 4 a 6 no se verifican exactamente para el desplazamiento solución o
para una función general f . Las funciones u x , uy y la función f de la ecuación
anterior deben ser entendidas como las aproximaciones de elementos finitos de
las funciones que queremos representar.
Visto que las funciones de forma definidas en Ωe “copian” los valores de las mis-
mas definidas en Ω0 , es fácil establecer condiciones sobre las funciones de forma
definidas en Ω0 , de forma tal que la línea 1 de la ecuación (8.4) se cumpla exacta-
mente. De la misma forma se muestra que las líneas 2 y 3 se cumplen exactamente
de forma automática, como plantea el siguiente ejercicio:
Ejercicio 8.8 Muestre que la línea 1 de la ecuación (8.4) se cumple si y sola-

mente si se satisface la condición siguiente:
N1 (η, ξ) + N2 (η, ξ) + N3 (η, ξ) = 1 ∀(η, ξ) ∈ Ω0 .
Muestre también que las líneas 2 y 3 de la misma ecuación se satisfacen de forma

automática para el elemento isoparamétrico, es decir, muestre que la funciones
que a cada punto de coordenadas (x, y) le atribuye el valor x o el valor y pue-
den hallarse como la combinación lineal de las funciones de forma definidas en
Ωe , utilizando las expresiones que definen las funciones de forma en Ωe y las

funciones x̂(η, ξ) y ŷ(η, ξ) con (η, ξ) ∈ Ω0 .
8.3. Aplicación a estados planos
8.3.1. Ecuación del elemento finito
En esta sección veremos cómo aplicar el método de los elementos finitos a los
casos de estado plano de deformaciones o tensiones. Veamos primero el caso del
triángulo isoparamétrico lineal. El primer teorema del trabajo virtual aplicado al
elemento resulta en:
Z Z Z
C(Du ) : Dw dv = b · w dv + f · w da , ∀w ∈ We0
Ωe Ωe ∂Ωe
donde los espacios Ue0 y We0 del elemento son:

 3 3


X e X 
= + , ,
 
Ue0 U N e U e
N e : U e
U e
∈

 ix i x iy i y ix iy R

 
i=1 i=1
 3 3

X X 
We0 =  + , ,
 e e e e

W N e W N e : W W ∈
 
 ix i x iy i y ix iy R 

 
i=1 i=1
donde N1 y N2 y N3 son las funciones de interpolación del elemento. Para el vector

desplazamiento podemos escribir:
 e
U1x 
U e 
! !  1y e 

ux N 0 N2 0 N3 0 U2x
= 1  e  = NUe .

(8.5)
uy 0 N1 0 N2 0 N3  2y  U
 e 
U3x 
e
U3y
Las componentes del tensor de deformaciones pueden hallarse como:
ε xx  ∂ x 0  !

   
 ux
 εyy  =  0 ∂y  u
  
γ xy ∂y ∂ x y
 e
U1x 
e 
 U1y 
∂ x N1 ∂ x N2 ∂ x N3

0 0 0   e 
 U 
=  0 ∂y N1 0 ∂y N2 0 ∂y N3   2x  = BU .
e
(8.6)

e 
 U2y
∂y N1 ∂ x N1 ∂y N2 ∂ x N2 ∂y N3 ∂ x N3  e 

U3x 
 e
U3y
8.3. Aplicación a estados planos 223
Finalmente, las componentes del tensor C(Du ) en estado plano de tensiones (igual
con Ē y ν̄ en vez de E y ν en estado plano de deformaciones) son dadas por:
σ xx  1 ν 0  ε xx 
    
E
 σyy  = ν 1 0   εyy  = CBUe . (8.7)
    
(1 − ν )
2
τ xy 0 0 2 (1 − ν) γ xy
1  
Ya está todo preparado para aplicar el primer teorema del trabajo virtual. Ade-
más del desplazamiento u = NUe consideraremos un desplazamiento virtual w =
NWe representable con las mismas funciones de forma. Note que el producto esca-
lar C(Du ) : Dw = ε xx σ xx + εyy σyy + γ xy τ xy donde las deformaciones corresponden
al desplazamiento virtual w y las tensiones al desplazamiento real u. Por lo tanto,
tenemos:
Z Z Z
(W ) B CBU dv =
e > > e
(W ) N b dv +
e > >
(We )> N> f da , ∀We ∈ R6 .
Ωe Ωe ∂Ωe
Para que la igualdad se cumpla para todo We deberá cumplirse:

Z Z Z
B CBU dv =
> e
N b dv +
>
N> f da .
Ωe Ωe ∂Ωe
y definiendo:
Z Z Z
K =
e
B CB dv ,
>
Feb = N b dv ,
>
Fef = N> f da ,
Ωe Ωe ∂Ωe
tenemos la ecuación del elemento finito:

Ke Ue = Feb + Fef ,
donde Ke es la matriz de rigidez del elemento, Feb el vector de fuerzas nodales
correspondientes a las fuerzas de volumen y Fef el vector de fuerzas nodales co-
rrespondientes a las fuerzas de superficie. Note que la integral en la superficie ∂Ωe
precisa ser realizada solamente en la superficie ∂Ωe ∩ ∂Ω f donde conocemos el vec-
tor tensión de acuerdo con la condición de contorno. En las superficies interiores
a Ω la integral se cancela con la integral del elemento adyacente, mientras que en
la superficie ∂Ωu aparecerán valores incógnitas pero que estarán sobre filas de la
matriz de rigidez que no formarán parte del sistema reducido.
Veamos un resumen de todos estos cálculos para el caso del triángulo isopara-
métrico lineal. El procedimiento para calcular las matrices de rigidez y los vectores
de fuerzas nodales de los elementos es el siguiente:
Ejemplo 8.9 Los cálculos correspondientes al triángulo isoparamétrico lineal

son los siguientes:

x1e , x2e , x3e , ye1 , ye2 , ye3 , N1 (η, ξ) , N2 (η, ξ) , N3 (η, ξ), C, b, f .
Matriz de las funciones de interpolación y sus derivadas respecto de η y ξ:
∂η N1 ∂η N2 ∂η N3
!
N̄ = N1 N2 N3 , ∂ηξ N̄ = .
∂ξ N1 ∂ξ N2 ∂ξ N3
Jacobiana del cambio de variable, su inversa y el determinante Jacobiano:

 e e
 x1 y1 
J = ∂ηξ N̄  x2e ye2  , J−1 = inv(J) , J0 = |det(J)| .
 
 e e
x3 y3
Derivadas respecto de x y y:
∂ xy N̄ = J−1 ∂ηξ N̄ .
Matrices N y B:
!
N1 0 N2 0 N3 0
N= ,
0 N1 0 N2 0 N3
∂ x N1 ∂ x N2 ∂ x N3
 
0 0 0 
B =  0 ∂y N1 0 ∂y N2 0 ∂y N3  .
 
∂y N1 ∂ x N1 ∂y N2 ∂ x N2 ∂y N3 ∂ x N3
 

Z Z Z
K =
e
J0 B CB dv , Fb =
> e
J0 N b dv ,
>
Fef = N> f da .
Ω0 Ω0 ∂Ωe ∩∂Ω f
8.3.2. Integración numérica
Al igual que en el caso unidimensional, en general no es posible o no es eficien-

te realizar una integración analítica para calcular las matrices de los elementos y
los vectores de fuerzas nodales. El procedimiento usual empleado es el de obtener
las integrales utilizando métodos numéricos. En el caso de los elementos cuadri-
láteros se puede utilizar la cuadratura de Gauss-Legendre empleada ya en el caso
unidimensional. Considere una integral en el dominio Ω0 = [−1, 1] × [−1, 1] de una
cierta función f . Por el teorema de Fubini tenemos:
Z Z 1Z 1
I= f (η, ξ) da = f (η, ξ) dη dξ .
Ω0 −1 −1
Por lo tanto podemos hacer las siguientes aproximaciones:

q
Z 1X q X
X p
I≈ wi f (ηi , ξ) dξ ≈ wi w j f (ηi , ξ j ) ,
−1 i=1 i=1 j=1
donde los valores ηi y ξ j son exactamente los mismos puntos de Gauss-Legendre

utilizados en el caso unidimensional, y los valores wi y w j son los mismos pesos de
integración.
Para el caso de los elementos triangulares se podría utilizar la misma cuadratura
de Gauss-Legendre, aunque en general se prefiere utilizar una regla de cuadratura
específica para triángulos, que en el dominio Ω0 = {(η, ξ) : η > 0, ξ > 0, η + ξ 6 1}
es descrita por la fórmula:
Z q
X
I= f (η, ξ) dη dξ ≈ wi f (ηi , ξi ) ,
Ω0 i=1
donde los puntos y pesos de integración son dados en el Cuadro 8.1.
Cuadro 8.1: Puntos y pesos de integración para triángulos.
q ηi ξi wi grado
1 0,3333333333 0,3333333333 0,5 1
3 0,5 0,5 0,1666666667 2
0,0 0,5 0,1666666667
0,5 0,0 0,1666666667
4 0,3333333333 0,3333333333 −0,28125 3
0,6 0,2 0,2604166667
0,2 0,6 0,2604166667
0,2 0,2 0,2604166667
6 0,8168475730 0,0915762135 0,0549758718 4
0,0915762135 0,8168475730 0,0549758718
0,0915762135 0,0915762135 0,0549758718
0,1081030182 0,4459484909 0,1116907948
0,4459484909 0,1081030182 0,1116907948
0,4459484909 0,4459484909 0,1116907948
Ejercicio 8.10 Para el caso del elemento lineal calcule exactamente Ke y Feb
para los casos en que b es constante o lineal. Para un elemento de geometría
dada, compare esos resultados con los que se obtienen utilizando la cuadratura
de Gauss con uno y tres puntos.
8.3.3. Montaje de la ecuación global
Considere el ejemplo de la Figura 8.4. La Figura 8.4.a muestra el modelo mate-

mático del problema a resolver, y la Figura 8.4.b muestra la representación usual del
modelo numérico de elementos finitos utilizado para obtener la solución aproxima-
da del problema. Note que en la Figura 8.4.b las fuerzas externas aplicadas han sido
sustituidas por las fuerzas nodales equivalentes y los apoyos continuos originales
han sido sustituidos por apoyos localizados en los nodos.
6 8
3 5 4 7
a) b)
F7
Ω2
Ω1
2 4
1 1 2 3
F3
Figura 8.4: Problema de elasticidad plano, a) geometría, fuerzas externas y apoyos,

b) modelo de elementos finitos.
Para el elemento Ω1 la numeración local de los nodos coincide con la numera-

ción global, es decir, los nodos 1, 2 y 3 del elemento de referencia son los nodos 1,
2 y 3 de la numeración global. Por lo tanto, la ecuación del primer elemento es:
1 2 3 4 5 6
 1 1 1     1
1  K11 K12 · · · K16  U1  F1 
     
1  U2  F 1 
2 
 K21 · ·     2 
    1 
· · ·  U3  F3 

3
   =   ,


4  · · ·  U4  F 1 
     4 
    1 
· · ·  U5  F5 

5 
 1 1
    1 
6 K61 · · · · K66 U6 F6
donde la numeración de líneas y columnas de la matriz de rigidez del elemento
corresponde a la numeración adoptada de los grados de libertad mostrada en la Fi-
gura 8.4, la cual indica la posición en la matriz global en que será sumado cada
componente de la matriz. El vector de fuerzas nodales de la ecuación anterior repre-
senta la suma de todas las fuerzas nodales equivalentes correspondientes al elemen-
to, y por lo tanto están consideradas las fuerzas de superficie correspondientes a los
apoyos y las internas ejercidas por el elemento Ω2 . Para el segundo elemento los
nodos 1, 2 y 3 del elemento de referencia son los nodos 2, 4 y 3 de la numeración
global. Por lo tanto, la ecuación del segundo elemento es:
3 4 7 8 5 6
 2 2 2     2
3  K11 K12 · · · K16  U3  F3 
     
2  U4  F 2 
4 
 K21 · ·     4 
    2 
· · ·  U7  F7 

7
   =  2  ,


8 
 · · ·  U8  F8 
    
5

· · ·  U5  F 2 

     5 
2 2     2
6 K61 · · · · K66 U6 F6
donde en este caso el vector de fuerzas nodales considera las fuerzas de superfi-
cie correspondientes a los apoyos, las internas ejercidas por el elemento Ω1 y las
externas aplicadas sobre el lado derecho.
Ensamblando las ecuaciones de los dos elementos de la estructura obtenemos el
sistema siguiente:
1 2 3 4 5 6 7 8
 1 1 1 1 1 1    
1  K11 K12 K13 K14 K15 K16 0 0  U1  R1 
     
1 1 1 1 1 1
K21 K22 K23 K24 K25 K26 0 0  U2  R2 
   
2 
     
1 1 1
+ 2 1
+ 2 1
+ 2 1
+ 2 2 2 

3  K31 K32 K33 K11 K34 K12 K35 K15 K36 K16 K13 K14  U3  F3 
     
4
 1
K41 1
K42 1
K43 + K21
2 1
K44 + K22
2 1
K45 + K25
2 1
K46 + K26
2 2
K23 2 
K24  U  R 
  4   4 
   =   ,

+ K51 + K52 + K55 + K56
 1 1 1 2 1 2 1 2 1 2 2 2 
5  K51 K52 K53 K54 K55 K56 K53 K54  U5  R5 
     
1
K61 1
K62 1
K63 + K61
2 1
K64 + K62
2 1
K65 + K65
2 1
K66 + K66
2 2
K63 2 
K64  U6   0 
    
6 
     
2 2 2 2 2 2 
7 
 0 0 K31 K32 K35 K36 K33 K34  U  F 
  7   7 
    
 2 2 2 2 2 2 
8 0 0 K41 K42 K45 K46 K43 K44 U8 0
donde las fuerzas nodales R1 , R2 , R4 y R5 corresponden a las reacciones y por lo

tanto no son conocidas, mientras que las fuerzas nodales F3 y F7 corresponden a
la tensión aplicada y por lo tanto son conocidas. Las filas 1, 2, 4 y 5 del sistema
contienen reacciones incógnitas, y por lo tanto no son tenidas en cuenta en una pri-
mera instancia. Estas filas servirán posteriormente para calcular las fuerzas nodales
correspondientes a las reacciones. Teniendo en cuenta que los valores nodales U1 ,
U2 , U4 y U5 son cero, las filas y columnas 3, 6, 7 y 8 del sistema anterior determinan
el sistema lineal que es el resuelto por el método de elementos finitos:
3 6 7 8
 K33 + K11 + K16

 1 2 1 2 2 2    
3 K36 K13 K14  U3  F3 
     
6  K 1 + K 2 K 1 + K 2 2
K63 2
K64  U6   0 
 63 61 66 66    =   .
2 2 2 2
K31 K36 K33 K34  U7  F7 
     
7 
     
2 2 2 2
8 K41 K46 K43 K44 U8 0
Una vez que se ha resuelto el sistema anterior, se han calculado todas las com-
ponentes inicialmente desconocidas del vector global de desplazamientos nodales.
El programa de elementos finitos puede ahora pasar a calcular en cada elemento
los campos de desplazamientos, deformaciones y tensiones utilizando las expresio-
nes (8.5)–(8.7).
8.4. Condiciones de convergencia
En esta sección veremos las condiciones que permiten garantizar que la solución
u del método de elementos finitos converge a la solución exacta del problema u∗
cuando reducimos el tamaño de elemento o aumentamos el grado de las funciones
de forma del elemento.
Llamaremos m al orden más alto de las derivadas que aparecen en la definición
de la energía de deformación. En el caso de la elasticidad lineal tenemos m = 1,
pero en otros problemas m puede ser mayor de 1, como por ejemplo en el caso de
la viga de Euler-Bernoulli donde se tiene m = 2.
8.4.1. Condiciones suficientes de convergencia
Las condiciones suficientes para garantizar convergencia a la solución exacta

del problema son las siguientes:
C1. Regularidad en los elementos: pediremos que la representación de cualquier

desplazamiento cumpla u ∈ C m (Ωe , V3 ) para todo elemento Ωe . Esta condi-
ción se puede expresar en términos de las funciones de forma: Ni ∈ C m (Ωe , R).
C2. Regularidad en todo el cuerpo: pediremos que la representación de cual-

quier desplazamiento cumpla u ∈ C m−1 (Ω, V3 ). Esta condición se satisface
si podemos garantizar regularidad suficiente en las superficies que unen los
elementos, puesto que en los elementos mismos la condición C1 es más exi-
gente.
C3. Completitud: las funciones de forma del elemento Ωe deben permitir repre-
sentar polinomios completos de grado m en el elemento Ωe . Vale la pena en-
fatizar que estamos hablando de Ωe y no Ω0 , es decir, las funciones de forma
del caso plano deben permitir representar polinomios completos de grado m
en las variables x y y.
La discretización que satisface las condiciones C1 y C2 se llama conforme o

compatible. En el caso de la elasticidad, necesitaremos u ∈ C 0 (Ω, V3 ) y a los ele-
mentos que nos permitan establecer una aproximación con este grado de regularidad
les llamaremos elementos de tipo C0 . Los casos típicos donde no se satisface la con-
dición C1 es cuando tenemos elementos distorsionados como los mostrados en la
Figura 8.5. Como regla general, no debemos permitir que en los elementos se for-
men ángulos entrantes, ni cometer el error de alterar el orden de los nodos. Una
discretización que no satisface la condición C2 es por ejemplo la mostrada en la Fi-
gura 8.6, donde vemos que el problema es causado por la utilización de elementos
de diferente tipo.
La condición C3 en el caso de la elasticidad lineal es automáticamente satisfecha
por los elementos isoparamétricos, puesto que m = 1 y los elementos isoparamétri-
cos pueden representar exactamente cualquier función lineal en las variables x y y.
8.4. Condiciones de convergencia 229
a) b) c)
Figura 8.5: Elementos cuadriláteros, a) configuración deseable, b) elemento que no

satisface la condición C1, c) elemento que no satisface las condiciones C1 y C2.
Figura 8.6: Discretización que no satisface la condición C2.
Otra forma equivalente de establecer esta condición es exigir que siempre que to-
memos valores nodales correspondientes con una función lineal, la interpolación de
elementos finitos proporcione esa misma función lineal en el interior del elemento.
En el caso de la elasticidad lineal, la condición C3 exige que se puedan represen-
tar exactamente desplazamientos que tengan asociado un tensor de deformaciones
constante. Por esta razón, a la condición C3 en el caso de la elasticidad lineal se
le suele llamar condición de deformación constante. Un caso particular es el de los
movimientos infinitesimales de cuerpo rígido, y puede demostrarse que otra forma
de expresar esa condición es la siguiente: si desplazamos todos los nodos siguiendo
un movimiento infinitesimal de cuerpo rígido, entonces todo el cuerpo debe despla-
zarse de acuerdo a ese movimiento, sin que se produzcan deformaciones de ningún
tipo. A esta condición se le llama condición del movimiento rígido.
8.4.2. Condiciones necesarias y suficientes: Patch test
De las condiciones suficientes que vimos en la sección anterior, la condición C1

por lo general se cumple a menos que tengamos elementos muy distorsionados co-
mo los mostrados en la Figura 8.5. Por lo tanto esta condición es satisfecha si con-
tamos con un buen programa de generación de la malla que revisa la geometría de
los elementos generados.
Las condiciones C2 y C3 son más difíciles de verificar. El Patch test surge como
un método experimental para verificar la condición C3, pero posteriormente vino a
ser aceptado como una condición menos rigurosa que las condiciones C2 y C3 y
que es a la vez necesaria y suficiente para garantizar la convergencia.
La idea del Patch test es la siguiente: a un arreglo irregular de elementos (patch
en inglés) como el mostrado en la Figura 8.7, se le impone las seis condiciones de
contorno dadas en la misma figura. Si se cumple: 1) el resultado del desplazamiento
en los nodos interiores (solamente en los nodos interiores, y no en puntos interiores
al elemento) se corresponde exactamente con la función constante o lineal impuesta
en los nodos del contorno, y 2) el gradiente del desplazamiento (y por lo tanto
deformaciones y tensiones) es exacto de acuerdo con la función constante o lineal
impuesta en los nodos del contorno, decimos que el elemento aprueba el Patch test.
La utilización de un arreglo irregular es necesaria puesto que algunos elementos que
no aprueban el Patch test lo aprobarían si se utilizara un arreglo regular.
Caso ux uy
1 1 0
2 0 1
3 x 0
4 0 x
5 y 0
6 0 y
Figura 8.7: Arreglo de elementos y casos considerados en el Patch test.
8.4.3. Elementos isoparamétricos de tipo C0
Además de las condiciones de convergencia, veremos en la Sección 8.4.4 que

el error de la solución del método de elementos finitos dependerá del grado más
alto k del polinomio completo que pueda representar el elemento. En lo que sigue
veremos cómo definir elementos para valores de k crecientes, pero antes de anali-
zar los diferentes tipos de elementos, veamos el número de monomios que tiene un
polinomio completo de dos variables en función del grado del polinomio. Esto es
importante puesto que si queremos representar un polinomio completo de p mono-
mios necesitaremos que el elemento posea al menos p funciones de forma o, lo que
es lo mismo, que posea p nodos.
La cantidad de términos está dada por el triángulo de Pascal mostrado en la Fi-
gura 8.8. Esto hace que determinar las funciones de forma de elementos triangulares
sea relativamente sencillo: de acuerdo al grado del polinomio elegido, colocamos
nodos en el triángulo en las posiciones que los diferentes monomios ocupan en el
triángulo de Pascal. Luego deberemos hallar las funciones de forma que determi-
naremos de forma única a partir de las condiciones que satisfacen en los nodos del
elemento. Con esas condiciones, cada función de forma la determinaremos resol-
viendo un sistema lineal de tamaño igual al número de monomios del polinomio.
1 Grado No términos
η ξ Constante 1
Lineal 3
η2 ηξ ξ2
Cuadrático 6
η3 η2 ξ ηξ2 ξ3 Cúbico 10
η4 η3 ξ η2 ξ2 ηξ3 ξ4 Cuártico 15
Figura 8.8: Triángulo de Pascal.
Ejercicio 8.11 Determine las funciones de forma para el triángulo isoparamé-

trico lineal y el triángulo isoparamétrico cuadrático. Muestre que la suma de las
funciones de forma en estos casos es 1. Muestre que la suma de las funciones de
forma para el triángulo isoparamétrico de grado k es 1.
Figura 8.9: Elementos triangulares.
Figura 8.10: Elementos cuadriláteros de Lagrange y de Serendip.
Para el caso de los elementos cuadriláteros existen dos métodos clásicos para
obtener las funciones de forma:
Elementos de Lagrange: En el caso de los elementos cuadriláteros es rela-
tivamente simple obtener funciones de forma para diferente grado de los po-
linomios utilizados. Basta utilizar el producto de los polinomios de Lagrange
definidos en función de η y ξ. Por ejemplo, las funciones de forma para el

cuadrilátero isoparamétrico bilineal son dadas por:
Nki j (η, ξ) = ì1 (η)`1j (ξ) , ki j = 2(i − 1) + j ,
mientras que las funciones de forma del cuadrilátero isoparamétrico bicua-

drático son dadas por:
Nki j (η, ξ) = ì2 (η)`2j (ξ) , ki j = 3(i − 1) + j .
La gran desventaja de los elementos de Lagrange es que el polinomio com-

pleto que representan es de un grado mucho menor al número de nodos del
elemento.
Elementos de Serendip: Otra familia muy importante de elementos es la de

los elementos de Serendip. Estos elementos se obtienen primero definiendo
nodos sobre los lados, de forma de sobre el lado puedan representarse funcio-
nes del grado que se desea. Luego se adiciona la mínima cantidad posible de
nodos en el interior del elemento de forma que pueda representarse un polino-
mio completo del grado deseado. Las funciones de forma deben sumar uno y
ser tales que el polinomio que representen sea simétrico en las variables η y ξ.
Los elementos de Serendip son en general reconocidos como más eficientes
que los elementos de Lagrange debido a que pueden representar un polino-
mio completo del mismo grado usando menos nodos, vea las Figuras 8.11
y 8.12. Por esta razón los elementos de Serendip son muy populares en las
implementaciones académicas y comerciales del método de los elementos fi-
nitos. Sin embargo, la obtención de las funciones de forma de los elementos
de Serendip es bastante más complicada que en el caso de los elementos de
Lagrange. En realidad no hay un procedimiento estándar para hallar las fun-
ciones de forma de estos elementos, y su nombre Serendip (antiguo nombre
de la isla de Sri Lanka) proviene del hecho de que es necesario tener suerte e
ingenio para hallarlas en un número reducido de tentativas.
Ejercicio 8.12 Muestre que la suma de las funciones de forma del cuadrilátero
isoparamétrico de Lagrange de grado k es 1.
Ejercicio 8.13 Suponga que se desea resolver los Ejemplos 7.10 y 7.11 utilizan-
do el método de los elementos finitos. Considere el caso más simple en que los
elementos en la estructura son cuadrados con los lados paralelos a los ejes. De-
termine con cuáles de los elementos cuadriláteros de Lagrange se podría hallar
la solución exacta en cada caso, analizando las soluciones bidimensionales ana-
líticas de esos ejemplos y los polinomios que los elementos pueden representar.
1
η ξ
η2 ηξ ξ2
η3 η2 ξ ηξ2 ξ3
η4 η3 ξ η2 ξ 2 ηξ3 ξ4
η5 η4 ξ η3 ξ 2 η2 ξ3 ηξ4 ξ5
η4 ξ 2 η3 ξ 3 η2 ξ 4
η4 ξ 3 η3 ξ4
η4 ξ 4
Figura 8.11: Monomios de los elementos cuárticos de Lagrange.
1
η ξ
η 2
ηξ ξ2
η3 η2 ξ ηξ2 ξ3
η4 η3 ξ η2 ξ 2 ηξ3 ξ4
η5 η4 ξ η3 ξ 2 η2 ξ3 ηξ4 ξ5
η4 ξ 2 η3 ξ 3 η2 ξ 4
η4 ξ 3 η3 ξ4
η4 ξ 4
Figura 8.12: Monomios de los elementos cuárticos de Serendip.
8.4.4. Error del método de los elementos finitos
Es natural pensar que utilizando elementos de mayor grado podremos obtener

soluciones más exactas que utilizando elementos de menor grado. Por ejemplo, los
elementos cuadráticos pueden representar exactamente polinomios de grado 2, pero
no de grado 3, mientras que los elementos cúbicos pueden representar exactamente
los polinomios de grado 2 y 3. Aún si las componentes del vector u de la solución
exacta del problema no fueran polinómicas, intuitivamente podemos pensar que
utilizando elementos de mayor grado la solución del método de los elementos finitos
tendrá un error menor. Por otra parte, es natural pensar que si reducimos el tamaño
de los elementos entonces la solución podrá aproximarse todavía más a la solución
exacta del problema.
Llamaremos H r (Ω, V3 ) al espacio de las funciones definidas en el cuerpo Ω
y con valores en V3 que son cuadrado integrables y con derivadas cuadrado inte-
grables hasta el orden r. La norma usual definida en este espacio de funciones es

denominada k·kr y no nos interesará en este curso su definición precisa. El teore-
ma siguiente que establecemos sin demostración es de extrema importancia para el
análisis de convergencia del método de elementos finitos:
Teorema 8.14 (Estimación de Aubin-Nitsche del error del método de elementos fi-
nitos) Sea u∗ la solución exacta del problema de elasticidad lineal. Sea u la
solución de Galerkin hallada utilizando el método de los elementos finitos, y sea
su error e = u∗ − u. Sea h el tamaño máximo de todos los elementos de la ma-
lla utilizada, m el orden más alto de las derivadas que aparecen en la energía
de deformación, y k el mayor grado del polinomio completo que pueden repre-
sentar exactamente las funciones de forma de los elementos. Supongamos que
la solución exacta u∗ ∈ H k+1 (Ω, V3 ). Entonces existe una constante real c > 0,
independiente de u∗ y de h tal que:
ke k s 6 c hβ ku∗ kk+1 .
donde β = mı́n{k + 1 − s, 2(k + 1 − m)}.

Mas allá de la definición precisa de los espacios funcionales y sus normas que
no veremos en detalle en este curso, el teorema anterior nos dice que tenemos dos
formas básicas de reducir el error cuando utilizamos el método de los elementos
finitos:
Reduciendo el tamaño de los elementos (en la jerga del método de los ele-
mentos finitos se dice refinar la malla).
Aumentando el grado del polinomio completo que pueden representar las fun-
ciones de forma de los elementos.
Cualquiera de esos dos procedimientos nos da un valor hβ más pequeño. Sin em-
bargo, por lo general las aplicaciones académicas y comerciales del método de los
elementos finitos no poseen mucha variedad de elementos. En cambio, sí presentan
la posibilidad de disminuir casi arbitrariamente el tamaño del elemento. Además
poseen herramientas sofisticadas para analizar el error y determinar en qué región
del cuerpo Ω debe procederse a refinar la malla. Los programas más sofisticados
pueden automáticamente modificar el tamaño de los elementos utilizando estas he-
rramientas, y a los métodos de este tipo se les llama métodos de malla adaptativa.
Apéndice A
Espacio euclidiano
En este anexo se describen la estructura y las herramientas de análisis matemá-

tico más relevantes, en relación con la elasticidad lineal, del espacio euclidiano tri-
dimensional, el cual constituye el modelo matemático utilizado prácticamente con
exclusividad en física clásica para modelar el espacio físico que nos rodea.
Con ese fin, en las secciones siguientes se exponen, en primer lugar, las defini-
ciones y resultados más relevantes sobre espacios vectoriales en general, para luego
pasar a ver en detalle el espacio euclidiano tridimensional. En último lugar se ex-
ponen las definiciones y resultados más relevantes en cuanto a las herramientas de
cálculo diferencial e integral utilizadas en el espacio euclidiano tridimensional.
A.1. Espacios vectoriales

Un espacio vectorial es una estructura algebraica en la cual se tiene un con-
junto V de elementos llamamos vectores, y un conjunto K de elementos llamados
escalares, el cual posee una estructura de cuerpo. En lo que sigue consideraremos
siempre el caso en el que el cuerpo K es el conjunto R de los números reales. Como
es usual, llamaremos V al espacio vectorial, es decir, a la estructura algebraica le
daremos el mismo nombre que al conjunto de los vectores.
La estructura de espacio vectorial está dada por dos operaciones: suma y pro-
ducto, que poseen una lista específica de propiedades. La suma es una operación en
el conjunto de vectores y es usualmente representada por el símbolo +, mientras que
el producto no recibe un símbolo específico, sino que se identifica por la existencia
de un escalar y un vector lado a lado, lo cual exige interpretar el producto de ambos.
Así, la suma + : V × V → V tiene las siguientes propiedades, donde u, v y w son
vectores:
conmutativa: u + v = v + u,
asociativa: u + (v + w) = (u + v) + w ,
existencia del vector nulo 0: u + 0 = u,
existencia del vector opuesto −u: −u + u = 0 .
236 A. Espacio euclidiano
Note que los vectores serán indicados con letras negritas. Por su parte, el pro-
ducto : R × V → V tiene las siguientes propiedades, donde α y β son escalares:
asociativa: α(βu) = (αβ)u ,

el escalar 1 es neutro: 1u = u ,
distributivas: (α + β)u = αu + βu ,
α(u + v) = αu + αv .
Aunque no es de ningún modo necesaria, se suele definir una operación diferen-

cia entre vectores, la cual es indicada con el símbolo −, pues conduce a simplificar
las expresiones obtenidas. La misma se define por la igualdad u − v = u + (−v).
Lema A.1 Las siguientes propiedades son demostrables a partir de las propie-
dades de las operaciones suma y producto:
El vector nulo 0 es único.
Para cada u ∈ V, el vector opuesto −u es único.
El escalar neutro 1 es único.
(−1)u = −u.
0u = 0 y α0 = 0.
Si αu = 0, entonces o bien α = 0 o bien u = 0.
Existen muchos ejemplos de conjuntos a los cuales se les puede proveer de una
estructura de espacio vectorial. Por ejemplo los espacios Rn conformados por n-
tuplas de números reales son espacios vectoriales si se define la suma de vectores
utilizando la habitual suma real componente a componente y el producto real en
forma similar. Otros ejemplos más sofisticados pueden ser por ejemplo el conjunto
de las matrices de dimensiones n × m, el conjunto de los polinomios de grado menor
o igual a n, el conjunto de todos los polinomios, el conjunto de todas las funciones
continuas, el conjunto de todas las sucesiones reales, el espacio dual de un espacio
vectorial, etc.
Definición A.2 Diremos que el conjunto de vectores {u1 , u2 , . . . , u` } es genera-

dor del espacio V si para todo vector u de V existen escalares α1 , α2 , . . . , α` de
modo tal que u = α1 u1 + α2 u2 + . . . + α` u` . En ese caso diremos que u es la
combinación lineal de los vectores u1 , u2 , . . . , u` , con coeficientes α1 , α2 , . . . , α` .
Definición A.3 Diremos que el conjunto de vectores {u1 , u2 , . . . , uk } es lineal-

mente independiente si existe un único conjunto de escalares α1 , α2 , . . . , αk de
modo tal que 0 = α1 u1 + α2 u2 + . . . + α` uk . En el caso contrario diremos que el
conjunto es linealmente dependiente.
237
Evidentemente, la unicidad del lema anterior implica que cada coeficiente αi

es nulo, pues el Lema A.1 establece que toda combinación lineal con coeficientes
nulos proporciona el vector nulo.
Definición A.4 Diremos que el conjunto de vectores {u1 , u2 , . . . , un } es una base

de V si es generador de V y además es linealmente independiente.
Teorema A.5 Si un espacio vectorial V posee una base de n elementos, entonces

toda base de V tendrá n elementos. En ese caso diremos que la dimensión de V
es n, lo cual será indicado también con la expresión dim(V) = n.
Como corolario directo del teorema anterior se tiene lo siguiente para los con-
juntos de vectores de un espacio V con dimensión n:
Un conjunto de m > n vectores es linealmente dependiente.
Un conjunto de ` < n vectores no puede ser generador de V.
Un conjunto linealmente independiente de n vectores es una base de V.
Un conjunto generador de V de n vectores es una base de V.
Note, sin embargo, que no todos los espacios vectoriales tienen una base de un
número finito n > 0 de elementos. Consideraremos que el espacio vectorial trivial
{0}, que contiene únicamente el vector nulo, tiene dimensión cero, mientras que en
todos los demás casos diremos que el espacio vectorial tiene dimensión infinita.
Un ejemplo simple es el espacio de todas las sucesiones reales, para el cual es
fácil encontrar un conjunto linealmente independiente de un número arbitrario de
elementos. Lo mismo ocurre con el conjunto de todos los polinomios, y por lo tanto
también el conjunto de todas las funciones continuas será un espacio vectorial de
dimensión infinita.
Definición A.6 Diremos que el conjunto de vectores S ⊂ V es un subespacio
vectorial de V si posee la estructura de espacio vectorial considerando la misma
suma y el mismo producto que dan estructura de espacio vectorial a V.
Lema A.7 S es un subespacio vectorial de V si y solamente si α(u + v) ∈ S

para todos α ∈ R, u, v ∈ S.
Lema A.8 Dados dos subespacios vectoriales S1 y S2 de V, su intersección

S1 ∩ S2 = {u : u ∈ S1 , u ∈ S2 } es un subespacio vectorial de V. Su suma
S1 + S2 = {u + v : u ∈ S1 , v ∈ S2 } también es un subespacio vectorial de V.
Dicha suma es llamada suma directa de S1 y S2 , denotada S1 ⊕ S2 , si se cumple
S1 ∩ S2 = {0} y S1 + S2 = V. Por otro lado V = S1 ⊕ S2 si y solamente si para

todo vector u ∈ V existen únicos u1 ∈ S1 y u2 ∈ S2 tales que u = u1 + u2 .
Teorema A.9 (Fórmula de Grassmann) Dados dos subespacios vectoriales S1 y

S2 de V, dim(S1 + S2 ) = dim(S1 ) + dim(S2 ) − dim(S1 ∩ S2 ). Por lo tanto si
V = S1 ⊕ S2 entonces dim(V) = dim(S1 ) + dim(S2 ).
Dada una base B = {u1 , . . . , un } para el espacio vectorial V de dimensión n, es
inmediato ver que a cada vector u de V le corresponde una única representación
como combinación lineal de los vectores de la base. Tenemos entonces que a cada
vector u le corresponde una única n-tupla de Rn cuyas componentes son los coefi-
cientes de la combinación lineal. Esa n-tupla es llamada vector de coordenadas de
u en la base B, lo cual es indicado por la notación [u]B , o simplemente [u] en el caso
en que no exista confusión con el uso de otra base. En ese caso la coordenada núme-
ro i será indicada con la notación [u]i . La correspondencia es en realidad profunda:
la suma y el producto en el espacio V se corresponden exactamente con la suma y
producto habitual de Rn , por lo cual las operaciones matemáticas entre vectores de
V suelen realizarse con los vectores de coordenadas, siendo este procedimiento el
habitual en el caso particular en el que se utiliza una herramienta computacional.
Una estructura adicional, frecuente en los espacios que utilizaremos, aunque no
existente en todos los casos, la proporciona el producto escalar, también llamado
producto interno o inclusive producto punto. Un producto escalar en un espacio
vectorial V, que aquí representaremos con el símbolo “·”, es una operación · :
V × V → R con las siguientes propiedades:
conmutativa: u · v = v · u,
asociativa: α(u · v) = (αu) · v ,
distributiva: (u + v) · w = u · w + v · w ,
es definido positivo: u · u > 0 ∀u , 0 .
Se señala que en estos apuntes el símbolo “·” es utilizado con exclusividad para
el producto escalar en todas las expresiones matemáticas, con la única excepción
del operador divergencia de un campo vectorial v el cual simbolizado como ∇ · v,
aunque ese caso no conduce a confusión por la presencia del símbolo ∇. Note que
esa notación es además conveniente para recordar la acción del operador diferencial
sobre el campo vectorial, puesto que el producto escalar “simbólico” entre ∇ y v
nos conduce naturalmente a la divergencia del campo vectorial.
De todas las propiedades que podrían ser demostradas involucrando el producto
escalar, hay una con aspecto de propiedad cancelativa que es de fácil demostración
y que en estos apuntes es utilizada frecuentemente:
Lema A.10 Si u · w = v · w ∀w ∈ V, entonces u = v.
Note la importancia de que la igualdad se cumpla para todo vector w del espacio
vectorial. Dados u , v siempre podemos encontrar vectores w tales que u·w = v·w,
239
uno de ellos es, por ejemplo, w = 0.
Definición A.11 Si V es un espacio vectorial con producto

√ escalar, la norma
inducida en V por ese producto es la dada por kuk = u · u.
Lema A.12 Las siguientes propiedades son demostrables a partir de la defini-

ción del producto escalar para todos α ∈ R, u, v ∈ V:
kαuk = |α| kuk.
kuk > 0 para todo u , 0.
Desigualdad triangular: ku + vk ≤ kuk + kvk.
Desigualdad de Cauchy-Bunyakovsky-Schwarz: |u · v| 6 kuk kvk.
Teorema de Pitágoras: si u · v = 0, entonces ku + vk2 = kuk2 + kvk2 .
Ley del paralelogramo: 2kuk2 + 2kvk2 = ku + vk2 + ku − vk2 .
Definición A.13 Diremos que {u1 , . . . , uk } es un conjunto ortogonal de vectores

del espacio vectorial V si se cumple ui · u j = 0 siempre que i , j.
Una propiedad importante de los conjuntos ortogonales de vectores es dada por

el siguiente lema:
Lema A.14 Todo conjunto ortogonal de vectores es linealmente independiente.
Nos interesarán particularmente las bases compuestas por vectores ortogonales

de norma unitaria, de acuerdo con la siguiente definición:
Definición A.15 Diremos que {u1 , . . . , un } es una base ortonormal del espacio
vectorial V, si es una base, si es ortogonal, y si además kui k = 1 para todo i.
Las bases ortogonales son muy prácticas, pues facilitan mucho la tarea de encon-
trar el vector de coordenadas de un vector determinado. Así, si u = α1 u1 +. . .+αn un ,
entonces [u]i := αi = u · ui . Afortunadamente, el algoritmo de ortonormalización
de Gram-Schmidt nos sirve para demostrar el siguiente lema:
Lema A.16 Todos los espacios vectoriales de dimensión finita cuentan con una
base ortonormal.
El producto escalar conduce además a la definición de espacios ortogonales:
Definición A.17 Diremos que los subespacios S1 y S2 de V son ortogonales si

para todos u1 ∈ S1 y u2 ∈ S2 se tiene u1 · u2 = 0.
A.2. Transformaciones lineales

Una transformación lineal es una aplicación entre dos espacios vectoriales que
preserva las combinaciones lineales:
Definición A.18 Diremos que una aplicación L : V → W es una transforma-

ción lineal, si satisface:
L(αu + βv) = αLu + βLv para todos α, β ∈ R y u, v ∈ V .
Note que al trabajar con transformaciones lineales es usual evitar en lo posible

los paréntesis al expresar la imagen de un cierto vector, es decir, expresamos Lu en
lugar de L(u) como hacemos con aplicaciones más generales.
Definición A.19 Se definen el núcleo ker(L) y la imagen im(L) de la transfor-

mación lineal L : V → W por las expresiones:
ker(L) = {u ∈ V : Lv = 0} ,
im(L) = {v ∈ W : v = Lu, u ∈ V} .
Lema A.20 ker(L) es un subespacio vectorial de V, mientras que im(L) es un

subespacio vectorial de W. Además dim(V) = dim(ker(L)) + dim(im(L)).
Las transformaciones lineales son aplicaciones extremamente simples. De he-

cho, dada una base A = {u1 , . . . , uk } de V, las propiedad de linealidad anterior hace
que la transformación lineal L quede completamente determinada por las imágenes
Lu1 , . . . , Luk de los elementos de la base. Como a su vez esas imágenes quedan
determinadas sus coordenadas en la base B = {v1 , . . . , v` } de W, tenemos que la
transformación lineal queda determinada completamente por los elementos de una
matriz:
Lema A.21 Dada la transformación lineal L : V → W, una base A de V y una
base B de W, entonces existe una única matriz real B [L]A , que cumple:
[v]B = B [L]A [u]A para todos u ∈ V y v ∈ W tales que v = Lu .
Note que el número de columnas de la matriz B [L]A es k = dim(V), mientras

que el número de filas es ` = dim(W). Así como los vectores de coordenadas
dependen de las bases utilizadas, la matriz B [L]A depende también de las mismas,
tal como lo sugiere la notación utilizada. Note además que es muy fácil hallar la
matriz B [L]A , pues sus columnas están compuestas por los vectores de coordenadas
de las imágenes de los vectores de la base utilizada.
Definición A.22 Sean V y W espacios vectoriales con producto escalar. Dada

la transformación lineal L : V → W, llamaremos transformación lineal tras-
241
puesta de L a la transformación lineal L> : W → V que cumple:
(Lu) · v = u · (L> v) para todos u ∈ V y v ∈ W .
En alguna bibliografía también se le llama transformación adjunta a lo que aquí

hemos llamado traspuesta, mientras que en algunos casos la palabra adjunta se
reserva para los espacios de cuerpo complejo. En el caso real la palabra traspuesta
tiene origen en la siguiente propiedad:
Lema A.23 Si las bases A de V y B de W son ortonormales, entonces la matriz

de L> es igual a la traspuesta de la matriz de L, es decir:
>
A [L ] B = B [L]A > .
En espacios de dimensión finita el lema anterior muestra la existencia y unici-

dad de L> , así como la identidad (L> )> = L, aunque no es la forma habitual en que
presentan estas ideas en los libros de texto, pues siempre se prefieren las demostra-
ciones que prescindan del uso de bases.
Dado un espacio vectorial V, existen dos tipos de transformaciones lineales
que nos interesarán particularmente. Por un lado los llamados funcionales lineales,
que son transformaciones lineales del tipo F : V → R, y las transformaciones
lineales que van de un espacio en sí mismo, es decir, las del tipo L : V → V.
Para los funcionales lineales existe el teorema de representación de Riesz, el cual
enunciamos aquí solamente en el caso de espacios de dimensión finita:
Teorema A.24 (Representación de Riesz) Si V tiene dimensión finita, entonces

para cada funcional lineal F de V existe un único vector v ∈ V que satisface
Fu = v · u para todo u ∈ V. Diremos que v es el representante de Riesz de F.
En el caso de las transformaciones lineales del tipo L : V → V, hay una de

especial interés:
Definición A.25 Se define la transformación identidad I : V → V como aque-

lla que cumple Iu = u para todo u ∈ V.
Naturalmente, en cualquier base B de V, la matriz B [I]B de la transformación

identidad I será la matriz identidad. Note además que si A es otra base, entonces
[u]A = A [I]B [u]B , por lo que las matrices del tipo A [I]B son las llamadas matrices de
cambio de base. Las mismas permiten también cambiar la base en la que expresa-
mos las transformaciones lineales de acuerdo con el siguiente lema:
Lema A.26 Dadas las bases A y B de V, se cumple B [L]B = B [I]AA [L]AA [I]B .
En particular, tomando L = I, tenemos que B [I]AA [I]B es la matriz identidad, por
lo cual det(B [I]A ) det(A [I]B ) = 1. Volviendo a considerar L general, obtenemos la
igualdad det(B [L]B ) = det(A [L]A ).
Definición A.27 diremos que L : V → V es invertible si existe una transfor-

mación lineal L : V → V tal que la composición L−1 L = I.
−1
Note que L será invertible si para cada vector v ∈ V, existe y es único el vector
u ∈ V tal que Lu = v. En ese caso simplemente tomamos L−1 como la aplica-
ción que proporciona u: L−1 V = u. La linealidad de esa aplicación se demuestra
fácilmente. Para hallar u podemos trabajar en una base, puesto que se debe cumplir
B [L] B [u] B = [v] B , lo cual conduce a resolver un sistema lineal de ecuaciones, y por
lo tanto inspira la siguiente definición:
Definición A.28 Se define el determinante de L : V → V por la expresión

det(L) = det(B [L]B ), la cual sabemos que conduce al mismo resultado cualquiera
sea la base B de V utilizada.
Lema A.29 L es invertible si y solamente si se cumplen las propiedades equi-

valentes siguientes: a) ker(L) = {0}, b) im(L) = V, c) det(L) , 0. En ese caso
L−1 L = LL−1 = I y (L−1 )−1 = L.
Definición A.30 Dado la transformación lineal L : V → V, diremos que α ∈ R

es un valor propio de L, si existe u , 0 en V tal que Lu = αu. En ese caso
diremos que u es un vector propio de L asociado al valor propio α.
Note que, de acuerdo a la definición anterior, el único valor propio de la identi-

dad I es 1, y todo vector u , 0 en V es un vector propio asociado a ese valor. En el
caso más general, si α es vector propio de L, entonces existe u , 0 tal que Lu = αu,
lo cual puede expresarse como (L − αI)u = 0, entendida L − αI como la transfor-
mación lineal que las reglas del álgebra sugieren. Eso implica que u ∈ ker(L − αI),
y siendo ese núcleo no trivial se tiene que L − αI no es invertible y en consecuencia
tiene determinante nulo. En la práctica los valores propios se obtienen trabajando
con una base B de V, puesto que la igualdad B [L − αI]B [u]B = 0 con [u]B , 0
implica que la matriz B [L − αI]B es singular. Estas ideas conducen a la definición y
lema siguientes:
Definición A.31 Se define el polinomio característico P(α) de L por la expre-

sión P(α) = det(L − αI).
Lema A.32 Los valores propios de L son las raíces de su polinomio caracterís-
tico. Para un dado valor propio α, los vectores propios asociados son aquellos
u ∈ ker(L − αI), cuyos vectores de coordenadas pueden hallarse trabajando con
una base B y obteniendo el núcleo de la matriz B [L − αI]B .
En el caso de las transformaciones lineales del tipo L : V → V, nos interesarán

particularmente las transformaciones simétricas, también llamadas autoadjuntas:
243
Definición A.33 Diremos que L : V → V es simétrica si L> = L.
Lema A.34 Dada una base ortonormal B de V, L es simétrica si y solamente si

su matriz B [L]B en esa base lo es.
Hemos introducido todos los elementos necesarios para formular uno de los
teoremas más importantes en relación con las transformaciones simétricas:
Teorema A.35 (Teorema espectral) Si la transformación lineal L : V → V

es simétrica, entonces existe una base ortonormal de V formada por vectores
propios de L.
La base mencionada en el teorema anterior no es necesariamente única. Por

ejemplo, en el caso de la transformación identidad I cualquier base ortonormal es
formada por vectores propios. Lo cierto es que valores y vectores propios pueden
ser utilizados en forma similar a la representación de Riesz de un funcional lineal,
pues dado un vector v ∈ V, su expresión en términos de la base ortonormal de
vectores propios de L es del tipo v = β1 u1 + . . . + βn un , con βi = v · ui , con lo cual,
siendo Lui = αi ui , tenemos:
Lv = (v · u1 )α1 u1 + . . . + (v · un )αn un .
Tal vez el resultado anterior no pone completamente en evidencia el grado

de simplificación obtenido por trabajar con la base de vectores propios. Sea B =
{u1 , . . . , un } la base de vectores propios de L. Siendo B [L]B [ui ]B = αi [ui ]B con [ui ]B
el i-ésimo vector de la base canónica de Rn , se tiene entonces que B [L]B es la matriz
diagonal cuyos elementos son los valores propios α1 , . . . , αn . Con eso, si quisiéra-
mos encontrar un vector u tal que Lu = v, entonces resolvemos el sistema lineal
B [L] B [u] B = [v] B el cual es extremamente simple. Eso muestra que L es invertible si
y solamente si todos sus valores propios son diferentes de cero, lo cual es expresado
en el siguiente lema:
Lema A.36 Una trasformación lineal simétrica L de valores propios α1 , . . . , αn

es invertible si y solamente si todos sus valores propios αi son no nulos. La
aplicación inversa L−1 : V → V es también una transformación lineal invertible
con iguales vectores propios y valores propios α−1
1 , . . . , αn .
−1
Otro razonamiento similar basado en la matriz diagonal B [L]B nos será de bas-
tante utilidad. Admitiendo que los corchetes implican la base B, tenemos u · Lu =
[u]> [L][u] = α1 [u]21 + . . . + αn [u]2n , donde [u]i es la componente i del vector de coor-
denadas de u en la base B. Lo anterior conduce a la definición y lema siguientes:
Definición A.37 Diremos que la trasformación lineal L es semidefinida positiva

si u · Lu ≥ 0 para todo u ∈ V. Si u · Lu > 0 para todo u , 0 en V, entonces
diremos que L es definida positiva.
Lema A.38 Una trasformación lineal simétrica L es semidefinida positiva si y

solamente si todos sus valores propios son no negativos. Es definida positiva si
y solamente si todos sus valores propios son positivos. En consecuencia, toda
transformación lineal definida positiva es invertible.
A.3. Espacio vectorial V3

El conjunto V3 es el espacio vectorial de cuerpo real y con producto escalar que
utilizamos para modelar matemáticamente el conjunto de los segmentos orientados
que unen puntos del espacio físico que nos rodea, cuando los mismos no son dife-
renciados más que por su magnitud y dirección, no importando qué puntos unen. La
definición formal de V3 es dada por la siguiente definición:
Definición A.39 El espacio vectorial V3 es el espacio con producto escalar ge-

nerado por la base ortonormal {e1 , e2 , e3 }.
La definición anterior parece muy concisa, pero en realidad proporciona un con-

junto importante de información. En primer lugar, la base tiene tres elementos, por
lo que dim(V3 ) = 3. Además, todo vector de V3 es del tipo u = α1 e1 + α2 e2 + α3 e3 .
El producto escalar de V3 es también dado implícitamente, pues si otro vector es
v = β1 e1 + β2 e2 + β3 e3 , entonces u · v es necesariamente α1 β1 + α2 β2 + α3 β3 .
Al contrario de lo que habitualmente es asumido por los estudiantes, los vec-
tores e1 , e2 y e3 no son vectores que reconozcamos o podamos definir a partir de
elementos más básicos, como podrían ser por ejemplo los vectores de R3 , los cuales
también pertenecen a un espacio vectorial de dimensión 3. Los vectores e1 , e2 y e3
son aquí considerados elementos primitivos que representan direcciones del espacio
físico que nos rodea. Es cierto que R3 no proporcionaría un modelo inadecuado,
pero aquí se ha preferido no dotar a los vectores de nuestro espacio de una natu-
raleza “numérica” que no parece ser inherente a las direcciones del espacio físico.
Obviamente, y como en cualquier espacio vectorial, una vez que tenemos una base,
podemos identificar cada vector con su vector de coordenadas, el cual en este caso
está en R3 , aunque e1 no es (1, 0, 0) del mismo modo que un polinomio o una matriz
nunca son considerados iguales a sus vectores de coordenadas. De hecho, el álgebra
lineal nos dice que ninguna base es más especial que otra en un espacio vectorial,
y el vector de coordenadas correspondiente a e1 es diferente de (1, 0, 0) para casi
cualquier base diferente de la utilizada en la definición de V3 .
Una característica especial del espacio V3 es la introducción del llamado pro-
ducto vectorial, también llamado producto cruz, el cual recibe el símbolo × y es la
operación × : V3 × V3 → V3 que tiene las siguientes propiedades:
anticonmutativa: u × v = −(v × u) ,
asociativa: α(u × v) = (αu) × v ,
distributiva: (u + v) × w = u × w + v × w ,
y además: e1 × e2 = e3 , e2 × e3 = e1 , e3 × e1 = e2 .
245
En alguna bibliografía es utilizado el símbolo ∧ para representar el producto

vectorial, pero aquí se desaconseja pues en gran parte de la bibliografía el símbolo ∧
es reservado para el producto externo de Grassmann, el cual tiene propiedades muy
diferentes. En estos apuntes se utiliza el símbolo × con exclusividad para indicar el
producto vectorial, excepto en el caso del producto entre números y entre conjuntos,
como en 6 = 2 × 3 o R2 = R × R, y en el caso del rotacional de un campo vectorial
v, el cual es indicado con la notación ∇ × v, lo cual merece comentarios similares a
la notación utilizada para la divergencia del campo vectorial.
El primer rol del producto vectorial en V3 se encuentra en su utilidad para el
cálculo de áreas y volúmenes. Sin entrar en demasiados detalles, se indica que
ku × vk es exactamente el área de un paralelogramo cuyos lados están dados por
segmentos de dirección y magnitud correspondientes a u y v. Es esa relación con el
concepto de área la que hace que podamos utilizar el producto vectorial para expre-
sar matemáticamente el concepto de momento de un sistema de fuerzas. Por otro
lado, si u, v y w están orientados de forma tal que satisfacen la regla de la mano
derecha, entonces u · (v × w) es exactamente el volumen del paralelepípedo dado por
segmentos de dirección y magnitud correspondientes a los vectores u, v y w. Natu-
ralmente, esos resultados pueden ser demostrados una vez definidos los conceptos
de área y volumen en forma independiente. Esto será realizado recién en la próxi-
ma sección. Por el momento se indican cuatro de las propiedades más importantes,
entre las muchas conocidas, que involucran al producto vectorial. Las cuatro están
relacionadas con esas ideas expresadas de área y volumen. La cuarta es frecuente-
mente utilizada en estos apuntes, y surge del hecho que al rotar cíclicamente una
terna de vectores se mantiene la regla de la mano derecha y obviamente se mantiene
también el volumen del paralelepípedo que representan:
Lema A.40 Si u, v, w ∈ V3 entonces:
u × v , 0 ⇔ {u, v} es linealmente independiente.
u · (v × w) , 0 ⇔ {u, v, w} es linealmente independiente.
u × u = v × v = 0 y u · (u × v) = v · (u × v) = 0.
u · (v × w) = v · (w × u) = w · (u × v) (regla del producto mixto).
Existe otro rol que el producto vectorial desempeña en estos apuntes, el cual es
indicado luego de introducir algunas notaciones particulares para las transformacio-
nes lineales del tipo L : V3 → V3 :
Definición A.41 (Tensores) Llamaremos tensor a cualquier transformación li-

neal L : V3 → V3 , y Lin al conjunto de los tensores, es decir:
Lin = {L : V3 → V3 : L es lineal} .
Además, Lin posee el siguiente producto escalar denotado con el símbolo de dos
puntos “:” para evitar la confusión con el producto escalar de V3 :

3
X
L : M = tr(LM> ) = tr(L> M) = [L]i j [M]i j .
i, j=1
Definición A.42 llamaremos Sim y Asm respectivamente a los conjuntos de los

tensores simétricos y antisimétricos, es decir:
Sim = {L ∈ Lin : L = L> } , Asm = {L ∈ Lin : L = −L> } .
Lema A.43 Lin = Sim ⊕ Asm. Además Sim y Asm son espacios ortogonales.
Demostración. Si L ∈ Sim y L ∈ Asm entonces L = L> = −L> lo que implica

que L> = 0, y en consecuencia L = 0. Por lo tanto Sim ∩ Asm = {0}. Para ver
que V = Sim + Asm, note que para todo tensor se tiene L = 21 (L + L> ) + 12 (L −
L> ), con el primer sumando en Sim y el segundo en Asm. Para demostrar que son
espacios ortogonales basta considerar una base ortonormal y hacer las cuentas con
las matrices de ambas transformaciones, lo cual es dejado como ejercicio.
Lema A.44 Para todo W ∈ Asm existe un único vector w ∈ V3 que satisface
Wv = w × v ∀ v ∈ V3 . Además, para todo w ∈ V3 existe un único W ∈ Asm
que satisface Wv = w × v ∀ v ∈ V3 .
Demostración. Note que si W ∈ Asm, entonces fácilmente se demuestra que su

matriz es antisimétrica en cualquier base ortonormal. Para la demostración podemos
hacer las cuentas en la base usual {e1 , e2 , e3 }. Así, considere el tensor y el vector
dados a continuación:
   
 0 −w3 w2  w1 
[W] =  w3 0 −w1  , [w] = w2  .
   
−w2 w1 0 w3
   
Note que esas expresiones permiten representar cualquier tensor en Asm y cualquier
vector en V. La prueba de que Wv = w × v ∀ v ∈ V3 se deja como ejercicio.
Veamos ahora en detalle el polinomio característico de los tensores en Lin. Co-

mo las matrices de estos tensores son de dimensiones 3 × 3, el polinomio caracte-
rístico será de tercer grado, lo cual conduce a la siguiente definición:
Definición A.45 Se definen los invariantes I1 , I2 e I3 del tensor L ∈ Lin como

los coeficientes de su polinomio característico, con el siguiente signo:
P(α) = det(L − αI) = −α3 + α2 I1 (L) − αI2 (L) + I3 (L) .

247
Los invariantes reciben ese nombre por ser los mismos independientemente de la
base utilizada, lo cual es cierto porque hemos visto que el polinomio característico
no depende de la base. El primer invariante nos interesará en particular, y recibe un
nombre específico de acuerdo con la siguiente definición:
Definición A.46 Se define el trazo de L por la expresión tr(L) = I1 (L).
Lema A.47 El trazo es un funcional lineal en Lin, dado por la expresión tr(L) =
[L]11 +[L]22 +[L]33 válida en cualquier base. Además I2 (L) = 12 (tr(L)2 −tr(L2 )) es
cuadrático homogéneo en las componentes de [L], mientras que I3 (L) = det(L)
es cúbico homogéneo en las mismas componentes.
Note que I : L = tr(L) con lo cual el tensor identidad I es el representante

de Riesz del funcional lineal trazo. Además tr(L2 ) = L : L> , con lo cual se tiene
I1 (L) = I : L y I2 (L) = 12 ((I : L)2 − L : L> ).
El producto escalar inspira además la siguiente definición, la cual es utilizada
en estos apuntes en el estudio de las propiedades resistentes de algunos materiales:
Definición A.48 Se define el conjunto de los tensores esféricos Line , y el con-

junto de los desviadores Lind por las expresiones:
Line = {L ∈ Lin : L = αI, α ∈ R} , Lind = {L ∈ Lin : tr(L) = 0} .
Lema A.49 Lin = Line ⊕ Lind . Además Line y Lind son espacios ortogonales.
A.4. Espacio euclidiano tridimensional
El conjunto E3 es el espacio afín que utilizaremos como modelo matemático

para representar el conjunto de puntos del espacio físico que nos rodea. Este quizás
no sea un tema tratado en detalle en cursos de matemática y física, probablemente
por quedar justo en medio entre ambas disciplinas. Por esa razón lo veremos aquí
con más detalle que los conceptos de las secciones anteriores.
La intención es establecer un modelo matemático para el conjunto de los puntos
del espacio físico que nos rodea. V3 cumple usualmente es rol, aunque tiene la
desventaja teórica siguiente: en V3 existe un vector especial, el vector nulo 0, el
cual hemos visto que es único en su tipo. Si deseamos establecer una estructura
algébrica que coloque todos los puntos del espacio físico en el mismo plano de
igualdad, entonces nos conviene que esa estructura no sea vectorial. La estructura
algébrica que necesitamos es la de los espacios afines.
Los elementos de los espacios afines son llamados puntos, y entre esos puntos no
definimos las operaciones que habitualmente consideramos en un espacio vectorial.
Así, no existe la suma de puntos, no existe el producto entre escalar y punto, no
existe el producto escalar entre puntos ni mucho menos existe un producto vectorial.
La única operación que se define en un espacio afín es la diferencia, indicada con

el símbolo −, que conduce a un vector de un cierto espacio vectorial asociado. En
el caso de E3 el espacio asociado es V3 . Así, − : E3 × E3 → V3 es una operación
con las siguientes propiedades, en donde A, B, C ∈ E3 :
relación de Charles: (B − A) + (C − B) + (A − C) = 0 ,
fijado un punto A, la aplicación B 7→ B − A entre E3 y V3 es biyectiva.
Estas propiedades son más fácilmente interpretadas teniendo en cuenta que la

diferencia B−A representa un segmento orientado que parte desde el punto A y llega
al punto B. Así, la relación de Charles puede ser visualizada dibujando un triángulo
de vértices A, B, C. La segunda propiedad indica que, dado un “origen” A, podemos
asociar a cada punto B ∈ E3 un único vector de V3 , el vector B − A.
La construcción geométrica que representa diferencias entre puntos como seg-
mentos orientados es usualmente todo lo que necesitamos para obtener o interpretar
cualquier expresión válida en el álgebra afín. De hecho, la estructura afín fue creada
para expresar algébricamente esa construcción geométrica. Sin embargo, nada im-
pide operar en forma abstracta utilizando la estructura afín, cosa que haremos por
única vez al considerar el siguiente lema:
Lema A.50 Dados A, B, C ∈ E3 , se cumplen las siguientes propiedades:
A − A = 0.
B − A = −(A − B).
(B − A) + (C − B) = (C − A).
B − A = 0 ⇒ B = A.
Demostración. La primera propiedad se deduce de la relación de Charles para B =
C = A, pues (A − A) + (A − A) + (A − A) = 3(A − A) = 0, entonces A − A = 0.
La segunda propiedad es resultado directo de la anterior y de la relación de Charles
para C = B. Esta segunda propiedad conduce directamente a expresar la relación
de Charles en la forma de la tercera propiedad. La cuarta propiedad ya requiere una
demostración más cuidadosa. Siendo que la aplicación B 7→ B − A es biyectiva, a
diferentes puntos B le deben corresponder diferentes vectores B−A, Pero siendo que
al punto B le corresponde el vector B − A = 0, y al punto A también le corresponde
el mismo vector, pues hemos demostrado que A − A = 0, entonces no queda otra
posibilidad que B sea el mismo punto que A.
Así como en el lema anterior, podríamos demostrar algébricamente un conjun-
to más amplio de resultados los cuales simplemente reproducirán fórmulas que ya
hemos conocido desde un punto de vista más “geométrico”. No es necesario real-
mente reproducir esos resultados aquí, pues, como dijimos, la interpretación de la
diferencia como el segmento orientado entre dos puntos es todo lo que necesitamos
para comprender razonablemente bien la estructura del espacio afín. En particular,
249
las propiedades del lema anterior probablemente no requieran ningún esfuerzo de

memorización. Tampoco debe requerir muchas aclaraciones la definición de la ope-
ración suma + : E3 × V3 → E3 , la cual conduce a expresiones del tipo A + u = B
válidas siempre que B − A = u.
En particular, note que una vez fijado un origen O ∈ E3 , el resto de los puntos
queda identificado con un vector de V3 , por lo cual cualquier estructura de E3 podrá
ser asociada a una estructura de V3 . Así, los subespacios afines de E3 son definidos
como los subconjuntos del mismo que preservan la estructura afín para la misma
diferencia de E3 . Los mismos estarán asociados a subespacios de V3 , y serán todos
de la forma {A+u : u ∈ S} con S subespacio de V3 . La dimensión de un espacio afín
puede ser definida como la dimensión del espacio vectorial asociado. Por ejemplo,
un punto es un subespacio afín de dimensión cero, una recta es un subespacio afín
de dimensión uno, y un plano es un subespacio afín de dimensión dos.
Note que a su vez los vectores de V3 pueden ser identificados con vectores de R3
una vez ha sido escogida una base. Sea por ejemplo la base B = {e1 , e2 , e3 }. Fijado O,
la aplicación A 7→ [A−O]B es lo que se llama un sistema de coordenadas cartesiano
de centro O y base B. Existen infinitos sistemas de coordenadas cartesianos, uno
para cada par centro-base. De manera más general, un sistema de coordenadas para
E3 es una aplicación χ : Ω → U biyectiva y con algunas otras propiedades, con
Ω ⊂ E3 y U ⊂ R3 . Entre estos sistemas se encuentran los cartesianos. Sistemas
de coordenadas no cartesianos son por ejemplo los sistemas cilíndrico y esférico,
los cuales son utilizados frecuentemente en problemas que presentan algún tipo de
simetría de rotación.
A.5. Cálculo diferencial vectorial
En pocas palabras, puede decirse que el cálculo vectorial es el área del cálculo
diferencial e integral de múltiples variables que se ocupa de las funciones definidas
en E3 o en subconjuntos del mismo. Siendo que la utilización de un sistema de
coordenadas cartesiano permite colocar en correspondencia E3 con R3 manteniendo
la estructura métrica del espacio, cualquiera de los teoremas conocidos del cálculo
diferencial e integral que sea válido en el espacio R3 tiene su correspondiente en
el espacio E3 . Existen sin embargo dos particularidades de E3 que lo distinguen de
R3 . La primera es la distinción clara que existe en E3 entre puntos y vectores. En
R3 esa distinción puede ser introducida dándole al mismo el rol tanto de espacio
afín como de espacio vectorial asociado. Sin embargo, la distinción entre puntos y
vectores en E3 es más natural, y además es destacada por la notación utilizada. La
otra particularidad de E3 es la existencia del producto vectorial. Si bien en R3 el
producto vectorial puede ser introducido, esto se realiza con el único propósito de
demostrar y expresar resultados matemáticos válidos para E3 . El cálculo diferencial
e integral natural de R3 es el generalizable a los espacios Rn , en los cuales no se
puede en general introducir el producto vectorial. De hecho, el producto vectorial
solamente puede ser introducido en los espacios R3 y R7 .
Comencemos entonces viendo un caso particular sencillo en donde podemos
reconocer el diferente rol que juegan los puntos y los vectores en E3 . Una curva
orientada en E3 es dada por ejemplo por una representación paramétrica de la
misma: C : R → E3 . En esa representación se tiene que a cada parámetro t ∈ R
le corresponde un punto C(t) ∈ E3 . La misma curva orientada se obtiene por otras
representaciones paramétricas, todas las que recorran el mismo conjunto de puntos
y en el mismo orden. Tomemos la representación paramétrica C e imaginemos la
misma como el recorrido de una cierta partícula material que en un dado instante
t se ubica en el punto C(t) de E3 . La velocidad de esa partícula en el instante t
podemos definirla como la variación en la posición de la partícula que ocurre en un
muy pequeño lapso de tiempo por unidad de tiempo:
C(t + ∆t) − C(t)
v(t) = ∂t C(t) := lı́m .
∆t→0 ∆t
Note que, de acuerdo al álgebra del espacio euclidiano E3 , la diferencia de pun-
tos en el numerador de la expresión anterior es necesariamente un vector, lo cual es
válido cualquiera sea el intervalo de tiempo ∆t. Se entiende entonces que el límite
calculado debe ser un vector en V3 , por lo cual se le ha dado la notación v(t) uti-
lizada para los vectores. Note además que la función de partida, C(t) toma valores
en E3 mientras que su derivada respecto del parámetro real toma valores en V3 . Sin
embargo, esto no es algo que añada complejidad, pues los puntos son los elementos
del álgebra del espacio euclidiano que fueron creados para representar posiciones
en el espacio físico de las partículas materiales, mientras que los vectores son los
elementos que fueron creados para representar segmentos orientados, y con eso los
desplazamientos, y por tanto las velocidades que no son más que tasas de desplaza-
miento por unidad de tiempo. Esta distinción clara entre puntos y vectores es aquí
considerada conveniente, pero desafortunadamente es algunas veces es oscurecida
en textos de física, en donde se escoge un punto particular O como origen y se
trabaja directamente con trayectorias dadas por el vector posición r(t) = C(t) − O,
con lo cual todos los elementos del problema, posiciones y velocidades, pasan a
ser representados por el mismo conjunto de vectores. Por esta razón esta forma de
proceder, si bien es matemáticamente precisa, no es seguida en estos apuntes.
Aparte de esa distinción entre puntos y vectores, la ecuación anterior también
sirve para discutir otro tema fundamental: ¿qué sentido matemático tiene el límite
planteado? Se puede ver que el concepto de límite que existe en los espacios Rn
puede ser extendido a cualquier espacio métrico, que es como se conocen a los
espacios donde existe una noción de distancia. De hecho, la definición de límite
de una función en Rn basada en el llamado aparato ε-δ no requiere más que de
esa noción. Por lo tanto, definiciones análogas a las de R3 conducen a los mismos
resultados en E3 simplemente reemplazando la noción de distancia en R3 por la
distancia d(P, O) = kP − Ok definida entre dos puntos P y O de E3 . Esa noción de
distancia permite definir el concepto de límite, continuidad, y en general cada uno
de los conceptos del cálculo diferencial con los que contamos en el espacio R3 .
Por ejemplo, con la noción de distancia en R definimos los intervalos abiertos
de centro x y radio ε a los que daremos la notación B(x, ε) = {y : |y − x| < ε},
mientras que usando la noción de distancia en E3 definimos las bolas abiertas en
251
E3 de centro P y radio ε por la expresión B(P, ε) = {Q : kQ − Pk < ε}. Eso ya es

suficiente para definir todos los conceptos colectados en la siguiente definición:
Definición A.51 Diremos que P es interior a Ω ⊂ E3 si existe δ > 0 tal que

B(P, δ) ⊂ Ω. Diremos que P es exterior a Ω, si el mismo es interior al comple-
mento de Ω en E3 , es decir, es interior a Ωc = {Q ∈ E3 : Q < Ω}. En otro caso
diremos que P está en la frontera de Ω. Diremos que Ω es abierto si todo punto
P ∈ Ω es interior a Ω. Diremos que Ω es cerrado si Ωc es abierto. Definimos ade-
más la clausura de Ω, con la notación Ω, como el menor conjunto cerrado que
contiene a Ω. Diremos que Ω es limitado si existe P y δ > 0 tal que Ω ⊂ B(P, δ).
Diremos que Ω es compacto si es cerrado y limitado.
Teniendo la noción de distancia, y por lo tanto intervalos abiertos en R y E3 ,

podemos definir con precisión la idea de continuidad. Por ejemplo una función del
tipo C : I → E3 , donde I = [η1 , η2 ] es un intervalo en R es lo que llamamos una
representación paramétrica de una curva orientada. La continuidad es dada por:
Definición A.52 Sea la representación paramétrica C : I → E3 con I ⊂ R.

Diremos que C es continua en η ∈ I si para todo ε > 0, existe δ > 0 tal que
para todo ξ ∈ I ∩ B(P, δ) se tiene C(ξ) ∈ B(C(η), ε). Diremos además que C es
continua en I si es continua en todo η ∈ I.
La diferenciabilidad de la representación paramétrica de la curva C es un con-
cepto basado en la idea de límite, y nos permite definir rigurosamente el concepto
de velocidad mencionado anteriormente:
Definición A.53 Sea la representación paramétrica C : I → E3 con I ⊂ R.
Diremos que C es diferenciable si para cada η ∈ Ω existe un vector ∂η C(η) ∈ V3 ,
que cumple:
o(h)
C(η + h) = C(η) + ∂η C(η)h + o(h) , donde lı́m = 0.
h→0 |h|
Note que aún teniendo una representación paramétrica diferenciable, una curva
puede tener vértices en algún punto, es decir, el vector tangente unitario puede no
ser continuo. Para que el vector tangente unitario sea continuo es suficiente que el
vector de velocidad ∂η C(η) sea continuo y además no sea nulo en ningún valor de η.
Las curvas continuas tienen un rol importante en el estudio de las propiedades
geométricas de un dominio Ω ⊂ E3 . Las ideas de dominio conexo y dominio sim-
plemente conexo se basan en ciertas propiedades de las curvas continuas en esos
dominios, de acuerdo con la siguiente definición:
Definición A.54 Diremos que Ω ⊂ E3 es conexo, también llamado conexo por

caminos, si dados dos puntos cualesquiera P y Q de Ω existe C : I → E3 continua
con I = [η1 , η2 ] ⊂ R, tal que C(η1 ) = P y C(η2 ) = Q. Si además dadas dos curvas
cualesquiera de ese tipo C1 y C2 , la segunda C2 siempre puede transformarse
continuamente en la primera cumpliendo siempre C2 (η1 ) = P y C2 (η2 ) = Q,

entonces diremos que el dominio Ω es simplemente conexo.
Pasemos ahora a ver el principal tema de estudio de esta sección, que son las
funciones definidas en E3 o subconjuntos del mismo, para luego pasar a ver los
conceptos de límite y continuidad de estas funciones.
Definición A.55 Dado Ω ⊂ E3 , diremos que las funciones siguientes son, res-
pectivamente, un campo escalar, un campo vectorial y un campo tensorial:
f : Ω → R, v : Ω → V3 , L : Ω → Lin .
Comencemos analizando el campo escalar f . Como hemos dicho la definición

de continuidad es exactamente la misma que para funciones definidas en subcon-
juntos de R3 :
Definición A.56 Dado un campo escalar f definido en Ω ⊂ E3 , diremos que f

es continua en el punto P ∈ Ω si para todo ε > 0, existe δ > 0 tal que para todo
Q ∈ Ω ∩ B(P, δ) se tiene f (Q) ∈ B( f (P), ε). Diremos además que f es continua
en Ω si es continua en todo punto P ∈ Ω.
Note que la nociones de distancia en V3 y Lin nos permiten definir bolas abiertas
en esos conjuntos, por lo cual la definición anterior se extiende naturalmente a cam-
pos vectoriales o tensoriales. Lo mismo ocurre con la nociones de límite. Veamos
el caso de las funciones escalares. Para el límite se utiliza el aparato ε-δ en forma
similar a la definición de continuidad, con la diferencia que el límite contempla el
caso en que f pueda no estar definido en un punto P:
Definición A.57 Sea un campo escalar f definido en Ω ⊂ E3 . Diremos que L es

el límite cuando Q → P de f , y lo indicaremos con la notación L = lı́mQ→P f (Q),
si para todo ε > 0, existe δ > 0 tal que para todo Q ∈ Ω ∩ B(P, δ) con Q , P, se
tiene f (Q) ∈ B(L, ε).
Lema A.58 Dado un campo escalar f definido en Ω ⊂ E3 , si existe el límite

L = lı́mQ→P f (Q), entonces es único. Si f es continua en P entonces L = f (P).
Note que las ideas de continuidad y límite conducen naturalmente a extender

otras ideas del cálculo en Rn . Por ejemplo el concepto de diferenciabilidad:
Definición A.59 Diremos que el campo escalar f : Ω → R es diferenciable si

para cada punto P ∈ Ω existe un funcional lineal d f (P) : V3 → R que cumple:
o(h)
f (P + h) = f (P) + d f (P)h + o(h) , donde lı́m = 0.
h→0 khk
El funcional lineal d f (P) es usualmente llamado diferencial de f en P. Siendo

d f (P) un funcional lineal, tenemos que d f (P)h es un número real, el cual, para h
253
pequeño, es aproximadamente igual a la variación de f que se obtiene al desplazar

el punto de evaluación de f de acuerdo con el vector h. El funcional lineal d f (P)
aporta bastante información sobre el campo escalar f en un entorno del punto P.
De hecho, en ese entorno el campo escalar f puede ser aproximado utilizando la
expresión f (Q) ≈ f (P)+d f (P)(Q− P), la cual es usualmente llamada aproximación
de primer orden, o aproximación lineal de f en P.
Por otro lado, el teorema de representación de Riesz nos dice que el diferencial
d f (P) tiene un representante en V3 que llamaremos vector gradiente de f en P y
denotaremos ∇ f (P), el cual cumple d f (P)h = ∇ f (P) · h para todo h ∈ V3 . El vector
gradiente puede calcularse de acuerdo con el siguiente lema:
Lema A.60 Si el campo escalar f : Ω → R es diferenciable, entonces es conti-

nuo en Ω, existen las derivadas parciales de f en P definidas por:
f (P + hei ) − f (P)
∂i f (P) = lı́m = ∇ f (P) · ei con i = 1, . . . , 3 ,
h→0 h
y además el vector gradiente en P es dado por:
∇ f (P) = ∂1 f (P)e1 + ∂2 f (P)e2 + ∂3 f (P)e3 .
La expresión final del lema anterior justifica pensar en ∇ como si fuera el vector
∇ = (∂1 )e1 + (∂2 )e2 + (∂3 )e3 , el cual, al multiplicarlo simbólicamente por el escalar
f (P) proporciona el gradiente ∇ f (P). No es difícil ver que el vector gradiente es el
que apunta en la dirección hacia donde más rápidamente crece f , y su magnitud de-
pende de esa tasa de crecimiento. Además, a partir de aquí pensaremos en ∇ f como
el campo vectorial ∇ f : Ω → V3 que a cada punto P ∈ Ω le hace corresponder el
vector ∇ f (P).
El concepto de diferenciabilidad de un campo escalar puede trasladarse a cam-
pos vectoriales y tensoriales sin mayor dificultad. Por ejemplo, en el caso de un
campo vectorial v : Ω → V3 se introduce la siguiente definición:
Definición A.61 Diremos que el campo vectorial v : Ω → V3 es diferenciable

si para cada punto P ∈ Ω existe un tensor dv(P) ∈ Lin que cumple:
o(h)
v(P + h) = v(P) + dv(P)h + o(h) , donde lı́m = 0.
h→0 khk
Naturalmente, dv(P) es llamado diferencial de v en P. Siguiendo la mayor parte

de la bibliografía, utilizaremos la notación ∇v(P) en vez de dv(P) y diremos que
∇v(P) es el gradiente de v en P, es decir, en el caso de un campo vectorial no
haremos distinción entre los conceptos de diferencial y gradiente. En este caso el
gradiente ∇v : Ω → Lin es el campo tensorial que a cada punto P le asigna el
tensor ∇v(P). Al igual que en el caso anterior, un campo vectorial diferenciable es
continuo, y el gradiente del mismo lo podemos obtener trabajando con el sistema de
coordenadas habitual. Si el campo vectorial v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 es diferenciable,
entonces tenemos:
[∇v]i j = ∂ j vi con i, j = 1, . . . , 3 .
En el caso de un campo vectorial se introducen además otros dos campos vec-

toriales obtenidos por diferenciación:
Definición A.62 Si el campo vectorial v : Ω → V3 es diferenciable, entonces la

divergencia ∇ · v y el rotacional ∇ × v son, respectivamente, los campos escalar
y vectorial que cumplen:
∇ · v = tr(∇v) ,
(∇ × v) · u = ∇ · (v × u) ∀ u ∈ V3 fijo.
Las definiciones anteriores tienen la ventaja de introducir los conceptos sin ha-
cer uso de cualquier base. Sin embargo, al igual que lo que ocurre con el gradiente
de un campo escalar, la divergencia y el rotacional de un campo vectorial pueden
ser calculados con la ayuda de la base habitual:
Lema A.63 Si el campo v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 es diferenciable, entonces:
∇ · v = ∂1 v1 + ∂2 v2 + ∂3 v3 ,
∇ × v = (∂2 v3 − ∂3 v2 )e1 + (∂3 v1 − ∂1 v3 )e2 + (∂1 v2 − ∂2 v1 )e3 .
Estos resultados muestran que la divergencia y el rotacional pueden ser obteni-

dos operando normalmente con el vector simbólico ∇ = (∂1 )e1 + (∂2 )e2 + (∂3 )e3 .
Además evidencian fuerte vínculo que existe entre esos operadores y los productos
escalar y vectorial. Por ejemplo la divergencia, al igual que el producto escalar, es
generalizable a espacios de dimensión n > 3, mientras que el rotacional padece la
misma deficiencia que el producto vectorial.
El rotacional tiene un papel relevante en los llamados campos conservativos,
también llamados campos de gradientes, de acuerdo con la siguiente definición:
Definición A.64 Un campo vectorial v : Ω → V3 es un campo de gradientes si

existe un campo escalar f : Ω → R tal que v(P) = ∇ f (P) para todo P ∈ Ω.
Lema A.65 Todo campo de gradientes v : Ω → V3 cumple ∇ × v = 0. Si

un campo vectorial v cumple ∇ × v = 0 y además Ω es simplemente conexo,
entonces v es un campo de gradientes.
Sin temor a ser repetitivos, para un campo tensorial también introducimos el

concepto de diferenciabilidad, de acuerdo con la siguiente definición:
Definición A.66 El campo tensorial L : Ω → Lin es diferenciable si para cada

255
punto P ∈ Ω existe una transformación lineal dL(P) : V3 → Lin que cumple:

o(h)
L(P + h) = L(P) + dL(P)h + o(h) , donde lı́m = 0.
h→0 khk
Definiciones independientes de base para la divergencia y el rotacional de un

campo tensorial pueden ser introducidas apelando a la divergencia y el rotacional
de campos vectoriales:
Definición A.67 Si el campo tensorial L : Ω → Lin es diferenciable, entonces la

divergencia ∇·L y el rotacional ∇×L son, respectivamente, los campos vectorial
y tensorial que cumplen:
(∇ · L) · u = ∇ · (L> u) ∀ u ∈ V3 fijo,
(∇ × L)u = ∇ × (L> u) ∀ u ∈ V3 fijo.
También en este caso podemos calcular la divergencia y el rotacional trabajando

en la base habitual, y nuevamente obtendremos productos involucrando el vector
simbólico ∇, esta vez con las filas de la matriz del tensor. Note que si consideramos
u = ei en las expresiones anteriores, entonces obtenemos la coordenada i de la
divergencia ∇ · L, o la columna i completa de la matriz de ∇ × L, en términos,
respectivamente, de la divergencia o el rotacional de la fila i de la matriz de L.
Definición A.68 Si los campos f , v y L definidos en Ω ⊂ E3 son dos veces dife-

renciables, entonces se define el laplaciano de cada campo por las expresiones:
∆ f = ∇ · (∇ f ) ,
∆v = ∇ · (∇v) ,
(∆L)u = ∆(L> u) ∀ u ∈ V3 fijo.
Existen muchas identidades conocidas que involucran los operadores definidos.

Las que se utilizan más frecuentemente en estos apuntes son dadas a continuación,
donde f , v y L son campos suficientemente diferenciables:
∇ × (∇ f ) = 0 ,
∇ · (∇ × v) = 0 ,
∇ · (∇v> ) = ∇(∇ · v) ,
∇ · ( f v) = ∇ f · v + f (∇ · v) ,
∇ · ( f L) = L∇ f + f (∇ · L) ,
∇ · (L> v) = (∇ · L) · v + L : ∇v .
A.6. Cálculo integral vectorial

Vamos ahora a pasar al tema de integración. Note que el sistema de coordenadas
cartesiano {O, e1 , e2 , e3 } sirve para transformar regiones de E3 en regiones de R3 con
iguales propiedades de longitud, área y volumen, por lo que la integración en E3 no

tiene aspectos esenciales que lo diferencien de la integración en R3 . De todas mane-
ras repasaremos caso por caso las definiciones y resultados que más nos interesan en
estos apuntes. Consideraremos solamente la integración de campos escalares y vec-
toriales, puesto que la integración de expresiones que involucren campos tensoriales
puede definirse a partir de los casos anteriores.
Supongamos que tenemos una curva orientada dada por la representación para-
métrica C : I → E3 , donde I = [η1 , η2 ] es un intervalo en R. Entonces el diferencial
de longitud y el elemento diferencial de arco correspondientes a la curva orientada
C son dados respectivamente por ds = k∂η Ck dη, y ds = ∂η C dη. Note que si t es el
vector tangente unitario de la curva C entonces tenemos ds = t ds. Los nombres de
los diferenciales son motivados por las siguientes expresiones:
Z Z Z Z
long(C) = ds := k∂η Ck dη , C(η2 ) − C(η1 ) = ds := ∂η C dη ,
C I C I
donde long(C) es la longitud de la curva C. No es difícil demostrar utilizando el

teorema del cambio de variable para integrales reales que las expresiones anteriores
no dependen de la representación paramétrica considerada. Ese será el caso también
de las expresiones integrales que sigan, a menos que sea explícitamente aclarado.
Supongamos ahora que f y v son campos definidos sobre una región que con-
tiene la trayectoria de la curva C. Admitamos los siguientes abusos de notación:
f (η) = f (C(η)) y v(η) = v(C(η)), es decir, llamaremos con los mismos nombres a
las funciones definidas sobre I que al ser evaluadas en η ∈ I proporcionan los cam-
pos originales evaluados en el punto C(η). Entonces, las integrales de f y v sobre la
curva orientada C son dadas por:
Z Z Z Z
f ds := f k∂η Ck dη , v ds := v k∂η Ck dη .
C I C I
El otro caso que nos interesará es el de la circulación del campo vectorial v

sobre la curva orientada C:
Z Z
v · ds := v · ∂η C dη .
C I
Veamos ahora el caso de las integrales de superficie, y para eso consideremos

una representación paramétrica de una superficie orientada S : D → E3 , donde
D ⊂ R2 . Sea (η, ξ) un punto genérico en D y S(η, ξ) el punto correspondiente de la
superficie orientada. El diferencial de área es da = k∂η S × ∂ξ Sk dη dξ, mientras que
el elemento diferencial de superficie es da = ∂η S × ∂ξ S dη dξ. Note que en este caso
tenemos da = n da donde n es el vector normal unitario de la superficie S. Con esto
ya podemos pasar a calcular integrales en la superficie. Por ejemplo, si llamamos
área(S) al área de la superficie S, tenemos:
Z Z
área(S) = da := k∂η S × ∂ξ Sk dη dξ .
S D
257
Si en cambio integramos el elemento diferencial de superficie, el resultado es

vectorial y, al igual que al integrar el elemento diferencial de arco, el resultado no
depende de la geometría de la superficie sino de la geometría de su borde ∂S cuya
orientación proviene de la orientación de S de acuerdo con la regla de la mano
derecha. Así, dado cualquier O ∈ E3 fijo y el campo r(P) = P − O se tiene:
Z Z Z
da := ∂η S × ∂ξ S dη dξ = 1
2
r × ds .
S D ∂S
El resultado anterior no nos será de mucho interés. Lo que más nos interesará
en estos apuntes será la integral en la superficie S de los campos f y v,
Z Z Z Z
f da := f k∂η S × ∂ξ Sk dη dξ , v da := v k∂η S × ∂ξ Sk dη dξ ,
S D S D
y el flujo normal del campo v a través de S:

Z Z
v · da := v · (∂η S × ∂ξ S) dη dξ .
S D
Resta solamente introducir las integrales de volumen. Sea Ω : V → E3 una

representación paramétrica de un volumen orientado en E3 , con V ⊂ R3 . A dife-
rencia de los casos anteriores, a un cierto volumen no le corresponde una dirección
vectorial, sino solamente una orientación escalar positiva o negativa, por lo que no
introduciremos en este caso dos elementos diferenciales distintos. Asumiremos que
la orientación del volumen es positiva, es decir, dado (η, ξ, δ) ∈ V de punto corres-
pondiente Ω(η, ξ, δ), asumiremos que ∂η Ω · (∂ξ Ω × ∂δ Ω) > 0. El elemento diferencial
de volumen es: dv = ∂η Ω · (∂ξ Ω × ∂δ Ω) dη dξ dδ, por lo que el volumen vol(Ω) del
dominio Ω es:
Z Z
vol(Ω) = dv := ∂η Ω · (∂ξ Ω × ∂δ Ω) dη dξ dδ .
Ω V
Por otro lado, el volumen también queda definido por la geometría de la superfi-
cie ∂Ω que lo limita, y fórmulas dadas por una integral en ∂Ω son fáciles de obtener.
Pero más nos interesan las integrales en el cuerpo Ω de los campos f y v:
Z Z
f dv := f ∂η Ω · (∂ξ Ω × ∂δ Ω) dη dξ dδ ,
ZΩ ZV
v dv := v ∂η Ω · (∂ξ Ω × ∂δ Ω) dη dξ dδ .
Ω V
Se recuerda que se ha supuesto en las expresiones anteriores que la orientación

del volumen dada por la expresión paramétrica Ω(η, ξ, δ) es positiva. Si en un cálcu-
lo práctico se trabaja con la orientación negativa, entonces debe cambiarse el signo
en las integrales anteriores, o bien considerarse el diferencial de volumen con la
expresión dv = ∂η Ω · (∂ξ Ω × ∂δ Ω) dη dξ dδ.
Tenemos ahora todos los elementos necesarios para enunciar los tres teoremas
más importantes de integración en el cálculo vectorial. Los mismos son válidos bajo
condiciones de regularidad que son difíciles de expresar. No indicaremos aquí las

condiciones más precisas y generales. Simplemente indicaremos que los volúme-
nes que consideremos son limitados por una superficie parametrizable bilátera de
normal unitaria continua, o por la unión de un conjunto finito de tales superficies.
Como ejemplo sirve un cubo que es limitado por seis superficies parametrizables de
normal unitaria continua. En el caso de superficies requeriremos que su borde sea
limitado por una o la unión de un número finito de curvas parametrizables de vector
tangente unitario continuo.
Teorema A.69 (Teorema fundamental del cálculo) Sea C una curva orientada en
E3 que va desde el punto P1 = C(η1 ) hasta el punto P2 = C(η2 ). Sea demás un
campo escalar f diferenciable definido en una región que contiene la curva C.
Entonces se cumple:
Z
∇ f · ds = f (P2 ) − f (P1 ) .
C
Teorema A.70 (Teorema de Kelvin-Stokes) Sea S una superficie orientada en E3

limitada por la curva ∂S cuya orientación se corresponde con la orientación de
la superficie de acuerdo con la regla de la mano derecha. Sea demás un campo
vectorial v diferenciable definido en una región que contiene la superficie S y su
borde ∂S. Entonces se cumple:
Z Z
(∇ × v) · da = v · ds .
S ∂S
Teorema A.71 (Teorema de Ostrogradsky-Gauss) Sea Ω un volumen de orienta-

ción positiva limitado por la superficie ∂Ω orientada de tal forma que su elemento
diferencial de superficie es saliente a Ω. Sea demás un campo vectorial v dife-
renciable definido en una región que contiene el cuerpo Ω y su superficie ∂Ω.
Entonces se cumple:
Z Z
∇ · v dv = v · da .
Ω ∂Ω
Los últimos dos teoremas son frecuentemente utilizados para interpretar físi-
camente el rotacional y la divergencia de un campo vectorial. Por ejemplo, la di-
vergencia del campo vectorial recibe la siguiente interpretación. Asuma que v es
el campo de velocidades de un cierto fluido. Si el fluido está expandiéndose en un
cierto punto, entonces a través de la superficie ∂Ω de un entorno pequeño Ω que
contiene el punto se tendrá un cierto flujo normal positivo. De acuerdo con el teore-
ma de Gauss, se tiene que la divergencia deberá ser positiva si el fluido se expande,
mientras que será negativa en el caso contrario cuando el fluido se contrae. Más
precisamente, puede demostrarse que la divergencia en un punto del campo de ve-
259
locidades es exactamente igual a la variación de volumen de pequeños entornos de

ese punto, medida por unidad de volumen y por unidad de tiempo.
No iremos tan lejos como para demostrar formalmente el significado físico des-
crito de la divergencia, pues para eso es necesario introducir conceptos acerca de la
descripción cinemática de un movimiento que no serán necesarios en estos apuntes.
Sí intentaremos demostrar el llamado lema de localización el cual es frecuentemen-
te utilizado en estos apuntes y sirve para interpretar físicamente el integrando de
una expresión integral. Comenzaremos enunciando el siguiente resultado sobre las
funciones continuas, sin abordar su demostración:
Teorema A.72 (Teorema del valor medio del cálculo integral)Sea Ω un dominio
compacto y conexo por caminos de E3 . Sea f un campo escalar continuo definido
en Ω. Entonces existe un punto P ∈ Ω tal que:
Z
1
f (P) = f dv .
vol(Ω) Ω
El valor medio es el término a la derecha en la igualdad del teorema. El teorema

dice que existe un punto donde el integrando es igual a su valor medio en todo el
dominio. Note que las hipótesis mencionadas en el teorema son todas necesarias,
pues es fácil encontrar contraejemplos para los casos en que Ω no sea compacto,
no sea conexo, o el campo escalar f no sea continuo. El teorema tampoco es válido
para un campo vectorial, pues el punto donde asume el valor medio la primera coor-
denada del vector en una cierta base puede ser diferente del punto adecuado para la
segunda coordenada o del punto adecuado para la tercera. Lo que sí podemos decir
es que el teorema del valor medio del cálculo integral sí funciona para integrales de
campos escalares en curvas o en superficies, con la diferencia que en esos casos el
valor medio se encuentra dividiendo la integral por la longitud de la curva o el área
de la superficie de acuerdo con el caso considerado.
Lema A.73 (Lema de localización) Sea un dominio D(ε) ⊂ E3 compacto y cone-

xo dependiente del parámetro ε > 0. Supongamos P ∈ D(ε) ∀ ε > 0, y además el
diámetro de D(ε) tiende a cero con ε, es decir, lı́mε→0 diam(D(ε)) = 0. Entonces,
para cualquier campo escalar f continuo se cumple:
Z
1
f (P) = lı́m f dv .
ε→0 vol(D(ε)) D(ε)
Demostración. Por el teorema del valor medio del cálculo integral sabemos que
existe Q(ε) ∈ D(ε) tal que:
Z
1
f (Q(ε)) = f dv .
vol(D(ε)) D(ε)
Basta tomar el límite cuando ε → 0 en la expresión anterior. Como se cumple

kQ(ε) − Pk < diam(D(ε)), tenemos Q(ε) → P y entonces f (Q(ε)) → f (P).
Una cuestión interesante es que el lema de localización sí funciona con campos

vectoriales y tensoriales! Veamos esto para el caso de un campo vectorial v. La clave
es considerar una base, y ver que la coordenada vi del campo es escalar y por lo tanto
vi (P) se obtiene al encontrar el límite del lema de localización. Si lema funciona
para cada coordenada, entonces funciona para el campo vectorial. ¿Cómo permite el
lema de localización interpretar el significado físico de un integrando? La respuesta
es la siguiente. Supongamos que una cierta magnitud física, asociada a un cierto
volumen de material, se encuentra integrando en ese volumen un campo escalar o
vectorial continuo. Por ejemplo digamos que la magnitud es la entropía y f es el
campo escalar a integrar. De acuerdo con el lema de localización, si consideramos
un entorno D suficientemente pequeño que contenga a P tenemos:
Z
1
f (P) ≈ f dv ,
vol(D) D
donde no se ha utilizado el símbolo de igualdad porque la igualdad se cumple sola-

mente en el límite cuando el diámetro del entorno tiende a cero. Por lo tanto, f (P)
se interpreta físicamente como la entropía por unidad de volumen de pequeños en-
tornos que contengan el punto P.
Otra utilidad del lema de localización es en la obtención de resultados puntuales
cuando se cuenta con expresiones integrales válidas para dominios arbitrarios. Por
ejemplo, supongamos que la entropía de un dominio D cualquiera contenido en Ω
es cero. Entonces consideramos un dominio variable D(ε) de acuerdo con las hipó-
tesis del lema de localización y calculamos el límite considerando un cierto punto
específico P. Visto que la integral es siempre cero, entonces el límite es cero y por
lo tanto f (P) debe ser cero. Como P es cualquier punto, entonces el campo escalar
continuo f debe ser nulo en todo Ω. Esta es la forma en que el lema es utilizado
en estos apuntes, la cual funciona porque las expresiones de equilibrio, y en gene-
ral cualquier expresión de balance en la termodinámica de cuerpos continuos, son
dadas en forma integral involucrando dominios arbitrarios.
Un poco de historia
En esta sección se pretende describir brevemente algunos aspectos acerca del

camino recorrido por la humanidad para llegar a los elementos del lenguaje mate-
mático que hoy utilizamos para la descripción del espacio euclidiano tridimensional
y el cálculo vectorial.
La primera formulación axiomática que tuvo como objetivo modelar el espa-
cio físico que nos rodea fue propuesta por Euclides (325-265 a. C.), en cuyo honor
se denominan los espacios euclidianos. A partir de Euclides la geometría queda
fuertemente establecida como la disciplina que estudia las propiedades de objetos
ideales, como las figuras en un plano y los volúmenes en el espacio, por ejemplo
el triángulo, el cuadrado, el tetraedro etc. Esos objetos ideales poseen relaciones
inmutables en sus distintas dimensiones, por ejemplo la relación indicada por el
261
mismo Euclides que cumplen los ángulos de un triángulo. No se contaba con un ál-
gebra que permitiera la demostración sencilla de tales relaciones, lo que no impidió
que se realizaran progresos notables, por ejemplo Arquímedes (287-212 a. C.) pudo
encontrar relaciones sorprendentes, por ejemplo entre los volúmenes y superficies
de la esfera y su cilindro circunscripto, utilizando o bien el método exhaustivo o
bien su famoso método de los teoremas mecánicos, que muchos autores consideran
como un método que precedió al cálculo y que integró las mismas ideas.
Un gran paso fue dado por René Descartes (1596-1650), considerado el creador
de la geometría analítica, que introdujo los sistemas cartesianos de coordenadas y
pudo así utilizar el álgebra de los números reales para así lograr estudiar con profun-
didad las propiedades de los distintos objetos geométricos. El uso de los sistemas
cartesianos de coordenadas y la posterior aparición del cálculo gracias a Gottfried
Wilhelm Leibniz (1646-1716) e Isaac Newton (1643-1727) revolucionaron no so-
lamente la geometría sino también la física y demás ciencias, al permitir expresar,
por ejemplo, las leyes de la mecánica newtoniana.
Tal vez por la simplicidad y flexibilidad de los sistemas cartesianos de coorde-
nadas, pasó mucho tiempo antes de que se contara con un álgebra específica capaz
de representar de forma simple y compacta un segmento orientado, es decir, lo que
actualmente llamamos vector. Por ejemplo, aún mucho tiempo después de Newton,
era usual que en libros y tratados de física se expresara la segunda ley de Newton
en la forma:
A = mx ,
B = my ,
C = mz ,
donde A, B y C representan las diferentes componentes de la fuerza neta que actúa
en una partícula de masa m, mientras que x, y y z representan las correspondientes
componentes de la aceleración causadas por la fuerza. Por supuesto que los físicos
conocían que A, B y C representan aspectos diferentes de una misma realidad, e
inclusive conocían perfectamente las reglas de transformación de esas cantidades
en un cambio de sistema de coordenadas cartesiano, pero la notación utilizada tenía
el defecto de no expresar esa idea básica con claridad. Fue recién a mediados del
siglo XIX que Hermann Günther Grassmann (1809-1877) introdujo los conceptos
de vector, espacios vectoriales y los fundamentos del álgebra lineal tal como la
conocemos actualmente.
Sin embargo, el álgebra lineal de los espacios vectoriales no fue la primera álge-
bra sofisticada diferente a la de los números reales que fuera propuesta. La primera
fue la de los números complejos. El álgebra de los números complejos fue creada
con el propósito de formalizar las manipulaciones matemáticas que se hacían invo-
lucrando la conocida como unidad imaginaria i, las cuales eran útiles para encontrar
las raíces reales de polinomios de tercer y cuarto grado. Por ejemplo el polinomio
x3 − 7x + 6 tiene las raíces reales −3, 1 y 2, pero las fórmulas conocidas que las pro-
porcionan obligan a calcular la raíz cuadrada de un número negativo. Fue la falta de
un álgebra establecida la que hizo que en los inicios el uso de la unidad imagina-
ria derivara en resultados aparentemente contradictorios y que la unidad imaginaria

fuera resistida por muchos matemáticos. De hecho, la frase número imaginario fue
introducida por Descartes con la intención de indicar que tales números no debían
ser considerados en la misma categoría que los números reales. Las dudas en el
uso de la unidad imaginaria acabaron luego de establecerse el álgebra de los nú-
meros complejos gracias a muchos matemáticos, en particular Carl Friedrich Gauss
(1777-1855). A partir de ahí los números complejos pasaron a ser tan reales (o tan
imaginarios) como cualquier otro número, pero con la particularidad de poseer en su
naturaleza dos realidades diferentes: la real y la imaginaria. Eso y la representación
de los mismos en el plano de Argand hizo que fueran los números complejos los pri-
meros objetos utilizados para representar segmentos orientados. Esa propiedad y el
desarrollo del cálculo complejo por el propio Gauss, Augustin Luis Cauchy (1789-
1857) y otros, hizo que los números complejos fueran utilizados por mucho tiempo
casi con exclusividad y con mucho éxito en la resolución de problemas planos, es
decir, en problemas donde la incógnita pudiera ser representada como un campo
definido en un dominio plano. Para eso el punto genérico del plano y el valor del
campo en ese punto eran considerados números complejos. Eso condujo a un gran
éxito en la resolución de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales, particular-
mente en la resolución de la ecuación de Laplace en el plano, inclusive considerando
dominios increíblemente complicados. Para ello se disponía de métodos analíticos
muy sofisticados, como el método de las transformaciones conformes.
El éxito del cálculo complejo hizo que William Rowan Hamilton (1805-1865)
buscara una extensión del álgebra de los números complejos que le permitiera repre-
sentar puntos en el espacio tridimensional. Sin embargo sus intentos fueron infruc-
tuosos hasta que en 1843 descubrió el álgebra de los cuaterniones. Un cuaternión
era un elemento complejo del tipo:
q = a + bi + cj + dk,
donde a, b, c y d, son números reales, i es la misma unidad imaginaria de los núme-

ros complejos y j y k son unidades imaginarias adicionales que cumplen la famosa
ecuación i2 = j2 = k2 = i j k = −1 que hizo muy orgulloso a Hamilton. Podríamos
pensar que por ser un elemento de un espacio cuatridimensional el cuaternión no
cumpliría el propósito inicial de Hamilton. Sin embargo Hamilton notó que la parte
imaginaria del cuaternión, es decir, b i + c j + d k, podría representar perfectamente
un segmento orientado o un punto del espacio tridimensional. Así, Hamilton llamó
escalar a un cuaternión con parte imaginaria nula y vector a un cuaternión con parte
escalar nula. La notación {i, j, k} frecuentemente utilizada en los textos de física para
la base primitiva del espacio euclidiano tridimensional, que en estos apuntes hemos
llamado {e1 , e2 , e3 }, deriva de los nombres de las unidades imaginarias introducidas
por Hamilton. Es curioso que el origen de escalares y vectores estuviera en un ele-
mento que los sumaba, siendo que en el álgebra vectorial utilizada actualmente la
suma de escalares y vectores es una operación absolutamente prohibida.
Note que, de acuerdo con las reglas establecidas por Hamilton, el producto de
263
dos vectores proporciona el siguiente resultado:
(a1 i + a2 j + a3 k)(b1 i + b2 j + b3 k) = −(a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 )

+ (a2 b3 − a3 b2 )i + (a3 b1 − a1 b3 ) j + (a1 b2 − a2 b1 )k ,
es decir, la parte escalar del resultado está relacionada con lo que en el álgebra
vectorial es el producto escalar de dos vectores, mientras que la parte vectorial del
resultado está relacionada con el producto vectorial. De hecho, estos dos productos
fueron introducidos por Hamilton, aunque no con esos nombres. Hamilton luego tu-
vo total éxito en establecer las herramientas del cálculo de cuaterniones, y con eso
un lenguaje matemático apropiado para problemas tridimensionales. Por ejemplo,
la primera formulación completa de las ecuaciones del electromagnetismo fue desa-
rrollada por James Clerk Maxwell (1831-1879) y publicada en 1861 en el lenguaje
del cálculo de cuaterniones.
El cálculo de cuaterniones tenía sin embargo algunos defectos importantes. Uno
de ellos era el de no ser generalizable a espacios de dimensiones mayores. Tales
espacios existían puesto que habían sido introducidos por Grassmann más o me-
nos de forma contemporánea a los desarrollos de Hamilton. El álgebra vectorial de
Grassmann era posible en espacios de dimensión arbitraria. Grassmann tuvo la idea
de representar directamente elementos geométricos, como segmentos orientados,
superficies orientadas, volúmenes orientados y elementos similares en dimensiones
mayores como elementos fundamentales de su álgebra. El álgebra contaba con dos
productos, el producto interno indicado con el símbolo “·” y el producto externo
indicado con el símbolo “∧”. Además de introducir los espacios vectoriales, los
conceptos de independencia lineal, dimensión y muchos otros fueron también in-
troducidos por Grassmann. El otro defecto del cálculo de cuaterniones era tal vez
la de ser bastante difícil de aprender. O tal vez ese fuera solamente el sentimien-
to de la época, al cual puede decirse que Hamilton mismo contribuyó debido a la
complejidad de sus extensos tratados matemáticos. Si bien varios editores le con-
vencieron en diferentes oportunidades a escribir un libro accesible, él nunca pudo
escribir ninguno con un número razonable de páginas.
Tal circunstancia hizo que hacia fines del siglo XIX Josiah Willard Gibbs (1839-
1903) y Oliver Heaviside (1850-1925) se pusieran el objetivo de desarrollar una ál-
gebra y un cálculo vectorial inspirados en los trabajos de Grassmann y Hamilton,
pero que fuera más simple y apropiada para los cálculos realizados por los físicos
en el espacio tridimensional. Gibbs consiguió su propósito divorciando los escalares
de los vectores, con el costo de tener que introducir cuatro productos diferentes en
lugar del producto de cuaterniones: el producto escalar-escalar, el de escalar-vector,
el producto escalar entre vectores y el producto vectorial. Como todos esos produc-
tos ya existían, nadie supuso que eso significara una complejidad adicional, por lo
que rápidamente Gibbs a partir de la publicación de su famoso libro Vector analisys
em 1901 pudo convencer a la comunidad de físicos a utilizar el cálculo vectorial
en lugar del cálculo de cuaterniones. Solamente no pudo convencer a un núme-
ro reducido de físicos, en particular Peter Guthrie Tait (1831-1901) quien siempre
consideró al cálculo vectorial como una versión mutilada del cálculo de cuaternio-
nes. En la actualidad podríamos decir que el cálculo vectorial demostró ser superior
en cuanto a la facilidad de su aprendizaje por parte de seres humanos, mientras que
el cálculo de cuaterniones demostró ser superior en la práctica en la obtención de
resultados numéricos, en particular en ambientes computacionales que no necesitan
comprender qué cálculos están haciendo, y de ahí su popularidad en el desarrollo
de software eficiente de computación gráfica tridimiensional.
Muy poco tiempo después de la popularización del cálculo vectorial, Albert
Einstein (1879-1955) con sus trabajos sobre la teoría de la relatividad especial de
1905 y sobre todo más tarde sobre la teoría de la relatividad general de 1915, ini-
ció el proceso de adopción por la comunidad de físicos del cálculo tensorial que
ya tenía bastante desarrollo y era popular entre los matemáticos en el estudio de
las geometrías de espacios no euclidianos de dimensión arbitraria. El cálculo vec-
torial, al ser basado en el producto vectorial, no admite generalización a espacios
de dimensiones mayores a tres. El cálculo tensorial no posee esa limitación, aun-
que no está libre de desventajas. En algunos aspectos supone un retroceso hacia los
tiempos de Descartes, sobre todo en cuanto al abandono de la notación simbólica
para pasar a una notación fuertemente basada en el uso de sistemas de coordenadas
(aunque ya no cartesianos). El uso simultáneo de una base primal y una dual, y el
uso extendido y diferenciado de subíndices y superíndices para indicar las compo-
nentes en las diferentes bases ha hecho que el cálculo tensorial posea la notación
más compacta de entre todas las existentes en la actualidad. Además, la notación
tensorial permite demostrar fácilmente algunas identidades difíciles de demostrar
utilizando la notación simbólica del cálculo vectorial. Por ejemplo, la identidad
∇ · (T> v) = (∇ · T) · v + T : ∇v se demuestra a continuación:

∂i T j i v j = ∂i T j i v j + T j i ∂i v j .
Sin embargo, otras identidades de naturaleza fuertemente geométrica, como por

ejemplo la forma particular que adquiere la ecuación constitutiva de los materiales
sólidos hiperelásticos isótropos,
T i j = λDk k δi j + 2µDi j ,
pueden ser casi imposibles de demostrar utilizando la notación tensorial. Es por

eso que en la actualidad el cálculo vectorial predomina todavía en la descripción
de problemas tridimensionales, mientras que el cálculo tensorial es utilizado funda-
mentalmente cuando se trabaja en espacios de dimensiones mayores a tres.
Es posible que algún día sea popular la utilización de la llamada álgebra geo-
métrica, o también álgebra de Clifford, formalizada por William Kingdon Clifford
(1845-1879). Como curiosidad se menciona que fue Clifford quien introdujo las
denominaciones producto escalar y producto vectorial para los productos intro-
ducidos por Hamilton, con el objetivo de enfatizar la naturaleza del resultado. El
álgebra de Clifford es un desarrollo sobre la base del álgebra de Grassmann. En la
misma el producto interno coincide con el producto escalar de Hamilton, mientras
que el producto externo tiene propiedades muy similares a la del producto vectorial
en espacios de dimensión tres. La ventaja del producto externo sobre el producto
265
vectorial es que el primero tiene una interpretación geométrica más clara, y además
es asociativo y generalizable a espacios de dimensión arbitraria. A partir de esos
productos, en el álgebra de Clifford se define el producto geométrico entre vectores
por la igualdad:
uv = u · v + u ∧ v .
Desafortunadamente los trabajos de Clifford pasaron casi desapercibidos por la

comunidad de físicos hasta bien entrado el siglo XX. Recién a mediados del siglo
XX David Orlin Hestenes (nacido en 1933) basándose en los trabajos de Clifford
y Marcel Riesz (1886-1969) visualizó al álgebra geométrica como una alternativa
posible a las álgebras vectorial y tensorial. Para eso desarrolló el cálculo geométrico
presentado en su libro Clifford Algebra to Geometric Calculus: A Unified Language
for Mathematics and Physics de 1987. Por otra parte, Hestenes ha sido y es actual-
mente el principal promotor del uso del cálculo geométrico como lenguaje universal
para el uso de las ciencias e ingenierías. Hestenes y otros investigadores han tenido
mucho éxito en la adopción del cálculo geométrico para la descripción tanto de la
mecánica clásica como de las teorías más modernas de la física, pero ese éxito aún
no ha sido suficiente para que el cálculo geométrico desplace al cálculo vectorial y
al cálculo tensorial del lugar de privilegio que ocupan actualmente.
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Instituto de Estructuras y Transporte

Prof. Julio Ricaldoni

Apuntes del curso

Alfredo Canelas, 19 de febrero de 2020

ción de la primera parte se transforme en un capítulo separado. La segunda parte

Capítulo 1: Elasticidad unidimensional

Parte II: Elasticidad tridimensional

Capítulo 4: Comportamiento material

Capítulo 5: Elasticidad lineal

Parte III: Elementos estructurales

Capítulo 6: Barras rectas

Capítulo 7: Elementos planos

Parte IV: Soluciones numéricas

Capítulo 8: Método de los elementos finitos

5 Elasticidad lineal 109

III Elementos estructurales 127

6 Barras rectas 129

7 Elementos planos 175

IV Soluciones numéricas 211

8 Método de los elementos finitos 213

A Espacio euclidiano 235

1.1. Ensayo de tracción uniaxial

que se produce la rotura de la probeta. El valor de las fuerzas es incrementado muy

La deformación unitaria o deformación de ingeniería ε, correspondiente a la

de tracción aplicadas, los puntos (ε, σ) obtenidos describirán, en el sentido

donde E es una constante de cada material conocida como módulo de Young o

Régimen elastoplástico: a partir del límite elástico se observa que la probeta

mismo tiempo en que termina el comportamiento elástico, es usual que las

Régimen elastoplástico con endurecimiento: en esta región lo que se obser-

Estricción: La estricción es un intervalo que puede apreciarse cuando en el

No todos los materiales presentan el mismo comportamiento que el acero. Algu-

tiene que el trabajo total realizado por la fuerza variable es:

Note que hemos utilizado la notación ∂t u para la derivada de u(t), lo cual no es

materiales presentan un comportamiento similar en ambos ensayos, mientras que

R∂D = N(xb )e x − N(xa )e x . (1.4)

El equilibrio de la parte D de la barra implica que la suma de las resultantes (1.3)

La expresión anterior es válida para cualquier valor de las variables xa y xb en

Como la igualdad de la ecuación anterior es válida para todo xb en I, podemos

Esta expresión es conocida como ecuación puntual de equilibrio.

Ejercicio 1.1 Demuestre que si la ecuación puntual de equilibrio es satisfecha

donde u es la función desplazamiento definida en la configuración indeformada.

(xb0 − xa0 ) − (xb − xa ) u(xa + h) − u(xa )

y por lo tanto, de acuerdo con la definición de derivada de una función, tenemos:

1.4. Ecuación constitutiva

1.4.1. Ecuación constitutiva de la barra termoelástica

La relación entre la deformación y la fuerza directa vista anteriormente es válida

donde εm es la deformación causada por la fuerza directa N y εθ es la causada por el

N(x) = E(x)A(x)ε(x) − α(x)E(x)A(x)θ(x) ∀x ∈ I .

1.5. Problema de elasticidad lineal unidimensional

Figura 1.4: Problema de elasticidad lineal unidimensional.

Llamaremos I¯ a la clausura del intervalo abierto I, es decir, el menor intervalo

Notación 1.2 Diremos que una función f : D → E cumple f ∈ C n (H, E) si

que satisfacen las ecuaciones siguientes:

Ejercicio 1.3 Pruebe que el problema de elasticidad planteado es lineal, es decir,

1.5.1. Ecuación de Navier

Como vimos, la ecuación constitutiva de la barra termoelástica es:

Sustituyendo este resultado en la ecuación de equilibrio obtenemos:

La ecuación anterior es conocida como ecuación de Navier de la barra.

1.5.2. Analogía de Duhamel

Sea la descomposición N = N m + N θ para la fuerza directa, donde las compo-

Note que la componente N θ es calculable directamente a partir de datos del pro-

es fácil ver N m cumple:

Las ecuaciones anteriores obtenidas adquieren la forma típica de una ecuación

problema sin variaciones de temperatura, mientras que la relación desplazamiento-