Apuntes Elasticidad Curso Ingeniería

Instituto de Estructuras y Transporte
Prof. Julio Ricaldoni
Apuntes del curso
Elasticidad
Alfredo Canelas, 5 de febrero de 2022

Presentación
Estos apuntes han sido preparados con el objetivo de introducir los conceptos
más relevantes de la teoría tridimensional de la elasticidad lineal a alumnos de grado
de las carreras de Ingeniería Civil e Ingeniería Mecánica, pero también se incluyen
temas que son dictados habitualmente en cursos de posgrado. Entre los conocimien-
tos previos necesarios para una lectura provechosa de estos apuntes están: los inclui-
dos en los cursos básicos de cálculo de nivel universitario, especialmente aquellos
sobre diferenciación e integración de funciones de una y varias variables; los inclui-
dos en cursos de álgebra lineal, en particular sobre las transformaciones lineales en
espacios vectoriales de dimensión finita; y los incluidos en cursos básicos de físi-
ca, siendo particularmente importante tener una buena comprensión de la mecánica
newtoniana de sistemas de partículas. También puede ser útil para el alumno haber
realizado un primer curso de resistencia de materiales, y por lo tanto tener algún
conocimiento previo sobre fuerzas y tensiones internas, así como de deformaciones
de cuerpos continuos. Esto último sin embargo no es absolutamente necesario. Con
el objetivo de que puedan servir de repaso o referencia, el primer capítulo contiene
una lista de las definiciones y resultados matemáticos más utilizados.
Los apuntes están divididos en seis grandes partes: la primera parte tiene tres
capítulos, de los cuales el primero expone brevemente las herramientas de álgebra
lineal y de análisis matemático con las cuales contamos en el espacio euclidiano
tridimensional. Con el fin de facilitar la lectura, los resultados más conocidos son
presentados sin demostración, mientras que los menos conocidos son demostrados
e introducidos nuevamente en aquellos capítulos donde son utilizados. En el segun-
do capítulo se estudian los sistemas simples compuestos de masas y resortes, con la
finalidad de introducir muchos de los conceptos básicos que serán aplicados en los
problemas más complejos tratados en los siguientes capítulos. Entre esos conceptos
se destacan las diferentes formulaciones del equilibrio de un sistema mecánico, y
la clasificación de los mismos en mecanismos, estructuras isostáticas y estructuras
hiperestáticas. El tercer capítulo considera un problema físico muy simple, en el
cual una barra compuesta por un material elástico lineal se deforma bajo la acción
de cargas externas que actúan en la dirección del eje de la misma. Si bien es un pro-
blema muy sencillo—es habitualmente el primer problema considerado en libros de
resistencia de materiales—sirve perfectamente para introducir muchos de los con-
ceptos claves de la teoría completa tridimensional sin incurrir en complicaciones
matemáticas: los conceptos de tensión, desplazamiento, deformación y las relacio-
nes experimentales o teóricas entre esas magnitudes que conducen al planteo del
problema de elasticidad lineal. También es introducida una versión unidimensional
del primer teorema del trabajo virtual, el cual es utilizado en la formulación varia-
cional (también llamada débil) del problema de elasticidad lineal. Esta formulación
es la base del método numérico más utilizado en la solución de problemas prácticos
iv
en ingeniería: el método de los elementos finitos, el cual es descrito brevemente en

este capítulo.
La segunda parte es dedicada enteramente a la descripción del modelo mate-
mático del problema tridimensional. Los conceptos de tensión, desplazamiento y
deformación introducidos en la primera parte son revisados y extendidos a este ca-
so. En forma más detallada se presentan las expresiones de equilibrio, la relación
entre los desplazamientos y las deformaciones y las expresiones del comportamien-
to constitutivo del material, incluyendo algunas de las teorías más utilizadas para
describir los límites del comportamiento elástico. Por lo tanto, esta segunda parte
recorre el mismo camino que el tercer capítulo de la primera parte, pero en forma
más minuciosa y siempre enfocada en el problema tridimensional, lo que implica
que cada breve sección del tercer capítulo de la primera parte sea un capítulo se-
parado. La segunda parte culmina con la presentación del problema tridimensional
de la elasticidad lineal en las versiones clásica y variacional, y una descripción de
algunos de los resultados teóricos conocidos más importantes, incluyendo los teo-
remas de los trabajos virtuales, el teorema de reciprocidad y el de la mínima energía
potencial total.
La tercera parte es dedicada al estudio de los elementos estructurales utilizados
en la ingeniería, utilizando para ello todas las herramientas teóricas introducidas en
la segunda parte. El primer capítulo de esta parte es dedicado a los elementos estruc-
turales alargados idealizables como elementos unidimensionales de directriz recta.
En primer lugar se estudian las soluciones analíticas conocidas—existentes sola-
mente para elementos rectos sometidos a fuerzas y momentos en sus extremos—y
en una segunda instancia se introducen las formulaciones aproximadas más utili-
zadas en el modelado matemático de elementos estructurales rectos sometidos a
configuraciones generales de cargas externas: las vigas de Timoshenko y de Euler-
Bernoulli. En un segundo capítulo de esta parte se estudian elementos estructurales
idealizables como elementos bidimensionales de superficie media plana. En un pri-
mer estudio teórico se introducen los estados planos de deformaciones y tensiones,
así como una de las formulaciones teóricas más utilizadas en el estudio de solu-
ciones analíticas: el método de la función de tensiones de Airy. Luego se presenta
la formulación de los elementos estructurales de estado plano de deformaciones y
tensiones, así como los elementos estructurales más utilizados para modelar ele-
mentos planos sometidos a fuerzas transversales: las placas de Mindlin-Reissner y
de Kirchhoff-Love.
La cuarta parte está dedicada a presentar las teorías más utilizadas en el mo-
delamiento de elementos estructurales curvos unidimensionales o bidimensionales.
En el caso de los elementos unidimensionales se consideran los arcos planos, mien-
tras que en los bidimensionales se consideran cáscaras de geometría general. En un
primer capítulo de esta parte se presentan los sistemas de coordenadas curvilíneas,
los cuales son fundamentales en la descripción geométrica y análisis de elementos
curvos. A diferencia del resto del texto, en este capítulo se introduce y utiliza la
notación indicial, la cual posee la flexibilidad suficiente que permite presentar los
diferentes conceptos de forma clara y concisa. Luego se presentas los arcos planos,
v
considerando tanto la hipótesis cinemática de Timoshenko como la de Euler-Ber-

noulli. En el último capítulo de esta parte se consideran las teorías de cáscaras, en
las hipótesis cinemáticas de Mindlin-Reissner y de Kirchhoff-Love. Así como en
los capítulos sobre elementos rectos, las teorías presentadas son obtenidas utilizan-
do extensivamente el primer teorema del trabajo virtual, lo cual es un procedimiento
diferente al utilizado en buena parte de la bibliografía.
La quinta parte contiene una introducción a la elasticidad de grandes deforma-
ciones, donde se presenta la formulación del problema en el caso que no son posi-
bles la aproximación habitual de pequeñas deformaciones o la hipótesis de compor-
tamiento lineal del material. En primer lugar se problema dinámico general, su des-
cripción cinemática, las ecuaciones de balance y del comportamiento del material,
así como la formulación del problema de evolución. A continuación se consideran
las formulaciones clásica y variacional del problema de equilibrio elastoestático. En
el final de esta parte se considera el análisis elastoestático de estructuras reticuladas
que sufren grandes deformaciones, presentando una descripción muy breve de los
fenómenos de inestabilidad elástica que las mismas presentan.
La sexta parte de estos apuntes contiene un único capítulo dedicado a la presen-
tación del método de los elementos finitos aplicado a la resolución de estados planos
de tensiones o deformaciones en el marco de la elasticidad lineal. Algunos aspectos
teóricos y prácticos del método de elementos finitos son expuestos con el objetivo
que el alumno pueda utilizar con seguridad las herramientas computacionales que
tendrá disponibles y que utilizará frecuentemente en su actividad laboral futura.
Información bibliográfica de los materiales utilizadas en la preparación de es-
tos apuntes es incluida al final de los mismos. Como complemento de la primera
parte se recomiendan los libros [1-6]. En la elaboración de la segunda parte fueron
muy útiles los libros [7-12]. Para la tercera parte se utilizó el libro [13] como fuente
principal en lo que refiere a las soluciones analíticas, mientras que el libro [14] fue
utilizado en lo relativo a las soluciones aproximadas. Para la cuarta parte de estos
apuntes se utilizó el libro [15] en la preparación del capítulo sobre coordenadas cur-
vilíneas, mientras que los libros [16, 17] fueron utilizados en la preparación de los
capítulos sobre elementos estructurales curvos. Sin embargo, en la presentación de
las formulaciones matemáticas se prefirieron los sistemas de coordenadas curvilí-
neas generales en lugar de los sistemas principales utilizados en esos libros. Para
la quinta parte se utilizaron los libros [18-22] en la mayor parte de los contenidos,
mientras que para la discusión sobre el principio de indiferencia del referencial fue-
ron muy útiles los textos [23-27]. Para la presentación del método de los elementos
finitos descrito en la sexta parte se consideraron los libros [28-30].
Finalmente, se indica que estos apuntes no contienen algunos temas habitual-
mente presentes en libros de elasticidad, o no los contiene con la misma profun-
didad. Estos apuntes están siempre en permanente evolución, por lo cual se reco-
mienda estar atentos a posibles errores. Para reportar errores, realizar sugerencias, o
contribuir de alguna manera con estos apuntes, se agradece que se contacte al autor
a través del email acanelas@fing.edu.uy (Alfredo Canelas).
Parte I: Conceptos básicos
Capítulo 1: Análisis vectorial
Capítulo 2: Introducción a la elasticidad
Capítulo 3: Elasticidad unidimensional
Parte II: Elasticidad lineal
Capítulo 4: Equilibrio
Capítulo 5: Cinemática
Capítulo 6: Comportamiento material
Capítulo 7: Problema de elasticidad lineal
Parte III: Elementos estructurales rectos
Capítulo 8: Barras rectas
Capítulo 9: Elementos planos

Parte IV: Elementos estructurales curvos
Capítulo 10: Coordenadas curvilíneas
Capítulo 11: Arcos planos
Capítulo 12: Cáscaras
Parte V: Elasticidad finita
Capítulo 13: Deformación y movimiento
Capítulo 14: Ecuaciones de balance
Capítulo 15: Sistemas de referencia arbitrarios
Capítulo 16: Materiales sólidos elásticos
Capítulo 17: Problema de elasticidad finita
Parte VI: Soluciones numéricas
Capítulo 18: Método de los elementos finitos

Contenidos
I Conceptos básicos 1
1 Análisis vectorial 3
1.1 Espacios vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Transformaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Espacio vectorial V3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Espacio euclidiano tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5 Cálculo diferencial vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Cálculo integral vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2 Introducción a la elasticidad 35
2.1 Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2 Sistema masa-resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3 Diferentes formulaciones del equilibrio . . . . . . . . . . . . . 39
2.4 Problema de elasticidad lineal . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4.1 Formulación clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4.2 Formulación variacional . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5 Métodos de resolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.5.1 Método de las fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5.2 Método de los desplazamientos . . . . . . . . . . . . . 53
3 Elasticidad unidimensional 57
3.1 Ensayo de tracción uniaxial . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2 Tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 Deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4 Ecuación constitutiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.4.1 Ecuación constitutiva de la barra termoelástica . . . . . . . 64
3.5 Problema de elasticidad lineal unidimensional . . . . . . . . . . 65
3.5.1 Ecuación de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.5.2 Analogía de Duhamel. . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.5.3 Primer teorema del trabajo virtual . . . . . . . . . . . . 68
3.5.4 Formulación variacional en desplazamientos . . . . . . . . 68
3.6 Método de los elementos finitos. . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.6.1 Método de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.6.2 Discretización de elementos finitos. . . . . . . . . . . . 73
x Contenidos
3.7 Estructuras reticuladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

3.7.1 Diagrama de Williot . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.7.2 Método de las fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.7.3 Método de los desplazamientos . . . . . . . . . . . . . 89
3.7.4 Método de los elementos finitos . . . . . . . . . . . . . 93
II Elasticidad lineal 97
4 Equilibrio 99
4.1 Sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.2 Equilibrio en cuerpos continuos . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.3 Existencia del tensor de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4 Ecuaciones puntuales de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . 109
4.5 Consecuencias de la simetría del tensor de tensiones . . . . . . . 113
4.5.1 Círculo de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.5.2 Tricírculo de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.6 Estado membranal de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.6.1 Cilindro sin tapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.6.2 Cilindro con tapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.6.3 Esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5 Cinemática 123
5.1 Función deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.2 Función desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.3 Pequeñas deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3.1 Tensores de deformaciones y de rotaciones infinitesimales . . 131
5.3.2 Simetría del tensor de deformaciones infinitesimales . . . . . 133
5.3.3 Ecuaciones de compatibilidad . . . . . . . . . . . . . 135
5.3.4 Medida experimental de la deformación . . . . . . . . . . 138
6 Comportamiento material 141

6.1 Ecuación constitutiva para materiales sólidos lineales . . . . . . . 141
6.1.1 Material sólido hiperelástico lineal . . . . . . . . . . . . 142
6.2 Material sólido hiperelástico lineal isótropo . . . . . . . . . . . 144
6.2.1 Obtención de la densidad de energía de deformación . . . . 144
6.2.2 Ecuación constitutiva . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.2.3 Propiedades del tensor elástico . . . . . . . . . . . . . 146
6.2.4 Módulo volumétrico y módulo transversal . . . . . . . . . 146
6.2.5 Módulo de Young y coeficiente de Poisson . . . . . . . . . 149
6.2.6 Ecuación constitutiva del material termoelástico isótropo . . . 151
6.3 Límites del comportamiento elástico . . . . . . . . . . . . . . 153
6.3.1 Criterio de Rankine . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.3.2 Criterios para materiales dúctiles . . . . . . . . . . . . 155
6.3.3 Criterios para materiales granulares . . . . . . . . . . . 161
Contenidos xi
7 Problema de elasticidad lineal 167

7.1 Problema de elasticidad lineal . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.1.1 Ecuaciones de Navier para el cuerpo homogéneo . . . . . . 169
7.1.2 Analogía de Duhamel. . . . . . . . . . . . . . . . . 170
7.1.3 Ecuaciones de Beltrami-Michell . . . . . . . . . . . . . 171
7.1.4 Teoremas de los trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . 172
7.2 Formulación variacional en desplazamientos . . . . . . . . . . . 176
7.2.1 Unicidad de la solución del problema de elasticidad lineal . . . 178
7.2.2 Teorema de la mínima energía potencial total. . . . . . . . 181
III Elementos estructurales rectos 185
8 Barras rectas 187

8.1 Método semi-inverso de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . 188
8.2 Barras sometidas a fuerza directa y momento flector . . . . . . . . 190
8.3 Barras sometidas a torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.3.1 Función de Prandtl . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.3.2 Secciones transversales multicelulares . . . . . . . . . . 197
8.3.3 Fuerzas internas en la sección transversal . . . . . . . . . 198
8.3.4 Centro de torsión de la sección transversal . . . . . . . . 201
8.4 Barras sometidas a fuerza cortante y momento flector . . . . . . . 202
8.4.1 Fuerzas internas en la sección transversal . . . . . . . . . 206
8.4.2 Centro de torsión y centro de cortante . . . . . . . . . . 209
8.5 Elementos estructurales unidimensionales. . . . . . . . . . . . 210
8.5.1 Barra recta sometida a tracción uniaxial . . . . . . . . . . 212
8.5.2 Teoría general de elementos rectos . . . . . . . . . . . 216
8.5.3 Torsión de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . 220
8.5.4 Torsión de Oumanski . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
8.5.5 Viga de Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
8.5.6 Viga de Euler-Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9 Elementos planos 233

9.1 Estado plano de deformaciones. . . . . . . . . . . . . . . . 233
9.2 Estado plano de tensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
9.3 Función de tensiones de Airy. . . . . . . . . . . . . . . . . 237
9.4 Curvas isostáticas y flujo de cargas . . . . . . . . . . . . . . 242
9.4.1 Flujo de cargas en el componente estructural. . . . . . . . 245
9.4.2 Analogía con el problema de conducción de calor . . . . . . 247
9.5 Elementos estructurales planos . . . . . . . . . . . . . . . . 249
9.5.1 Teoría general de elementos planos . . . . . . . . . . . 250
9.5.2 Placa cargada en su plano . . . . . . . . . . . . . . . 252
9.5.3 Placa de Mindlin-Reissner . . . . . . . . . . . . . . . 254
9.5.4 Placa de Kirchhoff-Love . . . . . . . . . . . . . . . . 260
xii Contenidos
IV Elementos estructurales curvos 269
10 Coordenadas curvilíneas 271

10.1 Sistemas de coordenadas curvilíneas . . . . . . . . . . . . . 272
10.1.1 Curvas y superficies coordenadas . . . . . . . . . . . . 272
10.1.2 Bases primal y dual del sistema . . . . . . . . . . . . . 273
10.1.3 Transformaciones de base . . . . . . . . . . . . . . . 275
10.2 Tensores y formas lineales. . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
10.3 Derivadas, diferenciales y gradientes . . . . . . . . . . . . . . 282
10.3.1 Derivada covariante y gradiente tensorial . . . . . . . . . 285
10.3.2 Operadores diferenciales del análisis vectorial . . . . . . . 290
10.4 Elasticidad en coordenadas curvilíneas . . . . . . . . . . . . . 291
10.4.1 Formulación clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
10.4.2 Ecuación de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
10.4.3 Formulación variacional . . . . . . . . . . . . . . . . 295
11 Arcos planos 297

11.1 Geometría de una curva espacial . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.2 Descripción geométrica del arco plano . . . . . . . . . . . . . 299
11.3 Arco de Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
11.4 Arco de Euler-Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
11.5 Arcos sometidos a tracción o compresión uniaxial . . . . . . . . . 308
12 Cáscaras 315
12.1 Geometría de una superficie espacial . . . . . . . . . . . . . 315
12.1.1 Variedades del espacio tridimensional . . . . . . . . . . 315
12.1.2 Campos en la superficie y el tensor métrico . . . . . . . . 317
12.1.3 Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
12.2 Descripción geométrica de la cáscara . . . . . . . . . . . . . 323
12.3 Teoría general de cáscaras . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
12.4 Cáscara de Mindlin-Reissner . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
12.4.1 Formulación clásica en coordenadas principales . . . . . . 334
12.5 Cáscara de Kirchhoff-Love. . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
12.6 Placa de Kirchhoff-Love . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
12.7 Cáscaras en estado membranal de tensiones . . . . . . . . . . 341
12.7.1 Cúpulas axisimétricas . . . . . . . . . . . . . . . . 344
12.8 Cáscara de Mindlin-Reissner de gran curvatura . . . . . . . . . . 348
V Elasticidad finita 355
13 Deformación y movimiento 357

13.1 Deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
13.1.1 Deformación uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . 359
13.1.2 Deformación general . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
13.1.3 Tensores de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . 362
13.1.4 Medidas de deformación . . . . . . . . . . . . . . . 364
Contenidos xiii
13.1.5 Vectores y estiramientos principales . . . . . . . . . . . 366

13.2 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
13.2.1 Descripciones material y espacial de una magnitud . . . . . 368
13.2.2 Derivadas material y espacial de una magnitud . . . . . . . 368
13.2.3 Derivadas de los tensores de deformaciones . . . . . . . . 370
13.2.4 Teorema del transporte de Reynolds . . . . . . . . . . . 372
14 Ecuaciones de balance 375

14.1 Balance de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
14.2 Balance mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
14.2.1 Tensor de tensiones de Cauchy . . . . . . . . . . . . . 380
14.2.2 Potencia virtual de un campo de velocidades de cuerpo rígido . 382
14.2.3 Ecuaciones puntuales de balance . . . . . . . . . . . . 383
14.2.4 Expresiones de balance en la configuración de referencia . . . 384
14.3 Balance de energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.3.1 Balance de energía mecánica en la configuración de referencia . 388
15 Sistemas de referencia arbitrarios 389

15.1 Magnitudes indiferentes del referencial . . . . . . . . . . . . . 391
15.2 Expresiones cinemáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
15.3 Ecuaciones de balance en referenciales arbitrarios . . . . . . . . 396
15.3.1 Balance de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
15.3.2 Balance de momento lineal y momento angular . . . . . . . 396
15.3.3 Balance de energía mecánica . . . . . . . . . . . . . 400
15.4 Principio de indiferencia del referencial . . . . . . . . . . . . . 401
16 Materiales sólidos elásticos 405

16.1 Indiferencia del referencial de la respuesta material . . . . . . . . 406
16.2 Simetría del material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
16.3 Materiales sólidos elásticos isótropos . . . . . . . . . . . . . 410
16.3.1 Comportamiento en pequeñas deformaciones . . . . . . . 413
16.4 Materiales sólidos hiperelásticos . . . . . . . . . . . . . . . 414
16.4.1 Balance de energía para cuerpos hiperelásticos . . . . . . 415
16.4.2 Materiales sólidos hiperelásticos incompresibles . . . . . . 416
16.4.3 Indiferencia del referencial de la energía de deformación . . . 418
16.4.4 Simetría del material de la energía de deformación . . . . . 419
16.4.5 Ejemplos de materiales sólidos hiperelásticos isótropos . . . . 419
16.4.6 El tensor elástico de materiales sólidos hiperelásticos . . . . 421
17 Problema de elasticidad finita 423

17.1 Formulación clásica del problema dinámico . . . . . . . . . . . 423
17.1.1 Teorema de las potencias virtuales . . . . . . . . . . . 426
17.2 Formulación clásica del problema de equilibrio . . . . . . . . . . 428
17.2.1 El problema de elasticidad en pequeñas deformaciones. . . . 433
17.3 Formulación variacional del problema de equilibrio . . . . . . . . 434
17.3.1 El problema de equilibrio linealizado . . . . . . . . . . . 435
17.3.2 Ejemplo: estructuras reticuladas. . . . . . . . . . . . . 437
VI Soluciones numéricas 445
18 Método de los elementos finitos 447

18.1 Método de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
18.1.1 Solución aproximada de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . 449
18.2 Elementos finitos: discretización . . . . . . . . . . . . . . . 451
18.2.1 Elementos de referencia . . . . . . . . . . . . . . . 452
18.3 Aplicación a estados planos . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
18.3.1 Ecuación del elemento finito . . . . . . . . . . . . . . 456
18.3.2 Integración numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
18.3.3 Montaje de la ecuación global . . . . . . . . . . . . . 459
18.4 Condiciones de convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . 461
18.4.1 Condiciones suficientes de convergencia . . . . . . . . . 462
18.4.2 Condiciones necesarias y suficientes: Patch test . . . . . . 463
18.4.3 Elementos isoparamétricos de tipo C0 . . . . . . . . . . 464
18.4.4 Error del método de los elementos finitos . . . . . . . . . 467
Bibliografía 469
Parte I
Conceptos básicos
Capítulo 1
Análisis vectorial
Este capítulo es dedicado a introducir el espacio euclidiano tridimensional, el
cual constituye el modelo matemático utilizado prácticamente con exclusividad en
física clásica para modelar el espacio físico que nos rodea, así como las herramien-
tas más relevantes de análisis matemático para el estudio de los problemas de elas-
ticidad lineal. Con ese fin, en primer lugar se exponen las definiciones y resultados
más relevantes sobre espacios vectoriales en general, luego se presenta la estructura
algebraica del espacio euclidiano tridimensional, junto con las definiciones y resul-
tados más relevantes del cálculo diferencial e integral en este espacio. Por brevedad
se omiten las demostraciones de los lemas y teoremas presentados más conocidos,
los cuales pueden encontrarse en la bibliografía.
1.1. Espacios vectoriales

Un espacio vectorial es una estructura algebraica en la cual se tiene un conjunto
V de elementos llamamos vectores, y un conjunto K de elementos llamados escala-
res, el cual posee una estructura de cuerpo. En lo que sigue consideraremos siempre
el caso en el que el cuerpo K es el conjunto R de los números reales. Como es usual,
llamaremos V al espacio vectorial, es decir, a la estructura algebraica le daremos el
mismo nombre que al conjunto de los vectores.
La estructura de espacio vectorial está dada por dos operaciones: suma y pro-
ducto, que poseen una lista específica de propiedades. La suma es una operación en
el conjunto de vectores y es usualmente representada por el símbolo +, mientras que
el producto no recibe un símbolo específico, sino que se identifica por la existencia
de un escalar y un vector lado a lado, lo cual exige interpretar el producto de ambos.
Así, la suma + : V × V → V tiene las siguientes propiedades, donde u, v y w son
vectores:
conmutativa: u + v = v + u,
asociativa: u + (v + w) = (u + v) + w ,
existencia del vector nulo 0: u + 0 = u,
existencia del vector opuesto −u: −u + u = 0 .
4 1. Análisis vectorial
Note que los vectores serán indicados con letras negritas. Por su parte, el pro-
ducto □ : R × V → V tiene las siguientes propiedades, donde α y β son escalares:
asociativa: α(βu) = (αβ)u ,

el escalar 1 es neutro: 1u = u ,
distributivas: (α + β)u = αu + βu ,
α(u + v) = αu + αv .
Aunque no es de ningún modo necesaria, se suele definir una operación diferen-

cia entre vectores, la cual es indicada con el símbolo −, pues conduce a simplificar
las expresiones obtenidas. La misma se define por la igualdad u − v = u + (−v).
Lema 1.1 Las siguientes propiedades son demostrables a partir de las propieda-
des de las operaciones suma y producto:
El vector nulo 0 es único.
Para cada u ∈ V, el vector opuesto −u es único.
El escalar neutro 1 es único.
(−1)u = −u.
0u = 0 y α0 = 0.
Si αu = 0, entonces o bien α = 0 o bien u = 0.
Existen muchos ejemplos de conjuntos a los cuales se les puede proveer de una
estructura de espacio vectorial. Por ejemplo los espacios Rn conformados por n-
tuplas de números reales son espacios vectoriales si se define la suma de vectores
utilizando la habitual suma real componente a componente y el producto real en
forma similar. Otros ejemplos más sofisticados pueden ser por ejemplo el conjunto
de las matrices de dimensiones n × m, el conjunto de los polinomios de grado menor
o igual a n, el conjunto de todos los polinomios, el conjunto de todas las funciones
continuas, el conjunto de todas las sucesiones reales, el espacio dual de un espacio
vectorial, etc.
Definición 1.2 Diremos que el conjunto de vectores {u1 , u2 , . . . , uℓ } es genera-

dor del espacio V si para todo vector u de V existen escalares α1 , α2 , . . . , αℓ de
modo tal que u = α1 u1 + α2 u2 + . . . + αℓ uℓ . En ese caso diremos que u es la
combinación lineal de los vectores u1 , u2 , . . . , uℓ , con coeficientes α1 , α2 , . . . , αℓ .
Definición 1.3 Diremos que el conjunto de vectores {u1 , u2 , . . . , uk } es lineal-

mente independiente si existe un único conjunto de escalares α1 , α2 , . . . , αk de
modo tal que 0 = α1 u1 + α2 u2 + . . . + αℓ uk . En el caso contrario diremos que el
conjunto es linealmente dependiente.
1.1. Espacios vectoriales 5
Evidentemente, la unicidad del lema anterior implica que cada coeficiente αi es

nulo, pues el Lema 1.1 establece que toda combinación lineal con coeficientes nulos
proporciona el vector nulo.
Definición 1.4 Diremos que el conjunto de vectores {u1 , u2 , . . . , un } es una base

de V si es generador de V y además es linealmente independiente.
Teorema 1.5 Si un espacio vectorial V posee una base de n elementos, entonces

toda base de V tendrá n elementos. En ese caso diremos que la dimensión de V
es n, lo cual será indicado también con la expresión dim(V) = n.
Como corolario directo del teorema anterior se tiene lo siguiente para los con-
juntos de vectores de un espacio V con dimensión n:
Un conjunto de m > n vectores es linealmente dependiente.
Un conjunto de ℓ < n vectores no puede ser generador de V.
Un conjunto linealmente independiente de n vectores es una base de V.
Un conjunto generador de V de n vectores es una base de V.
Note, sin embargo, que no todos los espacios vectoriales tienen una base de un
número finito n > 0 de elementos. Consideraremos que el espacio vectorial trivial
{0}, que contiene únicamente el vector nulo, tiene dimensión cero, mientras que en
todos los demás casos diremos que el espacio vectorial tiene dimensión infinita.
Un ejemplo simple es el espacio de todas las sucesiones reales, para el cual es
fácil encontrar un conjunto linealmente independiente de un número arbitrario de
elementos. Lo mismo ocurre con el conjunto de todos los polinomios, y por lo tanto
también el conjunto de todas las funciones continuas será un espacio vectorial de
dimensión infinita.
Definición 1.6 Diremos que el conjunto de vectores S ⊂ V es un subespacio
vectorial de V si posee la estructura de espacio vectorial considerando la misma
suma y el mismo producto que dan estructura de espacio vectorial a V.
Lema 1.7 S es un subespacio vectorial de V si y solamente si α(u + v) ∈ S para

todos α ∈ R, u, v ∈ S.
Lema 1.8 Dados dos subespacios vectoriales S1 y S2 de V, su intersección

S1 ∩ S2 = {u : u ∈ S1 , u ∈ S2 } es un subespacio vectorial de V. Su suma
S1 + S2 = {u + v : u ∈ S1 , v ∈ S2 } también es un subespacio vectorial de V.
Dicha suma es llamada suma directa de S1 y S2 , denotada S1 ⊕ S2 , si se cumple
S1 ∩ S2 = {0} y S1 + S2 = V. Por otro lado V = S1 ⊕ S2 si y solamente si para

todo vector u ∈ V existen únicos u1 ∈ S1 y u2 ∈ S2 tales que u = u1 + u2 .
Teorema 1.9 (Fórmula de Grassmann) Dados dos subespacios vectoriales S1 y

S2 de V, dim(S1 + S2 ) = dim(S1 ) + dim(S2 ) − dim(S1 ∩ S2 ). Por lo tanto si
V = S1 ⊕ S2 entonces dim(V) = dim(S1 ) + dim(S2 ).
Dada una base B = {u1 , . . . , un } para el espacio vectorial V de dimensión n, es
inmediato ver que a cada vector u de V le corresponde una única representación
como combinación lineal de los vectores de la base. Tenemos entonces que a cada
vector u le corresponde una única n-tupla de Rn cuyas componentes son los coefi-
cientes de la combinación lineal. Esa n-tupla es llamada vector de coordenadas de
u en la base B, lo cual es indicado por la notación [u]B , o simplemente [u] en el caso
en que no exista confusión con el uso de otra base. En ese caso la coordenada núme-
ro i será indicada con la notación [u]i . La correspondencia es en realidad profunda:
la suma y el producto en el espacio V se corresponden exactamente con la suma y
producto habitual de Rn , por lo cual las operaciones matemáticas entre vectores de
V suelen realizarse con los vectores de coordenadas, siendo este procedimiento el
habitual en el caso particular en el que se utiliza una herramienta computacional.
Una estructura adicional, frecuente en los espacios que utilizaremos, aunque no
existente en todos los casos, la proporciona el producto escalar, también llamado
producto interior o inclusive producto punto. Un producto escalar en un espacio
vectorial V, que aquí representaremos con el símbolo “·”, es una operación · :
V × V → R con las siguientes propiedades:
conmutativa: u · v = v · u,
asociativa: α(u · v) = (αu) · v ,
distributiva: (u + v) · w = u · w + v · w ,
es definido positivo: u · u > 0 ∀u , 0 .
Se señala que en estos apuntes el símbolo “·” es utilizado con exclusividad para
el producto escalar en todas las expresiones matemáticas, con la única excepción
del operador divergencia de un campo vectorial v el cual simbolizado como ∇ · v,
aunque ese caso no conduce a confusión por la presencia del símbolo ∇. Note que
esa notación es además conveniente para recordar la acción del operador diferencial
sobre el campo vectorial, puesto que el producto escalar “simbólico” entre ∇ y v
nos conduce naturalmente a la divergencia del campo vectorial.
De todas las propiedades que podrían ser demostradas involucrando el producto
escalar, hay una con aspecto de propiedad cancelativa que es de fácil demostración
y que en estos apuntes es utilizada frecuentemente:
Lema 1.10 Si u · w = v · w ∀w ∈ V, entonces u = v.

Note la importancia de que la igualdad se cumpla para todo vector w del espacio
vectorial. Dados u , v siempre podemos encontrar vectores w tales que u·w = v·w,
1.1. Espacios vectoriales 7
uno de ellos es, por ejemplo, w = 0.
Definición 1.11 Si V es un espacio vectorial con producto escalar, la norma

√
inducida en V por ese producto es la dada por ∥u∥ = u · u.
Lema 1.12 Las siguientes propiedades son demostrables a partir de la definición

del producto escalar para todos α ∈ R, u, v ∈ V:
∥αu∥ = |α| ∥u∥.
∥u∥ > 0 para todo u , 0.
Desigualdad triangular: ∥u + v∥ ⩽ ∥u∥ + ∥v∥.
Desigualdad de Cauchy-Bunyakovsky-Schwarz: |u · v| ⩽ ∥u∥ ∥v∥.
Teorema de Pitágoras: si u · v = 0, entonces ∥u + v∥2 = ∥u∥2 + ∥v∥2 .
Ley del paralelogramo: 2∥u∥2 + 2∥v∥2 = ∥u + v∥2 + ∥u − v∥2 .
Definición 1.13 Diremos que {u1 , . . . , uk } es un conjunto ortogonal de vectores

del espacio vectorial V si se cumple ui · u j = 0 siempre que i , j.
Una propiedad importante de los conjuntos ortogonales de vectores es dada por

el siguiente lema:
Lema 1.14 Todo conjunto ortogonal de vectores es linealmente independiente.
Nos interesarán particularmente las bases compuestas por vectores ortogonales

de norma unitaria, de acuerdo con la siguiente definición:
Definición 1.15 Diremos que {u1 , . . . , un } es una base ortonormal del espacio
vectorial V, si es una base, si es ortogonal, y si además ∥ui ∥ = 1 para todo i.
Las bases ortonormales son muy prácticas, pues facilitan mucho la tarea de en-
contrar el vector de coordenadas de un vector determinado. Así, si u = α1 u1 + . . . +
αn un , entonces [u]i := αi = u · ui . Afortunadamente, el algoritmo de ortonormaliza-
ción de Gram-Schmidt nos sirve para demostrar el siguiente lema:
Lema 1.16 Todos los espacios vectoriales de dimensión finita cuentan con una
base ortonormal.
El producto escalar conduce además a la definición de espacios ortogonales:
Definición 1.17 Diremos que los subespacios S1 y S2 de V son ortogonales si

para todos u1 ∈ S1 y u2 ∈ S2 se tiene u1 · u2 = 0.
1.2. Transformaciones lineales

Una transformación lineal es una aplicación entre dos espacios vectoriales que
preserva las combinaciones lineales:
Definición 1.18 Diremos que una aplicación L : V → W es una transforma-

ción lineal, si satisface:
L(αu + βv) = αLu + βLv para todos α, β ∈ R y u, v ∈ V .
Note que al trabajar con transformaciones lineales es usual evitar en lo posible

los paréntesis al expresar la imagen de un cierto vector, es decir, expresamos Lu en
lugar de L(u) como hacemos con aplicaciones más generales.
Definición 1.19 Se definen el núcleo ker(L) y la imagen im(L) de la transfor-

mación lineal L : V → W por las expresiones:
ker(L) = {u ∈ V : Lv = 0} ,
im(L) = {v ∈ W : v = Lu, u ∈ V} .
Lema 1.20 ker(L) es un subespacio vectorial de V, mientras que im(L) es un

subespacio vectorial de W. Además dim(V) = dim(ker(L)) + dim(im(L)).
Las transformaciones lineales son aplicaciones extremamente simples. De he-

cho, dada una base A = {u1 , . . . , uk } de V, las propiedad de linealidad anterior hace
que la transformación lineal L quede completamente determinada por las imágenes
Lu1 , . . . , Luk de los elementos de la base. Como a su vez esas imágenes quedan
determinadas sus coordenadas en la base B = {v1 , . . . , vℓ } de W, tenemos que la
transformación lineal queda determinada completamente por los elementos de una
matriz:
Lema 1.21 Dada la transformación lineal L : V → W, una base A de V y una
base B de W, entonces existe una única matriz real B [L]A , que cumple:
[v]B = B [L]A [u]A para todos u ∈ V y v ∈ W tales que v = Lu .
Note que el número de columnas de la matriz B [L]A es k = dim(V), mientras

que el número de filas es ℓ = dim(W). Así como los vectores de coordenadas
dependen de las bases utilizadas, la matriz B [L]A depende también de las mismas,
tal como lo sugiere la notación utilizada. Note además que es muy fácil hallar la
matriz B [L]A , pues sus columnas están compuestas por los vectores de coordenadas
de las imágenes de los vectores de la base utilizada.
Definición 1.22 Sean V y W espacios vectoriales con producto escalar. Dada la

transformación lineal L : V → W, llamaremos transformación lineal traspuesta
1.2. Transformaciones lineales 9
de L a la transformación lineal L⊤ : W → V que cumple:
(Lu) · v = u · (L⊤ v) para todos u ∈ V y v ∈ W .
En alguna bibliografía también se le llama transformación adjunta a lo que aquí

hemos llamado traspuesta, mientras que en algunos casos la palabra adjunta se
reserva para los espacios de cuerpo complejo. En el caso real la palabra traspuesta
tiene origen en la siguiente propiedad:
Lema 1.23 Si las bases A de V y B de W son ortonormales, entonces la matriz

de L⊤ es igual a la traspuesta de la matriz de L, es decir:
⊤
A [L ] B = B [L]A ⊤ .
En espacios de dimensión finita el lema anterior muestra la existencia y unici-

dad de L⊤ , así como la identidad (L⊤ )⊤ = L, aunque no es la forma habitual en que
presentan estas ideas en los libros de texto, pues siempre se prefieren las demostra-
ciones que prescindan del uso de bases.
Dado un espacio vectorial V, existen dos tipos de transformaciones lineales
que nos interesarán particularmente. Por un lado los llamados funcionales lineales,
que son transformaciones lineales del tipo q : V → R, y las transformaciones
lineales que van de un espacio en sí mismo, es decir, las del tipo L : V → V.
Para los funcionales lineales existe el teorema de representación de Riesz, el cual
enunciamos aquí solamente en el caso de espacios de dimensión finita:
Teorema 1.24 (Representación de Riesz) Si V tiene dimensión finita, entonces

para cada funcional lineal q de V existe un único vector v ∈ V que satisface
qu = v · u para todo u ∈ V. Diremos que v es el representante de Riesz de q.
En el caso de las transformaciones lineales del tipo L : V → V, hay una de

especial interés:
Definición 1.25 Se define la transformación identidad I : V → V como aquella

que cumple Iu = u para todo u ∈ V.
Naturalmente, en cualquier base B de V, la matriz B [I]B de la transformación

identidad I será la matriz identidad. Note además que si A es otra base, entonces
[u]A = A [I]B [u]B , por lo que las matrices del tipo A [I]B son las llamadas matrices de
cambio de base. Las mismas permiten también cambiar la base en la que expresa-
mos las transformaciones lineales de acuerdo con el siguiente lema:
Lema 1.26 Dadas las bases A y B de V, se cumple B [L]B = B [I]AA [L]AA [I] B .
En particular, tomando L = I, tenemos que B [I]AA [I]B es la matriz identidad, por
lo cual det(B [I]A ) det(A [I]B ) = 1. Volviendo a considerar L general, obtenemos la
igualdad det(B [L]B ) = det(A [L]A ).
Definición 1.27 diremos que L : V → V es invertible si existe una transforma-

ción lineal L−1
: V → V tal que la composición L−1 L = I.
Note que L será invertible si para cada vector v ∈ V, existe y es único el vector
u ∈ V tal que Lu = v. En ese caso simplemente tomamos L−1 como la aplica-
ción que proporciona u: L−1 v = u. La linealidad de esa aplicación se demuestra
fácilmente. Para hallar u podemos trabajar en una base, puesto que se debe cumplir
B [L] B [u] B = [v] B , lo cual conduce a resolver un sistema lineal de ecuaciones, y por
lo tanto inspira la siguiente definición:
Definición 1.28 Se define el determinante de L : V → V por la expresión

det(L) = det(B [L]B ), la cual sabemos que conduce al mismo resultado cualquiera
sea la base B de V utilizada.
Lema 1.29 L es invertible si y solamente si se cumplen las propiedades equi-

valentes siguientes: a) ker(L) = {0}, b) im(L) = V, c) det(L) , 0. En ese caso
L−1 L = LL−1 = I y (L−1 )−1 = L.
Definición 1.30 Dado la transformación lineal L : V → V, diremos que α ∈ R

es un valor propio de L, si existe u , 0 en V tal que Lu = αu. En ese caso
diremos que u es un vector propio de L asociado al valor propio α.
Note que, de acuerdo a la definición anterior, el único valor propio de la identi-

dad I es 1, y todo vector u , 0 en V es un vector propio asociado a ese valor. En el
caso más general, si α es vector propio de L, entonces existe u , 0 tal que Lu = αu,
lo cual puede expresarse como (L − αI)u = 0, entendida L − αI como la transfor-
mación lineal que las reglas del álgebra sugieren. Eso implica que u ∈ ker(L − αI),
y siendo ese núcleo no trivial se tiene que L − αI no es invertible y en consecuencia
tiene determinante nulo. En la práctica los valores propios se obtienen trabajando
con una base B de V, puesto que la igualdad B [L − αI]B [u]B = 0 con [u]B , 0
implica que la matriz B [L − αI]B es singular. Estas ideas conducen a la definición y
lema siguientes:
Definición 1.31 Se define el polinomio característico P(α) de L por la expresión

P(α) = det(L − αI).
Lema 1.32 Los valores propios de L son las raíces de su polinomio caracterís-
tico. Para un dado valor propio α, los vectores propios asociados son aquellos
u ∈ ker(L − αI), cuyos vectores de coordenadas pueden hallarse trabajando con
una base B y obteniendo el núcleo de la matriz B [L − αI]B .
En el caso de las transformaciones lineales del tipo L : V → V, nos interesarán

particularmente las transformaciones simétricas, también llamadas autoadjuntas:
1.2. Transformaciones lineales 11
Definición 1.33 Diremos que L : V → V es simétrica si L⊤ = L.
Lema 1.34 Dada una base ortonormal B de V, L es simétrica si y solamente si

su matriz B [L]B en esa base lo es.
Hemos introducido todos los elementos necesarios para formular uno de los
teoremas más importantes en relación con las transformaciones simétricas:
Teorema 1.35 (Teorema espectral) Si la transformación lineal L : V → V

es simétrica, entonces existe una base ortonormal de V formada por vectores
propios de L.
La base mencionada en el teorema anterior no es necesariamente única. Por

ejemplo, en el caso de la transformación identidad I cualquier base ortonormal es
formada por vectores propios. Lo cierto es que valores y vectores propios pueden
ser utilizados en forma similar a la representación de Riesz de un funcional lineal,
pues dado un vector v ∈ V, su expresión en términos de la base ortonormal de
vectores propios de L es del tipo v = β1 u1 + . . . + βn un , con βi = v · ui , con lo cual,
siendo Lui = αi ui , tenemos:
Lv = (v · u1 )α1 u1 + . . . + (v · un )αn un .
Tal vez el resultado anterior no pone completamente en evidencia el grado

de simplificación obtenido por trabajar con la base de vectores propios. Sea B =
{u1 , . . . , un } la base de vectores propios de L. Siendo B [L]B [ui ]B = αi [ui ]B con [ui ]B
el i-ésimo vector de la base canónica de Rn , se tiene entonces que B [L]B es la matriz
diagonal cuyos elementos son los valores propios α1 , . . . , αn . Con eso, si quisiéra-
mos encontrar un vector u tal que Lu = v, entonces resolvemos el sistema lineal
B [L] B [u] B = [v] B el cual es extremamente simple. Eso muestra que L es invertible si
y solamente si todos sus valores propios son diferentes de cero, lo cual es expresado
en el siguiente lema:
Lema 1.36 Una trasformación lineal simétrica L de valores propios α1 , . . . , αn

es invertible si y solamente si todos sus valores propios αi son no nulos. La
aplicación inversa L−1 : V → V es también una transformación lineal invertible
con iguales vectores propios y valores propios α−1
1 , . . . , αn .
−1
Otro razonamiento similar basado en la matriz diagonal B [L]B nos será de bas-
tante utilidad. Admitiendo que los corchetes implican la base B, tenemos u · Lu =
[u]⊤ [L][u] = α1 [u]21 + . . . + αn [u]2n , donde [u]i es la componente i del vector de coor-
denadas de u en la base B. Lo anterior conduce a la definición y lema siguientes:
Definición 1.37 Diremos que la trasformación lineal L es semidefinida positiva

si u · Lu ⩾ 0 para todo u ∈ V. Si u · Lu > 0 para todo u , 0 en V, entonces
diremos que L es definida positiva.
Lema 1.38 Una trasformación lineal simétrica L es semidefinida positiva si y

solamente si todos sus valores propios son no negativos. Es definida positiva si
y solamente si todos sus valores propios son positivos. En consecuencia, toda
transformación lineal definida positiva es invertible.
1.3. Espacio vectorial V3
El conjunto V3 es el espacio vectorial de cuerpo real y con producto escalar que

utilizamos para modelar matemáticamente el conjunto de los segmentos orientados
que unen puntos del espacio físico que nos rodea, cuando los mismos no son dife-
renciados más que por su magnitud y dirección, no importando qué puntos unen. La
definición formal de V3 es dada por la siguiente definición:
Definición 1.39 El espacio vectorial V3 es el espacio con producto escalar ge-

nerado por la base ortonormal {e1 , e2 , e3 }.
La definición anterior parece muy concisa, pero en realidad proporciona un con-

junto importante de información. En primer lugar, la base tiene tres elementos, por
lo que dim(V3 ) = 3. Además, todo vector de V3 es del tipo u = α1 e1 + α2 e2 + α3 e3 .
El producto escalar de V3 es también dado implícitamente, pues si otro vector es
v = β1 e1 + β2 e2 + β3 e3 , entonces u · v es necesariamente α1 β1 + α2 β2 + α3 β3 .
Al contrario de lo que habitualmente es asumido por los estudiantes, los vec-
tores e1 , e2 y e3 no son vectores que reconozcamos o podamos definir a partir de
elementos más básicos, como podrían ser por ejemplo los vectores de R3 , los cuales
también pertenecen a un espacio vectorial de dimensión 3. Los vectores e1 , e2 y e3
son aquí considerados elementos primitivos que representan direcciones del espacio
físico que nos rodea. Es cierto que R3 no proporcionaría un modelo inadecuado,
pero aquí se ha preferido no dotar a los vectores de nuestro espacio de una natu-
raleza “numérica” que no parece ser inherente a las direcciones del espacio físico.
Obviamente, y como en cualquier espacio vectorial, una vez que tenemos una base,
podemos identificar cada vector con su vector de coordenadas, el cual en este caso
está en R3 , aunque e1 no es (1, 0, 0) del mismo modo que un polinomio o una matriz
nunca son considerados iguales a sus vectores de coordenadas. De hecho, el álgebra
lineal nos dice que ninguna base es más especial que otra en un espacio vectorial,
y el vector de coordenadas correspondiente a e1 es diferente de (1, 0, 0) para casi
cualquier base diferente de la utilizada en la definición de V3 .
Una característica especial del espacio V3 es la introducción del llamado pro-
ducto vectorial, también llamado producto cruz, el cual recibe el símbolo × y es la
operación × : V3 × V3 → V3 que tiene las siguientes propiedades:
anticonmutativa: u × v = −(v × u) ,
asociativa: α(u × v) = (αu) × v ,
distributiva: (u + v) × w = u × w + v × w ,
y además: e1 × e2 = e3 , e2 × e3 = e1 , e3 × e1 = e2 .
1.3. Espacio vectorial V3 13
En alguna bibliografía es utilizado el símbolo ∧ para representar el producto

vectorial, pero aquí se desaconseja pues en gran parte de la bibliografía el símbolo ∧
es reservado para el producto exterior de Grassmann, el cual tiene propiedades muy
diferentes. En estos apuntes se utiliza el símbolo × con exclusividad para indicar el
producto vectorial, excepto en el caso del producto entre números y entre conjuntos,
como en 6 = 2 × 3 o R2 = R × R, y en el caso del rotacional de un campo vectorial
v, el cual es indicado con la notación ∇ × v, lo cual merece comentarios similares a
la notación utilizada para la divergencia del campo vectorial.
El primer rol del producto vectorial en V3 se encuentra en su utilidad para el
cálculo de áreas y volúmenes. Sin entrar en demasiados detalles, se indica que
∥u × v∥ es exactamente el área de un paralelogramo cuyos lados están dados por
segmentos de dirección y magnitud correspondientes a u y v. Es esa relación con el
concepto de área la que hace que podamos utilizar el producto vectorial para expre-
sar matemáticamente el concepto de momento de un sistema de fuerzas. Por otro
lado, si u, v y w están orientados de forma tal que satisfacen la regla de la mano
derecha, entonces u · (v × w) es exactamente el volumen del paralelepípedo dado por
segmentos de dirección y magnitud correspondientes a los vectores u, v y w. Natu-
ralmente, esos resultados pueden ser demostrados una vez definidos los conceptos
de área y volumen en forma independiente. Esto será realizado recién en la próxi-
ma sección. Por el momento se indican cuatro de las propiedades más importantes,
entre las muchas conocidas, que involucran al producto vectorial. Las cuatro están
relacionadas con esas ideas expresadas de área y volumen. La cuarta es frecuente-
mente utilizada en estos apuntes, y surge del hecho que al rotar cíclicamente una
terna de vectores se mantiene la regla de la mano derecha y obviamente se mantiene
también el volumen del paralelepípedo que representan:
Lema 1.40 Si u, v, w ∈ V3 entonces:
u × v , 0 ⇔ {u, v} es linealmente independiente.
u · (v × w) , 0 ⇔ {u, v, w} es linealmente independiente.
u × u = v × v = 0 y u · (u × v) = v · (u × v) = 0.
u · (v × w) = v · (w × u) = w · (u × v) (regla del producto mixto).
Existe otro rol que el producto vectorial desempeña en estos apuntes, el cual es
indicado luego de introducir algunas notaciones particulares para las transformacio-
nes lineales del tipo L : V3 → V3 :
Definición 1.41 (Tensores)Llamaremos tensor a cualquier transformación li-

3 3
neal L : V → V , y Lin al conjunto de los tensores, es decir:
Lin = {L : V3 → V3 : L es lineal} .
Además, Lin posee el siguiente producto escalar denotado con el símbolo de dos
puntos “:” para evitar la confusión con el producto escalar de V3 :

3
X
L : M = tr(LM⊤ ) = tr(L⊤ M) = [L]i j [M]i j .
i, j=1
Definición 1.42 llamaremos Sim y Asm respectivamente a los conjuntos de los

tensores simétricos y antisimétricos, es decir:
Sim = {L ∈ Lin : L = L⊤ } , Asm = {L ∈ Lin : L = −L⊤ } .
Lema 1.43 Lin = Sim ⊕ Asm. Además Sim y Asm son espacios ortogonales.
Demostración. Si L ∈ Sim y L ∈ Asm entonces L = L⊤ = −L⊤ lo que implica

que L⊤ = 0, y en consecuencia L = 0. Por lo tanto Sim ∩ Asm = {0}. Para ver
que V = Sim + Asm, note que para todo tensor se tiene L = 21 (L + L⊤ ) + 12 (L −
L⊤ ), con el primer sumando en Sim y el segundo en Asm. Para demostrar que son
espacios ortogonales basta considerar una base ortonormal y hacer las cuentas con
las matrices de ambas transformaciones, lo cual es dejado como ejercicio. □
Lema 1.44 Para todo W ∈ Asm existe un único vector w ∈ V3 que satisface
Wv = w × v ∀ v ∈ V3 . Además, para todo w ∈ V3 existe un único W ∈ Asm
que satisface Wv = w × v ∀ v ∈ V3 .
Demostración. Note que si W ∈ Asm, entonces fácilmente se demuestra que su

matriz es antisimétrica en cualquier base ortonormal. Para la demostración podemos
hacer las cuentas en la base usual {e1 , e2 , e3 }. Así, considere el tensor y el vector
dados a continuación:
   
 0 −w3 w2  w1 
[W] =  w3 0 −w1  , [w] = w2  .
   
−w2 w1 0 w3
   
Note que esas expresiones permiten representar cualquier tensor en Asm y cualquier
vector en V. La prueba de que Wv = w × v ∀ v ∈ V3 se deja como ejercicio. □
Veamos ahora en detalle el polinomio característico de los tensores en Lin. Co-

mo las matrices de estos tensores son de dimensiones 3 × 3, el polinomio caracte-
rístico será de tercer grado, lo cual conduce a la siguiente definición:
Definición 1.45 Se definen los invariantes I1 , I2 e I3 del tensor L ∈ Lin como

los coeficientes de su polinomio característico, con el siguiente signo:
P(α) = det(L − αI) = −α3 + α2 I1 (L) − αI2 (L) + I3 (L) .

1.4. Espacio euclidiano tridimensional 15
Los invariantes reciben ese nombre por ser los mismos independientemente de la
base utilizada, lo cual es cierto porque hemos visto que el polinomio característico
no depende de la base. El primer invariante nos interesará en particular, y recibe un
nombre específico de acuerdo con la siguiente definición:
Definición 1.46 Se define el trazo de L por la expresión tr(L) = I1 (L).
Lema 1.47 El trazo es un funcional lineal en Lin, dado por la expresión tr(L) =
[L]11 +[L]22 +[L]33 válida en cualquier base. Además I2 (L) = 12 (tr(L)2 −tr(L2 )) es
cuadrático homogéneo en las componentes de [L], mientras que I3 (L) = det(L)
es cúbico homogéneo en las mismas componentes.
Note que I : L = tr(L) con lo cual el tensor identidad I es el representante

de Riesz del funcional lineal trazo. Además tr(L2 ) = L : L⊤ , con lo cual se tiene
I1 (L) = I : L y I2 (L) = 12 ((I : L)2 − L : L⊤ ).
El producto escalar inspira además la siguiente definición, la cual es utilizada
en estos apuntes en el estudio de las propiedades resistentes de algunos materiales:
Definición 1.48 Se define el conjunto de los tensores esféricos Line , y el con-

junto de los desviadores Lind por las expresiones:
Line = {L ∈ Lin : L = αI, α ∈ R} , Lind = {L ∈ Lin : tr(L) = 0} .
Lema 1.49 Lin = Line ⊕ Lind . Además Line y Lind son espacios ortogonales.
1.4. Espacio euclidiano tridimensional
El conjunto E3 es el espacio afín que utilizaremos como modelo matemático

para representar el conjunto de puntos del espacio físico que nos rodea. Este quizás
no sea un tema tratado en detalle en cursos de matemática y física, probablemente
por quedar justo en medio entre ambas disciplinas. Por esa razón lo veremos aquí
con más detalle que los conceptos de las secciones anteriores.
La intención es establecer un modelo matemático para el conjunto de los puntos
del espacio físico que nos rodea. V3 cumple usualmente es rol, aunque tiene la
desventaja teórica siguiente: en V3 existe un vector especial, el vector nulo 0, el
cual hemos visto que es único en su tipo. Si deseamos establecer una estructura
algebraica que coloque todos los puntos del espacio físico en el mismo plano de
igualdad, entonces nos conviene que esa estructura no sea vectorial. La estructura
algebraica que necesitamos es la de los espacios afines.
Los elementos de los espacios afines son llamados puntos, y entre esos puntos no
definimos las operaciones que habitualmente consideramos en un espacio vectorial.
Así, no existe la suma de puntos, no existe el producto entre escalar y punto, no
existe el producto escalar entre puntos ni mucho menos existe un producto vectorial.
La única operación que se define en un espacio afín es la diferencia, indicada con

el símbolo −, que conduce a un vector de un cierto espacio vectorial asociado. En
el caso de E3 el espacio asociado es V3 . Así, − : E3 × E3 → V3 es una operación
con las siguientes propiedades, en donde X, Y, Z ∈ E3 :
Relación de Chasles: (Y − X) + (Z − Y) + (X − Z) = 0,
Fijado un punto X, la aplicación Y 7→ Y − X entre E3 y V3 es biyectiva.

Estas propiedades son más fácilmente interpretadas teniendo en cuenta que la
diferencia Y − X representa un segmento orientado que parte desde el punto X y
llega al punto Y. Así, la relación de Chasles puede ser visualizada dibujando un
triángulo de vértices X, Y, Z. La segunda propiedad indica que, dado un origen X,
podemos asociar a cada punto Y ∈ E3 un único vector de V3 , el vector Y − X.
La construcción geométrica que representa diferencias entre puntos como seg-
mentos orientados es usualmente todo lo que necesitamos para obtener o interpretar
cualquier expresión válida en el álgebra afín. De hecho, la estructura afín fue creada
para expresar algebraicamente esa construcción geométrica. Sin embargo, nada im-
pide operar en forma abstracta utilizando la estructura afín, cosa que haremos por
única vez al considerar el siguiente lema:
Lema 1.50 Dados X, Y, Z ∈ E3 , se cumplen las siguientes propiedades:
X − X = 0.
Y − X = −(X − Y).
(Y − X) + (Z − Y) = (Z − X).
Y − X = 0 ⇒ Y = X.
Demostración. La primera propiedad se deduce de la relación de Chasles para Y =
Z = X, pues (X − X) + (X − X) + (X − X) = 3(X − X) = 0, entonces X − X = 0.
La segunda propiedad es resultado directo de la anterior y de la relación de Chasles
para Z = Y. Esta segunda propiedad conduce directamente a expresar la relación
de Chasles en la forma de la tercera propiedad. La cuarta propiedad ya requiere una
demostración más cuidadosa. Siendo que la aplicación Y 7→ Y − X es biyectiva, a
diferentes puntos Y le deben corresponder diferentes vectores Y−X, Pero siendo que
al punto Y le corresponde el vector Y − X = 0, y al punto X también le corresponde
el mismo vector, pues hemos demostrado que X − X = 0, entonces no queda otra
posibilidad que Y sea el mismo punto que X. □
Así como en el lema anterior, podríamos demostrar algebraicamente un conjun-
to más amplio de resultados los cuales simplemente reproducirán fórmulas que ya
hemos conocido desde un punto de vista más “geométrico”. No es necesario real-
mente reproducir esos resultados aquí, pues, como dijimos, la interpretación de la
diferencia como el segmento orientado entre dos puntos es todo lo que necesitamos
para comprender razonablemente bien la estructura del espacio afín. En particular,
1.5. Cálculo diferencial vectorial 17
las propiedades del lema anterior probablemente no requieran ningún esfuerzo de

memorización. Tampoco debe requerir muchas aclaraciones la definición de la ope-
ración suma + : E3 × V3 → E3 , la cual conduce a expresiones del tipo X + u = Y
válidas siempre que Y − X = u.
En particular, note que una vez fijado un origen O ∈ E3 , el resto de los puntos
queda identificado con un vector de V3 , por lo cual cualquier estructura de E3 podrá
ser asociada a una estructura de V3 . Así, los subespacios afines de E3 son definidos
como los subconjuntos del mismo que preservan la estructura afín para la misma
diferencia de E3 . Los mismos estarán asociados a subespacios de V3 , y serán todos
de la forma {X+u : u ∈ S} con S subespacio de V3 . La dimensión de un espacio afín
puede ser definida como la dimensión del espacio vectorial asociado. Por ejemplo,
un punto es un subespacio afín de dimensión cero, una recta es un subespacio afín
de dimensión uno, y un plano es un subespacio afín de dimensión dos.
Note que a su vez los vectores de V3 pueden ser identificados con vectores de R3
una vez ha sido escogida una base. Sea por ejemplo la base B = {e1 , e2 , e3 }. Fijado O,
la aplicación X 7→ [X−O]B es lo que se llama un sistema de coordenadas cartesiano
de centro O y base B. Existen infinitos sistemas de coordenadas cartesianos, uno
para cada par centro-base. De manera más general, un sistema de coordenadas para
E3 es una aplicación χ : B → U biyectiva y con algunas otras propiedades, con
B ⊂ E3 y U ⊂ R3 . Entre estos sistemas se encuentran los cartesianos. Sistemas
de coordenadas no cartesianos son por ejemplo los sistemas cilíndrico y esférico,
los cuales son utilizados frecuentemente en problemas que presentan algún tipo de
simetría de rotación.
1.5. Cálculo diferencial vectorial
En pocas palabras, puede decirse que el cálculo vectorial es el área del cálculo
diferencial e integral de múltiples variables que se ocupa de las funciones definidas
en E3 o en subconjuntos del mismo. Siendo que la utilización de un sistema de
coordenadas cartesiano permite colocar en correspondencia E3 con R3 manteniendo
la estructura métrica del espacio, cualquiera de los teoremas conocidos del cálculo
diferencial e integral que sea válido en el espacio R3 tiene su correspondiente en
el espacio E3 . Existen sin embargo dos particularidades de E3 que lo distinguen de
R3 . La primera es la distinción clara que existe en E3 entre puntos y vectores. En
R3 esa distinción puede ser introducida dándole al mismo el rol tanto de espacio
afín como de espacio vectorial asociado. Sin embargo, la distinción entre puntos y
vectores en E3 es más natural, y además es destacada por la notación utilizada. La
otra particularidad de E3 es la existencia del producto vectorial. Si bien en R3 el
producto vectorial puede ser introducido, esto se realiza con el único propósito de
demostrar y expresar resultados matemáticos válidos para E3 . El cálculo diferencial
e integral natural de R3 es el generalizable a los espacios Rn , en los cuales no se
puede en general introducir el producto vectorial. De hecho, el producto vectorial
solamente puede ser introducido en los espacios R3 y R7 .
Comencemos entonces viendo un caso particular sencillo en donde podemos
reconocer el diferente rol que juegan los puntos y los vectores en E3 . Una curva
orientada en E3 es dada por ejemplo por una representación paramétrica de la
misma: C : R → E3 . En esa representación se tiene que a cada parámetro t ∈ R
le corresponde un punto C(t) ∈ E3 . La misma curva orientada se obtiene por otras
representaciones paramétricas, todas las que recorran el mismo conjunto de puntos
y en el mismo orden. Tomemos la representación paramétrica C e imaginemos la
misma como el recorrido de una cierta partícula material que en un dado instante
t se ubica en el punto C(t) de E3 . La velocidad de esa partícula en el instante t
podemos definirla como la variación en la posición de la partícula que ocurre en un
muy pequeño lapso de tiempo por unidad de tiempo:
C(t + ∆t) − C(t)

v(t) = ∂t C(t) := lı́m .
∆t→0 ∆t
Note que, de acuerdo al álgebra del espacio euclidiano E3 , la diferencia de pun-

tos en el numerador de la expresión anterior es necesariamente un vector, lo cual es
válido cualquiera sea el intervalo de tiempo ∆t. Se entiende entonces que el límite
calculado debe ser un vector en V3 , por lo cual se le ha dado la notación v(t) uti-
lizada para los vectores. Note además que la función de partida, C(t) toma valores
en E3 mientras que su derivada respecto del parámetro real toma valores en V3 . Sin
embargo, esto no es algo que añada complejidad, pues los puntos son los elementos
del álgebra del espacio euclidiano que fueron creados para representar posiciones
en el espacio físico de las partículas materiales, mientras que los vectores son los
elementos que fueron creados para representar segmentos orientados, y con eso los
desplazamientos, y por tanto las velocidades que no son más que tasas de desplaza-
miento por unidad de tiempo. Esta distinción clara entre puntos y vectores es aquí
considerada conveniente, pero desafortunadamente es algunas veces es oscurecida
en textos de física, en donde se escoge un punto particular O como origen y se
trabaja directamente con trayectorias dadas por el vector posición r(t) = C(t) − O,
con lo cual todos los elementos del problema, posiciones y velocidades, pasan a
ser representados por el mismo conjunto de vectores. Por esta razón esta forma de
proceder, si bien es matemáticamente precisa, no es seguida en estos apuntes.
Aparte de esa distinción entre puntos y vectores, la ecuación anterior también
sirve para discutir otro tema fundamental: ¿qué sentido matemático tiene el límite
planteado? Se puede ver que el concepto de límite que existe en los espacios Rn
puede ser extendido a cualquier espacio métrico, que es como se conocen a los
espacios donde existe una noción de distancia. De hecho, la definición de límite
de una función en Rn basada en el llamado aparato ε-δ no requiere más que de
esa noción. Por lo tanto, definiciones análogas a las de R3 conducen a los mismos
resultados en E3 simplemente reemplazando la noción de distancia en R3 por la
distancia d(Y, X) = ∥Y − X∥ definida entre dos puntos Y y X de E3 . Esa noción de
distancia permite definir el concepto de límite, continuidad, y en general cada uno
de los conceptos del cálculo diferencial con los que contamos en el espacio R3 .
Por ejemplo, con la noción de distancia en R definimos los intervalos abiertos
de centro x y radio ε a los que daremos la notación B(x, ε) = {y : |y − x| < ε},
mientras que usando la noción de distancia en E3 definimos las bolas abiertas en

E3 de centro X y radio ε por la expresión B(X, ε) = {Y : ∥Y − X∥ < ε}. Eso ya es
suficiente para definir todos los conceptos colectados en la siguiente definición:
Definición 1.51 Diremos que X es interior a B ⊂ E3 si existe δ > 0 tal que

B(X, δ) ⊂ B. Diremos que X es exterior a B, si el mismo es interior al comple-
mento de B en E3 , es decir, es interior a Bc = {Y ∈ E3 : Y < B}. En otro caso
diremos que X está en la frontera de B. Diremos que B es abierto si todo punto
X ∈ B es interior a B. Diremos que B es cerrado si Bc es abierto. Definimos ade-
más la clausura de B, con la notación B, como el menor conjunto cerrado que
contiene a B. Diremos que B es limitado si existe X y δ > 0 tal que B ⊂ B(X, δ).
Diremos que B es compacto si es cerrado y limitado.
Teniendo la noción de distancia, y por lo tanto intervalos abiertos en R y E3 ,

podemos definir con precisión la idea de continuidad. Por ejemplo una función del
tipo C : I → E3 , donde I = [η1 , η2 ] es un intervalo en R es lo que llamamos una
representación paramétrica de una curva orientada. La continuidad es dada por:
Definición 1.52 Sea la representación paramétrica C : I → E3 con I ⊂ R.

Diremos que C es continua en η ∈ I si para todo ε > 0, existe δ > 0 tal que
para todo ξ ∈ I ∩ B(η, δ) se tiene C(ξ) ∈ B(C(η), ε). Diremos además que C es
continua en I si es continua en todo η ∈ I.
La diferenciabilidad de la representación paramétrica de la curva C es un con-
cepto basado en la idea de límite, y nos permite definir rigurosamente el concepto
de velocidad mencionado anteriormente:
Definición 1.53 Sea la representación paramétrica C : I → E3 con I ⊂ R.

Diremos que C es diferenciable si para todo η ∈ I existe un vector ∂η C(η) ∈ V3 ,
que cumple:
o(h)
C(η + h) = C(η) + ∂η C(η)h + o(h) , donde lı́m = 0.
h→0 |h|
Incluso teniendo una representación paramétrica diferenciable, una curva puede

tener vértices en algún punto, es decir, el vector tangente unitario puede no ser con-
tinuo. Para que el vector tangente unitario sea continuo es suficiente que el vector
de velocidad ∂η C(η) sea continuo y no nulo.
Las curvas continuas tienen un rol importante en el estudio de las propiedades
geométricas de un dominio B ⊂ E3 . Las ideas de dominio conexo y dominio sim-
plemente conexo se basan en ciertas propiedades de las curvas continuas en esos
dominios, de acuerdo con la siguiente definición:
Definición 1.54 Diremos que B ⊂ E3 es conexo, también llamado conexo por

caminos, si dados dos puntos cualesquiera X y Y de B existe C : I → E3 continua
con I = [η1 , η2 ] ⊂ R, tal que C(η1 ) = X y C(η2 ) = Y. Si además dadas dos curvas
cualesquiera de ese tipo C1 y C2 , la segunda C2 siempre puede transformarse
continuamente en la primera cumpliendo siempre C2 (η1 ) = X y C2 (η2 ) = Y,
entonces diremos que el dominio B es simplemente conexo.
Pasemos ahora a ver el principal tema de estudio de esta sección, que son las
funciones definidas en E3 o subconjuntos del mismo, para luego pasar a ver los
conceptos de límite y continuidad de estas funciones.
Definición 1.55 Dado B ⊂ E3 , diremos que las funciones siguientes son, res-
pectivamente, un campo escalar, un campo vectorial y un campo tensorial:
f : B → R, v : B → V3 , L : B → Lin .
Comencemos analizando el campo escalar f . Como hemos dicho la definición

de continuidad es exactamente la misma que para funciones definidas en subcon-
juntos de R3 :
Definición 1.56 Dado un campo escalar f definido en B ⊂ E3 , diremos que f

es continua en el punto X ∈ B si para todo ε > 0, existe δ > 0 tal que para todo
Y ∈ B ∩ B(X, δ) se tiene f (Y) ∈ B( f (X), ε). Diremos además que f es continua
en B si es continua en todo punto X ∈ B.
Note que la nociones de distancia en V3 y Lin nos permiten definir bolas abier-
tas en esos conjuntos, por lo cual la definición anterior se extiende naturalmente a
campos vectoriales o tensoriales. Lo mismo ocurre con la nociones de límite. Vea-
mos el caso de las funciones escalares. Para el límite se utiliza el aparato ε-δ en
forma similar a la definición de continuidad, con la diferencia que el límite contem-
pla el caso en que f pueda no estar definido en un punto X:
Definición 1.57 Sea un campo escalar f definido en B ⊂ E3 . Diremos que L es

el límite cuando Y → X de f , y lo indicaremos con la notación L = lı́mY→X f (Y),
si para todo ε > 0, existe δ > 0 tal que para todo Y ∈ B ∩ B(X, δ) con Y , X, se
tiene f (Y) ∈ B(L, ε).
Lema 1.58 Dado un campo escalar f definido en B ⊂ E3 , si existe el límite

L = lı́mY→X f (Y), entonces es único. Si f es continua en X entonces L = f (X).
Note que las ideas de continuidad y límite conducen naturalmente a extender
otras ideas del cálculo en Rn . Por ejemplo el concepto de diferenciabilidad:
Definición 1.59 Diremos que el campo escalar f : B → R es diferenciable si

para todo punto X ∈ B existe un funcional lineal d f (X) : V3 → R que cumple:

o(h)
f (X + h) = f (X) + d f (X)h + o(h) , donde lı́m = 0.
h→0 ∥h∥
El funcional lineal d f (X) es usualmente llamado diferencial de f en X. Siendo

d f (X) un funcional lineal, tenemos que d f (X)h es un número real, el cual, para h
pequeño, es aproximadamente igual a la variación de f que se obtiene al desplazar
el punto de evaluación de f de acuerdo con el vector h. El funcional lineal d f (X)
aporta bastante información sobre el campo escalar f en un entorno del punto X.
De hecho, en ese entorno el campo escalar f puede ser aproximado utilizando la
expresión f (Y) ≈ f (X)+d f (X)(Y − X), la cual es usualmente llamada aproximación
de primer orden, o aproximación lineal de f en X.
Por otro lado, el teorema de representación de Riesz nos dice que el diferencial
d f (X) tiene un representante en V3 que llamaremos vector gradiente de f en X
y denotaremos ∇ f (X), el cual cumple d f (X)h = ∇ f (X) · h para todo h ∈ V3 . El
vector gradiente puede calcularse de acuerdo con el siguiente lema:
Lema 1.60 Si el campo escalar f : B → R es diferenciable, entonces es conti-

nuo en B, existen las derivadas parciales de f en X definidas por:
f (X + h ei ) − f (X)
∂i f (X) = lı́m = ∇ f (X) · ei con i = 1, . . . , 3 ,
h→0 h
y además el vector gradiente en X es dado por:
∇ f (X) = ∂1 f (X)e1 + ∂2 f (X)e2 + ∂3 f (X)e3 .
La expresión final del lema anterior justifica pensar en ∇ como si fuera el vector
∇ = (∂1 )e1 + (∂2 )e2 + (∂3 )e3 , el cual, al multiplicarlo simbólicamente por el escalar
f (X) proporciona el gradiente ∇ f (X). No es difícil ver que el vector gradiente es el
que apunta en la dirección hacia donde más rápidamente crece f , y su magnitud de-
pende de esa tasa de crecimiento. Además, a partir de aquí pensaremos en ∇ f como
el campo vectorial ∇ f : B → V3 que a cada punto X ∈ B le hace corresponder el
vector ∇ f (X).
El concepto de diferenciabilidad de un campo escalar puede trasladarse a cam-
pos vectoriales y tensoriales sin mayor dificultad. Por ejemplo, en el caso de un
campo vectorial v : B → V3 se introduce la siguiente definición:
Definición 1.61 Diremos que el campo vectorial v : B → V3 es diferenciable

si para todo punto X ∈ B existe un tensor dv(X) ∈ Lin que cumple:
o(h)
v(X + h) = v(X) + dv(X)h + o(h) , donde lı́m = 0.
h→0 ∥h∥
Naturalmente, dv(X) es llamado diferencial de v en X. Siguiendo la mayor parte

de la bibliografía, utilizaremos la notación ∇v(X) en vez de dv(X) y diremos que
∇v(X) es el gradiente de v en X, es decir, en el caso de un campo vectorial no

haremos distinción entre los conceptos de diferencial y gradiente. En este caso el
gradiente ∇v : B → Lin es el campo tensorial que a cada punto X le asigna el
tensor ∇v(X). Al igual que en el caso anterior, un campo vectorial diferenciable es
continuo, y el gradiente del mismo lo podemos obtener trabajando con el sistema de
coordenadas habitual. Si el campo vectorial v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 es diferenciable,
entonces tenemos:
[∇v]i j = ∂ j vi con i, j = 1, . . . , 3 .
En el caso de un campo vectorial se introducen además otros dos campos vec-

toriales obtenidos por diferenciación:
Definición 1.62 Si el campo vectorial v : B → V3 es diferenciable, entonces la

divergencia ∇ · v y el rotacional ∇ × v son, respectivamente, los campos escalar
y vectorial que cumplen:
∇ · v = tr(∇v) , (∇ × v) · u = ∇ · (v × u) ∀ u ∈ V3 fijo.
Las definiciones anteriores tienen la ventaja de introducir los conceptos sin ha-
cer uso de cualquier base. Sin embargo, al igual que lo que ocurre con el gradiente
de un campo escalar, la divergencia y el rotacional de un campo vectorial pueden
ser calculados con la ayuda de la base habitual:
Lema 1.63 Si el campo v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 es diferenciable, entonces:
∇ · v = ∂1 v1 + ∂2 v2 + ∂3 v3 ,
∇ × v = (∂2 v3 − ∂3 v2 )e1 + (∂3 v1 − ∂1 v3 )e2 + (∂1 v2 − ∂2 v1 )e3 .
Estos resultados muestran que la divergencia y el rotacional pueden ser obteni-

dos operando normalmente con el vector simbólico ∇ = (∂1 )e1 + (∂2 )e2 + (∂3 )e3 .
Además evidencian el fuerte vínculo que existe entre esos operadores y los produc-
tos escalar y vectorial. Por ejemplo la divergencia, al igual que el producto escalar,
es generalizable a espacios de dimensión n > 3, mientras que el rotacional padece
la misma deficiencia que el producto vectorial.
El rotacional tiene un papel relevante en los llamados campos conservativos,
también llamados campos de gradientes, de acuerdo con la siguiente definición:
Definición 1.64 Un campo vectorial v : B → V3 es un campo de gradientes si

existe un campo escalar f : B → R tal que v(X) = ∇ f (X) para todo X ∈ B.
Lema 1.65 Todo campo de gradientes v : B → V3 cumple ∇ × v = 0. Si

un campo vectorial v cumple ∇ × v = 0 y además B es simplemente conexo,
entonces v es un campo de gradientes.
Sin temor a ser repetitivos, para un campo tensorial también introducimos el

concepto de diferenciabilidad, de acuerdo con la siguiente definición:
Definición 1.66 El campo tensorial L : B → Lin es diferenciable si para todo

punto X ∈ B existe una transformación lineal dL(X) : V3 → Lin que cumple:
o(h)
L(X + h) = L(X) + dL(X)h + o(h) , donde lı́m = 0.
h→0 ∥h∥
Definiciones independientes de base para la divergencia y el rotacional de un

campo tensorial pueden ser introducidas apelando a la divergencia y el rotacional
de campos vectoriales:
Definición 1.67 Si el campo tensorial L : B → Lin es diferenciable, entonces la

divergencia ∇·L y el rotacional ∇×L son, respectivamente, los campos vectorial
y tensorial que cumplen:
(∇ · L) · u = ∇ · (L⊤ u) ∀ u ∈ V3 fijo,
(∇ × L)u = ∇ × (L⊤ u) ∀ u ∈ V3 fijo.
También en este caso podemos calcular la divergencia y el rotacional trabajando

en la base habitual, y nuevamente obtendremos productos involucrando el vector
simbólico ∇, esta vez con las filas de la matriz del tensor. Note que si consideramos
u = ei en las expresiones anteriores, entonces obtenemos la coordenada i de la
divergencia ∇ · L, o la columna i completa de la matriz de ∇ × L, en términos,
respectivamente, de la divergencia o el rotacional de la fila i de la matriz de L.
Definición 1.68 Si los campos f , v y L definidos en B ⊂ E3 son dos veces dife-

renciables, entonces se define el laplaciano de cada campo por las expresiones:
∆ f = ∇ · (∇ f ) ,
∆v = ∇ · (∇v) ,
(∆L)u = ∆(L⊤ u) ∀ u ∈ V3 fijo.
Existen muchas identidades conocidas que involucran los operadores definidos.

Las que se utilizan más frecuentemente en estos apuntes son dadas a continuación,
donde f , v y L son campos suficientemente diferenciables:
∇ × (∇ f ) = 0 ,
∇ · (∇ × v) = 0 ,
∇ · (∇v⊤ ) = ∇(∇ · v) ,
∇ · ( f v) = ∇ f · v + f (∇ · v) ,
∇ · ( f L) = L∇ f + f (∇ · L) ,
∇ · (L⊤ v) = (∇ · L) · v + L : ∇v .
1.6. Cálculo integral vectorial
Vamos ahora a pasar al tema de integración. Note que el sistema de coordenadas

cartesiano {O, e1 , e2 , e3 } sirve para transformar regiones de E3 en regiones de R3 con
iguales propiedades de longitud, área y volumen, por lo que la integración en E3 no
tiene aspectos esenciales que lo diferencien de la integración en R3 . De todas mane-
ras repasaremos caso por caso las definiciones y resultados que más nos interesan en
estos apuntes. Consideraremos solamente la integración de campos escalares y vec-
toriales, puesto que la integración de expresiones que involucren campos tensoriales
puede definirse a partir de los casos anteriores.
Supongamos que tenemos una curva orientada dada por la representación para-
métrica C : I → E3 , donde I = [η1 , η2 ] es un intervalo en R. Entonces el diferencial
de longitud y el elemento diferencial de arco correspondientes a la curva orientada
C son dados respectivamente por ds = ∥∂η C∥ dη, y ds = ∂η C dη. Note que si t es el
vector tangente unitario de la curva C entonces tenemos ds = t ds. Los nombres de
los diferenciales son motivados por las siguientes expresiones:
Z Z Z Z
long(C) = ds := ∥∂η C∥ dη , C(η2 ) − C(η1 ) = ds := ∂η C dη ,
C I C I
donde long(C) es la longitud de la curva C. No es difícil demostrar utilizando el

teorema del cambio de variable para integrales reales que las expresiones anteriores
no dependen de la representación paramétrica considerada. Ese será el caso también
de las expresiones integrales que sigan, a menos que sea explícitamente aclarado.
Supongamos ahora que f y v son campos definidos sobre una región que con-
tiene la trayectoria de la curva C. Admitamos los siguientes abusos de notación:
f (η) = f (C(η)) y v(η) = v(C(η)), es decir, llamaremos con los mismos nombres a
las funciones definidas sobre I que al ser evaluadas en η ∈ I proporcionan los cam-
pos originales evaluados en el punto C(η). Entonces, las integrales de f y v sobre la
curva orientada C son dadas por:
Z Z Z Z
f ds := f ∥∂η C∥ dη , v ds := v ∥∂η C∥ dη .
C I C I
El otro caso que nos interesará es el de la circulación del campo vectorial v

sobre la curva orientada C:
Z Z
v · ds := v · ∂η C dη .
C I
Veamos ahora el caso de las integrales de superficie, y para eso consideremos

una representación paramétrica de una superficie orientada S : D → E3 , donde
D ⊂ R2 . Sea (η, ξ) un punto genérico en D y S(η, ξ) el punto correspondiente de la
superficie orientada. El diferencial de área es da = ∥∂η S × ∂ξ S∥ dη dξ, mientras que
el elemento diferencial de superficie es da = ∂η S × ∂ξ S dη dξ. Note que en este caso
tenemos da = n da donde n es el vector normal unitario de la superficie S. Con esto
1.6. Cálculo integral vectorial 25
ya podemos pasar a calcular integrales en la superficie. Por ejemplo, si llamamos

área(S) al área de la superficie S, tenemos:
Z Z
área(S) = da := ∥∂η S × ∂ξ S∥ dη dξ .
S D
Si en cambio integramos el elemento diferencial de superficie, el resultado es

vectorial y, al igual que al integrar el elemento diferencial de arco, el resultado no
depende de la geometría de la superficie sino de la geometría de su borde ∂S cuya
orientación proviene de la orientación de S de acuerdo con la regla de la mano
derecha. Así, dado cualquier O ∈ E3 fijo y el campo r(X) = X − O se tiene:
Z Z Z
da := ∂η S × ∂ξ S dη dξ = 1
2
r × ds .
S D ∂S
El resultado anterior no nos será de mucho interés. Lo que más nos interesará
en estos apuntes será la integral en la superficie S de los campos f y v,
Z Z Z Z
f da := f ∥∂η S × ∂ξ S∥ dη dξ , v da := v ∥∂η S × ∂ξ S∥ dη dξ ,
S D S D
y el flujo normal del campo v a través de S:

Z Z
v · da := v · (∂η S × ∂ξ S) dη dξ .
S D
Resta solamente introducir las integrales de volumen. Sea B : V → E3 una

representación paramétrica de un volumen orientado en E3 , con V ⊂ R3 . A dife-
rencia de los casos anteriores, a un cierto volumen no le corresponde una dirección
vectorial, sino solamente una orientación escalar positiva o negativa, por lo que no
introduciremos en este caso dos elementos diferenciales distintos. Asumiremos que
la orientación del volumen es positiva, es decir, dado (η, ξ, δ) ∈ V de punto corres-
pondiente B(η, ξ, δ), asumiremos que ∂η B · (∂ξ B × ∂δ B) > 0. El elemento diferencial
de volumen es: dv = ∂η B · (∂ξ B × ∂δ B) dη dξ dδ, por lo que el volumen vol(B) del
dominio B es:
Z Z
vol(B) = dv := ∂η B · (∂ξ B × ∂δ B) dη dξ dδ .
B V
Por otro lado, el volumen también queda definido por la geometría de la superfi-
cie ∂B que lo limita, y fórmulas dadas por una integral en ∂B son fáciles de obtener.
Pero más nos interesan las integrales en el cuerpo B de los campos f y v:
Z Z
f dv := f ∂η B · (∂ξ B × ∂δ B) dη dξ dδ ,
B V
Z Z
v dv := v ∂η B · (∂ξ B × ∂δ B) dη dξ dδ .
B V
Se recuerda que se ha supuesto en las expresiones anteriores que la orientación

del volumen dada por la expresión paramétrica B(η, ξ, δ) es positiva. Si en un cálcu-
lo práctico se trabaja con la orientación negativa, entonces debe cambiarse el signo
en las integrales anteriores, o bien considerarse el diferencial de volumen con la
expresión dv = ∂η B · (∂ξ B × ∂δ B) dη dξ dδ.
Tenemos ahora todos los elementos necesarios para enunciar los tres teoremas
más importantes de integración en el cálculo vectorial. Los mismos son válidos bajo
condiciones de regularidad que son difíciles de expresar. No indicaremos aquí las
condiciones más precisas y generales. Simplemente indicaremos que los volúme-
nes que consideremos son limitados por una superficie parametrizable bilátera de
normal unitaria continua, o por la unión de un conjunto finito de tales superficies.
Como ejemplo sirve un cubo que es limitado por seis superficies parametrizables de
normal unitaria continua. En el caso de superficies requeriremos que su borde sea
limitado por una o la unión de un número finito de curvas parametrizables de vector
tangente unitario continuo.
Teorema 1.69 (Teorema fundamental del cálculo) Sea C una curva orientada en
E3 que va desde el punto X1 = C(η1 ) hasta el punto X2 = C(η2 ). Sea demás un
campo escalar f diferenciable definido en una región que contiene la curva C.
Entonces se cumple:
Z
∇ f · ds = f (X2 ) − f (X1 ) .
C
Teorema 1.70 (Teorema de Kelvin-Stokes) Sea S una superficie orientada en E3

limitada por la curva ∂S cuya orientación se corresponde con la orientación de
la superficie de acuerdo con la regla de la mano derecha. Sea demás un campo
vectorial v diferenciable definido en una región que contiene la superficie S y su
borde ∂S. Entonces se cumple:
Z Z
(∇ × v) · da = v · ds .
S ∂S
Teorema 1.71 (Teorema de Ostrogradsky-Gauss) Sea B un volumen de orienta-

ción positiva limitado por la superficie ∂B orientada de tal forma que su elemento
diferencial de superficie es saliente a B. Sea demás un campo vectorial v dife-
renciable definido en una región que contiene el cuerpo B y su superficie ∂B.
Entonces se cumple:
Z Z
∇ · v dv = v · da .
B ∂B
Los últimos dos teoremas son frecuentemente utilizados para interpretar físi-
camente el rotacional y la divergencia de un campo vectorial. Por ejemplo, la di-
vergencia del campo vectorial recibe la siguiente interpretación. Asuma que v es

el campo de velocidades de un cierto fluido. Si el fluido está expandiéndose en un
cierto punto, entonces a través de la superficie ∂B de un entorno pequeño B que
contiene el punto se tendrá un cierto flujo normal positivo. De acuerdo con el teore-
ma de Gauss, se tiene que la divergencia deberá ser positiva si el fluido se expande,
mientras que será negativa en el caso contrario cuando el fluido se contrae. Más
precisamente, puede demostrarse que la divergencia en un punto del campo de ve-
locidades es exactamente igual a la variación de volumen de pequeños entornos de
ese punto, medida por unidad de volumen y por unidad de tiempo.
No iremos tan lejos como para demostrar formalmente el significado físico des-
crito de la divergencia, pues para eso es necesario introducir conceptos acerca de la
descripción cinemática de un movimiento que no serán necesarios en estos apuntes.
Sí intentaremos demostrar el llamado lema de localización el cual es frecuentemen-
te utilizado en estos apuntes y sirve para interpretar físicamente el integrando de
una expresión integral. Comenzaremos enunciando el siguiente resultado sobre las
funciones continuas, sin abordar su demostración:
Sea B un dominio
Teorema 1.72 (Teorema del valor medio del cálculo integral)
3
compacto y conexo por caminos de E . Sea f un campo escalar continuo definido
en B. Entonces existe un punto X ∈ B tal que:
Z
1
f (X) = f dv .
vol(B) B
El valor medio es el término a la derecha en la igualdad del teorema. El teorema

dice que existe un punto donde el integrando es igual a su valor medio en todo el
dominio. Note que las hipótesis mencionadas en el teorema son todas necesarias,
pues es fácil encontrar contraejemplos para los casos en que B no sea compacto,
no sea conexo, o el campo escalar f no sea continuo. El teorema tampoco es válido
para un campo vectorial, pues el punto donde asume el valor medio la primera coor-
denada del vector en una cierta base puede ser diferente del punto adecuado para la
segunda coordenada o del punto adecuado para la tercera. Lo que sí podemos decir
es que el teorema del valor medio del cálculo integral sí funciona para integrales de
campos escalares en curvas o en superficies, con la diferencia que en esos casos el
valor medio se encuentra dividiendo la integral por la longitud de la curva o el área
de la superficie de acuerdo con el caso considerado.
Lema 1.73 (Lema de localización) Sea un dominio D(ε) ⊂ E3 compacto y cone-

xo dependiente del parámetro ε > 0. Supongamos X ∈ D(ε) ∀ ε > 0, y además el
diámetro de D(ε) tiende a cero con ε, es decir, lı́mε→0 diám(D(ε)) = 0. Entonces,
para cualquier campo escalar f continuo se cumple:
Z
1
f (X) = lı́m f dv .
ε→0 vol(D(ε)) D(ε)
Demostración. Por el teorema del valor medio del cálculo integral sabemos que
existe Y(ε) ∈ D(ε) tal que:

Z
1
f (Y(ε)) = f dv .
vol(D(ε)) D(ε)
Basta tomar el límite cuando ε → 0 en la expresión anterior. Como se cumple

∥Y(ε) − X∥ < diám(D(ε)), tenemos Y(ε) → X y entonces f (Y(ε)) → f (X). □
Una cuestión interesante es que el lema de localización sí funciona con campos

vectoriales y tensoriales! Veamos esto para el caso de un campo vectorial v. La clave
es considerar una base, y ver que la coordenada vi del campo es escalar y por lo tanto
vi (X) se obtiene al encontrar el límite del lema de localización. Si lema funciona
para cada coordenada, entonces funciona para el campo vectorial. ¿Cómo permite el
lema de localización interpretar el significado físico de un integrando? La respuesta
es la siguiente. Supongamos que una cierta magnitud física, asociada a un cierto
volumen de material, se encuentra integrando en ese volumen un campo escalar o
vectorial continuo. Por ejemplo digamos que la magnitud es la entropía y f es el
campo escalar a integrar. De acuerdo con el lema de localización, si consideramos
un entorno D suficientemente pequeño que contenga a X tenemos:
Z
1
f (X) ≈ f dv ,
vol(D) D
donde no se ha utilizado el símbolo de igualdad porque la igualdad se cumple sola-

mente en el límite cuando el diámetro del entorno tiende a cero. Por lo tanto, f (X)
se interpreta físicamente como la entropía por unidad de volumen de pequeños en-
tornos que contengan el punto X.
Otra utilidad del lema de localización es en la obtención de resultados puntuales
cuando se cuenta con expresiones integrales válidas para dominios arbitrarios. Por
ejemplo, supongamos que la entropía de un dominio D cualquiera contenido en B
es cero. Entonces consideramos un dominio variable D(ε) de acuerdo con las hipó-
tesis del lema de localización y calculamos el límite considerando un cierto punto
específico X. Visto que la integral es siempre cero, entonces el límite es cero y por
lo tanto f (X) debe ser cero. Como X es cualquier punto, entonces el campo escalar
continuo f debe ser nulo en todo B. Esta es la forma en que el lema es utilizado
en estos apuntes, la cual funciona porque las expresiones de equilibrio, y en gene-
ral cualquier expresión de balance en la termodinámica de cuerpos continuos, son
dadas en forma integral involucrando dominios arbitrarios.
Un poco de historia
En esta sección se pretende describir brevemente algunos aspectos acerca del

camino recorrido por la humanidad para llegar a los elementos del lenguaje mate-
mático que hoy utilizamos para la descripción del espacio euclidiano tridimensional
y el cálculo vectorial.
La primera formulación axiomática que tuvo como objetivo modelar el espa-

cio físico que nos rodea fue propuesta por Euclides (325-265 a. C.), en cuyo honor
se denominan los espacios euclidianos. A partir de Euclides la geometría queda
fuertemente establecida como la disciplina que estudia las propiedades de objetos
ideales, como las figuras en un plano y los volúmenes en el espacio, por ejemplo el
triángulo, el cuadrado, el tetraedro etc. Esos objetos ideales poseen relaciones inmu-
tables en sus distintas dimensiones, por ejemplo la relación indicada por el mismo
Euclides que cumplen los ángulos de un triángulo. No se contaba con un álgebra
que permitiera la demostración sencilla de tales relaciones, lo que no impidió que
se realizaran progresos notables, por ejemplo Arquímedes (287-212 a. C.) pudo en-
contrar relaciones sorprendentes, por ejemplo entre los volúmenes y superficies de
la esfera y su cilindro circunscrito, utilizando o bien el método exhaustivo o bien su
famoso método de los teoremas mecánicos, que muchos autores consideran como
un método que precedió al cálculo y que integró las mismas ideas.
Un gran paso fue dado por René Descartes (1596-1650), considerado el creador
de la geometría analítica, que introdujo los sistemas cartesianos de coordenadas y
pudo así utilizar el álgebra de los números reales para así lograr estudiar con profun-
didad las propiedades de los distintos objetos geométricos. El uso de los sistemas
cartesianos de coordenadas y la posterior aparición del cálculo gracias a Gottfried
Wilhelm Leibniz (1646-1716) e Isaac Newton (1643-1727) revolucionaron no so-
lamente la geometría sino también la física y demás ciencias, al permitir expresar,
por ejemplo, las leyes de la mecánica newtoniana.
Tal vez por la simplicidad y flexibilidad de los sistemas cartesianos de coorde-
nadas, pasó mucho tiempo antes de que se contara con un álgebra específica capaz
de representar de forma simple y compacta un segmento orientado, es decir, lo que
actualmente llamamos vector. Por ejemplo, en muchos libros y tratados de física se
expresaba así la segunda ley de Newton:
A = mX ,
B = mY ,
C = mZ ,
donde A, B y C representan las diferentes componentes de la fuerza neta que actúa
en una partícula de masa m, mientras que X, Y y Z representan las correspondientes
componentes de la aceleración causadas por la fuerza. Por supuesto que los físicos
conocían que A, B y C representan aspectos diferentes de una misma realidad, e
inclusive conocían perfectamente las reglas de transformación de esas cantidades
en un cambio de sistema de coordenadas cartesiano, pero la notación utilizada tenía
el defecto de no expresar esa idea básica con claridad. Fue recién a mediados del
siglo XIX que Hermann Günther Grassmann (1809-1877) introdujo los conceptos
de vector, espacios vectoriales y los fundamentos del álgebra lineal tal como la
conocemos actualmente.
Sin embargo, el álgebra lineal de los espacios vectoriales no fue la primera álge-
bra sofisticada diferente a la de los números reales que fuera propuesta. La primera
fue la de los números complejos. El álgebra de los números complejos fue creada
con el propósito de formalizar las manipulaciones matemáticas que se hacían invo-

lucrando la conocida como unidad imaginaria i, las cuales eran útiles para encontrar
las raíces reales de polinomios de tercer y cuarto grado. Por ejemplo el polinomio
x3 − 7x + 6 tiene las raíces reales −3, 1 y 2, pero las fórmulas conocidas que las pro-
porcionan obligan a calcular la raíz cuadrada de un número negativo. Fue la falta de
un álgebra establecida la que hizo que en los inicios el uso de la unidad imagina-
ria derivara en resultados aparentemente contradictorios y que la unidad imaginaria
fuera resistida por muchos matemáticos. De hecho, la frase número imaginario fue
introducida por Descartes con la intención de indicar que tales números no debían
ser considerados en la misma categoría que los números reales. Las dudas en el
uso de la unidad imaginaria acabaron luego de establecerse el álgebra de los nú-
meros complejos gracias a muchos matemáticos, en particular Carl Friedrich Gauss
(1777-1855). A partir de ahí los números complejos pasaron a ser tan reales (o tan
imaginarios) como cualquier otro número, pero con la particularidad de poseer en su
naturaleza dos realidades diferentes: la real y la imaginaria. Eso y la representación
de los mismos en el plano de Argand hizo que fueran los números complejos los pri-
meros objetos utilizados para representar segmentos orientados. Esa propiedad y el
desarrollo del cálculo complejo por el propio Gauss, Augustin Luis Cauchy (1789-
1857) y otros, hizo que los números complejos fueran utilizados por mucho tiempo
casi con exclusividad y con mucho éxito en la resolución de problemas planos, es
decir, en problemas donde la incógnita pudiera ser representada como un campo
definido en un dominio plano. Para eso el punto genérico del plano y el valor del
campo en ese punto eran considerados números complejos. Eso condujo a un gran
éxito en la resolución de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales, particular-
mente en la resolución de la ecuación de Laplace en el plano, inclusive considerando
dominios increíblemente complicados. Para ello se disponía de métodos analíticos
muy sofisticados, como el método de las transformaciones conformes.
El éxito del cálculo complejo hizo que William Rowan Hamilton (1805-1865)
buscara una extensión del álgebra de los números complejos que le permitiera repre-
sentar puntos en el espacio tridimensional. Sin embargo sus intentos fueron infruc-
tuosos hasta que en 1843 descubrió el álgebra de los cuaterniones. Un cuaternión
era un elemento complejo del tipo:
q = a + bi + cj + dk,
donde a, b, c y d, son números reales, i es la misma unidad imaginaria de los núme-

ros complejos y j y k son unidades imaginarias adicionales que cumplen la famosa
ecuación i2 = j2 = k2 = i j k = −1 que hizo muy orgulloso a Hamilton. Podríamos
pensar que por ser un elemento de un espacio cuatridimensional el cuaternión no
cumpliría el propósito inicial de Hamilton. Sin embargo Hamilton notó que la parte
imaginaria del cuaternión, es decir, b i + c j + d k, podría representar perfectamente
un segmento orientado o un punto del espacio tridimensional. Así, Hamilton llamó
escalar a un cuaternión con parte imaginaria nula y vector a un cuaternión con parte
escalar nula. La notación {i, j, k} frecuentemente utilizada en los textos de física para
la base primitiva del espacio euclidiano tridimensional, que en estos apuntes hemos
llamado {e1 , e2 , e3 }, deriva de los nombres de las unidades imaginarias introducidas

por Hamilton. Es curioso que el origen de escalares y vectores estuviera en un ele-
mento que los sumaba, siendo que en el álgebra vectorial utilizada actualmente la
suma de escalares y vectores es una operación absolutamente prohibida.
Note que, de acuerdo con las reglas establecidas por Hamilton, el producto de
dos vectores proporciona el siguiente resultado:
(a1 i + a2 j + a3 k)(b1 i + b2 j + b3 k) = −(a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 )

+ (a2 b3 − a3 b2 )i + (a3 b1 − a1 b3 ) j + (a1 b2 − a2 b1 )k ,
es decir, la parte escalar del resultado está relacionada con lo que en el álgebra
vectorial es el producto escalar de dos vectores, mientras que la parte vectorial del
resultado está relacionada con el producto vectorial. De hecho, estos dos productos
fueron introducidos por Hamilton, aunque no con esos nombres. Hamilton luego tu-
vo total éxito en establecer las herramientas del cálculo de cuaterniones, y con eso
un lenguaje matemático apropiado para problemas tridimensionales. Por ejemplo,
la primera formulación completa de las ecuaciones del electromagnetismo fue desa-
rrollada por James Clerk Maxwell (1831-1879) y publicada en 1861 en el lenguaje
del cálculo de cuaterniones.
El cálculo de cuaterniones tenía sin embargo algunos defectos importantes. Uno
de ellos era el de no ser generalizable a espacios de dimensiones mayores. Tales
espacios existían puesto que habían sido introducidos por Grassmann más o me-
nos de forma contemporánea a los desarrollos de Hamilton. El álgebra vectorial de
Grassmann era posible en espacios de dimensión arbitraria. Grassmann tuvo la idea
de representar directamente elementos geométricos, como segmentos orientados,
superficies orientadas, volúmenes orientados y elementos similares en dimensiones
mayores como elementos fundamentales de su álgebra. El álgebra contaba con dos
productos, el producto interior indicado con el símbolo “·” y el producto exterior
indicado con el símbolo “∧”. Además de introducir los espacios vectoriales, los
conceptos de independencia lineal, dimensión y muchos otros fueron también in-
troducidos por Grassmann. El otro defecto del cálculo de cuaterniones era tal vez
la de ser bastante difícil de aprender. O tal vez ese fuera solamente el sentimien-
to de la época, al cual puede decirse que Hamilton mismo contribuyó debido a la
complejidad de sus extensos tratados matemáticos. Si bien varios editores le con-
vencieron en diferentes oportunidades a escribir un libro accesible, él nunca pudo
escribir ninguno con un número razonable de páginas.
Tal circunstancia hizo que hacia fines del siglo XIX Josiah Willard Gibbs (1839-
1903) y Oliver Heaviside (1850-1925) se pusieran el objetivo de desarrollar una ál-
gebra y un cálculo vectorial inspirados en los trabajos de Grassmann y Hamilton,
pero que fuera más simple y apropiada para los cálculos realizados por los físicos
en el espacio tridimensional. Gibbs consiguió su propósito divorciando los escalares
de los vectores, con el costo de tener que introducir cuatro productos diferentes en
lugar del producto de cuaterniones: el producto escalar-escalar, el de escalar-vector,
el producto escalar entre vectores y el producto vectorial. Como todos esos produc-
tos ya existían, nadie supuso que eso significara una complejidad adicional, por lo
que rápidamente Gibbs a partir de la publicación de su famoso libro Vector analisys

em 1901 pudo convencer a la comunidad de físicos a utilizar el cálculo vectorial
en lugar del cálculo de cuaterniones. Solamente no pudo convencer a un núme-
ro reducido de físicos, en particular Peter Guthrie Tait (1831-1901) quien siempre
consideró al cálculo vectorial como una versión mutilada del cálculo de cuaternio-
nes. En la actualidad podríamos decir que el cálculo vectorial demostró ser superior
en cuanto a la facilidad de su aprendizaje por parte de seres humanos, mientras que
el cálculo de cuaterniones demostró ser superior en la práctica en la obtención de
resultados numéricos, en particular en ambientes computacionales que no necesitan
comprender qué cálculos están haciendo, y de ahí su popularidad en el desarrollo
de software eficiente de computación gráfica tridimensional.
Muy poco tiempo después de la popularización del cálculo vectorial, Albert
Einstein (1879-1955) con sus trabajos sobre la teoría de la relatividad especial de
1905 y sobre todo más tarde sobre la teoría de la relatividad general de 1915, ini-
ció el proceso de adopción por la comunidad de físicos del cálculo tensorial que
ya tenía bastante desarrollo y era popular entre los matemáticos en el estudio de
las geometrías de espacios no euclidianos de dimensión arbitraria. El cálculo vec-
torial, al ser basado en el producto vectorial, no admite generalización a espacios
de dimensiones mayores a tres. El cálculo tensorial no posee esa limitación, aun-
que no está libre de desventajas. En algunos aspectos supone un retroceso hacia los
tiempos de Descartes, sobre todo en cuanto al abandono de la notación simbólica
para pasar a una notación fuertemente basada en el uso de sistemas de coordenadas
(aunque ya no cartesianos). El uso simultáneo de una base primal y una dual, y el
uso extendido y diferenciado de subíndices y superíndices para indicar las compo-
nentes en las diferentes bases ha hecho que el cálculo tensorial posea la notación
más compacta de entre todas las existentes en la actualidad. Además, la notación
tensorial permite demostrar fácilmente algunas identidades difíciles de demostrar
utilizando la notación simbólica del cálculo vectorial. Por ejemplo, la identidad
∇ · (L⊤ v) = (∇ · L) · v + L : ∇v se demuestra a continuación:

∇a Lba vb = (∇a Lba )vb + Lba (∇a vb ) .
Sin embargo, otras identidades de naturaleza fuertemente geométrica, como por

ejemplo la forma particular que adquiere la ecuación constitutiva de los materiales
sólidos hiperelásticos isótropos,
T a b = λDc c δab + 2µDab ,
pueden ser muy difíciles de demostrar utilizando la notación tensorial. Es por eso
que en la actualidad el cálculo vectorial predomina todavía en la descripción de
problemas tridimensionales, mientras que el cálculo tensorial es utilizado funda-
mentalmente cuando se trabaja en espacios de dimensiones mayores a tres.
Es posible que algún día sea popular la utilización de la llamada álgebra geo-
métrica, o también álgebra de Clifford, formalizada por William Kingdon Clifford
(1845-1879). Como curiosidad se menciona que fue Clifford quien introdujo las
denominaciones producto escalar y producto vectorial para los productos intro-

ducidos por Hamilton, con el objetivo de enfatizar la naturaleza del resultado. El
álgebra de Clifford es un desarrollo sobre la base del álgebra de Grassmann. En la
misma el producto interior coincide con el producto escalar de Hamilton, mientras
que el producto exterior tiene propiedades muy similares a la del producto vectorial
en espacios de dimensión tres. La ventaja del producto exterior sobre el producto
vectorial es que el primero tiene una interpretación geométrica más clara, y además
es asociativo y generalizable a espacios de dimensión arbitraria. A partir de esos
productos, en el álgebra de Clifford se define el producto geométrico entre vectores
por la igualdad:
uv = u · v + u ∧ v .
Desafortunadamente los trabajos de Clifford pasaron casi desapercibidos por la

comunidad de físicos hasta bien entrado el siglo XX. Recién a mediados del siglo
XX David Orlin Hestenes (nacido en 1933) basándose en los trabajos de Clifford
y Marcel Riesz (1886-1969) visualizó al álgebra geométrica como una alternativa
posible a las álgebras vectorial y tensorial. Para eso desarrolló el cálculo geométrico
presentado en su libro Clifford Algebra to Geometric Calculus: A Unified Language
for Mathematics and Physics de 1987. Por otra parte, Hestenes ha sido y es actual-
mente el principal promotor del uso del cálculo geométrico como lenguaje universal
para el uso de las ciencias e ingenierías. Hestenes y otros investigadores han tenido
mucho éxito en la adopción del cálculo geométrico para la descripción tanto de la
mecánica clásica como de las teorías más modernas de la física, pero ese éxito aún
no ha sido suficiente para que el cálculo geométrico desplace al cálculo vectorial y
al cálculo tensorial del lugar de privilegio que ocupan actualmente.
Capítulo 2
Introducción a la elasticidad
En este capítulo estudiaremos sistemas simples conformados por elementos

elásticos de respuesta lineal: los resortes estudiados por primera vez en el siglo
XVII por Robert Hooke. La idea principal es introducir muchos conceptos básicos
que serán generalizables a sistemas más complejos, como los formados por cuerpos
continuos deformables. Con la intención de introducir interpretaciones modernas
del equilibrio, estudiaremos en primer lugar la dinámica del sistema masa-resorte,
la cual nos permite introducir de forma rigurosa los conceptos de trabajo y energía
que nos serán útiles inclusive en el análisis de sistemas en equilibrio estático.
Posteriormente introduciremos algunas formulaciones del equilibrio de un sis-
tema, para pasar luego a estudiar el problema de elasticidad lineal con uno o más
grados de libertad. También se describirán los métodos de resolución más emplea-
dos tanto para problemas de estructuras isostáticas e hiperestáticas: el método de las
fuerzas y el método de los desplazamientos.
2.1. Leyes de Newton

En la mecánica clásica el punto de partida en el estudio de la dinámica de un
sistema físico son las tres leyes de Newton. Las mismas son:
1a Ley: es posible hallar un conjunto de sistemas de referencia, que llamare-
mos sistemas de referencia inerciales, para los cuales toda partícula que esté
sometida a una fuerza neta nula no experimentará ninguna variación de su
movimiento, es decir, si está en reposo entonces continuará en reposo, y si
está en movimiento entonces continuará en movimiento rectilíneo uniforme.
2a Ley: en un sistema de referencia inercial, la intensidad de variación de

la cantidad de movimiento que experimenta una partícula es directamente
proporcional a la fuerza neta aplicada sobre la misma.
3a Ley: cuando dos partículas se ejercen fuerzas mutuamente, las mismas

son colineales con la recta que une las partículas, tienen igual magnitud y
dirección opuesta (forma fuerte de la 3a Ley).
36 2. Introducción a la elasticidad
2.2. Sistema masa-resorte
Considere la Figura 2.1. En la misma se describe un sistema masa-resorte, en el

cual un cuerpo de masa m que compone el sistema es sometido a una fuerza externa
F y a una fuerza interna del sistema que es ejercida por el resorte sobre el cuerpo. As
su vez, el resorte tiene un extremo fijo en el sistema de referencia que utilizaremos,
el cual consideraremos inercial.
a)
u
F R F
b)
u(t)
F(t)
c)
Figura 2.1: Sistema masa-resorte. a) Configuración indeformada. b) Configuración

en equilibrio cuando se aplica una fuerza F. En el detalle se muestra el diagrama
de cuerpo libre de la masa. Tanto el desplazamiento como las fuerzas de esa figura
están representados en la dirección en que son considerados positivos. En particular,
la fuerza sobre el resorte es considerada positiva si produce la tracción del resorte, lo
cual implica que su reacción, la fuerza sobre la masa, sea positiva hacia la izquierda.
c) Configuración en el tiempo t cuando se aplica una fuerza variable F(t).
En la Figura 2.1.a) se muestra la configuración natural en reposo del sistema

cuando sobre el mismo no actúan fuerzas externas, mientras que la Figura 2.1.b)
muestra el experimento realizado por Hooke, que consiste en aplicar una fuerza F
sobre la masa y medir el desplazamiento de la misma en el momento que se alcanza
nuevamente una configuración en reposo. Lo que Hooke observó es que el valor de
la fuerza aplicada es proporcional al desplazamiento u que la misma provoca. Si
llamamos k al factor de proporcionalidad, entonces tenemos F = ku. Por otra parte,
el esquema de cuerpo libre mostrado en la Figura 2.1.b) muestra que en esa situación
de reposo la fuerza del resorte R debe ser igual a la fuerza aplicada F, puesto que
en caso contrario se estaría violando la segunda Ley de Newton. Frecuentemente
diremos que F es la fuerza externa del sistema, mientras que R es la fuerza interna
del mismo. Por otra parte, la variación de longitud ∆ℓ del resorte coincide en este
caso con el desplazamiento u de la masa. Además, por la tercera ley de Newton
tenemos que la fuerza R que el resorte realiza sobre la masa es igual en magnitud
y de sentido contrario a la fuerza que la masa realiza sobre el resorte. Podemos
expresar entonces la llamada ley del comportamiento constitutivo del resorte, la
cual relaciona la fuerza ejercida sobre el mismo con su variación de longitud:
R = k∆ℓ . (2.1)
2.2. Sistema masa-resorte 37
Para resortes metálicos o constituidos por otros materiales que llamaremos elás-
ticos, y cuya masa pueda ser considerada despreciable, es en general una buena
aproximación asumir que esa ley del comportamiento constitutivo es válida tam-
bién en cualquier otra situación, independientemente de si el sistema se encuentra
en reposo o no. Así, la ecuación del movimiento del sistema de la Figura 2.1.c) la
obtenemos fácilmente utilizando la segunda ley de Newton. La fuerza neta aplicada
sobre la masa es igual a la variación de su cantidad de movimiento, es decir:
F(t) − R(t) = ∂t [m∂t u(t)] = m∂2tt u(t) . (2.2)
Note que hemos utilizado la notación ∂t u para la derivada de u(t), lo cual no es es-
tándar de los libros de matemáticas, en donde se prefiere la notación de Newton u′
o la de Leibniz du/dt. La notación de Newton no tiene una generalización práctica
en dominios de dimensión mayor a uno, mientras que la de Leibniz es poco com-
pacta. La utilización de la notación ∂t en vez de dt tiene por objetivo mantener una
clara distinción entre derivadas y diferenciales, por ejemplo en expresiones como
du = ∂t u dt, la cual es típica y útil en espacios de dimensión mayor a uno. Por otra
parte, note que hemos considerado constante independiente del tiempo la masa m.
Utilizando la ley del comportamiento constitutivo y despejando el valor de la
fuerza aplicada, obtenemos la ecuación que gobierna el movimiento del sistema:
F = ku + m∂2tt u ∀t > 0 . (2.3)
La expresión anterior muestra también la convención de notación que utilizaremos

frecuentemente en lo que sigue. Al omitir el argumento t expresamos una igualdad
funcional, que en este caso es que la función F es igual a la función ku + m∂2tt u. A
la derecha indicamos el dominio en donde esa igualdad funcional es válida, que en
este caso es el intervalo (0, +∞), indicado simplemente por la desigualdad t > 0.
Conocida la expresión funcional de la fuerza F, la posición inicial u(0) = u0
y la velocidad inicial ∂t u(0) = v0 , la ecuación que gobierna el problema permite
encontrar el desplazamiento u, la variación de longitud ∆ℓ = u y la fuerza interna
R = k∆ℓ para todo tiempo positivo. Por ejemplo, se deja como ejercicio comprobar
que para una fuerza F constante se obtiene el desplazamiento siguiente:
p
u(t) = F/k + [u0 − F/k] cos(αt) + [v0 /α] sin(αt) con α = k/m . (2.4)
Aunque podemos decir que hemos resuelto completamente el problema (admi-

tiendo que podremos hallar una solución para cualquier expresión funcional de la
fuerza F, lo cual no siempre es fácil), veremos que en el análisis del sistema con-
vendrá introducir los conceptos de potencia, trabajo y energía. Así, la potencia de
la fuerza F que actúa sobre la masa m es definida como el producto F∂t u entre el
valor de la fuerza y la velocidad de la masa. Si pensamos ahora en la potencia de la
fuerza neta ejercida sobre la masa, y utilizamos la ecuación (2.2), obtenemos:
h i
(F − R)∂t u = m∂2tt u(t)∂t u = ∂t 12 m(∂t u)2 = ∂t K . (2.5)
La expresión anterior indica que la potencia neta ejercida sobre la masa es igual
a la tasa de variación de su energía cinética K, la cual es definida por la expresión
K = 12 m(∂t u)2 . El trabajo de una fuerza en un cierto intervalo de tiempo es definido
como la integral de la potencia de la misma en ese intervalo. Así, el trabajo realizado
por la fuerza neta sobre la masa en el intervalo [t1 , t2 ] es:
Z t2 Z t2
(F − R)∂t u dt = ∂t K dt = K(t2 ) − K(t1 ) , (2.6)
t1 t1
con lo cual tenemos que el trabajo neto realizado sobre la masa es igual a la varia-
ción de su energía cinética. Consideremos ahora la potencia de la fuerza del resorte.
Dicha fuerza deriva de una energía potencial, de hecho tenemos:
R(u) = ku = ∂u E(u) , con E(u) = 21 ku2 . (2.7)
La energía potencial E se denomina energía de deformación del resorte, la cual
puede también ser definida en forma más general por la expresión E = 12 k∆ℓ2 . Con
eso, fácilmente obtenemos que el trabajo de la fuerza del resorte es igual a menos
la variación de la energía de deformación:
Z t2 Z t2 Z u2
−R∂t u dt = −∂u E ∂t u dt = ∂u E du = − [E(u2 ) − E(u1 )] , (2.8)
t1 t1 u1
donde se han utilizado las notaciones u1 = u(t1 ) y u2 = u(t2 ). Como el trabajo de la

fuerza del resorte no se “pierde” sino que conduce a un incremento de igual magni-
tud en un tipo de energía potencial, se dice que la fuerza del resorte es conservativa.
Si ahora utilizamos la expresión anterior junto con (2.6), obtenemos:
Z t2
F∂t u dt = E(u2 ) − E(u1 ) + K(t2 ) − K(t1 ) , (2.9)
t1
lo cual expresa que el trabajo de la fuerza externa es igual a la variación de la energía

total del sistema, es decir, la variación de la energía de deformación más la variación
de la energía cinética.
Supongamos ahora que la fuerza externa F que actúa sobre el sistema masa-
resorte es también conservativa, es decir, la misma es función del desplazamiento u
de la masa y puede obtenerse a partir de un potencial U por la expresión:
F(u) = −∂u U(u) . (2.10)
En ese caso, su trabajo puede calcularse en la forma:
Z t2 Z t2 Z u2
F∂t u dt = −∂u U∂t u dt = −∂u U du = − [U(u2 ) − U(u1 )] . (2.11)
t1 t1 u1
Por lo tanto, el trabajo de la fuerza externa es igual a menos la variación de

su energía potencial U asociada. El resultado anterior junto con la expresión (2.9)
implica que la energía mecánica total del sistema se conserva:
U(u2 ) + E(u2 ) + K(t2 ) = U(u1 ) + E(u1 ) + K(t1 ) = cte . (2.12)
2.3. Diferentes formulaciones del equilibrio 39
No es difícil ver que los resultados que hemos obtenido son generalizables a
sistemas que integren más de una masa y más de un resorte. Basta sumar los trabajos
realizados sobre todas las masas, las energías de deformación de todos los resortes
y las energías potenciales de todas las fuerzas. En resumen, podemos expresar los
resultados obtenidos de la siguiente manera:
El trabajo neto realizado por todas las fuerzas externas e internas sobre las
masas de un sistema es igual a la variación de la energía cinética total del
sistema.
Las fuerzas de los resortes que admiten un comportamiento constitutivo elás-

tico son conservativas, en el sentido que el trabajo que las mismas realizan es
igual a menos la variación de la energía de deformación de los resortes. Con
eso, el trabajo total de las fuerzas internas es igual a menos la variación de la
energía de deformación total del sistema.
El trabajo total de las fuerzas externas es igual a la variación de la suma de

las energías de deformación y cinéticas del sistema.
Si las fuerzas externas son conservativas, entonces la energía mecánica total

del sistema se conserva, cualquiera sea la evolución dinámica del sistema.
2.3. Diferentes formulaciones del equilibrio
Diremos que un sistema mecánico se encuentra en equilibrio cuando ninguna de

las componentes del mismo experimenta una variación de su estado de movimiento.
Esa simple definición admite diferentes formulaciones matemáticas, las cuales están
inspiradas en los diferentes puntos de vista acerca de la acción que una fuerza realiza
sobre una partícula o un cuerpo. Las formulaciones que más nos interesarán son:
Balance de fuerzas: esta formulación es la que se obtiene de forma más di-

recta a partir de la segunda ley de Newton. En este caso el aspecto que nos
interesa de la acción de una fuerza que actúa sobre un cuerpo es su capacidad
de producir una variación en la cantidad de movimiento del mismo. Sien-
do que en el equilibrio no existe variación del estado de movimiento de las
componentes de un sistema, entonces las fuerzas netas que actúan sobre cada
componente deben ser nulas. En el sistema masa-resorte de la Figura 2.1, el
diagrama de cuerpo libre de la masa indica que en el equilibrio debe cumplir-
se R − F = 0, con lo cual R = F. Siendo R = ku, entonces el desplazamiento
de la masa en la posición de equilibrio es u = F/k. Si ahora realizamos un dia-
grama de cuerpo libre del resorte, vemos fácilmente que su equilibrio implica
que fuerza realizada en la sujeción de su extremo izquierdo es −F.
Balance de trabajo virtual: en este caso el aspecto destacado de la acción

de una fuerza sobre un cuerpo es el trabajo que la misma realiza en un posible
desplazamiento. Consideremos por ejemplo el sistema masa-resorte, en parti-

cular el diagrama de cuerpo libre de la masa en la Figura (2.1). Como la masa
está libre, podemos pensar que la misma tiene una cierta velocidad v. En la
posición de equilibrio la potencia neta sobre la masa es (F − R)v. La potencia
neta debe ser nula en el equilibrio, o de lo contrario la energía cinética de la
masa (y en consecuencia el estado del movimiento de la misma) estaría va-
riando. Por lo tanto debe cumplirse (F − R)v = 0 para toda posible velocidad
v. Como esa velocidad no es necesariamente real, sino solamente posible, la
misma es llamada velocidad virtual. Si multiplicamos la expresión anterior
por un cierta extensión de tiempo ∆t y definimos el desplazamiento virtual
ū = v∆t, entonces tenemos que el equilibrio de la masa implica (F − R)ū = 0,
es decir, trabajo virtual neto nulo para todo posible desplazamiento virtual
ū (la barra superior es utilizada para diferenciar el desplazamiento virtual ū
del desplazamiento real u del equilibrio, con el cual no está relacionado. El
desplazamiento virtual usualmente es interpretado como un desplazamiento
pequeño producido a partir de la configuración de equilibrio que se está ana-
lizando). Claramente se tiene
(F − R)ū = 0 ∀ū ∈ R ⇔ F − R = 0 ,
por lo cual esta formulación del equilibrio de la masa es completamente equi-

valente a la del balance de fuerzas. Hemos visto que la potencia de la fuerza
del resorte es −Rv, y por lo tanto su trabajo virtual es −Rū. Con eso el balance
de trabajo virtual expresa que la suma de los trabajos virtuales de las fuerzas
externas e internas es nulo. Sin embargo, en la bibliografía es usual que se
mude el signo del trabajo virtual de la fuerza interna, definiéndolo como Rū,
con lo cual se pierde en parte la idea de balance, es decir, suma nula, pero se
gana la regla mnemotécnica trabajo virtual interno es igual al trabajo virtual
externo, expresada matemáticamente en la forma:
Rū = F ū ∀ū ∈ R .
Podría parecer que esta formulación del equilibrio no sería tan práctica como
la formulación del balance de fuerzas, pero veremos que sí tendrá un rol muy
importante en la formulación de métodos de resolución, en particular métodos
numéricos, así como en la formulación de modelos matemáticos aproximados
para los elementos estructurales utilizados en ingeniería.
Equilibrio dinámico: En esta formulación del equilibrio la fuerza es vista

como una medida de la intensidad de intercambio de cantidad de movimien-
to. Pensemos por ejemplo en la interacción de dos cuerpos, donde un primer
cuerpo ejerce una cierta fuerza sobre un segundo cuerpo. Esa fuerza significa
que el segundo cuerpo experimentará una tasa de variación de su cantidad de
movimiento proporcional a esa fuerza, de acuerdo con la segunda ley de New-
ton. Sin embargo, la tercera ley de Newton nos indica que el primer cuerpo
2.3. Diferentes formulaciones del equilibrio 41
experimentará una tasa de variación igual y contraria de su cantidad de mo-

vimiento, por lo que la cantidad de movimiento del sistema integrado por los
dos cuerpos permanecerá inalterada. Con ello, aunque no exista un soporte
material para la cantidad de movimiento, la misma es perfectamente medible
y conservada en términos globales, por lo que podemos interpretar la inter-
acción de los cuerpos como una instancia de intercambio de dicha cantidad.
La naturaleza vectorial de la cantidad de movimiento dificulta la comprensión
de este fenómeno de intercambio, que no es tan fácil de visualizar como en
el intercambio de una cantidad escalar, como ser el intercambio de masa, ca-
lor, carga eléctrica, etc. Sin embargo esta idea permite formular el equilibrio
de la siguiente manera: cada componente del sistema recibe una cantidad de
movimiento en ciertas interacciones que es compensada por la que el mis-
mo componente entrega a otros componentes en otras interacciones. En esta
interpretación la fuerza ya no es vista como una acción con efectos poten-
ciales que ocurren solo en caso que un cuerpo abandone el equilibrio, sino
que su efecto es automático y ocurre continuamente inclusive en el caso que
el sistema todo permanezca en equilibrio estático. Si pensamos en el sistema
masa-resorte de la Figura 2.1, la fuerza externa F debe ser considerada como
una fuente inagotable que continuamente proporciona una cierta cantidad de
movimiento dirigida hacia la derecha en cada intervalo de tiempo. La masa
permanece en equilibrio porque en ese intervalo de tiempo la misma cantidad
de movimiento es transmitida por la masa al resorte. Por su parte el resorte
transmite esa misma cantidad de movimiento al elemento de fijación en su
extremo izquierdo, el cual puede ser visto como un sumidero de capacidad
infinita de cantidad de movimiento. Así, el equilibrio dinámico reemplaza la
idea de que nada ocurre en ese sistema en equilibrio estático por la idea de
que existe una continua transmisión de cantidad de movimiento que ocurre en
forma perfectamente balanceada. Esta formulación del equilibrio no tiene una
expresión matemática diferente de la formulación como balance de fuerzas,
pero permite formalizar la idea ampliamente extendida en la ingeniería civil
de que los componentes de una estructura, y la estructura misma en su con-
junto, son dispositivos diseñados para transmitir cargas por su interior, desde
donde las mismas sean aplicadas hacia las fundaciones o apoyos estructurales
desde donde son luego transmitidas a tierra. Si bien las cargas en realidad no
son transmitidas a través de la estructura, la cantidad de movimiento que ellas
aportan sí, lo cual admite una formulación rigurosa en términos matemáticos.
Energía potencial total mínima o estacionaria: Consideremos el sistema

masa-resorte de la Figura 2.1 sometido a fuerzas externas conservativas, y
supongamos que en el tiempo t1 está en equilibrio estático con la masa en la
posición correspondiente al desplazamiento u. Con ello su energía mecánica
total será U(u) + E(u). Supongamos además que u es un mínimo local estricto
de la energía potencial total π(u) = U(u) + E(u), es decir, en un cierto entorno
abierto D de u cualquier desplazamiento v , u cumple π(v) > π(u). Con ello,
si la evolución dinámica del sistema llevara la masa desde la posición u a la
posición v ∈ D en el tiempo t2 , entonces se violaría la igualdad en (2.12)

cualquiera sea la energía cinética (siempre no negativa) en el tiempo t2 , con
lo cual el sistema en realidad no podría abandonar la posición dada por el
desplazamiento u. Los mínimos locales estrictos de la energía potencial total
serán entonces puntos de equilibrio estable de la ecuación del movimiento
del sistema. Esa propiedad es en general válida en sistemas más complejos.
El equilibrio puede entonces ser formulado como una condición de mínima
energía potencial total. No es difícil advertir que otros puntos de equilibrio po-
drán existir también, por ejemplo los máximos locales o cualquier otro punto
estacionario de la energía potencial total, aunque esos puntos no serán en ge-
neral puntos de equilibrio estable, lo cual resultará del estudio de la ecuación
del movimiento del sistema. En el sistema masa-resorte sometido a fuerzas
constantes, como en algunos otros sistemas de comportamiento lineal que
veremos más adelante, solamente tendremos un único punto de equilibrio es-
table que será un mínimo global estricto de la energía potencial total. Veamos
que un mínimo local de la energía potencial total es un punto de equilibrio
en el sentido del balance de trabajo virtual. Si u es ese mínimo, entonces la
función f (α) = π(u + αū) = U(u + αū) + E(u + αū) tiene un mínimo en α = 0
para cualquier desplazamiento virtual ū. Con eso ∂α f (0) debe ser nula. Deri-
vando y evaluando en el punto α = 0, obtenemos ∂u U ū + ∂u Eū = 0. Siendo
F = −∂u U y R = ∂u E, obtenemos rápidamente la igualdad Rū = F ū ∀ū ∈ R,
es decir, u es un punto de equilibrio en el sentido del balance de trabajo vir-
tual. Note que la conclusión habría sido exactamente la misma si se hubiera
supuesto que u es un máximo u otro punto estacionario de π! Admitamos aho-
ra que u es un punto de equilibrio en el sentido del balance de trabajo virtual.
Todo desplazamiento v puede ser obtenido adicionando un desplazamiento ū
al desplazamiento u del equilibrio, es decir v = u + ū para el desplazamien-
to virtual ū = v − u. Por lo tanto, considerando que para una fuerza externa
constante U(u) = −Fu, tenemos:
E(v) = 12 k(u + ū)2 = 21 ku2 + kuū + 12 kū2 = E(u) + Rū + E(ū) ,
U(v) = −F(u + ū) = −Fu − F ū = U(u) − F ū .
Sumando esos resultados obtenemos:
π(v) = U(v) + E(v) = U(u) + E(u) + Rū − F ū + E(ū)

= π(u) + E(ū) > π(u) ∀v ∈ R, v , u .
Queda así demostrado que para fuerzas constantes el punto de equilibrio se-
gún el balance de trabajo virtual es un mínimo global estricto de la energía
potencial total. En ese caso la formulación del equilibrio como mínimo de la
energía potencial total es equivalente a la formulación del balance de trabajo
virtual.
En el caso en que el comportamiento del elemento elástico sea no lineal, que
las fuerzas externas no sean constantes, o que el problema contenga algu-
na ecuación no lineal, entonces el sistema podrá tener más de un punto de
2.4. Problema de elasticidad lineal 43
equilibrio, algunos de los cuales podrán ser puntos estacionarios de la ener-

gía potencial total que no sean mínimos de la misma, y por lo tanto serán
puntos de equilibrio inestable. Si algún componente tiene un comportamiento
no elástico, o las fuerzas externas no son conservativas, entonces no podrá
ser posible definir una energía potencial total para el sistema. En ese caso los
puntos de equilibrio del sistema, si existiesen, deberán ser hallados utilizando
alguna de las formulaciones anteriores.
En forma gráfica, las diferentes formulaciones del equilibrio se representan en

la Figura 2.2, donde el balance de fuerzas incluye la interpretación de equilibrio
dinámico. Por su parte, la energía potencial total estacionaria es en realidad mínima
en muchas situaciones de interés práctico.
Balance Balance Energía potencial

de ⇔ de ⇔ total
fuerzas trabajo virtual estacionaria
Figura 2.2: Diferentes formulaciones del equilibrio.
2.4. Problema de elasticidad lineal

Un problema de elasticidad lineal consiste en encontrar la configuración de
equilibrio de un sistema con componentes deformables de comportamiento elástico
lineal, tal como en el sistema masa-resorte visto en la sección anterior o los sistemas
de varias masas y varios resortes mostrados en la Figura 2.3.
F1 k1 F2
a)
m1 m2
k1 F1 k2 F2
b)
m1 m2
k1 F1 k2 F2 k3
c)
m1 m2
Figura 2.3: Sistemas de masas y resortes. a) Mecanismo. b) Estructura isostática.
c) Estructura hiperestática.
2.4.1. Formulación clásica
Dado un sistema sometido a fuerzas externas, la formulación clásica del proble-

ma de elasticidad lineal, también llamada formulación fuerte, consiste en hallar los
siguientes tres tipos de magnitudes fundamentales del problema en la configuración
de equilibrio:
1. Los desplazamientos que determinan la configuración deformada del siste-

ma en equilibrio, cuyo número es llamado habitualmente grados de libertad
del sistema. En los sistemas de la Figura 2.3 los desplazamientos de las ma-
sas serán suficientes para determinar la configuración deformada, por lo que
podemos considerarlas como las únicas incógnitas de ese tipo.
2. Las deformaciones de los elementos elásticos. En los ejemplos de la Figu-

ra 2.3 las incógnitas de ese tipo son las variaciones de longitud de los resortes.
3. Las fuerzas internas del sistema. En los ejemplos de la Figura 2.3 las fuerzas
internas son las fuerzas de interacción entre las masas y los resortes. Visto
que el equilibrio del resorte implica que las fuerzas internas de interacción
en ambos extremos del mismo son iguales entre sí, podemos considerar una
sola incógnita de este tipo para cada resorte, la cual describe completamente
el estado tensional del mismo.
Esas incógnitas las hallaremos como solución del siguiente conjunto de ecua-
ciones del problema:
1. Ecuaciones de equilibrio, que en la formulación clásica serán del tipo de

balance de fuerzas. Por lo general podemos plantear ecuaciones de equilibrio
considerando un único componente o también podemos plantear el equilibrio
de un subsistema integrado por varios componentes, incluyendo en este caso
el equilibrio global del sistema. Este tipo de ecuaciones es útil en algunos
casos. Por ejemplo, la fuerza de fijación del sistema de la Figura 2.3.b) la
hallamos fácilmente planteando el equilibrio del subsistema que resulta de
eliminar la fijación en el sistema completo. Sin embargo, estas ecuaciones
de equilibrio son en general redundantes, siendo suficientes las ecuaciones
de equilibrio de cada componente individual. Consideremos por ejemplo los
sistemas de la Figura 2.3. Si, como se explicó anteriormente, el equilibrio de
los resortes fue utilizado previamente para considerar una sola incógnita de
fuerza interna por resorte, entonces las ecuaciones de equilibrio relevantes
serán las de las masas solamente. En el sistema de la Figura 2.3.c) hay dos
ecuaciones de equilibrio relevantes: F1 + R2 − R1 = 0 y F2 + R3 − R2 = 0.
En el caso general de m masas y n resortes, los vectores F = (F1 , . . . , Fm )⊤ ,
y R = (R1 , . . . , Rn )⊤ nos permiten plantear las ecuaciones de equilibrio en la
forma matricial siguiente, donde A es una matriz m × n:
AR = F . (2.13)
2. Relaciones desplazamiento-deformación, relativas a los elementos elásti-

cos, como los resortes de la Figura 2.3. En estos problemas serían relaciones
entre la variación de longitud de los resortes, que en lo que sigue llamaremos
deformaciones, y los desplazamientos de las masas adyacentes al mismo. En
el sistema de la Figura 2.3.c) habrían tres relaciones relevantes: ∆ℓ1 = u1 ,
∆ℓ2 = u2 − u1 y ∆ℓ3 = −u2 . En el caso general de m masas y n resortes, de-
finimos los vectores u = (u1 , . . . , um )⊤ , y ∆ℓ = (∆ℓ1 , . . . , ∆ℓn )⊤ , para plantear
las relaciones desplazamiento-deformación en la forma siguiente, donde B es
una matriz n × m:
∆ℓ = Bu . (2.14)
3. Ecuaciones constitutivas de los elementos elásticos. En los ejemplos de la

Figura 2.3 son las relaciones entre las fuerzas internas de los resortes y sus
variaciones de longitud, es decir, las leyes de Hooke de los resortes. En el
caso general de m masas y n resortes las ecuaciones constitutivas se expresan
en la forma siguiente, donde C es una matriz n × n cuadrada y diagonal de
rango completo, y por lo tanto invertible, la cual contiene las constantes de
los diferentes resortes:
R = C∆ℓ . (2.15)
De acuerdo a las características de las ecuaciones del problema podemos clasi-

ficar los sistemas en los siguientes grupos:
Mecanismos: para estos sistemas existen fuerzas externas que no pueden ser
equilibradas, en el sentido que la ecuación de equilibrio (2.13) no admite una
solución R. En los mecanismos la matriz A de la ecuación de equilibrio (2.13)
tendrá rango menor a m. Eso ocurrirá obviamente cuando el número de resor-
tes sea menor al número de masas, es decir n < m, puesto que el rango de la
matriz en ese caso no podrá ser superior a n. Este es el caso del sistema de la
Figura 2.3.a), el cual no admite una solución de equilibrio cuando F1 +F2 , 0.
En problemas más generales es posible que se tenga un número de fuerzas in-
ternas igual o superior al número de ecuaciones de equilibrio, y pese a eso el
sistema deba ser clasificado como mecanismo de acuerdo con el rango de la
matriz A.
Estructuras: en este caso las ecuaciones de equilibrio admiten siempre una

solución. Por lo tanto la matriz A de la ecuación (2.13) debe poseer rango m.
En el caso de las estructuras de masas y resortes el número de resortes debe
ser mayor o igual al de masas, es decir n ⩾ m, como ocurre con los sistemas de
las Figuras 2.3.b) y 2.3.c). Al igual que en los mecanismos, en problemas más
generales no basta comparar el número de fuerzas internas con el número de
ecuaciones de equilibrio, será necesario evaluar el rango de la matriz A para
estar seguros de la naturaleza estructural del sistema.
Veremos luego que para estas estructuras compuestas de elementos elásticos

lineales el equilibrio será único y estable, por lo que podremos llamarlas estructuras
estables. A su vez, las estructuras podremos clasificarlas en los siguientes grupos:
Estructuras isostáticas: son aquellas estructuras para las cuales las ecuacio-
nes de equilibrio conducen a una única solución para las fuerzas internas. En
ese caso la matriz A de la ecuación (2.13) deberá ser cuadrada e invertible,
por lo que el número de resortes deberá ser igual al de masas, es decir m = n.
Estructuras hiperestáticas: son aquellas estructuras para las cuales las ecua-
ciones de equilibrio conducen a múltiples soluciones para las fuerzas internas.
En este caso es necesario que A tenga más filas que columnas, con lo cual el
número de resortes debe superar el número de masas, es decir n > m.
2.4.2. Formulación variacional
En la formulación variacional del problema de elasticidad lineal, también lla-

mada formulación débil, estaremos interesados en hallar las mismas magnitudes que
en la formulación clásica, pero en este caso consideraremos las expresiones de equi-
librio en el sentido de balance de trabajo virtual. Como hemos visto, la expresión
de balance de trabajo virtual consiste en evaluar el efecto de las fuerzas externas
sobre el sistema cuando se impone una pequeña variación ū a la configuración de
equilibrio, de ahí el nombre variacional.
Veamos entonces cómo queda el equilibrio en estructuras como las de la Figu-
ra 2.3, cuando consideramos la formulación de balance de trabajo virtual. Ya hemos
visto que el equilibrio de un resorte implica que las fuerzas sus extremos sean igua-
les en magnitud. Esto es cierto también si el equilibrio se plantea en términos de
balance de trabajo virtual. Veamos esto para el resorte de la Figura 2.3.a). Si Riz a
la fuerza ejercida sobre el resorte en su extremo izquierdo y Rde a la misma ejer-
cida sobre su extremo derecho, entonces, para un desplazamiento virtual ū igual
para ambas masas del sistema tenemos que el equilibrio del resorte se expresa co-
mo (Rde − Riz )ū = 0 ∀ū ∈ R, con lo cual, tomando un cierto ū , 0 concluimos
que Rde − Riz = 0, y con eso Rde = Riz . Ciertamente esa demostración es bastante
más extensa que la resultante de considerar el balance de fuerzas. A partir de aquí
admitiremos entonces una sola incógnita para cada resorte, la cual caracteriza su
estado de tracción, por lo que no necesitaremos más considerar ecuaciones de equi-
librio que involucren un solo resorte. Así, llamaremos R1 a la fuerza en el resorte
de constante k1 (a partir de aquí lo denominaremos resorte k1 por simplicidad). Con
eso, las ecuaciones de equilibrio de las masas son:
(F1 + R1 )ū1 = 0 ∀ū1 ∈ R ,

(F2 − R1 )ū2 = 0 ∀ū2 ∈ R .
Sumando esas ecuaciones y reordenando sus términos se obtiene:
R1 (ū2 − ū1 ) = F1 ū1 + F2 ū2 ∀ū1 , ū2 ∈ R .

Note que la deformación virtual del resorte k1 es ∆ℓ̄1 = ū2 − ū1 , por lo que la
ecuación anterior implica la siguiente:
R1 ∆ℓ̄1 = F1 ū1 + F2 ū2 ∀ū1 , ū2 ∈ R .
Esa última expresión es fácilmente generalizable y se interpreta en la forma
trabajo virtual interno es igual a trabajo virtual externo, como fue mencionado
anteriormente. Por ejemplo, se deja como ejercicio mostrar que para el sistema de
la Figura 2.3.c) la ecuación de equilibrio es la siguiente:
R1 ∆ℓ̄1 + R2 ∆ℓ̄2 + R3 ∆ℓ̄3 = F1 ū1 + F2 ū2 ∀ū1 , ū2 ∈ R .
Además, se deja también como ejercicio mostrar que la ecuación anterior es tan
general que implica cada una de las ecuaciones de equilibrio de las masas (para eso
considere casos particulares del desplazamiento virtual).
Si ahora consideramos un sistema de m masas y n resortes, el equilibrio en el
sentido del balance de trabajo virtual puede ser expresado de la siguiente manera:
R⊤ ∆ℓ̄ = F⊤ ū ∀ū ∈ Rm . (2.16)
Es claro que las variaciones de longitud virtuales se relacionan con los despla-
zamientos virtuales con la misma expresión matemática que las magnitudes reales,
por lo que debe ser ∆ℓ̄ = Bū. Si utilizamos esta expresión para sustituir ∆ℓ̄ en (2.16)
y reagrupamos los términos, tenemos:
(B⊤ R − F)⊤ ū = 0 ∀ū ∈ Rm . (2.17)
Siendo ū cualquiera, podemos utilizar el truco de tomar ū = B⊤ R − F para
obtener ∥B⊤ R − F∥2 = 0, y con eso mostrar que se cumple B⊤ R − F = 0, lo cual
puede ser escrito en la siguiente forma equivalente a la ecuación (2.17):
B⊤ R = F . (2.18)
La formulación variacional del problema de elasticidad lineal proporciona la
ecuación de equilibrio anterior en lugar de la ecuación de equilibrio (2.13). En este
tipo de estructuras de masas y resortes, si las ecuaciones de equilibrio en la expre-
sión matricial (2.13) son ordenadas adecuadamente y cada una consiste en el equi-
librio de una sola masa (ninguna ecuación plantea el equilibrio de un subsistema)
entonces la matriz A será igual a B⊤ . En sistemas más complejos la expresión (2.18)
podrá obtenerse solamente al plantear el equilibrio en el sentido de balance de tra-
bajo virtual. Este es el caso particular de los sistemas conformados por cuerpos
continuos, donde además una expresión matricial es obtenida solamente si se apro-
xima la cinemática de la deformación por una expresión que considere un conjunto
finito de desplazamientos incógnitas.
Sin embargo, en sistemas de un número finito de desplazamientos incógnitas las
consecuencias de la ecuación (2.18) no son diferentes que las de la ecuación (2.13),
por lo cual la clasificaciones de los sistemas que vimos en la sección anterior pueden
realizarse perfectamente observando la matriz B⊤ , y siendo que la traspuesta de esa
matriz define la relación desplazamiento-deformación, tenemos que la clasificación
de los sistemas puede plantearse en términos puramente cinemáticos:
Mecanismos: para estos sistemas la matriz B⊤ tiene rango menor a m, y eso

ocurre si y solamente si B tiene rango menor a m, lo cual a su vez ocurre
si y solamente si existe un vector no nulo perteneciente al núcleo de B. La
ecuación ∆ℓ = Bu nos conduce entonces a la siguiente definición cinemática
equivalente a la definición mecánica vista anteriormente: los mecanismos son
aquellos sistemas para los cuales se puede encontrar un desplazamiento no
nulo que no deforma ningún elemento elástico. Alternativamente podemos
observar la ecuación en términos de las magnitudes virtuales, es decir ∆ℓ̄ =
Bū, lo cual conduce a la siguiente definición: los mecanismos son aquellos
sistemas para los cuales existe un desplazamiento virtual no nulo que no
produce deformación virtual de ningún elemento elástico.
Estructuras: en este caso tenemos todos los sistemas que no son mecanis-
mos, por lo cual una definición cinemática equivalente a la mecánica dada
anteriormente podría ser la siguiente: las estructuras son aquellos sistemas
tales que no existe un desplazamiento no nulo que no deforme ningún ele-
mento elástico. Alternativamente, podríamos decir que las estructuras son
aquellos sistemas tales que el único desplazamiento que no deforma ningún
elemento elástico es el desplazamiento nulo. Naturalmente, definiciones equi-
valentes pueden ser dadas en términos de desplazamientos y deformaciones
virtuales.
Procediendo de manera análoga, también podemos introducir definiciones ci-

nemáticas equivalentes a las mecánicas dadas anteriormente para las estructuras
isostáticas e hiperestáticas:
Estructuras isostáticas: En ese caso la matriz B⊤ , al igual que B, deberá

ser cuadrada e invertible. La ecuación ∆ℓ = Bu nos muestra que una defini-
ción cinemática para estas estructuras podría ser la siguiente: las estructuras
isostáticas son aquellas estructuras para las cuales dado cualquier conjunto
de deformaciones de sus elementos elásticos, siempre existe un único despla-
zamiento que las produce. Una definición análoga en términos de desplaza-
mientos y deformaciones virtuales sería también válida.
Estructuras hiperestáticas: En ese caso la matriz B⊤ es de rango m con más

columnas que filas, con lo cual B tiene rango m y más filas que columnas.
La ecuación ∆ℓ = Bu nos muestra que una definición cinemática para estas
estructuras podría ser la siguiente: las estructuras hiperestáticas son aquellas
estructuras para las cuales existe un cierto conjunto de deformaciones de sus
elementos elásticos que no pueden ser producidas por un desplazamiento.
Nuevamente, una definición en términos de desplazamientos y deformaciones
virtuales sería también válida.
De acuerdo con la definición anterior, es fácil ver que la estructuras isostáticas

presentan la siguiente y útil propiedad: las mismas siempre pueden ser ensambla-
das a partir de sus componentes, quedando los mismos libres de fuerzas internas,
inclusive en el caso de que algunos de los componentes puedan presentar peque-

ños errores geométricos de fabricación. La idea es la siguiente: supongamos que
una estructura isostática de n componentes elásticos queda perfectamente ensam-
blada sin fuerzas internas si las longitudes de sus elementos son dadas por el vector
ℓ ∈ Rn . Sin embargo, sus componentes presentan errores de fabricación, siendo las
longitudes reales medidas dadas por ℓ̃ = ℓ + ∆ℓ̃. Podríamos entonces aplicar en sus
elementos elásticos ciertas fuerzas que les produzcan una deformación −∆ℓ̃, con lo
cual los elementos pasarían a tener las longitudes ℓ necesarias para ensamblar co-
rrectamente la estructura. Luego de ensamblada la estructura, al ser la misma isos-
tática, podemos encontrar un desplazamiento ũ de sus nodos tal que produzca las
deformaciones ∆ℓ̃, con lo cual los elementos recobrarían la longitud de fabricación
ℓ, y por lo tanto estarían libres de fuerzas internas. Naturalmente, no es necesario
deformar los elementos para poder ensamblar la estructura, basta colocar los mis-
mos directamente en posiciones desplazadas de acuerdo con el vector ũ. La misma
conclusión resulta de considerar la definición mecánica de estructura isostática: si
luego de deformar los elementos y ensamblar la estructura procedemos a su libera-
ción, la estructura automáticamente se deformará de modo que todos sus elementos
queden libres de fuerzas internas, puesto que, al ser nulas las fuerzas externas apli-
cadas, las ecuaciones de equilibrio tendrán como única solución la dada por fuerzas
internas nulas.
Por el contrario, las estructuras hiperestáticas deberán ser construidas con tole-
rancias de fabricación muy pequeñas, pues si algún componente elástico presentara
un error importante de fabricación, entonces la estructura podría quedar sometida
a fuerzas internas importantes. Eso podrá dificultar el montaje o inclusive compro-
meter la resistencia mecánica de la estructura. Otra situación común en que una
estructura isostática puede ser más conveniente es en el caso que la misma pueda
verse sometida a variaciones importantes de temperatura. En la estructura isostá-
tica los elementos podrán dilatarse libremente por efecto de la temperatura, pues
esas dilataciones térmicas podrán interpretarse del mismo modo que los errores de
fabricación, y en definitiva las fuerzas internas en la estructura isostática serán las
mismas de acuerdo a las fuerzas externas y las ecuaciones de equilibrio. En las es-
tructuras hiperestáticas las variaciones de temperatura podrán conducir a fuerzas
internas elevadas que inclusive produzcan la falla de algunos de sus elementos.
Decimos que la formulación variacional es en desplazamientos, cuando utiliza-
mos como ecuación principal del problema la ecuación de equilibrio (2.16), utiliza-
mos la ecuación constitutiva (2.15) para eliminar las incógnitas de fuerzas internas,
y además utilizamos la relación desplazamiento-deformación (2.14) para eliminar
las incógnitas de deformaciones. La únicas incógnitas del problema son los despla-
zamientos. El problema consiste entonces en hallar el vector de desplazamientos
u ∈ Rm tal que:
(B⊤ CBu)⊤ ū = F⊤ ū ∀ū ∈ Rm . (2.19)
Note que el término de la izquierda en la ecuación anterior representa el trabajo

virtual interno, el cual es bilineal en los argumentos u y ū, mientras que el término
del lado derecho representa el trabajo virtual externo, el cual es lineal en ū. El truco
que aplicamos anteriormente es válido también en este caso, por lo que el vector de
desplazamientos del equilibrio se obtiene resolviendo el siguiente sistema lineal:
Ku = F , donde K = B⊤ CB . (2.20)
La matriz K del sistema es llamada matriz de rigidez de la estructura, la cual es
cuadrada, simétrica y definida positiva, con lo cual es invertible. Para ver la simetría
note que K es m × m, y siendo C = C⊤ , tenemos K⊤ = (B⊤ CB)⊤ = B⊤ CB = K.
Para ver que es definida positiva note que v⊤ Kv = v⊤ B⊤ CBv = w⊤ Cw donde
w = Bv. Siendo C definida positiva, entonces w⊤ Cw ⩾ 0. El resultado nulo se
obtiene solamente si w = 0, y entonces Bv = 0. Siendo que B tiene rango m, sus
columnas deben ser linealmente independientes, lo que implica v = 0.
2.5. Métodos de resolución

En esta sección veremos las ideas principales detrás de los dos métodos más
utilizados para la obtención de la solución del problema de elasticidad lineal: el
método de las fuerzas y el método de los desplazamientos. El objetivo principal
es exponer los procedimientos haciendo énfasis en los conceptos presentados en
las secciones anteriores. Estos procedimientos servirán para aplicarlos a problemas
simples, para los cuales se podrán obtener resultados de forma rápida. Cabe señalar
que los métodos presentados aquí admiten formulaciones matriciales programables,
las cuales permitirían la solución de problemas de mayor complejidad con la ayuda
de un computador. Sin embargo, estas formulaciones matriciales, aunque podrán ser
mencionadas, no serán descritas detalladamente en esta sección.
k F1 k F2
1 2
m1 m2
Figura 2.4: Estructura isostática de dos masas y dos resortes.
Entre los problemas más simples de resolver están los que consideran estruc-
turas isostáticas. Sea por ejemplo la estructura presentada en la Figura 2.4. Como
hemos visto anteriormente, en las estructuras isostáticas las ecuaciones de equili-
brio de las masas son suficientes y proporcionan una solución única para las fuerzas
internas. Planteando el balance de fuerzas de la masa m2 y luego la masa m1 obte-
nemos fácilmente:
R1 = F1 + F2 , R2 = F 2 .
Teniendo las fuerzas internas, las deformaciones de los resortes se obtienen fácil-
mente utilizando las ecuaciones constitutivas de los mismos:
F1 + F2 F2
∆ℓ1 = , ∆ℓ2 = .
k1 k2
2.5. Métodos de resolución 51
Finalmente, esas deformaciones nos permiten obtener los desplazamientos de las

masas como solución de las relaciones desplazamiento-deformación, las cuales vi-
mos que en estructuras isostáticas tienen siempre una solución única. En este caso
se obtiene fácilmente el desplazamiento de la masa m1 y luego el de la masa m2 :
F1 + F2 F1 + F2 F2
u1 = , u2 = + .
k1 k1 k2
En términos de las matrices vistas en las secciones anteriores, el procedimiento
que hemos seguido consiste en hallar R como solución del sistema B⊤ R = F, luego
hallar ∆ℓ como solución del sistema C∆ℓ = R y luego hallar u como solución del
sistema Bu = ∆ℓ. Note que el primer y último sistema no pueden resolverse si la
estructura es hiperestática, por lo que en ese caso deberemos emplear alguno de los
métodos descritos en las secciones siguientes.
2.5.1. Método de las fuerzas
El método de las fuerzas es un procedimiento general de resolución de proble-

mas de elasticidad lineal, por lo que es aplicable tanto a problemas de estructuras
isostáticas como hiperestáticas. Es un procedimiento directamente vinculado con
el procedimiento visto anteriormente para estructuras isostáticas. De hecho, coin-
cide con el ese procedimiento cuando la estructura analizada es isostática. Por esa
razón el método de las fuerzas suele ser el que más rápidamente nos permite obte-
ner resultados cuando se trata de estructuras pequeñas que analizamos si ayuda de
herramientas computacionales.
k F1 k F2 k
1 2 3
m1 m2
Figura 2.5: Estructura hiperestática de dos masas y tres resortes.
Considere la estructura hiperestática de la Figura 2.5. Los pasos para la obten-

ción de la solución en el método de las fuerzas son los siguientes:
1. Definir una estructura isostática de referencia, junto con las incógnitas me-
cánicas correspondientes.
2. Hallar las fuerzas internas en función de las incógnitas mecánicas, utilizando
ecuaciones de equilibrio.
3. Hallar las deformaciones (variaciones de longitud), utilizando las ecuaciones
constitutivas.
4. Hallar los desplazamientos de los nodos, utilizando la relaciones desplaza-
miento-deformación.
5. Plantear las ecuaciones de compatibilidad de desplazamientos que permitan
despejar las incógnitas mecánicas.
Paso 1: En este paso debemos plantear una estructura isostática de referencia.

Aquí tenemos dos condiciones que respetar: que la estructura sea isostática y que
la misma se comporte exactamente igual que la estructura hiperestática original,
es decir, que posea la misma solución en cuanto a los desplazamientos como las
deformaciones y fuerzas internas. Para que esto sea así, la estructura isostática de
referencia se consigue eliminando algunos apoyos o vínculos presentes en la estruc-
tura hiperestática, y sustituyéndolos por las fuerzas que los mismos realizan sobre
ella. Como estas fuerzas en realidad no las conocemos a priori, las mismas serán
nuestras incógnitas mecánicas. En la estructura de la Figura 2.5 basta eliminar un
apoyo para obtener una estructura isostática, y hemos preferido eliminar el apoyo
de la derecha, con lo cual la estructura hiperestática de referencia es la mostrada en
la Figura 2.6.
k1 F1 k2 F2 k3
R
m1 m2
Figura 2.6: Estructura isostática de referencia, donde la fuerza R realizada por el
apoyo quitado es la incógnita mecánica del problema.
Pasos 2 a 4: En estos pasos procedemos como fue explicado anteriormente para

hallar las fuerzas internas, luego las deformaciones, y luego los desplazamientos
que definen la configuración deformada de la estructura isostática de referencia.
Note que en este caso debemos hallar también el desplazamiento u3 del extremo
derecho del resorte k3 , pues el mismo será utilizado en el siguiente paso del método.
Las soluciones que se obtienen son las siguientes:
R1 = F 1 + F 2 + R , R2 = F 2 + R , R3 = R ,
F1 + F2 + R F2 + R R
∆ℓ1 = , ∆ℓ2 = , ∆ℓ3 = ,
k1 k2 k3
F1 + F2 + R F2 + R R
u1 = , u2 = u1 + , u3 = u2 + .
k1 k2 k3
Paso 5: En este paso recordamos que la estructura isostática de referencia debe

tener la misma solución que la hiperestática original, por lo que debemos imponer
ecuaciones de compatibilidad relativas a las condiciones cinemáticas de los apoyos
o vínculos eliminados. En este caso tenemos solamente la condición u3 = 0 relativa
al apoyo en el extremo derecho de la estructura hiperestática original. Así:
!−1
F1 + F2 + R F2 + R R F1 + F2 F2
!
1 1 1
+ + =0 ⇒ R=− + + + .
k1 k2 k3 k1 k2 k3 k1 k2
Una vez obtenida la incógnita mecánica R, las soluciones del problema original
se obtienen inmediatamente sustituyendo la misma en las soluciones de la estructura
isostática de referencia. En el caso general con varias incógnitas mecánicas, las mis-
mas deberán ser obtenidas resolviendo el sistema lineal formado por las diferentes
ecuaciones de compatibilidad.
2.5.2. Método de los desplazamientos
El método de los desplazamientos es un procedimiento para resolución del pro-

blema de elasticidad lineal que es tan general como el método de las fuerzas, pero
ha sido mucho más popular como base para las herramientas computacionales uti-
lizadas en ingeniería. En cuanto a la resolución de problemas sencillos sin uso de
herramientas computacionales tal vez no sea tan práctico, pues conduce a un núme-
ro de incógnitas usualmente mayor. Los pasos del método son los siguientes:
1. Definir las incógnitas cinemáticas, es decir, aquellas magnitudes que deter-

minan la configuración deformada de la estructura.
2. Hallar las deformaciones (variaciones de longitud) en función de las incógni-

tas cinemáticas, utilizando las relaciones desplazamiento-deformación.
3. Hallar las fuerzas internas, también en función de las incógnitas cinemáticas,

utilizando las ecuaciones constitutivas.
4. Plantear las ecuaciones de equilibrio que permitan despejar las incógnitas

cinemáticas.
El método de los desplazamientos tiene entonces un paso menos que el méto-

do de las fuerzas, y trabaja directamente sobre la estructura original hiperestática.
De hecho, el procedimiento no plantea diferencias en cuanto a si la estructura es
isostática o hiperestática, lo cual puede ser visto como una ventaja, o como una des-
ventaja en caso que la estructura sea isostática. Si consideramos la estructura de la
Figura 2.5, tenemos:
Paso 1: En este caso las incógnitas que determinan la configuración deformada

de la estructura son los desplazamientos u1 y u2 de las masas m1 y m2 .
Pasos 2 a 3: Las deformaciones de los elementos elásticos son obtenidas a partir

de los desplazamientos incógnitas, y esas deformaciones son utilizadas para hallar
las fuerzas internas:
∆ℓ1 = u1 , ∆ℓ2 = u2 − u1 , ∆ℓ3 = −u2 ,

R1 = k1 u1 , R2 = k2 (u2 − u1 ) , R3 = −k3 u2 .
Paso 4: Las ecuaciones de equilibrio que necesitamos en este caso son las de
balance de fuerzas de las masas:
−R1 + R2 + F1 = 0 ,
−R2 + R3 + F2 = 0 ,
las cuales se pueden reescribir en la forma:
(k1 + k2 )u1 − k2 u2 = F1 ,
−k2 u1 + (k2 + k3 )u2 = F2 .
La solución del sistema anterior es la siguiente:

F1 (k2 + k3 ) + F2 k2 F1 k2 + F2 (k1 + k2 )
u1 = , u2 = .
(k1 + k2 )(k2 + k3 ) − k22 (k1 + k2 )(k2 + k3 ) − k22
Las soluciones completas son obtenidas sustituyendo estas soluciones en las obte-
nidas en los Pasos 2 a 3.
Método de los desplazamientos usando el balance de trabajo virtual
En este caso el equilibrio es planteado usando el balance de trabajo virtual. La

forma más sistemática del método se obtiene al proponer un desplazamiento virtual
por cada incógnita cinemática, donde cada uno de los desplazamientos virtuales
afecta la posición de una sola masa. El primer desplazamiento virtual consiste en
mover la masa m1 en el sentido positivo una distancia ū1 , mientras que en el segundo
desplazamiento virtual solamente se mueve la masa m2 una distancia ū2 . Con eso se
obtiene:
∆ℓ̄11 = ū1 , ∆ℓ̄21 = −ū1 , ∆ℓ̄31 = 0 ,

∆ℓ̄12 = 0 , ∆ℓ̄22 = ū2 , ∆ℓ̄32 = −ū2 .
El subíndice en las deformaciones virtuales anteriores indica el desplazamien-

to virtual asociado. Note que, por causa de la linealidad de las relaciones despla-
zamiento-deformación, las deformaciones de un desplazamiento virtual general se
obtendrían sumando las deformaciones virtuales anteriores. De hecho, las deforma-
ciones reales que consideramos en la sección anterior eran análogas a esa suma. Eso
quiere decir que en este procedimiento podemos hallar primero las deformaciones
virtuales y luego hallar las reales a partir de las mismas. Las ecuaciones de equili-
brio que utilizaremos en el Paso 4 del método serán las expresiones de balance de
trabajo virtual para los desplazamientos virtuales utilizados:
R1 ∆ℓ̄11 + R2 ∆ℓ̄21 + R3 ∆ℓ̄31 = F1 ū1 ∀ū1 ∈ R ,

R1 ∆ℓ̄12 + R2 ∆ℓ̄22 + R3 ∆ℓ̄32 = F1 ū2 ∀ū2 ∈ R .
Luego de sustituir las fuerzas internas por sus valores en términos de los des-
plazamientos reales que vimos en la sección anterior, y las deformaciones virtuales
por sus valores en términos de los desplazamientos virtuales, obtenemos, luego de

simplificar, el sistema siguiente:
(k1 + k2 )u1 − k2 u2 = F1 ,
−k2 u1 + (k2 + k3 )u2 = F2 .
Note que el sistema obtenido en este ejemplo simple coincide con el obtenido
en la sección anterior. En este caso sabemos que el sistema es dado por la matriz
cuadrada simétrica y definida positiva K = B⊤ CB, lo cual se deja para verificar
como ejercicio. Como se obtuvo el mismo sistema lineal, este procedimiento, como
era de esperar, proporciona los mismos resultados.
Método de los desplazamientos a través de la mínima energía potencial total
En este caso nuevamente se modifica el Paso 4 del método considerando esta

vez la formulación de mínima energía potencial total del equilibrio. Como vimos,
dicha energía potencial total es:
π(u1 , u2 ) = 12 k1 ∆ℓ12 + 21 k2 ∆ℓ22 − F1 u1 − F2 u2 .
Si para los desplazamientos u1 y u2 se obtiene un mínimo de la energía potencial

total, entonces las derivadas parciales de la misma con respecto a las variables u1 y
u2 deberán ser nulas. Entonces, las ecuaciones de equilibrio en este caso son:
∂u1 π(u1 , u2 ) = 0 ,
∂u2 π(u1 , u2 ) = 0 .
Se deja como ejercicio mostrar que las expresiones anteriores definen el mismo
sistema obtenido anteriormente. De hecho, en el caso general con m masas y n
resortes, tenemos:
n
X m
X
π(u) = 1
k ∆ℓi2
2 i
− F j u j = 12 R⊤ ∆ℓ − F⊤ u = 21 u⊤ Ku − F⊤ u ,
i=1 j=1
donde en la última igualdad se usó R = C∆ℓ, ∆ℓ = Bu y K = B⊤ CB. Con eso

∂u π(u) = u⊤ K − F⊤ , por lo que la derivada nula conduce al mismo sistema lineal
Ku = F visto para las versiones anteriores del método de los desplazamientos.
Un poco de historia
Robert Hooke (1635-1703) propuso la relación lineal F = k∆ℓ que existe entre
la fuerza aplicada a un resorte y su variación de longitud. Esto no es sorprendente
puesto que Hooke era un gran científico y prolífico inventor de dispositivos me-
cánicos, muchos de ellos que implicaban el uso de resortes, por ejemplo Hooke
es considerado el inventor del reloj mecánico más utilizado, el cual es basado en
un sistema de escape que utiliza un volante regulador y un resorte espiral. El pro-

cedimiento por el cual Hooke dio a conocer su descubrimiento evidencia algunas
características de la ciencia de la época: si bien la importancia práctica de las mate-
máticas y las ciencias naturales era reconocida, era frecuente que descubrimientos
y teoremas fueran utilizados con el fin de entretener tanto a los profesionales de
academias de ciencias como a aficionados de las clases altas de la sociedad. Así, en
1676 propone su ley como ejercicio, dando como pista el anagrama ceiiinosssttuv
de la frase en latín ut tensio sic vis, es decir, como la extensión, así la fuerza. Al
revelar el anagrama, Hooke indica que la ley la conocía desde 1660.
Isaac Newton (1643-1727) estableció las bases de la mecánica clásica introdu-
ciendo sus famosas tres leyes y la ley de gravitación universal al publicar el libro
Philosophiæ naturalis principia mathematica en 1687. En el mismo también intro-
duce las bases del cálculo diferencial, del cual es considerado uno de sus padres
fundadores junto con Gottfried Wilhelm Leibniz (1646-1716). El aporte de New-
ton a las matemáticas y ciencias de la naturaleza es tan inmenso que difícilmente
alguien antes de Newton habría podido predecir cuánto el conocimiento científico
avanzaría durante su vida.
Capítulo 3
Elasticidad unidimensional
En este capítulo consideraremos uno de los problemas más simples que exis-
ten entre aquellos involucran un cuerpo sólido deformable. Se trata de una barra
recta compuesta de un material sólido puesta en tensión según la dirección axial.
Por barra entendemos una pieza de geometría alargada en una dirección, que pue-
de ser descrita por una cierta directriz unidimensional y un conjunto de secciones
transversales, es decir, un conjunto de figuras bidimensionales que resultan de la
intersección de la barra con planos normales a la directriz. En este capítulo conside-
raremos que la directriz de la barra es recta y es además compuesta por el conjunto
de los baricentros de las secciones transversales. En algunos casos llamaremos eje
de la barra a la directriz recta, y a la dirección del eje le llamaremos dirección axial.
En las secciones siguientes introduciremos varios conceptos útiles en el estu-
dio de problemas de sólidos deformables, comenzando por una breve descripción
del comportamiento mecánico de algunos materiales. Veremos que el ensayo de
tracción uniaxial puede ser utilizado para caracterizar el comportamiento mecánico
de los materiales sólidos. La descripción de este ensayo nos servirá para introdu-
cir los conceptos de tensión, deformación y las características del comportamiento
constitutivo elástico. Luego nos concentraremos en los sólidos elásticos con com-
portamiento constitutivo lineal e iremos presentando la descripción matemática del
problema unidimensional de elasticidad lineal. En una primera instancia veremos la
descripción clásica del problema, y luego introduciremos su formulación variacio-
nal. Para obtener soluciones numéricas introduciremos el método de los elementos
finitos. El capítulo finaliza con una descripción de los métodos de resolución de
estructuras reticuladas espaciales, es decir, sistemas de barras rectas articuladas so-
metidas a fuerzas externas, incluyendo una descripción del método de los elementos
finitos para este tipo de estructuras.
3.1. Ensayo de tracción uniaxial

El ensayo de tracción uniaxial consiste en someter a una probeta de geometría
normalizada, constituida por un cierto material cuyas propiedades mecánicas se de-
sean determinar, a un par de fuerzas axiales de tracción de valor creciente hasta que
58 3. Elasticidad unidimensional
se produce la rotura de la probeta. El valor de las fuerzas es incrementado muy len-

tamente, de forma tal que la probeta se encuentre prácticamente en el reposo para
cualquier valor de la fuerza aplicada. La Figura 3.1 muestra la forma típica de la
probeta sometida al ensayo de tracción uniaxial. El tramo central de la probeta es
el que se instrumenta y se mide durante la duración del ensayo. Este tramo tiene
forma cilíndrica, de longitud inicial ℓ0 y sección transversal de diámetro d0 y área
A0 . Durante el ensayo, para diferentes valores de la fuerza aplicada se miden la lon-
gitud ℓ de la configuración deformada de la probeta y los diámetros d y área A de la
sección transversal.
F
σ Acero común
Hierro fundido
Aluminio
d0
ℓ0
F
Figura 3.1: Ensayo de tracción uniaxial, dispositivo y curvas típicas.
La deformación unitaria o deformación de ingeniería ε, correspondiente a la

dirección axial del tramo central de la probeta, se define por el cociente:
∆ℓ ℓ − ℓ0
ε= = .
ℓ0 ℓ0
La tensión nominal, o tensión de ingeniería actuante en la sección transversal de la
probeta se define como el cociente σ entre el valor de la fuerza aplicada F y el área
transversal A0 de la probeta en la configuración original, es decir:
F
σ= .
A0
Para diferentes valores de la fuerza aplicada F se obtienen diferentes pares de
valores (ε, σ) que luego se grafican para obtener la curva del ensayo de tracción.
Esta curva es característica de cada material, por ejemplo, la Figura 3.1 muestra
cualitativamente las curvas correspondientes a tres materiales metálicos. La Figu-
ra 3.2 muestra en detalle la curva correspondiente al acero común utilizado en la
construcción civil.
Como se muestra en la Figura 3.2, la curva del ensayo de tracción de una probeta
de acero común presenta cuatro regiones características:
Régimen elástico: Una característica notable de esta región de la curva del
ensayo es que si en algún momento se retiran progresivamente las fuerzas
3.1. Ensayo de tracción uniaxial 59
σ
(4)
σrot
(3)
σfl (2)
σle
(1)
≈ 0,001 ≈ 0,1–0,2 ε
Figura 3.2: Curva del ensayo de tracción uniaxial del acero común: (1) régimen
elástico, (2) régimen elastoplástico, (3) régimen elastoplástico con endurecimiento,
(4) estricción.
de tracción aplicadas, los puntos (ε, σ) obtenidos describirán, en el sentido

inverso, la misma curva trazada hasta ese momento. Por lo tanto se puede
establecer que dentro del régimen elástico las deformaciones de ingeniería
ε y las tensiones nominales σ existentes en la probeta están relacionadas por
una función biyectiva. A esta correspondencia biyectiva entre las deformacio-
nes y las tensiones le llamamos comportamiento elástico. Dentro del régimen
elástico se observa experimentalmente que existe un primer tramo donde los
valores de σ son proporcionales a los valores de ε, respetando la relación:
σ = Eε ,
donde E es una constante de cada material conocida como módulo de Young o

también módulo elástico longitudinal del material. A partir de un cierto punto
que llamaremos límite de proporcionalidad la curva descrita no es exactamen-
te una recta y por lo tanto la relación anterior ya no es válida. El comporta-
miento elástico tiene como límite un punto que llamaremos límite elástico del
material y a la tensión nominal del límite elástico le llamaremos σle .
Régimen elastoplástico: a partir del límite elástico se observa que la probeta

comienza a deformarse de forma plástica, es decir, aparecen deformaciones
significativas que en gran parte permanecen luego de retirar las fuerzas que
originan esa deformación. A nivel microscópico lo que se observa es que los
átomos o moléculas del material se desplazan unos con respecto a otros de
forma tal que al retirar la fuerza de tracción la probeta no puede recuperar
la forma original. A este desplazamiento relativo que implica deformaciones
permanentes de la probeta se le llama fluencia del material y ocurre en los
llamados materiales dúctiles. Es característico de esta región observar un rá-
pido incremento de la deformación de ingeniería sin que exista un aumento
apreciable de la tensión nominal aplicada. Si bien la fluencia comienza al
mismo tiempo en que termina el comportamiento elástico, es usual que las

normas técnicas definan convencionalmente la tensión de fluencia σ f l como
la tensión nominal en el punto en que al retirar la fuerza de tracción, la de-
formación permanente corresponde a un valor establecido por la norma, que
para el acero común es aproximadamente 0,1 %–0,2 %. Cuando se retira la
fuerza de tracción aplicada durante el régimen elastoplástico lo que se obser-
va es que se obtiene una curva aproximadamente recta y de igual pendiente
que durante la región de proporcionalidad del régimen elástico.
Régimen elastoplástico con endurecimiento: en esta región lo que se obser-

va es que el aumento de la deformación es acompañado de un cierto aumento
de la tensión nominal. Las demás características de esta región son similares
a la región anterior. El límite de esta región se produce en el momento en
que la tensión nominal llega al valor de la tensión de rotura o resistencia a
tracción del material. La tensión de rotura σrot corresponde al cociente entre
el máximo valor de la fuerza aplicada durante todo el ensayo de tracción y el
área inicial de la sección transversal de la probeta.
Estricción: La estricción es un intervalo que puede apreciarse cuando en el

ensayo se utiliza una prensa capaz de controlar la deformación aplicada en
vez de la fuerza aplicada. Al comenzar la estricción se observa una reduc-
ción importante del área transversal de la probeta que es responsable por la
reducción neta de la fuerza aplicada necesaria para continuar incrementando
la deformación. La región de estricción va desde el punto correspondiente a
la tensión de rotura hasta la rotura final de la probeta.
No todos los materiales presentan el mismo comportamiento que el acero. Algu-

nos materiales pueden no presentar el régimen elastoplástico con endurecimiento o
inclusive pueden no presentar régimen elastoplástico alguno. Por ejemplo, el hierro
fundido es un material que llega a la rotura de forma brusca, sin que se produzca una
gran deformación o deformaciones permanentes de algún tipo. A este tipo de ma-
teriales como el hierro fundido se les denomina materiales frágiles. Por otra parte,
el hierro fundido también presenta la característica interesante de poseer un límite
de proporcionalidad mucho menor al límite elástico, y por lo tanto al ensayarlo a
tracción se obtiene una curva como la mostrada en la Figura 3.1.
Una propiedad muy importante que se obtiene en el ensayo de tracción uniaxial
es la tenacidad del material, la cual se define como la energía necesaria por unidad
de volumen que debe aportar la prensa para producir la rotura de la probeta. Así,
para simplificar supongamos que la probeta es perfectamente cilíndrica y de longi-
tud igual a ℓ0 . Supongamos además que el borde superior se mantiene fijo, mientras
que el inferior sufre un desplazamiento u(t) = ∆ℓ(t) en la dirección de la fuerza F(t)
aplicada, donde t es el tiempo y la relación entre ∆ℓ(t) y F(t) resulta de la relación
que ya vimos entre ε(t) y σ(t). Como la potencia de la fuerza F(t) es F(t)∂t u(t), se
3.1. Ensayo de tracción uniaxial 61
tiene que el trabajo total realizado por la fuerza variable en el intervalo [0, t] es:
Z t Z u
Trabajo = F(t)∂t u(t) dt = F(u) du . (3.1)
0 0
Dividiendo la expresión anterior por el volumen A0 ℓ0 de la probeta, siendo

σ(ε) = F(u)/A0 y ε(u) = u/ℓ0 , obtenemos el trabajo realizado por la prensa por
unidad de volumen de la probeta:
Z ε
Trabajo/Volumen = σ(ε) dε . (3.2)
0
Note que la expresión anterior es igual al área debajo de la curva ε-σ. En el régimen
elástico la energía aportada por la prensa es almacenada en la probeta en forma de
energía de deformación elástica.
Por su parte, la tenacidad coincide con el área debajo de la curva ε-σ hasta el
momento de la rotura. Por lo tanto, un material que presente un área que duplique el
área de otro material será el doble de tenaz, con lo cual requerirá el doble de energía
para alcanzar la rotura, por lo que dicho material será percibido en la práctica como
mucho más difícil de romper, inclusive aunque su tensión de rotura pueda ser me-
nor. Así, un material dúctil es usualmente mucho más tenaz que un material frágil,
por presentar este último una deformación de rotura pequeña al carecer de régimen
elastoplástico. Por esta razón es que los materiales frágiles, inclusive los de tensio-
nes de rotura elevadas, se pueden romper con cierta facilidad aplicándoles cargas
de impacto, mientras que los materiales dúctiles de tensión de rotura elevada nos
resultan en la práctica imposibles de romper sin el uso de herramientas poderosas.
La ductilidad y tenacidad de um material son propiedades muy importantes de los
materiales usados en ingeniería, y normalmente son especificadas explícitamente en
las normas técnicas.
En resumen, ya hemos visto que los materiales pueden ser dúctiles o frágiles, de
acuerdo a si presenta o no el régimen elastoplástico. Esta distinción es uno de los as-
pectos cualitativos más importantes en relación al comportamiento resistente de los
materiales usados en ingeniería. Entre los aspectos cuantitativos más importantes
en relación al comportamiento resistente se encuentran el módulo de Young E, la
tensión de fluencia σ f l , la tensión de rotura σrot junto con la deformación de rotura
asociada, y la tenacidad del material.
Hasta ahora hemos descrito el comportamiento del material en un ensayo de
tracción uniaxial. Otro ensayo muy utilizado para evaluar las propiedades de los
materiales es el ensayo de compresión uniaxial, en donde en vez de aplicar una
fuerza de tracción se aplica sobre la probeta una fuerza de compresión. Algunos
materiales presentan un comportamiento similar en ambos ensayos, mientras que
otros presentan un comportamiento totalmente diferente. Dependiendo del material,
el ensayo de compresión puede ser muy relevante, e inclusive en algunos casos es
el ensayo más importante y por lo tanto el establecido por las normas técnicas.
3.2. Tensiones
En esta sección consideraremos una barra, de secciones transversales con di-
mensiones mucho menores que la longitud de la misma, sometida a la acción de
fuerzas externas dirigidas según la dirección axial. Consideraremos que en el ins-
tante analizado la barra está en equilibrio y en reposo. Cada sección transversal de
la barra puede ser identificada por el valor de una cierta coordenada x que crece a
lo largo del eje de la barra y que adopta valores en el intervalo abierto I = (xi , x f ),
como es mostrado en la Figura 3.3.
ex x
xi xa xb xf
Figura 3.3: Geometría de la barra.
Supondremos que las fuerzas actuantes sobre una parte D de la barra limitada
por las secciones transversales de coordenadas xa y xb son de dos tipos:
Fuerzas de volumen: son fuerzas que actúan sobre las partículas del interior
de la barra y cuya resultante es dada por:
Z xb
FD = b(x)e x dx , (3.3)
xa
donde b es la fuerza por unidad de longitud que actúa sobre las partículas del
interior de la barra.
Fuerzas de superficie: son fuerzas que actúan sobre las partículas de las sec-
ciones transversales xa y xb de D. Supondremos que la fuerza de superficie
transmitida por la parte derecha de la sección x de la barra sobre la parte iz-
quierda es dada por la expresión N(x)e x = σ(x)A(x)e x donde N es llamada
fuerza axial o fuerza directa, σ es la tensión de ingeniería y A es el área de
la sección transversal. Consideraremos el caso en que el área A de la sección
transversal varía levemente a lo largo de la barra. Grandes variaciones del
área A o variaciones repentinas no serán consideradas aquí, puesto que para
ese caso es necesaria la utilización de la teoría general de la elasticidad tridi-
mensional. Haciendo uso del principio de acción y reacción, la resultante de
las fuerzas de superficie es:
F∂D = N(xb )e x − N(xa )e x . (3.4)
El equilibrio de la parte D de la barra implica que la suma de las resultantes (3.3)

y (3.4) sea nula, y por lo tanto deberá cumplirse:
Z xb
N(xb ) − N(xa ) + b(x) dx = 0 .
xa
3.3. Deformaciones 63
La expresión anterior es válida para cualquier valor de las variables xa y xb en

I. Podemos entonces considerar xa fijo y xb variable. Si derivamos la expresión
anterior con respecto a xb obtenemos:
∂ x N(xb ) + b(xb ) = 0 .
Como la igualdad de la ecuación anterior es válida para todo xb en I, podemos
escribir en forma más general:
∂ x N(x) + b(x) = 0 ∀x ∈ I .
Esta expresión es conocida como ecuación puntual de equilibrio.
Ejercicio 3.1 Demuestre que si la ecuación puntual de equilibrio es satisfecha

en toda sección x ∈ I, entonces cualquier parte D de la barra estará en equilibrio.
3.3. Deformaciones
Como vimos en el ensayo de tracción, la presencia de tensiones en la barra pro-
duce deformaciones que pueden ser medidas. La diferencia principal con el ensayo
de tracción es que en el caso general la fuerza directa en las secciones de la barra
no es constante, sino que es dada por una función N que adopta valores diferentes a
lo largo de la barra. Por esta razón la deformación de ingeniería también dependerá
de la sección considerada. Asumiremos que la sección transversal de la barra que
en la configuración indeformada es dada por la coordenada x, en la configuración
deformada es dada por el valor x′ :
x′ = x + u(x) ,
donde u es la función desplazamiento definida en la configuración indeformada.
Consideremos un segmento de la barra limitado por las secciones transversales de
coordenadas xa y xb = xa + h. La deformación longitudinal media de ese segmento
podrá definirse como el cociente entre la variación de longitud de ese segmento y su
longitud original. Tomando xb → xa estaremos cuantificando el valor de la defor-
mación en un entorno pequeño de xa . Por lo tanto, podemos definir la deformación
de ingeniería en xa en la dirección longitudinal por el límite:
(xb′ − xa′ ) − (xb − xa ) u(xa + h) − u(xa )
ε(xa ) = lı́m = lı́m ,
xb →xa xb − xa h→0 h
y por lo tanto, de acuerdo con la definición de derivada de una función, tenemos:
ε(x) = ∂ x u(x) ∀x ∈ I .
Note además que la deformación de ingeniería permite calcular fácilmente la
variación de longitud ∆ℓ de la porción de la barra limitada por las secciones trans-
versales de coordenadas xa y xb :
Z xb
∆ℓ = (xb − xa ) − (xb − xa ) = u(xb ) − u(xa ) =
′ ′
ε(x) dx .
xa
3.4. Ecuación constitutiva

Tal como ocurre en el ensayo de tracción uniaxial, asumiremos que la tensión
σ(x) existente en una sección de la barra depende únicamente del valor de la de-
formación de ingeniería ε(x). En el caso en que en ninguna sección de la barra la
tensión supere el límite de proporcionalidad del material, tenemos:
σ(x) = E(x)ε(x) ∀x ∈ I .
Multiplicando la ecuación anterior por el área transversal obtenemos la llamada

ecuación constitutiva de la barra:
N(x) = E(x)A(x)ε(x) ∀x ∈ I .
Note la relación biyectiva entre la fuerza directa N(x) y la deformación ε(x).

Dado que E(x) y A(x) son mayores que cero para toda sección x, podemos despejar,
en la ecuación anterior, el valor de la deformación en función de la fuerza directa
obteniendo la ecuación:
N(x)
ε(x) = ∀x ∈ I .
E(x)A(x)
3.4.1. Ecuación constitutiva de la barra termoelástica
La relación entre la deformación y la fuerza directa vista anteriormente es válida

solamente en el caso en que la fuerza directa sea la única causa de la deformación.
En forma más general, podemos considerar el caso en que la barra sea sometida
también a un aumento de temperatura. Por ejemplo, consideremos una barra que
inicialmente está a una temperatura θI y posteriormente pasa a estar a una tempera-
tura θF , sufriendo por lo tanto un aumento de temperatura θ = θF − θI . Si la barra es
libre de deformarse, es decir, no hay apoyos que restrinjan la deformación, la evi-
dencia experimental muestra que este aumento de temperatura produce una cierta
deformación que llamaremos dilatación térmica. Supondremos que la deformación
que una barra experimenta por causa de la fuerza directa y del aumento de tempe-
ratura es la suma de las deformaciones atribuibles por separado a cada una de las
causas. Esto puede escribirse en la forma:
ε = εm + εθ ,
donde εm es la deformación causada por la fuerza directa N y εθ es la causada por el

aumento de temperatura θ. La deformación εm puede hallarse en función de N como
vimos anteriormente, mientras que la siguiente fórmula de origen experimental es
válida la deformación εθ :
εθ = αθ .
Note que esta expresión implica que un cuerpo libre sometido a una variación de
temperatura θ sufre una deformación proporcional a la variación de temperatura,
3.5. Problema de elasticidad lineal unidimensional 65
siendo α un valor real positivo que depende del material y que es conocido como
coeficiente de dilatación térmica.
Veamos cómo queda la ecuación constitutiva para la barra termoelástica. En
el caso general en que las propriedades materiales y la variación de temperatura
dependan de la sección x tenemos:
N(x)
ε(x) = + α(x)θ(x) .
E(x)A(x)
Si despejamos la fuerza directa utilizando la ecuación anterior, obtenemos la ecua-
ción constitutiva de la barra termoelástica:
N(x) = E(x)A(x)ε(x) − α(x)E(x)A(x)θ(x) ∀x ∈ I .
3.5. Problema de elasticidad lineal unidimensional

El problema de elasticidad lineal consiste en hallar la función desplazamiento
u, la deformación de ingeniería ε y la fuerza directa N en cualquier sección de la
barra compuesta por un material termoelástico de módulo de Young E y coeficiente
de dilatación térmica α. Para obtener un problema lineal consideraremos la aproxi-
mación de pequeños desplazamientos: asumiremos que la ecuación de equilibrio es
válida en la configuración de referencia.
Para introducir los conceptos consideraremos que el extremo izquierdo de la
barra está fijo y por lo tanto no puede desplazarse independientemente de la defor-
mación causada por las fuerzas aplicadas, vea la Figura 3.4. En el extremo derecho
de la barra supondremos que conocemos el valor de la fuerza aplicada.
û b F
Figura 3.4: Problema de elasticidad lineal unidimensional.
Llamaremos I¯ a la clausura del intervalo abierto I, es decir, el menor intervalo

cerrado que contiene a I. Consideraremos también la siguiente notación:
Notación 3.2 Diremos que una función f : D → E cumple f ∈ C n (H, E) si

f y todas sus derivadas hasta el orden n existen y son continuas en el conjunto
H ⊂ D.
La formulación clásica del problema de elasticidad lineal de la Figura 3.4, tam-
bién llamada formulación fuerte, consiste en hallar las funciones
u : I¯ → R ¯ R) , y u ∈ C 2 (I, R) ,
con u ∈ C 0 (I,
ε : I¯ → R con ε ∈ C 0 (I,
¯ R) , y ε ∈ C 1 (I, R) ,
N : I¯ → R con N ∈ C (I, R) , y N ∈ C 1 (I, R) ,
0 ¯
que satisfagan las ecuaciones siguientes:
∂x N + b = 0 en I (ecuación de equilibrio) ,




ε = ∂x u en I (relación desplazamiento-deformación) ,






N = EAε − αEAθ en I (ecuación constitutiva) ,




u(xi ) = û (condición de contorno cinemática) ,






 N(x ) = F


(condición de contorno mecánica) .
f
En el problema de elasticidad lineal, el intervalo I = (xi , x f ) es considerado

conocido, al igual que las propiedades materiales E, A, α ∈ C 1 (I,¯ R), que no necesa-
0 ¯
riamente consideraremos constantes, la fuerza b ∈ C (I, R), la variación de tempe-
ratura θ ∈ C 1 (I,
¯ R) y los valores û, y F de las condiciones de contorno. Note que las
condiciones de contorno indicadas son válidas para el problema de la Figura 3.4, y
deben ser modificadas si se tienen otras configuraciones de apoyos.
Ejercicio 3.3 Pruebe que el problema de elasticidad planteado es lineal, es decir,

considerando la misma barra definida en el intervalo I de propiedades A, E y α, si
tenemos un problema a) con solución (ua , εa , N a ) para los datos (ba , θa , ûa , F a ) y
otro problema b) de solución (ub , εb , N b ) para los datos (bb , θb , ûb , F b ), entonces
cualquier combinación lineal de las soluciones es solución para el problema dado
por la misma combinación lineal de los datos. Esta propiedad del problema de
elasticidad lineal es conocida como Principio de superposición.
3.5.1. Ecuación de Navier
Como vimos, la ecuación constitutiva de la barra termoelástica es:
N = EAε − αEAθ en I .
Note que esta relación es válida el caso en que las propiedades materiales E y α
y el área A varíen levemente a lo largo de la barra. Sustituyendo ε por su valor en
función del desplazamiento u tenemos:
N = EA∂ x u − αEAθ en I .
Sustituyendo este resultado en la ecuación de equilibrio obtenemos:
∂ x (EA∂ x u − αEAθ) + b = 0 en I .
En el caso usual en que los valores de las propiedades materiales y del área trans-
versal sean constantes tenemos:
EA∂2xx u − αEA∂ x θ + b = 0 en I .
La ecuación anterior es conocida como ecuación de Navier de la barra.

Ejercicio 3.4 Muestre que en el caso en que la variación de temperatura sea uni-
forme y las fuerzas de volumen sean nulas, el desplazamiento tiene la siguiente
expresión general: u(x) = C1 x + C2 .
3.5.2. Analogía de Duhamel
Sea la descomposición N = N m + N θ para la fuerza directa, donde las compo-

nentes N m y N θ son dadas por:
N m = EAε , N θ = −αEAθ .
Note que la componente N θ es calculable directamente a partir de datos del pro-

blema de elasticidad lineal. La ecuaciónN = N m + N θ puede ser utilizada entonces
para eliminar la incógnita N y formular un problema matemático con la incógnita
N m en su lugar. Así, llamando:
bθ = b + ∂ x N θ , F θ = F − N θ (x f ) ,
es fácil ver N m cumple:
∂ x N m + bθ = 0 , N m (x f ) = F θ .
Las ecuaciones anteriores obtenidas adquieren la forma típica de una ecuación

puntual de equilibrio y una condición de contorno mecánica. La ecuación consti-
tutiva adquiere en cambio la forma simplificada N m = EAε que corresponde a un
problema sin variaciones de temperatura, mientras que la relación desplazamiento-
deformación y la condición de contorno cinemática quedan incambiadas.
Por lo tanto, para hallar la solución (u, ε, N) del problema de elasticidad lineal
dado por los datos (b, θ, û, F) podemos hallar primero la solución (u, ε, N m ) del
problema de elasticidad lineal sin variaciones de temperatura dado por los datos
(bθ , 0, û, F θ ) y luego calculamos N utilizando la fórmula N = N m − αEAθ.
A esta forma de plantear el problema de elasticidad lineal, considerando las
variaciones de temperatura como si se tratasen de fuerzas de volumen y fuerzas de
superficie adicionales, se le llama analogía de Duhamel. Veamos en detalle bθ y F θ .
Para bθ tenemos:
bθ = b − ∂ x (αEAθ) .
Si la barra es homogénea, es decir, de propiedades constantes en I, tenemos:
bθ = b − αEA∂ x θ ,
y por lo tanto una variación uniforme de temperatura no modifica las fuerzas de

volumen. Para F θ tenemos simplemente:
F θ = F + αEAθ(x f ) .
3.5.3. Primer teorema del trabajo virtual
En esta sección consideraremos el problema de elasticidad lineal sin variaciones

de temperatura. Problemas con variación de temperatura podrán resolverse aplican-
do la analogía de Duhamel. El teorema siguiente será importante para definir una
versión alternativa del problema de elasticidad lineal.
Teorema 3.5 (Primer teorema del trabajo virtual) Considere el problema de elas-
ticidad lineal de la Figura 3.4. Sea N la fuerza directa en equilibrio con el campo
de fuerzas de volumen b y la fuerza externa F, y ū un desplazamiento que vale
cero en el apoyo y cuya deformación asociada es ε̄, es decir:
∂ x N + b = 0 en I , y N(x f ) = F ,
ε̄ = ∂ x ū en I , y ū(xi ) = 0 .
Entonces se cumple:
Z xf Z xf
N ε̄ dx = bū dx + F ū(x f ) . (3.5)
xi xi
Demostración. Utilizando la relación desplazamiento-deformación e integrando por

partes obtenemos:
Z xf Z xf x f Z x f
N ε̄ dx = N∂ x ū dx = (N ū) − ∂ x N ū dx .
xi xi xi xi
Note que la tesis del teorema, es decir, la ecuación (3.5), resulta fácilmente de la
expresión anterior y de utilizar las otras tres ecuaciones válidas por hipótesis para
la fuerza directa N y el desplazamiento ū. □
Observación 3.6 A una función ū que cumple la condición ū(xi ) = 0 sobre el

extremo de la barra donde se impone la condición en desplazamientos se le de-
nomina desplazamiento virtual. El mismo no tiene por qué tener relación con el
desplazamiento real, es decir, la solución u del problema de elasticidad lineal, ni
tiene que cumplir cualquier ley física, es solamente una herramienta matemática.
A la integral a la izquierda en la ecuación (3.5) se le denomina trabajo de las
tensiones internas debido al desplazamiento virtual o simplemente trabajo vir-
tual interno mientras que al lado derecho en (3.5) se le denomina trabajo de las
fuerzas externas debido al desplazamiento virtual o simplemente trabajo virtual
externo. El teorema del trabajo virtual expresa que si la fuerza directa N está en
equilibrio con las fuerzas externas b y F, entonces para cualquier desplazamiento
virtual el trabajo virtual interno será igual al trabajo virtual externo.
3.5.4. Formulación variacional en desplazamientos
La llamada formulación variacional del problema de elasticidad lineal, también

llamada formulación débil, se obtiene sustituyendo las ecuaciones de equilibrio por
el primer teorema del trabajo virtual. Consideraremos aquí la formulación en des-

plazamientos, es decir, eliminaremos las incógnitas ε y N utilizando la relación
desplazamiento-deformación y la ecuación constitutiva. Para el problema de la Fi-
gura 3.4 se definen los conjuntos:
U = {u : I¯ → R admisible : u(xi ) = û} ,

Ū = {ū : I¯ → R admisible : ū(xi ) = 0} .
La formulación variacional en desplazamientos del problema de elasticidad lineal

consiste en hallar el desplazamiento u ∈ U que cumple:
Z Z
EAεε̄ dx = bū dx + F ū(x f ) ∀ū ∈ Ū .
I I
Note el uso de las notaciones ε = ∂ x u y ε̄ = ∂ x ū. La condición de admisibilidad

requerida en la definición del conjunto solución U y el conjunto de los desplaza-
mientos virtuales Ū debe ser escogida de forma tal que las integrales de la ecuación
anterior tengan sentido y además el problema tenga solución única. La definición
precisa de los conjuntos U y Ū es un problema delicado que ha tenido respuesta
gracias al desarrollo teórico del área de las matemáticas conocida como análisis fun-
cional. Si bien la definición precisa es más general, nosotros consideraremos como
admisibles a funciones u y ū continuas en I, ¯ es decir u, ū ∈ C 0 (I,¯ R) y tal que sus
derivadas sean continuas por partes en I, es decir, podemos dividir I en un conjunto
finito de intervalos dentro de los cuales las derivadas ∂ x u y ∂ x ū son continuas.
La formulación variacional del problema de elasticidad lineal admite soluciones
que no admite la formulación clásica. Mientras que las soluciones de la formula-
ción clásica son siempre soluciones de la formulación variacional, una solución de
la formulación variacional cuya derivada segunda no exista o no sea continua en I
no podrá ser solución de la formulación clásica. En el caso más general del proble-
ma de elasticidad lineal tridimensional veremos que las soluciones suficientemente
regulares de la formulación variacional sí son soluciones de la formulación clásica.
Note que la condición de contorno u(xi ) = û la exigimos explícitamente al re-
querir que la solución u esté en el conjunto U. Por esta razón esta condición de
contorno se le llama condición de contorno esencial de la formulación variacional.
Por el contrario, la condición de contorno N(x f ) = F de la formulación clásica
no es indicada explícitamente en la formulación variacional, sino que fue utilizada
como hipótesis del teorema del trabajo virtual. A esta condición de contorno se le
llama condición de contorno natural de la formulación variacional.
Ejemplo 3.7 Sea una barra de extremos xi = 0 y x f = 2ℓ, y por lo tanto I =
(0, 2ℓ). Supongamos que las condiciones de contorno son u(xi ) = 0 y N(x f ) = 0.
Supongamos que en la sección x = ℓ aplicamos una fuerza puntual de valor F.
Admitiendo que el trabajo virtual de una fuerza puntual de valor F aplicada en el
punto x es F ū(x) entonces la formulación variacional del problema de elasticidad
lineal consiste en encontrar el desplazamiento u ∈ U tal que:

Z
EAεε̄ dx = F ū(ℓ) ∀ū ∈ Ū ,
I
donde U = Ū = {u : I¯ → R admisible : u(0) = 0}.

Observe que aplicando las ecuaciones de equilibrio podemos hallar N, apli-
cando la ecuación la constitutiva podemos hallar ε y luego integrando esta fun-
ción podemos obtener u. Estos resultados son representados en los gráficos de la
figura siguiente:
N F
εu F/(EA)
u Fℓ/(EA)
ℓ 2ℓ x
Note que la solución u representada en la figura no tiene derivada continua en

x = ℓ y por lo tanto su derivada segunda en ese punto no existe. Por esta razón, la
función u representada en la figura no es solución de la formulación clásica del
problema de elasticidad lineal tal como ha sido planteado, ni tampoco satisface
la ecuación de Navier en x = ℓ, aunque sí es candidata a ser la solución de la
formulación variacional.
3.6. Método de los elementos finitos
El método de los elementos finitos es un método numérico que permite hallar

una solución aproximada de la formulación variacional del problema de elasticidad
lineal. Comenzaremos entonces planteando nuevamente la formulación variacional
del problema. Sean los conjuntos:
U = {u : I¯ → R admisible : u(xi ) = û} ,

Ū = {ū : I¯ → R admisible : ū(xi ) = 0} .
3.6. Método de los elementos finitos 71
La solución de la formulación variacional es el desplazamiento u ∈ U, de deforma-

ción ε que cumple:
Z Z
EAεε̄ dx = bū dx + F ū(x f ) ∀ū ∈ Ū .
I I
Para simplificar la notación definimos los funcionales:

Z Z
a(u, ū) = EAεε̄ dx , ℓ(ū) = bū dx + F ū(x f ) .
I I
Ejercicio 3.8 Demuestre que el funcional a es bilineal, es decir:
a(u, α1 ū1 + α2 ū2 ) = α1 a(u, ū1 ) + α2 a(u, ū2 ) ∀α1 , α2 ∈ R ,

a(α1 u1 + α2 u2 , ū) = α1 a(u1 , ū) + α2 a(u2 , ū) ∀α1 , α2 ∈ R ,
es simétrico:
a(u, ū) = a(ū, u) ,
y es definido positivo en Ū (para esto asuma que E y A son dadas por funciones
¯ y que las funciones de Ū son continuas con derivadas
continuas y positivas en I,
¯
continuas por partes en I):
a(ū, ū) ⩾ 0 ∀ū ∈ Ū ,

a(ū, ū) > 0 ∀ū ∈ Ū , con ū , 0 .
Demuestre también que ℓ es un funcional lineal:
ℓ(α1 ū1 + α2 ū2 ) = α1 ℓ(ū1 ) + α2 ℓ(ū2 ) ∀α1 , α2 ∈ R .
Con estas notaciones, la solución de la formulación variacional es el desplaza-

miento u ∈ U, de deformación ε que cumple:
a(u, ū) = ℓ(ū) ∀ū ∈ Ū .
3.6.1. Método de Rayleigh-Ritz
En pocas palabras, el método de Rayleigh-Ritz consiste en buscar la solución

del problema, o una aproximación la misma, en un conjunto generado por una ba-
se finita, imponiendo la ecuación fundamental de la formulación variacional para
los desplazamientos virtuales generados por esa misma base. En la aplicación del
método al problema que nos ocupa, el mismo coincide con el método de residuos
ponderados de Bubnov-Galerkin, por lo que se denomina con ese nombre o simple-
mente con el nombre de Galerkin en muchos textos.
Supongamos que conocemos una función u0 en el conjunto solución U y las
funciones ū1 , ū2 ,. . . , ūn en el conjunto de los desplazamientos virtuales Ū. Entonces,
podemos definir los conjuntos U ′ ⊂ U y Ū ′ ⊂ Ū en la forma:
U ′ = {u0 + α1 ū1 + α2 ū2 + . . . + αn ūn : α1 , . . . , αn ∈ R} ,

Ū ′ = { β1 ū1 + β2 ū2 + . . . + βn ūn : β1 , . . . , βn ∈ R} .
La aproximación numérica de la solución obtenida por el método de Rayleigh-Ritz

es el desplazamiento u ∈ U ′ que satisface el teorema del trabajo virtual consideran-
do los desplazamientos virtuales pertenecientes a Ū ′ , es decir:
a(u, ū) = ℓ(ū) ∀ū ∈ Ū ′ .
Por lo tanto tenemos:

 n n
  n 
 X X  X
a u0 + α j ū j , βi ūi  = ℓ  βi ūi  ∀β ∈ Rn ,

j=1 i=1 i=1
que puede reescribirse como:

n X
X n n
X n
X
βi α j a(ū j , ūi ) = βi ℓ(ūi ) − βi a(u0 , ūi ) ∀β ∈ Rn .
j=1 i=1 i=1 i=1
Por lo tanto, llamando K a la matriz de componentes Ki j = a(ū j , ūi ), F al vector de

componentes Fi = ℓ(ūi ) − a(u0 , ūi ) y α y β a los vectores de parámetros, podemos
expresar esta última ecuación en la forma:
β⊤ Kα = β⊤ F ∀β ∈ Rn ,
y por lo tanto debe cumplirse:

Kα = F . (3.6)
Note que tenemos n incógnitas αi mientras que (3.6) representa n ecuaciones

lineales. Veamos si este sistema lineal de ecuaciones tiene solución. En primer lugar,
la matriz K es simétrica por causa de la simetría de a. Además K es positiva. Para
ver esto escojamos un vector β cualquiera y definamos la función e = β1 ū1 + β2 ū2 +
. . . + βn ūn . Entonces, por causa de la bilinealidad de a obtenemos:
 n n
 n X
n
X X  X
a(e, e) = a  β j ū j ,

 βi ūi  =

 βi β j a(ū j , ūi ) = β⊤ Kβ .
j=1 i=1 j=1 i=1
La igualdad anterior nos permite demostrar el siguiente lema:
Lema 3.9 La matriz K es positiva, es decir, β⊤ Kβ ⩾ 0 para todo β ∈ Rn . Si

además el funcional bilineal a es definido positivo en Ū y las funciones ū1 , ū2 ,. . . ,
ūn son linealmente independientes, entonces la matriz K es definida positiva, es
decir β⊤ Kβ > 0 para todo β , 0.
Demostración. Note que β⊤ Kβ = a(e, e) ⩾ 0 por ser a positivo en Ū. Veamos que
el producto β⊤ Kβ es nulo solamente si β = 0. Si β⊤ Kβ = 0, entonces a(e, e) = 0.
Por ser a definido positivo en Ū, entonces debe ser e = β1 ū1 + β2 ū2 + . . . + βn ūn = 0.
Como la combinación lineal de las funciones linealmente independientes ū1 , ū2 ,. . . ,
ūn es nula, entonces cada uno de los coeficientes es nulo, y por lo tanto β = 0. □
Observación 3.10 Si se cumplen las hipótesis del lema anterior, entonces la

matriz K es simétrica y definida positiva. En ese caso la matriz K es invertible,
y el sistema lineal (3.6) tiene solución única. Por lo tanto, bajo las hipótesis del
lema anterior, la solución de Rayleigh-Ritz u ∈ U ′ es única. Por otra parte, en el
Capítulo 18 demostraremos la siguiente propiedad de la solución de Rayleigh-
Ritz: en cierto sentido la solución de Rayleigh-Ritz es la función en U ′ que
más se aproxima a la solución exacta del problema. En particular, el método de
Rayleigh-Ritz proporcionará la solución exacta cuando la misma esté en U ′ .
3.6.2. Discretización de elementos finitos
Para definir las funciones u0 y ū1 , . . . , ūn , se utiliza la llamada discretización

de elementos finitos. La misma consiste en dividir el intervalo I en un conjunto de
partes que llamaremos elementos. Dentro de los elementos las funciones u0 y ū1 ,
. . . , ūn se representan por polinomios que interpolan los llamados valores nodales.
Veamos por ejemplo el caso del elemento lineal. Supongamos dividimos el in-
tervalo I en tres elementos lineales como es mostrado en la Figura 3.5. Los des-
plazamientos que podemos representar con esa discretización corresponden a las
funciones continuas y lineales sobre los elementos que pueden ser definidas por los
cuatro valores nodales U1 , U2 , U3 y U4 como es mostrado en la figura. Por lo tanto
podremos tomar u0 = ûN̂1 y las funciones N̂2 , N̂3 y N̂4 mostradas en la Figura 3.5
como el desplazamiento de U y los desplazamientos virtuales del conjunto Ū que
utilizaremos para definir los conjuntos U ′ y Ū ′ . El método de los elementos fini-
tos nada más consiste en aplicar el método de Rayleigh-Ritz utilizando la base de
funciones definida de esta forma.
El método de los elementos finitos tiene un conjunto importante de ventajas:
Define una base de funciones que es siempre linealmente independiente y que
es ajustable a las características del problema de acuerdo con la precisión de-
seada: para mejorar la precisión de los resultados se puede utilizar un número
mayor de elementos más pequeños.
Las incógnitas del problema tienen un significado físico evidente: son los
desplazamientos de los nodos del problema.
Es muy eficiente en la tarea de integración: conduce a integrales de funciones
polinómicas de grado bajo. Además, si el número de elementos es importante,
veremos que el número de integrales a realizar es proporcional al número de
elementos de la estructura, el cual es mucho menor que el número de compo-
nentes de la matriz K.
U2 U3 U4
u
U1
N̂1 xi xf x
1
N̂2
1
N̂3
1
N̂4
1
Figura 3.5: Discretización de elementos finitos.
Si el número de elementos es importante, veremos que el método conduce a

matrices K con un número importante de componentes nulas, lo cual facilita
enormemente la resolución de los sistemas lineales.
Ejercicio 3.11 Considere el problema representado en la Figura 3.4, donde el

área transversal A y el módulo de Young E son constantes. Suponga que la ba-
rra se divide en n elementos y los desplazamientos real y virtual se representan
con las funciones lineales por partes de la Figura 3.5. Demuestre por inducción
completa que la solución que proporciona el método de los elementos finitos es
el interpolante lineal por partes, es decir, la función lineal por partes tal que los
desplazamientos de los nodos coinciden con la solución exacta. ¿Qué se puede
decir de los desplazamientos calculados en el interior de los elementos?
Implementación del método
En el caso más general de dividir la barra en n − 1 elementos, la representación

de elementos finitos de la aproximación de la solución es:
u = N̂1 U1 + N̂2 U2 + . . . + N̂n Un ,
donde se deberá cumplir U1 = û para satisfacer la condición de contorno en el

extremo xi de la barra. Olvidemos por el momento esta condición y pensemos por
ejemplo que conocemos la reacción R del apoyo del extremo izquierdo de la barra
correspondiente a la solución del problema. Si definimos la matriz

N̂ = N̂1 N̂2 . . . N̂n ,
tenemos:
U ′ = {N̂U : U ∈ Rn } ,
Ū ′ = {N̂Ū : Ū ∈ Rn } .
Además, definiendo

B̂ = ∂ x N̂1 ∂ x N̂2 . . . ∂ x N̂n ,
tenemos ε = B̂U y ε̄ = B̂Ū. El método de Rayleigh-Ritz requiere en este caso:

Z Z
EAεε̄ dx = bū dx + Rū(xi ) + F ū(x f ) ∀ū ∈ Ū ′ ,
I I
que podemos escribirlo en la forma:

Z Z
Ū B̂ EAB̂U dx = Ū⊤ N̂⊤ b dx + RŪ1 + F Ūn
⊤ ⊤
∀Ū ∈ Rn ,
I I
o también:
Z ! Z !
Ū ⊤
B̂ EAB̂ dx U = Ū
⊤ ⊤
N̂ b dx + Ū⊤ (Re1 + Fen ) ∀Ū ∈ Rn ,
⊤
I I
donde e1 ∈ Rn es un vector cuya primer componente es uno y las demás cero,

mientras que en ∈ Rn tiene todas las componentes nulas excepto la última que vale
uno. Como la ecuación anterior es válida para todo Ū ∈ Rn deberá cumplirse:
Z Z
B̂ EAB̂ dxU = N̂⊤ b dx + R e1 + F en .
⊤
I I
Por lo tanto, llamando:

Z Z
K̂ = B̂ EAB̂ dx ,
⊤
F̂ = N̂⊤ b dx ,
I I
tenemos:
K̂U = F̂ + R e1 + F en .
En particular, para la discretización de tres elementos mostrada en la Figura 3.5
obtenemos:
      
K11 K12 K13 K14  U1  F1   R 
      

K21 K22 K23 K24  U2  F2   0 
    =   +   . (3.7)
K31 K32 K33
 K34  U3  F3   0 
       
K41 K42 K43 K44 U4 F4 F
Note que este sistema lineal no lo podemos resolver porque desconocemos el va-
lor R de la reacción del apoyo. Por otra parte, la matriz K̂ es singular, ya que para
un conjunto nulo de fuerzas externas sabemos que el vector U admite cualquier
desplazamiento rígido como solución del sistema lineal. El procedimiento que em-
plearemos para determinar la solución consiste en utilizar primero la condición de
contorno U1 = û, resolver el sistema lineal dado por las líneas 2 a 4 del sistema
anterior y utilizar la primera línea para obtener posteriormente la reacción R. Por lo
tanto, el sistema que debemos resolver es el siguiente:
        
K22 K23 K24  U2  F2   0  K21 û
        
K32 K33 K34  U3  = F3  +  0  − K31 û .
         
K42 K43 K44 U4 F4 F K41 û
        
Note que en sistema lineal de la ecuación anterior podemos identificar la matriz K,

el vector α y el vector F del método de Rayleigh-Ritz.
La matriz K del sistema lineal es llamada matriz de rigidez de la estructura, el
vector U es llamado vector de desplazamientos nodales de la estructura mientras
que al vector F correspondiente a la suma de los vectores del lado derecho se le
llama vector de fuerzas nodales equivalentes de la estructura.
Ecuación del elemento finito
Se puede observar en la Figura 3.5 que algunas de las componentes de la matriz

K que debemos calcular son nulas. Eso pasa cuando calculamos a(u0 , ū2 ), a(u0 , ū3 )
y a(ū1 , ū3 ). Además, las que no son nulas, como por ejemplo a(ū1 , ū2 ), no necesitan
ser integradas en todo el intervalo I sino solamente en el segundo elemento donde ni
ū1 ni ū2 se anulan. Si el intervalo I es dividido en un número grande de elementos,
entonces la mayoría de las integrales serán nulas. La mejor estrategia para estruc-
turar el cálculo de la matriz K y el vector F de forma de considerar únicamente las
integrales no nulas se obtiene de considerar la ecuación del elemento finito. Este
procedimiento no solamente permitirá evitar las integrales nulas sino que facilitará
la comprensión y la programación del método de los elementos finitos.
Para obtener la ecuación del elemento supondremos conocidas las fuerzas Re1 y
Re2 existentes en el extremo izquierdo x1e y en el extremo derecho x2e del elemen-
to, vea la Figura 3.6. El teorema del trabajo virtual aplicado al elemento resulta
entonces en:
Z Z
EAεε̄ dx = bū dx + Re1 ū(x1e ) + Re2 ū(x2e ) ∀ū ∈ Ūe′ ,
Ie Ie
donde los espacios Ue′ y Ūe′ del elemento son definidos como:
Ue′ = {N1 U1e + N2 U2e : U1e , U2e ∈ R} ,

Ūe′ = {N1 Ū1e + N2 Ū2e : Ū1e , Ū2e ∈ R} ,
U2e
u
U1e
Re1 Re2
x1e Ie x2e
N1 N2
1 1
Figura 3.6: Elemento lineal.
donde N1 y N2 son las funciones de interpolación del elemento mostradas en la

Figura 3.6. Llamando:
⊤
N = N1 N2 , Ue = U1e U2e ,
⊤
B = ∂ x N1 ∂ x N2 , Ūe = Ū1e Ū2e ,
tenemos:
u = NUe , ε = BUe ,
ū = NŪe , ε̄ = BŪe .
Con estas notaciones, el teorema del trabajo virtual puede escribirse como:
Z Z e
!
e ⊤ R1
(Ū ) B EABU dx =
e ⊤ ⊤ e
(Ū ) N b dx + (Ū )
e ⊤ ⊤
e ∀Ūe ∈ R2 .
Ie Ie R 2
Nuevamente, simplificando Ūe y definiendo:

!
Re1
Z Z
K =
e
B EAB dx , F =
⊤ e
N⊤ b dx , R = e ,
e
Ie Ie R2
tenemos la ecuación del elemento finito:
Ke Ue = Fe + Re ,
donde Ke es llamada matriz de rigidez del elemento y Fe vector de fuerzas nodales

equivalentes del elemento. Las componentes de Fe , vistas como fuerzas puntuales,
son equivalentes a b en el sentido que realizan el mismo trabajo para desplazamien-
tos virtuales en Ūe′ . En algunos casos podremos aproximar el campo de fuerzas de
volumen b por unafunción lineal en el elemento, es decir, podremos tomar b = Nbe ,
⊤
donde be = be1 be2 es el vector de valores nodales correspondiente a b.
Ejercicio 3.12 Muestre que en el elemento lineal de la Figura 3.6 las fuerzas
nodales equivalentes F1e y F2e tienen la misma magnitud que las fuerzas puntuales
que realizarían el mismo trabajo virtual que las fuerzas distribuidas dadas por b
para cualquier desplazamiento virtual de Ū ′ . Utilizando este resultado, halle el
valor de las fuerzas nodales equivalentes a una fuerza puntual aplicada sobre una
sección transversal de coordenada x y muestre que ambas fuerzas nodales son
expresiones lineales de x.
Ejercicio 3.13 Suponga que el elemento lineal de la Figura 3.6 tiene longitud
ℓ= − x2e Para simplificar, considere que el eje x es tal que x1e = 0 y x2e = ℓ.
x1e .
Halle la expresión matemática de las funciones de interpolación N1 y N2 . Muestre
que si se cargara una viga simplemente apoyada con una fuerza vertical de valor
b entonces los valores de las reacciones en los apoyos coincidirían exactamente
con los valores de las fuerzas nodales equivalentes del elemento lineal. Utilice
este resultado para calcular las fuerzas nodales equivalentes a una fuerza puntual
aplicada en la sección x y compare con los valores obtenidos en el Ejercicio 3.12.
Montaje de la ecuación global
El primer paso para obtener el sistema de ecuaciones del método de los elemen-
tos finitos es ensamblar las ecuaciones de los elementos. Por ejemplo, si conside-
ramos la discretización de tres elementos de la Figura 3.5 tenemos las siguientes
ecuaciones de elementos:
1 2
 1 1
    1  1
1  K11 K12  U1  F1  R1 

 K 1 K 1    =  1  +  1  ,
2 21 22
 U2  F2  R2 
2 3
 2 2
    2  2
2  K11 K12  U2  F1  R1 

 K 2 K 2    =  2  +  2  ,
3 21 22
 U3  F2  R2 
3 4
 3 3
    3  3
3  K11 K12  U3  F1  R1 

 K 3 K 3    =  3  +  3  ,
4 21 22
 U4  F2  R2 
donde se ha utilizado la numeración global para los valores nodales U1 , U2 , U3

y U4 del desplazamiento. Note que los subíndices colocados encima de la matriz
de rigidez indican cuál es el desplazamiento que multiplica los elementos de una
determinada columna, mientra que los índices colocados a la izquierda de las matri-
ces simplemente numera las ecuaciones con índices iguales a los de las columnas.
Por lo tanto, si ordenamos las ecuaciones de acuerdo a esos índices (sumando las
ecuaciones con igual índice), obtenemos:
1 2 3 4
 1 1
 U1   F11   R11 
     
1  K11 K12 0 0
       
2  K 1 K 1 + K 2 2
K12 0  U2  F 1 + F 2  R1 + R2 
 21 22 11    =  2 1
 +  2 1
 .
2 2
+ K11
3 3
 U3  F2 + F1  R2 + R31 
    2 3 2
 0 K21 K22 K12

3

 

       
3 3
4 0 0 K21 K22 U4 F23 R32
Note que este es el mismo sistema de la ecuación (3.7) obtenida anteriormen-

te, solamente que ahora tenemos algunas diferencias en las notaciones empleadas.
De hecho, la incógnita R11 es la reacción R sobre el extremo izquierdo de la barra,
mientras que por el principio de acción y reacción tenemos R12 + R21 = R22 + R31 = 0.
Observación 3.14 En el sistema lineal que se obtiene de ensamblar las ecuacio-

nes de los elementos se cancelan todas las incógnitas que representan fuerzas de
superficie entre los elementos.
Al igual que antes, este sistema lineal no puede ser resuelto pues no han sido
impuestas las condiciones de contorno U1 = û y R32 = F. La primera línea del
sistema de ecuaciones servirá para encontrar el valor de la reacción R = R11 mientras
que las tres líneas siguientes definen el sistema lineal del método de los elementos
finitos:
2 3 4
 K22 + K11  U2  F2 + F12  −K21
 1 2 2    1   1 
2 K12 0 û
       
3 

2
K21 2
K22 + K11
3 3
K12  U3  = F 2 + F 3  +  0  .
    2 1   
3 3 3
0 K21 K22 U4 F2 F
    
4
Observación 3.15 En el caso en que el intervalo original sea dividido en un

número importante de elementos, la matriz de rigidez es dispersa, es decir, posee
un gran número de componentes nulas. Este hecho es consecuencia de la forma
en que fueron escogidas las funciones del método de Rayleigh-Ritz. Como puede
observarse en la Figura 3.5, dichas funciones son nulas en todo el dominio con la
excepción de los elementos adyacentes a un nodo dado. De hecho, hemos visto
que el número de integrales a realizar es proporcional al número de elementos
de la estructura. Por lo tanto, el número de elementos no nulos de la matriz de
rigidez será aproximadamente proporcional al número de elementos utilizado, el
cual es mucho menor al número total de componentes de la matriz ensamblada.
Esta característica de la matriz de rigidez permite resolver los sistemas lineales
de forma muy eficiente utilizando algoritmos específicos para este tipo de matriz
definida positiva y dispersa.
Elemento isoparamétrico
Todavía nos falta determinar un modo sencillo de calcular las integrales defini-
das sobre los elementos. Veamos el caso del elemento lineal. Como muestra la Figu-
ra 3.7, podemos utilizar un el cambio de variable que lleva el intervalo I0 = [−1, 1]
en el intervalo Ie = [x1e , x1e ] correspondiente al elemento número e. Este cambio de
variable será útil para realizar todas las integrales en el mismo intervalo [−1, 1].
En el caso del elemento isoparamétrico definimos el cambio de variable utilizando
las mismas funciones de interpolación N1 y N2 que utilizamos para aproximar los
desplazamientos. Para el caso del elemento lineal, estas funciones cumplen:
N1 (−1) = 1 , N1 (1) = 0 ,
N2 (−1) = 0 , N2 (1) = 1 .
El cambio de variable será entonces dado por la función x̂ : I0 → Ie que puede

expresarse en la forma:
x̂(η) = N1 (η)x1e + N2 (η)x2e ,

!
x1e
⇒ x̂ = N e , con N = N1 N2 .
x2
x1e x2e x
x̂ η̂
−1 0 1 η
Figura 3.7: Transformación de coordenadas en el elemento lineal.
Por ser utilizadas también para representar la geometría del elemento, las fun-
ciones N1 y N2 son también llamadas funciones de forma. Un simple cálculo muestra
que las mismas son dadas por:
1 1
N1 (η) = (1 − η) , N2 (η) = (1 + η) .
2 2
Las derivadas de la función x̂ (Jacobiana del cambio de variable) y de su inversa
η̂ serán importantes a la hora de calcular integrales y derivadas sobre el elemento
de referencia I0 de funciones inicialmente definidas sobre Ie . Las mismas pueden
hallarse en la forma:
J = ∂η x̂ , J−1 = ∂ x η̂ .
Por lo general J se calcula derivando las funciones de forma, mientras que J−1 se
calcula invirtiendo el valor J. Veamos entonces el cálculo de J. Las derivadas de la
función x̂ son dadas por:

∂η x̂ = ∂η N1 x1e + ∂η N2 x2e ,
!
x1e
⇒ J = ∂η x̂ = ∂η N e , con ∂η N = ∂η N1 ∂η N2 .
x2
Veamos cómo estas expresiones pueden servirnos para calcular integrales. La
matriz de rigidez del elemento Ke y el vector de fuerzas nodales Fe pueden calcu-
larse en la forma:
Z Z
K =
e
B EAB dx =
⊤
J0 B⊤ EAB dη ,
Z Ie Z I0
Fe = N⊤ b dx = J0 N⊤ b dη ,
Ie I0
donde J0 es el determinante Jacobiano del cambio de variable dado por J0 = |J|.

Note que en las expresiones anteriores los integrandos son funciones de la variable
η. Admitiendo que N es la matriz de las funciones de forma que hemos expresado
en función de η, la dificultad mayor estriba en calcular la matriz B = ∂ x N, puesto
que debemos calcular derivadas de la matriz N respecto de la variable x.
La transformación del elemento nos sirve para definir las funciones de forma
correspondientes a la configuración Ie . Admitiendo la ambigüedad en la notación,
las funciones de forma definidas en Ie son dadas por:
N1 (x) = N1 (η̂(x)) ,
N2 (x) = N2 (η̂(x)) ,
cuyas derivadas pueden hallarse como:
∂ x Ni = ∂η Ni ∂ x η̂ ,

⇒ ∂ x N = ∂ x N1e ∂ x N2e = ∂η N1 ∂η N2 ∂ x η̂ ,
⇒ ∂ x N = J−1 ∂η N .
Veamos un resumen de todos estos cálculos para el caso del elemento cuadráti-
co. El procedimiento para calcular las matrices de rigidez y los vectores de fuerzas
nodales de los elementos es el siguiente:
Ejemplo 3.16 Los cálculos correspondientes al elemento de barra isoparamétri-

co cuadrático son los siguientes:
Datos: posiciones de los nodos, funciones de forma, propiedades materia-

les y cargas externas:
x1e , x2e , x3e , N1 (η) , N2 (η) , N3 (η) , E, A, b.
Matriz de las funciones de interpolación y sus derivadas respecto de η:

N = N1 N2 N3 , ∂η N = ∂η N1 ∂η N2 ∂η N3 .
Jacobiana de la transformación, su inversa y el determinante Jacobiano:

 e
 x1 
J = ∂η N  x2e  , J−1 = inv(J) , J0 = |J| .
 
 e
x3
Derivadas respecto de x, y matriz B:
∂ x N = J−1 ∂η N , B = ∂x N .
Integrales en los elementos:

Z Z
K =
e
J0 B⊤ EAB dη , F =
e
J0 N⊤ b dη .
I0 I0
Ejercicio 3.17 Para el elemento lineal de área y módulo de Young constantes y

para fuerzas de volumen lineales, es decir b = Nbe , muestre que las expresiones
analíticas correspondientes a Ke y Fe son dadas por:
ℓ 2 1 e
! !
EA 1 −1
K =e
, F =e
b ,
ℓ −1 1 6 1 2

donde ℓ = x2e − x1e . Utilizando el resultado anterior y la analogía de Duhamel,
muestre que para una variación de temperatura lineal θ = Nθe , Ke y Fe son dados
por:
αEA −1 −1 e
! !
EA 1 −1
K =
e
, F =e
θ .
ℓ −1 1 2 1 1
Usando los resultados anteriores halle Fe para b y θ constantes en el elemento.
Elementos isoparamétricos de tipo C0
Los elementos de tipo C0 son los que conducen a espacios U ′ compuestos por
funciones continuas pero no diferenciables en todo el dominio, como por ejemplo
es el caso del elemento lineal, vea la Figura 3.5.
Ya hemos mencionado que podemos utilizar funciones de forma lineales o cua-
dráticas y, en general, podemos utilizar funciones de forma polinómicas de grado n.
Para este caso, las condiciones que pediremos que cumplan las funciones de forma
son las siguientes:
1, i = j,
(
Ni (η j ) =
0, i , j,
donde η j es la coordenada del nodo j del elemento, por ejemplo η j = (2 j − 2 − n)/n.
Para obtener las funciones de forma podemos utilizar los polinomios de Lagrange
de grado n que se definen como:

Lin (η) = (η − η1 )(η − η2 ) . . . (η − ηi−1 )(η − ηi+1 ) . . . (η − ηn+1 ) .
Note que Lin (η j ) = 0 para todo j , i. Sin embargo Lin (ηi ) es distinto de 1, y por lo
tanto el polinomio debe ser normalizado. Para eso definimos los polinomios:
Lin (η)
ℓin (η) = n .
Li (ηi )
Utilizando estos polinomios, podemos definir para el elemento de grado n:
Ni (η) = ℓin (η) para η ∈ [−1, 1] .
La Figura 3.8 muestra el gráfico de las funciones de forma lineales, cuadráticas y
cúbicas.
Lineales, N1 yN2 . Cuadráticas, N1 , N2 y N3 .
Cúbicas, N1 yN2 . Cúbicas, N3 , y N4 .

Figura 3.8: Funciones de forma del elemento de barra.
Ejercicio 3.18 Para los polinomios de Lagrange normalizados de grando n de-

muestre que se cumple:
n+1
X
ℓin (η) = 1 ∀η ∈ [−1, 1] .
i=1
Integración numérica
Con excepción de los elementos lineales, no es posible o no es eficiente realizar

una integración analítica para calcular las matrices de los elementos y los vectores
de fuerzas nodales, por lo tanto se utilizan métodos numéricos. El procedimien-
to más utilizado es el método conocido como cuadratura de Gauss-Legendre que
consiste en aproximar el valor de la integral
Z 1
I= f (η) dη ,
−1
por el valor aproximado

q
X
Iq = wi f (ηi ) ,
i=1
donde los valores ηi son conocidos como puntos de Gauss-Legendre y los valores
wi son conocidos como pesos de Gauss-Legendre.
Una característica importante del método es que la cuadratura de Gauss-Legen-
dre de orden q integra exactamente cualquier polinomio de orden 2q − 1, y por esa
razón el número de puntos utilizado es escogido de acuerdo al orden de los poli-
nomios de interpolación del elemento. El método de Gauss-Legendre no es exacto
en el caso en que la función que se está integrando no sea polinómica, pero tiene la
ventaja de garantizar el mínimo error posible para un número fijo q de evaluaciones
de la función. Algunos valores de los puntos y pesos de Gauss-Legendre son dados
en el Cuadro 3.1.
Cuadro 3.1: Puntos y pesos de integración de Gauss-Legendre.
q ηi wi grado
1 0,0 2,0 1
2 ±0,57735 02691 89626 1,0 3
3 ±0,77459 66692 41483 0,55555 55555 55556 5
0,0 0,88888 88888 88889
4 ±0,86113 63115 94053 0,34785 48451 37454 7
±0,33998 10435 84856 0,65214 51548 62546
5 ±0,90617 98459 38664 0,23692 68850 56189 9
±0,53846 93101 05683 0,47862 86704 99366
0,0 0,56888 88888 88889
6 ±0,93246 95142 03152 0,17132 44923 79170 11
±0,66120 93864 66265 0,36076 15730 48139
±0,23861 91860 83197 0,46791 39345 72691
3.7. Estructuras reticuladas

Las estructuras reticuladas, o simplemente reticulados, son estructuras com-
puestas por barras rectilíneas articuladas en sus extremos, sometidas a fuerzas apli-
cadas en las articulaciones, como en el ejemplo mostrado en la Figura 3.9.
3.7.1. Diagrama de Williot
El diagrama de Williot es un método gráfico que fue ideado originalmente para

obtener en forma aproximada los desplazamientos de los nodos de una estructura
3.7. Estructuras reticuladas 85
Figura 3.9: Estructura reticulada.
reticulada una vez conocidas las variaciones de longitud de sus barras. El mismo
diagrama permite también obtener las variaciones de longitud de las barras en fun-
ción de los desplazamientos de los nodos.
Considere la Figura 3.10, donde se representa una barra AB de longitud ℓ que
forma un ángulo α con la horizontal. Admitamos por el momento que el nodo A de
la barra permanece fijo, mientras que el nodo B sufre un desplazamiento dado por
el vector d B representado en la figura, de forma que el nodo B se posiciona sobre el
punto B′ en la configuración deformada.
B′
dB
v
u B B′′
∆ℓ
ℓ
α
A
Figura 3.10: Barra AB.
El proceso de deformación que lleva el nodo B hacia la posición B′ puede imagi-

narse en dos etapas. En la primera la barra solamente varía su longitud, manteniendo
su eje sobre la recta que definen A y B. Al final de esta etapa el nodo B queda en la
posición del punto B′′ representado en la figura. En la segunda etapa la barra gira
manteniendo su longitud constante, lo cual hace que el nodo B describa un arco
de círculo con centro A desde B′′ hacia B′ . Note que el arco de círculo es usual-
mente muy pequeño. En estructuras reales, mientras las barras pueden medir varios
metros, los desplazamientos suelen ser de unos pocos milímetros. En un dibujo a
escala real, el arco B′′ B′ difícilmente podría distinguirse de un segmento de recta
perpendicular a la recta AB. La construcción de Williot admite que B′ se encuentra
exactamente sobre la recta normal a AB que pasa por B′′ y consiste en dibujar el
triángulo BB′′ B′ .
Note entonces que la variación de longitud ∆ℓ se obtiene al proyectar el despla-
zamiento d B sobre la recta AB, y como la proyección es una transformación lineal,
la variación de longitud calculada utilizando el diagrama de Williot depende lineal-
mente del desplazamiento d B . Por ejemplo, podemos calcular ∆ℓ separadamente a

partir de las componentes de d B , las cuales tienen módulos u B y v B como se muestra
en la Figura 3.11.
v
u
vB
α
B α B
uB
∆ℓ = cos(α)u B + sin(α)v B
Figura 3.11: Diagrama de Williot. Con líneas continuas se muestran los diferentes
aportes a la variación de longitud total ∆ℓ.
Como ejercicio se propone lo siguiente. Suponga ahora que ambos nodos se

desplazan, el nodo A sufre un desplazamiento d A y el nodo B un desplazamiento
d B . Admitiendo el diagrama de Williot, y considerando que el punto de rotación
se encuentra sobre la recta AB, muestre que la variación total de longitud es lineal
en ambos desplazamientos, por lo que podemos calcular por separado el efecto que
cada uno tiene en la variación de longitud.
Veamos ahora cómo el diagrama de Williot puede ser utilizado para calcular el
desplazamiento del nodo libre de la estructura isostática de la Figura 3.12. La es-
tructura es compuesta por dos barras de longitud ℓ, sección transversal A y material
de módulo de Young E, una con eje horizontal y la otra con eje a 45◦ . Los apoyos
mostrados en la figura son ambos fijos.
v ℓ
u
A ℓ B
Figura 3.12: Estructura reticulada isostática.
Por el equilibrio del nodo B y la ecuación constitutiva de cada barra, inmediata-

mente obtenemos los siguientes resultados:
Pℓ
N AB = −P , ∆ℓ AB = − ,
√EA
√ 2Pℓ
NCB = 2P , ∆ℓCB = .
EA
Ahora podemos hallar las componentes u B y v B del desplazamiento del nodo
B, lo cual hacemos utilizando el diagrama de Williot de la Figura 3.13. Note en la
figura que las variaciones de longitud son representadas en línea continua, mientras
que las rectas perpendiculares a las barras que se obtienen al girar las mismas son
representadas en línea a trazos. En la intersección a esas dos rectas está la posición
final B′ del nodo B.
∆ℓ AB B
∆ℓCB Pℓ
u B = −|∆ℓ AB | = − ,
EA
v √ 3Pℓ
u v B = −|∆ℓ AB | − 2 |∆ℓCB | = − .
EA
B′
Figura 3.13: Diagrama de Williot para la estructura reticulada isostática.
3.7.2. Método de las fuerzas
Considere ahora la estructura hiperestática de la Figura 3.14. La misma se ob-

tiene adicionando la barra BD a la estructura considerada en la sección anterior. La
barra BD tiene las mismas propiedades que las otras dos y está apoyada en el nodo
D. Como la estructura es hiperestática, no se pueden obtener las fuerzas internas
utilizando solamente ecuaciones de equilibrio.
Para resolver el problema deberemos proceder de forma diferente, aplicando por
ejemplo el método de las fuerzas, el cual consiste en los siguientes pasos:
1. Definir una estructura isostática de referencia y las incógnitas mecánicas

correspondientes.
2. Hallar las fuerzas internas en función de las incógnitas mecánicas, utilizando

ecuaciones de equilibrio.
3. Hallar las deformaciones (variaciones de longitud), utilizando las ecuaciones

constitutivas.
ℓ
v ℓ
u
A ℓ B
Figura 3.14: Estructura reticulada hiperestática.
4. Hallar los desplazamientos de los nodos, utilizando las relaciones desplaza-

miento-deformación.
5. Plantear las ecuaciones de compatibilidad de desplazamientos que permitan

despejar las incógnitas.
Paso 1: En el primer paso debemos liberar apoyos, es decir, quitar apoyos o

vínculos de otro tipo hasta obtener una estructura isostática de referencia. Las reac-
ciones de los apoyos quitados deberán ser consideradas como acciones externas
actuantes sobre la estructura isostática de referencia. Las magnitudes de esas reac-
ciones serán las incógnitas mecánicas del problema. Por ejemplo, en la estructura
de la Figura 3.14 basta quitar el apoyo vertical en el nodo D (quedando un apoyo
deslizante) para obtener una estructura isostática. Con eso obtenemos la estructura
isostática de referencia mostrada en la Figura 3.15, donde el valor V D de la fuer-
za que sustituye la reacción del apoyo quitado es la única incógnita mecánica del
problema.
Paso 2: En este paso utilizamos ecuaciones de equilibrio para hallar las fuerzas
internas. Si planteamos el equilibrio del nodo D y luego del nodo B, fácilmente
obtenemos:
√
N DB = V D , N AB = V D − P , NCB = 2(P − V D ) .
Paso 3: Las variaciones de longitud correspondientes a las fuerzas internas ante-

riores son:
√
V Dℓ (V D − P)ℓ 2(P − V D )ℓ
∆ℓ DB = , ∆ℓ AB = , ∆ℓCB = .
EA EA EA
VD
D
ℓ
v ℓ
u
A ℓ B
Figura 3.15: Estructura isostática de referencia.
Paso 4: Ahora hallamos los desplazamientos. Note que el mismo diagrama de

Williot utilizado en la sección anterior nos sirve para hallar los desplazamientos del
nodo B. Por lo tanto, tenemos:
(V D − P)ℓ 3(V D − P)ℓ (4V D − 3P)ℓ
uB = , vB = , v D = v B + ∆ℓ DB = .
EA EA EA
Paso 5: En este paso debemos encontrar los valores de las incógnitas mecánicas
que hagan que la estructura isostática de referencia se comporte igual que la estruc-
tura hiperestática original. En el problema considerado, la estructura hiperestática
satisface v D = 0, pues el apoyo impedía el desplazamiento del nodo. Esa es la única
ecuación que necesitamos para obtener la única incógnita de este problema:
(4V D − 3P)ℓ 3
=0 ⇒ VD = P.
EA 4
Los valores de todas las magnitudes de interés los obtenemos sustituyendo el
valor encontrado para V D en las expresiones obtenidas en los Pasos 2 a 4. En parti-
cular, los desplazamientos del nodo B quedan:
Pℓ 3Pℓ
uB = − , vB = − .
4EA 4EA
3.7.3. Método de los desplazamientos
El método de los desplazamientos es un método alternativo e igualmente efi-

caz que el método de las fuerzas para analizar estructuras hiperestáticas. El mismo
consiste en los siguientes pasos:
1. Definir las incógnitas cinemáticas, es decir, aquellas magnitudes que deter-

minan la configuración deformada de la estructura.
2. Hallar las deformaciones (variaciones de longitud) en función de las incógni-

tas cinemáticas, utilizando las relaciones desplazamiento-deformación.
3. Hallar las fuerzas internas, utilizando la ecuaciones constitutivas.
4. Plantear las ecuaciones de equilibrio que permitan despejar las incógnitas

cinemáticas.
Paso 1: En este paso se reconocen las incógnitas cinemáticas que definen la con-
figuración deformada. Se trabaja directamente con la estructura hiperestática ori-
ginal, por lo cual en la estructura de la Figura 3.14 las incógnitas cinemáticas son
solamente los desplazamientos del nodo B, como es mostrado en la Figura 3.16.
v
u
B′
A vB
B uB
Figura 3.16: Estructura hiperestática deformada.
Paso 2: En este paso utilizamos el diagrama de Williot para obtener las varia-
ciones de longitud de las barras debidas a los desplazamientos del nodo B. Puede
ser práctico obtener separadamente los efectos de cada uno de los desplazamientos,
pues así se dibujan más fácilmente los diagramas. Luego se suman todos los aportes.
Para la estructura de la Figura 3.16 se obtiene:
√ √
2 2
∆ℓ AB = u B , ∆ℓCB = uB − vB , ∆ℓ DB = −v B .
2 2
Paso 3: Para las variaciones de longitud anteriores, las ecuaciones constitutivas

de las barras proporcionan:
√ √ 
EA EA  2 2  EA
N AB = uB , NCB = uB − v B  , N DB = − vB .
ℓ ℓ ℓ

2 2
Paso 4: Una vez tenemos las fuerzas internas de las barras, debemos considerar
ecuaciones de equilibrio para obtener las incógnitas hiperestáticas. Por lo general,
cuando las incógnitas cinemáticas corresponden a los desplazamientos de un nodo,
las ecuaciones de equilibrio de ese nodo son las que debemos considerar, pues nos
proporcionan un número correcto de ecuaciones. Considere entonces el nodo B bajo
la acción de la fuerza externa P y las tracciones de las barras, como es mostrado
en la Figura 3.17. Note que el equilibrio es planteado siempre en la configuración
indeformada.
NCB N DB
B
N AB
P
Figura 3.17: Fuerzas sobre el nodo B.
De acuerdo con la Figura 3.17, el balance de fuerzas en el nodo B en las direc-

ciones horizontal y vertical proporciona:
√
2
− N AB − NCB = 0 ,
√ 2
2
NCB + N DB − P = 0 .
2
Si ahora sustituimos los valores de las fuerzas internas utilizando las expresiones
del Paso 3 y reordenamos los términos, obtenemos el sistema siguiente:
! ! !
EA 3/2 −1/2 u B 0
= .
ℓ −1/2 3/2 v B −P
El sistema anterior tiene como única solución los desplazamientos siguientes:
Pℓ 3Pℓ
uB = − , vB = − .
4EA 4EA
Note que los resultados anteriores coinciden con los obtenidos utilizando el mé-
todo de las fuerzas. Las magnitudes de interés pueden ser ahora obtenidas sustitu-
yendo los valores anteriores en las expresiones de los Pasos 2 y 3.
Método de los desplazamientos usando el primer teorema del trabajo virtual
En este caso el equilibrio es planteado usando el balance de trabajo virtual.

En este caso se propone un desplazamiento virtual por cada incógnita cinemática,
donde cada uno de los desplazamientos virtuales afecta la posición de un solo nodo
y en una sola dirección. Por ejemplo, en la estructura de la Figura 3.16 podemos
considerar que el primer desplazamiento virtual consiste en mover el nodo B en la

dirección horizontal una distancia w̄1 , mientras que en el segundo desplazamiento
virtual el mismo nodo se mueve una distancia w̄2 en la dirección vertical. Con eso
se obtiene:
√
2
∆ℓ̄ AB = w̄1 ,
1
∆ℓ̄CB =
1
w̄1 , ∆ℓ̄1DB = 0 ,
2√
2
∆ℓ̄2AB = 0 , ∆ℓ̄CB
2
=− w̄2 , ∆ℓ̄2DB = −w̄2 .
2
El subíndice en las deformaciones virtuales anteriores indica el desplazamiento

virtual asociado. Note que al mover solamente un nodo en una sola dirección, los
diagramas de Williot quedan mucho más simples que en el caso del desplazamiento
real. De hecho, el procedimiento más simple para hallar las variaciones de longitud
reales (especialmente en el caso tridimensional) consiste en sumar las variaciones
de longitud anteriores considerando w̄1 = u B y w̄2 = v B .
Las ecuaciones de equilibrio que utilizaremos en el Paso 4 del método serán las
expresiones del primer teorema del trabajo virtual para los desplazamientos virtua-
les utilizados:
N AB ∆ℓ̄1AB + NCB ∆ℓ̄CB

1
+ N DB ∆ℓ̄1DB = 0 ∀w̄1 ∈ R ,
N AB ∆ℓ̄2AB + NCB ∆ℓ̄CB
2
+ N DB ∆ℓ̄2DB = −Pw̄2 ∀w̄2 ∈ R .
Luego de sustituir las fuerzas internas por sus valores en términos de los des-
plazamientos reales que vimos en la sección anterior, y las deformaciones virtuales
por sus valores en términos de los desplazamientos virtuales, obtenemos, luego de
simplificar las expresiones, el sistema siguiente:
! ! !
EA 3/2 −1/2 u B 0
= .
ℓ −1/2 3/2 v B −P
Note que el sistema obtenido coincide con el obtenido en la sección anterior, y

que el mismo es dado por una matriz cuadrada simétrica y definida positiva, lo cual
se deja para verificar como ejercicio. Siendo el mismo sistema lineal, como era de
esperar este procedimiento proporciona los mismos resultados.
En resumen, como ventajas del procedimiento que utiliza el primer teorema del
trabajo virtual se mencionan las siguientes: las variaciones de longitud virtuales son
más fáciles de calcular, puesto que los desplazamientos virtuales mueven un solo
nodo en una sola dirección por vez. Las variaciones de longitud reales se calcu-
lan fácilmente a partir de las virtuales. Las ecuaciones de equilibrio no obligan a
plantear nuevos balances de fuerzas, sino que se plantean directamente utilizando
el primer teorema del trabajo virtual en función de las magnitudes halladas. Final-
mente, la matriz del sistema es siempre simétrica y definida positiva, lo cual puede
ser usado para verificar que no se hayan cometido errores de cuentas.
3.7.4. Método de los elementos finitos
Como muestra la Figura 3.18, en el caso bidimensional debemos considerar

al desplazamiento como un campo vectorial u = u x e x + uy ey . La componente del
desplazamiento en la dirección de la barra es dada por ut = t · u, donde t es el vector
de la dirección de la barra mostrado en la Figura 3.18. La deformación ε en un punto
de la barra es dada por la expresión:
ε = ∂ s ut ,
donde s es el parámetro de longitud de la barra, que para el caso del elemento lineal
es dado por:
ℓ
s = η.
2
Note que hemos supuesto que la componente del desplazamiento normal a la direc-
ción t no produce deformación alguna, tal como en el diagrama de Williot.
e s
U2y
t
e
2 U2x
e
U1y
e
1 U1x
−1 1 η
Figura 3.18: Elemento lineal de barra.
En el caso del elemento lineal, el campo de desplazamiento en el interior del

elemento es interpolado en la forma:
 e
U 
! !  1xe 
ux N1 0 N2 0 U1y 
=  e 
uy 0 N1 0 N2 U2x 
 e
U2y
= NUe ,
e e e e
donde U1x , U1y , U2x y U2y son los valores nodales del desplazamiento mostrados en
la Figura 3.18. Por lo tanto la componente ut = t · u se calcula como:
ux !
ut = t x ty = t x N1 ty N1 t x N2 ty N2 Ue .
uy
La deformación ε puede calcularse en la forma:

2
ε = ∂ s ut = ∂η ut ∂ s η = t x ∂η N1 ty ∂η N1 t x ∂η N2 ty ∂η N2 Ue
ℓ
= BU . e
Exactamente como hicimos con el elemento de barra unidimensional, aplicando

el teorema del trabajo virtual llegamos a la ecuación del elemento:
Ke Ue = Fe + Re ,
⊤
donde Re = R1x R1y R2x R2y , mientras que la matriz de rigidez del elemento y el
vector de fuerzas nodales son:
Z Z
K =
e
J0 B EAB dη , F =
⊤ e
J0 N⊤ b dη ,
I0 I0
donde I0 = [−1, 1], J0 = ℓ/2, y ahora la fuerza por unidad de longitud b es vectorial.
Si la fuerza por unidad de longitud es lineal, o la aproximamos por una función
lineal, entonces podemos representarla en la misma forma que el desplazamiento,
es decir, podemos considerar b = Nbe .
Veamos un resumen de todos estos cálculos para el caso del elemento de barra
tridimensional lineal. El procedimiento para calcular las matrices de rigidez y los
vectores de fuerzas nodales de los elementos es el siguiente:
Ejemplo 3.19 Los cálculos correspondientes al elemento de barra tridimensio-

nal lineal son los siguientes:

x1e , ye1 , ze1 , x2e , ye2 , ze2 , N1 (η) , N2 (η) , E, A, b.
Largo ℓ y vector t:
ℓ x = x2e − x1e , ℓy = ye2 − ye1 , ℓz = ze2 − ze1 ,

q
ℓ = ℓ2x + ℓy2 + ℓz2 , t = ℓ−1 (ℓ x , ℓy , ℓz ) .
Matriz de las funciones de interpolación:

 
N1 0 0 N2 0 0 
N =  0 N1 0 0 N2 0  .
 
0 0 N1 0 0 N2
 
Determinante Jacobiano:
ℓ
J0 = .
2
Matriz B:
2
B= t x ∂η N1 ty ∂η N1 tz ∂η N1 t x ∂η N2 ty ∂η N2 tz ∂η N2 .
ℓ

Z Z
K =
e
J0 B⊤ EAB dη , F =
e
J0 N⊤ b dη .
I0 I0
Ejercicio 3.20 Para el elemento lineal bidimensional de área y módulo de Young

constantes y para fuerzas por unidad de longitud lineales, es decir b = Nbe ,
muestre que las expresiones analíticas correspondientes a la matriz Ke y el vector
Fe son:
 ℓ x ℓ x ℓ x ℓy −ℓ x ℓ x −ℓ x ℓy 
   
2 0 1 0
EA  ℓ ℓ ℓy ℓy −ℓ x ℓy −ℓy ℓy  ℓ 0 2 0 1 e
Ke = 3  x y  , Fe =  b .
ℓ −ℓ x ℓ x −ℓ x ℓy ℓx ℓx ℓ x ℓy  6 1 0 2 0
−ℓ x ℓy −ℓy ℓy ℓ x ℓy ℓy ℓy

0 1 0 2
Halle el vector de fuerzas nodales para una variación de temperatura lineal en

el elemento. Haga el ejercicio nuevamente considerando el elemento lineal tridi-
mensional.
Una vez que calculamos todas las matrices de elementos y fuerzas nodales de-
bemos montar el sistema lineal, imponer las condiciones de contorno, resolver el
sistema reducido y con los valores nodales del desplazamiento hallar deformacio-
nes y fuerzas directas en los elementos. Los pasos que debe cumplir el programa de
elementos finitos son los siguientes:
Ejemplo 3.21 Un programa típico de elementos finitos para resolución de reti-

culados espaciales realiza las siguientes tareas:
Lectura de datos:
• Lectura de las propiedades materiales.

• Lectura de la geometría:
◦ Nodos.
◦ Elementos.
• Lectura de cargas y condiciones de contorno.
◦ Lectura de apoyos.
◦ Lectura de fuerzas en nodos.
◦ Lectura de fuerzas de volumen en los elementos.
Cálculo de matrices de elementos y fuerzas nodales.
Montaje de la matriz de rigidez y el vector de fuerzas nodales globales.
Solución del sistema lineal.
Cálculo de reacciones.
Cálculo de deformaciones y fuerzas directas en los elementos.
Un poco de historia
Aunque se le suele llamar ley de Hooke a la relación lineal σ = Eε entre la
tensión nominal y la deformación unitaria, en realidad Robert Hooke (1635-1703)
propuso solamente la relación lineal F = k∆ℓ para los resortes metálicos. La ley
σ = Eε fue probablemente utilizada por Jakob Bernoulli (1654-1705) y luego explí-
citamente indicada por Leonhard Paul Euler (1707-1783), siendo Giordano Riccati
(1709-1790) quien hizo las primeras medidas experimentales. Más tarde Thomas
Young (1773-1829) la hizo popular al publicarla en un artículo en 1807, con la suer-
te de que hasta el día de hoy el más conocido módulo de elasticidad es nombrado
en su honor.
Parte II
Elasticidad lineal
Capítulo 4
Equilibrio
En este capítulo estudiaremos el concepto de equilibrio en cuerpos materiales

continuos. La definición precisa de estos cuerpos será establecida en la Sección 4.2,
luego de un ver un repaso de las ecuaciones de la dinámica de sistemas de partículas
materiales en la Sección 4.1. Por el momento se adelanta que los cuerpos materiales
continuos ocuparán regiones del espacio euclidiano tridimensional, para lo cual
introducimos las siguientes notaciones:
Notación 4.1 Llamaremos E3 y V3 a los conjuntos de puntos y de vectores,

respectivamente, del espacio euclidiano tridimensional.
4.1. Sistemas de partículas

En la mecánica clásica el punto de partida en el estudio de la dinámica de los
sistemas de partículas son las tres leyes de Newton vistas en el Capítulo 2. Las
mismas son expresadas nuevamente a continuación:
1a Ley: es posible hallar un conjunto de sistemas de referencia, que llamare-

mos sistemas de referencia inerciales, para los cuales toda partícula que esté
sometida a una fuerza neta nula no experimentará ninguna variación de su
movimiento, es decir, si está en reposo entonces continuará en reposo, y si
está en movimiento entonces continuará en movimiento rectilíneo uniforme.
2a Ley: en un sistema de referencia inercial, la intensidad de variación de

la cantidad de movimiento que experimenta una partícula es directamente
proporcional a la fuerza neta aplicada sobre la misma.
3a Ley: cuando dos partículas se ejercen fuerzas mutuamente, las mismas

son colineales con la recta que une las partículas, tienen igual magnitud y
dirección opuesta (forma fuerte de la 3a Ley).
En términos matemáticos, admitiendo que tenemos un sistema de N partículas

y que se trabaja en un sistema de referencia inercial, si Xi , Fi , Fi j , mi y vi son,
100 4. Equilibrio
respectivamente, la posición en E3 de la partícula i, la fuerza neta ejercida sobre la

misma por el exterior al sistema de partículas, la fuerza ejercida sobre la misma por
la partícula j, la masa y la velocidad de la misma, entonces la segunda y tercera
leyes de Newton pueden expresarse respectivamente como:
X
Fi + Fi j = ∂t (mi vi ) ∀i ∈ {1, . . . , N} , (4.1)
j,i
(Xi − X j ) × Fi j = 0 y Fi j + F ji = 0 ∀i, j ∈ {1, . . . , N} . (4.2)

Note que la colinealidad de las fuerzas mutuas con la recta que une las partículas
ha sido expresada utilizando el producto vectorial. Esto es, dos vectores v y w en
V3 son colineales si existe α ∈ R tal que se cumple v = αw o w = αv, pero esto
ocurre si y solo si v × w = 0.
El ejercicio siguiente plantea un conjunto de ecuaciones matemáticamente equi-
valente con (4.1) y (4.2) y que como tal puede ser utilizado en vez de (4.1) y (4.2)
en el estudio de la dinámica del sistema de partículas.
Ejercicio 4.2 Considere un sistema de N partículas cuyas posiciones son referi-

das a un sistema de referencia inercial. Sea I ⊂ {1, . . . , N} un conjunto de índices
cualquiera, y sea ri = Xi − O donde O ∈ E3 es un punto cualquiera fijo respecto
del sistema de referencia escogido. Muestre que el sistema de ecuaciones (4.1)
y (4.2) es equivalente al siguiente:
X X X
Fi + Fi j = ∂t (mi vi ) ∀I ⊂ {1, . . . , N} , (4.3)
i∈I i∈I i∈I
j<I
X X X
ri × Fi + ri × Fi j = ∂t ri × (mi vi ) ∀I ⊂ {1, . . . , N} , ∀O ∈ E3 . (4.4)
i∈I i∈I i∈I
j<I
En particular nos interesarán los sistemas de partículas en equilibrio, es decir,

aquellos en los cuales las fuerzas externas e internas son tales que cada una de
las partículas preserva su cantidad de movimiento. Por ejemplo, partiendo de (4.3)
y (4.4) tenemos:
X X
Fi + Fi j = 0 ∀I ⊂ {1, . . . , N} , (4.5)
i∈I i∈I
j<I
X X
ri × Fi + ri × Fi j = 0 ∀I ⊂ {1, . . . , N} , ∀O ∈ E3 . (4.6)
i∈I i∈I
j<I
Respecto de las ecuaciones anteriores interesa remarcar lo siguiente: en primer

lugar note que (4.5) y (4.6) suponen un número considerable de ecuaciones, visto
que son dos por cada subconjunto, indicado por I, del conjunto de las N partículas.
En segundo lugar, note que para cada elección del subconjunto de partículas las
fuerzas consideradas en (4.3) y (4.4) son externas al mismo, en el sentido que son
ejercidas por el exterior del sistema de partículas o por partículas que no pertenecen
al subconjunto considerado.
4.2. Equilibrio en cuerpos continuos 101
4.2. Equilibrio en cuerpos continuos
En la mecánica clásica el cuerpo material continuo es una idealización utiliza-

da para representar diferentes cuerpos físicos. El mismo consiste en un conjunto de
partículas, que en determinado momento ocupan una cierta región del espacio Eu-
clidiano tridimensional. Cada partícula representa una pequeña porción del cuerpo
físico, que es lo suficientemente grande como para poseer ciertas propiedades que
tienen sentido a nivel macroscópico, como densidad, o temperatura, pero lo sufi-
cientemente pequeña como para poder considerar que la misma ocupa un punto en
el espacio. En términos matemáticos, consideraremos la siguiente definición:
Definición 4.3 (Cuerpo material continuo) Un cuerpo material continuo es un

conjunto de partículas materiales que ocupa una región abierta del espacio eu-
clidiano tridimensional, la cual debe ser limitada por una superficie bilátera y
suficientemente regular de modo que el teorema de la divergencia de Gauss sea
aplicable.
D
∂D
∂B
Figura 4.1: Cuerpo continuo B.
Como ejemplo de regiones donde es aplicable el teorema de Gauss tenemos las

limitadas por una superficie bilátera continuamente diferenciable como la esfera o
el toro y aquellas limitadas por la unión de un número finito de tales superficies que
se intersecan formando aristas de superficie nula, como el cubo o un sector del toro.
Supongamos que tenemos un cuerpo que ocupa una región B ⊂ E3 de superficie
∂B. Para estudiar las fuerzas internas aislamos un cuerpo que ocupa una región D
interior a B y que tiene superficie ∂D como se muestra en la Figura 4.1. Sobre
el pequeño cuerpo D se ejerce una cierta acción mecánica, que admitiremos es
compuesta por dos tipos de fuerzas:
Fuerzas de volumen: también llamadas fuerzas de acción a distancia, son

fuerzas que actúan sobre todas las partículas del cuerpo D. Ejemplos típicos
de este tipo de fuerzas son la gravedad, las eléctricas, y también las fuerzas
ficticias originadas por la utilización de sistemas de referencia no inerciales.
Llamando r(X) = X − O al vector posición del punto X respecto de O, supon-
dremos que la fuerza resultante y el momento respecto del punto O ejercidos
102 4. Equilibrio
sobre D son dados por:

Z
F (D) =
V
b dv ,
D
Z
MOV (D) = r × b dv ,
D
donde el campo b es llamado densidad de fuerzas de volumen.
Fuerzas de superficie: son fuerzas que actúan solamente sobre las partículas
de D cercanas a la superficie ∂D. Su origen son las fuerzas de acción a muy
corta distancia, ejercidas por las partículas de B localizadas en el exterior
de D y cercanas a ∂D. Supondremos que la fuerza resultante y el momento
respecto de un punto O ejercidos sobre ∂D son dados por:
Z
F (D) =
S
f∂D da ,
Z∂D
MOS (D) = r × f∂D da ,
∂D
donde el campo f∂D es llamado densidad de fuerzas de superficie, o, más

comúnmente, vector tensión.
Definición 4.4 (Cuerpo en equilibrio) Diremos que un cuerpo B está en equili-

brio, si para toda parte D del mismo la fuerza total y el momento total sobre D
respecto de cualquier punto O son cero, es decir:
 F (D) + F (D) = 0 ,
 V S
∀D ⊂ B 
(4.7)
∀O ∈ E3  MOV (D) + MOS (D) = 0 .

A las ecuaciones (4.7) las llamaremos ecuaciones de equilibrio para el cuerpo

B y se introducen de forma axiomática como condiciones que deben cumplirse
para toda parte D de un cuerpo B en equilibrio. Note que la satisfacción de las
ecuaciones (4.7) para un único D no es suficiente para decir que el cuerpo B esté
en equilibrio, inclusive si tomáramos D = B. Note la analogía entre (4.7) y las
ecuaciones (4.5) y (4.6), las cuales requerían el equilibrio de fuerzas y de momentos
actuantes sobre todos los subconjuntos posibles del sistema de N partículas.
Ejercicio 4.5 (Tercera ley de Newton) Sea un cuerpo B sometido a un cierto

conjunto de fuerzas externas (de volumen y de superficie), que se encuentra en
equilibrio. Supongamos que dividimos B en dos cuerpos B1 y B2 . Sea F12 la
fuerza (estáticamente equivalente) realizada sobre el cuerpo B1 por el cuerpo B2
y F21 la realizada sobre el cuerpo B2 por el cuerpo B1 . Muestre que las fuerzas
F12 y F21 cumplen la tercera ley de Newton en la forma fuerte, es decir, son
colineales, de igual magnitud y dirección opuesta.
4.3. Existencia del tensor de tensiones 103
4.3. Existencia del tensor de tensiones
Hipótesis 4.6 (Hipótesis de Cauchy) El vector tensión que actúa en un punto

X de la superficie de un cuerpo D es el mismo para todos los cuerpos cuyas
superficies tengan la misma normal unitaria saliente en ese punto. Por lo tanto
existe una función f que permite calcular el vector tensión conociendo el punto
X y la normal unitaria saliente n de la superficie ∂D del cuerpo:
f∂D (X) = f(X, n) .
f∂D1 (X) = f∂D2 (X)
n
D2 X
D1
Figura 4.2: Hipótesis de Cauchy.
La Figura 4.2 muestra gráficamente el significado físico de la hipótesis de Cau-

chy, es decir, la igualdad entre los vectores tensión que actúan en el mismo punto
sobre dos cuerpos cuyas superficies en ese punto poseen la misma normal unitaria
saliente n. Para evaluar la función f de la hipótesis de Cauchy es importante consi-
derar la normal unitaria saliente, es decir, el vector n de norma ∥n∥ = 1 que apunta
hacia el exterior del cuerpo considerado. Utilizando esta hipótesis, tenemos que las
ecuaciones de equilibrio para el cuerpo B pueden expresarse en la forma:
 Z Z
b dv + f da = 0 ,


∀D ⊂ B  

∂DZ

 ZD

∀O ∈ E3 




 r × b dv + r × f da = 0 .
D ∂D
Lema 4.7 (Lema de localización) Sea el cuerpo D(ε) compacto y conexo de-
pendiente del parámetro ε > 0 (vea la Figura 4.3). Supongamos se cumple
X ∈ D(ε) ∀ε, y además el diámetro de D(ε) tiende a cero con ε, es decir
lı́mε→0 diám(D(ε)) = 0. Entonces, para cualquier función continua g se cumple:
Z
1
g(X) = lı́m g dv .
ε→0 vol(D(ε)) D(ε)
Demostración. Por el teorema del valor medio del cálculo integral sabemos que
104 4. Equilibrio
existe Y(ε) ∈ D(ε) tal que:

Z
1
g(Y(ε)) = g dv .
vol(D(ε)) D(ε)
Basta entonces tomar el límite cuando ε → 0. Como se cumple ∥Y(ε) − X∥ <

diám(D(ε)), tenemos Y(ε) → X y entonces g(Y(ε)) → g(X). □
D(ε)
X
Figura 4.3: Lema de localización.
Lema 4.8 (Lema de acción y reacción) Sea B un cuerpo en equilibrio y X ∈ B.

Sea un cuerpo interior a B cuya superficie pasa por X donde tiene normal saliente
n como es indicado en la Figura 4.4. Admitamos además que f(X, n) es continua
en ambos argumentos. Entonces se cumple:
f(X, −n) = −f(X, n) .
f(X, n)
n
−n X
f(X, −n)
Figura 4.4: Acción y reacción.
Demostración. Considere la bola D de la Figura 4.5 de radio h suficientemente

pequeño de forma que D ⊂ B. Dado un vector n, la bola se divide en dos mitades
D1 y D2 por un plano normal a n cuya intersección con la bola es el disco Σ.
Además, la superficie ∂D de la bola se divide en las mitades S1 y S2 . Aplicando la
primera ecuación de equilibrio a la bola D y a sus mitades D1 y D2 tenemos:
Z Z
b dv + f(· , n∂D ) da = 0 , (4.8)
D ∂D
Z Z Z
b dv + f(· , nS1 ) da + f(· , −n) da = 0 , (4.9)
D1 S1 Σ
Z Z Z
b dv + f(· , nS2 ) da + f(· , n) da = 0 , (4.10)
D2 S2 Σ
donde se han utilizado notaciones del tipo f(· , n∂D ) para indicar explícitamente la
dirección normal a la superficie, que a su vez se indica por un subíndice en los casos
de ∂D, S1 , y S2 . Si a (4.8) le restamos (4.9) y (4.10), tenemos:
Z
f(· , −n) + f(· , n) da = 0 .
Σ
Utilizando ahora el lema de localización tenemos:

f(· , −n) + f(· , n) da
R
lı́m Σ = f(X, −n) + f(X, n) = 0 ,
h→0 área(Σ)
lo cual demuestra la tesis del lema. □
Σ D1
D2 n
X
S1
S2 h
Figura 4.5: Esfera D.
Ejercicio 4.9 (Tercera ley de Newton) Realice el Ejercicio 4.5 utilizando el Le-
ma 4.8 de acción y reacción.
Lema 4.10 (Lema de las áreas) Sea el tetraedro D de la Figura 4.6, donde la
normal de la cara frontal es n = n1 e1 +n2 e2 +n3 e3 . Sea A el área de la cara frontal,
y A1 , A2 y A3 las áreas de las caras de normal saliente − sig(n1 )e1 , − sig(n2 )e2 y
− sig(n3 )e3 respectivamente. Entonces se cumple:
A1 = |n1 |A , A2 = |n2 |A , A3 = |n3 |A .
Demostración. Por el teorema de Gauss, para todo vector v ∈ V3 fijo tenemos:

Z Z Z
v· n∂D da = v · n∂D da = ∇ · v dv = 0 .
∂D ∂D D
106 4. Equilibrio
Note que en la ecuación anterior se ha utilizado la notación n∂D para el vector

normal saliente a ∂D en todas las caras. La ecuación anterior implica que la integral
en ∂D del vector normal saliente es cero. Integrando el vector normal por separado
en cada cara obtenemos:
Z Z Z Z
n da + − sig(n1 )e1 da + − sig(n2 )e2 da + − sig(n3 )e3 da = 0 .
A A1 A2 A3
Por lo tanto:
An = A1 sig(n1 )e1 + A2 sig(n2 )e2 + A3 sig(n3 )e3 .
Haciendo el producto escalar por e j y multiplicando luego por sig(n j ) tenemos:
An j = A j sig(n j ) ⇒ A|n j | = A j ,
lo cual prueba el lema. □
e3
D
n
A
A1
A2 e2
A3
e1
Figura 4.6: Lema de las áreas.
Notación 4.11 (Tensores) Llamaremos tensor a cualquier transformación lineal

L : V3 → V3 , y Lin al conjunto de los tensores, es decir:
Lin = {L : V3 → V3 : L es lineal} .
Además, llamaremos Sim y Asm respectivamente a los conjuntos de los tensores

simétricos y antisimétricos, es decir:
Sim = {L ∈ Lin : L = L⊤ } , Asm = {L ∈ Lin : L = −L⊤ } ,
donde L⊤ es el tensor que cumple (Lv1 ) · v2 = v1 · (L⊤ v2 ), ∀ v1 , v2 ∈ V3 .

Teorema 4.12 (Teorema de Cauchy de existencia del tensor de tensiones) Sea B

un cuerpo en equilibrio y X ∈ B. Admitamos además que f(X, n) es continua
en ambos argumentos. Entonces existe un tensor T(X) ∈ Lin, que llamaremos
tensor de tensiones, que es continuo en el argumento X y que cumple, para todo
vector n unitario:
f(X, n) = T(X)n .
e3
Ah
vol(D) =
D 3
n
A
h e2
X
e1
Figura 4.7: Tetraedro D.
Demostración. Considere el tetraedro D de la Figura 4.7 donde uno de sus vértices

es el punto X, su volumen es Ah/3 y su altura h es suficientemente pequeña de
forma que el tetraedro está totalmente incluido en el cuerpo B. Si dividimos por A
la primera ecuación de equilibrio del tetraedro D tenemos:
f(· , − sig(ni )ei ) da
R R
,
R
3
b dv f(· n) da X Ai
D
+ A + = 0. (4.11)
A A i=1
A
Veamos el resultado de la ecuación anterior cuando tomamos el límite h → 0. Para
el primer término tenemos, usando el lema de localización:
R R
b dv h b dv 0
lı́m D = lı́m D = b(X) = 0 .
h→0 A h→0 3 A(h/3) 3
Para el segundo término tenemos:
f(· , n) da
R
lı́m A = f(X, n) .
h→0 A
Para el tercero, usando el lema de las áreas y el lema de acción y reacción tenemos:
f(· , − sig(ni )ei ) da f(· , − sig(ni )ei ) da
R R
Ai A
lı́m = lı́m i |ni |
h→0 A h→0 A|ni |
= f(X, − sig(ni )ei )|ni | = −f(X, ei )ni .
108 4. Equilibrio
Por lo tanto, al tomar el límite en la ecuación (4.11) cuando h → 0 obtenemos:

3
X 3
X
f(X, n) = ni f(X, ei ) = (n · ei )f(X, ei ) . (4.12)
i=1 i=1
No es difícil comprobar que el término del lado derecho en la ecuación anterior es

lineal en n. Por lo tanto podemos definir un tensor T(X) ∈ Lin por medio de la
siguiente expresión:
3
X
T(X)v = (v · ei )f(X, ei ) ∀v ∈ V3 . (4.13)
i=1
De las ecuaciones (4.12) y (4.13) obtenemos la tesis del teorema. □
T 33
T 13 T 23
e3
e2 T 32
X T 22
e1 T 31
T 11 T 21 T 12
Figura 4.8: Componentes del tensor de tensiones.
Observe que la componente i j de la matriz del tensor T(X) se puede calcular

utilizando la siguiente expresión:
[T(X)]i j = (T(X)e j ) · ei = f(X, e j ) · ei ,
lo cual expresa que la componente i j de la matriz del tensor T(X) es igual a la

componente i del vector tensión f(X, e j ). La Figura 4.8 muestra la representación
gráfica usual de las componentes del tensor de tensiones sobre tres planos que pasan
por X y cuyos vectores normales coinciden con los vectores de la base canónica.
Por razones de claridad, las componentes se representan sobre las caras de un cubo
centrado en X, aunque debe quedar claro que esas son las componentes que actúan
sobre planos que pasan exactamente por el punto X.
Corolario 4.13 En vista de la existencia del tensor de tensiones, la ecuaciones

4.4. Ecuaciones puntuales de equilibrio 109
de equilibrio para el cuerpo B pueden ser expresadas en la forma:

 Z Z
b dv + Tn da = 0 ,


∀D ⊂ B  

∂DZ

 ZD

∀O ∈ E3 




 r × b dv + r × Tn da = 0 .
D ∂D
4.4. Ecuaciones puntuales de equilibrio

Las ecuaciones puntuales de equilibro constituyen una forma alternativa a las
ecuaciones de equilibrio expresadas en forma integral vistas en las secciones ante-
riores. Antes de obtenerlas veamos las siguientes definiciones:
Definición 4.14 (Gradiente de un campo vectorial) El gradiente ∇v del campo

vectorial diferenciable v se define como el único campo tensorial que satisface:
o(X, h)
v(X + h) = v(X) + ∇v(X)h + o(X, h) , con lı́m = 0.
h→0 ∥h∥
A partir de la definición, si en la base usual v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 , entonces no
es difícil ver que en esa base la matriz de ∇v es dada por:
∂1 v1 ∂2 v1 ∂3 v1 
 
[∇v] = ∂1 v2 ∂2 v2 ∂3 v2  .

 
∂1 v3 ∂2 v3 ∂3 v3
 
El trazo tr(L) de un tensor L ∈ Lin se define

Definición 4.15 (Trazo de un tensor)
como la suma de las componentes de la diagonal principal de su matriz:
tr(L) = L11 + L22 + L33 .
Veremos luego que el trazo de un tensor es un invariante del tensor, es decir, no

importa en qué base se exprese la matriz del tensor, el trazo es siempre el mismo.
Además, la definición del trazo nos permite introducir la siguiente definición para
la divergencia de un campo vectorial:
Definición 4.16 (Divergencia de un campo vectorial) La divergencia ∇ · v de un

campo vectorial v diferenciable se define por la expresión ∇ · v = tr(∇v).
Note que si trabajamos en la base usual tenemos ∇ · v = ∂1 v1 + ∂2 v2 + ∂3 v3 .

En el caso de un campo tensorial, una definición independiente de base para su
divergencia es introducida apelando a la definición de divergencia de un campo
vectorial:
110 4. Equilibrio
Definición 4.17 (Divergencia de un campo tensorial) La divergencia ∇ · L de un

campo tensorial L diferenciable, cuyo traspuesto es L⊤ , se define como el único
campo vectorial que satisface:
(∇ · L) · v = ∇ · (L⊤ v) ∀ v ∈ V3 fijo,
De acuerdo con esta definición, tenemos que la componente i de ∇ · L es:
[∇ · L]i = (∇ · L) · ei = ∇ · (L⊤ ei ) = ∇ · (Li1 e1 + Li2 e2 + Li3 e3 )

= ∂1 Li1 + ∂2 Li2 + ∂3 Li3 .
Por lo tanto, en componentes tenemos:
∂1 L11 + ∂2 L12 + ∂3 L13 

   
L11 L12 L13 
[L] = L21 L22 L23  [∇ · L] = ∂1 L21 + ∂2 L22 + ∂3 L23  .
 
⇒
 
L31 L32 L33 ∂1 L31 + ∂2 L32 + ∂3 L33
   
Ejercicio 4.18 Sea L un campo tensorial y v un campo vectorial. Muestre la

siguiente igualdad:
∇ · (L⊤ v) = (∇ · L) · v + L : ∇v ,
donde “ : ” representa el producto escalar de tensores, definido por:

3
X
L : M = tr(LM⊤ ) = tr(L⊤ M) = Li j Mi j .
i, j=1
Para todo W ∈ Asm

Lema 4.19 (Caracterización de los tensores antisimétricos)
existe un único w ∈ V tal que Wv = w × v ∀ v ∈ V . Además, para todo
3 3
w ∈ V3 existe un único W ∈ Asm tal que Wv = w × v ∀ v ∈ V3 .
Demostración. Considere el tensor W y el vector w dados a continuación:

   
 0 −w3 w2  w1 
[W] =  w3 0 −w1  , [w] = w2  .
   
−w2 w1 0 w3
   
Es fácil ver que W y w se corresponden mutuamente. Los detalles de la demostra-

ción son dejados como ejercicio. □
Ejercicio 4.20 Sea w ∈ V3 . Muestre utilizando el Lema 4.19 que ∇(w × r) =

∇(Wr) = W∇r = W, donde W es el tensor antisimétrico correspondiente a w.
4.4. Ecuaciones puntuales de equilibrio 111
Teorema 4.21 (Ecuaciones puntuales de equilibrio) Supongamos que el campo

tensorial T es diferenciable. Entonces el cuerpo B está en equilibrio si y sola-
mente si en todo punto de B se cumplen las ecuaciones:
∇ · T + b = 0,
T⊤ = T (T ∈ Sim) ,
Demostración. Veamos la demostración del enunciado directo. Considere un cuer-

po D interior a B que contiene un punto arbitrario X ∈ B. La primera ecuación de
equilibrio es:
Z Z
b dv + Tn da = 0 .
D ∂D
La segunda integral puede ser calculada mediante una integral en el cuerpo D. De

hecho, si multiplicamos la integral por un vector fijo v, tenemos:
Z Z Z Z
v· Tn da = v · Tn da = n · T v da =
⊤
∇ · (T⊤ v) dv
∂D ∂D
Z∂D D
Z
= (∇ · T) · v dv = v · ∇ · T dv ∀v ∈ V3 .
D D
Por lo tanto es válido el siguiente resultado:

Z Z
Tn da = ∇ · T dv .
∂D D
Sustituyendo esta expresión en la primera ecuación de equilibrio y agrupando los

términos, tenemos:
Z
b + ∇ · T dv = 0 .
D
Podemos ahora tomar un cuerpo D(ε) con X ∈ D(ε) ∀ ε y tal que el diámetro de
D(ε) tiende a cero cuando ε → 0. Por el lema de localización:
b + ∇ · T dv
R
D(ε)
lı́m = b(X) + ∇ · T(X) = 0 , (4.14)
ε→0 vol(D(ε))
lo que demuestra la primera parte del enunciado directo. La segunda ecuación de
equilibrio es:
Z Z
r × b dv + r × Tn da = 0 .
D ∂D
Podemos proceder de forma análoga al caso anterior y multiplicar la segunda in-

tegral por un vector fijo w. Recordando la regla del producto mixto: a · (b × c) =
112 4. Equilibrio
c · (a × b) = b · (c × a), y el teorema de la divergencia de Gauss, tenemos:

Z Z Z
w· r × Tn da = w · [r × Tn] da = Tn · [w × r] da
∂D ∂D ∂D
Z Z
= n · T [w × r] da =
⊤
∇ · (T⊤ [w × r]) dv ∀w ∈ V3 .
∂D D
Usando ahora los resultados de los Ejercicios 4.18 y 4.20 y la regla del producto
mixto, tenemos:
Z Z
w· r × Tn da = (∇ · T) · [w × r] + T : ∇(w × r) dv
∂D D
Z
= w · [r × (∇ · T)] + T : W dv ∀w ∈ V3 ,
D
donde W es el tensor antisimétrico correspondiente a w. Observando que T : W =

w · t, donde t = (T 32 − T 23 )e1 + (T 13 − T 31 )e2 + (T 21 − T 12 )e3 , la ecuación anterior
puede expresarse como:
Z Z
w· r × Tn da = w · r × (∇ · T) + t dv ∀w ∈ V3 .
∂D D
Entonces:
Z Z
r × Tn da = r × (∇ · T) + t dv .
∂D D
Sustituyendo este resultado en la ecuación de momento, tenemos:

Z
r × (b + ∇ · T) + t dv = 0 ,
D
con lo cual, utilizando ahora el lema de localización, tenemos:

r × (b + ∇ · T) + t dv
R
D(ε)
lı́m = r(X) × [b(X) + ∇ · T(X)] + t(X) = 0 . (4.15)
ε→0 vol(D(ε))
Utilizando la primera ecuación puntual, se tiene t(X) = 0, y por lo tanto el tensor
de tensiones T(X) debe ser simétrico. La demostración del enunciado recíproco es
dejada como ejercicio. □
Ejercicio 4.22 Demuestre el enunciado recíproco del teorema anterior.
Observación 4.23 Las ecuaciones (4.14) y (4.15) permiten interpretar el signi-

ficado físico de ∇ · T como la fuerza resultante por unidad de volumen de las
fuerzas de superficie actuante en pequeños cuerpos. Por su parte, r × ∇ · T + t
se interpreta como el momento resultante por unidad de volumen de las mismas
fuerzas de superficie. La fuerza total en pequeños cuerpos, de volumen y de su-
perficie, medida por unidad de volumen, es b + ∇ · T, mientras que el momento
total por unidad de volumen es r × (b + ∇ · T) + t. El equilibrio de pequeños
4.5. Consecuencias de la simetría del tensor de tensiones 113
cuerpos impone que ambas cantidades se anulen, lo cual es expresado por las
ecuaciones puntuales de equilibrio.
Ejemplos de estados tensionales

Note que si las fuerzas de volumen externas son nulas, es decir, b = 0, entonces
cualquier campo tensorial T : B → Sim uniforme en B satisface las ecuaciones de
equilibrio. Algunos ejemplos sencillos de estos estados tensionales son los mostra-
dos en la Figura 4.9.
Tracción uniaxial Presión hidrostática Corte simple

τ
p
σ σ τ τ
σ 0 0 0 τ 0

     
−p 0 0 
[T] =  0 0 0 [T] =  0 −p 0  [T] = τ 0 0
     
     
0 0 0 0 0 −p 0 0 0
Figura 4.9: Ejemplos de estados tensionales.
Ejercicio 4.24 Para los estados tensionales de la Figura 4.9 muestre, asumiendo
que el estado tensional es uniforme, es decir, dado por el mismo tensor de ten-
siones en todo punto, que la matriz del tensor de tensiones en la base canónica
es la descrita en la figura para cada estado presentado.
4.5. Consecuencias de la simetría del tensor de tensiones

Ya hemos visto que en todo punto X el tensor de tensiones T(X) es simétrico.
El teorema espectral nos dice entonces que existe una base ortonormal de V3 com-
puesta por los vectores llamados direcciones principales del tensor de tensiones, d1 ,
d2 y d3 que cumplen:
Tdi = σi di , 1 ⩽ i ⩽ 3.
Los valores reales σ1 , σ2 y σ3 son llamados tensiones principales del tensor de ten-
siones y son las raíces del polinomio característico de T. El polinomio característico
expresado en la variable λ es:
det(T − λI) = −λ3 + I1 (T)λ2 − I2 (T)λ + I3 (T) .

114 4. Equilibrio
donde I1 , I2 e I3 son los invariantes del tensor de tensiones, que son dados por:
I1 (T) = T 11 + T 22 + T 33 = tr(T) ,

T 22 T 23 T 11 T 13 T 11 T 12 1 h i
I2 (T) = + + = tr(T)2
− tr(T2
) ,
T 23 T 33 T 13 T 33 T 12 T 22 2
I3 (T) = det(T) .
Por ejemplo, si σ1 , σ2 y σ3 son las tensiones principales, en la base de las direccio-
nes principales la matriz de T es diagonal y los invariantes son:
I1 (T) = σ1 + σ2 + σ3 , I2 (T) = σ1 σ2 + σ1 σ3 + σ2 σ3 , I3 (T) = σ1 σ2 σ3 .
Ejercicio 4.25 Un estado de corte puro es un estado tensional dado por un tensor
cuya matriz en alguna base de V3 tiene diagonal principal nula. Muestre que un
estado tensional de tensor T es de corte puro si y solo si I1 (T) = 0.
4.5.1. Círculo de Mohr
Cuando estudiemos las propiedades resistentes de los materiales sólidos, vere-

mos que será importante determinar las componentes normal y rasante del vector
tensión. Podemos ver que el vector tensión puede ser descompuesto en la forma
f(X, n) = fσ + fτ , donde fσ es colineal y fτ es normal a n, vea la Figura 4.10.
f(X, n)
fτ
fσ
X n
Figura 4.10: Componentes normal y rasante del vector tensión.
Es fácil ver que las componentes fσ y fτ son dadas por:

fσ = (f(X, n) · n)n ,
fτ = f(X, n) − fσ .
En lo que sigue estudiaremos cómo varían estas componentes al variar el vector n.
Primero veamos el caso en que el vector normal varía en el plano de dos direc-
ciones principales. Sea, por ejemplo, el caso en que n está en el plano dado por las
direcciones principales d1 y d2 . De acuerdo a la Figura 4.11 tenemos:
n = cos(θ)d1 + sin(θ)d2 ,
t = sin(θ)d1 − cos(θ)d2 .
d2
n
θ d1
Figura 4.11: Vectores normal y rasante.
El vector tensión es f = Tn, que es dado por:

f = cos(θ)σ1 d1 + sin(θ)σ2 d2 .
Sean fσ = σn, y fτ = τt. Entonces tenemos:
σ = f · n = σ1 cos2 (θ) + σ2 sin2 (θ) ,
τ = f · t = σ1 cos(θ) sin(θ) − σ2 cos(θ) sin(θ) .
Intentaremos hallar el lugar geométrico de los puntos (σ, τ) al variar n. Utilizando
las siguientes relaciones trigonométricas
1 + cos(2θ) 1 − cos(2θ) sin(2θ)
cos2 (θ) = , sin2 (θ) = , sin(θ) cos(θ) = ,
2 2 2
tenemos:
σ1 + σ2 σ1 − σ2
σ= + cos(2θ) ,
2 2
σ1 − σ2
τ= sin(2θ) .
2
Definiendo σm12 = 12 (σ1 + σ2 ) y r12 = 12 (σ1 − σ2 ) llegamos a la forma más simple de
las ecuaciones paramétrica e implícita del lugar geométrico de los puntos (σ, τ):
σ(θ) = σm12 + r12 cos(2θ)
)
⇒ (σ − σm12 )2 + τ2 = r12
2
.
τ(θ) = r12 sin(2θ)
La Figura 4.12 muestra la construcción usual del círculo de Mohr. Para un punto
(σ, τ) en el círculo de Mohr, los ángulos directores α1 y α2 son los formados por el
vector n y las direcciones principales d1 y d2 respectivamente.
Ejercicio 4.26 Un cierto conjunto de cargas somete una placa elástica a un es-
tado plano de tensiones (Te3 = 0), de forma tal que en un punto X interior a
la placa se obtiene un estado tensional como el mostrado en la Figura (a). Otro
conjunto de cargas genera en el mismo punto un estado representado en la Figu-
ra (b). Muestre que si actúan los estados de cargas de (a) y (b) simultáneamente,
entonces el estado tensional resultante en X es de corte simple, y determine la
orientación y el valor de la tensión rasante correspondiente.
116 4. Equilibrio
τ
(σ, τ)
α1
α2
r12
θ 2θ
σ2 σm12 σ1 σ
Figura 4.12: Círculo de Mohr.
e2 40 MPa
e1 30 °
40 MPa
(a) (b)
4.5.2. Tricírculo de Mohr
En el caso general nos interesarán especialmente los valores σ y τ dados por:
σ = f(X, n) · n ,
τ = ∥fτ ∥ .
Note que la definición de σ coincide con la de la sección anterior y por lo tanto σ

puede adoptar valores positivos o negativos, mientras que τ es siempre positivo. El
signo de σ es casi siempre relevante, ya que las propiedades resistentes de mayoría
de los materiales son diferentes en tracción y compresión. En cambio, en el caso de
la componente rasante solamente importa el módulo. Nuevamente procederemos a
determinar el lugar geométrico de los puntos (σ, τ) al variar el vector n.
Sean d1 , d2 y d3 las direcciones principales del tensor de tensiones T y σ1 , σ2
y σ3 las tensiones principales. Cualquier vector normal n puede ser escrito en la
forma n = n1 d1 + n2 d2 + n3 d3 . En una primera etapa consideraremos n3 fijo y n1 y n2
variables. En este caso el ángulo director α3 se mantiene constante como muestra la
Figura 4.13.
d3
n3
α3
n
d2
d1
Figura 4.13: Vectores normales con n3 constante.
Sin pérdida de generalidad, consideraremos σ1 ⩾ σ2 ⩾ σ3 . Como ya vimos, el

vector tensión es dado por f = n1 σ1 d1 + n2 σ2 d2 + n3 σ3 d3 . Además σ = f · n y por
Pitágoras f = fσ + fτ ⇒ ∥f∥2 = σ2 + τ2 . Por lo tanto tenemos:
n21 + n22 + n23 = 1 , (4.16)
σ1 n21 + σ2 n22 + σ3 n23 = σ, (4.17)
σ21 n21 + σ22 n22 + σ23 n23 = σ2 + τ2 . (4.18)
Haciendo cuentas:
(4.17) − σ1 (4.16) : (σ2 − σ1 )n22 + (σ3 − σ1 )n23 = (σ − σ1 ) , (4.19)
(4.18) − σ1 (4.17) : σ2 (σ2 − σ1 )n22 + σ3 (σ3 − σ1 )n23 = σ(σ − σ1 ) + τ .
2
(4.20)
Finalmente:
(4.20) − σ2 (4.19) : (σ3 − σ2 )(σ3 − σ1 )n23 = (σ − σ2 )(σ − σ1 ) + τ2 . (4.21)
Nuevamente, definimos:
σ1 + σ2 σ1 + σ3 σ2 + σ3
σm12 = , σm13 = , σm23 = ,
2 2 2
σ1 − σ2 σ1 − σ3 σ2 − σ3
r12 = , r13 = , r23 = .
2 2 2
Teniendo en cuenta que (σ3 − σ2 )(σ3 − σ1 ) = 4 r13 r23 , y (σ − σ2 )(σ − σ1 ) =
(σ − σm12 )2 − r12
2
, la ecuación (4.21) puede escribirse como:
(σ − σm12 )2 + τ2 = r12
2
+ 4 r13 r23 n23 ⩾ r12
2
. (4.22)
Por lo tanto, manteniendo n3 fijo y variando n1 y n2 los puntos (σ, τ) se localizarán
sobre un círculo de centro (σm12 , 0) y radio fijo mayor o igual a r12 . Análogamente,
fijando n1 o n2 obtendremos, respectivamente:
(σ − σm23 )2 + τ2 = r23
2
+ 4 r12 r13 n21 ⩾ r23
2
, (4.23)
(σ − σm13 )2 + τ2 = r13
2 2
− 4 r12 r23 n22 ⩽ r13 . (4.24)
La región del plano dada por las ecuaciones (4.22), (4.23) y (4.24) es llamada Tri-
círculo de Mohr y es mostrada por la Figura 4.14. De acuerdo al tricírculo de Mohr
podemos concluir el siguiente resultado:
118 4. Equilibrio
r13
r12
r23
n σ3 σm23 σ2 σm13 σm12 σ1 σ
Figura 4.14: Tricírculo de Mohr. Los puntos del tricírculo son interiores al círculo
mayor y exteriores a los círculos menores. Para un cierto punto en el tricírculo, la
orientación relativa del vector tensión f que le corresponde respecto de la dirección
normal n es la mostrada en la figura.
Corolario 4.27 (Máximas tensiones normal y rasante) Los valores máximo y mí-
nimo de la tensión normal y el valor máximo de la tensión rasante son:
σmax = máx{σ1 , σ2 , σ3 } , σmin = mı́n{σ1 , σ2 , σ3 } , τmax = 12 (σmax − σmin ) .
4.6. Estado membranal de tensiones
Como veremos en los capítulos siguientes, por lo general las ecuaciones de equi-
librio no son suficientes para determinar el campo de tensiones en un cuerpo sólido.
Como excepciones podemos citar el caso de las estructuras reticuladas o pórticos
isostáticos y el caso de los estados membranales de tensiones que veremos en esta
sección.
Una membrana es un cuerpo bidimensional, que no soporta cargas que le pro-
voquen flexión o compresión. Una tela, por ejemplo, cuando sometida a cargas ex-
ternas se deforma hasta alcanzar una configuración donde es posible el equilibrio.
Para esa forma en equilibrio las tensiones correspondientes a planos normales a la
superficie media de la tela están en el plano tangente a dicha superficie. Además, la
componente normal del vector tensión es siempre positiva. Al estado tensional que
aparece en una membrana en equilibrio se le llama estado membranal de tensiones.
Una cáscara delgada es un cuerpo bidimensional que sí puede soportar peque-
ños momentos flectores. En la cáscara delgada existe un estado membranal de ten-
siones cuando el estado de cargas y condiciones de contorno hacen que los mo-
mentos sean nulos o despreciables. Al poseer cierta rigidez a la flexión, la cáscara
delgada puede soportar tensiones normales de compresión antes de producirse el fe-
nómeno de inestabilidad conocido como pandeo. Por lo tanto, en una cáscara delga-
da admitiremos estados membranales de tensiones tales que las tensiones normales
sean de compresión.
Para que sobre una cáscara delgada se produzca un estado membranal de ten-
siones son necesarias y suficientes las hipótesis enunciadas a continuación. En las
4.6. Estado membranal de tensiones 119
mismas la dirección transversal es la dirección normal a la superficie media.

1a Hipótesis: la superficie media de la cáscara delgada admite una represen-
tación paramétrica dada por funciones continuas con derivadas continuas.
2a Hipótesis: las cargas sobre la superficie de la cáscara y sobre sus contornos
están dadas por funciones continuas con derivadas continuas.
3a Hipótesis: los contornos libres no reciben fuerzas transversales ni momen-
tos. Las cargas externas aplicadas en los contornos libres pertenecen al plano
tangente de la superficie media de la cáscara.
4a Hipótesis: los apoyos sobre los demás contornos de la cáscara permiten
libremente su desplazamiento transversal y su rotación.
4.6.1. Cilindro sin tapas
Sea, por ejemplo, una cáscara cilíndrica sometida a presión interna p como es
mostrado en la Figura 4.15. Como aproximación consideraremos que la fuerza de
la presión interna se distribuye en el espesor como si se tratase de una fuerza de
volumen. Es decir, en vez de considerar el vector tensión p er actuando en la cara
interna, consideraremos la fuerza de volumen b = b er con b = p/e, siendo e el
espesor de la cáscara. En este modelo aproximado es razonable considerar que las
componentes del tensor de tensiones son constantes en el espesor de la cáscara.
Note que la presión en la cara interna no existe en la cara externa, y por lo tanto en
un modelo más realista el tensor de tensiones no puede ser constante en el espesor.
De todos modos veremos que el valor de la presión interna p es pequeño comparado
con el valor de la componente σϕϕ del tensor de tensiones, y por lo tanto el error
cometido será de pequeña magnitud.
σϕϕ σϕϕ
eϕ er
ϕ Aproximación:
e b = b er
p b = p/e
R b
p
σϕϕ σϕϕ
Figura 4.15: Cilindro con presión interna.
La matriz del tensor de tensiones T expresada en la base {er , eϕ , ez } es:

 
 T rr T rϕ T rz 
[T] = T rϕ T ϕϕ T ϕz  .
 
T rz T ϕz T zz
 
120 4. Equilibrio
Sobre una superficie de normal er tenemos Ter = 0, mientras que sobre una su-
perficie de normal eϕ tenemos Teϕ = σϕϕ eϕ . Consideraremos también que el vector
tensión correspondiente a un plano transversal es nulo. Por lo tanto tenemos:
Ter = 0 ⇒ T rr = T rϕ = T rz = 0 ,
Teϕ = σϕϕ eϕ ⇒ T rϕ = T ϕz = 0 , T ϕϕ = σϕϕ ,
Tez = 0 ⇒ T rz = T ϕz = T zz = 0 .
Entonces, la matriz del tensor de tensiones es:
 
0 0 0
[T] = 0 σϕϕ 0 .
 
0 0 0
 
En coordenadas cilíndricas, la divergencia de un tensor simétrico T es:

h i
∇ · T = ∂r T rr + r−1 ∂ϕ T rϕ + ∂z T rz + r−1 T rr − T ϕϕ er
h i
+ ∂r T rϕ + r−1 ∂ϕ T ϕϕ + ∂z T ϕz + 2r−1 T rϕ eϕ
h i
+ ∂r T rz + r−1 ∂ϕ T ϕz + ∂z T zz + r−1 T rz ez .
En la superficie media r = R, y por lo tanto ∇ · T = −R−1 σϕϕ er . De la ecuación
puntual de equilibrio tenemos:
p σϕϕ pR
− = 0 ⇒ σϕϕ = .
e R e
Ejercicio 4.28 Exprese todas las razones físicas y geométricas por las cuales
las componentes no diagonales del tensor de tensiones son nulas. Muestre el
resultado σϕϕ = pR/e planteando el equilibrio de una parte del cilindro.
Ejercicio 4.29 Muestre que se obtiene el mismo resultado para σϕϕ si en vez
de la aproximación de la Figura (4.15) se admite que T rr = σr no es cero pero
cumple |σr | ≪ |σϕϕ | y es aproximadamente lineal en el espesor de la cáscara.
4.6.2. Cilindro con tapas
En este caso consideraremos un cilindro con tapas, como el mostrado en la Fi-

gura 4.16. El cilindro puede tener tapas convexas para definir una superficie suave
de acuerdo con la hipótesis H1, o puede tener tapas rectas. En este último caso el
estado membranal de tensiones no podrá producirse, aunque aceptaremos que lejos
de las tapas el estado membranal es una buena aproximación.
La matriz del tensor de tensiones en la pared lateral del cilindro con tapas ex-
presada en la base cilíndrica es:
 
0 0 0 
[T] = 0 σϕϕ 0  .
 
0 0 σzz
 
4.6. Estado membranal de tensiones 121
Utilizando la ecuación puntual de equilibrio obtenemos σϕϕ , que resulta ser

igual que en el caso del cilindro sin tapas, y además obtenemos σzz , que resulta
independiente de la coordenada z:
pR
σϕϕ = , ∂z σzz = 0 .
e
Planteando el equilibrio de la parte inferior del cilindro mostrado en la Figu-

ra 4.16 obtenemos:
pR
πR2 p = 2πReσzz ⇒ σzz = .
2e
σzz σzz
Figura 4.16: Cilindros con tapas.
4.6.3. Esfera
Sea, por ejemplo, una cáscara esférica sometida a presión interna como la mos-
trada en la Figura 4.17. Al igual que en el caso del cilindro consideraremos que las
componentes del tensor de tensiones son constantes en el espesor de la cáscara y
que la fuerza de la presión interna se distribuye en espesor, como si se tratase de
una fuerza de volumen.
Figura 4.17: Esfera con presión interna.

122 4. Equilibrio
La matriz del tensor de tensiones T expresada en la base {er , eθ , eϕ } es:

 
 T rr T rθ T rϕ 
[T] =  T rθ T θθ T θϕ  .
 
T rϕ T θϕ T ϕϕ
 
Sobre una superficie de normal er tenemos Ter = 0, sobre una superficie de normal
eθ el vector tensión será Teθ = σθθ eθ , y sobre una superficie de normal eϕ será
Teϕ = σϕϕ eϕ , con σθθ = σϕϕ = constante por la simetría del problema. Por lo tanto
tenemos:
Ter = 0 ⇒ T rr = T rθ = T rϕ = 0 ,
Teθ = σθθ eθ ⇒ T rθ = T θϕ = 0 , T θθ = σθθ ,
Teϕ = σϕϕ eϕ ⇒ T rϕ = T θϕ = 0 , T ϕϕ = σϕϕ .
Entonces, la matriz del tensor de tensiones es:

 
0 0 0 
[T] = 0 σθθ 0  .
 
0 0 σϕϕ
 
En coordenadas esféricas, la divergencia de un tensor simétrico T es:

h i
∇ · T = ∂r T rr + r−1 ∂θ T rθ + sin(θ)−1 ∂ϕ T rϕ + 2T rr − T θθ − T ϕϕ + T rθ cotg(θ) er
h i
+ ∂r T rθ + r−1 ∂θ T θθ + sin(θ)−1 ∂ϕ T θϕ + 3T rθ + (T θθ − T ϕϕ ) cotg(θ) eθ
h i
+ ∂r T rϕ + r−1 ∂θ T θϕ + sin(θ)−1 ∂ϕ T ϕϕ + 3T rϕ + 2T θϕ cotg(θ) eϕ .
Por lo tanto ∇ · T = −R−1 (σθθ + σϕϕ )er , y considerando σθθ = σϕϕ = constante por
simetría, la ecuación puntual de equilibrio proporciona:
p σθθ + σϕϕ pR
− =0 ⇒ σθθ = σϕϕ = .
e R 2e
Ejercicio 4.30 Exprese todas las razones físicas y geométricas por las cuales las
componentes no diagonales del tensor de tensiones son nulas y además se cumple
σθθ = σϕϕ = constante. Muestre el resultado σθθ = σϕϕ = pR/(2e) planteando el
equilibrio de una parte de la esfera.
Ejercicio 4.31 Demuestre que σθθ = σϕϕ = constante sin apelar a consideracio-
nes de simetría, es decir, utilizando solamente la ecuación puntual de equilibrio.
Capítulo 5
Cinemática
Al ser sometido a cargas externas los cuerpos sólidos se deforman. El propósito

de este capítulo es describir cualitativamente y también cuantitativamente esa defor-
mación. Consideremos primero el caso unidimensional. Supongamos que tenemos
una barra de longitud inicial ℓ0 que sufre una deformación uniforme que la deja de
longitud ℓ como es mostrado en la Figura 5.1.
ℓ0 ∆ℓ
ℓ
Figura 5.1: Deformación de un elemento unidimensional.
Existen varias formas de expresar cuantitativamente la mudanza de forma de la

barra. Entre ellas tenemos:
ℓ
Estiramiento: λ = .
ℓ0
∆ℓ ℓ − ℓ0
Deformación unitaria o de ingeniería: ε = = = λ − 1.
ℓ0 ℓ0
1 ℓ2 − ℓ02 1 2
Deformación de Lagrange: E = = (λ − 1).
2 ℓ02 2
Cuando la deformación es pequeña, es decir cuando |∆ℓ| ≪ ℓ0 , será ℓ ≈ ℓ0 y por

lo tanto λ será próximo de 1, mientras que ε y E serán próximos de cero. Además,
teniendo en cuenta la relación E = ε + 12 ε2 , tenemos:
|ε| ≪ 1 ,



|∆ℓ| ≪ ℓ0 λ = 1 + ε ≈ 1,

⇒


 E ≈ ε.


124 5. Cinemática
5.1. Función deformación

Veamos ahora la descripción cinemática de la deformación en el caso de un
cuerpo tridimensional. Consideremos un cuerpo que en la configuración de referen-
cia ocupa una región B y que luego se deforma pasando a ocupar la región B′ del
espacio euclidiano tridimensional como es mostrado en la Figura (5.2). Supondre-
mos que la posición de cualquier partícula en la configuración deformada es dada
por una función continua y diferenciable de acuerdo a la siguiente definición:
Definición 5.1 Se define la función deformación φ : B → E3 como la función

que proporciona la posición X′ en la configuración deformada B′ de la partícula
que ocupa la posición X en la configuración de referencia B, es decir:
X′ = φ(X) ∀X ∈ B ,
Asumiremos que φ es continua y diferenciable, y llamaremos F = ∇φ al gradien-

te de φ. Por lo tanto, para todo punto X ∈ B se cumple:
o(X, h)
φ(X + h) = φ(X) + F(X)h + o(X, h) , con lı́m = 0.
h→0 ∥h∥
Note que, siendo F = ∇φ, la matriz correspondiente al tensor F en la base
ortonormal {e1 , e2 , e3 } es:
∂1 φ1 ∂2 φ1 ∂3 φ1 
 
[F] = ∂1 φ2 ∂2 φ2 ∂3 φ2  .

 
∂1 φ3 ∂2 φ3 ∂3 φ3
 
B B′
X X′
Figura 5.2: Deformación del cuerpo B.
En lo que sigue identificaremos las partículas con su posición en la configura-

ción de referencia B, es decir, a la partícula que en la configuración de referencia
ocupa la posición X le llamaremos partícula X. Para cada partícula X ∈ B nos inte-
resará conocer la deformación de un entorno pequeño que la contenga. En este caso
note que para h pequeño tenemos φ(X + h) ≈ φ(X) + F(X)h.
5.1. Función deformación 125
Veamos ahora cómo utilizar la función deformación para medir cuantitativamen-

te el cambio de forma del cuerpo B. En el caso tridimensional podemos considerar
la deformación de un pequeño segmento con un extremo en la partícula X y dirigido
según la dirección d, con ∥d∥ = 1, como es mostrado en la Figura 5.3. Por el punto
X y según la dirección d trazamos la recta paramétrica P, que pasa por X para el
valor s0 del parámetro de longitud. Si incrementamos el valor del parámetro s en ∆s
tenemos el punto P(s0 + ∆s) dado por:
P(s0 + ∆s) = X + ∆s d .
Naturalmente, la fórmula del vector tangente aplicada a la recta P en el punto X nos
proporciona el vector d:
P(s0 + ∆s) − P(s0 )
d = lı́m .
∆s→0 ∆s
En la configuración deformada, la recta P se transforma en la curva P′ dada
por P′ (s) = φ(P(s)). La fórmula para el vector tangente a esta curva es dada por el
siguiente lema:
Lema 5.2 Considere la curva P′ = φ(P). El vector tangente a P′ en el punto

X′ = φ(X) es el vector t(s0 ) = F(X)d.
Demostración. La fórmula para el vector tangente a P′ en el punto X′ = P′ (s0 ) es:

P′ (s0 + ∆s) − P′ (s0 )
t(s0 ) = lı́m .
∆s→0 ∆s
Sustituyendo las expresiones P′ (s0 + ∆s) = φ(X + ∆sd) = φ(X) + ∆sF(X)d +
o(X, ∆sd) y P′ (s0 ) = φ(X) en el límite anterior, tenemos:
φ(X) + ∆sF(X)d + o(X, ∆sd) − φ(X)
t(s0 ) = lı́m = F(X)d ,
∆s→0 ∆s
lo cual prueba el lema. □
Observación 5.3 Note que la deformación φ transforma el segmento original-

mente recto de longitud ℓ0 = ∆s que va de P(s0 ) a P(s0 + ∆s) en el segmento
de la curva P′ que va de los puntos P′ (s0 ) a P′ (s0 + ∆s). Si imaginamos ese
segmento como el recorrido que realiza una partícula, la cual se localiza en P′ (s)
en el tiempo s, entonces t(s) sería el vector velocidad de la partícula, y ∥t(s)∥
su rapidez, por lo cual la longitud del segmento curvo puede ser calculada por
medio de la siguiente integral:
Z s0 +∆s
ℓ(s0 , s0 + ∆s) = ∥t(s)∥ ds .
s0
La observación anterior nos permite introducir formalmente el estiramiento, la

deformación de ingeniería y la deformación de Lagrange:
126 5. Cinemática
φ
B B′
X = P(s0 ) X′ = P′ (s0 )
Figura 5.3: Deformación de una recta en B.
Definición 5.4 El estiramiento, la deformación de ingeniería y la deformación

de Lagrange de pequeños segmentos que parten de X y están dirigidos según la
dirección d se definen por las expresiones:
ℓ(s0 , s0 + ∆s)
λ(X, d) = lı́m , (5.1)
∆s→0 ∆s
ℓ(s0 , s0 + ∆s) − ∆s
ε(X, d) = lı́m = λ(X, d) − 1 , (5.2)
∆s→0 ∆s
1 ℓ(s0 , s0 + ∆s)2 − ∆s2 1
E(X, d) = lı́m = (λ(X, d)2 − 1) . (5.3)
∆s→0 2 ∆s 2 2
Además de longitudes curvas, nos interesará calcular ángulos en la configura-
ción deformada. Sean dos rectas que en la configuración de referencia pasan por X
y tienen direcciones d1 y d2 como es mostrado en la Figura 5.4. En la configuración
deformada las rectas se transformarán en dos curvas de vectores tangentes t1 y t2 .
El ángulo que forman las curvas en su intersección es el ángulo θ(t1 , t2 ) que forman
los vectores tangentes. El Teorema 5.5 muestra cómo calcular las medidas de defor-
mación introducidas, y cómo calcular los ángulos en la configuración deformada.
Por simplicidad, en las expresiones que siguen se omitirá frecuentemente el
argumento X, sobreentendiendo que cada una de las funciones utilizadas son eva-
luadas en dicho punto.
Teorema 5.5 Las medidas de deformación y los ángulos en la configuración

deformada pueden ser calculados por las siguientes expresiones (note que en el
intervalo [0, π] el coseno identifica al ángulo):
λ(d) = ∥Fd∥ , λ(d)2 = d · Cd , E(d) = d · Ed ,

d1 · Cd2 2d1 · Ed2 + d1 · d2
cos(θ(t1 , t2 )) = = ,
λ(d1 )λ(d2 ) λ(d1 )λ(d2 )
donde C = F⊤ F es conocido como tensor de deformaciones de Cauchy-Green
5.1. Función deformación 127
φ
B B′
d1 t1
d2 θ t2
X X′
Figura 5.4: Deformación de un ángulo en B.
derecho, que en este capítulo llamaremos simplemente tensor de Cauchy, mien-

tras que E = 12 (C − I) es conocido como tensor de deformaciones de Green-
Lagrange, que aquí llamaremos simplemente tensor de Lagrange.
Demostración. Partiendo de la definición (5.1) y usando el Lema 5.2, la observa-

ción 5.3 y el lema de localización, obtenemos la siguiente expresión para el estira-
miento:
R s0 +∆s
s
∥t(s)∥ ds
λ(d) = lı́m 0 = ∥t(s0 )∥ = ∥Fd∥ .
∆s→0 ∆s
Partiendo de este resultado tenemos:
λ(d)2 = (Fd) · (Fd) = d · F⊤ Fd = d · Cd .
Para la deformación de Lagrange, utilizando la ecuación (5.3) tenemos:
E(d) = 12 (λ(d)2 − 1) = 12 (d · Cd − 1) = 12 d · (C − I)d = d · Ed .
Finalmente, utilizando la fórmula que expresa el coseno entre dos vectores tenemos:
t1 · t2 (Fd1 ) · (Fd2 ) d1 · Cd2
cos(θ(t1 , t2 )) = = = .
∥t1 ∥∥t2 ∥ ∥Fd1 ∥∥Fd2 ∥ λ(d1 )λ(d2 )
Si sustituimos C = 2E + I en la ecuación anterior tenemos:
2d1 · Ed2 + d1 · d2
cos(θ(t1 , t2 )) = ,
λ(d1 )λ(d2 )
lo cual completa la demostración del lema. □
El Teorema 5.5 nos permite además reconocer el significado físico de las com-
ponentes de las matrices de los tensores de deformaciones de Green y de Lagrange.
Las componentes de la diagonal estarán relacionadas con el estiramiento y la defor-
mación de Lagrange según las direcciones de los vectores de la base:
Cii = ei · Cei = λ(ei )2 , Eii = ei · Eei = E(ei ) .

128 5. Cinemática
Las componentes fuera de la diagonal estarán relacionadas con el ángulo formado

por los vectores de la base en la configuración deformada. Si llamamos e′i = Fei
tenemos:
Ci j = ei · Ce j = cos(θ(e′i , e′j ))λ(ei )λ(e j ) ,
Ei j = ei · Ee j = 21 cos(θ(e′i , e′j ))λ(ei )λ(e j ) siempre que i , j .
Ejercicio 5.6 Considere una curva diferenciable P definida en B, no necesaria-

mente recta, de vector tangente d(s) cuando es parametrizada por la longitud de
arco s ∈ [s0 , s1 ]. Muestre que la longitud de la curva deformada por la función φ
que transforma B en B′ , y la diferencia entre las longitudes inicial y final están
dadas por las expresiones:
Z s1 Z s1
ℓ(s0 , s1 ) = λ(P(s), d(s)) ds , ∆ℓ(s0 , s1 ) = ε(P(s), d(s)) ds .
s0 s0
Si X = P(s0 ) y d = d(s0 ), demuestre las igualdades:

ℓ(s0 , s0 + ∆s) ∆ℓ(s0 , s0 + ∆s)
λ(d) = lı́m , ε(d) = lı́m .
∆s→0 ∆s ∆s→0 ∆s
5.2. Función desplazamiento
Definición 5.7 Se define el desplazamiento de la partícula X como el vector

u(X) que va desde la partícula en la configuración de referencia hacia su posición
X′ en la configuración deformada. La función desplazamiento u : B → V3 es
dada entonces por:
u(X) = X′ − X = φ(X) − X .
Siendo φ continua y diferenciable, la expresión anterior muestra que el despla-

zamiento u también lo es. Llamaremos H = ∇u.
Siendo H = ∇u se tiene que la matriz correspondiente al tensor H en la base
ortonormal {e1 , e2 , e3 } es:
∂1 u1 ∂2 u1 ∂3 u1 
 
[H] = ∂1 u2 ∂2 u2 ∂3 u2  .

 
∂1 u3 ∂2 u3 ∂3 u3
 
Además, a partir de la definición 5.7 tenemos:

H = F − I.
Este resultado nos permite interpretar el tensor H de la siguiente forma. La posición
Y ′ en la configuración deformada de una partícula Y = X + h con h pequeño será:
Y ′ = φ(Y) ≈ φ(X) + Fh = X′ + (I + H)h ≈ X′ + h + Hh .
5.3. Pequeñas deformaciones 129
Si llamamos Y ′′ = X′ + h, tenemos:
Y ′ ≈ Y ′′ + Hh .
Veamos la interpretación geométrica de este resultado. En primer lugar vemos
que Y ′′ − X′ = Y − X = h, por lo tanto el punto Y ′′ se ubica respecto de X′ en la
misma posición que lo hace Y respecto de X. Entonces, el desplazamiento relativo
de la partícula Y respecto de la partícula X es dado por el vector Hh. Por lo tanto, el
tensor H permite encontrar fácilmente el desplazamiento relativo de las partículas
en el entorno de X con respecto a X, observe la Figura 5.5.
Y ′′
Hh
Y Y′
h X′
u(X)
X
Figura 5.5: Desplazamiento en un entorno de X.
Note que si el tensor H fuera nulo, entonces el desplazamiento de una partí-

cula Y cercana a X sería aproximadamente igual al de X, y por lo tanto todas las
partículas en un entorno de X se trasladarían aproximadamente lo mismo, lo que
resultaría en una traslación del entorno de X que no modificaría significativamente
su forma. Tenemos entonces que el cambio de forma en un entorno de X depende
esencialmente del tensor H. De hecho, los tensores de deformaciones de Green y de
Lagrange pueden ser expresados en función de H. Para el caso del tensor de Green
tenemos:
C = F⊤ F = (I + H)⊤ (I + H) = I + H + H⊤ + H⊤ H .
En el caso del tensor de Lagrange tenemos:
E = 21 (C − I) = 21 (H + H⊤ + H⊤ H) .
5.3. Pequeñas deformaciones

Consideraremos ahora la hipótesis de pequeñas deformaciones, que es como
se le llama a la situación en la cual en toda partícula X el gradiente de la función
desplazamiento es muy pequeño, es decir, ∀X ∈ B, ∥H∥ ≪ 1. De la expresión
E = 12 (H + H⊤ + H⊤ H) tendremos que también el tensor de deformaciones de
Lagrange será muy pequeño, ∥E∥ ≪ 1. Por lo tanto, la deformación de Lagrange
sobre cualquier partícula X y en la dirección de cualquier vector d será también
muy pequeña:
|E(d)| = |d · Ed| ≪ 1 .
130 5. Cinemática
Este resultado permite concluir que el estiramiento λ(d) será próximo de 1, y, co-
mo vimos en la introducción, la deformación de Lagrange será muy próxima de la
deformación unitaria:
λ(d) = 1 + ε(d) ≈ 1 ,
E(d) ≈ ε(d) .
Veamos ahora qué ocurre con un ángulo inicialmente recto:
Definición 5.8 Se define la distorsión angular de un ángulo recto como la va-

riación que sufre el mismo por la deformación, vea la Figura 5.6. Más precisa-
mente, sea un ángulo formado por las direcciones d1 y d2 de la configuración de
referencia con d1 · d2 = 0. La distorsión angular es el ángulo:
π
γ(d1 , d2 ) = − θ(t1 , t2 ) ,
2
donde t1 = Fd1 , y t2 = Fd2 son las direcciones correspondientes en la configu-
ración deformada.
φ
B B′
t1
d1 θ t2
d2 γ
X X′
Figura 5.6: Deformación de un ángulo recto en B.
Note que el coseno del ángulo en la configuración deformada es:

2d1 · Ed2
|cos(θ(t1 , t2 ))| = ≈ |2d1 · Ed2 | ≪ 1 .
λ(d1 )λ(d2 )
Por lo tanto, en la hipótesis de pequeñas deformaciones el ángulo θ(t1 , t2 ) es apro-

ximadamente recto y la distorsión angular es pequeña, es decir |γ(d1 , d2 )| ≪ 1. Esto
permite la hacer la siguiente aproximación:
γ(d1 , d2 ) ≈ sin(γ(d1 , d2 )) = cos(θ(t1 , t2 ))

≈ 2d1 · Ed2 .
Note que γ es positivo siempre que el ángulo θ sea agudo.

5.3.1. Tensores de deformaciones y de rotaciones infinitesimales
El tensor gradiente del desplazamiento, H = ∇u, puede ser descompuesto en la

suma de un tensor simétrico y un tensor antisimétrico:
H = D + W,
donde D ∈ Sim y W ∈ Asm. Es fácil ver que esta descomposición es única y está
dada por las siguientes expresiones:
D = 12 H + H⊤ , W = 12 H − H⊤ .

Para el caso de pequeñas deformaciones es interesante interpretar geométrica-

mente estos tensores. Sabemos que el tensor de Lagrange es:
E = 21 (H + H⊤ + H⊤ H) ,
y como ∥H⊤ H∥ es un infinitésimo de mayor orden que ∥H∥, en el caso ∥H∥ ≪ 1 será
válida la aproximación:
D ≈ E.
El tensor D es llamado tensor de deformaciones infinitesimales, y en el caso de

pequeñas deformaciones satisface, de acuerdo con el resultado anterior:
d · Dd ≈ d · Ed = E(d) ≈ ε(d) ∀d ,
d1 · Dd2 ≈ d1 · Ed2 ≈ 12 γ(d1 , d2 ) ∀d1 , d2 con d1 · d2 = 0 .
Esto significa que podemos interpretar las componentes diagonales de la matriz de

D en la forma:
Dii = ei · Dei ≈ ε(ei ) ,
y las componentes no diagonales en la forma:
Di j = ei · De j ≈ 12 γ(ei , e j ) .
Esta interpretación justifica la notación utilizada por algunos autores para denomi-
nar las componentes de D:
 ε11 12 γ12 12 γ13 

 
[D] =  12 γ12 ε22 12 γ23  .

 
γ γ ε
 1 1

2 13 2 23 33
Veamos ahora el significado geométrico del llamado tensor de rotaciones infi-

nitesimales W. Supongamos que tenemos una deformación tal que el gradiente del
desplazamiento en el punto X es un tensor antisimétrico y, por lo tanto, H = W.
Como en este caso D es cero, concluimos que el desplazamiento de gradiente W
132 5. Cinemática
que estamos estudiando no debe producir ninguna deformación significativa de seg-

mentos y ángulos en un entorno de la partícula X. Si esto es verdad, la deformación
de ese entorno de X debe ser próxima a una deformación correspondiente a un des-
plazamiento de cuerpo rígido.
Por ser W antisimétrico, sabemos que existe w ∈ V3 tal que Wh = w × h ∀h ∈
V . Por lo tanto, la posición en la configuración deformada de la partícula Y = X+h
3
con h pequeño será:
Y ′ = φ(Y) ≈ φ(X) + Fh = X′ + (I + H)h

≈ X′ + h + Wh
≈ X′ + h + w × h .
Si llamamos Y ′′ = X′ + h, tenemos:
Y ′ ≈ Y ′′ + w × h .
Veamos la interpretación geométrica de este resultado. En primer lugar notamos

que Y ′′ −X′ = Y−X = h, por lo tanto el punto Y ′′ se ubica respecto del punto X′ en la
misma posición que lo hace el punto Y respecto de X. Entonces, el desplazamiento
relativo de la partícula Y respecto de la partícula X es dado por el vector w × h. Note
que w × h es simultáneamente perpendicular a w y a h y su norma es ∥w × h∥ =
∥w∥∥h∥ sin(θ) = r∥w∥, donde r = ∥h∥ sin(θ) es la longitud del segmento representado
en la Figura 5.7.
r α
θ Y ′′ w×h Y ′
X′ h
Figura 5.7: Deformación producida por el tensor W.
En realidad, el desplazamiento de la partícula Y respecto de la partícula X se

produce en la dirección de la tangente de un círculo que tiene como eje al vector w,
vea la Figura 5.7. Este resultado indica que el desplazamiento relativo no es exac-
tamente un desplazamiento de cuerpo rígido. Sin embargo, en el caso de pequeñas
deformaciones tenemos ∥H∥ = ∥W∥ ≪ 1, y por lo tanto ∥w∥ ≪ 1, lo que significa
que el desplazamiento relativo es muy próximo al producido por una rotación de eje
w y ángulo α ≈ ∥w∥. De hecho, si ∥w∥ ≪ 1, tenemos α ≈ tan(α) = ∥w × h∥/r = ∥w∥.
Ejemplos de deformaciones
En primer lugar note que de la relación D = 12 (H + H⊤ ) tenemos que la matriz

del tensor D en la base ortonormal {e1 , e2 , e3 } es:
∂1 u1 1
(∂2 u1 + ∂1 u2 ) 12 (∂3 u1 + ∂1 u3 )
 
 2 
[D] =  12 (∂1 u2 + ∂2 u1 ) ∂2 u2 1
(∂3 u2 + ∂2 u3 ) .

2
+ ∂ + ∂ ∂
 1 1

2
(∂1 u3 3 u 1 ) 2
(∂ 2 u3 3 u2 ) 3 u 3
Algunos ejemplos sencillos de deformaciones son mostrados en la Figura 5.8.

Estiramiento uniaxial Dilatación uniforme Deformación cortante
e2
e1 e1
O O O
r= X−O
u(X) = ε(r · e1 )e1 u(X) = εr u(X) = γ(r · e2 )e1
ε 0 0 ε 0  0 12 γ 0

     
0
[D] = 0 0 0 [D] = 0 ε 0 [D] =  12 γ 0 0
     
ε
     
0 0 0 0 0 0 0 0
Figura 5.8: Ejemplos de deformaciones.
Ejercicio 5.9 Para los ejemplos de la Figura 5.8 calcule la matriz del gradiente
del desplazamiento ∇u y muestre que la matriz del tensor de deformaciones D es
la dada en la figura.
Ejercicio 5.10 Para los ejemplos de la Figura 5.8 calcule las deformaciones
unitarias exactas según las direcciones de la base utilizando el tensor de Lagrange
E. Compare los resultados con los valores que proporciona el tensor D.
5.3.2. Simetría del tensor de deformaciones infinitesimales
Por causa de la simetría de D, existe una base ortonormal de V3 compuesta por

vectores propios de D. Sean h1 , h2 y h3 los vectores propios, que también llamare-
mos direcciones principales de D, y ε1 , ε2 y ε3 los correspondientes valores propios.
Entonces, en la base de direcciones principales la matriz de D será:
ε1 0 0 
 
[D] =  0 ε2 0  ,

 
0 0 ε3
 
134 5. Cinemática
lo cual significa que los ángulos formados por las direcciones principales perma-
necen rectos en la configuración deformada, y un pequeño cubo de lados alineados
con las direcciones propias sufre una deformación muy simple que consiste en un
estiramiento λi = 1 + εi sobre cada dirección principal. Esto es representado en la
Figura 5.9.
φ
B B′
Figura 5.9: Deformación de un cubo pequeño en B.
La dilatación volumétrica en el punto X es definida como la variación de volu-

men por unidad de volumen que sufre un pequeño cuerpo que contenga la partícula
localizada en X. Suponiendo que el cubo de la configuración indeformada de la
Figura 5.9 tiene lado igual a ∆s y volumen V0 , mientras que en la configuración
deformada tiene volumen V, entonces su dilatación volumétrica será:
∆V V − V0 (λ1 ∆s)(λ2 ∆s)(λ3 ∆s) − ∆s3

= =
V0 V0 ∆s3
= (1 + ε1 )(1 + ε2 )(1 + ε3 ) − 1 ≈ ε1 + ε2 + ε3 ,
que puede ser escrito en la forma:

∆V
≈ tr(D) .
V0
Note que esta última expresión no requiere encontrar las direcciones principales de
D, ya que el trazo de un tensor es invariante a transformaciones de base. Además,
la misma no es válida solamente para pequeños cuerpos en forma de cubo, puesto
que cualquier entorno pequeño del punto X puede ser dividido en pequeños cubos.
Es posible utilizar el círculo de Mohr para determinar deformaciones y distor-
siones angulares considerando direcciones diferentes de las direcciones de la base
canónica. En el caso de trabajar en el plano de dos direcciones principales, la apli-
cación d 7→ (ε, 12 γ) es definida en forma análoga a la aplicación n 7→ (σ, τ) que
teníamos en el caso de tensiones, por las expresiones:
σ = n · Tn , ε = d · Dd ,
τ = t · Tn , 1
2
γ= t · Dd ,
donde t es el vector que resulta de girar d un ángulo recto en sentido horario como
vimos en la Sección 4.5.1. Para el caso del tricírculo de Mohr, tenemos:
σ = n · Tn , ε = d · Dd ,
τ = máx t · Tn , 1
2
γ = máx t · Dd .
∥t∥=1 ∥t∥=1
t·n=0 t·d=0
El cuadro siguiente describe la analogía entre los casos de tensiones y deforma-

ciones, la cual permite demostrar el Corolario 5.11.
Tensiones Deformaciones
T D
σ ε
τ 1
2
γ
d1 , d2 , d3 h1 , h2 , h3
σ1 , σ2 , σ3 ε1 , ε2 , ε3
Corolario 5.11 (Máximas deformaciones y distorsiones angulares) Los valores

máximo y mínimo de la deformación unitaria y el valor máximo de la distorsión
angular son:
εmax = máx{ε1 , ε2 , ε3 } , εmin = mı́n{ε1 , ε2 , ε3 } , γmax = εmax − εmin .
5.3.3. Ecuaciones de compatibilidad
Como ya vimos, en el caso de pequeñas deformaciones la deformación del cuer-

po está caracterizada por el tensor de deformaciones infinitesimales D. Dado un
desplazamiento u, a partir del mismo calculamos D, con el cual podemos hallar las
deformaciones unitarias y las distorsiones angulares de la configuración deformada.
El objetivo de esta sección es determinar las condiciones que deben cumplirse
para que un campo tensorial D : B → Sim derive efectivamente de un campo de
desplazamientos u. Dicho de otra forma, dado arbitrariamente un campo tensorial
simétrico D, el mismo puede no ser obtenible como la parte simétrica del gradiente
de un campo de desplazamientos. Para que esto sea así el campo tensorial D deberá
satisfacer una serie de condiciones que llamaremos condiciones de compatibilidad
o de integrabilidad de las deformaciones. El problema planteado es similar al de de-
terminar las condiciones que permiten concluir que un campo vectorial v : B → V3
deriva de un potencial. Comencemos viendo primero este problema. Si v proviene
de un potencial f , entonces v = ∇ f , y por lo tanto:
v1 = ∂1 f , v2 = ∂2 f , v3 = ∂3 f .
Por ser el orden de derivación irrelevante, deberá cumplirse:
∂2 v1 = ∂1 v2 , ∂3 v1 = ∂1 v3 , ∂3 v2 = ∂2 v3 ,
136 5. Cinemática
que puede escribirse también en la forma más conocida:
∇ × v = (∂2 v3 − ∂3 v2 ) e1 + (∂3 v1 − ∂1 v3 ) e2 + (∂1 v2 − ∂2 v1 ) e3 = 0 ,
donde ∇ × v es el rotacional de v. La condición que buscábamos es que el rotacional

de v sea nulo. Cabe recordar que esta condición es también suficiente para la exis-
tencia del potencial si el dominio B es simplemente conexo. De hecho, en ese caso
podemos definir un potencial f utilizando la expresión:
Z
f (X) = f (O) + v · t ds ,
C
donde C es una curva en B que va de O a X, y t es el vector tangente a la misma

cuando es recorrida por el parámetro s. En conclusión, si ∇ × v = 0, entonces la
integral anterior es independiente del camino, y por lo tanto define correctamente
una función f cuyo gradiente es ∇ f = v, siendo irrelevante el valor f (O). La libertad
en la elección del valor f (O) es lo que hace que el potencial no sea único.
Volvamos entonces al problema original. En este caso nos servirá definir el ro-
tacional de un campo tensorial:
Definición 5.12 (Rotacional de un campo tensorial) El rotacional ∇ × L de un

campo tensorial se define como el único campo tensorial que satisface:
(∇ × L)v = ∇ × (L⊤ v) ∀v ∈ V3 fijo.
El ejercicio siguiente muestra el aspecto de la matriz del rotacional de un tensor

y presenta dos resultados que serán de utilidad.
Ejercicio 5.13 Muestre que en una base cartesiana la columna “i” de la matriz
[∇ × L] contiene las coordenadas del rotacional del campo vectorial dado por las
coordenadas de la fila “i” de la matriz [L]. Muestre que se cumple:
tr(∇ × L) = 2(∇ · w) ,
donde w es el campo vectorial asociado a la parte antisimétrica de L de acuerdo

con el Lema 4.19. Muestre además que para un campo tensorial antisimétrico W
de campo vectorial asociado w se tiene:
∇ × W = (∇ · w)I − ∇w .
Note que el campo tensorial simétrico D podrá ser un campo de tensores de de-
formaciones infinitesimales, siempre y cuando exista un campo de desplazamientos
u y un campo tensorial antisimétrico W tal que:
∇u = D + W . (5.4)
El ejercicio siguiente plantea la condición necesaria para que el campo tensorial

D derive de un campo vectorial u:
Ejercicio 5.14 Sea u un campo vectorial tres veces diferenciable. Sean D y W

respectivamente las partes simétrica y antisimétrica de ∇u. Sea w el campo vec-
torial asociado a W de acuerdo con el Lema 4.19. Muestre las siguientes propie-
dades:
a) ∇ × (∇u) = 0, y ∇ · (∇ × u) = 0.
b) ∇ × u = 2w.
c) ∇ × D = ∇w, y ∇ × (∇ × D) = 0.
La condición que buscamos es entonces expresable como M = ∇ × (∇ × D) = 0,

siendo M un tensor simétrico llamado tensor de incompatibilidad. En componentes,
la condición ∇ × (∇ × D) = 0 queda en la forma:
∂233 D22 + ∂222 D33 − 2 ∂223 D23 = 0 ,

∂211 D33 + ∂233 D11 − 2 ∂213 D13 = 0 ,
∂222 D11 + ∂211 D22 − 2 ∂212 D12 = 0 ,
∂3 (∂1 D23 + ∂2 D13 − ∂3 D12 ) − ∂212 D33 = 0 ,
∂2 (∂3 D12 + ∂1 D23 − ∂2 D13 ) − ∂213 D22 = 0 ,
∂1 (∂2 D13 + ∂3 D12 − ∂1 D23 ) − ∂223 D11 = 0 .
Las seis ecuaciones anteriores son conocidas como ecuaciones de compatibili-

dad de Saint-Venant. Es posible ver que las seis ecuaciones de compatibilidad de
Saint-Venant no son completamente independientes entre sí. De hecho, el tensor M
siempre satisface ∇ · M = 0 para cualquier campo tensorial simétrico D. De todos
modos, el procedimiento usual para verificar la compatibilidad es observar que se
satisfacen las seis ecuaciones. Por otra parte, si el cuerpo B es simplemente conexo,
entonces la satisfacción de las ecuaciones de compatibilidad de Saint-Venant es su-
ficiente para demostrar la existencia de un desplazamiento u que tiene a D como su
tensor de deformaciones infinitesimales. Esto es mostrado en el ejercicio siguiente:
Ejercicio 5.15 Utilizando los resultados de los Ejercicios 5.13 y 5.14, muestre
que si el campo tensorial simétrico D satisface las condiciones de compatibilidad
de Saint-Venant en un cuerpo sólido B simplemente conexo, entonces los campos
vectoriales w y u en un punto X del cuerpo pueden ser hallados utilizando las
expresiones:
Z Z
w(X) = w(O) + (∇ × D)t ds , u(X) = u(O) + (D + W)t ds ,
C C
donde O es un punto cualquiera de B y C es una curva en B que va de O a X y

tiene tangente t cuando es recorrida por el parámetro s.
138 5. Cinemática
Ejercicio 5.16 (Movimiento rígido infinitesimal) Utilizando los resultados del Ejer-
cicio 5.15, muestre que si B es simplemente conexo y D = 0 en todo B, entonces
dado O ∈ B, existe un vector w ∈ V3 fijo tal que para todo punto X ∈ B se
tiene u(X) = u(O) + w × (X − O). Note que en este caso se tiene un esquema
de desplazamientos relativos como el representado en la Figura 5.7, pero con w
independiente del punto considerado en el cuerpo B.
5.3.4. Medida experimental de la deformación
En muchos casos es necesario medir la deformación que sufre un cierto cuer-

po sólido, por ejemplo, con el propósito de determinar las propiedades del material
que lo constituye, o por razones de verificación estructural. Una técnica experimen-
tal común es medir la deformaciones unitarias en un punto sobre la superficie del
cuerpo. La información obtenida sobre la deformación se puede utilizar, como se
verá posteriormente, para determinar las tensiones existentes en ese punto.
Hay diversas maneras de medir las deformaciones. La más simple consiste en
hacer dos marcas separadas una cierta distancia y verificar la variación de la longi-
tud entre dichas marcas al final del proceso de deformación. Existen también otros
sistemas de extensometría basados en principios ópticos, eléctricos e incluso acús-
ticos. El método de uso más generalizado hoy día es el basado en extensómetros
de resistencia eléctrica, conocidos también como strain gauges, que han relegado
la utilización de los restantes sistemas a aplicaciones especiales. Un extensómetro
de resistencia eléctrica está constituido por un hilo metálico muy fino, dispuesto
formando una rejilla metálica muy densa, como la mostrada en la Figura 5.10(a).
(a) (b) (c)

Figura 5.10: Extensómetros de resistencia eléctrica. (a) Extensómetro simple. (b) y
(c) Extensómetros en roseta.
El hilo metálico se adhiere a una base delgada no conductora. La mayor parte

de su longitud se dispone paralelamente a una dirección fija, para la cual se mide la
deformación unitaria. Los extremos del hilo, más gruesos, sirven para soldar los ter-
minales a los cables de conexión de los instrumentos de medida. Si el extensómetro
es adherido en forma apropiada a la superficie de un cuerpo sólido, el mismo ex-
perimentará esencialmente las mismas deformaciones que el cuerpo. La propiedad
básica del hilo metálico es que cuando se deforma su resistencia eléctrica cambia.
Combinando el extensómetro con dispositivos eléctricos adecuadamente calibrados

que detecten el cambio en la resistencia eléctrica, es posible interpretar en forma
directa la deformación unitaria. Está claro que la deformación unitaria medida de
esta manera representa la deformación unitaria media en toda la longitud del exten-
sómetro.
Supongamos que deseamos medir las componentes D11 , D12 y D22 del tensor de
deformaciones infinitesimales D, en un punto X sobre la superficie del cuerpo donde
la dirección normal saliente es e3 . En una dirección d = d1 e1 + d2 e2 perteneciente
al plano tangente a la superficie, la deformación unitaria es
ε(d) = d · Dd = d12 D11 + 2d1 d2 D12 + d22 D22 .
Por lo tanto, si medimos la deformación unitaria según tres direcciones diferentes

tendremos tres ecuaciones de las cuales podremos despejar las incógnitas D11 , D12
y D22 . Por ejemplo, para el esquema mostrado en la Figura 5.11, las ecuaciones son:
εa = cos2 (θa )D11 + 2 cos(θa ) sin(θa )D12 + sin2 (θa )D22 ,

εb = cos2 (θb )D11 + 2 cos(θb ) sin(θb )D12 + sin2 (θb )D22 ,
εc = cos2 (θc )D11 + 2 cos(θc ) sin(θc )D12 + sin2 (θc )D22 .
e2
εb
εc
εa
θc θb
θa
e1
Figura 5.11: Esquema de extensómetro en roseta.
En casos particulares es posible la determinación del estado de deformaciones

con menos de tres extensómetros. Por ejemplo, si tenemos una pieza sometida a un
estiramiento uniaxial, bastaría colocar uno solo. En el caso de conocer las direc-
ciones principales de D bastaría colocar dos extensómetros según esas direcciones.
En este caso podría utilizarse un extensómetro en roseta como el mostrado en la
Figura 5.10(c) para medir las deformaciones principales.
140 5. Cinemática
Capítulo 6
Comportamiento material
Como vimos en las secciones anteriores, un cuerpo sólido en equilibrio y en re-

poso sometido a cargas externas posee en su interior un campo de tensiones internas
que satisface las ecuaciones de equilibrio. Al mismo tiempo, esas cargas externas
producen que el cuerpo sufra cierta deformación que puede ser descrita por las fun-
ciones de deformación y desplazamiento. Por analogía con el caso unidimensional,
supondremos que las tensiones y las deformaciones se relacionan de acuerdo a leyes
que caracterizan al material que compone el cuerpo sólido. En este capítulo veremos
estas leyes para el caso de los materiales sólidos hiperelásticos lineales.
6.1. Ecuación constitutiva para materiales sólidos lineales
En la teoría de elasticidad de Cauchy, se supone que las propiedades locales del

estado tensional están ligadas a las propiedades locales de la deformación. Como
el estado tensional en un entorno de la partícula X depende del tensor de tensiones
T(X) y las deformaciones en ese entorno dependen del tensor de deformaciones
infinitesimales D(X), un material sólido elástico de Cauchy presenta una corres-
pondencia biunívoca entre T(X) y D(X). Si esa correspondencia es lineal, entonces
puede expresarse en la forma:
T = C(D) ,
donde C : Sim → Sim es conocido como tensor elástico y es una transformación

lineal invertible en Sim, es decir, existe C−1 : Sim → Sim que cumple D = C−1 ◦
C(D). La relación anterior permite calcular D = C−1 (T) y por lo tanto podemos
extraer la siguiente conclusión:
Corolario 6.1 El material sólido elástico lineal de Cauchy es elástico: Las ten-
siones y deformaciones se corresponden biunívocamente. Si las cargas que pro-
dujeron la deformación se retiran, entonces el cuerpo recupera la forma original.
En el caso más general, la ecuación constitutiva de un material elástico lineal de

142 6. Comportamiento material
Cauchy podrá expresarse en componentes en la forma:
T 11  C11 C12 · · · C16  D11 

    
T 22  C21 · ·  D22 
  
T 33   · · ·  D33 
  =   .
T 12   · · ·  D12 
T   · · ·  D13 
 
 13    
T 23 C61 · · · · C66 D23
Por lo tanto, en el caso más general, el material quedará completamente de-

terminado por 36 propiedades materiales independientes. Sin embargo, es posible
mostrar que no todo material de Cauchy tiene un comportamiento termodinámico
admisible para un material elástico. Por ejemplo, el trabajo realizado por las fuerzas
externas sobre un sólido elástico lineal de Cauchy en un ciclo cerrado de deforma-
ción puede no ser cero. Para evitar ese problema se ideó el concepto de material
sólido hiperelástico lineal discutido en la sección siguiente.
6.1.1. Material sólido hiperelástico lineal
Un material sólido hiperelástico lineal es un material elástico lineal de Cauchy

que almacena internamente una cierta energía de deformación, la cual es siempre
positiva e igual a la totalidad del trabajo que realizado por las fuerzas externas varia-
bles que lo deforman en un proceso quasiestático. Note que el trabajo de las fuerzas
externas lo hemos calculado ya para el caso unidimensional, obteniendo como re-
sultado la expresión integral (3.2). Para el caso tridimensional consideraremos la
expresión integral que generaliza (3.2). Es decir, diremos que el material es un só-
lido hiperelástico lineal si existe una función Ψ, llamada densidad de energía de
deformación, que satisface las siguientes expresiones:
Ψ(D) > 0 ∀ D , 0 , (6.1)

Z
Ψ(D) = C(D) : dD , (6.2)
C
donde C es una curva cualquiera en el conjunto Sim de los tensores simétricos que
parte desde el origen 0 y llega al tensor de deformaciones infinitesimales D que
caracteriza el estado de deformaciones alcanzado.
Lema 6.2 El trabajo externo medido por unidad de volumen realizado por fuer-
zas variables sobre un cuerpo elástico lineal de Cauchy B en un proceso quasies-
tático es igual al resultado de la integral (6.2).
Demostración. Para calcular el trabajo integramos en el tiempo la potencia real de

las fuerzas externas:
Z t Z Z !
Trabajo = f(t) · ∂t u(t) da + b(t) · ∂t u(t) dv dt .
0 ∂B B
6.1. Ecuación constitutiva para materiales sólidos lineales 143
Como el proceso es quasiestático, podemos admitir el equilibrio en todo instante de

tiempo. Por lo tanto, utilizando el primer teorema del trabajo virtual que veremos en
la Sección 7.1.4 para el desplazamiento virtual ū = ∂t u(t), la expresión constitutiva
T(t) = C(D(t)), e intercambiando el orden de integración, obtenemos:
Z tZ Z Z t
Trabajo = T(t) : ∂t D(t) dv dt = C(D(t)) : ∂t D(t) dt dv .
0 B B 0
Finalmente, note que la integral interior de la expresión final anterior coincide exac-
tamente con (6.2) cuando la misma es calculada utilizando el parámetro t. □
Note que la única dificultad que podría surgir para que un material sólido elás-
tico de Cauchy no sea hiperelástico es que la integral (6.2) no sea independiente
del camino C y por lo tanto no defina correctamente una energía. El lema siguiente
plantea las condiciones necesarias y suficientes para que Ψ sí exista.
Lema 6.3 Un material sólido elástico lineal de Cauchy es hiperelástico si y solo

si C es simétrico y definido positivo, es decir:
D1 : C(D2 ) = D2 : C(D1 ) ∀ D1 , D2 ∈ Sim , (6.3)

D : C(D) > 0 ∀ D , 0 . (6.4)
En ese caso, Ψ tiene las siguientes propiedades, donde se ha llamado ∇D al ope-

rador gradiente en Sim:
Ψ(D) = 12 D : C(D) , (6.5)

∇D Ψ(D) = C(D) . (6.6)
La demostración del lema anterior es bastante directa, aunque algo laboriosa,

por lo que es propuesta en el ejercicio siguiente:
Ejercicio 6.4 Demuestre el Lema 6.3. En una primera etapa asuma que existe
Ψ que cumple (6.1) y (6.2). Note que (6.6) es consecuencia directa de (6.2).
Integrando en la curva C : D(t) = tD, con t ∈ [0, 1], muestre (6.5) y con ello (6.4).
Calcule Ψ(D1 + D2 ) integrando en una curva que va primero desde 0 a D1 y luego
de D1 a D1 + D2 . Calcule lo mismo integrando en una curva que va primero desde
0 a D2 y luego de D2 a D1 + D2 . Muestre entonces que se cumple (6.3). En una
segunda etapa asuma que se cumplen (6.3) y (6.4). Demuestre que la función Ψ
dada por (6.5) cumple (6.1) y (6.6), con lo cual Ψ cumple (6.2).
En conclusión, dado un cuerpo B compuesto por un material sólido hiperelástico

lineal que sufre cierta deformación, podemos calcular la energía total acumulada por
el cuerpo utilizando la expresión siguiente:
Z
Energía de deformación = Ψ(D) dv . (6.7)
B
6.2. Material sólido hiperelástico lineal isótropo

Se dice que un material es isótropo cuando una pieza compuesta por este ma-
terial presenta la misma respuesta mecánica, independientemente de la orientación
de la pieza, para cualquier tipo de ensayo a la que pueda ser sometida.
Por ejemplo, una pieza de madera presenta diferencias notables en las curvas de
tensión-deformación del ensayo de tracción uniaxial cuando la pieza es ensayada
con las fibras de la madera orientadas según la dirección de la fuerza aplicada o con
las fibras en dirección perpendicular a la fuerza aplicada. Por esa razón la madera
no es un material isótropo. Materiales como el acero, el vidrio o el hormigón son
generalmente considerados isótropos.
Veamos cómo podemos expresar la energía de deformación para el caso de un
material isótropo. Por causa de la simetría del tensor de deformaciones, la función
densidad de energía de deformación puede escribirse como:
Ψ(D) = Ψ(D11 , D22 , D33 , D12 , D13 , D23 ) ,
donde los coeficientes Di j son las componentes de la matriz asociada al tensor de
deformaciones infinitesimales en la base {e1 , e2 , e3 }. Por otra parte, estas componen-
tes pueden determinarse en función de las deformaciones principales ε1 , ε2 y ε3 y
de las direcciones principales h1 , h2 y h3 de D. Entonces, podemos escribir:
Ψ(D) = Ψ(ε1 , ε2 , ε3 , h1 , h2 , h3 ) .
Si el material es isótropo, las direcciones en las cuales se produce la deformación
no serán relevantes para determinar la densidad de energía de deformación. Ade-
más, las deformaciones principales dependen de los tres invariantes del tensor de
deformaciones, visto que son las raíces del polinomio característico. Por lo tanto
podremos expresar:
Ψ(D) = Ψ(I1 , I2 , I3 ) ,
donde recordamos que los invariantes son:
I1 (D) = tr(D) , I2 (D) = 21 [tr(D)2 − tr(D2 )] , I3 (D) = det(D) .
6.2.1. Obtención de la densidad de energía de deformación
Note que I1 es una función lineal de las componentes de D, I2 es cuadrática e I3

es cúbica. Por lo tanto si queremos que C(D) = ∇D Ψ(D) sea lineal, entonces Ψ(D)
debe ser una función cuadrática y homogénea (es decir, con todos los monomios de
segundo grado). Por lo tanto Ψ(D) debe poder expresarse en la forma:
Ψ(D) = αI1 (D)2 + βI2 (D) .
Veamos ahora cómo calcular el gradiente de esta expresión. Para eso partimos de
las siguientes identidades válidas para un tensor simétrico D:
tr(D) = I : D , tr(D2 ) = D : D .
6.2. Material sólido hiperelástico lineal isótropo 145
Entonces, podemos expresar:
I1 (D) = I : D , I2 (D) = 21 [I12 (D) − D : D] .
Por lo cual tenemos:
Ψ(D) = 12 [(2α + β) tr(D)2 − βD : D] = 12 [λ tr(D)2 + 2µD : D] ,
donde hemos llamado λ = (2α + β) y µ = −β/2. Para calcular el gradiente de Ψ

utilizaremos el siguiente lema:
Lema 6.5 Sean las funciones ϕ1 (D) = tr(D)2 y ϕ2 (D) = D : D. Entonces, los
gradientes de I1 , ϕ1 y ϕ2 son:
∇D I1 (D) = I , (6.8)
∇D ϕ1 (D) = 2I1 (D)I , (6.9)
∇D ϕ2 (D) = 2D . (6.10)
Demostración. Para el primer invariante tenemos:
I1 (D + H) = I : D + I : H = I1 (D) + I : H .
Entonces, por la definición del gradiente probamos (6.8). Para ϕ1 tenemos:
ϕ1 (D + H) = tr(D + H)2 = tr(D)2 + 2 tr(D) tr(H) + tr(H)2

= ϕ1 (D) + 2 tr(D)I : H + o(H) ,
lo que prueba la ecuación (6.9). Para ϕ2 tenemos:
ϕ2 (D + H) = (D + H) : (D + H) = D : D + 2D : H + H : H
= ϕ2 (D) + 2D : H + o(H) .
Entonces, por la definición del gradiente probamos (6.10). □
Corolario 6.6 Por el lema anterior, el gradiente de la función densidad de ener-

gía de deformación Ψ(D) = 12 [λ tr(D)2 + 2µD : D] es:
∇D Ψ(D) = λ tr(D)I + 2µD .
6.2.2. Ecuación constitutiva
La ecuación constitutiva puede expresarse en la forma T = C(D) y de acuerdo

a lo visto en la sección anterior tenemos:
C(D) = ∇D Ψ(D) = λ tr(D)I + 2µD .

T = λ tr(D)I + 2µD .
Los coeficientes λ y µ que determinan las propiedades elásticas del material sólido
hiperelástico lineal isótropo son conocidos como constantes materiales de Lamé.
Una de las consecuencias obtenidas de esta ecuación constitutiva es que las
direcciones principales de T coinciden con las direcciones principales de D. En
efecto, si hi , con 1 ⩽ i ⩽ 3 es la dirección principal de D de valor propio εi ,
entonces:
Thi = λ tr(D)Ihi + 2µDhi = (λ tr(D) + 2µεi )hi ,
y por lo tanto hi es dirección principal de T de valor propio σi = λ tr(D) + 2µεi .
6.2.3. Propiedades del tensor elástico
Veamos que la expresión particular obtenida para el material isótropo satisface

las propiedades establecidas por el Lema (6.3). Para demostrar la simetría conside-
remos dos tensores D1 y D2 en Sim. Entonces tenemos:
D1 : C(D2 ) = D1 : [λ tr(D2 )I + 2µD2 ] = λ tr(D2 ) tr(D1 ) + 2µD1 : D2 , (6.11)
el cual es el mismo resultado que se obtiene al calcular D2 : C(D1 ). Recordando

ahora que la energía de deformación es dada por:
Ψ(D) = 21 [λ tr(D)2 + 2µD : D] ,
tenemos entonces que la ecuación (6.11) nos muestra el resultado deseado:
Ψ(D) = 21 D : C(D) .
Como la densidad de energía de deformación es siempre positiva, tenemos que el

tensor elástico es definido positivo, es decir:
D : C(D) > 0 ∀D , 0 .
6.2.4. Módulo volumétrico y módulo transversal
Los tensor de tensiones T y el de deformaciones infinitesimales D se pueden

descomponer como la suma de un tensor múltiplo de la identidad, que llamaremos
componente esférica, y un tensor de trazo nulo, que llamaremos componente des-
viadora. Esto puede expresarse en la forma:
T = Te + Td , D = De + Dd .
Entonces tendremos tr(T) = tr(Te ) y tr(D) = tr(De ). Por lo tanto las componentes
esférica y desviadora son dadas por:
Te = 13 tr(T)I , Td = T − Te ,
De = 31 tr(D)I , Dd = D − De .
Por otra parte, las componentes esférica y desviadora son normales entre sí. De
hecho, sea Le = αI un tensor esférico y sea Md , con tr(Md ) = 0, un tensor desviador.
Le : Md = αI : Md = α tr(Md ) = 0 .
Lema 6.7 Las componentes esférica y desviadora se corresponden a través de

la ecuación constitutiva, es decir:
Te = C(De ) = 3KDe
Td = C(Dd ) = 2GDd ,
donde K = 13 (3λ + 2µ) es llamado módulo volumétrico, y G = µ es llamado

módulo transversal o módulo de distorsión. Además, la ecuación constitutiva en
términos de las constantes K y G es:
T = 13 (3K − 2G) tr(D)I + 2GD .
Demostración. Para la componente esférica tenemos:
Te = 31 tr(λ tr(D)I + 2µD)I = λ tr(D)I + 2µ 13 tr(D)I = λ tr(De )I + 2µDe = C(De ) .
Además, tenemos:
Te = C(De ) = λ tr(De )I + 2µDe = (3λ + 2µ)De = 3KDe .
Para la suma de las componentes tenemos:
Te + Td = C(De + Dd ) = C(De ) + C(Dd ) = Te + C(Dd ) ,
y simplificando Te obtenemos el resultado buscado Td = C(Dd ). Además:
Td = C(Dd ) = λ tr(Dd )I + 2µDd = 2µDd = 2GDd .
Para hallar la ecuación constitutiva en términos de K y G simplemente observamos

que 13 (3K − 2G) = λ y 2G = 2µ, lo que completa la demostración del lema. □
Lema 6.8 El tensor elástico es definido positivo si y solamente si los módulos

volumétrico y transversal son positivos. En este caso la expresión de C−1 es:
!
1 1 1
C (T) =
−1
− tr(T)I + T.
9K 6G 2G
Además, la densidad de energía de deformación es la suma de la densidad energía

de deformación esférica y la densidad de energía de deformación desviadora, es
decir:
Ψ(D) = Ψ(De ) + Ψ(Dd ) .
Demostración. Veamos primero la demostración de que los módulos K y G son

positivos. Para un tensor esférico De , 0 tenemos:
De : C(De ) = 3K(De : De ) > 0 .
Por lo tanto debe ser K > 0. Para un tensor desviador Dd , 0 tenemos:
Dd : C(Dd ) = 2G(Dd : Dd ) > 0 .
Por lo tanto G > 0. Ahora demostremos que si K y G son positivos entonces el

tensor elástico es definido positivo. Para un tensor D cualquiera tenemos:
D : C(D) = (De + Dd ) : C(De + Dd ) = (De + Dd ) : (3KDe + 2GDd )

= 3K(De : De ) + 2G(Dd : Dd ) ,
y por lo tanto D : C(D) es positivo a menos que De y Dd sean cero simultáneamente,

es decir, D : C(D) > 0, ∀D , 0. Además:
2Ψ(D) = D : C(D) = 3K(De : De ) + 2G(Dd : Dd )

= De : (3KDe ) + Dd : (2GDd ) = De : C(De ) + Dd : C(Dd )
= 2Ψ(De ) + 2Ψ(Dd ) ,
y por lo tanto la densidad de energía de deformación es la suma de la densidad ener-

gía de deformación esférica y la densidad de energía de deformación desviadora.
Por otra parte, si K y G son positivos entonces el tensor elástico es invertible.
Veamos el tensor inverso. Para eso utilizaremos los siguientes resultados:
Te = 3KDe , Td = 2GDd .
Entonces tenemos:
1 e 1 d
De = T , Dd = T .
3K 2G
Por lo tanto, siendo D = C−1 (T), se cumple:

! !
1 e 1 d 1 1 1 1
C (T) =
−1
T + T = tr(T)I + T − tr(T)I
3K 2G 3K 3 2G 3
!
1 1 1
= − tr(T)I + T,
9K 6G 2G
y el lema queda demostrado. □
Veamos ahora la interpretación física de los módulos K y G. Supongamos que

provocamos en un cuerpo una dilatación uniforme del tipo D = εI. La variación de
volumen por unidad de volumen que experimenta el cuerpo es ∆V/V0 = 3ε mientras
que el tensor de tensiones, al igual que el tensor de deformaciones infinitesimales
será esférico, es decir, T = σI. Por la ecuación constitutiva tendremos σ = 3Kε,
que podemos expresar como
∆V
σ=K .
V0
Es decir, la constante material K se interpreta como el cociente entre la tensión
aplicada y la variación de volumen por unidad de volumen que la misma provoca.
Supongamos ahora que provocamos en el cuerpo una deformación cortante de
distorsión angular de valor γ. Es fácil ver que el tensor de tensiones en ese caso
corresponderá a un estado de corte simple de valor τ. Por lo tanto tenemos:
1
γ 0 τ 0
   
 0 2
0
[D] =  12 γ 0 0 , [T] = τ 0 0 ,
   
0 0 0 0 0 0
   
y, de acuerdo a la ecuación constitutiva, deberá cumplirse
τ = Gγ .
Es decir, la constante material G se interpreta como el cociente entre la tensión

rasante aplicada y la distorsión angular que la misma provoca.
6.2.5. Módulo de Young y coeficiente de Poisson
Supongamos que realizamos el ensayo de tracción uniaxial sobre una pieza com-
puesta por un material hiperelástico lineal isótropo según la dirección e1 . Sabemos
que para una tensión aplicada de valor σ se obtiene una deformación axial de valor
ε, y ambas están relacionadas por la ecuación σ = Eε, donde E es el módulo de
Young del material. Se conoce también que la tracción uniaxial provoca un cambio
de diámetro de la sección transversal. Si el material es isótropo se constata que la
deformación de ingeniería para cualquier dirección contenida en la sección trans-
versal es siempre la misma y además es proporcional a la deformación axial.
Sea −ν la constante de proporcionalidad, es decir, −νε es el valor de la defor-

mación transversal. Entonces, el tensor de tensiones en cualquier punto de la pieza,
y el tensor de deformaciones medido experimentalmente son dados por:
σ 0 0 ε 0

   
0 
[T] =  0 0 0 , [D] = 0 −νε 0  .
   
0 0 0 0 0 −νε
   
Sabemos que σ = Eε, por lo tanto las componentes esféricas son dadas por:
 3 ε
1   (1−2ν) 
 3 Eε 0 0  0 0 
[Te ] =  0 1
Eε 0  , [De ] =  0 (1−2ν)
ε 0  .
   
3 3
0 0 1
Eε (1−2ν)
ε
  
3 0 0 3
Por lo tanto la condición Te = 3KDe se cumple si y solamente si se cumple:

1 (1 − 2v) E
Eε = (3K) ε ⇒ K= > 0. (6.12)
3 3 3(1 − 2ν)
Por otra parte, las componentes desviadoras son:
 3 ε
2   2(1+ν) 
 3 Eε 0 0  0 0 
[Td ] =  0 − 31 Eε 0  , [Dd ] =  0 − (1+ν) ε 0  .
   
3
0 0 − 13 Eε − (1+ν) ε
   
0 0 3
Por lo tanto la condición Td = 2GDd se cumple si y solamente si se cumple:

2 2(1 + ν) E
Eε = (2G) ε ⇒ G= > 0. (6.13)
3 3 2(1 + ν)
De (6.12) y (6.13) obtenemos:
K 2(1 + v)
= >0 ⇒ −1 < ν < 1
2
⇒ E > 0.
G 3(1 − 2v)
La constante ν del material se denomina coeficiente de Poisson y en el caso de los
materiales naturales es siempre positiva. Además, la desigualdad E > 0 se obtiene
teniendo en cuenta el intervalo posible para ν y (6.12) o (6.13).
Ejercicio 6.9 Utilice los valores de K y G dados por (6.12) y (6.13) para obtener
la ecuación constitutiva y su inversa en función de E y ν:
Eν E
T= tr(D)I + D,
(1 + ν)(1 − 2ν) 1+ν
ν 1+ν
D = − tr(T)I + T.
E E
Cuadro 6.1: Fórmulas de conversión de las constantes materiales.
(λ, µ) (K, G) (E, ν)

3K − 2G Eν
λ λ
3 (1 + ν)(1 − 2ν)
E
µ µ G
2(1 + ν)
3λ + 2µ E
K K
3 3(1 − 2ν)
E
G µ G
2(1 + ν)
(3λ + 2µ)µ 9KG
E E
λ+µ 3K + G
λ 3K − 2G
ν ν
2(λ + µ) 2(3K + G)
Ejercicio 6.10 Obtenga la expresión inversa de la ecuación constitutiva en fun-

ción de los parámetros de Lamé λ y µ:
λ 1
D=− tr(T)I + T .
2µ(3λ + 2µ) 2µ
El Cuadro 6.1 relaciona los valores de las diferentes constantes materiales. Note
que a partir de las entradas de λ y µ es fácil escribir la ecuación constitutiva en
función de cualquier par de constantes materiales.
6.2.6. Ecuación constitutiva del material termoelástico isótropo
Consideremos que un cuerpo compuesto por un material sólido hiperelástico

lineal isótropo está en la configuración de referencia a una temperatura θI y pa-
sa a estar a una temperatura θF , sufriendo por lo tanto un aumento de temperatura
θ = θF −θI . Si el sólido es libre de deformarse, es decir, no hay apoyos que restrinjan
la deformación, la evidencia experimental muestra que este aumento de temperatu-
ra produce una cierta dilatación uniforme que llamaremos dilatación térmica. Si el
sólido no puede deformarse libremente entonces aparecen tensiones que hacen que
las deformaciones sean menores que las que experimenta un cuerpo libre. En cual-
quier caso supondremos que la deformación final será la suma de las deformaciones
atribuibles por separado a las tensiones y a la variación de temperatura. Esto puede
escribirse en la forma:
D = Dm + Dθ ,
donde Dm es el tensor de deformaciones infinitesimales causado por las tensiones

y Dθ el tensor causado por el aumento de temperatura. El tensor Dm depende del
tensor de tensiones T a través de la ecuación constitutiva vista en las secciones
anteriores, mientras que en el caso de los materiales isótropos se tiene la siguiente

fórmula experimental para el tensor Dθ :
Dθ = αθI .
Note que esta expresión implica que un cuerpo libre sometido a una variación de
temperatura θ sufre una dilatación uniforme proporcional a la variación de tempe-
ratura y al coeficiente de dilatación térmica α.
Obtengamos ahora la ecuación constitutiva expresada, por ejemplo, en función
de las constantes de Lamé del material. La relación entre el tensor de tensiones T y
el tensor de deformaciones Dm es:
T = λ tr(Dm )I + 2µDm .
Por lo tanto:
tr(T) = λ tr(Dm ) tr(I) + 2µ tr(Dm ) = (3λ + 2µ) tr(Dm ) .
Sustituyendo esta expresión en la ecuación constitutiva podemos despejar Dm :
λ 1
Dm = − tr(T)I + T .
2µ(3λ + 2µ) 2µ
Por lo tanto, el tensor de deformaciones infinitesimales total será:
λ 1
D=− tr(T)I + T + αθI .
2µ(3λ + 2µ) 2µ
Para invertir esta expresión aplicamos el trazo nuevamente:
λ 1 1
tr(D) = − tr(T) tr(I) + tr(T) + αθ tr(I) = tr(T) + 3αθ .
2µ(3λ + 2µ) 2µ 3λ + 2µ
Sustituyendo esta expresión en la ecuación anterior podemos despejar T:
T = λ tr(D)I + 2µD − (3λ + 2µ)αθI .
Ejercicio 6.11 Considere un cuerpo termoelástico que puede dilatarse libremen-

te y cuyo coeficiente de dilatación térmica es uniforme. Muestre que un estado
de tensiones nulas en todo punto es posible solamente si la distribución de tem-
peraturas en el cuerpo es lineal (considere las ecuaciones de compatibilidad de
Saint-Venant). En ese caso, utilice el Ejercicio 5.15 para mostrar que la solución
general para desplazamiento es u(X) = u(O) + w(O) × r + (α/2)[2θ r − (r · r)∇θ],
donde r = X − O, y los vectores u(O) y w(O) en el origen O son arbitrarios.
6.3. Límites del comportamiento elástico 153
6.3. Límites del comportamiento elástico
Todos los materiales sólidos conocidos experimentan algún tipo de rotura, de-
formaciones permanentes, o una combinación de ambas cuando son sometidos a
niveles de tensión elevados. Esto ocurre también con los materiales que en niveles
de tensión bajos pueden ser modelados con gran exactitud como materiales elás-
ticos. El valor máximo de las tensiones que un material puede soportar antes de
abandonar el comportamiento elástico depende del tipo de material utilizado. Así,
una pieza compuesta, por ejemplo, por el acero común utilizado en construcción,
puede resistir, sin abandonar el comportamiento elástico, tensiones muy superiores
a las que producen la rotura de una pieza de igual geometría compuesta por un ma-
terial frágil como el vidrio o un material dúctil como el aluminio. Hemos citado
dos categorías importantes de materiales que se caracterizan por la forma en que
abandonan el comportamiento elástico:
Materiales frágiles: Son aquellos que en el ensayo de tracción uniaxial pa-

recen nunca abandonar el comportamiento elástico hasta el punto en que la
pieza finalmente rompe en dos o más partes.
Materiales dúctiles: Son aquellos que en el ensayo de tracción uniaxial aban-

donan el comportamiento elástico mucho antes de la rotura, y antes incluso
de que se puedan apreciar daños importantes. A partir de ciertos niveles de
tensiones estos materiales sufren deformaciones significativas, que en gran
medida permanecen luego de retirar la fuerza aplicada.
Cabe notar que muchos materiales naturales o artificiales no presentan un com-

portamiento definitivamente frágil o dúctil. En particular, son generalmente de este
tipo algunos materiales denominados compuestos, que son elaborados a partir de
varios materiales de diferente comportamiento.
Asumiremos que el material abandona el comportamiento elástico cuando en la
partícula X de un cuerpo sólido el tensor de tensiones T(X) alcanza la superficie
∂F de una región F ⊂ Sim que puede definirse en la forma:
F = {T ∈ Sim : f (T) ⩽ 0} .
Llamaremos región elástica a F y superficie de la región elástica a ∂F . Además,

asumiremos que la función f es tal que ∂F = {T ∈ Sim : f (T) = 0}. Cabe notar
que no todos los materiales presentan el mismo comportamiento resistente, por lo
que podemos considerar a la región elástica como una propiedad del material, tal
como el módulo de Young o el coeficiente de Poisson de un material hiperelástico
lineal isótropo.
Como el tensor T queda determinado por las tensiones y direcciones principales
podemos expresar:
F = {T ∈ Sim : f (σ1 , σ2 , σ3 , d1 , d2 , d3 ) ⩽ 0} ,
donde σ1 , σ2 y σ3 en la ecuación anterior representan las tensiones principales de

T y d1 , d2 y d3 sus direcciones principales. Un material es isótropo desde el punto
de vista de su región elástica, si las direcciones principales del tensor de tensiones
no juegan ningún papel a la hora de determinar su pertenencia a la región elástica.
Si este es el caso tendremos:
F = {T ∈ Sim : f (σ1 , σ2 , σ3 ) ⩽ 0} .
A la representación de la región de puntos (σ1 , σ2 , σ3 ) ∈ R3 , que cumple la

desigualdad f (σ1 , σ2 , σ3 ) ⩽ 0, le llamaremos representación en el espacio de Wes-
tergaard.
En la mayoría de los casos, la región elástica podrá expresarse en la forma:
F = {T ∈ Sim : σeq (T) ⩽ σcrit } ,
donde σeq (T), llamada tensión equivalente, es una medida escalar de la intensidad
de las tensiones en un cierto punto, y σcrit un valor crítico, usualmente positivo, que
debe determinarse experimentalmente a partir de ensayos simples. En las secciones
siguientes veremos algunos ejemplos de criterios de resistencia para materiales frá-
giles y dúctiles. En cada caso veremos la expresión que define la tensión equivalente
y, cuando sea posible, veremos la representación de la región elástica en el plano de
Mohr y el espacio de Westergaard. En las secciones siguientes llamaremos:
σ1 , σ2 , σ3 : Tensiones principales del tensor de tensiones, no necesariamente
ordenadas de mayor a menor.
σI , σII , σIII : Tensiones principales de Mohr. Coinciden con las anteriores
pero están ordenadas de mayor a menor.
σmin : Mínima tensión normal. Del Corolario 4.27: σmin = mı́ni (σi ) = σIII .
σmax : Máxima tensión normal. Del Corolario 4.27: σmax = máxi (σi ) = σI .
τmax : Máxima tensión rasante. Del Corolario 4.27: τmax = 21 (σI − σIII ).
I1 , I2 , I3 : Invariantes del tensor de tensiones.
6.3.1. Criterio de Rankine
Decimos que un material satisface el criterio de Rankine cuando la superficie de

la región elástica se alcanza cuando la máxima tensión normal iguala un valor po-
sitivo crítico, o la mínima tensión normal iguala un valor negativo crítico. Es decir,
obteniendo los valores críticos por medio de los ensayos de tracción o compresión
uniaxiales, la región elástica queda definida por las siguientes desigualdades:
−σcle ⩽ σmin y σmax ⩽ σtle ,
donde σmin es la mínima tensión normal correspondiente al tensor de tensiones,

σmax es la máxima tensión normal, y σcle y σtle son, respectivamente, los límites
elásticos (en valor absoluto) correspondientes a los ensayos de compresión y trac-

ción uniaxiales. De acuerdo al Corolario 4.27, tenemos que la región elástica puede
expresarse de forma equivalente por las desigualdades:
−σcle ⩽ σ1 ⩽ σtle ,
−σcle ⩽ σ2 ⩽ σtle ,
−σcle ⩽ σ3 ⩽ σtle .
Note que estas desigualdades también pueden representarse en la forma:
(σcle /σtle )σI ⩽ σcle ,

−σIII ⩽ σcle .
Por lo tanto, podemos expresar la región elástica por la desigualdad σeq ⩽ σcle ,
donde la tensión equivalente, correspondiente al ensayo de compresión uniaxial, es:
σeq = máx (σcle /σtle )σI , −σIII .

En el espacio de Westergaard la región elástica del material que satisface el

criterio de Rankine es dada por un cubo como es mostrado en la Figura 6.1.
σ3

A = σtle , σtle , σtle

A B = −σcle , −σcle , −σcle
σ2
σ1 B
Figura 6.1: Criterio de Rankine.
6.3.2. Criterios para materiales dúctiles
Los materiales dúctiles son aquellos que al llegar al límite de la región elástica
comienzan a deformarse de forma plástica, es decir, aparecen deformaciones signi-
ficativas que en gran parte permanecen luego de retirar las fuerzas que originan esa
deformación. A nivel microscópico lo que se observa es que los átomos o moléculas
se desplazan unos con respecto a otros, en un movimiento relativo de tipo cizallante
como si se fuera producido únicamente por las tensiones rasantes existentes. A este
movimiento relativo de los átomos o moléculas que componen el material y que
produce deformaciones permanentes se le denomina fluencia del material. Por eso

mismo, cuando se trata de materiales dúctiles, a la superficie de la región elástica
usualmente se le denomina superficie de fluencia.
Si bien la superficie de la región elástica puede, en principio, ser determinada
de manera experimental, es mucho más simple y conveniente emplear algunas hi-
pótesis básicas de base experimental, matemática o termodinámica para establecer
la estructura matemática de dicha superficie. Esta estructura matemática permitirá
determinar la superficie de la región elástica en función de algunos parámetros que
podrán ser obtenidos por medio de algunos ensayos simples como el de tracción
uniaxial. En el caso de los materiales dúctiles, las hipótesis básicas antes mencio-
nadas son:
Isotropía: la pertenencia de un tensor T a la región elástica para un material
dúctil podrá ser determinada en función de las tensiones principales y por lo
tanto la región elástica es representable en el espacio de Westergaard.
Igual comportamiento en tracción que en compresión: visto que las ten-

siones rasantes son la principal causa de la fluencia, y que para una misma
fuerza los valores de las tensiones rasantes son iguales en ensayos de tracción
y compresión uniaxiales, es razonable esperar que las tensiones axiales que
producen la fluencia en esos ensayos sean iguales en valor absoluto.
Comportamiento independiente de la componente esférica: por la misma

razón, visto que las componentes rasantes del vector tensión no dependen de
la componente esférica del tensor de tensiones, la pertenencia de un tensor T
a la región elástica dependerá de su componente desviadora.
La región elástica es convexa: este es un resultado de la teoría de la plastici-

dad de materiales dúctiles que consideraremos como una hipótesis adicional
en esta sección. Por causa de la isotropía, esta hipótesis se verificará solamen-
te si la representación de la región elástica en el espacio de Westergaard es
una región convexa.
Criterio de Tresca-Guest
Decimos que un material satisface el criterio de Tresca-Guest cuando la super-

ficie de la región elástica se alcanza cuando el valor de la máxima tensión rasante
iguala un valor crítico. Determinando el valor crítico por medio del ensayo de trac-
ción uniaxial, la región elástica queda definida por la siguiente desigualdad:
τmax ⩽ τtf l ,
donde τmax es la máxima tensión rasante, y τtf l es la máxima tensión rasante existente
en el momento en que en el ensayo de tracción uniaxial se abandona el comporta-
miento elástico, es decir, se alcanza el punto de fluencia. En el plano de Mohr la
región elástica quedará entonces representada por la banda 0 ⩽ τmax ⩽ τ f l como es
mostrado en la Figura 6.2. Como muestra la figura, τtf l = 12 σtf l , y τmax = 12 (σI − σIII ).
Por lo tanto la región elástica puede ser expresada de forma equivalente por la ecua-
ción:
σI − σIII ⩽ σtf l ,
lo cual justifica definir la tensión equivalente, correspondiente al ensayo de tracción
uniaxial, en la forma:
σeq = σI − σIII .
Veamos si el criterio de Tresca-Guest satisface las cuatro hipótesis referentes
a los materiales dúctiles. La primera hipótesis es satisfecha, visto que el Corola-
rio 4.27 determina que la tensión rasante máxima es función de las tensiones prin-
cipales. Podemos ver gráficamente en la Figura 6.2 que la segunda hipótesis se
cumple, visto que en el ensayo de compresión uniaxial tendremos τcf l = τtf l (les
denominaremos simplemente τ f l ) y por lo tanto σcf l = σtf l (les denominaremos sim-
plemente σ f l ).
τ
τtf l
τmax
σIII σII σI σtf l σ
Figura 6.2: Criterio de Tresca-Guest.
También es fácil ver que se cumple la tercera hipótesis. En efecto, la diferencia

σI − σIII correspondiente al tensor T es exactamente igual a la diferencia (σI − σm ) −
(σIII − σm ) correspondiente al tensor Td , donde σm = 13 tr(T) = 13 (σI + σII + σIII ).
En el caso de la cuarta hipótesis veremos solamente que la representación de
la región elástica en el espacio de Westergaard es una región convexa. Veamos pri-
mero la intersección de la región elástica con el plano σ3 = 0. Como muestra la
Figura 6.3, existen seis regiones diferentes, y recordando que la región elástica es
dada por la desigualdad σI − σIII ⩽ σ f l , tenemos en cada región:
(1) σ1 ⩾ σ2 ⩾ σ3 ⇒ σ1 − σ3 ⩽ σfl ,
(2) σ2 ⩾ σ1 ⩾ σ3 ⇒ σ2 − σ3 ⩽ σfl ,
(3) σ2 ⩾ σ3 ⩾ σ1 ⇒ σ2 − σ1 ⩽ σfl ,
(4) σ3 ⩾ σ2 ⩾ σ1 ⇒ σ3 − σ1 ⩽ σfl ,
(5) σ3 ⩾ σ1 ⩾ σ2 ⇒ σ3 − σ2 ⩽ σfl ,
(6) σ1 ⩾ σ3 ⩾ σ2 ⇒ σ1 − σ2 ⩽ σfl .
σ2
(2)
σ1 = σ2
σfl
(3) (1)
−σ f l
σfl σ
1
(4)
(6)
−σ f l
(5)
Figura 6.3: Región elástica del criterio de Tresca-Guest en el plano σ3 = 0.
El hexágono gris de la Figura 6.3 es obtenido teniendo en cuenta que en el

plano considerado σ3 = 0. Por otra parte, si sumamos un tensor esférico al tensor
T no mudamos su parte desviadora, por lo cual la región elástica correspondiente
al criterio de Tresca-Guest se encontrará desplazando el hexágono de la Figura 6.3
en la dirección del eje hidrostático, como es llamada la recta de ecuación σ1 =
σ2 = σ3 , vea la Figura 6.4. Al desplazar el hexágono se obtiene el prisma de base
hexagonal mostrado en la Figura 6.4, el cual claramente es una región convexa.
La proyección de la región elástica sobre un plano normal al eje hidrostático
(por ejemplo el plano desviador de ecuación σ1 + σ2 + σ3 = 0) es mostrada en la
Figura 6.5. Veamos que este hexágono es regular. Dado un tensor de tensiones T
de coordenadas (σ1 , σ2 , σ3 ) en el espacio de Westergaard, T es la suma del tensor
esférico Te de coordenadas (σm , σm , σm ) con σm = 13 (σ1 + σ2 + σ3 ), y el tensor
desviador Td de coordenadas (σ1 − σm , σ2 − σm , σ3 − σm ).
σ3
σ1 = σ2 = σ3
σ2
σ1
Figura 6.4: Región elástica del criterio de Tresca-Guest.
σ1
σ2 σ3
Figura 6.5: Región elástica del criterio de Tresca-Guest sobre el plano desviador.
Llamemos R(σ1 , σ2 , σ3 ) a la distancia entre el punto (σ1 , σ2 , σ3 ) y el eje hidros-

tático. Desplazando ese punto en una recta paralela al eje hidrostático se obtiene el
punto (σ1 −σm , σ2 −σm , σ3 −σm ) que corresponde a Td y pertenece al plano desvia-
dor. Como el eje hidrostático es perpendicular al plano desviador, la distancia del
punto (σ1 − σm , σ2 − σm , σ3 − σm ) al origen es entonces R(σ1 , σ2 , σ3 ), por lo que
tenemos:
p
R(σ1 , σ2 , σ3 ) = (σ1 − σm )2 + (σ2 − σm )2 + (σ3 − σm )2
p p
= tr((Td )2 ) = −2I2 (Td ) ,
donde I2 (Td ) = 12 (tr(Td )2 − tr((Td )2 )) es el segundo invariante del tensor desviador.

También lo podemos escribir en la forma:
p
R(σ1 , σ2 , σ3 ) = (σ1 − σm )2 + (σ2 − σm )2 + (σ3 − σm )2
q
= σ21 + σ22 + σ23 − 2(σ1 + σ2 + σ3 )σm + 3σ2m
q q
= σ1 + σ2 + σ3 − 3σm = tr(T2 ) − 13 tr(T)2 .
2 2 2 2
Utilizando esta última expresión tenemos que el vértice entre las regiones (1) y (6)
de la Figura 6.3 tiene radio:
q q
R(σ f l , 0, 0) = σ2f l − 13 σ2f l = 2
3
σfl .
Por su parte el vértice entre las regiones (1) y (2) de la Figura 6.3 tiene radio:
q q
R(σ f l , σ f l , 0) = 2σ f l − 3 (2σ f l ) =
2 1 2 2
3
σfl .
Para los otros vértices el resultado es el mismo y por lo tanto el hexágono de la

Figura 6.5 es regular.
Criterio de von Mises
El criterio de von Mises parte de la siguiente observación: cualquiera sea la su-

perficie de la región elástica, su intersección con el plano desviador debe encontrar-
se en la región gris de la Figura 6.6. Esto se debe a que los vértices del hexágono
de Tresca-Guest son puntos de la superficie de la región elástica (corresponden a
ensayos de tracción o compresión uniaxiales sobre las tres direcciones principales).
Además, las proyecciones de los ejes cartesianos mostrados en la Figura 6.6 son
ejes de simetría de la proyección de la región elástica. Veamos esto para el eje car-
tesiano sobre el cual crece σ3 . Si el punto A = (σ1 , σ2 , σ3 ) está en la superficie
de la región elástica, por causa de la isotropía, el punto A′ = (σ2 , σ1 , σ3 ) también
estará en la región elástica, vea la Figura 6.6. Cualquier curva que pase por los seis
vértices del hexágono de Tresca-Guest, que tenga a los tres ejes de coordenadas
proyectados como ejes de simetría, y que defina una región convexa (necesario para
el cumplimiento de la cuarta hipótesis de los materiales dúctiles), estará contenida
en la región gris de la Figura 6.6.
σ1
A A′
σ2 σ3
Figura 6.6: Región donde debe encontrarse la superficie de la región elástica.
El criterio de von Mises considera como región elástica al cilindro circunscrito

al prisma de Tresca-Guest. La proyección en el plano desviador de la región elástica
es mostrada en la Figura 6.7. Por lo tanto, la desigualdad que determina la región
elástica según el criterio de von Mises es:
q
R(σ1 , σ2 , σ3 ) ⩽ R(σ f l , 0, 0) = 2
3
σfl ,
y por lo tanto la tensión equivalente de acuerdo al criterio de von Mises es:
q p q
σeq = 3
2
R(σ1 , σ2 , σ3 ) = −3I2 (Td) = 3
2
tr(T2 ) − 12 tr(T)2 .
Teniendo en cuenta que I1 (T) = tr(T) y I2 (T) = 21 (tr(T)2 − tr(T2 )) podemos escribir:
p
σeq = I1 (T)2 − 3I2 (T)
q
= (T 11 + T 22 + T 33 )2 − 3(T 11 T 22 + T 11 T 33 + T 22 T 33 − T 12
2 2
− T 13 2
− T 23 ).
σ1
σ2 σ3
Figura 6.7: Región elástica del criterio de von Mises sobre el plano desviador.
Ejercicio 6.12 (Interpretación de Hencky) Para un material de von Mises muestre

que el tensor de tensiones alcanza la superficie de fluencia cuando la densidad
de energía de deformación de la componente desviadora del tensor de deforma-
ciones infinitesimales asociado iguala un valor crítico. Halle ese valor crítico en
función de la tensión de fluencia σ f l del material.
6.3.3. Criterios para materiales granulares
Veremos en esta sección algunos criterios utilizados frecuentemente para mode-

lar la región elástica de algunos materiales granulares, como por ejemplo algunos
tipos de suelos. Consideraremos todavía la hipótesis de isotropía y de convexidad de
la región elástica, aunque admitiremos que pueda existir una marcada diferencia en
el comportamiento en los estados de tracción y compresión. De hecho, una caracte-
rística notable de los materiales granulares es la gran diferencia entre las tensiones
límites obtenidas en los ensayos de compresión y tracción uniaxiales.
Criterio de la envolvente de Mohr
Una posible generalización del criterio de Tresca-Guest es el criterio de la en-

volvente de Mohr. Este criterio establece que la región elástica puede ser totalmente
determinada por una región en el plano de Mohr. En vez de considerar que la re-
gión elástica es determinada por una recta horizontal como establece el criterio de
Tresca-Guest, consideraremos el caso más general en el que la región elástica es
determinada por una curva límite como en el caso típico mostrado en la Figura 6.8.
Así, si el tricírculo de Mohr es interior a la región debajo de la curva límite, entonces
el comportamiento del material será elástico, mientras que el límite del comporta-
miento elástico se alcanza cuando el tricírculo de Mohr es tangente a la curva. La
curva límite del material puede ser obtenida de forma experimental, realizando di-
ferentes ensayos y dibujando en el plano de Mohr el tricírculo correspondiente al
estado en que se ha observado que el material ha abandonado el comportamien-

to elástico. Trazando la envolvente de los tricírculos obtenidos se obtiene la curva
límite de forma experimental, de ahí el nombre del criterio.
Es claro que el criterio de la envolvente de Mohr no es un criterio general apli-
cable a cualquier material. Además de ser aplicable solamente para el caso de los
materiales isótropos, es necesario que el comportamiento del material dependa úni-
camente de las tensiones principales mayor y menor, y por lo tanto sea independien-
te del valor de la tensión principal intermedia. Esta independencia con respecto al
valor de la tensión principal intermedia hace que el criterio sea representable en el
plano de Mohr (note, por ejemplo, que esto ocurre con el criterio de Tresca-Guest
pero no con el criterio de von Mises). Matemáticamente, las ideas anteriores pueden
ser resumidas en la siguiente expresión para la región elástica:
F = {T ∈ Sim : f (σI , σIII ) ⩽ 0} .
σ
Figura 6.8: Criterio de la envolvente de Mohr.
Criterio de Mohr-Coulomb
El criterio de Mohr-Coulomb es un caso particular del criterio de la envolvente

de Mohr donde la curva límite se considera una recta que corta el eje de las orde-
nadas en un punto de coordenada τ = c ⩾ 0 y corta el eje de las abscisas sobre
un punto de coordenada σ = d ⩾ 0 formando un ángulo ϕ con el mismo como es
mostrado en la Figura 6.9. Al parámetro c se le denomina cohesión o resistencia
intrínseca al corte y a un material que satisface este criterio con c > 0 y ϕ = 0 se le
denomina material puramente cohesivo. Al parámetro ϕ se le conoce como ángulo
de fricción interna y a un material que satisface este criterio con ϕ > 0 y c = 0 se le
denomina material polvoriento.
Como se muestra en la Figura 6.9, un estado tensional pertenecerá a la región
elástica si el radio r = 21 (σI − σIII ) del tricírculo es menor o igual a la distancia R
entre el centro del tricírculo de abscisa a = 12 (σI + σIII ) y la recta límite. Teniendo
en cuenta que R es dado por:
R = (d − a) sin(ϕ) ,
r c
R
ϕ
σIII a σI d σ
Figura 6.9: Criterio de Mohr-Coulomb.
y d = c/ tan(ϕ), entonces la relación r ⩽ R puede expresarse como:

1
2
(σI − σIII ) ⩽ c cos(ϕ) − 12 (σI + σIII ) sin(ϕ) ,
que también podemos expresar como:
(1 + sin(ϕ))σI − (1 − sin(ϕ))σIII ⩽ 2c cos(ϕ) . (6.14)
Supongamos que a un material de este tipo le realizamos el ensayo de compre-

sión. Entonces, al llegar al límite del comportamiento elástico tendremos σI = 0,
σIII = −σcle y por lo tanto:
(1 − sin(ϕ))σcle = 2c cos(ϕ) .
Análogamente, en el límite del comportamiento elástico en el ensayo de tracción

tendremos σI = σtle , σIII = 0 y por lo tanto:
(1 + sin(ϕ))σtle = 2c cos(ϕ) .
Por lo tanto, dividiendo la ecuación (6.14) entre 2c cos(ϕ) y utilizando estos resul-
tados, podemos expresar el criterio de Mohr-Coulomb en la forma:
σI σIII
− ⩽ 1, (6.15)
σtle σcle
lo cual significa que la tensión equivalente, correspondiente al ensayo de compre-

sión uniaxial, podemos definirla en la forma:
σcle
σeq = σI − σIII .
σtle
Veamos ahora como representar el criterio en el espacio de Westergaard. Me-

diante un razonamiento análogo al realizado para el criterio de Tresca-Guest pode-
mos representar el criterio de Mohr-Coulomb para el caso σ3 = 0 obteniendo el
gráfico de la Figura 6.10. Al contrario de lo que ocurre con los criterios de Tresca-
Guest y von Mises, en donde la superficie de la región elástica no corta nunca el eje
σ2
σtle
−σcle
σtle σ1
−σcle
Figura 6.10: Región elástica del criterio de Mohr-Coulomb sobre σ3 = 0.
hidrostático, la superficie de la región elástica correspondiente al criterio de Mohr-

Coulomb sí la corta. De hecho, el mayor valor de tensión que puede alcanzarse para
un estado esférico de tensiones es, imponiendo σ1 = σ2 = σ3 = p y la igualdad en
la ecuación (6.15):
σcle σtle
p= .
σcle − σtle
Al valor positivo p se le denomina presión de cohesión. La Figura 6.11 representa

la región elástica en el espacio de Westergaard que es en este caso una pirámide de
vértice σ1 = σ2 = σ3 = p y base hexagonal irregular, cuya sección con el plano
desviador, vista desde el eje hidrostático, es mostrada en la Figura 6.12.
σ3
σ1 = σ2 = σ3
(p, p, p)
σ2
σ1
Figura 6.11: Región elástica del criterio de Mohr-Coulomb.
σ1
σ2 σ3
Figura 6.12: Región elástica del criterio de Mohr-Coulomb sobre el plano desviador.
Ejercicio 6.13 Muestre que se cumple:
σc − σtle σc σt 1q c t
sin(ϕ) = lec , d = p = c le le t , c= σle σle .
σle + σtle σle − σle 2
Ejercicio 6.14 Muestre que la intersección de la región elástica del criterio de

Mohr-Coulomb con el plano desviador es el hexágono irregular mostrado en la
Figura 6.12, y halle las distancias de los vértices del hexágono a su centro.
Capítulo 7
Problema de elasticidad lineal
El problema de elasticidad lineal consiste en hallar la función desplazamiento

u, el tensor de deformaciones D y el tensor de tensiones T en cualquier punto de
un cuerpo compuesto por un material sólido hiperelástico lineal isótropo. Para la
obtención de un conjunto de ecuaciones lineales son fundamentales las siguientes
aproximaciones:
Pequeños desplazamientos: Asumiremos que las ecuaciones de equilibrio

pueden plantearse en la configuración de referencia. Esto implica realizar una
cierta aproximación, puesto que, estrictamente, las ecuaciones de equilibrio
solamente podrían ser planteadas en la configuración deformada, en la cual
aparecen las tensiones internas de acuerdo con el comportamiento constitu-
tivo del material. En la formulación puntual de las ecuaciones de equilibrio,
esta aproximación implica en la siguiente ecuación:
∇ · T(X) + b(X) = 0 ∀X ∈ B , (7.1)
donde T y b son campos definidos en la configuración de referencia B. En

este caso b y el vector tensión f = Tn representan, respectivamente, la fuerza
por unidad de volumen en B, y la fuerza por unidad de área en una región de la
superficie ∂B, siendo n el vector normal a esta última (note que los volúmenes
y las áreas son diferentes en la configuración deformada y el vector normal
en la configuración deformada tampoco es igual a n).
Pequeñas deformaciones: Esta aproximación es la que hace que el tensor

de deformaciones infinitesimales caracterice las mudanzas de forma en el en-
torno de una partícula de B y por lo tanto es una aproximación que ya utiliza-
mos en el Capítulo 6 para obtener la ecuación constitutiva del material sólido
hiperelástico lineal isótropo que utilizaremos también en este capítulo. Cabe
destacar que sin emplear la aproximación de pequeños desplazamientos, la
teoría más general conocida con el nombre de teoría de deformaciones finitas
permite obtener la ecuación (7.1), con la diferencia que el tensor de tensiones
de Cauchy es reemplazado por el tensor de Piola, el cual no es exactamente
168 7. Problema de elasticidad lineal
simétrico pero difiere de un tensor simétrico por una cantidad despreciable

bajo la aproximación de pequeñas deformaciones.
Para simplificar la notación en las secciones siguientes, se introduce el gradiente

simétrico de un campo vectorial diferenciable en la siguiente definición:
Definición 7.1 El gradiente simétrico ∇S u : B → Sim del campo diferenciable

u : B → V3 se define por la expresión:
∇S u = 1
∇u + ∇u⊤ .

2
7.1. Problema de elasticidad lineal
Dado un cuerpo B ⊂ E3 , llamaremos B a la clausura de B, es decir, el menor do-

minio cerrado que contiene a B. La formulación clásica del problema de elasticidad
lineal, también llamada formulación fuerte, consiste en hallar los campos
u : B → V3 con u ∈ C 0 (B, V3 ) , y u ∈ C 2 (B, V3 ) ,

D : B → Sim con D ∈ C 0 (B, Sim) , y D ∈ C 1 (B, Sim) ,
T : B → Sim con T ∈ C 0 (B, Sim) , y T ∈ C 1 (B, Sim) ,
que satisfagan las ecuaciones siguientes:
∇·T+b=0 (ecuación de equilibrio) ,




 en B
D = ∇S u (rel. desplaz.-deformación) ,

en B





T = λ tr(D)I + 2µD − (3λ + 2µ)αθI (ecuación constitutiva) ,

en B



u = û en ∂Bu (cond. contorno cinemática) ,






Tn = f en ∂B f (cond. contorno mecánica) .



Los datos del problema son las regiones B, ∂Bu y ∂B f , donde ∂Bu es la región
de la superficie ∂B del cuerpo B donde son conocidos los desplazamientos dados
por la función û, y ∂B f es la región de la superficie ∂B donde son conocidas las
fuerzas de superficie dadas por la función f. Supondremos que las superficies ∂Bu
y ∂B f son abiertas respecto de ∂B, ∂Bu ∩ ∂B f = ∅ y ∂Bu ∪ ∂B f = ∂B, es decir,
donde se conocen los desplazamientos no se conocen las fuerzas de superficie y
viceversa. Los otros datos son las fuerzas de volumen b ∈ C 0 (B, V3 ), la variación de
temperatura θ ∈ C 1 (B, R), el desplazamiento impuesto û ∈ C 0 (∂Bu , V3 ), la fuerza
de superficie f ∈ C 0 (∂B f , V3 ) y las propiedades materiales λ, µ, α ∈ C 1 (B, R).
Ninguna de estas propiedades materiales es necesariamente constante en el cuerpo
B, es decir, el cuerpo puede ser heterogéneo.
Las tres primeras ecuaciones, es decir, la ecuación de equilibrio, la relación
desplazamiento-deformación y la ecuación constitutiva, son definidas en B y cono-
cidas como ecuaciones de campo. Las mismas fueron introducidas en los capítulos
anteriores. Entre las condiciones de contorno, la primera es una condición cine-

mática que expresa cómo debe ser el desplazamiento en parte de la superficie. Un
caso particular habitual es dado por el dato û = 0, que se tiene cuando hay apoyos
completamente rígidos que no permiten el desplazamiento. La otra condición de
contorno es mecánica, y expresa el equilibrio entre las tensiones internas y la fuer-
za de superficie externa aplicada. Esta condición se obtiene por un razonamiento
similar al ya visto para demostrar la existencia del tensor de tensiones, pero en este
caso se considera un pequeño cuerpo situado sobre la superficie de B.
Ejercicio 7.2 Pruebe que el problema de elasticidad planteado es lineal, es decir,

considerando el mismo cuerpo B, las mismas regiones ∂Bu y ∂B f y las mismas
propiedades materiales, si tenemos un problema a) de solución (ua , Da , Ta ) para
los datos (ba , θa , ûa , f a ) y un problema b) de solución (ub , Db , Tb ) para los datos
(bb , θb , ûb , f b ), entonces cualquier combinación lineal de las soluciones es solu-
ción del problema dado por la misma combinación lineal de los datos. Con esto,
es válido el llamado Principio de superposición de la elasticidad lineal.
B
f
b
û
Figura 7.1: Problema de elasticidad lineal.
7.1.1. Ecuaciones de Navier para el cuerpo homogéneo
Las ecuaciones de Navier se obtienen eliminando primero la incógnita T del

problema de elasticidad lineal utilizando la ecuación constitutiva y eliminando lue-
go la incógnita D utilizando la relación desplazamiento-deformación. Supondremos
que las propiedades materiales son uniformemente definidas en todo el cuerpo, es
decir, el cuerpo es homogéneo. Primero observamos que se cumple:
tr(D) = ∂1 u1 + ∂2 u2 + ∂3 u3 = ∇ · u .
∇ · λ∇ · uI + µ ∇u + ∇u⊤ − (3λ + 2µ)αθI + b = 0 en B .

Para simplificar esta expresión analizaremos por separado cada uno de los términos
involucrados. En componentes tenemos, para el término ∇ · (∇ · uI):
0  ∂1 (∇ · u)

   
∇ · u 0
[∇ · (∇ · uI)] = ∇ ·  0 0  = ∂2 (∇ · u) = [∇(∇ · u)] .
  
∇·u

 
0 0 ∇·u ∂3 (∇ · u)
  
Análogamente ∇ · (θI) = ∇θ. Para el término ∇ · (∇u) simplemente definimos el

laplaciano de u como ∆u = ∇ · (∇u). En componentes, el mismo se expresa como:
∆u1  ∂11 u1 + ∂22 u1 + ∂33 u1 

   2 2 2 
[∆u] = ∆u2  = ∂211 u2 + ∂222 u2 + ∂233 u2  .

   
∆u3 ∂211 u3 + ∂222 u3 + ∂233 u3
   
Finalmente, para el término ∇ · ∇u⊤ tenemos:

∂1 u1 ∂1 u2 ∂1 u3  ∂1 (∇ · u)

   
∇ · ∇u⊤ = ∇ · ∂2 u1 ∂2 u2 ∂2 u3  = ∂2 (∇ · u) = [∇(∇ · u)] .

   
∂3 u1 ∂3 u2 ∂3 u3 ∂3 (∇ · u)
   
Por lo tanto, de la ecuación de equilibrio obtenemos:
(λ + µ)∇(∇ · u) + µ∆u − (3λ + 2µ)α∇θ + b = 0 en B .
La ecuación anterior es conocida como ecuación de Navier y debe ser utilizada

junto a las condiciones de contorno para resolver un problema particular de elasti-
cidad lineal. Si bien es una ecuación compleja en el caso general, permite resolver
problemas con simetría cilíndrica o esférica con cierta facilidad.
Ejercicio 7.3 Muestre que para cualquier campo vectorial u dos veces diferen-
ciable se cumple ∇ × (∇ × u) = ∇(∇ · u) − ∆u. Utilizando esa propiedad muestre
que para un campo radial del tipo u = ur (r)er se tiene ∇(∇ · u) = ∆u, tanto si r y
er corresponden al sistema de coordenadas cilíndrico o al esférico.
7.1.2. Analogía de Duhamel
Sea la descomposición T = Tm + Tθ dada por:
Tm = λ tr(D)I + 2µD , Tθ = −(3λ + 2µ)αθI .
Entonces, llamando:
bθ = b + ∇ · Tθ , f θ = f − Tθ n ,
es fácil ver que el campo tensorial Tm cumple:
∇ · Tm + bθ = 0 , Tm n = f θ .
Por lo tanto, para hallar la solución (u, D, T) del problema de elasticidad lineal dado
por los datos (b, θ, û, f) podemos hallar primero la solución (u, D, Tm ) del problema
de elasticidad lineal sin variaciones de temperatura dado por los datos (bθ , 0, û, f θ ).
Luego calculamos el tensor total T = Tm − (3λ + 2µ)αθI.
A esta forma de plantear el problema de elasticidad lineal, considerando las
variaciones de temperatura como si se tratasen de fuerzas de volumen y fuerzas
de superficie adicionales, se le llama analogía de Duhamel. Veamos en detalle los
campos bθ y f θ . Para bθ tenemos:
bθ = b − ∇ · [(3λ + 2µ)αθI] .
Si el material es homogéneo, es decir, las propiedades materiales son constantes en
B, tenemos (vea la demostración en la Sección 7.1.1):
bθ = b − (3λ + 2µ)α∇θ ,
y por lo tanto una variación uniforme de temperatura no modifica las fuerzas de
volumen. Para f θ tenemos simplemente:
f θ = f + (3λ + 2µ)αθn .
7.1.3. Ecuaciones de Beltrami-Michell
Las ecuaciones de Beltrami-Michell se obtienen eliminando las incógnitas u y

D de las ecuaciones de campo del problema de elasticidad lineal. Para hacerlo es
necesario considerar las ecuaciones de compatibilidad de Saint-Venant, puesto que
de otra forma se podría llegar a un campo tensorial T incompatible. La idea es
sustituir el tensor de deformaciones infinitesimales D en las ecuaciones de compa-
tibilidad por su expresión en función del tensor de tensiones T dada por la ecuación
constitutiva. La forma más conveniente de la ecuación constitutiva es la siguiente:
ED = −ν tr(T)I + (1 + ν)T + EαθI .
Las ecuaciones de compatibilidad pueden expresarse como ∇ × (∇ × D) = 0, y
entonces deberemos aplicar el doble rotacional a los términos del lado derecho de la
ecuación anterior. Para simplificar términos introducimos el laplaciano de un campo
tensorial:
Definición 7.4 El laplaciano ∆L de un campo tensorial se define como el único
campo tensorial que satisface:
(∆L)v = ∆(L⊤ v) ∀ v ∈ V3 fijo.
Utilizando la definición anterior, con cierto esfuerzo es posible demostrar la

siguiente identidad:
∇ × (∇ × L) = ∆(tr(L)) I − (∇ · (∇ · L)) I − ∇(∇(tr(L))

+ (∇(∇ · L))⊤ + ∇(∇ · (L⊤ )) − ∆L .
Por ejemplo, consideremos por ahora el caso más sencillo sin fuerzas de vo-
lumen, sin variaciones de temperatura y material uniforme. En este caso todos los
términos que contengan ∇ · T serán cero, así como los términos que contengan la
variación de temperatura. El resultado final que se obtiene es el siguiente:
∆(tr(T)) I − ∇2 (tr(T)) − (1 + ν)∆T = 0 ,
donde ∇2 (·) = ∇(∇(·)). Basta calcular el trazo de la expresión anterior para obtener
∆(tr(T)) = 0, por lo que la expresión final puede ser escrita en la forma:
1
∆T + ∇2 (tr(T)) = 0 .
(1 + ν)
Trabando en un cierto sistema de coordenadas tenemos seis ecuaciones que son
conocidas como ecuaciones de Beltrami-Michell para el tensor de tensiones en el
caso de fuerzas de volumen nulas sin variaciones de temperatura. Las ecuaciones
anteriores son bastante más sencillas que las ecuaciones de compatibilidad origi-
nales. Junto con la ecuación de equilibrio ∇ · T = 0, las ecuaciones de Beltrami-
Michell permiten resolver un problema de elasticidad lineal que posea condiciones
de contorno mecánicas en toda la superficie del cuerpo.
En el caso de tener fuerzas de volumen y variaciones de temperatura, el mismo
procedimiento conduce a la siguiente expresión general:
1 ν(∇ · b) Eα(∆θ) Eα
∆T + ∇2 (tr(T)) + I + 2∇S b + I+ ∇2 θ = 0 .
(1 + ν) (1 − ν) (1 − ν) (1 + ν)
La expresión anterior debe ser utilizada junto con la ecuación de equilibrio
∇ · T + b = 0, y las condiciones de contorno mecánicas del problema particular de
elasticidad lineal. Al igual que la ecuación de Navier, las ecuaciones de Beltrami-
Michell son muy complejas en el caso general, por lo que su utilización suele estar
restringida a problemas que presentan simetría cilíndrica o esférica, u otros pro-
blemas donde se conozcan de antemano varias de las componentes del tensor de
tensiones.
7.1.4. Teoremas de los trabajos virtuales
En esta sección se introducen los teoremas de los trabajos virtuales. La palabra

virtual en este contexto tiene que ver con la utilización campos de desplazamientos
o campos de tensiones que no necesariamente son los reales, es decir, los que se
producen el cuerpo sólido por la aplicación de las cargas externas. Estos campos
son virtuales en el sentido en que podrían ser reales si el cuerpo estuviera sometido
a otras cargas u otras condiciones de contorno.
El primer teorema del trabajo virtual utiliza desplazamientos virtuales, y consti-
tuye una forma alternativa de expresar la ecuación puntual de equilibrio y las condi-
ciones mecánicas de contorno, mientras que el segundo teorema del trabajo virtual
utiliza un campo de tensiones virtual y constituye una forma alternativa de expresar
la relación desplazamiento-deformación y las condiciones cinemáticas de contorno.
En la sección siguiente utilizaremos el primer teorema del trabajo virtual pa-

ra formular la versión variacional del problema de elasticidad lineal, la cual será
utilizada para la formulación del método de los elementos finitos que veremos en
el Capítulo 18. En toda esta sección consideraremos que no existen variaciones de
temperatura. El caso con variaciones de temperatura puede abordarse a través de la
analogía de Duhamel. El lema siguiente introduce una identidad que permite la in-
tegración por partes de campos tensoriales, y que será utilizada por los dos teoremas
de los trabajos virtuales:
Lema 7.5 (Integración por partes) Sea B ⊂ E3 un cuerpo de superficie ∂B, sea
el campo tensorial diferenciable S : B → Sim en equilibrio con el campo de
densidad de fuerzas de volumen bS : B → V3 y un campo vectorial diferenciable
v : B → V3 cuyo tensor de deformaciones asociado es Dv : B → Sim, es decir:
∇ · S + bS = 0 en B ,
Dv = ∇S v en B .
Entonces se cumple:
Z Z Z
S : Dv dv = bS · v dv + (Sn) · v da .
B B ∂B
Demostración. De acuerdo al Ejercicio 4.18 y por ser S simétrico tenemos:
∇ · (S⊤ v) = (∇ · S) · v + S : ∇v = −bS · v + S : ∇S v = −bS · v + S : Dv .
Por la definición del tensor traspuesto y el teorema de la divergencia tenemos:

Z Z Z
(Sn) · v da = (S v) · n da =
⊤
∇ · (S⊤ v) dv ,
∂B ∂B B
y utilizando el resultado anterior se obtiene el enunciado del lema. □
Corolario 7.6 (Primer teorema del trabajo virtual) Sea un problema de elasticidad
lineal definido en B ⊂ E3 de superficie ∂B = ∂Bu ∪ ∂B f con ∂Bu ∩ ∂B f = ∅.
Sean además ū y D̄ como en el Lema 7.5 con ū nulo en ∂Bu , es decir:
∇·T+b=0 en B ,
Tn = f en ∂B f ,
D̄ = ∇S ū en B .
ū = 0 en ∂Bu ,
entonces se cumple:
Z Z Z
T : D̄ dv = b · ū dv + f · ū da . (7.2)
B B ∂B f
A un campo vectorial ū que cumple la condición ū(X) = 0 en todo punto

X ∈ ∂Bu donde se impone la condición en desplazamientos se le denomina des-
plazamiento virtual. A la integral a la izquierda en la ecuación (7.2) se le denomina
trabajo de las tensiones internas debido al desplazamiento virtual o simplemente
trabajo virtual interno mientras que al lado derecho en (7.2) se le denomina trabajo
de las fuerzas externas debido al desplazamiento virtual o simplemente trabajo vir-
tual externo. El teorema del trabajo virtual expresa que si el campo de tensiones T
está en equilibrio con las fuerzas externas b y f, entonces el trabajo virtual interno
será igual al trabajo virtual externo para cualquier desplazamiento virtual.
Corolario 7.7 (Segundo teorema del trabajo virtual)Sea un problema de elastici-

dad lineal definido en B ⊂ E3 de superficie ∂B = ∂Bu ∪ ∂B f con ∂Bu ∩ ∂B f = ∅.
Sean además T̄ y b̄ como en el Lema 7.5 con T̄n nulo en ∂B f , es decir:
∇ · T̄ + b̄ = 0 en B ,
T̄n = 0 en ∂B f ,
D = ∇S u en B .
u = û en ∂Bu ,
entonces se cumple:
Z Z Z
T̄ : D dv = b̄ · u dv + (T̄n) · û da . (7.3)
B B ∂Bu
Note que, a diferencia del primer teorema del trabajo virtual, en el segundo
teorema del trabajo virtual se consideran los desplazamientos reales. En este caso
las tensiones y fuerzas de volumen pueden no ser las reales. En forma análoga al
primer teorema del trabajo virtual, al campo tensorial T̄ que cumple T̄(X)n = 0 en
todo punto X ∈ ∂B f le llamaremos tensor de tensiones virtual.
El segundo teorema del trabajo virtual establece nuevamente una igualdad que
puede ser interpretada como una equivalencia entre un trabajo virtual interno y uno
externo. Sin embargo, la diferente naturaleza de las magnitudes virtuales involucra-
das hace que el segundo teorema tenga aplicaciones diferentes de las del primero.
Un tercer corolario del Lema(7.5) establece también una equivalencia de tra-
bajo, pero esta vez sin considerar magnitudes virtuales, sino diferentes ternas de
soluciones reales de problemas de elasticidad lineal definidos sobre el mismo cuer-
po sólido para diferentes cargas externas.
Corolario 7.8 (Teorema de reciprocidad de Betti) Sea un problema a) de elasti-

cidad lineal definido en el cuerpo B ⊂ E3 de superficie ∂B, cuya solución es la
terna (ua , Da , Ta ) cuando se aplican las fuerzas externas ba y f a , es decir:
∇ · Ta + ba = 0 en B ,
Da = ∇S ua en B ,
Ta = C(Da ) en B ,
Ta n = f a en ∂B .
Sea además otro problema b) donde la terna solución (ub , Db , Tb ) se obtiene

cuando se aplican las fuerzas externas bb y f b , y por lo tanto satisface las mismas
ecuaciones anteriores. Entonces se cumple:
Z Z Z Z
b · u dv +
b a
f · u da =
b a
b · u dv +
a b
f a · ub da ,
B ∂B B ∂B
es decir, son iguales entre sí los trabajos recíprocos realizados por las fuerzas
externas de un problema de elasticidad lineal sobre los desplazamientos corres-
pondientes al otro problema.
Demostración. De acuerdo con el Lema 7.5 de integración por partes y las hipótesis
adicionales indicadas, tenemos:
Z Z Z Z
b · u dv +
a b
f · u da =
a b
T : D dv =
a b
C(Da ) : Db dv ,
B ∂B B B
Z Z Z Z
b · u dv +
b a
f · u da =
b a
T : D dv =
b a
C(Db ) : Da dv ,
B ∂B B B
y el corolario resulta de la simetría del tensor elástico. □
Corolario 7.9 (Teorema de Clapeyron) Sea un problema de elasticidad lineal de-

finido en el cuerpo B ⊂ E de superficie ∂B, cuya solución es la terna (u, D, T)
3
cuando se aplican las fuerzas externas b y f, es decir:
∇·T+b=0 en B ,
D=∇ u S
en B ,
T = C(D) en B ,
Tn = f en ∂B .
Entonces se cumple:
Z Z Z
2 Ψ(D) dv = b · u dv + f · u da .
B B ∂B
Demostración. Basta considerar el Lema 7.5 de integración por partes, con fuerzas
y desplazamientos reales, y recordar que en el caso de un material hiperelástico se
tiene Ψ(D) = 12 C(D) : D. □
Observación 7.10 Note que el término a la izquierda en el enunciado del Teore-

ma de Clapeyron es, de acuerdo con la expresión (6.7), el doble de la energía de
deformación del cuerpo B, mientras que en el lado derecho tenemos el trabajo
realizado por las fuerzas externas. El teorema de Clapeyron dice entonces que
solamente la mitad del trabajo que realizan fuerzas constantes es transformado
en energía de deformación, por lo que el resto deberá transformarse en otro tipo
de energía, por ejemplo energía cinética. Note que este resultado no contradice la
definición del material hiperelástico, puesto que el cuerpo hiperelástico acumula
la totalidad del trabajo externo solamente en procesos quasiestáticos, los cuales
requieren fuerzas externas suavemente crecientes que partan desde valores nulos.
7.2. Formulación variacional en desplazamientos

La formulación variacional del problema de elasticidad lineal, también llamada
formulación débil, se obtiene sustituyendo las ecuaciones de equilibrio por el primer
teorema del trabajo virtual. Consideraremos la formulación en desplazamientos, es
decir, eliminaremos las incógnitas D y T utilizando la relación desplazamiento-de-
formación y la ecuación constitutiva. Analizaremos solamente el caso en que no
existen variaciones de temperatura. El problema completo con variaciones de tem-
peratura podrá ser abordado a través de la analogía de Duhamel. Sean los conjuntos:
U = {u : B → V3 admisible : u = û en ∂Bu } ,
Ū = {ū : B → V3 admisible : ū = 0 en ∂Bu } .
La formulación variacional en desplazamientos del problema de elasticidad lineal
consiste en hallar el desplazamiento u ∈ U, cuyo tensor de deformaciones infinite-
simales asociado es D, que cumple:
Z Z Z
C(D) : D̄ dv = b · ū dv + f · ū da ∀ū ∈ Ū .
B B ∂B f
Al igual que en el problema unidimensional, la condición de admisibilidad re-

querida en la definición del conjunto solución U y el conjunto de los desplazamien-
tos virtuales Ū debe ser escogida de forma tal que las integrales de la ecuación
anterior tengan sentido y además el problema tenga solución única. La definición
precisa de los conjuntos U y Ū ha tenido respuesta gracias al área de las matemáti-
cas conocida como análisis funcional. Si bien la definición precisa es más general,
nosotros consideraremos como admisibles a funciones u y ū continuas en B, es
decir u, ū ∈ C 0 (B, V3 ) y tal que sus derivadas sean continuas por partes en B, es
decir, podemos dividir B en un conjunto finito de cuerpos dentro de los cuales las
derivadas ∇u y ∇ū son continuas.
7.2. Formulación variacional en desplazamientos 177
Al igual que en el caso unidimensional, la formulación variacional del proble-

ma de elasticidad lineal admite soluciones que no admite la formulación clásica.
Mientras que las soluciones de la formulación clásica siempre son soluciones de la
formulación variacional, una solución de la formulación variacional cuya derivada
segunda no exista o no sea continua en B no podrá ser solución de la formulación
clásica.
Note que la condición de contorno u = û en ∂Bu la exigimos explícitamente
al requerir que la solución u esté en el conjunto U. Esta será entonces la condi-
ción de contorno esencial de la formulación variacional del problema de elasticidad
lineal. La condición de contorno Tn = f en ∂B f de la formulación clásica no es
indicada explícitamente en la formulación variacional, sino que fue utilizada en la
formulación del primer teorema del trabajo virtual. Por lo tanto esta condición será
la condición de contorno natural de la formulación variacional.
Una propiedad importante de las funciones continuas sobre un cuerpo B es que
si son positivas y su integral sobre B es nula entonces la función misma debe ser
nula sobre todo B. Este hecho permitirá formular el lema siguiente que permitirá
probar que la solución de la formulación variacional del problema de elasticidad
lineal es también, en algunos casos, solución de la formulación clásica.
Lema 7.11 (Lema fundamental del cálculo de variaciones) Sea B ⊂ E3 un cuerpo

de superficie ∂B = ∂Bu ∪ ∂B f tal que ∂Bu ∩ ∂B f = ∅. Sean f ∈ C 0 (∂B f , V3 ) y
g ∈ C 0 (B, V3 ), y sea el conjunto Ū dado por:
Ū = {ū : B → V3 admisible : ū = 0 en ∂Bu } .
Entonces se cumple:
f = 0 en ∂B f
Z Z (
f · ū da + g · ū dv = 0 ∀ū ∈ Ū ⇔
∂B f B g = 0 en B
Demostración. Veamos la demostración del enunciado directo, siendo el recíproco

evidente. Sea γ1 ∈ C 0 (B, R), tal que:
γ1 (X) = 0 ∀X ∈ ∂B ,
γ1 (X) > 0 ∀X ∈ B .
Considero ū1 = γ1 g. Es claro que ū1 ∈ Ū y por lo tanto:

Z Z Z Z
f · ū1 da + g · ū1 dv = γ1 g · g dv = γ1 ∥g∥2 dv = 0 .
∂B f B B B
Entonces se cumple g = 0 en B. Sea ahora una función γ2 ∈ C 0 (B, R), tal que:
γ2 (X) = 0 ∀X ∈ ∂Bu ,
γ2 (X) > 0 ∀X ∈ ∂B f .
Considerando ahora ū2 = γ2 f tenemos ū2 ∈ Ū y por lo tanto:

Z Z Z Z
f · ū2 da + g · ū2 dv = γ2 f · f da = γ2 ∥f∥2 da = 0 .
∂B f B ∂B f ∂B f
Entonces se cumple f = 0 en ∂B f . □
Si los datos
Teorema 7.12 (Equivalencia entre formulaciones clásica y variacional)
del problema y la solución u ∈ U de la formulación variacional del problema de
elasticidad lineal cumplen con las condiciones de regularidad requeridas por la
formulación clásica, entonces dicha función también es solución del problema
de elasticidad lineal en la formulación clásica.
Demostración. En primer lugar notamos que la condición de contorno en despla-
zamientos de la formulación clásica es requerida explícitamente a la solución de la
formulación variacional. Falta mostrar entonces que se satisfacen las tres ecuacio-
nes de campo y la condición de contorno en tensiones. Partiendo del desplazamiento
solución de la formulación variacional, definimos los siguientes tensores de defor-
maciones infinitesimales y de tensiones:
D = ∇S u , T = C(D) .
Note que si u tiene la regularidad requerida por la formulación clásica entonces con
esta definición D y T también la tendrán, y además tendremos satisfechas dos de las
ecuaciones de campo. Partiendo ahora de la ecuación fundamental de la formulación
variacional, el primer teorema del trabajo virtual, y utilizando el lema de integración
por partes con S = T y s = −∇ · T, obtenemos:
Z Z Z
b · ū dv + f · ū da = T : D̄ dv
B ∂B f B
Z Z
= −(∇ · T) · ū dv + (Tn) · ū da ∀ū ∈ Ū .
B ∂B f
Reordenando los términos, tenemos:

Z Z
(∇ · T + b) · ū dv + (f − Tn) · ū da = 0 ∀ū ∈ Ū .
B ∂B f
Así, aplicando el Lema 7.11 obtenemos las ecuaciones faltantes de la formulación

clásica: ∇ · T + b = 0 en B y Tn = f en ∂B f . □
7.2.1. Unicidad de la solución del problema de elasticidad lineal
Consideremos el problema de elasticidad lineal. Se define el conjunto de des-

plazamientos virtuales de cuerpo rígido por la expresión:
ŪR = {ū ∈ Ū : D̄ = 0 en B} ,
donde D̄ es el tensor de deformaciones infinitesimales correspondiente a ū. Natu-

ralmente, tenemos que el conjunto ŪR ⊂ Ū nunca es vacío, puesto que siempre
contiene al menos el desplazamiento virtual nulo. Note que todo desplazamiento
ū ∈ ŪR es tal que no produce deformaciones significativas de segmentos o ángulos
rectos, puesto que el tensor de deformaciones infinitesimales D̄ correspondiente es
nulo. De hecho, como vimos en el Ejercicio 5.16 del Capítulo 5, el desplazamiento
ū es un movimiento rígido infinitesimal, cuyo gradiente es un tensor de rotaciones
infinitesimales independiente del punto.
Definición 7.13 (Estructura estable y mecanismo) Diremos que el problema de

elasticidad lineal corresponde a una estructura estable si el conjunto de despla-
zamientos virtuales de cuerpo rígido es trivial, es decir ŪR = {0}. En el caso
contrario, diremos que el problema corresponde a un mecanismo.
Note que la definición de estructura estable tiene en cuenta únicamente las con-
diciones de contorno cinemáticas del problema de elasticidad lineal (estas condicio-
nes definen el conjunto de desplazamientos virtuales del problema), mientras que no
tiene en cuenta las fuerzas externas de volumen o de superficie aplicadas. En pocas
palabras, la estabilidad es una condición que depende únicamente de los apoyos, y
no de las fuerzas aplicadas. Por ejemplo, en la Figura 7.2 representamos un cuerpo
B en dos configuraciones diferentes de apoyos. En el caso a) el problema admite
al menos un desplazamiento infinitesimal de cuerpo rígido no nulo (una rotación
infinitesimal respecto del único apoyo existente) y por lo tanto esta configuración
corresponde a un mecanismo, mientras que en el caso b), al considerar desplaza-
mientos únicamente en el plano de la figura, tenemos una estructura estable.
a) b)
Figura 7.2: Problema de elasticidad lineal, a) mecanismo, b) estructura estable.
La existencia de la solución del problema de elasticidad lineal tiene mucho que

ver con el concepto de estructura estable. De hecho, para un mecanismo es posible
encontrar sistemas de cargas externas que no pueden ser equilibrados. Pensemos
por ejemplo en un cuerpo libre sometido a la acción de la gravedad. En tal caso una
solución en equilibrio no es posible. En el caso de estructuras estables sí es posible
mostrar la existencia de la solución de la formulación variacional bajo ciertas hipó-
tesis que habitualmente se cumplen, pero que no hemos introducido. Por esta razón
no profundizaremos en la demostración de existencia, la cual es además difícil por

requerir conocimientos de análisis funcional.
Admitamos entonces que la solución del problema de elasticidad lineal existe
en el caso de la estructura o el mecanismo que estamos analizando, y pasemos a
ver si la misma es única. Por razones de simplificación de la notación definimos los
funcionales a y ℓ por:
Z
a(u, ū) = C(D) : D̄ dv ,
Z B Z
ℓ(ū) = b · ū dv + f · ū da .
B ∂B f
Utilizando estas notaciones simplificadas, tenemos que la solución del problema de

elasticidad lineal es un campo de desplazamientos u ∈ U que satisface:
a(u, ū) = ℓ(ū) ∀ū ∈ Ū .
Ejercicio 7.14 Demuestre que el funcional a es bilineal, es decir:
a(u, α1 ū1 + α2 ū2 ) = α1 a(u, ū1 ) + α2 a(u, ū2 ) ∀ α1 , α2 ∈ R ,

a(α1 u1 + α2 u2 , ū) = α1 a(u1 , ū) + α2 a(u2 , ū) ∀ α1 , α2 ∈ R ,
y utilizando la simetría del tensor elástico C demuestre la simetría de a:
a(u, ū) = a(ū, u) .
Demuestre también que ℓ es una transformación lineal:
ℓ(α1 ū1 + α2 ū2 ) = α1 ℓ(ū1 ) + α2 ℓ(ū2 ) ∀ α1 , α2 ∈ R .
Lema 7.15 Admitamos que el campo de deformaciones infinitesimales D̄ co-

rrespondiente a cualquier desplazamiento virtual ū es continuo por partes. En-
tonces a(ū, ū) = 0 solamente si ū ∈ ŪR . Por lo tanto el funcional bilineal a
correspondiente a una estructura estable es definido positivo en Ū, mientras que
el correspondiente a un mecanismo no lo es.
Demostración. Claramente a(ū, ū) ⩾ 0 pues el tensor elástico C es definido positi-

vo. Sea ū tal que a(ū, ū) = 0. Entonces tenemos:
Z
C(D̄) : D̄ dv = 0 .
B
Siendo C definido positivo, el integrando es no negativo y por ser continuo por

partes es nulo en todo B. Nuevamente, como el integrando es nulo y C es definido
positivo, D̄ debe ser nulo en todo B. Esto significa que el campo de desplazamientos
ū es tal que no produce deformaciones infinitesimales en ningún punto del cuerpo B

y por lo tanto ū es un desplazamiento virtual infinitesimal de cuerpo rígido, es decir
ū ∈ ŪR . Si la estructura es estable solamente puede ser ū = 0 y por lo tanto a es
definido positivo en Ū. Para un mecanismo a no es definido positivo en Ū porque
para cualquier desplazamiento virtual ū ∈ ŪR no nulo se tiene a(ū, ū) = 0. □
Teorema 7.16 (Unicidad de la solución del problema de elasticidad lineal) Para una
estructura estable la solución del problema de elasticidad lineal es única. Para un
mecanismo la solución del problema de elasticidad lineal es única a menos de un
desplazamiento virtual ē ∈ ŪR .
Demostración. Supongamos que u ∈ U y v ∈ U son ambas soluciones del proble-

ma de elasticidad de elasticidad lineal. Por lo tanto cumplen:
a(u, ū) = ℓ(ū) ∀ū ∈ Ū ,

a(v, ū) = ℓ(ū) ∀ū ∈ Ū .
Llamando ē = v − u, y restando la primera ecuación de la segunda obtenemos:
a(ē, ū) = 0 ∀ū ∈ Ū .
Además, es fácil ver que el campo ē ∈ Ū. Podemos entonces tomar ū = ē y obtener
a(ē, ē) = 0. De acuerdo al Lema 7.15 ē ∈ ŪR , lo que implica que para estructuras
estables ē = 0 y entonces la solución es única, mientras que para mecanismos la
solución es única a menos de un desplazamiento virtual ē ∈ ŪR . □
Ejercicio 7.17 Muestre que para un mecanismo existen cargas externas para las
cuales el problema de elasticidad lineal no tiene solución. ¿Qué deben cumplir
las cargas externas para que el problema pueda tener una solución? Suponiendo
n u ∈ U solución
que existe un desplazamiento o para el problema, muestre que el
conjunto de soluciones es u + ē : ē ∈ ŪR .
7.2.2. Teorema de la mínima energía potencial total
Definimos la energía potencial total asociada a un campo de desplazamientos

u ∈ U, con U definido como en la sección anterior, como la cantidad π(u) dada por
la siguiente expresión:
π(u) = 12 a(u, u) − ℓ(u) .
En la notación integral:
Z Z Z
π(u) = 1
2
C(D) : D dv − b · u dv − f · u da .
B B ∂B f
Como vimos en el Capítulo 6, la densidad de energía de deformación Ψ(D) es:

Ψ(D) = 12 C(D) : D .
Por lo tanto, su integral en B es la energía de deformación total, de acuerdo con lo
expresado en (6.7). Podemos entonces interpretar la energía potencial total asociada
a un campo de desplazamientos u ∈ U como la energía de deformación total asocia-
da al desplazamiento u, menos el trabajo total de las fuerzas externas realizado en
ese desplazamiento. Como muestra el teorema siguiente, la energía potencial total
es mínima para la solución del problema de elasticidad lineal:
Teorema 7.18 (Mínima energía potencial total) Toda solución del problema de
elasticidad lineal es un mínimo global en U de la energía potencial total. En el
caso de una estructura estable el mínimo de la energía potencial total es único,
en el caso de un mecanismo es único a menos de un desplazamiento virtual de
cuerpo rígido. Recíprocamente, todo mínimo local en U de la energía potencial
total es un mínimo global que es solución del problema de elasticidad lineal.
Demostración. Veamos primero que toda solución u del problema de elasticidad

lineal es un mínimo global de la energía potencial total π(u). Para eso sea π(v)
la energía potencial total de un campo de desplazamientos cualquiera v ∈ U. Si
definimos ē = v − u, tenemos ē ∈ Ū y además:
π(v) = 21 a(u + ē, u + ē) − ℓ(u + ē)
= 12 a(u, u) − ℓ(u) + 12 a(ē, ē) + a(u, ē) − ℓ(ē) . (7.4)
Como u es solución, los dos últimos términos se anulan entre sí. Por lo tanto:
π(v) = π(u) + 12 a(ē, ē) .
Como vimos en la Sección 7.2.1, la cantidad a(ē, ē) es siempre positiva y se anula
solamente cuando ē ∈ ŪR . Por lo tanto tenemos:
π(v) ⩾ π(u) ∀v ∈ U .
Note que la igualdad se cumple solamente si ē ∈ ŪR , por lo que el mínimo global
es único si la estructura es estable, mientras que es único a menos de ē ∈ ŪR si es
un mecanismo.
Veamos ahora que todo mínimo local de π es una solución del problema de
elasticidad lineal. Sea u ∈ U un mínimo local de π, y ū ∈ Ū un desplazamiento
virtual cualquiera. Siendo u + αū ∈ U, entonces la función f (α) = π(u + αū) tiene
un mínimo local en α = 0, y por lo tanto tiene derivada nula en ese punto:
π(u + αū) − π(u)
∂α f (α = 0) = lı́m = 0 ∀ū ∈ Ū .
α=0 α
Así, tomando v = u + αū y ē = αū en (7.4), tenemos fácilmente:
a(u, ū) − ℓ(ū) = 0 ∀ū ∈ Ū .
El mínimo local u es entonces solución de la formulación variacional, por lo cual
debe ser en realidad un mínimo global en U de la energía potencial total. □
Note que el teorema anterior no demuestra la existencia de mínimos globales de

la energía potencial total. Por ejemplo, en el caso planteado en la sección anterior,
donde un cuerpo libre es sometido a la acción de la gravedad, la energía potencial
total no tiene mínimo.
Ejercicio 7.19 Sea u ∈ U un mínimo local den la energía potencial
o total. Muestre
que el conjunto de mínimos globales de π es u + ē : ē ∈ ŪR .
Parte III
Elementos estructurales rectos

Capítulo 8
Barras rectas
En este capítulo se estudiará en primer lugar la solución de la formulación clá-

sica para algunos problemas de elasticidad lineal. El cuerpo sólido considerado es
una barra recta de sección uniforme, compuesta por un material hiperelástico lineal
e isótropo, la cual es sometida a fuerzas y momentos en sus extremos.
Las soluciones obtenidas serán exactas para situaciones muy específicas en las
que las cargas aplicadas sobre los extremos de las barras se corresponden con una
cierta distribución de tensiones externas muy particular y precisa. Sin embargo,
las cargas aplicadas sobre barras de estructuras y mecanismos reales en general
no respetan esa distribución particular, siendo las tensiones externas reales en mu-
chos casos muy complejas, como en el caso de las barras de estructuras reticuladas
construidas con uniones abulonadas o soldadas. En estos casos no es posible hallar
una solución analítica exacta. Afortunadamente, lejos de una región muy cercana a
los extremos de las barras, las tensiones resultantes de las cargas aplicadas no de-
penden significativamente de la distribución precisa de las tensiones externas, más
que por sus resultantes. Es decir, distribuciones de tensiones externas estáticamente
equivalentes, esto es, con igual resultante de fuerzas y momentos, producen en las
regiones centrales de la barra estados tensionales cuantitativamente muy próximos
entre sí. En libros de resistencia de materiales este fenómeno es usualmente llama-
do Principio de Saint-Venant, el cual tiene una justificación matemática precisa que
no estudiaremos aquí. Las soluciones que serán presentadas en este capítulo tienen
entonces la importancia de proporcionar aproximaciones de la solución exacta que
son útiles en la práctica para dimensionar adecuadamente las barras rectas de las
diferentes estructuras y mecanismos.
El método aplicado, en algunos libros llamado semi-inverso, consiste en con-
siderar al tensor de tensiones como incógnita fundamental y suponer la expresión
matemática de algunas de sus componentes, lo cual simplifica en gran medida el
problema. Las ecuaciones a satisfacer son las ecuaciones de Beltrami-Michell, las
condiciones de contorno en la superficie lateral de la barra, y las condiciones de
contorno en los extremos de la barra. En la superficie lateral se impone tensión
nula, mientras que en los extremos típicamente se impone que las tensiones ac-
tuantes equilibren las acciones externas. En vez de considerar las ecuaciones de
188 8. Barras rectas
Beltrami-Michell, que es el enfoque usual en la bibliografía, aquí se considerará

un procedimiento diferente, que consiste en asumir la validez de las ecuaciones
de compatibilidad de Saint-Venant y obtener por integración una expresión general
para los desplazamientos a partir de la cual se estudiarán por separado problemas
donde predominen algunas de las siguientes fuerzas internas: fuerza directa, fuerza
cortante, momento flector y momento torsor.
En la última sección de este capítulo se presentan algunas teorías de elementos
estructurales unidimensionales. La diferencia fundamental con las secciones ante-
riores es que no se considerará la formulación clásica del problema de elasticidad
lineal, sino la formulación variacional. La idea es considerar configuraciones más
generales de cargas sobre el elemento estructural, por lo que ya no será posible en-
contrar soluciones exactas sino que habrá que buscar soluciones aproximadas. El
procedimiento estándar para encontrar soluciones aproximadas es el de utilizar la
aproximación de Rayleigh-Ritz de la formulación variacional del problema. El truco
para obtener una teoría práctica y a la vez precisa será la de utilizar de alguna forma
las expresiones matemáticas de las soluciones exactas encontradas en las secciones
anteriores para aproximar el campo de desplazamientos.
En las secciones siguientes se utilizará siempre un sistema de coordenadas car-
tesiano con origen en uno de los extremos de la barra y tal que el eje x1 sea baricén-
trico y los ejes x2 y x3 sean principales para la sección transversal A, es decir:
Z Z Z
x2 da = 0 , x3 da = 0 , x2 x3 da = 0 .
A A A
Además, se utilizarán las siguientes notaciones para los momentos de área de se-
gundo orden:
Z Z
I22 = x2 da ,
2
I33 = x32 da .
A A
8.1. Método semi-inverso de Saint-Venant

Supongamos que tenemos una barra recta de sección transversal constante com-
puesta por un cierto material hiperelástico isótropo. La misma es sometida a la ac-
ción de fuerzas y momentos actuando en los extremos de la misma, sin que existan
fuerzas de volumen ni tensiones en la superficie lateral.
En el método semi-inverso de Saint-Venant admitimos que en todo punto de la
barra son nulas las componentes σ22 , σ33 y τ23 del tensor de tensiones, es decir:
σ11 τ12 τ13 
 
[T] =  τ12 0 0  .
 
τ13 0 0
 
Esta forma para el tensor de tensiones tiene consecuencias sobre las expresiones
posibles para sus componentes. De hecho, de la ecuación puntual de equilibrio con
fuerzas de volumen nulas se tienen las siguientes ecuaciones:
∂1 σ11 + ∂2 τ12 + ∂3 τ13 = 0 , ∂1 τ12 = 0 , ∂1 τ13 = 0 . (8.1)
8.1. Método semi-inverso de Saint-Venant 189
Se tiene entonces que tanto las componentes rasantes como la derivada de σ11 res-
pecto de x1 no dependen de x1 . Utilizando la ecuación constitutiva observamos algo
semejante con las componentes del tensor de deformaciones: las distorsiones angu-
lares γ12 y γ13 no dependen de x1 , la derivada de ε11 respecto de x1 no depende de x1
y las componentes ε22 = ε33 = −νε11 no son nulas por causa del efecto de Poisson,
mientras que la distorsión γ23 será cero. Teniendo en cuenta esas propiedades, las
ecuaciones de compatibilidad de Saint-Venant de la Sección 5.3.3 proporcionan las
siguientes expresiones:
∂222 ε11 = ∂223 ε11 = ∂233 ε11 = 0 ,
∂2 (∂3 γ12 − ∂2 γ13 ) = −2ν∂213 ε11 ,
∂3 (∂3 γ12 − ∂2 γ13 ) = +2ν∂212 ε11 .
Note que de las primeras expresiones se tiene que ε11 solamente puede ser lineal en
las coordenadas x2 y x3 , y teniendo en cuenta ese resultado, podemos integrar las
siguientes dos expresiones para obtener:
ε11 = (K1 + K2 x2 + K3 x3 )x1 + C1 + C2 x2 + C3 x3 ,
∂3 γ12 − ∂2 γ13 = 2νK2 x3 − 2νK3 x2 − 2C4 ,
donde las constantes K1 , K2 , K3 , C1 , C2 , C3 y C4 dependerán de las fuerzas externas
actuantes en los extremos de la barra. No es difícil ver que la constante K1 es nula
cuando no actúan tensiones externas en la superficie lateral de la barra, por lo que
solamente quedan seis constantes libres a determinar, es decir, el mismo número de
resultantes de fuerza y momento que pueden actuar en un extremo libre de la barra.
Tomando entonces K1 = 0, y asumiendo que la ecuación de compatibilidad
de las distorsiones angulares se satisface, entonces las deformaciones pueden ser
integradas utilizando las expresiones del Ejercicio 5.15, para obtener la siguiente
expresión general para el desplazamiento u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 :
u1 = ũ1 (x1 ) + x3 w̃2 (x1 ) − x2 w̃3 (x1 ) + a(x2 , x3 ) ,
h i
u2 = ũ2 (x1 ) − x3 w̃1 (x1 ) − ν C1 x2 + x2 x3 c2 (x1 ) + 21 (x22 − x32 )c3 (x1 ) ,
h i
u3 = ũ3 (x1 ) + x2 w̃1 (x1 ) − ν C1 x3 + x2 x3 c3 (x1 ) + 21 (x32 − x22 )c2 (x1 ) ,
donde
ũ1 = ū1 + C1 x1 , w̃1 = w̄1 + C4 x1 ,
ũ2 = ū2 + w̄3 x1 − 21 C2 x12 − 16 K2 x13 , w̃2 = w̄2 + C3 x1 + 12 K3 x12 ,
ũ3 = ū3 − w̄2 x1 − 21 C3 x12 − 16 K3 x13 , w̃3 = w̄3 − C2 x1 − 12 K2 x12 ,
c2 = C3 + K3 x1 , c3 = C2 + K2 x1 ,
y a(x2 , x3 ) es una función no lineal conocida como función de alabeo, la cual puede
ser escrita en la forma:
h i
a = C4 ω(x2 , x3 ) + K2 2(1 + ν)ω2 (x2 , x3 ) + 61 νx2 x22 + 3x32
h i
+ K3 2(1 + ν)ω3 (x2 , x3 ) + 16 νx3 3x22 + x32 .
Note que las expresiones ũ1 + a(0, 0), ũ2 y ũ3 se interpretan como los desplazamien-
tos en la línea baricéntrica. Note además que si a fuera lineal y el coeficiente de
Poisson fuera nulo entonces la sección transversal permanecería plana luego de la
deformación. Sin embargo, la función de alabeo en general no es lineal, por lo que
la sección transversal pierde generalmente la forma plana. Las funciones w, w2 y w3
que definen el alabeo no podrán ser escogidas en forma totalmente arbitraria sino
que deberán satisfacer ciertas condiciones para que se cumpla el equilibrio y la con-
dición de contorno mecánica en la superficie lateral. Veremos estas condiciones en
las secciones siguientes considerando diferentes configuraciones de cargas externas
aplicadas en los extremos de la barra.
Las constantes de integración ū1 , ū2 , ū3 , w̄1 , w̄2 y w̄3 definen un desplazamiento
infinitesimal de cuerpo rígido general, y por eso no tienen aporte en las compo-
nentes del tensor de deformaciones infinitesimales. Estas constantes de integración
quedarán definidas cuando se impongan condiciones de contorno que impidan mo-
vimientos rígidos. Puede verse que ū1 , ū2 , ū3 coinciden con las componentes del
vector desplazamiento en el origen del sistema de coordenadas, mientras que w̄1 ,
w̄2 y w̄3 son las componentes del vector w = 12 ∇ × u en ese origen. Para mostrar esto
último calculamos el vector w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 derivando el desplazamiento:
w1 = w̃1 (x1 ) + ν [x2 c2 (x1 ) − x3 c3 (x1 )] ,

h i
w2 = w̃2 (x1 ) − 12 C4 x2 + νx3 K2 x2 + 12 K3 x3 ,
h i
w3 = w̃3 (x1 ) − 12 C4 x3 − νx2 21 K2 x2 + K3 x3 .
Las expresiones anteriores muestran la interpretación física de las funciones w̃1 ,

w̃2 y w̃3 como las componentes del vector de rotación w en la línea baricéntrica.
Además, se aprecia que la componente w1 no es constante en la sección transversal
por causa de un término que es proporcional al coeficiente ν.
En las secciones siguientes se considerarán casos particulares, donde algunas
de las constantes K2 , K3 , C1 , C2 , C3 y C4 son nulas. La linealidad del problema
de elasticidad permitirá utilizar las soluciones particulares encontradas para hallar
la solución correspondiente a cualquier combinación posible de las constantes. Por
lo tanto se podrá resolver cualquier problema de barra recta con sección uniforme
sometida a cualquier combinación de fuerzas y momentos en sus extremos.
8.2. Barras sometidas a fuerza directa y momento flector
En esta sección consideraremos la barra sometida a la acción de fuerzas axiales

y momentos flectores externos actuando en los extremos de la misma, como se
muestra en la Figura 8.1. Para eso consideraremos que solamente las constantes C1 ,
C2 y C3 son no nulas. El desplazamiento en este caso queda en la forma:
u1 = ū1 + x3 w̄2 − x2 w̄3 + (C1 + C2 x2 + C3 x3 )x1 ,

h i
u2 = ū2 − x3 w̄1 + x1 w̄3 − 21 C2 x12 − ν C1 x2 + 21 C2 (x22 − x32 ) + C3 x2 x3 ,
8.2. Barras sometidas a fuerza directa y momento flector 191
h i
u3 = ū3 + x2 w̄1 − x1 w̄2 − 12 C3 x12 − ν C1 x3 + 21 C3 (x32 − x22 ) + C2 x2 x3 .
x3
N
x2
M2
M3
x1
M3 M2
Figura 8.1: Barra sometida a fuerza directa y momento flector.
Note que en este caso no existe alabeo de la sección transversal. Admitamos que
la acción del apoyo en el extremo x1 = 0 impide el desplazamiento y la rotación
rígida de una pequeña porción del sólido situada en el origen del sistema de coorde-
nadas, por lo cual deben ser nulas las constantes ū1 , ū2 , ū3 , w̄1 , w̄2 y w̄3 . Note que de
este modo se tiene que la componente u1 del desplazamiento es nula sobre toda la
sección apoyada, aunque el desplazamiento no representa exactamente un empotra-
miento rígido porque la sección transversal se deforma por el efecto de Poisson. Sin
embargo, el desplazamiento de los puntos sobre el eje x1 es compatible con los ob-
tenidos en las teorías clásicas de resistencia de materiales para una barra sometida
a fuerza directa y momentos flectores constantes:
u1 = C1 x1 , u2 = − 21 C2 x12 , u3 = − 12 C3 x12 .
Es claro que C1 es exactamente la deformación axial de la fibra baricéntrica, mien-
tras que C2 y C3 son las curvaturas de la misma. Por lo tanto, esas constantes estarán
relacionadas respectivamente con la fuerza directa, el momento flector respecto del
eje x3 y el momento flector respecto del eje x2 .
Derivando las expresiones para los desplazamientos se obtienen las siguientes
componentes no nulas del tensor de deformaciones infinitesimales:
ε11 = C1 + C2 x2 + C3 x3 , ε22 = ε33 = −νε11 .
En estas expresiones se aprecia fácilmente la deformación sufrida por la sección
transversal, la cual existe siempre por el efecto de Poisson cuando ν no es nulo.
Además, siendo que no existe alabeo y las distorsiones angulares γ12 y γ13 son nulas,
se tiene que la sección transversal permanece normal a la línea baricéntrica luego
de la deformación, lo cual es conocido en resistencia de materiales como hipótesis
de Navier. Por otra parte, utilizando la ecuación constitutiva tenemos:
σ11 0 0
 
[T] =  0 0 0 , con σ11 = E(C1 + C2 x2 + C3 x3 ) .
 
0 0 0
 
Fuerzas internas en la sección transversal
El vector tensión en la sección transversal A de normal es e1 es dado por:
Te1 = σ11 e1 , con σ11 = E(C1 + C2 x2 + C3 x3 ) .
Por lo tanto, llamando A al área de la sección transversal, la fuerza directa es:

Z Z
N = (Te1 ) · e1 da = E(C1 + C2 x2 + C3 x3 ) da = EAC1 .
A A
Llamando r = x2 e2 + x3 e3 , se tiene que el momento flector según la dirección e2 es:

Z Z
M2 = (r × Te1 ) · e2 da = x3 E(C1 + C2 x2 + C3 x3 ) da = EI33C3 .
A A
La expresión anterior muestra la relación conocida en resistencia de materiales entre

el momento flector y la curvatura de la línea baricéntrica. Análogamente, para el
momento flector según la dirección e3 se tiene:
Z Z
M3 = (r × Te1 ) · e3 da = −x2 E(C1 + C2 x2 + C3 x3 ) da = −EI22C2 .
A A
Las ecuaciones anteriores permiten hallar las constantes C1 , C2 y C3 en función

de los valores de las fuerzas internas, y con ellas se obtienen los desplazamien-
tos, deformaciones y tensiones. Por ejemplo, para la componente σ11 del tensor de
tensiones se obtiene:
N M3 M2
σ11 = − x2 + x3 .
A I22 I33
8.3. Barras sometidas a torsión

En este caso consideraremos no nula solamente la constante C4 , lo cual vere-
mos implica que la barra esté sometida a la acción de momentos torsores opuestos
aplicados en sus extremos, como es mostrado en la Figura 8.2. Tal efecto se logra,
por ejemplo, impidiendo la rotación del extremo izquierdo de la barra y aplicando
un momento torsor en el extremo derecho. En este caso el desplazamiento es:
u1 = ū1 − w̄3 x2 + w̄2 x3 + C4 ω(x2 , x3 ) ,

u2 = ū2 + w̄3 x1 − (w̄1 + C4 x1 )x3 ,
u3 = ū3 − w̄2 x1 + (w̄1 + C4 x1 )x2 .
Como es usual en la presentación de la teoría de torsión, llamaremos θ a la

constante no nula C4 . Para que la sección x1 = 0 apoyada no tenga desplazamiento
transversal se considerará ū2 = ū3 = w̄1 = 0. Además, definimos:
v̄1 = θ−1 ū1 , x3O = θ−1 w̄3 , x2O = θ−1 w̄2 ,

8.3. Barras sometidas a torsión 193
x3
M1
x2
x1
M1
Figura 8.2: Barra sometida a torsión uniforme.
Por lo tanto, se tiene:

h i
u1 = +θ v̄1 − x3O x2 + x2O x3 + ω(x2 , x3 ) ,

u2 = −θx1 x3 − x3O ,

u3 = +θx1 x2 − x2O .
La función ω : A → R es llamada alabeo unitario por torsión. Las expresiones

anteriores son muchas veces consideradas como punto de partida de la teoría de tor-
sión de Saint-Venant. Las mismas admiten la siguiente interpretación: cada sección
transversal gira rígidamente y se alabea una magnitud proporcional a θ. La rotación
respecto al eje de la barra es de ángulo α(x1 ) = θx1 y tiene centro en el punto O
de coordenadas x2O y x3O llamado centro de torsión. El valor θ es llamado barrena-
do y se interpreta como la magnitud de la rotación relativa por unidad de longitud
respecto al eje de la barra, que se produce entre secciones transversales extremas
de una porción de la misma. La componente del desplazamiento en el plano de la
sección transversal es representada en la Figura 8.3.
x3
n
u
t
α q
O
x2
Figura 8.3: Vista frontal del desplazamiento u = u1 e1 + α(x1 )e1 × q.

Más adelante veremos que la ubicación exacta del centro de torsión no es trivial,
pues depende de las particularidades de las condiciones de contorno en el extremo
apoyado. Por ahora se adelanta que en barras perfectamente empotradas, con sec-
ciones transversales que poseen un eje de simetría, el centro de torsión se encuentra
en ese eje; si la sección posee dos ejes de simetría, entonces en la intersección de
los ejes está el centro de torsión, el cual coincide en ese caso con el baricentro de
la sección; pero en el caso de secciones asimétricas el centro de torsión no coincide
en general con el baricentro de la sección.
Derivando las expresiones para el desplazamiento se obtienen fácilmente las
siguientes componentes no nulas del tensor de deformaciones infinitesimales:
γ12 = θ (∂2 ω − x3 ) , γ13 = θ (∂3 ω + x2 ) .
Si utilizamos la ecuación constitutiva obtenemos el tensor de tensiones:

 0 τ12 τ13 
 
[T] = τ12 0 0  ,
 
τ13 0 0
 
el cual tiene las siguientes componentes:
τ12 = Gθ (∂2 ω − x3 ) , τ13 = Gθ (∂3 ω + x2 ) . (8.2)
Note en estas expresiones que las componentes τ12 y τ13 , y por lo tanto también
el tensor de tensiones, no dependen de la coordenada axial x1 . Veamos ahora la
ecuación puntual de equilibrio. La misma es satisfecha si se cumple:
∂2 τ12 + ∂3 τ13 = Gθ∆ω = 0 en A , (8.3)
donde ∆ = ∂222 + ∂233 es el operador laplaciano en el plano normal a e1 . Por lo tanto,

siendo G positivo y θ no nulo, la ecuación anterior nos dice que la función ω que
define el alabeo unitario de la sección transversal es armónica en la sección trans-
versal A. La ecuación de Laplace (8.3) junto con las condiciones de contorno que
se obtienen imponiendo la condición de tensión nula en la superficie de la barra
permiten obtener ω para un problema dado, y así obtener el campo de desplaza-
mientos del problema y las tensiones existentes en la barra. Así, el vector tensión
en la superficie lateral es:
Tn = (τ12 n2 + τ13 n3 )e1 = 0 en ∂A . (8.4)
En virtud de los valores para las componentes rasantes se deduce:
∇ω · n = x3 n2 − x2 n3 ,
con lo cual el problema que debe resolverse para hallar ω es:
∆ω = 0 en A ,
(
(8.5)
∇ω · n = x3 n2 − x2 n3 en ∂A .
8.3.1. Función de Prandtl
Considere los puntos O y X en la sección transversal y la curva C que va de O

a X tal como es mostrado en la Figura (8.4). Trasladando la curva C en la dirección
del vector axial e1 se obtiene una superficie sobre la que están aplicadas tensiones
rasantes que al integrarlas resultan en la siguiente fuerza:
Z
FC = ℓ Tn ds .
C
Note que se ha utilizado que las componentes τ12 y τ13 del tensor de tensiones no
dependen de x1 , por lo que la fuerza FC tiene magnitud proporcional a la longitud ℓ
de la barra. Note también que la fuerza está dirigida según la dirección axial, puesto
que Tn = (τ12 n2 + τ13 n3 )e1 .
C′
t
n
C
O
Figura 8.4: Curvas C y C′ en la sección transversal. Las mismas definen la superficie

lateral de una porción de la barra resaltada en color gris en la figura.
Considere ahora otra curva C′ que une también los puntos O y X, esa curva
define otra superficie que junto con la superficie definida por la curva C constituye
la superficie lateral del cuerpo representado en color gris en la Figura 8.4. La fuerza
total en la dirección axial que está aplicada sobre ese cuerpo gris es FC − FC′ , donde
FC′ es dada por la misma expresión que FC , pero integrando sobre la curva C′ . La
diferencia de signo es debida a que la normal sobre la curva C′ no es saliente al
cuerpo gris sino entrante. El equilibrio del cuerpo gris implica que las fuerzas FC y
FC′ sean iguales, por lo que la integral que define FC no depende en realidad de la
curva C considerada sino solamente de los puntos O y X. Consideremos entonces
un punto O fijo y un punto X genérico de coordenadas x2 y x3 . Podemos entonces
definir la función de Prandtl, que depende de x2 y x3 , por la siguiente expresión:
FC · e1
ψ= .
ℓGθ
Sea τ = Te1 el vector tensión que actúa sobre la sección transversal, el cual ha
recibido ese nombre por ser rasante. De acuerdo con la Figura 8.4 el vector tangente
a la curva C es t = e1 ×n. Utilizando la simetría del tensor de tensiones y la igualdad
(e1 × v) · (e1 × w) = v · w válida para vectores v y w en el plano transversal, tenemos:

Z Z Z
1 1 1
ψ= e1 · Tn ds = τ · n ds = (e1 × τ) · t ds .
C Gθ C Gθ C Gθ
La expresión anterior implica que el gradiente de la función de Prandtl es:

1
∇ψ = (e1 × τ) .
Gθ
En componentes, la ecuación anterior se expresa como:
τ12 = Gθ∂3 ψ , τ13 = −Gθ∂2 ψ . (8.6)
Note que las expresiones anteriores implican necesariamente el cumplimiento de

la ecuación puntual de equilibrio (8.3). Por otra parte, a partir de las ecuaciones
en (8.2) se deduce que las tensiones τ12 y τ13 satisfacen la siguiente expresión:
∂3 τ12 − ∂2 τ13 = −2Gθ .
Sustituyendo las expresiones de (8.6) en la ecuación anterior, se obtiene:
∆ψ = −2 en A .
Consideremos por el momento que la sección transversal es simplemente co-

nexa y tomemos el punto O de la Figura 8.4 sobre el contorno ∂A. Siendo nulo el
vector tensión Tn sobre ∂A, la función de Prandtl debe anularse en todo el contorno.
Entonces, el problema que resuelve ψ es el siguiente:
∆ψ = −2 en A ,
(
ψ=0 en ∂A .
Finalizamos esta sección proporcionando unas expresiones que serán usadas en

las secciones siguientes. Utilizando (8.2), se tiene fácilmente:
τ = Gθ (∂2 ω − x3 ) e2 + Gθ (∂3 ω + x2 ) e3 = Gθ(∇ω + e1 × r) en A .
Otra forma de expresar el vector tensión se obtiene utilizando las expresiones en (8.6):
τ = Gθ (∂3 ψe2 − ∂2 ψe3 ) = Gθ(∇ψ × e1 ) en A .
Ejercicio 8.1 De modo general, admitiendo que se conoce la función de Prandtl

ψ, muestre que para cualquier sección transversal las expresiones obtenidas para
el vector tensión τ permiten obtener el alabeo unitario ω como una constante
indeterminada más el resultado de una integral curvilínea.
Ejercicio 8.2 Suponga que la sección transversal tiene un eje de simetría. Mues-
tre que la función de Prandtl ψ es simétrica respecto de ese eje. Utilizando el
resultado del ejercicio anterior, muestre que el alabeo unitario ω admite una so-
lución antisimétrica respecto del eje de simetría.
8.3.2. Secciones transversales multicelulares
Pasemos ahora a considerar el caso no simplemente conexo, como por ejemplo

el de una sección transversal A de contorno exterior Γ0 con huecos Ai , 1 ⩽ i ⩽ n, de
contornos Γi como la mostrada en la Figura 8.5. La función de Prandtl se define de
la misma manera que en la sección anterior, lo que implica que la misma será nula
en el contorno exterior y será constante en los contornos interiores.
n
t t
n
Figura 8.5: Sección transversal multicelular.
Existe además una condición adicional que debe satisfacer ψ para cada hueco.
Si damos una vuelta completa sobre el contorno Γi la función ω recupera su valor
original, y por lo tanto:
Z I
∂ s ω ds = ∇ω · t ds = 0 , i = 1, . . . , n .
Γi Γi
De las expresiones obtenidas para τ se obtiene ∇ω = ∇ψ × e1 − e1 × r, y entonces:

I I
(∇ψ × e1 ) · t ds = (e1 × r) · t ds , i = 1, . . . , n .
Γi Γi
Utilizando la regla del producto mixto, sabiendo que e1 × t = −n y ∇ · r = 2:

Z Z Z
∇ψ · n ds = −r · n ds = ∇ · r da = 2Ai , i = 1, . . . , n .
Γi Γi Ai
En resumen, para la sección transversal A multicelular, de contorno exterior Γ0

y con n huecos Ai , 1 ⩽ i ⩽ n, de contorno Γi , el problema que tenemos es el de
hallar la función de Prandtl ψ : A → R y los n valores reales ψi , 1 ⩽ i ⩽ n, que

satisfacen el siguiente sistema de ecuaciones:
∆ψ = −2 en A ,





 ψ=0 en Γ0 ,




(8.7)
ψ = ψi en Γi , i = 1, . . . , n ,





∇ψ · n ds = 2Ai , i = 1, . . . , n .


 R
Γ

i
8.3.3. Fuerzas internas en la sección transversal
Consideremos la sección transversal de la barra de normal saliente e1 . En esa

sección transversal podemos hallar las fuerzas internas integrando las tensiones ac-
tuantes. Como las tensiones en la sección no tienen componente normal, entonces la
fuerza directa y los momentos flectores son nulos. Las fuerzas internas no nulas en
la sección transversal solamente podrán ser la fuerza cortante y el momento torsor.
Sin embargo, puede verse que la fuerza cortante también es nula. De hecho, sea Q2
la componente según la dirección e2 de la fuerza cortante:
Z Z Z
Q2 = τ · e2 da = τ · ∇x2 da = ∇ · (x2 τ) − x2 ∇ · τ da ,
A A A
donde se ha utilizado la regla ∇ · ( f v) = ∇ f · v + f ∇ · v. Note que la ecuación (8.3)

expresa que ∇ · τ = 0, por lo tanto tenemos:
Z Z
Q2 = ∇ · (x2 τ) da = x2 τ · n da = 0 .
A ∂A
Análogamente se demuestra que la componente Q3 de la fuerza cortante según la

dirección e3 también es nula.
En el caso del vector momento, el cual es resultante de las tensiones en la sec-
ción transversal, solamente interesa su componente según e1 , es decir, el momento
torsor, puesto que las componentes flectoras del vector momento son nulas. El mo-
mento torsor puede ser calculado como:
Z Z
M1 = (r × τ) · e1 da = x2 τ13 − x3 τ12 da . (8.8)
A A
Para calcular M1 utilizaremos el Teorema de Clapeyron 7.9. Note que γ12 =

G τ12 y γ13 = G−1 τ13 por lo que Ψ(D) = 12 G−1 ∥τ∥2 = 12 Gθ2 ∥∇ψ×e1 ∥2 = 12 Gθ2 ∥∇ψ∥2 .
−1
Por otra parte, el trabajo total de las fuerzas externas sobre la barra se reduce al rea-
lizado por las tensiones en la sección final no empotrada, donde el desplazamiento
tiene componentes u1 (no relevante), u2 = −θℓ(x3 − x3O ) y u3 = θℓ(x2 − x2O ). Así:
Z Z
1 2
2 Gθ ℓ ∥∇ψ∥ da = θℓ (x2 − x2O )τ13 − (x3 − x3O )τ12 da .
2
2 A A
Note que en el lado derecho puede reconocerse el momento torsor, aunque res-
pecto del centro de giro O. Sin embargo, la integral de x3O τ12 es x3O Q2 = 0, y la
integral de x3O τ12 es nula por la misma razón, por lo que este momento es el mismo
que el momento M1 de la ecuación (8.8) calculado respecto del origen. Así, simpli-
ficando la expresión anterior obtenemos el momento torsor en términos del módulo
de torsión J de la sección transversal:
Z
M1 = GJθ , con J = ∥∇ψ∥2 da . (8.9)
A
Ejercicio 8.3 Utilice la identidad ∇ · (ψ∇ψ) = ∇ψ · ∇ψ + ψ∆ψ para mostrar:

Z n
X
J= 2ψ da + 2ψi Ai .
A i=1
Muestre que r = e1 × ∇ω − ∇ψ y utilice ese resultado para mostrar:

Z
J = I p − ∥∇ω∥2 da , con I p = I22 + I33 .
A
Note que ese resultado muestra que J es menor que la inercia polar I p . Muestre
además que I p es menor que I˜p , con lo cual J esR menor que I˜p , donde I˜p es la
inercia polar respecto del centro de torsión: I˜p = A (x2 − x2O )2 + (x3 − x3O )2 da.
Ejemplo 8.4 Sea una barra de sección circular hueca de radio exterior Re y radio
interior Ri . Cuando actúa sobre ella un cierto momento torsor M1 , es esperable
que la sección transversal rote respecto de su baricentro. El desplazamiento en la
sección transversal es entonces:
u = α(x1 )e1 × r = θzr eϕ ,
donde se ha expresado el resultado utilizando el sistema cilíndrico de coorde-

nadas {r, ϕ, z}, en particular la coordenada z coincide con x1 y eϕ es el vector
unitario de la base cilíndrica {er , eϕ , ez }. Note que hemos supuesto que la sección
transversal no se alabea. No es difícil ver que esto debe ocurrir así, tanto por
un razonamiento de simetría (aunque no basta con considerar solamente la si-
metría cilíndrica del problema) como comprobando que efectivamente un alabeo
unitario nulo es solución para el problema (8.5) que lo define.
Si calculamos la matriz del tensor de deformaciones en la base cilíndrica
obtenemos que la única componente no nula de la misma es γϕz dada por:
γϕz = θr .
La magnitud de la distorsión angular es entonces proporcional al barrenado θ

y a la distancia r al baricentro. Con eso, la única componente no nula del tensor
de tensiones es:
τϕz = Gθr .
En la sección trasversal de la barra el vector tensión es entonces rasante y

es dado por τ = τϕz eϕ . Note que la simetría de la sección transversal sometida a
tensiones rasantes igualmente simétricas conduce a una fuerza cortante nula. En
cambio, el momento torsor se puede calcular por la siguiente expresión:
Z Z
M1 = e1 · r × τ da = Gθr2 da = GJθ ,
A A
donde
2π Re
π 4
Z Z Z
J= r da =
2
dϕ r3 dr = Re − R4i .
A 0 Ri 2
Veamos cómo sería el mismo cálculo utilizando la función de Prandtl. No

es difícil verificar que la función ψ(r) = (R2e − r2 )/2, expresada en coordenadas
polares, es solución para el problema (8.7) con ψ1 = (R2e − R2i )/2. Además, se
puede ver fácilmente que la integral de la fórmula (8.9) queda igual a la que ya
realizamos. En cambio, si utilizamos el resultado del Ejercicio (8.3), tenemos:
π 4
Z 2π Z Re
J= dϕ (R2e − r2 )r dr + (R2e − R2i )πR2i = Re − R4i .
0 Ri 2
Por su parte, el vector tensión en la sección transversal es:
τ = Gθ(∇ψ × e1 ) = −Gθ(rer × e1 ) = Gθr eϕ .
Se tiene entonces que el módulo del vector tensión es máximo en r = Re . Sa-

biendo que el barrenado para un momento externo M1 es θ = M1 /(GJ), se tiene
que el módulo máximo del vector tensión es (M1 /J)Re . El módulo resistente de
torsión para la sección circular hueca puede entonces definirse como W = J/Re .
Por el procedimiento de Prandtl faltaría demostrar que el alabeo unitario es
nulo. Para esto, utilizamos la expresión de τ en función de ω, es decir, τ =
Gθ(∇ω + reϕ ), con lo cual se tiene ∇ω = 0, por lo que se concluye que ω es
constante y ω = 0 es una solución particular en A.
Ejercicio 8.5 Muestre que una sección circular hueca tiene siempre un mayor
módulo de torsión y un mayor módulo resistente que una sección circular ma-
ciza de igual área. Matemáticamente el área del hueco contribuye a aumentar el
módulo de torsión, pero ¿cuál es la razón física por la cual la presencia del hueco
contribuye a tener una barra más resistente?
8.3.4. Centro de torsión de la sección transversal
Hasta el momento se ha visto que el centro de torsión O funciona como centro

de rotación de las secciones transversales. Sin embargo, no se ha hallado ninguna
ecuación que permita localizarlo. La dificultad estriba en que cualquier punto del
plano transversal puede ser propuesto como centro de rotación, pues el mismo no
afecta a la función de alabeo unitario, la función de Prandtl, las distorsiones angula-
res ni las tensiones rasantes. Note que la posibilidad de escoger el centro de rotación
no significa una contradicción con el teorema de unicidad de solución del problema
de elasticidad lineal. Diferentes centros de rotación conducen a diferentes desplaza-
mientos axiales u1 , por lo cual, si existen condiciones cinemáticas suficientes para
evitar desplazamientos infinitesimales de cuerpo rígido, el centro de torsión será el
único punto que haga que el desplazamiento satisfaga las condiciones de apoyo.
Como los desplazamientos infinitesimales de cuerpo rígido no producen defor-
maciones ni tensiones, entonces no hará falta conocer la localización exacta del
centro de torsión O en el caso que tensiones y deformaciones sean las únicas mag-
nitudes de interés.
Cuando los desplazamientos también sean magnitudes de interés, cabe pregun-
tarse qué centro de rotación corresponde a un problema particular con condiciones
de apoyo que no permitan desplazamientos infinitesimales de cuerpo rígido. Lo ha-
bitual es que el apoyo no permita libremente el desplazamiento axial, y que ninguna
de las soluciones posibles sea exacta, pues todas ellas admiten el alabeo de la sec-
ción transversal. Se podrá, en todo caso, buscar la solución más aproximada. En el
caso de un empotramiento rígido, esta solución se consigue minimizando en el mis-
mo el desplazamiento axial de la sección transversal, es decir, hallando el mínimo
de la función:
Z Z h i2
u1 (0, x2 , x3 ) da = θ
2 2
v̄1 − x3O x2 + x2O x3 + ω(x2 , x3 ) da
A A
2 2
= θ2 v̄21 A + 2v̄1 Iω + x3O I22 − 2x3O I2ω + x2O I33 + 2x2O I3ω + Iωω ,
donde:
Z Z
Iω = ω da , Iωω = ω2 da ,
ZA ZA
I2ω = x2 ω da , I3ω = x3 ω da .
A A
Para hallar el mínimo de la expresión integral, igualamos a cero sus derivadas

respecto de las incógnitas v̄1 , x2O y x3O , para así obtener:
Iω I3ω I2ω
v̄1 = − , x2O = − , x3O = . (8.10)
A I33 I22
Note que el alabeo unitario ω solución del problema (8.5) estaba indeterminado
a menos de una constante, pero esa constante afecta solamente el valor de v̄1 , y no
afecta los valores de x2O ni de x3O ni del desplazamiento axial mínimo u1 (0, x2 , x3 ).
Es importante destacar que la definición propuesta para el centro de torsión es

exclusivamente geométrica. Las propiedades mecánicas del material no intervienen
en la definición de ω y por lo tanto no intervienen en la definición de las coordenadas
x2O y x3O del centro de torsión. Sin embargo, todo lo dicho es cierto siempre y cuando
la barra esté compuesta uniformemente por un único material elástico lineal.
Ejercicio 8.6 Utilizando el resultado del Ejercicio 8.2, muestre que si la sección
tiene un eje de simetría, entonces el centro de torsión O pertenece a dicho eje.
Ejercicio 8.7 Sea ω̃ = u(0, x2 , x3 ) = v̄1 − x3O x2 + x2O x3 +ω la función que define el
desplazamiento axial en x1 = 0 para los valores de las constantes dados en (8.10).
Muestre que ω̃ es una solución para el problema:
∆ω̃ = 0 en A ,
(
∇ω̃ · n = x̃3 n2 − x̃2 n3 en ∂A .
con x̃2 = x2 − x2O , y x̃3 = x3 − x3O , y además satisface:

Z Z Z
ω̃ da = x2 ω̃ da = x3 ω̃ da = 0 .
A A A
8.4. Barras sometidas a fuerza cortante y momento flector
En esta sección consideraremos el caso en el que la barra tiene aplicadas fuer-

zas cortantes y momentos flectores en sus extremos. Por lo tanto, en la barra habrán
fuerzas cortantes constantes y momentos flectores que variarán linealmente entre
los extremos. Estudiaremos entonces un estado libre de torsión. Este estado no es
trivial en el caso de secciones no simétricas en donde las fuerzas cortantes pueden
producir un efecto de torsión, incluso en el caso de que su recta de acción pase por
el baricentro de la sección transversal. Se mostrará la existencia de un punto, llama-
do centro de cortante, por el cual debe pasar la resultante de las fuerzas cortantes
para que la sección transversal no sufra torsión. La Figura 8.6 representa el caso de
momento flector y fuerza cortante en la dirección vertical. Para que no se produzca
un efecto de torsión, la fuerza cortante pasa por el centro de cortante, el cual puede
no coincidir con el baricentro de la sección transversal. Por lo tanto, respecto del
baricentro existe un momento torsor que es representado en la figura.
Como en las Secciones 8.2 y 8.3 consideramos casos con las constantes C1 , C2 ,
C3 y C4 no nulas, en esta sección corresponde considerar un desplazamiento con las
constantes K2 y K3 no nulas. Sin embargo, un desplazamiento con ambas constantes
no nulas conduce a una situación de flexión oblicua combinada con torsión, por lo
que estudiaremos dos casos más simples de flexión según las direcciones de los ejes
principales no combinadas con torsión. Para eso, en el primer caso tomamos C1 = 0,
8.4. Barras sometidas a fuerza cortante y momento flector 203
x3
M1
x2
M2
x1 Q3
Q3
M2
M1
Figura 8.6: Barra sometida a momento flector y fuerza cortante en la dirección ver-
tical. El momento torsor M1 está allí solamente porque la fuerza cortante vertical
no pasa por el baricentro de la sección transversal.
C2 = −K2 ℓ, C3 = 0, C4 = νθ2 y K3 = 0 para tener la solución u2 :
u21 = ū1 + x3 w̄2 − x2 w̃3 (x1 ) + a(x2 , x3 ) ,

h i
u22 = ũ2 (x1 ) − x3 w̃1 (x1 ) − ν 12 (x22 − x32 )c3 (x1 ) ,
u23 = ũ3 (x1 ) + x2 w̃1 (x1 ) − ν [x2 x3 c3 (x1 )] ,
con
ũ2 = ū2 + w̄3 x1 − 16 K2 x12 (x1 − 3ℓ) , w̃1 = w̄1 + νθ2 x1 ,

ũ3 = ū3 − w̄2 x1 , w̃3 = w̄3 − 12 K2 x1 (x1 − 2ℓ) ,
h i
a = νθ2 ω + K2 2(1 + ν)ω2 + 16 νx2 x22 + 3x32 , c3 = K2 (x1 − ℓ) .
Para el segundo caso tomamos C1 = 0, C2 = 0, C3 = −K3 ℓ, C4 = νθ3 y K2 = 0

para tener la solución u3 :
u31 = ū1 + x3 w̃2 (x1 ) − x2 w̄3 + a(x2 , x3 ) ,

u32 = ũ2 (x1 ) − x3 w̃1 (x1 ) − ν [x2 x3 c2 (x1 )] ,
h i
u33 = ũ3 (x1 ) + x2 w̃1 (x1 ) − ν 12 (x32 − x22 )c2 (x1 ) ,
con
ũ2 = ū2 + w̄3 x1 , w̃1 = w̄1 + νθ3 x1 ,

ũ3 = ū3 − w̄2 x1 − 16 K3 x12 (x1 − 3ℓ) , w̃2 = w̄2 + 12 K3 x1 (x1 − 2ℓ) ,
h i
a = νθ3 ω + K3 2(1 + ν)ω3 + 16 νx3 3x22 + x32 , c2 = K3 (x1 − ℓ) .
Los desplazamientos anteriores merecen las siguientes aclaraciones. En primer

lugar, corresponde aclarar por qué no se consideró C4 = 0 en ambos casos. La res-
puesta es que para un coeficiente ν , 0 las secciones transversales se deforman por
el efecto de Poisson, lo cual vimos produce una componente de magnitud variable

en la rotación infinitesimal w1 de los pequeños elementos de la sección transversal
que sabemos es proporcional a ν. Por esa razón se han superpuesto rotaciones de
barrenado νθ2 y νθ3 , con el objetivo de compensar las rotaciones producidas por
la deformación de la sección transversal, de forma tal que una cierta medida de
rotación media sea nula. Restaría entonces definir qué sería un desplazamiento de
rotación media nula y luego obtener el valor adecuado de θ2 y θ3 en función de los
valores K2 y K3 , respectivamente. En segundo lugar, las constantes que definen un
desplazamiento infinitesimal de cuerpo rígido se deberán definir de forma de satis-
facer las condiciones de contorno del problema en el extremo apoyado, o, cuando
esto no sea posible, por algún criterio de minimización como se hizo en la Sec-
ción 8.3. Esto implica constantes de diferentes valores en las expresiones de u2 y
u3 , a pesar que se han utilizado las mismas notaciones.
Derivando las expresiones del desplazamiento para obtener las deformaciones y
utilizando la ecuación constitutiva se obtiene, en el caso de u2 :
σ11 = EK2 x2 (x1 − ℓ) ,

τ12 = EK2 ∂2 ω2 + 12 ν̂x32 + νGθ2 (∂2 ω − x3 ) ,
τ13 = EK2 (∂3 ω2 ) + νGθ2 (∂3 ω + x2 ) ,
con ν̂ = ν/(1 + ν), mientras que para el desplazamiento u3 tenemos:
σ11 = EK3 x3 (x1 − ℓ) ,
τ12 = EK3 (∂2 ω3 ) + νGθ3 (∂2 ω − x3 ) ,

τ13 = EK3 ∂3 ω3 + 12 ν̂x22 + νGθ3 (∂3 ω + x2 ) ,
Note que las expresiones para σ11 se anulan en el extremo x1 = ℓ, por lo que las
soluciones propuestas corresponden a estados sin momento flectores externos apli-
cados en ese extremo. Análogamente a lo realizado en la Sección 8.3, imponiendo
la ecuación de equilibrio y condiciones de contorno en la superficie lateral, se ob-
tienen los siguientes problemas para las funciones de alabeo unitario por fuerza
cortante:
∆ω2 = −x2 en A , ∆ω3 = −x3 en A ,
( (
∇ω2 · n = − 2 ν̂x3 n2 en ∂A ,
1 2
∇ω3 · n = − 2 ν̂x2 n3 en ∂A .
1 2
Utilizando herramientas numéricas la dificultad de resolver los problemas ante-

riores no es mayor que en el problema de torsión. Sin embargo, las condiciones de
contorno de los problemas anteriores sí dificultan la tarea de encontrar soluciones
analíticas, por lo que convendrá utilizar un procedimiento semejante al de la función
de Prandtl del caso de torsión.
Consideremos por ejemplo el desplazamiento u2 , y sea ϕ2 una función tal que
∆ϕ2 = −x2 en A, y ∇ϕ2 · n = 0 en ∂A. Sea ahora el vector tensión τc dado por la
τc = τ − EK2 ∇ϕ2 − νGθ2 ∇ψ × e1 .
No es difícil ver que τc define un estado tensional en equilibrio con fuerzas de

volumen nulas y fuerzas de superficie nulas en la superficie lateral. Por lo tanto el
mismo método aplicado en la Sección 8.3.1 sirve para mostrar que τc deriva de una
función de Prandtl que llamaremos ψ2 . Así, haciendo las cuentas obtenemos que el
vector tensión τ podrá escribirse en la forma:
τ = EK2 ∇ϕ2 + νGK2 ∇ψ2 × e1 + νGθ2 ∇ψ × e1 ,
donde τ es la componente rasante del vector tensión que actúa en la sección trans-
versal de normal saliente e1 , mientras que ϕ2 y ψ2 son soluciones para los problemas:
∆ψ2 = 2x3 en A ,





∆ϕ2 = −x2 en A ,  ψ2 = 0 en Γ0 .
( 



∇ϕ2 · n = 0 en ∂A , ψ2 = ψi2 en Γi ,





∇ψ2 · n ds = −2Ai x3 , i = 1, . . . , n ,
 R

 i
Γ

i
donde x3i es la coordenada x3 del baricentro del hueco Ai . Note que el vector τ se des-
compone en un término que proviene de ϕ2 , el cual no depende de ν y dos términos
que provienen de ψ2 y ψ que son proporcionales a ν. Al primer término se le llama
componente principal de τ y a la suma de los dos siguientes se le llama componente
secundaria. Las denominaciones provienen del hecho que la primer componente es
la única relevante en el cálculo de las fuerzas internas, como veremos luego.
En el caso del desplazamiento u3 se llega a resultados análogos al caso del des-
plazamiento u2 . La componente rasante del vector tensión es dada por:
τ = EK3 ∇ϕ3 + νGK3 ∇ψ3 × e1 + νGθ3 ∇ψ × e1 ,
donde ϕ3 y ψ3 son soluciones para los problemas:
∆ψ3 = −2x2 en A ,





∆ϕ3 = −x3 en A ,  ψ3 = 0 en Γ0 .
( 



∇ϕ3 · n = 0 en ∂A , ψ3 = ψi3 en Γi ,





∇ψ3 · n ds = 2Ai x2i , i = 1, . . . , n .


 R
Γ

i
Ejercicio 8.8 Utilice las expresiones que definen los desplazamientos para ha-
llar las componentes de los tensores de deformaciones infinitesimales y de ten-
siones asociados, y muestre la validez de los problemas establecidos para las
funciones ω2 , ω3 , ψ2 y ψ3 rehaciendo los pasos seguidos en la Sección 8.3.
Ejercicio 8.9 Sean los valores J2 y J3 definidos como:

Z n
X Z n
X
J2 = 2ψ2 da + 2ψi2 Ai , J3 = 2ψ3 da + 2ψi3 Ai .
A i=1 A i=1
Integrando por partes muestre que se cumple:

Z Z
J2 = ∇ψ · ∇ψ2 da , J3 = ∇ψ · ∇ψ3 da .
A A
Además, para cualquier función f diferenciable muestre que se cumple:

Z
(∇ψ × e1 ) · ∇ f da = 0 .
A
Buscaremos ahora encontrar los valores θ2 y θ3 , que definen los desplazamien-

tos de flexión por fuerza cortante libre de torsión. Diremos que el desplazamiento
es libre de torsión si es ortogonal al desplazamiento de torsión pura en el sentido del
producto dado por el funcional bilineal a del Capítulo 7, es decir, los desplazamien-
tos u2 y u3 son libres de torsión si se cumple a(uθ , u2 ) = a(uθ , u3 ) = 0, donde uθ
es el desplazamiento de torsión pura. Note que esa definición es equivalente a pedir
que la energía de deformación sea desacoplable en una componente de flexión y una
componente de torsión, es decir:
1
2
a(uθ + u2 + u3 , uθ + u2 + u3 ) = 12 a(uθ , uθ ) + 12 a(u2 + u3 , u2 + u3 ) .
Utilizando los superíndices θ, 2 y 3 para indicar el desplazamiento uθ , u2 y
u3 , y las características particulares de los tensores de tensiones de los problemas
considerados, tenemos que la condición de ortogonalidad, para el desplazamiento
u2 , puede expresarse en la forma:
Z
a(uθ , u2 ) = ℓ G−1 τθ12 τ212 + τθ13 τ213 da = 0 .

A
Eliminando el factor ℓ y utilizando las expresiones para las tensiones, tenemos:

Z
EK2 θ(∇ψ × e1 ) · ∇ϕ2 + νGK2 θ∇ψ · ∇ψ2 + νGθ2 θ∇ψ · ∇ψ da = 0 .
A
En la ecuación anterior θ puede ser eliminado, mientras que las integrales se obtie-
nen de los Ejercicios 8.3 y 8.9, por lo que el valor θ2 puede ser despejado. Proce-
diendo en la misma forma con el desplazamiento u3 se obtiene:
J2 J3
θ2 = − K2 , θ3 = K3 .
J J
8.4.1. Fuerzas internas en la sección transversal
Visto que la componente σ11 tiene una expresión matemática simple, conviene
comenzar calculando las fuerzas internas que la misma implica. La fuerza directa es
evidentemente nula, por lo que se procede a calcular los momentos flectores. Para
el caso del desplazamiento u2 se tiene:
Z Z
M2 = x3 σ11 da = 0 , M3 = −x2 σ11 da = EK2 (ℓ − x1 )I22 .
A A
Por el equilibrio de la porción de la barra entre las secciones x1 y ℓ se tienen las

ecuaciones M2 = −Q3 (ℓ − x1 ) y M3 = Q2 (ℓ − x1 ), donde las fuerzas internas se han
considerado positivas si son dirigidas según las direcciones positivas de los ejes y si
actúan sobre la sección de normal saliente e1 . Por lo tanto:
Q2 = EK2 I22 , Q3 = 0 .
Note que el desplazamiento u2 se obtiene entonces aplicando una fuerza en la sec-

ción transversal x1 = ℓ, la cual es dirigida según la dirección e2 y tiene magnitud
y sentido dados por Q2 . Además, los mismos resultados para Q2 y Q3 se podrían
haber obtenido integrando directamente las componentes τ12 y τ13 en la sección
transversal A, sin apelar a ecuaciones de equilibrio de una porción de la barra.
Ejercicio 8.10 Obtenga los mismos resultados para Q2 y Q3 integrando direc-

tamente las componentes τ12 y τ13 en la sección transversal A. Muestre que la
componente secundaria de τ no interviene en el cálculo de las fuerzas cortantes.
En el caso del momento torsor, haciendo cálculos completamente análogos a los

realizados en la Sección 8.3 tenemos:
Z Z
M1 = (r × τ) · e1 da = EK2 (r × ∇ϕ2 ) · e1 da + νGK2 J2 + νGθ2 J2 .
A A
Note que los últimos dos términos de esta expresión resultan de la componente se-
cundaria de τ, y se anulan entre sí de acuerdo con el valor obtenido para θ2 . Queda
manifiesto entonces que la componente secundaria del vector τ no interviene en el
valor del momento torsor. Sin embargo, gracias al aporte de la componente princi-
pal de τ, el momento torsor dado por la expresión anterior es en general no nulo.
La explicación para la existencia del momento torsor es que la fuerza estáticamente
equivalente a las tensiones rasantes que produce el desplazamiento u2 , que como
vimos tiene dirección e2 y magnitud y sentido dados por Q2 , no pasa por el baricen-
tro de la sección transversal, sino que pasa por la recta x3 = x3C , con x3C = −M1 /Q2 .
Las expresiones finales encontradas son:
M2 = 0 , M3 = EK2 (ℓ − x1 )I22 ,
Q2 = EK2 I22 , Q3 = 0 ,
Z
M1 = EK2 (r × ∇ϕ2 ) · e1 da , x3C = −M1 /Q2 .
A
Las expresiones análogas a las anteriores que se obtienen considerando el des-

plazamiento u3 son:
M2 = −EK3 (ℓ − x1 )I33 , M3 = 0 ,
Q2 = 0 , Q3 = EK3 I33 ,
Z
M1 = EK3 (r × ∇ϕ3 ) · e1 da , x2C = M1 /Q3 .
A
Por lo tanto, el desplazamiento u3 se obtiene aplicando una fuerza en la sección

transversal x1 = ℓ, la cual es dirigida según la dirección del eje x3 , tiene magnitud y
sentido dados por Q3 y pasa por la recta x2 = x2C .
En resumen, si en el extremo x1 = ℓ de la barra actúan fuerzas tales que la
resultante es una fuerza rasante de componentes P2 y P3 que pasa por el punto C
de coordenadas (x2C , x3C ), entonces se produce un desplazamiento libre de torsión.
Si la fuerza no pasara por el punto C, entonces se produciría adicionalmente un
desplazamiento típico de torsión, cuyo barrenado sería proporcional al momento
torsor de las fuerzas resultantes respecto del punto C. El punto C por el cual debe
pasar la fuerza para que el desplazamiento sea libre de torsión es llamado centro de
cortante de la sección transversal.
Ejemplo 8.11 Supongamos que la barra es de sección transversal circular maci-
za de radio R, es fija en el extremo x1 = 0 y en el extremo x1 = ℓ tiene aplicada
una fuerza cortante dirigida según la dirección x3 , que pasa por el centro de cor-
tante y tiene magnitud P3 . Claramente, en el extremo libre Q3 = P3 , con lo cual
K3 = P3 /(EI33 ). Para hallar las tensiones que se producen en la sección transver-
sal se deben hallar las funciones ϕ3 , ψ3 y ψ las cuales en este caso son conocidas
y dadas por:
1 1 1
ϕ3 = x3 (3R2 − x22 − x32 ) , ψ3 = x2 (R2 − x22 − x32 ) , ψ = (R2 − x22 − x32 ) .
8 4 2
Caso sección circular hueca, en coordenadas polares: Por razones de simetría J3
es nula, por lo cual θ3 = 0. Lo mismo ocurre con el momento torsor, es decir
M1 = 0, y entonces x2C = 0. Las componentes rasantes del tensor de tensiones se
obtienen de las expresiones anteriores como:
(1 + 2ν)P3 (3 + 2ν)P3 2
" #
(1 − 2ν) 2
τ12 = − x2 x3 , τ13 = 2
R − x3 − x .
4(1 + ν)I33 8(1 + ν)I33 (3 + 2ν) 2
Note que tensiones rasantes de mayor magnitud ocurren en el origen del sistema
de coordenadas, donde τ13 es máximo y vale:
(3 + 2ν)P3
τmax = .
2(1 + ν)A
Ejercicio 8.12 Para este ejemplo obtenga el valor de la tensión rasante en fun-
ción de x3 por la fórmula de Collignon-Jourawski. Compare el resultado con los
valores exactos calculados sobre el diámetro vertical.
Ejercicio 8.13 Considere una barra cuya sección transversal es la mitad dere-
cha del círculo de radio R considerado en el ejemplo anterior. Muestre que las
funciones ϕ3 y ψ3 son las mismas que en el caso de la barra cilíndrica. Muestre
entonces que en el caso ν = 0 las tensiones son también las mismas de la barra
cilíndrica cuando se aplica la mitad de la fuerza cortante. ¿Qué ocurre en el caso
ν , 0? Halle el centro de cortante de la sección transversal semicircular.
8.4.2. Centro de torsión y centro de cortante
Como vimos en la Sección 8.3, cuando una barra es sometida a torsión y uno
de sus extremos es empotrado, sus secciones transversales rotan respecto del centro
de torsión O dado por las expresiones en (8.10). Por otra parte, se ha definido como
centro de cortante a aquel punto sobre el cual debe pasar una fuerza externa en el
extremo libre de la barra para que el desplazamiento resultante sea libre de torsión.
En esta sección veremos que las definiciones establecidas para el centro de torsión
y el centro de cortante conducen al mismo punto, es decir, O ≡ C.
Para ver esto consideremos primero el desplazamiento u2 y partamos de la ex-
presión para el momento torsor:
Z Z
M1 = EK2 (r × ∇ϕ2 ) · e1 da = EK2 (e1 × r) · ∇ϕ2 da .
A A
Sabemos por el Ejercicio 8.3 que r = e1 × ∇ω − ∇ψ, y utilizando este resultado y el

del Ejercicio 8.9 se obtiene:
Z Z
M1 = −EK2 ∇ω · ∇ϕ2 da = −EK2 ∇ · (ω∇ϕ2 ) − ω∆ϕ2 da .
A A
Utilizando el teorema de la divergencia, la definición de ϕ2 , el valor de la fuerza

cortante Q2 en función de K2 , y las expresiones en (8.10), se obtiene:
Z
I2ω
M1 = −EK2 x2 ω da = −Q2 = −Q2 x3O .
A I22
La expresión anterior muestra que x3C = x3O , y procediendo análogamente con el
desplazamiento u3 se obtiene x2C = x2O . Por lo tanto el centro de torsión O y el
centro de cortante C coinciden.
Vale la pena destacar que la definición del centro de torsión tiene cierto carácter
aproximado, puesto que no se ha hallado la solución exacta correspondiente a una
barra perfectamente empotrada sometida a un momento torsor en el extremo libre.
Solamente se ha hallado la expresión en la forma de uθ que minimiza el desplaza-
miento axial en el extremo apoyado. Como el desplazamiento debido a la fuerza
cortante produce alabeo también, entonces las soluciones u2 y u3 también tienen un
carácter aproximado. Solamente en el caso en que las soluciones halladas sean bue-
nas aproximaciones se podrá decir que el centro de torsión y el centro de cortante
coinciden.
El Ejercicio 8.15 propone utilizar un razonamiento usual de los libros de re-
sistencia de materiales, el cual consiste en utilizar el teorema de Betti para probar
que el centro de torsión y el centro de cortante coinciden bajo ciertas hipótesis sim-
plificadoras y considerando una condición de apoyo más general que el caso de
empotramiento perfecto.
Ejercicio 8.14 Mostrar las siguientes expresiones alternativas a las dadas en la

ecuación (8.10) para el centro torsión:
Z Z
x2 = I33 (r × ∇ϕ3 ) · e1 da ,
O −1
x3 = −I22 (r × ∇ϕ2 ) · e1 da .
O −1
A A
Ejercicio 8.15 Admita que el apoyo en el extremo x1 = 0 de la barra impide

completamente ciertos desplazamientos, y por lo tanto las tensiones que apare-
cen en esa sección transversal no realizan trabajo. Considere que el desplaza-
miento producido por una fuerza externa de dirección e2 es aproximable por u2
para un cierto valor de las constantes K2 y θ2 . Note que la sección transversal
x1 = ℓ no se deforma en el plano trasversal, independientemente del valor del
coeficiente de Poisson, y por lo tanto la rotación de pequeños elementos sólidos
de esa sección respecto de e1 es constante. Sea x3C la coordenada de la recta de
acción de la fuerza que hace que la sección libre no rote respecto de e1 . Conside-
re que el desplazamiento producido por un momento torsor es aproximable por
uθ para un cierto valor de θ y un cierto centro de torsión O. Utilice el teorema de
reciprocidad de Betti para mostrar la igualdad x3C = x3O .
8.5. Elementos estructurales unidimensionales
En la construcción de estructuras y mecanismos es usual emplear elementos

estructurales que poseen una extensión muy diferente en las distintas direcciones
del espacio. Por ejemplo, membranas, placas y láminas poseen una extensión re-
lativamente pequeña en una dirección, lo que hace que sea conveniente modelarlas
geométricamente como cuerpos bidimensionales. Bielas, vigas, tensores y pilares
tienen, en cambio, una geometría alargada en una sola dirección, y son convenien-
temente modelados como elementos unidimensionales. El objetivo de esta sección
es presentar algunos de los elementos estructurales unidimensionales más utiliza-
dos en ingeniería. Por causa de su geometría alargada el componente estructural es
idealizado por una cierta curva directriz. Normalmente la curva directriz es con-
formada por el conjunto de los baricentros de las figuras planas que se obtienen al
seccionar el elemento estructural por un plano normal a la curva directriz, es decir,
los baricentros de las secciones transversales.
Existen diferentes elementos estructurales útiles para diferentes propósitos. Los
mismos pueden ser clasificados de acuerdo con su geometría: por ejemplo tenemos
elementos de directriz recta y elementos de directriz curva, así como elementos de
sección transversal constante o de sección transversal variable. También podemos
clasificarlos por su composición material: los hay formados por un solo material
y también los hay formados por más de un material, como los elementos de sec-
ción transversal mixta. Otra clasificación posible es por el tipo de fuerza interna
que ocurre predominantemente en el elemento: por ejemplo en una biela la fuerza
interna predominante es la fuerza directa, mientras que en una viga la fuerza interna
8.5. Elementos estructurales unidimensionales 211
predominante es el momento flector.

Siendo que los componentes estructurales son en realidad cuerpos tridimensio-
nales, la aplicación de un modelo matemático unidimensional implica siempre al-
gún grado de aproximación. Históricamente los diferentes modelos han surgido en
diferentes épocas y se han basado en variadas consideraciones físicas, matemáti-
cas e inclusive experimentales para llegar a un modelo matemático unidimensio-
nal práctico. Un ejemplo de modelo unidimensional de ese tipo es el de las barras
traccionadas del Capítulo 3. Aún hoy los libros de resistencia de materiales suelen
presentar los diferentes elementos estructurales en diferentes capítulos, como si ca-
da uno debiera ser comprendido y estudiado separadamente, a pesar que todos son
básicamente cuerpos tridimensionales deformables, y que por lo tanto podrían ser
estudiados de forma sistemática apelando a la teoría de la elasticidad lineal.
La presentación realizada aquí buscará utilizar al máximo los recursos que pro-
porciona la elasticidad lineal para lograr una presentación unificada de los diferentes
elementos estructurales. Veremos que la clave será considerar la formulación varia-
cional del problema de elasticidad lineal definida sobre un conjunto reducido de
desplazamientos posibles, al estilo del método aproximado de Rayleigh-Ritz, para
llegar directamente a la formulación variacional correspondiente al modelo unidi-
mensional. La obtención directa de la formulación variacional del modelo consti-
tuye una primera ventaja del procedimiento seguido, aunque la formulación clásica
también será obtenida utilizando la versión unidimensional del lema fundamental
del cálculo de variaciones visto en la Sección 7.2. La segunda ventaja importante es
que las aproximaciones realizadas serán comprendidas en profundidad. De hecho,
se realizarán solamente tres modificaciones importantes del modelo tridimensional:
Aproximación del desplazamiento: se seguirá el llamado procedimiento di-
recto en el cual se utiliza una cierta hipótesis cinemática para aproximar el
campo tridimensional de desplazamientos en el componente estructural por
una expresión matemática simple dada en términos de funciones definidas
sobre la directriz del elemento unidimensional.
Corrección del comportamiento constitutivo: el campo tridimensional de
desplazamientos en el componente estructural puede ser bastante complejo
como hemos visto en las secciones anteriores de este capítulo. Sin embargo,
veremos que una modificación conveniente del modelo constitutivo nos per-
mitirá utilizar hipótesis cinemáticas simples que conducen a expresiones sim-
ples para el desplazamiento tridimensional. La modificación del comporta-
miento constitutivo no constituirá una fuente adicional de error. Al contrario,
su finalidad será la de aliviar en lo posible el error introducido por la hipóte-
sis cinemática. De hecho, el comportamiento constitutivo en algunas teorías
unidimensionales es modificado con el fin de ajustar el modelo matemático
unidimensional. Por ejemplo, se podrá lograr que las rigideces del modelo
unidimensional sean las mismas o muy próximas de las rigideces reales del
componente estructural.
Utilización del método aproximado de Rayleigh-Ritz: en la formulación
variacional se considerarán solamente desplazamientos virtuales que cumplan

con la hipótesis cinemática.
Los tres aspectos anteriores serán explicados con cierto detalle en la presenta-
ción del elemento unidimensional más simple, el de la barra sometida a tracción
uniaxial de la sección siguiente, y luego en la Sección 8.5.2 veremos la generaliza-
ción del procedimiento al caso de elementos más complejos.
En todos los casos se considerarán barras de directriz recta tales que el eje x1
sea baricéntrico y los ejes x2 y x3 sean principales en cada sección transversal. Sin
embargo, la geometría de la sección transversal podrá ser variable. Las propiedades
del material serán consideradas uniformes en la sección transversal, aunque también
podrán variar a lo la directriz de la barra.
8.5.1. Barra recta sometida a tracción uniaxial
Sea el problema descrito gráficamente en la Figura 8.7. En el mismo una barra

de directriz recta de sección transversal no necesariamente uniforme es traccionada
por fuerzas de volumen, fuerzas de superficie en la superficie lateral y fuerzas de
superficie en la sección transversal derecha, las cuales están dirigidas mayormente
en la dirección axial, mientras que un cierto desplazamiento en la dirección axial es
prescrito en el extremo izquierdo.
û b F
Figura 8.7: Barra recta sometida a tracción uniaxial.
La hipótesis cinemática que consideraremos es la conocida como hipótesis de

Navier, la cual expresa que el desplazamiento tridimensional será tal que las sec-
ciones transversales se desplacen rígidamente a lo largo de la directriz de la barra,
manteniéndose perpendiculares a la misma. Esta hipótesis conduce a la siguiente
expresión para el desplazamiento:
u = u(x1 )e1 . (8.11)
Note que se ha ignorado el efecto de Poisson, es decir, la reducción del área de la

sección transversal causada por la fuerza directa. Esta aproximación tendría como
consecuencia un error importante si consideráramos el comportamiento constitutivo
típico del material hiperelástico lineal isótropo. Así, sea ε11 = ∂1 u la única compo-
nente no nula del tensor de deformaciones. La ecuación constitutiva proporciona las
siguientes componentes no nulas en la matriz del tensor de tensiones:
(1 − ν)E νE
σ11 = ε11 , σ22 = σ33 = ε11 .
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 + ν)(1 − 2ν)
Note que si el coeficiente de Poisson no es nulo entonces la primera expresión

puede conducir a un error importante con respecto a la rigidez experimental E ob-
servada en el ensayo de tracción uniaxial. Por ejemplo, para un valor ν = 0,3, el
error en el coeficiente de proporcionalidad con respecto al valor E es de aproxima-
damente un 35 %. Además, las expresiones anteriores con ν = 0,3 predicen valores
para σ22 y σ33 cercanos al 43 % del valor de σ11 . Obviamente el error proviene de
suponer desplazamientos nulos en la dirección del plano transversal. En la barra
traccionada real, inclusive para configuraciones complejas de cargas, los desplaza-
mientos en la dirección del plano transversal hacen que las tensiones σ22 y σ33 sean
despreciables, y que la tensión σ11 sea proporcional a ε11 con un factor de propor-
cionalidad próximo de E, es decir:
σ11 ≈ E ε11 , σ22 = σ33 ≈ 0 . (8.12)
En este momento podríamos pensar en intentar mejorar la hipótesis cinemática,

de modo de lograr que se cumplan las expresiones anteriores. Sin embargo en si-
tuaciones complejas de cargas no es simple encontrar una propuesta práctica para el
desplazamiento en la dirección transversal. De hecho, admitamos que encontramos
una hipótesis cinemática para la cual σ11 dependa únicamente de x1 y sea la única
componente no nula de la matriz del tensor de tensiones. Entonces, utilizando la
ecuación constitutiva obtenemos las siguientes componentes no nulas del tensor de
deformaciones:
1 ν
ε11 = σ11 , ε22 = ε33 = − σ11 .
E E
Las expresiones anteriores se ajustan mucho mejor a la realidad, pero no conducen
en todos los casos a expresiones viables para el desplazamiento. De hecho, para ha-
llar desplazamientos compatibles con las mismas se deberían cumplir las ecuaciones
de compatibilidad de Saint-Venant. No es difícil ver que en el caso de propiedades
materiales uniformes, las expresiones de compatibilidad se reducen a la siguiente:
∂211 (νσ11 ) = 0 .
Tenemos entonces que el desplazamiento podrá ser encontrado solamente si ν = 0,

con lo cual el efecto de Poisson no era un problema desde el principio, o si σ11 tiene
una variación lineal, con lo cual se podría considerar solamente un conjunto muy
limitado de problemas.
La solución que adoptaremos para obtener una teoría práctica y a la vez precisa
cuando sea aplicada al problema más general será la de mantener la expresión sim-
ple del desplazamiento dada en (8.11), modificando en cambio el comportamiento
constitutivo para obtener también las expresiones en (8.12). Así, la versión completa
en componentes de la ecuación constitutiva que utilizaremos será la siguiente:
σ11 = E ε11 , σ22 = β ε22 , σ33 = β ε22 ,

(8.13)
τ12 = G γ12 , τ13 = G γ13 , τ23 = G γ23 .
Note que las expresiones anteriores no corresponden a un material isótropo,

puesto que en la dirección de e1 el material posee una rigidez diferente a la de las
direcciones de e2 y e3 . Además, el valor β > 0 será irrelevante, puesto que la hipó-
tesis cinemática no admite deformaciones en las direcciones de e2 y e3 . Por lo tanto
no tendremos ningún inconveniente para aplicar estas expresiones constitutivas si
conocemos las propiedades E y G del material isótropo original.
Observación 8.16 En muchos textos dedicados a la presentación de las teorías

de elementos estructurales unidimensionales se expresa que la hipótesis cinemá-
tica (8.11) es válida por considerarse despreciable el coeficiente de Poisson, con
lo cual las expresiones constitutivas (8.13) constituyen una buena aproximación
para ese material. Aquí preferimos la siguiente interpretación: la hipótesis cine-
mática (8.11) no contempla el efecto de Poisson, lo cual tiene el efecto indeseado
de sobrestimar la rigidez del elemento estructural. Las expresiones constitutivas
(8.13) constituyen una corrección matemática del comportamiento constitutivo
real, que tiene la finalidad de aliviar los efectos negativos de la hipótesis cine-
mática. El modelo matemático funciona gracias a que la hipótesis cinemática y
las expresiones constitutivas corregidas se conjugan para proporcionar valores
realistas para la rigidez del elemento, lo cual se consigue al proporcionar valo-
res realistas para la densidad de energía de deformación. La teoría obtenida será
aplicable en el caso general, sea o no despreciable el coeficiente de Poisson.
Sea ε = ∂1 u la deformación del modelo. Utilizando la relación desplazamiento-

deformación y las expresiones constitutivas anteriores, tenemos que las únicas com-
ponentes no nulas de los tensores de deformaciones y tensiones son:
ε11 = ε , σ11 = E ε .
Estamos listos para plantear la formulación variacional del problema de elas-

ticidad lineal en la versión de Rayleigh-Ritz. Sea la coordenada x1 definida en el
intervalo I = [x1i , x1f ] y los siguientes conjuntos:
U ′ = {u : B → V3 : u(x1 , x2 , x3 ) = u(x1 )e1 y u ∈ Uu } ,

Ū ′ = {ū : B → V3 : ū(x1 , x2 , x3 ) = ū(x1 )e1 y ū ∈ Ūu } ,
donde
Uu = {u : I → R admisible : u(x1i ) = û} ,

Ūu = {ū : I → R admisible : ū(x1i ) = 0} .
Entonces, para resolver el problema de Rayleigh-Ritz deberemos hallar u ∈ Uu que

cumpla:
Z Z Z Z
Eεε̄ dv = b1 ū dv + f1 ū da + f1 ū da ∀ ū ∈ Ūu ,
f
B B S A(x1 )
donde B es el dominio ocupado por las partículas de la barra, S es la superficie

lateral de la misma, A(x1f ) es la sección transversal localizada en el extremo derecho,
mientras que b = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 , y f = f1 e1 + f2 e2 + f3 e3 son, respectivamente,
los campos conocidos de fuerzas de volumen y de superficie que actúan sobre la
barra. Note que solamente las componentes axiales de esos campos son relevantes
en el cálculo del trabajo virtual externo para el campo de desplazamientos virtuales
considerado. A partir de aquí la notación se simplifica si introducimos la fuerza
interna correspondiente a la deformación ε. En este caso se trata de la fuerza directa,
la cual reconocemos como la integral en la sección transversal del término que
aparece multiplicando la deformación virtual en el trabajo virtual interno:
Z
N = EAε = σ11 da .
A(x1 )
Se recuerda que en la formulación variacional en desplazamientos N es solamente

una notación para EAε, así como ε es una notación para ∂1 u, siendo u la única
incógnita en esta formulación. Finalmente, la formulación variacional es:
Z Z
N ε̄ dx1 = bū dx1 + F ū(x1f ) ∀ ū ∈ Ūu , (8.14)
I I
donde se han introducido las notaciones,

Z Z Z
b= b1 da + f1 j ds , F= f1 da ,
f
A(x1 ) ∂A(x1 ) A(x1 )
las cuales son, respectivamente, la fuerza por unidad de longitud y la fuerza axial
externa aplicada en la sección transversal de coordenada x1f . La función j es tal que
en el área lateral S el diferencial de área es da = j dx1 ds donde s es el parámetro
de longitud en el contorno ∂A. Si la sección transversal es constante entonces j = 1,
mientras que en el caso general j depende de ambas variables x1 y s. Note que en el
modelo unidimensional las fuerzas b y F son magnitudes que expresan la cantidad
de trabajo que las fuerzas externas reales realizan sobre un desplazamiento virtual
que satisface la hipótesis cinemática.
Con esto tenemos ya todos los elementos matemáticos para integrar por partes
el trabajo virtual interno, utilizar el lema fundamental del cálculo de variaciones y
deducir así la formulación clásica del problema.
Ejercicio 8.17 Hallar la formulación clásica correspondiente a la formulación

variacional (8.14) y verificar que coincide con la presentada en el Capítulo 3.
Hemos obtenido entonces las formulaciones clásica y variacional correspon-

dientes al elemento unidimensional de barra sometida a tracción axial y verificado
que ambas coinciden con las presentadas en el Capítulo 3. Sin embargo, su obten-
ción siguió un procedimiento diferente en los siguientes aspectos:
La formulación variacional unidimensional se obtuvo directamente a partir de
la formulación variacional del problema tridimensional.
Las modificaciones y/o aproximaciones realizadas al modelo tridimensional

son solamente tres: i) aproximación de los desplazamientos de acuerdo con la
hipótesis cinemática, ii) corrección del comportamiento constitutivo, iii) uti-
lización del método de Rayleigh-Ritz en la formulación variacional.
Las fuerzas externas del modelo unidimensional no fueron definidas por con-
sideraciones clásicas de equilibrio, sino que fueron introducidas como las ex-
presiones que caracterizan el trabajo virtual de las fuerzas externas reales para
desplazamientos que cumplen la hipótesis cinemática.
La fuerza directa tampoco fue definida por consideraciones clásicas de equi-

librio, sino como la expresión que caracteriza el trabajo virtual interno. De
hecho, veremos que en problemas más generales aparecerán más fuerzas in-
ternas, cada una asociada a una deformación virtual a la que multiplicará en
la integral del trabajo virtual interno.
La formulación clásica no fue obtenida directamente, sino a partir de la for-

mulación variacional siguiendo el procedimiento inverso al que fue seguido
en el problema de elasticidad tridimensional.
8.5.2. Teoría general de elementos rectos
En esta sección intentaremos generalizar los conceptos introducidos en la sec-

ción anterior para el caso de considerar una hipótesis cinemática que tenga en cuen-
ta más de una función de desplazamientos generalizados. Así, sea d : I → Rm el
vector de las m funciones de desplazamientos generalizados. Es decir, el campo de
desplazamientos en la barra recta es u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 , dado por:
u(x1 , x2 , x3 ) = U(x2 , x3 )d(x1 ) , (8.15)
donde en la expresión anterior U es una matriz conocida a priori de dimensiones

3 × m. La expresión anterior no es la más general posible. Una versión más ge-
neral se conseguiría permitiendo que U dependa también de x1 . Por simplicidad
omitiremos esa posible dependencia. Además, el ejemplo siguiente muestra que la
expresión (8.15) permite aproximar con precisión arbitraria el desplazamiento tridi-
mensional bajo ciertas hipótesis no muy fuertes sobre el mismo:
Ejemplo 8.18 Digamos que el campo bidimensional v(x2 , x3 ) := u(x1 , x2 , x3 )

para x1 fijo puede obtenerse con precisión arbitraria utilizando series de Taylor
centradas en el origen. Por ejemplo la serie de orden n:
vi (x2 , x3 ) ≈ vi (0, 0) + ∂2 vi (0, 0)x2 + ∂3 vi (0, 0)x3 + . . .
Entonces, llamando d1 = v1 (0, 0), d2 = v2 (0, 0), d3 = v3 (0, 0), d4 = ∂2 v1 (0, 0),
d5 = ∂2 v2 (0, 0), d6 = ∂2 v3 (0, 0), d7 = ∂3 v1 (0, 0), d8 = ∂3 v2 (0, 0), d9 = ∂3 v3 (0, 0),
y así en adelante con las derivadas en el origen de orden superior, tenemos:
1 0 0 x2 0 0 x3 0 0 . . . d1 

  
u(x1 , x2 , x3 ) = v(x2 , x3 ) ≈ 0 1 0 0 x2 0 0 x3 0 . . . d2  ,
  
0 0 1 0 0 x2 0 0 x3 . . .  ... 
 
Con lo cual tenemos una expresión de precisión arbitraria del tipo de la ecua-
ción (8.15), puesto que U depende de x2 y x3 , y el vector d depende de x1 , visto
que se compone de las derivadas parciales de u en el punto (x1 , 0, 0).
Veamos cómo nos quedan las cuentas. Derivando la expresión anterior obtene-
mos las componentes de los tensores de deformaciones. Si llamamos e = ∂1 d al
vector de deformaciones generalizadas del elemento, y U1 , U2 y U3 a las filas de la
matriz U, entonces las componentes buscadas son:
ε11 = U1 e , γ12 = ∂2 U1 d + U2 e ,
ε22 = ∂2 U2 d , γ13 = ∂3 U1 d + U3 e ,
ε33 = ∂3 U3 d , γ23 = ∂3 U2 d + ∂2 U3 d .
Por su parte, las componentes del tensor de tensiones pueden ser halladas a
partir de las expresiones anteriores utilizando las ecuaciones constitutivas origina-
les o corregidas si fuera necesario, como en (8.13). Multiplicando las componentes
correspondientes, obtenemos una densidad de energía de deformación que será en-
tonces una función que dependerá explícitamente de las coordenadas x1 , x2 y x3
como también implícitamente a través de d y e, es decir:
Ψ(x1 , x2 , x3 , d, e) = 12 σ11 ε11 + 12 σ22 ε22 + 12 σ33 ε33

+ 12 τ12 γ12 + 12 τ13 γ13 + 12 τ23 γ23 . (8.16)
La dependencia explícita respecto de las coordenadas espaciales x1 , x2 y x3 pue-
de ocurrir por ejemplo por variación de las propiedades de rigidez del material a lo
largo de la barra. Sea entonces un problema de elasticidad con ciertas condiciones
de contorno y ciertas fuerzas externas. Por ejemplo, consideremos que la barra su-
fre un desplazamiento impuesto dado por el desplazamiento generalizado d̂ en el
extremo izquierdo de coordenada x1 = x1i , y está sometida a fuerzas de volumen
dadas por el vector b que en el sistema de coordenadas cartesianas veremos como
un vector 3 × 1, de igual manera f será el vector tensión aplicado sobre la superficie
lateral y el extremo derecho de coordenada x1 = x1f . La energía potencial total de la
barra para un desplazamiento dado por d es entonces:
Z Z Z Z
π(d) = Ψ(x1 , x2 , x3 , d, e) dv − b · Ud dv − f · Ud da − f · Ud da .
f
B B S A(x1 )
En forma equivalente, la energía potencial total se expresa en la forma:

Z Z
π(d) = F (x1 , d, e) dx1 − q · d dx1 − F · d(x1f ) ,
I I
donde F es la energía de deformación por unidad de longitud del elemento, q es la

fuerza externa por unidad de longitud, y F la fuerza externa aplicada en la sección
transversal derecha:
Z
F (x1 , d, e) = Ψ(x1 , x2 , x3 , d, e) da , (8.17)
A(x1 )
Z Z Z
q= U b da +
⊤
U f j ds ,
⊤
F= U⊤ f da . (8.18)
f
A(x1 ) ∂A(x1 ) A(x1 )
Observación 8.19 Note que las fuerzas externas generalizadas q y F son ex-
presiones matemáticas que caracterizan el trabajo realizado por las fuerzas ex-
ternas reales sobre los desplazamientos que satisfacen la hipótesis cinemática
del problema. Es posible ya advertir el carácter aproximado del modelo, el cual
es expresable en términos de fuerzas generalizadas que sintetizan la acción de
las fuerzas reales sobre los desplazamientos considerados, pero que no pueden
describir completamente las fuerzas reales. Por ejemplo, note que fuerzas exter-
nas pertenecientes al núcleo del tensor U⊤ conducirán a fuerzas generalizadas
nulas, que no afectarán la estructura de acuerdo con el modelo unidimensional
aproximado. Este hecho generaliza la observación de la Sección 8.5.1 de que las
componentes no axiales de las fuerzas externas reales eran irrelevantes para el
modelo unidimensional allí considerado.
Para obtener la formulación variacional del modelo unidimensional procedere-
mos en forma análoga a lo realizado en la sección 7.2.2 en el caso tridimensional, es
decir, consideraremos que la derivada con respecto a η de la función f (η) = π(d+ηd̄)
debe ser nula en el punto η = 0, para todo desplazamiento virtual posible d̄:
"Z Z #
∂η F (x1 , d + ηd̄, e + ηē) dx1 − q · (d + ηd̄) dx1 − F · (d + ηd̄) | x f = 0.
1
I I η=0
Introduciendo la derivada dentro de las integrales y luego evaluando en el punto

η = 0, obtenemos la formulación variacional del modelo unidimensional, la cual
consiste en hallar u ∈ Ud que satisface la expresión (8.19), donde se han omitido
los argumentos de las funciones por simplicidad. El conjunto Ud contiene los des-
plazamientos generalizados admisibles que satisfacen las condiciones de contorno
cinemáticas, mientras que Ūd contiene los desplazamientos generalizados virtuales,
es decir, los admisibles que valen cero donde es impuesta la condición de contorno
cinemática.
Z Z
∂d F · d̄ + ∂e F · ē dx1 − q · d̄ dx1 − F · d̄(x1f ) = 0 ∀d̄ ∈ Ūd . (8.19)
I I
Note que se han introducido los vectores ∂d F y ∂e F que contienen, respectivamen-

te, las derivadas de F respecto de cada componente de los vectores d y e. Note
además que la expresión anterior podría haber sido obtenida directamente a partir
de la formulación variacional de Rayleigh-Ritz del problema tridimensional.
Para obtener la formulación clásica integramos por partes el segundo término de

la expresión del trabajo virtual interno. Reagrupando los términos obtenemos:
Z h i
∂d F − ∂1 (∂e F ) − q · d̄ dx1 + ∂e F (x1f ) − F · d̄(x1f ) = 0 ∀d̄ ∈ Ūd .

I
Siendo d̄ arbitraria, el lema fundamental del cálculo de variaciones nos indica que
deben valer cero las expresiones entre paréntesis. Así, si definimos la fuerza interna
generalizada K = ∂e F , tenemos que la formulación clásica es:
∂d F − ∂1 K − q = 0 en I (ecuación de equilibrio) ,




e = ∂1 d en I (relación desplazamiento-deformación) ,






K = ∂e F en I (ecuación constitutiva) ,




d(x1 ) = d̂
i
(condición de contorno cinemática) ,






 K(x ) = F

 f
(condición de contorno mecánica) .
1
Si bien la ecuación constitutiva establece una primera definición para el vector

de fuerzas internas, note que el mismo también podría haber sido definido como
el vector que multiplica la deformación virtual ē en la expresión del trabajo virtual
interno: K · ē aparece en la primera integral de la formulación variacional (8.19).
Por otra parte, las ecuaciones (8.16) y (8.17) muestran que las fuerzas internas son
resultantes de las tensiones que actúan en la sección transversal:
Z
K= (∂e ε11 )σ11 + (∂e γ12 )τ12 + (∂e γ13 )τ13 da
A(x1 )
Z
= U⊤1 σ11 + U⊤2 τ12 + U⊤3 τ13 da . (8.20)
A(x1 )
Diferentemente de lo que ocurre con los modelos más simples, en el caso general
el conocimiento de las fuerzas internas en una determinada sección transversal no
basta para determinar las tensiones σ11 , τ12 y τ13 , puesto que en las m ecuaciones
de (8.20) aparecen 2m incógnitas, las componentes en esa sección de los vectores d
y e que permiten obtener las tensiones de acuerdo con las expresiones constitutivas.
Teorema 8.20 Si en la hipótesis cinemática existen variables que controlen

completamente el movimiento rígido infinitesimal de la sección transversal, en-
tonces las fuerzas internas clásicas aparecerán en la formulación, y las mismas
satisfarán las ecuaciones de equilibrio clásicas.
Demostración. Sea d el vector de desplazamientos generalizados integrado por las

las seis variables en d̂ que controlan el movimiento rígido infinitesimal de la sec-
ción transversal, y otras variables adicionales agrupadas en el vector d̃. Es decir, la
hipótesis cinemática es la siguiente:
 
1 0 0 0 x3 −x2 
u = Ûd̂ + Ũd̃ , con Û = 0 1 0 −x3 0 0  .
 
0 0 1 x2 0 0
 
Las primeras seis fuerzas internas las obtenemos aplicando la ecuación (8.20):
Z Z
N= σ11 da , Q2 = τ12 da ,
A(x1 ) A(x1 )
Z Z
Q3 = τ13 da , M1 = x2 τ13 − x3 τ12 da ,
A(x1 ) A(x1 )
Z Z
M2 = x3 σ11 da , M3 = −x2 σ11 da .
A(x1 ) A(x1 )
Para obtener la ecuación de equilibrio debemos hallar ∂d F , el cual se obtiene en

forma similar a las fuerzas internas de (8.20):
Z
∂d F = (∂d ε22 )σ22 + (∂d ε33 )σ33 + (∂d γ12 )τ12 + (∂d γ13 )τ13 + (∂d γ23 )τ23 da
A(x1 )
Z
= ∂2 U⊤
2 σ22 + ∂3 U3 σ33 + ∂2 U1 τ12 + ∂3 U1 τ13 + (∂3 U2 + ∂2 U3 )τ23 da .
⊤ ⊤ ⊤ ⊤ ⊤
A(x1 )
En el caso analizado, las seis primeras componentes son:
∂d̂1 F = 0 , ∂d̂2 F = 0 , ∂d̂3 F = 0 , ∂d̂4 F = 0 ,

Z Z
∂d̂5 F = τ13 da = Q3 , ∂d̂6 F = −τ12 da = −Q2 .
A(x1 ) A(x1 )
Por lo tanto, las primeras seis ecuaciones de equilibrio son las siguientes:
∂1 N + b = 0 , ∂1 Q2 + q2 = 0 , ∂1 Q3 + q3 = 0 ,
∂1 M1 + m1 = 0 , ∂1 M2 − Q3 + m2 = 0 , ∂1 M3 + Q2 + m3 = 0 ,
donde las cargas externas por unidad de longitud b, q2 , q3 , m1 , m2 y m3 son dadas

por la ecuación (8.18), y puede fácilmente verificarse que tienen los significados
físicos de la formulación clásica, lo cual es dejado como ejercicio. □
Observación 8.21 Note que en el lema anterior se consideraron rotaciones infi-

nitesimales con centro en el baricentro de la sección transversal. Las conclusio-
nes habrían sido análogas si las rotaciones infinitesimales hubieran sido consi-
deradas con respecto al centro de torsión de la sección transversal, como se hará
en las secciones siguientes que presentan un estudio específico del problema de
torsión.
8.5.3. Torsión de Saint-Venant
Sea una barra de directriz recta y sección transversal de geometría constante.

La barra es sometida a cargas externas tales que sobre una determinada sección de
la barra la fuerza interna actuante es principalmente un momento torsor, es decir,
un momento de eje paralelo a la directriz de la barra. La hipótesis cinemática que
consideraremos en esta sección está inspirada en la solución exacta encontrada en la
Sección 8.3, es decir, consideraremos que las secciones transversales giran respecto
del centro de giro un cierto ángulo α, aunque en este caso no consideraremos alabeo.
En otras palabras, consideraremos el desplazamiento siguiente:
u = −α(x1 ) x̃3 e2 + α(x1 ) x̃2 e3 . (8.21)
donde θ = ∂1 α es la función que proporciona el barrenado en la secciones transver-

sales, el cual no es necesariamente constante en la barra, mientras que x̃2 = x2 − x2O
y x̃3 = x3 − x3O son las coordenadas referidas al centro de giro de la sección trans-
versal. Derivando las expresiones anteriores obtenemos las siguientes componentes
no nulas del tensor de deformaciones:
γ12 = −θ x̃3 , γ13 = θ x̃2 . (8.22)
Note que las mismas componentes que aparecen en la teoría exacta de Saint-
Venant están presentes aquí. Sin embargo, hay una diferencia importante: el alabeo
de la sección no ha sido considerado. Por supuesto, si la función de alabeo es nula,
como en barras de sección circular, entonces la aproximación realizada no impli-
cará errores importantes. En cambio, en secciones transversales de pared delgada
el alabeo suele ser muy relevante y no puede despreciarse. Como consecuencia la
barra se comportará con una rigidez superior a la real, por lo que introduciremos
un coeficiente en las expresiones constitutivas para minimizar el impacto que tiene
ignorar el alabeo. Seguimos entonces respetando nuestro esquema de restringir to-
das las aproximaciones realizadas solamente al uso de la hipótesis cinemática, a la
corrección del comportamiento constitutivo y al uso del método de Rayleigh-Ritz.
Las expresiones constitutivas que utilizaremos son:
τ12 = kS Gγ12 , τ13 = kS Gγ13 , (8.23)
donde kS es un coeficiente menor a uno que utilizaremos para ajustar la rigidez

del elemento estructural, de forma de conferirle la rigidez del elemento real. Por lo
tanto, obtenemos:
τ12 = −kS Gθ x̃3 , τ13 = kS Gθ x̃2 . (8.24)
Con eso podemos obtener con facilidad la densidad de energía de deformación:
Ψ = 12 kS Gθ2 ( x̃22 + x̃32 ) .
La energía de deformación por unidad de longitud queda entonces:

Z
F (x1 , θ) = 1
k Gθ2 ( x̃22 + x̃32 ) da = 12 kS GI˜p θ2 = 12 GJθ2 .
2 S
A
En la expresión anterior I˜p es la inercia polar de la sección transversal con res-

pecto al centro de torsión, la cual sabemos es siempre mayor que el módulo de
torsión J de la sección transversal de acuerdo con el Ejercicio 8.3. En la expre-
sión anterior se ha elegido kS = J/I˜p para obtener una rigidez adecuada. Para las
fuerzas externas, utilizando la expresión (8.18) en el caso de fuerzas externas con

componente axiales nulas, es decir b1 = 0, f1 = 0, tenemos:
Z Z
m= x̃2 b3 − x̃3 b2 da + ( x̃2 f3 − x̃3 f2 ) j ds ,
A(x1 ) ∂A(x1 )
Z
M= x̃2 f3 − x̃3 f2 da .
f
A(x1 )
Expresiones correctas pueden obtenerse también en el caso de tener fuerzas ex-

ternas con componente axiales no nulas, aunque es poco habitual que las mismas
sean relevantes, y si lo fueran entonces sería más apropiado considerar el modelo
de torsión de la Sección 8.5.4.
En el caso de tener el extremo izquierdo apoyado y el extremo derecho someti-
do a tensiones conocidas, la formulación variacional se obtiene directamente de la
ecuación (8.19), donde en este caso α va en lugar de d y θ en lugar de e. Es decir, la
formulación variacional consiste en hallar α ∈ Uα tal que:
Z Z
Mθ̄ dx1 = mᾱ dx1 + M ᾱ(x1f ) ∀ ᾱ ∈ Ūα . (8.25)
I I
La fuerza interna de la formulación es el momento torsor M = GJθ. Note que

existe una analogía completa entre la formulación variacional (8.14) del problema
de tracción unidimensional y la formulación anterior. Las incógnitas u, ε, b, û, F,
E, A se corresponden con las incógnitas α, θ, m, α̂, M, G, J. Naturalmente, la for-
mulación clásica correspondiente a la formulación variacional (8.25) será también
análoga a la del problema de tracción uniaxial. La incógnita análoga a la fuerza di-
recta N en esa formulación es el momento torsor M. En términos de las tensiones
el mismo queda definido de acuerdo con la ecuación (8.20):
Z
M= x̃2 τ13 − x̃3 τ12 da .
A(x1 )
Note además que la analogía entre las formulaciones variacionales permite hallar α
utilizando un esquema de elementos finitos similar al presentado en el Capítulo 3.
8.5.4. Torsión de Oumanski
Sea una barra de directriz recta y sección transversal de geometría constante

como en la Sección 8.5.3, sometida a cargas externas que le producen torsión. La
hipótesis cinemática de Oumanski considera que las secciones transversales giran
un ángulo α y se alabean de acuerdo con la función φω̃ donde φ es un desplaza-
miento generalizado independiente de α, siendo ω̃ la misma función de la teoría de
Saint-Venant definida en el Ejercicio 8.7. Es decir, el desplazamiento es:
u = φ(x1 )ω̃(x2 , x3 )e1 − α(x1 ) x̃3 e2 + α(x1 ) x̃2 e3 . (8.26)
Con respecto a la hipótesis cinemática de la Sección 8.5.3 se observa que se

ha introducido explícitamente el alabeo, aunque no es proporcional al barrenado
θ = ∂1 α, sino al nuevo desplazamiento generalizado φ. Este grado de libertad adi-

cional de la cinemática de Oumanski nos permitirá expresar de mejor manera la
condición de empotramiento rígido, la cual era imposible de imponer exactamente
en la teoría de Saint-Venant. Así, el desplazamiento podrá representar mejor esa si-
tuación en donde momento torsor y el barrenado usualmente son importantes, pero
el desplazamiento axial es nulo. El precio a pagar por este grado de libertad adi-
cional es el de la aparición de una fuerza interna adicional, asociada al fenómeno
de alabeo. En cambio, el giro de la sección transversal es descrito en forma exacta-
mente igual que en la teoría de torsión de Saint-Venant de la Sección 8.3.
Sean θ = ∂1 α y η = ∂1 φ, las deformaciones generalizadas de la barra. Es fácil
ver que las deformaciones y tensiones no nulas en la sección transversal son:
ε11 = ηω̃ , γ12 = φ∂2 ω̃ − θ x̃3 , γ13 = φ∂3 ω̃ + θ x̃2 , (8.27)

σ11 = Eηω̃ , τ12 = G (φ∂2 ω̃ − θ x̃3 ) , τ13 = G (φ∂3 ω̃ + θ x̃2 ) . (8.28)
Observación 8.22 Note que la función ω̃ ha sido obtenida a partir del alabeo
unitario ω minimizando el desplazamiento axial, vea la Sección 8.3.4 y el Ejer-
cicio 8.7. Sin embargo, esa misma función habría sido obtenida si en vez de
imponer un desplazamiento axial mínimo se hubiera exigido como requisito que
la tensión σ11 de la ecuación (8.28) se integre para producir fuerza directa y mo-
mentos flectores nulos, vea el Ejercicio 8.7. Note también que en (8.28) se uti-
lizaron las expresiones constitutivas usuales del material hiperelástico isótropo,
sin la corrección de la ecuación (8.23) empleada en la torsión de Saint-Venant.
Esto se debe a que la hipótesis cinemática de Oumanski contempla el alabeo de
la sección transversal, y por lo tanto la rigidez del elemento estructural no es
magnificada de forma tan severa como en el elemento de Saint-Venant.
De las expresiones anteriores se obtiene la siguiente expresión para la energía

de deformación:
Ψ = 12 Eω̃2 η2 + 21 G∥∇ω̃∥2 φ2 + G( x̃2 ∂3 ω̃ − x̃3 ∂2 ω̃)φθ + 21 G( x̃22 + x̃32 )θ2 .
Así, la energía de deformación por unidad de longitud es, en este caso:
F (x1 , φ, α, η, θ) = 12 EIηη η2 + 12 GIφφ φ2 − GIφθ φθ + 12 GIθθ θ2 ,
donde las rigideces geométricas son:

Z Z
Iηη = ω̃2 da , Iφφ = ∥∇ω̃∥2 da ,
ZA(x1 ) ZA(x1 )
Iφθ = x̃3 ∂2 ω̃ − x̃2 ∂3 ω̃ da , Iθθ = x̃22 + x̃32 da .
A(x1 ) A(x1 )
Asumamos que el extremo izquierdo de coordenada x1i está apoyado de acuerdo

con las condiciones α = α̂ y φ = φ̂, y el extremo derecho de coordenada x1f está
sometido a tensiones conocidas. Entonces, la formulación variacional, que resulta

de la ecuación (8.19), consiste en hallar (α, φ) ∈ Uαφ tal que:
Z
Bη̄ + Mθ̄ + G(Iφφ φ − Iφθ θ)φ̄ dx
I Z
= bφ̄ + mᾱ dx + Bφ̄(x1f ) + M ᾱ(x1f ) ∀ (ᾱ, φ̄) ∈ Ūαφ , (8.29)
I
donde las fuerzas internas del modelo son el bimomento B = EIηη η y el momento
torsor M = G(Iθθ θ − Iφθ φ), mientras que las fuerzas externas son:
Z Z
B= ω̃ f1 da , M= x̃2 f3 − x̃3 f2 da ,
f f
A(x1 ) A(x1 )
Z Z
b= ω̃b1 da + ω̃ f1 j ds ,
A(x1 ) ∂A(x1 )
Z Z
m= x̃2 b3 − x̃3 b2 da + ( x̃2 f3 − x̃3 f2 ) j ds .
A(x1 ) ∂A(x1 )
En las expresiones anteriores B y M son el bimomento y el momento torsor

externos aplicados en la sección derecha de coordenada x1f , mientras que b y m son
el bimomento y momento torsor por unidad de longitud de las fuerzas externas.
Ejercicio 8.23 Halle la formulación clásica correspondiente a la formulación

variacional (8.29) y muestre que el bimomento y el momento torsor son dados
por las siguientes integrales:
Z Z
B= ω̃σ11 da , M= x̃2 τ13 − x̃3 τ12 da .
A(x1 ) A(x1 )
Ejemplo 8.24 Considere una barra de sección transversal y material constantes

que está empotrada en el extremo izquierdo y que tiene aplicado un momento
torsor en el extremo derecho. En primer lugar conviene observar que existen
algunas relaciones entre los parámetros geométricos de rigidez. Al considerar
φ = θ y η = 0, la energía de deformación de la viga de Oumanski debe ser
la misma que la de la viga de Saint-Venant. Comparando las dos expresiones
encontradas se tiene J = Iφφ − 2Iφθ + Iθθ . En ese mismo caso el momento torsor
del Ejercicio 8.23 debe ser igual a GJθ, por lo que se tiene J = Iθθ − Iφθ . Estos dos
resultados, que son dejados como ejercicio, conducen a las expresiones Iφθ = Iφφ
y Iθθ = Iφφ + J. Por lo tanto, F puede expresarse como:
F (x1 , φ, α, η, θ) = 12 EIηη η2 + 21 GIφφ (φ − θ)2 + 12 GJ θ2 .
Así, utilizando las expresiones de la Sección 8.5.2 tenemos las siguientes ecua-
ciones constitutivas:
B = EIηη η ,
M = GIφφ (θ − φ) + GJθ ,
mientras que las expresiones de equilibrio son dadas por:
∂1 B − GIφφ (φ − θ) + b = 0 ,
∂1 M + m = 0 .
Hay dos aspectos que conviene observar en las expresiones anteriores. Pri-
mero algo que fue anticipado en la Sección 8.5.2. El conocimiento de las fuerzas
internas en una determinada sección transversal de la barra no es suficiente para
conocer las tensiones en la misma. Esto es así porque de las ecuaciones consti-
tutivas, las cuales son dos, no pueden despejarse los tres parámetros necesarios:
η, φ y θ. El segundo aspecto a observar es que a partir de las ecuaciones de equi-
librio no se pueden integrar las fuerzas internas. Es decir, conocidas las fuerzas
internas en una determinada sección transversal y las fuerzas externas actuantes,
no podemos obtener las fuerzas internas en otra sección transversal simplemente
por integración de las ecuaciones de equilibrio. Más precisamente, el momento
torsor M sí se puede obtener, pero el bimomento B no puesto que necesita-
ríamos conocer los valores de θ y φ. Esto indica que la barra de Oumanski es
internamente hiperestática: fuerzas internas, desplazamientos y deformaciones
deben ser obtenidos considerando todas las ecuaciones. Por ejemplo, en la barra
empotrada-libre considerada con b y m nulos podemos integrar y obtener M = M
en toda la barra, siendo M el momento torsor externo del extremo libre, pero no
podemos obtener B trabajando solamente con las expresiones de equilibrio.
La integración completa de las ecuaciones de equilibrio, constitutivas y re-
laciones desplazamiento-deformación considerando las condiciones de contorno
puede sí ser realizada. De hecho, expresiones analíticas pueden obtenerse con
cierta facilidad. Sin embargo, un procedimiento numérico basado en la formula-
ción variacional puede ser también utilizado.
Un último aspecto interesante a señalar es que la barra de Oumanski no ne-
cesariamente conduce a fuerzas cortantes nulas. Por ejemplo, note que τ12 =
G (φ∂2 ω̃ − θ x̃3 ) = Gφ (∂2 ω̃ − x̃3 ) + G(φ − θ) x̃3 . En la última expresión el primer
sumando conduce a una fuerza cortante nula (las tensiones son proporcionales
a las de la solución exacta de Saint-Venant), mientras que la segunda expresión
conduce al resultado:
Z
Q2 = G(φ − θ)(x3 − x3O ) da = G(θ − φ)Ax3O .
A(x1 )
El resultado es entonces nulo solamente si θ = φ o x3O = 0. Por lo tanto, si se

trabaja con secciones transversales no simétricas con x3O , 0, sería conveniente
considerar desplazamientos laterales independientes en la hipótesis cinemática,

pues en ese caso, de acuerdo con el Teorema 8.20, y al igual que lo que ocurre
en la formulación actual con el momento torsor, las fuerzas cortantes aparecerán
en la formulación y estarán presentes en ecuaciones de equilibrio integrables en
la dirección axial.
8.5.5. Viga de Timoshenko
En este caso consideraremos una barra de directriz recta, de sección transversal

posiblemente variable aunque siempre simétrica respecto de un eje vertical. Sobre la
misma actúan cargas externas tales que las fuerzas internas actuantes en la sección
son fundamentalmente un momento flector de eje horizontal y una fuerza cortante
vertical.
x2 ϕ θ
∂1 w
x1
Figura 8.8: Hipótesis cinemática de Timoshenko.
Consideraremos en este caso la hipótesis cinemática de Timoshenko, que con-

siste en admitir que las secciones transversales se mantienen planas luego de la
deformación, y pasan a formar un cierto ángulo ϕ con respecto al plano normal al
eje baricéntrico de la configuración deformada, como es mostrado en la Figura 8.8.
Note que esta hipótesis puede ser considerada como una generalización de la hipó-
tesis cinemática de Euler-Bernoulli, la cual considera ϕ = 0. De hecho, veremos
que la magnitud de ϕ está relacionada a la intensidad de la fuerza cortante en la
sección, por lo que la hipótesis de Euler-Bernoulli se considera una buena aproxi-
mación para barras sometidas a fuerzas cortantes relativamente pequeñas, lo cual
suele ser cierto en elementos estructurales esbeltos, es decir, barras con secciones
transversales de pequeña altura relativa. La hipótesis cinemática de Timoshenko se
considera una buena aproximación en un rango más amplio de situaciones, y es la
que se debe utilizar cuando la sección transversal es de gran altura relativa al largo
de la barra. De acuerdo con la Figura 8.8, el desplazamiento es dado por:
u = −x2 θ(x1 )e1 + w(x1 )e2 , con θ = ∂1 w − ϕ . (8.30)

Como es habitual al considerar la viga de Timoshenko, consideraremos las de-

formaciones generalizadas ϕ = ∂1 w − θ y κ = ∂1 θ, por lo que hay que tener cuidado
al utilizar las expresiones de la Sección (8.5.2), visto que la primera deformación
no es ∂1 w. Las deformaciones y tensiones no nulas, que se obtienen a partir de la
hipótesis cinemática utilizando las expresiones constitutivas de (8.13), son:
ε11 = −x2 κ , γ12 = ϕ , (8.31)

σ11 = −Ex2 κ , τ12 = Gϕ . (8.32)
En este punto conviene hacer la siguiente observación. De acuerdo con las ecua-
ciones anteriores, la hipótesis cinemática de Timoshenko establece que las distor-
siones y tensiones rasantes son constantes en la sección transversal y proporcionales
al ángulo ϕ. Por lo tanto, esta hipótesis no puede proporcionar una buena aproxima-
ción para estas magnitudes, las cuales varían fuertemente en función de la coorde-
nada x2 . De hecho, una aproximación mucho mejor para las tensiones rasantes es la
dada por la aproximación de la fórmula de Collignon-Jourawski, o por las fórmulas
de la Sección 8.4. Podríamos pensar que las expresiones anteriores sirven al menos
para estimar correctamente los valores medios de τ12 y γ12 . Sin embargo, se conoce
que la energía de distorsión total es sobrestimada al calcularla con las expresiones
de (8.31) y (8.32). Lo que ocurre es algo similar a lo que vimos en la torsión de
Saint-Venant de la Sección 8.5.3, es decir, por causa de ignorar el efecto de alabeo
de la sección transversal, el modelo matemático sobrestima la rigidez del elemento
estructural real. Siguiendo el procedimiento propuesto por Timoshenko, modifica-
remos la ecuación constitutiva que vincula la tensión rasante τ12 con la distorsión
angular γ12 utilizando la siguiente expresión:
τ12 = kT Gϕ , (8.33)
donde kT ⩽ 1 es un coeficiente adimensionado que será escogido para aproximar

mejor la energía de deformación del cuerpo. El mismo depende de la geometría de
la sección transversal y el valor del coeficiente de Poisson. Existen propuestas que
lo ajustan de acuerdo también con la naturaleza de las cargas externas. Una forma
simple de obtener un valor razonable para kT es el mostrado en el Ejercicio 8.26.
Así, considerando la corrección (8.33), se obtiene la siguiente expresión para la
energía de deformación:
Ψ = 12 Ex22 κ2 + 12 kT Gϕ2 .
Integrando en la sección transversal obtenemos la energía de deformación por uni-

dad de longitud:
F (x1 , κ, ϕ) = 21 EI22 κ2 + 12 GA∗ ϕ2 , con A∗ = kT A . (8.34)
Note que el coeficiente kT ha sido incorporado a la llamada área reducida A∗ , lo

cual es el abordaje tradicional y se justifica por tener kT una mayor dependencia de
la geometría de la sección transversal que de las propiedades del material.
Consideremos ahora un problema con condiciones de contorno específicas, por

ejemplo un desplazamiento ŵ y un giro θ̂ conocidos en la sección izquierda de
coordenada x1i y tensiones conocidas tanto en la superficie lateral de la barra como
en la sección derecha de coordenada x1f . La formulación variacional que resulta de
la ecuación (8.19) consiste en hallar (θ, w) ∈ Uθw tal que:
Z Z
M κ̄ + Q ϕ̄ dx1 = mθ̄ + qw̄ dx1
I I
+ M θ̄(x1f ) + Qw̄(x1f ) ∀ (θ̄, w̄) ∈ Ūθw , (8.35)
donde las fuerzas internas son M = EI22 κ y Q = GA∗ ϕ, mientras que las cargas
externas son:
Z Z
M= −x2 f1 da , Q= f2 da ,
f f
A(x1 ) A(x1 )
Z Z
m= −x2 b1 da + −x2 f1 j ds ,
A(x1 ) ∂A(x1 )
Z Z
q= b2 da + f2 j ds .
A(x1 ) ∂A(x1 )
Observe que pueden existir diferencias de signos con respecto a la bibliografía,

puesto que aquí se han considerado positivas las direcciones de los ejes, es decir,
la fuerza externa Q y la fuerza por unidad de longitud q son positivas hacia arriba
mientras que el momento externo M y el momento por unidad de longitud m son
positivos en el sentido antihorario. Correspondientemente, el momento flector M y
la fuerza cortante Q son dados por las integrales:
Z Z
M= −x2 σ11 da , Q= τ12 da . (8.36)
A(x1 ) A(x1 )
Ejercicio 8.25 Demuestre la formulación clásica para la viga de Timoshenko:
∂1 M + Q + m = 0 , ∂1 Q + q = 0 ,
κ = ∂1 θ , ϕ = ∂1 w − θ ,
M = EI22 κ , Q = GA∗ ϕ ,
θ(x1i ) = θ̂ , w(x1i ) = ŵ , M(x1f ) = M , Q(x1f ) = Q .
Ejercicio 8.26 Muestre que los valores de τ12 y γ12 en la teoría de Timoshenko
son, respectivamente, Q/A y Q/(kT GA). Una forma de definir un valor adecuado
para kT consiste en igualar la energía de deformación producida por la fuerza
cortante en la sección transversal con la energía calculada admitiendo la fórmula
de Collignon-Jourawski:
Z Z
1 1
γ12 τ12 da = γCJ
12 τ12 da ,
CJ
2 A 2 A
12 es calculado por la fórmula de Collignon-Jourawski y γ12 = τ12 /G.

donde τCJ CJ CJ
Muestre que para una sección rectangular se obtiene kT = 5/6.
Ejercicio 8.27 Utilizando la formulación clásica, halle la solución exacta de una

viga de Timoshenko simplemente apoyada con una carga vertical concentrada en
el punto medio de la viga. Muestre que para vigas muy esbeltas, es decir, con el
parámetro adimensionado β = EI22 /(GA∗ ℓ2 ) tendiendo a cero, la solución se
aproxima asintóticamente a la solución de la viga de Euler-Bernoulli.
Ejercicio 8.28 Considere un esquema de elementos finitos para la formulación

variacional (8.35). Halle la matriz de rigidez y el vector de fuerzas nodales equi-
valentes para un elemento isoparamétrico lineal. Resuelva el problema del Ejer-
cicio 8.27 utilizando el método de los elementos finitos y una discretización de
dos elementos. Muestre que para vigas muy esbeltas, es decir, con el parámetro
adimensionado β = EI22 /(GA∗ ℓ2 ) tendiendo a cero, la solución obtenida no se
aproxima asintóticamente a la solución de la viga de Euler-Bernoulli. Este fe-
nómeno es conocido en inglés como shear locking, y no es un problema de la
formulación de Timoshenko, sino que es un problema específico del elemento
isoparamétrico lineal y otros tipos de elementos, pero que admite diversas solu-
ciones teóricas y prácticas.
8.5.6. Viga de Euler-Bernoulli
La formulación para la viga de Euler-Bernoulli la podemos obtener directamente

de la formulación de la viga de Timoshenko, considerando despreciable el valor
de la distorsión ϕ así como su aporte a la energía de deformación. En términos
matemáticos, simplemente sustituimos la hipótesis cinemática de Timoshenko por
la que resulta de considerar ϕ = 0. Así, siendo en este caso θ = ∂1 w, tenemos, para
κ = ∂211 w:
Z Z
M κ̄ dx1 = m∂1 w̄ + qw̄ dx1 + Qw̄(x1f ) + M∂1 w̄(x1f ) ∀ w̄ ∈ Ūw , (8.37)
I I
donde las cargas externas son definidas con las mismas expresiones que en el caso
de la viga de Timoshenko. El siguiente ejercicio es algo difícil, puesto que la hipó-
tesis cinemática de Euler-Bernoulli no es de la forma estudiada en la Sección 8.5.2.
Aún así, se resuelve sin mayores dificultades integrando por partes dos veces.
Ejercicio 8.29 Muestre que la fuerza cortante Q puede ser introducida para ex-
presar la formulación clásica de la viga de Euler-Bernoulli en la siguiente forma:
∂1 M + Q + m = 0 , ∂1 Q + q = 0 ,
κ = ∂211 w , M = EI22 κ ,
∂1 w(x1i ) = θ̂ , w(x1i ) = ŵ , M(x1f ) = M , Q(x1f ) = Q .
Muestre que el momento flector puede ser definido por la expresión (8.36), mien-
tras que la fuerza cortante no. ¿Qué interpretación física puede atribuirse enton-
ces a la incógnita Q?
Ejercicio 8.30 Suponga que sobre la viga de Euler-Bernoulli actúa un momento

externo distribuido m que es continuo y diferenciable en toda la longitud de la
viga. ¿Cómo se podría sustituir esa acción externa por fuerzas verticales equiva-
lentes? Para esas fuerzas verticales obtenidas muestre la equivalencia, es decir,
muestre que proporciona la misma solución en desplazamientos tanto para la for-
mulación clásica como para la variacional. ¿Es posible obtener fuerzas verticales
equivalentes a m en la viga de Timoshenko?
Un poco de historia
El modelo de viga de Euler-Bernoulli es el más antiguo, más conocido, más es-
tudiado y más enseñado entre todos los modelos de viga. Es por lo tanto el modelo
de viga de referencia, tanto en el mundo académico como profesional, a pesar de
que en la actualidad probablemente sea menos utilizado que el modelo de Timo-
shenko, el cual prevalece cuando cálculos son realizados utilizando el método de
los elementos finitos.
La importancia histórica del modelo de viga de Euler-Bernoulli obliga a repasar
brevemente las circunstancias de su aparición. El modelo aparece en el siglo XVII,
como un modelo unidimensional no derivado desde las ecuaciones de la elastici-
dad, porque las mismas todavía no eran conocidas. Jakob Bernoulli (1654-1705)
fue quien primero descubrió lo que él llamó el teorema dorado, el cual expresa-
ba la relación entre el momento flector en una viga y el radio de curvatura de su
línea media, el cual era expresado en función de la representación paramétrica de
la curva deformada, utilizando para ello herramientas del cálculo, que era entonces
una disciplina matemática recientemente creada. Jakob propuso su descubrimiento
como un ejercicio para la sociedad de matemáticos, dando como pista un anagra-
ma, y prometiendo que revelaría la solución en el próximo festival de la cosecha, es
decir, en forma similar a como Robert Hooke (1675-1703) había dado a conocer su
descubrimiento sobre la elasticidad de resortes. Tres años más tarde Jakob revelaría
su descubrimiento a la comunidad, haciendo pública la siguiente fórmula, donde
x es la coordenada horizontal y también el parámetro independiente utilizado para
recorrer la curva, mientras que s y y son el parámetro de longitud y la coordenada
vertical:
1 ds3
f (M) = , con R = . (8.38)
R d2 y dx
En la expresión anterior, Jakob indicaba que el radio de curvatura debía ser fun-
ción del momento flector, y que el mismo podía ser expresado en términos de deri-
vadas de las funciones s(x) y y(x). Esta fue la primera vez que el problema de flexión
fue puesto en forma de una ecuación diferencial. Aún para funciones f sencillas, la
ecuación diferencial propuesta era muy difícil de resolver. Mucho más difícil por
ejemplo que la ecuación diferencial relacionada a la configuración de equilibrio de
un cable inextensible y sin rigidez a flexión sujeto a la fuerza de la gravedad, cu-
ya solución, la catenaria, había sido encontrada por Johann Bernoulli (1667-1748),
hermano menor de Jakob. Así es que Daniel Bernoulli (1700-1782), hijo de Johann,
propuso por carta a Leonhard Paul Euler (1707-1783) en 1742 el problema de en-
contrar soluciones para la ecuación diferencial, llamadas curvas elásticas. Euler
había sido alumno de Johann, y para ese momento era considerado uno de los me-
jores matemáticos de la época, y el más experimentado en problemas de ese tipo.
Curiosamente Daniel le propuso el problema en una formulación matemática muy
diferente. Le propuso encontrar la curva que minimizara la energía de deformación
entre todas aquellas curvas con extremos fijos en dos puntos, cuyas rectas tangentes
en esos puntos siguieran ciertas direcciones predefinidas. La energía de deformación
de la curva C, de acuerdo con Daniel, sería proporcional a la integral del cuadrado
de su curvatura:
Z
1
E(C) ∝ 2
ds . (8.39)
C R
Note que el integrando de la expresión anterior coincide con la expresión (8.34) vá-
lida para la viga de Timoshenko, en el caso de ser despreciable la distorsión angular
ϕ, puesto que en ese caso importa solamente el término 21 EI22 κ2 con κ2 = (∂211 w)2 ,
siendo ∂211 w una aproximación válida para el inverso del radio de curvatura en el
caso de pequeñas deformaciones.
Pronto Euler obtuvo y publicó soluciones para el problema en términos de se-
ries de funciones, las cuales le permitieron dibujarlas esquemáticamente. Algunas
características notables del trabajo de Euler son listadas a continuación:
Euler resolvió completamente el problema de forma exacta y sin considerar
cualquier tipo de simplificación geométrica, es decir, resolvió el problema
considerando posibles grandes deformaciones. Lo hizo considerando el mo-
delo de comportamiento material más simple, el del comportamiento lineal,
pues es ese el modelo que conduce a la energía que Daniel le propuso. La
resolución del caso de pequeñas deformaciones no hubiera sido suficiente-
mente satisfactoria para Euler, puesto que en la época se desconocía que un
modelo de pequeñas deformaciones pudiera tener el gran interés práctico que
actualmente le reconocemos.
Euler obtuvo la solución partiendo del problema de minimización de la ener-
gía de deformación. Si bien Euler obtuvo y utilizó las expresiones diferen-
ciales de equilibrio para el problema, él tenía preferencia por la formulación
en términos de minimización o maximización de un funcional, pues conside-
raba que el planteo en términos de minimización o maximización debía ser
común a todos los problemas de la naturaleza, lo cual era para él evidencia de
la perfección del universo.
En sus cálculos Euler consideró correctamente que el factor de proporcionali-

dad en la integral (8.39) debía ser el producto de un módulo que representara
la rigidez del material (el módulo de Young E) y un módulo de naturaleza
geométrica (aunque no obtuvo la expresión exacta de I22 , sino que admitió un
módulo proporcional al cuadrado del espesor, lo cual no es exacto).
Euler descubrió la existencia de una carga crítica, actualmente conocida como

carga crítica de Euler, que puede producir la flexión de una viga cargada
axialmente. En sus palabras “existe una fuerza de magnitud finita que puede
producir una curvatura infinitesimal en la banda elástica”. Si bien la existencia
de esa fuerza puede ser considerada intuitiva, Euler ofreció la fórmula precisa
que permite su cálculo. De acuerdo con Stephen Timoshenko (1878-1972),
solamente en 1889 su fórmula fue validada experimentalmente, es decir, casi
150 años después!
El largo período de tiempo mencionado en el último ítem se debió a la falta

de interés práctico que tenía en la ingeniería civil del siglo XVII el problema de
inestabilidad elástica considerado por Euler. Fue necesario el surgimiento de la re-
volución industrial y la necesidad de construir de puentes ferroviarios con pilares
esbeltos de madera o acero para que el problema cobrara relevancia. Hacia fines
del siglo XIX ya se comprendía con claridad la necesidad del estudio del cálculo
y de la elasticidad en la ingeniería civil. Como curiosidad se menciona que el otro
problema de inestabilidad elástica considerado por Euler, el de determinar la longi-
tud crítica de un pilar que pandea por su propio peso, aún hoy se presenta como un
ejercicio interesante pero carente de interés práctico.
Capítulo 9
Elementos planos
En este capítulo estudiaremos el problema de elasticidad lineal definido sobre

cuerpos bidimensionales planos. En primer lugar consideraremos elementos planos
sometidos a cargas que actúan en el plano. En el primer caso consideraremos el
estado plano de deformaciones, que es el que se tiene cuando se tiene un elemento
de gran longitud en una dirección, que presenta simetría de traslación en esa direc-
ción, tanto de geometría como cargas y apoyos. En ese caso lo que se estudia es
una rebanada plana de cierto espesor de ese elemento estructural. Ejemplos típicos
pueden ser la estructura de una presa, una tubería sometida a presión, un muro de
contención, una zapata, etc. El segundo caso que consideraremos es el llamado es-
tado plano de tensiones, el cual se tiene cuando el componente es plano y delgado,
como es el caso de una chapa o una pared. Posteriormente consideraremos elemen-
tos planos sometidos a fuerzas transversales, que llamaremos placas, siendo el caso
típico el de las losas de edificios.
Para los elementos de estado plano de deformaciones o tensiones, estudiaremos
primero la formulación clásica del problema. Se presentará el método de la fun-
ción de tensiones de Airy, el cual es muy útil para hallar soluciones analíticas de
problemas simples de estado plano.
Pasaremos luego a estudiar la formulación de los distintos elementos estructura-
les planos. Primero los elementos de estado plano de deformaciones o tensiones, y
luego los elementos de placa, en particular la teoría de placas de Mindlin-Reissner.
9.1. Estado plano de deformaciones
El estado plano de deformaciones se consideran cuerpos con simetría de trasla-

ción en una dirección, por lo cual se estudia una rebanada transversal de ese cuer-
po, el cual es sometido a cargas y apoyos que actúan en el plano de la rebanada.
Otro ingrediente importante para tener un estado plano de deformaciones es que
los desplazamientos en la dirección transversal a la rebanada estén impedidos. Por
ejemplo, si la dirección transversal es dada por el vector e3 , la situación analizada
234 9. Elementos planos
es la siguiente:
u = u1 (x1 , x2 )e1 + u2 (x1 , x2 )e2 .
Es fácil ver que para este caso particular de desplazamientos se tiene:
ε33 = γ13 = γ23 = 0 .
Sin considerar estas componentes nulas ni la componente σ33 , que veremos po-
drá calcularse a partir de σ11 y σ22 , las incógnitas principales en el caso de estado
plano de deformaciones serán las funciones u1 , u2 , ε11 , ε22 , γ12 , σ11 , σ22 y τ12 que
consideraremos funciones dependientes únicamente de x1 y x2 .
Para lo que sigue será conveniente utilizar la ecuación constitutiva del caso tridi-
mensional en términos de E y ν, la cual en forma matricial puede expresarse como:
ε11   1 −ν −ν 0 0 0  σ11 
    
ε  −ν 1 −ν 0 0 0  σ22 
 
 22  
ε33  1 −ν −ν 1 0 0 0  σ33 
  =   . (9.1)
γ12  E  0 0 0 2(1 + ν) 0 0   τ12 
γ13  2(1 + ν) 0   τ13 
     
 0 0 0 0
γ23 2(1 + ν) τ23
 
0 0 0 0 0
Veamos cómo obtener una ecuación constitutiva reducida en términos de las
variables relevantes. Utilizando (9.1), tenemos:
γ13 = γ23 = 0 ⇒ τ13 = τ23 = 0 ,
1
ε33 = 0 ⇒ (−ν(σ11 + σ22 ) + σ33 ) = 0 .
E
Por lo tanto σ33 = ν(σ11 + σ22 ). Teniendo en cuenta este resultado y sustituyéndolo
en la ecuación constitutiva (9.1) tenemos:
1 1 − ν2 ν
ε11 = (σ11 − νσ22 − ν2 (σ11 + σ22 )) = σ11 − σ22 ,
E E 1−ν
1 1−ν 2 ν
ε22 = (σ22 − νσ11 − ν (σ11 + σ22 )) =
2
σ22 − σ11 ,
E E 1−ν
1 1 − ν2 ν
γ12 = (2(1 + ν)τ12 ) = 2 1+ τ12 .
E E 1−ν
Entonces, llamando
E ν
Ē = , ν̄ = ,
1 − ν2 1−ν
se obtiene la siguiente ecuación constitutiva reducida:
ε11  0  σ11 
    
 1 −ν̄
  1 
ε22  = −ν̄ 1 0  σ22  .
 
γ12 Ē 0 0 2(1 + ν̄)  τ 
12
Veremos que este resultado nos permitirá tratar los problemas de estado plano
de deformaciones en la misma forma que los problemas de estado plano de ten-
siones descritos en la Sección 9.2, pero con los nuevos valores introducidos de las
propiedades materiales.
9.2. Estado plano de tensiones 235
Ejercicio 9.1 Muestre que se cumple:
Ē E
Ḡ := = = G.
2(1 + ν̄) 2(1 + ν)
¿Cuál es la justificación física de este resultado?
Las deformaciones y tensiones que no son tenidas en cuenta inicialmente pueden

ser calculadas posteriormente utilizando la ecuación constitutiva (9.1) y los valores
conocidos de las deformaciones, es decir:
ε33 = γ13 = γ23 = 0 ,

σ33 = ν(σ11 + σ22 ) , τ13 = τ23 = 0 .
La formulación clásica del problema de elasticidad lineal en el caso de estado

plano de deformaciones es completamente análoga a la del caso tridimensional, pe-
ro ahora las dimensiones del desplazamiento u, el tensor de deformaciones D, el de
tensiones T, y los datos b, û y f son las correspondientes al espacio euclidiano bidi-
mensional. El tensor elástico C correspondiente a este problema plano es mostrado
en el Ejercicio 9.2.
Ejercicio 9.2 Muestre que para el estado plano de deformaciones los parámetros
materiales Ē y ν̄ cumplen: Ē > 0 y − 12 < ν̄ < 1. Muestre que la ecuación
constitutiva reducida es dada por:
σ11  1 ν̄ 0  ε11 

    
Ē 
σ22  = ν̄ 1 0  ε22  .
   
1 − ν̄ 2
τ12 0 0 21 (1 − ν̄) γ12
 
9.2. Estado plano de tensiones
El estado plano de tensiones se presenta cuando analizamos una chapa plana y

delgada como la mostrada en la Figura 9.1 sometida a fuerzas externas cuya direc-
ción es contenida en el plano de la chapa.
En estas condiciones se tiene que el vector tensión es cero sobre las superficies
superior e inferior de la chapa, y una buena aproximación es considerar que eso
ocurre también sobre cualquier plano paralelo al plano medio de la chapa. Por lo
tanto, en todo el espesor de la chapa consideraremos Te3 = 0, es decir:
σ33 = τ13 = τ23 = 0 .
Las incógnitas principales serán las funciones u1 , u2 , ε11 , ε22 , γ12 , σ11 , σ22 y τ12
que consideraremos funciones dependientes únicamente de x1 y x2 . Las deforma-
ciones y las tensiones estarán relacionadas por la ecuación constitutiva (9.1), que se
e3
Figura 9.1: Estado plano en chapa delgada.
simplifica proporcionando la siguiente forma reducida:
ε11  0  σ11 

    
 1 −ν
1
ε22  = −ν 1 0  σ22  .
    
E
γ12 0 0 2(1 + ν) τ12
 
Las deformaciones que no son tenidas en cuenta inicialmente pueden ser calcu-
ladas posteriormente utilizando la ecuación constitutiva (9.1) y los valores conoci-
dos de las tensiones, es decir:
σ33 = τ13 = τ23 = 0 ,

ν
ε33 = − (σ11 + σ22 ) , γ13 = γ23 = 0 .
E
La formulación clásica del problema de elasticidad lineal en el caso de estado
plano de tensiones es análoga a la del estado plano de deformaciones, pero con el
tensor elástico dado en el Ejercicio 9.2 con E y ν en lugar de Ē y ν̄.
Cabe destacar que a diferencia del estado plano de deformaciones, que cons-
tituye un caso particular de la teoría general tridimensional, en el estado plano
de tensiones las condiciones planteadas sobre las tensiones, vistas a través de la
ecuación constitutiva como condiciones sobre las deformaciones, pueden ser incon-
sistentes con la teoría general (las ecuaciones de compatibilidad de Saint-Venant
no son siempre satisfechas, vea el Ejercicio 9.3). Por lo tanto el estado plano de
tensiones es considerado únicamente como una aproximación válida para chapas
delgadas.
Ejercicio 9.3 Muestre que la solución del estado plano de tensiones satisface
las ecuaciones de compatibilidad de Saint-Venant si y solamente si:
ν
a) ε33 = − (σ11 + σ22 ) es un campo con variación lineal, y
E
b) ∂12 γ12 − ∂222 ε11 − ∂211 ε22 = 0 .
2
9.3. Función de tensiones de Airy 237
Muestre que solamente la condición b) se satisface automáticamente si las defor-

maciones derivan de un campo de desplazamientos plano.
Ejercicio 9.4 Suponga que el desplazamiento dado por u1 y u2 es la solución de

un problema de elasticidad lineal en estado plano de tensiones, con la propiedad
que ε33 = − Eν (σ11 + σ22 ) es la función lineal C1 x1 + C2 x2 + C3 . Muestre que el
desplazamiento tridimensional v de componentes
v1 = u1 − 21 C1 x32 , v2 = u2 − 12 C2 x32 , v3 = (C1 x1 + C2 x2 + C3 )x3 ,
es una solución del problema de elasticidad lineal tridimensional, que satisface

todas las hipótesis en tensiones correspondientes al estado plano de tensiones, y
que en el plano x3 = 0 coincide con el desplazamiento bidimensional dado por
u1 y u2 .
Ejercicio 9.5 Considere una estructura como la representada en la Figura 9.1, y

sean los campos u, D y T soluciones exactas del problema de elasticidad lineal
tridimensional. Sea f¯ el valor medio en el espesor h de una función f definida
en la chapa:
Z h/2
¯f (x1 , x2 ) = 1 f (x1 , x2 , x3 ) dx3 .
e −h/2
Muestre que las funciones ū1 , ū2 , ε̄11 , ε̄22 , γ̄12 , σ̄11 , σ̄22 , τ̄12 , satisfacen exacta-
mente todas las ecuaciones del problema de elasticidad lineal correspondientes
al estado plano de tensiones, para los datos también calculados como los valo-
res medios de los datos del problema tridimensional. ¿Qué puede decirse de las
ecuaciones de compatibilidad?
9.3. Función de tensiones de Airy

En el método de Airy suponemos que las propiedades materiales son uniformes
en el cuerpo, y que el campo de fuerzas de volumen b deriva de un potencial V:
b = −∇V .
Sea T el tensor de tensiones solución del problema de estado plano de deformacio-
nes o tensiones y sea T̂ = T − VI. Podemos interpretar T̂ como un campo tensorial
en equilibrio con fuerzas nulas puesto que ∇ · T̂ = ∇ · T − ∇V = 0. Considere
entonces la Figura 9.2 y las magnitudes FC y MC definidas por las expresiones:
Z Z
FC = T̂n ds , MC = r × T̂n ds .
C C
Las magnitudes FC y MC se interpretan, respectivamente, como la fuerza y el

momento por unidad de espesor que actúan sobre la superficie generada por la curva
C′
t
n
C
O
Figura 9.2: Estado plano en un cuerpo sólido. Al trasladar las curvas C y C′ en

la dirección transversal e3 se generan superficies sobre las que actúan fuerzas y
momentos respecto del punto O.
C, si sobre esa curva actuara el vector tensión dado por T̂. Por el equilibrio de la
zona gris en la Figura 9.2 se tiene que FC y MC no pueden depender de la curva C
considerada, sino solamente de los puntos O y X. Tomando O fijo en el origen del
sistema de coordenadas, FC y MC dependerán solamente de las coordenadas x1 y x2
del punto X. En particular nos interesarán las componentes no nulas:
Z Z Z
F1 = e1 · T̂n ds , F2 = e2 · T̂n ds , M3 = e3 · r × T̂n ds . (9.2)
C C C
Para hallar el gradiente de las magnitudes anteriores, utilizamos la simetría de T̂, la

propiedad del producto mixto y la igualdad (e3 × v) · (e3 × w) = v · w, la cual es
válida en el plano de e1 y e2 , para expresarlas en la forma:
Z Z Z
F1 = e1 · T̂n ds = n · T̂e1 ds = t · e3 × T̂e1 ds ,
ZC ZC ZC
F2 = e2 · T̂n ds = n · T̂e2 ds = t · e3 × T̂e2 ds ,
ZC C
Z C
Z
M3 = T̂n · (e3 × r) ds = n · T̂ (e3 × r) ds = t · e3 × T̂ (e3 × r) ds .
C C C
Por lo tanto, los gradientes de F1 , F2 y M3 son dados por:

∇F1 = e3 × T̂e1 , ∇F2 = e3 × T̂e2 , ∇M3 = e3 × T̂ (e3 × r) . (9.3)
Sea ahora la función de tensiones de Airy definida por la expresión:
ψ = M3 − x1 F2 + x2 F1 . (9.4)
Siendo r = x2 e2 + x3 e3 , de las expresiones en (9.3) se tiene fácilmente la relación
∇M3 = x1 ∇F2 − x2 ∇F1 . Por lo tanto, derivando (9.4) obtenemos:
∇ψ = F1 e2 − F2 e1 . (9.5)
En componentes tenemos:
∂1 ψ = −F2 , ∂2 ψ = F 1 .
Derivando las expresiones anteriores y utilizando la versión en componentes de (9.3)

obtenemos las tensiones en términos de la función de Airy:
σ11 = V + ∂222 ψ , σ22 = V + ∂211 ψ , τ12 = −∂212 ψ . (9.6)
No es difícil mostrar que para cualquier función ψ las tensiones σ11 , σ22 , y τ12
dadas por las expresiones anteriores están en equilibrio con el campo de fuerzas de
volumen b (vea el Ejercicio 9.7). Note que, en componentes, la ecuación puntual de
equilibrio se expresa en la forma:
∂1 σ11 + ∂2 τ12 − ∂1 V = 0 , (9.7)

∂1 τ12 + ∂2 σ22 − ∂2 V = 0 . (9.8)
Sin embargo, no cualquier función ψ proporciona una solución compatible para

las componentes del tensor de tensiones. Es decir, las deformaciones que se co-
rresponden, a través de la ecuación constitutiva, con las tensiones dadas por (9.6)
pueden no satisfacer las ecuaciones de compatibilidad para una función ψ cualquie-
ra. Recuerde que si las ecuaciones de compatibilidad no son satisfechas entonces
no podrá hallarse un campo de desplazamientos que proporcione las deformacio-
nes requeridas. Por el contrario, si las ecuaciones de compatibilidad son satisfechas
y el dominio de trabajo es simplemente conexo, entonces podrá hallarse una so-
lución completa de desplazamientos, deformaciones y tensiones en equilibrio con
el campo de fuerzas de volumen. Para el caso de estado plano, las ecuaciones de
compatibilidad de la Sección 5.3.3 pueden expresarse como:
∂212 γ12 − ∂222 ε11 − ∂211 ε22 = 0 , (9.9)

∂211 ε33 = ∂222 ε33 = ∂212 ε33 = 0 . (9.10)
Las ecuaciones en (9.10) son idénticamente satisfechas en el caso de estado

plano de deformaciones, mientras que en el caso de estado plano de tensiones sola-
mente son satisfechas si ε33 es lineal. En general ε33 no es lineal y la solución del
estado plano de tensiones puede considerarse solamente como una solución aproxi-
mada. En el caso de estado plano de deformaciones la ecuación (9.9) multiplicada
por −Ē queda expresada en términos de las tensiones como:
∂222 σ11 − ν̄ ∂222 σ22 + ∂211 σ22 − ν̄ ∂211 σ11 − 2(1 + ν̄)∂212 τ12 = 0 . (9.11)
Note que la derivada ∂212 τ12 puede ser despejada sumando la primer ecuación de
equilibrio (9.7) derivada respecto de x1 con la ecuación de equilibrio (9.8) derivada
respecto de x2 para obtener:
2 ∂212 τ12 = ∆V − ∂211 σ11 − ∂222 σ22 .

Sustituyendo este valor en la ecuación (9.11) obtenemos:
∆(σ11 + σ22 ) − (1 + ν̄)∆V = 0 .
Sustituyendo ahora las tensiones por sus expresiones en términos de la función de

Airy obtenemos:
∆2 ψ = −(1 − ν̄)∆V . (9.12)
La expresión anterior es la ecuación diferencial que debe satisfacer ψ, donde el

operador bilaplaciano es ∆2 (·) = ∆(∆(·)). Para tener una solución del problema de
elasticidad lineal en estado plano de deformaciones se deberán satisfacer además
las condiciones de contorno. Si las condiciones de contorno son en tensiones, las
mismas pueden expresarse en términos de la función de Airy. Así, sea el origen O
del sistema de coordenadas localizado en el contorno ∂A del dominio A del proble-
ma. Sea la curva C igual a la parte del contorno ∂A que va del origen a un punto X
cualquiera en sentido antihorario y la función ψ0 dada por la expresión (9.4), donde
F1 , F2 y M3 se calculan con las expresiones en (9.2) utilizando el vector tensión y el
potencial V conocidos. Teniendo en cuenta (9.5), sea q0 = F1 n2 − F2 n1 una función
definida en el contorno ∂A a partir de los valores F1 y F2 previamente calculados y
las componentes n1 y n2 del vector normal unitario n. Entonces, si A es simplemente
conexo, la función de Airy es una solución del problema:
∆ ψ = −(1 − ν̄)∆V en A ,
 2



ψ = ψ0 en ∂A ,

(9.13)



 ∇ψ · n = q


en ∂A .
0
Observación 9.6 Note que el valor del módulo de Young no es relevante para
determinar la solución ψ (suponiendo que las condiciones de contorno son en
tensiones y por lo tanto el módulo de Young tampoco participa en ellas). Note
también que si el potencial V es una función armónica, entonces ψ será biarmó-
nica y además el valor del coeficiente de Poisson tampoco será relevante para
hallar ψ.
Para el caso de estado plano de tensiones el problema a resolver es similar, pero
en la ecuación diferencial aparece ν en vez de ν̄, es decir:
∆2 ψ = −(1 − ν)∆V . (9.14)
Además, sabemos que la solución no será exacta a menos que ε33 sea lineal, es decir,
a menos que ν sea cero o que σ11 + σ22 sea lineal:
σ11 + σ22 = 2V(x1 , x2 ) + ∆ψ(x1 , x2 ) = C1 x1 + C2 x2 + C3 .
Si ν no es cero y la ecuación anterior no se cumple, entonces la solución ψ obtenida

para (9.13) proporcionará solamente una aproximación de las tensiones exactas.
Ejercicio 9.7 Muestre que las ecuaciones de equilibrio (9.7)–(9.8) son satisfe-
chas para tensiones obtenidas a partir de cualquier función de Airy.
Ejercicio 9.8 Demuestre la ecuación diferencial (9.12) a partir de las ecuaciones

de Beltrami-Michell de la Sección 7.1.3.
Ejemplo 9.9 (Funciones cuadráticas y cúbicas) Considere un caso donde las fuer-
zas de volumen son nulas, es decir, V = 0, y la función de Airy ψ es cuadrática
homogénea:
1 1
ψ(x1 , x2 ) = ax12 + bx1 x2 + cx22 .
2 2
No es difícil mostrar que la función ψ así definida satisface la ecuación (9.12),
en el caso de estado plano de tensiones, o la ecuación (9.14) en el caso de estado
plano de deformaciones. Para esta función, de las ecuaciones (9.6) obtenemos el
siguiente estado homogéneo de tensiones:
σ11 = c , σ22 = a , τ12 = −b .
Si ahora consideramos una función ψ cúbica homogénea en la forma:

1 1 1 1
ψ(x1 , x2 ) = ax13 + bx12 x2 + cx1 x22 + dx23 .
6 2 2 6
Entonces, utilizando las ecuaciones (9.6) obtenemos el siguiente estado lineal de
tensiones:
σ11 = cx1 + dx2 , σ22 = ax1 + bx2 , τ12 = −bx1 − cx2 .
Ejercicio 9.10 Considere una chapa de largo 2ℓ, altura 2h y espesor e, en estado
plano de tensiones, sometida a tracción o flexión, como se muestra en la figura.
Hallar la función de Airy y el correspondiente estado de tensiones en equilibrio
con las acciones externas en cada caso, suponiendo que la función de Airy es,
respectivamente al caso, cuadrática o cúbica. Muestre que en estos casos la teoría
unidimensional de barras y vigas proporciona las soluciones exactas.
x2 x2
F F M M
2h 2h
x1 x1
2ℓ 2ℓ
Ejercicio 9.11 Considere una chapa de largo 2ℓ, altura 2h y espesor e, en estado
plano de tensiones, sometida a flexión y cortante, como se muestra en la figura.
Halle la función de Airy suponiendo que la misma es cuártica (no necesariamen-
te homogénea) y que la teoría de vigas proporciona el resultado exacto para las
tensiones σ11 . Halle el estado de tensiones en equilibrio con las acciones exter-
nas, y muestre que la teoría unidimensional de vigas proporciona los mismos
resultados en este caso, donde las tensiones rasantes son dadas por la fórmula de
Collignon-Jourawski. ¿Son exactas las soluciones obtenidas?
V x2 V
M M
2h M = Vℓ
x1
2ℓ
Ejercicio 9.12 Halle las soluciones tridimensionales en desplazamientos corres-

pondientes a las soluciones en tensiones del Ejercicio 9.10, integrando las expre-
siones del Ejercicio 5.15. Considere que el desplazamiento y el tensor de rota-
ciones infinitesimales son cero en el punto central de las chapas. Muestre que
el desplazamiento hallado es de la forma propuesta en el Ejercicio 9.4. Halle la
solución bidimensional en desplazamientos del Ejercicio 9.11, integrando expre-
siones análogas a las tridimensionales obtenidas en el Ejercicio 5.15. También
en este caso considere que el desplazamiento y el tensor de rotaciones infinitesi-
males son cero en el punto central. ¿Puede hallarse una solución tridimensional
en desplazamientos en este caso?
9.4. Curvas isostáticas y flujo de cargas

Se definen las curvas isostáticas en un elemento estructural como aquellas cur-
vas que puedan trazarse de forma tal que en cada punto sean tangentes a una de las
direcciones principal del tensor de tensiones. En el caso de estado plano, en cada
punto existen dos direcciones principales en el plano, por lo que existirán dos fa-
milias de curvas isostáticas que se intersecarán formando ángulos rectos, pues las
direcciones principales son normales entre sí, exceptuando posiblemente aquellos
puntos donde los valores de las dos tensiones principales coincidan.
En la Figura 9.3 se ilustran algunas de las curvas isostáticas de las dos familias
de curvas que aparecen sobre una viga sometida a flexión. En la figura se desta-
can dos curvas: la azul inferior que en la mayor parte de su longitud está asociada
a tensiones principales de tracción, mientras que la roja está asociada a tensiones
principales de compresión. Note que la dirección normal a un borde libre del cuerpo
es siempre dirección principal de tensión principal nula, por lo que las curvas isos-
táticas que lleguen a un borde libre deberán hacerlo en forma normal al mismo. De
hecho, cada borde libre es en sí mismo una curva isostática. Lo mismo es válido en
los bordes donde el vector tensión aplicado tenga componente rasante nula. En cam-
9.4. Curvas isostáticas y flujo de cargas 243
bio, en los apoyados las curvas no tienen que ser necesariamente normales al borde,
puesto que las tensiones actuantes sobre el cuerpo podrían tener una componente
rasante no nula.
Figura 9.3: Curvas isostáticas en una viga sometida a flexión.
En ingeniería civil es tradicional la utilización de las curvas isostáticas para

comprender el funcionamiento de un componente estructural. El componente es
imaginado como un fino sistema compuesto por arcos y cables delgados, los cuales
tienen la geometría dada por las curvas isostáticas. Así, la curva azul en la Figu-
ra 9.3 correspondería a un cable puesto en tracción, mientras que la curva azul
correspondería a un arco. Esa interpretación del funcionamiento del componente
está justificada en que un elemento pequeño del componente orientado según las
direcciones principales podría ser sustituido por un arreglo ortogonal de elementos
unidimensionales de rigidez adecuada puestos en tracción o compresión, sin afectar
en forma alguna el funcionamiento del componente estructural, como es mostrado
en la Figura 9.4.
Figura 9.4: Arcos y cables en un elemento pequeño de la viga.
Arcos y cables son elementos alargados que conducen las cargas aplicadas so-
bre ellos hacia sus extremos en la dirección de su eje (en un sentido que luego
estableceremos en forma más rigurosa). Siendo que nuestro componente estructural
puede ser visto como un entramado de arcos y cables, ese entramado nos sugiere
la forma en que las cargas aplicadas sobre el componente son conducidas hacia los
apoyos. Sin embargo, el funcionamiento del sistema de arcos y cables es bastante
más complejo de lo que ocurre en un arco o cable aislado. Esto ocurre porque los ar-
cos, por ejemplo, no conducen toda la carga que reciben en su dirección. Solamente
parte de la misma es desviada en su dirección, mientras que parte es conducida por
elementos perpendiculares al mismo hacia otro arco inferior. De hecho, podemos
ver los arcos superiores como apoyados en los inferiores a través de los elementos
perpendiculares que los unen y que garantizan la compatibilidad de deformaciones.
Las cargas en el sistema discreto de arcos y cables son entonces conducidas tanto en
la dirección de los arcos como en la dirección de los cables, por lo cual, si existiera
la posibilidad de definir una dirección efectiva de transmisión de cargas, la misma
sería una combinación lineal de las direcciones definidas por los arcos y los cables,
es decir, una dirección del plano que se aproximará a la dirección de una de las
familias de isostáticas en el caso en que exista una tensión principal mucho mayor
a la otra (como ocurre en las cercanías de los apoyos en el ejemplo de la viga).
El diagrama de isostáticas para un componente estructural puede tener diversas
aplicaciones. Por ejemplo, la teoría de vigas de Euler-Bernoulli, así como también la
teoría de vigas de Timoshenko de la Sección 8.5.5, predice un estado de corte simple
en la línea media de la viga, por lo cual las líneas isostáticas deberían intersecar la
línea media formando un ángulo de π/4 radianes, lo cual puede observarse en el
ejemplo excepto en las cercanías de los apoyos y de la carga externa central. Las
líneas isostáticas nos indican por lo tanto que las tensiones predichas por la teoría
de vigas pueden en realidad ser muy diferentes a las reales en esas regiones.
Otra aplicación importante del diagrama de isostáticas se encuentra en el caso
de trabajar con un material que presenta muy bajo límite elástico cuando es pues-
to en tracción. El hormigón, por ejemplo, es un material que puede ser altamente
resistente cuando es sometido a compresión, pero en cambio es muy débil y de com-
portamiento frágil cuando es sometido a tracción. Siendo que los valores máximos
de la tensión normal de tracción ocurren en una de las direcciones principales, la
pieza fisurará en planos normales a las direcciones principales de tracción cuando
sea sometida a cargas de cierta magnitud. Si la viga del ejemplo es compuesta por
hormigón, las fisuras aparecerían en la zona inferior, siguiendo aproximadamente
la trayectoria de las isostáticas de compresión, atravesando las isostáticas de trac-
ción que indicarían los cables que estarían fallando en el modelo de arcos y cables.
En estructuras de hormigón armado se colocan barras de acero en el interior de
la pieza, las cuales cumplen de mucho mejor manera con la función que tendrían
los elementos traccionados de hormigón en el sistema de arcos y cables. Una po-
sibilidad sería entonces colocar barras de acero con la geometría de las isostáticas
traccionadas. Esto no es realizado exactamente así por diversas razones, comenzan-
do con las constructivas: es mucho más fácil diseñar y colocar barras rectas. Esto
es posible porque no es necesario que las barras de acero sean perpendiculares a las
fisuras, basta que las atraviesen para conformar un sistema adecuado. Por otra parte,
el sistema de arcos y cables del cuerpo homogéneo no conforma una estructura óp-
tima. Otro sistema puede ser mejor, y de hecho las barras de acero localizadas en el
lugar correcto y con la dirección adecuada modifican el diagrama de isostáticas (el
análisis de cuerpo homogéneo ya no es más válido) lo cual permite inclusive obte-
ner un sistema de arcos y cables más eficiente. Por ejemplo, las barras de acero son
más eficientes si son colocadas cercanas al borde inferior, ignorando otras curvas
del diagrama de isostáticas localizadas más cerca de la línea media de la viga, como
es mostrado en la Figura 9.5. De todas maneras, y sobretodo en piezas de geometría
compleja, el diseño de estructuras de hormigón armado se inspira en el diagrama de

curvas isostáticas. Un método práctico que permite obtener un diseño eficiente es
por ejemplo el método de bielas y tirantes establecido en diversas normas técnicas.
Figura 9.5: Trayectoria usual de las fisuras en la viga de hormigón armado. En azul
se muestra la geometría escogida para las principales barras de acero utilizadas en
vigas de este tipo.
9.4.1. Flujo de cargas en el componente estructural
En la sección anterior quedó planteado el tema de establecer la dirección efec-

tiva en que las cargas son conducidas a través del componente estructural, desde
la superficie en donde son aplicadas hacia los apoyos. Idealmente quisiéramos una
analogía completa, por ejemplo con un problema de mecánica de fluidos o un pro-
blema de conducción de calor, en los cuales una cierta cantidad que es conservada,
como masa o la energía térmica, se desplaza desde una región a otra a través de un
cierto medio físico.
El primer problema que se presenta para establecer una analogía es que la mag-
nitud que es conservada en el flujo de un fluido o en la conducción de calor es
escalar: la masa o la energía térmica. En nuestro problema las cargas externas tie-
nen naturaleza vectorial, por lo que entonces no será posible definir una analogía
exacta. En todo caso se establecería una generalización. Sin embargo, podemos pri-
meramente analizar el ejemplo propuesto de la viga, donde las cargas que actúan
sobre la misma son verticales. Si nos concentramos en la componente vertical, que
es una magnitud escalar, entonces podríamos intentar reproducir conceptos análo-
gos a los que se tienen en un problema de mecánica de fluidos.
Sea, por ejemplo, el siguiente campo vectorial:
v2 = Te2 = τ12 e1 + σ22 e2 .
El campo anterior tiene las siguientes propiedades:
Tiene un significado físico fácilmente reconocible: es el vector tensión que

actúa sobre planos horizontales en cada punto del componente estructural, y
como tal tiene componentes que aparecen en la segunda columna de la matriz
del tensor de tensiones cuando la misma se expresa en la base canónica.
Es un campo vectorial que en cada punto tiene divergencia nula, pues la ecua-
ción puntual de equilibrio expresa, para fuerzas de volumen nulas, la igualdad
∇ · v2 = ∂1 τ12 + ∂2 σ22 = 0. Esto significa que el campo vectorial podrá ser
asociado a una magnitud que se conserva, como ocurre, por ejemplo, con el
campo de velocidades de un fluido incompresible, el cual conserva el volu-
men del mismo.
Una vez que tenemos el campo vectorial v2 , estamos listos para identificar cómo
se corresponden las magnitudes de nuestro problema con las del flujo de un fluido
incompresible. El caudal de fluido que pasa a través de una superficie S se calcula
como la integral en S del flujo normal v2 · n, donde n es la dirección normal a
S en un determinado punto. En nuestro problema, si llamamos f = Tn al vector
tensión en un punto de S, tenemos que el flujo normal es v2 · n = e2 · f, es decir,
la componente vertical f2 del vector tensión. Por lo tanto, lo que es un caudal en
el problema del fluido incompresible se transforma en la componente vertical de la
fuerza total sobre la superficie S en nuestro problema.
La Figura 9.6 muestra gráficamente las curvas de flujo del campo v2 . Sobre
las mismas se han dibujado las superficies Sa , Sb y Sc . Como estas superficies son
atravesadas por las mismas líneas de flujo, el caudal en las superficies es el mismo, y
por lo tanto la componente vertical de la fuerza aplicada sobre las tres superficies es
la misma. Esta construcción muestra la utilidad del diagrama presentado y permite
entonces visualizar el flujo de cargas no solo en forma cualitativa sino también en
forma cuantitativa.
Sb Sa
Sc
Figura 9.6: Flujo de las cargas verticales en la viga. Note que el flujo es dirigido
mayormente desde la superficie donde se aplican las cargas hacia los apoyos.
Note que también podríamos trabajar con el campo v1 = Te1 , es decir, trabajar
con la componente horizontal de las fuerzas de la misma manera que lo hicimos con
la componente vertical. Es cierto que las cargas externas no aportan componente
horizontal, pero en el interior de la viga ese campo tiene relevancia. De hecho, las
fuerzas horizontales actuando sobre superficies de normal horizontal en la región
inferior de la viga son las que la hacen fisurar cuando es construida con hormigón,
como vimos en la sección anterior. La Figura 9.7 muestra el flujo horizontal de
cargas.
En problemas tridimensionales tendríamos un tercer flujo de cargas: el que se
obtendría del campo de velocidades v3 = Te3 . Tendríamos entonces tres flujos re-
Figura 9.7: Flujo de las cargas horizontales en la viga. Note el flujo horizontal en la
zona inferior, el cual se traduce en una fuerza de tracción horizontal capaz de fisurar
la viga de hormigón.
levantes en el problema tridimensional, cada uno representando una de las compo-

nentes de las cargas según las tres direcciones de la base canónica. Claramente esos
tres flujos aparecen debido a la naturaleza vectorial de las cargas, y siendo que los
tres son descritos por diferentes columnas del tensor de tensiones, tenemos que el
tensor de tensiones es la magnitud fundamental que describe el flujo de cargas. Así,
llegamos a la generalización buscada del problema escalar de flujo de un fluido in-
compresible: el caudal en el fluido es análogo a la fuerza de naturaleza vectorial que
actúa sobre una determinada superficie, mientras que en lugar del campo de veloci-
dades en el fluido tenemos el campo tensorial descrito por el tensor de tensiones. El
tensor de tensiones es entonces quien representa la intensidad del flujo de cargas en
un determinado punto.
9.4.2. Analogía con el problema de conducción de calor
El Cuadro 9.1 muestra la analogía existente entre las expresiones del problema
de conducción de calor en la situación de equilibrio en un material de respuesta
lineal, y el problema de elasticidad lineal tal como lo hemos estudiado. Note que se
ha considerado un caso más general para el problema de elasticidad lineal que en
la sección anterior, pues ahora pueden existir fuerzas de volumen. Note que para el
problema de conducción de calor se ha llamado θ a la temperatura absoluta y q al
vector flujo de calor. Además se ha introducido la notación g para el gradiente ∇θ
de la temperatura, con la intención de resaltar la analogía entre los dos problemas.
La diferencia de signo en algunas ecuaciones no es esencial, puesto que se evitaría
trabajando con el vector q̂ = −q.
Queda todavía sin responder la siguiente pregunta: ¿cuál es la cantidad o mag-
nitud conservada en el problema de elasticidad que es análoga a la energía térmica
en el problema de conducción de calor? Para responder a esa pregunta debemos
recordar algunos conocimientos de mecánica newtoniana. Sean los cuerpos B1 y
B2 que interaccionan mutuamente. La intensidad de la interacción de naturaleza
mecánica que ocurre entre los dos cuerpos es lo que llamamos fuerza. A la fuerza
sobre el cuerpo B1 que resulta de la interacción mecánica con el cuerpo B2 la po-
demos llamar F12 . ¿Cuál es la cantidad transferida al cuerpo B1 ? La respuesta nos
la proporciona la segunda ley de Newton. Siendo que para el cuerpo B1 se cumple
Cuadro 9.1: Analogía entre la conducción de calor y la elasticidad lineal.
Conducción de calor Elasticidad lineal

Magnitud que fluye: Energía térmica Cantidad de movimiento
Variable principal: temperatura θ desplazamiento u
Gradiente: gradiente g tensor D
Intensidad del flujo: vector de flujo q tensor T
Propiedad material: conductividad k tensor elástico C
Fuente: generación de calor r fuerzas de volumen b
Relación cinemática: g = ∇θ D = ∇S u
Expresión constitutiva: q = −k(g) T = C(D)
Expresión de balance: ∇ · q − r = 0 ∇·T+b=0
F12 = ∂t (m1 v1 ), donde m1 v1 es la cantidad de movimiento del cuerpo B1 , tenemos

que la fuerza F12 mide la intensidad de variación de la cantidad de movimiento de
B1 . Es decir, en esa interacción el cuerpo B1 recibe una cierta cantidad de movi-
miento, con una intensidad que en cada instante es igual a la fuerza F12 . Como la
tercera ley de Newton establece que la fuerza F21 actuante sobre el cuerpo B2 es
igual en magnitud y de sentido contrario a la fuerza actuante sobre B1 , se tiene que
el cuerpo B2 experimenta una intensidad de variación de su cantidad de movimien-
to que es igual en magnitud y de sentido contrario a la que experimenta el cuerpo
B1 , por lo que la cantidad de movimiento total de los cuerpos B1 y B2 se mantiene
inalterada. Por lo tanto, en la interacción entre los dos cuerpos, una cierta cantidad
de movimiento es transferida de un cuerpo al otro, manteniéndose inalterada la can-
tidad de movimiento total. Esta última es entonces la cantidad vectorial conservada
que es análoga a la energía térmica en el problema de conducción de calor.
Tenemos entonces que lo que hemos llamado, poco rigurosamente, flujo de car-
gas en el elemento estructural, puede interpretarse rigurosamente como un flujo de
cantidad de movimiento. Las cargas externas que actúan sobre una estructura no se
desplazan en realidad, sino que expresan la intensidad de aporte de cantidad movi-
miento de los agentes externos sobre la misma. Si una estructura está en equilibrio,
entonces la misma no experimenta ninguna variación en su cantidad de movimiento,
por lo cual se debe cumplir que toda esa cantidad de movimiento aportada por los
agentes externos fluya a través de la estructura hacia los apoyos. Así, en el ejemplo
de la viga estudiado en la sección anterior, se tiene que la fuerza total de las cargas
externas expresa el caudal de cantidad de movimiento que ingresa en la viga a través
de la superficie superior, el cual debe ser igual al caudal total de salida que tenemos
sobre las superficies de apoyo. La forma en que esa cantidad de movimiento fluye
en el interior de la viga, o más precisamente la intensidad de ese flujo en cada punto
del interior de la viga, es dada el tensor de tensiones.
Note que las Figuras 9.6 y 9.7 representan gráficamente el tensor de tensiones,
por lo que ahora podemos decir rigurosamente que describen el flujo de cargas
en la viga. Lo mismo podemos decir sobre el diagrama de isostáticas de la Figu-
9.5. Elementos estructurales planos 249
ra 9.4 (aunque en ese diagrama se expresan solamente las direcciones principales

del tensor de tensiones, es cierto también que sería posible colorear las isostáticas de
forma de describir también la magnitud de las tensiones principales), por lo cual en
ese sentido es rigurosamente correcta la idea muy extendida de que el diagrama de
isostáticas representa el flujo de cargas que ocurre desde las regiones de aplicación
de las cargas externas hacia los apoyos.
9.5. Elementos estructurales planos

En esta sección consideraremos placas planas, es decir, elementos estructurales
de espesor pequeño en relación a sus otras dimensiones dimensiones y de superficie
media plana. Las partículas de la placa en el sistema cartesiano usual tendrán coor-
denadas (x1 , x2 , x3 ), donde x3 ∈ [−h/2, h/2] con el espesor h pequeño, y (x1 , x2 ) ∈ A,
siendo A el dominio bidimensional en el cual cada punto identifica un segmento
transversal del tipo {(x1 , x2 , x3 ) con x3 ∈ [−h/2, h/2]}. Note que en estos modelos
bidimensionales A es análogo al intervalo I de los modelos unidimensionales, mien-
tras que los segmentos transversales cumplen el rol de las secciones transversales.
En forma análoga a lo que hemos visto para elementos estructurales unidimen-
sionales en la Sección 8.5, asumiremos que el desplazamiento de las partículas de
la placa se produce de acuerdo con alguna hipótesis cinemática del tipo:
u(x1 , x2 , x3 ) = U(x3 )d(x1 , x2 ) , (9.15)
donde la matriz U que define la hipótesis cinemática,es conocida a priori, mientras

que d es el vector de desplazamientos generalizados del modelo bidimensional de-
finido en A. Tal como se observó para elementos unidimensionales, una versión más
general de la hipótesis cinemática se conseguiría permitiendo que U dependa de x1
y x2 . Por simplicidad omitiremos esa dependencia, lo cual se justifica utilizando los
mismos argumentos que en el caso unidimensional.
Tal como vimos en el caso de elementos unidimensionales, la adopción de
una hipótesis cinemática simple requiere modificar apropiadamente las expresio-
nes constitutivas, de modo que los estados tensionales resultantes de las mismas se
aproximen a los reales. Por ejemplo, si la hipótesis constitutiva impide la deforma-
ción de los segmentos transversales (ε33 = 0), entonces el efecto de Poisson impide
modelar adecuadamente situaciones donde la componente σ33 del tensor de tensio-
nes sea despreciable. En este caso, podemos inspirarnos en la expresión constitutiva
del estado plano de tensiones y, llamando Ē = E/(1 − ν2 ), plantear:
σ11 = Ē (ε11 + νε22 ) , τ12 = Gγ12 , (9.16)

σ22 = Ē (νε11 + ε22 ) , τ13 = Gγ13 , (9.17)
σ33 = β ε33 , τ23 = Gγ23 . (9.18)
Al igual que con las ecuaciones empleadas en el caso unidimensional, la apro-

ximación anterior no se corresponde con las expresiones del material hiperelástico
lineal isótropo, pues se tiene rigidez diferente en una cierta dirección. La clave que
garantizará el éxito de las expresiones anteriores es que en esa dirección de rigidez

β la hipótesis cinemática no contemplará deformación.
Tal como en el caso unidimensional, la adopción de una hipótesis cinemática
junto con expresiones constitutivas corregidas y el método de Rayleigh-Ritz permi-
tirán desarrollar la teoría general descrita en la sección siguiente.
9.5.1. Teoría general de elementos planos
Consideremos la hipótesis cinemática general dada por la ecuación (9.15), don-

de d : A → Rm es el vector de las m funciones de desplazamientos generalizados y
U es una matriz de dimensiones 3 × m conocida. Sea e la matriz de deformaciones
generalizadas del elemento de dimensiones m × 2 dada por la siguiente expresión:

e = e1 e2 = ∂1 d ∂2 d .
Derivando la hipótesis cinemática se obtienen las siguientes componentes para

el tensor de deformaciones:
ε11 = U1 e1 , γ12 = U2 e1 + U1 e2 ,
ε22 = U2 e2 , γ13 = ∂3 U1 d + U3 e1 ,
ε33 = ∂3 U3 d , γ23 = ∂3 U2 d + U3 e2 ,
Las componentes del tensor de tensiones pueden ser halladas a partir de las
expresiones anteriores utilizando las ecuaciones constitutivas, por ejemplo las de
las ecuaciones (9.16)–(9.18). La densidad de energía de deformación será entonces
una función que dependerá explícitamente de las coordenadas x1 , x2 y x3 como
también implícitamente a través de d y e:
Ψ(x1 , x2 , x3 , d, e) = 12 σ11 ε11 + 12 σ22 ε22 + 12 σ33 ε33

+ 12 τ12 γ12 + 12 τ13 γ13 + 12 τ23 γ23 . (9.19)
Sea entonces un problema de elasticidad con ciertas condiciones de contorno

y ciertas fuerzas externas. Por ejemplo, consideremos que el elemento plano sufre
un desplazamiento impuesto dado por el desplazamiento generalizado d̂ definido en
los segmentos transversales que atraviesan el contorno ∂Au , está sometido a fuerzas
de volumen dadas por el vector b, fuerzas de superficie f + en la superficie superior
A+ , fuerzas de superficie f − en la superficie inferior A− y fuerzas de superficie f en
los segmentos transversales que atraviesan el contorno ∂A f . Se tiene, como siempre,
∂Au ∪ ∂A f = ∂A y ∂Au ∩ ∂A f = ∅. Para ese problema, la energía potencial total del
elemento plano para un desplazamiento dado por d es:
Z Z Z
π(d) = F (x1 , x2 , d, e) da − q · d da − F · d ds ,
A A ∂A f
donde F es la energía de deformación por unidad de área del elemento, q es la

fuerza externa por unidad de área, y F la fuerza externa por unidad de longitud
aplicada en el contorno libre ∂A f :

Z h/2
F (x1 , x2 , d, e) = Ψ(x1 , x2 , x3 , d, e) dx3 , (9.20)
−h/2
Z h/2 Z h/2
+
q= U b dx3 + U |A+ f + U |A− f ,
⊤ ⊤ ⊤ −
F= U⊤ f dx3 . (9.21)
−h/2 −h/2
Observación 9.13 Nuevamente se observa que las fuerzas externas generaliza-

das q y F son expresiones matemáticas que caracterizan el trabajo realizado por
las fuerzas externas reales sobre los desplazamientos que satisfacen la hipóte-
sis cinemática del problema. Tal como ocurre en los modelos unidimensionales
vistos en el Capítulo 8, traslaciones conducirán a fuerzas, mientras que giros
conducirán a momentos. Desplazamientos más sofisticados conducirán a fuerzas
generalizadas no interpretables como fuerzas o momentos clásicos.
La formulación variacional del modelo se obtiene imponiendo variación nula de

la función f (η) = π(d + ηd̄) en el punto η = 0, para todo desplazamiento virtual
posible d̄. Siguiendo el procedimiento empleado en el Capítulo 8, se obtiene que la
formulación clásica consiste en hallar u ∈ Ud tal que:
Z Z Z
∂d F · d̄ + ∂e F : ē da − q · d̄ da − F · d̄ ds = 0 ∀d̄ ∈ Ūd . (9.22)
A A ∂A f
Se recuerda que el conjunto Ud contiene los desplazamientos generalizados ad-

misibles que satisfacen las condiciones de contorno cinemáticas, mientras que Ūd
contiene los desplazamientos generalizados virtuales, es decir, los admisibles que
valen cero donde es impuesta la condición de contorno cinemática. Note que la ex-
presión anterior podría haber sido obtenida directamente a partir de la formulación
variacional de Rayleigh-Ritz del problema tridimensional.
La expresión anterior merece las siguientes aclaraciones. En primer lugar ∂d F
denota el vector de las m componentes que se obtienen al derivar F respecto de
cada componente del vector d. Por su parte, ∂e F denota la matriz de dimensiones
m × 2 que tiene en la columna número i las derivadas de F respecto de cada com-
ponente del vector ei . Naturalmente, ∂e F es una matriz que puede multiplicarse
escalarmente por ē utilizando la expresión habitual ∂e F : ē = tr(∂e F ē⊤ ).
Para obtener la formulación clásica utilizamos la siguiente identidad, donde el
operador de divergencia implica derivación solamente respecto de las variables x1 y
x2 y actúa sobre cada fila de la matriz:
∇ · (∂e F ⊤ d̄) = (∇ · ∂e F ) · d̄ + ∂e F : ē .
La expresión anterior permite integrar por partes el segundo término de la expresión
del trabajo virtual interno. Reagrupando los términos obtenemos:
Z Z
∂d F − ∇ · ∂e F − q · d̄ da + [∂e F n − F] · d̄ ds = 0 ∀d̄ ∈ Ūd .

A ∂A f
Siendo d̄ arbitraria, el lema fundamental del cálculo de variaciones nos indica que
deben valer cero las expresiones entre paréntesis. Así, si definimos la fuerza interna
generalizada K = ∂e F , tenemos que la formulación clásica es:
∂d F − ∇ · K − q = 0 en A (ecuación de equilibrio) ,



e = ∂1 d ∂2 d (relación desplazamiento-deformación) ,

en A





K = ∂e F (ecuación constitutiva) ,

en A



d = d̂ en ∂Au (condición de contorno cinemática) ,






Kn = F en ∂A f (condición de contorno mecánica) .


Tal como ocurre en los elementos unidimensionales del Capítulo 8, la ecuación

constitutiva establece una primera definición para el vector de fuerzas internas. El
mismo también podría haber sido definido como el vector que multiplica la de-
formación virtual ē en la expresión del trabajo virtual interno. Por otra parte, las
ecuaciones (9.19) y (9.20) muestran que en el caso general las fuerzas internas son
resultantes de las tensiones que actúan en el segmento transversal:
Z h/2
K= (∂e ε11 )σ11 + (∂e ε22 )σ22 + (∂e γ12 )τ12 + (∂e γ13 )τ13 + (∂e γ23 )τ23 da
−h/2
Z h/2
= U⊤1 σ11 + U⊤2 τ12 + U⊤3 τ13 U⊤1 τ12 + U⊤2 σ22 + U⊤3 τ23 ds . (9.23)
−h/2
Teorema 9.14 Si en la hipótesis cinemática existen variables que controlen

completamente el movimiento rígido infinitesimal de los segmentos transver-
sales, entonces las fuerzas internas clásicas aparecerán en la formulación, y las
mismas satisfarán las ecuaciones de equilibrio clásicas.
Demostración. La demostración es dejada como ejercicio, porque la misma no es

esencialmente diferente de la demostración del Teorema 8.20 del Capítulo 8. La
única diferencia es que en este caso la componente de giro de eje x3 del segmento
transversal no es relevante, puesto que no desplaza las partículas. Tenemos enton-
ces que para elementos planos las ecuaciones de equilibrio clásicas son solamente
cinco, las dos que serán presentadas en la Sección 9.5.2 y las tres presentadas en la
Sección 9.5.3. □
9.5.2. Placa cargada en su plano
En el caso que las cargas estén mayormente dirigidas según direcciones del
plano medio, y presenten además simetría con respecto a ese plano, es razonable
adoptar una hipótesis cinemática que simplemente desplace cada segmento trans-
versal de acuerdo con una dirección del plano. En términos matemáticos, la hipóte-
sis cinemática quedaría así:
u = u1 (x1 , x2 )e1 + u2 (x1 , x2 )e2 . (9.24)

Note que la expresión anterior se obtiene a partir de la expresión general (9.15)

utilizando una matriz U muy simple, y que los desplazamientos generalizados defi-
nidos en A se han llamado u1 y u2 , lo cual constituye un abuso de notación, puesto
que las componentes del desplazamiento tridimensional tienen el mismo nombre.
De acuerdo con la teoría general, tenemos:
 
1 0
∂1 u1 ∂2 u1
! !
u1
U = 0 1 , d= , e= . (9.25)

 

u2 ∂1 u2 ∂2 u2
0 0
 
Note que la matriz e de deformaciones no es simétrica, lo cual a primera vista

puede parecer extraño. No hay ningún problema con esto, pues la teoría general
es perfectamente aplicable y veremos luego que conduce a expresiones donde po-
dremos reemplazar e por su parte simétrica, la cual contiene las tres componentes
independientes que definen deformaciones, tensiones y la energía de deformación.
De hecho, derivando las expresiones de (9.24) obtenemos:
ε11 = ∂1 u1 , ε22 = ∂2 u2 , γ12 = ∂2 u1 + ∂1 u2 , (9.26)
donde se observa que las derivadas cruzadas ∂2 u1 y ∂1 u2 de e aparecen sumadas.

Teniendo esto en cuenta, en la formulación final utilizaremos ε11 , ε22 y γ12 como
medidas de deformación en lugar de las componentes de e.
Por su parte, las componentes no nulas del tensor de tensiones que se obtienen
utilizando las ecuaciones (9.16)–(9.18) son las siguientes:
σ11 = Ē (ε11 + νε22 ) , σ22 = Ē (νε11 + ε22 ) , τ12 = Gγ12 . (9.27)
Estamos ya en condiciones de hallar las fuerzas internas y externas del problema

utilizando las expresiones generales (9.23) y (9.21):
! ! !
N11 N12 c1 F1
K= , q= , F= , (9.28)
N12 N22 c2 F2
donde las componentes son dadas por:

Z h/2 Z h/2 Z h/2
N11 = σ11 dx3 , N22 = σ22 dx3 , N12 = τ12 dx3 ,
−h/2 −h/2 −h/2
Z h/2 Z h/2
c1 = b1 dx3 + f1+ + f1− , F1 = f1 dx3 ,
−h/2 −h/2
Z h/2 Z h/2
c2 = b2 dx3 + f2+ + f2− , F2 = f2 dx3 .
−h/2 −h/2
Note que la teoría general sí conduce a un tensor simétrico en el caso de K.

Además, las expresiones anteriores, en conjunto con (9.27), proporcionan las ecua-
ciones constitutivas del problema, es decir, las componentes de la matriz de fuerzas
internas en términos de las deformaciones ε11 , ε22 y γ12 del modelo. Podemos ya
plantear la formulación variacional que dejaremos en términos de las fuerzas inter-

nas reales y las deformaciones virtuales, la cual consiste en hallar los desplazamien-
tos generalizados (u1 , u2 ) ∈ Uu1 u2 tales que:
Z Z
N11 ε̄11 + N22 ε̄22 + N12 γ̄12 da = c1 ū1 + c2 ū2 da
A Z A
+ F1 ū1 + F2 ū2 ds ∀(ū1 , ū2 ) ∈ Ūu1 u2 . (9.29)

∂A f
Ejercicio 9.15 Detalle la formulación clásica del problema de la placa cargada

en su plano. En particular obtenga las expresiones constitutivas, las ecuaciones
de equilibrio y las condiciones de contorno mecánicas utilizando la teoría ge-
neral de la Sección 9.5.1. Muestre también que dada una cierta solución de la
formulación clásica, las tensiones pueden ser encontradas con las expresiones
σ11 = N11 /h, σ22 = N22 /h y τ12 = N12 /h, las cuales, consideradas junto con
los desplazamientos y deformaciones hallados, satisfacen la formulación clási-
ca del estado plano de tensiones para las fuerzas externas b y f dadas por las
componentes b1 = c1 /h, b2 = c2 /h, f1 = F1 /h y f2 = F2 /h.
Note que el ejercicio anterior justifica nuevamente la formulación del estado

plano de tensiones de la Sección 9.2. Hemos recorrido entonces tres caminos di-
ferentes para arribar a la formulación clásica del estado plano de tensiones: la de
la Sección 9.2, la cual nunca vimos claramente qué tipo de aproximaciones im-
plicaba, pero vimos que su solución podría no conducir a una solución exacta de
campos tridimensionales a menos que ε33 tuviera una variación lineal; la versión
exacta puramente bidimensional que implica las magnitudes medias propuestas en
el Ejercicio 9.5; y la de esta sección, la cual consiste en un modelo bidimensional
que sí conduce a campos tridimensionales, que sabemos que solamente pueden ser
aproximaciones de los campos exactos, aunque en este caso conocemos perfecta-
mente las tres fuentes de error: la hipótesis cinemática, las expresiones constitutivas
corregidas y el método de Rayleigh-Ritz en la formulación variacional.
Hay otra cuestión que es importante mencionar acerca de las fuerzas internas.
La teoría general muestra que las fuerzas internas N11 , N22 y N12 son componentes
de un tensor simétrico. Ese tensor caracteriza el estado de las fuerzas internas en un
punto, y permite obtener las fuerzas internas que ocurren en cualquier corte de la
placa, como muestra la Figura 9.8.
9.5.3. Placa de Mindlin-Reissner
En este caso consideraremos que la placa es sometida a fuerzas dirigidas en la

dirección transversal a la del plano medio. Estas fuerzas provocan en la placa fuer-
zas internas de cortante, momento flector y también momento torsor, como veremos
enseguida. La placa de Mindlin-Reissner es aquella que considera una hipótesis ci-
nemática similar a la hipótesis cinemática de Timoshenko para vigas sometidas a
x3
N11
N12
x2
N12
N22
Nnt
t Nnn
n
x1
Figura 9.8: Placa cargada en su plano. Vista de las fuerzas internas que actúan sobre
una pequeña porción de la misma. Para la cara frontal la fuerza actuante fue des-
compuesta de acuerdo con la base {n, t, e3 } alineada con la superficie.
cortante y momento flector. La hipótesis considera que los elementos transversa-

les se mueven rígidamente, desplazándose en la dirección transversal de acuerdo
con una cierta función u3 (x1 , x2 ) y girando luego de acuerdo con ciertos ángulos
θ1 (x1 , x2 ) y θ2 (x1 , x2 ). La hipótesis cinemática queda entonces así:
u = x3 θ1 (x1 , x2 )e1 + x3 θ2 (x1 , x2 )e2 + u3 (x1 , x2 )e3 . (9.30)
La expresión anterior puede escribir de acuerdo con la teoría general si considera-

mos las siguientes definiciones:
 θ1   ∂1 θ1 ∂2 θ1 

     
 x3 0 0
U =  0 x3 0 , d =  θ2  , e =  ∂1 θ2 ∂2 θ2  . (9.31)
     
0 0 1 u3 ∂1 u3 ∂2 u3
     
Veremos luego que en lugar de e podremos utilizar medidas de deformación

que posean las simetrías de la matriz de fuerzas internas. Derivando las expresiones
de (9.30) podemos calcular las componentes del tensor de deformaciones:
ε11 = x3 ∂1 θ1 , γ12 = x3 (∂2 θ1 + ∂1 θ2 ) , (9.32)

ε22 = x3 ∂2 θ2 , γ13 = θ1 + ∂1 u3 , (9.33)
ε33 = 0 , γ23 = θ2 + ∂2 u3 . (9.34)
Note que solamente la componente ε33 se anula, lo cual resulta de haber prescri-
to un movimiento rígido para los segmentos transversales. Otra observación que po-
demos hacer es que las deformaciones obtenidas dependen tanto de d como de e. Sin
embargo, al igual que en el caso de la viga de Timoshenko, veremos que podremos
definir un conjunto de deformaciones más conveniente que el dado en (9.31). Anti-
cipando resultados siguientes, el conjunto mínimo de deformaciones que aparecen
en las expresiones anteriores, y consideraremos de aquí en más, son las siguientes:

 κ11 κ12   ∂1 θ1 1
(∂ θ + ∂1 θ2 )
   
2 2 1
 κ12 κ22  =  2 (∂2 θ1 + ∂1 θ2 ) ∂2 θ2  .
 1
(9.35)
 
ϕ13 ϕ23 θ1 + ∂1 u3 θ2 + ∂2 u3
Las tensiones podrían ser halladas utilizando las ecuaciones (9.16)-(9.18), sien-
do σ33 la única componente nula. Sin embargo, note que las deformaciones γ13 y
γ23 no dependen de la coordenada x3 , lo cual conduce a tensiones rasantes τ13 y τ23
constantes en la placa de Mindlin-Reissner. Estas tensiones difieren del comporta-
miento real, donde las tensiones rasantes tienen un comportamiento aproximada-
mente parabólico con valores máximos en la superficie media y valores nulos en
las superficies superior e inferior (similar a como ocurre en vigas de acuerdo con la
fórmula aproximada de Collignon-Jourawski). Se produce entonces un fenómeno
similar al que ocurre en la viga de Timoshenko, en donde la energía de deformación
producida por las tensiones rasantes es sobrestimada. Para aliviar ese problema, en
la placa de Mindlin-Reissner se utiliza el mismo truco de introducir el coeficien-
te kT en las ecuaciones constitutivas de las tensiones rasantes τ13 y τ23 . El valor
usual utilizado es kT = 5/6, es decir, el valor correspondiente a la sección transver-
sal rectangular de acuerdo con el Ejercicio 8.26. Con eso, las expresiones para las
tensiones quedan así:
σ11 = Ē (ε11 + νε22 ) , τ12 = Gγ12 , (9.36)
σ22 = Ē (νε11 + ε22 ) , τ13 = kT Gγ13 , (9.37)
σ33 = 0 , τ23 = kT Gγ23 . (9.38)
Las fuerzas internas y externas de la formulación las obtenemos utilizando las
expresiones generales (9.23) y (9.21):
     
M11 M12  m1   M1 
K = M12 M22  , q = m2  , F =  M2  ,
     
Q13 Q23 q3 Q3
     
donde las componentes de K son:

Z h/2 Z h/2 Z h/2
M11 = x3 σ11 dx3 , M22 = x3 σ22 dx3 , M12 = x3 τ12 dx3 ,
−h/2 −h/2 −h/2
Z h/2 Z h/2
Q13 = τ13 dx3 , Q23 = τ23 dx3 .
−h/2 −h/2
mientras que las de q y F son:

Z h/2 Z h/2
h h
m1 = x3 b1 dx3 + ( f1+ − f1− ) , m2 = x3 b2 dx3 + ( f2+ − f2− ) ,
−h/2 2 −h/2 2
Z h/2 Z h/2
q3 = b3 dx3 + f3+ + f3− , Q3 = f3 dx3 ,
−h/2 −h/2
Z h/2 Z h/2
M1 = x3 f1 dx3 , M2 = x3 f2 dx3 .
−h/2 −h/2
Las expresiones constitutivas para las fuerzas internas en función de los despla-
zamientos generalizados las obtenemos a partir de las expresiones anteriores y las
ecuaciones constitutivas, con lo cual se obtiene:
M11 = ĒI(κ11 + νκ22 ) , M22 = ĒI(νκ11 + κ22 ) , M12 = 2GIκ12 , (9.39)

3
h
Q13 = GkT hϕ13 , Q23 = GkT hϕ23 , I= . (9.40)
12
Podemos ahora pasar a plantear el primer teorema del trabajo virtual para ha-
llar la formulación variacional de la placa de Mindlin-Reissner. Por el momento
consideremos el caso en que conocemos los desplazamientos û en los segmentos
transversales que atraviesan ∂Au y el campo de tensiones f en los segmentos que
atraviesan ∂A f . Luego discutiremos los diferentes casos típicos de condiciones de
apoyo. Así, la formulación variacional se obtiene directamente y consiste en hallar
los desplazamientos generalizados (θ1 , θ2 , u3 ) ∈ Uθ1 θ2 u3 tales que:
Z
M11 κ̄11 + M22 κ̄22 + 2M12 κ̄12 + Q13 ϕ̄13 + Q23 ϕ̄23 da
A Z Z
= m1 θ̄1 + m2 θ̄2 + q3 ū3 da + M1 θ̄1 + M2 θ̄2 + Q3 ū3 ds
A ∂A f
∀(θ̄1 , θ̄2 , ū3 ) ∈ Ūθ1 θ2 u3 . (9.41)
La expresión anterior puede ser utilizada para obtener una formulación de ele-
mentos finitos para hallar soluciones aproximadas para la placa de Mindlin-Reiss-
ner. En cambio, veamos cómo quedaría la formulación clásica del problema, de la
cual resta hallar la ecuaciones puntuales de equilibrio y las condiciones de contorno
mecánicas. Las primeras, de acuerdo con la teoría general, quedan así:
∂1 M11 + ∂2 M12 − Q13 + m1 = 0 , (9.42)

∂1 M12 + ∂2 M22 − Q23 + m2 = 0 , (9.43)
∂1 Q13 + ∂2 Q23 + q3 = 0 , (9.44)
mientras que las segundas, definidas en ∂A f , quedan así:
M11 n1 + M12 n2 = M1 , (9.45)

M12 n1 + M22 n2 = M2 , (9.46)
Q13 n1 + Q23 n2 = Q3 . (9.47)
Note que las dos primeras ecuaciones de las anteriores expresan un equilibrio
de momentos en componentes según las direcciones e1 y e2 de la base canónica,
mientras que la última ecuación expresa el equilibrio de fuerzas según la dirección
e3 . En el caso de las dos primeras, también podemos expresar el equilibrio según
una base alineada con el contorno de la placa, como se muestra en la Figura 9.9. Así,
si n, de componentes n1 y n2 , es el vector normal al contorno y t, de componentes
t1 y t2 , es el vector tangente al mismo, entonces, llamando
Mnn = M11 n21 + 2M12 n1 n2 + M22 n22 , Mn = M1 n1 + M2 n2 ,

Mnt = M11 t1 n1 + M12 t1 n2 + M12 t2 n1 + M22 t2 n2 , Mt = M1 t1 + M2 t2 ,
Qn3 = Q13 n1 + Q23 n2 .
tenemos que las condiciones de contorno en ∂A f quedan así:
Mnn = Mn , Mnt = Mt , Qn3 = Q3 .
x3 Q13 M12
M11
x2
Q23 M22
M12
Qn3
Mnn
t Mnt
n
x1
Figura 9.9: Placa de Mindlin-Reissner. Vista de las fuerzas internas que actúan so-
bre una pequeña porción de la misma. Para la cara frontal la fuerza interna actuante
fue descompuesta de acuerdo con fue descompuesta de acuerdo con la base {n, t, e3 }
alineada con la superficie. Note que la regla de la mano derecha que define la di-
rección de los vectores momento puede conducir a direcciones diferentes a las de la
base utilizada.
Una característica de la placa de Mindlin es que las tensiones que actúan sobre
un corte transversal pueden ser calculadas a partir de las fuerzas internas que actúan
sobre el mismo. Así, supongamos que conocemos Mnn , Mnt y Qn3 . Entonces las
ecuaciones constitutivas (9.39)–(9.40), expresadas en la base {n, t, e3 }, nos permiten
calcular κnn + νκtt , κnt y ϕn3 . Esas deformaciones son suficientes para calcular las
tensiones que actúan en el corte transversal utilizando las ecuaciones (9.32)–(9.34)
y (9.36)–(9.38):
Mnn Mnt Qn3

σnn = x3 , τnt = x3 , τn3 = . (9.48)
I I h
Alternativamente, las expresiones anteriores podrían haber sido obtenidas direc-
tamente considerando el tipo de variación de las tensiones con respecto a x3 (lineal
o constante) y la definición de las fuerzas internas.
En el caso del elemento estructural plano más general que considera simultá-
neamente las hipótesis cinemáticas de la placa cargada en su plano y la placa de
Mindlin-Reissner se obtienen expresiones similares. Así, si conocemos Nnn y Qnt
en la sección transversal, entonces, utilizando el resultado del Ejercicio 9.15 y su-
mando las tensiones obtenidas por separado, obtenemos:
Nnn Mnn Qnt Mnt Qn3

σnn = + x3 , τnt = + x3 , τn3 = .
h I h I h
Condiciones de contorno
En placas cargadas con fuerzas transversales es habitual que las condiciones

de contorno sean más complejas que las vistas hasta el momento. El contorno no
se divide simplemente en dos regiones separadas donde son prescritos los despla-
zamientos o las fuerzas externas aplicadas. Por el contrario, es habitual que en un
mismo contorno sean prescritas algunas componentes del desplazamiento y algunas
componentes de las fuerzas. En este caso debemos considerar las fuerzas internas y
externas en la base {n, t, e3 } ya introducidas, al igual que los giros expresados en la
misma base:
θn = θ1 n1 + θ2 n2 , θt = θ1 t1 + θ2 t2 .
Con esto, las condiciones de contorno habituales para la placa de Mindlin-Reiss-

ner son las siguientes:
Empotramiento duro: en este caso se prescriben todas las componentes de

desplazamiento, por lo que las condiciones de contorno son:
θn = θ̂n , θt = θ̂t , u3 = û3 .
Este es el caso habitual en que la placa está fuertemente adherida a una es-
tructura muy rígida que le impida los desplazamientos, como ser una viga
muy rígida a flexión y torsión. En esa situación se tienen estas condiciones de
contorno con funciones θ̂n , θ̂t , y û3 nulas.
Empotramiento blando: este caso es similar al anterior pero se prescribe

Mnt en lugar de θt :
θn = θ̂n , Mnt = Mt , u3 = û3 .
Apoyo simple duro: el apoyo simple se caracteriza por prescribir el despla-

zamiento transversal y el momento flector actuante sobre el contorno. En el
apoyo simple duro se tiene:
Mnn = Mn , θt = θ̂t , u3 = û3 .

Apoyo simple blando: la diferencia con el anterior es que prescribe Mnt en

lugar de θt :
Mnn = Mn , Mnt = Mt , u3 = û3 .
Borde libre: En este caso no hay apoyos, por lo que las condiciones son:
Mnn = Mn , Mnt = Mt , Qn3 = Q3 .
En algunos casos pueden existir dudas acerca de qué tipo de apoyo debe ser
considerado. Lo usual es que se deba considerar solamente el empotramiento duro,
el apoyo simple blando y el borde libre. Afortunadamente las placas no suelen en-
contrarse en forma aislada, sino que forman parte de una estructura a la cual están
vinculadas. En ese caso debe evaluarse la naturaleza de esos vínculos, en particular
si su resistencia mecánica permite o no la continuidad de desplazamientos.
9.5.4. Placa de Kirchhoff-Love
La teoría de Kirchhoff-Love para placas sometidas a fuerzas transversales es

la teoría clásica de flexión de placas, la primera formulada y la más estudiada y
conocida. Ocupa el rol que la teoría de vigas de Euler-Bernoulli ocupa en el caso
de elementos unidimensionales, y de hecho se relaciona con la teoría de Mindlin-
Reissner en forma análoga a como la teoría de Euler-Bernoulli se relaciona con la
teoría de Timoshenko. Por lo tanto, la hipótesis cinemática de la teoría de Kirchhoff-
Love se obtiene de la hipótesis cinemática de Mindlin-Reissner despreciando los
valores de ϕ13 y ϕ23 .
De la ecuación (9.35) se tiene θ1 = ϕ13 − ∂1 u3 , y θ2 = ϕ23 − ∂2 u3 , por lo que
si tomamos ϕ13 y ϕ23 nulos, la hipótesis cinemática de la teoría de Kirchhoff-Love
puede escribirse así:
u = −x3 ∂1 u3 (x1 , x2 )e1 − x3 ∂2 u3 (x1 , x2 )e2 + u3 (x1 , x2 )e3 . (9.49)
Observación 9.16 La hipótesis cinemática Kirchhoff-Love tiene el significado

geométrico siguiente. Recordando que las distorsiones angulares γ13 y γ23 en la
teoría de Mindlin-Reissner son dadas precisamente por ϕ13 y ϕ23 , tenemos que la
hipótesis cinemática consiste en asumir que el segmento transversal se desplaza
en la dirección transversal y rota de forma tal que se mantiene normal a superficie
media de la placa en la configuración deformada.
La formulación variacional de la placa de Kirchhoff-Love se obtiene de la for-

mulación variacional de Mindlin-Reissner tomando ϕ13 y ϕ23 nulos, por lo que la
misma consiste en hallar una única incógnita u3 ∈ Uu3 tal que:
Z Z
M11 κ̄11 + M22 κ̄22 + 2M12 κ̄12 da = m1 θ̄1 + m2 θ̄2 + q3 ū3 da
A Z A
+ M1 θ̄1 + M2 θ̄2 + Q3 ū3 ds ∀ū3 ∈ Ūu3 . (9.50)

∂A f
Note que en la expresión anterior aparecen derivadas segundas del desplaza-

miento virtual ū3 embutidas en las deformaciones κ̄11 , κ̄12 y κ̄22 . Lo mismo puede
decirse de las deformaciones reales, cuyas derivadas segundas están embutidas en
las fuerzas internas M11 , M12 y M22 . Por lo tanto deberemos integrar por partes
dos veces para obtener la formulación clásica del problema. Para integrar por partes
podemos llamar M a la matriz simétrica de las fuerzas internas y θ̄ = (θ̄1 , θ̄2 )⊤ . Con
esto, el primer integrando es M : ∇S θ̄ = M : ∇θ̄ = ∇ · (M⊤ θ̄) − (∇ · M) · θ̄, con lo
cual, luego de integrar por partes, sustituir y reagrupar, se obtiene:
Z
−(∂1 M11 + ∂2 M12 + m1 )θ̄1 − (∂1 M12 + ∂2 M22 + m2 )θ̄2 da
A Z
+ (M11 n1 + M12 n2 − M1 )θ̄1 + (M12 n1 + M22 n2 − M2 )θ̄2 ds
∂A f
Z Z
= q3 ū3 da + Q3 ū3 ds ∀ū3 ∈ Ūu3 .
A ∂A f
Aquí conviene introducir las fuerzas internas cortantes en equilibrio con los
momentos, es decir las fuerzas Q13 y Q23 que satisfacen las ecuaciones de equili-
brio (9.42)–(9.43). Note que hemos despreciado las deformaciones ϕ13 y ϕ23 pero
no las fuerzas internas cortantes. A primera vista esto puede parecer inconsisten-
te, pero es necesario si queremos preservar las ecuaciones de equilibrio clásicas.
Como hemos considerado que ϕ13 y ϕ23 son nulas, ya no tendremos ecuaciones
constitutivas para las fuerzas cortantes. Ellas quedan definidas únicamente por las
expresiones de equilibrio. Con eso, introduciendo las fuerzas internas y externas en
la base {n, t, e3 }, tenemos:
Z Z
−Q13 θ̄1 − Q23 θ̄2 da + (Mnn − Mn )θ̄n + (Mnt − Mt )θ̄t ds
A ∂A f
Z Z
= q3 ū3 da + Q3 ū3 ds ∀ū3 ∈ Ūu3 .
A ∂A f
Para integrar por partes nuevamente llamamos Q al vector de fuerzas cortantes

por lo que el primer integrando es Q · ∇u3 = ∇ · (u3 Q) − u3 ∇ · Q. Con eso, integrando
por partes e introduciendo las fuerzas cortantes en la base {n, t, e3 }, tenemos:
Z
(Mnn − Mn )θ̄n + (Mnt − Mt )θ̄t + (Qn3 − Q3 )ū3 ds
∂A f
Z
− (∂1 Q13 + ∂2 Q23 + q3 )ū3 da = 0 ∀ū3 ∈ Ūu3 . (9.51)
A
Falta solamente un paso para aplicar el lema fundamental del cálculo de varia-
ciones y así obtener las expresiones de equilibrio que nos faltan para completar la
formulación clásica del problema. La dificultad con la expresión anterior es que θ̄t
no es independiente de ū3 . De hecho, θ̄t = θ̄1 t1 + θ̄2 t2 = −∂ s ū3 .
Por simplicidad, asumiremos que las funciones Mnn y Mn son continuas y dife-
renciables con respecto al parámetro de arco s en el contorno ∂A f excepto por un
único punto de parámetro s0 , en donde existen los límites laterales que valen M−nt y
Mt− del lado s < s0 y M+nt y Mt+ del lado s > s0 . Utilizaremos la notación [ f ] s0 para
el salto de una función f en s0 , es decir,
[Mnt ] s0 = M+nt − M−nt , [Mt ] s0 = Mt+ − Mt− . (9.52)
Para simplificar consideremos que el parámetro s pertenece al intervalo [si , s f ]. En-

tonces, llamando s−0 y s+0 a valores muy próximos de s0 que cumplen s−0 < s0 < s+0 ,
e integrando por partes tenemos:
Z Z s−0 Z sf
(Mnt − Mt )θ̄t ds = (Mnt − Mt )θ̄t ds + (Mnt − Mt )θ̄t ds
∂A f si s+0
Z
= ([Mnt ] s0 − [Mt ] s0 )ū3 (s0 ) + ∂ s (Mnt − Mt )ū3 ds ,
∂A f
donde se ha considerado que en si y s f el desplazamiento virtual vale cero por

tratarse de puntos en contacto con ∂Au . Sustituyendo el resultado anterior en (9.51),
tenemos:
Z
(Mnn − Mn )θ̄n + (Vn3 − V3 )ū3 ds + ([Mnt ] s0 − [Mt ] s0 )ū3 (s0 )
∂A f
Z
− (∂1 Q13 + ∂2 Q23 + q3 )ū3 da = 0 ∀ū3 ∈ Ūu3 , (9.53)
A
donde se han utilizando las siguientes notaciones:
Vn3 = Qn3 + ∂ s Mnt , V3 = Q3 + ∂ s Mt . (9.54)
A partir de la expresión final (9.53), imponiendo que cada término sea nulo para
todo posible desplazamiento virtual, se obtiene una última ecuación de equilibrio,
la cual coincide con la ecuación (9.44) de la teoría de Mindlin-Reissner, y tres con-
diciones mecánicas de contorno, la primera Mnn = Mn tal como en la placa de
Mindlin-Reissner, la segunda Vn3 = V3 expresada en términos de las llamadas fuer-
zas efectivas Vn3 y V3 , y una tercera condición, que es dada por [Mnt ] s0 = [Mt ] s0 y
que todavía debemos interpretar.
En resumen, la teoría de placas de Kirchhoff-Love posee una sola incógnita cine-
mática, el desplazamiento transversal u3 de los segmentos transversales. Las defor-
maciones generalizadas de la teoría son κ11 = −∂211 u3 , κ22 = −∂222 u3 y κ12
2
= −∂12 u3 ,
las cuales se relacionan con los momentos internos M11 , M22 y M12 con las mismas
expresiones que en la teoría de Mindlin-Reissner. Las ecuaciones de equilibrio tam-
bién son las mismas, donde las dos primeras son en realidad expresiones utilizadas
para definir las fuerzas cortantes Q13 y Q23 mientras que la restante es sí la verda-
dera ecuación de equilibrio de la teoría. Las condiciones de contorno cinemáticas y
mecánicas en los distintos tipos de apoyo son las siguientes:
Empotramiento:
θn = θ̂n , u3 = û3 .
Apoyo simple:
Mnn = Mn , u3 = û3 .
Borde libre:
Mnn = Mn , Vn3 = V3 , [Mnt ] s0 = [Mt ] s0 .
Note que en el borde libre hemos considerado solamente un punto de disconti-

nuidad del momento torsor Mt . En realidad el momento interno Mnt deberá presen-
tar tantas discontinuidades como tenga el momento torsor externo.
Pasemos ahora a interpretar las condiciones de contorno mecánicas que hemos
encontrado para el borde libre. Realizando las mismas manipulaciones que antes,
tenemos que el trabajo de la fuerza cortante y el momento torsor externos es:
Z Z
Q3 ū3 + Mt θ̄t ds = V3 ū3 ds + [Mt ] s0 ū3 (s0 ) .
∂A f ∂A f
Con eso, al menos desde el punto de vista del trabajo virtual que realizan, la fuerza
cortante Q3 y el momento torsor Mt son equivalentes a la fuerza cortante efectiva
V3 y a una fuerza puntual de magnitud [Mt ] s0 localizada en el punto de disconti-
nuidad. No habiendo diferencia en el trabajo virtual externo, ambos sistemas de
fuerzas tienen el mismo efecto en la placa de Kirchhoff-Love. Las condiciones de
contorno encontradas aseguran que el trabajo interno sea igual al trabajo externo,
independientemente de la forma específica que tengan la fuerzas externas.
Observación 9.17 Con respecto a las condiciones de contorno anteriores en la

teoría de Kirchhoff-Love se aclara lo siguiente: el empotramiento se asemeja al
empotramiento duro de la placa de Mindlin-Reissner puesto que θt = −∂ s u3 es
prescrito por la función −∂ s û3 definida en el contorno apoyado. Lo mismo puede
decirse acerca del apoyo simple, por lo que se concluye que no hay apoyos blan-
dos en la teoría de Kirchhoff-Love. En bordes libres no se prescriben por separa-
do las fuerzas internas Mnt y Qn3 como ocurre en la placa de Mindlin-Reissner,
y de hecho eso no sería posible. Solo es posible exigir que la acción efectiva de
las fuerzas internas sea igual a la acción efectiva de las fuerzas externas. Esto
suele ser una fuente de confusión importante que dificulta el entendimiento de
la teoría. Las exposiciones teóricas que no son basadas en el teorema del traba-
jo virtual muchas veces no justifican con claridad las expresiones que definen
las fuerzas efectivas de las ecuaciones (9.52) y (9.54). Note que en la placa de
Mindlin-Reissner la idea de fuerzas efectivas equivalentes no existe, y eso por-
que el momento torsor externo determina la distorsión ϕn3 que sufre la placa. En
cambio, la placa de Kirchhoff-Love no puede sufrir tal deformación, y por eso es
insensible a diferencias en las configuraciones de cargas externas que preserven
las acciones efectivas.

Las fuerzas externas efectivas V3 y [Mt ] s0 han sido introducidas como elementos
matemáticos auxiliares que caracterizan la acción de las fuerzas externas reales Qt y
Mt . En bordes libres esto es siempre así, V3 y [Mt ] s0 son elementos de la formulación
matemática, no parte de la realidad. Sin embargo, en bordes apoyados estas fuerzas
efectivas pueden materializarse como la acción real ejercida por los apoyos sobre la
placa. Esto es demostrado en el ejemplo siguiente.
Ejemplo 9.18 Sea una placa rectangular definida por −a1 /2 ⩽ x1 ⩽ a1 /2 y

−a2 /2 ⩽ x2 ⩽ a2 /2 simplemente apoyada en sus cuatro bordes. Las cargas ex-
ternas están dadas por Mn = 0 en los cuatro bordes, m1 = 0, m2 = 0 y la carga
transversal siguiente:
q3 = q0 cos (b1 x1 ) cos (b2 x2 ) , con b1 = π/a1 , y b2 = π/a2 .
No es difícil ver que para esa carga externa la solución es:

q0
u3 = 2 cos (b1 x1 ) cos (b2 x2 ) .
ĒI b21 + b22
Note que la condición de contorno cinemática u3 = 0 se cumple en los cuatro

bordes. Para ese desplazamiento transversal las deformaciones generalizadas se
obtienen por derivación:
q0 b21
κ11 = 2 cos (b1 x1 ) cos (b2 x2 ) ,
ĒI b21 + b22
q0 b22
κ22 = 2 cos (b1 x1 ) cos (b2 x2 ) ,
ĒI b1 + b2
2 2
−q0 b1 b2
κ12 = 2 sin (b1 x1 ) sin (b2 x2 ) .
ĒI b21 + b22
Utilizando las ecuaciones constitutivas tenemos:

q0 b21 + νb22
M11 = 2 cos (b1 x1 ) cos (b2 x2 ) ,
b21 + b22

q0 νb21 + b22
M22 = 2 cos (b1 x1 ) cos (πb2 x2 ) ,
b1 + b2
2 2
− (1 − ν) q0 b1 b2
M12 = 2 sin (b1 x1 ) sin (b2 x2 ) .
b21 + b22
Note que se cumplen las condiciones de contorno mecánicas del tipo Mnn = 0
en los cuatro bordes. Sin embargo, el momento torsor no es nulo en los bordes,
lo cual no invalida la solución, puesto que el momento torsor no se prescribe en
la teoría de Kirchhoff-Love. Utilizando las ecuaciones (9.42)–(9.43) tenemos:
−q0 b1
Q13 = sin (b1 x1 ) cos (b2 x2 ) ,
b21 + b22
−q0 b2
Q23 = cos (b1 x1 ) sin (b2 x2 ) .
b21 + b22
Derivando las expresiones anteriores puede verificarse que se cumple exacta-

mente la ecuación de equilibrio (9.44) del problema y con eso terminamos de
verificar la solución propuesta.
Veamos ahora el tema de las fuerzas en los apoyos. Si integramos la carga q3
en el área de la placa, obtenemos la fuerza transversal total:
Z
4
F3 = q3 da = 2 q0 a1 a2 .
A π
Fácilmente podemos ver que esa misma fuerza con signo contrario se obtiene
al integrar Qn3 en los cuatro bordes rectos de la placa. Sin embargo, Qn3 sería
la fuerza aplicada por el apoyo sobre el borde de la placa si ese apoyo ejerciera
también el momento torsor Mnt no nulo calculado. Consideremos en cambio
el caso en que el apoyo solamente puede ejercer fuerzas transversales. Para el
equilibrio solamente necesitamos que las fuerzas del apoyo sean equivalentes a
las internas existentes en la placa, las cuales, de acuerdo con (9.52) y (9.54) son:
−q0 b1 2 a1
Vn3 = 2 b1 + (2 − ν)b2 cos (b2 x2 ) en x1 = ± ,
2
b21 + b22 2
−q0 b2 a2
Vn3 = 2 (2 − ν)b 2
1 + b2 cos (b1 x1 ) en x2 = ±
2
,
b21 + b22 2
2(1 − ν) q0 b1 b2
[Mnt ] = 2 en los cuatro vértices.
b21 + b22
Las fuerzas transversales del apoyo deberán ser entonces las expresadas en las
ecuaciones anteriores, pues las mismas son equivalentes e interpretables como
fuerzas transversales. En particular, se tiene que los apoyos ejercerán sobre la
placa fuerzas puntuales en los vértices de la misma, dirigidas en la dirección
contraria a las reacciones distribuidas. Se deja como ejercicio integrar las fuer-
zas anteriores para mostrar que se obtiene la misma fuerza total transversal F3
calculada anteriormente.
Hay un aspecto de la solución mostrada en el ejemplo anterior que merece algu-

nas aclaraciones. Por un lado se tienen unas fuerzas internas independientes del tipo
de apoyo simple considerado. Por otro lado se tienen fuerzas de apoyo que serían
dadas por Qn3 y Mn3 en el caso de que el apoyo pudiera ejercer el momento torsor
o por Vn3 y [Mnt ] en el caso de que el apoyo solamente pudiera ejercer fuerzas
transversales. Si pensamos en la placa como un cuerpo tridimensional, vemos que
las fuerzas internas conducen a tensiones que solamente pueden estar en equilibrio
con las reacciones del primer tipo de apoyo. La solución propuesta no puede en-
tonces ser exacta en el caso del segundo tipo de apoyo. La misma es sin embargo
una buena aproximación en el interior de la placa, en la región alejada de los bordes
una distancia mayor o igual al espesor de la placa. Suele justificarse este hecho en
el principio de Saint-Venant, por el cual sistemas de fuerzas equivalentes tienen el
mismo efecto en regiones alejadas de la zona de introducción de las cargas.
Otro aspecto que cabe preguntarse es si el mismo fenómeno de aparición de
fuerzas puntuales en los vértices puede ocurrir en el caso de la placa de Mindlin-
Reissner. Si el apoyo simple es duro, entonces el mismo puede ejercer el momento
torsor necesario para preservar la condición θt = 0, con lo cual se esperarían reac-
ciones del tipo Qn3 y Mn3 . De hecho, como muestra el Ejercicio 9.19, la solución
analítica para el problema de Mindlin-Reissner conduce exactamente a las mismas
expresiones para las fuerzas internas. Si el apoyo es blando, entonces el momen-
to torsor en el apoyo será nulo. Por lo tanto, si la placa es de pequeño espesor, se
esperarían reacciones del tipo Vn3 y [Mnt ]. El Ejercicio (9.20) muestra que las reac-
ciones Qn3 en placas de pequeño espesor se aproximan a la solución Vn3 de la placa
de Kirchhoff-Love en los apoyos blandos, y que en zonas cercanas a los vértices se
producen reacciones de diferente signo que en el caso límite dan lugar a las fuerzas
puntuales [Mnt ].
Ejercicio 9.19 Considere el problema del Ejemplo 9.18 y sea u3K la solución
de la teoría de Kirchhoff-Love. Muestre que para apoyos simples duros las fun-
ciones θ1M , θ2M y u3M propuestas a continuación son soluciones para la placa de
Mindlin-Reissner, y muestre también que las fuerzas internas son las mismas.
θ1M = −∂1 u3K , θ2M = −∂2 u3K , u3M = u3K + C0 (M11

K
+ M22
K
) , C0 = (kT Eh/2)−1 .
Ejercicio 9.20 Considere el problema del Ejemplo 9.18 y sea u3K la solución
de la teoría de Kirchhoff-Love. Muestre que para apoyos simples duros en x1 =
±a1 /2 y apoyos simples blandos en x2 = ±a2 /2 las soluciones para la placa de
Mindlin-Reissner son:
θ1M = − ∂1 u3K + [C1 cosh(b1 x2 ) + C2 b1 x2 sinh(b1 x2 )

+ C2 D3 cosh(b1 x2 ) + C3 D2 cosh(b3 x2 )] sin(b1 x1 ) ,
θ2M = − ∂1 u3K − [C1 sinh(b1 x2 ) + C2 b1 x2 cosh(b1 x2 )
+ C2 (1 + D3 ) sinh(b1 x2 ) + C3 D1 sinh(b3 x2 )] cos(b1 x1 ) ,
u3M = u3K + C0 (M11
K
+ M22
K
)
+ [C1 b−1
1 cosh(b1 x2 ) + C 2 x2 sinh(b1 x2 )] cos(b1 x1 ) ,
donde las constantes son:
b1 = π/a1 , b2 = π/a2 , b3 = (b21 + b24 )1/2 , b4 = (kT h/I)1/2 ,

πb1 πb3 4b21 2
D1 = , D2 = , D3 = , D4 = D3 + ,
2b2 2b2 (1 − ν)b24 1−ν
2 1+ν D4 D24
C0 = , A1 = − , A2 = ,
kT Eh D1 (1 − ν) D1 D2 D3
b2 q0
B1 = 2 , B2 = (A1 + tanh(D1 )) tanh(D1 ) + A2 tanh(D2 ) − 1 ,
EI b21 + b22
B1 tanh(D1 ) B1 tanh(D1 ) B1 D4
C1 = , C2 = − C3 = .
B2 cosh(D1 ) B2 D1 sinh(D1 ) B2 D1 D2 cosh(D2 )
Para el caso a1 = a2 , verifique gráficamente que cuando h/a1 → 0 en los apoyos
K
duros Qn3 tiende puntualmente a la función Qn3 de la placa de Kirchhoff-Love,
K
mientras que en los apoyos blandos Qn3 tiende a Vn3 . Muestre que las fuerzas
puntuales en los vértices se generan en los apoyos duros.
Ejercicio 9.21 Considere nuevamente la placa de Kirchhoff-Love del Ejem-

plo 9.18, donde, además de la fuerza externa aplicada y los apoyos simples en
los bordes, la placa descansa sobre una fundación elástica de tipo Winkler, es
decir, la fundación ejerce una fuerza en la superficie inferior de la placa dada por
la siguiente expresión:
f − = −ku3 e3 ,
donde k es la constante que representa la rigidez de la fundación. Halle las formu-

laciones variacional y clásica de la placa sobre la fundación de Winkler, y halle la
solución del problema sabiendo que el desplazamiento vertical es proporcional a
la solución del Ejemplo 9.18.
Parte IV
Elementos estructurales curvos

Capítulo 10
Coordenadas curvilíneas
En este capítulo veremos las diferentes formulaciones del problema de elastici-

dad lineal en sistemas de coordenadas curvilíneas. Para eso comenzaremos introdu-
ciendo la notación (x1̂ , x2̂ , x3̂ ) que usaremos para indicar las coordenadas cartesianas
que hemos utilizado hasta ahora y la notación {e1̂ , e2̂ , e3̂ } para la base de ese siste-
ma cartesiano. Los acentos circunflejos se utilizarán para señalar que el sistema es
cartesiano y veremos más tarde la utilidad de colocarlos en el índice en vez de en
la letra utilizada en la notación. Así, dado el origen O del sistema, un punto X del
espacio euclidiano tridimensional E3 tiene coordenadas (x1̂ , x2̂ , x3̂ ) si el mismo es:
X = O + x1̂ e1̂ + x2̂ e2̂ + x3̂ e3̂ .
Note la diferente posición del índice en las coordenadas y en los vectores de la

base. En las coordenadas utilizaremos un superíndice mientras que en los vectores
de la base utilizaremos un subíndice. Veremos que la diferente posición del índice
es una particularidad muy útil que posee la llamada notación indicial la cual iremos
introduciendo poco a poco. La notación que utilizaremos para un sistema de coor-
denadas curvilíneas será similar y por lo tanto el sistema cartesiano se distinguirá
solamente por los acentos circunflejos.
En la bibliografía usualmente se dice que las coordenadas (x1̂ , x2̂ , x3̂ ) son con-
travariantes en el sentido siguiente: si se divide la escala del instrumento utilizado
para obtener las coordenadas en una cierta proporción, entonces los valores numé-
ricos de las coordenadas muestran un comportamiento contrario, multiplicándose
en la misma proporción. Pensemos por ejemplo en una regla a la cual dividimos
su escala entre diez, pasando la unidad a ser el milímetro en vez del centímetro,
entonces las medidas numéricas se multiplicarán por diez pues si una cierta me-
dida era de 3 cm, por ejemplo, entonces pasaría a ser 30 mm. Luego veremos que
aparecerán otros elementos con índices, los cuales podrán tener un comportamiento
similar al de las coordenadas, y en ese caso les llamaremos también contravarian-
tes y les pondremos también un superíndice. Si el comportamiento es contrario al
de las coordenadas, entonces a esos elementos les llamaremos covariantes y les
pondremos un subíndice en lugar de un superíndice.
272 10. Coordenadas curvilíneas
10.1. Sistemas de coordenadas curvilíneas

Podemos pensar en un sistema de coordenadas cartesiano como una aplica-
ción χ̂ : B → R3 invertible tal que a cada punto X le asigna las coordenadas
(x1̂ , x2̂ , x3̂ ) = χ̂(X). De modo general, podemos definir otros sistemas de coordena-
das no cartesianos en forma similar, de acuerdo con la siguiente definición:
Definición 10.1 Diremos que χ : B → R3 es un sistema de coordenadas cur-

vilíneas si se cumple que B es un abierto de E3 , χ es invertible, y además las
funciones de cambio de coordenadas χ ◦ χ̂−1 y χ̂ ◦ χ−1 son de tipo C ∞ en sus
dominios respectivos.
Note que si un punto X tiene coordenadas (x1̂ , x2̂ , x3̂ ) en el sistema cartesiano χ̂ y
(x , x2 , x3 ) en el sistema χ, entonces X = χ̂−1 (x1̂ , x2̂ , x3̂ ) y como (x1 , x2 , x3 ) = χ(X),
1
entonces (x1 , x2 , x3 ) = χ ◦ χ̂−1 (x1̂ , x2̂ , x3̂ ), por lo que χ ◦ χ̂−1 es la función que toma
las coordenadas cartesianas y devuelve las curvilíneas. Análogamente χ̂ ◦ χ−1 toma
las coordenadas curvilíneas y devuelve las cartesianas.
En la notación indicial son frecuentes los abusos de notación de todo tipo, y por
ejemplo utilizaremos la misma notación xa tanto para la coordenada número “a”
de un cierto punto, como para la función que devuelve la coordenada número “a”
en el sistema χ en la expresión xa (X), tanto como para la función de cambio de
coordenadas, que toma las coordenadas cartesianas y nos devuelve la coordenada
número “a” en la expresión xa (x1̂ , x2̂ , x3̂ ). Con el mismo criterio, si f : B → R
es una función real definida en B ⊂ E3 , llamaremos también f a sus versiones
definidas en el espacio de coordenadas, por lo que admitiremos como válidas no
solo expresiones del tipo f (X) sino también f (x1̂ , x2̂ , x3̂ ) o f (x1 , x2 , x3 ).
Ejemplo 10.2 Un ejemplo de sistema de coordenadas curvilíneas es el de las

coordenadas cilíndricas, que asigna a cada punto X las coordenadas (r, ϕ, z) de
acuerdo con las siguientes funciones de cambio de coordenadas:
p
x1̂ (r, ϕ, z) = r cos(ϕ) , r(x1̂ , x2̂ , x3̂ ) = x1̂ × x1̂ + x2̂ × x2̂ ,
x2̂ (r, ϕ, z) = r sin(ϕ) , ϕ(x1̂ , x2̂ , x3̂ ) = arctan(x2̂ /x1̂ ) ,
x3̂ (r, ϕ, z) = z , z(x1̂ , x2̂ , x3̂ ) = x3̂ .
10.1.1. Curvas y superficies coordenadas
Dado un sistema de coordenadas curvilíneas χ, podemos definir las tres fami-

lias de curvas coordenadas integradas por curvas que podemos expresar en forma
paramétrica de la siguiente manera:
P1 (λ) = χ−1 (λ, x2 , x3 ) , con x2 y x3 fijos ,
P2 (λ) = χ−1 (x1 , λ, x3 ) , con x1 y x3 fijos ,
P3 (λ) = χ−1 (x1 , x2 , λ) , con x1 y x2 fijos .
10.1. Sistemas de coordenadas curvilíneas 273
Análogamente, las tres familias de superficies coordenadas están integradas por

superficies que se expresan en forma paramétrica así:
S1 (α, β) = χ−1 (x1 , α, β) , con x1 fijo ,

S2 (α, β) = χ−1 (α, x2 , β) , con x2 fijo ,
S3 (α, β) = χ−1 (α, β, x3 ) , con x3 fijo .
Note que las curvas y superficies coordenadas conforman en el espacio euclidiano

E3 conjuntos de puntos que poseen dos coordenadas constantes, en el caso de las
curvas, o una coordenada constante, en el caso de las superficies. Por cada punto
X en el dominio del sistema de coordenadas pasan tres curvas coordenadas y tres
superficies coordenadas. Además, no es difícil ver que una superficie de la familia
S1 , por ejemplo, contiene curvas de las familias P2 y P3 . En cambio, las curvas
de la familia P1 atraviesan la superficie S1 , aunque no necesariamente en forma
perpendicular, como es mostrado en la Figura 10.1.
S3
e1 P1
e1
e2
P2
e2 3
e
e3
P3
S1
Figura 10.1: Superficies S1 y S3 y familias de curvas P1 , P2 y P3 . Se representan

también las bases primal (rojo) y dual (azul) del sistema de coordenadas.
10.1.2. Bases primal y dual del sistema
Los vectores tangentes a las curvas coordenadas definen la que llamaremos base
primal del sistema de coordenadas para el espacio vectorial V3 . La denotaremos
{e1 , e2 , e3 } y es obtenida utilizando la expresión que define el vector tangente:
ea = ∂λ Pa (λ) .
Note que la expresión anterior define los tres vectores de la base primal, y para
eso hemos utilizado el índice libre “a” el cual puede tomar los valores 1, 2 o 3.
Esta es una característica de la notación indicial la cual siempre hace uso de índices
libres para reducir el tamaño de las expresiones. Siempre que utilicemos una letra
como índice entenderemos que el mismo puede variar de uno a tres a menos que lo
contrario sea indicado. Además, en la notación indicial el índice libre debe apare-
cer siempre en la misma posición, como subíndice o superíndice, y debe aparecer
necesariamente una única vez en cada término de la expresión.
Dado ahora un vector v ∈ V3 , el mismo puede expresarse usando la base primal
como la combinación lineal v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 donde va es llamada componente
contravariante del vector v. Note que hemos utilizado subíndices para indicar el
vector de la base primal y superíndices para sus componentes. Esta es una caracte-
rística particular de la notación indicial que permite expresar sumatorias en forma
compacta en la forma:
v = va ea .
Note que en la expresión aparece el índice “a” repetido, una vez como subíndice
y otra como superíndice, lo cual obliga a entender que debe realizarse una sumatoria
de uno a tres en ese índice. Esos índices que implican sumatorias son llamados
índices mudos porque podemos cambiarles de notación en un solo término sin tener
que realizar cambios en los otros y sin perder el significado de la expresión. En la
notación indicial ningún índice puede repetirse más de una vez en el mismo término,
ni aparecer dos veces en la misma posición, es decir, solo puede aparecer repetido
si es una vez como subíndice y otra como superíndice.
Es importante señalar que la base primal {e1 , e2 , e3 } no es ortonormal. Los vec-
tores de la misma pueden inclusive no tener norma unitaria. Esta es una desventaja
de la base primal, pues cuentas que eran sencillas de realizar con la base ortonor-
mal del sistema cartesiano quedan ahora más complicadas. Por ejemplo, se tiene
va , v · ea de modo general. Esta problemática es aliviada en parte trabajando si-
multáneamente con la llamada base dual a la que le daremos la notación {e1 , e2 , e3 },
es decir, con superíndices en lugar de subíndices. La base dual cumple lo siguiente:
ea · eb = δab ,
donde δab = δba (ambas notaciones son válidas, veremos luego porqué) es el llamado
delta de Kronecker, el cual es dado por la siguiente expresión:
1 si a = b ,
(
δb=
a
0 si a , b .
La base dual queda determinada de forma única por la condición anterior. Note
que e1 , por ejemplo, es normal a e2 y e3 , y por lo tanto es normal al plano que
contiene esas dos direcciones. De todas las direcciones normales a ese plano e1 es
la única que cumple e1 · e1 = 1. Análogamente se muestra que e2 y e3 son únicos.
La base dual puede también ser introducida por una definición geométrica. Así
como la base primal {e1 , e2 , e3 } está compuesta por las direcciones tangentes a las
curvas coordenadas, la base dual {e1 , e2 , e3 } está formada por direcciones normales
a las superficies coordenadas. Por ejemplo, una superficie de la familia S1 está in-
tegrada por curvas en las familias P2 y P3 , con lo cual, en un cierto punto X de S1
pasan curvas que poseen a e2 y e3 como vectores tangentes. Con eso tenemos que
10.1. Sistemas de coordenadas curvilíneas 275
el plano tangente a S1 en X contiene las direcciones e2 y e3 , y por lo tanto e1 es

una dirección normal a esa superficie. La desventaja de esta definición geométrica
es que para obtener la unicidad debemos aún introducir la igualdad e1 · e1 = 1 para
que e1 no quede de magnitud y sentido indeterminados.
Utilizando la base dual, podemos expresar un vector v ∈ V3 en la forma v =
v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 donde va es la llamada componente covariante del vector v, cuyo
nombre proviene del hecho que al dividir la escala del instrumento de medida, su
valor queda dividido en la misma proporción. En la notación indicial tenemos:
v = va ea .
Con esto, las componentes contravariantes del vector v las podemos obtener utili-
zando la base dual:
v · ea = (vb eb ) · ea = vb (eb · ea ) = vb δba = va .
En la última igualdad se utilizó el hecho que existe una sumatoria implícita en el

índice “b” la cual tiene un solo término no nulo qur vale va cuando b = a. Note en la
expresión anterior que el índice libre “a” se encuentra presente en todos los térmi-
nos, mientras que el mudo “b” siempre está repetido y podría ser cambiado por otra
letra en cualquiera de los términos implicando la misma sumatoria. Análogamente,
las componentes covariantes de v se obtienen utilizando la base primal:
v · ea = (vb eb ) · ea = vb (eb · ea ) = vb δba = va .
La otra cuenta que facilita el uso de las bases primal y dual es el cálculo del
producto escalar:
v · w = (va ea ) · (wb eb ) = va wb (ea · eb ) = va wb δab = va wa ,
es decir, tenemos una expresión similar a la que habitualmente utilizamos en el sis-

tema cartesiano, con la diferencia que ahora debemos expresar los vectores en bases
diferentes. Obviamente esta expresión es general, por lo que en el sistema cartesiano
se cumple también la igualdad v · w = vâ wâ . La única diferencia es que en el sistema
cartesiano la base dual coincide con la base primal y por lo tanto las componentes
covariantes wâ son numéricamente iguales a las componentes contravariantes wâ en
ese sistema.
Finalizamos esta sección mostrando otra utilidad de la base primal a través del
siguiente lema cuya demostración se deja como ejercicio.
Lema 10.3 Sea {e1 , e2 , e3 } la base primal del sistema de coordenadas χ. Enton-
ces el diferencial de volumen del sistema es dv = (e1 × e2 ) · e3 dx1 dx2 dx3 .
10.1.3. Transformaciones de base
Para comenzar, veamos cómo se representan los vectores de las bases primal y
dual del sistema de coordenadas curvilíneas en el sistema cartesiano. Para ver esto
sirve recordar que el vector tangente a una curva C(λ) en el sistema cartesiano se
encuentra simplemente derivando las funciones que expresan las coordenadas car-
tesianas en función de lambda. Así, si xâ (λ) nos proporciona la coordenada número
“a” del punto C(λ), entonces el vector tangente a C es:
v(λ) = vâ (λ)eâ = ∂λ xâ (λ)eâ . (10.1)
Consideremos ahora las curvas coordenadas del sistema de coordenadas curvilí-
neas. En este caso los vectores tangentes deben ser los elementos de la base primal.
Por ejemplo, para la curva P1 tenemos que la componente contravariante número
“a”, que podemos llamar uâ , de su vector tangente e1 es:
h i
uâ = ∂λ xâ (λ) = ∂λ xâ (x1 (λ), x2 (λ), x3 (λ)) .
Note que en el tercer término se ha utilizado la función de cambio de coordenadas
xâ (x1 , x2 , x3 ), mientras que las funciones xb (λ) proporcionan las coordenadas cur-
vilíneas de un punto en la curva. Para la curva P1 se tiene x1 (λ) = λ mientras que
x2 (λ) y x3 (λ) son constantes, y con eso ∂λ x1 (λ) = 1 y ∂λ x2 (λ) = ∂λ x3 (λ) = 0. Por lo
tanto, utilizando la regla de la cadena y omitiendo la larga lista de argumentos, se
tiene la siguiente componente contravariante del vector e1 :
uâ = ∂1 xâ .
Por lo tanto e1 = ∂1 xâ eâ , y de modo general:
eb = ∂b xâ eâ . (10.2)
Resulta entonces que la combinación lineal que expresa los elementos de la base
primal tiene como coeficientes las derivadas parciales de las funciones de cambio
de coordenadas. Veamos ahora cómo se expresa un vector cualquiera el cual cono-
cemos sus componentes va en la base primal. Del resultado anterior tenemos:
v = vb eb = vb (∂b xâ eâ ) = (vb ∂b xâ )eâ ,
lo cual muestra que la componente vâ en el sistema cartesiano del vector v es:
vâ = ∂b xâ vb . (10.3)
Ejercicio 10.4 Muestre que la expresión (10.1) es general, es decir, para cual-
quier sistema de coordenadas, si una curva C(λ) es dada por las funciones xa (λ),
entonces se tiene que su vector tangente es v(λ) = va (λ)ea = ∂λ xa (λ)ea .
Ejercicio 10.5 Utilice el teorema de la función inversa para mostrar:
eb̂ = ∂b̂ xa ea , (10.4)

va = ∂b̂ xa vb̂ , (10.5)
donde se ha utilizado la notación ∂b̂ para indicar la derivada parcial con respecto
10.2. Tensores y formas lineales 277
a la coordenada xb̂ del sistema cartesiano. Utilizando la regla de la cadena mues-

tre además que las expresiones (10.2)–(10.5) son válidas entre dos sistemas de
coordenadas curvilíneas, es decir, en el caso que χ̂ no es cartesiano.
En el caso de los vectores expresados en la base dual se tienen fórmulas simila-
res a las anteriores. Por ejemplo, si v = va ea , y en la base dual cartesiana se expresa
como v = vâ eâ , entonces tenemos:
vâ = eâ · v = (∂â xb eb ) · v = ∂â xb (eb · v) = ∂â xb vb . (10.6)
La representación del vector ea de la base dual la podemos obtener utilizando

el resultado general anterior. Si uâ es la componente covariante número “a” de e1 ,
entonces (10.6) proporciona uâ = ∂â x1 . Con eso e1 = uâ eâ = ∂â x1 eâ y en general:
eb = ∂â xb eâ . (10.7)
Las expresiones inversas pueden hallarse utilizando el mismo procedimiento

que en el Ejercicio 10.5. En resumen, el conjunto de las expresiones es:
Para las bases: Para un vector v:

eb = ∂b x eâ ,
â
va = ∂b̂ xa vb̂
eb = ∂â xb eâ , va = ∂a xb̂ vb̂
eb̂ = ∂b̂ xa ea , vâ = ∂b xâ vb
eb̂ = ∂a xb̂ ea , vâ = ∂â xb vb
Observación 10.6 Aunque en un principio las expresiones de cambio de base

puedan parecer difíciles de recordar, la verdad es que se obtienen fácilmente si-
guiendo el procedimiento dado a continuación. En primer lugar se debe plantear
una igualdad que involucre las componentes deseadas respetando las reglas de la
notación indicial en cuanto a los índices libres y mudos. Luego se debe obser-
var que los dos acentos circunflejos aparezcan siempre sobre el mismo índice.
Se deja como ejercicio mostrar que todas las expresiones de cambio de base son
válidas entre dos sistemas cualesquiera de coordenadas curvilíneas.
10.2. Tensores y formas lineales

Hasta el momento hemos designado como tensor a una transformación lineal
que toma un vector de V3 y devuelve un vector del mismo espacio. En esta sección
consideraremos una definición diferente, que es más general, y por lo tanto la más
utilizada en el análisis tensorial, aunque aquí es presentada una versión restricta al
espacio tridimensional.
Definición 10.7 Llamaremos tensor de orden n a una aplicación que toma como
argumentos n vectores y devuelve un número real, es decir, L : V3 × V3 × . . . ×
V3 → R y además tiene la propiedad de ser lineal en cada argumento.
Quedará claro en lo que sigue por qué esta definición puede ser considerada más
general que la que hemos utilizado en capítulos anteriores, incluso a pesar de que
en esta definición el tensor retorna siempre un número real. Consideremos entonces
un tensor L. Podemos ver rápidamente que el mismo queda totalmente determinado
por un conjunto finito de números reales. Por ejemplo, consideremos el tensor de
orden dos L, es decir L : V3 × V3 → R. En ese caso, dados v y w cualesquiera
en V3 , tenemos, utilizando la representación contravariante de los vectores y la
linealidad de L en cada argumento:
L(v, w) = L(va ea , wb eb ) = L(ea , eb )va wb = Lab va wb .
En la expresión anterior hemos llamado Lab = L(ea , eb ) a las componentes covarian-

tes del tensor L. Naturalmente, también podríamos haber trabajado con la base dual
y en ese caso habríamos obtenido una expresión en términos de las componentes
contravariantes: L(v, w) = Lab va wb . También se podría trabajar con las dos bases al
mismo tiempo para obtener las expresiones en componentes mixtas de L, es decir,
L(v, w) = Lab va wb = Lab va wb . En el caso general Lab no es igual a Lba y por eso se
ha colocado el índice correspondiente al primer argumento vectorial claramente por
delante del otro para distinguir esas dos formas mixtas.
Veamos ahora las reglas de transformación de componentes de tensores. Co-
mencemos por las componentes contravariantes. Teniendo en cuenta las reglas ya
vistas para vectores, tenemos:
Lab va wb = Lab (∂ĉ xa vĉ )(∂d̂ xb wd̂ ) = (∂ĉ xa ∂d̂ xb Lab )vĉ wd̂
⇒ Lĉd̂ = ∂ĉ xa ∂d̂ xb Lab . (10.8)
Note que en la fórmula de cambio de base aparece una derivada parcial por
cada índice del tensor. Reglas similares pueden obtenerse para las componentes
covariantes o mixtas siguiendo el procedimiento de la Observación 10.6. No vale la
pena entonces escribir aquí todas sus variantes para este ejemplo particular.
Pasemos ahora a ver algunos casos particulares de tensores. El caso más simple
es el de los números reales, que podemos verlos como tensores de orden cero, es
decir, tensores que toman cero vectores y devuelven el número real que representan.
Un caso más interesante es el de los tensores de orden uno. Esos tensores toman
un solo vector y devuelven un número real, y son denominados funcionales lineales
o también formas lineales. Así, si q es una forma lineal, tenemos:
q(v) = q(va ea ) = q(ea )va = qa va .
La expresión anterior define las componentes qa = q(ea ) de una forma lineal y

muestra un resultado final con el aspecto de producto escalar de dos vectores. De
hecho, por el teorema de representación de Riesz, toda forma lineal tiene un repre-
sentante vector, que en el caso de q es el vector qa ea , puesto que se tiene:
q(v) = qa va = (qa ea ) · v .
Es posible también definir las componentes contravariantes qa = q(ea ) para q y con

eso obtener la representación de Riesz de q en la base primal:
q(v) = qa va = (qa ea ) · v .
El producto escalar y el Teorema de Riesz hacen que vectores y formas lineales

en espacios de dimensión finita estén estrechamente asociados, hasta el punto que
podríamos no distinguir unos de otros sobre todo al utilizar la notación indicial. En
lo que sigue se tratará de mantener una clara distinción en lo posible.
El último ejemplo de esta sección es el de los tensores de orden dos. Uno que es
especialmente importante es el tensor métrico que llamaremos g con letra minúscula
para seguir la notación más usual de la bibliografía. El mismo es dado por:
g(v, w) = v · w .
Siendo el producto escalar una aplicación bilineal que toma dos vectores y de-
vuelve un número real, entonces el mismo es un tensor de orden dos, no habiendo
por lo tanto distinción matemática entre el producto escalar y el tensor métrico. La
única diferencia es la notación, la cual es más apropiada en el caso del tensor métri-
co si lo que queremos es ver sus componentes en la base utilizada. Si se utiliza una
base mixta puede verse que el tensor métrico tiene componentes que coinciden con
el delta de Kronecker:
g(v, w) = gab va wb = v · w = va wa = va (δab wb ) = δab va wb ⇒ gab = δab ,

g(v, w) = gab va wb = v · w = va wa = va (δab wb ) = δab va wb ⇒ gab = δab .
Las componentes en las bases primal o dual no son tan simples, pero las mismas
cumplen las siguientes expresiones:
g(v, w) = gab va wb = v · w = vb wb ⇒ gab va = vb ,

g(v, w) = gab va wb = v · w = vb wb ⇒ gab va = vb .
Las igualdades anteriores muestran que el tensor métrico sirve para “subir” y “ba-
jar” índices de vectores, es decir, si conocemos las componentes contravariantes va
de un vector v, entonces las componentes covariantes las obtenemos haciendo la
cuenta vb = gab va , mientras que si tenemos las componentes covariantes, las con-
travariantes las obtenemos por la expresión vb = gab va . Es tradicional pensar en δab
solamente como un símbolo o notación, no como las componentes de un tensor. Por
ejemplo, no se utilizan notaciones como δab . Si quisiéramos considerarlo como un
tensor, entonces debería ser el tensor métrico g.
Ejercicio 10.8Muestre que el tensor métrico sirve para subir y bajar los índices
de las componentes de formas lineales y demás tensores en general.
Las definiciones siguientes introducen dos operaciones muy importantes y muy

utilizadas en el álgebra tensorial, las cuales permiten definir nuevos tensores a partir
de otros existentes.
Definición 10.9 Sean L y M dos tensores de cualquier orden. Tomemos por
ejemplo L de orden uno y M de orden dos. El producto tensorial de ambos
tensores es el tensor N = L ⊗ M que cumple N(u, v, w) = L(u)M(v, w).
Definición 10.10 Sea un tensor L de orden mayor o igual a dos. Consideremos

por ejemplo un tensor L de orden cuatro. Se define la contracción N de L con
respecto a sus dos últimos argumentos como el tensor que cumple N(v, w) =
L(v, w, ea , ea ). En forma general, la contracción de L con respecto a dos argu-
mentos cualesquiera se obtiene por el mismo procedimiento fijando un argumen-
to en ea y el otro en ea , teniendo que realizarse como siempre la suma implícita
en el índice repetido.
Note que en la definición de contracción se utilizan los elementos ea y ea de

bases particulares de un sistema χ, y podría quedar la duda de si al utilizar otro
sistema de coordenadas se obtiene un tensor N diferente, con lo cual la contracción
no estaría bien definida por causa de la ambigüedad. Esto no es así, el tensor con-
tracción está correctamente definido. Veamos que el resultado es el mismo en otro
sistema χ̂ (no necesariamente cartesiano):
N(v, w) = L(v, w, ea , ea ) = L(v, w, ∂b̂ xa eb̂ , ∂a xĉ eĉ )

= ∂b̂ xa ∂a xĉ L(v, w, eb̂ , eĉ ) = δb̂ĉ L(v, w, eb̂ , eĉ ) = L(v, w, eb̂ , eb̂ ) . (10.9)
En la expresión anterior se ha empleado el teorema de la función inversa que

nos dice que ∂b̂ xa ∂a xĉ es la componente de la matriz identidad, y por lo tanto es δb̂ĉ
Veamos ahora como quedan las componentes de los tensores definidos previamente.
Por ejemplo, las componentes covariantes del tensor N = L ⊗ M son:
Nabc = N(ea , eb , ec ) = L(ea )M(eb , ec ) = La Mbc . (10.10)
Por su parte, las componentes covariantes de la contracción de L en sus dos

últimos argumentos son:
Nab = N(ea , eb ) = L(ea , eb , ec , ec ) = Labcc . (10.11)
La mayor utilidad que le daremos a las Definiciones 10.9 y 10.10 es en la defini-

ción formal de transformaciones lineales en diferentes espacios de tensores. Supon-
gamos que a partir de las componentes de un tensor N de orden tres y un tensor M
de orden dos obtenemos las componentes de otro tensor L por medio de la fórmu-
la Lab = Nabc M cd . Para ver que esas componentes definen correctamente un tensor,
basta notar que L es la contracción en el tercer y cuarto argumentos del tensor N⊗M.
Si ahora consideramos M variable, entonces vemos que a cada M le corresponde
un cierto tensor L de acuerdo con la fórmula. Podemos escribir esto, admitiendo
cierto abuso de notación, en la forma L = N(M), con lo que estaríamos viendo al
tensor N como una transformación lineal que toma como argumento un tensor de
orden dos y devuelve otro tensor de orden dos. Note que tanto el tensor N original
como esta transformación lineal definida en el espacio de los tensores de orden dos
pueden ser especificadas por el mismo conjunto de componentes. Como el mismo
conjunto de componentes puede se utilizado para definir diferentes transformacio-
nes lineales en diferentes espacios de tensores, en buena parte de la bibliografía se
prefiere una definición más amplia de tensor que la que hemos utilizado aquí, y que
es la de tensor como un conjunto de componentes que satisfacen reglas específicas
de transformación de base, como por ejemplo la regla (10.8), válida en el caso de
los tensores de orden dos. De hecho, esta definición amplia es la que condujo his-
tóricamente a la nomenclatura tensor para las transformaciones lineales que hemos
definido en los capítulos anteriores, por ejemplo el tensor de tensiones y el tensor
de deformaciones infinitesimales.
Un tensor puede también definir transformaciones lineales entre diferentes es-
pacios de tensores. En el ejemplo visto anteriormente, podemos expresar la fórmula
Lab = Nabc M cd en la forma Lab = M cd Nabc , con lo cual, si ahora M es considerado
fijo y N variable, se puede interpretar a M como una transformación lineal que toma
tensores de orden tres y devuelve tensores de orden dos, lo cual se expresa en forma
simbólica como L = M(N).
Un ejemplo particular de transformaciones lineales entre espacios de tensores
los constituyen los tensores de orden dos, los cuales pueden ser vistos como trans-
formaciones lineales en el espacio de las formas lineales. Por ejemplo, si qa = Lab pb ,
entonces L es el tensor que para el argumento p nos devuelve la forma lineal q, es
decir, q = L(p). Siendo que todo vector es asociado a una cierta forma lineal, la
idea anterior puede ser utilizada de forma similar para ver los tensores de orden
dos como transformaciones lineales en el espacio de los vectores: si wa = Lab vb ,
entonces L es el tensor que para el argumento v nos devuelve el vector w, es decir,
w = L(v). Más precisamente, L es el tensor que nos proporciona el representante
de Riesz w de la contracción en el segundo y tercer argumentos del producto ten-
sorial entre L y la forma lineal asociada a v. Un ejemplo interesante de este tipo
es el tensor métrico g, el cual cumple vb = gab va , con lo cual puede ser visto como
la transformación identidad de V3 , pues nos devuelve el mismo vector que toma
como argumento. Esa es la razón por la cual las componentes mixtas del tensor mé-
trico son iguales al delta de Kronecker (esas componentes forman la matriz de la
transformación identidad cuando la misma base de entrada y salida es utilizada).
Otro ejemplo interesante lo constituye el tensor elástico estudiado en el Capí-
tulo 6. El mismo es considerado un tensor de orden cuatro que nos proporciona el
tensor de tensiones T asociado a las deformaciones infinitesimales D por la expre-
sión T = C(D), lo cual en componentes se expresa en la forma T ab = Cabcd Dcd .
Volviendo a los tensores de orden dos, la expresión va = Lab wb nos muestra que,
visto como transformación lineal, el tensor L tiene una matriz de componentes Lab
cuando la base de entrada es la primal del sistema de coordenadas y la base de salida
es la dual. Por otra parte, las componentes Lab forman la matriz del tensor cuando la
base de entrada es la dual y la de salida es la primal, mientras que las componentes
mixtas Lab y Lab conforman las matrices correspondientes a la misma base de entra-
da y salida. Parecería entonces que podrían ser complicadas ciertas manipulaciones
de la matriz que utilizamos por ejemplo para calcular L⊤ . Si embargo el ejercicio
siguiente muestra que las componentes de L⊤ no son difíciles de calcular.
Ejercicio 10.11 Sea L : V3 → V3 . Muestre que si las componentes de L son

ab b
Lab , L , La y entonces las de L⊤ son Lba , Lba , Lba y Lba .
Lab ,
10.3. Derivadas, diferenciales y gradientes
Considere un punto X del espacio euclidiano tridimensional E3 y un vector v ∈

V3 situado en X. Siempre podemos encontrar una curva que pase por X que tenga
como dirección tangente en X el vector v, de hecho, al ser euclidiano el espacio,
podemos considerar la recta paramétrica C(λ) = X + λv. Para cada vector se define
un operador diferencial de acuerdo con la siguiente definición:
Definición 10.12 Dado el punto X ∈ E3 , v ∈ V3 , y una curva C tal que C(λ) = X

y ∂λ C(λ) = v, se define la derivada direccional ∂v como el operador diferencial
que proporciona el siguiente resultado para cualquier función diferenciable f :
∂v f (X) = ∂λ f (C(λ)) .
De acuerdo con la definición ∂v f proporciona la variación de f a lo largo de

la curva C. Decimos que es la derivada en la dirección de v porque en realidad
cualquier otra curva que tuviera el mismo vector tangente proporciona el mismo
resultado. De hecho, utilizando el resultado del Ejercicio 10.4, se tiene:
∂v f (X) = ∂λ f (C(λ)) = ∂λ f (x1 (λ), x2 (λ), x3 (λ)) = ∂a f (X)va .
El resultado anterior muestra que ∂v f no depende de otro aspecto de la curva C

más que de su vector tangente v. Además, siendo ∂v f = va ∂a f para toda función f ,
podemos decir que el operador diferencial puede expresarse en la forma:
∂v = va ∂a ,
Es decir, toda derivada direccional, vista como operador diferencial, es expresable

como una combinación lineal de las derivadas parciales ∂1 , ∂2 y ∂3 . Esas derivadas
parciales son también derivadas direccionales, pues son las asociadas a las direc-
ciones de la base primal del sistema de coordenadas. Por lo tanto las derivadas di-
reccionales forman un espacio vectorial de dimensión tres isomorfo a V3 . Además,
las componentes contravariantes de la derivada direccional ∂v son las mismas que
10.3. Derivadas, diferenciales y gradientes 283
las componentes contravariantes del vector asociado v. En algunas referencias de la

bibliografía se realiza una identificación completa entre el espacio de los vectores y
las derivadas direccionales, de hecho, en algún caso se definen solamente las deriva-
das direccionales a las cuales también se le llaman vectores. Aquí mantendremos la
diferenciación entre ambos conceptos, y no consideraremos expresiones tales como
∥∂v ∥. Sin embargo se señala que tanto los vectores como las derivadas direccionales
pueden ser vistos como clases de equivalencia de curvas del espacio tridimensional,
siendo así las curvas el vínculo geométrico entre estos dos espacios vectoriales.
El vínculo entre las representaciones contravariantes de vectores y derivadas
direccionales nos habría permitido obtener las reglas de cambio de variable con
muy poco esfuerzo utilizando solamente la regla de la cadena:
∂a f = ∂b̂ f ∂a xb̂ = (∂a xb̂ ∂b̂ )[ f ] ∀ f ⇒ ∂a = ∂a xb̂ ∂b̂ ⇒ ea = ∂a xb̂ eb̂ .
El concepto de derivada direccional puede ser extendido naturalmente a campos

vectoriales, de formas lineales o tensoriales en general, lo cual es introducido en el
siguiente ejercicio.
Ejercicio 10.13 Considere la Definición 10.12 como válida para campos vecto-
riales. Muestre que para el campo vectorial u = uâ eâ = uâ eâ , expresado en un sis-
tema cartesiano, se tiene ∂v u = (∂v uâ )eâ = (∂v uâ )eâ . Sea ahora un campo tenso-
rial cualquiera, por ejemplo un campo de orden dos L. Entonces podemos definir
la derivada direccional ∂v L como el tensor que cumple ∂v L(u, w) = ∂v [L(u, w)]
para todos u y w fijos en V3 . Muestre que si Lâb̂ , Lâb̂ , Lâb̂ y Lâb̂ son las diferentes
componentes del tensor L en el sistema cartesiano, entonces las componentes
correspondientes del tensor ∂v L son ∂v Lâb̂ , ∂v Lâb̂ , ∂v Lâb̂ , ∂v Lâb̂ . Considere ahora
la coordenada xa de un sistema curvilíneo, y muestre el resultado de aplicar el
operador ∂a a esos campos utilizando para eso la derivada direccional según ea .
Pasemos ahora a ver en detalle el concepto de diferencial, el cual es establecido

en la siguiente definición en una forma que utiliza los conceptos introducidos en
este capítulo:
Definición 10.14 Diremos que la función f : B → R es diferenciable en X ∈ B

si existe una forma lineal d f (X) : V3 → R que cumple:
o(h)
f (X + h) = f (X) + d f (X)[h] + o(h) , donde lı́m = 0.
h→0 ∥h∥
Si tomamos h = λv en al definición de diferencial, haciendo cuentas con la

definición anterior obtenemos rápidamente la siguiente propiedad:
f (X + λv) − f (X)
d f (X)[v] = lı́m = ∂λ f (X + λv)|λ=0 = ∂v f (X) ,
λ→0 λ
donde en la última igualdad se ha considerado que X + λv es la representación
paramétrica de una recta que tiene como tangente en X al vector v.
Tenemos entonces que, en el caso que f sea diferenciable en todo su dominio, el

diferencial de f es un campo de formas lineales que permiten en cada punto calcu-
lar cualquier derivada direccional de la función. Como casos particulares podemos
considerar a f como la función xa que proporciona la coordenada curvilínea número
“a” del argumento X. En ese caso, omitiendo el argumento X, tenemos:
dxa (v) = ∂v xa .
No es difícil ver que los tres diferenciales dx1 , dx2 y dx3 conforman una base para
las formas lineales, de hecho:
dxa (v) = ∂v xa = (vb ∂b )xa = vb (∂b xa ) = vb δba = va ,
con lo cual, dada una forma lineal q cualquiera, tenemos:
q(v) = qa va = qa dxa (v) ∀v ∈ V3 ⇒ q = qa dxa .
La expresión anterior muestra que los diferenciales dx1 , dx2 y dx3 son genera-
dores de las formas lineales. La independencia lineal se demuestra fácilmente, pues
si αa dxa = 0, entonces αa dxa (eb ) = αa δab = αb = 0. Siguiendo la misma nomen-
clatura que para los vectores, llamaremos {dx1 , dx2 , dx3 } base primal de las formas
lineales. Naturalmente, esta base permite representar el diferencial de cualquier fun-
ción f :
d f (v) = ∂v f = (va ∂a ) f = (∂a f )va = (∂a f )dxa (v) ∀v ∈ V3 ⇒ d f = ∂a f dxa .
La expresión anterior proporciona una regla de diferenciación sencilla de recor-

dar. Esa regla sumada al vínculo entre la representación de una forma lineal y la
representación covariante de su representante de Riesz nos habría permitido hallar
con muy poco esfuerzo las reglas de cambio de variable de los vectores de la base
primal. Así, tomando f igual a la función que devuelve la coordenada xb̂ tenemos:
dxb̂ = ∂a xb̂ dxa ⇒ eb̂ = ∂a xb̂ ea .
En lo que sigue la terna {dx1 , dx2 , dx3 } será llamada base dual para las formas
lineales. La misma está integrada por las formas lineales que cumplen dxa (v) = va .
Con esto tenemos, por ejemplo para un tensor L de orden dos:
L = Lab dxa ⊗ dxb = Lab dxa ⊗ dxb = Lab dxa ⊗ dxb = Lab dxa ⊗ dxb .
Ejemplo 10.15 Si q = qa dxa = qa dxa , entonces q(v) = qa va = qa va , con lo

cual la representación de Riesz de q es qa ea = qa ea . El vector gradiente de una
función f es definido como la representación de Riesz de su diferencial d f , y por
lo tanto, siendo d f = ∂a f dxa , tenemos que el vector gradiente es ∂a f ea .
Ejemplo 10.16 Consideremos el sistema de coordenadas cilíndrico introducido

en el Ejemplo (10.2), el cual es dado por las transformaciones:
x1̂ = r cos(ϕ) , x2̂ = r sin(ϕ) , x3̂ = z .
Utilizando la regla de la cadena, tenemos:
∂r (·) = ∂1̂ (·)∂r x1̂ + ∂2̂ (·)∂r x2̂ + ∂3̂ (·)∂r x3̂ ,
∂ϕ (·) = ∂1̂ (·)∂ϕ x1̂ + ∂2̂ (·)∂ϕ x2̂ + ∂3̂ (·)∂ϕ x3̂ ,
∂z (·) = ∂1̂ (·)∂z x1̂ + ∂2̂ (·)∂z x2̂ + ∂3̂ (·)∂z x3̂ .
Con eso, haciendo las cuentas y recordando la relación entre las derivadas direc-
cionales y los vectores, obtenemos la base primal:
er = cos(ϕ)e1̂ + sin(ϕ)e2̂ ,
eϕ = −r sin(ϕ)e1̂ + r cos(ϕ)e2̂ ,
ez = e3̂ .
Las relaciones inversas pueden hallarse invirtiendo estas expresiones o bien rea-
lizando el mismo procedimiento con las transformaciones inversas del sistema
de coordenadas. Note que la base primal obtenida es ortogonal, aunque no orto-
normal pues ∥eϕ ∥ = r. De todas maneras la ortogonalidad es suficiente para hallar
fácilmente la base dual:
er = cos(ϕ)e1̂ + sin(ϕ)e2̂ ,
eϕ = −r−1 sin(ϕ)e1̂ + r−1 cos(ϕ)e2̂ ,
ez = e3̂ .
Las relaciones inversas pueden hallarse invirtiendo estas expresiones. Se deja

como ejercicio utilizar el procedimiento de diferenciación para obtener las ex-
presiones anteriores directamente en vez de hacerlo a partir de la base primal.
La ortogonalidad de las bases primal y dual hace que el tensor métrico sea
diagonal. Las componentes diagonales son:
grr = er · er = 1 , gϕϕ = eϕ · eϕ = r2 , gzz = ez · ez = 1 ,

grr = er · er = 1 , gϕϕ = eϕ · eϕ = r−2 , gzz = ez · ez = 1 .
10.3.1. Derivada covariante y gradiente tensorial
En esta sección introduciremos un nuevo tipo de derivada. Supongamos por

ejemplo que tenemos un campo vectorial representado en la base primal u = ub eb .
La derivada parcial ∂a ub de su componente contravariante tiene un claro sentido
matemático, pero sabemos que no representa la variación del campo vectorial en
un cierto punto, pues al ser la base primal variable, la variación de la componente

contravariante solo representa parte de esa variación. Por ejemplo, consideremos
el campo vectorial que a cada punto le asigna el vector eb de la base primal. La
variación de las componentes contravariantes de ese campo vectorial es nula, pero
pese a eso el campo es variable en el caso general de coordenadas curvilíneas. Para
atender esta situación se define la derivada covariante:
Definición 10.17 La derivada covariante ∇a f de un campo escalar f se define
por la expresión ∇a f = ∂a f . Si v ∈ V3 , se define ∇v f = ∂v f . En el caso de
la componentes de un campo vectorial u, o de un campo de formas lineales q,
se definen las derivadas covariantes ∇a ub , ∇a ub , ∇v ub , ∇v ub , ∇a qb , ∇a qb , ∇v qb , y
∇v qb , por las expresiones:
∂a u = ∇a ub eb = ∇a ub eb , ∂v u = ∇v ub eb = ∇v ub eb ,
∂a q = ∇a qb dxb = ∇a qb dxb , ∂v q = ∇v qb dxb = ∇v qb dxb .
Con esto, los gradientes tensoriales de u y q son definidos por:
∇u = ∇a ub dxb ⊗ dxa = ∇a ub dxb ⊗ dxa , (10.12)

∇q = ∇a q dxb ⊗ dx = ∇a qb dx ⊗ dx .
b a b a
(10.13)
Note que en el caso de un campo escalar no existe dificultad por el tema de

representación en una base, y por lo tanto la derivada covariante ∇a f es simple-
mente la derivada parcial con respecto a la coordenada xa . En el caso de un campo
vectorial o de una forma lineal, las expresiones ∂a u, ∂a q, ∂v u y ∂v q tienen el signi-
ficado usual introducido en el Ejercicio 10.13. Con eso, la derivada covariante ∇a ub
se interpreta como la componente contravariante del vector que representa la varia-
ción del campo vectorial u con respecto a xa . Lo mismo puede decirse de las otras
derivadas covariantes definidas.
La utilidad principal de las derivadas covariantes es que permiten definir los gra-
dientes tensoriales en forma similar a como definimos el diferencial d f = ∇a f dxa =
∂a f dxa . Sin embargo debemos comprobar que las definiciones de los gradientes
tensoriales tienen sentido, y eso haremos a continuación luego de mencionar una
particularidad de la notación utilizada. Note en la Definición 10.17 que el último
índice de la componente ∇a ub del tensor ∇u es “a”. Hasta el momento el orden de
los índices coincidía con el orden en que aparecían. Afortunadamente, basta recor-
dar que el operador ∇a indica cuál es el último índice del tensor. La definición se ha
mantenido así porque es consistente con la dada en la mayor parte de la bibliografía,
incluyendo todos los textos donde el índice es colocado en una posición más apro-
piada en la notación ub ;a (la derivada se indica luego del punto y coma). Veamos
ahora que los gradientes tensoriales están bien definidos. Sea por ejemplo ∇u. El
mismo está definido sin ambigüedad si su acción sobre dos vectores cualesquiera
no depende de la base utilizada. En primer lugar note que de la definición se tiene:
∂a u · v = ∇a ub eb · v = ∇a ub vb ,
por lo tanto:
∇u(v, w) = ∇a ub dxb ⊗ dxa (v, w) = ∇a ub vb wa = (∂a u · v)wa .
Ahora es fácil mostrar que el resultado no depende de la base utilizada, pues el
resultado en una base χ̂ (no necesariamente cartesiana) es el mismo:
∇u(v, w) = (∂a u · v)wa = (∂b̂ u ∂a xb̂ · v)∂ĉ xa wĉ = (∂b̂ u · v)δb̂ĉ wĉ = (∂b̂ u · v)wb̂ .
Note que el truco que hace que la demostración anterior funcione es que la de-
rivada covariante ∇a ub es la componente del vector que representa toda la variación
del campo vectorial u. Esa idea puede en realidad aplicarse a un tensor de cualquier
orden, lo cual es realizado por la siguiente definición:
Definición 10.18 Sea un tensor L de cualquier orden. Consideremos por ejem-

plo un tensor de orden dos. La derivadas covariantes ∇a Lbc y ∇v Lbc son dadas
por las expresiones siguientes:
∂a L = ∇a Lbc dxb ⊗ dxc , ∂v L = ∇v Lbc dxb ⊗ dxc .
Con esto, el gradiente tensorial de L es definido por:
∇L = ∇a Lbc dxb ⊗ dxc ⊗ dxa . (10.14)
Las derivadas covariantes de otras componentes de L son definidas de forma

análoga, pudiendo ser utilizadas para definir el mismo gradiente tensorial ∇L.
Ejercicio 10.19 Muestre que están bien definidos todos los tensores de las ecua-
ciones (10.12)–(10.14). Muestre que dado un campo vectorial cualquiera u, a
diferencia de la derivada covariante, la magnitud ∂a ub no es en general la com-
ponente de un tensor de orden dos, puesto que en otro sistema de coordenadas
esas componentes no se transforman de acuerdo con las reglas vistas para las
componentes de tensores.
Todavía nos falta calcular la expresión matemática de la derivada covariante. El

Ejercicio 10.13 nos muestra cómo calcular la derivada direccional ∂v L cuando el
tensor L es expresado en una base cartesiana. Con eso obtenemos que las derivadas
covariantes en sistemas cartesianos coinciden con las derivadas parciales: ∇â Lb̂ĉ =
∂â Lb̂ĉ . Las cosas se complican un poco en sistemas curvilíneos, y si bien es posible
transformar las cantidades ∂a Lb̂ĉ al sistema curvilíneo, existe una forma de trabajar
más sistemática que veremos a continuación. Empecemos por el caso más sencillo
de derivar el vector de la base primal. El resultado es claramente representable en
la misma base, por lo que debe cumplirse:
∂c ea = Γbac eb , (10.15)
donde los coeficientes Γbac de la ecuación anterior son las componentes de la llama-
da conexión afín del sistema de coordenadas, y fácilmente podemos ver que no son
las componentes de un tensor de orden tres, puesto que en el sistema cartesiano se

obtiene con facilidad Γb̂âĉ = 0, y si fueran las componentes de un tensor, entonces
el mismo debería tener componentes nulas en cualquier base.
Por el momento dejaremos de lado el cálculo de Γbac , lo cual veremos después.
Veamos primero cómo utilizar la conexión afín en el cálculo de otras derivadas. Para
un vector de la base dual podemos utilizar el siguiente truco:
∂c δba = ∂c (eb · ea ) = ∂c eb · ea + eb · ∂c ea = ∂c eb · ea + eb · (Γdac ed ) = 0 ,
por lo tanto ∂c eb · ea = −eb · (Γdac ed ) = −Γdac δbd = −Γbac , con lo cual ∂c eb = −Γbac ea .
Utilizando el mismo truco se obtienen las derivadas de los elementos de las bases
de las formas lineales. En resumen tenemos:
∂c ea = Γbac eb , ∂c ea = −Γabc eb ,
∂c dxa = Γbac dxb , ∂c dxa = −Γabc dxb .
Las expresiones anteriores permiten calcular todas las derivadas covariantes que
hemos definido. Por ejemplo, para un campo vectorial v tenemos:
∂c v = ∂c (va ea ) = ∂c va ea + va ∂c ea = ∂c vb eb + va Γbac eb = (∂c vb + Γbac va )eb .
En el tercer paso se cambió el índice “a” por “b” para poder factorizar, lo cual es
posible porque el índice es mudo. La derivada covariante es entonces:
∇c vb = ∂c vb + Γbac va .
Por el mismo procedimiento encontramos las otras derivadas covariantes. En resu-

men, los resultados son:
∇c va = ∂c va + Γabc vb , ∇c va = ∂c va − Γbac vb ,
∇c qa = ∂c qa + Γabc qb , ∇c qa = ∂c qa − Γbac qb .
En el caso de los tensores la historia es bastante similar aunque un poco más

trabajosa. Consideremos por ejemplo un tensor L de orden dos. Su derivada es:
∂c L = ∂c (Lab dxa ⊗ dxb )

= ∂c Lab dxa ⊗ dxb + Lab ∂c dxa ⊗ dxb + Lab dxa ⊗ ∂c dxb
= ∂c Lab dxa ⊗ dxb − Lab (Γadc dxd ) ⊗ dxb + Lab dxa ⊗ (Γdbc dxd )
= ∂c Lab dxa ⊗ dxb − Γdac Ldb dxa ⊗ dxb + Γbdc Lad dxa ⊗ dxb
= (∂c Lab − Γdac Ldb + Γbdc Lad ) dxa ⊗ dxb ,
con lo que se obtiene el resultado buscado:
∇c Lab = ∂c Lab − Γdac Ldb + Γbdc Lad .
La expresión no es tan difícil de recordar teniendo en cuenta que se obtiene

un signo positivo cuando muda un superíndice y otro negativo cuando muda un
subíndice de la componente del tensor L, mientras que el índice de la derivada

covariante siempre aparece en segundo lugar en la conexión afín.
Por último, pasemos a hallar las componentes de la conexión afín. Para eso
hacemos las cuentas siguientes refiriéndonos a la base cartesiana:
∂c ea = ∂c (∂a xd̂ ed̂ ) = ∂2ac xd̂ ed̂ = ∂2ac xd̂ ∂d̂ xb eb ,
por lo tanto, tenemos:
Γbac = ∂2ac xd̂ ∂d̂ xb ,
lo cual muestra que se tiene la siguiente simetría en los subíndices: Γbac = Γbca .
Esa simetría hace que en el espacio E3 debamos hallar solamente dieciocho compo-
nentes diferentes. Otro procedimiento alternativo para hallar las componentes de la
conexión afín es el siguiente. Si hacemos ∂c gab = ∂c (ea · eb ) = (∂c ea ) · eb + ea · (∂c eb ),
y utilizamos la fórmula de la derivada del vector de la base obtenemos:
∂c gab − Γdac gdb − Γdbc gad = 0 ,

∂b gca − Γdcb gda − Γdab gcd = 0 ,
∂a gbc − Γdba gdc − Γdca gbd = 0 ,
donde la primera ecuación es el resultado que se obtiene directamente y las dos

siguientes se obtienen de la primera rotando cíclicamente los índices. De esas tres,
usando las simetrías de los índices, se obtiene:
∂c gab + ∂b gca − ∂a gbc = 2Γdcb gad .
Multiplicando por gea y recordando que gea gad = δed , se obtiene, luego de renombrar
los índices de forma conveniente:
Γbac = 12 gbd (∂a gdc + ∂c gad − ∂d gac ) . (10.16)
Ejercicio 10.20 Muestre que la derivada covariante ∇c gab es nula utilizando el

resultado obtenido para la derivada ∂c gab . Muestre entonces que ∂a g = 0 y que
es nulo también gradiente tensorial ∇g. ¿Habría sido posible predecir este resul-
tado? Para responder esta pregunta, considere dos vectores fijos u y v y piense
en el resultado de calcular ∂a [g(u, v)].
Ejemplo 10.21 Utilizando la expresión en términos de las componentes del ten-

sor métrico, no es difícil mostrar que en el sistema cilíndrico las únicas compo-
nentes no nulas de la conexión afín son:
Γrϕϕ = −r , Γϕrϕ = r−1 .

10.3.2. Operadores diferenciales del análisis vectorial
En esta sección daremos expresión matemática a los operadores diferenciales

que han sido relevantes en las secciones anteriores para formular el problema de
elasticidad lineal. En la derivación de los operadores la idea es obtener una expre-
sión matemática que coincida con la que hemos usado en coordenadas cartesianas
y que además tenga naturaleza tensorial. De ser así estaremos seguros que estamos
trabajando con el mismo objeto matemático. Para lo mismo cobra relevancia el con-
cepto de derivada covariante. El operador más sencillo es el gradiente que se aplica
a un campo escalar, el cual en realidad ya hemos visto en la sección anterior. El
mismo es dado por:
∇ f = ∇a f ea . (10.17)
Los otros operadores que nos hacen falta derivan todos del gradiente tensorial
de un campo vectorial. El mismo es:
∇v = ∇a vb dxb ⊗ dxa . (10.18)
La expresión anterior coincide con la dada en capítulos anteriores, y para ver eso
basta pensar cómo queda ese gradiente en coordenadas cartesianas y recordar que
el último índice de la componente ∇a vb es el indicado por el operador, es decir, “a”.
La divergencia, o también divergente, del campo vectorial v la podemos defi-
nir simplemente como la contracción de ∇v en sus dos argumentos. Esa definición
coincide con el cálculo que hacíamos en coordenadas cartesianas, y sabemos que
permite obtener un campo tensorial, que en este caso es escalar:
∇ · v = ∇a va . (10.19)
Si ahora deseamos hallar el laplaciano de un campo escalar, sabemos que pode-

mos definirlo como la divergencia de su gradiente. Para eso vemos primero que la
componente contravariante de ∇ f es gbc ∇c f por lo que el gradiente que buscamos
es ∇(∇ f ) = ∇a (gbc ∇c f ) dxb ⊗ dxa = gbc ∇a (∇c f ) dxb ⊗ dxa , puesto que las deriva-
das covariantes de las componentes del tensor métrico son siempre nulas. Si ahora
contraemos el tensor, obtenemos:
∆ f = gac ∇a (∇c f ) . (10.20)
En el caso del rotacional, siendo que no será muy necesario, no vamos a desarro-
llar aquí las notaciones que permiten expresarlo, aunque sí expresaremos su tensor
asociado, de acuerdo con el Lema 4.19. Se deja como ejercicio comprobar que este
tensor coincide con la definición dada por ese lema en coordenadas cartesianas.
Si w = ∇ × v ⇒ W = (∇a vb − ∇b va ) dxa ⊗ dxb . (10.21)
Veamos ahora cómo se expresa la divergencia de un tensor. La misma la defini-

mos por la igualdad independiente de coordenadas (∇ · L) · v = ∇ · (L⊤ v) para todo v
10.4. Elasticidad en coordenadas curvilíneas 291
fijo en V3 . Empezando por el segundo término tenemos L⊤ v = Lba vb ea , por lo cual

∇ · (L⊤ v) = ∇a (Lba vb ) = (∇a Lba )vb = (∇a Lba eb ) · v, por lo tanto:
∇ · L = ∇a Lba eb = ∇a Lba eb . (10.22)
Veamos lo compacta y poderosa que es la notación indicial utilizada en la demos-

tración del Ejercicio 4.18, donde tanto L como v son campos. Fácilmente tenemos:
∇ · (L⊤ v) = ∇a (Lba vb ) = (∇a Lba )vb + Lba (∇a vb ), con lo que basta reconocer que
(∇a Lba )vb = (∇ · L) · v y, recordando que en ∇a vb el primer índice es “b” y el segun-
do “a”, Lba (∇a vb ) coincide con la doble sumatoria que en coordenadas cartesianas
utilizamos para definir L : ∇v.
Finalmente, veamos otras operaciones menos utilizadas pero que son útiles en
el problema de elasticidad lineal. El laplaciano de un campo vectorial ∆v se define
como la divergencia de su gradiente, es decir ∆v = ∇ · ∇v. Si llamamos L = ∇v
tenemos Lba = ∇a vb con lo cual Lba = gac ∇c vb . Usando la fórmula de la divergencia
de un tensor tenemos ∆v = ∇a (gac ∇c vb )eb y como el tensor métrico tiene derivada
covariante nula se obtiene:
∆v = gac ∇a (∇c vb )eb . (10.23)
El vector ∇(∇ · v) es simplemente ∇(∇ · v) = ∇a (∇b vb )ea pero expresado en térmi-

nos de la componente covariante se tiene ∇(∇ · v) = ∇a (∇b (gbc vc ))ea . Nuevamente
recordamos que la derivada covariante del tensor métrico es nula. Cambiando ade-
más los nombres de los índices mudos y observando que las derivadas covariantes
conmutan, se tiene una expresión similar a la de la ecuación anterior:
∇(∇ · v) = gac ∇a (∇b vc )eb . (10.24)
Ejercicio 10.22 Muestre que las derivadas covariantes conmutan. Utilizando las
expresiones obtenidas, muestre que se cumple la igualdad ∇ · (∇v⊤ ) = ∇(∇ · v).
10.4. Elasticidad en coordenadas curvilíneas
Veremos en esta sección cómo quedan las formulaciones clásica y variacional

del problema de elasticidad lineal. La idea no es obtener nuevamente las ecuacio-
nes de ambos problemas, sino expresar las ecuaciones que ya conocemos en una
forma válida para sistemas de coordenadas curvilíneas. Existe bastante libertad pa-
ra escoger la base en que se expresan las componentes, por lo que en cada caso
se escogerá una cierta representación de forma más o menos arbitraria, pudiendo
luego transformar las expresiones finales a otra representación utilizando el tensor
métrico para subir o bajar índices. Solamente se buscará que las incógnitas y datos
sean representados en forma consistente en cada formulación.
10.4.1. Formulación clásica
Para expresar la formulación clásica consideraremos las componentes puramen-

te covariantes para las magnitudes cinemáticas, es decir, desplazamientos y defor-
maciones. Para las magnitudes mecánicas, es decir, fuerzas y tensiones, considera-
remos las componentes puramente contravariantes. Esta elección es arbitraria, pero
conduce a una mayor simplicidad para las ecuaciones del problema cuando las mis-
mas son expresadas en términos de las componentes. Con eso se tiene:
1. Ecuación de equilibrio: la forma independiente de coordenadas de esta ecua-

ción es ∇ · T + b = 0 en B, con lo cual queda:
∇b T ab + ba = 0 en B .
2. Relación desplazamiento-deformación: en este caso la expresión indepen-

diente de coordenadas es D = ∇S u en B, por lo tanto:
Dab = 12 (∇a ub + ∇b ua ) en B .
3. Ecuación constitutiva: considerando el material isótropo, la expresión en los

parámetros de Lamé es T = λ tr(D)I + 2µD − (3λ + 2µ)αθI en B:
T ab = λ(gcd Dcd )gab + 2µgac gbd Dcd − (3λ + 2µ)αθgab en B .
4. Condiciones de contorno: En este caso tenemos u = û en ∂Bu como con-

dición cinemática, donde û es el desplazamiento impuesto, mientras que la
condición mecánica es Tn = f en ∂B f siendo f el vector tensión aplicado:
ua = ûa en ∂Bu ,
T ab nb = f a en ∂B f .
Observe que se han quitado todos los elementos de las bases, transformando
así las ecuaciones tensoriales en un cierto número de ecuaciones escalares, el cual
puede hallarse contando el número de índices libres en cada caso. Note además que
solamente en la ecuación constitutiva aparece el tensor métrico.
Con respecto a las ecuaciones anteriores, en particular de la elección del tipo de
componentes consideradas en cada caso, son válidas las siguientes observaciones:
Las componentes covariantes de los desplazamientos son las que aparecen al

expresar los mismos en la base dual: u = ua ea . Aunque la base primal habría
sido la opción más natural, lo cierto es que la opción considerada conduce a
una expresión ligeramente más simple para la relación desplazamiento-defor-
mación que no requiere utilizar el tensor métrico, al menos en el caso en que
el tensor de deformaciones también es considerado en su forma covariante.
Las componentes covariantes del tensor de deformaciones infinitesimales son

las que aparecen en su representación en la base primal de las formas lineales:
D = Dab dxa ⊗ dxb . Esta es quizás la representación más natural de este tensor,
no solamente por estar utilizando la base primal, sino que dado un vector d =
da ea expresado en la base primal, la deformación ε(d) = D(d, d) es dada por
ε(d) = Dab da db . Para el cálculo de distorsiones angulares las componentes
covariantes de D son también las más prácticas cuando los vectores de un
cierto ángulo recto son representados en la base primal.
Las versiones contravariantes de las fuerzas externas han sido escogidas de

forma tal que las mismas permitan un cálculo sencillo de los trabajos vir-
tuales. Por ejemplo, en el caso del trabajo virtual interno deberemos integrar
T ab D̄ab en el volumen del cuerpo, y en el caso del trabajo virtual externo debe-
remos integrar ba ūa y f a ūa en los dominios correspondientes, como veremos
más adelante. En la formulación variacional las magnitudes mecánicas se ca-
racterizan por su efecto sobre campos de desplazamientos virtuales, con lo
cual está justificado buscar las representaciones más simples posibles de los
trabajos virtuales. En la formulación clásica la opción escogida es arbitraria,
y se justifica solamente en que es una opción válida que conduce a ecuacio-
nes diferenciales que se expresan con suficiente simplicidad, con la ventaja
adicional de que no necesitaremos cambiar la notación al pasar a trabajar con
la formulación variacional.
La ecuación constitutiva es sin duda la más perjudicada por la opción con-

siderada para las componentes de las diferentes magnitudes. Sin embargo,
ninguna elección de componentes permitiría expresar la ecuación constitutiva
en forma mucho más concisa. Esto es particularmente cierto en los casos en
que el material tenga un comportamiento anisótropo. Afortunadamente, in-
clusive en el caso anisótropo, el comportamiento del material termoelástico
admite una expresión simple del tipo T ab = Cabcd Dcd + Aab θ (observe que es
así en el caso isótropo). Las exposiciones teóricas pueden en general utilizar
esa notación, siendo habitualmente irrelevante la expresión particular, usual-
mente complicada, de las componentes de los tensores Cabcd y Aab que definen
el comportamiento mecánico y térmico del material.
Justificadas las notaciones escogidas, vale la pena intentar interpretar físicamen-

te las componentes contravariantes del tensor de tensiones, que son las magnitudes
que plantean la mayor dificultad de interpretación. Visto como tensor, las compo-
nentes contravariantes de T aparecen en la representación T = T ab dxa ⊗ dxb , da-
da en términos de la base dual de las formas lineales, así como en la expresión
T ab = T(ea , eb ). Sin embargo, la interpretación física de sus componentes la obte-
nemos más fácilmente al ver el tensor como la transformación lineal que nos pro-
porciona el vector tensión que actúa en la superficie normal a una cierta dirección
unitaria. Admitamos por un momento que eb es unitario. En ese caso eb es el vector
normal de la superficie Sb constituida por los puntos que poseen un cierto valor fijo
de la coordenada xb . En esa superficie actúa entonces el vector tensión Teb = T ab ea ,

con lo cual interpretamos T ab como la componente según la dirección ea del vector
tensión que actúa en la superficie de xb constante. En el caso que eb no sea unita-
ria, interpretamos T ab como la componente mencionada magnificada por la norma
del vector eb . Por otra parte, no se debe olvidar que la base primal del sistema de
coordenadas curvilíneas puede no ser ortonormal ni adimensionada, con lo cual el
significado físico de las componentes del vector tensión no coincide en general con
el significado habitual en sistemas cartesianos. La Figura 10.2 muestra una repre-
sentación geométrica de las componentes contravariantes del tensor de tensiones.
T 33
T 23
T 13 T 32
e3
T 31 X
T 22
e2
e1 T 12
T 21
T 11
Figura 10.2: Componentes contravariantes del tensor de tensiones. En el punto X se

tiene la base primal {e1 , e2 , e3 } representada en la figura. El pequeño paralelepípedo
de la figura se consigue trazando superficies coordenadas en las cercanías de X. Si
el paralelepípedo es pequeño, entonces sus caras son aproximadamente planas. Las
mismas contienen dos de las direcciones de la base primal y son normales a las
direcciones de la base dual {e1 , e2 , e3 }. En la cara normal a ea se calcula el vector
tensión magnificado por la norma de ea , es decir, si f es el vector tensión en esa
cara, se calcula Tea = ∥ea ∥f, cuyas componentes vectoriales en la base primal son
las representadas en la figura.
Veamos ahora en detalle la densidad de energía de deformación del material

hiperelástico en ausencia de variaciones de temperatura. Sabemos que la misma
es dada por Ψ(D) = 12 C(D) : D, donde el tensor elástico C es simétrico para el
producto escalar de tensores. Como el tensor de tensiones es T = C(D), entonces
en un sistema de coordenadas curvilíneas podemos expresar:
Ψ = 12 T ab Dab = 12 T ab Dab = 12 T a b Dab = 12 T ab Dab . (10.25)
La derivada de Ψ en un cierto punto D0 con respecto a la componente Dab es:
∂Ψ ∂ 1 ∂ 1
" # " #
(D0 ) = C(D) : D0 + C(D0 ) : D .
∂Dab ∂Dab 2 D=D0 ∂Dab 2 D=D0
Pero C(D) : D0 = D : C(D0 ), con lo cual el primer término puede escribirse como
el segundo. Con eso:
∂Ψ ∂D ∂D
" # " #
(D0 ) = C(D0 ) : = T0 : ,
∂Dab ∂Dab D=D0 ∂Dab D=D0
donde T0 = C(D0 ) es el tensor de tensiones correspondiente a D0 . Sin embargo,

podemos ver el producto anterior expresado matricialmente en una base. La matriz
correspondiente a [∂D/∂Dab ]D=D0 tendría un solo elemento no nulo que valdría uno
en la fila a y columna b. Entonces el resultado final es el elemento de la matriz de
T0 que lo multiplica, pero de acuerdo con (10.25) ese elemento es T ab . Si trabajá-
ramos en otra base obtendríamos un resultado análogo. Por lo tanto, son válidas las
expresiones:
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ
= T ab , = T ab = Ta b = T ab . (10.26)
∂Dab ∂Dab ∂Dab ∂Dab
10.4.2. Ecuación de Navier
En este caso no obtendremos la ecuación de Navier a partir de las ecuaciones

de la formulación clásica, sino que simplemente partiremos de la ecuación de Na-
vier que ya conocemos y utilizaremos la representación obtenida para los diferentes
operadores diferenciales. De esa manera se obtiene:
(λ + µ)gac ∇a (∇b uc ) + µgac ∇a (∇c ub ) − (3λ + 2µ)α∇b θ + bb = 0 en B .
10.4.3. Formulación variacional
Como siempre, veremos la formulación variacional en desplazamientos para

problemas sin variación de temperatura. Para facilitar la expresión de la formu-
lación variacional utilizaremos la notación T = C(D), el cual tiene componentes
vistas en la Sección 10.4.1, donde D es a su vez una notación para ∇S u, puesto que
la formulación variacional que veremos tiene como incógnita solamente el vector
desplazamiento. En este caso mantendremos la representación covariante para las
variables cinemáticas y contravariante para las mecánicas. Eso permite expresar fá-
cilmente los trabajos virtuales. El trabajo virtual interno, expresado en el sistemas
de coordenadas curvilíneas es T : D̄ = T ab D̄ab . Con eso, la formulación variacio-
nal consiste en hallar el desplazamiento real u ∈ U tal que se cumpla la ecuación
siguiente:
Z Z Z
T D̄ab dv =
ab
b ūa dv +
a
f a ūa da ∀ū ∈ Ū .
B B ∂B f
Capítulo 11
Arcos planos
En este capítulo veremos la formulación de las teorías más utilizadas para el

análisis de arcos. Consideraremos el caso de un arco plano, es decir, un arco forma-
do por un conjunto de secciones transversales cuyos baricentros formen una curva
perteneciente a un plano, que llamaremos plano del arco, y que además posean
un eje de simetría en ese plano. Si ese es el caso, ese eje de simetría es dirección
principal de inercia de la sección transversal, siendo la otra dirección principal de
inercia perpendicular al plano del arco. Se observa que por lo general no basta que
la sección principal tenga dos direcciones principales dispuestas de esa manera, es
necesario que la dirección principal en el plano del arco sea eje de simetría para
poder considerar que el arco es plano. En esta situación tan simple, veremos que no
necesitaremos realizar cambios importantes en la teoría general que utilizamos para
elementos rectos. Simplemente deberemos sustituir algunas derivadas parciales por
derivadas covariantes.
11.1. Geometría de una curva espacial

Comencemos viendo algunos aspectos de geometría diferencial de curvas que
nos serán necesarios más adelante, y lo haremos en la forma más breve y descriptiva
posible sin incluir demostraciones. Una curva paramétrica es dada por una función
P : R → E3 dada en coordenadas cartesianas por tres funciones P1̂ (λ), P2̂ (λ) y
P3̂ (λ), donde λ es el parámetro de la curva, no necesariamente un parámetro de
longitud. Note que en el caso particular de una curva plana podemos elegir siempre
un sistema cartesiano tal que P3̂ (λ) = 0 para todo valor del parámetro. El vector
tangente de la curva en el caso general es:
∂λ P(λ) = ∂λ P1̂ (λ)e1̂ + ∂λ P2̂ (λ)e2̂ + ∂λ P3̂ (λ)e3̂ .
Si el vector tangente fuera nulo, entonces esa parametrización no nos permitiría

definir correctamente una dirección axial para el arco, por lo que asumiremos que
para todo valor del parámetro el vector tangente es no nulo. Sea α(λ) = ∥∂λ P(λ)∥.
Esta función se interpreta como la rapidez con que recorremos la curva al variar el
298 11. Arcos planos
parámetro λ. Con eso definimos el parámetro de longitud s(λ) por la expresión:

Z λ
s(λ) = α(λ) dλ .
λ0
Esa definición implica que ∂λ s = α, con lo que se tiene ∂λ f = ∂ s f ∂λ s, y entonces

∂ s = α−1 ∂λ . Por lo tanto, trabajando con ese parámetro fácilmente vemos que el vec-
tor tangente queda con norma unitaria, por lo que definiremos la dirección tangente
unitaria t de la curva por la expresión:
∂ s P(s) = t(s) .
Siendo ∥t∥ = 1 independientemente del valor del parámetro, tenemos ∂ s (t · t) =

2t · ∂ s t = 0, por lo cual ∂ s t es un vector normal a t que sirve para definir la dirección
normal unitaria de la curva por la expresión:
∂ s t(s) = C(s)n(s) .
En el caso que ∂ s t sea nulo para un cierto valor s del parámetro, la dirección n
no quedaría bien definida por la ecuación anterior. Aquí tenemos dos opciones: o
bien asumimos que ∂ s t no se anula en ningún punto, o bien asumimos que de todas
maneras es posible definir una dirección normal unitaria n continua y diferenciable.
En el caso de curvas planas eso será siempre posible, en el caso tridimensional
general no. Seguiremos la segunda opción, por lo que C podrá anularse o inclusive
variar de signo como es mostrado en la Figura 11.1.
n t
C<0
P
C>0
Figura 11.1: Curva plana P con sus direcciones tangente y normal.
La función C es llamada curvatura de P, y puede verse que para un círculo es

igual exactamente al inverso de su radio. La otra dirección que nos interesará definir
es la llamada dirección binormal unitaria:
m(s) = t(s) × n(s) .
La terna {t, n, m} es llamada base de Frenet-Serret de la curva. En lo que sigue

serán muy útiles las fórmulas de Frenet -Serret dadas por el siguiente lema:
11.2. Descripción geométrica del arco plano 299
Lema 11.1 Las derivadas de la base de Frenet-Serret cumplen:
 ∂ s t   0 C 0  t 

    
 ∂ s n  = −C 0 τ  n  ,

    
∂sm 0 −τ 0 m
donde C es la curvatura ya definida, y τ es llamada torsión de la curva.
Demostración. La demostración es bastante simple. La primera ecuación del sis-

tema en realidad debe cumplirse de acuerdo con la definiciones de C y n. Para su
parte, la derivada ∂ s n debe poder representarse en la base de Frenet-Serret, por lo
que debe ser ∂ s n = At + Bn + Cm. Con eso tenemos A = ∂ s n · t = ∂ s (n · t) − n · ∂ s t.
Como ∂ s (n · t) = 0, tenemos A = −n · Cn = −C. Por el mismo procedimiento mos-
tramos que B = 0, y llamando τ = C tenemos satisfecha la segunda ecuación del
sistema. Se deja como ejercicio aplicar el mismo procedimiento para demostrar la
tercera ecuación del sistema. □
Mencionaremos a seguir algunas propiedades de C y τ que no demostraremos.

Puede verse que si C es siempre nula, entonces la curva es recta, mientras que si
τ es nula entonces la curva es plana, es decir, pertenece a algún plano del espacio
euclidiano. Entonces, en términos poco rigurosos, puede decirse que el módulo de
la curvatura indica cuánto la curva se aleja de ser recta, mientras que el módulo de
la torsión indica cuánto la curva se aleja de ser plana (no confundir la torsión τ con
el fenómeno de torsión en barras). Otra posible interpretación de la curvatura y de
la torsión es la siguiente: la curvatura es una medida de cuán rápido gira la base de
Frenet-Serret respecto de un eje alineado con m al variar el parámetro s, mientras
que la torsión indica cuán rápido gira esa base con respecto a un eje alineado con
t. Algo que es importante mencionar es que C y τ son invariantes de la curva, es
decir, no dependen de la parametrización utilizada y por lo tanto son propiedades
geométricas de la curva. Además, si dos curvas tienen la misma curvatura y la mis-
ma torsión entonces es posible encontrar un movimiento rígido que transforma una
curva en la otra.
La curva baricéntrica del arco que analizaremos es plana, por lo que en este caso
tendremos τ(s) = 0 y m(s) constante para todo valor del parámetro. Siendo que t
está siempre en el plano de la curva, su derivada ∂ s t y entonces n también lo estarán.
La dirección binormal unitaria coincidirá entonces con la dirección normal unitaria
del plano de la curva.
11.2. Descripción geométrica del arco plano

Pasemos entonces a establecer el sistema de coordenadas curvilíneas que uti-
lizaremos para describir el arco. Dado un punto cualquiera X del arco, el mismo
podrá ser obtenido a partir de un punto en la curva baricéntrica P por la expresión:
X = P(x1 ) + x2 n + x3 m , (11.1)
donde hemos llamado x1 al parámetro de longitud de la curva baricéntrica P. Las

coordenadas x1 , x2 y x3 conformarán el sistema que utilizaremos para localizar cual-
quier punto del arco, vea la Figura 11.2. Sin pérdida de generalidad, digamos que el
arco está en el plano de ecuación x3̂ = 0, por lo cual P3̂ (x1 ) = 0. En ese caso m = e3̂
es constante, y las curvas coordenadas del sistema son dadas por:
P1 (λ) = P( λ ) + x2 n( λ ) + x3 m ,
P2 (λ) = P(x1 ) + λ n(x1 ) + x3 m ,
P3 (λ) = P(x1 ) + x2 n(x1 ) + λ m .
Sección transversal
x2
n t
x3
x1 m e2̂
e1̂
P
e3̂
Figura 11.2: Coordenadas para el arco plano.
Derivando las expresiones anteriores respecto de λ obtenemos la base primal, a

partir de la cual se obtiene fácilmente la base dual. Con eso tenemos:
e1 = t + x2 ∂1 n = r̂ t , e1 = r̂−1 t ,
e2 = n , e2 = n ,
e3 = m , e3 = m .
donde se han utilizado las fórmulas de Frenet-Serret correspondientes a la curva

media P y se han simplificado los términos donde aparece la función r̂ dada por:
r̂ = (1 − Cx2 ) .
Note que para que el sistema de coordenadas funcione, en el sentido de que

proporcione bases válidas, necesitamos r̂ = (1 − Cx2 ) > 0, es decir Cx2 < 1, lo
cual se cumple en los problemas típicos de arcos, como es mostrado en el siguiente
ejercicio que muestra la interpretación geométrica de r̂.
Ejercicio 11.2 Halle las componentes del tensor métrico utilizando las bases del
sistema de coordenadas. Considere la curva coordenada P1 (λ) = P(x1 ) + x2 n +
x3 m y muestre que su curvatura es r̂−1 C donde C es la curvatura de P. Muestre
además que r̂ es el determinante jacobiano del sistema de coordenadas.
11.3. Arco de Timoshenko 301
Derivando las expresiones de la base primal utilizando las fórmulas de Frenet-

Serret y (10.15), obtenemos las componentes de la conexión afín:
Γ111 = r̂−1 ∂1 r̂ , Γ112 = r̂−1 ∂2 r̂ , Γ211 = −r̂ ∂2 r̂ .
Con eso, no es difícil, aunque algo trabajoso, hallar las siguientes expresiones para
las componentes del gradiente tensorial ∇v de un campo vectorial v:
∇1 v1 = r̂ ∂1 (r̂−1 v1 ) − r̂Cv2 , ∇2 v1 = r̂ ∂2 (r̂−1 v1 ) , ∇3 v1 = ∂3 v1 , (11.2)

∇1 v2 = r̂−1 Cv1 + ∂1 v2 , ∇2 v2 = ∂2 v2 , ∇3 v2 = ∂3 v2 , (11.3)
∇1 v3 = ∂1 v3 , ∇2 v3 = ∂2 v3 , ∇3 v3 = ∂3 v3 . (11.4)
Veamos una forma alternativa y más sencilla de obtener estas últimas expre-
siones directamente sin necesitar realizar el cálculo de la conexión afín. El campo
v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 lo podemos escribir como v = (r̂−1 v1 )t + v2 n + v3 m. Ahora
calculamos derivadas, por ejemplo:
∂1 v = ∂1 (r̂−1 v1 )t + (r̂−1 v1 )∂1 t + ∂1 v2 n + v2 ∂1 n + ∂1 v3 m

= ∂1 (r̂−1 v1 )t + (r̂−1 v1 )(Cn) + ∂1 v2 n − v2 (Ct) + ∂1 v3 m
= [∂1 (r̂−1 v1 ) − Cv2 ]r̂e1 + [r̂−1 Cv1 + ∂1 v2 ]e2 + ∂1 v3 e3 .
Con eso obtenemos las derivadas covariantes ∇1 va . Las otras derivadas son más
fáciles y las obtenemos en forma análoga. Así, las derivadas con respecto a x2 son:
∂2 v = ∂2 (r̂−1 v1 )t + ∂2 v2 n + ∂2 v3 m = ∂2 (r̂−1 v1 )r̂e1 + ∂2 v2 e2 + ∂2 v3 e3 ,
mientras que las derivadas con respecto a x3 son:
∂3 v = r̂−1 (∂3 v1 )t + ∂3 v2 n + ∂3 v3 m = ∂3 v1 e1 + ∂3 v2 e2 + ∂3 v3 e3 .
Las ecuaciones anteriores muestran que son válidas las expresiones (11.2)–(11.4).
11.3. Arco de Timoshenko

En esta sección adoptaremos una hipótesis cinemática similar a la de la viga de
Timoshenko, aunque en este caso deberemos considerar una posible deformación
axial del eje baricéntrico, con lo cual la hipótesis será apropiada para arcos some-
tidos principalmente a fuerzas externas que le induzcan fuerzas internas de directa,
cortante y momento flector. La hipótesis es la siguiente: asumiremos que la sec-
ción transversal se desplaza rígidamente una magnitud u en la dirección axial t, una
magnitud w en la dirección normal n y además gira un ángulo θ respecto de un eje
alineado con e3 con sentido horario, como es representado en la Figura 11.3. En
términos matemáticos, el desplazamiento puede expresarse en la forma:
u = (u − x2 θ)t + wn = r̂(u − x2 θ)e1 + we2 .

Figura 11.3: Cinemática de Timoshenko para el arco plano.
No se debe confundir el desplazamiento axial u con alguna de las componentes

del desplazamiento vectorial u. Las funciones u, θ y w serán las incógnitas princi-
pales del modelo unidimensional, las cuales solamente dependen de la coordenada
x1 . El desplazamiento lo podemos expresar en componentes en la forma:
u1 = r̂(u − x2 θ) , u2 = w , u3 = 0 .
Con eso y las expresiones (11.2)–(11.4) obtenemos ∇u:

∇1 u1 = r̂ ∂1 (u − x2 θ) − Cw , ∇2 u1 = −r̂θ , ∇3 u1 = 0 ,
∇1 u2 = ∂1 w + C(u − x2 θ) , ∇2 u2 = 0 , ∇3 u2 = 0 ,
∇1 u3 = 0 , ∇2 u3 = 0 , ∇3 u3 = 0 .
Considerando ahora que D = ∇S u, tenemos:

D11 = r̂ ∂1 (u − x2 θ) − Cw , D12 = 12 (∂1 w − θ + Cu) , D13 = 0 ,
D21 = 12 (∂1 w − θ + Cu) , D22 = 0 , D23 = 0 ,
D31 = 0 , D32 = 0 , D23 = 0 .
Las expresiones anteriores tienen que ser interpretadas con cuidado, la dificultad
está en que la base que expresa las componentes del tensor no es ortonormal. Sin
embargo, a partir de las mismas podemos encontrar la matriz de D en la base
{t, n, m} que sí lo es. Las deformaciones no nulas en esa base son εtt = t · Dt =
(r̂−1 e1 ) · D(r̂−1 e1 ) = r̂−2 D11 y γtn = 2t · Dn = 2(r̂−1 e1 ) · De2 = 2r̂−1 D12 dadas por:

εtt = r̂−1 ∂1 (u − x2 θ) − Cw , γtn = r̂−1 (∂1 w − θ + Cu) .
Note que si fuera C = 0, entonces tendríamos r̂ = 1, y las expresiones anteriores

coincidirían con las que se tienen en una viga de Timoshenko combinada con la
barra sometida a tracción uniaxial. De hecho, la aproximación r̂ ≈ 1 simplifica las
cuentas que siguen y es válida en la mayoría de las aplicaciones de arcos en la in-
geniería civil. Aquí continuaremos con el caso general, el cual puede exponerse sin
mayores dificultades. En este caso, el efecto más notable de tener curvatura no nula
es que la deformación axial deja de ser lineal en la variable x2 y la distorsión angu-
lar deja de ser constante. Aún así, podemos inspirarnos en la viga de Timoshenko y
definir las tres deformaciones generalizadas del arco en la forma:
ε = ∂1 u − Cw , κ = ∂1 θ , ϕ = ∂1 w − θ + Cu .
Aquí se presenta otra diferencia con la teoría para elementos rectos: en caso de
tener curvatura no nula el desplazamiento normal w puede producir deformación
axial de la línea baricéntrica, y el desplazamiento axial u puede producir distor-
sión angular. Es un ejercicio interesante intentar visualizar por qué eso ocurre. Las
deformaciones generalizadas del elemento nos permiten expresar el campo de de-
formaciones en la forma:
εtt = r̂−1 (ε − x2 κ) , γtn = r̂−1 ϕ .
Una vez hemos definido las deformaciones generalizadas del elemento, podría-
mos plantear la formulación variacional del problema de elasticidad lineal de la
Sección 10.4.3 para así hallar la formulación variacional del elemento. Sin embar-
go, la teoría del elemento de arco será hallada más fácilmente utilizando la teoría
general desarrollada para elementos rectos, la cual puede ser adaptada para este ca-
so. Por otra parte, la expresión constitutiva del material sólido hiperelástico isótropo
no va a conducir a buenos resultados, por lo que las mismas modificaciones que se
le practicaron al tensor constitutivo en las teorías de elementos rectos deben ser uti-
lizadas también en este caso. Así, siendo que la hipótesis cinemática no considera
el efecto de Poisson, debemos reducir la rigidez del material vinculando la tensión
normal que actúa sobre la sección transversal y la deformación axial con el módulo
de Young E. A su vez debemos reducir la rigidez a cortante introduciendo el pa-
rámetro kT . Esto conduce a las siguientes componentes no nulas para el tensor de
tensiones T en la base {t, n, m}:
σtt = Eεtt , τtn = kT Gγtn .
Estamos listos para aplicar la teoría general de elementos unidimensionales. A

partir de las ecuaciones anteriores se obtiene la siguiente energía de deformación:
Ψ = 12 Er̂−2 (ε − x2 κ)2 + 21 kT Gr̂−2 ϕ2 .
Integrando en la sección transversal obtenemos la energía de deformación por uni-

dad de longitud. Para eso no hay que olvidar el determinante jacobiano de la trans-
formación de coordenadas que es igual a r̂, es decir dv = r̂ dx1 dx2 dx3 , con lo cual,
llamando da = dx2 dx3 tenemos:
Z Z Z
Ψ dv = 1
2
Er̂−1 (ε − x2 κ)2 + 12 kT Gr̂−1 ϕ2 da dx1 .
B I A(x1 )
En la ecuación anterior el intervalo de integración es I = [xi1 , x1f ] definido por los

extremos del arco. Por lo tanto, la densidad de energía de deformación medida por
unidad de longitud es:
F (x1 , ε, κ, ϕ) = 21 EÃε2 − EIεκ εκ + 21 EIκκ κ2 + 21 GÃ∗ ϕ2 , con Ã∗ = kT Ã , (11.5)
donde el coeficiente kT ha sido incorporado al área reducida Ã∗ , siguiendo el proce-

dimiento habitual de elementos rectos. Las otras propiedades de la sección son:
Z Z Z
Ã = r̂ da ,
−1
Iεκ = r̂ x da ,
−1 2
Iκκ = r̂−1 (x2 )2 da .
A(x1 ) A(x1 ) A(x1 )
Note que existe un acoplamiento entre ε y κ dado por Iεκ , el cual es pequeño y
en situaciones normales puede ser despreciado. De hecho, para arcos de pequeña
curvatura podríamos considerar las aproximaciones Ã ≈ A, Iεκ ≈ 0 y Iκκ ≈ I22 .
Ese acoplamiento no existiría si en vez de utilizar el eje baricéntrico x2 se hubiera
desplazado el mismo una distancia usualmente muy pequeña de forma tal que la
integral Iεκ fuera nula. Sin embargo, ese procedimiento no sería práctico si la cur-
vatura fuera variable. Note también que en la expresión (x2 )2 el primer subíndice
indica la coordenada mientras que el segundo es un exponente.
Pasemos a aplicar ahora el procedimiento de la teoría general para elementos
rectos adaptado al caso actual. Haciendo las cuentas se obtiene la formulación va-
riacional, que consiste en hallar (u, θ, w) ∈ Uuθw tal que:
Z Z
N ε̄ + M κ̄ + Q ϕ̄ dx =
1
bū + mθ̄ + qw̄ dx1
I I
+ N ū(x1f ) + M θ̄(x1f ) + Qw̄(x1f ) ∀ (ū, θ̄, w̄) ∈ Ūuθw , (11.6)
donde las fuerzas internas son N = EÃε − EIεκ κ, M = Iκκ κ − EIεκ ε y Q = GA∗ ϕ
mientras que para las cargas externas utilizamos la base {t, n, m}:
Z Z Z
N= f da ,
t
M= −x f da ,
2 t
Q= f n da ,
f f f
A(x ) A(x1 ) A(x1 )
Z 1 Z
b= r̂bt da + f t j ds , donde da = j ds dx1 ,
1 ∂A(x1 )
ZA(x ) Z
m= −r̂x b da +
2 t
−x2 f t j ds ,
∂A(x1 )
Z A(x1 ) Z
q= r̂bn da + f n j ds .
A(x1 ) ∂A(x1 )
Note que las cantidades anteriores tienen la interpretación que esperaríamos. La

función r̂ que aparece multiplicando en las integrales de área en b, m y q está allí
por ser el determinante jacobiano de la transformación de coordenadas.
Ejercicio 11.3 Demuestre la formulación clásica para el arco de Timoshenko:
∂1 N − CQ + b = 0 , ∂1 M + Q + m = 0 , ∂1 Q + CN + q = 0 ,
ε = ∂1 u − Cw , κ = ∂1 θ , ϕ = ∂1 w − θ + Cu ,
N = EÃε − EIεκ κ , M = EIκκ κ − EIεκ ε , Q = GA∗ ϕ ,
u(xi1 ) = û , θ(xi1 ) = θ̂ , w(xi1 ) = ŵ ,
N(x1f ) = N , M(x1f ) = M , Q(x1f ) = Q .
Note en el ejercicio anterior que la curvatura C del arco no solamente se cuela

en las relaciones desplazamiento-deformación, sino que también se incorpora a las
ecuaciones de equilibrio. En particular, la ecuación ∂1 Q+CN +q = 0 muestra que es
posible diseñar un arco tal que su curvatura le permita soportar una carga transver-
sal q sin generar las fuerzas internas de cortante y momento flector. Ese es de hecho
la gran ventaja de los arcos como elementos estructurales, puesto que configuracio-
nes de ese tipo son muy económicas. El momento flector es en particular la fuerza
interna que debe evitarse por causa de las tensiones que produce en la sección trans-
versal, las cuales conducen a diseños con secciones transversales más robustas y por
lo tanto menos económicas. Soluciones matemáticas para un problema con cargas
axiales y sin fuerza directa son también posibles, aunque lucen artificiales y no son
económicas en el sentido discutido anteriormente. Aún así se muestran soluciones
de ambos tipos para un arco de curva baricéntrica circular en la Figura 11.4.
a) b)
Figura 11.4: Soluciones para el arco circular: a) solución para fuerzas transversales
con fuerza interna directa, b) solución para fuerzas axiales y fuerzas internas de
cortante y momento flector. El caso a) con fuerza directa en tracción es el típico en
cables de elementos pretensados y cables en general. Con las fuerzas opuestas que
producen compresión se tiene el caso típico en arcos de puentes, aunque en ese caso
suelen tenerse también fuerzas externas axiales puesto que las fuerzas gravitatorias
no tienen la dirección radial representada. El caso b) es solamente una solución
matemática sin mayores usos prácticos.
Ejercicio 11.4 Halle la expresión de las fuerzas internas en términos de las ten-
siones en la sección transversal siguiendo el procedimiento que condujo al resul-
tado obtenido para elementos rectos presentado en la ecuación 8.20.
Ejercicio 11.5 Muestre que el Teorema 8.20 es aplicable en este caso, es decir,
las fuerzas internas de la formulación presentada para el arco plano tienen la
interpretación clásica y las ecuaciones de equilibrio de la formulación clásica
son ecuaciones de equilibrio clásicas.
Ejemplo 11.6 En este ejemplo analizaremos un arco de línea baricéntrica circu-

lar como los de la Figura 11.4, pero en este caso lo consideraremos empotrado
en el extremo inferior y con un momento aplicado en el extremo libre de valor
M, como es mostrado en la figura siguiente.
El arco es isostático en el sentido clásico, y además la formulación presen-

tada es también internamente isostática, por lo cual soluciones para las fuerzas
internas deben obtenerse únicamente a partir de las ecuaciones de equilibrio y
las condiciones de contorno mecánicas. Las mismas son:
N = 0, M = M, Q = 0.
Para simplificar supongamos que la sección transversal es tal que Iεκ = 0 para
ejes baricéntricos, o que el eje x2 fue desplazado para obtener ese valor. En ese
caso obtenemos fácilmente las deformaciones del arco:
ε = 0, κ = M/(EIκκ ) , ϕ = 0.
Para hallar los desplazamientos debemos usar las relaciones desplazamiento-de-

formación que conforman un sistema de ecuaciones diferenciales de primer or-
den con coeficientes constantes y con condiciones iniciales dadas por las condi-
ciones cinemáticas de contorno. Si consideramos x1 = 0 en el extremo inferior
11.4. Arco de Euler-Bernoulli 307
empotrado, entonces luego de hacer las cuentas obtenemos:
u = C−1 κx1 − C−2 κ sin(Cx1 ) , θ = κx1 , w = C−2 κ − C−2 κ cos(Cx1 ) .
Recuerde que los desplazamientos u y w corresponden a las direcciones axial y

normal al arco, aunque las mismas pueden ser fácilmente utilizadas para obtener
las componentes cartesianas. El campo tridimensional de desplazamientos en las
coordenadas curvilíneas del arco se obtiene fácilmente a partir de las expresiones
anteriores recordando que u1 = r̂(u+x2 θ), u2 = w y u3 = 0. La última componente
es nula porque hemos despreciado el efecto de Poisson del material isótropo.
Más interesante es obtener deformaciones y tensiones. Las únicas componentes
no nulas son:
εtt = −r̂−1 x2 κ , y σtt = −Er̂−1 x2 κ , con κ constante.
Alternativamente, la tensión σtt podría haber sido obtenida directamente de las

expresiones de las fuerzas internas en función de las tensiones que el Ejerci-
cio 11.4 pide hallar. La componente σtt coincide en realidad con la única com-
ponente mixta no nula T 1 1 del tensor de tensiones, lo cual se ve de la siguiente
manera:
σtt = T(t, t) = T(r̂−1 e1 , r̂ e1 ) = T(e1 , e1 ) = T 1 1 .
Siendo la anterior la única componente no nula del tensor de tensiones, la diver-

gencia ∇ · T = ∇b T a b ea la podemos calcular con cierta facilidad. Curiosamente
la componente según e2 no es nula, pues se tiene:
∇b T 2 b = −Γ121 T 1 1 = −r̂−2 x2 CEκ .
Tenemos entonces ∇ · T = −r̂−2 x2 CEκ e2 , por lo cual las tensiones están equili-
bradas con una fuerza de volumen b = r̂−2 x2 CEκ e2 . Esto no contradice la formu-
lación unidimensional, pues al integrar estas fuerzas se obtiene q = 0, lo cual es
dejado como ejercicio. Sin embargo, este ejemplo nos muestra que, incluso con-
siderando configuraciones geométricas y de cargas muy simples, las soluciones
del modelo unidimensional pueden no ser exactas. Esto no quita validez al mode-
lo unidimensional, pues los resultados que proporciona pueden ser muy buenas
aproximaciones de las soluciones exactas siempre que se tenga el cuidado de que
la hipótesis cinemática adoptada sea apropiada de acuerdo con las características
del elemento estructural y las fuerzas externas aplicadas.
11.4. Arco de Euler-Bernoulli
En este caso adoptaremos la cinemática de Euler-Bernoulli, que sabemos se

obtiene de la cinemática de Timoshenko considerando ϕ = 0. Note que la distorsión
angular variable que teníamos en la sección transversal del arco de Timoshenko nos
queda ahora constante e igual a cero: γtn = r̂−1 ϕ = 0. La formulación variacional

del problema la obtenemos también a partir de formulación variacional del arco de
Timoshenko, considerando ϕ = 0, y manteniendo la notación θ = ∂1 w + Cu tanto en
los desplazamientos reales como virtuales, con lo que se obtiene:
Z Z
N ε̄ + M κ̄ dx = 1
bū + mθ̄ + qw̄ dx1
I I
+ N ū(x1f ) + M θ̄(x1f ) + Qw̄(x1f ) ∀ (ū, w̄) ∈ Ūuw , (11.7)
donde la definición de las deformaciones, fuerzas internas y fuerzas externas coin-

cide con la dada para el arco de Timoshenko.
Ejercicio 11.7 Demuestre la formulación clásica del arco de Euler-Bernoulli:
∂1 N − CQ + b = 0 , ∂1 M + Q + m = 0 , ∂1 Q + CN + q = 0 ,
ε = ∂1 u − Cw , κ = ∂1 θ , θ = ∂1 w + Cu ,
N = EÃε − EIεκ κ , M = EIκκ κ − EIεκ ε ,
u(xi1 ) = û , θ(xi1 ) = θ̂ , w(xi1 ) = ŵ ,
N(x1f ) = N , M(x1f ) = M , Q(x1f ) = Q .
11.5. Arcos sometidos a tracción o compresión uniaxial
En este caso asumiremos que las cargas externas y las condiciones de contorno
hacen que la fuerza directa N sea la única fuerza interna no nula para el arco en
equilibrio. Como vimos, esta sería la configuración óptima para el arco desde el
punto de vista económico, puesto que no están la fuerza cortante ni el momento
flector para exigir secciones transversales robustas. Sin embargo, configuraciones
de este tipo no son habituales, y para ver eso basta ver cómo quedan las ecuaciones
de equilibrio. Las mismas obligan a que la carga externa m sea nula y a que además
se cumplan las dos ecuaciones siguientes:
∂1 N + b = 0 , CN + q = 0 .
Así, si la geometría del arco es establecida a priori, entonces las cargas b y q deberán
satisfacer una cierta condición para que exista una solución N a las ecuaciones
anteriores. Trabajando con las ecuaciones anteriores fácilmente obtenemos que b y
q deben cumplir −∂1 (q/C)+b = 0. Note que, al no existir fuerza cortante, no importa
en absoluto si la formulación es la de Timoshenko o la de Euler-Bernoulli. En caso
que la ecuación anterior no se cumpla entonces no podrá hallarse una solución N y
por lo tanto la solución para ese arco con esas cargas externas deberá tener fuerza
cortante y momento flector no nulos.
Sin embargo, el problema puede ser planteado de forma diferente: ¿cuál debería
ser la geometría del arco de forma tal que pueda existir una solución N que satisfaga
11.5. Arcos sometidos a tracción o compresión uniaxial 309
las ecuaciones de equilibrio? Si encontramos esa geometría entonces encontramos

el arco con el diseño óptimo para soportar las cargas b y q.
Un procedimiento experimental para encontrar la geometría óptima sería por
ejemplo trabajando con una cuerda o una cadena, las cuales no resisten momento
flector. Las cargas aplicadas sobre esa cuerda harían que la misma modifique su
geometría hasta llegar a una configuración de equilibrio con momento flector nulo
(y fuerza cortante nula también de acuerdo a la ecuación de equilibrio que la vincula
con el momento flector). Un procedimiento numérico basado en esa idea sería el de
modelar computacionalmente el equilibrio de la cuerda.
Existe también la posibilidad buscar una solución analítica. Note que en general
no podemos especificar a priori las cargas b y q, puesto que el significado de las
mismas como fuerza axial y fuerza transversal por unidad de longitud hace que
debamos conocer previamente las direcciones axial y transversal en el arco, las
cuales son incógnitas pues desconocemos la geometría del mismo. Las cargas deben
ser especificadas de otra manera, y las diferentes formas de especificarlas conducen
a diferentes problemas matemáticos que en general son muy difíciles de resolver en
forma analítica. Estudiaremos en las secciones siguientes algunas geometrías para
las que existen soluciones conocidas de interés.
Arco circular
En este caso consideraremos un arco de línea baricéntrica circular de radio R.

Como vimos, la curvatura de un círculo es el inverso del radio, por lo que la con-
dición que deben satisfacer las cargas para tener el equilibrio es −R∂1 q + b = 0.
Considere, por ejemplo, que la componente axial es nula, es decir b = 0. En ese
caso q deberá ser constante, y la fuerza directa será N = −Rq. Recuerde que la di-
rección normal n del círculo obtenida derivando t apunta hacia el centro del círculo,
por lo que si las cargas apuntan hacia el centro del arco entonces el arco estará
comprimido, mientras que si las cargas son radiales pero apuntando desde el centro
hacia afuera entonces el arco estará traccionado.
Un ejemplo de arco circular traccionado muy simple son los cordones de preten-
sado utilizados para precomprimir el hormigón de las paredes de silos cilíndricos.
Para el caso comprimido se tiene el ejemplo de la llanta de una rueda de bicicleta, la
cual es comprimida por el tensado de los rayos. El arco circular es también impor-
tante para la ingeniería civil, pues muchas cubiertas de estadios deportivos poseen
un arco periférico y otro central, de formas que pueden ser circular o aproximada-
mente circular, y que están vinculados por tensores que los unen. Los tensores son
los elementos estructurales que soportan la membrana liviana que cubre el estadio.
Los mismos aportan las fuerzas radiales que comprimen el arco exterior y traccio-
nan el interior. Por estar traccionado, el arco central suele ser solamente un anillo
de tensores, en algunos casos separados por parantes verticales. El arco exterior sí
es un verdadero arco con capacidad de resistir fuerzas internas de flexión y corte,
aunque en situaciones normales predomina en el mismo la fuerza directa.
Arco parabólico
El arco parabólico es otro de los arcos muy utilizados en la ingeniería civil por
su capacidad de contener cargas verticales distribuidas uniformemente en la dimen-
sión horizontal. Por esta razón este tipo de arco fue muy utilizado sobre puertas de
grandes construcciones de piedra, por ejemplo iglesias, en lugar de dinteles hori-
zontales. Son también muy utilizados en los puentes en arco. En el caso traccionado
se menciona que la geometría parabólica es la más común en los cordones de pre-
tensado de vigas rectas, así como en los grandes cables en suspensión que sostienen
el tablero de los puentes colgantes. La geometría del arco y su representación para-
métrica es mostrada en la figura siguiente.
x1̂ (λ) = λ ,
λ2
!
h x (λ) = h 1 − 2 .
2̂
L
Veamos el procedimiento analítico de obtención del arco parabólico. Para eso

se plantea de modo general una representación paramétrica del tipo x1̂ (λ) = λ,
x2̂ (λ) = f (λ), donde f es una función incógnita. Conviene hacer todas las cuentas
en función del parámetro λ, y para eso derivamos con respecto al parámetro de
longitud s utilizando la fórmula ∂ s = α−1 ∂λ . Si hacemos las cuentas obtenemos:
p
α = 1 + (∂λ f )2 , t = α−1 e1̂ + α−1 ∂λ f e2̂ ,
C = −α−3 ∂2λλ f , n = α−1 ∂λ f e1̂ − α−1 e2̂ .
Digamos ahora que sobre el arco actúa una fuerza distribuida vertical de valor
bλ constante por unidad de longitud horizontal, es decir, por unidad de parámetro λ.
Por ejemplo, la fuerza total que actúa en un tramo del arco entre los parámetros 0 y
λ es F = bλ λ e2̂ , lo que proporciona el valor deseado ∂λ F = bλ e2̂ . La fuerza medida
por unidad de longitud es ∂ s F = α−1 bλ e2̂ . Proyectando esa fuerza en las direcciones
t y n ya halladas, obtenemos:
b = α−2 bλ ∂λ f , q = −α−2 bλ .
Con eso la ecuación diferencial −α−1 ∂λ (q/C) + b = 0 puede ser simplificada

y resuelta para hallar la función f , por ejemplo utilizando un software de análisis
simbólico. Las soluciones para f y N son:
f = h(1 − λ2 L−2 ) , N = α(2hL−2 )−1 bλ .
Note que la fuerza directa es variable puesto que α depende de λ. Sin embargo,
podemos considerar un arco de sección transversal variable de forma de tener una
tensión normal constante. Si σmax es la tensión máxima admisible del material en-
tonces el área óptima para la sección transversal sería A(λ) = α(λ)(2hL−2 σmax )−1 |bλ |.
El parámetro h puede ser elegido para minimizar el volumen de material empleado.
En general, a menor h mayor área debe tener la sección transversal, pero a mayor h
mayor longitud total tiene el arco, por lo que existirá un valor óptimo que dependerá
de la geometría elegida para la sección transversal.
Arco catenario
El arco catenario es el más común de todos los arcos, puesto que el mismo apa-
rece naturalmente dondequiera que exista un elemento unidimensional con distri-
bución uniforme de su masa por unidad de longitud, que sea relativamente flexible
ante el momento flector y rígido ante la fuerza directa, como ser una cuerda, un
cable de acero o una cadena, y que esté sometido exclusivamente a la acción de la
fuerza de la gravedad. Su geometría puede entonces ser resultado de que un elemen-
to flexible adopte la configuración de equilibrio, como por ejemplo en los tensores
de torres atirantadas o pasarelas colgantes diseñadas con cuerdas, o puede también
ser lograda por diseño, siendo este el caso común de los arcos catenarios compri-
midos. En este último caso la geometría catenaria será conveniente siempre que el
peso por unidad de longitud sea uniforme y dominante sobre otras cargas externas.
La representación paramétrica del arco catenario es dada en la figura siguiente.
x1̂ (λ) = λ ,

x2̂ (λ) = a cosh(a−1 L)
h − cosh(a−1 λ) ,
h = x2̂ (0) .
L
En el caso del arco catenario la fuerza es vertical y de valor constante por uni-
dad de longitud. Podemos entonces expresarla como b s e2̂ con b s constante, la cual
proyectada en las direcciones t y n nos proporciona:
b = α−1 b s ∂λ f , q = −α−1 b s .
La solución de la ecuación diferencial de equilibrio proporciona en este caso:

f = a cosh(a−1 L) − cosh(a−1 λ) , N = αab s .
En el arco catenario no existe mucha libertad para escoger el área de la sección

transversal, puesto que se ha realizado la hipótesis de que la misma es constante.
Sin embargo, la misma puede ser escogida de forma de tener la tensión máxima
admisible en los apoyos. El otro parámetro que puede escogerse es el valor a que
determina la altura h del arco. Al igual que en el arco parabólico, ese parámetro
puede elegirse para minimizar el volumen de material requerido en su construcción.
Otros arcos sometidos a su peso propio y el arco óptimo
En el caso que la única carga externa sea el peso propio del arco, ya vimos que
una solución posible es la del arco catenario, el cual posee una masa constante por
unidad de longitud. Otras geometrías puramente en compresión serán igualmente
posibles si modificamos la distribución de masa en el arco.
Sea por ejemplo el arco circular. Ya vimos que en ese caso la expresión de
equilibrio es −R∂1 q + b = 0. Para este ejemplo consideraremos λ como el parámetro
de longitud medido a partir del punto superior del arco, con lo cual x1 = λ y la
expresión de equilibrio es entonces −R∂λ q + b = 0. Si el arco tiene una sección
transversal de área A(λ) y peso específico ρg, entonces tenemos:
q = ρgA(λ) cos(R−1 λ)
(
⇒ −R ∂λ A(λ) cos(R−1 λ) + 2A(λ) sin(R−1 λ) = 0 .
b = ρgA(λ) sin(R−1 λ)
Note que se ha considerado la hipótesis de pequeño espesor en relación con la

curvatura, de lo contrario A(λ) no sería una medida exacta del volumen por unidad
de longitud. La solución de ecuación diferencial anterior la podemos hallar con un
software de análisis simbólico. Si A0 es el área transversal del arco en el punto
superior, entonces las soluciones para el área y la fuerza directa son:
A = A0 cos(R−1 λ)−2 , N = −ρgRA0 cos(R−1 λ)−1 .
Hay un tema interesante que surge de la comparación de este arco circular con
el arco catenario. La fuerza directa en el arco catenario es N(λ) = −ab s cosh(a−1 λ),
es decir, la fuerza directa es mínima en valor absoluto en la sección transversal
central y crece hacia los apoyos. La tensión normal en valor absoluto en la sección
transversal es σ = A−1
0 ab s cosh(a λ), la cual también crece hacia los apoyos, donde
−1
A0 es el área constante de la sección transversal. En el arco circular, aunque la fuerza

directa en valor absoluto es mínima en la sección transversal central y crece hacia
los apoyos, la tensión normal en valor absoluto es σ = ρgR cos(R−1 λ), la cual tiene
su máximo en la sección transversal central y disminuye hacia los apoyos.
En conclusión, ninguno de los dos arcos anteriores es óptimo desde el punto de
vista de su resistencia, puesto que el arco catenario tenderá a fallar en los apoyos,
mientras que el arco circular tiene su punto débil en la sección central. Un arco
óptimo desde el punto de vista del comportamiento resistente debería tener una
tensión normal constante en valor absoluto. En ese caso, la ecuación de equilibrio
CN + q = 0 proporciona una ecuación diferencial adecuada para hallar la curva
media del arco, pues al ser ambos sumandos proporcionales al área transversal, la
misma se puede cancelar en esa ecuación. Sea σ el módulo de la tensión normal en
la sección transversal. La curva media del arco óptimo es dada por la representación
paramétrica x1̂ (λ) = λ, x2̂ (λ) = f (λ), donde f es:
cos(a−1 λ)
!
f = a log con a = σ/(ρg) , h = f (0) .
cos(a−1 L)
Si utilizamos ahora la otra ecuación de equilibrio, entonces obtenemos la ecuación

diferencial que nos permite hallar el área de la sección transversal y la fuerza directa,
que es función del módulo σ de la tensión normal:
A = A0 cos(a−1 λ)−1 , N = −A0 σ cos(a−1 λ)−1 .
De acuerdo con las expresiones anteriores, si σmax es la tensión máxima admisible

para el material, entonces la geometría óptima para el arco la obtenemos tomando
a = σmax /(ρg). Para esa geometría óptima, la luz 2L que cubre el arco debe ser tal
que a−1 L < π/2, por lo tanto cumple:
πσmax
2L < .
ρg
El parámetro σmax /(ρg) es entonces una propiedad del material que es proporcional
a la luz máxima del arco que puede ser construido con el mismo.
Capítulo 12
Cáscaras
En este capítulo estudiaremos las teorías más utilizadas para el análisis de cás-
caras. Consideraremos analizando detenidamente la descripción geométrica de las
superficies del espacio euclidiano tridimensional, e introduciendo las herramientas
necesarias del análisis tensorial para el estudio de las mismas. Luego pasaremos a
aplicar esas herramientas en la formulación de las teorías de cáscaras.
12.1. Geometría de una superficie espacial
En el Capítulo 11 trabajamos con la representación paramétrica de una curva,

y vimos que si la misma cumplía ciertas condiciones entonces podíamos introducir
un sistema de coordenadas para el espacio euclidiano tridimensional en donde los
puntos de la curva fueran aquellos que tuvieran coordenadas x2 y x3 nulas, pasando
x1 a ser la coordenada que localiza un punto determinado de la curva. Esa idea
puede ser utilizada para introducir una definición más general de curva espacial, una
definición que además se generaliza para incluir las superficies, lo cual veremos en
la sección siguiente.
12.1.1. Variedades del espacio tridimensional
Definición 12.1 Diremos que un conjunto de puntos Ak del espacio euclidiano

tridimensional E3 es una variedad de dimensión k ⩽ 3, si para todo punto X de
Ak existen un entorno D X del mismo y un sistema de coordenadas χ X tales que
los puntos en D X ∩ Ak son aquellos que tienen coordenadas xa = 0, ∀a > k.
De acuerdo con la definición anterior, los puntos del espacio euclidiano tridi-
mensional son variedades de dimensión cero del mismo, las curvas paramétricas
que vimos en el Capítulo 11 serían variedades de dimensión uno y las variedades
de dimensión dos son las que llamaremos superficies. En el caso de las curvas la
definición dada es un poco más general que la que consideramos antes, pues no es
necesario en este caso que exista una única representación paramétrica para toda
la curva, es decir, una representación tal que al variar el parámetro se recorra toda
316 12. Cáscaras
la curva, basta que podamos localmente contar con una representación paramétrica
de la misma. Sin embargo no es la definición más general posible para curvas y
superficies. Por ejemplo, lo que consideramos habitualmente como la superficie de
un cubo no sería una superficie de acuerdo con la definición anterior, puesto que en
un vértice del cubo no podríamos establecer el sistema de coordenadas requerido.
La definición anterior nos obliga a ver lo que habitualmente consideramos como la
superficie del cubo como la unión de seis caras, doce aristas y ocho vértices, sien-
do esas variedades de dimensión dos, uno y cero respectivamente. No es algo que
debamos preocuparnos, en realidad en diversas situaciones tiene mucho sentido esa
descomposición. En particular, en la ingeniería civil es práctica común visualizar
las estructuras como la unión de diferentes elementos estructurales bidimensionales
y unidimensionales.
Con respecto a la Definición 12.1 se realizan las siguientes aclaraciones. Aun-

que los entornos mencionados en la misma puedan ser muy pequeños, los cálculos
que involucren derivadas no se verán afectados, pues los mismos quedan perfecta-
mente definidos en entornos arbitrariamente pequeños. Así, siempre que utilicemos
un sistema de coordenadas, admitiremos que estamos trabajando en el entorno don-
de el mismo es válido, y ese entorno contiene como punto interior el punto en donde
estamos calculando las derivadas. En el caso de las integrales la situación es dife-
rente, pues el dominio de integración puede no tener una representación paramétrica
completa. Eso tampoco es un inconveniente, pues una integral puede ser expresada
como la suma de varias integrales con dominios más pequeños, y siempre será posi-
ble considerar dominios suficientemente pequeños como para que queden incluidos
en uno de los sistemas de coordenadas de la definición.
Definición 12.2 Llamaremos espacio tangente T X en el punto X de la variedad
Ak a los vectores del tipo v1 e1 + . . . + vk ek donde los vectores e1 , . . . ek correspon-
den a la base primal del sistema de coordenadas χ X de la Definición 12.1.
De acuerdo con la definición, el espacio tangente en el punto X de la variedad es

un subespacio vectorial de V3 , pues se obtiene como lo generado por los elementos
e1 , . . . ek de la base primal. Note que el espacio tangente depende del punto X con-
siderado en la variedad, en diferentes puntos se tienen diferentes espacios tangentes
pues se tiene una diferente base primal. En el caso de los puntos, vistos como va-
riedades de dimensión cero, el espacio tangente se define como el trivial. En el caso
de curvas T X es el espacio vectorial unidimensional de los vectores alineados con
e1 en el sistema de coordenadas de la Definición 12.1, mientras que en el caso de
las superficies es el espacio bidimensional generado por e1 y e2 .
Es importante mencionar que el espacio tangente T X de la variedad Ak en el

punto X no depende del sistema de coordenadas utilizado. Si cambiamos el sistema
de coordenadas, entonces obtenemos el mismo espacio tangente. En vez de demos-
trar eso, se propone el siguiente lema que muestra que el espacio tangente es igual a
un conjunto de vectores definido con independencia de los sistemas de coordenadas.
12.1. Geometría de una superficie espacial 317
Lema 12.3 Dada una variedad Ak y un punto X en esa variedad, toda curva
paramétrica P de la variedad que pase por el punto X tiene un vector tangente
en X contenido en el espacio tangente T X . Por otra parte, para todo vector v ∈
T X existe una curva paramétrica P que pasa por X y tiene a v como su vector
tangente. Por lo tanto, podemos decir que el espacio tangente T X es el conjunto
de los vectores tangentes en X a curvas paramétricas de la variedad.
Demostración. Veamos la demostración para la variedad Ak de dimensión dos,

siendo la demostración análoga en cualquier dimensión. Si la curva P está en A2 ,
entonces P(λ) es un punto de coordenadas x1 (λ), x2 (λ) y x3 (λ) = 0. Por el re-
sultado del Ejercicio 10.1 se tiene que la curva P tiene como vector tangente a
v = ∂λ xa ea = ∂λ x1 e1 + ∂λ x2 e2 ∈ T X . Sea ahora un vector v cualquiera en T X . El mis-
mo se puede expresar como v1 e1 + v2 e2 . Considere la curva P que para el valor λ del
parámetro asigna el punto de coordenadas x1 (λ) = x1 (X) + λv1 , x2 (λ) = x2 (X) + λv2 ,
y x3 (λ) = 0. Derivando esas expresiones vemos rápidamente que el vector tangente
de esa curva en X es el vector v. □
12.1.2. Campos en la superficie y el tensor métrico
Vistas las definiciones generales de variedades de dimensión k y sus espacios

tangentes, en lo que sigue nos concentraremos en las superficies del espacio eucli-
diano tridimensional, las cuales son el objeto principal de esta sección. A menos
que indiquemos otra cosa, siempre que consideremos un sistema de coordenadas
curvilíneas admitiremos que los puntos de la superficie tienen coordenada x3 = 0
en todo el dominio del sistema de coordenadas.
Dada una superficie S, podemos definir en ella campos escalares que no estén
definidos fuera de la misma. En ese caso está claro que a ese campo hay ciertas de-
rivadas parciales que no le podremos calcular. Por ejemplo, en el caso de un campo
escalar f definido sobre la superficie, no podremos calcular ∂3 f , puesto que en una
curva con vector tangente e3 la función f queda definida localmente solamente en
el punto aislado donde la curva interseca la superficie (otros puntos de corte po-
drían existir pero no ayudarían). Si en cambio deseamos calcular las derivadas ∂1 ,
∂2 o en general ∂v , con v en el espacio tangente, entonces no tendríamos ese pro-
blema, porque podemos definir curvas sobre la superficie y con el vector tangente
que deseemos. Para eso diremos que la función f es diferenciable en la superficie
si la función f (x1 , x2 ) lo es. La misma idea de diferenciabilidad la aplicaremos para
campos vectoriales y campos tensoriales.
Diremos que v es un campo vectorial tangente de la superficie S si a cada punto
X de la misma le asigna un vector v(X) perteneciente al espacio tangente T X , y
llamaremos T al conjunto de los campos vectoriales tangentes a la superficie. La
representación en la base primal de un campo vectorial tangente es v = v1 e1 + v2 e2 ,
donde las componentes contravariantes (así como los vectores de la base) dependen
del punto X, o de las coordenadas x1 y x2 del punto X si admitimos el abuso usual
de notación. En cambio, la representación en la base dual tridimensional puede no
ser así de simple, pues en el caso general tanto e1 como e2 podrían no ser campos
318 12. Cáscaras
tangentes a la superficie. En ese caso la representación continuaría siendo como en

el caso general: v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 . Para resolver ese problema introduciremos
una base más apropiada para trabajar con campos en la superficie, la cual tendrá
también una base dual que nos permitirá representar los campos tangentes en forma
compacta. Pero para hacer esto, primero debemos introducir el vector normal uni-
tario al que le daremos por el momento la notación n como en la mayor parte de la
bibliografía. El mismo es dado por:
n = j−1 e1 × e2 , con j = ∥e1 × e2 ∥ .
Note que j proporciona el elemento de área de superficie. De hecho, si S(x1 , x2 )
es una representación paramétrica de la superficie, la fórmula conocida para su ele-
mento de área es da = ∥∂1 S × ∂2 S∥ dx1 dx2 , pero hemos llamado ea = ∂a S, por lo
que el elemento de área es da = j dx1 dx2 , mientras que el elemento vectorial de
área es da = j n dx1 dx2 . Claramente n es colineal al vector e3 de la base tridimen-
sional, aunque puede no estar dirigido en el mismo sentido, por lo que puede no
coincidir con e3 incluso en el caso que este último tenga norma unitaria.
Para resolver las diferentes dificultades que plantea el uso de la base primal y la
base dual del sistema de coordenadas tridimensional, en lo que sigue pasaremos a
trabajar con la base primal {e1 , e2 , n}, la cual tiene como base dual a {e1 , e2 , n} don-
de e1 y e2 no son los del sistema de coordenadas tridimensional, sino que cumplen
ea · eb = δab y n · eb = 0. No habrá confusión en utilizar los mismos nombres para
estos vectores que los que habíamos utilizado para el sistema tridimensional, por-
que los vectores originales del sistema tridimensional no los utilizaremos más. De
hecho, desde ahora en adelante los índices variarán entre uno y dos, con excepción
de los índices del sistema cartesiano, los cuales continuarán variando entre uno y
tres. Con esa elección de la bases, se deja como ejercicio mostrar que un campo tan-
gente v se expresa en la forma v = va ea = va ea , es decir, con las mismas fórmulas
que vimos antes. Sin embargo, algunas fórmulas sufrirán modificaciones, pero las
iremos viendo poco a poco, a medida que vayan apareciendo.
Aparte de los campos que están naturalmente definidos en la superficie S, como
por ejemplo n, podemos definir otros campos en S a partir de campos tridimen-
sionales definidos en regiones de E3 que contengan S. Por ejemplo, digamos que
L es un tensor de orden dos con ese tipo de dominio tridimensional. Entonces su
restricción en S es LS : T × T → R dada por LS (u, v) = L(u, v) para todos u y v
tangentes. En lo que sigue, si no hubiera riesgo de confusión, se utilizará la misma
letra para el campo tensorial original que para su restricción a S.
Tensor métrico de la superficie
Definición 12.4 Se define el tensor métrico de la superficie S como la restric-

ción a S del tensor métrico del espacio tridimensional E3 . El mismo también es
conocido como la primera forma fundamental de la superficie S.
Para el tensor métrico de la superficie S utilizaremos la misma notación g dada

para el tensor métrico tridimensional. El tensor métrico de la superficie tiene un rol
importante en el cálculo de longitudes, áreas, e integrales en general, en curvas o

regiones de la superficie S. Por ejemplo, dada una curva paramétrica P en S, su
elemento de longitud de arco es:
ds = ∥t∥ dλ = g(t, t)1/2 dλ .
En el caso de superficies, si S(x1 , x2 ) es una representación paramétrica, enton-

ces vimos que el elemento de área es da = ∥e1 ×e2 ∥ dx1 dx2 . Sin embargo, utilizando
la identidad de Lagrange:

a · c b · c
(a × b) · (c × d) = ,
a · d b · d
tenemos ∥e1 × e2 ∥2 = det(g), puesto que el determinante de la identidad de Lagrange

es precisamente el determinante de la matriz de g. Con eso:
da = det(g)1/2 dx1 dx2 .
Por otra parte, el tensor métrico de la superficie nos sirve también para “subir”
y “bajar” índices de vectores tangentes. La demostración de esta propiedad útil se
deja como ejercicio.
Cálculo de derivadas
Pasemos ahora a ver el tema del cálculo de derivadas de campos vectoriales

definidos en la superficie. Para eso procederemos como en el caso tridimensional
y comenzaremos hallando las derivadas de los elementos de la base. En el caso de
ea , sus derivadas deben ser representables en la base {e1 , e2 , n} por lo que pueden
expresarse como:
∂c ea = Γbac eb + Kac n .
Los coeficientes Γcab constituyen la conexión afín de la superficie, y al igual que

en el caso tridimensional, podemos ver que los mismos no son las componentes de
un tensor. En cambio, veremos que las componentes Kac sí definen un tensor que
será de mucha utilidad. Por ahora veamos que ambas componentes son simétricas en
los índices inferiores. Si Sâ (x1 , x2 ) es la coordenada cartesiana del punto S(x1 , x2 ),
entonces tenemos:
∂c ea = ∂c (∂a Sâ eâ ) = ∂ca Sâ eâ = ∂ac Sâ eâ = ∂a (∂c Sâ eâ ) = ∂a ec .
Con eso, dada la unicidad de la representación en la base primal, se tiene la simetría

buscada, es decir Γbac = Γbca y Kac = Kca . Es interesante notar que la expresión de la
conexión afín en función del tensor métrico queda inalterada, puesto que la misma
se obtuvo a partir de la igualdad ∂c gab = ∂c (ea · eb ) = (∂c ea ) · eb + ea · (∂c eb ), que
en el caso actual conducirá a las mismas expresiones que en el caso tridimensional,
320 12. Cáscaras
puesto que el vector normal n se cancelará al hacer las cuentas. A partir de esa
expresión obtendremos la ecuación (10.16) que reproducimos aquí:
Γbac = 12 gbd (∂a gdc + ∂c gad − ∂d gac ) . (12.1)
Pasemos ahora a ver la derivada ∂c n del vector normal unitario. En primer lugar,
veamos que la misma es tangente a la superficie:
∂c (n · n) = 2n · ∂c n = 0 .
Con eso, ∂c n es normal a n y por lo tanto tangente a la superficie. Se puede entonces

representar esa derivada en la forma ∂c n = Aac ea , y con eso Aac = ∂c n · ea =
∂c (n · ea ) − n · ∂c ea . Siendo ∂c (n · ea ) = 0, la representación de ∂c ea nos proporciona
Aac = Kac , con lo cual obtenemos la expresión final buscada:
∂c n = −Kac ea .
Los resultados obtenidos los podemos colocar como un lema análogo al Lema 11.1
visto para las derivadas de la base de Frenet-Serret de una curva. Como mostraremos
que Kab es la componente de un tensor, a la misma le podemos “subir” y “bajar”
índices. La demostración del lema se deja como ejercicio.
Lema 12.5 Las derivadas de los elementos de las bases ea , ea , y n son:
∂c ea = Γbac eb + Kac n ,
∂c ea = −Γabc eb + K ac n ,
∂c n = −Kac ea = −K bc eb .
Utilizando las derivadas anteriores es posible calcular las derivadas de un campo

vectorial cualquiera definido sobre la superficie. Eso inspira la definición de deriva-
das covariantes de la componentes del campo vectorial. El lema siguiente presenta
los resultados, y su demostración es dejada como ejercicio.
Lema 12.6 Sea v = va ea + v3 n = va ea + v3 n. Entonces, se cumple:
∂c v = (∇c va − K ac v3 )ea + (∂c v3 + Kac va )n ,

∂c v = (∇c va − Kac v3 )ea + (∂c v3 + K ac va )n ,
donde las derivadas covariantes tienen la misma expresión de siempre.
A partir de aquí sería posible el cálculo de derivadas de campos tensoriales cua-

lesquiera definidos en S, para los cuales sería posible definir derivadas covarian-
tes y gradientes tensoriales. Sin embargo, no necesitaremos por ahora realizar esas
cuentas. En vez de eso nos dirigiremos a interpretar las componentes Kac como las
componentes de un tensor que describe la curvatura de la superficie S.
12.1.3. Tensor de curvatura
En forma más general que lo visto en la sección anterior, si v es un campo

tangente a la superficie, siendo que ∂v = vc ∂c , entonces también es tangente a la
superficie el campo ∂v n dado por:
∂v n = vc ∂c n = −vc Kac ea .
Note que no existe ningún inconveniente en el cálculo de derivadas del campo n

con respecto a la dirección v mientas que esta última sea tangente a la superficie.
La cuenta anterior inspira la siguiente definición:
Definición 12.7 Se define el endomorfismo de Weingarten de la superficie S

como la aplicación H : T → T dada por:
H(v) = −∂v n .
El endomorfismo de Weingarten toma entonces un campo vectorial v en T y

devuelve −∂v n que también está en T . Puede verse que esa aplicación es lineal y
simétrica, como muestra el siguiente lema:
Lema 12.8 El endomorfismo de Weingarten es lineal y simétrico, en el sentido

que dados u y v cualesquiera en T , se cumple:
H(u) · v = u · H(v) .
Demostración. La demostración de linealidad es sencilla y dejada como ejercicio.

Para mostrar la simetría note que H(u) · v = (uc Kac ea ) · (vd ed ) = uc Kac va . Por la
simetría de Kac el resultado es va Kac uc = va Kca uc = H(v) · u. □
Definición 12.9 Se define el tensor de curvatura, también llamado segunda for-

ma fundamental de S, como el campo tensorial simétrico K : T × T → R que
cumple K(u, v) = H(u) · v, donde H es el endomorfismo de Weingarten.
Note que la simetría mencionada en la definición anterior surge de la simetría

del endomorfismo de Weingarten. Por otra parte, las componentes de K en la base
primal son K(ea , ec ) = H(ea ) · ec = −∂a n · ec = Kca = Kac . Hemos encontrado
entonces y le hemos dado nombre al tensor simétrico de componentes Kac .
Curvatura de la superficie
La derivada de la dirección normal constituye una medida de la curvatura de

la superficie. Si el vector normal fuera constante en toda la superficie, entonces la
superficie sería completamente plana. Por otro lado, si el vector normal variara in-
tensamente, entonces la superficie sería muy curva, de forma similar a como vimos
que ocurre con las curvas planas.
322 12. Cáscaras
Intentemos entonces interpretar geométricamente el tensor de curvatura. Sea un

punto X en la superficie S y un vector v unitario en el plano tangente T X . Sea el
plano π que contiene el punto y las direcciones v y n. El mismo interseca la su-
perficie S en una curva bien definida localmente que llamaremos P (no es difícil
demostrar la existencia local de esa curva utilizando el teorema de la función im-
plícita). Digamos que parametrizamos esa curva por un parámetro s de longitud,
de forma tal que el vector unitario v es su dirección tangente unitaria (eso implica
escoger correctamente el sentido de la parametrización). Como esa curva es plana,
su dirección normal, por estar en el plano y ser normal a v, es ±n. De acuerdo con
la teoría de curvas, en el punto X se tiene ∂ s n = ±Cv, donde C es la curvatura de
la curva P en X y el signo depende de si la dirección normal de la curva es n o la
contraria. Con eso tenemos ∂ s n · v = ±C. Por otro lado, ∂ s n = ∂v n = −vc Kac ea , con
lo cual ∂v n · v = −vc Kac va . En resumen, comparando los dos resultados obtenidos:
±C = −K(v, v) .
El resultado anterior significa que el tensor de curvatura K proporciona las cur-

vaturas de las curvas que se obtienen de intersecar la superficie S con planos “nor-
males” a la misma en el sentido que contienen la dirección normal n. El signo de
los términos de la ecuación anterior no debe preocuparnos, en el caso de teoría de
curvas se había dado una definición para el vector normal que hacía que la normal
apuntara hacia el centro de curvatura, y por lo tanto en condiciones normales la
curvatura de una curva espacial es siempre positiva. En cambio, en el caso de las
superficies se define n como el vector unitario normal a e1 y e2 que completa una
base derecha, y por lo tanto su dirección dada a priori puede no coincidir con la
dirección normal de la curva de corte.
n
d2
d1
Figura 12.1: Superficie y sus direcciones principales de curvatura. La superficie

dibujada presenta curvaturas principales opuestas como en la silla de montar. Las
direcciones principales de curvatura y la dirección normal forman una base ortonor-
mal para los vectores del espacio tridimensional.
12.2. Descripción geométrica de la cáscara 323
De acuerdo con el Lema 12.8, por ser una transformación lineal y simétrica, el
endomorfismo de Weingarten posee vectores propios que en un punto X definen
una base ortonormal del espacio tangente T X . A esas direcciones se les llama di-
recciones principales de curvatura. Sean las mismas d1 y d2 , como se muestra en
la Figura 12.1, ambas de magnitud unitaria. Las mismas cumplen H(d1 ) = C1 d1
y H(d1 ) = C2 d2 , donde C1 y C2 son llamadas curvaturas principales de la su-
perficie en el punto X. El nombre es justificado puesto que C1 = −K(d1 , d1 ) y
C2 = −K(d2 , d2 ) son, a menos del signo, las curvaturas de curvas en secciones nor-
males de la superficie. No es difícil mostrar que las direcciones principales definen
las curvaturas máxima y mínima posibles de curvas en secciones normales de la
superficie. De hecho, la construcción del círculo de Mohr es posible en este caso
como en cualquier otro que se tenga un tensor simétrico. Por otra parte, esas direc-
ciones normales diagonalizan la matriz del tensor H, que en esa base ortonormal
tiene como componentes las componentes del tensor de curvatura K. Es por eso que
esa base simplifica muchas expresiones y la usaremos más adelante.
12.2. Descripción geométrica de la cáscara

En forma similar a lo realizado para arcos, comenzaremos introduciendo la des-
cripción geométrica de la cáscara y el sistema de coordenadas tridimensional que
utilizaremos para hacer las cuentas. Dado un punto genérico X de la cáscara de
coordenadas (x1 , x2 , x3 ), el mismo es obtenido a partir de la superficie media por la
X = S(x1 , x2 ) + x3 n ,
donde x1 y x2 son los parámetros utilizados para recorrer la superficie media S, x3

es una coordenada adicional que introducimos para localizar el punto en el espesor
de la cáscara, y n es el vector unitario normal a S. Las curvas coordenadas son:
P1 (λ) = S( λ , x2 ) + x3 n( λ , x2 ) ,
P2 (λ) = S(x1 , λ ) + x3 n(x1 , λ ) ,
P3 (λ) = S(x1 , x2 ) + λ n(x1 , x2 ) .
Derivando las expresiones anteriores, y procediendo como hicimos con el arco

plano, obtenemos fácilmente la base primal del sistema tridimensional, la cual nos
permite obtener la base dual:
ẽ1 = e1 + x3 ∂1 n = r̂1b eb , ẽ1 = ŝb1 eb

ẽ2 = e2 + x3 ∂2 n = r̂2b eb , ẽ2 = ŝb2 eb
ẽ3 = n , ẽ3 = n .
donde hemos colocado tildes para indicar los vectores de la base tridimensional.
Los índices utilizados varían entre uno y dos, lo que se mantendrá en las próximas
324 12. Cáscaras
ecuaciones porque el tercer índice requiere siempre un tratamiento diferenciado.

Utilizando las fórmulas del Lema 12.5, se tiene:
r̂ab = δab − x3 Ka b , r̂ac ŝcb = δab ,
es decir, podemos ver a r̂ab como las componentes mixtas de un tensor simétrico
que se obtiene con las componentes del tensor de curvatura de S, mientras que ŝcb
son las componentes del tensor inverso al anterior. Para ver que los elementos de la
base dual fueron hallados correctamente, hacemos la cuenta siguiente:
ẽa · ẽb = (r̂ac ec ) · ( ŝdb ed ) = r̂ac ŝdb (ec · ed ) = r̂ac ŝdb δcd = r̂ac ŝcb = δab .
Ejercicio 12.10 Muestre que son válidas las expresiones inversas siguientes:
e1 = ŝ1b ẽb , e1 = r̂b1 ẽb

e2 = ŝ2b ẽb , e2 = r̂b2 ẽb
n = ẽ3 , n = ẽ3 .
Es claro que la base dual puede ser hallada si la matriz de componentes r̂ab es
invertible. Aquí pasa algo similar a lo que vimos para arcos, el espesor de la cáscara
y las curvaturas de la misma deben permitir que ese sistema funcione, o no tendría
sentido el modelo bidimensional.
Ejercicio 12.11 Sea la superficie S̃ dada en forma paramétrica por S̃(x1 , x2 ) =

S(x1 , x2 ) + x3 n con x3 fijo. Muestre que {ẽ1 , ẽ2 } es la base primal de S̃ y que su
elemento de área es dã = ∥ẽ1 × ẽ2 ∥ dx1 dx2 = det(r̂)∥e1 × e2 ∥ dx1 dx2 = det(r̂) da,
con det(r̂) = r̂11 r̂22 − r̂12 r̂21 . Muestre además que det(r̂) es el determinante jaco-
biano del sistema de coordenadas tridimensional introducido.
A partir de aquí trabajaremos con cuatro bases, las bases del sistema de coor-
denadas tridimensional {ẽ1 , ẽ3 , ẽ3 } y {ẽ1 , ẽ3 , ẽ3 } y las bases “fijas” (no varían en el
segmento transversal) {e1 , e2 , e3 } y {e1 , e2 , e3 } donde hemos llamado e3 = e3 = n. A
partir de aquí no utilizaremos más la notación n para el vector normal, prefiriendo
utilizar las notaciones e3 o e3 , con lo cual reservamos la notación n para otro vector
que introduciremos más adelante.
En vez de pasar a calcular las componentes del tensor métrico y de la conexión
afín tridimensionales, utilicemos el procedimiento alternativo que usamos en el caso
de los arcos para obtener las derivadas covariantes directamente. Sea el campo v =
v1 ẽ1 + v2 ẽ2 + v3 ẽ3 = vd ẽd + v3 ẽ3 = vd ( ŝbd eb ) + v3 e3 = ( ŝbd vd )eb + v3 e3 . Si bien los
primeros términos dependen de la coordenada x3 a través de ŝba , eso no importa
cuando derivamos con respecto a x1 y x2 . Usando el Lema 12.6, tenemos:
∂c v = (∇c ( ŝbd vd ) − Kbc v3 )eb + (∂c v3 + K bc ŝbd vd )e3
= (∇c ( ŝbd vd ) − Kbc v3 )r̂ab ẽa + (∂c v3 + K bc ŝbd vd )ẽ3
∂3 v = ∂3 ( ŝbd vd )eb + ∂3 v3 e3
= ∂3 ( ŝbd vd )r̂ab ẽa + ∂3 v3 ẽ3 ,
12.3. Teoría general de cáscaras 325
por lo tanto, las derivadas covariantes del campo tridimensional expresadas en la

˜ son:
base tridimensional (para indicarlo utilizaremos el símbolo ∇)
∇˜ c va = r̂ab (∇c ( ŝbd vd ) − Kbc v3 ) , ∇˜ 3 va = r̂ab ∂3 ( ŝbd vd ) , (12.2)
∇˜ c v3 = ∂c v3 + K bc ŝbd vd , ∇˜ 3 v3 = ∂3 v3 . (12.3)
12.3. Teoría general de cáscaras

En esta sección presentaremos la teoría general que será análoga a la presentada
para elementos planos en la Sección 9.5.1 pero con las modificaciones necesarias
que impone la geometría de la cáscara y el uso de coordenadas curvilíneas. Así,
consideremos que en la base {e1 , e2 , e3 } el desplazamiento tridimensional lo repre-
sentamos en la siguiente forma matricial:
u(x1 , x2 , x3 ) = U(x3 )d(x1 , x2 ) , (12.4)
donde U es una matriz de tres filas conocida a priori que define la hipótesis ci-
nemática, mientras que d es el vector de los m desplazamientos generalizados del
modelo, el cual está definido en la superficie media S de la cáscara. Tal como se
mencionó para las placas planas, una versión más general se consigue admitien-
do que U dependa de x1 y x2 , lo cual no se considerará aquí por simplicidad. Si
llamamos Ub a la fila “b” de la matriz U, entonces tenemos:
u = (Ub d) eb + (U3 d) e3 = r̂ab (Ub d) ẽa + (U3 d) ẽ3 , (12.5)
donde la última expresión nos proporciona el desplazamiento en la base del sistema
curvilíneo tridimensional, la cual nos permite calcular derivadas, en particular el
tensor de deformaciones.
Componentes del tensor de deformaciones
El primer paso será hallar las componentes del tensor de deformaciones y ex-
presarlas en función de las incógnitas generalizadas en la forma más simple posible,
la cual veremos implicará utilizar las derivadas covariantes bidimensionales de la
superficie S. Pasemos a realizar ese cálculo utilizando (12.2)–(12.3). Para evitar
confusiones utilizaremos tildes en las componentes tridimensionales del desplaza-
miento. Haciendo las cuentas y simplificando las expresiones se obtiene:
h i
∇˜ c ũa = r̂ab ∇c (Ub d) − Kbc (U3 d) , ∇˜ 3 ũa = r̂ab ∂3 (Ub d) ,
∇˜ c ũ3 = ∂c (U3 d) + K bc (Ub d) , ∇˜ 3 ũ3 = ∂3 (U3 d) .
Con estos resultados, el tensor de deformaciones lo calculamos utilizando D = ∇S u.
Utilizaremos tildes para recordar las componentes son expresadas en la base tridi-
mensional.
h i h i
D̃ac = 12 r̂ab ∇c (Ub d) − Kbc (U3 d) + 12 r̂cb ∇a (Ub d) − Kba (U3 d) ,
h i
D̃c3 = 21 ∂c (U3 d) + K bc (Ub d) + r̂c b ∂3 (Ub d) , D̃33 = ∂3 (U3 d) .
326 12. Cáscaras
Tal como hicimos en el caso de los arcos, habiendo ya calculado las derivadas
que necesitábamos, podemos pasar a la base de la superficie media, la cual es ne-
cesaria por dos razones: nos permite utilizar el tensor métrico y la conexión afín
de la superficie media, y es constante en el segmento transversal, lo que facilitará
la integración en el mismo. Siendo Dbd = D(eb , ed ) = D( ŝba ẽa , ŝdc ẽc ) = ŝba ŝdc D̃ac ,
análogamente Dd3 = ŝdc D̃c3 y D33 = D̃33 , tenemos:
h i h i
Dac = 12 ŝab ∇b (Uc d) − Kcb (U3 d) + 12 ŝcb ∇b (Ua d) − Kab (U3 d) , (12.6)
h i
Dc3 = 12 ŝcb ∂b (U3 d) + K db (Ud d) + r̂bd ∂3 (Ud d) , D33 = ∂3 (U3 d) . (12.7)
Observación 12.12 Las componentes del tensor de deformaciones pueden ser

expresadas en términos de las incógnitas cinemáticas y de sus derivadas cova-
riantes. Para ver eso, supongamos que las incógnitas son de dos tipos: las prime-
ras se agrupan de a pares, y se comportan como componentes de vectores en el
plano tangente. Las mismas las colocamos en los subvectores d1 y d2 de d. Las
segundas se comportan como escalares, y las agrupamos en el subvector d3 de d.
Entonces, el desplazamiento u puede expresarse en la base dual en la forma:
u = (Ubc dc + Ub3 d3 ) eb + (U3c dc + U33 d3 ) e3 .
Si ahora definimos las derivadas covariantes de las incógnitas cinemáticas y de

las submatrices de U por las expresiones análogas a las de vectores y tensores
(consideramos aquí el caso más general donde U pudiera depender de x1 y x2 ):
∇a dc = ∂a dc − Γdca dd , ∇a d3 = ∂a d3 ,
∇a Ubc = ∂a Ubc − Γdba Udc + Γc da Ubd , ∇a U3c = ∂a U3c + Γc da U3d ,
∇a Ub3 = ∂a Ub3 − Γdba Ud3 , ∇a U33 = ∂a U33 ,
entonces, luego de hacer algunas cuentas, obtenemos la expresión siguiente para

los términos con derivadas de las componentes de D:
∇a (Ub d) = (∇a Ubc )dc + Ubc (∇a dc ) + (∇a Ub3 )d3 + Ub3 (∇a d3 ) ,
∂a (U3 d) = (∇a U3c )dc + U3c (∇a dc ) + (∇a U33 )d3 + U33 (∇a d3 ) .
A partir de aquí consideraremos la hipótesis de pequeña curvatura, que consiste

en suponer que la curvatura máxima es suficientemente pequeña de modo tal que
el radio de curvatura mínimo es mucho mayor que el espesor, con lo cual el tensor
r̂ab = δab − Ka b x3 es aproximable por δab . En ese caso tenemos r̂ab ≈ ŝab ≈ δab ,
la cual, sin ser estrictamente necesaria, es una aproximación generalmente muy
precisa en la ingeniería civil y que permite simplificar enormemente las cuentas.
En general esta aproximación es aceptable si el espesor de la cáscara no supera la
vigésima parte del radio mínimo de curvatura, es decir:
Cmax h < 0,05 , con Cmax = máx(|C1 |, |C2 |) . (12.8)
En caso que esa aproximación no sea válida es posible utilizar la teoría de la Sec-
ción 12.8 o, en un caso de curvaturas extremas, utilizar un modelo tridimensional. Si
aceptamos la aproximación, entonces ẽa ≈ ea , por lo que el determinante jacobiano
del sistema de coordenadas es (ẽ1 × ẽ2 ) · ẽ3 ≈ (e1 × e2 ) · e3 = ∥e1 × e2 ∥ y entonces el
diferencial de volumen se puede aproximar por dv ≈ ∥e1 × e2 ∥ dx1 dx2 dx3 = dadx3 .
La simplificación más útil es sin embargo en las expresiones del tensor de deforma-
ciones, las cuales se obtienen a partir de las expresiones anteriores:
h i h i
Dab = 1
2
∇a (Ub d) − Kba (U3 d) + 12 ∇b (Ua d) − Kab (U3 d) , (12.9)
h i
Da3 = 21 ∂a (U3 d) + K ba (Ub d) + r̂ab ∂3 (Ub d) , D33 = ∂3 (U3 d) . (12.10)
Note, sin embargo, que se ha mantenido la componente r̂ab en (12.10). Se ha ele-

gido que sea así porque para la hipótesis cinemática que utilizaremos esa expresión
curiosamente conduce a expresiones más simples.
Las expresiones anteriores sugieren cómo debemos definir la matriz de defor-
maciones generalizadas en este caso. Siendo que d depende solamente de x1 y x2 ,
entonces las componentes del tensor de deformaciones dependen claramente de d y
de la matriz de deformaciones generalizadas del elemento e de dimensiones m × 2
dada por la siguiente expresión:

e = ∇1 d ∇2 d ,
donde la notación ∇b d indica un vector de m componentes, cada una siendo la de-

rivada covariante de una de las funciones que componen el vector d. La diferencia
fundamental entre la definición dada aquí y la que teníamos en la teoría general de
elementos planos es que ahora consideramos derivadas covariantes en lugar de las
derivadas parciales habituales. Veremos luego que nos convendrá redefinir la matriz
de deformaciones generalizadas involucrando componentes de d y e, como hicimos
en el análisis de la viga de Timoshenko. También veremos que nos convendrá redu-
cir el número de componentes de deformaciones independientes, en forma similar a
como ocurrió con la placa de Mindlin-Reissner, en donde una submatriz de e podía
ser considerada simétrica.
Densidad de energía del modelo bidimensional y sus derivadas
Para la cáscara utilizaremos las mismas expresiones constitutivas utilizadas en

el caso de placas, es decir, las dadas por (9.16)–(9.18). No es difícil ver que en
notación indicial esas expresiones quedan en la forma:
T ab = νĒ(gcd Dcd )gab + 2Ggac gbd Dcd , con Ē = E/(1 − ν2 ) , (12.11)

T a3 = 2Ggab Db3 , T 33 = 0 . (12.12)
La energía de deformación por unidad de área de la superficie media de la cás-

cara se obtiene integrando la densidad de energía de deformación en el segmento
328 12. Cáscaras
transversal:
Z h/2
F = det(r̂) Ψ dx3 . (12.13)
−h/2
Sus matrices de derivadas se obtienen utilizando la regla de la cadena y las expre-

siones de (10.26). Por ejemplo, para la matriz K = ∂e F , admitiendo por esta vez
índices variando de uno a tres, tenemos:
∂Ψ
Z h/2 Z h/2
K = ∂e F = det(r̂) ∂e Dab dx =
3
det(r̂) T ab ∂e Dab dx3 . (12.14)
−h/2 ∂D ab −h/2
En la expresión anterior ∂e Dab es una matriz de dimensiones m × 2. Como Dab

tiene dependencia lineal respecto de d y e, ∂e Dab es una matriz fija que no depende
de d o e, y su forma dependerá de la expresión particular de la matriz U. La expre-
sión anterior es la análoga a la que definía la matriz de fuerzas internas para el caso
plano en la ecuación (9.23).
Además de esa definición de las fuerzas internas como integrales de las tensio-
nes, si sustituimos T ab en (12.14) utilizando las expresiones constitutivas (12.11)–
(12.12), y a su vez sustituimos las deformaciones utilizando (12.9)–(12.10) enton-
ces obtenemos las expresiones constitutivas del modelo, las cuales proporcionan las
fuerzas internas generalizadas en términos de d y e.
Formulaciones clásica y variacional
Consideremos ahora una cáscara de superficie media S con borde apoyado Su

y borde libre S f . Siguiendo el análisis realizado para la teoría general de elementos
planos de la Sección 9.5.1, se tiene que la formulación variacional consiste en hallar
los desplazamientos generalizados d ∈ Ud tales que:
Z Z Z
∂d F · d̄ + ∂e F : ē da − q · d̄ da − F · d̄ ds = 0 ∀d̄ ∈ Ūd , (12.15)
S S ∂S f
donde q y F son, como siempre, las fuerzas externas generalizadas, es decir, las
magnitudes que proporcionan el trabajo virtual externo. Son dadas a continuación,
donde j+ , j− y j son los determinantes jacobianos que corresponden en cada caso:
Z h/2 Z h/2
+ ⊤ +
q= det(r̂) U b dx + j U |S+ f + j U |S− f , F =
⊤ 3 − ⊤ −
j U⊤ f dx3 .
−h/2 −h/2
La teoría general que vimos para placas requiere también revisar el procedi-
miento utilizado para obtener la formulación clásica. Por ejemplo, el lema siguiente
presenta una versión del teorema de la divergencia de Gauss que es válido para una
superficie no plana:
Teorema 12.13 Sea una superficie S que posee un sistema de coordenadas cur-
vilíneas χ que a cada punto asigna las coordenadas x1 y x2 . Sea e3 la normal
unitaria a la superficie, t el vector unitario tangente al borde ∂S y de sentido tal
que la normal al borde n = t × e3 sea saliente a la superficie como es indicado
en la Figura 12.2. Sea v un campo vectorial diferenciable definido sobre S, no
necesariamente tangente a la misma, y sea su divergencia superficial dada por
∇S · v = ∇c vc , con el índice c variando de uno a dos. Entonces se cumple:
Z Z
∇S · v da = v · n ds .
S ∂S
Demostración. El teorema admite una demostración similar al teorema de la di-

vergencia para una superficie plana, o puede ser demostrado también aplicando ese
teorema a la integral en χ(S) que se obtiene luego de aplicar el cambio de varia-
ble del sistema de coordenadas. Otra demostración posible es utilizar el teorema de
Kelvin-Stokes aplicado a una extensión de v a un entorno de S. Esta última demos-
tración se basa en la identidad ∇S · v = e3 · ∇ × (e3 × v) y se deja como ejercicio. □
e3
t
n
Figura 12.2: Vectores involucrados en el Teorema 12.13.
Como para la derivada covariante de un producto aplica la misma regla que

para la derivada parcial habitual, entonces será válida la igualdad ∇S · (∂e F ⊤ d̄) =
(∇S · ∂e F ) · d̄ + ∂e F : ē análoga a la que utilizamos en el caso plano. Por lo tanto
la deducción de la formulación clásica para la cáscara es muy similar a la realizada
para la teoría general de placas. Se tiene entonces:
Z Z
∂d F − ∇S · ∂e F − q · d̄ da + [∂e F n − F] · d̄ ds = 0 ∀d̄ ∈ Ūd .

S ∂S f
Tal como en el caso de las placas, el lema fundamental del cálculo de variaciones
nos indica que deben valer cero las expresiones entre paréntesis. Así, si definimos
la fuerza interna generalizada K = ∂e F , tenemos que la formulación clásica es:
∂d F − ∇S · K − q = 0 en S (ecuación de equilibrio) ,



e = ∇1 d ∇2 d (relación desplazamiento-deformación) ,

en S





K = ∂e F (ecuación constitutiva) ,

en S



d = d̂ en ∂Su (condición de contorno cinemática) ,






 Kn = F

en ∂S (condición de contorno mecánica) .
f
330 12. Cáscaras
12.4. Cáscara de Mindlin-Reissner

Llamaremos cáscara de Mindlin-Reissner a aquella que considera una hipóte-
sis cinemática similar a la hipótesis que consideramos para la placa de Mindlin-
Reissner, con la diferencia que en este caso debemos necesariamente considerar
desplazamientos de la superficie media en el plano tangente. De todas maneras los
elementos transversales de la cáscara se moverán rígidamente, desplazándose en la
dirección tangencial de acuerdo con las funciones u1 (x1 , x2 ) y u2 (x1 , x2 ), desplazán-
dose en la dirección transversal de acuerdo con la función u3 (x1 , x2 ) y girando luego
de acuerdo con ciertos ángulos θ1 (x1 , x2 ) y θ2 (x1 , x2 ). La hipótesis cinemática queda
entonces así:
u = (u1 + x3 θ1 )e1 + (u2 + x3 θ2 )e2 + u3 e3 . (12.16)
Al desplazamiento anterior fácilmente lo podemos expresar en la forma de la

ecuación (12.4) de la teoría general de elementos planos, y con ello podemos obte-
ner las expresiones para las componentes del tensor de deformaciones. En todo lo
que resta de esta sección consideraremos la hipótesis de pequeña curvatura, es decir
aproximaremos ŝab ≈ δab y det(r̂) ≈ 1. Utilizando (12.9)–(12.10) tenemos:

Dab = 21 ∇a ub + x3 ∇a θb − Kba u3 + 12 ∇b ua + x3 ∇b θa − Kab u3 , (12.17)

D3a = 12 ∇a u3 + θa + K ba ub , D33 = 0 . (12.18)
Llegó el momento de hacer una pausa y ver en qué se parece y en qué se diferen-
cia esta teoría de cáscaras con la teoría de placas de Mindlin-Reissner. La primera
diferencia es que en placas planas fue posible desacoplar los efectos de tracción en
el plano y flexión, que fueron estudiados en las Secciones 9.5.3 y 9.5.2 por sepa-
rado. En el caso de cáscaras los efectos de tracción en el plano tangente y flexión
no son desacoplables en general, pues ocurrirán conjuntamente a menos que exis-
tan fuerzas y condiciones de contorno muy particulares. Tal como vimos en arcos,
fuerzas transversales producen flexión pero también deformaciones axiales. Sin em-
bargo, podemos realizar la comparación si superponemos los desplazamientos que
desacoplamos en las placas planas. Así, las componentes del tensor de deforma-
ciones que se obtiene sumando los valores de las ecuaciones (9.26) y (9.32)–(9.34)
pueden expresarse en la forma:

Dab = 12 ∂a ub + x3 ∂a θb + 21 ∂b ua + x3 ∂b θa ,
Da3 = 12 (∂a u3 + θa ) , D33 = 0 .
Puede verse en las ecuaciones anteriores que aparecían ya algunos elementos

que tenemos en la cáscara. Las dos diferencias que se tienen son el reemplazo de
las derivadas parciales por derivadas covariantes, lo cual es por causa de utilizar
un sistema de coordenadas curvilíneo, y las componentes del tensor de curvatura.
Es cierto que las expresiones actuales (12.17)–(12.18) son bastante más complejas
que las que teníamos antes, pero los únicos elementos nuevos que aparecen están
12.4. Cáscara de Mindlin-Reissner 331
relacionados con la descripción geométrica de la superficie, y por lo tanto las com-

plejidades que implican son inevitables.
Pasemos ahora a ver las relaciones que existen entre las componentes del tensor
de deformaciones y las deformaciones generalizadas. Las cuentas pueden realizar-
se de acuerdo con la teoría general, pero aquí iremos presentando los resultados
en la forma que será finalmente más conveniente, y eso incluye redefinir las defor-
maciones. Con esas modificaciones, la matriz de deformaciones generalizadas que
utilizaremos es:
 ε11 ε12 
 
 ε
 21 ε22 

e =  κ11 κ12  , (12.19)
 κ21 κ22 
 
ϕ13 ϕ23
donde hay una reducción de incógnitas por las simetrías ε12 = ε21 y κ12 = κ21 . Las
componentes de esa matriz son dadas por las siguientes relaciones desplazamiento-
deformación:
εab = 12 (∇a ub + ∇b ua ) − Kab u3 , (12.20)
κab = 12 (∇a θb + ∇b θa ) , (12.21)
ϕa3 = ∇a u3 + θa + K ba ub . (12.22)
Las definiciones anteriores permiten expresar las componentes del tensor de
deformaciones dado en (12.17)–(12.18) en la forma:
Dab = εab + x3 κab , Da3 = 21 ϕa3 . (12.23)
Al igual que en la placa de Mindlin, la componente D33 es anula por causa
de haber prescrito un movimiento rígido para los segmentos transversales. Note
además que gracias a las definiciones adoptadas, las deformaciones obtenidas, y
con ello también las tensiones, pueden considerarse dependientes de e solamente, no
presentando entonces dependencia con respecto a d. La matriz de fuerzas internas
del modelo es:
 11
N 12 

 N
 N 21 N 22 
 
K = ∂e F = M11 M12  , (12.24)
 21 22 
M M  

Q13 Q23

donde también hay reducción de incógnitas por las simetrías N 12 = N 21 y M12 =

M21 , esta vez no por haber redefinido las componentes, sino porque así resultan al
hacer las cuentas con la teoría general. De hecho, esas componentes de K se pueden
hallar en términos de las tensiones utilizando las ecuaciones (12.14) y (12.23):
Z h/2 Z h/2 Z h/2
N =ab
T dx , M =
ab 3 ab
x T dx , Q =
3 ab 3 a3
T a3 dx3 . (12.25)
−h/2 −h/2 −h/2
332 12. Cáscaras
En la última expresión puede parecer que falta un factor 1/2, pero se debe tener
en cuenta que además de los sumandos 21 T 13 D13 y 12 T 23 D23 , en la definición de la
función Ψ existen también los sumandos 21 T 31 D31 y 21 T 32 D32 que poseen las mismas
derivadas con respecto a ϕ13 y ϕ23 .
Las expresiones constitutivas del elemento estructural las obtenemos fácilmente
a partir de las anteriores utilizando las expresiones constitutivas (12.11)–(12.12) y
las relaciones de (12.23). Al igual que en la placa de Mindlin-Reissner, considera-
mos (12.12) corregida por el factor de forma kT , es decir T a3 = 2GkT gab Db3 . Con
eso, si definimos I = h3 /12, entonces se tiene:
N ab = νĒh(gcd εcd )gab + 2Ghgac gbd εcd , (12.26)

M = νĒI(g κcd )g + 2GIg g κcd ,
ab cd ab ac bd
(12.27)
Qa3 = GkT hgab ϕb3 . (12.28)
Finalmente, note que las expresiones anteriores son invertibles, por lo que si las
fuerzas internas son conocidas en algún punto de la cáscara, entonces las deforma-
ciones generalizadas pueden calcularse a partir de mismas, y por lo tanto podemos
calcular las componentes de los tensores de deformaciones y tensiones utilizando
las expresiones en (12.23) y las ecuaciones constitutivas (12.11)–(12.12).
Ejercicio 12.14 Conociendo la variación lineal con respecto a x3 de las com-

ponentes mixtas del tensor de tensiones, calcule las mismas en función de las
fuerzas internas directamente invirtiendo las expresiones en (12.25).
Formulación variacional
Pasemos ahora a plantear la formulación variacional de la cáscara de Mindlin-

Reissner. Como siempre, consideraremos que la superficie media de la cáscara es
S y que en la superficie lateral conocemos los desplazamientos û en los segmentos
transversales que atraviesan ∂S u y el campo de tensiones f en los segmentos que
atraviesan ∂S f . Condiciones de apoyo más generales pueden ser consideradas en la
misma forma que en la placa de Mindlin-Reissner. Así, la formulación variacional
consiste en hallar los desplazamientos (u1 , u2 , θ1 , θ2 , u3 ) ∈ Uu1 u2 θ1 θ2 u3 tales que:
Z Z
N ε̄ab + M κ̄ab + Q ϕ̄a3 da =
ab ab
ca ūa + ma θ̄a + q3 ū3 da
a3
S S
Z
+ N ūa + M θ̄a + Q ū3 ds ∀(ū1 , ū2 , θ̄1 , θ̄2 , ū3 ) ∈ Ūu1 u2 θ1 θ2 u3 . (12.29)
a a 3
∂S f
Las fuerzas generalizadas externas de la expresión anterior son aquellas que nos
proporcionan correctamente el trabajo virtual externo:
Z h/2 Z h/2
c =
a
b dx +
a 3
f+a + f−a , N =
a
f a dx3 ,
−h/2 −h/2
Z h/2 Z h/2
h
m =
a
x b dx + ( f+a − f−a ) ,
3 a 3
M =
a
x3 f a dx3 ,
−h/2 2 −h/2
Z h/2 Zh/2
q3 = b3 dx3 + f+3 + f−3 , Q3 = f 3 dx3 ,
−h/2 −h/2
donde se han llamado f+a y f−a respectivamente a las componentes contravariantes del
vector tensión que actúan en las superficies de la cáscara de coordenadas x3 = h/2
y x3 = −h/2.
Formulación clásica
Buena parte de las ecuaciones de la formulación clásica de la cáscara de Mind-

lin-Reissner ya ha sido obtenida, de hecho, para la hipótesis cinemática considerada
y la definición de las deformaciones dada por la ecuación (12.19), tenemos las rela-
ciones desplazamiento-deformación dadas por las ecuaciones (12.20)–(12.22). Por
su parte, las expresiones constitutivas son dadas por las ecuaciones (12.26)–(12.28).
Para completar el conjunto de las ecuaciones de campo nos estarían faltando sola-
mente las ecuaciones puntuales de equilibrio. En el caso de las condiciones de con-
torno, las cinemáticas estarán dadas por el tipo de apoyo, y en este caso tendremos
la misma variedad de casos de la placa de Mindlin-Reissner, es decir, empotramien-
to y apoyos simple de tipos duro y blando y borde libre. Las condiciones mecánicas
de contorno, al igual que las ecuaciones puntuales de equilibro, deberán ser halladas
de acuerdo con las expresiones de la teoría general. Para las ecuaciones puntuales
de equilibrio el resultado es el siguiente:
∇b N ab − K ab Qb3 + ca = 0 , (12.30)
∇b M − Q + m = 0 ,
ab a3 a
(12.31)
∇b Q + Kab N
b3 ab
+ q = 0,
3
(12.32)
mientras que las condiciones mecánicas de contorno en ∂S f quedan así:
N ab nb = N a , (12.33)
M nb = M ,
ab a
(12.34)
Qb3 nb = Q3 . (12.35)
De forma similar a como hicimos con las placas, las condiciones mecánicas de
contorno pueden ser expresadas en la base {n, t, e3 } de la Figura 12.2 en vez de la
base {e1 , e2 , e3 } utilizada, lo cual es necesario para poder expresar otros tipos de
condiciones de contorno, por ejemplo los dos tipos de apoyos simples.
Otra pregunta que podríamos hacernos es la siguiente. Hemos obtenido las ex-
presiones de equilibrio de acuerdo con la teoría general, y por lo tanto a partir del
teorema del trabajo virtual. Sin embargo, en ese teorema hemos considerado las de-
formaciones virtuales aproximadas de las expresiones (12.9)–(12.10) en lugar de las
exactas. ¿Son aproximadas las expresiones de equilibrio obtenidas? Si hacemos los
cálculos con las expresiones exactas veremos que la respuesta es no, las expresiones
334 12. Cáscaras
de equilibrio obtenidas son correctas. Sin embargo, esas expresiones son solamente
cinco, tres de equilibrio de fuerzas y dos de equilibrio de momentos. Habría una
tercer ecuación de equilibrio de momentos, la de equilibrio de la componente de
momentos según e3 , que no es satisfecha por estas fuerzas internas. Sin embargo, la
teoría presentada no deja de ser válida, y proporciona resultados precisos en cásca-
ras de pequeña curvatura. Veremos este tema nuevamente en la Sección 12.8.
12.4.1. Formulación clásica en coordenadas principales
Llamaremos sistema de coordenadas principales de una superficie a un sistema

tal que los vectores e1 y e2 son siempre principales para el tensor de curvatura K.
Como K es un tensor simétrico en el plano tangente, entonces {e1 , e2 } será una base
ortogonal para el espacio tangente, es decir, esa base diagonaliza simultáneamente
el tensor métrico y el tensor de curvatura, lo que simplifica bastante la presentación
de las ecuaciones de la formulación clásica. Así, si llamamos:
α1 = ∥e1 ∥ , α2 = ∥e2 ∥ , (12.36)
ê1 = (α1 ) e1 ,
−1
ê2 = (α2 ) e2 .
−1
(12.37)
Tenemos que {ê1 , ê2 , ê3 }, con ê3 = e3 , es una base ortonormal para el espacio
tridimensional que utilizaremos para expresar las ecuaciones. La desventaja de uti-
lizar esa base es que, al no ser la base del sistema de coordenadas, nos hará perder
la notación indicial en muchas expresiones. De hecho, note que (12.36) puede ex-
presarse en notación indicial pero (12.37) no. De todas maneras las expresiones no
serán demasiado extensas y tendremos la ventaja de evitar las sumatorias implícitas
con las componentes del tensor métrico y de la conexión afín. La otra gran ventaja
de utilizar esa base es que las magnitudes involucradas tendrán la interpretación que
vimos en el Capítulo (9), es decir, las deformaciones generalizadas serán deforma-
ciones de ingeniería o distorsiones angulares, y las fuerzas internas serán fuerzas o
momentos por unidad de longitud.
No desarrollaremos aquí todas las cuentas, las cuales, a pesar de que son muy
directas, son bastante trabajosas. La idea principal es que las componentes de los
diferentes tensores en la base {ê1 , ê2 , ê3 } pueden obtenerse con facilidad utilizando
las expresiones:
e1 = α1 ê1 , e2 = α2 ê2 ,
e = (α1 ) ê1 ,
1 −1
e2 = (α2 )−1 ê2 .
Por ejemplo, las componentes no nulas del tensor métrico son:
g11 = (α1 )2 , g22 = (α2 )2 ,
g11 = (α1 )−2 , g22 = (α2 )−2 ,
Utilizando (12.1) se obtienen las componentes de la conexión afín:
Γ111 = (α1 )−1 ∂1 α1 , Γ112 = (α1 )−1 ∂2 α1 Γ122 = −(α1 )−2 α2 ∂1 α2 ,
Γ211 = −(α2 )−2 α1 ∂2 α1 , Γ212 = (α2 )−1 ∂1 α2 , Γ222 = (α2 )−1 ∂2 α2 .
Con esos resultados, el procedimiento para obtener las ecuaciones es el siguien-

te: desarrollar todas las derivadas covariantes, sustituir las componentes del tensor
métrico y de la conexión afín por los valores obtenidos, sustituir las componentes
de los tensores por las componentes en la base ortonormal y simplificar las expre-
siones. Además, para simplificar utilizaremos las notaciones:
C1 = K(ê1 , ê1 ) = K1 1 , B1 = (α1 )−1 (α2 )−1 ∂1 α2 , ∂ˆ 1 = (α1 )−1 ∂1 ,

C2 = K(ê2 , ê2 ) = K2 2 , B2 = (α1 )−1 (α2 )−1 ∂2 α1 , ∂ˆ 2 = (α2 )−1 ∂2 .
Con eso, las relaciones desplazamiento-deformación son:
ε11 = ∂ˆ 1 u1 + B2 u2 − C1 u3 , κ11 = ∂ˆ 1 θ1 + B2 θ2 ,
h i h i
ε12 = 21 ∂ˆ 2 u1 − B2 u1 + ∂ˆ 1 u2 − B1 u2 , κ12 = 12 ∂ˆ 2 θ1 − B2 θ1 + ∂ˆ 1 θ2 − B1 θ2 ,
ε22 = ∂ˆ 2 u2 + B1 u1 − C2 u3 , κ22 = ∂ˆ 2 θ2 + B1 θ1 ,
ϕ13 = ∂ˆ 1 u3 + C1 u1 + θ1 , ϕ23 = ∂ˆ 2 u3 + C2 u2 + θ2 ,
las expresiones constitutivas son:
N 11 = Ēh(ε11 + νε22 ) , M11 = ĒI(κ11 + νκ22 ) ,

N 12 = 2Ghε12 , M12 = 2GIκ12 ,
N 22 = Ēh(νε11 + ε22 ) , M22 = ĒI(νκ11 + κ22 ) ,
Q13 = GkT hϕ13 , Q23 = GkT hϕ23 .
y las expresiones de equilibrio son:
∂ˆ 1 N 11 + ∂ˆ 2 N 12 + B1 (N 11 − N 22 ) + 2B2 N 12 − C1 Q13 + c1 = 0 ,
∂ˆ 1 N 12 + ∂ˆ 2 N 22 − B2 (N 11 − N 22 ) + 2B1 N 12 − C2 Q23 + c2 = 0 ,
∂ˆ 1 M11 + ∂ˆ 2 M12 + B1 (M11 − M22 ) + 2B2 M12 − Q13 + m1 = 0 ,
∂ˆ 1 M12 + ∂ˆ 2 M22 − B2 (M11 − M22 ) + 2B1 M12 − Q23 + m2 = 0 ,
∂ˆ 1 Q13 + ∂ˆ 2 Q23 + B1 Q13 + B2 Q23 + C1 N 11 + C2 N 22 + q3 = 0 .
Debe recordarse que las componentes en todas las ecuaciones anteriores no

están expresadas en la base {e1 , e2 , e3 } o {e1 , e2 , e3 }, sino en la base ortonormal
{ê1 , ê2 , ê3 }, y eso incluye las componentes ca , ma y q3 de las fuerzas externas.
Ejemplo 12.15 (Cáscara de revolución) Veremos en este ejemplo un caso parti-

cular muy importante en el que contamos con un sistema de coordenadas prin-
cipal, que es el de las cáscaras de revolución. Las cáscaras de revolución son
cáscaras cuya superficie media se obtiene girando respecto de un eje una cur-
va coplanar con el mismo, la curva generatriz, como se muestra en la figura
siguiente:
336 12. Cáscaras
λ ez
e3
er
eλ
Rλ
θ
r
La descripción geométrica de la cáscara es la siguiente. A cada punto de

la superficie media le corresponden las coordenadas λ y ϕ, donde λ determina
la posición en el plano r-z del sistema cilíndrico y ϕ es simplemente el ángu-
lo azimutal de ese sistema. La superficie media es dada por las funciones que
proporcionan las coordenadas del sistema cilíndrico en función de λ y ϕ:
r = Sr (λ) , ϕ = ϕ, z = Sz (λ) .
Derivando las expresiones anteriores obtenemos la base primal:
eλ = ∂λ Sr er + ∂λ S z ez , eϕ = eϕ .
Los vectores de esa base son normales entre sí y sus normas son:
p
αλ = ∥eλ ∥ = (∂λ Sr )2 + (∂λ Sz )2 , αϕ = ∥eϕ ∥ = Sr .
Una forma tradicional de expresar los vectores de la base es referirlos al

ángulo θ representado en la figura. Si llamamos êλ , ê3 , y êϕ a los vectores norma-
lizados, entonces tenemos:
êλ = cos(θ)er − sin(θ)ez , λ ∂λ S ,

cos(θ) = α−1 r
ê3 = sin(θ)er + cos(θ)ez , sin(θ) = −α−1

λ ∂λ S .
z
La ventaja de las expresiones anteriores es que permiten encontrar con facilidad

las expresiones inversas:
er = cos(θ)êλ + sin(θ)ê3 ,
ez = − sin(θ)êλ + cos(θ)ê3 .
12.5. Cáscara de Kirchhoff-Love 337
Pasemos ahora a hallar las derivadas de los vectores de la base natural del
sistema, las cuales nos proporcionarán el tensor de curvatura. Derivando los vec-
tores y utilizando la conexión afín del sistema cilíndrico tenemos:
∂λ eλ = ∂2λλ Sr er + ∂2λλ Sz ez , ∂λ eϕ = ∂λ Sr ∂r eϕ = ∂λ Sr (Sr )−1 eϕ ,

∂ϕ eλ = ∂λ Sr ∂ϕ er = ∂λ Sr (Sr )−1 eϕ , ∂ϕ eϕ = −Sr er .
Si pasamos esas expresiones a la base primal normalizada, y utilizando además

las notaciones αλ y αϕ , obtenemos:

∂λ eλ = cos(θ)∂2λλ Sr − sin(θ)∂2λλ Sz êλ + sin(θ)∂2λλ Sr + cos(θ)∂2λλ Sz ê3 ,
∂ϕ eλ = ∂λ eϕ = ∂λ Sr êϕ ,
∂ϕ eϕ = − cos(θ)αϕ êλ − sin(θ)αϕ ê3 .
Se deja como ejercicio verificar que las expresiones anteriores proporcionan la

misma conexión afín que vimos en el caso de un sistema principal cualquiera.
Nos importa más el tensor de curvatura, el cual es diagonal, por lo cual el sistema
de coordenadas es principal, y tiene las siguientes componentes:
Kλλ = sin(θ)∂2λλ Sr + cos(θ)∂2λλ Sz , Kϕϕ = − sin(θ)αϕ .
Con eso, las curvaturas principales son:

λ Kλλ = αλ sin(θ)∂λλ S + cos(θ)∂λλ S ,
Cλ = α−2 −2 2 r 2 z
Cϕ = α−2
ϕ Kϕϕ = − sin(θ)αϕ = −Rλ .
−1 −1
Note que en esta elección del sistema de coordenadas la curvatura Cϕ es siem-

pre negativa, y el radio de curvatura correspondiente es Rλ mostrado en la figura.
En cambio, la curvatura Cλ puede ser positiva o negativa de acuerdo con las for-
mas específicas de las funciones Sr y Sz . De hecho, Cλ es la curvatura de la
generatriz en el plano r-z. Finalizamos este ejemplo expresando los otros pará-
metros necesarios de la formulación en coordenadas principales:
λ αϕ ∂λ αϕ ,
Bλ = α−1 −1
Bϕ = 0 .
12.5. Cáscara de Kirchhoff-Love
Pasemos ahora a estudiar la cáscara de Kirchhoff-Love cuya formulación varia-

cional se obtiene de la formulación variacional de la cáscara de Mindlin-Reissner
despreciando las distorsiones ϕ3b de la ecuación (12.22). Evidentemente, tal como
vimos con la placa de Kirchhoff-Love, si esas distorsiones no se producen entonces
los segmentos transversales se mantendrán normales a la superficie media de la cás-
cara, lo cual es otra forma de introducir la hipótesis cinemática de Kirchhoff-Love.
338 12. Cáscaras
En este caso los giros quedan en función de los desplazamientos:

θa = −∇a u3 − K ba ub ,
por lo que la hipótesis cinemática de Kirchhoff-Love queda en la forma:
u = (u1 − x3 [∇1 u3 + K b1 ub ])e1 + (u2 − x3 [∇2 u3 − K b2 ub ])e2 + u3 e3 . (12.38)
La formulación variacional de la cáscara de Kirchhoff-Love se obtiene de la
formulación variacional de Mindlin-Reissner considerando las distorsiones nulas,
por lo que consiste en hallar los desplazamientos (u1 , u2 , u3 ) ∈ Uu1 u2 u3 tales que:
Z Z
N ε̄ab + M κ̄ab da =
ab ab
S S
Z
+ N a ūa + M a θ̄a + Q3 ū3 ds ∀(ū1 , ū2 , ū3 ) ∈ Ūu1 u2 u3 . (12.39)
∂S f
Note que en la expresión anterior aparecen derivadas segundas de los despla-

zamientos virtuales ūb embutidas en las deformaciones virtuales κ̄ab , las cuales
implican también el cálculo de derivadas de las componentes de curvatura. Lo
mismo vale para las deformaciones reales que están embutidas en las fuerzas in-
ternas Mab . Al igual que en el caso de las placas, deberemos integrar por par-
tes dos veces para obtener la formulación clásica del problema. Para integrar por
partes procedemos como hicimos con las placas. Veamos por ejemplo el término
Mab κ̄ab = M : ∇SS θ̄ = M : ∇S θ̄ = ∇S · (M⊤ θ̄) − (∇S · M) · θ̄, con lo cual, luego de
sustituir y reagrupar, se obtiene:
Z
−(∇b N ab + ca )ūa − (∇b Mab + ma )θ̄a − (N ab Kab + q3 )ū3 da
ZS
+ (N ab nb − N a )ūa + (Mab nb − M a )θ̄a − Q3 ū3 ds = 0 ∀(ū1 , ū2 , ū3 ) ∈ Ūu1 u2 u3 .
∂S f
Aquí introducimos las fuerzas internas cortantes en equilibrio con los momen-
tos, es decir las fuerzas Qa3 = ∇b Mab + ma que satisfacen (12.31). Con eso, si
integramos por partes nuevamente el término Qa3 ∇a u3 , e introducimos las fuerzas
internas y externas en la base {n, t, e3 }, tenemos:
Z
−(∇b N ab − Qb3 K ab + ca )ūa − (∇a Qa3 + N ab Kab + q3 )ū3 da
S
Z
+ (N nn − N n )ūn + (N nt − N t )ūt + (Mnn − M n )θ̄n + (Mnt − M t )θ̄t ds
∂S f
Z
+ (Qn3 − Q3 )ū3 ds = 0 ∀(ū1 , ū2 , ū3 ) ∈ Ūu1 u2 u3 . (12.40)
Sf
En la ecuación anterior aparecen:

θ̄t = ta θ̄a = − ta ∇a ū3 − ta K ba (tb ūt + nb ūn ) = −∂ s u3 − K tt ūt − K nt ūn ,
θ̄n = na θ̄a = −na ∇a ū3 − na K ba (tb ūt + nb ūn ) = −∂n u3 − K nt ūt − K nn ūn ,
12.5. Cáscara de Kirchhoff-Love 339
donde t y n son los vectores tangente y normal al contorno recorrido por el paráme-
tro s. Como puede verse, los términos de curvatura pueden afectar las condiciones
mecánicas de contorno. Sin embargo, evitemos por ahora las mayores complicacio-
nes matemáticas y consideremos el caso más simple en que la curvatura sea nula o
despreciable en el borde libre. La condición más general se puede hallar sin gran
dificultad extendiendo el procedimiento que sigue. Note que debemos integrar por
partes el término que contiene ∂ s ū3 , el cual no puede ser considerado independiente
de ū3 . Tal como hicimos en el análisis de la placa de Kirchhoff-Love, asumiremos
que las funciones Mnn y Mn son continuas y diferenciables con respecto al paráme-
tro de arco s en el contorno ∂S f excepto por un único punto de parámetro s0 , en
donde existen los límites laterales que valen M−nt y Mt− del lado s < s0 y M+nt y Mt+
del lado s > s0 . Recuerde la notación [ f ] s0 para el salto de f en s0 , es decir,
[Mnt ] s0 = Mnt
+ − M− ,
nt
[M t ] s0 = M+t − M−t . (12.41)
Con eso, integrando por partes tenemos:
Z Z
(M − M )(−∂ s u3 ) ds = ([M ] s0 − [M ] s0 )ū3 (s0 ) +
nt t nt t
∂ s (Mnt − M t )ū3 ds .
∂S f ∂S f
Sustituyendo el resultado anterior en (12.40) tenemos:

Z
−(∇b N ab − Q3b Kab + ca )ūa − (∇a Qa3 + N ab Kab + q3 )ū3 da
S
Z
+ (N nn − N n )ūn + (N nt − N t )ūt + (Mnn − M n )(−∂n u3 ) + (Vn3 − V 3 )ū3 ds
∂S f
+ ([Mnt ] s0 − [M t ] s0 )ū3 (s0 ) ∀(ū1 , ū2 , ū3 ) ∈ Ūu1 u2 u3 . (12.42)

donde se han utilizando las notaciones:
Vn3 = Qn3 + ∂ s Mnt , V 3 = Q3 + ∂ s M t . (12.43)
A partir de la expresión final (12.42), imponiendo que cada término sea nu-
lo para todo posible desplazamiento virtual, se obtienen las ecuaciones de equili-
brio (12.30) y (12.32) de la cáscara de Mindlin-Reissner, y varias condiciones de
contorno, las expresadas en las magnitudes habituales y las expresadas en términos
de las fuerzas efectivas Vn3 , V 3 , [Mnt ] s0 y [M t ] s0 , cuya interpretación no es diferente
que en el caso de la placa de Kirchhoff-Love.
En resumen, la teoría de cáscaras de Kirchhoff-Love posee tres incógnitas cine-
máticas, las componentes del desplazamiento de los puntos de la superficie media.
Las deformaciones generalizadas de la teoría son solamente las componentes εab
y κab , las cuales se relacionan con las fuerzas internas N ab y Mab con las mismas
expresiones constitutivas que en la cáscara de Mindlin-Reissner. Las ecuaciones de
equilibrio también son las mismas, donde dos de ellas son en realidad expresiones
utilizadas para definir las fuerzas cortantes Qa3 . Naturalmente, expresiones en coor-
denadas principales pueden ser obtenidas rápidamente a partir de las que teníamos
para la cáscara de Mindlin-Reissner.
340 12. Cáscaras
Para finalizar, veamos en este caso cómo nos quedan las condiciones de con-
torno. Existen muchas posibilidades, pues podríamos tener apoyos fijos o deslizan-
tes según diferentes direcciones. Sin embargo, las condiciones de contorno cinemá-
ticas y mecánicas para los tipos de apoyo más habituales son:
Empotramiento:
un = ûn , ut = ût , u3 = û3 θn = θ̂n .
Apoyo simple:
un = ûn , ut = ût , u3 = û3 , Mnn = M n .
Borde libre:
N nn = N n , N nt = N t , Vn3 = V 3 , [Mnt ] s0 = [M t ] s0 Mnn = M n .
12.6. Placa de Kirchhoff-Love

En esta sección la idea es aprovechar las expresiones matemáticas vistas en la
sección anterior para obtener ecuaciones para la placa de Kirchhoff-Love válidas en
sistemas de coordenadas curvilíneas. Para eso consideraremos una cáscara tal que
su superficie media sea plana, y supondremos que las cargas externas y apoyos son
tales que no aparecen fuerzas directas, es decir N ab = 0. Para eso necesitaremos
ca = 0 para que la ecuación (12.30) quede satisfecha. Con respecto a las variables
cinemáticas, supondremos que los desplazamientos u1 y u2 son nulos, con lo cual la
única incógnita será el desplazamiento u3 perpendicular al plano medio.
Para comenzar veamos las relaciones desplazamiento-deformación. Note que
la curvatura nula conduce a la igualdad θa = −∂a u3 = −∇a u3 , donde la derivada
covariante es válida porque podemos ver u3 como una función escalar, en vez de la
componente de un vector. La expresión (12.21) nos proporciona:
κab = −∇a ∇b u3 . (12.44)
Para las expresiones constitutivas consideramos (12.27) que reproducimos aquí:
Mab = νĒI(gcd κcd )gab + 2GIgac gbd κcd . (12.45)
Finalmente, podemos quedarnos con una sola ecuación de equilibrio en las com-
ponentes de momento si despejamos las componentes cortantes utilizando la ecua-
ción (12.31) y las sustituimos en la ecuación (12.32):
∇a ∇b Mab + ∇a ma + q3 = 0 . (12.46)
Las tres ecuaciones las podemos considerar por separado, pero también pode-
mos hallar una sola ecuación con la única incógnita u3 procediendo en forma similar
12.7. Cáscaras en estado membranal de tensiones 341
a como hallamos la ecuación de Navier de la elasticidad tridimensional. Simplemen-

te eliminamos deformaciones y fuerzas internas utilizando las ecuaciones (12.44)
y (12.45), con lo cual la ecuación (12.46) queda así:
ĒI gab ∇a ∇b (gcd ∇c ∇d u3 ) = ∇a ma + q3 . (12.47)
De acuerdo con las expresiones obtenidas para los operadores diferenciales, po-
demos expresar esta ecuación en la forma ĒI ∆∆u3 = ∇·m+q3 , donde los operadores
son del plano, por lo que podríamos haber utilizado notaciones como ∆S o ∇S .
Ejemplo 12.16 Supongamos que tenemos una placa circular de radio R someti-
da a una carga q3 uniforme, con ma = 0. Por simetría, el desplazamiento u3 debe
ser solamente función de la coordenada cilíndrica r. En coordenadas cilíndricas
la ecuación a resolver es la siguiente:
ĒIr−1 ∂r (r ∂r (r−1 ∂r (r ∂r u3 )) = q3 .
La solución general a la ecuación anterior es:
q3 r 4
u3 = + C1 r2 (log(r/R) − 1) + C2 log(r/R) + C3 r2 + C4 .
64ĒI
Si pedimos que Mrr (r = 0) sea finita, entonces las constantes C1 y C2 deben ser
nulas. Las otras dos constantes las hallamos imponiendo u3 (R) = 0 y Mrr (R) = 0.
El resultado final del desplazamiento y las fuerzas internas no nulas en la base
no ortonormal del sistema de coordenadas cilíndricas del Ejemplo 10.16 es:
q3 (R2 − r2 )[(1 + ν)(R2 − r2 ) + 4R2 ] q3 r

u3 = , Qr3 = − ,
64ĒI(1 + ν) 2
q3 (R2 − r2 )(3 + ν) q3 [R2 (3 + ν) − r2 (1 + 3ν)]
Mrr = , Mϕϕ = .
16 16r2
Ejercicio 12.17 Considere la placa del ejemplo anterior pero ahora con la hipó-
tesis cinemática de Mindlin-Reissner. Halle la solución completa para el proble-
ma sabiendo que las fuerzas internas en este ejemplo son las mismas que en la
solución de la placa de Kirchhoff-Love.
12.7. Cáscaras en estado membranal de tensiones

Aquí consideraremos el caso opuesto al de la sección anterior, en donde en vez
de anularse las fuerzas internas directas, se anulan las fuerzas cortantes y de mo-
mentos. La configuración de equilibrio de estas cáscaras se asemeja a la situación
típica del equilibrio de elementos que resisten fuerzas de flexión despreciables, co-
mo en el caso de las membranas. Cáscaras muy finas funcionan de manera similar,
pero en este caso es crítico que las condiciones de apoyo y las cargas externas per-
mitan la aparición del estado tensional que analizaremos produciéndose pequeñas
342 12. Cáscaras
deformaciones. Por ejemplo, en los bordes libres no deberían haber fuerzas cortan-
tes o momentos. El conjunto de las hipótesis necesarias y suficientes para tener el
estado tensional que abordaremos aquí fue presentado en la Sección 4.6, donde se
abordó el mismo tema pero usando las técnicas que teníamos disponibles en ese
momento.
Es importante tener en cuenta que aparte de recipientes de presión y algunas
estructuras con geometría de revolución sometidas a la acción de su peso propio o
cargas axisimétricas, como por ejemplo en tanques de agua, muy raramente se pro-
ducen en cáscaras delgadas las condiciones de contorno necesarias para la aparición
del estado membranal de tensiones. Por otro lado, el análisis de estado membranal
conduce a las menores tensiones posibles en la estructura para las cargas externas
consideradas, por lo que si el diseño de un elemento estructural es totalmente basado
en los resultados de la teoría presentada aquí, entonces habrá un riesgo importante
de falla del elemento estructural. La teoría aquí presentada tiene el objetivo princi-
pal de orientar el diseño estructural, es decir, orientar la elección de la geometría del
elemento estructural, siendo en todo caso necesaria una la verificación estructural
final basada en alguna de las teorías más completas presentadas en este capítulo.
En pocas palabras, en esta sección consideraremos que las componentes Qa3 y
Mab son nulas, lo cual exige que la carga ma sea nula también de acuerdo con la
ecuación de equilibrio (12.31). Siendo nulas esas fuerzas internas, serán nulas tam-
bién las deformaciones ϕa3 y κab . Por otra parte, los desplazamientos θa en general
no son nulos, aunque no son parte de la teoría, pues sus valores serán tales que
permitan cumplirse las condiciones anteriores. De hecho, los mismos podrán calcu-
larse a posteriori luego de obtener los valores de las magnitudes fundamentales del
problema. Con ello, las incógnitas serán los desplazamientos en el plano tangente
ua , el desplazamiento transversal u3 , las deformaciones εab y las fuerzas internas no
nulas Nab . Veamos entonces las ecuaciones de campo de la teoría. Las relaciones
desplazamiento-deformación son:
εab = 21 (∇a ub + ∇b ua ) − Kab u3 , (12.48)
las ecuaciones constitutivas son:
N ab = νĒh(gcd εcd )gab + 2Ghgac gbd εcd . (12.49)
y las ecuaciones de equilibrio son:
∇b N ab − K ab Qb3 + ca = 0 , (12.50)
Kab N ab
+ q = 0.
3
(12.51)
Note que en total, considerando las simetrías de los tensores de deformaciones

y fuerzas internas, tenemos tres desplazamientos, tres deformaciones y tres fuerzas
internas, mientras que son tres las relaciones desplazamiento-deformación, tres las
ecuaciones constitutivas y tres las ecuaciones de equilibrio. Una característica nota-
ble de este sistema es que tenemos tantas ecuaciones de equilibrio como incógnitas
mecánicas, por lo cual el elemento estructural es “internamente isostático” en el
siguiente sentido: si se tiene suficiente información mecánica en el contorno, enton-

ces las ecuaciones de campo de equilibrio permiten hallar una solución en el interior
de la cáscara. El sistema suele no ser isostático en caso general, porque usualmente
no se tiene información suficiente en el contorno. Sin embargo, en situaciones de
simetría de revolución u otro tipo de simetría que permita establecer las reacciones
en bordes apoyados, las ecuaciones de equilibrio pueden ser totalmente suficientes
para hallar las fuerzas internas. En ese caso se procede de la siguiente manera: pri-
mero se hallan las fuerzas internas utilizando las ecuaciones de equilibrio, a partir de
ellas se hallan las deformaciones utilizando las ecuaciones constitutivas, y a partir
de estas últimas se hallan los desplazamientos utilizando las relaciones desplaza-
miento-deformación. Sin embargo, es usual finalizar el análisis hallando las fuerzas
internas. Las mismas son suficientes por lo general para una primera verificación
estructural con esta teoría, visto que las cáscaras que trabajan en estado membranal
de tensiones son muy rígidas, por lo cual los desplazamientos y deformaciones no
suelen sobrepasar las indicaciones normativas del diseño estructural.
El ejemplo siguiente pretende mostrar el tipo de cosas que pueden salir mal
cuando se adopta la hipótesis de estado membranal de tensiones.
Ejemplo 12.18 (Cilindro traccionado) Considere la cáscara tubular de la figura,

la cual es sometida a una tracción de magnitud N λ (ϕ) en la sección transversal
λ = 0, donde λ es la coordenada introducida para cáscaras de revolución en el
Ejemplo 12.15, que en este caso tan simple podremos considerar un parámetro
de longitud. Las ecuaciones de equilibrio del problema se muestran también en
la figura, las cuales resultan de la teoría general en coordenadas principales para
esta cáscara de revolución con αλ = 1, αϕ = R, Cλ = 0, Cϕ = −R y Bλ = 0.
∂λ N λλ + R−1 ∂ϕ N λϕ + cλ = 0 ,
∂λ N λϕ + R−1 ∂ϕ N ϕϕ + cϕ = 0 ,
λ −RN ϕϕ + q3 = 0 .
Note que si consideramos fuerzas de superficie cλ , cϕ y q3 nulas, entonces te-

nemos, de la tercera ecuación N ϕϕ = 0. Con eso, de la segunda ecuación tenemos
que N λϕ es independiente de λ, pero siendo nula en λ = 0 por la condición de
contorno, entonces N λϕ es nula en todo punto. De la primera ecuación tenemos
entonces que N λλ es independiente de lambda, con lo cual, por la condición de
344 12. Cáscaras
contorno N λλ (λ, ϕ) = N λ (ϕ). Ese resultado significa que la fuerza N λ (ϕ) aplicada
en el borde superior de la cáscara cilíndrica es transmitida inalterada a lo largo
de cada generatriz hasta el apoyo inferior. De ser cierto ese resultado, tendría-
mos un ejemplo en donde la famosa hipótesis de Saint-Venant no se satisface:
la forma particular de la carga aplicada en el extremo de la cáscara tubular tiene
consecuencias en el estado tensional de la cáscara en regiones arbitrariamente
lejanas, aunque sea estáticamente equivalente a una carga nula.
Sin embargo, el resultado obtenido no puede ser exacto por las siguiente
razón: cada fibra vertical está sometida a un estado uniaxial de tensiones, con
lo cual su deformación es proporcional al valor de N λ (ϕ). No es difícil ver que la
deformación de una fibra tiene que ser “acompañada” por las fibras cercanas o no
habrá compatibilidad de deformaciones. La solución obtenida solamente puede
ser válida para casos muy particulares de la función N λ (ϕ), por ejemplo el caso de
tracción uniforme. Si nos preguntamos por qué el cálculo realizado no es exacto
en el caso general, vemos que la única hipótesis realizada fue la de suponer que
la solución al problema corresponde a un estado membranal de tensiones, con lo
cual concluimos que la solución exacta del problema para tracciones N λ (ϕ) de
variación arbitraria debe ser más compleja que la encontrada, pues debe poseer
fuerzas internas cortantes y de momentos no nulas, a pesar de la configuración
simple de tracción de las fuerzas externas aplicadas.
12.7.1. Cúpulas axisimétricas
En esta sección estudiaremos algunos ejemplos de cáscaras en las cuales la teo-

ría membranal proporciona resultados analíticos útiles. La idea es considerar cásca-
ras de revolución con forma de cúpula cerrada, definidas por una curva generatriz
que llega al eje de simetría, como la mostrada en el Ejemplo 12.15, sometidas a
cargas externas con la misma simetría de revolución. Por simetría admitiremos que
tanto N λλ como N ϕϕ dependen solamente de λ y que N λϕ es nula. Las ecuaciones
de equilibrio para estas cáscaras son las siguientes:
λλ
α−1
λ ∂λ N + Bλ (N λλ − N ϕϕ ) + cλ = 0 , (12.52)
λλ ϕϕ
Cλ N + Cϕ N + q = 0.
3
(12.53)
Además de estas ecuaciones de equilibrio puntuales, para obtener soluciones

analíticas en este tipo de problemas suele ser fundamental la ecuación de equilibrio
de una porción superior de la cúpula. Refiriéndonos a la figura del Ejemplo 12.15
tenemos:
Z
−N(λ) sin(θ)(2πS (λ)) +
r
b · ez da = 0 , (12.54)
S(λ)
donde b es la fuerza vectorial medida por unidad de área de la superficie media y

S(λ) es la parte superior de la cúpula, es decir, la porción de la superficie media
limitada por el círculo de los puntos de coordenada λ en la superficie.
El ejemplo más sencillo es el de la cúpula semiesférica sometida a una presión

normal uniforme, la cual vimos en capítulos anteriores que tiene soluciones N λλ y
N ϕϕ constantes en toda la superficie. En las secciones siguientes consideraremos
otros problemas la carga externa es vertical. Una diferencia importante en lo que vi-
mos para el caso de arcos comprimidos es que la cúpula axisimétrica puede sostener
sin dificultades cargas distribuidas de cualquier tipo, por lo que la geometría de la
cúpula no es obtenida trabajando con las ecuaciones de equilibrio, sino que puede
ser impuesta a priori. Una cierta geometría puede sí ser obtenida imponiendo algún
tipo de condición de optimalidad.
Cúpula esférica
En esta sección consideramos una cúpula esférica de espesor uniforme sometida

a la acción de su peso propio. En este caso podemos considerar λ como un parámetro
de longitud en la curva generatriz. En ese caso tenemos:
Sr (λ) = R sin(R−1 λ) , Sz (λ) = R cos(R−1 λ) .
El cálculo directo proporciona:
θ = R−1 λ , αλ = 1 , αϕ = R sin(θ) ,
Cλ = −R−1 , Cϕ = −R−1 , Bλ = R−1 cos(θ) sin(θ)−1 .
Si h es el espesor de la cáscara, y admitimos que el espesor es pequeño en relación

con la curvatura, entonces h es el volumen por unidad de área de la superficie media.
La fuerza por unidad de área es entonces b = −ρghez . Con eso:
cλ = ρgh sin(θ) , q3 = −ρgh cos(θ) .
Utilizando la ecuación de equilibrio (12.54) obtenemos:
N λλ = −ρghR(1 + cos(θ))−1 .
La expresión para N λλ la podemos obtener utilizando cualquiera de las ecuaciones

puntuales de equilibrio:
N ϕϕ = −ρghR[cos(θ) − (1 + cos(θ))−1 ] .
Una cuestión particular de esta solución es que, al contrario de N λλ , N ϕϕ cam-

bia de signo en la cúpula, pasando de ser negativo √ para valores pequeños de θ a
positivo cuando cos(θ) > φ , donde φ = (1 + 5)/2 es la razón dorada, con lo
−1
cual el cambio de signo es aproximadamente en θ = 0,905. Este hecho acarrea al-

gunos inconvenientes en la construcción de cúpulas esféricas en materiales que no
soporten adecuadamente tensiones de tracción, por ejemplo una cúpula construida
con elementos mampuestos de piedra o cerámica. Si la cúpula se construyera con
ángulos superiores al límite indicado, entonces existiría el riesgo de la aparición de
fisuras verticales en la región inferior de la misma.
346 12. Cáscaras
Cúpula hiperboloide
En este caso consideraremos una cúpula diseñada para resistir fuerzas verticales
uniformes medidas por unidad de área proyectada en un plano horizontal. Vendría
a ser el elemento unidimensional análogo al arco parabólico estudiado en el Capí-
tulo 11. Comencemos por la descripción de la geometría. Como la misma es una
incógnita del problema, sea la siguiente forma general para la curva generatriz:
Sr (λ) = λ , Sz (λ) = f (λ) .
Con eso tenemos:
p
αλ = 1 + (∂λ f )2 , cos(θ) = α−1
λ , Cλ = α−3
λ ∂λλ f ,
2
αϕ = λ , sin(θ) = −α−1
λ ∂λ f , Cϕ = α−1
λ λ ∂λ f ,
−1
mientras que la constante Bλ = α−1 λ λ

−1
no la utilizaremos explícitamente en las
cuentas. Supongamos ahora que la fuerza externa es vertical y tiene magnitud bh
por unidad de área horizontal, es decir, si b es la fuerza vectorial, entonces en un
pequeño tramo de la cáscara la fuerza total es:
Z λ2 Z ϕ2 Z λ2 Z ϕ2
F= αλ αϕ b dλ dϕ = αϕ bh ez dλ dϕ ,
λ1 ϕ1 λ1 ϕ1
con lo cual b = α−1λ bh ez . Se deja como ejercicio verificar que los determinantes
jacobianos utilizados son correctos. Con eso:
cλ = −α−1
λ bh sin(θ) , q3 = α−1
λ bh cos(θ) .
La ecuación (12.54) nos proporciona la ecuación diferencial deseada:

N λλ = −λbh (2α−1 ∂λ f )−1 .
La expresión anterior es válida cualquiera sea la geometría de la cáscara. Co-
rresponde ahora realizar una hipótesis sobre el comportamiento estructural de la
cáscara que nos permita obtener su geometría. La idea que utilizaremos es la si-
guiente. El espesor de la cáscara lo podemos variar de forma tal que la tensión
normal correspondiente a N λλ sea constante. Por otro lado, para evitar el comporta-
miento que vimos en la cáscara esférica, podemos escoger la geometría de forma tal
que a N ϕϕ le corresponda el mismo valor constante de tensión normal que sabemos
que la cáscara resiste. Eso implica escoger la geometría de la cáscara de forma tal
que N ϕϕ = N λλ , y con eso tendremos el mismo estado tensional en toda la cásca-
ra. Si colocamos la expresión obtenida para N λλ en la ecuación (12.53), entonces
obtenemos la siguiente ecuación diferencial que nos define la geometría:
λ ∂2λλ f + (α2λ − 2) ∂λ f = 0 .
La solución de esa ecuación diferencial es:
√ √
f (λ) = a2 + L2 − a2 + λ2 .
La expresión anterior define un hiperboloide de revolución de dos hojas, donde el

parámetro a sirve para variar la altura de la cúpula, y con eso variamos simultá-
neamente la intensidad de la fuerza N λλ y el volumen de material empleado en la
misma. Una vez que hallamos la geometría, podemos definir el espesor h de la cú-
pula como una función proporcional a N λλ para que efectivamente la cúpula esté
sometida a tensión constante.
Cúpula óptima sometida a su peso propio
En este caso nos proponemos obtener la cúpula óptima para resistir su propio
peso. El espesor de la cúpula será h variable de forma tal que la tensión normal
sea constante y la geometría será tal que se verifique la igualdad N ϕϕ = N λλ que
impusimos en la cúpula hiperboloide. En términos matemáticos la descripción de
la geometría es la misma que en el caso anterior, pero ahora la fuerza actuante por
unidad de área es b = −ρghez , con lo cual:
cλ = ρgh sin(θ) , q3 = −ρgh cos(θ) .
Como la tensión normal es constante de módulo σ, entonces tenemos N λλ = −σh.

Si sustituimos ese valor en la ecuación (12.53), entonces h se simplifica, lo cual nos
conduce a la ecuación diferencial que nos permite hallar la geometría. Si llamamos
a = σ/(ρg), entonces f (λ) = aF(a−1 λ), donde la función F(x) satisface la ecuación
diferencial siguiente:
∂2xx F + (1 + (∂ x F)2 )(1 + x−1 ∂ x F) = 0 .
Desafortunadamente no existe una expresión conocida para la solución de la

ecuación diferencial anterior, aunque es posible hallar una solución numérica. Una
característica de la solución f (λ) es que, al contrario de lo que teníamos con el arco
óptimo, la luz máxima que podríamos cubrir con cúpula no está limitada.
Ejercicio 12.19 Suponga que en lugar de imponer N ϕϕ = N λλ , trabajamos con

la expresión N ϕϕ = α−2 λλ
λ N , por lo cual si N
λλ
es constante entonces N ϕϕ preser-
va su signo y es decreciente en valor. Halle la ecuación diferencial de la cúpula
óptima y muestre que la misma tiene la siguiente solución:
J0 (a−1 λ)
!
f (λ) = a log ,
J0 (a−1 L)
donde a = σ/(ρg) y J0 es la función de Bessel del primer tipo y de orden cero.

Muestre que esta cúpula tiene una luz máxima que depende del material.
348 12. Cáscaras
12.8. Cáscara de Mindlin-Reissner de gran curvatura

En este caso consideraremos la situación en que la curvatura de la cáscara no
puede ser considerada pequeña, porque el espesor de la cáscara supera la vigési-
ma parte del radio de curvatura, es decir Cmax h > 0,05, aunque ese valor no es tan
grande como para requerir utilizar un modelo tridimensional. Lo que haremos aquí
es aplicar la teoría general al pie de la letra, partiendo de la misma hipótesis cine-
mática de Mindlin-Reissner y procediendo luego sin aproximar las expresiones del
tensor de deformaciones ni del jacobiano de la transformación de coordenadas. No
presentaremos aquí todas las cuentas desarrolladas paso a paso, aunque las mismas,
aunque son trabajosas, resultan directamente de la teoría general sin que ningún pa-
so sea particularmente complicado. Para el diferencial de volumen, de acuerdo con
el Ejercicio 12.11, tenemos dv = det(r̂) da dx3 , por lo que las integrales de volumen
las podemos expresar como una doble integral, primero en el segmento transversal
y luego en la superficie media de la cáscara.
Pasemos ahora a ver los detalles de la teoría. Las deformaciones que se obtienen
de las expresiones generales sin aproximar (12.6)–(12.7) son:
h i h i
Dac = 21 ŝab ∇b uc + x3 ∇b θc − Kcb u3 + 21 ŝcb ∇b ua + x3 ∇b θa − Kab u3 , (12.55)
h i
Da3 = 21 ŝab ∇b u3 + θb + K db ud , D33 = 0 . (12.56)
Esas expresiones sugieren a matriz de deformaciones generalizadas que utiliza-
remos, a la cual le daremos la misma notación que antes:
 ε11 ε12 
 
 ε
 21 ε22 

e =  κ11 κ12  ,
 κ21 κ22 
 
ϕ13 ϕ23
Las componentes de esa matriz son dadas por las siguientes relaciones despla-
zamiento-deformación:
εab = ∇b ua − Kab u3 , (12.57)
κab = ∇b θa , (12.58)
ϕa3 = ∇a u3 + θa + K ba ub . (12.59)
Note que las definiciones anteriores difieren de las dadas en la teoría aproxima-
da. La característica notable de las componentes definidas en esta sección es que ni
εab ni κab son componentes de tensores simétricos. En una primera instancia puede
parecer poco elaborada la teoría, pero la única desventaja que presenta con respecto
a la teoría aproximada es la de poseer dos incógnitas más en deformaciones. Si esta
teoría fuera a utilizarse en formulaciones de elementos finitos basadas en despla-
zamientos, entonces esa desventaja no tiene casi importancia. Las componentes del
tensor de deformaciones dado en (12.55)–(12.56) quedan en la forma:
Dac = 21 ŝab (εcb + x3 κcb ) + 12 ŝcb (εab + x3 κab ) , Da3 = 12 ŝab ϕb3 . (12.60)
12.8. Cáscara de Mindlin-Reissner de gran curvatura 349
Siguiendo la teoría general de cáscaras, hallamos la matriz de fuerzas internas

del modelo, la cual es:
 11
N 12 

 N
 N 21 N 22 
K = ∂e F = M11 M12  ,
 
(12.61)
 21
M M22 

Q13 Q23

donde tampoco aquí hay reducción de incógnitas porque en general N 12 , N 21 y

M12 , M21 . Las componentes de K se pueden hallar en términos de las tensiones
utilizando las ecuaciones (12.14) y (12.60):
Z h/2
N =
ab
det(r̂) ŝcb T ac dx3 , (12.62)
−h/2
Z h/2 Z h/2
M =
ab
det(r̂) x ŝc T dx ,
3 b ac 3
Q =
a3
det(r̂) ŝca T c3 dx3 . (12.63)
−h/2 −h/2
La interpretación de las fuerzas internas anteriores es la habitual. Por ejem-

plo, el integrando de N ab es det(r̂) ŝcb T ac donde det(r̂) aparece solamente por causa
del determinante jacobiano del sistema de coordenadas y ŝcb T ac = ŝcb T(ea , ec ) =
T(ea , ŝcb ec ) = T(ea , ẽb ). Si vemos T como transformación lineal, el valor anterior es
ea · Tẽb , es decir, la componente según ea (dirección fija en el segmento transversal,
con lo cual la integral tiene sentido) de la fuerza que actúa en la superficie normal
a ẽb , es decir, en la superficie que tiene la coordenada xb constante. Las expresiones
constitutivas de la teoría se encuentran reemplazando T ac por su expresión en tér-
minos de las deformaciones y luego realizando las integrales. El procedimiento es
bastante trabajoso y se deja como ejercicio.
Ejercicio 12.20 Halle las ecuaciones constitutivas de la cáscara de gran curva-

tura en un sistema de coordenadas principales.
Por su parte, la formulación variacional consiste en hallar los desplazamientos

(u1 , u2 , θ1 , θ2 , u3 ) ∈ Uu1 u2 θ1 θ2 u3 tales que:
Z Z
N ε̄ab + M κ̄ab + Q ϕ̄a3 da =
ab ab a3
S S
Z
+ N a ūa + M a θ̄a + Q3 ū3 ds ∀(ū1 , ū2 , θ̄1 , θ̄2 , ū3 ) ∈ Ūu1 u2 θ1 θ2 u3 , (12.64)
∂S f
donde las fuerzas generalizadas externas son:

Z h/2 Z h/2
c =
a
det(r̂) ba dx3 + j+ f+a + j− f−a , N =
a
j f a dx3 ,
−h/2 −h/2
Zh/2 Z h/2
h
ma = det(r̂) x3 ba dx3 + ( j+ f+a − j− f−a ) , Ma = j x3 f a dx3 ,
−h/2 2 −h/2
350 12. Cáscaras
Z h/2 Z h/2
q =
3
det(r̂) b dx +
3 3
j+ f+3 + j− f−3 , Q =
3
j f 3 dx3 .
−h/2 −h/2
Note que la formulación variacional tiene la misma apariencia que en la hipó-

tesis de pequeña curvatura, mientras que las fuerzas externas han sido expresadas
sin aproximaciones colocando los determinantes jacobianos que corresponden en
cada caso. Se deja como ejercicio hallar esos determinantes teniendo en cuenta que
ca , ma y q3 son fuerzas y momentos medidos por unidad de área de la superficie
media S, mientras que N a , M a y Q3 son fuerzas y momentos medidos por unidad
de longitud del borde ∂S f .
La formulación clásica, por hallarse a partir de la formulación variacional, es
idéntica a la de la teoría aproximada. Es cierto que es diferente la definición de las
deformaciones generalizadas, pero eso no modifica el procedimiento de obtención
de la formulación clásica.
Veremos ahora un aspecto de esta la teoría para cáscaras de gran curvatura que
no se refleja en la teoría aproximada. Considere la siguiente igualdad:
r̂bd ŝcb = (δbd − x3 Kb d ) ŝcb = δc d ⇒ x3 Kb d ŝcb = ŝcd − δcd .
Con eso:
Z h/2 Z h/2
Kb M =
d ab
det(r̂) x Kb ŝc T dx =
3 d b ac 3
det(r̂) ( ŝcd − δcd )T ac dx3 .
−h/2 −h/2

Z h/2
Kb M = N
d ab ad
−R ad
con R ad
= det(r̂) T ad dx3 .
−h/2
Note que Rad es un tensor simétrico, por lo que Kb d Mab −N ad es un tensor simétrico.
Eso quiere decir que su parte antisimétrica es nula, y por lo tanto:
Kb d Mab − Kb a Mdb − N ad + N da = 0 .
La ecuación anterior es conocida como la sexta ecuación de equilibrio de las

cáscaras. Corresponde al equilibrio de la componente según e3 del momento aplica-
do en un elemento de cáscara. Esta ecuación no es satisfecha en el caso de la teoría
aproximada. Para ver esto consideremos un sistema de coordenadas principales. En
este caso, tomando a = 1 y d = 2, la ecuación queda así:
C2 M12 − C1 M21 − N 12 + N 21 = 0 . (12.65)
La ecuación anterior no se satisface en la teoría aproximada si C1 , C2 por ser

tanto N como M tensores simétricos en esa teoría. En la teoría presentada en esta
sección esta ecuación obviamente se satisface automáticamente, pues se obtiene de
la definición de las fuerzas internas. Una característica destacable de esta ecuación
es que la misma no depende de la relación entre el espesor de la cáscara y sus
curvaturas, por lo cual es igualmente válida en cáscaras en que esa relación es muy
pequeña, cuestionando así validez de la teoría aproximada.
Si bien la teoría aproximada es en general considerada válida si se satisface la
hipótesis de pequeña curvatura, existen diversas alternativas propuestas en la biblio-
grafía que apuntan a mejorarla, intentando mantener su simplicidad en lo posible y
logrando satisfacer también de forma automática la ecuación de equilibrio (12.65).
Una de ellas es la propuesta por Novozhilov. En el contexto de coordenadas princi-
pales, la misma consiste en el siguiente cambio de variables:
M12 = M21 = M̃ , N 12 = Ñ − C1 M̃ , N 21 = Ñ − C2 M̃ ,
donde M̃ y Ñ son las nuevas incógnitas del problema, que se relacionan con las de-
formaciones con las mismas ecuaciones que en la teoría aproximada definíamos a
M12 y N12 . Esta propuesta mantiene la simetría del tensor de momentos, pero quie-
bra la simetría del tensor de fuerzas, de forma tal que se cumple automáticamente la
ecuación (12.65). Se hace énfasis en que la teoría presentada en esta sección no con-
tiene aproximaciones de cualquier tipo diferentes de las ya realizadas en la teoría
general de cáscaras. Para ilustrar la no simetría de los tensores de fuerzas y momen-
tos internos se introduce el ejemplo siguiente, el cual presenta una solución exacta
de las ecuaciones de la cáscara que es también exacta en cuanto a las ecuaciones de
la elasticidad lineal tridimensional.
Ejemplo 12.21 Considere el perfil tubular sometido a un momento torsor M
analizado en el Ejemplo 8.4 y representado en la figura siguiente. En el análisis
utilizaremos el sistema de coordenadas principales (λ, ϕ) de las cáscaras de revo-
lución, cuyas propiedades geométricas se muestran también en la figura. Además
utilizaremos la coordenada x3 = r − R de la teoría de cáscaras para representar
los campos tridimensionales, donde r es la coordenada del sistema cilíndrico.
αλ = 1 , αϕ = R ,
Cλ = 0 , Cϕ = −R ,
λ
Bλ = 0 , Bϕ = 0 .
De acuerdo con la teoría de Saint-Venant, si consideramos que tiene un es-

pesor h y un radio medio R, entonces el módulo de torsión y el barrenado de la
352 12. Cáscaras
cáscara cilíndrica son:

π M
J= Rh(4R2 + h2 ) , θ= .
2 GJ
Como conocemos la solución de exacta de Saint-Venant, podemos utilizarla
para ver qué magnitudes proporciona en la teoría de cáscaras. Así, si la sección
transversal de coordenada λ = L está fija, entonces el giro de la sección transver-
sal de coordenada λ es θ(L − λ) por lo cual el desplazamiento es:
u = θ(L − λ)r êϕ .
Siendo r = R + x3 y êϕ = R eϕ en la superficie media, tenemos:
u = θ(L − λ)(R + x3 )R eϕ ⇒ uϕ = θ(L − λ)R2 y θϕ = θ(L − λ)R .
El desplazamiento solución de Saint-Venant cumple entonces con la hipó-

tesis cinemática de Mindlin-Reissner. Note que el uso del vector no unitario eϕ
complica la interpretación de las magnitudes. Sin embargo, basta expresar ese
desplazamiento en términos de êϕ para ver que la solución de Saint-Venant im-
plica un desplazamiento medio de magnitud θ(L − λ)R y un giro de la sección
transversal con respecto al punto medio de magnitud θ(L − λ).
Siendo αλ y αϕ constantes, rápidamente vemos que, de acuerdo con las cuen-
tas de la Sección 12.4.1, las componentes de la conexión afín son todas nulas.
Para las curvaturas tenemos Kλ λ = Cλ = 0, y Kϕ ϕ = Cϕ = −R, con lo cual las
componentes de los tensores r̂ y ŝ son:
r̂ϕϕ = 1 + x3 R−1 , r̂ϕλ = 0 , ŝϕϕ = (1 + x3 R−1 )−1 , ŝϕλ = 0 ,

r̂λϕ = 0 , r̂λλ = 1 , ŝλϕ = 0 , ŝλλ = 1 .
Pasemos al cálculo de las deformaciones. Teniendo en cuenta los desplaza-

mientos, la conexión afín y las curvaturas, las deformaciones no nulas son:
εϕλ = θR2 , κϕλ = θR .
Se recuerda que esas componentes son de los tensores no simétricos de la teoría

de gran curvatura, de hecho ελϕ = κλϕ = 0. Con ellas obtenemos las componentes
no nulas del tensor de deformaciones:
Dϕλ = Dλϕ = 21 θR(R + x3 ) .
Note que se obtienen valores no adimensionados porque eϕ no es unitario. Si

consideráramos la base con êϕ tendríamos D̂ϕλ = 21 θ(R + x3 ) que es la mitad de la
distorsión angular θ(R+ x3 ) = θr del perfil tubular en la solución de Saint-Venant.

Aplicando la ecuación constitutiva tenemos:
T ϕλ = T λϕ = GθR−1 (R + x3 ) .
Teniendo en cuenta que det(r̂) = 1+ x3 R−1 , podemos integrar estas tensiones para
obtener las fuerzas internas, que expresamos aquí en la base natural del sistema
curvilíneo y la base ortonormal que usa êϕ :
h2 h2
! !
ϕλ ϕλ
N = Gθh 1 + , N̂ = GθRh 1 + ,
12R2 12R2
N λϕ = Gθh , N̂ λϕ = GθRh ,
h3 h3
Mϕλ = Gθ , M̂ϕλ = Gθ ,
6R 6
h3 h3
Mλϕ = Gθ , M̂λϕ = Gθ .
12R 12
En la solución puede verse la falta de simetría predicha para las componentes
de los dos tensores. En el caso de N ϕλ y N λϕ , la igualdad entre esas componen-
tes tiende a producirse cuando la relación h/R tiende a cero, mientras que Mϕλ
duplicará a Mλϕ sin importar las magnitudes del espesor o la curvatura, aunque
es cierto que estas fuerzas internas son mucho menores que las otras fuerzas en
cuanto a la porción del momento torsor externo que soportan.
Ejercicio 12.22 En el ejemplo anterior verifique que las fuerzas internas equili-
bran el momento externo aplicado que produce el barrenado θ en la teoría de
Saint-Venant. Verifique que las fuerzas internas obtenidas cumplen las ecua-
ciones de equilibrio, incluyendo la ecuación (12.65). Muestre que la solución
presentada en el ejemplo cumple tanto con la hipótesis cinemática de Mindlin-
Reissner como la de Kirchhoff-Love.
Ejercicio 12.23 Si (12.65) es una ecuación de equilibrio: ¿por qué en la misma

no aparece ninguna contribución de las fuerzas externas?
354 12. Cáscaras
Parte V
Elasticidad finita
Capítulo 13
Deformación y movimiento
Asumiremos que el movimiento de un cuerpo continuo queda descrito comple-

tamente por un conjunto continuo de funciones de deformación, donde cada una
de ellas establece la configuración deformada de una misma configuración de refe-
rencia BR , que adopta el cuerpo material en diferentes instantes de tiempo, como
se muestra en la Figura 13.1. Así, si φt : BR → E3 es la función deformación del
instante t, entonces la posición en la configuración deformada de una partícula X en
ese instante será expresada en la forma x = φt (X). La región ocupada en el instante
t la llamaremos Bt = φt (BR ).
Configuración actual
Configuración φt
Bt
de referencia
Movimiento
x
BR
Bt ′
φt′
x′
Figura 13.1: Descripción de la deformación y el movimiento.

358 13. Deformación y movimiento
En general identificaremos las partículas por su posición en la configuración de

referencia usando letras mayúsculas, mientras que los puntos ocupados por partícu-
las del cuerpo en la configuración deformada se indicarán por letras minúsculas.
La configuración de referencia BR puede o no ser una de las configuraciones
del movimiento. De hecho, muchas veces resulta útil considerar BR igual a la con-
figuración en el instante t = 0, llamada configuración inicial, pero en algunos casos
resulta más conveniente considerar BR igual a la configuración indeformada, o na-
tural del cuerpo, la cual es la adoptada por el cuerpo previamente a que se ejerza
sobre el mismo algún tipo de acción mecánica.
Inclusive en el caso en que la configuración de referencia pertenezca al movi-
miento, suele ser útil considerar que los puntos y vectores de la configuración de
referencia pertenecen a un espacio Euclidiano diferente, del espacio al cual perte-
necen los puntos y vectores de la configuración actual. Así, diremos que X es un
punto material o partícula, y x un punto espacial, mientras que si Y y y son otros
puntos material y espacial, respectivamente, entonces diremos que Y − X es un vec-
tor material, y y − x es un vector espacial.
13.1. Deformación
En esta sección consideraremos únicamente la deformación de la configuración
actual, por lo cual omitiremos el subíndice “t” y expresaremos la posición de la
partícula X en la forma:
x = φ(X) .
Como siempre, asumiremos que φ es invertible, es decir, existe φ−1 que nos propor-
ciona el punto material a partir del punto espacial:
X = φ−1 (x) .
También pediremos que φ sea continua, diferenciable e invertible, y denotaremos

∇m φ a su gradiente material, que pediremos que tenga determinante positivo, es
decir, det(∇m φ) > 0. Con eso, para cualquier partícula X ∈ BR se cumple:
o(X, h)
φ(X + h) = φ(X) + ∇m φ(X)h + o(X, h) , con lı́m = 0. (13.1)
d→0 ∥h∥
El subíndice “m” del operador gradiente material ∇m es utilizado para distinguirlo
del gradiente espacial que veremos en las secciones siguientes. Lo importante es
notar que ∇m φ(X) es un tensor, que luego veremos que transforma vectores mate-
riales en vectores espaciales. Por lo tanto ∇m φ es un campo tensorial, que a cada
partícula X le asigna el tensor ∇m φ(X).
Antes de pasar a ver el caso general, veremos en la sección siguiente el caso par-
ticular en el cual el gradiente ∇m φ(X) es el mismo para toda partícula X del cuerpo.
Este tipo particular de deformación nos permitirá introducir algunos conceptos si
entrar en demasiadas complicaciones matemáticas.
13.1. Deformación 359
13.1.1. Deformación uniforme
Definición 13.1 Diremos que φ : BR → E3 es una deformación uniforme del

cuerpo material, si la misma cumple, para F ∈ Lin, con det(F) > 0:
φ(Y) = φ(X) + F(Y − X) ∀X , Y ∈ BR . (13.2)
Tomando Y = X + h en (13.2), vemos, de acuerdo con la ecuación (13.1), que

el gradiente ∇m φ(X) es uniforme e igual a F en todo punto material X. En la ecua-
ción (13.2) vemos también que F es un tensor que transforma los vectores materiales
Y − X en los vectores espaciales φ(Y)−φ(X). En cambio el tensor F−1 realiza la ope-
ración inversa, transformando vectores espaciales en vectores materiales. Por otra
parte, considerando un vector espacial v, la propiedad que define el tensor F⊤ es:
v · F(Y − X) = F⊤ v · (Y − X) .
Por lo tanto F⊤ es un tensor que transforma vectores espaciales en materiales. Si
llamamos F−⊤ = (F⊤ )−1 = (F−1 )⊤ , entonces obtenemos la siguiente observación:
Observación 13.2 Los tensores F, F⊤ , F−1 y F−⊤ cumplen:
(P1) F y F−⊤ transforman vectores materiales en espaciales.
(P2) F−1 y F⊤ transforman vectores espaciales en materiales.
Una propiedad importante de las deformaciones uniformes es que, por ser F una
transformación lineal, segmentos rectos materiales son transformados en segmentos
rectos espaciales, y figuras planas materiales son transformadas en figuras planas.
Por lo tanto un paralelepípedo material es transformado en un paralelepípedo espa-
cial como es mostrado en la Figura 13.2.
φ
BR
B
Fd1
d1
d2 Fd2
Figura 13.2: Deformación uniforme.
La Figura 13.2 permite deducir las reglas de transformación de longitudes, áreas

y volúmenes. Por ejemplo, el segmento de dirección d1 se transforma en el segmento
de dirección Fd1 , y sus respectivas longitudes son:
L = ∥d1 ∥ , ℓ = ∥Fd1 ∥ . (13.3)
El paralelogramo definido por las direcciones d1 y d2 se transforma en el paralelo-

gramo dado por las direcciones Fd1 y Fd2 . Note que d1 × d2 es un vector normal al
paralelogramo de la configuración de referencia, cuyo módulo es igual al área del
paralelogramo. Por lo tanto se verifican las siguientes expresiones:
A = ∥d1 × d2 ∥ , a = ∥Fd1 × Fd2 ∥ , (13.4)
AnR = d1 × d2 , an = Fd1 × Fd2 . (13.5)
donde A y a son las respectivas áreas, y nR y n las respectivas normales unitarias de
las configuraciones de referencia y actual. Los volúmenes de los paralelepípedos de
la figura los podemos obtener apelando al producto mixto:
V = (d1 × d2 ) · d3 , v = (Fd1 × Fd2 ) · Fd3 , (13.6)
donde hemos asumido que {d1 , d2 , d3 } es una terna directa de vectores materiales, es
decir, (d1 × d2 ) · d3 > 0, y que F es una transformación directa, es decir, transforma
ternas directas en directas. También podemos expresar las relaciones anteriores en
la forma:
(Fd1 × Fd2 ) · Fd3
v= V ⇒ v = JV ,
(d1 × d2 ) · d3
donde, siempre que (d1 × d2 )·d3 > 0, J no depende de la terna {d1 , d2 , d3 }, sino de F.
De hecho, J es el determinante de F, el cual es positivo puesto que la transformación
proporciona ternas directas a partir de ternas directas:
J = det(F) > 0 . (13.7)
Por lo tanto el determinante J es el factor que relaciona volúmenes de la configura-
ciones de referencia y actual. Por otra parte, de (13.5) y (13.6) tenemos:
V = AnR · d3 , v = an · Fd3 = aF⊤ n · d3 ,
y como v = JV tenemos aF⊤ n · d3 = JAnR · d3 . Pero esta última igualdad es válida
para todo d3 , con lo cual debe ser aF⊤ n = JAnR . Aplicando F−⊤ a ambos lados,
obtenemos la normal y el área en la forma:
an = JAF−⊤ nR , a = JA∥F−⊤ nR ∥ ,
donde la segunda igualdad se obtiene de calcular la norma a ambos lados de la
primera igualdad. El cuadro siguiente resume los resultados obtenidos:
Configuración de referencia Configuración actual

d1 , d2 , d3 , L, A, nR , V Fd1 , Fd2 , Fd3 , ℓ, a, n, v
L = ∥d1 ∥ ℓ = ∥Fd1 ∥
A = ∥d1 × d2 ∥ a = JA∥F−⊤ nR ∥
AnR = d1 × d2 an = JAF−⊤ nR
V = (d1 × d2 ) · d3 v = JV
Ejercicio 13.3 Suponga que la configuración de referencia BR sufre una defor-

mación uniforme dada por φ1 cuyo tensor asociado es F1 y luego la configuración
deformada B1 = φ1 (BR ) sufre una deformación uniforme dada por φ2 de tensor
asociado F2 . Muestre que la deformación resultante φ = φ2 ◦ φ1 que lleva BR ha-
cia la configuración B2 = φ2 (B1 ) es uniforme y su tensor asociado es F = F2 F1 .
13.1.2. Deformación general
En el caso general definimos F = ∇m φ, con lo cual F es un campo tensorial gene-

ralmente variable en BR . Sin embargo, si φ es diferenciable, entonces verifica (13.1),
y un entorno pequeño de un punto material X se deformará aproximadamente igual
a como lo haría una deformación uniforme de tensor F(X). Por esta razón, expresio-
nes análogas a las relaciones de longitud, área y volumen de la sección anterior se
obtienen formalmente en el caso general, pero esta vez relacionando arbitrariamente
pequeños de longitud, área y volumen. Alternativamente, la misma relación formal
la podremos establecer entre elementos diferenciales de longitud, área y volumen,
como veremos a seguir.
Siendo F con det(F) > 0, la misma es entonces una transformación directa en
cualquier punto material, en el sentido expresado en la sección anterior, por lo tanto:
J := det(F) > 0 en BR .
Sea, por ejemplo, una curva material Γ : [ηi , η f ] → BR y la correspondiente curva
espacial γ : [ηi , η f ] → B dada por:
γ(η) := φ(Γ(η)) . (13.8)
Si X = Γ(η) es un punto genérico de la curva material y x = γ(η) el correspondiente
de la curva espacial, entonces los vectores tangentes en X y x son, respectivamente,
t(η) = ∂η Γ(η) , τ(η) = ∂η γ(η) . (13.9)
Por lo tanto, diferenciando (13.8) y sustituyendo el resultado en las expresiones
anteriores se obtiene:
τ = Ft . (13.10)
Observación 13.4 Note que, de acuerdo con la ecuación (13.10), F transforma

el vector tangente de la curva material en el vector tangente de la curva espacial.
Esa expresión es entonces una versión generalizada de la dada por el Lema 5.2,
donde la curva en la configuración de referencia no es necesariamente recta.
Los elementos diferenciales de curva y de longitud son introducidos formalmen-

te por medio de las siguientes expresiones integrales:
Z Z ηf Z Z ηf
L= dS = ∥∂η Γ(η)∥ dη , ℓ= ds = ∥∂η γ(η)∥ dη ,
Γ ηi γ ηi
Z Z ηf Z Z ηf
X f − Xi = dS = ∂η Γ(η) dη , x f − xi = ds = ∂η γ(η) dη .
Γ ηi γ ηi
De las expresiones anteriores, utilizando (13.9) y (13.10) obtenemos:
dS = ∥t∥ dη , ds = ∥Ft∥/∥t∥ dS ,
dS = t dη , ds = F dS .
Trabajando con expresiones integrales definidas sobre superficies paramétricas

y sobre volúmenes, no es difícil obtener expresiones similares a las anteriores. El
cuadro siguiente presenta un resumen de las expresiones fundamentales:
Configuración de referencia Configuración actual

t, dS , dS, dA, nR , dV τ, ds, ds, da, n, dv
t τ = Ft
dS ds = ∥Ft∥/∥t∥ dS
dS ds = F dS
dA da = J∥F−⊤ nR ∥ dA
nR dA n da = JF−⊤ nR dA
dV dv = J dV
Ejercicio 13.5 En forma análoga al de curvas paramétricas mostrado en esta

sección, considere superficies y volúmenes paramétricos. Introduzca los elemen-
tos diferenciales correspondientes y demuestre las expresiones formales de la
tabla anterior.
13.1.3. Tensores de deformaciones
Antes de introducir las medidas de deformación, en lo que sigue considerare-

mos los tensores deformaciones que utilizaremos para calcularlas. Algunos fueron
introducidos ya en el Capítulo 5, pero también consideraremos otros. Es un buen
momento entonces para introducir los espacios de tensores que consideraremos en
este capítulo y los siguientes. A modo de resumen, indicamos también los ya intro-
ducidos en capítulos anteriores, junto con algunas notaciones usuales:
Lin = {L : V3 → V3 : L es lineal} Conjunto de los tensores.

Lin+ = {L ∈ Lin : det(L) > 0} Tensores directos.
Orth = {Q ∈ Lin : Q−1 = Q⊤ } Ortogonales (o isometrías).
Orth+ = {R : R ∈ Orth ∩ Lin+ } Rotaciones (u ortogonales propios).
Sim = {S ∈ Lin : S = S⊤ } Simétricos.
Asm = {W ∈ Lin : W = −W⊤ } Antisimétricos.
PLin = {L ∈ Lin : v · Lv > 0 ∀v , 0} Definidos positivos.
PSim = {S : S ∈ Sim ∩ PLin} Simétricos definidos positivos.
Ejercicio 13.6 Muestre que si L ∈ Lin entonces L⊤ L y LL⊤ están en Sim,

mientras que si L ∈ Lin+ entonces L⊤ L y LL⊤ están en PSim. Muestre además
que si S ∈ PSim entonces existe un único tensor U ∈ PSim tal que S = U2 (este
resultado es conocido como teorema de la raíz cuadrada en PSim y se demuestra
con cierta facilidad utilizando el teorema espectral).
Con las definiciones anteriores, dado F ∈ Lin+ , introducimos el tensor de Cau-

chy-Green derecho C ∈ PSim, y el tensor de Cauchy-Green izquierdo b ∈ PSim,
dados por:
C = F⊤ F , b = FF⊤ , (13.11)
Por su parte, el tensor de Green-Lagrange E ∈ Sim, y el tensor de Euler-Almansi

e ∈ Sim, son dados por:
E = 21 (C − I) , e = 12 (I − b−1 ) . (13.12)
Los otros tensores que consideraremos en esta sección son dados aplicando el
siguiente lema al tensor F:
Lema 13.7 (Descomposición polar) Dado F ∈ Lin+ entonces existen tensores

únicos U y v en PSim y R ∈ Orth+ tales que:
F = RU = vR .
Demostración. Asumamos por el momento que la descomposición F = RU existe.

Entonces debe cumplirse:
C = F⊤ F = U⊤ R⊤ RU = U2 , (13.13)
con lo cual U debería ser la raíz cuadrada del tensor C, la cual existe y es única de
acuerdo con el Ejercicio 13.6. Siendo entonces U dado en forma única por (13.13),
el tensor R es dado en forma única por R = FU−1 . De esta definición tenemos
R⊤ R = U−1 F⊤ FU−1 = U−1 U2 U−1 = I ,
lo cual muestra que R es ortogonal, y además det(R) = ±1, aunque siendo det(F) =
J > 0 y det(U) > 0, la única solución para la ecuación det(F) = det(R) det(U) es
det(R) = 1 y por lo tanto R es una rotación. La demostración se completa observan-
do que v es dado en forma única por v = RUR⊤ , el cual fácilmente se demuestra
que está en PSim por estarlo U. □
Si ahora F es el gradiente material de la función deformación, definimos los
tensores U, v y R utilizando el lema de descomposición polar. U y v son conocidos
como tensores de estiramiento derecho e izquierdo, respectivamente, mientras que
R es conocido como tensor de rotación.
Ejercicio 13.8 Complete la demostración de la descomposición polar mostran-

do las siguientes igualdades:
U2 = C , v2 = b ,
U = R⊤ vR , v = RUR⊤ ,
det(U) = det(v) = J , det(C) = det(b) = J 2 ,
E = F⊤ eF , e = F−⊤ EF−1 .
Por otra parte, de las propiedades (P1) y (P2) de la Observación 13.2, obtenemos
la observación siguiente:
Observación 13.9 Los tensores de deformaciones cumplen:
(P3) C, U y E transforman vectores materiales en materiales.
(P4) b, v y e transforman vectores espaciales en espaciales.
(P5) R transforma vectores materiales en espaciales tal como F.
Note que la regla utilizada para las notaciones empleadas es la siguiente: si

el tensor admite como argumento un vector material, entonces recibe una letra
mayúscula, mientras que si el tensor admite como argumento un vector espacial,
entonces el mismo recibe una letra minúscula.
13.1.4. Medidas de deformación
Considere ahora dos curvas materiales Γ1 y Γ2 , que pasan por un punto material
X, y que luego de la deformación φ se transforman en las curvas espaciales γ1 y γ2
que pasan por el punto espacial x = φ(X), como es mostrado en la Figura 13.3.
φ
BR B
Θ t1 τ2 θ
t2 τ1
x
Γ1 X γ1
Γ2
γ2
Figura 13.3: Deformación de curvas materiales.
Consideremos las curvas Γ1 y γ1 y obviemos por el momento el subíndice “1”.

Sean d y f, respectivamente, las direcciones unitarias tangentes a las curvas Γ y γ:
d = ∥t∥−1 t , f = ∥τ∥−1 τ .
Como vimos en la sección anterior, si llamamos dS al elemento diferencial de

dirección d de la curva Γ, entonces el elemento diferencial de la curva γ tendrá la
dirección de f y puede calcularse como:
ds = F dS = RU dS . (13.14)
Note que R deja invariantes las normas de los vectores, por ser una rotación. Por
lo tanto ∥ ds∥ = ∥U dS∥ y el llamado estiramiento λ en la dirección d, que se define
como el cociente entre las longitudes inicial y final de elementos diferenciales, es:
ds ∥ ds∥ ∥U dS∥
λ(d) = = = = ∥Ud∥ . (13.15)
dS ∥ dS∥ ∥ dS∥
También podemos invertir la relación (13.14) para obtener:
dS = F−1 ds = R⊤ v−1 ds . (13.16)
La expresión anterior permite calcular el llamado estiramiento inverso λ−1 para la

dirección f en la forma:
dS ∥ dS∥ ∥v−1 ds∥
λ−1 (f) = = = = ∥v−1 f∥ .
ds ∥ ds∥ ∥ ds∥
Los cuadrados de las medidas de estiramiento pueden ser calculados apelando a los
tensores C y b:
λ2 (d) = (Ud) · (Ud) = d · U2 d = d · Cd ,

λ−2 (f) = (v−1 f) · (v−1 f) = f · v−2 f = f · b−1 f .
Los resultados anteriores permiten calcular las medidas de deformación de Green-

Lagrange E y de Euler-Almansi e dadas por:
1 ds2 − dS 2
!
1 1
E(d) = 2
= (λ2 − 1) = d · (C − I)d = d · Ed ,
2 dS 2 2
2 2
!
1 ds − dS 1 1
e(f) = 2
= (1 − λ−2 ) = f · (I − b−1 )f = f · ef .
2 ds 2 2
Los tensores anteriores permiten también calcular las variaciones de ángulos
formados entre elementos diferenciales de la configuración de referencia y actual.
De hecho, sean los ángulos Θ y θ de la Figura 13.3. Siendo R ∈ Orth+ , tenemos
ds1 · ds2 = U dS1 · U dS2 . Por lo tanto:
ds1 · ds2 Ud1 · Ud2 d1 · Cd2
cos θ(f1 , f2 ) = f1 · f2 = = = .
∥ ds1 ∥∥ ds2 ∥ λ(d1 )λ(d2 ) λ(d1 )λ(d2 )
Por otra parte, de la relación inversa (13.16) tenemos dS1 · dS2 = v−1 ds1 · v−1 ds2 .
Por lo tanto:
dS1 · dS2 v−1 f1 · v−1 f2 f1 · b−1 f2
cos Θ(d1 , d2 ) = d1 · d2 = = = .
∥ dS1 ∥∥ dS2 ∥ λ−1 (f1 )λ−1 (f2 ) λ−1 (f1 )λ−1 (f2 )
13.1.5. Vectores y estiramientos principales
Siendo U un tensor simétrico, entonces existe una base ortonormal {d1 , d2 , d3 }

de vectores propios de U que llamaremos direcciones principales de U. Los valores
propios correspondientes, λ1 , λ2 y λ3 los llamaremos estiramientos principales de
U. Por otra parte, si llamamos fi = Rdi entonces se cumple:
Udi = λi di , Rdi = fi .
Note que si una curva material tiene tangente unitaria igual a di , entonces, de (13.15),
el estiramiento de un elemento diferencial de la curva es λ(di ) = λi . Además, de la
descomposición polar de F tenemos:
Fdi = λi fi , vfi = λi fi .
También, como C = U2 y b = v2 :
Cdi = λ2i di , bfi = λ2i fi .
De estas expresiones y (13.12):
Edi = 12 (λ2i − 1)di = Ei di , efi = 21 (1 − λ−2

i )fi = ei fi .
La Figura 13.4 muestra el efecto producido por la deformación φ en un entorno

pequeño de un punto X donde el gradiente de la deformación es F.
di U λi di R λi fi
di R fi v λi fi
Figura 13.4: Deformación de una pequeña bola.

13.2. Movimiento 367
Ejercicio 13.10 Se define el producto diádico de los vectores a y b como el

tensor L = a ⊗ b tal que Lc = (b · c)a. Con eso, siendo {d1 , d2 , d3 } y {f1 , f2 , f3 }
bases ortonormales, muestre que se cumple:
3
X 3
X
F= λi fi ⊗ di , R= fi ⊗ di ,
i=1 i=1
3
X 3
X
U= λi di ⊗ di , v= λi fi ⊗ fi ,
i=1 i=1
3
X 3
X
C= λ2i di ⊗ di , b= λ2i fi ⊗ fi ,
i=1 i=1
3
X 3
X
E= Ei di ⊗ di , e= ei fi ⊗ fi .
i=1 i=1
Ejercicio 13.11 Para el estiramiento uniaxial, la dilatación uniforme y la defor-

mación cortante introducidas en la Figura 5.8, halle los tensores de deformacio-
nes y el de rotación, así como las direcciones y deformaciones principales de los
primeros. Muestre que una deformación rígida general es dada por la expresión
ϕ(X) = o + R(X − O), con O un punto cualesquiera, o = φ(O), y R ∈ Orth+ , y
realice los mismos cálculos que para las deformaciones anteriores.
13.2. Movimiento
Consideraremos un movimiento como una familia de deformaciones de la con-
figuración de referencia, parametrizada en el instante de tiempo “t”. Llamaremos
φt a la deformación actual, es decir, la deformación del instante t. Podemos definir
la función movimiento como aquella que nos proporciona el punto espacial x que
ocupa la partícula X en el instante t:
x = φ(X, t) := φt (X) . (13.17)
En lo que sigue asumiremos que el movimiento φ es continuo y diferenciable

con respecto al argumento (X, t). Siendo φt invertible, también podemos obtener
el punto material X en la forma X = φ−1 t (x). Es decir, podemos obtener el punto
material que ocupa una partícula en la configuración de referencia si conocemos el
punto espacial que ocupa en un determinado instante t evaluando la función inversa
de la deformación. Esto lo expresaremos en la siguiente forma:
X = φ−1 (x, t) := φ−1

t (x) , (13.18)
Note que φ no es invertible en realidad, puesto que no podemos hallar el par (X, t)
teniendo solamente el punto espacial x. Sin embargo, la notación anterior es con-
veniente y tiene definición precisa dada por (13.18). Por otra parte, si definimos la
trayectoria T del movimiento en la forma:
T = {(x, t) : x = φ(X, t)} ,
entonces las funciones φ y φ−1 tienen los siguientes dominios y codominios:
φ : BR × R → E3 , φ−1 : T → BR .
13.2.1. Descripciones material y espacial de una magnitud
Sea ϕ la descripción material de una determinada magnitud física, es decir, ϕ es

una función que para la partícula X y el instante t nos retorna el valor ϕ(X, t) de la
magnitud correspondiente a esa partícula en ese instante de tiempo. La descripción
espacial de esa misma magnitud es la función ϕe , que para un punto espacial x
y el instante de tiempo t nos retorna el valor de la magnitud correspondiente a la
partícula X que ocupa el punto espacial x en el instante t. Matemáticamente, la
función ϕe es dada por:
ϕe (x, t) := ϕ(φ−1 (x, t), t) . (13.19)
Por otra parte, si ψ es la descripción espacial de una cierta magnitud, su corres-

pondiente descripción material es la función ψm dada por:
ψm (X, t) := ψ(φ(X, t), t) . (13.20)
Note que (·)e y (·)m , definidas por (13.19)–(13.20), son operaciones inversas, visto
que se cumple
(ϕe )m = ϕ , (ψm )e = ψ . (13.21)
Por ejemplo, φ puede interpretarse como la descripción material de la magnitud

correspondiente a la posición en el espacio de las partículas en cada instante de
tiempo. Su descripción espacial es la función posición x = φe dada por:
x(x, t) := φ(φ−1 (x, t), t) = x . (13.22)
13.2.2. Derivadas material y espacial de una magnitud
Para la descripción material ϕ de una magnitud, se definen el gradiente material

y la derivada temporal material como las derivadas parciales siguientes:
∇m ϕ := ∂ X ϕ , ϕ̇ := ∂t ϕ . (13.23)
De acuerdo con la primera notación, ∇m · ϕ y ∇m × ϕ denotarán, respectivamente,

la divergencia material y el rotacional material de la descripción material ϕ de
un campo vectorial. Para la descripción espacial ψ de una magnitud, tenemos el
gradiente espacial y la derivada temporal espacial definidos como:
∇e ψ := ∂ x ψ , ψ′ := ∂t ψ . (13.24)
Análogamente, la divergencia espacial y el rotacional espacial de la descripción

espacial ψ de un campo vectorial son ∇e · ψ y ∇e × ψ, respectivamente.
Se define también la derivada temporal material de la descripción espacial de
una magnitud como sigue. Para la función ψ se define la derivada temporal material
en el punto x y en el instante t como la derivada respecto de t del valor de ψ en
la partícula X que en instante t pasa por x. Matemáticamente, la derivada temporal
material de ψ se expresa en la forma:
h n oi
ψ̇(x, t) := ∂t ψ(φ(X, t), t) −1
. (13.25)
X=φ (x,t)
De la definición anterior, recordando (13.19), (13.20) y (13.23), tenemos:

h n oi h n oi
ψ̇(x, t) = ∂t ψ(φ(X, t), t) = ∂t ψm (X, t)
X=φ−1 (x,t) X=φ−1 (x,t)
= (ψm )˙(X, t) X=φ−1 (x,t) = (ψm )˙(φ−1 (x, t), t) = ((ψm )˙)e (x, t) .

Por lo tanto, obtenemos la expresión fundamental:
ψ̇ = ((ψm )˙)e . (13.26)
La expresión anterior puede, alternativamente, ser considerada como definición de

la derivada temporal material de la descripción espacial de una magnitud. La idea
es que, cuando calculamos la derivada temporal material de una magnitud, debemos
siempre derivar respecto del tiempo su descripción material. Note que calculando
la descripción material de esta última expresión obtenemos (ψ̇)m = (ψm )˙, lo cual
justifica la siguiente notación:
ψ̇m := (ψ̇)m = (ψm )˙. (13.27)
También, si calculamos la derivada temporal material de ϕe obtenemos, utilizando

primero (13.26) y luego (13.21): (ϕe )˙ = (((ϕe )m )˙)e = (ϕ̇)e . Por lo tanto, se justifica la
notación:
ϕ̇e := (ϕ̇)e = (ϕe )˙. (13.28)
Por ejemplo, las descripciones materiales de la velocidad y la aceleración son defi-

nidas por las expresiones:
V(X, t) := φ̇(X, t) , A(X, t) := V̇(X, t) . (13.29)
Note que tanto la velocidad, como la aceleración, son campos vectoriales espaciales
independientemente de la naturaleza de la descripción, lo cual se ve claramente de la
definición como cociente incremental para las expresiones de (13.29): por ejemplo
V(X, t) = lı́m∆t→0 (φ(X, t + ∆t) − φ(X, t))/∆t. Las descripciones espaciales de la
velocidad y la aceleración son:
v(x, t) := Ve (x, t) = ẋ(x, t) , a(x, t) := Ae (x, t) = v̇(x, t) , (13.30)

donde consideramos la función posición x definida por (13.22) para el cálculo de la

velocidad, y además hemos utilizado Ve = (φ̇)e = (φe )˙ = ẋ.
Por analogía con la expresión (13.26), podemos también definir el gradiente
material de la descripción espacial de una magnitud:
∇m ψ = (∇m (ψm ))e . (13.31)
Análogamente a las expresiones (13.27)–(13.28) se define:
∇m ψm := (∇m ψ)m = ∇m (ψm ) , (13.32)

∇m ϕe := (∇m ϕ)e = ∇m (ϕe ) . (13.33)
Dos expresiones que nos serán extremamente útiles son las obtenidas para cam-
pos espaciales escalares y vectoriales ψ y ψ al aplicar la regla de la cadena a la
expresión (13.25):
ψ̇(x, t) = [ψ′ (φ(X, t), t) + ∇e ψ(φ(X, t), t) · φ̇(X, t)] X=φ−1 (x,t) ,
ψ̇(x, t) = [ψ′ (φ(X, t), t) + ∇e ψ(φ(X, t), t)φ̇(X, t)] X=φ−1 (x,t) .
Por lo tanto, tenemos:
ψ̇(x, t) = ψ′ (x, t) + ∇e ψ(x, t) · v(x, t) ,

ψ̇(x, t) = ψ′ (x, t) + ∇e ψ(x, t)v(x, t) ,
es decir:
ψ̇ = ψ′ + ∇e ψ · v , (13.34)
ψ̇ = ψ′ + ∇e ψv , (13.35)
Ejercicio 13.12 Demuestre las expresiones análogas para el gradiente material:
∇m ψ = F⊤e ∇e ψ , (13.36)
∇m ψ = ∇e ψFe . (13.37)
13.2.3. Derivadas de los tensores de deformaciones
Una magnitud fundamental en el cálculo de derivadas temporales es el gradiente

espacial de la velocidad:
l := ∇e v ,
el cual usualmente descomponemos en la suma de un tensor simétrico d llamado

tensor tasa de deformación y un tensor antisimétrico w llamado tensor tasa de ro-
tación:
l = d + w.
La descomposición anterior es única. De hecho, tenemos:

d = 12 (l + l⊤ ) , w = 12 (l − l⊤ ) .
Para la descripción material tenemos simplemente:
∇m V = ∇m (φ̇) = (∇m φ)˙ = Ḟ ,
que también puede ser calculada, recordando (13.37) como:
∇m V = ∇m (vm ) = (∇m v)m = (∇e vFe )m = lm F .
De las expresiones anteriores tenemos la relación fundamental:
Ḟ = lm F .
La derivada material de F−1 la podemos obtener derivando la expresión F−1 F = I:
(F−1 F)˙ = (F−1 )˙F + F−1 Ḟ = 0 ,
la cual permite obtener (F−1 )˙en la forma:
(F−1 )˙ = −F−1 ḞF−1 = −F−1 lm .
Note que para cualquier tensor L̇⊤ := (L⊤ )˙ = (L̇)⊤ , por lo tanto tenemos:
Ḟ⊤ = F⊤ l⊤m , (F−T )˙ = −l⊤m F−⊤ .
Estos resultados permiten calcular las derivadas materiales de los tensores de
deformaciones. Para el tensor C tenemos:
Ċ = Ḟ⊤ F + F⊤ Ḟ = F⊤ l⊤m F + F⊤ lm F = 2F⊤ dm F ,
por lo tanto:
Ė = 21 (Ċ − İ) = F⊤ dm F .
Consideraremos las definiciones dadas para b y e en la Sección 13.1.3 como
las descripciones materiales de ambos tensores, que denotaremos bm y em , mientras
que reservaremos las notaciones sin subíndice para las descripciones espaciales, es
decir:
bm = FF⊤ , e = 21 (I − b−1 ) .
Por lo tanto, para bm tenemos:
ḃm = ḞF⊤ + FḞ⊤ = lm FF⊤ + FF⊤ l⊤m = lm bm + bm l⊤m ,
es decir:
ḃ = lb + bl⊤ .
Derivando b−1 b = I, tenemos (b−1 )˙b + b−1 ḃ = 0, por lo tanto:
(b−1 )˙ = −b−1 ḃb−1 = −b−1 l − l⊤ b−1 .
Para e tenemos:
ė = 21 (b−1 l + l⊤ b−1 ) = 12 [(I − 2e)l + l⊤ (I − 2e)] = d − el − l⊤ e .
Corolario 13.13 En resumen, las derivadas temporales materiales obtenidas son

las siguientes:
Ḟ = lm F , (F−1 )˙ = −F−1 lm ,
Ḟ⊤ = F⊤ l⊤m , (F−⊤ )˙ = −l⊤m F−⊤ ,
Ċ = 2F⊤ dm F , Ė = Fdm F ,
ḃ = lb + bl , ė = d − el − l⊤ e .
Ejercicio 13.14 Considere movimientos correspondientes a las mismas defor-

maciones del Ejercicio 13.11, definidos por parámetros dependientes del tiempo,
por ejemplo, el movimiento rígido general es dado por φ(X, t) = o(t) + R(t)(X −
O(t)). Para esos movimiento calcule las derivadas temporales materiales de los
tensores vistos en esta sección.
13.2.4. Teorema del transporte de Reynolds
En primer lugar, comenzaremos introduciendo a través de un ejercicio algunas

propiedades del producto escalar de tensores utilizado en los capítulos anteriores.
Luego pasamos al teorema principal de esta sección.
Ejercicio 13.15 Sean los tensores L, M y N de Lin, y el producto escalar habi-

tual en Lin dado por L : M = tr(LM⊤ ) = tr(L⊤ M). Muestre que se cumple:
L : M = M : L = L⊤ : M⊤ = M⊤ : L⊤ ,
L : (MN) = (LN⊤ ) : M = (M⊤ L) : N .
Teorema 13.16 (del transporte de Reynolds) Sea la integral de la descripción

espacial ψ de una magnitud, en el cuerpo Dt ⊂ Bt que consiste en un conjunto
fijo de partículas DR de la configuración de referencia, es decir, Dt = φ(DR , t).
Entonces se cumple:
Z Z Z Z
∂t ψ dv = ψ̇ + ψ∇e · v dv = ψ dv +
′
ψv · n da .
Dt Dt Dt ∂Dt
Demostración. Primero veamos que el determinante det(L) es una función diferen-

ciable en Lin, es decir:
det(L + H) = det(L) + ∇L det(L) : H + o(H) , (13.38)
donde se ha llamado ∇L det al tensor gradiente del determinante en Lin. Para de-
mostrar este resultado, note que el polinomio característico de L es dado por:
det(L − λI) = −λ3 + I1 (L)λ2 − I2 (L)λ + I3 (L) , (13.39)

donde I1 (L), I2 (L) e I3 (L) son los invariantes del tensor L, que son dados por:
I1 (L) = tr(L) , I2 (L) = 12 [tr(L)2 − tr(L2 )] , I3 (L) = det(L) .
Por lo tanto, tomando λ = −1 en (13.39), y observando que I1 (L) = tr(L) es
lineal en L, I2 (L) es cuadrático homogéneo en L y el invariante I3 (L) es cúbico
homogéneo en L, tenemos:
det(L + I) = 1 + tr(L) + o(L) .
Por lo tanto:
det(L + H) = det(L(I + L−1 H)) = det(L) det(I + L−1 H)
= det(L)[1 + tr(L−1 H) + o(H)] = det(L) + det(L) tr(L−1 H) + o(H) .
Así, (13.38) es válida con ∇L det(L) : H = det(L) tr(L−1 H). Por lo tanto tenemos:
∇L det(L) : H = det(L) tr(L−1 H) = det(L)L−⊤ : H .
Siendo la igualdad anterior válida para todo H de Lin, se tiene la siguiente expresión
fundamental:
∇L det(L) = det(L)L−⊤ . (13.40)
La expresión (13.40), el Ejercicio 13.15 y el Corolario 13.13 nos permiten cal-
cular la derivada temporal material del determinante J = det(F) del gradiente de la
deformación:
J˙ = ∂t J = ∇F det(F) : Ḟ = JF−⊤ : (lm F) = JF−⊤ F⊤ : lm
= JI : lm = J tr(lm ) = J(∇e · v)m . (13.41)
Pasemos ahora a considerar la integral del teorema. Para hacer las cuentas trans-
formamos la misma mediante el cambio de variable dado por la función deforma-
ción φ, con la ventaja de obtener una integral en el dominio fijo DR :
Z Z
ψ dv = Jψm dV .
Dt DR
Así, la derivada respecto del tiempo de la integral, utilizando (13.41), es:

Z Z Z Z
∂t ψ dv = ∂t Jψm dV = ∂t (Jψm ) dV = ψ̇m J + ψm J˙ dV
Dt DR
Z DR DR
Z
= J[ψ̇m + ψm (∇e · v)m ] dV = ψ̇ + ψ∇e · v dv .
DR Dt
Además, partiendo de ese resultado, utilizando (13.34), y el teorema de la divergen-

cia de Gauss, tenemos:
Z Z Z
∂t ψ dv = ψ̇ + ψ∇e · v dv = ψ′ + ∇e ψ · v + ψ∇e · v dv
Dt Dt Dt
Z Z Z
= ψ + ∇e · (ψv) dv =
′
ψ dv +
′
ψv · n da ,
Dt Dt ∂Dt
lo cual demuestra el enunciado del teorema. □

Capítulo 14
Ecuaciones de balance
En este capítulo estudiaremos las expresiones de balance de masa, momento

lineal, momento angular y energía mecánica. La exposición de estas expresiones de
balance responde a la siguiente lógica: el balance de masa, de momento lineal y de
momento angular se presentan como las leyes físicas que conforman los cimientos
de la teoría, es decir, son las leyes sustentadas por la evidencia experimental que
se adoptan como principios físicos, mientras que el balance de energía mecánica es
presentado como una ley física derivada de las expresiones de balance anteriores.
Se supondrá que las diferentes magnitudes son referidas a un sistema de referencia
inercial, también llamado referencial inercial.
14.1. Balance de masa

Sea Bt = φ(BR , t) la configuración actual de un determinado conjunto de partí-
culas en un cierto movimiento, y Dt = φ(DR , t) una porción de Bt compuesta por
el conjunto fijo de partículas DR como muestra la Figura 14.1. Admitiremos que la
masa de Dt puede calcularse como la integral en Dt del valor actual de la densidad
de masa que llamaremos ρ. Siendo Dt un dominio ocupado por un conjunto fijo
de partículas, consideraremos que la masa de Dt es siempre la misma e igual a la
integral en DR de la densidad de referencia ρR :
Z Z
ρ dv = ρR dV . (14.1)
Dt DR
La expresión anterior es conocida como ecuación de balance de masa y admiti-

remos que es válida para toda porción Dt de Bt . Expresando la primera integral en
el dominio fijo DR , tenemos:
Z
Jρm − ρR dV = 0 ,
DR
por lo cual, siendo DR una parte arbitraria de BR , el lema de localización nos permite
concluir que la ecuación de balance de masa (14.1) se cumple si y solamente si en
376 14. Ecuaciones de balance
φt
BR Bt
DR Dt
∂DR ∂Dt
Figura 14.1: Cuerpo Dt .
todo BR se cumple:
Jρm = ρR . (14.2)
La ecuación (14.2), válida para todo X ∈ BR y todo instante de tiempo, es una

ecuación puntual equivalente a la ecuación de balance de masa. Otra forma equiva-
lente, expresada en la configuración actual, la podemos obtener derivando la primera
integral de la expresión (14.1), utilizando primero el teorema de Reynolds 13.16 y
luego el lema de localización, para obtener:
ρ̇ + ρ∇e · v = 0 . (14.3)
Se deja como ejercicio mostrar que la ecuación anterior se podía obtener calcu-
lando la derivada temporal material de (14.2). Veamos ahora una consecuencia muy
útil de la ecuación (14.3) y el teorema de Reynolds:
Z Z Z
∂t ρψ dv = (ρψ)˙+ ρψ∇e · v dv = (ρ̇ + ρ∇e · v)ψ + ρψ̇ dv .
Dt Dt Dt
Con eso, aplicando (14.3) tenemos:

Z Z
∂t ρψ dv = ρψ̇ dv . (14.4)
Dt Dt
14.2. Balance mecánico

Las ecuaciones de balance mecánico en grandes deformaciones permiten un
tratamiento matemático muy similar al que vimos en el Capítulo 4. Las diferencias
principales son dos: en primer lugar, las ecuaciones de balance las plantearemos en
la configuración espacial, que es donde corresponde plantearlas. En el Capítulo 4
fueron planteadas en la configuración de referencia, lo cual en ese caso fue una
aproximación válida solamente en la hipótesis de pequeños desplazamientos y pe-
queñas deformaciones. La segunda diferencia fundamental es que en este caso no
14.2. Balance mecánico 377
tendremos el cuerpo en equilibrio, sino que el mismo podrá tener un momento li-
neal y un momento angular variables. En este caso pediremos que para cada porción
de ese cuerpo las variaciones del momento lineal y del momento angular se corres-
pondan respectivamente con las resultantes de fuerzas y momentos de las acciones
externas sobre esa porción. Ninguna de las dos diferencias impide seguir el camino
recorrido en el Capítulo 4 en cuanto al análisis de las ecuaciones de equilibrio. Sin
embargo, expondremos aquí el conjunto de los lemas y teoremas más importantes,
omitiendo en muchos casos las demostraciones.
Sea Bt = φ(BR , t) la configuración actual de un determinado conjunto de partí-
culas en un cierto movimiento. Para expresar las ecuaciones de balance mecánico
aislamos una parte estrictamente interior Dt ⊂ Bt del cuerpo, que tiene superficie
∂Dt como se muestra en la Figura 14.1. Sobre el pequeño cuerpo Dt se ejerce una
acción dinámica que se asume es compuesta por dos tipos de fuerzas:
i) Las fuerzas de volumen, que son fuerzas que actúan sobre todas las partícu-
las del cuerpo Dt desde una distancia muchas veces considerable, y por eso
llamadas también fuerzas de acción a distancia. Supondremos que la fuerza
y el momento resultantes respecto de un punto espacial o ∈ E ejercidos sobre
Dt son respectivamente dados por:
Z
f (Dt , t) =
V
b dv ,
ZDt
mVo (Dt , t) = r × b dv ,
Dt
donde el campo b es llamado densidad de fuerzas de volumen y r es el vector

posición dado por r(x, t) = x − o.
ii) Las fuerzas de superficie, también llamadas fuerzas de contacto, que son fuer-
zas que actúan sobre las partículas de Dt cercanas a la superficie ∂Dt . Su
origen son las fuerzas de acción a muy corta distancia, ejercidas por las par-
tículas de Bt localizadas en el exterior de Dt y cercanas a ∂Dt . Supondremos
que la fuerza y el momento resultantes respecto de un punto fijo o ejercidos
sobre Dt son respectivamente dados por:
Z
f (Dt , t) =
S
f∂Dt da ,
∂Dt
Z
m o (Dt , t) =
S
r × f∂Dt da ,
∂Dt
donde el campo f∂Dt es llamado densidad de fuerzas de superficie, o simple-

mente vector tensión. Para las fuerzas de superficie, la hipótesis fundamental
de la mecánica de los cuerpos continuos es la llamada hipótesis de Cauchy
que asume que el vector tensión f∂Dt que actúa sobre la superficie ∂Dt en un
determinado punto es igual al que actúa sobre cualquier superficie que pase
por ese punto y tenga la misma normal saliente n. Esta hipótesis se expresa
matemáticamente asumiendo la existencia de una función f : T × V → V

tal que la expresión f∂Dt (x, t) = f(x, t, n) es válida para toda parte Dt y du-
rante todo el movimiento, lo que en forma resumida puede escribirse como
f∂Dt = f(n). Por otra parte, el significado físico de la hipótesis es análogo a lo
presentado en el Capítulo 4. Vale además la pena mencionar que hipótesis de
Cauchy ha sido demostrada a partir de las ecuaciones de balance mecánico,
bajo hipótesis poco restrictivas sobre el vector tensión f∂Dt .
Se definen la cantidad de movimiento lineal, o momento lineal y la cantidad de
movimiento angular, o momento angular del cuerpo Dt respecto del punto espacial
o ∈ E, por las expresiones:
Z
l(Dt , t) = ρv dv ,
ZDt
a o(Dt , t) = r × ρv dv .
Dt
Admitamos que el movimiento del cuerpo está siendo estudiado utilizando un

sistema de referencia inercial o referencial inercial. Las ecuaciones de balance me-
cánico de los cuerpos continuos establecen que para cualquier porción material Dt
de un cuerpo Bt , y en cualquier instante de tiempo t, las tasas de variación del mo-
mento lineal y del momento angular respecto de cualquier punto espacial o igualan,
respectivamente, las resultantes totales de fuerza y momento que actúan sobre Dt :
 ∂t l(Dt , t) = f (Dt , t) + f (Dt , t) ,

 V S
∀Dt ⊂ Bt  
(14.5)
∀o ∈ E3   ∂t a o(Dt , t) = mVo (Dt , t) + mSo (Dt , t) .

Observación 14.1 La primera ecuación en 14.5 la llamaremos ecuación de ba-

lance de momento lineal, mientras que a la segunda la llamaremos ecuación de
balance de momento angular. Note que el momento angular se define respecto de
un punto espacial fijo o en el referencial inercial utilizado, y no respecto de una
partícula material o cualquier otro punto en movimiento. Esto es importante te-
nerlo en cuenta, visto que la derivada del momento angular ∂t a o(Dt , t) en (14.5)
podría verse afectada en forma prácticamente arbitraria si el momento angular
fuera calculado respecto de un punto o(t) en movimiento.
Ejercicio 14.2 Muestre que la ecuación de balance de momento angular res-

pecto de un punto fijo x cualquiera se puede deducir a partir de la ecuación de
balance de momento lineal y la ecuación de balance de momento angular respec-
to del punto o. Muestre que la ecuación de balance de momento lineal se puede
deducir de la ecuación de balance de momento angular considerando un cierto
número finito de puntos espaciales diferentes.
Un truco matemático permite expresar las ecuaciones de balance mecánico en

una forma similar a las ecuaciones de equilibrio de cuerpos continuos en equilibrio.
Esto se logra introduciendo la densidad de fuerzas de D’Alembert, la cual es defini-

da por la expresión i = −ρv̇. La fuerza y el momento respecto de o de las fuerzas de
D’Alembert son dados por:
Z
f (Dt , t) =
D
i dv ,
Dt
Z
m o (Dt , t) =
D
r × i dv .
Dt
Las tasas de variación del momento lineal y angular pueden calcularse utilizando el
resultado (14.4). Observando que ṙ = v, se tiene (r × v)˙ = v × v + r × v̇ = r × v̇. Con
eso, tenemos:
Z Z Z
∂t l(Dt , t) = ∂t ρv dv = ρv̇ dv = − i dv = −f D (Dt , t) ,
Dt
Z Z Dt Dt
Z
∂t a o(Dt , t) = ∂t r × ρv dv = r × ρv̇ dv = − r × i dv = −mDo (Dt , t) .
Dt Dt Dt
Estas cuentas demuestran las siguientes expresiones, las cuales tienen la apariencia
de representar un sistema equilibrado de fuerzas:
 f (Dt , t) + f (Dt , t) + f (Dt , t) = 0 ,

 V D S
∀Dt ⊂ Bt  
(14.6)
∀o ∈ E3   mVo (Dt , t) + mDo (Dt , t) + mSo (Dt , t) = 0 .

Observación 14.3 En algunos textos se sugiere emplear estas expresiones como

axiomas básicos en vez de las ecuaciones de balance mecánico (14.5). Se ha
preferido no hacerlo así aquí, por razones que serán discutidas con mayor detalle
en el Capítulo 15.
Observación 14.4 En algunos textos, las fuerzas de D’Alembert son llamadas

fuerzas inerciales. Sin embargo este último término puede conducir a confusión,
puesto que en textos elementales de física el término fuerzas inerciales se utili-
za frecuentemente para designar las fuerzas ficticias derivadas de la utilización
de referenciales no inerciales. Se puede ilustrar la diferencia que existe entre las
fuerzas de D’Alembert y las fuerzas ficticias considerando una partícula de ma-
sa m sometida a una fuerza F, digamos de magnitud y dirección constante. La
fuerza de D’Alembert i = −mv̇ forma junto con F un sistema de una sola partí-
cula “en equilibrio”: F + i = 0, de acuerdo con la segunda ley de Newton de la
mecánica de la partícula: F = mv̇. En un referencial no inercial que se traslada
con una aceleración a con respecto a uno inercial, tenemos que la partícula se
observará con aceleración v̇ − a, y la ecuación del movimiento podrá expresarse
como F − ma = m(v̇ − a) para tener en el lado derecho el término dependien-
te de la aceleración medida en el referencial no inercial. En textos elementales
de física se define la fuerza ficticia j como la fuerza adicional que se requeriría
en un referencial inercial para obtener la aceleración medida en el referencial
no inercial utilizado. Si j es esa fuerza ficticia, entonces F + j = m(v̇ − a) se

cumple sí y solo si j = −ma. Por lo tanto, la fuerza ficticia depende solamente
de la aceleración del referencial utilizado respecto de un referencial inercial, y
como la misma es completamente ajena al sistema real descrito (es solamente
una propiedad del referencial no inercial), se justifica su nombre fuerza ficticia.
Aún trabajando en referenciales no inerciales, exigiremos que i cumpla el mismo
rol de equilibrar las fuerzas reales, por lo que la expresión F + i = 0 continuará
siendo válida cuando trabajemos con el referencial no inercial. En términos de la
aceleración medida tenemos i = −ma − m(v̇ − a) = j − m(v̇ − a), es decir, la fuerza
de D’Alembert i difiere de la fuerza ficticia j en un término proporcional a la
masa y la aceleración medida, por lo que ambas coinciden solamente si el refe-
rencial no inercial utilizado tiene la misma aceleración que la partícula respecto
del referencial inercial.
Observación 14.5 En el estudio de ciertos sistemas suele considerarse la lla-

mada hipótesis quasiestática, que consiste en asumir i = 0, incluso cuando el
sistema posea un movimiento de aceleración no nula. Las ecuaciones de los sis-
temas quasiestáticos pueden considerarse como una aproximación de las ecua-
ciones generales, la cual es válida en el caso en que las fuerzas de D’Alembert
sean despreciables en comparación con las otras fuerzas. En pocas palabras, el
sistema está en movimiento, y las aceleraciones pueden no ser nulas exactamen-
te, aunque son tan pequeñas que el sistema se asume en equilibrio considerando
solamente las fuerzas habituales de volumen y de superficie.
14.2.1. Tensor de tensiones de Cauchy
Utilizando la hipótesis de Cauchy y agrupando las integrales de dominio Dt ,

podemos expresar las ecuaciones de balance mecánico para el cuerpo Bt en forma
muy similar a las ecuaciones de equilibrio del Capítulo 4. Para eso llamamos b∗ =
b + i a la suma de la densidad de fuerzas de volumen y la densidad de fuerzas de
D’Alembert, con lo que obtenemos:
 Z Z
b dv +
∗
f da = 0 ,


∀Dt ⊂ Bt 

 ZDt ∂DZ
 t

∀o ∈ E3  r × b∗ dv + r × f da = 0 .





Dt ∂Dt
Las ecuaciones anteriores, si bien con un significado muy diferente, tienen el

mismo aspecto y por lo tanto permiten las mismas manipulaciones matemáticas que
nos permitían las ecuaciones de equilibrio en el Capítulo 4. Con esto, resultados
análogos a los que teníamos en ese capítulo son válidos en este caso, los cuales son
listados a continuación sin demostración.
Lema 14.6 (Lema de acción y reacción) Admitamos se satisfacen las ecuaciones

de balance para el cuerpo Bt . Sea x ∈ Bt y sea un cuerpo interior a Bt cuya
superficie pasa por x donde tiene normal saliente n. Admitamos además que
f(x, t, n) es continua en sus argumentos. Entonces se cumple:
f(x, t, −n) = −f(x, t, n) .
En otras palabras, el lema de acción y reacción establece que al vector tensión

correspondiente a un punto x ∈ ∂Dt que actúa sobre Dt le corresponde otro vector
tensión, opuesto al anterior, que actúa en el punto x pero sobre el cuerpo Bt − Dt
que está en contacto con Dt , vea la Figura 14.2.
f(x, t, n)
n
−n x
f(x, t, −n)
Figura 14.2: Lema de acción y reacción.
Teorema 14.7 (Teorema de Cauchy de existencia del tensor de tensiones) Admi-

tamos se satisfacen las ecuaciones de balance para el cuerpo Bt . Sea x ∈ Bt y
admitamos además que f(x, t, n) es continua en sus argumentos. Entonces existe
un tensor σ(x, t) ∈ Lin, que llamaremos tensor de tensiones de Cauchy, que es
continuo en sus argumentos y que cumple, para todo vector n unitario:
f(x, t, n) = σ(x, t)n .
Observación 14.8 Note que el tensor σ no es el mismo que el tensor T del

Capítulo 4, inclusive en el caso de que el cuerpo esté en equilibrio. El tensor
σ está definido en la configuración deformada, mientras que el tensor T estaba
definido en la configuración de referencia. Otra diferencia importante es que σ
proviene de ecuaciones de balance consideradas exactas en la mecánica clásica
de cuerpos continuos, mientras que T era obtenido a partir de ecuaciones de
equilibrio aproximadas, puesto que el equilibrio se planteaba en la configuración
indeformada, y el mismo ocurre realmente en la configuración deformada.
Las componentes del tensor σ tienen una interpretación física similar a las com-
ponentes de T. Observe que σi j = (σe j ) · ei = f(e j ) · ei , lo cual expresa que la
componente σi j es igual a la componente “i” del vector tensión f(e j ). Además, co-
mo corolario del teorema de Cauchy tenemos que la fuerza y el momento respecto
de o de las fuerzas de superficie son dados por:

Z
f (Dt , t) =
S
σn da ,
∂Dt
Z
m o (Dt , t) =
S
r × σn da .
∂Dt
14.2.2. Potencia virtual de un campo de velocidades de cuerpo rígido
Sea v̄ un campo virtual de velocidades de cuerpo rígido. Virtual en el sentido

que no es necesariamente el campo de velocidades del cuerpo Bt sino un posible
campo de velocidades que se tendría si Bt estuviera moviéndose rígidamente. Como
veremos en la Sección 15.3.3, el mismo es siempre de la forma:
v̄(x, t) = α(t) + ω(t) × (x − o) , (14.7)
donde α(t) es la velocidad actual del punto o, y ω es conocido como vector de

velocidad de giro (spin vector en inglés). Definimos la potencia virtual externa
para ese campo de velocidades de cuerpo rígido por la siguiente expresión:
Z Z Z
Pext (Dt , t) =
ríg
b · v̄ dv + i · v̄ dv + f · v̄ da . (14.8)
Dt Dt ∂Dt
Fácilmente se demuestra, utilizando la regla a · (b × c) = c · (a × b) = b · (c × a) del

producto mixto, que la potencia virtual externa del campo de velocidades de cuerpo
rígido puede ser expresada como:
ext (Dt , t) = α(t) · f(Dt , t) + ω(t) · m o(Dt , t) ,

Príg (14.9)
donde f(Dt , t) = f V (Dt , t) + f D (Dt , t) + f S (Dt , t) representa la suma de las fuerzas

resultantes de volumen, D’Alembert y superficie, y, análogamente, m o(Dt , t) re-
presenta la suma de los momentos resultantes de las mismas fuerzas. Por lo tanto
podemos enunciar el siguiente corolario:
Corolario 14.9 (Teorema de la potencia virtual externa del campo de velocidades

de cuerpo rígido) Las ecuaciones de balance mecánico para un cuerpo Bt se
cumplen si y solamente si la potencia virtual externa sobre toda parte Dt de un
cuerpo Bt es cero para todo campo de velocidades de cuerpo rígido.
La interpretación física del teorema anterior se dificulta por causa de la inclusión

de las fuerzas de D’Alembert. Para comprender mejor el teorema, puede ser útil
suponer que tenemos un verdadero sistema en equilibrio bajo las fuerzas b∗ y f y
que el cuerpo es rígido, por lo cual no puede desarrollar otro tipo de campo de
velocidades que no sea el de un cuerpo rígido.
Ejercicio 14.10 Muestre la ecuación (14.9) a partir de (14.7) y (14.8).
14.2.3. Ecuaciones puntuales de balance
Al igual que la ecuación de balance de masa, las ecuaciones de balance mecá-

nico admiten una forma puntual equivalente. De hecho, las ecuaciones puntuales
de balance mecánico constituyen una forma alternativa a las ecuaciones de balan-
ce mecánico expresadas en forma integral vistas en las sección anterior. Para eso
necesitaremos introducir algunas herramientas matemáticas. En forma análoga a la
Definición 4.17 definimos la divergencia espacial ∇e · σ del campo tensorial σ por
la ecuación:
(∇e · σ) · v = ∇e · (σ⊤ v) ∀ v ∈ V3 .
Si ahora consideramos un campo vectorial v, entonces en forma análoga a la
demostración del Ejercicio 4.18 se demuestra la siguiente igualdad:
∇e · (σ⊤ v) = (∇e · σ) · v + σ : ∇e v . (14.10)
Además, del Lema 4.19 sabemos que para todo tensor w antisimétrico existe un
único vector ω que cumple wv = ω × v para todo v. Recíprocamente, para todo
vector ω existe un único tensor antisimétrico w que cumple wv = ω × v para to-
do v Esta correspondencia entre tensores antisimétricos y vectores permite obtener
fácilmente el gradiente de ω × r en términos del tensor antisimétrico w:
∇e (ω × r) = ∇e (wr) = w . (14.11)
Estamos listos para enunciar y demostrar las ecuaciones puntuales de balance
mecánico para un cuerpo continuo:
Teorema 14.11 (Ecuaciones puntuales de balance mecánico) Supongamos que el

campo tensorial σ es diferenciable en toda la trayectoria T . Entonces tenemos:
 ∂t l(Dt , t) = f (Dt , t) + f (Dt , t)  ∇e · σ + b = ρv̇ ,

 V S

∀Dt ⊂ Bt 
 ∀x 

⇔
∀o ∈ E3  ∂t a o(Dt , t) = m o (Dt , t) + m o (Dt , t)
V S ∈ Bt σ = σ⊤ .

 


Demostración. Así como la existencia del tensor de tensiones σ, las ecuaciones

puntuales de balance mecánico podrían ser obtenidas en forma análoga a las ecua-
ciones de equilibrio del Capítulo 4. Sin embargo, veremos aquí una forma alterna-
tiva basada en el Teorema de la potencia virtual externa del campo de velocidades
de cuerpo rígido, Corolario 14.9. Es decir, las ecuaciones balance de mecánico son
satisfechas si y solamente si la potencia virtual externa de un campo de velocidades
v̄ = α + ω × r es cero. La potencia virtual es dada por la siguiente expresión:
"Z Z #
Pext (Dt , t) = α ·
ríg
b dv +
∗
σn da
Dt ∂Dt
"Z Z #
+ω· r × b dv +
∗
r × σn da . (14.12)
Dt ∂Dt
Veamos en detalle las integrales de superficie. Para la primera tenemos:

Z Z Z Z
α · σn da = σ α · n da =
⊤
∇e · (σ α) dv =
⊤
α · (∇e · σ) dv .
∂Dt ∂Dt Dt Dt
Para la segunda, utilizando la regla del producto mixto, la definición del tensor
adjunto, el teorema de la divergencia, y los resultados (14.10) y (14.11) tenemos:
Z Z Z
ω · (r × σn) da = σn · (ω × r) da = n · σ⊤ (ω × r) da
∂Dt ∂Dt ∂Dt
Z Z
= ∇e · [σ⊤ (ω × r)] dv = (∇e · σ) · (ω × r) + σ : ∇e (ω × r) dv
Dt Dt
Z
= ω · (r × ∇e · σ) + σ : w dv .
Dt
Sustituyendo estos dos últimos resultados en (14.12), y observando que σ : w = ω·t,

donde t = (σ32 − σ23 )e1 + (σ13 − σ31 )e2 + (σ21 − σ12 )e3 , obtenemos:
Z Z
Pext (Dt , t) = α ·
ríg
b + ∇e · σ dv + ω ·
∗
r × (b∗ + ∇e · σ) + t dv .
Dt Dt
Note que la demostración de la tesis del teorema en el sentido ⇐ es evidente

por ser nulo el vector t correspondiente a un tensor simétrico σ. En el sentido ⇒
debemos notar que α es independiente de ω. Por lo tanto tomando ω = 0, y siendo
α un vector arbitrario, el teorema de localización nos permite concluir que el campo
b∗ + ∇e · σ se anula en todo Bt . Considerando este último resultado, el teorema de
localización nos dice que el campo t también se anula en Bt , con lo cual σ tendrá
que ser un campo tensorial simétrico en Bt . □
Ejercicio 14.12 Muestre que la ecuación de balance de momento lineal es equi-

valente a la primera ecuación puntual, es decir:
∀Dt n ∀x n
∂t l(Dt , t) = f V (Dt , t) + f S (Dt , t) ⇔ ∇e · σ + b = ρv̇ .
⊂ Bt ∈ Bt
14.2.4. Expresiones de balance en la configuración de referencia
Las ecuaciones de balance mecánico pueden expresarse en la configuración de

referencia. De hecho, la fuerza resultante y el momento respecto de un punto fijo o
ejercidos sobre DR por las fuerzas de volumen pueden expresarse como:
Z Z
f (DR , t) =
V
b dv = bR dV ,
Dt DR
Z Z
m o (DR , t) =
V
r × b dv = rm × bR dV ,
Dt DR
donde rm (X, t) = φ(X, t) − o, y bR = Jbm . Note que bR tiene la misma dirección que
b (para puntos correspondientes de las configuraciones de referencia y actual) pero
difiere en el módulo, ya que bR se interpreta como fuerza por unidad de volumen de
la configuración de referencia, mientras que b es la misma fuerza pero por unidad
de volumen de la configuración actual.
En el caso de las fuerzas de superficie, la fuerza resultante y el momento resul-
tante respecto de un punto o sobre el cuerpo DR se expresa como:
Z Z
f (DR , t) =
S
f da = fR dA ,
Z∂Dt ∂DR
Z
mSo (DR , t) = r × f da = rm × fR dA ,
∂Dt ∂DR
donde hemos llamado
fR = J∥F−⊤ nR ∥fm . (14.13)
Aquí fR tiene la misma dirección que f pero difiere en el módulo, puesto que fR
se interpreta como fuerza por unidad de área en la configuración de referencia,
mientras que f es la misma fuerza pero por unidad de área de la configuración
actual. Utilizando el teorema de Cauchy, tenemos:
Z Z
f (DR , t) =
S
σn da = PnR dA ,
∂Dt ∂DR
Z Z
m o (DR , t) =
S
r × σn da = rm × PnR dA ,
∂Dt ∂DR
donde el tensor
P = Jσm F−⊤ , (14.14)
es el llamado tensor de tensiones de Piola, también llamado primer tensor de Piola-

Kirchhoff y cumple en la configuración de referencia un papel análogo al que cum-
ple σ en la configuración actual, puesto que nos permite calcular el vector tensión
por la expresión fR = PnR .
Ejercicio 14.13 Siendo da = J∥F−⊤ nR ∥ dA y n da = J∥F−⊤ nR ∥nR dA, mues-

tre (14.13), (14.14) y la ecuación fR = PnR .
Las tasas de variación de los momentos lineal y angular se pueden expresar

también en la configuración de referencia. Utilizando ρR = Jρm , se tiene:
Z Z
∂t l(DR , t) = ρv̇ dv = ρR V̇ dV ,
Dt DR
Z Z
∂t a o(DR , t) = r × ρv̇ dv = rm × ρR V̇ dV .
Dt DR
También en este caso se puede expresar las ecuaciones de balance como ecua-
ciones de equilibrio, apelando a las fuerzas de D’Alembert:
Z Z
f (DR , t) =
D
i dv = iR dV ,
Dt DR
Z Z
m o (DR , t) =
D
r × i dv = rm × iR dV ,
Dt DR
donde iR = Jim = −Jρm V̇ = −ρR V̇ es la densidad de fuerza de D’Alembert por

unidad de volumen de la configuración de referencia.
Note la similitud entre las expresiones integrales que definen las fuerzas y mo-
mentos y los momentos lineal y angular en las configuraciones actual y de referen-
cia. Las expresiones son prácticamente las mismas, pero con bR , fR , P, nR , ρR , V, iR
y rm en lugar de b, f, σ, n, ρ, v, i y r. Puede verse que la analogía es completa en el
caso de la ecuación de balance de momento lineal, pero en el caso de la ecuación de
balance de momento angular se tiene una diferencia importante. La diferencia está
en que el vector posición r(x, t) = x−o presente en las integrales de la configuración
actual no depende de la deformación actual φ(·, t), mientras que su correspondiente
rm (X, t) = φ(X, t) − o sí. Como consecuencia se tiene que la ecuación de balance
de momento lineal admite una versión puntual definida en la configuración de refe-
rencia que es análoga a la versión puntual en la configuración actual, y de hecho se
obtiene siguiendo exactamente los mismos pasos utilizados en el Ejercicio 14.12.
Sin embargo el tensor de Piola P en general no tiene la simetría que tiene el tensor
de Cauchy σ. La ecuación puntual faltante puede obtenerse directamente a partir
de la expresión P = Jσm F−⊤ y la ecuación puntual σ = σ⊤ , lo que rápidamente
conduce a la simetría del tensor PF⊤ . Así, las ecuaciones de balance mecánico en
las versiones integral y puntual para la configuración de referencia son dadas por el
siguiente corolario:
Corolario 14.14 Las ecuaciones de balance mecánico en la versión integral y en

la versión puntual cuando P es diferenciable son:
 ∂t l(DR , t) = f (DR , t) + f (DR , t)  ∇m · P + bR = ρR V̇ ,

 V S

∀DR ⊂ BR 
 ∀X 

⇔
3 ∂t a o(DR , t) = m o (DR , t) + m o (DR , t)
V S ∈ BR PF⊤ = FP⊤ .
 
∀o ∈ E 
 

La dificultad que plantea la falta de simetría del tensor P puede ser en parte evi-
tada trabajando con el llamado tensor de tensiones de Cosserat S, también llamado
segundo tensor de Piola-Kirchhoff, el cual es definido por:
S = F−1 P = JF−1 σm F−⊤ . (14.15)
A partir de esta definición es fácil mostrar que S = S⊤ . El tensor de Cosserat S
es utilizado usualmente en vez del tensor de Piola P en la formulación de mode-
los constitutivos y en las implementaciones numéricas de análisis. Tiene la ventaja
de ser un tensor simétrico y de ser invariante, como veremos en el Capítulo 15,
mientras que tiene la desventaja de no admitir una interpretación física simple en
términos de fuerzas por unidad de superficie, como sí admite P.
14.3. Balance de energía mecánica 387
Observación 14.15 A partir del rol de σ y de las definiciones de P y S, se tiene:
(P6) σ transforma vectores espaciales en espaciales.
(P7) P transforma vectores materiales en espaciales.
(P8) S transforma vectores materiales en materiales.
14.3. Balance de energía mecánica

La potencia mecánica externa o tasa de trabajo mecánico externo de las fuerzas
b, y f sobre un cuerpo Dt se define por la expresión:
Z Z
Pext (Dt , t) = b · v dv + f · v da , (14.16)
Dt ∂Dt
siendo v la descripción espacial del campo de velocidades. Utilizando el teorema de

Cauchy y el teorema de Gauss, el segundo término puede expresarse en la forma:
Z Z Z
f · v da = σn · v da = n · σ⊤ v da
∂Dt ∂Dt ∂Dt
Z Z
= ∇e · (σ v) dv =
⊤
(∇e · σ) · v + σ : ∇e v dv
Dt Dt
Además, siendo ∇e v = l = d + w, por causa de la simetría del tensor de tensiones de

Cauchy tenemos σ : ∇e v = σ : d. Es decir, utilizando este resultado y reordenando
los términos tenemos:
Z Z
Pext (Dt , t) = (∇e · σ + b) · v dv + σ : d dv ,
Dt Dt
Note que la primera integral puede ser simplificada utilizando la primera ecuación
puntual de balance:
Z Z Z
(∇e · σ + b) · v dv = ρv̇ · v dv = ∂t 1
2
ρ(v · v) dv .
Dt Dt Dt
Por lo tanto, definiendo la energía cinética y la potencia mecánica interna por las
expresiones
Z
K(Dt , t) = 1
2
ρ(v · v) dv , (14.17)
Dt
Z
Pint (Dt , t) = σ : d dv , (14.18)
Dt
obtenemos la ecuación de balance de energía mecánica:
Pext (Dt , t) = ∂t K(Dt , t) + Pint (Dt , t) . (14.19)

La ecuación (14.19) expresa que, en un instante t, la potencia mecánica externa

sobre un cuerpo Dt es igual a la variación de la energía cinética del cuerpo más
la potencia mecánica interna. Note que la potencia mecánica interna por unidad de
volumen es dada por el producto σ : d, también llamado potencia de las tensiones.
Note también que, a diferencia de la ecuación de balance de masa y las ecuaciones
de balance de mecánico, la ecuación de balance de energía mecánica (14.19) no es
postulada como un principio físico de la teoría, sino obtenida matemáticamente a
partir de las ecuaciones de balance mecánico.
14.3.1. Balance de energía mecánica en la configuración de referencia
En la configuración de referencia, la potencia mecánica externa sobre la parte

DR del cuerpo se expresa como:
Z Z Z Z
Pext (DR , t) = b · v dv + f · v da = bR · V dV + fR · V dA .
Dt ∂Dt DR ∂DR
(14.20)
Por su parte, utilizando el resultado Ḟ = lm F del Corolario 13.13 y el Ejerci-

cio 13.15, la potencia mecánica interna queda expresada como:
Z Z Z
Pint (DR , t) = σ : d dv = σ : l dv = Jσm : lm dV
Dt Dt DR
Z Z Z
= Jσm : (ḞF ) dV =
−1
(Jσm F ) : Ḟ dV =
−⊤
P : Ḟ dV . (14.21)
DR DR DR
Para la energía cinética tenemos:

Z Z
K(DR , t) = 1
2
ρ(v · v) dv = 1
ρ (V
2 R
· V) dV . (14.22)
Dt DR
Por lo tanto, la expresión de la ecuación de balance de energía mecánica en la

configuración de referencia es dada por (14.19), pero con los términos dados por las
expresiones (14.20)–(14.22). Note que la potencia de las tensiones es ahora dada
por el producto P : Ḟ, aunque ahora se interpreta como potencia mecánica interna
por unidad de volumen de la configuración de referencia.
Otra forma de expresar la potencia mecánica interna la obtenemos utilizando el
resultado Ė = F⊤ dm F del Corolario 13.13 y el Ejercicio 13.15:
Z Z Z
Pint (DR , t) = σ : d dv = Jσm : dm dV = Jσm : (F−⊤ ĖF−1 ) dV
Dt DR DR
Z Z
= (JF σm F ) : Ė dV =
−1 −⊤
S : Ė dV . (14.23)
DR DR
Siendo que su producto escalar proporciona la potencia de las tensiones, los

pares (σ, d), (P, Ḟ) y (S, Ė) son llamados pares conjugados de potencia.
Capítulo 15
Sistemas de referencia arbitrarios
Un sistema de referencia, también llamado referencial, es un dispositivo que

permite a un observador explicitar sin ambigüedad la localización espacial y tem-
poral de eventos físicos. Utilizando el mismo referencial, otro observador podría
reconstruir la secuencia y localización de los eventos a partir de las anotaciones del
primer observador. En términos prácticos, el referencial es constituido por un mar-
co material, idealmente rígido, y un conjunto de instrumentos que permiten medir
distancias y tiempos, es decir, regla y reloj. Por ejemplo, el observador podrá me-
dir la distancia entre el punto de localización del evento y ciertos puntos fijos del
marco material, así como registrar el instante de tiempo en el que ese evento ocurre.
El referencial es esencial en la descripción del movimiento de un cuerpo continuo.
Por ejemplo, hemos supuesto que las partículas del cuerpo continuo ocupan puntos
en un espacio Euclidiano tridimensional, pero el punto y el espacio Euclidiano son
solamente elementos matemáticos abstractos utilizados para la modelización de ese
fenómeno físico. Para el científico experimental la posición de la partícula no es
más que un cierto número de valores numéricos que expresan, por ejemplo, cuánto
dista la partícula de ciertos puntos fijos del referencial.
El objetivo de este capítulo es comprender cómo mudan las diferentes magni-
tudes físicas al cambiar el referencial utilizado, y en particular comprender cómo
se escriben las leyes físicas en referenciales no inerciales, es decir, aquellos que no
satisfacen la primera ley de Newton, entendiendo a las leyes físicas como relaciones
matemáticas que cumplen ciertas magnitudes medidas de un sistema físico. Para ese
fin existen dos procedimientos. En la llamada formulación pasiva se trabaja con dos
referenciales simultáneamente, y se obtienen las medidas que registraría un segundo
referencial (usualmente no inercial) a partir de las medidas obtenidas por el prime-
ro (usualmente inercial), considerando para eso el movimiento relativo del segundo
referencial con respecto al primero. En la formulación activa simplemente se acepta
que lo registrado por el segundo referencial resulta de lo que registra el primero al
superponerle un determinado movimiento rígido. Admitiendo la formulación activa,
sea el siguiente movimiento rígido:
F (x, t) = c(t) + Q(t)(x − o) , (15.1)

390 15. Sistemas de referencia arbitrarios
donde c es un determinado punto espacial (la posición del punto o luego del movi-
miento rígido, y Q ∈ Orth+ es un tensor de rotación, llamado tensor de rotación del
referencial (frame-rotation tensor en inglés). El movimiento φ∗ (·, t) = F (·, t)◦φ(·, t),
mostrado en la Figura 15.1, se obtiene al superponer el movimiento rígido F al mo-
vimiento original φ, y es dado por la ecuación siguiente:
φ∗ (X, t) = c(t) + Q(t)(φ(X, t) − o) . (15.2)
En lo que sigue asumiremos que φ es un movimiento observado desde un re-

ferencial inercial, mientras que φ∗ es un movimiento observado desde un referen-
cial que podrá ser inercial o no, y que llamaremos referencial arbitrario. Note que
los movimientos φ y φ∗ utilizan la misma configuración de referencia. Si llama-
mos x = φ(X, t) al punto espacial que ocupa la partícula X en el movimiento φ y
x∗ = φ∗ (X, t) a la posición de la misma partícula luego del movimiento rígido F ,
entonces en el instante t tenemos x∗ = F (x, t).
Bt
x
φ
BR
F
X
φ∗
x∗
B∗t .
Figura 15.1: Movimientos φ y φ∗ .
Ejercicio 15.1 Muestre que el movimiento de la expresión (15.1) es rígido, es

decir, que el mismo no modifica las distancias entre las diferentes partículas.
15.1. Magnitudes indiferentes del referencial 391
15.1. Magnitudes indiferentes del referencial
La palabra medir proviene del latín metı̄ri, que significa comparar. En una defi-
nición más precisa, medir significa comparar una cantidad con una unidad, o patrón,
con el fin de averiguar cuántas veces la segunda está contenida en la primera. Por
lo tanto medir es mucho más que comparar. La comparación solamente conduce a
establecer un orden, mientras que medir exige poder obtener un número real que
exprese adecuadamente cuántas veces una cierta cantidad es superior a la unidad.
Por ejemplo, cuando estamos interesados solamente con comparar y establecer un
orden, podemos simplemente elaborar una escala, como la escala de Mohs para co-
nocer la dureza de una roca, o la escala internacional de accidentes nucleares. La
comparación permite situar una nueva roca, o un nuevo accidente nuclear, entre dos
elementos de la escala. Pero en ninguno de los dos casos queda claro cuánto más
dura es la roca, o cuánto más grave es el accidente nuclear, que algún otro elemento
de la escala utilizada. Cuando una cantidad o cierta propiedad de un cuerpo pue-
de ser medida, decimos que esa cantidad es una magnitud física, y el número real
que se obtiene y que expresa cuántas unidades equivalen a la cantidad es llamado
medida de esa magnitud.
Las magnitudes indiferentes del referencial son, en pocas palabras, aquellas tales
que diferentes observadores obtienen los mismos valores al medirlas, aún cuando
puedan estar utilizando diferentes referenciales. La coincidencia en ese valor me-
dido sugiere que lo que se está midiendo es una propiedad real de un cuerpo, o
propiedad objetiva. En cambio, si las medidas fueran diferentes, deberíamos sos-
pechar que la magnitud que se está midiendo no está exclusivamente relacionada
a una propiedad del cuerpo, sino que es debe estar al menos en parte relacionada
con alguna propiedad del referencial. En resumen, las magnitudes indiferentes del
referencial se corresponden con alguna propiedad objetiva de un cuerpo físico, de
ahí su importancia.
Por ejemplo, supongamos que deseamos colectar medidas que sirvan para des-
cribir el movimiento de un cuerpo continuo. Para eso registramos la posición de un
conjunto de partículas detectables de ese cuerpo, por ejemplo utilizando un sistema
de coordenadas cartesiano de un cierto referencial. Los valores correspondientes
a la representación en coordenadas de la posición de la partícula serán evidente-
mente dependientes del referencial utilizado, puesto que lo que representan no son
propiedades objetivas de la partícula, sino propiedades relativas al referencial: las
componentes del vector que une el origen del sistema de coordenadas utilizado con
la partícula considerada. En cambio, si a partir de las coordenadas medidas loca-
lizamos las dos partículas más alejadas entre sí de ese cuerpo en un determinado
instante, veremos que la distancia que las separa es indiferente del referencial utili-
zado, y entenderemos que esa distancia, al no ser afectada por cualquier propiedad
del referencial, es entonces una propiedad objetiva del cuerpo.
En el caso de magnitudes escalares, la medida de la misma es un cierto núme-
ro real. Si la magnitud es indiferente del referencial, entonces debemos obtener el
mismo número real al utilizar diferentes referenciales. La situación es un poco más
complicada al considerar magnitudes vectoriales o tensoriales, puesto que la mudan-

za del referencial implica usualmente una mudanza de la base en la cual se expresa
la magnitud, por lo que deberemos aceptar que los valores numéricos obtenidos po-
drán ser diferentes aún en el caso de estar midiendo una magnitud indiferente del
referencial. Veamos en primer lugar qué es lo que ocurre con magnitudes vectoriales
y tensoriales cinemáticas. Sea d = y − x el vector que une los dos puntos espaciales
en los que se localizan dos partículas determinadas de un cuerpo. Entonces el vector
d∗ = y∗ − x∗ que une los puntos correspondientes a las mismas partículas pero en el
movimiento φ∗ satisface:
d∗ = y∗ − x∗ = c + Q(y − o) − [c + Q(x − o)] = Q(y − x) = Qd .

Para una magnitud tensorial g es natural pedir que g∗ cumpla h∗ = g∗ d∗ siempre que
h = gd, pero en ese caso:
h = gd ⇒ Qh = QgQ⊤ Qd ⇒ h∗ = QgQ⊤ f ∗ ⇒ g∗ = QgQ⊤ .
Consideraremos que esas relaciones entre magnitudes cinemáticas son las que
deben cumplirse en el caso de magnitudes de cualquier tipo indiferentes del refe-
rencial, de acuerdo con la siguiente definición.
Definición 15.2 Sean φ, f, y g descripciones espaciales de, respectivamente, una

magnitud escalar, una magnitud vectorial y una magnitud tensorial cualquiera, y
sean φ∗ , f ∗ y g∗ las respectivas descripciones espaciales de las mismas magni-
tudes para el movimiento φ∗ registrado utilizando un referencial arbitrario de
tensor de rotación Q. Las magnitudes anteriores son consideradas indiferentes
del referencial si y solo si cumplen:
φ∗ (x∗ , t) = φ(x, t) , f ∗ (x∗ , t) = Q(t)f(x, t) , g∗ (x∗ , t) = Q(t)g(x, t)Q⊤ (t) .

(15.3)
En el caso de magnitudes cinemáticas que describen el movimiento, deberemos

necesariamente demostrar la indiferencia del referencial utilizando la regla de trans-
formación (15.2) que permite obtener las magnitudes en un referencial arbitrario a
partir de las magnitudes del primer referencial. En el caso de magnitudes no cine-
máticas, la indiferencia de referencial es simplemente postulada cuando es apoyada
por la evidencia experimental, visto que las reglas de transformación en esos casos
no nos dicen nada.
Naturalmente, cualquier magnitud definida por una expresión matemática que
involucre solamente magnitudes indiferentes del referencial será indiferente del re-
ferencial. Por ejemplo, la masa de un cuerpo es una magnitud no cinemática in-
diferente del referencial, que refiere a la cantidad de materia del mismo. Por otra
parte, el volumen del cuerpo es una magnitud puramente cinemática que podremos
demostrar que es indiferente del referencial. La densidad media del cuerpo es el
cociente entre las magnitudes anteriores, por lo que será también indiferente del
referencial. Magnitudes dadas por expresiones matemáticas que involucren mag-
nitudes no indiferentes del referencial no podrán ser consideradas indiferentes del
15.1. Magnitudes indiferentes del referencial 393
referencial, a menos que exista una reformulación matemática que las exprese en
términos únicamente de magnitudes indiferentes del referencial. Por ejemplo, la si-
guiente “densidad media” de un cuerpo definida por la expresión ρm = M/V − v + v,
siendo M su masa, V su volumen y v su velocidad escalar, es indiferente del re-
ferencial porque admite la reformulación ρm = M/V en términos de magnitudes
indiferentes del referencial. Aunque el ejemplo puede parecer un poco artificial, lo
cierto es que la primera definición es “matemáticamente válida” e involucra una
magnitud, la velocidad, que es claramente dependiente del referencial utilizado.
Finalmente, podemos expresar el concepto de indiferencia del referencial para

las leyes físicas:
Definición 15.3 Diremos que una ley física es indiferente del referencial si la
misma se expresa, en cualquier referencial, como la misma relación matemática
entre magnitudes indiferentes del referencial.
Observación 15.4 La Definición 15.2 es la dada usualmente en textos de mecá-

nica y termodinámica de cuerpos continuos. Sin embargo, la misma tiene serios
inconvenientes. Una versión más rigurosa y seguramente más correcta debería
descartar como magnitudes indiferentes del referencial a aquellas propiedades
propias del referencial, por ejemplo el punto c, el tensor de rotación Q, y sus
derivadas temporales. También se deberían descartar las magnitudes que sean
definidas por medio de operaciones matemáticas que involucren esas propieda-
des. Por el contrario, la Definición 15.3 es válida en cualquier caso. Sin embargo,
al modificar el criterio que define las magnitudes consideradas indiferentes del
referencial, la versión rigurosa de la Definición 15.2 modifica el conjunto de las
leyes consideradas indiferentes del referencial. Posteriormente será discutida la
conveniencia de la versión más rigurosa de la definición anterior. Por el momento
se indica que el referencial utilizado no debería formar parte del sistema estudia-
do, y por lo tanto las magnitudes que cuantifican propiedades del referencial no
deberían tener ningún rol en las leyes físicas del sistema estudiado.
Ejercicio 15.5 Muestre que las descripciones materiales de las magnitudes indi-
ferentes del referencial (obtenidas para una misma configuración de referencia)
cumplen las siguientes reglas de transformación:
φ∗m (X, t) = φm (X, t) , fm∗ (X, t) = Q(t)fm (X, t) , g∗m (X, t) = Q(t)gm (X, t)Q⊤ (t) .
Ejercicio 15.6 Considere una magnitud escalar indiferente del referencial. Mues-
tre que el gradiente espacial de esa magnitud es una magnitud vectorial indiferen-
te del referencial. Considere ahora una magnitud vectorial indiferente del refe-
rencial y muestre que su gradiente espacial es una magnitud tensorial indiferente
del referencial.
15.2. Expresiones cinemáticas

Calculando el gradiente material a ambos lados de la expresión (15.2) obtene-
mos la siguiente relación:
∇m φ∗ = Q∇m φ ⇒ F∗ = QF . (15.4)
Con eso, siendo J ∗ = det(F∗ ) y det(Q) = 1 tenemos:
J∗ = J ,
es decir, el tensor F no es indiferente del referencial, pero su determinante J sí lo

es. Además, de las descomposiciones polares de F y F∗ son:
F = RU , F∗ = R∗ U∗ ,
con lo cual, utilizando (15.4) tenemos:
R∗ U∗ = QRU , v∗ R∗ = QvQ⊤ QR .
Siendo QR un tensor de rotación, y QvQ⊤ simétrico y definido positivo, por

causa de la unicidad de la descomposición polar obtenemos:
R∗ = QR , U∗ = U , v∗ = QvQ⊤ .
Para los tensores de Cauchy-Green:
C = U2 , b = v2 , C∗ = U∗2 , b∗ = v∗2 ,
obtenemos:
C∗ = C , b∗ = QbQ⊤ ,
y, finalmente, para los tensores de Green-Lagrange y Euler-Almansi:
E = 21 (C − I) , e = 12 (I − b−1 ) , E∗ = 12 (C∗ − I) , e∗ = 12 (I − b∗−1 ) ,
obtenemos:
E∗ = E , e∗ = QeQ⊤ .
En resumen, los tensores espaciales v, b y e y el determinante J son indiferentes

del referencial, los tensores materiales U, C, y E son invariantes, mientras que los
tensores mixtos F y R no son indiferentes del referencial ni invariantes, sino que
cumplen una regla de transformación similar a la de los vectores indiferentes del
referencial.
Hallemos ahora las derivadas temporales materiales relativas al movimiento φ∗ .
Derivando la expresión (15.2) tenemos:
V ∗ (X, t) = ċ(t) + Q̇(t)(φ(X, t) − o) + Q(t)V(X, t) . (15.5)

15.2. Expresiones cinemáticas 395
Por lo tanto, llamando x = φ(X, t) al punto ocupado por la partícula X y

x∗ = φ∗ (X, t) al punto ocupado por la misma partícula en el referencial arbitrario,
obtenemos la relación entre las descripciones espaciales de la velocidad:
v∗ (x∗ , t) = ċ(t) + Q̇(t)(x − o) + Q(t)v(x, t) . (15.6)
La ecuación x∗ = F (x, t) nos permite expresar este último resultado en la forma:
v∗ (F (x, t), t) = ċ(t) + Q̇(t)(x − o) + Q(t)v(x, t) . (15.7)
Derivando con respecto a x en ambos lados de esta ecuación obtenemos:
∇∗e v∗ ∇e F = Q̇ + Q∇e v , (15.8)
donde el operador ∇∗e implica derivación con respecto a la variable x∗ . De la ecua-

ción (15.1) obtenemos ∇e F = Q. Por lo tanto, si definimos los gradientes espaciales
de las velocidades por las expresiones
l = ∇e v , l∗ = ∇∗e v∗ ,
obtenemos:
∇∗e v∗ Q = Q̇ + Q∇e v ⇒ l∗ = Q̇Q⊤ + QlQ⊤ .
El tensor Ω = Q̇Q⊤ es conocido como tensor de velocidad de giro del referencial

(frame-spin tensor en inglés). Derivando la expresión QQ⊤ = I, vemos que Ω es un
tensor antisimétrico:
Q̇Q⊤ + QQ̇⊤ = 0 ⇒ Ω + Ω⊤ = 0 .
Entonces, podemos expresar:
l∗ = Ω + QlQ⊤ .
Por lo tanto, siendo que la descomposición en tensores tasa de deformación y tasa

de rotación es única, los tensores
d = 12 (l + l⊤ ) , w = 12 (l − l⊤ ) , d∗ = 12 (l∗ + l∗⊤ ) , w∗ = 12 (l∗ − l∗⊤ ) ,
cumplen las siguientes expresiones:
d∗ = QdQ⊤ , w∗ = Ω + QwQ⊤ .
En resumen, la velocidad v no es indiferente del referencial, así como tampoco

lo es su gradiente l ni la parte antisimétrica w del mismo. Sin embargo su parte
simétrica d sí es indiferente del referencial.
15.3. Ecuaciones de balance en referenciales arbitrarios
15.3.1. Balance de masa
Consideraremos la densidad como una magnitud indiferente del referencial. Es-

to significa que, en puntos correspondientes:
ρ∗ = ρ .
Entonces, llamando D∗t = F (Dt , t), tenemos, siendo det(Q(t)) = 1 el determinante

jacobiano correspondiente a la transformación F (·, t):
Z Z
ρ dv =
∗
ρ dv .
D∗t Dt
Por lo tanto la ecuación de balance de masa se satisface en referenciales arbitrarios,

y es por lo tanto una ley física indiferente del referencial:
Z Z Z Z
ρ dv =
∗
ρR dV ⇔ ρ dv = ρR dV .
D∗t DR Dt DR
Ejercicio 15.7 Note que hemos asumido que la densidad es una magnitud in-
diferente del referencial, lo que sumado a que el volumen lo es, se obtuvo que
la masa es una magnitud indiferente del referencial. Por el contrario, asuma que
la masa es una magnitud indiferente del referencial, y con eso demuestre que la
densidad lo es (esta hipótesis tiene bastante sentido, visto que las masas admiten
una medición más directa que las densidades)
15.3.2. Balance de momento lineal y momento angular
En este caso consideraremos que las fuerzas, tanto de volumen como de superfi-
cie, son magnitudes indiferentes del referencial. Por lo tanto, las fuerzas correspon-
dientes a los movimientos φ∗ y φ en puntos correspondientes cumplen:
b∗ = Qb , f ∗ = Qf .
Ejercicio 15.8 Asumiendo que el vector tensión es indiferente del referencial,

muestre que se cumple:
σ∗ = QσQ⊤ , P∗ = QP , S∗ = S . (15.9)
De acuerdo con el ejercicio y los resultados obtenidos en la sección anterior,

podemos formular la siguiente observación:
15.3. Ecuaciones de balance en referenciales arbitrarios 397
Corolario 15.9 Si asumimos que la densidad ρ y las fuerzas b y f son indiferen-

tes del referencial, entonces tenemos:
(P9) El determinante J y los tensores C, U, E y S, que transforman vectores

materiales en materiales, son invariantes.
(P10) El determinante J y los tensores b, v, e, d y σ, que transforman vectores

espaciales en espaciales, son indiferentes del referencial.
(P11) Los tensores F, R y P, que transforman vectores materiales en espaciales

no son invariantes ni indiferentes del referencial. La regla de transforma-
ción para estos tensores es semejante a la regla utilizada para vectores
indiferentes del referencial.
(P12) El tensor w, que transforma vectores espaciales en espaciales, no es inva-

riante ni indiferente del referencial.
Las reglas de transformación para la velocidad v y su derivada la aceleración
v̇, la cuales no son indiferentes del referencial, son bastante más complicadas. Note
que de la ecuación (15.2) con x = φ(X, t) y x∗ = φ∗ (X, t), tenemos (x− o) = Q⊤ (x∗ −
c), lo que permite expresar la ecuación (15.6) en la siguiente forma simplificada:
v∗ = ċ + Ω(x∗ − c) + Qv .
A su vez, de la ecuación anterior se tiene v = Q⊤ (v∗ − ċ) − Q⊤ Ω(x∗ − c), por lo que
derivando respecto del tiempo la expresión anterior y sustituyendo v se obtiene:
v̇∗ = c̈ − Ω2 (x∗ − c) + Ω̇(x∗ − c) + 2Ω(v∗ − ċ) + Qv̇ , (15.10)
donde se observa que la aceleración no es indiferente del referencial por causa de
los primeros cuatro términos, los cuales son llamados aceleración translacional,
aceleración centrípeta, aceleración de Euler y aceleración de Coriolis.
Un procedimiento que aportará simplicidad matemática a las leyes de balance
de momento lineal y momento angular es el de extender la definición vista para las
fuerzas de D’Alembert para referenciales arbitrarios, de forma tal que i∗ se relacione
con i en la misma forma que lo hacen las magnitudes vectoriales indiferentes del
referencial, es decir se adopta i∗ = Qi, con lo cual, siendo i = −ρv̇ y ρ∗ = ρ, la
ecuación (15.10) proporciona para un referencial arbitrario:
h i
i∗ = −ρ∗ v̇∗ − c̈ + Ω2 (x∗ − c) − Ω̇(x∗ − c) − 2Ω(v∗ − ċ) . (15.11)
La relación i∗ = Qi, indica que i es indiferente del referencial, al menos según la
Definición 15.3 y la mayor parte de la bibliografía. Sin embargo, no lo sería de
acuerdo con la Observación 15.12. Este tema será discutido detalladamente más
adelante. Por otra parte, la fuerza de D’Alembert i∗ es la suma del término −ρ∗ v̇∗ , el
cual tiene la misma forma matemática que en un referencial inercial, y los términos
correspondientes a las fuerzas ficticias: la fuerza translacional ρ∗ c̈, la centrífuga
−ρ∗ Ω2 (x∗ − c), la de Euler ρ∗ Ω̇(x∗ − c) y la de Coriolis 2ρ∗ Ω(v∗ − ċ). Se vuelve
a insistir en no confundir las fuerzas de D’Alembert con las fuerzas ficticias, las
cuales comprenden solamente estos cuatro términos.
Ejercicio 15.10 Muestre que las fuerzas ficticias son nulas en todo punto so-
lamente si c̈ = 0, Q̇ = 0 y Q̈ = 0. Muestre entonces que son nulas para todo
tiempo si y solamente si ċ y Q son constantes. Observe que los referenciales
inerciales son aquellos que no requieren fuerzas ficticias en la formulación del
balance mecánico, por lo que los mismos serán todos y nada más que aquellos
que se trasladen con respecto a uno inercial con velocidad uniforme y con un
tensor de rotación constante.
Veamos ahora que la definición establecida para la fuerza de D’Alembert sim-
plifica en gran medida la presentación de las ecuaciones de balance mecánico en
referenciales arbitrarios. Para las resultantes de fuerzas de volumen tenemos:
Z Z Z
f (Dt , t) =
∗V ∗
b dv =
∗
Qb dv = Q b dv = Qf V (Dt , t) .
D∗t Dt Dt
Análogamente, para las fuerzas de D’Alembert y de superficie tenemos:
f ∗D (D∗t , t) = Qf D (Dt , t) , f ∗S (D∗t , t) = Qf S (Dt , t) .
Por lo tanto, siendo Q invertible, obtenemos el resultado esperado para la ecuación

de balance de momento lineal:
f ∗V (D∗t , t) + f ∗D (D∗t , t) + f ∗S (D∗t , t) = 0 ⇔ f V (Dt , t) + f D (Dt , t) + f S (Dt , t) = 0 .
En conclusión, en la interpretación usual en los textos de la bibliografía, la ecua-

ción de balance de momento lineal puede ser formulada en términos de magnitudes
indiferentes del referencial, y por lo tanto sería una ley física indiferente del re-
ferencial. De todas maneras esta es una interpretación controversial, por lo que se
recomienda tener en cuenta la Observación 15.12. El ejercicio siguiente muestra
que la ecuación de balance de momento angular admite el mismo tratamiento ma-
temático que la ecuación de balance de momento lineal.
Ejercicio 15.11 Asumiendo que se cumple el balance de momento lineal, mues-

tre la ecuación de balance de momento angular expresada en función de las fuer-
zas de D’Alembert i∗ admite también una forma análoga a la expresión válida en
referenciales inerciales, es decir:
o (Dt , t) + m o (Dt , t) + m o (Dt , t) = 0 ⇔ m o (Dt , t) + m o (Dt , t) + m o (Dt , t) = 0 .

m∗V ∗ ∗D ∗ ∗S ∗ V D S
Para la demostración puede ser útil utilizar el resultado del Ejercicio 14.2.
Finalmente, se indica que la expresión i∗ = Qi utilizada para extender a refe-

renciales arbitrarios la definición de la fuerza de D’Alembert i, habría sido obtenida
exigiendo que i∗ cumpla el mismo rol que i cumple en el referencial inercial, esto
es, que las ecuaciones de balance mecánico puedan ser expresadas como ecuaciones
de equilibrio incluyendo las fuerzas de D’Alembert.
15.3. Ecuaciones de balance en referenciales arbitrarios 399
Observación 15.12 De acuerdo con los resultados obtenidos, las ecuaciones de

balance mecánico para un cuerpo B∗t pueden ser expresadas en un referencial
arbitrario en la forma:
 f (Dt , t) + f (Dt , t) + f (Dt , t) = 0 ,

 ∗V ∗
∀D∗t ⊂ B∗t  ∗D ∗ ∗S ∗
o (Dt , t) + m o (Dt , t) + m o (Dt , t) = 0 ,

∀o ∈ E3  m∗V

 ∗ ∗D ∗ ∗S ∗
donde las fuerzas de D’Alembert son dadas por la ecuación (15.11). Las expre-
siones anteriores son usualmente referidas en la bibliografía como las versiones
indiferentes del referencial del balance mecánico. Esa afirmación se basa en que
las magnitudes involucradas en las ecuaciones serían indiferentes del referencial
de acuerdo con la Definición 15.2. Sin embargo, si aceptamos la definición rigu-
rosa sugerida por la Observación 15.4, entonces no deberíamos incluir la fuerza
de D’Alember i entre las magnitudes indiferentes del referencial, pues la misma
se obtiene a partir de una expresión matemática que involucra propiedades del
referencial arbitrario, las propiedades que definen su movimiento con respecto
a un referencial inercial. Dicho de otra manera, el procedimiento requerido para
obtener el valor vectorial de i∗ en un referencial arbitrario consiste en obtener
primero el valor −ρ∗ v̇∗ a partir de medidas tomadas en ese referencial, y luego
adicionarle las fuerzas ficticias, las cuales solamente pueden ser obtenidas luego
de determinar el movimiento del referencial arbitrario respecto de uno inercial.
Así, los referenciales inerciales tienen un rol especial en la determinación experi-
mental de i, el cual no podría cumplir cualquier referencial arbitrario. Desde ese
punto de vista se considera especialmente confusa y engañosa la denominación
“indiferente del referencial” cuando aplicada a la fuerza de D’Alembert, pues la
misma sugeriría que ningún referencial sería especial en cuanto a la determina-
ción de tal magnitud. La sugerencia de la Observación 15.4 tiene la finalidad de
evitar estas confusiones, impidiendo que sean denominadas “indiferentes del re-
ferencial” magnitudes y leyes físicas para las cuales los referenciales inerciales
son especiales por el particular rol que cumplen. Dicho de otra manera, si las le-
yes de la mecánica pudieran ser formuladas en forma verdaderamente indiferen-
te del referencial, entonces no existiría procedimiento alguno que nos permitiera
identificar un grupo particular de referenciales. Por otra parte, siendo el balan-
ce mecánico el principio fundamental que determina la evolución de un sistema
mecánico, el hecho que el mismo admita expresiones análogas a las válidas en
referenciales inerciales sugiere que cualquier ley física de naturaleza mecánica
puede ser reescrita en una forma válida para referenciales arbitrarios, aún aunque
no se trate de una ley indiferente del referencial en el sentido más riguroso. Para
lo mismo bastará con introducir magnitudes que dependan de propiedades del re-
ferencial arbitrario, tal como i. Una discusión más detallada sobre la indiferencia
del referencial de las leyes físicas es presentada en la Sección 15.4.
15.3.3. Balance de energía mecánica
En la ecuación de balance de energía mecánica ocurre algo similar a las ecua-

ciones de balance mecánico, la fuerza de D’Alembert nos sirve para reescribir el
balance en una forma matemática análoga que es válida para referenciales arbitra-
rios. Para empezar, consideremos la potencia de las fuerzas de D’Alembert en un
referencial inercial:
Z Z
i · v dv = − ρv̇ · v dv = −∂t K(Dt , t) .
Dt Dt
Así, si definimos la potencia mecánica externa total por la expresión

Z Z Z
Pext (Dt , t) =
tot
b · v dv + i · v dv + f · v da ,
Dt Dt ∂Dt
obtenemos, de acuerdo con la ecuación (14.19), la siguiente versión de la ecuación

de balance de energía mecánica:
ext (Dt , t) = Pint (Dt , t) .

Ptot (15.12)
Veamos que esta versión se expresa en forma análoga en un referencial arbitra-

rio. Comenzando con la potencia externa total, sea la misma dada en un referencial
arbitrario por la expresión:
Z Z Z
Pext (Dt , t) =
tot∗ ∗
b · v dv +
∗ ∗
i · v dv +
∗ ∗
f ∗ · v∗ da . (15.13)
D∗t Dt ∂D∗t
Así, utilizando las reglas de transformación conocidas de las fuerzas y (15.6) para
v∗ , tenemos, en puntos correspondientes:
b∗ = Qb , i∗ = Qi , f ∗ = Qf , v∗ = ċ + Q̇(x − o) + Qv .
Entonces, el integrando del primer término es:
b∗ · v∗ = (Qb) · (ċ + Q̇(x − o) + Qv) = b · (Q⊤ ċ + Q⊤ Q̇(x − o) + v) .
Por lo tanto, si llamamos
v̄(x, t) = α(t) + ω(t) × (x − o) = Q⊤ ċ + Q⊤ Q̇(x − o) .
donde α(t) = Q⊤ (t)ċ(t) y ω(t) es el vector de giro asociado al tensor antisimétrico

Q⊤ Q̇, tenemos que el integrando del primer término y, análogamente, los integran-
dos de los otros términos pueden escribirse como:
b∗ · v∗ = b · (v̄ + v) , i∗ · v∗ = i · (v̄ + v) , f ∗ · v∗ = f · (v̄ + v) .
Finalmente, sustituyendo estos resultados en (15.13) y recordando la defini-

ción (14.8) de la potencia virtual del campo de velocidades rígido, tenemos:
ext (Dt , t) = Pext (Dt , t) + Pext (Dt , t) .

∗ ríg
Ptot∗ tot
(15.14)
15.4. Principio de indiferencia del referencial 401
Como consecuencia de (15.14) y el teorema de la potencia virtual externa del cam-

po de velocidades de cuerpo rígido de la Sección 14.2.2, tenemos que la potencia
mecánica externa total en el referencial arbitrario se expresa en forma análoga a la
misma en el referencial inercial si y solamente si la potencia virtual del campo de
velocidades rígido es cero, lo que a su vez se cumple si y solamente si las ecuacio-
nes de balance mecánico se satisfacen en el referencial inercial. Admitiendo que se
cumplen las ecuaciones de balance mecánico, entonces de acuerdo al criterio usual
dado por la Definición 15.2 diríamos que la potencia mecánica externa total es indi-
ferente del referencial. Por hacer uso de la fuerza de D’Alembert i∗ , la indiferencia
del referencial no es válida en el sentido riguroso indicado por la Observación 15.4.
En el caso de la potencia interna, la misma es definida para un referencial arbi-
trario por la expresión:
Z
Pint (Dt , t) =
∗ ∗
σ∗ : d∗ dv .
D∗t
No es difícil mostrar que la potencia interna es indiferente del referencial, utilizando

el resultado del Ejercicio 13.15, tenemos:
σ∗ : d∗ = (QσQ⊤ ) : (QdQ⊤ ) = (Qσ) : (Qd) = σ : d ,
por lo cual, siendo det(Q) = 1, el cambio de variable nos proporciona:
P∗int (D∗t , t) = Pint (Dt , t) . (15.15)
Tenemos entonces que la potencia interna es indiferente del referencial, tanto en el

sentido usual como en el sentido más riguroso.
Ejercicio 15.13 Muestre que los productos P : Ḟ y S : Ė son también indiferen-

tes del referencial.
Corolario 15.14 La ecuación de balance de energía mecánica admite, en un refe-

rencial arbitrario, una expresión análoga a la expresión válida para referenciales
inerciales si y solamente si las ecuaciones de balance mecánico se satisfacen en
el referencial inercial. La misma es:
ext (Dt , t) = Pint (Dt , t) .

∗ ∗ ∗
Ptot∗
En el sentido de la Definición 15.2, la ecuación anterior es una ley física indife-

rente del referencial. Al utilizar fuerza de D’Alembert i∗ , la ecuación anterior no
sería indiferente del referencial en el sentido más riguroso.
15.4. Principio de indiferencia del referencial

En gran parte de la bibliografía relativa a mecánica y termodinámica de medios
continuos se establece un principio físico, llamado principio de indiferencia del
referencial que establece que toda ley física es indiferente del referencial, es decir,
toda ley física debe poder ser expresada en términos de magnitudes indiferentes del
referencial utilizando las mismas expresiones matemáticas independientemente del
referencial utilizado. Así es establecido por ejemplo en [18, 20-22, 26], sin hacer
mención a cualquier controversia sobre su validez o generalidad (vea por ejemplo
la introducción del Capítulo 23 en [21]). Sin embargo, luego de su formulación
establecida por Clifford Truesdell (1919–2000), Richard A. Toupin (1926–2017),
Walter Noll (1925-2017) y otros, el principio de indiferencia del referencial, y en
particular su aplicación a las leyes físicas del comportamiento de los materiales, ha
sido muy controversial desde los años setenta.
A pesar de esa controversia, la aplicación del principio de indiferencia del refe-
rencial condujo a una formulaciones matemáticas simples y elegantes de la termo-
dinámica de los medios continuos. Por ejemplo, una versión mucho más completa y
profunda que la dada en la Sección (15.3.3), se encuentra en la referencia [22], don-
de se deducen las ecuaciones de balance de masa, balance mecánico, etc., a partir
de la primera y la segunda ley de la termodinámica y el principio de indiferen-
cia del referencial. Es claro que en los textos [21, 22], el principio de indiferencia
del referencial aparece entre los principios fundamentales de la termodinámica de
los medios continuos. En particular, la aplicación del principio de indiferencia del
referencial a las leyes físicas del comportamiento de los materiales condujo exitosa-
mente a la formulación de modelos matemáticos cuyos resultados se han mostrado
perfectamente compatibles con las medidas experimentales obtenidas. Por esas ra-
zones se entiende que se haya realizado un gran esfuerzo para mantener el principio
o reformularlo de forma tal que sea igualmente útil y a su vez válido.
Sin embargo, siendo la segunda ley de Newton válida únicamente para referen-
ciales inerciales (recordemos que el principio considera referenciales arbitrarios),
es claro que el principio de indiferencia del referencial no puede ser considerado
una ley física de aplicación general. Con respecto a ese punto, M. Frewer [23] men-
ciona: “Since it is always possible for an observer to distinguish one non-inertial
system from any other one by performing an appropriate physical experiment, it
is certainly unphysical and even absolutely wrong to impose here the concept of
frame-independence as a physical principle or as a physical axiom as it can be
done within inertial reference frames. Again, since there does not exist anything
like an equivalence principle of non-inertial reference frames, as it does exist for
inertial frames, it is definitely fully inappropriate to demand frame-independence
within non-inertial systems”. La mayor controversia se situó en cuanto a si las leyes
físicas sobre el comportamiento constitutivo de los materiales deben o no obede-
cer el principio. La respuesta actual a esa pregunta, de acuerdo con M. Frewer [23]
es no, y la razón subyace en que toda ley sobre el comportamiento constitutivo es
una relación matemática entre magnitudes macroscópicas que resultan de interac-
ciones entre partículas en un nivel microscópico en donde es relevante la segun-
da ley de Newton, la cual no obedece el principio de indiferencia del referencial.
Luego de su detallado análisis, M. Frewer [23] menciona: “There is no chance,
therefore, that material-frame indifference can be universally valid, since the most
15.4. Principio de indiferencia del referencial 403
basic ingredient of all classical constitutive equations, Newton’s Second Law, as

a dynamical law, will always violate frame-independency in non-inertial systems.
In other words, classical constitutive equations which are statistically constructed
from a classical microscopic many-particle mechanics via the classical Boltzmann
equation, are always connected to Newton’s laws of motion, and thus will show de-
pendencies on the non-inertial frame used. . . . relative to frame-independence the
concept of material-frame indifference cannot be elevated to the status of a princi-
ple of nature; constitutive equations will in general depend on the frame properties
of non-inertial systems”.
Por otro lado, los mismos autores que han cuestionado el principio de indiferen-
cia del referencial han establecido que el mismo, en su versión restricta a las leyes
del comportamiento de los materiales, puede ser considerado una buena aproxima-
ción cuando se trabaja con cuerpos sólidos o fluidos densos, y por lo tanto las formu-
laciones matemáticas a las que conduce la aplicación del principio de indiferencia
del referencial en general representan razonablemente bien el comportamiento de
los materiales frecuentemente utilizados en las condiciones típicas de las aplicacio-
nes de la ingeniería. Con respecto a ese punto, I. Müller [24] menciona: “The vali-
dity of hypotheses and postulates in continuum mechanics and thermodynamics—or
at least their applicability to gases—can be checked by the kinetic theory of gases.
And when such a check was made, it turned out that the principle of material fra-
me indifference was wrong. . . To be sure, it was not very wrong, because the frame
dependence is due to the curvature imparted to the mean free paths of the atoms
by the Coriolis force. Therefore, in order to see an effect, one would have to use a
very rapidly rotating frame indeed. In this sense the argument even confirms fra-
me indifference as a practical tool and reconciles it with the idea—prevailing in
non-relativistic physics—that the only true invariance of physical laws is Galilei
invariance”. Con ello, el principio de indiferencia del referencial perdería el estatus
de principio físico, pero mantendría su utilidad en un gran número de aplicaciones.
Desafortunadamente las discusiones al respecto no se encauzaron adecuada-
mente. Mencionaremos aquí una de las muchas situaciones que generaron confu-
sión. La aplicación del principio a la ley del comportamiento de los fluidos isótro-
pos condujo originalmente a leyes constitutivas del tipo σ = σ̂(ρ, d) para el tensor de
tensiones de Cauchy. Sin embargo, I. Müller en 1972 inició la controversia al ana-
lizar la teoría cinética de los gases, donde obtuvo la expresión σ = σ̂(ρ, d, w) que
evidencia la dependencia del referencial a través de la magnitud w [24]. Luego A. I.
Murdoch en 1983 mostró que esa ecuación podía ser reescrita como σ = σ̂(ρ, d, w̃),
donde w̃ = w−Ω cumple con la Definición 15.1 de indiferencia del referencial [25].
Sin embargo, siendo que w̃ solamente puede ser determinada experimentalmente
midiendo primero w en el referencial arbitrario y restando luego la propiedad Ω del
referencial, la Observación 15.4 nos indica que w̃ no es en realidad indiferente del
referencial, y por eso tampoco lo sería la ley σ = σ̂(ρ, d, w̃).
La controversia acerca del principio de la indiferencia del referencial parece
estar lejos de terminar, y siguen apareciendo publicaciones en las que se argumen-
ta por una u otra interpretación. Entre ellas recomiendan los artículos de M. Fre-
wer [23] y de I-S. Liu y R. Sampaio [27]. En particular, el segundo artículo es muy
instructivo en los siguientes aspectos:
Al contrario de buena parte de la bibliografía, el autor llama fuerzas inerciales
a las fuerzas que nosotros hemos llamado fuerzas ficticias. Eso nos muestra
que debemos tener cuidado al leer diferentes textos, y que fue acertada nuestra
nomenclatura dirigida a distinguir claramente las fuerzas de D’Alembert de
las fuerzas ficticias.
Indica con claridad que no existe un principio de indiferencia del referencial
de aplicación general a todas las leyes físicas. En particular señala que la
segunda ecuación de Newton no es indiferente del referencial, por lo que la
controversia solamente persiste en cuanto a las leyes de comportamiento de
los materiales.
Distingue entre las nociones de magnitud indiferente del referencial, y ley
física indiferente del referencial, tal como fue realizado en este capítulo.
Presenta la definición no rigurosa de magnitud indiferente del referencial, tal
como la Definición 15.3, con lo cual la fuerzas de D’Alembert serían indi-
ferentes del referencial de acuerdo con su definición. Pero eso conduce a un
resultado aparentemente contradictorio: que la segunda ley de Newton, sin ser
indiferente del referencial, pueda escribirse en forma invariante en términos
de magnitudes indiferentes del referencial. Este punto sugiere que es perti-
nente la Observación 15.4 que impide considerar a las fuerzas de D’Alembert
como magnitudes indiferentes del referencial.
Advierte que en varias situaciones no es posible considerar que diferentes ob-
servadores utilicen la misma configuración de referencia. Considera que las
configuraciones de referencia deben ser las configuraciones adoptadas por el
cuerpo en un mismo instante de tiempo, por lo cual deberían ser diferentes
si los referenciales de esos observadores no coinciden en ese instante. In-
clusive señala un grave error en la referencia [21] originado por la adopción
de iguales configuraciones de referencia. Sin embargo, las cuentas que serán
presentadas aquí admiten que se considere una misma configuración de re-
ferencia, pues podremos considerar que corresponden a configuraciones de
un cierto pasado remoto donde los referenciales coinciden. La ventaja que se
tiene es en la simplicidad matemática. Además, también es cierto que el error
en la referencia [21] se podría haber evitado inclusive trabajando con iguales
configuraciones de referencia.
Finalmente, asume que las leyes físicas del comportamiento material satisfa-
cen la indiferencia del referencial, lo cual indica que siguen existiendo dife-
rentes interpretaciones. Aquí consideramos más convincente la interpretación
propuesta por I. Müler [24] y aceptada por M. Frewer [23], en donde la indife-
rencia del referencial de las leyes del comportamiento material es considerada
una hipótesis simplificadora de naturaleza aproximada.
Capítulo 16
Materiales sólidos elásticos
Las ecuaciones de balance de masa, y balance mecánico son postuladas co-

mo principios físicos generales, que se satisfacen en los procesos de deformación
de todos los cuerpos materiales, independientemente del material con que estén
constituidos esos cuerpos. Por esta razón las ecuaciones de balance son en general
insuficientes para determinar el proceso de deformación, puesto que cuerpos cons-
tituidos por materiales diferentes se comportan de forma diferente cuando actúan
sobre ellos las mismas acciones externas. Para determinar el proceso de deforma-
ción es entonces necesario especificar de alguna forma las propiedades mecánicas
(termodinámicas en el caso más general) del material. Es usual llamar ecuación
constitutiva a la ley de comportamiento del material, que en el caso de procesos
mecánicos relaciona las tensiones existentes en el cuerpo con el movimiento que
experimenta. Para los materiales sólidos elásticos tenemos la siguiente definición:
Definición 16.1 Los materiales sólidos elásticos se definen como aquellos que
satisfacen una determinada ecuación constitutiva, que relaciona las tensiones
existentes en el cuerpo con las deformaciones del instante actual. Más preci-
samente, los materiales sólidos elásticos son aquellos que satisfacen la ecuación
siguiente:
σ(φ(X, t), t) = σ̂(F(X, t), X) . (16.1)
La ecuación 16.1 representa el comportamiento de un material ideal, aunque

usualmente esta ecuación puede modelar con una precisión razonable el compor-
tamiento de muchos materiales en um amplio espectro de situaciones. La misma
permite que el tensor de tensiones de Cauchy σ pueda hallarse evaluando la función
σ̂, y para esto necesitamos saber el valor del tensor F = ∇m φ en la partícula X. Es
decir, la ecuación constitutiva del material elástico establece que las tensiones en
el cuerpo dependen únicamente del estado actual de la deformación, a través del
gradiente de la deformación, y por lo tanto no depende de derivadas espaciales de
orden mayor, ni de la historia de la deformación ni de las tasas actuales de variación
de la deformación. Por lo tanto, la función σ̂ puede determinarse completamente por
ensayos de deformación uniforme constantes en el tiempo (en la práctica se realizan
406 16. Materiales sólidos elásticos
ensayos quasiestáticos). Además, siendo que σ̂ tiene como argumentos únicamente

a F y X, el comportamiento constitutivo del material no varía en el tiempo (el ma-
terial de la ecuación (16.1) no envejece). Al ser X uno de los argumentos, sí existe
la posibilidad de que el material no sea homogéneo, es decir, la misma deformación
puede producir tensiones diferentes en lugares diferentes del cuerpo. Para simplifi-
car la notación utilizaremos expresiones del tipo σ = σ̂(F), sin que ello signifique
que el material sea homogéneo.
La ecuación constitutiva también puede expresarse en términos del tensor de
Piola P o el tensor de Cosserat S. De hecho, visto que tenemos
J = det(F) , P = Jσm F−⊤ , S = JF−1 σm F−⊤ ,
entonces podemos definir
P̂(F) = J σ̂(F)F−⊤ , Ŝ(F) = JF−1 σ̂(F)F−⊤ ,
para tener las ecuaciones constitutivas requeridas:
P = P̂(F) , S = Ŝ(F) .
16.1. Indiferencia del referencial de la respuesta material
El principio de indiferencia del referencial de la respuesta material (PIRRM)

establece que la ecuación constitutiva de los materiales son leyes físicas que deben
satisfacer el principio de indiferencia del referencial. Esto es, la ecuación (16.1)
debe ser válida para un observador arbitrario en el siguiente sentido: el observador
que registre el movimiento φ∗ obtendrá experimentalmente la función constitutiva
σ̂∗ , pero la misma será idéntica a la función σ̂ del observador original. Por lo tanto,
para el observador arbitrario sería válida la ecuación siguiente:
σ∗ = σ̂(F∗ ) .
Si en esta expresión introducimos las sustituciones σ∗ = QσQ⊤ con σ = σ̂(F) y

F∗ = QF, tenemos que la ecuación constitutiva (16.1) satisface el PIRRM si y
solamente si la función σ̂ satisface la condición siguiente:
σ̂(QF) = Qσ̂(F)Q⊤ ∀F ∈ Lin+ y ∀Q ∈ Orth+ . (16.2)
Observación 16.2 Note que habríamos llegado a la misma conclusión conside-

rando solamente mudanzas de referenciales con las funciones c y Q de (15.2)
constantes en el tiempo. Podemos entonces afirmar que el resultado (16.2), y en
general todos los resultados que se obtienen en este capítulo por la aplicación del
PIRRM, está totalmente libre de la controversia descrita en la Sección (15.4).
16.2. Simetría del material 407
Pasemos a estudiar las consecuencias de la condición 16.2 en la función consti-

tutiva σ̂. Siendo F = RU, si tomamos Q = R−1 = R⊤ tenemos:
σ̂(F) = Rσ̂(U)R⊤ ∀F ∈ Lin+ . (16.3)
La expresión anterior muestra que para determinar experimentalmente la función σ̂

basta realizar ensayos de deformación uniforme con gradiente simétrico.
Ejercicio 16.3 Muestre que si σ̂ satisface (16.3), entonces la ecuación constitu-

tiva satisface el PIRRM, es decir, σ̂ satisface la condición (16.2).
Ejercicio 16.4 Muestre que existen funciones σ̌, σ̃ y σ̄ tales que:
σ̂(F) = Fσ̌(U)F⊤ , σ̂(F) = Rσ̃(C)R⊤ , σ̂(F) = Fσ̄(C)F⊤ .
Muestre que si σ̂ satisface alguna de las expresiones anteriores, entonces la ecua-

ción constitutiva satisface el PIRRM, es decir, σ̂ satisface (16.2).
Si imponemos ahora el PIRRM a las ecuaciones constitutivas en términos de los
tensores de Piola y Cosserat tenemos:
P∗ = P̂(F∗ ) , S∗ = Ŝ(F∗ ) .
Por lo tanto, las sustituciones P∗ = QP con P = P̂(F), S∗ = S con S = Ŝ(F) y

F∗ = QF permiten establecer que el PIRRM se satisface si y solamente si:
P̂(QF) = QP̂(F)
(
∀F ∈ Lin+ y ∀Q ∈ Orth+ . (16.4)
Ŝ(QF) = Ŝ(F)
Ejercicio 16.5 Muestre que las funciones P̂ y Ŝ satisfacen:
P̂(F) = RP̂(U) , Ŝ(F) = Ŝ(U) . (16.5)
Muestre que existen funciones P̌, P̃, P̄ y S̄ tales que:
P̂(F) = FP̌(U) , P̂(F) = RP̃(C) , P̂(F) = FP̄(C) , Ŝ(F) = S̄(C) .
Muestre que si P̂ y Ŝ satisfacen alguna de las expresiones anteriores, entonces la

ecuación constitutiva satisface el PIRRM, es decir, se cumple (16.4).
16.2. Simetría del material

Una de las características de la función σ̂ de la ecuación (16.1) es que la misma
no solamente depende de las propiedades del material, sino de la orientación del
material en la configuración de referencia. Para ver esto considere la Figura (16.1),
donde se muestra un cuerpo formado por un material que posee fibras muy rígidas
en la dirección vertical de la configuración de referencia BR . Si aplicamos al cuerpo
una deformación uniforme de gradiente F correspondiente a un estiramiento en la
dirección horizontal, entonces el cuerpo experimenta un tensor de tensiones de Cau-
chy σ. Si σ̂ es la función que determina la ecuación constitutiva del material para la
configuración de referencia BR , entonces tenemos σ = σ̂(F). Si rotamos la configu-
ración de referencia hacia la configuración B⋆R aplicándole a BR una deformación
uniforme cuyo gradiente es la rotación Q, entonces vemos claramente que la fun-
ción σ̂ ya no nos sirve para hallar el tensor de tensiones de Cauchy resultante de esa
deformación en función del gradiente F, puesto que una deformación de gradiente
F aplicado sobre la configuración B⋆R estiraría las fibras del material, y por lo tanto
tal deformación estaría relacionada a un tensor de tensiones σ⋆ que en la dirección
horizontal tendría una componente mucho mayor a σ. Por lo tanto, la función que
determina la ecuación constitutiva para la configuración de referencia B⋆R deberá
ser otra función diferente que llamaremos σ̂⋆ . Como el tensor de tensiones σ̂ es el
que resulta de aplicar a BR una deformación de gradiente FQ, tenemos, en el caso
general:
σ⋆ = σ̂⋆ (F) = σ̂(FQ) σ⋆ = σ̂⋆ (F) , σ̂(F) .
F
BR
FQ
Q
B⋆R
Figura 16.1: Configuraciones de referencia BR y B⋆

R.
16.2. Simetría del material 409
Sin embargo, existen materiales que al aplicar a la configuración de referencia

una cierta rotación, uno no puede apreciar variación alguna en su respuesta mecá-
nica. El caso típico es el de los llamados materiales isótropos, para los cuales la
misma función σ̂ establece correctamente la ecuación constitutiva cualquiera sea la
rotación que se aplique a la configuración de referencia BR . Es decir, un material
isótropo satisface:
σ̂(FQ) = σ̂(F) ∀F ∈ Lin+ y ∀Q ∈ Orth+ .
Cabe recordar que estamos utilizando una notación reducida, y no debemos pensar
que el material isótropo es siempre homogéneo, es decir, expandiendo la notación,
en el caso general el material isótropo cumple σ̂(F(X, t)Q, X) = σ̂(F(X, t), X) para
todo Q ∈ Orth+ .
Para estudiar y comprender el concepto de simetría del material, conviene con-
siderar configuraciones de referencia B⋆R obtenidas al aplicar a BR una deformación
uniforme de gradiente H ∈ Lin+ , es decir, H no será necesariamente una rotación.
Definición 16.6 Llamaremos grupo de simetría del material relativo a la confi-

guración de referencia BR , al conjunto G de los tensores H ∈ Lin+ que cumplen:
σ̂(FH) = σ̂(F) ∀F ∈ Lin+ . (16.6)
Note que el grupo de simetría del material para otra configuración de referencia,
por ejemplo B⋆R , puede ser diferente de G, es decir, el grupo de simetría depende de
la configuración de referencia. El adjetivo grupo proviene del hecho que el conjunto
G es un subgrupo del grupo Lin+ , es decir:
1) Dados dos tensores H1 y H2 en G entonces H1 H2 ∈ G,
2) Dado el tensor H ∈ G, entonces H−1 ∈ G.
La primera propiedad se demuestra fácilmente viendo que para cualquier tensor

F, σ̂(FH1 H2 ) = σ̂(FH1 ) = σ̂(F). La segunda propiedad se demuestra viendo que
σ̂(FH−1 ) = σ̂(FH−1 H) = σ̂(F).
El grupo de simetría del material puede ser caracterizado realizando ensayos de
deformación uniforme. Una vez definido el grupo de simetría del material, podemos
clasificar el mismo de acuerdo con la siguiente definición:
Definición 16.7 Diremos que un material es sólido si el grupo de simetría G

del material está incluido en el grupo de las rotaciones Orth+ . Diremos que un
material es sólido isótropo si el grupo de simetría del material es exactamente
Orth+ , mientras que es sólido anisótropo si es sólido y el grupo de simetría del
material no incluye todas las rotaciones.
Ejercicio 16.8 Justifique las denominaciones anteriores. ¿Por qué no sería apro-
piado considerar sólido a un material que no tuviera su grupo de simetría incluido
en el grupo de las rotaciones?
Para finalizar se menciona que el grupo de simetría, definido considerando de-

formaciones uniformes independientes del tiempo de la configuración de referencia,
permite permite clasificar otros materiales no sólidos. Por ejemplo, los materiales
fluidos se definen como aquellos cuyo grupo de simetría incluye todos los tensores
de determinante unitario [22].
16.3. Materiales sólidos elásticos isótropos
Pasaremos aquí a estudiar los materiales sólidos elásticos isótropos. Las siguien-
tes definiciones nos serán útiles en este caso particular, donde utilizaremos la nota-
ción Q en vez de H para un tensor genérico en el grupo G, puesto que en materiales
sólidos elásticos esos tensores son siempre rotaciones.
Definición 16.9
Un conjunto A ⊂ Lin es invariante para el grupo G si cumple QAQ⊤ ∈ A,

∀A ∈ A y ∀H ∈ G.
Una función escalar f : A → R es invariante para el grupo G, si A es

invariante para el grupo G y f (QAQ⊤ ) = f (A), ∀A ∈ A y ∀Q ∈ G.
Una función tensorial G : A → Lin es invariante para el grupo G, si A es

invariante para el grupo G y G(QAQ⊤ ) = QG(A)Q⊤ , ∀A ∈ A y ∀Q ∈ G.
Una función escalar f : A → R es isótropa, si es invariante para el grupo

Orth+ de todas las rotaciones.
Una función tensorial G : A → Lin es isótropa si es invariante para el

grupo Orth+ de todas las rotaciones.
Ejercicio 16.10 Si el material es sólido, utilice el PIRRM para mostrar que las
funciones σ̂, σ̌, σ̃ y σ̄ son invariantes para el grupo de simetría G del material, es
decir, se cumple:
Qσ̂(F)Q⊤ = σ̂(QFQ⊤ ) ∀F ∈ Lin+ , ∀Q ∈ G ,

Qσ̌(U)Q⊤ = σ̌(QUQ⊤ ) ∀U ∈ PSim , ∀Q ∈ G ,
Qσ̃(C)Q⊤ = σ̃(QCQ⊤ ) ∀C ∈ PSim , ∀Q ∈ G ,
Qσ̄(C)Q⊤ = σ̄(QCQ⊤ ) ∀C ∈ PSim , ∀Q ∈ G .
16.3. Materiales sólidos elásticos isótropos 411
Ejercicio 16.11 Muestre que si el material es isótropo entonces las funciones σ̂,
σ̌, σ̃ y σ̄ son isótropas. Muestre que el tensor de tensiones residual σR , obtenido
para F = I, es hidrostático: σR = σ̂(I) = σ̌(I) = σ̃(I) = σ̄(I) = −pI.
Llamaremos IA = (I1 (A), I2 (A), I3 (A)) a la lista de los invariantes del tensor A.
Con eso, son válidos los siguientes teoremas:
Teorema 16.12 (Teorema de representación de funciones escalares isótropas) Una

función f : A → R, con A ⊂ Sim, es isótropa si y solamente si existe una fun-
ción f˜ : R3 → R que satisface:
f (A) = f˜(IA ) ∀A ∈ A .
Demostración. Veamos primero el enunciado directo. Considere dos tensores A y B

que tengan los mismos invariantes, es decir, IA = IB . Al tener el mismo polinomio
característico, sus valores propios serían los mismos, los cuales podemos llamar λ1 ,
λ2 y λ3 . Sin embargo, sus vectores propios podrían ser diferentes. Pero, de acuerdo
con el teorema espectral, existen bases ortonormales {a1 , a2 , a3 } y {b1 , b2 , b3 }, que
podemos asumir que son derechas, tales que Aai = λi ai y Bbi = λi bi . Sea la transfor-
mación lineal Q tal que Qai = bi . No es difícil demostrar que Q es una rotación, y
que además B = QAQ⊤ . Con eso f (B) = f (QAQ⊤ ) = f (A), por ser f isótropa. Eso
muestra que para dos tensores de iguales invariantes se tiene el mismo valor funcio-
nal para la función isótropa f , con lo cual el valor funcional depende solamente de
los invariantes del tensor. El enunciado recíproco es dejado como ejercicio. □
Ejercicio 16.13 Complete la demostración del enunciado directo del teorema

anterior mostrando que el tensor Q es una rotación que cumple B = QAQ⊤ . Por
otro lado, demuestre el enunciado recíproco, es decir, que si f˜ existe entonces f
es isótropa.
Teorema 16.14 (Teorema de representación de funciones tensoriales isótropas)

Para toda función isótropa G : A → Sim, con A ⊂ Sim, existen funciones
αi : R3 → R que satisfacen:
G(A) = α1 (IA )I + α2 (IA )A + α3 (IA )A2 ∀A ∈ A .
En el caso que A contiene únicamente tensores invertibles, entonces existen fun-

ciones βi : R3 → R tales que:
G(A) = β1 (IA )I + β2 (IA )A + β3 (IA )A−1 ∀A ∈ A .
En el caso que G sea lineal, entonces existen λ, µ ∈ R tales que:
G(A) = λ tr(A)I + 2µA .

Demostración. La demostración se obtiene por medio de argumentos similares a

los de la demostración anterior, aunque es mucho más trabajosa y no la daremos
aquí. Para eso se recomienda ver la referencia [18, Sección 37], aunque se debe
tener en cuenta que la definición de funciones isótropas en esa referencia es con
respecto a Orth en vez de Orth+ . □
Ejercicio 16.15 Para el material isótropo muestre:
σ̂(F) = σ̂(v) , σ̂(F) = σ̃(b) .
Muestre que entonces el tensor de tensiones de Cauchy admite las siguientes

representaciones:
σ = α1 (Iv )I + α2 (Iv )v + α3 (Iv )v2 ,

σ = β1 (Iv )I + β2 (Iv )v + β3 (Iv )v−1 ,
σ = γ1 (Ib )I + γ2 (Ib )b + γ3 (Ib )b2 ,
σ = δ1 (Ib )I + δ2 (Ib )b + δ3 (Ib )b−1 .
Ejercicio 16.16 Encuentre la expresión análoga a (16.6) para las funciones P̂

y Ŝ. Encuentre resultados análogos a los mostrados en el Ejercicio 16.10 para
las funciones P̂, P̌, P̃, P̄, Ŝ y S̄. Encuentre representaciones análogas a las del
Ejercicio 16.15 para los tensores de Piola y Cosserat.
Ejercicio 16.17 Para el material isótropo, considere una de las expresiones de

σ en función de b obtenida en el Ejercicio 16.15 y muestre que σ y b tienen
las mismas direcciones principales. Muestre que se cumple σb = bσ. Considere
ahora un tensor de deformaciones b tal que b13 = b23 = 0. Muestre que para
ese tensor se tiene σ13 = σ23 = 0, y la relación σb = bσ conduce a la siguiente
igualdad:
σ11 − σ22 b11 − b22
= .
σ12 b12
Tanto la propiedad de las direcciones principales como la relación anterior son
válidas para cualquier material isótropo, independientemente de sus propiedades
particulares dadas por las funciones γi y δi . Por lo tanto pueden ser utilizadas
para verificar experimentalmente si un material es anisótropo. El procedimiento
es sencillo, se produce una deformación uniforme de tensor b en el material y
se mide el tensor necesario σ. Luego se verifica si se cumplen las condiciones
necesarias de la isotropía o no.
16.3. Materiales sólidos elásticos isótropos 413
Ejercicio 16.18 Considere una deformación cortante como la descrita en la Fi-

gura 5.8. Muestre que para esa deformación se cumple b13 = b23 = 0. Halle la
relación que deben cumplir las componentes σ11 , σ12 y σ22 en el caso isótropo.
Muestre que σ11 , σ22 (efecto Poynting).
16.3.1. Comportamiento en pequeñas deformaciones
Admitamos que la configuración de referencia es natural para el cuerpo, con lo

cual σ̂(I) = P̂(I) = Ŝ(I) = 0. Admitamos que P̂ es diferenciable en I y llamemos
C al tensor elástico, es decir, al diferencial dσ̂(I). Si además llamamos H = F − I,
tenemos:
σ̂(F) = σ̂(I) + dσ̂(I)[H] + o(H) = C(H) + o(H) .
Así, el tensor elástico determina el comportamiento constitutivo en el caso de las

pequeñas deformaciones, es decir, cuando ∥H∥ ≪ 1 tenemos σ̂(F) ≈ C(H). El lema
siguiente muestra que C determina también el comportamiento constitutivo para σ̂
y Ŝ en las pequeñas deformaciones.
Lema 16.19 Si P̂ es diferenciable en I, entonces σ̂ y Ŝ también lo son y además:
C = dσ̂(I) = dP̂(I) = dŜ(I) .
Además, si llamamos D ∈ Sim y W ∈ Asm a las partes simétrica y antisimétrica

de H, entonces se cumple, para todo H ∈ Lin:
C(H) ∈ Sim , C(W) = 0 , C(H) = C(D) .
Demostración. En el caso de P̂ sabemos que se cumple P̂(F)F⊤ = det(F)σ̂(F), con

lo cual, diferenciando esa expresión tenemos:
dP̂(F)[H]F⊤ + P̂(F)H⊤ = ∇F det(F)[H]σ̂(F) + det(F)dσ̂(F)[H] .
Si evaluamos la expresión anterior en F = I obtenemos el resultado deseado para P̂,

es decir dP̂(I)[H] = dσ̂(I)[H] válida para todo H, con lo cual dP̂(I) = dσ̂(I). En el
caso de Ŝ, tenemos P̂(F) = FŜ(F), y se deja como ejercicio diferenciar esa expre-
sión para obtener dP̂(I) = dŜ(I). Por otra parte, la relación C(H) = ∂t σ̂(I + tH)|t=0
muestra que C(H) es simétrico. Sea ahora Q(t) = eWt una rotación dependiente
del tiempo [18, Sección 36], con lo cual σ̂(Q(t)) = 0 para todo t. Se tiene además
Q(0) = I y Q̇(0) = W, y con eso ∂t σ̂(Q(t))|t=0 = dσ̂(Q(t))[Q̇(t)]|t=0 = C(W) = 0.
Además, por ser C lineal, tenemos C(H) = C(D + W) = C(D) + C(W) = C(D). □
Lema 16.20 El tensor elástico C es invariante en el grupo G de simetría del

material, es decir:
QC(H)Q⊤ = C(QHQ⊤ ) ∀H ∈ Lin, ∀Q ∈ G .
Demostración. Por ser C = dσ̂(I), y siendo QQ⊤ = I, tenemos:
σ̂(Q(I + H)Q⊤ ) = σ̂(I + QHQ⊤ ) = C(QHQ⊤ ) .
Siendo σ̂ invariante en G, si Q ∈ G tenemos:
σ̂(Q(I + H)Q⊤ ) = Qσ̂(I + H))Q⊤ = QC(H)Q⊤ ,
con lo cual la tesis se obtiene de las dos expresiones anteriores. □

Con eso, si combinamos el Teorema 16.14 con el Lema 16.20 obtenemos el
resultado principal de esta sección:
Corolario 16.21 Si el material es isótropo, F = I+H y H = D+W, con D ∈ Sim

y W ∈ Asm, bajo la hipótesis ∥H∥ ≪ 1 de pequeñas deformaciones, tenemos:
σ̂(F) ≈ C(H) = C(D) = λ tr(D)I + 2µD .
Además, C es simétrico en Lin, y es definido positivo en Sim si y solamente si

λ > 0 y 3λ + 2µ > 0, lo cual se puede comprobar directamente con las mismas
técnicas empleadas en el Capítulo 6.
Note que el resultado anterior reproduce el considerado en la elasticidad lineal.

Sin embargo, en este caso no se ha asumido todavía que el material sea hiperelástico,
y las demostraciones han sido presentadas con mayor formalidad.
16.4. Materiales sólidos hiperelásticos

Los materiales sólidos hiperelásticos o materiales sólidos elásticos de Green
son aquellos materiales sólidos elásticos para los cuales existe una función Ψ̂ lla-
mada densidad de energía de deformación con las siguientes propiedades:
Ψ̂(F, X) > 0 ∀ F en Lin+ tal que F⊤ F , I , (16.7)

Z
Ψ̂(F, X) = P̂(F, X) : dF , (16.8)
C
donde C es una curva cualquiera en el conjunto Lin+ que parte desde el tensor
identidad I y llega al tensor de deformaciones F que caracteriza el estado de defor-
maciones alcanzado.
El sentido físico de la definición anterior quedará claro en la sección siguiente.
Por el momento basta señalar que Ψ̂(F) representa la energía por unidad de volumen
necesaria para que el cuerpo se deforme según el tensor F. Note entonces que no
podríamos haber pedido Ψ̂(F, X) > 0 para todo F , I en Lin+ , pues Ψ̂(Q, X) = 0
16.4. Materiales sólidos hiperelásticos 415
para toda rotación Q. Además, si consideramos Ψ̂ diferenciable en Lin+ y llamamos

∇F Ψ̂ al gradiente de Ψ̂ en ese espacio, entonces tenemos:
P̂(F, X) = ∇F Ψ̂(F, X) . (16.9)
En lo que sigue utilizaremos la notación reducida P̂(F) = ∇F Ψ̂(F), sin que ello
signifique que el material es homogéneo.
Observación 16.22 Note la curva C parte del tensor I, con lo cual Ψ̂(I) = 0,
es decir, la energía de deformación es nula para la configuración de referencia.
Esto quiere decir que la densidad de energía de deformación tiene un mínimo en
F = I y por lo tanto su gradiente es cero en ese punto, es decir P̂(I) = ∇F Ψ̂(I) = 0,
lo cual implica que la tensión residual es cero y la configuración de referencia
es la configuración natural del cuerpo. Aunque esto no implica gran pérdida de
generalidad, lo cierto es que si quisiéramos trabajar con una configuración de
referencia diferente entonces deberíamos adaptar las definiciones consideradas.
Por otra parte, es usual considerar las siguientes hipótesis sobre el crecimiento
de la energía de deformación:
Ψ̂(F) → +∞ cuando det(F) → +∞ , (16.10)

+
Ψ̂(F) → +∞ cuando det(F) → 0 , (16.11)
es decir, la energía de deformación tiende a infinito si el material es comprimido o

traccionado de forma tal que su volumen tiende a cero o a infinito.
16.4.1. Balance de energía para cuerpos hiperelásticos
Veamos en primer lugar una propiedad fundamental de los cuerpos hiperelásti-

cos: un cuerpo sólido elástico es hiperelástico si y solamente si el trabajo interno
sobre cualquier parte del cuerpo es cero en cualquier proceso de deformación ce-
rrado. El proceso de deformación en el intervalo de tiempo [t1 , t2 ] es considerado
cerrado si en el instante t2 el cuerpo regresa a las condiciones iniciales en el instante
t1 , es decir:
φ(X, t1 ) ≡ φ(X, t2 ) ,
(
∀ X ∈ BR
φ̇(X, t1 ) ≡ φ̇(X, t2 ) .
El trabajo interno sobre la parte DR del cuerpo es:

Z t2 Z t2 Z
Pint (DR , t) dt = P : Ḟ dV dt .
t1 t1 DR
Veamos la demostración en el sentido directo. Por la demostración en el sentido

inverso se recomienda ver la referencia [18, Sección 28]. Primero note que podemos
definir el campo material Ψ = Ψ̂(F), cuya derivada temporal material es Ψ̇ = ∇F Ψ̂ :

Ḟ, por lo tanto:
Z t2 Z Z Z t2
P : Ḟ dV dt = Ψ̇ dt dV ,
t1 DR DR t1
Z
= Ψ̂(F(X, t2 ), X) − Ψ̂(F(X, t1 ), X) dV = 0 ,
DR
donde la última igualdad es debida a que F(X, t2 ) = F(X, t1 ) por ser cerrado el
proceso de deformación. Si ahora definimos la energía de deformación del cuerpo
elástico por la expresión:
Z
Eint (DR , t) = Ψ dV , (16.12)
DR
entonces la potencia interna puede ser calculada como:

Z Z
Pint (DR , t) = P : Ḟ dV = Ψ̇ dV = ∂t Eint (DR , t) .
DR DR
Así, sustituyendo esta expresión en la versión material de la ecuación (14.19),

obtenemos la ecuación de balance de energía para cuerpos hiperelásticos en refe-
renciales inerciales:
Pext (DR , t) = ∂t K(DR , t) + ∂t Eint (DR , t) ,
es decir, la potencia externa es igual a la suma de las tasas de variación de las

energías cinética y de deformación. Por lo tanto el trabajo de las fuerzas externas
se transforma en energía cinética más energía de deformación. Note que la expre-
sión (16.12) permite interpretar Ψ como la energía de deformación del material por
unidad de volumen.
Como corolario de la ecuación anterior obtenemos la conservación de energía
en un cuerpo vibrando libremente con fuerzas de volumen nulas y con apoyos lisos,
es decir, b = 0, f · v = σn · v = PnR · V = 0:
K(DR , t) + Eint (DR , t) = constante.
16.4.2. Materiales sólidos hiperelásticos incompresibles
Los materiales sólidos hiperelásticos incompresibles son aquellos cuyo volu-

men varía una cantidad despreciable bajo el efecto de las fuerzas externas. Por lo
tanto, en la formulación matemática se puede asumir que el volumen de cualquier
parte Dt es igual al volumen de la misma parte en la configuración de referencia
DR . Utilizando el teorema de localización obtenemos J = det(F) = 1 para cualquier
punto de la configuración de referencia.
Es fácil ver que la restricción en el volumen impide determinar completamente
el tensor P en función del tensor F. Por ejemplo, considere que a un material in-
compresible le aplicamos un estado de compresión uniforme. Como el material es
incompresible, el mismo no experimentará deformación alguna, con lo cual tampo-

co se producirá variación alguna en la energía de deformación. Se pierde entonces la
relación biyectiva entre el tensor de tensiones, y el tensor de deformaciones con su
energía de deformación asociada. La solución a este inconveniente pasa por asumir
que en el material incompresible solamente una parte del tensor de tensiones depen-
de del tensor de deformaciones, mientras que otra parte dependerá de un parámetro
independiente de la deformación. Por otro lado, deseamos que continúe válida la
expresión para el balance de energía en cuerpos hiperelásticos incompresibles. La
clave para conseguir esto es preservar la igualdad P : Ḟ = Ψ̇, es decir, que la po-
tencia mecánica interna por unidad de volumen continúe siendo igual a la tasa de
variación de la densidad de energía de deformación del cuerpo hiperelástico. Para
eso necesitamos que a la componente adicional del tensor de Piola, la originada por
la incompresibilidad, le corresponda una potencia nula.
Sea Υ̂(F) = det(F) − 1. Por ser incompresible el material, el campo material
Υ(X, t) = Υ̂(F(X, t)) será nulo y tendrá derivada temporal material nula en todo
movimiento en el que el volumen sea conservado, es decir:
Υ̇ = ∇F Υ̂ : Ḟ = 0 .
Note entonces que el tensor Ḟ es normal a ∇F Υ̂ en todo movimiento posible para el

material incompresible. Habría entonces una sola dirección posible, la de ∇F Υ̂, en la
que debería estar la componente adicional correspondiente a la incompresibilidad
para que la misma tenga una potencia nula. Sea entonces la siguiente expresión
constitutiva:
P = ∇F Ψ̂ + λ∇F Υ̂ ,
donde λ es una incógnita adicional. Con eso se obtiene la igualdad deseada:
P : Ḟ = ∇F Ψ̂ : Ḟ + λ∇F Υ̂ : Ḟ = Ψ̇ .
Veamos que consecuencias tiene la ecuación constitutiva propuesta. Si mante-

nemos la notación P̂ = ∇F Ψ̂ para la función constitutiva de la parte dependiente de
la deformación, y utilizamos la expresión de la derivada del determinante, entonces
obtenemos la siguiente expresión constitutiva:
P = P̂(F) + λF−⊤ .
Multiplicando por la derecha por F⊤ , y llamando σ̂(F) = P̂(F)F⊤ , obtenemos la

expresión general siguiente para el tensor de tensiones de Cauchy:
σ = σ̂(F) + λI . (16.13)
Ejercicio 16.23 Aplique la técnica empleada para materiales incompresibles al

caso de un material con fibras inextensibles en una cierta dirección d unitaria de
la configuración de referencia. Considere Υ̂(F) = (Fd) · (Fd) − 1 para mostrar
que existen parámetros α y β tales que:
P = P̂(F) + α f ⊗ d , σ = σ̂(F) + β f ⊗ f , donde f = Fd .
16.4.3. Indiferencia del referencial de la energía de deformación
Si admitimos que la energía de deformación es indiferente del referencial, es

decir, si admitimos que son iguales las energías de deformación Ψ y Ψ∗ registradas
en los referenciales en que se observan los movimientos φ y φ∗ , de gradientes F y
F∗ = QF respectivamente, entonces tenemos:
Ψ̂(F) = Ψ̂(QF) ∀F ∈ Lin+ y ∀Q ∈ Orth+ . (16.14)
Así, tomando Q = R⊤ , tenemos:
Ψ̂(F) = Ψ̂(U) .
Siendo que U puede calcularse a partir de los tensores C y E, podemos definir

funciones Ψ̄ y Ψ̃ tales que:
Ψ̂(F) = Ψ̂(U) = Ψ̄(C) = Ψ̃(E) .
Note que Ψ̇ = ∇F Ψ̂ : Ḟ = ∇C Ψ̄ : Ċ = ∇E Ψ̃ : Ė. Con eso, siendo Ċ = Ḟ⊤ F +

F Ḟ = 2Ė, tenemos:
⊤
∇F Ψ̂ : Ḟ = ∇C Ψ̄ : (Ḟ⊤ F + F⊤ Ḟ) = 2F∇C Ψ̄ : Ḟ ,

∇F Ψ̂ : Ḟ = ∇E Ψ̃ : 12 (Ḟ⊤ F + F⊤ Ḟ) = F∇E Ψ̃ : Ḟ .
Como la igualdad anterior es válida para todo Ḟ, debe cumplirse:
∇F Ψ̂ = 2F∇C Ψ̄ = F∇E Ψ̃ .
Por lo tanto, el tensor de Piola puede expresarse como:
P = ∇F Ψ̂(F) = 2F∇C Ψ̄(C) = F∇E Ψ̃(E) . (16.15)
Ejercicio 16.24 Halle las expresiones constitutivas del tensor de Cauchy σ y el

tensor de Cosserat S utilizando las funciones Ψ̂, Ψ̄ y Ψ̃. Muestre que las repre-
sentaciones de σ en función de Ψ̄ y Ψ̃ son indiferentes del referencial.
16.4.4. Simetría del material de la energía de deformación
Si el grupo de simetría del material es G, entonces la función energía de defor-

mación debe cumplir:
Ψ̂(FQ) = Ψ̂(F) ∀F ∈ Lin+ y ∀Q ∈ G . (16.16)
En el caso del material isótropo, utilizando (16.14) y (16.16) es fácil mostrar

que Ψ̂ es una función isótropa:
Ψ̂(QFQ⊤ ) = Ψ̂(F) ∀Q ∈ Orth+ .
Ejercicio 16.25 Para el material hiperelástico isótropo, muestre que las funcio-
nes Ψ̄ y Ψ̃ son isótropas.
De acuerdo con el Ejercicio 16.25, por el teorema de representación de funcio-

nes escalares isótropas tenemos:
Ψ̄(C) = Ψ̄ (I1 (C), I2 (C), I3 (C)) .
Por lo tanto, el tensor de Cosserat S = F−1 P puede calcularse como:

S = 2∇C Ψ̄ = 2 ∂I1 Ψ̄ ∇C I1 + ∂I2 Ψ̄ ∇C I2 + ∂I3 Ψ̄ ∇C I3 .
Haciendo las cuentas, tenemos:

S = 2 ∂I1 Ψ̄ + I1 ∂I2 Ψ̄ I − 2∂I2 Ψ̄ C + 2I3 ∂I3 Ψ̄ C−1 .
Ejercicio 16.26 Halle las representaciones de los tensores de Cauchy, Piola y

Cosserat, en función de Ψ̄ y en los casos compresible e incompresible.
16.4.5. Ejemplos de materiales sólidos hiperelásticos isótropos
Un modelo utilizado usualmente en el análisis de estructuras metálicas, reco-

mendado solamente en el caso de grandes desplazamientos pero pequeñas deforma-
ciones, es el modelo de Saint-Venant-Kirchhoff, dado por la función:
Ψ̃(E) = 12 λ tr(E)2 + µ tr(E2 ) .
Es posible demostrar que el material de Saint-Venant-Kirchhoff es el único ma-

terial isótropo con densidad de energía cuadrática homogénea en E. Con eso sería
también la única densidad que conduce a una relación lineal entre S y E como
muestra el siguiente ejercicio:
Ejercicio 16.27 Halle el tensor de Cosserat para el material de Saint-Venant-

Kirchhoff. Muestre que el mismo es S = λ tr(E) + 2µE. Para el caso de tracción
uniaxial de una barra, grafique la tensión nominal P respecto del estiramiento
axial α. Muestre que en la zona de tracción la rigidez del material aumenta al
aumentar α. Muestre que en la zona
√ de compresión P(α) no es monótona, y que
existe un valor crítico αcrit = 1/3, en el cual la barra pierde completamente
la rigidez. Muestre que en la zona de compresión el material no cumple con la
condición de crecimiento (16.11).
Una versión más precisa del modelo de Saint-Venant Kirchhoff es el propuesto
por Murnaghan:
Ψ̃(E) = 12 λ tr(E)2 + µ tr(E2 ) + 13 (ℓ − m) tr(E)3 − m tr(E) tr(E2 ) + n det(E) .
Puede verse que el modelo de Murnaghan incluye no solamente los dos tér-
minos cuadráticos sino que incluye también todos los términos cúbicos posibles.
Sin embargo, tampoco el modelo de Murnaghan es bueno para el caso de grandes
deformaciones, sobre todo en la zona de compresión. Versiones modificadas del
modelo de Saint-Venant Kirchhoff, que tienen un mejor comportamiento en la zona
de compresión, son dados por las siguientes funciones:
Ψ̃(E) = 21 κ log(J)2 + µ tr(E2 ) Holzapfel ,

Ψ̃(E) = λ(J − log(J) − 1) + µ tr(E2 ) Curnier .
Ejercicio 16.28 Halle el tensor de Cosserat para los materiales de Saint-Venant

Kirchhoff modificados propuestos por Holzapfel y Curnier en función del tensor
C. Para el caso de tracción uniaxial de una barra, grafique la tensión nominal
P respecto del estiramiento axial α. Muestre que en la zona de compresión el
material satisface la condición de crecimiento (16.11).
Para materiales sólidos hiperelásticos isótropos que pueden ser modelados co-
mo incompresibles, del tipo del caucho y la goma, son utilizados los modelos de
Mooney-Rivlin, Neo-Hookean y Varga, dados respectivamente por las siguientes
funciones (definidas en el conjunto de los tensores de determinante unitario):
Ψ̄(C) = c1 (I1 (C) − 3) + c2 (I2 (C) − 3) Mooney-Rivlin ,

Ψ̄(C) = c1 (I1 (C) − 3) Neo-Hookean ,
Ψ̂(U) = c1 (I1 (U) − 3) Varga .
Ejercicio 16.29 Halle el tensor de Cosserat para los materiales de Mooney-Ri-

vlin, Neo-Hookean y Varga en función de C. Para el caso de tracción uniaxial,
grafique la tensión nominal P respecto del estiramiento axial α.
Modelos para materiales sólidos hiperelásticos isótropos compresibles pueden

ser obtenidos a partir de los modelos para materiales incompresibles, extendiendo
la formulación para las deformaciones con determinante J , 1. Esto puede ser

realizado descomponiendo la deformación local en una deformación que preserva
el volumen, dada por el tensor F̄, y una deformación de dilatación uniforme, dada
por el tensor J 1/3 I:
F = (J 1/3 I)F̄ , C = (J 2/3 I)C̄ .
La energía de deformación es entonces dada como la suma de componentes

relacionadas a esas dos deformaciones:
Ψ̄(C) = Ψ̄vol (J) + Ψ̄iso (C̄) ,
donde Ψ̄iso es la función correspondiente al modelo incompresible, y Ψ̄vol (J) puede

ser considerada como:
Ψ̄vol (J) = κβ−2 [β log(J) + J −β − 1] Ogden ,

Ψ̄vol (J) = 1
4
κ[J 2 − 1 − 2 log(J)] Simo-Miehe .
Existen además otros modelos que no tienen la forma de los modelos anteriores.
Algunos ejemplos son:
Ψ̄(C) = c1 (I1 (C) − 3) + c2 (I2 (C) − 3) + c(J − 1) − 2(c1 + 2c2 ) log(J) Mooney-Rivlin ,
µ −2β ν
Ψ̄(C) = c1 (I1 (C) − 3) + J −1 con β = Neo-Hookean ,
2β 1 − 2ν
Ψ̄(C) = c1 (I1 (C) − 3) − µ log(J) + 12 λ log(J)2 Neo-Hookean .
16.4.6. El tensor elástico de materiales sólidos hiperelásticos
Veamos algunas propiedades del tensor elástico en materiales hiperelásticos.

Sabemos que el mismo puede hallarse por la expresión C = dP̂(I). Para comenzar
veamos que el tensor elástico es simétrico. Para eso sean los tensores H, G ∈ Lin.
Recordando que P̂ = ∇F Ψ̂, tenemos:
∂β Ψ̂(I + αH + βG) = P̂(I + αH + βG) : G .
Si ahora derivamos con respecto a α, tenemos:
∂2βα Ψ̂(I + αH + βG) = dP̂(I + αH + βG)[H] : G .
Evaluando en α = β = 0, tenemos el resultado final:
∂2βα Ψ̂(I + αH + βG)|α=β=0 = C(H) : G .
Análogamente:
∂2αβ Ψ̂(I + αH + βG)|α=β=0 = C(G) : H .

La igualdad de las derivadas muestra la simetría de C:
C(H) : G = C(G) : H .
Además, la condición Ψ̂(F) > 0 ∀F , I, exige que C sea al menos semidefinido

positivo. De hecho, tenemos Ψ̂(I+αH) = 12 ∂2αα Ψ̂(I+αH)|α=0 +o(α2 ), donde, haciendo
cuentas similares a las anteriores, tenemos ∂2αα Ψ̂(I + αH)|α=0 = C(H) : H, con lo
que debe cumplirse: C(H) : H ⩾ 0. Como sabemos, C(W) = 0 para todo tensor
W ∈ Asm, por lo que C no es definido positivo en Lin. Sin embargo, es habitual
que el material satisfaga la condición de positividad en el espacio Sim, tal como lo
hemos considerado en la elasticidad lineal.
Capítulo 17
Problema de elasticidad finita
En este capítulo veremos las formulaciones del problema de elasticidad finita,

primero en el caso dinámico y luego el problema de equilibrio. Por simplicidad,
consideraremos el problema puramente mecánico, sin variaciones de temperatura.
Para el problema de equilibrio veremos su formulación variacional. Finalmente,
para ilustrar la formulaciones presentadas, veremos el problema de estructuras reti-
culadas sometidas a cargas muertas que les producen grandes deformaciones.
17.1. Formulación clásica del problema dinámico

El problema de elasticidad finita admite diferentes formulaciones, pero en pocas
palabras podemos decir que consiste en hallar el movimiento φ y ciertas magnitudes
de interés, por ejemplo el tensor de deformaciones F, el tensor de tensiones σ y la
densidad ρ. Digamos que ese es precisamente el conjunto de las incógnitas que nos
interesan. Entonces, una formulación espacial, también llamada euleriana, contiene
las siguientes ecuaciones de campo:
∇e · σ + b = ρφ̈e en T (balance mecánico) ,


(φ) 

 Fe = ∇m φe en T (relación desplazamiento-deformación) ,

(F) 


(σ)  σ = σ̂(Fe ) en T (ecuación constitutiva) ,




ρ det(Fe ) = (ρR )e en T (balance de masa) .

(ρ)


Note que a la izquierda de cada ecuación se ha indicado entre paréntesis una

incógnita. Eso es para mostrar rápidamente que tenemos el mismo número de in-
cógnitas que de ecuaciones, pues cada incógnita es puesta en correspondencia con
una ecuación. Por ejemplo, φe representa tres incógnitas escalares, mientras que la
ecuación de balance mecánico, por ser vectorial, representa también tres ecuacio-
nes escalares. Los datos que intervienen en las ecuaciones anteriores son las fuerzas
de volumen b, que típicamente dependen del punto espacial y de la densidad ρ, la
función constitutiva σ̂, y la función ρR dada en la configuración de referencia BR .
Naturalmente, algunas de las incógnitas pueden ser expresadas en función de
las otras y eliminadas del sistema. Por ejemplo, podríamos eliminar algunas de las
424 17. Problema de elasticidad finita
incógnitas Fe , σ, y ρ utilizando las tres últimas ecuaciones de campo, en forma

similar a como procedimos para obtener la ecuación de Navier de la elasticidad
lineal, con la consiguiente reducción del número de ecuaciones e incógnitas.
En el caso del material incompresible debemos imponer la ecuación det(Fe ) = 1,
y adicionar la incógnita mecánica λ de la ecuación (16.13):
∇e · σ + b = ρφ̈e en T (balance mecánico) ,

(φ) 

Fe = ∇m φe en T (relación desplazamiento-deformación) ,

(F) 




σ = σ̂(Fe ) + λI en T (ecuación constitutiva) ,

(σ) 


ρ = (ρR )e en T (balance de masa) ,

(ρ) 




det(Fe ) = 1 en T (incompresibilidad) .


(λ) 
Vale la pena mencionar que el tensor de deformaciones F podría ser sustituido

por otro tensor de deformaciones, por ejemplo el tensor de Cauchy-Green izquierdo
b o el tensor de Euler-Almansi e serían opciones naturales para una formulación
euleriana, que además tendrían la ventaja de implicar menos incógnitas que F por
ser simétricos.
Pasemos a ver las formulaciones materiales, también llamadas lagrangianas del
problema. En este caso las ecuaciones de campo son formuladas en el dominio
BR × (0, ∞) en vez de la trayectoria T , con lo que las incógnitas serán descripciones
materiales. Para las magnitudes φ, F y P tenemos:
∇m · P + bR = ρR φ̈ en BR × (t0 , ∞) (balance mecánico) ,

(φ) 

F = ∇m φ en BR × (t0 , ∞) (rel. desplaz.-deformación) ,

(F) 


P = P̂(F) en BR × (t0 , ∞) (ecuación constitutiva) ,

(P)


Note que en este caso la densidad que interviene en el sistema es ρR , que por
ser un dato del problema no exige introducir la ecuación de balance de masa. En el
caso incompresible el sistema quedaría en la forma:
∇m · P + bR = ρR φ̈ en BR × (t0 , ∞) (balance mecánico) ,

(φ) 

 F = ∇m φ en BR × (t0 , ∞) (rel. desplaz.-deformación) ,

(F) 


(P)  P = P̂(F) + λm F −⊤
en BR × (t0 , ∞) (ecuación constitutiva) ,




det(F) = 1 en BR × (t0 , ∞) (incompresibilidad) .

(λm )


Note que las formulaciones lagrangianas tienen una gran ventaja: el dominio
BR × (0, ∞) donde son definidas las ecuaciones es conocido a priori, mientras que
la trayectoria T de las formulaciones eulerianas depende del movimiento φ que
es también una incógnita del problema. Sin embargo, el dato bR puede en algunos
casos adoptar una forma más complicada que en la formulación euleriana, pues en
los casos en que b dependa del punto espacial, bR dependerá del movimiento φ, vea
por ejemplo la Figura 17.1. Un caso particular en donde bR no representa ningún
inconveniente es cuando se trata de una fuerza muerta, que es como se le llama
cuando bR solamente depende del punto X en la configuración de referencia. Es el
caso típico de la gravedad, en el cual b = ρg, con lo cual:
bR = Jbm = Jρm g = ρR g (fuerza muerta) .
17.1. Formulación clásica del problema dinámico 425
m j
Figura 17.1: Situación en la que bR depende del movimiento φ. Supongamos que

a un rotor acoplamos un resorte unido a una masa m. El rotor gira con velocidad
angular constante y observamos el sistema en un referencial que gira junto con el
rotor. Por lo tanto, sobre la masa m actúa una fuerza centrífuga j que depende de la
distancia de la masa al rotor, y por lo tanto depende de la deformación del resorte.
Si en vez del sistema masa-resorte colocamos un cuerpo elástico acoplado al rotor,
entonces la densidad de fuerzas de volumen que actúe sobre el mismo dependerá
de la deformación actual del cuerpo. Estas fuerzas se presentan por ejemplo en las
aspas de aerogeneradores.
La función constitutiva P̂ debe garantizar que se cumpla la condición de equili-

brio PF⊤ = FP⊤ , pero esto se logra fácilmente tomando P̂(F) = FŜ(F), siendo Ŝ la
expresión constitutiva para el tensor de Cosserat, la cual devuelve un tensor simétri-
co. De hecho, podemos plantear formulaciones lagrangianas en función de S en vez
de P, con la consiguiente ventaja en la reducción de incógnitas y ecuaciones. Aná-
logamente, el tensor de Cauchy-Green derecho C o el tensor de Green-Lagrange E
serían opciones naturales en lugar del tensor F.
Las ecuaciones de campo requieren ser complementadas por condiciones ini-
ciales y de contorno. En el caso de las condiciones iniciales habría que especificar
tanto la deformación inicial como la velocidad inicial en la forma:
φ( · , t0 ) = φ0 en BR (deformación inicial) ,
(
φ̇( · , t0 ) = v0 en BR (velocidad inicial) .
Pasemos ahora a ver las condiciones de contorno. Los dos tipos usuales son
la condición cinemática y la condición mecánica. En el primer caso se especifica
la posición final de los puntos de una cierta región del contorno, mientras en el
segundo caso se especifica el vector tensión. Si llamamos Γ = ∂BR , entonces las
condiciones de contorno pueden especificarse como:
φ = φ̂ en Γφ × (t0 , ∞) (condición de contorno cinemática) ,

(
PnR = fR en Γ f × (t0 , ∞) (condición de contorno mecánica) .
Como siempre, los contornos cumplen Γφ ∩ Γ f = ∅, Γφ ∪ Γ f = Γ, es decir, donde

se conoce la posición final no se conocen las tensiones y viceversa. La función φ̂
típicamente depende del punto y del instante de tiempo, siendo habitual el caso en
que no depende del tiempo, o el caso más simple, correspondiente a apoyos rígidos,
donde es nula. En el caso de la tensión impuesta fR la situación es bastante más
complicada. El caso más simple es cuando fR es una fuerza muerta, que es como se
denomina la situación en que fR solamente depende del punto X de la configuración

de referencia. En términos matemáticos, tenemos:
fR = fR (X) (fuerza muerta).
Otros casos más complicados serían, por ejemplo:
fR = fR (X, t) (fuerza dependiente del tiempo) ,
fR = fR (F(X, t)) (fuerza dependiente de F) ,
fR = fR (φ(X, t), F(X, t)) (fuerza dependiente de φ y F) ,
fR = fR (X, F(X, t), φ) (fuerza dependiente de X, F, y globalmente de φ) .
Algunos ejemplos de los tipos anteriores son presentados en la Figura 17.2. Las
expresiones anteriores no agotan todas las posibilidades, por ejemplo podríamos
tener apoyos sobre fundación elástica, apoyos deslizantes sobre superficies curvas,
condiciones de contorno de contacto con cuerpos rígidos o deformables, etc.
Figura 17.2: Diferentes tipos de fuerzas de superficie. En el primer caso se tiene

una presión hidrostática de magnitud constante, por lo que f = −pn conduce a la
tensión fR = −pJF−⊤ nR . En el segundo caso la presión es variable con la altura, por
lo que la condición f = −p(x)n conduce a la tensión fR = −p(φ(X, t))JF−⊤ nR . En el
tercer caso se considera que la presión del gas en el recipiente elástico depende del
volumen encerrado vol(φ), por lo que tenemos fR = −p(vol(φ))JF−⊤ nR .
Ejercicio 17.1 Muestre las expresiones matemáticas dadas para la tensión en la

configuración de referencia fR en los problemas de la Figura 17.2.
17.1.1. Teorema de las potencias virtuales
Supongamos que se satisfacen las expresiones puntuales de balance mecánico.

Para simplificar trabajemos con el campo b∗ = b + i que incluye las fuerzas de
D’Alembert. Así, ∇e · σ + b∗ = 0 en la configuración actual Bt del cuerpo, y además
σ es simétrico. Entonces tenemos, para cualquier campo vectorial v̄:
Z
(∇e · σ + b∗ ) · v̄ dv = 0 .
Bt
17.1. Formulación clásica del problema dinámico 427
Si introducimos las notaciones l = ∇e v̄ y d̄ = 21 (l̄ + l̄⊤ ), entonces tenemos:

∇e · σ · v̄ = ∇e · (σ⊤ v̄) − σ : l̄ = ∇e · (σ⊤ v̄) − σ : d̄ .
Utilizando esta relación y el teorema de la divergencia, la ecuación previa puede
expresarse como:
Z Z Z Z
(∇e · σ + b ) · v̄ dv =
∗
(σn) · v̄ da − σ : d̄ dv + b∗ · v̄ dv = 0 .
Bt ∂B Bt Bt
El campo v̄ se interpreta como un campo de velocidades virtuales, al cual le pedi-

remos que sea compatible con las condiciones de contorno cinemáticas de acuerdo
con el siguiente criterio: si llamamos Γeφ = φ(Γφ ), y Γef = φ(Γ f ), entonces pediremos
v̄ = 0 en Γeφ . Por otra parte admitamos que se cumple la condición de contorno
mecánica del problema, es decir σn = f en Γef . Con eso obtenemos como corolario
el siguiente teorema:
Teorema 17.2 (Teorema de las potencias virtuales) Dado el campo tensorial si-
métrico y diferenciable σ que cumple ∇e · σ + b = 0 en Bt , y σn = f en Γef , y el
∗
campo diferenciable de velocidades virtuales v̄ que cumple l = ∇e v̄, d̄ = 12 (l̄+ l̄⊤ ),

y v̄ = 0 en Γeφ , entonces se cumple:
Z Z Z
σ : d̄ dv = b · v̄ dv +
∗
f · v̄ da .
Bt Bt Γef
Recíprocamente, si la expresión anterior se cumple para todo campo diferen-

ciable de velocidades virtuales, entonces se cumplen las ecuaciones de balance
mecánico en Bt y la condición de contorno mecánica en Γef .
Ejercicio 17.3 Utilice el lema fundamental del cálculo de variaciones para mos-
trar el enunciado recíproco del Teorema 17.2.
Note las diferencias entre el Teorema 17.2 y el Teorema 14.9. En el Teore-

ma 17.2 el campo de velocidades virtuales no necesita ser de cuerpo rígido, y ade-
más las integrales son siempre para el cuerpo Bt en vez de una parte arbitraria Dt .
Además, en este teorema consideramos las condiciones de contorno del problema.
Por otra parte, las mismas cuentas las podemos realizar en la configuración de
referencia. Para eso consideramos el campo de velocidades V̄ = v̄m :
Teorema 17.4 (Teorema de las potencias virtuales) Dado el campo tensorial di-
ferenciable P que cumple ∇m · P + = 0 en Bt , y PnR = fR en Γ f , y el campo
b∗R
diferenciable de velocidades virtuales V̄ que cumple V̄ = 0 en Γφ , entonces se
cumple:
Z Z Z
P : ∇m V̄ dV = bR · V̄ dV +
∗
fR · V̄ dA .
BR BR Γf
Recíprocamente, si la expresión anterior se cumple para todo campo diferencia-

ble de velocidades virtuales, entonces se cumple la ecuación de equilibrio y la
condición de contorno mecánica.
Ejercicio 17.5Muestre los detalles de la demostración del teorema anterior.

Además, enuncie y muestre una versión en términos del tensor de Cosserat S.
Los teoremas anteriores son muy importantes en la mecánica de sólidos, no

solamente desde el punto de vista teórico, sino por ser la base de muchos de los
métodos numéricos utilizados tanto para la solución del problema dinámico como
para el problema de equilibrio. En particular se mencionan los métodos de elemen-
tos finitos, los cuales son concebidos siempre a partir de formulaciones integrales
en lugar de las ecuaciones diferenciales de la formulación clásica.
17.2. Formulación clásica del problema de equilibrio

En el caso del problema de equilibrio ya no tendremos magnitudes dependien-
tes del tiempo, y simplemente buscamos la deformación φ que las fuerzas internas
correspondientes estén en equilibrio con las externas. Por ejemplo, el problema en
las magnitudes φ, F y P sería, para fuerzas externas muertas:
∇m · P + bR = 0 en BR (ecuación de equilibrio) ,

(φ) 

F = ∇m φ en BR (relación desplazamiento-deformación) ,

(F) 




P = P̂(F) en BR (ecuación constitutiva) ,

(P) 


φ = φ̂ en Γφ (condición de contorno cinemática) ,






 Pn = f


en Γ f (condición de contorno mecánica) .
R R
Otra opción sería la de considerar tensores simétricos, por ejemplo C y S en

lugar de F y P para tener un número menor de incógnitas y ecuaciones. Por ejemplo,
el problema incompresible formulado de esta manera sería:
(φ)  ∇m · (∇m φ S) + bR = 0 en BR (ecuación de equilibrio) ,




C = ∇m φ⊤ ∇m φ en BR (relación desplazamiento-deformación) ,

(C) 



 S = Ŝ(C) + λm C−1 en BR (ecuación constitutiva) ,

(S) 


(λm )  det(C) = 1 en BR (incompresibilidad) ,




φ = φ̂ en Γφ (condición de contorno cinemática) ,







 ∇ φ Sn = f en Γ f (condición de contorno mecánica) .

m R R
Las dos formulaciones son no lineales, es decir, contienen alguna ecuación no

lineal, independientemente de la elección de las incógnitas. Con eso, el problema de
equilibrio de elasticidad finita tendrá una solución que no dependerá linealmente de
los datos del problema, con lo cual no será válido el llamado principio de superpo-
sición del problema de elasticidad lineal visto en el Capítulo 7. Así, podemos decir
que el problema lineal siempre es una aproximación, y como veremos es de hecho
17.2. Formulación clásica del problema de equilibrio 429
una versión linealizada del problema de elasticidad finita. Algunas de las fuentes de
no linealidad del problema son:
En la medida de la deformación: el tensor C (como también E o U) es no

lineal en la función deformación, de acuerdo con la expresión C = ∇m φ⊤ ∇m φ.
En la ecuación constitutiva: tanto P = P̂(F) como S = Ŝ(C) son habitualmen-

te ecuaciones no lineales, aunque la segunda puede ser lineal, por ejemplo
en el caso del material isótropo de Saint-Venant-Kirchhoff, así como otros
materiales lineales anisótropos.
En la ecuación de equilibrio: el término ∇m · (∇m φ S) es no lineal en las mag-

nitudes involucradas.
En las condiciones de contorno mecánicas: por ejemplo en el caso de una

presión hidrostática de magnitud constante, la condición PnR = −pJF−⊤ nR es
no lineal, al igual que su versión en términos de S.
En las condiciones de contorno cinemáticas: por ejemplo en el caso de apoyos

deslizantes sobre superficies curvas.
En la condición de incompresibilidad: tanto la ecuación det(F) = 1 como la

ecuación det(C) = 1 son no lineales.
Otras no linealidades posibles: las condiciones de contorno de contacto contra

cuerpos rígidos o deformables, condiciones de contacto del cuerpo consigo
mismo, otras condiciones que garanticen la inyectividad de la función φ, etc.
Algunos ejemplos son ilustrados en la Figura 17.3.
Figura 17.3: Ejemplos de condiciones no lineales. En el primer caso se tiene una

condición de contacto contra una superficie rígida, la cual conduce a una ecuación
no lineal, al igual que la condición de contacto del cuerpo consigo mismo de la
segunda imagen, que sirve para evitar la falta de inyectividad de la tercera imagen.
La presencia de ecuaciones no lineales en el problema de elasticidad finita hace

que el mismo pueda no presentar una solución, o presentar múltiples soluciones,
pudiendo las mismas ser estables o no estables.
Comencemos observando algunos problemas con condiciones de contorno me-

cánicas en toda la superficie del cuerpo, como en el caso del problema mostrado en
la Figura 17.4. En la misma se tiene una barra sometida a fuerzas externas muertas
de resultante nula. Siendo que no hay apoyos que puedan aportar fuerzas adicio-
nales, la condición de resultante de momento externo nulo no se satisface en la
configuración de referencia, con lo cual el problema de elasticidad lineal no ten-
dría solución. En cambio, el problema de elasticidad finita admite dos soluciones
diferentes, una en tracción y otra en compresión, además de las soluciones que se
pueden obtener de las mismas por traslación del cuerpo.
Figura 17.4: Ejemplo con múltiple solución, configuración inicial y soluciones, don-
de la primera es estable y la segunda inestable.
La diferencia fundamental para que el problema de la Figura 17.4 no tenga so-

lución en el marco de la elasticidad lineal y sí la tenga en la elasticidad finita es
que en el primer caso el equilibrio se plantea directamente en la configuración de
referencia, lo cual es una aproximación, mientras que en el segundo caso se plantea
en la configuración deformada, como corresponde, y luego se obtiene en la configu-
ración de referencia por un cambio de variable sin aproximaciones. Por ejemplo, las
resultantes de momento de las fuerzas de superficie respecto del punto O son MOS y
mSO dados respectivamente por:
r(X) = X − O ,
Z Z (
MO =
S
r × fR dA , mO =
S
rm × fR dA , con
BR BR rm (X) = φ(X) − O .
Continuando con problemas con condiciones de contorno mecánicas, veamos
los problemas representados en la Figura 17.5. Estos problemas son más “extre-
mos” que el anterior pues presentan múltiples soluciones sin siquiera aplicar cargas
externas de volumen o superficie. El truco es “dar vuelta” el cuerpo, de forma tal que
la superficie interior pase a ser exterior. La primera solución sería entonces la pro-
pia configuración de referencia, mientras que la segunda sería luego de aplicar esa
deformación de eversión. Aunque estos ejemplos puedan parecer algo artificiales,
lo cierto es que pueden tener interés, y en el caso de utilizar programas numéricos
de cálculo, la obtención del estado tensional de las soluciones no triviales puede
ser más difícil de obtener de lo que parecería, sobre todo si el programa solamen-
te admite como datos las funciones que definen las condiciones cinemáticas y las
fuerzas externas, pues en ese caso el programa seguramente reporte como solución
la deformación identidad correspondiente a la configuración de referencia.
Figura 17.5: Ejemplos con múltiples soluciones correspondientes a la eversión de la

cáscara esférica y la cáscara cilíndrica. Se presentan las configuraciones iniciales y
las soluciones obtenidas luego de la eversión.
Veamos algunos ejemplos con condiciones de contorno mixtas. Casos típicos

donde el problema puede presentar múltiples soluciones son aquellos donde se pre-
sentan inestabilidades elásticas conocidas como pandeo. Algunos ejemplos son pre-
sentados en la Figura 17.6. La solución a) de la figura corresponde a una deforma-
ción que solamente comprime un poco la barra en la dirección axial, la cual es
estable para cargas de compresión menores a la carga crítica. Si la carga aplicada
supera la crítica, esa solución se vuelve inestable, presentando la barra una tenden-
cia al desplazamiento lateral, el cual, si llegara a producirse, conduciría al equilibrio
estable pos-pandeo mostrado en la figura b). Otra solución estable, simétrica a la so-
lución b), se encontraría con el desplazamiento hacia la izquierda. En caso de que
exista un pequeño momento flector, como es mostrado en la imagen c), entonces el
equilibrio estable hacia la derecha sería más probable de ocurrir, aunque en ese caso
también existe un equilibrio estable con desplazamiento hacia la izquierda, como es
mostrado en la figura d). De hecho, en la búsqueda de la solución c), un método nu-
mérico podría proporcionar la solución d), haciendo que esta última sea percibida
como molesta para el ingeniero. La imagen e) no presenta en realidad una solución,
sino una configuración no equilibrada que adopta la barra en un cierto instante. El
problema consiste de aplicar una carga superior a la crítica. En este caso la carga
aplicada no es una carga muerta, sino que se mantiene normal a la sección transver-
sal libre de la barra. Luego de producirse el pandeo la barra no alcanza nunca una
solución de equilibrio, por lo que se mantendría en movimiento en forma indefinida,
en forma similar a como se mueve la manguera de un bombero cuando es liberada
en el momento en que está expulsando agua.
Inestabilidades elásticas no solamente se producen cuando tenemos elementos
puestos en compresión. Dependiendo de las propiedades del material, las inesta-
bilidades pueden presentarse también en elementos traccionados. Por ejemplo, la
Figura 17.7 presenta una placa inicialmente cuadrada constituida por un material
de Mooney-Rivlin incompresible, sometida fuerzas muertas de tracción de igual
magnitud en las direcciones horizontal y vertical. No es difícil ver que si la fuerza
a) b) c) d) e)
Figura 17.6: Ejemplos de soluciones para barras comprimidas.
es suficientemente grande, entonces es inestable la solución de geometría cuadrada

mostrada en la imagen a) de la figura. Las soluciones estables tienen geometría rec-
tangular, como las mostradas en las imágenes b) y c). Curiosamente, la solución a)
es única y siempre estable en el material Neo-Hookean.
a) b) c)
Figura 17.7: Soluciones para una placa cuadrada traccionada.
Otros ejemplos curiosos con soluciones múltiples son mostrados en la Figu-

ra 17.8. El primer problema consiste en una barra cuyo extremo izquierdo es man-
tenido fijo y el extremo derecho es girado un ángulo 2π respecto del eje de la barra.
Note que para resolver este problema, debemos imponer una condición mecánica
nula en las superficies laterales y condiciones cinemáticas en los extremos que im-
plican que los mismos no se desplacen en absoluto, puesto que cada punto de las
secciones transversales extremas se mantiene en su lugar original. Así, ese proble-
ma tiene como solución también la configuración de referencia, así como cualquier
configuración torsionada un ángulo 2nπ, con n entero. El segundo problema está de-
finido por condiciones de contorno cinemáticas en toda la superficie. El problema
consiste en una esfera hueca, de color blanco en la figura, cuya superficie exterior es
fija. La superficie interior está adherida a una bola rígida que es girada un ángulo 2π
de forma tal que el segmento XY de la configuración indeformada queda formando
una espiral en la configuración deformada. Si pensamos en las condiciones de con-
torno del problema de la esfera deformable, vemos que cada punto en la superficie
se mantiene estrictamente en su lugar, con lo cual otra solución de ese problema
es la configuración deformada, así como cualquier solución que se obtenga giran-
do la esfera rígida un ángulo cualquiera respecto de cualquier eje, siempre que se
mantenga en su orientación original.
X
Y
Figura 17.8: Ejemplos de problemas con soluciones múltiples.
17.2.1. El problema de elasticidad en pequeñas deformaciones
Como hemos visto en la Sección 16.3.1, si el cuerpo está en una configuración

natural, es decir, P̂(I) = 0, entonces en pequeñas deformaciones tenemos P̂(F) =
P̂(I + H) ≈ C(H) = C(D), donde D ∈ Sim es la parte simétrica de H. Con eso, si
el desplazamiento u : BR → V3 es dado por u(X) = φ(X) − X, entonces ∇u =
F − I = H, con lo cual D = ∇S u. Aceptando la aproximación constitutiva, tenemos
el problema de elasticidad finita linealizado:

(u) 


D = ∇S u en BR (relación desplazamiento-deformación) ,

(D) 




P = C(D) en BR (ecuación constitutiva) ,

(P) 


u = û en Γφ (condición de contorno cinemática) ,






 Pn = f


en Γ f (condición de contorno mecánica) .
R R
En el problema anterior û(X) = φ̂(X) − X. Note que la formulación anterior es

exactamente la misma del problema de elasticidad lineal, donde el tensor de Piola P
cumple el rol del tensor de pequeñas deformaciones T. Por otra parte, es cierto que
en pequeñas deformaciones tenemos σ ≈ P ≈ S, con lo que en realidad podemos
interpretar T de otras maneras. Sin embargo, por ser un tensor de definido en la
configuración de referencia que nos proporciona el vector tensión, es más natural
interpretar T como la aproximación del tensor de Piola.
El problema anterior ya lo hemos estudiado en los capítulos anteriores. Al ser
un problema lineal, no presenta el fenómeno de inestabilidad elástica que hemos
descrito para el problema de elasticidad finita. Existen muchos problemas en la
ingeniería civil donde se desea estudiar la inestabilidad elástica y se sabe que la
misma se produce en pequeñas deformaciones. Como hemos visto que las peque-
ñas deformaciones E ≈ D, P ≈ λ tr(D) + 2µD y P ≈ S, entonces todo material
se comporta aproximadamente como el material de Saint-Venant-Kirchhoff, cuya
ecuación constitutiva es S = λ tr(E) + 2µE. Con eso, un problema de elasticidad
finita habitualmente considerado en el estudio de inestabilidad elástica en pequeñas

deformaciones es el siguiente:

(u) 


E = 21 ∇S u + ∇u⊤ ∇u (rel. desplaz.-deformación) ,

(E) en BR





P = F C(E) (ecuación constitutiva) ,

(P)


 en BR

u = û en Γφ (condición de contorno cinemática) ,






PnR = fR en Γ f (condición de contorno mecánica) .


Note que el problema anterior no tiene aproximaciones si el material es de Saint-

Venant-Kirchhoff. Si el material no es así, entonces la solución será una buena apro-
ximación mientras las deformaciones sean pequeñas, por lo que la solución obtenida
podrá servir para estimar con precisión la carga crítica de inestabilidad. Sin embar-
go, el comportamiento estructural posterior a la inestabilidad no será obtenido con
precisión a menos que el material sea de Saint-Venant-Kirchhoff.
17.3. Formulación variacional del problema de equilibrio
En esta sección consideraremos el problema de equilibrio habitual, en una ver-

sión material basada en la función de deformaciones φ. Sin embargo mantendremos
las notaciones F = ∇e φ y P = P̂(F), en el caso hiperelástico, es decir P̂ = ∇F Ψ̂.
Sea φ una función deformación cualquiera y llamemos u a la función de desplaza-
mientos a partir de la configuración de referencia BR , es decir u(X) = φ(X) − X.
Entonces se define la energía potencial total de un sistema de cargas muertas por la
expresión siguiente:
Z Z Z
π(φ) = Ψ̂(F) dV − bR · u dV − fR · u dV . (17.1)
B B Γf
Como siempre, la energía potencial total se define como la energía de defor-

mación del cuerpo sólido hiperelástico más el potencial de las fuerzas muertas,
el cual es igual a menos el trabajo que las fuerzas muertas realizan en un cierto
desplazamiento. Otro tipo de fuerzas podrían ser consideradas, siempre que pueda
demostrarse que las mismas son conservativas, es decir, que admiten un potencial.
El teorema siguiente muestra que la energía potencial total es estacionaria en la
solución del problema de elasticidad finita.
Teorema 17.6 (Teorema de la energía potencial total estacionaria) La deforma-

ción φ es una solución del problema de elasticidad finita si y solamente si la
∗
energía potencial total π es estacionaria en φ∗ en el siguiente sentido: sea V̄ un

campo diferenciable de velocidades virtuales, es decir, que cumple V̄ = 0 en Γφ ,
y Ū el conjunto de las mismas, entonces π es estacionaria en φ∗ si cumple:
∂t π(φ∗ + tV̄)|t=0 = 0 ∀V̄ ∈ Ū .

17.3. Formulación variacional del problema de equilibrio 435
Demostración. Sea el movimiento virtual φ(X, t) = φ∗ (X) + tV̄(X). La descripción

material de su campo de velocidades es claramente V̄, el tensor de deformaciones de
φ es F = F∗ + t∇m V̄, mientras que su desplazamiento es u(X, t) = φ∗ (X) + tV̄ − X =
u∗ + tV̄. Con eso tenemos:
Z Z Z
∂t π(φ + tV̄) =
∗
∇F Ψ̂(F) : Ḟ dV − bR · u̇ dV − fR · u̇ dV ∀V̄ ∈ Ū .
B B Γf
Evaluando en t = 0, observando que F(0) = F∗ , Ḟ = ∇m V̄ y u̇ = V̄, e introduciendo

el tensor de Piola P∗ = ∇F Ψ̂(F∗ ), tenemos:
Z Z Z
∂t π(φ + tV̄)|t=0 =
∗ ∗
P : ∇m V̄ dV − bR · V̄ dV − fR · V̄ dV ∀V̄ ∈ Ū .
B B Γf
La tesis del teorema se obtiene fácilmente observando que podemos aplicar el Teo-
rema de las potencias virtuales 17.4. □
A diferencia del problema de elasticidad lineal, la energía potencial total no es
necesariamente mínima en la solución del problema de elasticidad finita. De hecho,
podría ser un máximo, con lo cual tendríamos una solución inestable del problema,
o también podría ser un punto de silla como veremos a través de un ejemplo en la
Sección 17.3.2.
17.3.1. El problema de equilibrio linealizado
La linealización de un problema consiste en aproximar sus ecuaciones no linea-

les por ecuaciones lineales en los datos del problema. Esto lo hacemos con diferen-
tes propósitos, siendo uno de ellos el de encontrar soluciones aproximadas para el
problema original por medio de la solución del problema aproximado, con la venta-
ja que este último es lineal y entonces admite procedimientos de solución numéricos
o analíticos más sencillos.
El problema presentado en la Sección 17.2.1 es de hecho una versión linealizada
del problema de elasticidad finita, el cual vimos que coincide con el problema de
elasticidad lineal estudiado en capítulos precedentes. La diferencia en este caso es
que consideraremos aquí la versión variacional del problema de elasticidad finita,
y la linealización será planteada a partir de una configuración deformada arbitra-
ria. Así, sea ū = ∆tV̄ un desplazamiento pequeño en la dirección del campo de
velocidades virtuales V̄. Multiplicando la ecuación fundamental del Teorema de las
potencias virtuales por ∆t, y llamando F̄ = ∇m ū, tenemos una versión del teorema
en términos de trabajos virtuales:
Z Z Z
P : F̄ dV = fR · ū dA + bR · ū dV ∀ū ∈ Ū .
BR Γf BR
Alternativamente, siendo P : F̄ = (FS) : F̄ = S : (F⊤ F̄), y siendo S simétrico, pode-

mos considerar multiplicarlo solamente por la parte simétrica de F⊤ F̄. En definitiva
tenemos:
P : F̄ = S : Ē , donde Ē = 21 (F⊤ F̄ + F̄⊤ F) .
Así, el equilibrio en forma variacional lo expresamos como:

Z Z Z
S : Ē dV = bR · ū dV + fR · ū dA ∀ū ∈ Ū . (17.2)
BR BR Γf
Digamos que el cuerpo está deformado según la función φ, y a partir de esa de-
formación lo movemos según un campo de velocidades virtuales Ṽ, con lo cual la
deformación pasará de ser φ a ser φ + tṼ. Todas las magnitudes del problema serán
función de t, por ejemplo una cierta magnitud ψ pasará a ser ψ(t), y si damos un pa-
so ∆t entonces ψ pasará a ser ψ(∆t), la cual podremos aproximar por ψ + ∂t ψ|t=0 ∆t.
Llamemos ψ̃ = ∂t ψ|t=0 ∆t a la perturbación de la magnitud ψ. Por ejemplo, si lla-
mamos ũ = ∆tṼ al desplazamiento producido desde la configuración φ, entonces
φ̃ = ∂t φ(t)|t=0 ∆t = Ṽ∆t = ũ, y a partir de esa igualdad tenemos:
F = ∇m φ ⇒ F̃ = ∇m ũ ,
E = 12 (F⊤ F − I) ⇒ Ẽ = 12 (F⊤ F̃ + F̃⊤ F) ,
S = Ŝ(E) ⇒ S̃ = dŜ(E)[Ẽ] = CE (Ẽ) , con CE = dŜ(E) ,
Ē = 12 (F⊤ F̄ + F̄⊤ F) ⇒ Ē˜ = 1 (F̃⊤ F̄ + F̄⊤ F̃) ,
2
ζ = S : Ē ⇒ ˜ + S̃ : Ē .
ζ̃ = S : Ē
Con estos resultados estamos listos para linealizar la ecuación (17.2). Lo único
que debemos hacer es sustituir la magnitud ζ por su versión linealizada ζ + ζ̃, puesto
que las otras magnitudes no dependen del desplazamiento producido siendo que las
fuerzas externas son muertas. Haciendo algunas cuentas tenemos:
Z Z Z Z
˜
CE (Ẽ) : Ē + S : Ē dV = bR · ū dV + fR · ū dA − S : Ē dV . (17.3)
BR BR Γf BR
La formulación variacional anterior es similar a la que se obtendría para el pro-

blema linealizado en la configuración de referencia de la Sección 17.2.1, pero pre-
senta tres grandes diferencias:
En el trabajo virtual interno cambia la rigidez del material, que pasa de ser
dada por el tensor elástico C (para E = 0) a ser dada por CE , un tensor que
también es simétrico, lo cual se demuestra como en la Sección 16.4.6.
En el trabajo virtual interno aparece un nuevo término, llamado término de
rigidez geométrica, dado por la expresión S : Ē˜ = 12 S : (F̃⊤ F̄ + F̄⊤ F̃), con
F̃ = ∇m ũ y F̄ = ∇m ū, que, al igual que el término habitual de rigidez, es
bilineal y simétrico en el desplazamiento aproximado ũ y el desplazamiento
virtual ū, y que depende esencialmente del estado tensional S existente en
el cuerpo. El término de rigidez geométrica puede no ser definido positivo,
dependiendo del valor actual de S. Inclusive en el caso que CE se mantenga
definido positivo, la suma de ambos términos puede perder esa propiedad,
lo cual en términos prácticos puede conducir a la inestabilidad elástica de la
estructura. Analizaremos este tema en la Sección 17.3.2.
El trabajo virtual externo pasa a ser la diferencia entre los trabajos virtuales
externo e interno de la configuración actual φ. Esta diferencia es llamada tra-
bajo virtual externo no equilibrado, o residual. Por ejemplo, si φ es solución
del problema, entonces el trabajo virtual externo residual es nulo y la solución
obvia de la formulación (17.3) es ũ = 0.
La formulación variacional (17.3) puede ser utilizada para obtener de forma

iterativa aproximaciones convergentes a la solución del problema de elasticidad fi-
nita. El algoritmo de Newton-Raphson aplicado a este problema consiste en partir
de una deformación inicial φ0 , por ejemplo la deformación identidad si partimos
desde la configuración de referencia del cuerpo, y en cada iteración actualizarla
de la siguiente manera: si φk es la deformación encontrada en el paso k, entonces
φk+1 = φk + uk es la aproximación del paso siguiente, donde uk es la solución ũ de
la formulación (17.3) correspondiente a la deformación actual φk .
17.3.2. Ejemplo: estructuras reticuladas
En esta sección consideraremos el análisis de estructuras reticuladas sujetas a

cargas que les producen grandes deformaciones. Consideraremos que las barras es-
tán compuestas por un material de Saint-Venant-Kirchhoff, sin que esto implique
gran pérdida de generalidad.
Consideremos por el momento un único elemento de barra sujeto a fuerzas de
tracción en los extremos. Admitiendo que la barra y las fuerzas de tracción están
en posición horizontal, entonces podemos asumir que la barra sufre un estiramiento
α1 en la dirección axial y estiramientos α2 = α3 en las direcciones transversales, es
decir, sea la deformación dada por las siguientes ecuaciones:
x1 = φ1 (X) = α1 X1 ,
x2 = φ2 (X) = α2 X2 ,
x3 = φ3 (X) = α3 X3 .
Entonces, los tensores de deformación son los siguientes:

α1 0 0  α1 0 0  ε11 0
   2   
0 
[F] =  0 α2 0  , [C] =  0 α22 0  , [E] =  0 ε22 0  .
     
0 0 α3 0 0 α23 0 0 ε33
     
donde εii = 12 (α2i − 1). Siendo S = λ tr(E)I + 2µE, vemos que S es diagonal, al igual
que el tensor P = FS. Como la superficie lateral de la barra está libre de tensiones,
tenemos P22 = α2 S 22 = 0, y P33 = α3 S 33 = 0. Admitiendo que los estiramientos
α2 = α3 no son nulos, entonces tenemos S 22 = S 33 = 0. Así, S tendrá el aspecto
típico que hemos visto para el tensor de tensiones de tracción axial en la elasticidad
lineal T, y se relaciona con E con las mismas expresiones que T lo hace con D. Las
soluciones para las deformaciones de Lagrange son entonces:
ε11 = E−1 S 11 , ε22 = ε33 = −νε11 ,

donde E y ν se relacionan con λ y µ con las mismas expresiones válidas en la

elasticidad
√ lineal. Los estiramientos pueden entonces obtenerse con la fórmula αi =
1 + 2εi , aunque no nos interesarán mucho de aquí en más.
La densidad de energía de deformación, en forma análoga a la elasticidad lineal,
se calcula utilizando la expresión es Ψ(E) = 12 S : E, que en este caso proporciona
Ψ(E) = 12 S 11 ε11 = 21 Eε211 . Así, llamemos desde aquí en más ε a la deformación de
Lagrange relevante ε11 , S a S 11 , P a P11 y α al estiramiento axial α1 . Es fácil ver
que son válidas las siguientes expresiones del modelo unidimensional:
√
Ψ(ε) = 12 Eε2 , S = ∂ε Ψ , P = αS , α = 1 + 2ε = ℓ/L , (17.4)
donde L y ℓ son, respectivamente, las longitudes inicial y final de la barra. Consi-
dere ahora una barra, sometida a fuerzas en sus extremos, como se muestra en la
Figura 17.9. Por simplicidad consideraremos un reticulado en el plano x1 , x2 con
fuerzas sometidas en ese plano.
(F3 , F4 )
(F3 , F4 )
φ
(x3 , x4 )
(X3 , X4 )
θ
(F1 , F2 ) (F1 , F2 )
(X1 , X2 ) (x1 , x2 )
Figura 17.9: Barra sometida a una gran deformación. Se muestra la configuración

de referencia y la deformada.
Buscaremos el equilibrio de la barra por utilizando el teorema de la energía

potencial total estacionaria. Con las notaciones de la Figura 17.9, si la barra tiene
longitud inicial L y sección transversal de área A, la misma es:
π(φ) = ALΨ(ε) − F1 (x1 − X1 ) − F2 (x2 − X2 ) − F3 (x3 − X3 ) − F4 (x4 − X4 ) .
Así, las ecuaciones de equilibrio son, para fuerzas muertas Fi :
∂ xi π = AL ∂ε Ψ ∂ xi ε − Fi = 0 , con i = 1, . . . , 4 , (17.5)
donde, siendo ε = (ℓ2 − L2 )/(2L2 ), con ℓ2 = (x3 − x1 )2 + (x4 − x2 )2 , y considerando
las expresiones en (17.4), tenemos, por ejemplo para xi = x1 :
P x1 − x3 α x1 − x3
∂ε Ψ = Eε = S = , ∂ xi ε = = (17.6)
α L2 L ℓ
Además, (x3 − x1 )/ℓ = cos(θ), donde θ es el ángulo mostrado en Figura 17.9. Ha-
ciendo esas cuentas para todas las derivadas, tenemos:
−AP cos(θ) − F1 = 0, (17.7)
−AP sin(θ) − F2 = 0, (17.8)
AP cos(θ) − F3 = 0, (17.9)
AP sin(θ) − F4 = 0. (17.10)
Las ecuaciones anteriores son fáciles de comprender. Significan que la primera

fuerza, de componentes F1 y F2 , debe estar alineada con la dirección de la barra,
que la segunda fuerza, de componentes F3 y F4 , debe ser opuesta a la primera, y
que el módulo de ambas es igual al valor absoluto de AP. Nada que no podamos
haber planteado previamente sin conocer las particularidades de la teoría, e incluso
para el caso de un material general, no necesariamente hiperelástico.
Más interesante es ver cómo resolver el problema, es decir hallar las posiciones
x1 , . . . , x4 que definen la función φ. Podemos ver (17.7)–(17.10) como un sistema
de cuatro ecuaciones no lineales con cuatro incógnitas, cuya solución es x∗ , lo cual
lo podemos expresar brevemente como ∇x π(x∗ ) = 0. Supongamos que contamos
con una aproximación x de x∗ , en donde linealizamos las ecuaciones en la forma:
0 = ∇x π(x∗ ) ≈ ∇x π(x) + ∇2xx π(x)(x∗ − x) .
Para hallar una mejor aproximación x̃∗ para x∗ resolvemos el sistema lineal
∇x π(x) + ∇2xx π(x)(x̃∗ − x) = 0. Ese procedimiento lo podemos repetir linealizando las
ecuaciones en la nueva aproximación obtenida. El procedimiento es conocido como
Método iterativo de Newton-Raphson. Si llamamos xk a la iteración actual, xk+1 a
la nueva iteración y uk = xk+1 − xk , entonces el procedimiento consiste en hallar uk
como solución del sistema lineal:
Kek uk = Fek ,
y luego actualizar la variable con la expresión xk+1 = xk + uk . En la terminología

de los métodos numéricos para mecánica de sólidos, Kek = ∇2xx π(xk ) es la matriz
de rigidez tangente o instantánea del elemento correspondiente a la configuración
xk , uk es el vector de desplazamientos nodales hacia la nueva configuración xk+1 , y
Fek = −∇x π(xk ) es el vector de fuerzas no equilibradas o residuales del elemento.
El algoritmo usualmente es terminado teniendo en cuenta la magnitud del despla-
zamiento µk hallado o del vector de fuerzas residuales Fek .
Veamos cómo quedan las cuentas en el problema que nos ocupa. Si deriva-
mos (17.5) respecto de x j , tenemos:
∂2xi x j π = AL ∂2εε Ψ ∂ xi ε ∂ x j ε + AL ∂ε Ψ ∂2xi x j ε , con i, j = 1, . . . , 4 .
Las sustituciones de (17.6) nos proporcionan, por ejemplo para xi = x j = x1 :
α3 EA AP
∂2x1 x1 π = cos2 (θ) + .
ℓ ℓ
Haciendo todas las cuentas tenemos Kek = Q⊤k Kℓk Qk , donde la matriz de rigidez en
coordenadas locales Kℓk , la matriz de rotación Qk y el vector de fuerzas Fek son:
   
 1 0 −1 0  1 0 −1 0
ℓ α EA  0
3
0 0 0 AP  0 1 0 −1
Kk = + ,
ℓ −1 0 1 0 ℓ −1 0 1 0
 
0 −1 0 1

0 0 0 0
F1 + AP cos(θ)
   
 cos(θ) sin(θ) 0 0 
 − sin(θ) cos(θ) 0 0   F + AP sin(θ) 
Qk =  
 , Fk =  2
e  .
 0 0 cos(θ) sin(θ)  F
 3 − AP cos(θ) 

− sin(θ) cos(θ) F4 − AP sin(θ)

0 0
La ecuación Kek uk = Fek del elemento finito deberá ser ensamblada con las de los
otros elementos de la estructura reticulada utilizando los procedimientos habitua-
les de elementos finitos para elasticidad lineal. Veamos en cambio qué diferencias
presenta esta ecuación con la ecuación típica de la elasticidad lineal. Una primera
diferencia está en la matriz de rotación, la cual queda definida por el ángulo θ de la
configuración deformada, en vez del ángulo que forma el elemento en la configura-
ción de referencia. La segunda diferencia está en la matriz de rigidez del elemento
horizontal, o matriz en coordenadas locales Kℓk . La misma es la suma de dos contri-
buciones, la primera llamada matriz de rigidez material, pues su magnitud depende
del módulo de Young E del material. La segunda contribución es llamada matriz de
rigidez geométrica, la cual depende esencialmente de la geometría y de la tensión
nominal P a la cual esté sometido el elemento. Obviamente, la tensión nominal de-
pende de la respuesta del material en la configuración actual, pero si es conocida la
tensión nominal P, entonces no necesitamos saber el material que compone la barra
para calcular la matriz de rigidez geométrica. El ejemplo siguiente justifica un poco
mejor el nombre de esta segunda contribución a la matriz de rigidez.
Ejemplo 17.7 Considere una barra suspendida sobre la cual se cuelga una fuerza
F1 , como se muestra en la imagen a) de la figura.
a) b) c) d)
u1
F2 u2
θ
F1
F1 F1 F1 F2
Para calcular el desplazamiento u1 que la fuerza provoca, utilizamos el algo-

ritmo de Newton-Raphson. Asumiendo que el desplazamiento es pequeño, nos
quedamos con el resultado de la primera iteración. Con eso tenemos:
! ! !
EA 1 0 u1 F1 F1 L
= ⇒ u1 = , u2 = 0 .
L 0 0 u 2 0 EA
Note que hemos considerado la configuración de referencia indeformada, por

lo que ℓ = L y P = 0. Además, el sistema no determina el valor de u2 , pero
nos hemos quedado con la solución más conveniente para lo que sigue. Como
solamente hicimos una iteración, debemos decir que el desplazamiento vertical
es aproximadamente u1 . La tensión nominal en esa configuración es P ≈ F1 /A.

Estando en la configuración indeformada b), colocamos una fuerza F2 pequeña
en comparación con F1 , como se muestra en la imagen c), y realizamos una
iteración de Newton-Raphson para encontrar la siguiente configuración. Si bien
la barra sufrió cierto estiramiento, consideraremos ℓ ≈ L en el cálculo, por ser
pequeña la deformación inicial. Entonces el sistema queda:
" ! !# ! !
EA 1 0 AP 1 0 u1 F1 − AP F2 L F2 L
+ = ⇒ u1 ≈ 0 , u2 = ≈ .
L 0 0 L 0 1 u2 F 2 AP F1
Por lo tanto no habrá un desplazamiento u1 adicional, pero sí un desplazamiento

u2 ≈ F2 L/F1 . La imagen d) manifiesta la naturaleza puramente geométrica de
la rigidez que determinó el valor de u2 en función de F2 . De hecho, F2 desvía
la fuerza original F1 un ángulo θ, cuya tangente es F2 /F1 ≈ u2 /L, con lo cual
no podíamos obtener otro resultado que u2 ≈ F2 L/F1 , independientemente del
material que conforme la barra.
El ejemplo siguiente plantea un problema bastante ilustrativo acerca de una de
las inestabilidades elásticas típicas de las estructuras reticuladas, por lo cual la mis-
ma, u otra versión similar, es frecuentemente utilizada para introducir la temática
de inestabilidad elástica de estructuras.
Ejemplo 17.8 Considere la estructura de la imagen a) de la figura compuesta
por tres barras, en donde asumimos que el parámetro que define las áreas de las
secciones transversales de las barras horizontales es β ≪ 1, y que la fuerza F
hace que la estructura experimente pequeñas deformaciones.
a) F b) F
E, βA, L E, βA, L H
E, A, L
Tal como en el ejemplo anterior, admitiremos que una sola iteración del al-
goritmo de Newton-Raphson es suficiente para obtener resultados precisos. El
sistema reducido es:
! ! !
EA 2β 0 u1 0 FL
= ⇒ u1 = 0 , u2 = − .
L 0 1 u2 −F EA
Por simetría u1 es exacto, mientras que u2 es solamente una aproximación

del desplazamiento vertical en el equilibrio. Para ese desplazamiento obtene-
mos las aproximaciones de las tensiones nominales en las barras, las cuales son,
P1 ≈ −F/A y P2 = P3 ≈ 0. Si ahora hacemos que actúe una pequeña fuerza hori-

zontal H sobre la configuración deformada como muestra la imagen b), entonces
el nuevo desplazamiento lo obtenemos resolviendo el sistema siguiente, donde
aproximamos las longitudes de las barras por L:
" ! !# ! !
EA 2β 0 AP1 1 0 u1 H HL
+ = ⇒ u1 ≈ , u2 ≈ 0 .
L 0 1 L 0 1 u2 AP1 − F 2βEA − F
Note que el desplazamiento horizontal sería ilimitado si F = 2βEA, o, mejor

dicho, el sistema lineal anterior sería incompatible si se cumple esa condición.
Lo cierto es que si la fuerza F es próxima de 2βEA entonces el desplazamiento u1
estimado por el sistema podría ser muy grande. Tenemos entonces la estimación
F = 2βEA para la fuerza que produce la inestabilidad elástica de la estructura de
la imagen a). Esa estimación es de hecho muy precisa para β ⩽ 0,01, para el cual
tenemos F = 0,02 EA en vez del valor más preciso F = 0,0204 EA.
El análisis del ejemplo anterior puede ser generalizado a estructuras reticuladas
de un número arbitrario de barras de la siguiente manera. Sea K0 la matriz de rigidez
ensamblada y reducida de la estructura en la configuración de referencia indeforma-
da. Sea F el vector de fuerzas nodales ensamblado y reducido. Entonces, el sistema
lineal de la primera iteración del algoritmo de Newton-Raphson que permite hallar
el desplazamiento u0 es:
K0 u0 = F .
En la configuración deformada, admitiendo que los elementos sufrieron muy pe-

queñas deformaciones, la matriz de rigidez se puede aproximar por K0 + KG donde
KG denota la componente geométrica, la cual es proporcional a la magnitud del
vector F, es decir, para el vector λF tendremos la componente geométrica λKG . Si
a la carga λF le adicionamos una pequeña perturbación F̃, entonces la iteración de
Newton-Raphson obtenida partiendo desde la configuración deformada es:
(K0 + λKG )ũ = F̃ .
El sistema anterior puede ser incompatible si la matriz K0 + λKG es singular, lo cual

ocurre si y solamente si es indeterminado el siguiente sistema compatible:
(K0 + λKG )d = 0 .
Dadas K0 y KG , el problema de encontrar λ y d , 0 que satisfagan la ecuación

anterior es un problema de valores y vectores propios un poco más complicado
que el habitual, en donde se tiene la matriz identidad I en lugar de la matriz KG .
Los valores propios λ de este problema se obtienen como las raíces del polinomio
característico P(λ) = det(K0 + λKG ), y la menor raíz positiva del mismo será el
factor que proporcione la estimación λF de la menor fuerza en la dirección y sentido
de F que produce la inestabilidad elástica de la estructura. Así, si ese menor valor
propio fuera λ < 1, entonces la carga crítica λF tendría una magnitud menor a F,
con lo cual F no sería resistida con estabilidad por la estructura. Si en cambio λ = 1

entonces F es exactamente la carga crítica, mientras que si λ > 1 entonces F podrá
ser resistida con estabilidad por la estructura.
Ejercicio 17.9 Muestre que la carga crítica exacta del problema del Ejemplo 17.8,
produce el desplazamiento u2 = γL, donde γ es tal que (1 + α)γ2 + 2γ + 4α = 0.
Compare el valor de la fuerza crítica exacta con el valor obtenido en el ejemplo.
Ejercicio 17.10 Considere el problema de la figura y estudie su comportamiento

en forma analítica exacta y también en forma numérica hallando la carga λF co-
mo fue descrito en esta sección. Muestre que si el ángulo β es pequeño, entonces
el resultado obtenido por el procedimiento numérico es bastante preciso, pero si
el ángulo es cercano a π/2 entonces el procedimiento numérico no proporciona
resultados correctos (dificultad típica en problemas de pandeo de arcos).
F
β
E, A, L E, A, L
Parte VI
Soluciones numéricas
Capítulo 18
Método de los elementos finitos
En este capítulo veremos la aplicación del método de los elementos finitos en la

resolución numérica del problema de elasticidad lineal. Consideraremos solamente
el caso de estado plano de deformaciones o tensiones. El caso general tridimensional
no es demasiado diferente a lo visto aquí, puesto que en ese caso las expresiones
matemáticas adoptan una forma muy similar, produciéndose solamente un cierto
aumento en la dimensión de los vectores y las matrices.
18.1. Método de Rayleigh-Ritz

Supongamos tenemos un problema de elasticidad lineal definido por en el cuer-
po B de superficie ∂B = ∂Bu ∪ ∂B f con ∂Bu ∩ ∂B f = ∅ y los campos conocidos
b, û, f. No consideraremos variaciones de temperatura en este capítulo aunque lo
presentado aquí podrá ser extendido fácilmente a ese tipo de problemas utilizando
la analogía de Duhamel. Supongamos también que conocemos una función u0 en
el conjunto solución U y las funciones ū1 , ū2 , . . . , ūn en el conjunto de los des-
plazamientos virtuales Ū. Supongamos además que conocemos que la solución u
del problema de elasticidad lineal puede ser hallada como la siguiente combinación
lineal:
u = u0 + α1 ū1 + α2 ū2 + . . . + αn ūn , (18.1)
pero desconocemos los valores de los parámetros reales α1 , α2 , . . . , αn . La pregunta

que surge aquí es cómo podemos hallar los valores de los parámetros para así ha-
llar la solución del problema de elasticidad lineal. Una posible solución es apelar al
primer teorema del trabajo virtual que nos dice que la solución u lo satisface consi-
derando cualquiera de los desplazamientos virtuales conocidos. Es decir, llamando
Z
a(u, ū) = C(D) : D̄ dv ,
Z B Z
ℓ(ū) = b · ū dv + f · ū da ,
B ∂B f
448 18. Método de los elementos finitos
planteamos el problema de encontrar u ∈ U ′ tal que:
a(u, ū) = ℓ(ū) ∀ū ∈ Ū ′ , (18.2)
donde los espacios U ′ ⊂ U y Ū ′ ⊂ Ū se definen como:
U ′ = {u0 + α1 ū1 + α2 ū2 + . . . + αn ūn : α1 , . . . , αn ∈ R} ,

Ū ′ = { β1 ū1 + β2 ū2 + . . . + βn ūn : β1 , . . . , βn ∈ R} ,

 n n
  n 
 X X  X
a u0 + α j ū j , βi ūi  = ℓ  βi ūi  ∀β ∈ Rn ,

j=1 i=1 i=1
que puede reescribirse como:

n X
X n n
X n
X
βi α j a(ū j , ūi ) = βi ℓ(ūi ) − βi a(u0 , ūi ) ∀β ∈ Rn ,
j=1 i=1 i=1 i=1
Por lo tanto, llamando K a la matriz de componentes Ki j = a(ū j , ūi ), F al vector de

componentes Fi = ℓ(ūi ) − a(u0 , ūi ) y α y β a los vectores de parámetros, podemos
expresar esta última ecuación en la forma:
β⊤ Kα = β⊤ F ∀β ∈ Rn ,
y por lo tanto deberá cumplirse:
Kα = F . (18.3)
Note que tenemos n incógnitas αi mientras que (18.3) representa n ecuaciones

lineales. Veamos si este sistema lineal de ecuaciones tiene solución. La matriz K es
claramente simétrica por causa de la simetría de a. Además K es positiva. Para ver
esto escojamos un vector β cualquiera y definamos el campo ē = β1 ū1 + β2 ū2 + . . . +
βn ūn . Entonces, por la bilinealidad de a obtenemos:
 n n
 n X
n
X X  X
a(ē, ē) = a  β j ū j ,
 βi ūi  =
 βi β j a(ū j , ūi ) = β⊤ Kβ .
j=1 i=1 j=1 i=1
Además, de acuerdo con el Lema 7.15, si la estructura es estable entonces el

funcional a es definido positivo en Ū, lo cual resulta en el lema siguiente:
Lema 18.1 La matriz K es simétrica y positiva, es decir, β⊤ Kβ ⩾ 0 para todo

β ∈ Rn . Si además el problema de elasticidad lineal corresponde a una estructura
estable y las funciones ū1 , ū2 , . . . , ūn son linealmente independientes, entonces
la matriz K es definida positiva, es decir β⊤ Kβ > 0 para todo β , 0.
18.1. Método de Rayleigh-Ritz 449
Demostración. De la simetría de a obtenemos la simetría de K, visto que Ki j =

a(ū j , ūi ) = a(ūi , ū j ) = K ji . Note además que β⊤ Kβ = a(ē, ē) ⩾ 0 por ser a positivo
en Ū. Veamos que el producto β⊤ Kβ es nulo solamente si β = 0. Si β⊤ Kβ = 0,
entonces a(ē, ē) = 0. Por ser a definido positivo en Ū, entonces debe ser ē = β1 ū1 +
β2 ū2 + . . . + βn ūn = 0. Como la combinación lineal de las funciones linealmente
independientes ū1 , ū2 , . . . , ūn es nula, entonces cada uno de los coeficientes es nulo,
y por lo tanto β = 0. □
Observación 18.2 Si se cumplen las hipótesis del lema anterior, entonces la

matriz K es simétrica y definida positiva. En ese caso la matriz K es invertible,
y el sistema lineal (18.3) tiene solución única. Por lo tanto, bajo las hipótesis del
lema anterior, la solución de Rayleigh-Ritz u ∈ U ′ es única.
18.1.1. Solución aproximada de Rayleigh-Ritz
Dado un problema de elasticidad lineal, por lo general no es posible conocer

un conjunto de funciones ū1 , ū2 , . . . , ūn , que junto con u0 nos permitan encontrar
la solución exacta u del problema. Lo que sí es posible hacer es definir ū1 , . . . ,
ūn igual a un conjunto de funciones que sepamos puedan aproximar bien cualquier
función del conjunto U. Por ejemplo, podemos definir ū1 , . . . , ūn como la base de
las funciones polinómicas u otro tipo de base utilizada en métodos de interpolación.
En el caso general la solución exacta del problema no podrá ser representada por la
combinación lineal (18.1), y entonces la solución u del sistema lineal de ecuacio-
nes (18.3) será solamente una aproximación de la solución exacta, que llamaremos
solución aproximada. A este procedimiento para hallar una solución aproximada le
llamamos método de Rayleigh-Ritz.
El teorema siguiente nos muestra el significado físico de la solución aproximada
obtenida por el método de Rayleigh-Ritz.
Teorema 18.3 (Mínima energía potencial total de la solución de Rayleigh-Ritz) Su-

pongamos son dadas una función u0 ∈ U y funciones ū1 , ū2 , . . . , ūn ∈ Ū lineal-
mente independientes. Supongamos además que el problema de elasticidad lineal
corresponde a una estructura estable. Entonces la solución única u del sistema
de ecuaciones (18.3) es la función de U ′ que posee la mínima energía potencial
total.
Demostración. Sea v una función cualquiera en U ′ . Entonces v podrá expresarse
como v = u + ē con ē ∈ Ū ′ . Por lo tanto tenemos:
π(v) = 12 a(u + ē, u + ē) − ℓ(u + ē) = 12 a(u, u) − ℓ(u) + 21 a(ē, ē) + a(u, ē) − ℓ(ē) .
Como u es solución de (18.2), los dos últimos términos se anulan entre sí. Por lo
tanto, para ē , 0, tenemos:
π(v) = π(u) + 12 a(ē, ē) > π(u) ,
lo que demuestra el teorema. □
Llamando u∗ a la solución exacta del problema de elasticidad lineal, sería muy

importante probar que la solución de Rayleigh-Ritz u es la que más se aproxima a
u∗ entre todas las funciones v ∈ U ′ . El primer problema que se nos plantea es cómo
saber si un campo vectorial u se aproxima más a u∗ que otro campo vectorial v.
Para hacer esta comparación podemos considerar una norma en el espacio vectorial
Ū y comparar las normas ∥u∗ − u∥ y ∥u∗ − v∥. Si el funcional bilineal a es definido
positivo en Ū, el mismo cumple todas las propiedades de un producto√ escalar, y por
lo tanto podemos definir una norma en Ū por la expresión ∥ū∥a = a(ū, ū).
Teorema 18.4 (Mínimo error de la solución de Rayleigh-Ritz) Supongamos son

dadas una función u0 ∈ U y funciones ū1 , ū2 , . . . , ūn ∈ Ū linealmente indepen-
dientes. Supongamos además que el problema de elasticidad lineal corresponde
a una estructura estable. Entonces la solución única u del sistema de ecuacio-
nes (18.3) es la función de U ′ que más se aproxima a la solución exacta u∗ del
problema de elasticidad lineal, en el sentido que cumple:
a(u∗ − u, u∗ − u) < a(u∗ − v, u∗ − v) ∀v , u en U ′ .
Demostración. La solución exacta u∗ y la solución de Rayleigh-Ritz u cumplen:

a(u∗ , ū) = ℓ(ū) ∀ū ∈ Ū ,
a(u, ū) = ℓ(ū) ∀ū ∈ Ū ′ .
Considerando ū ∈ Ū ′ y restando las ecuaciones anteriores, tenemos:
a(u∗ − u, ū) = 0 ∀ū ∈ Ū ′ .
Sea v una función cualquiera en U ′ . La misma puede expresarse como v = u + ē
con ē ∈ Ū ′ . Por lo tanto:
a(u∗ − v, u∗ − v) = a(u∗ − u − ē, u∗ − u − ē)

= a(u∗ − u, u∗ − u) − 2a(u∗ − u, ē) + a(ē, ē) .
Como el segundo término se anula entonces obtenemos el resultado buscado. □
Observación 18.5 Si el funcional a es definido positivo en Ū, entonces pode-

√
mos definir la norma de la energía ∥ū∥a = a(ū, ū), y expresar el resultado del
teorema anterior en la forma:
∥u∗ − u∥a < ∥u∗ − v∥a ∀v , u en U ′ .
Observación 18.6 Note que a un cuerpo B en la configuración deformada dada

por u debemos provocarle una deformación adicional dada por el desplazamiento
u∗ − u para llevarlo a la configuración deformada correspondiente al desplaza-
miento exacto u∗ . Siendo 12 a(u∗ − u, u∗ − u) la energía de deformación correspon-
diente a al desplazamiento u∗ −u, podemos decir que la solución de Rayleigh-Ritz
18.2. Elementos finitos: discretización 451
es el campo de desplazamientos u ∈ U ′ tal que la energía de deformación de la

diferencia u∗ − u es mínima.
18.2. Elementos finitos: discretización

El primer problema que nos encontramos en la aplicación del método de Ray-
leigh-Ritz es encontrar respuesta a la siguiente pregunta: ¿Qué procedimiento puede
ser utilizado para calcular integrales definidas en un cuerpo de geometría irregular?
Más básico todavía: ¿Cómo describir la geometría de ese cuerpo? Teniendo en cuen-
ta que el objetivo es establecer un método programable capaz de ser ejecutado en
un computador, necesitamos de un procedimiento simple y sistemático que permita
describir cualquier tipo de geometría a través de un conjunto de datos numéricos.
Una forma de hacerlo es dividir el cuerpo sólido en un conjunto de partes de geo-
metría simple, que llamaremos elementos. Por ejemplo, en el caso bidimensional
podemos pensar en dividir el cuerpo en triángulos o cuadriláteros, y en el caso de
un cuerpo tridimensional en tetraedros y hexaedros. De esta manera la geometría
del cuerpo sólido puede ser establecida indicando las coordenadas de los vértices
de los elementos. A este procedimiento de dividir un cuerpo en elementos simples
le llamamos discretización.
En la mayoría de los casos la unión de elementos simples puede no ser exacta-
mente igual al cuerpo original. Vea por ejemplo el caso mostrado en la Figura 18.1.
Sin embargo, la tarea de realizar una integral definida sobre un cuerpo de geome-
tría irregular es notablemente simplificada por la discretización, puesto que ahora
solamente tendremos que sumar los valores de las integrales calculadas sobre cada
elemento y cada una de esas integrales está definida sobre un dominio de geometría
simple. Una representación más exacta de la geometría original se puede obtener re-
duciendo el tamaño de los elementos o, como veremos en las secciones siguientes,
aumentando el grado de los polinomios que utilizaremos para definir las funciones
de forma de los elementos.
Figura 18.1: Discretización de un cuerpo continuo.
Otro paso que simplifica todavía más la tarea de integración consiste en esta-
blecer un conjunto de elementos de referencia y, utilizando un cambio de variable
conveniente, realizar las integrales sobre los elementos de referencia. Por ejemplo,
en el caso mostrado en la Figura 18.2 donde todos los elementos son triangulares,
todas las integrales podrían ser realizadas sobre el mismo triángulo de referencia.
Figura 18.2: Utilización de elementos de referencia.
18.2.1. Elementos de referencia
Veamos el caso más simple de elemento que es el llamado triángulo isopara-

métrico lineal. Como es usual en la bibliografía del método de elementos finitos, se
utilizará la notación (x, y) para las coordenadas cartesianas de un punto en el plano,
dejando los subíndices de números arábigos para indicar la numeración de los no-
dos de un elemento o de una malla de elementos. Como muestra la Figura 18.3,
necesitaremos un cambio de variable que lleve el triángulo de referencia Ω0 sobre
el elemento Ωe que compone la malla de elementos del cuerpo estudiado. En el ca-
so del triángulo lineal, ese cambio de variable es dado por las funciones lineales
x̂ : Ω0 → R y ŷ : Ω0 → R que dado un punto (η, ξ) en Ω0 nos dan un punto (x, y) en
el elemento Ωe , es decir:
x̂, ŷ
(η, ξ) −−−→ (x, y) .
También supondremos que el cambio de variable es invertible, lo cual permite hallar

las funciones η̂ : Ωe → R y ξ̂ : Ωe → R que dado un punto (x, y) en Ωe nos dan un
punto (η, ξ) en el elemento de referencia Ω0 , es decir:
η̂, ξ̂
(x, y) −−−→ (η, ξ) .
Supongamos conocemos tres funciones lineales N1 , N2 y N3 que cumplen:
N1 (0, 0) = 1 , N1 (1, 0) = 0 , N1 (0, 1) = 0 ,

N2 (0, 0) = 0 , N2 (1, 0) = 1 , N2 (0, 1) = 0 ,
N3 (0, 0) = 0 , N3 (1, 0) = 0 , N3 (0, 1) = 1 .
y
(x3e , ye3 )
( x̂, ŷ)
Ωe
ξ
1 (3) (η̂, ξ̂) (x1e , ye1 ) (x2e , ye2 )
x
Ω0 (2)
(1) 1 η
Figura 18.3: Triángulo lineal.
Es fácil ver que las funciones x̂ y ŷ para el elemento Ωe son dadas por:
x̂(η, ξ) = N1 (η, ξ)x1e + N2 (η, ξ)x2e + N3 (η, ξ)x3e ,

ŷ(η, ξ) = N1 (η, ξ)ye1 + N2 (η, ξ)ye2 + N3 (η, ξ)ye3 ,
 e e
 x1 y1 
⇒ x̂ ŷ = N̄  x2e ye2  , con N̄ = N1 N2 N3 .
 
 e e
x3 y3
La figura 18.3 justifica el nombre funciones de forma utilizado habitualmente

para las funciones interpolación N1 , N2 y N3 . Estas funciones determinan la forma
que el elemento puede tener en la configuración espacial. En este caso con funcio-
nes de forma lineales los lados del elemento son rectos, pero en el caso de utilizar
funciones de mayor grado, como las que serán presentadas más adelante, entonces
los elementos podrían tener lados curvos.
Matriz Jacobiana
La matriz Jacobiana del cambio de variable y su inversa serán importantes a

la hora de calcular integrales y derivadas sobre el elemento de referencia Ω0 de
funciones inicialmente definidas sobre Ωe . Las mismas pueden hallarse en la forma:
∂η x̂ ∂η ŷ ∂ x η̂ ∂ x ξ̂
! !
J= , J =
−1
.
∂ξ x̂ ∂ξ ŷ ∂y η̂ ∂y ξ̂
Note que estas matrices Jacobianas son en realidad las transpuestas de las que habi-
tualmente se consideran en cursos de cálculo. Sin embargo, así son definidas en la
bibliografía de elementos finitos. La matriz J se calcula derivando las funciones de
forma. La matriz J−1 se calcula usualmente invirtiendo numéricamente la matriz J.
Pasemos entonces al cálculo de J. Las derivadas de las funciones x̂ y ŷ son:
∂η x̂ = ∂η N1 x1e + ∂η N2 x2e + ∂η N3 x3e ,

∂ξ x̂ = ∂ξ N1 x1e + ∂ξ N2 x2e + ∂ξ N3 x3e ,
∂η ŷ = ∂η N1 ye1 + ∂η N2 ye2 + ∂η N3 ye3 ,

∂ξ ŷ = ∂ξ N1 ye1 + ∂ξ N2 ye2 + ∂ξ N3 ye3 ,
!  x1e ye1 
 
∂ x̂ ∂η ŷ ∂N ∂N ∂N 
!
⇒ J= η = η 1 η 2 η 3  x2e ye2  ,
 
∂ξ x̂ ∂ξ ŷ ∂ξ N1 ∂ξ N2 ∂ξ N3  e e 
x3 y3
 e e
 x1 y1 
∂η N1 ∂η N2 ∂η N3
!
⇒ J = ∂ηξ N̄  x2 y2  , con ∂ηξ N̄ = .
 e e 

 e e ∂ξ N1 ∂ξ N2 ∂ξ N3
x3 y3
Veamos cómo estas expresiones pueden servirnos para calcular integrales. Por
ejemplo, el área Ae del elemento Ωe puede calcularse como:
Z Z
A =
e
dx dy = J0 dη dξ ,
Ωe Ω0
donde J0 es el determinante Jacobiano del cambio de variable dado por J0 = |det(J)|.

El cambio de variable del elemento nos sirve también para establecer funcio-
nes definidas sobre Ωe que “copien” los valores de funciones definidas sobre Ω0 .
Admitiendo la ambigüedad en la notación, esto lo podemos hacer en la forma:
f (x, y) = f (η̂(x, y), ξ̂(x, y)) .
Esto lo podemos aplicar también para las funciones de forma correspondientes

a la configuración Ωe . Admitiendo la ambigüedad en la notación, las funciones de
forma definidas en Ωe son dadas por:
N1 (x, y) = N1 (η̂(x, y), ξ̂(x, y)) ,

N2 (x, y) = N2 (η̂(x, y), ξ̂(x, y)) ,
N3 (x, y) = N3 (η̂(x, y), ξ̂(x, y)) ,
cuyas derivadas pueden hallarse como:
∂ x Ni = ∂η Ni ∂ x η̂ + ∂ξ Ni ∂ x ξ̂ ,
∂y Ni = ∂η Ni ∂y η̂ + ∂ξ Ni ∂y ξ̂ ,
∂ x N1 ∂ x N2 ∂ x N3 ∂ x η̂ ∂ x ξ̂ ∂η N1 ∂η N2 ∂η N3
! ! !
⇒ = ,
∂y N1 ∂y N2 ∂y N3 ∂y η̂ ∂y ξ̂ ∂ξ N1 ∂ξ N2 ∂ξ N3
⇒ ∂ xy N̄ = J−1 ∂ηξ N̄ .
Elemento isoparamétrico
El elemento isoparamétrico es aquel en que las mismas funciones de forma uti-

lizadas para representar la geometría son utilizadas también para representar los
desplazamientos y en general cualquier otro campo f definido en el cuerpo elásti-
co, como las propiedades materiales o las fuerzas de volumen. Por ejemplo, en el
elemento Ωe , para el caso del estado plano y utilizando el triángulo isoparamétrico

lineal, valen las siguientes expresiones:
  
 1   1 1 1 

 x   xe x2e x3e  
  e1 
ye3  N1 (x, y)

 y   y1 ye2

u x (x, y) = U1x
   e e e 
 N2 (x, y) . (18.4)
U2x U3x   
   e
uy (x, y) U1y U2ye
U3ye   N3 (x, y)

f (x, y)  e
f1 f2e f3e
Observación 18.7 La línea 1 de la ecuación (18.4) debe cumplirse exactamen-

te, es decir, la suma de las funciones de forma debe ser exactamente 1, lo que
permite que el elemento isoparamétrico pueda representar exactamente cualquier
función constante. Esta condición no es trivial. Veremos que las líneas 2 y 3 sí
se cumplen exactamente de forma automática para el elemento isoparamétrico.
Por lo tanto, las tres primeras líneas muestran que el elemento isoparamétrico
puede representar exactamente cualquier polinomio lineal en las variables x y y.
Las líneas 4 a 6 no se verifican exactamente para el desplazamiento solución o
para una función general f . Las funciones u x , uy y la función f de la ecuación
anterior deben ser entendidas como las aproximaciones de elementos finitos de
las funciones que queremos representar.
Visto que las funciones de forma definidas en Ωe “copian” los valores de las mis-
mas definidas en Ω0 , es fácil establecer condiciones sobre las funciones de forma
definidas en Ω0 , de forma tal que la línea 1 de la ecuación (18.4) se cumpla exacta-
mente. De la misma forma se muestra que las líneas 2 y 3 se cumplen exactamente
de forma automática, como plantea el siguiente ejercicio:
Ejercicio 18.8 Muestre que la línea 1 de la ecuación (18.4) se cumple si y sola-

mente si se satisface la condición siguiente:
N1 (η, ξ) + N2 (η, ξ) + N3 (η, ξ) = 1 ∀(η, ξ) ∈ Ω0 .
Muestre también que las líneas 2 y 3 de la misma ecuación se satisfacen de forma

automática para el elemento isoparamétrico, es decir, muestre que la funciones
que a cada punto de coordenadas (x, y) le atribuye el valor x o el valor y pue-
den hallarse como la combinación lineal de las funciones de forma definidas en
Ωe , utilizando las expresiones que definen las funciones de forma en Ωe y las
funciones x̂(η, ξ) y ŷ(η, ξ) con (η, ξ) ∈ Ω0 .
18.3. Aplicación a estados planos
18.3.1. Ecuación del elemento finito
En esta sección veremos cómo aplicar el método de los elementos finitos a los
casos de estado plano de deformaciones o tensiones. Veamos primero el caso del
triángulo isoparamétrico lineal. El primer teorema del trabajo virtual aplicado al
elemento resulta en:
Z Z Z
C(D) : D̄ dv = b · ū dv + f · ū da , ∀ū ∈ Ūe′
Ωe Ωe ∂Ωe
donde los espacios Ue′ y Ūe′ del elemento son:

 3 3

 X X 
Ue′ =  + , ,
 e e e e

U N e U N e : U U ∈
 
 ix i x iy i y ix iy R 

 
i=1 i=1
 3 3

 X X 
Ūe′ =  + , ,
 e e e e

Ū N e Ū N e : Ū Ū ∈
 
 ix i x iy i y ix iy R 

 
i=1 i=1
donde N1 y N2 y N3 son las funciones de interpolación del elemento. Para el vector

desplazamiento podemos escribir:
 e
U1x 
U e 
! !  1y e 

ux N1 0 N2 0 N3 0 U2x 
=  e  = NUe . (18.5)
uy 0 N1 0 N2 0 N3 U2y 
 e 
U3x 
e
U3y
Las componentes del tensor de deformaciones pueden hallarse como:
ε xx  ∂ x 0  !
   
 εyy  =  0 ∂y  u x
 uy
γ xy ∂y ∂ x
  
 e
U1x 
e 
 U1y 
∂ x N1 ∂ x N2 ∂ x N3

0 0 0   e 
 U 
=  0 ∂y N1 0 ∂y N2 0 ∂y N3   2x  = BU .
e
(18.6)

e 
 U2y
∂y N1 ∂ x N1 ∂y N2 ∂ x N2 ∂y N3 ∂ x N3  e 

U3x 
 e
U3y
Finalmente, las componentes del tensor C(D) en estado plano de tensiones (igual
con Ē y ν̄ en vez de E y ν en estado plano de deformaciones) son dadas por:
σ xx  1 ν 0  ε xx 
    
E
 σyy  = ν 1 0   εyy  = CBUe . (18.7)
    
(1 − ν )
2
τ xy 0 0 2 (1 − ν) γ xy
1  
18.3. Aplicación a estados planos 457
Ya está todo preparado para aplicar el primer teorema del trabajo virtual. Ade-
más del desplazamiento u = NUe consideraremos un desplazamiento virtual ū =
NŪe representable con las mismas funciones de forma. Note que el producto es-
calar C(D) : D̄ = ε̄ xx σ xx + ε̄yy σyy + γ̄ xy τ xy donde las deformaciones corresponden
al desplazamiento virtual ū y las tensiones al desplazamiento real u. Por lo tanto,
tenemos:
Z Z Z
(Ū ) B CBU dv =
e ⊤ ⊤ e
(Ū ) N b dv +
e ⊤ ⊤
(Ūe )⊤ N⊤ f da , ∀Ūe ∈ R6 .
Ωe Ωe ∂Ωe
Para que la igualdad se cumpla para todo Ūe deberá cumplirse:

Z Z Z
B CBU dv =
⊤ e
N b dv +
⊤
N⊤ f da .
Ωe Ωe ∂Ωe
y definiendo:
Z Z Z
K =e
B CB dv ,
⊤
Feb = N b dv ,
⊤
Fef = N⊤ f da ,
Ωe Ωe ∂Ωe
tenemos la ecuación del elemento finito:
Ke Ue = Feb + Fef ,
donde Ke es la matriz de rigidez del elemento, Feb el vector de fuerzas nodales

correspondientes a las fuerzas de volumen y Fef el vector de fuerzas nodales co-
rrespondientes a las fuerzas de superficie. Note que la integral en la superficie ∂Ωe
precisa ser realizada solamente en la superficie ∂Ωe ∩ ∂B f donde conocemos el vec-
tor tensión de acuerdo con la condición de contorno. En las superficies interiores
a B la integral se cancela con la integral del elemento adyacente, mientras que en
la superficie ∂Bu aparecerán valores incógnitas pero que estarán sobre filas de la
matriz de rigidez que no formarán parte del sistema reducido.
Veamos un resumen de todos estos cálculos para el caso del triángulo isopara-
métrico lineal. El procedimiento para calcular las matrices de rigidez y los vectores
de fuerzas nodales de los elementos es el siguiente:
Ejemplo 18.9 Los cálculos correspondientes al triángulo isoparamétrico lineal

son los siguientes:

x1e , x2e , x3e , ye1 , ye2 , ye3 , N1 (η, ξ) , N2 (η, ξ) , N3 (η, ξ), C, b, f .
Matriz de las funciones de interpolación y sus derivadas respecto de η y ξ:
∂η N1 ∂η N2 ∂η N3
!
N̄ = N1 N2 N3 , ∂ηξ N̄ = .
∂ξ N1 ∂ξ N2 ∂ξ N3
Jacobiana del cambio de variable, su inversa y el determinante Jacobiano:

 e e
 x1 y1 
J = ∂ηξ N̄  x2e ye2  , J−1 = inv(J) , J0 = |det(J)| .
 
 e e
x3 y3
Derivadas respecto de x y y:
∂ xy N̄ = J−1 ∂ηξ N̄ .
Matrices N y B:
!
N1 0 N2 0 N3 0
N= ,
0 N1 0 N2 0 N3
∂ x N1 ∂ x N2 ∂ x N3
 
0 0 0 
B =  0 ∂y N1 0 ∂y N2 0 ∂y N3  .
 
∂y N1 ∂ x N1 ∂y N2 ∂ x N2 ∂y N3 ∂ x N3
 

Z Z Z
K =
e
J0 B CB dv , Fb =
⊤ e
J0 N b dv ,
⊤
Fef = N⊤ f da .
Ω0 Ω0 ∂Ωe ∩∂B f
18.3.2. Integración numérica
Al igual que en el caso unidimensional, en general no es posible o no es eficien-

te realizar una integración analítica para calcular las matrices de los elementos y
los vectores de fuerzas nodales. El procedimiento usual empleado es el de obtener
las integrales utilizando métodos numéricos. En el caso de los elementos cuadri-
láteros se puede utilizar la cuadratura de Gauss-Legendre empleada ya en el caso
unidimensional. Considere una integral en el dominio Ω0 = [−1, 1] × [−1, 1] de una
cierta función f . Por el teorema de Fubini tenemos:
Z Z 1Z 1
I= f (η, ξ) da = f (η, ξ) dη dξ .
Ω0 −1 −1
Por lo tanto podemos hacer las siguientes aproximaciones:

Z 1X q q X
X p
I≈ wi f (ηi , ξ) dξ ≈ wi w j f (ηi , ξ j ) ,
−1 i=1 i=1 j=1
donde los valores ηi y ξ j son exactamente los mismos puntos de Gauss-Legendre

utilizados en el caso unidimensional, y los valores wi y w j son los mismos pesos de
integración.
Para el caso de los elementos triangulares se podría utilizar la misma cuadratura
de Gauss-Legendre, aunque en general se prefiere utilizar una regla de cuadratura
18.3. Aplicación a estados planos 459
específica para triángulos, que en el dominio Ω0 = {(η, ξ) : η ⩾ 0, ξ ⩾ 0, η + ξ ⩽ 1}

es descrita por la fórmula:
Z q
X
I= f (η, ξ) dη dξ ≈ wi f (ηi , ξi ) ,
Ω0 i=1
donde los puntos y pesos de integración son dados en el Cuadro 18.1.
Cuadro 18.1: Puntos y pesos de integración para triángulos.
q ηi ξi wi grado
1 0,33333 33333 33333 0,33333 33333 33333 0,5 1
3 0,5 0,5 0,16666 66666 66667 2
0,0 0,5 0,16666 66666 66667
0,5 0,0 0,16666 66666 66667
4 0,33333 33333 33333 0,33333 33333 33333 −0,28125 3
0,6 0,2 0,26041 66666 66667
0,2 0,6 0,26041 66666 66667
0,2 0,2 0,26041 66666 66667
6 0,81684 75729 80459 0,09157 62135 09771 0,05497 58718 27661 4
0,09157 62135 09771 0,81684 75729 80459 0,05497 58718 27661
0,09157 62135 09771 0,09157 62135 09771 0,05497 58718 27661
0,10810 30181 68070 0,44594 84909 15965 0,11169 07948 39006
0,44594 84909 15965 0,10810 30181 68070 0,11169 07948 39006
0,44594 84909 15965 0,44594 84909 15965 0,11169 07948 39006
Ejercicio 18.10 Para el caso del elemento lineal calcule exactamente Ke y Feb
para los casos en que b es constante o lineal. Para un elemento de geometría
dada, compare esos resultados con los que se obtienen utilizando la cuadratura
de Gauss con uno y tres puntos.
18.3.3. Montaje de la ecuación global
Considere el ejemplo de la Figura 18.4. La Figura 18.4.a muestra el modelo

matemático del problema a resolver, y la Figura 18.4.b muestra la representación
usual del modelo numérico de elementos finitos utilizado para obtener la solución
aproximada del problema. Note que en la Figura 18.4.b las fuerzas externas aplica-
das han sido sustituidas por las fuerzas nodales equivalentes y los apoyos continuos
originales han sido sustituidos por apoyos localizados en los nodos.
Para el elemento Ω1 la numeración local de los nodos coincide con la numera-
ción global, es decir, los nodos 1, 2 y 3 del elemento de referencia son los nodos 1,
2 y 3 de la numeración global. Por lo tanto, la ecuación del primer elemento es:
6 8
3 5 4 7
a) b)
F7
Ω2
Ω1
2 4
1 1 2 3
F3
Figura 18.4: Problema de elasticidad plano, a) geometría, fuerzas externas y apoyos,

b) modelo de elementos finitos.
1 2 3 4 5 6
1 1 1 
 U1  F11 
   
1  K11 K12 · · · K16
     
1
2 
 K21 · ·  U2  F21 
    
· · ·  U3  F31 

3 
    =   ,
4 
 · · ·  U4  F41 
    
· · ·  U5  F51 

5 
     
1 1 
6 K61 · · · · K66 U6 F61
donde la numeración de líneas y columnas de la matriz de rigidez del elemento
corresponde a la numeración adoptada de los grados de libertad mostrada en la Fi-
gura 18.4, la cual indica la posición en la matriz global en que será sumado cada
componente de la matriz. El vector de fuerzas nodales de la ecuación anterior repre-
senta la suma de todas las fuerzas nodales equivalentes correspondientes al elemen-
to, y por lo tanto están consideradas las fuerzas de superficie correspondientes a los
apoyos y las internas ejercidas por el elemento Ω2 . Para el segundo elemento los
nodos 1, 2 y 3 del elemento de referencia son los nodos 2, 4 y 3 de la numeración
global. Por lo tanto, la ecuación del segundo elemento es:
3 4 7 8 5 6
 2 2 2    2
3  K11 K12 · · · K16  U3  F3 

2
·  U4  F42 
    
4 
 K21 ·
    
· · ·  U7  F72 

7 
    =   ,
8 
 · · ·  U8  F82 
    
· · ·  U5  F52 

5 
     
2 2 
6 K61 · · · · K66 U6 F62
donde en este caso el vector de fuerzas nodales considera las fuerzas de superfi-
cie correspondientes a los apoyos, las internas ejercidas por el elemento Ω1 y las
18.4. Condiciones de convergencia 461
externas aplicadas sobre el lado derecho.

Ensamblando las ecuaciones de los dos elementos de la estructura obtenemos el
sistema siguiente:
1 2 3 4 5 6 7 8
 1 1 1 1 1 1    
1  K11 K12 K13 K14 K15 K16 0 0  U1  R1 
     
1 1 1 1 1 1
K21 K22 K23 K24 K25 K26 0 0  U2  R2 
   
2 
     
1 1 1
+ 2 1
+ 2 1
+ 2 1
+ 2 2 2 

3  K31 K32 K33 K11 K34 K12 K35 K15 K36 K16 K13 K14  U3  F3 
     
4
 1
K41 1
K42 1
K43 + K21
2 1
K44 + K22
2 1
K45 + K25
2 1
K46 + K26
2 2
K23 2 
K24  U  R 
  4   4 
   =   ,

+ K51 + K52 + K55 + K56
 1 1 1 2 1 2 1 2 1 2 2 2 
5  K51 K52 K53 K54 K55 K56 K53 K54  U5  R5 
     
1
K61 1
K62 1
K63 + K61
2 1
K64 + K62
2 1
K65 + K65
2 1
K66 + K66
2 2
K63 2 
K64  U6   0 

6 
     
2 2 2 2 2 2 
7 
 0 0 K31 K32 K35 K36 K33 K34  U7  F7 
    
 2 2 2 2 2 2    
8 0 0 K41 K42 K45 K46 K43 K44 U8 0
donde las fuerzas nodales R1 , R2 , R4 y R5 corresponden a las reacciones y por lo
tanto no son conocidas, mientras que las fuerzas nodales F3 y F7 corresponden a
la tensión aplicada y por lo tanto son conocidas. Las filas 1, 2, 4 y 5 del sistema
contienen reacciones incógnitas, y por lo tanto no son tenidas en cuenta en una pri-
mera instancia. Estas filas servirán posteriormente para calcular las fuerzas nodales
correspondientes a las reacciones. Teniendo en cuenta que los valores nodales U1 ,
U2 , U4 y U5 son cero, las filas y columnas 3, 6, 7 y 8 del sistema anterior determinan
el sistema lineal que es el resuelto por el método de elementos finitos:
3 6 7 8
 K33 + K11 + K16

 1 2 1 2 2 2    
3 K36 K13 K14  U3  F3 
     
6  K 1 + K 2 K 1 + K 2 2
K63 2
K64  U6   0 
 63 61 66 66    =   .
2 2 2 2
K31 K36 K33 K34  U7  F7 
     
7 
     
2 2 2 2
8 K41 K46 K43 K44 U8 0
Una vez que se ha resuelto el sistema anterior, se han calculado todas las com-
ponentes inicialmente desconocidas del vector global de desplazamientos nodales.
El programa de elementos finitos puede ahora pasar a calcular en cada elemento
los campos de desplazamientos, deformaciones y tensiones utilizando las expresio-
nes (18.5)–(18.7).
18.4. Condiciones de convergencia

En esta sección veremos las condiciones que permiten garantizar que la solución
u del método de elementos finitos converge a la solución exacta del problema u∗
cuando reducimos el tamaño de elemento o aumentamos el grado de las funciones
de forma del elemento.
Llamaremos m al orden más alto de las derivadas que aparecen en la definición
de la energía de deformación. En el caso de la elasticidad lineal tenemos m = 1,
pero en otros problemas m puede ser mayor de 1, como por ejemplo en el caso de
la viga de Euler-Bernoulli donde se tiene m = 2.
18.4.1. Condiciones suficientes de convergencia
Las condiciones suficientes para garantizar convergencia a la solución exacta

del problema son las siguientes:
C1. Regularidad en los elementos: pediremos que la representación de cualquier

desplazamiento cumpla u ∈ C m (Ωe , V3 ) para todo elemento Ωe . Esta condi-
ción se puede expresar en términos de las funciones de forma: Ni ∈ C m (Ωe , R).
C2. Regularidad en todo el cuerpo: pediremos que la representación de cual-

quier desplazamiento cumpla u ∈ C m−1 (B, V3 ). Esta condición se satisface
si podemos garantizar regularidad suficiente en las superficies que unen los
elementos, puesto que en los elementos mismos la condición C1 es más exi-
gente.
C3. Completitud: las funciones de forma del elemento Ωe deben permitir repre-
sentar polinomios completos de grado m en el elemento Ωe . Vale la pena en-
fatizar que estamos hablando de Ωe y no Ω0 , es decir, las funciones de forma
del caso plano deben permitir representar polinomios completos de grado m
en las variables x y y.
La discretización que satisface las condiciones C1 y C2 se llama conforme o

compatible. En el caso de la elasticidad, necesitaremos u ∈ C 0 (B, V3 ) y a los ele-
mentos que nos permitan establecer una aproximación con este grado de regularidad
les llamaremos elementos de tipo C0 . Los casos típicos donde no se satisface la con-
dición C1 es cuando tenemos elementos distorsionados como los mostrados en la
Figura 18.5. Como regla general, no debemos permitir que en los elementos se for-
men ángulos entrantes, ni cometer el error de alterar el orden de los nodos. Una
discretización que no satisface la condición C2 es por ejemplo la mostrada en la Fi-
gura 18.6, donde vemos que el problema es causado por la utilización de elementos
de diferente tipo.
a) b) c)
Figura 18.5: Elementos cuadriláteros, a) configuración deseable, b) elemento que

no satisface la condición C1, c) elemento que no satisface las condiciones C1 y C2.
La condición C3 en el caso de la elasticidad lineal es automáticamente satisfecha

por los elementos isoparamétricos, puesto que m = 1 y los elementos isoparamétri-
cos pueden representar exactamente cualquier función lineal en las variables x y y.
Figura 18.6: Discretización que no satisface la condición C2.
Otra forma equivalente de establecer esta condición es exigir que siempre que to-
memos valores nodales correspondientes con una función lineal, la interpolación de
elementos finitos proporcione esa misma función lineal en el interior del elemento.
En el caso de la elasticidad lineal, la condición C3 exige que se puedan represen-
tar exactamente desplazamientos que tengan asociado un tensor de deformaciones
constante. Por esta razón, a la condición C3 en el caso de la elasticidad lineal se
le suele llamar condición de deformación constante. Un caso particular es el de los
movimientos infinitesimales de cuerpo rígido, y puede demostrarse que otra forma
de expresar esa condición es la siguiente: si desplazamos todos los nodos siguiendo
un movimiento infinitesimal de cuerpo rígido, entonces todo el cuerpo debe despla-
zarse de acuerdo a ese movimiento, sin que se produzcan deformaciones de ningún
tipo. A esta condición se le llama condición del movimiento rígido.
18.4.2. Condiciones necesarias y suficientes: Patch test
De las condiciones suficientes que vimos en la sección anterior, la condición C1

por lo general se cumple a menos que tengamos elementos muy distorsionados co-
mo los mostrados en la Figura 18.5. Por lo tanto esta condición es satisfecha si
contamos con un buen programa de generación de la malla que revisa la geometría
de los elementos generados.
Las condiciones C2 y C3 son más difíciles de verificar. El Patch test surge como
un método experimental para verificar la condición C3, pero posteriormente vino a
ser aceptado como una condición menos rigurosa que las condiciones C2 y C3 y
que es a la vez necesaria y suficiente para garantizar la convergencia.
La idea del Patch test es la siguiente: a un arreglo irregular de elementos (patch
en inglés) como el mostrado en la Figura 18.7, se le impone las seis condiciones de
contorno dadas en la misma figura. Si se cumple: 1) el resultado del desplazamiento
en los nodos interiores (solamente en los nodos interiores, y no en puntos interiores
al elemento) se corresponde exactamente con la función constante o lineal impuesta
en los nodos del contorno, y 2) el gradiente del desplazamiento (y por lo tanto
deformaciones y tensiones) es exacto de acuerdo con la función constante o lineal
impuesta en los nodos del contorno, decimos que el elemento aprueba el Patch test.
La utilización de un arreglo irregular es necesaria puesto que algunos elementos que
no aprueban el Patch test lo aprobarían si se utilizara un arreglo regular.
Caso ux uy
1 1 0
2 0 1
3 x 0
4 0 x
5 y 0
6 0 y
Figura 18.7: Arreglo de elementos y casos considerados en el Patch test.
18.4.3. Elementos isoparamétricos de tipo C0
Además de las condiciones de convergencia, veremos en la Sección 18.4.4 que

el error de la solución del método de elementos finitos dependerá del grado más
alto k del polinomio completo que pueda representar el elemento. En lo que sigue
veremos cómo definir elementos para valores de k crecientes, pero antes de anali-
zar los diferentes tipos de elementos, veamos el número de monomios que tiene un
polinomio completo de dos variables en función del grado del polinomio. Esto es
importante puesto que si queremos representar un polinomio completo de p mono-
mios necesitaremos que el elemento posea al menos p funciones de forma o, lo que
es lo mismo, que posea p nodos.
1 Grado No términos
η ξ Constante 1
Lineal 3
η2 ηξ ξ2
Cuadrático 6
η3 η2 ξ ηξ2 ξ3 Cúbico 10
η4 η3 ξ η2 ξ2 ηξ3 ξ4 Cuártico 15
Figura 18.8: Triángulo de Pascal.
La cantidad de términos está dada por el triángulo de Pascal mostrado en la

Figura 18.8. Esto hace que determinar las funciones de forma de elementos triangu-
lares sea relativamente sencillo: de acuerdo al grado del polinomio elegido, coloca-
mos nodos en el triángulo en las posiciones que los diferentes monomios ocupan en
el triángulo de Pascal. Luego deberemos hallar las funciones de forma que determi-
naremos de forma única a partir de las condiciones que satisfacen en los nodos del
elemento. Con esas condiciones, cada función de forma la determinaremos resol-
viendo un sistema lineal de tamaño igual al número de monomios del polinomio.
Ejercicio 18.11 Determine las funciones de forma para el triángulo isoparamé-

trico lineal y el triángulo isoparamétrico cuadrático. Muestre que la suma de las
funciones de forma en estos casos es 1. Muestre que la suma de las funciones de
forma para el triángulo isoparamétrico de grado k es 1.
Figura 18.9: Elementos triangulares.
Figura 18.10: Elementos cuadriláteros de Lagrange y de Serendip.
Para el caso de los elementos cuadriláteros existen dos métodos clásicos para
obtener las funciones de forma:
Elementos de Lagrange: En el caso de los elementos cuadriláteros es rela-

tivamente simple obtener funciones de forma para diferente grado de los po-
linomios utilizados. Basta utilizar el producto de los polinomios de Lagrange
definidos en función de η y ξ. Por ejemplo, las funciones de forma para el
cuadrilátero isoparamétrico bilineal son dadas por:
Nki j (η, ξ) = ℓi1 (η)ℓ1j (ξ) , ki j = 2(i − 1) + j ,
mientras que las funciones de forma del cuadrilátero isoparamétrico bicua-

drático son dadas por:
Nki j (η, ξ) = ℓi2 (η)ℓ2j (ξ) , ki j = 3(i − 1) + j .

La gran desventaja de los elementos de Lagrange es que el polinomio com-

pleto que representan es de un grado mucho menor al número de nodos del
elemento.
Elementos de Serendip: Otra familia muy importante de elementos es la de

los elementos de Serendip. Estos elementos se obtienen primero definiendo
nodos sobre los lados, de forma de sobre el lado puedan representarse funcio-
nes del grado que se desea. Luego se adiciona la mínima cantidad posible de
nodos en el interior del elemento de forma que pueda representarse un polino-
mio completo del grado deseado. Las funciones de forma deben sumar uno y
ser tales que el polinomio que representen sea simétrico en las variables η y ξ.
Los elementos de Serendip son en general reconocidos como más eficientes
que los elementos de Lagrange debido a que pueden representar un polino-
mio completo del mismo grado usando menos nodos, vea las Figuras 18.11
y 18.12. Por esta razón los elementos de Serendip son muy populares en las
implementaciones académicas y comerciales del método de los elementos fi-
nitos. Sin embargo, la obtención de las funciones de forma de los elementos
de Serendip es bastante más complicada que en el caso de los elementos de
Lagrange. En realidad no hay un procedimiento estándar para hallar las fun-
ciones de forma de estos elementos, y su nombre Serendip (antiguo nombre
de la isla de Sri Lanka) proviene del hecho de que es necesario tener suerte e
ingenio para hallarlas en un número reducido de tentativas.
1
η ξ
η 2
ηξ ξ2
η3 η2 ξ ηξ2 ξ3
η4 η3 ξ η2 ξ 2 ηξ3 ξ4
η5 η4 ξ η3 ξ 2 η2 ξ3 ηξ4 ξ5
η4 ξ 2 η3 ξ 3 η2 ξ 4
η4 ξ 3 η3 ξ4
η4 ξ 4
Figura 18.11: Monomios de los elementos cuárticos de Lagrange.
Ejercicio 18.12 Muestre que la suma de las funciones de forma del cuadrilátero
isoparamétrico de Lagrange de grado k es 1.
1
η ξ
η2 ηξ ξ2
η3 η2 ξ ηξ2 ξ3
η4 η3 ξ η2 ξ 2 ηξ3 ξ4
η5 η4 ξ η3 ξ 2 η2 ξ 3 ηξ4 ξ5
η4 ξ 2 η3 ξ 3 η2 ξ4
η4 ξ 3 η3 ξ 4
η4 ξ 4
Figura 18.12: Monomios de los elementos cuárticos de Serendip.
Ejercicio 18.13 Suponga que se desea resolver los Ejemplos 9.10 y 9.11 utili-
zando el método de los elementos finitos. Considere el caso más simple en que
los elementos en la estructura son cuadrados con los lados paralelos a los ejes.
Determine con cuáles de los elementos cuadriláteros de Lagrange se podría ha-
llar la solución exacta en cada caso, analizando las soluciones bidimensionales
analíticas de esos ejemplos y los polinomios que esos elementos cuadriláteros
pueden representar.
18.4.4. Error del método de los elementos finitos
Es natural pensar que utilizando elementos de mayor grado podremos obtener

soluciones más exactas que utilizando elementos de menor grado. Por ejemplo, los
elementos cuadráticos pueden representar exactamente polinomios de grado 2, pero
no de grado 3, mientras que los elementos cúbicos pueden representar exactamente
los polinomios de grado 2 y 3. Aún si las componentes del vector u de la solución
exacta del problema no fueran polinómicas, intuitivamente podemos pensar que
utilizando elementos de mayor grado la solución del método de los elementos finitos
tendrá un error menor. Por otra parte, es natural pensar que si reducimos el tamaño
de los elementos entonces la solución podrá aproximarse todavía más a la solución
exacta del problema.
Llamaremos H r (B, V3 ) al espacio de las funciones definidas en el cuerpo B
y con valores en V3 que son cuadrado integrables y con derivadas cuadrado inte-
grables hasta el orden r. La norma usual definida en este espacio de funciones es
denominada ∥·∥r y no nos interesará en este curso su definición precisa. El teore-
ma siguiente que establecemos sin demostración es de extrema importancia para el
análisis de convergencia del método de elementos finitos:
Teorema 18.14 (Estimación de Aubin-Nitsche del error del método de elementos

finitos) Sea u∗ la solución exacta del problema de elasticidad lineal. Sea u la
solución de Rayleigh-Ritz hallada utilizando el método de los elementos finitos,

y sea su error ē = u∗ − u. Sea h el tamaño máximo de todos los elementos
de la malla utilizada, m el orden más alto de las derivadas que aparecen en la
energía de deformación, y k el mayor grado del polinomio completo que pueden
representar exactamente las funciones de forma de los elementos. Supongamos
que la solución exacta u∗ ∈ H k+1 (B, V3 ). Entonces existe una constante real
c > 0, independiente de u∗ y de h tal que:
∥ē ∥ s ⩽ c hβ ∥u∗ ∥k+1 .
donde s es cualquier número natural tal que 0 ⩽ s ⩽ k, β es el número dado por

β = mı́n{k + 1 − s, 2(k + 1 − m)}, y ∥·∥ s es la norma del espacio H s .
Mas allá de la definición precisa de los espacios funcionales y sus normas, que
no veremos en detalle en este curso, el teorema anterior nos dice que tenemos dos
formas básicas de reducir el error cuando utilizamos el método de los elementos
finitos:
Reduciendo el tamaño de los elementos (en la jerga del método de los ele-
mentos finitos se dice refinar la malla).
Aumentando el grado del polinomio completo que pueden representar las fun-
ciones de forma de los elementos.
Cualquiera de esos dos procedimientos nos da un valor hβ más pequeño. Sin em-
bargo, por lo general las aplicaciones académicas y comerciales del método de los
elementos finitos no poseen mucha variedad de elementos. En cambio, sí presentan
la posibilidad de disminuir casi arbitrariamente el tamaño del elemento. Además
poseen herramientas sofisticadas para analizar el error y determinar en qué región
del cuerpo B debe procederse a refinar la malla. Los programas más sofisticados
pueden automáticamente modificar el tamaño de los elementos utilizando estas he-
rramientas, y a los métodos de este tipo se les llama métodos de malla adaptativa.
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Instituto de Estructuras y Transporte

Prof. Julio Ricaldoni

Apuntes del curso

Alfredo Canelas, 5 de febrero de 2022

en ingeniería: el método de los elementos finitos, el cual es descrito brevemente en

considerando tanto la hipótesis cinemática de Timoshenko como la de Euler-Ber-

Capítulo 1: Análisis vectorial

Capítulo 2: Introducción a la elasticidad

Capítulo 3: Elasticidad unidimensional

Parte II: Elasticidad lineal

Capítulo 6: Comportamiento material

Capítulo 7: Problema de elasticidad lineal

Parte III: Elementos estructurales rectos

Capítulo 8: Barras rectas

Capítulo 9: Elementos planos

Capítulo 10: Coordenadas curvilíneas

Capítulo 11: Arcos planos

Capítulo 12: Cáscaras

Parte V: Elasticidad finita

Capítulo 13: Deformación y movimiento

Capítulo 14: Ecuaciones de balance

Capítulo 15: Sistemas de referencia arbitrarios

Capítulo 16: Materiales sólidos elásticos

Capítulo 17: Problema de elasticidad finita

Parte VI: Soluciones numéricas

Capítulo 18: Método de los elementos finitos

3.7 Estructuras reticuladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

6 Comportamiento material 141

7 Problema de elasticidad lineal 167

III Elementos estructurales rectos 185

8 Barras rectas 187

9 Elementos planos 233

IV Elementos estructurales curvos 269

10 Coordenadas curvilíneas 271

11 Arcos planos 297

V Elasticidad finita 355

13 Deformación y movimiento 357

13.1.5 Vectores y estiramientos principales . . . . . . . . . . . 366

14 Ecuaciones de balance 375

15 Sistemas de referencia arbitrarios 389

16 Materiales sólidos elásticos 405

17 Problema de elasticidad finita 423

VI Soluciones numéricas 445

18 Método de los elementos finitos 447

1.1. Espacios vectoriales

asociativa: α(βu) = (αβ)u ,

Aunque no es de ningún modo necesaria, se suele definir una operación diferen-

El vector nulo 0 es único.

Para cada u ∈ V, el vector opuesto −u es único.

El escalar neutro 1 es único.

Si αu = 0, entonces o bien α = 0 o bien u = 0.

Definición 1.2 Diremos que el conjunto de vectores {u1 , u2 , . . . , uℓ } es genera-

Definición 1.3 Diremos que el conjunto de vectores {u1 , u2 , . . . , uk } es lineal-

Evidentemente, la unicidad del lema anterior implica que cada coeficiente αi es

Definición 1.4 Diremos que el conjunto de vectores {u1 , u2 , . . . , un } es una base

Teorema 1.5 Si un espacio vectorial V posee una base de n elementos, entonces

Un conjunto de m > n vectores es linealmente dependiente.

Un conjunto de ℓ < n vectores no puede ser generador de V.

Un conjunto linealmente independiente de n vectores es una base de V.

Un conjunto generador de V de n vectores es una base de V.

Lema 1.7 S es un subespacio vectorial de V si y solamente si α(u + v) ∈ S para

Lema 1.8 Dados dos subespacios vectoriales S1 y S2 de V, su intersección

S1 ∩ S2 = {0} y S1 + S2 = V. Por otro lado V = S1 ⊕ S2 si y solamente si para