Principios de Programacion de Robots - KUKA

Documentación para entrenamiento KUKA College KUKA Roboter GmbH
Principios de la programación de robots
KUKA System Software 5.5

Programadores de robots
Edición: 19.12.2008
Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es

© Copyright 2008
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Label: COL PROG MP2 5.5 V1
2 / 245 Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es

Índice
Índice
1 Introducción ................................................................................................. 7
1.1 Objetivo y contenido del seminario ............................................................................ 7
2 El sistema de robot KUKA .......................................................................... 9

2.1 Vista general del sistema del robot ............................................................................ 9
2.2 Denominación de robots KUKA ................................................................................. 9
2.3 Resumen de denominaciones ................................................................................... 10
2.4 Mecánica del robot KR 240-2 .................................................................................... 13
2.5 Resumen armario de control KR C2 edition2005 ...................................................... 17
2.6 Vista general de los componentes software .............................................................. 20
2.7 Ajuste alimentación de energía KUKA ....................................................................... 21
3 Operación y sistemas de coordenadas ..................................................... 27

3.1 Unidad manual de programación KCP ...................................................................... 27
3.1.1 Lado frontal ........................................................................................................... 27
3.1.2 Modos de servicio ................................................................................................. 28
3.1.3 Teclado ................................................................................................................. 30
3.1.4 Bloque numérico ................................................................................................... 30
3.1.5 Parte trasera ......................................................................................................... 31
3.2 Superficie de operación KUKA.HMI ........................................................................... 32
3.2.1 Teclas de estado, teclas de menús, teclas de función programables .................. 32
3.2.2 Ventana en la superficie de operación ................................................................. 33
3.2.3 Elementos de la superficie de operación .............................................................. 34
3.2.4 Barra de estado .................................................................................................... 36
3.3 Tipos de arranque ...................................................................................................... 37
3.3.1 Definir tipo de arranque para KSS ........................................................................ 38
3.4 Sistemas de coordenadas ......................................................................................... 39
3.5 Desplazamiento manual del robot ............................................................................. 40
3.5.1 Ajustar el override manual (HOV) ......................................................................... 42
3.5.2 Con las teclas de desplazamiento, desplazar en específicos del eje ................... 43
3.5.3 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma cartesiana ...................... 43
3.5.4 Desplazamiento manual incremental .................................................................... 44
3.5.5 Configuración del Space Mouse ........................................................................... 45
3.5.6 Determinar la orientación del Space Mouse ......................................................... 46
3.5.7 Desplazamiento cartesiano con el Space Mouse ................................................. 47
3.6 Ejercicio: Operación y desplazamiento manual ......................................................... 48
4 Puesta en servicio (ajuste, medición de la herramienta y de la base) ... 51

4.1 Ajuste ......................................................................................................................... 51
4.1.1 Resumen ajuste .................................................................................................... 51
4.1.2 Métodos de ajuste ................................................................................................ 54
4.1.3 Preparación para el ajuste con la UEA ................................................................. 55
4.1.4 Resumen Menú de ajuste ..................................................................................... 57
4.1.5 Ejecución del ajuste inicial con la UEA ................................................................. 58
4.1.6 Offset enseñado ................................................................................................... 60
4.1.7 Controlar el ajuste con carga con el offset ........................................................... 61
4.1.8 Desajustar ejes de forma manual ......................................................................... 63
Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es 3 / 245

4.1.9 Ejercicio: Ajuste de robots .................................................................................... 63

4.2 Medición .................................................................................................................... 66
4.2.1 Medición de la herramienta .................................................................................. 66
4.2.1.1 Medición del TCP: Medición XYZ de 4 puntos .................................................... 69
4.2.1.2 Medición del TCP: Método XYZ Referencia ......................................................... 70
4.2.1.3 Definir la orientación: Método ABC World ............................................................ 71
4.2.1.4 Definir la orientación: Medición de ABC 2 puntos ............................................... 73
4.2.1.5 Entrada numérica ................................................................................................. 74
4.2.2 Seleccionar herramienta y base ........................................................................... 74
4.2.3 Datos de carga ..................................................................................................... 76
4.2.3.1 Cargas en el robot ................................................................................................ 76
4.2.3.2 Sobrecarga estática del robot ............................................................................... 78
4.2.3.3 Sobrecarga dinámica del robot ............................................................................. 79
4.2.3.4 Determinar cargas con KUKA.Load Detect .......................................................... 79
4.2.3.5 Comprobar los datos de carga ............................................................................. 79
4.2.3.6 Introducción de los datos de carga ....................................................................... 81
4.2.3.7 Entrar datos de carga adicional ............................................................................ 82
4.2.4 Ejercicio: Medición de la herramienta - clavija ..................................................... 83
4.2.5 Ejercicio: Medición de la herramienta - Garra, entrada numérica ........................ 87
4.2.6 Medición de la Base ............................................................................................. 89
4.2.6.1 Medición de los 3 puntos ..................................................................................... 90
4.2.6.2 Entrada numérica ................................................................................................. 91
4.2.6.3 Ejercicio: Medición de base - mesa, metódo de 3 puntos .................................... 92
5 Administración de programas operario .................................................... 95

5.1 Administrador de ficheros del navegador .................................................................. 95
5.1.1 Símbolos en el Navegador ................................................................................... 96
5.1.2 Crear nueva carpeta ............................................................................................. 96
5.1.3 Crear nuevo programa ......................................................................................... 97
5.1.4 Renombrar fichero ................................................................................................ 98
5.2 Seleccionar y deseleccionar un programa ................................................................ 98
5.3 Estructura de un programa KRL ................................................................................ 100
5.3.1 Posición HOME (HOME position) ......................................................................... 100
5.4 Modos de ejecución de programas ........................................................................... 101
5.5 Símbolos en el programa a nivel de operador ........................................................... 101
5.6 Ajuste del override del programa (POV) .................................................................... 102
5.7 Archivado ................................................................................................................... 103
5.7.1 Formatear disquete .............................................................................................. 103
5.7.2 Archivar datos ...................................................................................................... 103
5.7.3 Restauración de datos ......................................................................................... 104
6 Programación de movimientos .................................................................. 105

6.1 Tipos de movimiento ................................................................................................. 105
6.1.1 Consideraciones básicas Programación de movimientos PTP ............................ 107
6.1.1.1 Formulario en línea PTP ....................................................................................... 108
6.1.1.2 Nombres en formularios Inline .............................................................................. 108
6.1.1.3 Programar movimientos PTP ............................................................................... 108
6.1.1.4 Formulario Inline para movimientos PTP ............................................................. 109
6.1.1.5 Ventana de opciones Frames ............................................................................... 110

Índice
6.1.1.6 Ventana de opciones Parámetros de movimiento (movimiento PTP) .................. 111

6.1.1.7 Status y Turn ........................................................................................................ 112
6.1.1.8 Desplazamiento COI ............................................................................................. 113
6.1.1.9 Ejercicio: Programa en el aire - Tratamiento de programa y movimientos PTP ... 114
6.1.2 Tipo de movimiento LIN ........................................................................................ 118
6.1.2.1 Programar movimientos LIN ................................................................................. 118
6.1.2.2 Formulario Inline para movimientos LIN ............................................................... 119
6.1.2.4 Ventana de opciones Parámetros de movimiento (movimiento CP) .................... 122
6.1.2.5 Control de orientación LIN .................................................................................... 123
6.1.3 Tipo de movimiento CIRC ..................................................................................... 125
6.1.3.1 Programar movimientos CIRC .............................................................................. 126
6.1.3.2 Formulario Inline para movimientos CIRC ............................................................ 127
6.1.3.4 Ventana de opciones Parámetros de movimiento (movimiento CP) .................... 130
6.1.3.5 Control de orientación CIRC ................................................................................. 131
6.1.3.6 Círculo completo 360° .......................................................................................... 133
6.1.4 Posicionamiento aproximado ................................................................................ 134
6.1.5 Avance .................................................................................................................. 138
6.1.6 Ejercicio: Desplazamiento de trayectoria y posicionamiento aproximado ............ 140
6.1.7 Tipo de movimiento SPLINE ................................................................................. 143
6.1.7.1 Programar movimiento spline ............................................................................... 144
6.1.7.2 Programar bloque spline ....................................................................................... 144
6.1.7.3 Formulario inline bloque spline ............................................................................. 144
6.1.7.4 Programar segmento SPL/SLIN/SCIRC ............................................................... 148
6.1.7.5 Formulario inline segmento spline ........................................................................ 149
6.1.7.6 Cambios en movimientos spline ........................................................................... 150
6.1.7.7 Selección de paso en caso de movimientos spline .............................................. 153
6.1.7.8 Perfil de velocidad para movimientos spline ......................................................... 154
6.1.7.9 Substituir movimiento con posicionamiento aproximado por movimiento spline .. 155
6.1.7.10 Sugerencias de programación para movimientos spline ...................................... 159
6.1.7.11 Ejercicio: Desplazamiento de trayectoria con SPLINE ......................................... 160
6.1.7.12 Ejercicio: Desplazamiento de trayectoria y corrimiento de base .......................... 163
7 Programar instrucciones lógicas y comentarios .................................... 165

7.1 Entradas/Salidas ........................................................................................................ 165
7.2 Función de espera dependiente del tiempo ............................................................... 165
7.3 Función de espera dependiente de una señal ........................................................... 166
7.4 Funciones de conmutación en el menú lógico ........................................................... 168
7.4.1 Función de conmutación simple ........................................................................... 168
7.4.2 Función de impulso simple ................................................................................... 170
7.4.3 Función de conmutación dependiente de la trayectoria SYN OUT, opción START/END
171
7.4.4 Función de conmutación dependiente de la trayectoria SYN OUT, opción PATH 174
7.4.5 Función de impulso dependiente de la trayectoria SYN PULSE .......................... 176
7.5 Intercalar comentario o sello ...................................................................................... 178
7.6 Ejercicio: Entradas y salidas - Aplicación de adhesivo .............................................. 179
8 Paquete de tecnología ................................................................................ 181

8.1 Concepto de software paquetes de tecnología ......................................................... 181

8.1.1 Resumen KUKA.SafeOperation ........................................................................... 183
8.1.2 Test de ajuste ....................................................................................................... 188
8.1.3 Test de frenos ...................................................................................................... 191
8.2 KUKA.Gripper & SpotTech ........................................................................................ 193
8.3 Ejercicio: Programación de la garra - placa ............................................................... 197
8.4 Ejercicio: Programación de la garra - depósito de clavijas ........................................ 199
9 Herramienta fija ............................................................................................ 201

9.1 Informaciones generales sobre la herramienta fija .................................................... 201
9.2 Medir el TCP externo ................................................................................................. 202
9.3 Medir la pieza: Método directo .................................................................................. 205
9.4 Seleccionar herramienta y base ................................................................................ 207
9.5 Ejercicio: Medir herramienta fija ................................................................................ 208
9.6 Programar con TCP externo ...................................................................................... 212
9.7 Ejercicio: Programar herramienta fija - placa ............................................................ 212
10 Introducción al nivel del experto ................................................................ 217

10.1 Cambiar de grupo de usuarios .................................................................................. 217
10.2 Administrador de ficheros del navegador .................................................................. 219
10.2.1 Símbolos en el Navegador ................................................................................... 220
10.2.2 Crear nuevo programa como experto ................................................................... 221
10.2.3 Determinar límites para la corrección de punto .................................................... 222
10.3 Subprogramas ........................................................................................................... 223
10.4 Búsqueda de fallos en el programa ........................................................................... 224
10.5 LOOP ... ENDLOOP .................................................................................................. 226
10.6 IF ... THEN ... ENDIF ................................................................................................. 227
10.7 EXIT ........................................................................................................................... 228
10.8 SWITCH ... CASE ... ENDSWITCH ........................................................................... 228
10.9 Ejercicio: Bucle sinfín y subprogramas ...................................................................... 230
11 Operación con Automático Externo .......................................................... 233

11.1 Estructura del sistema con Automático externo ........................................................ 233
11.2 Configurar entradas/salidas Automático Externo ...................................................... 234
11.3 Configurar CELL.SRC ............................................................................................... 236
11.4 Reposicionamiento .................................................................................................... 237
11.5 Ejercicio: Automático externo - preparar CELL.SRC ................................................. 239
Index ............................................................................................................. 241

1. Introducción
1 Introducción
1.1 Objetivo y contenido del seminario
El objetivo del seminario es alcanzar todas las aptitudes necesarias para la

programación segura de un sistema de robot KUKA.
Contenido del seminario:
Manejo del sistema de robot *)
* Conocimientos y aplicaciones de los sistemas de coordenadas *)
Realizar el ajuste *)
* Métodos para la medición de la herramienta y los datos de carga de la
herramienta *)
Ejecutar mediciones de la herramienta *)
Utilización del navegador, creación de programas y archivado *)
Aplicación de la programación de movimientos *)
Insertar puntos, borrarlos y corregirlos *)
Aplicación de la programación lógica y de la garra *)
Introducción al nivel del experto
Trabajar en modo automático *)
*) En el seminario el participante adquiere la compentencia de efectuar estos
puntos.


2. El sistema de robot KUKA
2 El sistema de robot KUKA
2.1 Vista general del sistema del robot
Un sistema del robot está formado por los siguientes componentes:

Robot
Unidad de control del robot
Unidad manual de programación KCP
Cables de unión
Software
Opciones, accesorios
Fig. 2-1: Ejemplo de un sistema de robot
1 Robots 3 Unidad de control del robot

2 Cables de unión 4 Unidad manual de programa-
ción KCP
2.2 Denominación de robots KUKA
Para la denominación de los robots KUKA se utiliza la estructura de denomi-

nación siguiente:
Fig. 2-2: Nomenclatura robot
Pos. Descripción
KR Robot KUKA
1 Identificación de carga en kg
2 Prolongación del brazo con nueva identificación de carga

Pos. Descripción
3 Serie
4 Generación
5 Forma constructiva
6 Tipo de montaje
7 Versión
8 Apodo opcional (nickname)
2.3 Resumen de denominaciones
El resumen de denominaciones se subdivide en

Prolongación de brazo
Serie
Forma constructiva
Tipo de montaje
Versión
Prolongación de
brazo
Abreviatur
Denominación Descripción
a
Lxxx Long xxx kg Prolongación del brazo con carga reducida en kg
Rxxx Alcance Indicación del alcance para robots pequeños sixx y
scara
Zxxx Carrera Z Carrera Z para robots pequeños scara
Ejemplo KR 16L6 significa KR 16 con prolongación del brazo y carga reducida

a 6 kg.
Serie
Abreviatur
a
2000 Generación 2000 Mecánica del robot desde 2000
2000 corresponde serie 2000 1a generación
2000-2 corresponde serie 2000 2a generación
comp Compact Próximo modelo para serie KR 125/150/200
ID Integrated Drives Módulos de accionamiento integrados en el robot
scara SCARA Robots pequeños en versión SCARA
sixx Six Axis Robot de 6 ejes para serie de robots pequeños
Forma
constructiva
Abreviatur
a
arc Arc Welding Robot de soldadura de trayectoria con base plana y
nuevo cableado de motor en eje 1
CV Covered Una unidad lineal KUKA CV ofrece una cubierta para
proteger las unidades de accionamiento y de control
contra suciedades (por ej. gotas de materiales de apli-
cación, medios de estanqueidad, medios de proyec-
ción, etc.).
HA High Accuracy Robots con máxima precisión (con posicionamiento
exacto), por ej. para aplicaciones láser

Abreviatur
a
jet Jet La serie KUKA jet es una combinación de unidad
lineal y robot de brazo articulado: El eje 1 es reempla-
zado por una unidad lineal.
K Robot de consola Robot es montado sobre una consola separada (tam-
bién disponible en KUKA). Base del robot adicional
modificada con brazo de oscilación adelantado. Zona
de trabajo de base se encuentra por debajo del eje 1
KS Consola estrecha Utilización en el sector de plástico con base plana de
un robot de consola y nuevo cableado de motor
P Press to press Robot para concatenación de prensas
PA Palletizing Robot especialmente para el sector de paletizado
(robot de paletizado)
PO Pórtico Una unidad lineal KUKA PO es una unidad lineal inde-
pendiente de un eje montada en un pórtico.
SL Stainless Steel Robots de acero inoxidable con clase de protección IP
67 para todos los campos en los que la higiene, la
esterilidad y la ausencia de partículas tienen una
importancia especial (industria alimentaria o en medi-
cina).
spot Spot Welding Robots especializados en aplicaciones punto por
punto
Tipo de montaje
Abreviatur
a
C Ceiling Montaje contra el techo
F Floor Montaje contra el piso
W Wall Montaje contra la pared
Versión
Abreviatur
a
A Arctic Para aplicaciones con ambiente de bajas temperatu-
ras de 283 a 243 K (10 a -30°C/ 50 a -22 F)
CR Clean Room Clases de limpieza máx. clase de pureza de aire 4/5/6
de acuerdo con la norma DIN EN ISO 14644-1
(corresponde a la clase 10/100/1000 según U.S.
Federal Standard 209E), en función del tipo de robot y
la velocidad máx.

Abreviatur
a
EX Explosion protection
Símbolo CE:Se refiere aquí exclusivamente al

cumplimiento de la directiva ATEX.
Símbolo EX:Identificación para la prevención de
explosiones según 94/4/CE
II:Grupo de aparatos II indica que el aparato puede
ser utilizado en todas las zonas (salvo explotación
subterránea).
3:Categoría ATEX: En la categoría 3 aparecen ga-
ses explosivos raramente o durante cortos espa-
cios de tiempo (<10h/año). Aparatos de la
categoría 3 son necesarios para la utilización en la
zona de protección 2 contra explosiones (EX).
G:La protección contra explosiones se refiere a
gases y vapores explosivos, no a polvos.
EEx:El aparato es un elemento de servicio prote-
gido contra explosiones y corresponde a las nor-
mas EN vigentes.
c, nA: Indica los conceptos de protección/los tipos
de protección con los cuales se cumplen los crite-
rios de protección contra explosiones.
IIB: Grupo de explosión, indica el peligro de en-
cendido permitido de los gases.
T3: Clase de temperatura: La temperatura superfi-
cial es de menos de 200°C.
X:Deben respetarse condiciones especiales para
la utilización del aparato.

Abreviatur
a
F Foundry El robot Foundry es apropiado para instalaciones con
grado de suciedad elevado y temperaturas altas. El
robot Foundry se distingue de las variantes F conven-
cionales por la ampliación del equipamiento Foundry
respecto a la muñeca del robot así como del robot
completo.
Pintura Foundry La muñeca F especial del robot
así como el robot completo disponen de una pintu-
ra Foundry especial, laca de reacción de resina
epoxi 2 comp. de una buena dureza final, tenaz
ante los impactos y resistente a la abrasión. La pin-
tura es resistene de forma química contra los áci-
dos y las lejías, y soporta durante cortos espacios
de tiempo temperaturas de hasta 180°C. A pesar
de la pintura Foundry especial, el color estándar
del robot es siempre naranja (RAL 2003). También
es posible una pintura con otros colores RAL.
Dado que, por lo general, la muñeca del robot está
expuesta a fuertes radiaciones de calor, es pintada
con color RAL 9006 aluminio blanco termorresis-
tente. De esta manera es adecuada para trabajas
con altas temperaturas a corto plazo.
Unidad reguladora de presión La unidad regula-
dora de presión es un instrumento, con las juntas
especiales, para impedir la penetración de líquidos
en el brazo de robot. Esto se realiza por la genera-
ción de sobrepresión el brazo del robot. La presión
de máx. 0,1 bar se genera en el brazo del robot, en
el manómetro conectado se puede leer la presión.
Por la presión ningún líquido puede penetrar en el
brazo, dado que es presente el aire de bloqueo con
0,1 bar. El cliente debe realizar la conexión del
tubo flexible de aire comprimido al sistema de aire
comprimido existente.
Piezas resistentes a la corrosión en la muñeca
F Brida accionada, bridas y cubiertas.
IP 67 vale para la muñeca del robot y también para
los cartuchos de medición de eje 3 hasta 6.
S Speed Versión del robot con valores de potencia aumentados
para movimientos aún más veloces
WP Water proof Variante protegida contra polvo y salpicaduras de
agua. Se pueden alcanzar clases de protección de
hasta IP 65. Clase de pureza de aire 4 de acuerdo con
la norma DIN EN ISO 14644-1 (corresponde a la clase
10 según U.S. Federal Standard 209E), en función de
la velocidad máx.
2.4 Mecánica del robot KR 240-2
La mecánica del robot de un sistema de IR KUKA tiene una estructura modu-

lar. Existen mecánicas para el montaje sobre el piso, contra la pared o sobre
el techo. El IR tiene 6 ejes de rotación. En todos los ejes, los rangos de movi-
miento se delimitan por límites de carrera software programados y en los ejes
1, 2, 3 y 5 adicionalmente por medio de topes mecánicos con efecto amorti-
guador. Los cuerpos base de los grupos constructivos principales que forman

los distintos movimientos, están fabricados con fundición de metal liviano.

Este concepto de diseño fue optimizado utilizando CAD y FEM, teniendo en
cuenta la efectividad económica de una construcción liviana y de alta rigidez
a la torsión y a la flexión. El sistema mecánico del robot tiene una alta frecuen-
cia natural del robot, presentando una buena performance dinámica con alta
resistencia a las vibraciones.
En todos los ejes, el robot industrial es accionado por servomotores de AC sin
escobillas de mando transistorizado. En la unidad motriz van integrados el re-
solver y el freno. Con parada de los motores, los frenos tienen función de pa-
rada. Los resolvers integrados transmiten los estados de movimiento de las
unidades motrices a la unidad de control. La medición de los trayectos para
los ejes base y de la muñeca (A1 hasta A3 y respectivamente A4 hasta A6),
se realiza a través de un sistema de medición absoluto con un resolver para
cada eje. Los grupos constructivos principales del robot son representados en
la figura siguiente.
Fig. 2-3: Componentes KR 240-2 (Serie 2000)
1 Muñeca
2 Brazo
3 Brazo de oscilación
4 Columna giratoria
5 Base del robot
6 Monitorización campo de ejes
7 Alimentación de energía
8 Compensación de peso
El KR 240-2 está equipado con una muñeca central 210, 240 kg .

Fig. 2-4: Muñeca central tipo 210 - 240 kg
El brazo representa el eje 3 del robot y se encuentra integrado en el brazo de

oscilación. En el lado de delante del brazo se encuentra fijada la muñeca que
es accionada por los motores montados en el lado trasera mediante árboles
articulados enchufables. El brazo puede equiparse con una prolongación del
brazo de 200 mm o 400 mm que se encuentra montada entre la parte superior
del brazo y la muñeca subsiguiente.
La columna giratoria es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo
de oscilación y la base del robot. Es atornillado de forma girable a la base del
robot y ejecuta el movimiento alrededor del eje 1. La base del robot está for-
mada por el bastidor.
Fig. 2-5: Componentes principales del KR 240-2
En la mayoría de los casos la fijación del robot en el lugar de trabajo es reali-

zado mediante un juego de fijación sobre el fundamento especial. El robot es
colocado sobre el piso preparado de la nave, con cuatro placas intermedias.
La posición de montaje del robot industrial es determinada por dos pernos de
recepción. En caso de un cambio de robot se puede garantizar una posición
de montaje constante y exacta. Eso es importante en caso de una averia de
un robot industrial. De esta manera se pueden utilizar programas de usuario
ya existentes con un dispositivo de reemplazo y con un mínimo de correccio-
nes de las posiciones de trabajo (posibilidad de reemplazar).

Fig. 2-6: Ejes del robot
Datos técnicos Los datos técnicos más importantes del KR 240-2 son:
KR 240-2 Cantidad de ejes: 6
Carga (carga nominal): 240 kg
Carga adicional en el brazo: 50 kg
Carga adicional en el brazo de oscilación: 100 kg
Carga adicional máx. brazo y brazo de oscilación conjuntos: 100 kg
Carga adicional en la columna giratoria: 300 kg
Carga máx. total: 640 kg
Repetibilidad: ± 0,12 mm
Volumen del campo de trabajo: aprox. 55 m3 con punto de referencia en
el punto de intersección de los ejes 4 y 5
Los datos técnicos exactos KR 240-2 se encuentran en el anexo.
La carga adicional, por ej. un transformador de soldadura puede fijarse sobre
el brazo.

Fig. 2-7: Vista lateral del campo de trabajo con prolongaciones del brazo
200 mm y 400 mm
2.5 Resumen armario de control KR C2 edition2005
La unidad de control del robot es utilizada para el control de los siguientes sis-
temas:
Robot KUKA
KMC
Cinemática externa
Un sistema del robot está formado por los siguientes componentes:
PC de control
Sección de potencia
Unidad manual de programación KCP
Lógica de seguridad ESC
Panel de conexiones

Fig. 2-8: Vista general de la unidad de control del robot
1 Sección de potencia 5 Lógica de seguridad (ESC)

2 PC de control 6 Espacio para montajes del
cliente
3 Interfaz cliente puerta (disque- 7 Accumuladores
tera)
4 Panel de conexion 8 KCP
Ejes adicionales El armario de control está concebido para un máx. de 8 ejes.

en el armario de
control estándar

Fig. 2-9: Ejes adicionales en la unidad de control del robot
Ejemplos para
ejes adicionales
(Cinemáticas
adicionales)
Fig. 2-10: KL 250-2

Fig. 2-11: Posicionador de giro y vuelco DKP 400 con 2 ejes
Fig. 2-12: Posicionador KPF3-V2H250
2.6 Vista general de los componentes software
Vista general Se instalarán los siguientes componentes software:

Sistemas opera-
tivos
Fig. 2-13: Concepto de software Windows/ VxWorks
*) HMI = Human Machine Interface (interfaz humano-máquina)

KUKA System Software (KSS) 5.x

Windows XP embedded 2.x incl. Service Pack 2

**) Windows 95 hasta KUKA System Software 4.x
KUKA Grupos de En el KUKA System Software son disponibles 3 grupos de usuarios. En la ins-
usuarios talación de opciones software pueden generarse grupos de usuarios adicio-
nales. Los grupos de usuarios se distinguen por las diferentes tareas del
personal del robot.
USUARIO
Tareas de puesta en servicio (Ajuste, medición de herramienta, medi-
ción de base)
Creación y corrección de programas de trabajo simples mediante for-
mularios en línea. Formularios en línea son formularios predefinidos
para movimientos y tecnologías que sólo deben ser parametrados.
Este comprende un control de valor límite independiente. En este tipo
de programación, el programador no puede causar errores de sin-
taxis.
EXPERTO
Ampliación de la programación por el lenguaje de programación supe-
rior KRL (KUKA Robot Language)
Creación de programas de trabajo para operaciones complejas me-
diante técnicas de subprogramas o aplicación de diversos bucles.
Utilización de programación de movimiento numérica
Proyección de sistemas de bus de campo (Profibus o Devicenet)
ADMINISTRADOR
Configuración adicional de Plug-Ins
2.7 Ajuste alimentación de energía KUKA
Fig. 2-14: KR 210 con alimentación de energía KUKA
1 Interfaz A 1
2 Apartado integrado paquete de tubos A1-A3
3 Pasaje A2
4 Sección exterior columna giratoria-paquete de tubos
A1-A3

1 Interfaz A 1
5 Interfaz A3 (placa adaptadora A3)
6 Paquete de tubos A3-A6
Alimentación de En caso de la alimentación de energía sólo debe ajustarse la medida más lar-
energía ajuste de ga imprescindiblemente necesaria para la herramienta. No se pueden realizar
longitud lazos en el eje A 6.
Fig. 2-15: Cable alimentación de energía A6
Longitudes de cable sobresalientes deben retirarse al eje 3. Allí se puede rea-

lizar un lazo. Fijar este lazo mediante cierre velcro.
Fig. 2-16: Cable alimentación de energía A3

Alimentación de Para la guía de cables óptima se deben ajustar los soportes de forma correc-
energía guía de ta.
tubos mediante
soporte
Fig. 2-17: Alimentación de energía soporte
Fig. 2-18: Alimentación de energía soporte adelante
Fig. 2-19: Alimentación de energía soporte atrás

Alimentación de Para la guía de cables óptima se debe ajustar la tensión de muelle de forma
energía guía de correcta.
tubos mediante
tensión de muelle
Fig. 2-20: Alimentación de energía muelle recuperador con precarga re-

ducida
Fig. 2-21: Alimentación de energía muelle recuperador con precarga im-

portante
Alimentación de Para proteger el tubo propiamente dicho de daños, los protectores negros de-
energía ajuste de ben desplazarse a los puntos correctos después de la programación. En la re-
los protectores presentación se muestra el estado de entrega de la alimentación de energía
con protectores negros. Las posiciones indicadas (violetas) representan un
ajuste posible después de la programación. El protector azul liga la parte an-
terior flexible del tubo flexible con la parte fija. No es posible desplazar este
protector azul.

Fig. 2-22
Cuando del protector se reduce por abrasión hasta la parte interior roja, se
debe reemplazarlo.
Fig. 2-23: KUKA alimentación de energía protector


3. Operación y sistemas de coordenadas
3 Operación y sistemas de coordenadas
3.1 Unidad manual de programación KCP
3.1.1 Lado frontal
Función El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programación del sis-
tema del robot. El KCP contiene todas las funciones necesarias para el ma-
nejo y la programación del sistema del robot.
Resumen
Fig. 3-1: Parte delantera del KCP
1 Selector de modos de servicio 10 Bloque numérico

2 Accionamientos CON. 11 Softkeys
3 Accionamientos DESCONEC- 12 Tecla de arranque hacia atrás
TADOS / SSB-GUI
4 Pulsador de PARADA DE 13 Tecla de arranque
EMERGENCIA
5 Space Mouse 14 Tecla de STOP
6 Teclas de estado derecha 15 Tecla de selección de ventana
7 Tecla de entrada 16 Tecla ESC
8 Teclas del cursor 17 Teclas de estado izquierda
9 Teclado 18 Teclas de menú
Descripción Elemento Descripción

Selector de
modos de ser- (>>> 3.1.2 "Modos de servicio" página 28)
vicio
Accionamien-
Para conectar los accionamientos del robot.
tos CON.
Para desconectar los accionamientos del robot.
Accionamien-
tos DESC. Sólo con Shared Pendant (KCP para KUKA.Robo-
Team): SSB_GUI para llamada de la superficie de ope-
SSB-GUI
ración del Safety Selection Board.

Elemento Descripción
Pulsador de Para detener el robot en situaciones de peligro. El pul-
PARADA DE sador de PARADA DE EMERGENCIA queda blo-
EMERGENCIA queado cuando se lo pulsa.
Space-Mouse Para el desplazamiento manual del robot.
Teclas de
(>>> 3.2.1 "Teclas de estado, teclas de menús, teclas
estado a la
de función programables" página 32)
derecha
Con la tecla de entrada se cierra una ventana activa o
Tecla de
un formulario inline. Las modificaciones son acepta-
entrada
das.
Con las teclas del cursor se pasa de un elemento a
Teclas del cur- otro en la interfaz de usuario.
sor Nota: Si un elemento no puede ser alcanzado con las
teclas del cursor, en lugar de ellas utilizar la tecla TAB.
Teclado (>>> 3.1.3 "Teclado" página 30)
Bloque numé-
(>>> 3.1.4 "Bloque numérico" página 30)
rico
Softkey
Con la tecla de arranque hacia atrás se arranca un pro-
Tecla de arran-
grama en sentido inverso. El programa es ejecutado
que hacia atrás
paso a paso.
Tecla Start- Con la tecla de arranque se arranca un programa.
Con la tecla de STOP se detiene un programa en eje-
Tecla STOP
cución.
Con la tecla de selección de ventanas el usuario se
Tecla de selec-
desplaza entre las ventanas principales, ventanas
ción de ven-
opcionales y ventanas de mensajes. La ventana selec-
tana
cionada tiene fondo de color azul.
Con la tecla ESC se interrumpe una acción sobre la
Tecla ESC
superficie de operación.
Teclas de
estado
izquierda
Teclas de (>>> 3.2.1 "Teclas de estado, teclas de menús, teclas
menú de función programables" página 32)
3.1.2 Modos de servicio
El modo de servicio es elegido con el selector de modos de servicio que se

encuentra en el KCP. El selector es activado con ayuda de una llave, que pue-
de ser extraída. Cuando se ha extraído la llave, el selector queda bloqueado
y el modo de servicio no puede ser modificado.
Si durante el servicio se cambia el modo de servicio, los accionamientos son
inmediatamente desconectados. El robot y los ejes adicionales (opción) se
detienen con un STOP 0.

Fig. 3-2: Selector de modos de servicio
1 T2 (Manual Velocidad alta)

2 AUT (Automático)
3 AUT EXT (Automático Externo)
4 T1 (Manual Velocidad reducida)
Modo de
Utilización Velocidades
servicio
Servicio con programa:
Velocidad programada, máximo
250 mm/s
T1 Para servicio de test
Modo de servicio manual:
Velocidad de desplazamiento
manual, máximo 250 mm/s
Velocidad programada
T2 Para servicio de test Modo de servicio manual:
Velocidad de desplazamiento
manual, máximo 250 mm/s
Para sistemas de
robot sin unidad de Servicio con programa:
control superior Velocidad programada
AUT
Sólo posible con cir- Modo de servicio manual: No
cuito de seguridad posible
cerrado
Para sistemas de
robot con unidad de
control superior, por ej.
PLC Velocidad programada
AUT EXT
Modo de servicio manual: No
Sólo posible con cir-
posible
cuito de seguridad
cerrado

3.1.3 Teclado
Fig. 3-3: Teclado
Tecla Denominación
NUM Con NUM se conmuta entre la función Números y las funcio-
nes de mando del bloque numérico. La barra de estados
muestra cual de las dos funciones se encuentra activa. .
ALT ALT se utiliza en combinación con otra tecla. La tecla tiene
función de autoretención pulsándola una vez. No es necesa-
rio, por tanto, mantenerla pulsada.
SHIFT Con SHIFT se conmuta entre la escritura mayúscula y la
minúscula. La tecla tiene función de autoretención pulsán-
dola una vez. No es necesario entonces mantenerla pulsada
para escribir 1 carácter en mayúscula.
Para poder escribir varios caracteres en mayúscula, debe
mantenerse pulsada la tecla de SHIFT. Con SIM+SHIFT se
conmuta a escritura mayúscula contínua.
La barra de estado muestra si la escritura mayúscula o
minúscula se encuentra activa .
SYM SYM debe ser pulsada para poder utilizar la segunda asig-
nación de las teclas de letras, p. ej., el caracter "#" sobre la
tecla "E". La tecla tiene función de autoretención pulsándola
una vez. No es necesario, por tanto, mantenerla pulsada.
3.1.4 Bloque numérico
Fig. 3-4: Bloque numérico
Para cambiar entre la función numérica y las funciones de mando del bloque
numérico debe pulsarse la tecla NUM en el teclado. En la barra de estado se
muestra cuál de las dos funciones está activa.
Pulsador Función de mando

INS (0) Conmuta entre el modo de inserción y el de sobrescritura.
DEL (.) Borra el carácter colocado a la derecha del cursor.
<- Borra el carácter colocado a la izquierda del cursor.

Pulsador Función de mando

END (1) Coloca el cursor al final de la línea en la que se encuentra.
CTRL (2) Se utiliza en combinaciones con otras teclas.
PG DN (3) Pasa hojas de la pantalla en dirección del fin del archivo.
(4) ----
UNDO (5) Anula la última entrada realizada. (Esta función no es sopor-
tada por el momento.)
TAB (6) Coloca el foco o el cursor sobre el siguiente elemento de la
superficie.
Nota: Si un elemento no puede alcanzarse con la tecla TAB,
utilizar en lugar de ella las teclas del cursor.
HOME (7) Coloca el cursor al comienzo de la línea en la que se
encuentra.
LDEL (8) Borra la línea en la que se encuentra el cursor.
PG DN (9) Pasa hojas de la pantalla en dirección del comienzo del
archivo.
3.1.5 Parte trasera
Resumen
Fig. 3-5: Parte trasera del KCP
1 Placa característica 4 Pulsador de hombre muerto

2 Tecla de arranque 5 Pulsador de hombre muerto
3 Pulsador de hombre muerto

Placa caracte-
Placa característica del KCP
rística

Elemento Descripción
Tecla Start- Con la tecla de arranque se inicia un programa.
El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones:
No pulsado
Posición intermedia
Pulsado a fondo
Pulsador de
hombre muerto En los modos de servicio T1 y T2, el pulsador de hom-
bre muerto debe mantenerse en la posición interme-
dia para poder efectuar los movimientos con el robot.
En los modos de servicio Automático y Automático Ex-
terno, el pulsador de hombre muerto carece de función.
3.2 Superficie de operación KUKA.HMI
3.2.1 Teclas de estado, teclas de menús, teclas de función programables
Presentación
general
Fig. 3-6: Superficie de operación para teclas de estado, teclas de menús,

softkeys
1 Teclas de estado a la izquierda 5 Teclas de estado a la derecha

2 Teclas de estado a la izquierda 6 Teclas de estado a la derecha
(Iconos) (Iconos)
3 Teclas de menú 7 Teclas de función
4 Teclas de menú (Iconos) 8 Teclas de función (iconos)


Teclas de esta- Las teclas de estado sirven fundamentalmente para
do controlar el robot y para ajustar los valores. Ejemplo:
Seleccionar el tipo de desplazamiento del robot.
Los íconos se modifican de forma dinámica.
Teclas de menú Con las teclas de menú se abren los menús.
Teclas de fun- Los íconos se modifican de forma dinámica y se refie-
ción ren siempre a la ventana activa.
3.2.2 Ventana en la superficie de operación
Resumen
Fig. 3-7: Superficie de operación ventana
1 Ventana principal 3 Ventana de mensajes

2 Ventana de opciones
Descripción Sólo aparecen en pantalla 3 ventanas como máximo. Con la tecla de selec-
ción de ventanas se pasa de una ventana a otra. La ventana seleccionada tie-
ne fondo de color azul.
Ventana Descripción
Ventana princi- La ventana principal muestra el navegador o el pro-
pal grama seleccionado o abierto.

Ventana Descripción
Ventana de Las ventanas de opciones pertenecen a las distintas
opciones funciones o procesos de trabajo. No aparecen perma-
nentemente en la superficie de operación.
No pueden estar abiertas varias ventanas de opciones
al mismo tiempo.
Ventana de La ventana de mensajes muestra mensajes de fallo,
mensajes del sistema y de diálogo.
La ventana de mensajes desaparece de la pantalla
cuando no hay mensajes, es decir, cuando se han con-
firmado todos los mensajes.
Función de la
tecla de selección
de ventana
Fig. 3-8: Función tecla de selección de ventana
3.2.3 Elementos de la superficie de operación
Campo de entrada
Pueden declararse valores o textos.
Fig. 3-9: Ejemplo campo de entrada
Campo de listas
De una lista puede seleccionarse un parámetro.
Fig. 3-10: Ejemplo campo de listas abierto
Checkbox
Pueden seleccionarse una o varias opciones.

Fig. 3-11: Ejemplo Checkbox
Campo de opciones
Puede seleccionarse un opción.
Fig. 3-12: Ejemplo campo de opciones
Regulador
Puede indicarse un valor en una escala.
Fig. 3-13: Ejemplo de regulador
Grupo
Campos pueden ser dispuestos en grupos. Un grupo queda identificado por
un recuadro. Por regla general, el nombre del grupo se encuentra arriba a la
izquierda.
Fig. 3-14: Ejemplo grupo

3.2.4 Barra de estado
Resumen
Fig. 3-15: Superficie de operación de la barra de estados
1 Estado del bloque numérico

2 Estado de escritura minúsculas/mayúsculas
3 S: Estado del interpretador Submit
I: Estado de los accionamientos
R: Estado del programa
4 Nombre del programa seleccionado
5 Número del paso actual en el programa
6 Modo de servicio actual T1 / T2 /AUT /EXT
7 Override actual (POV override de programa / HOV override manual)
8 Nombre del robot
9 Horario del sistema
Num / Cap Símbolo Descripción

Está activada la función de números en el bloque numérico.
Está activada la función de mandos en el bloque numérico.
Las mayúsculas están activadas.
Las minúsculas están activadas.
Estado del inter- El interpretador Submit es una Task (tarea) paraléla. Corresponde a un PLC
pretador Submit pequeño. En estas tareas pueden programarse pequeñas tareas de monitori-
zación y de control. En el caso presente se controla la operación de garra ma-
nual.
Símbolo Color Descripción

gris El interpretador Submit ha sido desactiva-
do.

Símbolo Color Descripción

rojo El interpretador Submit se detuvo.
verde Interpretador Submit en ejecución.
Estado de los Símbolo Color Descripción

accionamientos verde Accionamientos preparados
rojo ACCIONAMIENTOS NO PREPARADOS
Los accionamientos se conectan en función del modo de servicio.

Modo de servicio de test T1/T2: Accionando una tecla de hombre muerto
empieza el procedimiento de carga de la tensión del circuito intermedio y
después de aprox. 1 segundo los accionamientos son preparados para el
servicio.
Modo de servicio automático AUT: Accionando la tecla Accionamientos
CON empieza el procedimiento de carga de la tensión del circuito interme-
dio y después de aprox. 1 segundo los accionamientos son preparados
para el servicio.
Automático externo EXT: La conexión de los accionamientos se realiza
mediante el PLC externo.
Estado del Símbolo Color Descripción

programa gris No se encuentra seleccionado ningún pro-
grama.
amarillo El puntero de paso está sobre la primera lí-
nea del programa seleccionado.
verde El programa ha sido seleccionado y se en-
cuentra en ejecución.
rojo El programa seleccionado y arrancado ha
sido detenido.
negro El puntero está sobre la última línea del pro-
grama seleccionado.
3.3 Tipos de arranque
Tipo de
Descripción
arranque
Arranque en frío Después de un arranque en frío la unidad de control
del robot muestra el navegador. No hay ningún pro-
grama seleccionado. La unidad de control es comple-
tamente reinicializada, por ej. todas las salidas de
usuario se colocan en FALSE.

Tipo de
Descripción
arranque
Arranque en Después de un arranque en caliente se puede conti-
caliente nuar el programa de robot previamente seleccionado.
El estado del sistema base (programas, punteros de
paso, contenidos de variables y salidas) se restablece
por completo.
Hibernate El comportamiento es idéntico a un arranque en
caliente. Adicionalmente, después de un Hibernate se
abren de nuevo todos los programas que fuerón abier-
tos de modo paralelo a la unidad de control del robot, y
en el estado antes de apagar el sistema. También en
Windows se restablece el último estado.
3.3.1 Definir tipo de arranque para KSS
Esta función define la manera de arrancar el KSS después de un corte de ten-

sión. Normalmente, una caída de tension y un arranque se realizan mediante
desconexión y conexión del interruptor principal de la unidad de control del ro-
bot.
Cuando la unidad de control del robot detecta un fallo de sistema o datos

cambiados, el KSS siempre ejecuta un arranque en frío, independiente del
tipo de arranque seleccionado.
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Configuración > Opciones de co-

nexión/desconexión > Tipos de arranque.
2. Seleccionar tipo de arranque.
3. Pulsar la tecla de función OK.
Descripción
Fig. 3-16: Ventana de opciones Tipos de arranque
Pos. Descripción
1 Arranque en frío
2 Arranque en caliente

Pos. Descripción
3 Hibernate
4 Rearranque de Windows. No se puede cambiar esta opción en la
ventana de opciones Tipos de arranque.
Si se ha seleccionado Hibernate, Windows también es rearran-
cado con Hibernate.
Están disponibles los siguientes softkeys:
Pulsar el softkey Descripción

OK Guarda los ajustes y cierra la ventana.
Cancelar Cierra la ventana. Los ajustes no son asumidos.
3.4 Sistemas de coordenadas
Presentación En el sistema del robot se han definido los siguientes sistemas de coordena-
general das cartesianas:
WORLD
ROBROOT
BASE
TOOL
Fig. 3-17: Vista - Resumen de los sistemas de coordenadas
Descripción WORLD
El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es
un sistema de coordenadas cartesianas de definición fija. Es el sistema gené-
rico de coordenadas para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.
Por defecto, el sistema de coordenadas WORLD se encuentra en el pie del
robot.
ROBROOT

El sistema de coordenadas ROBROOT es un sistema de coordenadas carte-

sianas que siempre se encuentra en el pie del robot. Describe la posición del
robot en relación al sistema de coordenadas WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas ROBROOT se cubre con el sistema
de coordenadas WORLD. Con $ROBROOT puede definirse un corrimiento
del robot respecto al sistema de coordenadas WORLD.
BASE
El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesianas
que describe la posición de la herramienta. Hace referencia al sistema de co-
ordenadas WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas BASE se cubre con el sistema de co-
ordenadas WORLD. Es desplazado por el usuario hacia la herramienta.
TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas
cuyo punto de trabajo se encuentra en la herramienta. Hace referencia al sis-
tema de coordenadas BASE.
Por defecto, el origen del sistema de coordenadas TOOL se encuentra en el
centro de la brida. (Se denomina entonces sistema de coordenadas FLANGE)
El sistema de coordenadas TOOL es desplazado por el usuario en el punto
de trabajo de la herramienta.
3.5 Desplazamiento manual del robot
Descripción Existen dos formas de desplazar el robot de forma manual:

Desplazamiento cartesiano
El TCP es desplazado en dirección positiva o negativa a lo largo de los
ejes de un sistema de coordenadas.
Desplazamiento específico de los ejes
Cada eje puede ser movido en forma individual, en dirección positiva y ne-
gativa.

Fig. 3-18: Desplazamiento especifico del eje
Existen dos elementos de operación con los cuales puede moverse un robot.
Teclas de desplazamiento
Space Mouse
Selección en el
KCP
Fig. 3-19: Posibilidades de selección para el desplazamiento manual so-

bre el KCP

Nro. Símbolo Descripción

1 Ningún desplazamiento manual
Desplazamiento con Space-Mouse
Desplazamiento con las teclas de

desplazamiento (+) y (-)
2 Desplazamiento con los ejes del

robot
Selección de ejes externos
3 Desplazamiento en el sistema de
coordenadas WORLD
Desplazamiento en el sistema de
coordenadas TOOL (sistema de
coordenadas de herramienta)
Desplazamiento en el sistema de
coordenadas BASE
Desplazamiento especifico del eje
4 Posibilidad de ajuste del override

manual (HOV)
5 Para Space-Mouse: Modo domi-

nante desactivado
Para Space-Mouse: Modo domi-

nante activado
Desplazamiento manual incremen-

tal
3.5.1 Ajustar el override manual (HOV)
Descripción El override manual es la velocidad del robot en el desplazamiento en modo

manual. Se indica en tanto por ciento y se refiere a la velocidad máxima posi-
ble durante el movimiento en modo manual. Asciende a 250mm/s.
Preparación Definir el escalonamiento del override manual:

Seleccionar la secuencia de menús Configuración > Desplazamiento
manual > Pasos de override manual.
Activo Significado
No El override puede ser modificado en pasos de 1%.
Sí Escalonamiento 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%,
1%

Procedimiento 1. En la barra de estado izquierda seleccionar el tipo de movimiento "Teclas

de desplazamiento" o "Space Mouse":
o
2. En la barra de estado derecha, aumentar o reducir el override. La tecla de
estado muestra siempre el override actual en tanto por ciento.
3.5.2 Con las teclas de desplazamiento, desplazar en específicos del eje
Condiciones Modo de servicio T1 o T2

previas

de desplazamiento":
2. En la barra de estado derecha, seleccionar el desplazamiento específico

del eje:
3. Ajustar el override manual.

4. Mantener apretado el pulsador de hombre muerto.
5. En la barra de estado derecha se indican los ejes A1 hasta A6.
Pulsar la tecla de estado positiva o negativa para mover un eje en direc-
ción positiva o negativa, correspondientemente.
3.5.3 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma cartesiana
Condiciones Se ha seleccionado la herramienta y la base.

previas
Modo de servicio T1 o T2

de desplazamiento":
2. En la barra de estado derecha, seleccionar el sistema de coordenadas.

5. En la barra de estado derecha se visualizan las siguientes teclas de esta-
do:
X, Y, Z: Para los movimientos lineales a lo largo de los ejes del sistema de
coordenadas seleccionado
A, B, C: Para los movimientos de rotación alrededor de los ejes del siste-
ma de coordenadas seleccionado
Pulsar la tecla de estado positiva o negativa para mover un eje en direc-
ción positiva o negativa, respectivamente.

Es posible visualizar la posición del robot durante el desplazamiento del mis-

mo. Seleccionar la secuencia de menú Indicación > Posición actual.
3.5.4 Desplazamiento manual incremental
Descripción El movimiento manual incremental hace posible el movimiento del robot en

una distancia definida, por ej. 10 mm o 3°. A continuación el robot se detiene
automáticamente.
El desplazamiento manual incremental puede activarse durante el movimien-
to con las teclas de desplazamiento. En el desplazamiento con el Space
Mouse, no es posible aplicar el desplazamiento manual incremental.
Casos de aplicación:
Posicionamiento de puntos a distancias iguales.
Movimiento de separación de una posición en una distancia definida, por
ej. en caso de fallo.
Ajuste con reloj comparador.
Para el desplazamiento manual incremental se dispone en la barra de estado
derecha de las siguientes teclas de estado:
Pulsar la te-
cla de esta- Descripción
do
Movimiento manual incremental desconectado
Incremento = 100 mm o 10°
Incremento = 0,1 mm o 0,005°
Incrementos en mm:
Válido en desplazamientos cartesianos en direcciones X, Y y Z.
Incrementos en grados:
Válido en desplazamientos cartesianos en direcciones A, B o C.
Válido para movimientos específicos del eje.

de desplazamiento":
2. En la barra de estado derecha debe declararse el valor del incremento.

3. Mover el robot con las teclas de desplazamiento. Los desplazamientos
pueden efectuarse de forma cartesiana o específica del eje.
El robot detiene la marcha cuando se ha alcanzado el valor del incremento
declarado.

(>>> 3.5.2 "Con las teclas de desplazamiento, desplazar en específicos

del eje" página 43)
(>>> 3.5.3 "Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma carte-
siana" página 43)
Cuando se interrumpe el movimiento del robot, por ej. al soltar el pulsador
de hombre muerto, en el próximo movimiento no se continúa con el incre-
mento interrumpido, sino que se comienza con un incremento nuevo.
3.5.5 Configuración del Space Mouse
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Configuración > Desplazamiento

manual > Configuración del ratón.
2. Seleccionar el eje: Seleccionar si el TCP debe ser desplazado de forma
lateral, rotacional o de ambas formas. Se puede elegir entre las siguientes
teclas de función:
6D; XYZ; ABC
3. Modo dominante: Activar o desactivar. Se puede elegir entre las siguien-
tes teclas de función:
Dominante; No dominante
4. La tecla de función Cerrar acepta las configuraciones actuales y cierra la
ventana.
Descripción Softkey Descripción

selección del eje XYZ El robot sólo puede ser desplazado por tirar o empujar
el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano es posible efectuar los
siguientes movimientos:
Movimientos de traslación en las direcciónes X,Y y
Z
ABC El robot sólo puede ser desplazado por girar o desviar
el Space Mouse.
Movimientos de rotación alrededor de los ejes X, Y
y Z.
6D El robot puede ser desplazado por tirar, empujar, girar
o desviar el Space Mouse.
Movimientos de traslación en las direcciónes X,Y y
Z
Movimientos de rotación alrededor de los ejes X, Y
y Z.

Fig. 3-20: Tirar o empujar el Space Mouse
Fig. 3-21: Girar y desviar el Space Mouse
Descripción Dependiendo del modo dominante, pueden moverse con el Space Mouse
modo dominante sólo uno o varios ejes al mismo tiempo.
Softkey Descripción
Dominante Activa el modo dominante. Solamente se desplazará el
eje que más se pueda desviar mediante el Space-
Mouse.
No dominante Desactiva el modo dominante. De acuerdo con la
selección, se podrán mover 3 o 6 ejes al mismo
tiempo.
3.5.6 Determinar la orientación del Space Mouse
Descripción La función del Space Mouse puede ser adaptada a la posición del usuario,
para que la dirección de desplazamiento del TCP corresponda a la desviación
del Space Mouse.
La posición del usuario se indica en grados. El punto de referencia de la indi-
cación en grados es la caja de conexiones en la base del robot. La posición
del brazo del robot o de los ejes es irrelevante.
Ajuste por defecto: 0°. Corresponde a un usuario que se encuentra colocado
frente a la caja de conexiones.

Fig. 3-22: Space Mouse: 0° y 270°
Condiciones Modo de servicio T1 o T2

previas
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Configuración > Desplazamiento

manual > Posición del ratón.
2. Con el softkey "+" o "-" modificar la orientación del Space Mouse.
Fig. 3-23: Ventana de opciones para el direccionamiento del Space

Mouse
3. La tecla de función Cerrar acepta las configuraciones actuales y cierra la

ventana.
Al conmutar al modo de servicio Automático o Automático Externo, la orien-

tación del Space Mouse es reseteada automáticamente al valor 0°.
3.5.7 Desplazamiento cartesiano con el Space Mouse
Condiciones Se ha seleccionado la herramienta y la base.

previas
El Space Mouse ha sido configurado.
(>>> 3.5.5 "Configuración del Space Mouse" página 45)

Se ha definido la orientación del Space Mouse.

(>>> 3.5.6 "Determinar la orientación del Space Mouse" página 46)
Procedimiento 1. En la barra de estado izquierda seleccionar el siguiente tipo de movimien-

to:
2. En la barra de estado derecha, seleccionar el sistema de coordenadas.

5. Con el Space Mouse mover el robot en la dirección deseada.
Es posible visualizar la posición del robot durante el desplazamiento del mis-

mo. Seleccionar la secuencia de menú Indicación > Posición actual.
3.6 Ejercicio: Operación y desplazamiento manual
Objetivo del Después de terminar con éxito este ejercicio, Ud. tiene la competencia nece-
ejercicio saria para efectuar las siguientes tareas:
Conectar/desconectar la unidad de control del robot
Operación principal del robot con el KCP
Desplazamiento manual del robot, específico del eje y en el sistema de
coordenadas universal, con las teclas de desplazamiento y el Space
Mouse
Interpretar y corregir los primeros mensajes de sistema sencillos
Condiciones Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con
previas éxito:
Participación en las instrucciones de servicio
Observación
Antes de comenzar el ejercicio se debe participar en las instrucciones de se-
guridad con documentación correspondiente.
Conocimientos teóricos de la operación general de un sistema de robot in-

dustrial KUKA
Conocimientos teóricos del desplazamiento manual específico del eje y
del desplazamiento en el sistema de coordenadas universal
Tarea Ejecute las siguientes tareas:

1. Conecte el armario de control y espere hasta terminar la fase de calenta-
miento
2. Controle el tipo de robot ajustado y la versión del sistema de software
KUKA instalada
Tipo de robot:
..............................................................................................................
Versión del software:
..............................................................................................................
3. Desbloque y confirme la parada de EMERGENCIA

1 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
4. Asegúrese que esté ajustado el modo de servicio T1
1 T2 (Test 2) 3 AUT EXT (Automático Exter-

no)
2 AUT (Automático) 4 T1 (Test 1)
5. Active el desplazamiento manual específico del eje
6. Desplace el robot de modo específico del eje con diversos ajustes del ove-
rride manual (HOV) mediante las teclas de desplazamiento manual y el
Space Mouse
7. Observe el campo de desplazamiento de los ejes individuales, tener en

cuenta obstáculos existentes, como por ej. mesa o depósito de cubos con
herramienta fija (análisis de accesibilidad)
8. Tenga en cuenta la ventana de mensajes al alcanzar los interruptores de
fin de carrera software

9. Desplace de modo específico del eje la herramienta (garra) hasta la he-

rramienta de referencia (punta de metal negra) desde varias direcciones
10. Repita este proceso en el sistema de coordenadas universal
Preguntas Vuestros conocimientos al terminar el ejercicio:

respecto al 1. Como frena el robot al soltar el pulsador de hombre muerto en el servicio
ejercicio de test?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Cuál tipo de teclas se necesita para la confirmación de mensajes y donde

se encuentran sobre el KCP?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
3. Cuál pictograma representa el sistema de coordenadas universal?

a) b) c) d)
4. Cuál es la denominación del ajuste de velocidad para el desplazamiento

manual?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
5. Cuáles son los modos de servicio?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................

4. Puesta en servicio (ajuste, medición de la herramienta y de la ba-
se)
4 Puesta en servicio (ajuste, medición de la herramienta y de

la base)
4.1 Ajuste
4.1.1 Resumen ajuste
En el ajuste, el robot es llevado a la posición mecánica cero, y se guardan los

valores de cada uno de los codificadores. De esta manera se hace coincidir
la posición mecánica cero con la posición electrónica cero.
Fig. 4-1: Posición mecánica cero
Sólo un robot ajustado puede desplazarse a posiciones programadas y ser

movido de forma cartesiana.
Robot desajustado
En un robot desajustado, los límites de carrera software se encuentran des-
activados.
Representación esquemática del ajuste

1. Posición de preajuste

Fig. 4-2: Corte a través de un cartucho de medición - posición de pre-

ajuste
1 UEA o reloj comparador

2 Cartucho de medición
3 Palpador
4 Entalladura de medición
5 Marca como muesca/grano
Posición de preajuste
2. Posición mecánica cero

se)
Fig. 4-3: Corte a través de un cartucho de medición - posición mecánica

cero
1 UEA o reloj comparador

2 Cartucho de medición
3 Palpador
4 Entalladura de medición
5 Marca como muesca/grano
Posición de preajuste
Un robot debe ser ajustado en uno de los siguientes casos:

En la puesta en servicio
Después de haber efectuado reparaciones (por ej. al cambiar un motor o
un RDW)
Si un robot fue movido sin unidad de control del robot (por ej. con la unidad
de liberación)
Después de haber cambiado un reductor.
¡Antes de efectuar un nuevo ajuste, deben borrarse los datos de ajuste
antiguos!
Después de una colisión contra un tope final con una velocidad mayor de
250mm/s
antiguos!
Después de una colisión
antiguos!

Los datos de ajuste se borran efectuando un desajuste manual de los ejes.

(>>> 4.1.8 "Desajustar ejes de forma manual" página 63)
En los siguientes casos el ajuste es guardado de forma automática:

Modo de servicio T1 o T2: Los frenos de todos los ejes se cierran.
Modo de servicio AUT o AUT EXT:
El programa se detiene con la tecla de PARADA.
Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA es accionado.
Los accionamientos se desconectan.
4.1.2 Métodos de ajuste
Resumen Existen 2 métodos para efectuar el ajuste del robot:

Con la UEA (unidad electrónica de ajuste)
Con el reloj comparador
Se recomienda el ajuste con la UEA.
Descripción UEA En el ajuste con la UEA la posición mecánica cero es alcanzada automática-
mente por medio de la unidad de control del robot. Primeramente se efectúa
un ajuste sin carga y después uno con carga. Es posible memorizar varios
ajustes con distintas cargas.
Fig. 4-4: UEA - Comparador electrónico
El ajuste con la UEA consta de los siguientes pasos:
Paso Descripción
1. Ajuste inicial
El ajuste inicial se efectúa sin carga.

se)
Paso Descripción
2. Offset enseñado
"Offset enseñado" se efectúa con carga. Se guarda la dife-

rencia respecto al ajuste inicial.
3. En caso de necesidad: Controlar el ajuste con carga con
el offset
(>>> 4.1.7 "Controlar el ajuste con carga con el offset"
página 61)
"Controlar el ajuste con carga con offset" se efectúa con
una carga a la cual se ha aprendido un offset.
Casos de aplicación:
Control del ajuste inicial
Restitución del ajuste inicial cuando éste se haya perdi-
do (por ej. después de un cambio de motor o colisión).
Dado que un offset aprendido queda memorizado tam-
bién con la pérdida de ajuste, la unidad de control del
robot puede calcular el ajuste inicial.
Descripción reloj En el ajuste con el reloj comparador, la posición mecánica cero es alcanzada
comparador de forma manual por el usuario. El ajuste se efectúa siempre con carga. No
es posible memorizar varios ajustes para distintas cargas.
Fig. 4-5: Reloj comparador
4.1.3 Preparación para el ajuste con la UEA
Descripción Cada eje debe desplazarse hasta que las marcas de ajuste coincidan. La po-
sición de preajuste es una condición para cada ajuste.

Fig. 4-6: Desplazar el eje a la posición de preajuste
Las marcas de ajuste se encuentran en las siguientes posiciones en el robot:
Fig. 4-7: Marcas de ajuste en el robot
De acuerdo con el tipo de robot, las posiciones de las marcas de ajuste di-
fieren un poco de las mostradas en la figura.
Requisitos Modo de servicio T1

previos

de desplazamiento":
2. En la barra de estado derecha, seleccionar el desplazamiento específico

del eje:

se)
4. En la barra de estado derecha se indican los ejes 1 hasta 6. Pulsar la tecla

de estado positiva o negativa para mover un eje en dirección positiva o ne-
gativa, correspondientemente.
5. Desplazar los ejes en orden ascendente comenzando con el eje 1, de
modo tal de conseguir coincidencia de marcas de ajuste.
Si en la posición de preajuste se desplazan A4 y A6, téngase en cuenta que

la alimentación de energía (si existe) se encuentre en la posición correcta y
no girada a 360º.
Descripción LEDs
sobre la UEA
Fig. 4-8: Descripción LEDs sobre la UEA
1 (rojo) Fallo
2 (verde) Flanco decreciente
3 (verde) Flanco creciente
4.1.4 Resumen Menú de ajuste
Fig. 4-9: Resumen Menú de ajuste

Breve Comparador
descripción de Al ajustar con reloj comparador siempre se ajusta con carga. No es
las funciones de posible memorizar varios ajustes para distintas cargas.
ajuste UEA - Estándar
Ajuste colocado
El robot es ajustado con o sin carga en la posición cero mecánica Sólo
debe utilizarse el método de ajuste si el peso de la herramienta no pro-
duce ningún corrimiento mecánico en el robot, como por ej. una com-
badura del eje 3.
Ajuste comprobado
Aquí existe la posibilidad de controlar el ajuste. Debe tenerse en cuen-
ta que el robot debe estar soportando la misma carga que en la ejecu-
ción de "Ajuste colocado".
UEA - Con corrección de peso
Ajuste inicial
El robot es ajustado sin carga en la posición mecánica cero. Aquí se
memoriza el valor absoluto del codificador incremental de cada eje. El
ajuste inicial es el fundamento para las otras funciones que se descri-
ben a continuación.
Offset enseñado
En esta función, el robot es ajustado con una carga (herramienta).
Aquí se determina y memoriza en un fichero el offset del codificador
para esta carga respecto al ajuste inicial.
Último ajuste con offset (Ajuste con carga con offset)
Esta función controla el ajuste para una carga montada al robot, para
el cual ha sido aprendido ya un "Offset". Con el "Offset" memorizado
se efectúa un cálculo comparativo al valor de ajuste "sin carga", deter-
minándose la diferencia respecto al ajuste actual, e indicándose en
pantalla (hasta ahora no se efectuó ninguna memorización de valo-
res). Después de esta acción de control se pregunta al usuario si el
ajuste ha de quedar en el estado original o si se desea guardar en me-
moria los valores de ajuste recién calculados como válidos. Con ello,
con este punto del menú es posible reponer el ajuste inicial también
después de una colisión o un cambio de motor.
Último ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset)
El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (también para
una herramienta para la cual el peso no ha sido aprendido). No inter-
viene ningún cálculo comparativo de offset. En lugar de ello, se efec-
túa el cálculo comparando exclusivamente con los valores del
codificador determinados en el ajuste inicial. La condición para esta
función es que desde que se haya efectuado el ajuste inicial no haya
habido corrimientos mecánicos (por ej. colisión, cambio de motor,
cambio de piezas, etc.).
4.1.5 Ejecución del ajuste inicial con la UEA
Requisitos El robot se encuentra sin cargas. Es decir, no tiene montada ninguna he-
previos rramienta o pieza, tampoco carga adicional alguna.
Todos los ejes se encuentran en posición de preajuste.
Ajuste posición eje 4 y eje 6
Eje 4 y eje 6 no deben girarse 360°. Consecuencias de este giro: Una ali-
mentación de energía existente eje 3 hacia eje 6 podría dañarse con el pro-
grama presente.
No hay ningún programa seleccionado.

se)
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Ajustar > UEA > Con co-
rrección de peso > Ajuste inicial.
Se abre una ventana de opciones. Se visualizan todos los ejes a ajustar.
Se encuentra marcado el eje con el número menor.
2. En el eje marcado en la ventana de opciones, quitar la tapa de protección
del cartucho de medición. Montar enroscando la UEA en el cartucho de
medición. Colocar el cable de medición en la UEA y conectarlo en el co-
nector X32 en la caja de conexiones que se encuentra en la base del ro-
bot.
Atención
La UEA siempre debe montarse sin el cable de medición en el cartucho de
medición. Recién a continuación se debe montar el cable de medición. Al
quitar la UEA desmontar siempre primeramente el cable de medición de la
UEA. A continuación quitar la UEA del cartucho de medición. Caso contrario,
el cable de medición puede ser dañado.
Después del ajuste desmontar el cable de medición del punto de conexión
X32. De lo contrario pueden aparecer interferencias por radiación o otros da-
ños.
3. Pulsar el softkey Ajustar.

4. Apretar el pulsador de hombre muerto y la tecla de arranque.
Cuando la UEA alcanzó el punto más bajo de la entalladura de medición,
se alcanzó la posición mecánica cero. El robot se detiene automáticamen-
te. Los valores se guardan. En la ventana de opciones el eje queda en-
mascarado.
5. Quitar el cable de medición de la UEA. Quitar entonces la UEA del cartu-
cho de medición y colocar nuevamente la tapa de protección.
6. Repetir los pasos 2 al 5 para todos los ejes que se desea ajustar.
El fichero CAL El fichero CAL se encuentra sobre el disco duro en el directorio C:\KRC\RO-
BOTER\IR_SPEC.
Este fichero CAL está compuesto del <NUMERO DE SERIE del robot> y la
extensión cal (por ej. 854612.cal).
[FirstEncoderValues]
Axis1=2793
Axis2=2104
Axis3=1944
Axis4=3474
Axis5=847
Axis6=1806
[EncoderDifference for Tool 1]
...
[CalibrationDifference]
Axis1=0.063654
Axis2=-8.29314E-06
Axis3=-2.2664
Axis4=-1.33434E-05
Axis5=-0.00754252
Axis6=0.442363
FirstEncoderValues
Valor incremental memorizado (0-4095) del motor al ajuste
CalibrationDifference
Diferencia al último ajuste en medida de arco.

Fig. 4-10: Medida de arco
La medida de arco de un ángulo α se define como relación de la longitud

del arco circular b al radio r:
α=β/ρ
4.1.6 Offset enseñado
Descripción "Offset enseñado" se efectúa con carga. Se guarda la diferencia respecto al

ajuste inicial.
Cuando el robot trabaja con distintas cargas, debe ejecutarse "Offset enseña-
do" para cada carga.
En garras que recogen piezas o elementos pesados, "Offset enseñado" debe
ejecutarse para la garra sin pieza y con pieza.
Requisitos Las mismas condiciones ambientales (temperatura, etc.) como en el caso

previos del ajuste inicial.
La carga está montada en el robot.
Ajuste posición eje 4 y eje 6
Eje 4 y eje 6 no deben girarse 360°. Consecuencias de este giro: Una ali-
mentación de energía existente eje 3 hacia eje 6 podría dañarse con el pro-
grama presente.

Modo de servicio T1
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Ajustar > UEA > Con co-
rrección de peso > Offset enseñado.
2. Declarar el número de herramienta. Confirmar con Herram. OK.
Se abre una ventana de opciones. Se muestran todos los ejes para los
cuales la herramienta no fue aprendida. Se encuentra marcado el eje con
el número menor.
bot.

se)
Atención
ños.
4. Pulsar el softkey Aprender.

se alcanzó la posición mecánica cero. El robot se detiene automáticamen-
te. Se abre una ventana de opciones. La diferencia en este eje respecto
al ajuste inicial es indicado en pantalla en incrementos.
6. Confirmar con OK. En la ventana de opciones el eje queda enmascarado.
El fichero CAL El fichero CAL se encuentra sobre el disco duro en el directorio C:\KRC\RO-
BOTER\IR_SPEC.
Este fichero CAL está compuesto del <NUMERO DE SERIE del robot> y la
extensión cal (por ej. 854612.cal).
[FirstEncoderValues]
Axis1=3267
Axis2=1029
Axis3=2421
Axis4=3954
Axis5=4024
Axis6=2829
Axis1=38
Axis2=216
Axis3=486
Axis4=15
Axis5=307
Axis6=-58
Axis1=41
Axis2=228
Axis3=740
Axis4=10
Axis5=309
Axis6=-73
...
FirstEncoderValues
Valor incremental memorizado (0-4095) del motor al ajuste
EncoderDifference for Tool x
Diferencia aprendida para "Offset enseñado" en incrementos.
4.1.7 Controlar el ajuste con carga con el offset
Descripción Casos de aplicación:

Control del ajuste inicial

Restitución del ajuste inicial cuando éste se haya perdido (por ej. después
de un cambio de motor o colisión). Dado que un offset aprendido queda
memorizado también con la pérdida de ajuste, la unidad de control del ro-
bot puede calcular el ajuste inicial.
Un eje sólo puede ser controlado, cuando todos los ejes de orden menor es-
tén ajustados.
Requisitos Las mismas condiciones ambientales (temperatura, etc.) como en el caso

previos del ajuste inicial.
En el robot se encuentra montada una carga, en el cual ha sido ejecutado
"Offset enseñado".
Modo de servicio T1
Procedimiento
Atención
ños.
1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Ajustar > UEA > Con co-
rrección de peso > Ultimo ajuste > Con Offset.
2. Declarar el número de herramienta. Confirmar con Herram. OK.
Se abre una ventana de opciones. Se muestran todos los ejes para los
cuales esta herramienta fue aprendida. Se encuentra marcado el eje con
el número menor.
bot.
4. Pulsar el softkey Probar.
se alcanzó la posición de ajuste. El robot se detiene automáticamente. Se
visualiza en pantalla la diferencia respecto a "Offset enseñado".
6. En caso necesario, guardar los valores con Guardar. Con ello se borran
los datos de ajuste antiguos.
Para poder restaurar un ajuste inicial perdido, guardar siempre los valo-
res.
Los ejes A4, A5 y A6 se encuentran acoplados mecánicamente. Esto signi-
fica:
Cuando se borran los valores de A4, se borran automáticamente los valores
de A5 y A6.
Cuando se borran los valores de A5, se borra también automáticamente el
valor de A6.


se)
9. Quitar el cable de medición del punto de conexión X32.
10. Salir de la ventana de opciones pulsando el softkey Cerrar.
4.1.8 Desajustar ejes de forma manual
Descripción Los valores de ajuste de cada eje individual pueden borrarse. En el desajuste
no se mueven los ejes.
Los ejes A4, A5 y A6 se encuentran acoplados mecánicamente. Esto signi-

fica:
Cuando se borran los valores de A4, se borran automáticamente los valores
de A5 y A6.
Cuando se borran los valores de A5, se borra también automáticamente el
valor de A6.
¡Advertencia!
En un robot desajustado, los finales de carrera software se encuentran des-
activados. El robot puede desplazarse y chocar contra los amortiguadores
de los topes finales, por lo que podría sufrir daños y tener que cambiar los
amortiguadores. En la medida de lo posible, no mover un robot desajustado
o reducir el override manual lo máximo posible.
Condición previa No hay ningún programa seleccionado.
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Desajustar. Se abre una

ventana de opciones.
2. Marcar el eje que se desea desajustar.
3. Pulsar la tecla de función Desajustar. Los datos de ajuste del eje se bo-
rran.
4. Repetir los pasos 2 y 3 para todos los ejes que se desea desajustar.
5. Salir de la ventana de opciones pulsando el softkey Cerrar.
4.1.9 Ejercicio: Ajuste de robots
Desplazar a posición de preajuste
Selección del tipo de ajuste correcto
Utilizar la unidad electrónica de ajuste (UEA)
Ajuste de todos los ejes mediante UEA
previas éxito:
Conocimientos teóricos del desarrollo general de un ajuste

Conocimientos teóricos de la posición de preajuste
1 Eje no en posición de preajuste

2 Eje en posición de preajuste
Conexión correcta de la UEA al robot
Ajuste a través del menú de puesta en servicio

1. Desajuste todos los ejes de robot de forma manual
2. Desplace todos los ejes de robot de forma específica del eje a la posición
de preajuste
3. Efectúe en todos los ejes un ajuste con la UEA (Estándar - Ajuste coloca-
do)
4. Visualice la posición actual específica del eje

respecto al 1. Porqué se realiza un ajuste?
ejercicio
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Indique los ángulos de todos los 6 ejes en la posición mecánica cero.
A1: .............................. A2: ..............................
A3: .............................. A4: ..............................
A5: .............................. A6: ..............................
3. Cuáles son los puntos que deben observarse en caso de un robot des-
ajustado?

se)
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
4. Cuáles son los instrumentos de ajuste?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
5. Cuáles son los peligros si se desplaza un robot con UEA (comparador) co-
nectada?
..............................................................................................................
..............................................................................................................

4.2 Medición
4.2.1 Medición de la herramienta
Descripción
Fig. 4-11: Determinación de un sistema de coordenadas de herramienta
En la medición de la herramienta el usuario asigna a una herramienta monta-

da en la brida de acople del robot un sistema de coordenadas cartesianas
(sistema de coordenadas TOOL).
El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el
usuario. Este se denomina TCP (Tool Center Point). Por regla general, el TCP
es colocado en el punto de trabajo de la herramienta.
Si la herramienta es una herramienta fija no puede utilizarse la medición aquí

descrita. Para herramientas fijas debe utilizarse un tipo de medición propio.
Ventajas de la La herramienta puede ser desplazada de forma recta en la dirección de

medición de la trabajo.
herramienta:

se)
Fig. 4-12: Dirección de avance TCP
La herramienta puede ser girada alrededor del TCP sin que la posición del
TCP varíe.
Fig. 4-13: Reorientación alrededor del TCP
En el servicio con el programa: La velocidad programada se mantiene en

el TCP a lo largo de toda la trayectoria.

Fig. 4-14: Servicio de programa con TCP
Resumen Se pueden guardar como máximo 16 sistemas de coordenadas TOOL. Varia-

ble: TOOL_DATA[1…16]).
Fig. 4-15: Principio de la medición TCP
Se memorizan los siguientes datos:

X, Y, Z
Origen del sistema de coordenadas TOOL referido al sistema de coorde-
nadas FLANGE

se)
A, B, C
Orientación del sistema de coordenadas TOOL referido al sistema de co-
ordenadas FLANGE
La medición de la herramienta consta de 2 pasos:
Paso Descripción
1 Definir el origen del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes métodos:
XYZ de 4 puntos
(>>> 4.2.1.1 "Medición del TCP: Medición XYZ de 4 pun-
tos" página 69)
XYZ Referencia
(>>> 4.2.1.2 "Medición del TCP: Método XYZ Referencia"
página 70)
2 Definir la orientación del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes métodos:
ABC World
(>>> 4.2.1.3 "Definir la orientación: Método ABC World"
página 71)
ABC-2-Puntos
(>>> 4.2.1.4 "Definir la orientación: Medición de ABC 2
puntos" página 73)
Si los datos de medición ya son conocidos pueden introducirse directamen-

te. En caso de sistemas mecánicos Scara los datos de herramienta deben
entrarse directamente (>>> 4.2.1.5 "Entrada numérica" página 74)
4.2.1.1 Medición del TCP: Medición XYZ de 4 puntos
El método XYZ de 4 puntos no puede utilizarse para robots de paletizado.
Descripción Con el TCP de la herramienta que se desea medir debe desplazarse el robot
a un punto de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referen-
cia puede ser cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir
de las distintas posiciones de la brida.
Las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot se desplaza al punto de

referencia deben estar suficientemente separadas.

Fig. 4-16: Método XYZ 4-Puntos
Condiciones La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida

previas de acople.
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Herramienta >
XYZ 4-Puntos.
2. Indicar un número y un nombre para la herramienta que se desea medir.
Confirmar con OK.
3. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia. Confirmar con OK.
4. Con el TCP desplazarse al punto de referencia desde otra dirección. Con-
firmar con OK.
5. Repetir el paso 4 dos veces.
6. Pulsar Guardar.
4.2.1.2 Medición del TCP: Método XYZ Referencia
Descripción En el método XYZ Referencia se efectúa la medición de una nueva herra-

mienta con referencia a una herramienta ya conocida. La unidad de control del
robot compara las posiciones de la brida y calcula el TCP de la nueva herra-
mienta.

se)
Fig. 4-17: Método XYZ - Referencia
Condición previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Preparación Determinar los datos del TCP de la herramienta medida:

1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Herramienta >
XYZ Referencia.
2. Declarar el número de la herramienta medida.
3. Anotar los valores de X, Y y Z.
4. Cerrar la ventana con Cancelar.
XYZ Referencia.
2. Declarar un número y un nombre para la nueva herramienta que se desea
medir. Confirmar con OK.
3. Declarar los datos del TCP de la herramienta ya medida. Confirmar con
OK.
4. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia. Confirmar con OK.
5. Liberar la herramienta de esa posición y desmontarla. Montar la nueva he-
rramienta.
6. Desplazar el TCP de la nueva herramienta al punto de referencia. Confir-
mar con OK.
7. Pulsar Guardar.
4.2.1.3 Definir la orientación: Método ABC World
Descripción Los ejes del sistema de coordenadas TOOL se alinean de forma paralela a los
ejes del sistema de coordenadas TOOL. De este modo, la unidad de control
del robot conoce la orientación del sistema de coordenadas TOOL.
Este método tiene 2 variantes:
5D: A la unidad de control sólo se le declara la dirección de trabajo de la
herramienta. Por defecto, la dirección de trabajo es el eje X. La dirección
de los demás ejes la determina el sistema, y en general no puede ser re-
conocida fácilmente por el usuario.
Casos de aplicación: por ej. Soldadura MIG/MAG, Laser o corte por chorro
de agua
6D: A la unidad de control del robot se le comunican las direcciones de los
3 ejes.
Casos de aplicación: por ej. pinzas de soldadura, garras o boquillas de
aplicación de pegamentos

Fig. 4-18: Método ABC World
Condición previa La herramienta a medir se encuentra montada sobre la brida de acople.

El TCP de la herramienta ha sido medido.
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medir > Herramienta > ABC
World.
2. Declarar el número de herramienta. Confirmar con OK.
3. En el campo 5D/6D seleccionar una variante. Confirmar con OK.
4. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XTOOL de forma paralela a -ZWORLD. (+XTOOL = Dirección de
avance)
Si se ha seleccionado 6D:
Direccionar los ejes del sistema de coordenadas TOOL del siguiente mo-
do.
+XTOOL de forma paralela a -ZWORLD (+XTOOL = Dirección de avance)
+YTOOL de forma paralela a +YWORLD
+ZTOOL de forma paralela a +XWORLD
Esto es la orientación por defecto. Dependiendo de las declaraciones espe-

cíficas del cliente, los ejes se pueden orientar de forma distinta.
5. Confirmar con OK.

6. Pulsar Guardar.

se)
4.2.1.4 Definir la orientación: Medición de ABC 2 puntos
Descripción A la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coor-
denadas TOOL desplazando el robot a un punto del eje X y un punto en el pla-
no XY.
Este método se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse
con la mayor exactitud posible.
Fig. 4-19: Método ABC 2-Puntos
Condición previa La herramienta a medir se encuentra montada sobre la brida de acople.

El TCP de la herramienta ha sido medido.
ABC 2 puntos.
2. Indicar el número de la herramienta montada. Confirmar con OK.
3. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia cualquiera. Confirmar
con OK.
4. Por defecto, la dirección de trabajo es el eje X. Desplazar la herramienta
de tal modo que el punto de referencia sobre el eje X se encuentre sobre
un punto de valor X negativo (es decir, en contra de la dirección de traba-
jo). Confirmar con OK.

5. Desplazar la herramienta de modo tal que el punto de referencia sobre el

plano XY se encuentre sobre un valor Y positivo. Confirmar con OK.
6.
Pulsar Guardar.
4.2.1.5 Entrada numérica
Descripción Los datos de la herramienta pueden ser declarados manualmente.

Posible fuente de datos:
CAD
Herramienta medida externamente
Datos característicos del fabricante de la herramienta
En robots de paletizado con 4 ejes, por ej. KR 180PA, los datos de la herra-
mienta deben ser declarados numéricamente. Los métodos XYZ y ABC no
pueden ser utilizados porque en estos robot, el cambio de orientación solo
es posible de forma limitada.
Condición previa Se conocen los siguientes valores:

X, Y y Z referidos al sistema de coordenadas FLANGE.
A, B y C referidos al sistema de coordenadas FLANGE.
Procedimiento 1. Seleccionar secuencia de menú Inicial. > Medición > Herramienta > En-
trada numérica.
2. Declarar un número y un nombre para la herramienta a medir. Confirmar
con OK.
3. Dar entrada a los datos. Confirmar con OK.
4. Pulsar Guardar.
4.2.2 Seleccionar herramienta y base
Descripción En la unidad de control del robot pueden memorizarse 16 sistemas de coor-

denadas TOOL y 32 BASE. Para un desplazamiento cartesiano debe selec-
cionarse una herramienta (sistema de coordenadas TOOL) y una base
(sistema de coordenadas BASE).
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Configuración > Herramienta/base

actual.

se)
Fig. 4-20: Colocar Herramienta/Base
2. En la barra de teclas de función seleccionar si se ha de trabajar con una

herramienta fija:
Herram.: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Fig. 4-21: Selección TCP (en la brida de robot)
Herram. extern.: La herramienta es una herramienta fija.

Fig. 4-22: Selección TCP externo
3. En el campo Herram. num. declarar el número de herramienta deseado.

4. En el campo Base num. declarar el número de la base deseada.
5.
Pulsar OK.
4.2.3 Datos de carga
Los datos de carga se integran en el cálculo de las trayectorias y aportan a la

optimización del tiempo de ciclo. Los datos de carga deben ser declarados en
la unidad de control del robot.
Advertencia
Si un robot se hace funcionar con unos datos de carga erróneos o incorrec-
tos, existe riesgo de que el sistema de robot sufra daños materiales conside-
rables, que el personal sufra lesiones o incluso existe peligro de muerte.
4.2.3.1 Cargas en el robot
Descripción Al robot pueden acoplarse distintas cargas:

Carga en la brida
Carga adicional en el eje 3
Todas las cargas juntas componen la carga total.
Cada robot dispone de un diagrama de cargas útiles. Éste permiten compro-

bar previamente y con rapidez sin la carga útil del robot es apropiada. Pero
el diagrama no reemplaza el control de la carga con KUKA.Load.

se)
Fig. 4-23: Cargas en el robot
1 Carga útil 3 Carga adicional sobre el eje 2

2 Carga adicional sobre el eje 3 4 Carga adicional sobre el eje 1
Datos de carga Todos los datos de carga (brida del robot o carga adicional) se definen me-
diante los parámetros siguientes:
Parámetros Unidad
Masa m kg
Distancia al centro de Lx , Ly , Lz mm
gravedad
Inercias de masa en el Ixx, Iyy, Izz kg m2
centro de gravedad
Sistemas de Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga:

referencia para
Carga Sistema de referencia
cargas en el robot
Carga útil Sistema de coordenadas FLANGE

Fig. 4-24: Carga en la muñeca del robot
Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga:
Carga Sistema de referencia

Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0°
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90°
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Fuentes Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes:
Opción de software KUKA.LoadDetect (sólo para cargas)
Datos específicos del fabricante
Cálculo manual
Programa CAD
4.2.3.2 Sobrecarga estática del robot
Descripción Si durante la regulación, estando el robot en reposo, se sobrepasan los mo-

mentos motores de frenado o los momentos motores de parada, se trata de
una sobrecarga estática del robot. Las siguientes medidas pueden evitar esta
sobrecarga:

se)
Desplazamiento de la posición de la gravedad en dirección al punto cen-

tral de la brida
Utilización de robots con una carga útil nominal mayor
Reducción de masa / peso
En caso de sobrecargas, es necesario consultar con KUKA Robot Group .
4.2.3.3 Sobrecarga dinámica del robot
Descripción Si se sobrepasan los valores admisibles de la energía cinética por momentos

de inercia demasiado elevados, se habla de una sobrecarga dinámica del ro-
bot. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga:
Reducir los momentos de inercia mediante:
Utilización geométrica de una carga más compacta
Reducción de la masa
Utilización de robots con una carga útil nominal mayor
En caso de sobrecargas, es necesario consultar con KUKA Robot Group .
4.2.3.4 Determinar cargas con KUKA.Load Detect
Con KUKA.Load Detect pueden determinarse las cargas de forma exacta y

transferirse a la unidad de control del robot. KUKA Load Detect sólo puede uti-
lizarse para cargas útiles que sobrepasen el 20% de la carga nominal.
Modo de funcionamiento: la carga se monta en el robot. Por medio de un mo-
vimiento pendular, se determinan exactamente la masa, el centro de grave-
dad e inercias de masa en el centro de gravedad.
También se puede comprobar una carga con KUKA.Load Detect, de forma si-
milar a KUKA.Load.
Si para la carga se debe generar un protocolo de recepción (Sign Off Sheet),
no obstante se debe comprobar la carga con KUKA.Load.
En la documentación KUKA.Load Detect puede encontrarse más informa-

ción.
4.2.3.5 Comprobar los datos de carga
Los datos de carga determinados deben ser controlados. Existen las siguien-
tes posibilidades:
Diagrama de Con el diagrama de cargas puede comprobarse rápidamente si la carga po-

cargas dría ser la adecuada para el robot. Pero el diagrama no reemplaza el control
de la carga con KUKA.Load.
El diagrama de cargas se encuentra en el manual de servicio del robot.

Fig. 4-25: Diagrama de carga KR240-2: Diagrama para centro de grave-

dad de la carga P - Lxy = 270 mm, Lz = 240 mm
KUKA.Load Todos los datos de carga (carga útil y carga adicional) deben comprobarse
con KUKA.Load.
Fig. 4-26: KUKA.Load con diagrama de carga (resultado)
Informaciones adicionales se encuentran en la documentación de

KUKA.Load. KUKA.Load inclusive la documentación puede descargarse sin
cargo de la página KUKA Website www.kuka.com.
Si la prueba con KUKA.Load resulta negativa, depende de cada caso en par-

ticular si es posible utilizar la carga con ese robot. En este caso, debe con-
sultarse con KUKA Roboter GmbH.

se)
Advertencia
Si un robot se hace funcionar con unos datos de carga erróneos o incorrec-
tos, existe riesgo de que el sistema de robot sufra daños materiales conside-
rables, que el personal sufra lesiones o incluso existe peligro de muerte.
4.2.3.6 Introducción de los datos de carga
Requisitos Los datos de carga se controlaron con KUKA Load y son apropiados para
previos este robot.
Datos de carga de la herramienta.
2. Declarar el número de herramienta. Confirmar con OK.
Fig. 4-27: Declaración de los datos de carga prescripción por defecto
1 Valor -1 se utiliza como ajuste estándar; corres-

ponde a la carga indicada en los datos de máquina
3. Declarar los datos de carga. Confirmar con OK.

Fig. 4-28: Declaración de los datos de carga
4.
Pulsar Guardar.
4.2.3.7 Entrar datos de carga adicional
Requisitos Los datos de carga adicional fueron controlados con KUKA Load y son
previos apropiados para este robot.
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Datos de carga
adicional.
2. Indicar el número del eje sobre el cual va montada la carga adicional. Con-
firmar con Continuar.
3. Declarar los datos de carga. Confirmar con Continuar.

se)
Fig. 4-29: Entrada datos de carga adicional
4.
Pulsar Guardar.
4.2.4 Ejercicio: Medición de la herramienta - clavija
Medición de una herramienta con el método XYZ-4-puntos y el método
ABC-World
Activar la herramienta medida
Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta
Desplazamiento en dirección de avance de la herramienta
Reorientación de la herramienta alrededor del Tool Center Point (TCP)

previas éxito:
Conocimientos teóricos de los métodos diversos de medición del punto de
trabajo de la herramienta, especialmente el método XYZ-4-puntos
Conocimientos teóricos de los métodos diversos de medición de la orien-

tación de la herramienta, especialmente el método ABC-World

se)
Conocimientos teóricos de los datos de carga de robot y la entrada corres-

pondiente
1 Carga útil 3 Carga adicional sobre el eje 2

2 Carga adicional sobre el eje 3 4 Carga adicional sobre el eje 1
Tarea Ejecute las siguientes tareas: Medición clavija

1. Medir el TCP de la clavija mediante el método XYZ-4-puntos. Utilice como
punta de referencia la punta de metal negra. Saque la clavija superior del
depósito de clavijas y sujete esta en la garra. Utilice el número de herra-
mienta 2 y indique la denominación Clavija1. La tolerancia no debe ser
mayor que 0,95 mm.
2. Asegure los datos de herramienta
3. Efectúe la medición de la reorientación mediante el método ABC-World-
5D.
4. Introduzca los datos de carga.
Datos de carga para la garra con clavija como herramienta nro 2:
Masa:
M = 7,32 kg
Centro de masa:
X= 21 mm Y= 21 mm Z= 23 mm
Orientación:
A = 0° B = 0° C = 0°
Momentos de inercia:
JX = 0 kgm2 JY = 0,2 kgm2 JZ = 0,3 kgm2
5. Asegure los datos de TOOL y compruebe el desplazamiento con la clavija

en el sistema de coordenadas TOOL


respecto al 1. Porqué se debe medir una herramienta guiada por el robot?
ejercicio
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Cuáles puntos se determinan con el método XYZ 4-Puntos?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
3. Cuáles son los métodos de la medición de la herramienta?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................

se)
4.2.5 Ejercicio: Medición de la herramienta - Garra, entrada numérica
Herramienta numérica, entrada
Activar la herramienta medida
Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta
Desplazamiento en dirección de avance de la herramienta
Reorientación de la herramienta alrededor del Tool Center Point (TCP)
previas éxito:
Conocimientos teóricos de los métodos diversos de medición del punto de
trabajo de la herramienta, especialmente la entrada numérica
Conocimientos teóricos de los datos de carga de robot y la entrada corres-
pondiente
Tarea Ejecute las siguientes tareas: Medición garra

1. Introduzca los datos de la herramienta de la garra de forma numérica.
Asigne el número de herramienta 3 y la denominación Garra. (>>> Fig.
4-30)
X Y Z A B C
132,05 171,30 173,00 45° 0° 180°
mm mm mm
2. Introduzca los datos de carga.

Datos de carga para la garra con clavija como herramienta nro 2:
Masa:
M = 6,68 kg
Centro de masa:
X= 23 mm Y= 11 mm Z= 41 mm
Orientación:
A = 0° B = 0° C = 0°
JX = 0 kgm2 JY = 0,4 kgm2 JZ = 0,46 kgm2
3. Asegure los datos de TOOL y compruebe el desplazamiento con la clavija

en el sistema de coordenadas TOOL

Fig. 4-30: College garra: Posición del TCP

respecto al 1. Cuál pictograma representa el sistema de coordenadas de la herramien-
ejercicio ta?
a) b) c) d)
2. Cuántos herramientas máx. puede administrar la unidad de control?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
3. Qué significa el valor -1 en los datos de carga de herramienta?
..............................................................................................................
..............................................................................................................

se)
4.2.6 Medición de la Base
Descripción En la medición de la Base el operario asigna una superficie de trabajo o una

herramienta a un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordena-
das Base). El sistema de coordenadas BASE tiene su origen en un punto de-
finido por el usuario.
Si la pieza se encuentra en la brida de acople, no debe utilizarse el tipo de

medición que se describe a continuación: para piezas montadas en la brida
de acople debe utilizarse un tipo de medición propio.
Ventajas de la medición BASE:

El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos de la su-
perficie de trabajo o de la pieza.
Fig. 4-31: Ventaja de la medición de la base: Dirección de desplazamien-

to
Puntos programados por aprendizaje hacen referencia al sistema de co-

ordenadas seleccionado, por ej. útil de amarre o plano de pieza
Fig. 4-32: Ventaja de la medición de la base: Referencia al sistema de co-

ordenadas deseado
Puntos pueden ser programados por aprendizaje en relación a la Base. Si

la Base debe ser desplazada, por ej. si la superficie de trabajo fue despla-
zada, se desplazan también los puntos y no tienen que ser programados
nuevamente.

Fig. 4-33: Ventaja de la medición de la base: Corrimiento del sistema de

coordenadas de base
Se pueden generar hasta 32 sistemas de coordenadas diferentes y utili-

zarlos de acuerdo con el paso de programa.
Fig. 4-34: Ventaja de la medición de la base: Utilización de varios siste-

mas de coordenadas de base
Se pueden guardar como máximo, 32 sistemas de coordenadas BASE. Varia-

ble: BASE_DATA[1…32].
Resumen Existen 2 métodos para medir una Base:

Método de los 3 puntos (>>> 4.2.6.1 "Medición de los 3 puntos"
página 90)
Método indirecto
Si los datos de medición ya son conocidos pueden introducirse directamente.
(>>> 4.2.6.2 "Entrada numérica" página 91)
4.2.6.1 Medición de los 3 puntos
Descripción El robot debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la Base. Estos 3 pun-
tos definen la nueva Base.

se)
Fig. 4-35: Método de los 3 puntos
Condición previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Base > 3-Pun-
tos.
2. Indicar un número y un nombre para la nueva Base. Confirmar con OK.
3. Indicar el número de la herramienta montada. Confirmar con OK.
4. Con el TCP mover el robot a la nueva Base. Confirmar con OK.
5. Con el TCP desplazar el robot a un punto del eje X positivo de la nueva
Base. Confirmar con OK.
6. Con el TCP desplazar el robot a un punto del plano XY con valor Y positivo
Confirmar con OK.
7.
Pulsar Guardar.
4.2.6.2 Entrada numérica
Requisitos Se conocen los siguientes valores numéricos, por ej. por CAD:
previos

Distancia del origen de la Base al origen del sistema de coordenadas

WORLD
Giro de los ejes de Base, referido al sistema de coordenadas WORLD
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Base > Entrada
numérica.
2. Indicar un número y un nombre para la nueva Base. Confirmar con OK.
3. Dar entrada a los datos. Confirmar con OK.
4.
Pulsar Guardar.
4.2.6.3 Ejercicio: Medición de base - mesa, metódo de 3 puntos
Determinación de una base cualquiera
Medición de una base
Activación de una base medida para desplazamiento manual
Desplazamiento en el sistema de coordenadas de base

se)
previas éxito:
Conocimientos teóricos de los métodos de la medición de base, especial-
mente el método de 3 puntos

1. Medir la base azul sobre la mesa con el método de 3 puntos. Asigne el
Número de base 1 con la denominación azul. Utilice la clavija 1 ya medi-
da (número de herramienta 2) como herramienta de medición.
2. Guarde los datos de la base medida
3. Medir la base roja sobre la mesa con el método de 3 puntos. Asigne el Nú-
mero de base 2 con la denominación roja. Utilice la clavija 1 ya medida
(número de herramienta 2) como herramienta de medición.
4. Guarde los datos de la base medida
5. Desplace la herramienta al punto inicial del sistema de coordenadas de
base azul y indique la posición actual cartesiana.
X Y Z A B C
............... ............... ............... ............... ............... ...............

Fig. 4-36: Medición de base sobre la mesa

respecto al 1. Porqué se debe medir una base?
ejercicio
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Cuál pictograma representa el sistema de coordenadas de base?

a) b) c) d)
3. Cuáles son los métodos de la medición de base?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
4. Cuántos sistemas de base máx. puede administrar la unidad de control?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
5. Describe la medición con método de 3 puntos
..............................................................................................................
..............................................................................................................

5. Administración de programas operario
5 Administración de programas operario
5.1 Administrador de ficheros del navegador
Resumen
Fig. 5-1: Navegador Operario
1 Encabezamiento 3 Lista de ficheros

2 Estructura de directorios 4 Línea de estados
Descripción En el navegador el usuario administra programas y todos los ficheros especí-

ficos del sistema.
Encabezamiento
Zona izquierda: Se visualiza el filtro seleccionado.
Zona derecha: Se visualiza el directorio o la unidad de discos marcado en

la estructura de directorios.
Estructura de directorios
Vista general sobre directorios y unidades de discos. Qué directorios y unida-
des de discos se muestran en pantalla depende del grupo de usuarios y de la
configuración.
Lista de ficheros
Se visualiza el contenido del directorio o la unidad de discos marcado en la
estructura de directorio. De qué forma se muestran los programas depende
del filtro seleccionado.
La lista de ficheros tiene las siguientes columnas:
Columna Descripción
Apellido Nombre de directorio o del fichero
Comentario Comentario

Modificado Fecha y horario de la última modificación
# Cantidad de modificaciones en el fichero
En la lista de ficheros con MAYÚS+CURSOR DERECHA o MAYÚS+CUR-

SOR IZQUIERDA pueden efectuarse desplazamientos.
Para los objetos en la lista de ficheros hay disponibles menús de contexto.
Llamada del menú de contexto: Marcar un objeto u objetos y pulsar la tecla
CURSOR DERECHA.
Línea de estados
La línea de estados puede ofrecer las siguientes informaciones:
Objetos marcados
Acciones en ejecución
Diálogos del usuario
Requerimientos de entradas para el usuario
Preguntas de seguridad
5.1.1 Símbolos en el Navegador
Unidades de discos
Símbolo Descripción Ruta predefinida
Robots KRC:\
Unidad de disco de respal-

Archivo:\
do
Directorios y ficheros:
Símbolo Descripción
Directorio
Directorio abierto
Archivo con formato ZIP
Se lee el contenido del directorio
Módulo
Módulo incorrecto
5.1.2 Crear nueva carpeta
Requisitos Se muestra el navegador.

previos

Fig. 5-2: Navegador: Crear nueva carpeta
Procedimiento 1. En la estructura de directorios marcar con la tecla CURSOR ARRIBA/

CURSOR ABAJO la carpeta en la que debe crearse la nueva carpeta.
Las carpetas cerradas pueden abrirse con la tecla de entrada de datos.
2. Pulsar el softkey Nuevo o seleccionar la secuencia de menú FicheroNue-
vo.
3. Introducir un nombre para la carpeta y presionar OK.
5.1.3 Crear nuevo programa

previos
Fig. 5-3: Navegador: Crear nuevo programa


CURSOR ABAJO la carpeta en la que debe crearse el programa.
2. Con el CURSOR DERECHA cambiar a la lista de datos.
3. Pulsar el softkey Nuevo o seleccionar la secuencia de menú FicheroNue-
vo.
4. Marcar la plantilla deseada y pulsar OK.
5. Introducir un nombre para el programa y presionar OK.
Para los nombres de fichero valen las siguientes restricciones:
Longitud máxima 23 caracteres
No se permiten signos especiales excepto_ y $.
No está permitido colocar un número en el primer lugar.
5.1.4 Renombrar fichero

previos
Fig. 5-4: Navegador: Renombrar ficheros

CURSOR ABAJO la carpeta en la que encuentra el fichero.
2. Con el CURSOR DERECHA cambiar a la lista de datos. Marcar el fichero
deseado.
3. Seleccionar secuencia de menú Fichero > Renombrar.
4. Sobrescribir el nombre del fichero con el nombre nuevo y pulsar OK.
5.2 Seleccionar y deseleccionar un programa
Descripción Para arrancar un programa o modificarlo, primeramente debe ser selecciona-

do. Después de la ejecución o la modificación, debe ser deseleccionado.
Procedimiento 1. Marcar el programa en el Navegador.

2. Pulsar el softkey Seleccionar o seleccionar la secuencia de menú Proce-

sar > Seleccionar > Sin parámetro.
Fig. 5-5: Navegador: Seleccionar un programa
3. Ejecutar o modificar el programa.

4. Seleccionar secuencia de menú Procesar > Cancelar programa.
Fig. 5-6: Navegador: Cancelar programa

5.3 Estructura de un programa KRL
1 INI
2
3 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
8 LIN point_5 Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
...
14 PTP point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
...
Línea Descripción
1 La línea INI contiene inicializaciones para variables inter-
nas y parámetros.
3 HOME-Position
(>>> 5.3.1 "Posición HOME (HOME position)" página 100)
8 Movimiento LIN
(>>> 6.1.2.1 "Programar movimientos LIN" página 118)
14 Movimiento PTP
(>>> 6.1.1.3 "Programar movimientos PTP" página 108)
20 HOME-Position
La primera orden de movimiento en un programa KRL debe ser una posición

de salida inequívoca. La HOME position, creada por defecto en la unidad de
control del robot, garantiza este precepto. Generalmente, el primer movimien-
to en un programa debe ser un movimiento PTP.
Si la primera instrucción de movimiento no es la posición HOME por defecto
o ésta ha sido cambiada, se debe utilizar una de las instrucciones siguientes:
Instrucción PTP completa del tipo POS o E6POS
Instrucción PTP completa del tipo AXIS o E6AXIS
En los programas que sólo se pueden utilizar como subprogramas también se
pueden utilizar otras instrucciones para la primera instrucción de movimiento.
5.3.1 Posición HOME (HOME position)
La posición HOME es una posición válida para todos los programas. Por regla
general, se la utiliza como primera y última posición en el programa, por su
definición unívoca y no crítica.
La HOME position está declarada por defecto en la unidad de control del robot
con los siguientes valores.
Eje A1 A2 A3 A4 A5 A6
Pos. 0° - 90° + 90° 0° 0° 0°
Se pueden programar por aprendizaje otras posiciones HOME. Una Home

Position debe cumplir las siguientes condiciones:
Posición de salida favorable para la ejecución del programa.
Posición de parada favorable. Por ejemplo, en la posición de parada el ro-
bot no debe ser un obstáculo.
¡Advertencia!
Cuando una HOME Position es modificada, incide en todos los programas
en la cual es utilizada. Caso contrario, se tienen como consecuencia lesio-
nes o daños materiales.

5.4 Modos de ejecución de programas
El modo de ejecución del programa se selecciona en la barra de estado iz-

quierda.
Pulsar la te- Modo de Descripción

cla de esta- ejecución
do del progra-
ma
#GO El programa se ejecuta sin detencion hasta
el final del mismo.
#MSTEP El programa se ejecuta con una parada

después de cada paso de movimiento. La
(Motion
tecla de arranque debe ser pulsada nueva-
Step)
mente después de cada paso de movi-
miento.
#ISTEP El programa se ejecuta con una parada
después de cada línea del programa. Tam-
(Incremen-
bién líneas del programa que no sean visi-
tal Step)
bles, y líneas vacías, deben ser
consideradas. La tecla de arranque debe
ser pulsada nuevamente para cada línea.
ISTEP sólo se encuentra disponible para el
grupo del experto.
#BSTEP Este tipo de ejecución del programa es
seleccionado automáticamente si se pulsa
(Movimien-
la tecla Arranque del programa hacia atrás.
to hacia
atrás)
Con #MSTEP e #ISTEP el programa se ejecuta sin avance.
5.5 Símbolos en el programa a nivel de operador
Barra de estado: Símbolo Color Descripción

Estado del gris No se encuentra seleccionado ningún pro-
programa grama.
amarillo El puntero de paso está sobre la primera lí-
nea del programa seleccionado.
verde El programa ha sido seleccionado y se en-
cuentra en ejecución.
rojo El programa seleccionado y arrancado ha
sido detenido.
negro El puntero está sobre la última línea del pro-
grama seleccionado.
Salto de línea Cuando una línea es más ancha que la ventana del programa, se efectúa por
defecto un salto de línea. La parte que salta a la siguiente línea no tiene nú-
mero de línea y queda marcada con una flecha negra en forma de L. El salto
de línea puede desactivarse.
Fig. 5-7: Linebreak (salto de línea)

Puntero de paso Durante la ejecución del programa, el puntero de paso marca el paso de mo-
vimiento que se está ejecutando actualmente.
Flecha en L (amarilla):
El paso de movimiento se ejecuta en dirección hacia ade-
lante.
Flecha en L (amarilla) con el signo más:
El paso de movimiento se ejecuta en dirección hacia ade-
lante.
En el grupo de usuarios "Usuario" este puntero de paso no
es mostrado.
Flecha normal (amarilla):
El robot ha finalizado con la ejecución del paso de movi-
miento hacia delante.
Flecha normal (amarilla) con el signo más:
miento hacia delante.
es mostrado.
Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se ejecuta en dirección hacia atrás.
Flecha en L (roja) con el signo Más:
El paso de movimiento se ejecuta en dirección hacia atrás.
es mostrado.
Flecha normal (roja):
miento hacia atrás.
Flecha normal (roja) con el signo Más:
miento hacia atrás.
es mostrado.
El puntero de paso se encuentra más
arriba en el programa.
El puntero de paso se encuentra más

abajo en el programa.
5.6 Ajuste del override del programa (POV)
Descripción El override del programa es la velocidad del robot durante la ejecución del pro-
grama. El override del programa se indica en tanto por ciento y se refiere a la
velocidad programada.
En el modo de servicio T1 la velocidad máxima es de 250 mm/s, indepen-

dientemente del valor ajustado.

Preparación Definir el escalonamiento del override de programa:

Seleccionar la secuencia de menú Configurar > Movimiento manual >
Pasos de override de programa.
Activo Significado
No El override puede modificarse en pasos de 1%.
Sí Escalonamiento 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%,
1%, 0%
Procedimiento En la barra de estado derecha, aumentar o reducir el override. La función

de estado muestra el override actual en tanto por ciento.
5.7 Archivado
5.7.1 Formatear disquete
Procedimiento 1. Colocar el disquete en la disquetera.

2. Seleccionar la secuencia de menús Fichero > Formatear disquete (A).
3. Responder al requerimiento de seguridad con Si.
Un mensaje indica cuando se ha finalizado con el formateado.
¡Atención!
Retirar el disquete de la estación recién cuando la lámpara piloto en la dis-
quetera se haya apagado. Caso contrario, se corre peligro de dañar el dis-
quete o la estación de discos.
5.7.2 Archivar datos
Preparación En caso de gran cantidad de datos se deben utilizar varios disquetes.

En caso de necesidad: Formatear el disquete.
(>>> 5.7.1 "Formatear disquete" página 103)
Procedimiento 1. Colocar el disquete en la disquetera.

2. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Archivo y la opción del
menú deseada.
3. Responder al requerimiento de seguridad con Sí.
Un mensaje indica cuando se ha finalizado con el archivado o si es nece-
sario colocar un nuevo disquete. Por defecto, se crea el archivo ARCHI-
VE.ZIP.
Descripción Para el archivado se dispone de las siguientes opciones en el menú. Exacta-

mente qué ficheros se guardan depende de la configuración en el KRC Con-
figurator .
Punto del Descripción

menú
Todo Se archivan los datos necesarios para restituir un sis-
tema existente.
Aplicaciones Se archivan todos los módulos KRL definidos por el
usuario y los archivos correspondientes del sistema.

Punto del Descripción

menú
Datos especia- Se archivan los datos de la máquina.
les de la
máquina
Configurar > Se archivan los drivers de E/S.
Driver
No está disponible en el grupo de usuarios "Usuario".
Configurar > E/ Se archivan las identificaciones de textos largos de las
S Textos largos entradas y las salidas.
Configurar > Se archiva la configuración de los paquetes de tecno-
KUKA logía instalados.
TechPack
Información del Se archivan los ficheros Log.
log
Selección actual Se archivan los ficheros que se encuentran marcados
en el navegador.
Si se archiva mediante la opción del menú Todo, se sobrescribirá un ar-

chivo existente.
Si se archiva por otro punto de menú que Todo y si un archivo ya se en-
cuentra existente, la unidad de control del robot compara su propio nom-
bre con el del archivo. Si los nombres son distintos aparece una pregunta
de seguridad.
También puede archivarse en un directorio de la red. La ruta deseada puede

ajustarse en el KRC Configurator.
5.7.3 Restauración de datos
Resumen
Atención
En el KSS 5.5 sólo se le pueden cargar archivos del KSS 5.5. Si se cargan
otros archivos, pueden producirse las consecuencias posibles:
Mensajes de fallo
Unidad de control del robot no puede operar.
Daños a personas o materiales!
La unidad de control del robot no puede reconocer si se ha archivado sobre

varios disquetes. Por ello, el usuario no es requerido después del primer dis-
quete a colocar otros, sino que debe efectuarlo el usuario mismo. La secuen-
cia en la cual deben colocarse los disquetes, es irrelevante.
Si los ficheros archivados no tienen la misma versión que los archivos del sis-
tema, se emite un mensaje de fallo. Si la versión de los paquetes Tech archi-
vados no coincide con la versión instalada, se emite también un mensaje de
fallo.

6. Programación de movimientos
6 Programación de movimientos
6.1 Tipos de movimiento
Resumen Pueden programarse los siguientes tipos de movimiento:

Movimiento Point to Point (PTP)
Fig. 6-1: Movimiento PTP
Movimiento lineal (LIN)
Fig. 6-2: Movimiento LIN

Movimiento circular (CIRC)
Fig. 6-3: Movimiento CIRC
Movimiento spline
Fig. 6-4: Movimiento spline
Movimientos LIN, CIRC y spline también se encuentran agrupados bajo la de-

nominación movimientos de trayectoria o movimientos CP ("Continuous Pa-
th").

El punto de arranque de un movimiento siempre es el punto de destino del

movimiento anterior.
6.1.1 Consideraciones básicas Programación de movimientos PTP
El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria más

rápida. La trayectoria más rápida no es, en regla general, la trayectoria más
corta y por ello no es una recta. Dado que los ejes del robot se mueven de
forma rotacional, trayectorias curvas pueden ser ejecutadas de forma más rá-
pida que las rectas.
No puede predecirse la trayectoria exacta.
Fig. 6-5: Movimiento PTP
SYNCHRO PTP El eje directriz es el eje que necesita el tiempo más largo para alcanzar el pun-
to de destino. También se considera la indicación de la velocidad en el formu-
lario en línea.
Fig. 6-6: Synchro-PTP

Perfil de marcha De forma estándar se utiliza el perfil de marcha más elevado, es decir, los mo-
más elevado mentos permitidos son explotados siempre de forma óptima en cada punto de
la trayectoria. En este caso la velocidad es adaptada de modo tal que no se
rebasen los momentos.
Fig. 6-7: Perfil de marcha más elevado con PTP
6.1.1.1 Formulario en línea PTP
6.1.1.2 Nombres en formularios Inline
En los formularios Inline pueden indicarse nombres para juegos de datos. A

ello le pertenecen, entre otros, nombres de puntos, nombre para juegos de
datos de movimientos, etc.
Para los nombres vales las siguientes restricciones:
Longitud máxima 23 caracteres
No se permiten signos especiales excepto $.
No está permitido colocar un número en el primer lugar.
Estas restricciones no son válidas para nombres de salidas.
Para formularios Inline para paquetes de tecnología pueden valer otras res-
tricciones.
6.1.1.3 Programar movimientos PTP
Descripción La programación de un movimiento PTP comprende:

Guardar las coordenadas del punto de destino.
Declarar distintos parámetros, por ej. velocidad.
La memorización de las coordenadas del punto se denomina "Aprendizaje".
Atención
En la programación de movimientos se debe prestar atención que al ejecutar
el programa los cables de alimentación de energía no se enrollen o sufran
daños.

Condición previa Se ha seleccionado un programa

Procedimiento 1. Mover el TCP a la posición la cual se programará como punto de destino.

2. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Movimiento > PTP.
4. Declarar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 6.1.1.4 "Formulario Inline para movimientos PTP" página 109)
5. Guardar la instrucción con el softkey Instrucción OK.
6.1.1.4 Formulario Inline para movimientos PTP
Fig. 6-8: Formulario Inline para movimientos PTP
Rango de
Pos. Descripción
valores
1 Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC
2 Nombre del punto de destino
(>>> 6.1.1.2 "Nom
El sistema asigna automáticamente un
bres en formula-
nombre. El nombre puede sobrescribirse.
rios Inline"
Para procesar los datos del punto, colocar página 108)
el cursor en el campo. Se abre la ventana
de opciones correspondiente.
3 CONT: El punto de destino es de posi- CONT, [vacío]

cionamiento aproximado
[vacío]: Punto de destino es alcanzado
de forma exacta
4 Velocidad 1% … 100%
5 Nombre para el paso de movimiento
(>>> 6.1.1.2 "Nom
bres en formula-
rios Inline"
Para procesar los datos de movimiento, página 108)
colocar el cursor en el campo. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.

6.1.1.5 Ventana de opciones Frames
Fig. 6-9: Ventana de opciones Frames (Tool/Base)
Sólo se visualiza esta ventana de opción cuando el campo activo en el formu-

lario inline de desplazamiento es el nombre para el punto de destino. Para
poder realizar modificaciones, se debe pulsar la tecla de selección de ventana
azul para activar esta ventana de opción.
Esta ventana de opciones es llamada desde los siguientes formularios Inline:
PTP (>>> 6.1.1.4 "Formulario Inline para movimientos PTP" página 109)
LIN (>>> 6.1.2.2 "Formulario Inline para movimientos LIN" página 119)
CIRC (>>> 6.1.3.2 "Formulario Inline para movimientos CIRC"
página 127)
SPL, SLIN, SCIRC

Fig. 6-10: Ventana de opciones Frames
Rango de
Pos. Descripción
valores
1 Seleccionar herramienta. [1] … [16]
Si se tiene True en el campo External TCP:
seleccionar la herramienta.
2 Seleccionar Base. [1] … [32]
Seleccionar herramienta fija.
3 Modo de interpolación True, False
Herramienta en la brida de acople: False
Herramienta fija: True
4 True: Para este movimiento la unidad de True, False
control del robot determina los momen-
tos axiales. Estos son necesarios para la
detección de colisiones.
False: Para este movimiento la unidad
de control del robot no determina ningu-
nos momentos axiales. Por lo tanto, no
es posible una detección de colisiones
para este movimiento.
6.1.1.6 Ventana de opciones Parámetros de movimiento (movimiento PTP)
Esta ventana de opciones es llamada desde el siguiente formulario Inline:


Fig. 6-11: Ventana de opciones Parámetros de movimiento (movimiento

PTP)
Rango de
Pos. Descripción
valores
1 Aceleración 1% … 100%
Se refiere al valor máximo declarado en los
datos de máquina. El valor máximo
depende del tipo de robot y del modo de
servicio seleccionado.
2 Este campo sólo se muestra en pantalla, 0% … 100%
cuando en el formulario Inline se ha selec-
o
cionado CONT.
0 mm … 300 mm
Distancia antes del punto de destino en
donde comienza, como mínimo, el posicio- La posibilidad de
namiento aproximado. seleccionar entre
% y mm existe a
Distancia máxima 100%: La mitad de la dis-
partir de KSS 5.5.
tancia entre el punto de partida y el de des-
El ajuste por
tino, referido al contorno del movimiento
defecto es %.
PTP sin posicionamiento aproximado.
La unidad para este campo también puede
ser mm. Esto depende de la configuración.
Distancia en mm: La distancia puede, como

máximo, comprender la mitad de la distan-
cia entre el punto de partida y el punto de
destino. Si aquí se declara un valor mayor,
éste es ignorado y se utiza el valor máximo.
6.1.1.7 Status y Turn
Status y Turn sirven para determinar una posición de eje unívoca desde varias
posiciones de eje posibles para posición identica del TCP.

Fig. 6-12: Posiciones de eje diversas condicionadas por valores diver-

sos de Status y Turn
La unidad de control del robot considera los valores de Status y Turn progra-
mados sólo en caso de movimientos PTP. Se ignoran para movimientos CP.
Por ello, la primera instrucción de movimiento en un programa KRL debe ser
una instrucción PTP completa del tipo POS o E6POS para definir una posición
de salida unívoca. (o bien una instrucción PTP completa del tipo AXIS o
E6AXIS.)
DEFDAT MAINPROGRAM ()
DECL POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27}
DECL FDAT FPOINT1 …
…
ENDDDAT
6.1.1.8 Desplazamiento COI
Descripción COI alcanzada significa coincidencia de paso alcanzada. Un desplazamiento

COI no debe ser un movimiento del robot. Esto sólo significa que la unidad de

control verifica la coincidencia de la posición nominal en el programa con la

posición real actual del robot.
Se posición nominal y posición real no concuerdan, el robot se desplaza a la
posición requerida con velocidad reducida (corresponde a velocidad máx. T1)
sobre la trayectoria directa. Cuando se alcanza la posición, aparece el men-
saje COI alcanzada.
Se posición nominal y posición real concuerdan, el robot no ejecutará ningún
movimiento. Aparace sólo el mensaje COI alcanzada.
Un desplazamiento COI es el movimiento automático con velocidad reducida

de la posición actual a la trayectoria programada.
Un desplazamiento COI es efectuado por el sistema:

después de una selección de pasos se realiza el desplazamiento al punto
seleccionado por el usuario
después de seleccionar un nuevo programa, se ejecuta un movimiento al
primer punto en el programa
después de modificar una posición.
Aquí no es absolutamente necesario que el robot realice un movimiento
dado que el TCP ya/todavía se encuentra en la mayoría de los casos en
la posición modificada.
después de un desplazamiento manual en modo de programación, se eje-
cuta un desplazamiento COI al punto siguiente en el programa
Movimiento de Dado que sólo para movimientos PTP se evalúa Status y Turn, el primer mo-
arranque en un vimiento en un programa debe ser un movimiento PTP.
programa de Al comienzo de un programa el robot necesita dos cosas al mismo tiempo:
robot
1. La posición en el espacio en X, Y, Z, A, B, C y
2. La inequivocación de esta posición del eje respecto a esta posición por
Status y Turn. Porque el robot puede desplazarse a hasta ocho posiciones
de eje diferentes para cada posición.
En caso de movimientos PTP se calculan y alcanzan las diferencias angolares
de los ejes individuales De esta manera el robot puede desplazarse a la po-
sición programada con la posición de eje determinada. Sólo de esta manera
se puede garantizar una ejecución correcta de los movimientos cartesianos
siguientes.
6.1.1.9 Ejercicio: Programa en el aire - Tratamiento de programa y movimientos PTP
Seleccionar y deseleccionar programas
Efectuar, detener y resetear programas en los modos de servicio requeri-
dos (Testar desarrollo de programa)
Corregir puntos del programa existentes
Borrar pasos de movimiento y insertar nuevos movimientos PTP
Cambiar modo de desarrollo de programa y desplazar a puntos programa-
dos paso por paso
Efectuar y entender la selección de paso
Efectuar el desplazamiento de coincidencia (COI)

previas éxito:
Conocimientos teóricos del manejo del navegador
1 Ventana principal 3 Ventana de mensajes

2 Ventana de opciones
Conocimientos teóricos del tipo de movimiento PTP

Tarea sección A Ejecute las siguientes tareas: Selección de programa y test

1. Seleccione el programa denominado Aire
¡Peligro!
Deben respetarse incondicionalmente las prescripciones de seguridad de la
instrucción!
2. Compruebe el programa en el modo de servicio T1 con velocidades de

programa diversas (POV)
3. Compruebe el programa en el modo de servicio T2 con velocidades de

programa diversas (POV)
4. Compruebe el programa en el modo de servicio "Automático"
Tarea sección B Ejecute las siguientes tareas: Corrección del programa

1. Corrija la posición de unos puntos con la tecla de función TouchUp
2. Utilice distintas velocidades para sus puntos en el espacio
3. Seleccione repetidas veces el mismo punto en el programa
4. Borrar los pasos de movimientos y insertar nuevos en otro lugar en el pro-
grama
5. Efectúe una selección de paso
6. Pare su programa en el modo de test y utilice la función Arranque del
programa hacia atrás
7. Compruebe el programa en los modos de servicio T1, T2 y Automático

respecto al 1. Cuál es la diferencia entre seleccionar y abrir un programa?
ejercicio
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Cuáles tipos de desarrollo de programa existen y porqué son necesarios?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
3. Qué significa un desplazamiento COI (SAK)?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
4. Cómo se puede influenciar la velocidad de programa?
..............................................................................................................

..............................................................................................................
5. Cuáles son las características de los movimientos PTP?
..............................................................................................................
..............................................................................................................

6.1.2 Tipo de movimiento LIN
El robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el punto de destino a lo

largo de una recta.
Fig. 6-13: Movimiento LIN
Perfil de El perfil de traslación hace referencia al TCP de la herramienta seleccionada.

velocidad
Fig. 6-14: Perfil de movimiento de trayectoria
6.1.2.1 Programar movimientos LIN
Descripción La programación de un movimiento LIN comprende:



Atención
daños.

Procedimiento 1. Mover el TCP a la posición la cual se programará como punto de destino.

de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Movimiento > LIN.
(>>> 6.1.2.2 "Formulario Inline para movimientos LIN" página 119)
6.1.2.2 Formulario Inline para movimientos LIN
Fig. 6-15: Formulario Inline para movimientos LIN
Rango de
Pos. Descripción
valores
(>>> 6.1.1.2 "Nom
bres en formula-
rios Inline"

de forma exacta
4 Velocidad 0.001 … 2 m/s
(>>> 6.1.1.2 "Nom
bres en formula-
rios Inline"


página 127)
SPL, SLIN, SCIRC

Rango de
Pos. Descripción
valores

6.1.2.4 Ventana de opciones Parámetros de movimiento (movimiento CP)

CP)

lario inline de desplazamiento es el nombre para el juego de datos de mo-
vimiento. Para poder realizar modificaciones, se debe pulsar la selección de
ventana azul para activar estas ventanas de opción.
página 127)

CP)

Rango de
Pos. Descripción
valores
2 Distancia antes del punto de destino en 0 mm … 300 mm
donde comienza, como mínimo, el posicio-
namiento aproximado.
La distancia puede, como máximo, com-
prender la mitad de la distancia entre el
punto de partida y el punto de destino. Si
aquí se declara un valor mayor, éste es
ignorado y se utiza el valor máximo.
Este campo sólo se muestra en pantalla,
cionado CONT.
3 Seleccionar control de orientación Estándar
PTP manual
Control orien-
tación cons-
tante
6.1.2.5 Control de orientación LIN
El control de la orientación para movimientos LIN se determina como sigue:

En la ventana de opciones Parámetros de movimiento (movimiento CP)
Movimiento LIN
Control de la orientación Descripción
Ventana de opciones: La orientación del TCP se modifica de
Estándar forma continua durante el movimiento.
Nota: Cuando el robot en Estándar entra
en una singularidad de los ejes de la
muñeca, seleccionar en lugar de ello PTP
manual.


PTP manual forma continua durante el movimiento. Ello
se logra mediante el desplazamiento lineal
del eje axial de la muñeca (desplazamiento
específico del eje).
Nota: Seleccionar PTP manual cuando el
robot en Estándar entra en una singulari-
dad de los ejes de la muñeca.
La orientación del TCP se modifica de
forma continua durante el movimiento, pero
no de forma completamente uniforme. Por
ello, PTP manual no es adecuado cuando
tiene que mantener exactamente un trans-
curso determinado de la orientación, como
en el caso de la soldadura Láser.
Ventana de opciones: La orientación del TCP se mantiene de
Orientación constante forma constante durante el movimiento.
Para el punto de destino no se tiene en
cuenta la orientación programada y se uti-
liza la del punto inicial.
Cuando en Estándar aparece una singularidad de los ejes de la muñeca y

en PTP manual la orientación deseada no se mantiene de la forma exacta
deseada, se recomienda lo siguiente:
programar nuevamente por aprendizaje los puntos de arranque y/o de des-
tino. Alinear las orientaciones de modo tal que no se presente ninguna sin-
gularidad de los ejes de la muñeca y se puede desplazar la trayectoria con
Estándar.
Fig. 6-20: Estándar o PTP manual

Fig. 6-21: Control orientación constante
6.1.3 Tipo de movimiento CIRC
El robot conduce el TCP con una velocidad definida al punto de destino a lo

largo de un arco circular.
Fig. 6-22: Movimiento CIRC
Ejecución de Aquí se mueve el punto de referencia de la herramienta o de la pieza sobre

ciclo de un arco circular al punto de destino. El recorrido se describe mediante puntos
movimiento de inicio, puntos auxiliares y puntos de destino. Como punto de inicio vale en
este caso el punto de destino de la instrucción del movimiento anterior.

Fig. 6-23: Dos segmentos circulares con CIRC
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a nues-

tros clientes un entrenamiento en el KUKA College. Informaciones sobre
nuestros programas de entrenamiento se encuentran bajo www.kuka.com o
directamente en nuestras sucursales.
Perfil de El perfil de traslación hace referencia al TCP de la herramienta seleccionada.

velocidad
Fig. 6-24: Perfil de movimiento de trayectoria
6.1.3.1 Programar movimientos CIRC
Descripción La programación de un movimiento CIRC comprende:

Guardar las coordenadas del punto intermedio.

Atención
daños.
Procedimiento 1. Mover el TCP a la posición la cual se programará como punto intermedio.


de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Movimiento > CIRC.
(>>> 6.1.3.2 "Formulario Inline para movimientos CIRC" página 127)
5. Pulsar el softkey TouchUP PI.
6. Mover el TCP a la posición la cual se programará como punto de destino.
6.1.3.2 Formulario Inline para movimientos CIRC
Fig. 6-25: Formulario Inline para movimientos CIRC
Rango de
Pos. Descripción
valores
2 Nombre del punto intermedio
(>>> 6.1.1.2 "Nom
bres en formula-
rios Inline"
página 108)
(>>> 6.1.1.2 "Nom
bres en formula-
rios Inline"

de forma exacta
(>>> 6.1.1.2 "Nom
bres en formula-
rios Inline"


página 127)
SPL, SLIN, SCIRC

Rango de
Pos. Descripción
valores

6.1.3.4 Ventana de opciones Parámetros de movimiento (movimiento CP)

CP)

lario inline de desplazamiento es el nombre para el juego de datos de mo-
vimiento. Para poder realizar modificaciones, se debe pulsar la selección de
ventana azul para activar estas ventanas de opción.
página 127)

CP)

Rango de
Pos. Descripción
valores
ignorado y se utiza el valor máximo.
cionado CONT.
PTP manual
Control orien-
tación cons-
tante
6.1.3.5 Control de orientación CIRC
El control de la orientación para movimientos CIRC se determina como sigue:

En la ventana de opciones Parámetros de movimiento (movimiento CP)
Movimiento CIRC
Estándar forma continua durante el movimiento.
Nota: Cuando el robot en Estándar entra
en una singularidad de los ejes de la
muñeca, seleccionar en lugar de ello PTP
manual.


PTP manual forma continua durante el movimiento. Ello
se logra mediante el desplazamiento lineal
del eje axial de la muñeca (desplazamiento
específico del eje).
Nota: Seleccionar PTP manual cuando el
robot en Estándar entra en una singulari-
dad de los ejes de la muñeca.
La orientación del TCP se modifica de
forma continua durante el movimiento, pero
no de forma completamente uniforme. Por
ello, PTP manual no es adecuado cuando
tiene que mantener exactamente un trans-
curso determinado de la orientación, como
en el caso de la soldadura Láser.
Ventana de opciones: La orientación del TCP se mantiene de
Orientación constante forma constante durante el movimiento.
Para el punto de destino no se tiene en
cuenta la orientación programada y se uti-
liza la del punto inicial.
Cuando en Estándar aparece una singularidad de los ejes de la muñeca y

en PTP manual la orientación deseada no se mantiene de la forma exacta
deseada, se recomienda lo siguiente:
programar nuevamente por aprendizaje los puntos de arranque y/o de des-
tino. Alinear las orientaciones de modo tal que no se presente ninguna sin-
gularidad de los ejes de la muñeca y se puede desplazar la trayectoria con
Estándar.
Fig. 6-30: Orientación variable, referida a la base

Fig. 6-31: Orientación constante, referida a la base
6.1.3.6 Círculo completo 360°
Si se programa un círculo completo mediante formularios en línea, se deben

utilizar por lo menos dos segmentos circulares. En el lenguaje superior de ro-
bot KRL se puede programarlo mediante una instrucción.
Fig. 6-32: Ejemplo para la programación de una circunferencia completa
Programa de ejemplo con formularios en línea con punto de destino P2

INI
...
LIN P1 Vel=1 m/s CPDAT1 Tool[2] BASE[3]
CIRC P3 P4 Vel=1 m/s CPDAT3 Tool[2] BASE[3]
...
Alternativa:
Programa de ejemplo con formularios en línea con punto de destino P6
INI
...
...
6.1.4 Posicionamiento aproximado
Posicionamiento aproximado significa: El robot no se detiene exactamente

sobre el punto programado. El posicionamiento aproximado es una opción
que puede ser seleccionada en la programación de movimientos.
Fig. 6-33: Posicionamiento aproximado de un punto
El posicionamiento aproximado no es posible cuando en la instrucción si-

guiente se genera una parada del procesamiento en avance.
Ventajas del posicionamiento aproximado

desgaste reducido
Tiempos de ciclo reducidos

Fig. 6-34: Parada exacta - Posicionamiento aproximado en comparación
Movimiento PTP
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionaría exactamente en
el punto de destino y recorre una trayectoria más rápida. En la programación
del movimiento se define la distancia al punto de destino en la cual el TCP se
le permite abandonar, no antes, la trayectoria original.
El transcurso de una trayectoria en un movimiento PTP con posicionamiento
aproximado no es previsible. Tampoco es previsible por qué lado del punto
programado por aproximación pasa la trayectoria.
Fig. 6-35: Movimiento PTP, P2 tuvo un posicionamiento aproximado


PTP)
Rango de
Pos. Descripción
valores
2 Este campo sólo se muestra en pantalla, 0% … 100%
o
cionado CONT.
0 mm … 300 mm
Distancia antes del punto de destino en
Distancia máxima 100%: La mitad de la dis-
tancia entre el punto de partida y el de des-
tino, referido al contorno del movimiento
PTP sin posicionamiento aproximado.
La unidad para este campo también puede
ser mm. Esto depende de la configuración.
Distancia en mm: La distancia puede, como

máximo, comprender la mitad de la distan-
cia entre el punto de partida y el punto de
destino. Si aquí se declara un valor mayor,
éste es ignorado y se utiliza el valor
máximo.
Movimiento LIN
el punto de destino, y recorre una trayectoria más corta. En la programación
le permite abandonar, no antes, la trayectoria original (ver (1)). La entrada se
efectúa en mm.
El curso de la trayectoria en la zona de posicionamiento aproximado no es un
arco circular.

Fig. 6-37: Movimiento LIN, P2 tuvo un posicionamiento aproximado

CP)
Rango de
Pos. Descripción
valores
ignorado y se utiliza el valor máximo.
cionado CONT.
PTP manual
Control orien-
tación cons-
tante

Movimiento CIRC
el punto de destino, y recorre una trayectoria más corta. En la programación
le permite abandonar, no antes, la trayectoria original.
En el punto intermedio, el posicionamiento siempre es exacto.
El curso de la trayectoria en la zona de posicionamiento aproximado no es un
arco circular.
Fig. 6-39: Movimiento CIRC, PEND tuvo posicionamiento aproximado
6.1.5 Avance
El avance es la cantidad máxima de pasos de movimiento que la unidad de

control del robot calcula y planifica durante la ejecución del programa. La can-
tidad real de pasos depende de la carga del ordenador.
El avance se refiere a la posición actual del puntero de paso. El avance pre-
cede al puntero de paso de forma estándar con 3 pasos de movimientos. De
forma estándar significa que el puntero de ejecución en avance (en caso de
disponer de potencia de ordenador suficiente) realice la planificación de tra-
yectoria para tres pasos de movimiento por adelantado. En caso de potencia
de ordenador inferior, el avance puede reducirse a un paso de movimiento.
El avance es necesario, entre otros, para poder calcular movimientos con un
posicionamiento aproximado. No sólo se ejecutan datos de movimiento con el
avance sino también instrucciones aritméticas y de control de los periféricos.
Algunas instrucciones crean una parada de la ejecución en avance. A éstas
le pertenecen, entre otras, instrucciones que tengan influencia sobre la peri-
feria, por ejemplo, instrucciones OUT (Cerrar garra, Abrir garra de soldadura).
Si se para el puntero de avance, no es posible un posicionamiento aproxima-
do.

Fig. 6-40: Procesamiento en avance
Pos. Descripción
1 Puntero de ejecución principal visible
2 Puntero de ejecución principal no visible (posición pro-
bable)
Fig. 6-41: Procesamiento en avance con parada de posicionamiento en

avance
Pos. Descripción
1 El puntero de ejecución en avance se detiene en este
formulario en línea.
2 Mensaje: una parada de procesamiento en avance
impide un posicionamiento aproximado.

6.1.6 Ejercicio: Desplazamiento de trayectoria y posicionamiento aproximado
Creación de programas de desplazamiento sencillos con los tipos de des-
plazamiento PTP, LIN y CIRC
Creación de programas de desplazamiento con puntos de parada exacta
y posicionamiento aproximado
Utiliazación de programas en el navegador (copiar, duplicar, renominar,
borrar)
Modificar las posiciones globales (posición HOME)
Archivado de programas de robot
previas éxito:
Principios de la programación de desplazamiento con los tipos de despla-
zamiento PTP, LIN, CIRC
Conocimientos teóricos del aproximado de desplazamientos
Conocimientos teóricos de la posición HOME
Tarea sección A Ejecute las siguientes tareas: Creación de programa contorno de pieza 1
1. Cree un nuevo programa con la denominación Contorno de pieza 1
2. Programe por aprendizaje sobre la mesa de trabajo el contorno de pieza
1 utilizando la base azul y la clavija 1 como herramienta
La velocidad de desplazamiento sobre la mesa de trabajo es de 0,3
m/s
Tenga en cuenta que el eje longitudinal de la herramienta siempre se
encuentra en una posición vertical respecto al contorno de la trayec-
toria (control de la orientación)
3. Compruebe el programa en los modos de servicio T1, T2 y Automático.
Se deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad enseñadas.
Fig. 6-42: Desplazamiento de trayectoria y posicionamiento aproximado:

Contorno de pieza 1 y 2

1 Puntos de arranque 2 Dirección del desplazamiento

3 Base de referencia 4 Contorno de la pieza 1
5 Contorno de la pieza 2
Tarea sección B Ejecute las siguientes tareas: Copiar programa y posicionamiento aproximado
1. Cree un duplicado del programa Contorno de pieza 1 con la denominación
Pieza1_CONT
2. Agregue la instrucción de aproximado en las instrucciones de desplaza-
miento del programa nuevo de modo tal que se desplace al contorno de
modo continuo.
3. Las esquinas del contorno deben desplazarse con parámetros de aproxi-
mado diversos.
Tarea Tarea Ejecute las siguientes tareas: Creación de programa contorno de pieza 2
adicional 1. Cree un segundo programa con la denominación Contorno de pieza 2
Utilice la misma base y la misma herramienta.
m/s
3. Cree un duplicado del programa Contorno de pieza 2 con la denominación
Pieza2_CONT
4. Agregue la instrucción de aproximado en las instrucciones de desplaza-
miento del programa nuevo de modo tal que se desplace al contorno de
modo continuo.

respecto al 1. Cuales son las características de los movimientos LIN y CIRC?
ejercicio
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Como se indica la velocidad de desplazamiento de movimientos PTP, LIN

y CIRC y cual es el punto de referencia de esta velocidad?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
3. Como se indica la distancia de aproximado de movimientos PTP, LIN y

CIRC?

..............................................................................................................
..............................................................................................................
4. Cuáles son los puntos que deben tenerse en cuenta si se programan de

nuevo las instrucciones CONT?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
5. Porqué la línea INI es importante?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
6. Cuáles son los puntos que deben tenerse en cuenta si se cambia la posi-
ción HOME?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
7. Cuáles son los puntos que deben tenerse en cuenta si se corrigen o cam-
bian los puntos programados?
..............................................................................................................
..............................................................................................................

6.1.7 Tipo de movimiento SPLINE
SPLINE es un tipo de movimiento cartesiano especialmente apropiado para

trayectorias curvas complejas.
Fig. 6-43: Movimiento spline
Atributos:
El desarrollo de la trayectoria siempre es lo mismo, independiente del ove-
rride, de la velocidad o de la aceleración. También en el modo de progra-
ma MSTEP se desplaza la misma trayectoria.
Círculos y radios estrechos se desplazan con alta precisión.
Un movimiento spline consta de varios movimientos individuales, los seg-
mentos spline. Estes se programan por aprendizaje de modo individual.
Los segmentos se recogen en un llamado bloque spline en el movimiento
total.
La unidad de control del robot configura y ejecuta un bloque spline como
1 paso de movimiento.
Tool, Base, modo de interpolación(1), datos de carga: Estes parámetros
se programan para el movimiento spline total.
Velocidad, aceleración, control de la orientación, limitación del tirón: Estes
parámetros se programan para el movimiento spline total. Pueden progra-
marse también para segmentos individuales.
Se desplazan todos los puntos (sin posicionamiento aproximado)
Si todos los puntos se encuentran en un plano, también la trayectoria se
encuentra en este plano.
Si los puntos se encuentran sobre una recta, la trayectoria también es una
recta.
(1)
Modo de interpolación: El robot conduce la herramienta o el robot conduce
la pieza a un TCP externo (herramienta). Durante el seminario se describe
también el trabajo con el TCP externo.

6.1.7.1 Programar movimiento spline
Resumen Paso Descripción

1 Programar bloque spline.
2 Programar segmentos spline.
El punto de arranque de un movimiento spline es el punto de destino del mo-

vimiento anterior - como en el caso de todas las instrucciones de movimiento.
6.1.7.2 Programar bloque spline
Condiciones Se ha seleccionado un programa.

previas Modo de servicio T1 o T2
Procedimiento 1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará el movimiento

spline.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Movimiento > Bloque
SPLINE.
4. Pulsar el softkey Instrucción OK.

5. Pulsar la tecla de funciones Abrir/Cerrar Fold. Ahora se pueden insertar
líneas en el bloque spline.
Descripción Un bloque Spline puede contener:

Segmentos spline
(Limitación del número sólo por capacidad de memoria. Por regla general
son posibles mín. 1 000 segmentos.)
Comentarios
Líneas vacías
Instrucciones inline desde paquetes de tecnologia con función spline
PATH-Trigger (Instrucción del lenguaje superior de KUKA Roboter (KRL))
Un bloque spline no debe contener otras instrucciones, por ej. asignaciones
de variables o instrucciones lógicas.
Un bloque spline no genera una parada del procesamiento en avance.
6.1.7.3 Formulario inline bloque spline
Programa de ejemplo para un bloque SPLINE

1 INI
2
3 PTP HOME Vel=100% DEFAULT
4
5 SPLINE S1 Vel=0.75 m/s CPDAT1 Tool[2]:STIFT Base[1]:baue_Base
6

Fig. 6-44: Formulario inline bloque spline
Rango de
Pos. Descripción
valores
1 Nombre del movimiento spline. El sistema
asigna automáticamente un nombre. El (>>> 6.1.1.2 "Nom
nombre puede sobrescribirse. bres en formula-
rios Inline"
Para procesar los datos de movimiento,
página 108)
2 Por defecto, la velocidad vale para el movi- 0.001 … 2 m/s

miento spline total. Puede definirse adicio-
nalmente para segmentos individuales.
3 Nombre para el juego de datos de movi-
miento. El sistema asigna automáticamente (>>> 6.1.1.2 "Nom
un nombre. El nombre puede sobrescri- bres en formula-
birse. rios Inline"
página 108)
Por defecto, los datos de movimiento valen

para el movimiento spline total. Pueden defi-
nirse adicionalmente para segmentos indivi-
duales.
Esta ventana de opciones es llamada desde los siguientes formularios

Inline:
SPLINE
puede visualizarse en caso de selección deseada para SPL/SLIN/SCIRC.
De forma estándar, esta ventana de opciones queda enmascarado.


Spline)
Rango de
Pos. Descripción
valores
1 Aceleración El valor se refiere al valor 1% … 100%
máximo declarado en los datos de máquina.
2 Limitación para el tirón. El tirón es el cambio 1% … 100%
de aceleración.
Valor por defecto:
El valor se refiere al valor máximo declarado 50%
en los datos de máquina.
3 Seleccionar control de orientación
4 Sólo para bloque spline y segmentos referido a la
SCIRC: base
Seleccionar control de orientación para cír- referido a la
culo trayectoria
Posibilidades del Para el control de orientación existen 4 posibilidades:

control de orien-
tación
Fig. 6-46: Orientación constante, referida a la base

Fig. 6-47: Orientación variable, referida a la base
Fig. 6-48: Orientación constante, referida a la trayectoria
Fig. 6-49: Orientación variable, referida a la trayectoria

Contrariamente a lo que ocurre en caso de un movimiento circular estándar

CIRC, para el SCIRC la orientación del punto auxiliar se considera en la pla-
nificación de la trayectoria.
6.1.7.4 Programar segmento SPL/SLIN/SCIRC
Atención
daños.
Descripción El robot desplaza el TCP al punto de destino. La unidad de control del robot
selecciona una trayectoria adecuada.
Requisitos Se ha seleccionado un programa.

previos Modo de servicio T1 o T2
El fold del bloque Spline es abierto.
Programa de ejemplo con bloque SPLINE cerrado
1 INI
2
4
6
Posicionar el cursor en línea 5 positionieren y pulsar el softkey Abrir/Cerrar

Fold. En el modo del usuario sólo se puede abrir un bloque SPLINE mediante
este softkey.
Programa de ejemplo con bloque SPLINE abierto
1 INI
2
4
6 ENDSPLINE
7
Para programar un movimiento SPLINE el cursor debe posicionarse de nuevo

en la línea 5.
Procedimiento 1. Desplazar el TCP al punto de destino.

2. Colocar el cursor en la línea en el bloque spline detrás de la cual se inser-
tará el segmento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento > SPL o
SLIN o SCIRC.

Contrariamente a lo que ocurre en caso de un movimiento circular estándar
CIRC, para el SCIRC la orientación del punto auxiliar se considera en la pla-
nificación de la trayectoria.

6.1.7.5 Formulario inline segmento spline
Programa de ejemplo con movimiento SPL
1 INI
2
4
6 SPL P1
7 ENDSPLINE
8
Fig. 6-50: Formulario inline segmento spline
Los campos del formulario inline pueden visualizarse y ocultarse paso a paso
mediante la tecla de función Conmut parám.
Rango de
Pos. Descripción
valores
1 Seleccionar el tipo de movimiento del seg- SPL; SLIN;
mento spline mediante la tecla de función SCIRC
Conmut movim.
2 Nombre de punto para punto de destino.
Sólo para SCIRC: Nombres de punto para (>>> 6.1.1.2 "Nom
punto auxiliar y punto de destino. bres en formula-
rios Inline"
página 108)
Para procesar los datos del punto, colocar
el cursor en el campo del punto de destino.
Se abre la ventana de opciones correspon-
diente.

Esta indicación sólo hace referencia al seg-
mento al cual pertenece. No repercute en
los segmentos subsiguientes.
4 Nombre para el juego de datos de movi-
miento. El sistema asigna automáticamente (>>> 6.1.1.2 "Nom
un nombre. El nombre puede sobrescri- bres en formula-
birse. rios Inline"
página 108)
Los datos de movimiento sólo hacen refe-

rencia al segmento al cual pertenecen. No
repercuten en los segmentos subsiguientes.
Visualización paso a paso del parámetro adicional para la velocidad. Para ello
debe abrirse el formulario en línea en la línea 6 mediante el softkey Modificar.

Programa de ejemplo con movimiento SPL y accionamiento del softkey Con-

mut parám
1 INI
2
4
6 SPL P1 Vel 2 m/s
7 ENDSPLINE
8
Visualización paso a paso de los parámetros adicionales Ventana de opcio-

nes Frames para la detección de colisiones. Para ello debe abrirse el formu-
lario en línea en la línea 6 mediante el softkey Modificar.
Programa de ejemplo con movimiento SPL y accionamiento del softkey Con-
mut parám. Accionar de nuevo.
1 INI
2
4
6 SPL P1 Vel 2 m/s CPDAT2
7 ENDSPLINE
8
Fig. 6-51: Ventana de opciones Frames (segmento spline)
Rango de
Pos. Descripción
valores
6.1.7.6 Cambios en movimientos spline
Descripción Cambio de la posición del punto:

Si se desplaza un punto dentro del bloque spline, el cambio máx. de la tra-
yectoria se efectúa en los dos segmentos antes de este punto y los dos
segmentos consecutivos.

Contorno de PTP P0
salida para SPLINE S1 Vel=0.75 m/s CPDAT1 Tool[2]:STIFT Base[1]:baue_Base
SPL P1
ejemplo 1 SPL P2
SPL P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Fig. 6-52: Ejemplo 1: Trayectoria original
Corrimiento de P3 P3 es desplazado. Por ello se cambia la trayectoria en los segmentos P1 - P2,

en ejemplo 1 P2 - P3 y P3 - P4. El segmento P4 - P5 no cambia en este caso porque per-
tenece a un SCIRC y por ello es definida una trayectoria circular.
PTP P0
SPLINE S1 Vel=0.75 m/s CPDAT1 Tool[2]:STIFT Base[1]:baue_Base
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Fig. 6-53: Ejemplo 1: Punto desplazado

Cambio del tipo de segmento:

En caso de cambiar un segmento SPL en un segmento SLIN y vice versa,
la trayectoria cambia en el segmento precedente y en el segmento conse-
cutivo.
Modificación del En el caso de la trayectoria original el tipo de segmento cambia de P2 - P3 de

tipo de SPL a SLIN. La trayectoria cambia en los segmentos P1 - P2, P2 - P3 y P3 -
movimiento en P4.
ejemplo 1 PTP P0
SPL P1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Fig. 6-54: Ejemplo 1: Tipo de segmento modificado

Normalmente, los desplazamientos de punto menores producen modifica-
ciones de trayectoria menores. No obstante, en el caso de segmentos
muy largos y segmentos muy cortos consecutivos, modificaciones meno-
res podrían producir efectos considerables porque en este caso las tan-
gentes y curvaturas se modificarían fuertemente.
Contorno de ...
salida para SPLINE S1 Vel=0.75 m/s CPDAT1 Tool[2]:STIFT Base[1]:baue_Base
SPL P1
ejemplo 2 SPL P2
SPL P3
SPL P4
SPL P5
ENDSPLINE
Fig. 6-55: Ejemplo 2: Trayectoria original
Corrimiento de P3 P3 es desplazado. Por ello la trayectoria cambia en todos los segmentos re-
en ejemplo 2 presentados. Dado que P2 - P3 y P3 - P4 son segmentos muy cortos y P1 -

P2 y P4 - P5 segmentos largos, el desplazamiento pequeño provoca un cam-

bio importante de la trayectoria.
...
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4
SPL P5
ENDSPLINE
Fig. 6-56: Ejemplo 2: Punto desplazado
Ayuda:
Distribuir las distancias de puntos de forma más constante
Programar las rectas (excepto las rectas muy cortas) como segmentos
SLIN
6.1.7.7 Selección de paso en caso de movimientos spline
Descripción La unidad de control del robot configura y ejecuta un bloque spline como 1
paso de movimiento. No obstante se puede efectuar una selección de pasos
a los segmentos spline. El desplazamiento COI se ejecuta como movimiento
LIN. Esto se avisa mediante un mensaje que deberá confirmarse.
Si el segundo segmento en el bloque spline es un segmento SPL, en los si-
guientes casos es desplazado con una trayectoria alterada:
Selección de pasos al primer segmento en el bloque spline.
Selección de pasos al bloque spline
Selección de pasos a una línea antes del bloque spline si esta no contiene
ninguna instrucción de movimiento y si no sigue ninguna instrucción de
movimiento hacia el bloque spline.
Si después del desplazamiento COI se pulsa la tecla de arranque, se avisa la
trayectoria alterada mediante un mensaje que deberá confirmarse.
Ejemplo 1 INI
2
4 PTP P0 Vel=100% PDAT1 Tool[2]:STIFT Base[1]:baue_Base
6 SPL P1
7 SPL P2
8 SPL P3
9 SPL P4
10 SCIRC P5, P6
11 SPL P7
12 SLIN P8
13 ENDSPLINE
14 ...

Línea Descripción
2 Inicio del bloque spline
3…9 Segmentos spline
10 Fin del bloque spline
Fig. 6-57: Ejemplo: Trayectoria modificada en selección de paso en P1
6.1.7.8 Perfil de velocidad para movimientos spline
El desarrollo de la trayectoria siempre es lo mismo, independiente del overri-

de, de la velocidad o de la aceleración. Sólo efectos dinámicos pueden pro-
vocar desviaciones en caso de distintas velocidades.
Reducción de la velocidad
En determinados casos de un tratamiento spline, no se alcanza la velocidad
programada. A ellos pertenecen sobre todo:
Esquinas salientes
Grandes cambios de orientación
Movimientos importantes de los ejes adicionales
En caso de distancias cortas entre los puntos, la velocidad no es reducida.
Parada exacta
Los siguientes casos crean una parada exacta:
Puntos consecutivos con coordenadas cartesianas idénticas
Segmentos SLIN y / o SCIRC consecutivos. Causa: Transcurso disconti-
nuo de la dirección de la velocidad.
En el caso de transiciones SLIN-SCIRC es creada una parada exacta
también si la recta pasa tangencialmente en el círculo.

Fig. 6-58: Parada exacta en P2
En el caso de segmentos SLIN consecutivos que no resultan en una recta,

la recta es desplazada con parada exacta.
Fig. 6-59: Parada exacta en P2
Excepciones:
En el caso de segmentos SLIN consecutivos resultando en una recta, la
recta es desplazada sin parada exacta.
Fig. 6-60: P2 es pasado sin parada exacta.
Una transición SCIRC-SCIRC no genera una parada exacta si ambos cír-

culos tienen el mismo punto central y el mismo radio. (Aprendizaje difícil,
por ello utilizar puntos calculados.) Por ello son posibles círculos ≥ 360 °.
6.1.7.9 Substituir movimiento con posicionamiento aproximado por movimiento spline
Para substituir movimientos con posicionamiento aproximado convencionales

por movimientos spline, se debe modificar el programa de la siguiente mane-
ra:
Substituir LIN - LIN por SLIN - SPL - SLIN.
Substituir LIN - CIRC por SLIN - SPL - SCIRC.
En caso de movimientos aproximados se programa el punto de esquina. Por
el contrario, en caso de movimientos spline se programan puntos en el punto
inicial de aproximado y el punto terminal de aproximado.
El movimiento LIN P1 CONT Vel=0.75 CPDAT5 Tool[2]:STIFT Base[1]:baue_Base

aproximado LIN P2 Vel=0.75 CPDAT5 Tool[2]:STIFT Base[1]:baue_Base
siguiente debe Movimiento spline:

reproducirse:
SLIN P1A
SPL P1B
SLIN P2
ENDSPLINE

Fig. 6-61: Movimiento con posicionamiento aproximado - Movimiento

spline
El inicio del posicionamiento aproximado puede determinarse desde el cri-

terio de aproximado. Ejemplo: Si en el formulario en línea es indicado el
criterio de aproximado, la distancia desde el inicio de aproximado hacia el
punto de esquina corresponde al valor en el formulario en línea bajo
CPDAT5.
El punto terminal de aproximado depende de la velocidad programada.
La trayectoria SPL no corresponde exactamente al arco de aproximación, aun
cuando P1A y P1B se encuentran exactamente en el inicio de aproximado y
el punto terminal de aproximado. Para obtener de forma exacta el arco de
aproximación, se deben inserir puntos adicionales en el spline. Normalmente
un punto es suficiente.
En función del override se forman varios arcos de aproximación. Si se ha for-

mado un movimiento spline sobre la base de un movimiento aproximado, se
debe observar que este fue desplazado con el override deseado.
El tiempo de ciclo puede ser peor para el spline que para los movimientos
LIN, CIRC o PTP aproximados dado que el spline no acorta las curvas.
Substituir el arco Al substituir un movimiento aproximado por un movimiento spline normalmen-

de aproximación te se desea que el segmento SPL - como antes el arco de aproximación - se
por el segmento desplace dentro del ángulo inferior entre las dos rectas. En función del punto
inicial y de destino del segmento SPL la trayectoria puede encontrarse tam-
SPL:
bién al exterior.

Fig. 6-62: Ejemplo Transcurco segmentos SPL
La trayectoria se encuentra al interior si se cumplen las condiciones siguien-

tes:
El punto de intersección de los dos segmentos SLIN se encuentra en sus
prolongaciones.
2/3 ≤ a/b ≤ 3/2 o 0.666 ≤ a/b ≤ 1.5
a = Distancia del punto inicial del segmento SPL al punto de intersección
de los segmentos SLIN
b = Distancia del punto de intersección de los segmentos SLIN al punto
de destino del segmento SPL
Ejemplos para las curvas diferentes:
negro: a= 70mm b=80mm -> a/b= 0.875
azul: a= 50mm b=80mm -> a/b= 0,625
rojo: a= 30mm b=80mm -> a/b= 0,375
Ejemplo de El movimiento aproximado siguiente debe reproducirse:

aproximado con
LIN P1 CONT Vel=0.75 CPDAT5 Tool[2]:STIFT Base[1]:baue_Base
20 mm LIN P2 Vel=0.75 CPDAT5 Tool[2]:STIFT Base[1]:baue_Base
Los 20 mm se ajustan en el CPDAT5.

Movimiento spline:

SLIN P1
SPL P2
SLIN P3
ENDSPLINE
El inicio del arco de aproximación fue calculado desde el criterio de aproxima-

do.

Fig. 6-63: Ejemplo: Movimiento con posicionamiento aproximado - Movi-

miento spline, 1
Ejemplo de El movimiento aproximado siguiente debe reproducirse:

aproximado con
LIN P1 CONT Vel=0.75 CPDAT5 Tool[2]:STIFT Base[1]:baue_Base
20 mm de trayec- LIN P2 Vel=0.75 CPDAT5 Tool[2]:STIFT Base[1]:baue_Base
toria exacta
Los 20 mm se ajustan en el CPDAT5.
La trayectoria SPL todavía no corresponde al arco de aproximación. Por ello
se introduce un otro segmento SPL en el spline.
Movimiento spline:

SLIN P1
SPL P2
SPL P2A
SLIN P3
ENDSPLINE

Fig. 6-64: Ejemplo: Movimiento con posicionamiento aproximado - Movi-

miento spline, 2
Por el punto adicional la trayectoria corresponde al arco de aproximación.
6.1.7.10 Sugerencias de programación para movimientos spline
Un bloque spline debe contener un proceso (por ej. cordón de pegamen-

to). Por varios procesos presentes en un bloque spline, el programa y mo-
dificaciones resultarían muy complicados.
Si por el componente se necesitan rectas y segmentos circulares, se de-
ben utilizar segmentos SLIN y SCIRC. (Excepción: Para rectas muy cortas
utilizar segmentos SPL). De lo contrario, utilizar segmentos SPL, especial-
mente para distancias de punto cortas.
Procedimiento para la definición de la trayectoria:
a. En primer lugar, programar por aprendizaje o calcular pocos puntos
característicos. Ejemplo: Puntos en los cuales cambia la curvatura.
b. Testar la trayectoria. En los lugares en los cuales la precisión ya no es
suficiente, inserir otros puntos SPL.
Evitar segmentos SLIN y / o SCIRC consecutivos caso contrario se pro-
ducirá una parada exacta. Se puede evitar la parada exacta como sigue:
Programar entre los segmentos SLIN y SCIRC, segmentos SPL. La
longitud de los segmentos SPL debe ser mayor que 0,5 mm.
Reemplazar un segmento SLIN por varios segmentos SPL. Si los pun-
tos SPL se encuentran sobre una recta, la trayectoria también se con-
vierte en una recta.
Evitar puntos consecutivos con coordenadas cartesianas idénticas, caso
contrario se producirá una parada exacta.
Los parámetros (Tool, Base, velocidad etc.) asignados al bloque spline
tienen los mismos efectos que las asignaciones antes del bloque Spline.
No obstante, la asignación al bloque spline tiene la ventaja que en el caso
de una selección de paso se leerán los parámetros correctos.
Si en un punto no es necesaria una determinada orientación, utilizar la op-
ción Sin orientación. En este caso, la unidad de control del robot calcula,
en base a las orientaciones de los puntos periféricos, la orientación óptima
para este punto. De esta manera, se distribuyen también alteraciones de

orientación mayores entre dos puntos de forma óptima a los puntos inter-
medios.
Para el tirón se puede programar una limitación. El tirón es el cambio de
aceleración.
Procedimiento:
a. En primer lugar utilizar los valores por defecto.
b. En caso de vibraciones en esquinas pequeñas: Reducir los valores.
Si se presentan caídas de velocidad o no se alcanza la velocidad de-
seada: Aumentar los valores o la aceleración.
Si el robot se desplaza a puntos que se encuentran sobre una superficie
de trabajo, al desplazar al primer punto se puede producir una colisión con
la superficie de trabajo.
Fig. 6-65: Colisión con superficie de trabajo
Se puede evitar una colisión del siguiente modo:

Programar el primer segmento sobre la superficie de trabajo como
SLIN.
Adicionalmente en caso de necesidad: Inserir un segmento SLIN an-
tes del primer punto. Debe cumplirse la siguiente condición: 2/3 ≤ a/b
≤ 3/2
a = Distancia del punto inicial del segmento SPL al punto de intersec-
ción de los segmentos SLIN
b = Distancia del punto de intersección de los segmentos SLIN al pun-
to de destino del segmento SPL (>>> Fig. 6-62)
Fig. 6-66: Evitar colisión con superficie de trabajo
6.1.7.11 Ejercicio: Desplazamiento de trayectoria con SPLINE
Creación de un bloque SPLINE
plazamiento SPL, SLIN y SCIRC
Utiliazación de programas en el navegador (copiar, duplicar, renominar,
borrar)
Modificar las posiciones globales (posición HOME)

previas éxito:
Principios de la programación de movimientos con SPLINE
Conocimientos de los formularios en línea SPL, SLIN, SCIRC
Tareas Contorno Ejecute las siguientes tareas: Creación de programa SPLINEKONTUR 1

exterior 1. Cree un nuevo programa con la denominación CONTORNO SPLINE1
2. Programe por aprendizaje sobre la mesa de trabajo el contorno de pieza
1 utilizando la base azul y la clavija 1 como herramienta
m/s
Utilice para el desplazamiento sobre la mesa de trabajo un bloque
SPLINE
Utilice dentro del bloque SPLINE los desplazamientos SPL, SLIN y
SCIRC
Fig. 6-67: Desplazamiento de trayectoria y posicionamiento aproximado:

Contorno de pieza 1 y 2
1 Puntos de arranque 2 Dirección del desplazamiento

3 Base de referencia 4 Contorno de la pieza 1
5 Contorno de la pieza 2
Tareas adicio- Ejecute las siguientes tareas: Creación de programa SPLINEKONTUR 2

nales Contorno 1. Cree un segundo programa con la denominación CONTORNO SPLINE2
interior Utilice la misma base y la misma herramienta.
m/s
Utilice para el desplazamiento sobre la mesa de trabajo un bloque
SPLINE
Utilice dentro del bloque SPLINE los desplazamientos SPL, SLIN y
SCIRC



respecto al 1. Cuales son las características de los movimientos SCIRC?
ejercicio
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Donde se puede indicar la velocidad de un movimiento SPLINE y cual es

el punto de referencia de esta velocidad?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
3. Cuáles son los puntos que deben tenerse en cuenta si se cambia una ins-
trucción SPL contra una instrucción SLIN?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
4. Cuáles son los puntos que deben tenerse en cuenta en un desplazamien-

to COI dentro de un bloque SPLINE?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
5. Donde se define el TOOL para un movimiento SPLINE?
..............................................................................................................
..............................................................................................................

6.1.7.12 Ejercicio: Desplazamiento de trayectoria y corrimiento de base
Creación de un bloque SPLINE
plazamiento SPL, SLIN y SCIRC
Modificación de una base en un programa
previas éxito:
zamiento PTP, LIN, CIRC
zamiento SPL, SLIN, SCIRC
Medición de una base
Tarea sección A Ejecute las siguientes tareas: Creación de programa Triángulo_Círculo

1. Cree un nuevo programa con la denominación Triángulo_Círculo
2. Programe por aprendizaje sobre la mesa de trabajo el triángulo y el círculo
utilizando la base roja y la clavija 1 como herramienta
Utilice para el triángulo las instrucciones de desplazamiento LIN y
para el círculo un bloque SPLINE
m/s
Fig. 6-68: Ejercicio triángulo y círculo
1 Base de salida roja 2 Base nueva roja
Tarea sección B Ejecute las siguientes tareas: Medir de nuevo la base roja
1. Efectúe la nueva medición de la base inclinada roja (ver punto 2)
2. Compruebe de nuevo el programa Triángulo_Círculo.


respecto al 1. En cual tipo de desplazamiento se evalua Status y Turn?
ejercicio
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Cual es la función de Status y Turn?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
3. Cuáles son los puntos que deben tenerse en cuenta en una corrección de
punto con una instrucción SPL?
..............................................................................................................
..............................................................................................................

7. Programar instrucciones lógicas y comentarios
7 Programar instrucciones lógicas y comentarios
7.1 Entradas/Salidas
Entradas/salidas digitales
La unidad de control del robot puede administrar como máximo 4096 entradas
digitales y 4096 salidas digitales. Las entradas/salidas se realizan en el PC de
control para tarjetas de bus de campo opcionales. La configuración es espe-
cífica del cliente.
Fig. 7-1: Entradas / salidas digitales
Entradas/salidas analógicas
La unidad de control del robot puede administrar 32 entradas analógicas y 32
salidas analógicas. Las Entradas/Salidas se realizan en el PC de control a tra-
vés de tarjetas de bus de campo de KUKA. La configuración es específica del
cliente.
En los siguientes apartados se describe la programación de entradas/salidas

digitales.
Procedimiento 1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción

lógica.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Lógica > WAIT o
WAIT FOR o OUT o Acoplar/desacoplar segmento IBS.
Texto Descripción
WAIT Función de espera dependiente del tiempo
WAIT FOR Función de espera dependiente de una señal
OUT Funciones de conmutación con submenú
IBS-Seg. on/off Desconexión de participantes de Interbus en sis-
temas de cambio de herramientas. Aquí no se
tratará màs a fondo este punto de menú. (Semi-
nario bus de campo Interbus). Otros sistemas de
bus de campo también pueden desacoplar aco-
pladores de bus, pero sin formularios inline.
No se pueden utilizar las funciones de lógica listadas dentro de un bloque

SPLINE.
7.2 Función de espera dependiente del tiempo
Con WAIT puede programarse un tiempo de espera. El movimiento del robot

es detenido durante el tiempo programado. WAIT genera un stop del proce-
samiento en avance.

Fig. 7-2: Formulario inline WAIT
Rango de
Pos. Descripción
valores
1 Tiempo de espera de 0 a 30 segun-
dos
Programa de ejemplo:
PTP P1 Vel=100% PDAT1

WAIT Time=2 sec
Fig. 7-3: Movimiento ejemplar para lógica
Pos. Comentario
1 El movimiento se interrumpe para 2 segundos en el punto P2.
7.3 Función de espera dependiente de una señal
La instrucción activa una función de espera condicionada a una señal.

En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varias señales (máxi-
mo 12). Si se agrega una combinación lógica, en el formulario Inline aparecen
campos para las señales adicionales y para más combinaciones.
WAIT FOR NOT ( IN 11 OR IN 12 ) AND (IN 21 OR IN 22)
Fig. 7-4: Formulario inline WAITFOR

Rango de
Pos. Descripción
valores
1 Agregar la combinación lógica externa. AND, OR, EXOR,
El operador se ubica entre las expresio- [vacío]
nes colocadas entre paréntesis.
NOT, [vacío]
Agregar NOT.
Agregar el operador deseado o NOT con el
Softkey.
2 Agregar la combinación lógica interna. El AND, OR, EXOR,
operador se ubica dentro de una expre- [vacío]
sión colocada entre paréntesis.
NOT, [vacío]
Agregar NOT.
Agregar el operador deseado o NOT con el
Softkey.
3 Señal la cual se está esperando IN, OUT,
CYCFLAG,
TIMER, FLAG
4 Número de la señal 1 … 4096
5 Si para la señal existe ya un nombre, éste Libremente selec-
es visualizado. cionable
Sólo para el grupo del experto:
Pulsando la tecla del softkey Textos largos
puede declararse un nombre.
6 CONT: Procesamiento en avance CONT, [vacío]
[vacío]: Ejecución con stop de avance
WAIT FOR con Después de seleccionar WAIT FOR con parada de procesamiento en avance
ejecución con conectada siempre se realiza una parada exacta, incluso cuando esté cumpli-
parada de do el evento.
posicionamiento Programa de ejemplo:
en avance
PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'Lichtschranke Bauteil in Pos.'
Fig. 7-5: Movimiento ejemplar para lógica
Pos. Comentario
1 El movimiento se interrumpe en el punto P2. Tras la parada
exacta se verifica la entrada 10. Si el estado de la entrada
está correcto se puede continuar directamente, caso contra-
rio se espera al estado.

WAIT FOR con Después de seleccionar WAIT FOR con CONT se verifica el evento en el po-
ejecución en sicionamiento en avance. Si el evento es cumplido, se puede efectuar un po-
posicionamiento sicionamiento aproximado.
en avance Programa de ejemplo:

PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'Lichtschranke Bauteil in Pos.' CONT
Fig. 7-6: Movimiento ejemplar para lógica con avance
Pos. Comentario
1 Control posible de entrada 10 el cual se verifica en el proce-
samiento en avance. Normalmente se trata de hasta tres
pasos de movimiento en avance. Si el estado de la entrada
está correcto, se puede continuar sin parada exacta. Las
modificaciones posteriores de señales no se reconocen
7.4 Funciones de conmutación en el menú lógico
Se pueden seleccionar las siguientes funciones de conmutación:
Pos. Texto Descripción

0 OUT Función de conmutación simple
1 PULSE Función de impulso simple
2 SYN OUT Función de conmutación depen-
diente de la trayectoria
3 SYN PULSE Función de impulso dependiente de
la trayectoria
7.4.1 Función de conmutación simple
La instrucción activa una salida digital.
Fig. 7-7: Formulario inline OUT

Rango de
Pos. Descripción
valores
1 Número de la salida 1 … 4096
2 Si para la salida existe ya un nombre, éste Libremente selec-
3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la TRUE, FALSE
salida.
Función de Después de seleccionar OUT con parada de procesamiento en avance co-

conmutación nectada siempre se realiza una parada exacta y se conmuta en punto de pa-
simple con trata- rada exacta.
miento con Programa de ejemplo:
parada de proce-
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1
samiento en LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2
avance OUT 5 'Foerderband 5 ein' State=TRUE
LIN P3 Vel==0.2 m/s CPDAT3
Fig. 7-8: Movimiento ejemplar con conmutación con parada del procesa-
miento en avance
Pos. Comentario
1 El movimiento se interrumpe en el punto P2. Tras la parada
exacta se activa la salida 5. Después, el movimiento prosi-
gue.
Función de Después de seleccionar OUT con CONT se conmuta la salida en el procesa-

conmutación miento en avance. El movimiento es posicionado de forma aproximada.
simple con trata- Programa de ejemplo:
miento en proce-
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1
samiento en LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2
avance OUT 5 'Foerderband 5 ein' State=TRUE CONT
LIN P3 Vel==0.2 m/s CPDAT3

Fig. 7-9: Movimiento ejemplar con conmutación en el avance
Pos. Comentario
1 La salida 5 se conmuta en el procesamiento en avance. Nor-
malmente se trata de hasta tres pasos de movimiento en
avance. La posición no es siempre la misma dado que el pro-
cesamiento en avance pueda variar.
7.4.2 Función de impulso simple
La instrucción activa un impulso de una duración determinada.
Fig. 7-10: Formulario inline PULSE
Rango de
Pos. Descripción
valores
salida.
TRUE: Nivel "High"
FALSE: Nivel "Low"
5 Longitud del impulso 0.1 … 3
Impulso conmu- Para el tiempo ajustado en Time= la salida se mantiene conectada.

tando nivel Ejemplo:
"HIGH"
PULSE 1 'Dosierung 1 ein' State=TRUE Time=2.5 sec

Fig. 7-11: Conmutando nivel HIGH
Impulso conmu- Para el tiempo ajustado en Time= la salida se mantiene desconectada.

"LOW"
PULSE 1 'Kuehlmittel ein' State=FALSE Time=2.5 sec
Fig. 7-12: Conmutando nivel LOW
7.4.3 Función de conmutación dependiente de la trayectoria SYN OUT, opción

START/END
Una función de conmutación puede ser disparada con referencia al punto de

arranque o al de destino dentro de un paso de movimiento. La función de con-
mutación puede ser desplazada temporariamente. El paso de movimiento
puede ser LIN, CIRC o PTP.
Posibles aplicaciones son, por ej.:
Cerrar o abrir una pinza de soldadura durante la soldadura por puntos
Liberación de un campo de trabajo
Aviso de tarea finalizada de una pieza (también como impulso)
Fig. 7-13: Formulario Inline SYN OUT, opción START/END
Rango de
Pos. Descripción
valores
Sólo para el grupo del experto: Pulsando la
tecla del softkey Textos largos puede
declararse un nombre.

Rango de
Pos. Descripción
valores
salida.
4 Punto en el lugar de disparo de la función de START, END
conmutación
Opción PATH:
START: Se conmuta en el punto de
arranque del paso de movimiento.
END: Se conmuta en el punto de arran-
que del paso de movimiento.
5 Corrimiento en tiempo del punto de conmu- -1 000 …
tación +1 000 ms
Nota: La indicación del tiempo es absoluta.
El punto de disparo se modifica en función
de la velocidad del robot.
El punto de Programa de ejemplo:

arranque y el
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
punto de destino LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
son puntos de SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20msSYN OUT 2 '' State= TRUE
at END Delay=-20ms
parada exacta LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
Fig. 7-14
OUT 1 y OUT 2 indican las posiciones aproximadas en las cuales se dispara

la función. Las líneas punteadas indican los límites de conmutación.
Límites de conmutación:
START: El punto de conmutación puede ser retardado como máximo has-
ta el punto de parada exacta P3 (+ms).
END: El punto de conmutación puede ser adelantado como máximo hasta
el punto de parada exacta P2 (-ms).
Si para los corrimientos temporales se indican valores mayores, la unidad de

control dispara la función automáticamente en el límite de conmutación

Punto de partida Programa de ejemplo:

es punto de
parada exacta y el LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
punto de destino SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20msSYN OUT 2 '' State= TRUE
at END Delay=-20ms
es de posiciona- LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
miento LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
aproximado
Fig. 7-15

la función. Las líneas punteadas indican los límites de conmutación. M = cen-
tro del entorno de posicionamiento aproximado.
START: El punto de conmutación puede ser retardado como máximo has-
ta el cominezo del entorno de posicionamiento aproximado (+ms).
el comienzo del entorno de posicionamiento aproximado de P3 (-).
El punto de conmutación puede ser retardado como máximo hasta el final
del entorno de posicionamiento aproximado de P3 (+).


arranque y el
punto de destino LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
son puntos de SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20msSYN OUT 2 '' State= TRUE
at END Delay=-20ms
posicionamiento LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
aproximado. LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 7-16

la función. Las líneas punteadas indican los límites de conmutación. M = cen-
START: El punto de conmutación no puede encontrarse antes del final del
entorno de aproximación de P2.
El punto de conmutación puede ser retardado como máximo hasta el co-
minezo del entorno de posicionamiento aproximado (+ms).
el comienzo del entorno de posicionamiento aproximado de P3 (-).
El punto de conmutación puede ser retardado como máximo hasta el final
del entorno de posicionamiento aproximado de P3 (+).

7.4.4 Función de conmutación dependiente de la trayectoria SYN OUT, opción

PATH
Una función de conmutación puede ser disparada con referencia al punto de

destino dentro de un paso de movimiento. La función de conmutación puede
ser desplazada local y en tiempo. El paso de movimiento puede ser un movi-
miento LIN o CIRC. No está permitido un movimiento PTP.
Posibles aplicaciones son, por ej.:
Conectar o desconectar la corriente de soldadura en la soldadura sobre
una trayectoria
Conectar/desconectar el caudal durante el proceso de pegado y aplica-
ción de sellantes
Fig. 7-17: Formulario Inline SYN OUT, opción PATH

Rango de
Pos. Descripción
valores
salida.
4 --- PATH
Opcion START o
END:
5 Distancia del punto de conmutación desde -2 000 …
el punto de destino +2 000 mm
Este campo sólo es mostrado cuando en
Pos. 4 se ha seleccionado PATH.
6 Corrimiento en tiempo del punto de conmu- -1 000 …
tación +1 000 ms
Punto de partida Programa de ejemplo:

es punto de
parada exacta y el SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
punto de destino LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
es de posiciona- LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
miento
aproximado
Fig. 7-18
OUT 1 indica la posición aproximada en la cual se dispara la función de con-

mutación. Las líneas punteadas indican los límites de conmutación. M = cen-
El punto de conmutación puede ser adelantado no antes del punto de pa-
rada exacta P1.

El punto de conmutación puede ser retardado como máximo hasta el

próximo punto de parada exacta P4. Si P3 fuese un punto de parada exac-
ta, el punto de conmutación puede retardarse como máximo hasta P3.
Si para los corrimientos en tiempo o locales se indican valores mayores, la
unidad de control dispara la función automáticamente en el límite de conmu-
tación.
La instrucción SYN OUT-PATH siempre hace referencia al paso de movi-
miento programado a continuación.
En el caso de un desplazamiento PTP, la conmutación con SYS OUT-PATH,
se interrumpe durante la ejecución.

arranque y el
punto de destino SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
son puntos de LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
posicionamiento LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
aproximado
Fig. 7-19
OUT 1 indica la posición aproximada en la cual se dispara la función de con-

mutación. Las líneas punteadas indican los límites de conmutación. M = cen-
El punto de conmutación puede ser adelantado no antes del comienzo del
entorno de posicionamiento aproximado de P1.
El punto de conmutación puede ser retardado como máximo hasta el
próximo punto de parada exacta P4. Si P3 fuese un punto de parada exac-
ta, el punto de conmutación puede retardarse como máximo hasta P3.
Si para los corrimientos en tiempo o locales se indican valores mayores, la
unidad de control dispara la función automáticamente en el límite de conmu-
tación.
La instrucción SYN OUT-PATH siempre hace referencia al paso de movi-
miento programado a continuación.
En el caso de un desplazamiento PTP, la conmutación con SYS OUT-PATH,
se interrumpe durante la ejecución.
7.4.5 Función de impulso dependiente de la trayectoria SYN PULSE
Un impulso puede ser disparado con referencia al punto de arranque o al de

destino dentro de un paso de movimiento. El impulso puede ser desplazado
localmente y en tiempo.

Fig. 7-20: Formulario inline SYN PULSE
Rango de
Pos. Descripción
valores
salida.
4 Duración del impulso 0,1 … 3 s
5 START: El impulso es disparado en el START, END,
punto de arranque del paso de movi- PATH
miento.
END: El impulso es disparado en el pun-
to de destino del paso de movimiento.
Ejemplos y límites de conmutación ver SYN
OUT.
PATH: El impulso es disparado en el
punto de destino del paso de movimien-
to.
Ejemplos y límites de conmutación ver SYN
OUT.
5 Distancia del punto de conmutación desde -2 000 …
el punto de destino +2 000 mm
Este campo sólo es mostrado cuando en
Pos. 4 se ha seleccionado PATH.
6 Corrimiento en tiempo del impulso -1 000 …
+1 000 ms
Impulso conmu- Para el tiempo ajustado en Time= la salida se mantiene conectada.

"HIGH"
SYN PULSE 1 'Dosierung 1 ein' State=TRUE Time=2.5 sec
Fig. 7-21: Conmutando nivel HIGH

Impulso conmu- Para el tiempo ajustado en Time= la salida se mantiene desconectada.

"LOW"
SYN PULSE 1 'Kuehlmittel ein' State=FALSE Time=2.5 sec
Fig. 7-22: Conmutando nivel LOW
7.5 Intercalar comentario o sello
Requisitos Se ha seleccionado o abierto un programa.

previos Modo de servicio T1, T2 o AUT
Procedimiento 1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará el comentario

o el sello.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Comentario > Normal o
Sello.
3. En el sello: Actualizar el horario del sistema con el softkey Hora nueva.
4. Entrar texto.
5. Guardar con el softkey Instrucción OK.
Descripción
Comentario
Fig. 7-23: Formulario inline Comentario
Pos. Descripción
1 Texto cualquiera
Descripción Sello Un sello es un comentario con extensión de fecha del sistema, horario e iden-
tificación del usuario.
Fig. 7-24: Formulario inline Sello
Pos. Descripción
1 Fecha actual del sistema (no editable)
2 Horario actual del sistema
3 Nombre o identificación del usuario
4 Texto cualquiera

7.6 Ejercicio: Entradas y salidas - Aplicación de adhesivo
Programar instrucciones lógicas sencillas
Efectuar funciones de conmutación sencillas
Efectuar funciones de conmutación referidas a la trayectoria
Programar funciones de espera dependientes del estado de señales
previas éxito:
Conocimientos teóricos de la programación de instrucciones lógicas sen-
cillas
Conocimientos de funciones de conmutación sencillas
Conocimientos de funciones de impulso sencillas
Conocimientos de funciones de conmutación en función de la trayec-
toria
Conocimientos de funciones de impulso en función de la trayectoria
Conocimientos de funciones de espera
Tarea Ejecute las siguientes tareas: Programación lógica contorno de pieza 1 con
aplicación de adhesivo
1. Cree un duplicado del programa Pieza1_CONT con la denominación
Contorno de pegado
2. Amplíe el programa por la funcionalidad lógica siguiente:
Antes de abandonar la posición HOME, el PLC debe producir una se-
ñal de habilitación (entrada 11).
0,5 segundos antes de alcanzar la pieza, la boquilla de pegamento
debe activarse (salida 13).
En el punto de transición del plano a la curvatura de la pieza debe con-
mutarse una lámpara de señal que debe apagarse de nuevo en el
punto de transición de la curvatura al plano (salida 12).
0,75 segundos antes de abandonar la pieza, la boquilla de pegamento
debe deactivarse de nuevo (salida 13).
50 mm antes de terminar el tratamiento de la pieza, el PLC debe reci-
bir un aviso de tarea finalizada. La señal (salida 11) para el PLC debe
estar presente durante 2 segundos.
3. Compruebe su programa según prescripción.
Fig. 7-25: Entradas y salidas: Aplicación de adhesivo

1 Contorno de la pieza 1 2 Dirección del desplazamiento

3 Base de referencia 4 Pieza punto inicial y punto termi-
nal
5 Transición plano - curvatura 6 Transición curvatura - plano
7 Punto antes del extremo de la
pieza
Tarea Tarea Ejecute las siguientes tareas: Ampliación del programa

adicional 1. Indique la denominación en texto legible de las entradas y salidas utiliza-
das en la tabla E/S (E11, A11, A12, A13)
2. Cambie su programa de modo tal que se acepten los textos largos en su
formulario en línea.

respecto al 1. Cuál es la diferencia entre instrucciones OUT y OUT CONT? Cuáles son los
ejercicio puntos que deben considerarse?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Cuál es la diferencia entre instrucciones PULSE y OUT?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
3. Cuando se utilizan las instrucciones SYN OUT?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
4. Existen restricciones para instrucciones SYN OUT Path en relación con la

programación de desplazamiento?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
5. Cuáles son los peligros si se utiliza la instrucción WAIT FOR con una ins-
trucción CONT?
..............................................................................................................
..............................................................................................................

8. Paquete de tecnología
8 Paquete de tecnología
8.1 Concepto de software paquetes de tecnología
Concepto de
software
paquetes de
tecnología
Fig. 8-1: Concepto de software paquete de tecnología
Los paquetes de tecnología son específicos de tecnología y simplifican la con-

figuración y la programación de aplicaciones. Por ello no se necesitan exper-
tos para la programación de aplicaciones.
Ejemplos para módulos de aplicación / paquetes de tecnología

Módulos de aplicación KUKA
Módulo de
Descripción Figura
aplicación
KUKA.ArcTech Con los productos KUKA.ArcTech
las aplicaciones con gas de protec-
ción pueden ponerse en servicio y
programarse de forma rápida. Están
disponibles los siguientes produc-
tos: KUKA.ArcTech Analog con con-
trol por tensión de mando,
KUKA.ArcTech Digital con control
por números de job y KUKA Arc-
Sense para apoyo de aplicaciones
con un sensor de arco.
KUKA.Glue- KUKA GlueTech sirve para la progra-

Tech mación sencilla de aplicaciones de
pegado con formularios en línea. Se
apoyan los controles de pegado SCA
Sys3000 y Sys4000.
KUKA.Laser- KUKA.LaserTech comprende apoyo

Tech de programación para aplicaciones
láser
KUKA.Conve- KUKA.ConveyorTech ofrece la posi-

yorTech bilidad de sincronizar el desarrollo de
programa del robot con un conveyor
controlado de forma exterior (cinta
transportadora). El robot puede sin-
cronizarse al mismo tiempo por sis-
temas de transporte lineales y
circulares.

Módulo de
Descripción Figura
aplicación
KUKA.Gripper KUKA.Gripper & SpotTech permite al
& SpotTech robot controlar y supervisar las
herramientas y dispositivos de su
entorno de trabajo. Además, este
paquete de tecnología ofrece ins-
trucciones complementarias para
aplicaciones punto por punto (Spot-
Tech).
KUKA.SAFEOp KUKA.SafeRobot ofrece hardware y

eeration software seguros y permite un con-
trol continuo de la posición del robot.
La base del principio de las funcio-
nes seguras es el control seguro de
valores límite.
Informaciones detalladas respecto a los diversos paquetes de tecnología se

encuentran en la documentación estándar correspondiente de la tecnología.
8.1.1 Resumen KUKA.SafeOperation
KUKA.SafeOperation es una opción con componentes software y hardware.
Campos de Cooperación entre hombre y robot

aplicación Carga directa de piezas sin deposición intermedia
Reemplazo de controles usuales de zonas de los ejes

Fig. 8-2: Ejemplo de una célula de producción con KUKA.SafeOperation
Interruptor de referenciado Panel de operación de la ins-

1 5
montado talación
2 Robots 6 Unidad de control del robot
3 Estación de carga 7 Máquina plegadora
4 Piso de seguridad
Funciones Control de hasta 8 zonas controladas de libre definición

Zona controlada 1: Zona de célula
Zona controlada 2...8: Zonas controladas específicas del eje o cartesia-
nas
Control seguro de velocidades específicas del espacio
Control segura de las velocidades y aceleraciones específicas del eje
Modelado de hasta 3 herramientas con TCP especial
Monitorización de detención segura
Control del ajuste
Test de frenos
Zona de célula La zona de célula es una zona controlada cartesiana. Alrededor de la herra-
mienta en la brida de montaje del robot se encuentran modeladas dos bolas
de libre configuración las cuales se desplazan con el robot. Estas bolas se
controlan contra la zona de célula y sólo deben desplazarse dentro de esta
zona de célula. Si una bola toca la limitación de la zona de célula, el robot pa-
ra.

Fig. 8-3: Ejemplo zona de célula
1 Zona de célula
2 Bolas en la herramienta
3 Robots
Campo de trabajo Alrededor de la herramienta en la brida de montaje del robot se encuentran

cartesiano & modeladas dos bolas de libre configuración las cuales se desplazan con el ro-
velocidad bot. Estas bolas se controlan contra la zona de trabajo cartesiana y sólo de-
ben desplazarse dentro de la zona de trabajo definida y activada.
específica del
espacio Para las zonas controladas 2....8 se puede definir una velocidad cartesiana
activa dentro o fuera de la zona controlada. Para la herramienta se define un
TCP. Este TCP se controla respecto a una limitación de velocidad configura-
da. Si el TCP en la herramienta sobrepasa la limitación de velocidad, el robot
para.

Fig. 8-4: Ejemplo zona de trabajo cartesiana
1 Campo de trabajo
3 Robots
Zonas de Alrededor de la herramienta en la brida de montaje del robot se encuentran

protección carte- modeladas dos bolas de libre configuración las cuales se desplazan con el ro-
sianas bot. Estas bolas se controlan contra la zona de protección cartesiana y sólo
deben desplazarse fuera de la zona de protección definida y activada.
Fig. 8-5: Ejemplo zona de protección cartesiana

1 Zona de protección
3 Robots
Ejemplo La figura (>>> Fig. 8-6) muestra un ejemplo para una zona de trabajo espe-
cífico de un eje. La configuración de la zona de trabajo del eje 1 es de –110°...
+130° y se encuentra en correspondencia con la zona de movimiento permi-
tido del robot.
Fig. 8-6: Ejemplo zona de trabajo específica del eje
1 Campo de trabajo 3 Carrera de detención

2 Robots 4 Zona protegida
Modelado de Pueden definirse 3 herramientas. Ajuste por defecto es la herramienta 0. Al-

hasta 3 herra- rededor de cada herramienta se encuentran definidas dos bolas las cuales se
mientas con TCP controlan contra las limitaciones configuradas de las zonas controladas. Para
cada herramienta 0...2 se define un TCP, en el cual se controlan las limitacio-
especial
nes de velocidad configuradas.

Fig. 8-7: Herramienta
Control de parada El robot se encuentra dentro de la detención controlada, pero puede moverse
seguro / Parada dentro de las tolerancias del ángulo del eje o de la distancia declaradas. Si se
de servicio sobrepasa la limitación o se aumenta de forma mínima la velocidad, el robot
es parado por la SafeRDW.
seguro
Fig. 8-8: Parada de servicio segura
1 Zona de carga sin KUKA.SafeOperation con descarga intermedia

2 Zona de carga con KUKA.SafeOperation directamente en la herra-
mienta
8.1.2 Test de ajuste
Descripción Con el test de ajuste se controla si la posición actual del robot y la de los ejes
adicionales concuerda con una posición de referencia. Cuando la divergencia
es demasiado grande, el test de ajuste no tuvo éxito. El robot se para con un
STOP 1 y sólo puede ser desplazado en modo de servicio T1. En este caso,
la unidad de control del robot emite el mensaje "Test de ajuste fallido". Si el
test de ajuste fue exitoso, puede controlarse el robot de forma segura con la
SafeRDW.
El test de ajuste debe efectuarse en los siguientes casos:

Después de un arranque de la unidad de control del robot

Después del arranque de la unidad de control del robot, el mismo puede
ser desplazado de forma normal durante 2 horas sin test de ajuste. Tras-
currido ese tiempo, el robot se detiene con un STOP 2.
Después de un ajuste
Grupo de referen-
ciado
Fig. 8-9: Componentes hardware del grupo de referenciado
1 Conmutador de referencia inductivo para 1 grupo de referen-

ciado
2 Placa de activación
3 Conmutador múltiple para 3 grupos de referenciado (opcional)
Posición de La posición de referencia puede alcanzarse con una placa para activar el in-
referencia terruptor o con un una parte ferromagnética de la pieza.

Fig. 8-10: Ejemplo: Posición en el conmutador de referenciado con la

placa de activación
1 Herramienta
2 Placa de activación
3 Conmutador de referenciado
4 Soporte mecánico para el conmutador de referenciado
5 Conmutador de referenciado activado
Ejecución de un El test de ajuste puede activarse de uno de los siguientes modos:

test de ajuste Requisito externo mediante señal y llamada automática del programa
MasRefReq.SRC (como subprograma en un programa principal: por ej.
Cell.src)
Requisito interno por ajuste faltante o arranque de la unidad de control del
robot y llamada automática del programa MasRefReq.SRC (como subpro-
grama en un programa principal: por ej. Cell.src)
Selección manual
Ejecución manual
de un test de 1. En el directorio R1\TP\SAFEOPERATION, seleccionar el programa Mas-
ajuste RefReq.SRC.
2. Ejecutar el programa MasRefReq.SRC hasta el final del mismo.
Cuando la tecla de referencia active el conmutador, la posición de referencia
debe ser alcanzada dentro del tiempo de 3 segundos. Cuando la placa de
activación se retire de la posición de referencia, la zona activada debe ser
abandonada dentro del tiempo de 3 segundos.

El test de ajuste sólo debe ser programado por personal autorizado.
8.1.3 Test de frenos
Test de frenos Con el test de frenos la unidad de control del robot controla los frenos en cuan-
to a su función y su desgaste. Al test de frenos, se efectúan los tests de frenos,
uno tras otro, los cuales se encuentran en la configuración para el test de fre-
nos. Sólo se efectúa el test de los ejes que se encuentran contenidos en la
primera DSE.
Modo de funcionar del test de frenos:
1. El robot acelera un eje hasta alcanzar una determinada velocidad.
2. Cuando el robot ha alcanzado la velocidad definida, acciona el freno y el
resultado del test de frenos es presentado en la ventana de mensajes
para cada uno de los ejes verificados.
3. Cuando se ha reconocido un freno como defectuoso, puede repetirse el
test de frenos o el robot puede ser desplazado a la posición de aparca-
miento. Cuando un freno ha alcanzado el límite de desgaste, la unidad de
control del robot emite el correspondiente mensaje. El robot puede ser
desplazado sin restricciones.
Necesidad del El test de frenos debe ser efectuado en los siguientes casos:
test de freno Después de un arranque de la unidad de control del robot
Después de memorizar una configuración modificada del test de frenos
Durante el servicio de forma cíclica, como máximo cada 46 horas
Ejecución de un El test de frenos puede ser activado de uno de los siguientes modos:
test de freno Requisito externo mediante señal y llamada automática del programa
BrakeTestReq.SRC (como subprograma en un programa principal: por ej.
Cell.src)
Requisito interno por ajuste faltante o arranque de la unidad de control del
robot y llamada automática del programa BrakeTestReq.SRC (como
subprograma en un programa principal: por ej. Cell.src)
Selección manual
Ejecución manual
de un test de 1. En el directorio R1\TP\SAFEOPERATION, seleccionar el programa
frenos BrakeTestReq.SRC.
¡Peligro!
El override del programa es puesto automáticamente al 100 %. El robot se
desplaza con alta velocidad y puede provocar por ello daños a personas u
objetos. Preste atención que el robot no pueda colisionar y que en la zona
de movimiento del robot no se encuentre persona alguna.
2. Ejecutar el programa BrakeTestReq.SRC hasta el final del mismo.

3. Cuando un freno ha sido detectado como defectuoso, aparece un mensa-
je de diálogo.
Pulsar el softkey Reintentar para repetir el test de frenos.
Pulsar el softkey Parking para llevar el robot a la posición de aparca-
miento.

¡Advertencia!
Si se ha reconocido un freno como defectuoso, los accionamientos siguen
en regulación hasta 2 horas de comenzado con el test de frenos (tiempo de
monitorización). Transcurrido ese tiempo, los accionamientos se desconec-
tan.
El test de frenos sólo debe ser programado por personal autorizado.
Posición de Cuando se ha reconocido un freno como defectuoso, el robot puede ser lleva-
aparcamiento do a la posición de aparcamiento. La posición de aparcamiento debe ser se-
leccionada de modo tal que el robot pueda plegarse sin peligro alguno.
La posición de aparcamiento puede ser, por ejemplo, la posición de transpor-
te.
Fig. 8-11: Posición de transporte del robot

8.2 KUKA.Gripper & SpotTech
Componentes del
paquete de tecno-
logía GripperTech
Fig. 8-12: Célula con garra de vacío
El paquete de tecnología GripperTech contiene los siguientes compo-

nentes:
Pantalla de configuración para ajuste de las funciones de garra
Teclas de estado para operación manual de las garras
Sintaxis específica de tecnología (formularios en línea) para programar
instrucciones de garra
Configuración de El paquete de tecnología GripperTech contiene 5 tipos de base para el control

garra de garras. Con las correspondientes funciones de lógica se puede realizar la
mayoría de aplicaciones posibles.
Si estos tipos de base no están suficientes, se pueden programar adicional-
mente funciones de garra de libre definición.
Cantidad de sa- Cantidad de Cantidad esta-

lidas entradas dos de conmu-
tación
Modelo 1 2 4 2
Modelo 2 2 2 3
Modelo 3 2 2 3
Modelo 4 3 2 3
Modelo 5 2 4 2
Modelo libre Otros tipos de función de garra libremente definibles
La configuración se efectúa a través de una pantalla de configuración por se-

parado:

Fig. 8-13: Ventana Configuración E/S
Pos. Descripción
1 Determinar el tipo de garra.
2 Determinar el nombre de garra; libremente seleccionable

Se pueden configurar, como máximo, 16 garras.
3 Denominación de la garra; en función del tipo de garra
4 Estados de conmutación de la garra; en función del tipo de
garra
5 Asignar salidas; en función del tipo de garra
6 Asignar entradas; en función del tipo de garra
Operación La operación se realiza a través de 3 teclas de estado definidas con función

manual de la correspondiente. Las teclas de estado deben activarse para ser visibles.
garra Seleccionar la secuencia del menú Configuración > Teclas de estado > Gri-
pperTech.
Pulsar la te-
cla de esta- Descripción
do
Seleccionar la garra (máx. posible 16). De forma opcional

se pueden representar de hasta 5 símbolos en lugar de una
cifra. Para ello se utiliza el nombre de la garra del menú de
configuración. Si se utilizan más de 5 símbolos, se repre-
senta de nuevo la cifra.
Cerrar y abrir la garra.

Formularios en Para programar la garra son disponibles dos formularios en línea SET y
línea GripperTech CHECK
SET SET para abrir y cerrar la garra, con funciones correspondientes de conmuta-
ción para conmutar sobre una trayectoria.
Fig. 8-14: Formulario inline Gripper con posicionamiento aproximado
Fig. 8-15: Formulario inline Gripper sin posicionamiento aproximado
Pos. Descripción Rango de valores

1 Seleccionar la garra. GRP 1...GRP n
n: Cantidas de garras
configuradas
2 Seleccionar el estado de conmuta- Dependiendo del tipo de
ción de la garra. garra
3 Activar el posicionamiento aproxi- CONT, [vacío]
mado.
CONT: El punto de destino es
de posicionamiento aproxima-
do.
[vacío]: El punto de destino se
alcanza con exactitud.
4 START: La función de garra se START, END
realiza en el punto inicial del
movimiento de la garra.
END: La función de garra se
realiza en el punto de destino
del movimiento de la garra.
El campo de entrada sólo está dis-
ponible al seleccionar CONT.


5 Determinar el tiempo de espera con -200..0,200 ms
el cual se realiza la función de garra
respecto al punto inicial o punto de
destino del movimiento de la garra.
ponible al seleccionar CONT.
6 Juego de datos con parámetro de Libremente seleccionable
garra
Los parámetros siguientes se ajus-
tan en la ventana de opciones
correspondiente:
Consulta de sensor: ON, OFF
Valor por defecto: OFF
Tiempo de espera tras el cual se
continúa el movimiento de garra
programado (0...10s).
ponible al seleccionar [vacío].
GripperTech CHECK para controlar el estado de la garra, también con funciones corres-
formularios en pondientes de conmutación para conmutar sobre una trayectoria.
línea CHECK
Fig. 8-16

1 Seleccionar la garra. GRP 1...GRP n
n: Cantidas de garras
configuradas
2 Seleccionar el estado de conmuta- Dependiendo del tipo de
ción de la garra. garra
4 Seleccinar el momento de la con- START, END
sulta del sensor.
START: La consulta del sensor
se realiza en el punto inicial del
movimiento de la garra.
END: La consulta del sensor se
realiza en el punto de destino
del movimiento de la garra.
5 Determinar el tiempo de espera con -200..0,200 ms
el cual se realiza la consulta del
sensor respecto al punto inicial o
punto de destino del movimiento de
la garra.
Esta instrucción sólo es ejecutada si se encuentra delante de un paso de mo-

vimiento.

8.3 Ejercicio: Programación de la garra - placa
Programación de instrucciones para mando y control de garras y pinzas
(KUKA.Gripper & SpotTech)
Activar y trabajar con teclas de estado específicas de la tecnología
previas éxito:
Conocimientos teóricos del paquete de tecnología KUKA.Gripper & Spot-
Tech
Tarea Ejecute las siguientes tareas: Tomar y descargar placa

1. Cree un nuevo programa con la denominación Tomar_placa, utilice la he-
rramienta garra y la base azul.
2. Programe por aprendizaje el proceso Tomar placa de modo tal que resulte
la posición de descarga y de toma representada en la figura (>>> Fig. 8-
17).
4. Cree un segundo programa con la denominación Descargar_placa, utili-
ce la base necesaria y la herramienta correspondiente.
5. Programe por aprendizaje el proceso Descargar placa.
7. Archive sus programas.
Fig. 8-17: Placa con posición de descarga
1 Cartel 2 Posición de descarga


respecto al 1. Cuándo se debe efectuar una instrucción sobre seguridades? (por lo me-
ejercicio nos 4 respuestas)
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Cuál es la función de un dispositivo de liberación en el robot KUKA?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
3. Qué significa la denominación KR 180 L150-2 K?
KR ................................................................................
180 ................................................................................
L150 ................................................................................
-2 ................................................................................
K ................................................................................

8.4 Ejercicio: Programación de la garra - depósito de clavijas
Programación de instrucciones para mando y control de garras y pinzas
(KUKA.Gripper & SpotTech)
Activar y trabajar con teclas de estado específicas de la tecnología
previas éxito:
Conocimientos teóricos del paquete de tecnología KUKA.Gripper & Spot-
Tech
Tarea Ejecute las siguientes tareas: Tomar y descargar clavija 1

1. Cree dos nuevos programas con la denominación Tomar_clavija 1 y
Descargar_clavija1
2. Al programar disfrute las ventajas de la dirección de avance de la herra-
mienta en el desplazamiento manual.
3. Tenga en cuenta que al tomar y descargar en el depósito de clavijas, la
velocidad de desplazamiento no sea mayor que 0,3 m/s.
4. Antes de tomar la clavija, efectúe una pregunta de seguridad respecto a
la posición de la garra.
Fig. 8-18: Depósito de clavijas
1 Depósito de clavijas 2 Clavija 1

3 Clavija 2 4 Clavija 3
Tarea Tarea Ejecute las siguientes tareas: Ampliación con clavija 2 y 3

adicional 1. Introduzca mediante la entrada numérica Clavija2 (nro de herramienta 5)
y Clavija3 (nro de herramienta 6) con los siguientes valores:
Clavija2 es 10 mm más corta que clavija1
Clavija3 es 20 mm más corta que clavija1
2. Cree dos otros programas respectivamente para clavija2 y clavija3, tal
como ya descrito en la parte de tarea principal.


respecto al 1. Cuál es la diferencia entre un tiempo de espera y el control de garra ON/
ejercicio OFF?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Cuándo sólo se efectúa la instrucción de garra Check Gripper?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
3. Aparece el aviso Posicionamiento aproximado no posible como texto de men-

saje. Cuáles son las causas posibles para ello?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
4. Cuántos tipos de garra estándar KUKA existen?
..............................................................................................................
..............................................................................................................

9. Herramienta fija
9 Herramienta fija
9.1 Informaciones generales sobre la herramienta fija
Descripción "Herramienta fija" significa que el robot conduce una pieza hacia una o bien
varias herramientas. Estas herramientas, como por ej. una pistola de aplica-
ción de pegamentos, se encuentran integradas de forma fija en la célula.
Necesidad de trabajar con una herramienta fija
Comportamiento de velocidad hace referencia a la herramienta externa
Control de orientación hace referencia a la herramienta externa y la pieza
Simplificación del desplazamiento manual
Fig. 9-1: Ejemplo Herramienta fija

Puesta en
servicio de una
herramienta fija y
de una pieza
Fig. 9-2: Puesta en servicio de una herramienta fija y de una pieza
Pos. Tarea
1 Medición de la herramienta fija / del TCP externo
2 Medición la pieza
9.2 Medir el TCP externo
Fondo La medición de la herramienta fija consta de 2 pasos:

1. Determinación de la distancia entre el TCP externo de la herramienta fija
y el origen del sistema de coordenadas universal. Para ello es necesaria
una herramienta conocida (TOOL).
2. Orientación del sistema de coordenadas en el TCP externo con ayuda de
la brida de robot.

9. Herramienta fija
Fig. 9-3: Medición de la herramienta fija
Pieza Medición
1 Medición del TCP externo de la herramienta fija
Los datos (FRAME) se memorizan bajo BASE_DATA[1] hacia

BASE_DATA[32].
Descripción Primero debe comunicarse a la unidad de control del robot el TCP de la he-
rramienta fija. Para ello debe desplazarse el robot al TCP con una herramienta
medida.
A continuación debe comunicarse a la unidad de control del robot la orienta-
ción del sistema de coordenadas de la herramienta fija. Adicionalmente el sis-
tema de coordenadas de la herramienta medida se alinea de forma paralela
al nuevo sistema de coordenadas. Existen 2 variantes:
5D: A la unidad de control sólo se le indica la dirección de trabajo de la
herramienta fija. Por defecto, la dirección de trabajo es el eje X. La orien-
tación de los demás ejes la determina el sistema, y en general no puede
ser reconocida fácilmente por el usuario.
6D: A la unidad de control se le indican las orientaciones de todos los 3
ejes.

Fig. 9-4: Desplazamiento al TCP externo
Fig. 9-5: Alinear de forma paralela los sistemas de coordenadas
Requisitos Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-

previos ple.
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Herramienta fija
> Herramienta.
2. Declarar un número y un nombre para la herramienta fija. Confirmar con
Continuar.
3. Introducir el número de la herramienta ya medida. Confirmar con Conti-
nuar.
4. En el campo 5D/6D seleccionar una variante. Confirmar con Continuar.
5. Con el TCP de la herramienta ya medida, desplazarse al TCP de la herra-
mienta fija. Confirmar con Continuar.
6. Si se ha seleccionado 5D:

9. Herramienta fija
Alinear +XBASE de forma paralela a - ZFLANGE.

(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la dirección de avance
de la herramienta.)
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear la brida de acople de modo tal que sus ejes se encuentren parale-
los a los ejes de la herramienta fija:
Alinear +XBASE de forma paralela a -ZFLANGE
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la dirección de
avance de la herramienta.)
+YBASE de forma paralela a +YFLANGE
+ZBASE de forma paralela a +XFLANGE
Esto es la orientación por defecto. Dependiendo de las declaraciones espe-

cíficas del cliente, los ejes se pueden orientar de forma distinta.
7. Confirmar con Continuar.

8.
Pulsar Guardar.
9.3 Medir la pieza: Método directo
Fondo La medición de la pieza puede efectuarse con dos tipos de medición:

1. Medición directa
2. Medición indirecta
Por sobre ello se explica sólo la medición directa. El método indirecto es utili-
zado raramente y se explica en la documentación estándar.
Fig. 9-6: Medición pieza por medición directa
Pieza Medición
2 Medición la pieza

Los datos (FRAME) se memorizan bajo TOOL_DATA[1] hacia

TOOL_DATA[16].
Descripción A la unidad de control del robot se le comunica el origen y 2 puntos más de la

pieza. Estos 3 puntos definen la pieza de forma unívoca.
Fig. 9-7
Fig. 9-8: Medir la pieza Método directo
Requisitos La pieza se encuentra montada sobre la brida de acople.

previos Una herramienta fija ya medida se encuentra montada.
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Herramienta fija
> Pieza > Medición directa.
2. Indicar un número y un nombre para la pieza. Confirmar con Continuar.
3. Introducir el número de herramienta fija. Confirmar con Continuar.
4. Desplazar el origen del sistema de coordenadas de la pieza al TCP de la
herramienta fija.
Confirmar con Continuar.
5. Desplazar un punto del eje X positivo del sistema de coordenadas de la
pieza al TCP de la herramienta fija.

9. Herramienta fija
6. Desplazar un punto del plano XY con un valor Y positivo en el sistema de

coordenadas de la pieza, al TCP de la herramienta fija.
7.
Pulsar Guardar.
9.4 Seleccionar herramienta y base
Descripción En la unidad de control del robot pueden memorizarse 16 sistemas de coor-

denadas TOOL y 32 BASE. Para un desplazamiento cartesiano debe selec-
cionarse una herramienta (sistema de coordenadas TOOL) y una base
(sistema de coordenadas BASE).
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Configuración > Herramienta/base

actual.
Fig. 9-9: Colocar Herramienta/Base
2. En la barra de teclas de función seleccionar si se ha de trabajar con una

herramienta fija:
Herram.: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.

Fig. 9-10: Selección TCP (en la brida de robot)
Herram. extern.: La herramienta es una herramienta fija.
Fig. 9-11: Selección TCP externo
3. En el campo Herram. num. declarar el número de herramienta deseado.

4. En el campo Base num. declarar el número de la base deseada.
5.
Pulsar OK.
9.5 Ejercicio: Medir herramienta fija
Medir herramientas fijas
Medir piezas móviles
Desplazamiento manual con una herramienta externa

9. Herramienta fija
previas éxito:
Conocimientos teóricos de los métodos de medición de herramientas fijas

Conocimientos teóricos de la medición de pieza con herramientas fijas,

especialmente el método directo
Tarea Ejecute las siguientes tareas: Medición boquilla y placa

1. Para medir la herramienta fija debe utilizarse la clavija1 ya medida (núme-
ro de herramienta 2) como herramienta de referencia. Asigne para la he-
rramienta fija el número de herramienta 10 y la denominación Boquilla
Tenga en cuenta en cada medición de asegurar sus datos!
2. Efectúe la medición de la pieza guiada por el robot. Asigne el número de
herramienta 12 y la denominación Placa.
Introduzca los datos de carga.
Datos de carga para la garra con placa:
Masa:
M = 8,54 kg
Centro de masa:
X= 46 mm Y= 93 mm Z= 5 mm
Orientación:
A = 0° B = 0° C = 0°
JX = 0,3 kgm2 JY = 0,5 kgm 2 JZ = 0,6 kgm2

9. Herramienta fija
3. Active, al terminar la medición, la herramienta externa para el desplaza-

miento manual. Utilice correctamente y con sentido el sistema de coorde-
nadas de base y de herramienta y desplace el robot.
4. Desplace el TCP al origen de coordenadas base de la pieza medida y
haga visualizar la posición actual de forma cartesiana.
Posición actual:
X Y Z A B C
............... ............... ............... ............... ............... ...............

respecto al 1. Cómo se realiza una medición de una base sobre una pieza montada en
ejercicio una brida de robot?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Cómo se calcula el TCP de una herramienta externa?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
3. Porqué se necesita un TCP externo?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
4. Cuáles son los ajustes necesarios para desplazar con un TCP externo en
dirección de avance de la herramienta?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................

9.6 Programar con TCP externo
Programación La programación también se realiza mediante un formulario en línea para un

mediante formu- tipo de movimiento.
lario en línea
Fig. 9-12: Programación de un TCP externo
Ajuste de los parámetros de frame:

1. TOOL: Utilización de la pieza medida
2. BASE: Utilización del TCP externo medido
3. TCP externo: True
9.7 Ejercicio: Programar herramienta fija - placa
Desplazamiento manual de una pieza desplazada por el robot respecto a
una herramienta fija
Programación de movimientos de una pieza desplazada por el robot res-
pecto a una herramienta fija

9. Herramienta fija
previas éxito:
Conocimientos de la activación de la herramienta externa al programar de
movimientos.
1 Seleccionar herramienta.
Si se tiene True en el campo External TCP: seleccionar la
herramienta.
2 Seleccionar Base.
Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar
herramienta fija.
3 Herramienta en la brida de acople: False
Tarea Ejecute las siguientes tareas: Programación del contorno para la aplicación
de adhesivo
1. Programe por aprendizaje el contorno indicado sobre la placa con la de-
nominación de programa Pegar_placa.
Utilice para ello su herramienta externa medida Boquilla y la pieza
Placa.
Tenga en cuenta que el eje longitudinal de la herramienta fija siempre
debe encontrarse en una posición vertical respecto al contorno de pe-
gado.
La velocidad de desplazamiento sobre la placa es de 0,2 m/s
2. Compruebe su programa según prescripción.
3. Archive su programa

Fig. 9-13: Herramienta fija - aplicación de adhesivo placa
1 Contorno de pieza 2 Dirección del desplazamiento

3 Base de referencia 4 Pieza punto inicial y punto termi-
nal
Tarea Tarea Ejecute las siguientes tareas: Optimización de procesos

adicional 1. Cree tres copias de sus programas Tomar/Descargar/Pegar placa.
2. Optimice el desarrollo completo de los tres programas.
3. Compruebe sus programas nuevos en los modos de servicio T1, T2 y Au-
tomático. Se deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad en-
señadas.

respecto al 1. Cuál es el punto de referencia de la velocidad de pegado programada?
ejercicio
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Cómo se activa la herramienta externa en su programa?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................

9. Herramienta fija
..............................................................................................................
3. Cuál pictograma debe seleccionarse para desplazar sobre la pieza con el

sistema de coordenadas representado?
a) b) c) d)


10. Introducción al nivel del experto
10 Introducción al nivel del experto
10.1 Cambiar de grupo de usuarios
Procedimiento
Fig. 10-1: Cambiar de grupo de usuario
Fig. 10-2: Grupo del usuario del colocador en servicio de seguridad
1. Seleccionar secuencia de menú Configuración > Grupo de usuarios.

Se visualiza en pantalla el grupo de usuarios actual.
2. Para cambiar al grupo de usuario por defecto: Pulsar la tecla de función
Estándar.
Para cambiar a otro grupo de usuario: Pulsar el softkey Iniciar sesión....
Marcar el grupo de usuario deseado y confirmar con la tecla de función
Iniciar sesión.

En caso de ser requerido: Entrar código de acceso y confirmar con la tecla

de función Iniciar sesión.
Descripción En el KSS se dispone de distintas funciones en función del grupo de usuarios.

Existen los siguientes grupos de usuarios:
Usuario
Grupo para el operario Esto es el grupo de usuario por defecto.
Usuario
Grupo de usuarios para el operario
Experto
Grupo de usuarios para el programador En este grupo puede cambiarse
a nivel Windows.
Este grupo de usuarios está protegido por un código de acceso.
Administrador
Mismas funciones a las del grupo de usuarios "Experto". A modo adicional
es posible integrar plug-ins en la unidad de control del robot.
Colocador en servicio de seguridad
Mismas funciones a las del grupo de usuarios "Experto". Adicionalmente
se pueden modificar los parámetros seguros.
La contraseña predeterminada es "kuka". Tras la primera puesta en ser-
vicio se debe cambiar la contraseña y no se permite el acceso al ope-
rario.
La contraseña predeterminada es "kuka".
Los grupos del operario y del usuario están declarados por defecto para el
mismo grupo destinatorio. Dependiendo de las declaraciones específicas del
cliente, la gama de funciones del grupo de usuarios puede diferir del estándar
y pueden existir otros grupos de usuarios.
En el caso de un nuevo arranque se selecciona automáticamente el grupo de
usuario por defecto.
En caso de cambiar al modo de servicio AUT o AUT EXT, por razones de se-
guridad, la unidad de control del robot cambia en el grupo de usuario por de-
fecto. En caso de desear otro grupo de usuarios, luego se debe cambiar a
este grupo.
Si durante un intervalo determinado no se ejecuta ninguna operación en la su-
perficie de operación, por razones de seguridad, la unidad de control del robot
cambia en el grupo de usuario por defecto. El ajuste por defecto es de 300 s.

10.2 Administrador de ficheros del navegador
Resumen
Fig. 10-3: Navigator (Navegador)
1 Encabezamiento 3 Lista de ficheros

2 Estructura de directorios 4 Línea de estados
Descripción Tras el arranque del KSS se visualiza el navegador. En el navegador el usua-

rio administra programas y todos los ficheros específicos del sistema.
Encabezamiento
Zona izquierda: Se visualiza el filtro seleccionado.
Zona derecha: Se visualiza el directorio o la unidad de discos marcado en

la estructura de directorios.
Estructura de directorios
Vista general sobre directorios y unidades de discos. Qué directorios y unida-
des de discos se muestran en pantalla depende del grupo de usuarios y de la
configuración.
Lista de ficheros
Se visualiza el contenido del directorio o la unidad de discos marcado en la
estructura de directorio. De qué forma se muestran los programas depende
del filtro seleccionado.
La lista de ficheros tiene las siguientes columnas:
Apellido Nombre de directorio o del fichero
Extensión Ampliación del fichero
Esta columna no se muestra en el grupo del usuarios
"Usuario".
Comentario Comentario

Atributos Atributos de los sistemas operativo y base
"Usuario".
Tamaño Tamaño del fichero en kbytes
"Usuario".
# Cantidad de modificaciones en el fichero
Modificado Fecha y horario de la última modificación
Creado Fecha y horario de la creación
"Usuario".
En la lista de ficheros con MAYÚS+CURSOR DERECHA o MAYÚS+CUR-

SOR IZQUIERDA pueden efectuarse desplazamientos.
Para los objetos en la lista de ficheros hay disponibles menús de contexto.
Llamada del menú de contexto: Marcar un objeto u objetos y pulsar la tecla
CURSOR DERECHA.
Línea de estados
La línea de estados puede ofrecer las siguientes informaciones:
Objetos marcados
Acciones en ejecución
Diálogos del usuario
Requerimientos de entradas para el usuario
Preguntas de seguridad
10.2.1 Símbolos en el Navegador
Unidades de discos
Símbolo Descripción Ruta predefinida
Robot KRC:\
Disquete A:\
por ej. "KUKADISK (C:\)"

Disco duro
o "KUKADATA (D:\)"
CD-ROM E:\
Unidad de disco de la red F:\ , G:\ , ...
Unidad de disco de respal-

Archivo:\
do
Directorios y ficheros:
Directorio
Directorio abierto
Archivo con formato ZIP

Se lee el contenido del directorio
Módulo
Módulo incorrecto
Fichero SRC
Fichero SRC con fallos
Fichero DAT
Fichero DAT con fallos
Fichero ASCII. Legible con cualquier editor.
Fichero binario. No legible en el editor de textos.
10.2.2 Crear nuevo programa como experto

CURSOR ABAJO la carpeta en la que debe crearse el programa.
2. Con el CURSOR DERECHA cambiar a la lista de datos.
3. Pulsar el softkey Nuevo.
Se abre la ventana Selección de plantillas.
4. Marcar la plantilla deseada y pulsar OK.
5. Introducir un nombre para el programa y presionar OK.
KUKA Templates
Apellido Comentario
Cell Programa troncal para mando mediante PLC, sólo
debe existir una vez.
Expert Ficheros SRC y DAT sin programa troncal (sin líneas
INI y PTP HOME)
Expert Submit Fichero SUB sin estructura base Submit (sin DECLA-
RATION, INI, LOOP y ENDLOOP)
Function Fichero SRC para una función
Módulo Ficheros SRC y DAT con programa troncal (líneas INI y
PTP HOME)
Submit Fichero SUB con estructura base Submit (DECLARA-
TION, INI, LOOP y ENDLOOP)
En el grupo de usuarios "Usuario" no puede seleccionarse ninguna plantilla.

Se creará por defecto un programa del tipo "Módulo".

10.2.3 Determinar límites para la corrección de punto
Si esta función es activa, los grupos de usuarios Usuario y Operario sólo pue-
den corregir puntos existentes dentro de determinados límites. Si se rebasan
límites, aparace un mensaje de rechazo de la corrección. En este caso, posi-
ciones globales, por ej. la posición HOME ya no pueden corregirse por estes
grupos de usuarios.
En el grupo de usuarios Experto, los puntos pueden corregirse como antes sin
restricciones. Si la función está activa y en el grupo de usuarios Experto se
corrigen puntos, por ello se actualiza el punto Master en el Editor externo, en
caso de existir.
Los límites de corrección sólo valen para modificaciones efectuadas median-

te los softkeys Modificar y TouchUp o mediane los softkeys Modificar y
Instrucción OK.
La ejecución de correcciones mediante otras funcionalidades, por ej. medi-
ción o corrección de variables, son siempre posibles también para los grupos
de usuarios Usuario y Operario. Si se deben restringir también estas funcio-
nalidades, la configuración correspondiente debe realizarse en los ficheros
SoftKeyUser.ini y MenueKeyUser.ini.
Condición previa Grupo del experto
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Configuración > Extras > Límite de

corrección coordenadas de puntos.
2. Entrar los valores deseados y activar el límite de corrección.
3. Pulsar la tecla de función OK. Las entradas se guardan y la ventana de
opciones se cierra.
Descripción
Fig. 10-4: Ventana de opcionesLímite de corrección coordenadas de

puntos

Pos. Descripción
1 Casilla de verificación activa: El límite de corrección está activo.
Casilla de verificación inactiva: El límite de corrección está inac-
tivo.
2 Corrección máx. permitida par el valor de X, Y y Z
El valor determina el radio de una esfera alrededor del punto ori-
ginal. (o bien alrededor del punto Master en el Editor externo, en
caso de existir.)
3 Corrección máx. permitida par el valor de A, B y C
Valor 0: No está permitida una corrección.
4 Este campo sólo es mostrado cuando existen ejes adicionales.
Cuando existen varios ejes adicionales, con el softkey Ejes adi-
cionales se puede indicar el siguiente eje adicional.
Corrección máx. permitida para el eje adicional indicado.
Están disponibles los siguientes softkeys:
Tecla de función Descripción

Corrección Activa o desactiva la casilla Límite de correc-
ción activo.
ejes adicionales Este softkey sólo está disponible cuando existe
más de un eje adicional.
Indica el siguiente eje adicional.
10.3 Subprogramas
Utilización de subprogramas
Para apartados de programa similares que se repiten con frecuencia se utili-
zan subprogramas.
Los subprogramas reducen la tarea de escribir durante la programación.
Los subprogramas reducen la longitud del programa para una mayor cla-
ridad de los programas.
Los subprogramas pueden reutilizarse en otros programas.
Los subprogramas pueden utilizarse para estructurar un programa.
Subprogramas Los subprogramas globales son programas con un fichero SRC y DAT propio
globales a los cuales se accede desde otro programa.

Fig. 10-5: Subprograma global
Los subprogramas son programas a los cuales se accede desde el programa

principal. Cuando se ha terminado con el subprograma, se prosigue con el
programa principal en la línea justo después de haber accedido al subprogra-
ma.
10.4 Búsqueda de fallos en el programa
Después de cerrar el programa se reconocen los fallos.

Fig. 10-6: Programa incorrecto
Tecla de función Función

Nuevo Creación de un programa nuevo
Editar ERR Indicación / Generación de la lista de fallos
Abrir El programa en el foco es cargado en el editor
Editar DAT Los componentes correspondientes en el fichero
DAT son cargados en el editor
Borrar El programa en el foco es borrado
Después de pulsar el softkey Lista de fallos:
Fig. 10-7: Lista de fallos al programar

Tecla de función Función

Anuncios El programa en el foco es cargado en el editor y
se salta a la línea incorrecta
Actualiza Actualización de la lista de fallos indicada
Cerrar La lista de fallos se cierra
Después de pulsar el softkey Indicar:
Fig. 10-8: Error de sintaxis en el programa
Error: La palabra clave endloop es mal escrita.
10.5 LOOP ... ENDLOOP
Descripción Bucle que repite indefinidamente un bloque de instrucciones. Se puede aban-

donar el bucle con EXIT.
Fig. 10-9: Plano de desarrollo del programa: Bucle sinfín

Los bucles se pueden intercalar. En caso de bucles intercalados, primero se

recorre en bucle externo completo. A continuación se recorre el bucle interno
completo.
Sintaxis LOOP
Instrucciones
ENDLOOP
Ejemplo El bucle se ejecutará hasta que la entrada $IN[30] sea TRUE.
LOOP
LIN P1 Vel=1 m/s CPDAT1
LIN P2 Vel=1 m/s CPDAT2
ENDLOOP
10.6 IF ... THEN ... ENDIF
Descripción Ramificación condicionada. En función de una condición se ejecuta o el pri-

mer bloque de instrucciones (bloque THEN) o el segundo bloque de instruc-
ciones (bloque ELSE). Luego el programa se reanuda tras ENDIF.
El bloque ELSE puede faltar. En caso de una condición que no se cumple, el
programa puede proseguir de inmediato después de ENDIF.
El número de instrucciones de los bloques es ilimitado. Se pueden intercalar
varias instrucciones IF entre sí.
Fig. 10-10: Plano de desarrollo del programa: Ramificación IF
Sintaxis IF Condición THEN

Instrucciones
<ELSE
Instrucciones>
ENDIF

Aclaración de la Elemento Descripción

sintaxis Condición Tipo: BOOL
Es posible:
Variable del tipo BOOL
Función del tipo BOOL
Combinación, por ejemplo una comparación, con resul-
tado de tipo BOOL
Ejemplo 1 Instrucción IF sin ELSE
IF $IN[1]==TRUE THEN
HOLE_SCHILD( )
ENDIF
Ejemplo 2 Instrucción IF con ELSE
IF A==0 THEN
$OUT[17]=TRUE ; Stoerlampe Magazin leer ein
ELSE
$OUT[17]=FALSE ; Stoerlampe Magazin leer aus
ENDIF
10.7 EXIT
Descripción Salto a partir de un bucle. El programa continúa tras el bucle. Es posible utili-
zar EXIT en cada bucle.
Sintaxis EXIT
Ejemplo El bucle se abandona si $IN[1] resulta TRUE. El programa se continúa tras

el ENDLOOP.
DEF EXIT_PROG()
PTP HOME
LOOP
PTP POS_1
PTP POS_2
IF $IN[1] == TRUE THEN
EXIT
ENDIF
CIRC HELP_1, POS_3
PTP POS_4
ENDLOOP
PTP HOME
END
10.8 SWITCH ... CASE ... ENDSWITCH
Descripción Selecciona uno de varios posibles bloques de instrucciones, siguiendo un cri-

terio de elección. Cada bloque de instrucciones tiene al menos una identifica-
ción. Se elegirá el bloque cuya identificación coincida con el criterio de
selección.
Si el bloque se ejecuta, la ejecución del programa continuará tras ENDSWIT-
CH.
Si no coincide ninguna identificación con el criterio de selección, se ejecutará
el bloque DEFAULT. Si no hay ningún bloque DEFAULT disponible, no se eje-
cutará ningún bloque y se continuará la ejecución del programa tras
ENDSWITCH.

Fig. 10-11: Plano de desarrollo del programa: Distribuidor SWITCH -

CASE
La instrucción SWITCH no puede abandonarse con EXIT.
Sintaxis SWITCH Criterio de selección

CASE Identificación1 <,Identificación2 ,...>
Bloque de instrucciones
<CASE IdentificaciónM <,IdentificaciónN,...>

Bloque de instrucciones >
<DEFAULT
Bloque de instrucciones por defecto>
ENDSWITCH
Entre la línea SWITCH y la primera línea CASE no puede haber ni una línea
vacía ni un comentario. Dentro de una instrucción SWITCH sólo puede apa-
recer una vez DEFAULT.
Aclaración de la Elemento Descripción

sintaxis Criterio de Tipo: INT, CHAR, ENUM
selección
Puede ser una variable, una llamada de función o una
expresión del tipo de datos mencionado.
Identificación Tipo: INT, CHAR, ENUM
El tipo de datos de la identificación debe coincidir con el
tipo de datos del criterio de selección.
Un bloque de instrucciones puede tener todas las identifi-
caciones que se desee. Si hay varias identificaciones
deberán separarse entre sí mediante una coma.
Ejemplo 1 El criterio de selección y la identificación son del tipo INT.

INT VERSION
...
SWITCH VERSION
CASE 1
UP_1()
CASE 2,3
UP_2()
UP_3()
UP_3A()
DEFAULT
ERROR_UP()
ENDSWITCH
Ejemplo 2 El criterio de selección y la identificación son del tipo CHAR. Aquí nunca se
ejecutará la instrucción UP_5(), ya que la identificación C ya se utilizó con an-
telación.
SWITCH NAME
CASE "A"
UP_1()
CASE "B","C"
UP_2()
UP_3()
CASE "C"
UP_5()
ENDSWITCH
10.9 Ejercicio: Bucle sinfín y subprogramas
Programación de bucles sinfín
Programación de llamadas de subprogramas
previas éxito:
Conocimientos en la utilización del navegador en el nivel del experto
Conocimientos principales de la programación a nivel de experto (KRL)
Conocimientos de la programación de subprograma y de bucle

1. Cree un nuevo módulo con la denominación Procedimiento en el nivel
del experto. A partir de este programa central se llaman todos los demás
programas como subprogramas.
2. El desarrollo exacto del programa se encuentra en el plano de desarrollo
del programa. (>>> Fig. 10-12)
3. Compruebe su programa nuevo Procedimiento en los modos de servicio
T1, T2 y Automático. Hierbei sind die unterwiesenen Sicherheitsvorschrif-
ten zu beachten.

Fig. 10-12: Plano de desarrollo del programa: Programa Procedimiento

respecto al 1. Qué significan las extensiones SRC y DAT de los ficheros KUKA?
ejercicio
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Con cuál instrucción puede abandonarse un bucle sinfín?
..............................................................................................................
..............................................................................................................

3. Cuál es la sintaxis que se necesita para un distribuidor?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
4. Cuáles son las condiciones necesarias para ampliar un programa cual-

quiera por un bucle sinfín?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................

11. Operación con Automático Externo
11 Operación con Automático Externo
11.1 Estructura del sistema con Automático externo
Estructura del Si desde el puesto central se deben controlar procesos del robot (desde un
sistema dentro de ordenador principal o un PLC), ello tiene lugar por medio de la interfaz Auto-
una planta mático externo.
Fig. 11-1: Estructura del sistema dentro de una planta
Pos. Objeto Tareas

1 Ordenador princi- Controla la instalación completa y memo-
pal riza los datos
2 PLC Controla partes de la instalación, por ej.
robots, periferia de la instalación
3 Robots Ejecuta programas de piezas

Estructura del
sistema entre el
robot y el PLC
Fig. 11-2: Estructura del sistema entre el robot y el PLC
Con la interfaz Automático externo la unidad de control superior transmite a la

unidad de control del robot las señales para los procesos del robot (p. ej. va-
lidación del movimiento, confirmación de fallos, arranque del programa, etc.).
La unidad de control del robot transmite a la unidad de control superior infor-
mación sobre los estados de funcionamiento y averías.
Pos. Objeto Comentario

1 Selector de modos Ajuste Automático externo en el selector
de servicio de modos para que un PLC o un control
de la instalación realice el control
2 Intercambio de Después de la configuración de la inter-
señales PLC y faz se efectúa un intercambio de seña-
robot les:
El robot envía informaciones sobre esta-
dos de servicio y de fallo
PLC controla la validación de marcha y la
selección de programa
3 Programa de robot Programa de organización para selec-
CELL.SRC ción de los programas de desplaza-
miento que se debe adaptar de forma
individual
11.2 Configurar entradas/salidas Automático Externo
Descripción Seleccionar la secuencia de menús Configuración > Entradas/Salidas >

Automático Externo.

Fig. 11-3: Configuración entradas de Automático externo
Fig. 11-4: Configuración salidas de Automático externo
Colum- Descripción
na
1 Número
2 Nombre largo de la Entrada/Salida
3 Tipo
Verde: Entrada/Salida
Amarillo: Variable o variable del sistema ($...)
4 Nombre de la señal o de la variable.

Colum- Descripción
na
5 Número de la Entrada/Salida o número del canal
6 Las salidas se encuentran clasificadas por temas en las
siguientes tarjetas de registro:
Condiciones de arranque
Estado del programa
Posición del robot
Modo de servicio
11.3 Configurar CELL.SRC
Descripción En el modo de servicio automático externo se activan programas a través del

programa CELL.SRC.
Resumen 1 DEF CELL ( )

…
6 INIT
7 BASISTECH INI
8 CHECK HOME
10 AUTOEXT INI
11 LOOP
12 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
13 SWITCH PGNO ; Select with Programnumber
14
15 CASE 1
16 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
17 ;EXAMPLE1 ( ) ; Call User-Program
18
19 CASE 2
22
23 CASE 3
26
27 DEFAULT
28 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
29 ENDSWITCH
30 ENDLOOP
31 END
Línea Descripción
8 Control de la posición
12 Reclamación de los números de programa por el ordenador
principal
15 Ramificación CASE para el número de programa = 1
16 Se comunica al ordenador principal la recepción del número de
programa 1.
17 Se activa el programa EXAMPLE1 definido por el usuario.
27 DEFAULT = Un número de programa no definido o inválido.
28 Tratamiento de errores en caso de que el número de programa
no sea válido
Procedimiento 1. Abrir el programa CELL.SRC en el navegador. (Se encuentra en la carpe-

para el trata- ta "R1")
miento del 2. Reemplazar en la sección CASE 1 la denominación EXAMPLE1 por el
programa CELL nombre del programa que debe activar el número de programa 1. Eliminar
el punto y coma de delante del nombre.

…
15 CASE 1
17 PROGRAM1 ( ) ; Call User-Program
…
3. Proceder de forma análoga al paso 2 para el resto de programas.

En caso de ser necesario añadir ramificaciones CASE. Para ello, marcar
una ramificación CASE con SHIFT+CURSOR y copiarlo y pegarlo me-
diante el menú Editar.
1 DEF CELL ( )
…
6 INIT
7 BASISTECH INI
8 CHECK HOME
10 AUTOEXT INI
11 LOOP
12 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
13 SWITCH PGNO ; Select with Programnumber
14
15 CASE 1
18
19 CASE 2
22
23 CASE 3
26
27 CASE 4
30
31 DEFAULT
32 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
33 ENDSWITCH
34 ENDLOOP
35 END
4. Pulsar la softkey Cerrar. Responder Sí a la pregunta de seguridad sobre

si deben guardarse los cambios.
11.4 Reposicionamiento
Informaciones
generales sobre
el reposiciona-
miento
Fig. 11-5: Informaciones generales sobre el reposicionamiento

Comentario
1 Trayectoria planeada de P21 a P22
2 Punto en el cual se abandona la
trayectoria planeada (por ej. reac-
ción de frenado)
3 Radio de la esfera que se puede
ajustar mediante la variable de sis-
tema $NEARPATHTOL en $Cus-
tom.dat. El ajuste estándar es de
200 mm
4 Posición dentro de la esfera: Varia-
ble de sistema $NEAR_POSRET
es TRUE
5 Posición fuera de la esfera: Varia-
ble de sistema $NEAR_POSRET
es FALSE
Reposiciona-
miento
automático
Fig. 11-6: Reposicionamiento automático
Comentario
1 Frenado cercano a la trayectoria
con carga reducida y/o velocidad
reducida
El control puede reposicionar automáticamente mediante un movimiento PTP

sobre la trayectoria planeada.

Reposiciona-
miento manual
Fig. 11-7: Reposicionamiento manual
Comentario
1 Frenado cercano a la trayectoria
con carga aumentada y/o velocidad
aumentada
El control no puede más reposicionar sobre la trayectoria planeada. El opera-

rio debe efectuar una intervención manual. Debe cambiar a un modo de ser-
vicio de test y retornar el robot mediante desplazamiento COI al punto P21 o
avanzar al punto P22.
11.5 Ejercicio: Automático externo - preparar CELL.SRC
Integración de programas de robot en el servicio Automático externo
Adaptación del programa CELL.SRC
previas éxito:
Conocimientos en la utilización del navegador en el nivel del experto
Conocimientos principales en la función del programa CELL.SRC
Conocimientos en el tratamiento del programa CELL.SRC

1. Prepare el programa CELL.SRC para las tareas siguientes:
Número de programa 1: Llamada de los subprogramas para recoger
y descargar la primera clavija
Número de programa 2: Llamada para recoger y descargar la tarjeta
Número de programa 3: Llamada del progama Procedimiento
2. Asegúrese que los programas utilizados funcionen correctamente sin pro-
blemas.
Utilice un POV de 30% y aumentelo de a pasos.
3. Arranque por el ordenador principal (PLC) sus programas considerando
las prescripciones de seguridad enseñadas.


respecto al 1. Cual es la aplicación específica del programa CELL.SRC?
ejercicio
..............................................................................................................
..............................................................................................................
2. Cual es la diferencia entre un desplazamiento COI en los modos de servi-

cio T1 y Automático externo?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
3. Como frena el sistema de robot al abrir la puerta de protección en el modo

de servicio Automático externo?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
4. Cuales son las tareas que debe efectuar el operario en el sistema de robot
cuando el robot ha abandonado su trayectoria al frenar en el modo de ser-
vicio Automático externo?
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................
..............................................................................................................

Index
Index
Símbolos CHECK 196
#BSTEP 101 Checkbox 34
#GO 101 CIRC, tipo de movimiento 125
#ISTEP 101 Clean Room 11
#MSTEP 101 Colocador en servicio de seguridad 218
(Movimiento hacia atrás) 101 Columna giratoria 14
Comentario 165, 178
A Comparador electrónico 54
Accesorios 9 Compensación de peso 14
Accionamientos CON. 27 Componentes software 20
ACCIONAMIENTOS desconectados 27 Configuración del ratón (opción del menú) 45
Administración de programas 95 Configurar CELL.SRC 236
Administrador 218 Continuous Path 106
Ajuste 51 Control de orientación 123, 131, 137, 146
Ajuste alimentaciones de energía 21 Control de orientación (Spline) 146
Ajuste inicial 58 Corrección de punto, Determinar límites 222
Ajuste, aseguramiento automático 54 Covered 10
Alimentación de energía 14, 21 Crear nueva carpeta 96
ALT 30 Crear nuevo programa 97
Aprendizaje 108, 118, 126
Archivado 103 D
Archivar datos 103 Datos de carga 76, 81
ARCHIVE.ZIP 103 Datos de carga adicional (opción de menú) 82
Arctic 11 Datos de carga de herramienta (opción del me-
Armario de control 17 nú) 81
Arranque en caliente 38 DEFAULT 228
Arranque en frío 37 Denominación 9
AUT 29 Desajustar 63
AUT EXT 29 Descripción del sistema del robot 9
Automático 29 Desplazamiento cartesiano 40, 47
Automático Externo 29, 233 Desplazamiento COI 113
Avance 138 Desplazamiento de forma cartesiana 43
Desplazamiento específico de los ejes 40
B Desplazamiento específico del eje 43
Barra de estado 36 Desplazamiento manual incremental 44
Base del robot 14 Desplazamiento, manual 40
Bloque numérico 27, 30 Diagrama de cargas 79
Bloque spline, progamar 144 Disquete 103
Borrar ajuste 63
Brazo 14 E
Brazo de oscilación 14 Ejercicio, Ajuste de robots 63
Bucle sin fin 226 Ejercicio, Automático externo 239
Búsqueda de fallos 224 Ejercicio, bucle sinfín 230
Ejercicio, corrimiento de base 163
C Ejercicio, desplazamiento de trayectoria 140,
Cables de unión 9 160, 163
CAD 14 Ejercicio, Entradas 179
Campo de enetrada 34 Ejercicio, Medición de base - mesa 92
Campo de listas 34 Ejercicio, Medición de la herramienta - clavija 83
Campo de opciones 35 Ejercicio, Medición de la herramienta - Garra 87
Campos de aplicación 183 Ejercicio, Medir herramienta fija 208
Carga adicional 16 Ejercicio, Operación y desplazamiento manual
Carga total 76 48
Cargas en el robot 76 Ejercicio, posicionamiento aproximado 140
Cargas útiles 76 Ejercicio, preparar CELL.SRC 239
Carpeta, crear nueva 96 Ejercicio, Programa en el aire 114
CASE 228 Ejercicio, Programación de la garra - depósito de
Centro de gravedad 77 clavijas 199

Ejercicio, Programación de la garra - placa 197 KUKA.ConveyorTech 182

Ejercicio, Programar herramienta fija 212 KUKA.GlueTech 182
Ejercicio, Salidas 179 KUKA.Gripper & SpotTech 183
Ejercicio, SPLINE 160 KUKA.HMI 32
Ejercicio, subprogramas 230 KUKA.LaserTech 182
Ejes adicionales 18 KUKA.Load 80
ELSE 227 KUKA.Load Detect 79
Encabezamiento 95, 219 KUKA.SafeOperation 183
ENDIF 227 KUKA.SafeOperation, resumen 183
ENDLOOP 226
ENDSWITCH 228 L
Entrada numérica, base 91 Limitación del tirón 146
Entrada numérica, herramienta 74 LIN, tipo de movimiento 118
Entradas/salidas, analógico 165 Lista de fallos 225
Entradas/salidas, Automático Externo 234 Lista de ficheros 95, 219
Entradas/salidas, digital 165 Límite de corrección coordenadas de puntos
Escritura de minúsculas/mayúsculas 36 (punto de menú) 222
Escritura mayúscula/minúscula 30 Límite de desgaste 191
Estructura de directorios 95, 219 Línea de estados 95, 219
Estructura del sistema 233 LOOP ... ENDLOOP 226
EXIT 226, 228 Lógica 165
Experto 221 Lógica de seguridad 17
Explosion protection 12
M
F Manual Velocidad alta 29
FEM 14 Manual Velocidad reducida 29
Forma constructiva 10 Marcas de ajuste 55, 56
Formulario en línea 108 Masa 77
Formularios en línea 195 Mecánica del robot 13
Foundry 13 Medición 66
Funciones, KUKA.SafeOperation 184 Medición de la herramienta 66
Medición, Base 89
G Medición, herramienta 66
GripperTech 193 Mediciónde la Base 89
Grupo de usuario, por defecto 218 Medir, TCP externo 202
Grupo de usuarios 217 Mensajes 34
Menú de contexto 96, 220
H Método ABC de 2 puntos 73
Herramienta fija 201 Método ABC World 71
Herramienta/base actual (opción de menú) 74, Método de los 3 puntos 90
207 Método XYZ de 4 puntos 69
Hibernate 38 Método XYZ Referencia 70
High Accuracy 10 Métodos de ajuste 54
HOV 42 Modo de ejecución de programas 101
Modo de interpolación 111, 121, 129
I Modo dominante 46
IF ... THEN ... ENDIF 227 Modos de servicio 28
Incremental Step 101 Monitorización campo de ejes 14
Incremento 44 Motion Step 101
Inercia de masa 77 Movimiento CP 106
Iniciar sesión (tecla de función) 217 Movimiento de trayectoria 106
Instrucciones lógicas 165 Movimiento spline 144
Interpretador Submit 36 Movimiento spline, control de orientación 146
Interruptores de software de fin de carrera 63 Movimientos CIRC 126
Introducción 7 Movimientos LIN 118
Introducción al nivel del experto 217 Movimientos PTP 108
Muñeca 14
K Muñeca central 14
KCP 9, 27
KUKA Control Panel 27 N
KUKA.ArcTech 182 Navegador 33, 95, 219

Index
Nomenclatura 9 Seleccionar herramienta 74, 207

Nuevo programa, crear 221 Selección de paso 153
NUM 30 Selección del eje 45
Selector de modos de servicio 27, 28
O Sello 178
Oferta formativa 126 Serie 10
Offset 55, 60 SET 195
Opciones 9 SHIFT 30
Operación 27 Signos especiales 98, 108
Operario 95, 218 Sistema de coordenadas Base 89
Override 42, 102 Sistema de coordenadas FLANGE 40, 68
Override del programa 102 Sistema de coordenadas ROBROOT 39
Override manual 42 Sistema de coordenadas TOOL 39, 66
Sistema de coordenadas WORLD 39
P Sistema de robot 9
Panel de conexiones 17 Sistema del robot 9
Paquete de tecnología 181 Sistemas de coordenadas 27, 39
Paquetes de tecnología 108 Sistemas de coordenadeas BASE 39
PARADA DE EMERGENCIA 27 Sobrecarga dinámica del robot 79
PC de control 17 Sobrecarga estática del robot 78
Pérdida de ajuste 55, 62 Softkeys 27
Placa característica 31 Software 9
Point to Point 105 Space Mouse 27, 41, 45, 47
Point to point 107 Space mouse 46
Posicionamiento aproximado 112, 123, 131, Speed 13
134, 136, 137 SPLINE, tipo de movimiento 143
Posición de aparcamiento 192 SpotTech 193
Posición del ratón (opción del menú) 47 SSB-GUI 27
Posición HOME (HOME position) 100 Stainless Steel 11
Posición mecánica cero 51 Status 112
POV 102 Subprogramas 223
Pórtico 11 Superficie de operación 32
Programa, crear de nuevo 221 SWITCH ... CASE ... ENDSWITCH 228
Programa, crear nuevo 97 SYM 30
Programación de movimientos 105
Programador 218 T
Programar SPL, SLIN, SCIRC 148 T1 29
Prolongación de brazo 10 T2 29
PTP 107, 108 TAB 31
Pulsador de hombre muerto 31 TCP 66
Puntero de paso 102 Tecla de arranque 27, 31
Tecla de arranque hacia atrás 27
R Tecla de entrada 27
Ramificación condicionada 227 Tecla de selección de ventana 27
Ramificación, condicionada 227 Tecla de STOP 27
Rearranque, Windows 39 Tecla ESC 27
Regulador 35 Teclado 27, 30
Reloj comparador 54 Teclas de desplazamiento 41, 43
Renombrar fichero 98 Teclas de estado 27, 32
Renombrar, fichero 98 Teclas de función 32
Reposicionamiento 237 Teclas de menú 27, 32
Restauración de datos 104 Teclas del cursor 27
Robot 9 Tecnología 181
Robot de acero inoxidable 11 Test de ajuste 188
Robot de paletizado 74 Test de frenos 191
Tipo de arranque, KSS 38
S Tipo de montaje 11
Salas blancas 11 Tipos de arranque (opción del menú) 38
Salto de línea 101 Tipos de movimiento 105
Sección de potencia 17 Tirón 146
Seleccionar base 74, 207 Tool Center Point 66

Turn 112
U
UEA 54
Unidad de control del robot 9, 17
Unidad manual de programación 9, 17, 27
V
Velocidad 42, 102
Ventana de mensajes 33
Ventana de opciones 33
Ventana principal 33
Versión 11
W
Water proof 13
Windows, rearranque 39
Z
Zona de célula 185


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Documentación para entrenamiento KUKA College KUKA Roboter GmbH

Principios de la programación de robots

KUKA System Software 5.5

Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está

Publication: Pub COLLEGE Grundlagen der Roboterprogrammierung 5.5 es

2 / 245 Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es

2 El sistema de robot KUKA .......................................................................... 9

3 Operación y sistemas de coordenadas ..................................................... 27

4 Puesta en servicio (ajuste, medición de la herramienta y de la base) ... 51

Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es 3 / 245

4.1.9 Ejercicio: Ajuste de robots .................................................................................... 63

5 Administración de programas operario .................................................... 95

6 Programación de movimientos .................................................................. 105

4 / 245 Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es

6.1.1.6 Ventana de opciones Parámetros de movimiento (movimiento PTP) .................. 111

7 Programar instrucciones lógicas y comentarios .................................... 165

8 Paquete de tecnología ................................................................................ 181

Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es 5 / 245

8.1 Concepto de software paquetes de tecnología ......................................................... 181

9 Herramienta fija ............................................................................................ 201

10 Introducción al nivel del experto ................................................................ 217

11 Operación con Automático Externo .......................................................... 233

Index ............................................................................................................. 241

6 / 245 Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es

1.1 Objetivo y contenido del seminario

El objetivo del seminario es alcanzar todas las aptitudes necesarias para la

Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es 7 / 245

8 / 245 Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es

2 El sistema de robot KUKA

2.1 Vista general del sistema del robot

Un sistema del robot está formado por los siguientes componentes:

Fig. 2-1: Ejemplo de un sistema de robot

1 Robots 3 Unidad de control del robot

2.2 Denominación de robots KUKA

Para la denominación de los robots KUKA se utiliza la estructura de denomi-

Fig. 2-2: Nomenclatura robot

Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es 9 / 245

2.3 Resumen de denominaciones

El resumen de denominaciones se subdivide en

Ejemplo KR 16L6 significa KR 16 con prolongación del brazo y carga reducida

10 / 245 Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es

Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es 11 / 245

 Símbolo CE:Se refiere aquí exclusivamente al

12 / 245 Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es

2.4 Mecánica del robot KR 240-2

La mecánica del robot de un sistema de IR KUKA tiene una estructura modu-

Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es 13 / 245

los distintos movimientos, están fabricados con fundición de metal liviano.

Fig. 2-3: Componentes KR 240-2 (Serie 2000)

El KR 240-2 está equipado con una muñeca central 210, 240 kg .

14 / 245 Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es

Fig. 2-4: Muñeca central tipo 210 - 240 kg

El brazo representa el eje 3 del robot y se encuentra integrado en el brazo de

Fig. 2-5: Componentes principales del KR 240-2

En la mayoría de los casos la fijación del robot en el lugar de trabajo es reali-

Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es 15 / 245

Fig. 2-6: Ejes del robot

16 / 245 Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es

2.5 Resumen armario de control KR C2 edition2005

Edición: 19.12.2008 Versión: COL PROG MP2 5.5 V1 es 17 / 245

Fig. 2-8: Vista general de la unidad de control del robot

1 Sección de potencia 5 Lógica de seguridad (ESC)

Ejes adicionales El armario de control está concebido para un máx. de 8 ejes.

Símbolo CE:Se refiere aquí exclusivamente al

Windows XP embedded 2.x incl. Service Pack 2