Analisis Topologico Mecanismos

ANÁLISIS
TOPOLÓGICO
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE mecanismos
Pares cinemáticos
MECANISMOS Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Mauricio Vladimir Peña Giraldo
20 de mayo de 2020
ANÁLISIS
TOPOLÓGICO
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto topológico de mecanismos
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Pares cinemáticos Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Cadenas cinemáticas
Mecanismos
ANÁLISIS
Concepto topológico de mecanismos TOPOLÓGICO
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
El estudio topológico de mecanismos comprende el análisis
Pares cinemáticos
de los elementos que lo componen en cuanto a: sus formas,
Cadenas
el número de elementos, las uniones entre ellos, los tipos de cinemáticas
movimientos que éstos pueden efectuar, las leyes por las que Mecanismos
se rigen, etc.
El estudio topológico de los mecanismos engloba los
aspectos relativos a su configuración geométrica y las
consecuencias que de ella puedan derivarse.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Pieza: Cuando en un mecanismo se van separando cada Mauricio Vladimir
una de las partes que lo forman, se llega finalmente a Peña Giraldo
tener una serie de partes indivisibles, generalmente Concepto

topológico de
rı́gidas (aunque no necesariamente) llamadas piezas. mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Conjunto de piezas que forman la biela de un

automóvil.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Un conjunto de piezas unidas rı́gidamente entre sı́, sin Concepto

movimiento posible entre ellas, se denomina eslabón o topológico de
mecanismos
miembro. Pares cinemáticos
Una vez acopladas las piezas, forman un conjunto rı́gido, Cadenas
cinemáticas
actuando, desde el punto de vista topológico (y también
Mecanismos
cinemático y dinámico), como un solo miembro o eslabón.
Un eslabón es un elemento de una máquina o mecanismo
que conecta a otros elementos y que tiene movimiento
relativo a ellos.
Un eslabón o miembro puede servir de soporte, como guı́a de
otros eslabones, para transmitir movimientos o bien
funcionar de las tres formas.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Eslabón biela de un motor.

ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Clasificación de los eslabones: Peña Giraldo
I Eslabones rı́gidos. Están capacitados para Concepto

topológico de
transmitir fuerza, para jalar o empujar. A ésta mecanismos
clase pertenece la mayorı́a de las partes metálicas Pares cinemáticos
de las máquinas. Cadenas

cinemáticas
I Eslabones flexibles. Son los que están constituidos Mecanismos
para ofrecer resistencia en una sola forma (rigidez
unilateral) Eslabones que actúan a tensión.
Cuerdas, bandas, cadenas Eslabones que actúan a
presión. Agua, aceite hidráulico, conducen fuerzas
de empuje.
Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de
varias maneras. El contacto puede ocurrir sobre una
superficie, a lo largo de una lı́nea, o en un punto.
ANÁLISIS
Pares cinemáticos TOPOLÓGICO
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
A aquellas partes de dos eslabones que están en contacto Concepto

topológico de
con movimiento relativo entre ellos se les denomina pares. mecanismos
Pares cinemáticos
Clasificación de los pares Los pares pueden clasificarse:
Cadenas
Atendiendo la superficie de contacto entre los dos cinemáticas
miembros que constituyen el par: Mecanismos
I Pares superiores o de contacto lineal o puntual

(leva-varilla, cojinetes de bolas y engranes).
I Pares inferiores o de contacto superficial
(cilindro-embolo, perno-soporte), las superficies de
los eslabones son geométricamente similares.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Pares superiores (a) y pares inferiores (b)

ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Es importante mencionar que las conexiones de miembros Cadenas

cinemáticas
por pares superiores pueden ser reemplazadas por conexiones
Mecanismos
por pares inferiores, cuando se desee disminuir la presión de
contacto y el rozamiento.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
En la figura puede verse el mecanismo empleado para mover Peña Giraldo
bombas de vapor de doble acción. El par inferior fue
Concepto
producido por la adición de un eslabón. topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Movimiento de una válvula de una bomba de vapor con

pares superiores (a) e inferiores (b).
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos: Pares cinemáticos
De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno Cadenas
cinemáticas
de los eslabones describe una lı́nea en su movimiento relativo
Mecanismos
respecto del otro eslabón del par.
Par prismático: un punto P describe una lı́nea recta.
Par rotación: el punto P describe una circunferencia.
Par helicoidal: el punto P describe una hélice.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Pares de primer grado

ANÁLISIS
DE
De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto MECANISMOS
de uno de los miembros describe una superficie en su Mauricio Vladimir

Peña Giraldo
movimiento.
Concepto
En la figura se puede observar que al realizar el cuerpo su topológico de
mecanismos
movimiento, el punto “P” describe:
Pares cinemáticos
Par plano: el punto P describe un plano.
Cadenas
Par cilı́ndrico: el punto P describe un cilindro. cinemáticas
Par esférico: el punto P describe una esfera. Mecanismos
Figura: Pares de segundo grado

ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de Mauricio Vladimir

Peña Giraldo
los eslabones describe una curva alabada. Por ejemplo, una
Concepto
esfera moviéndose dentro de un tubo de igual diámetro. topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Pares de tercer grado o espacial

ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
Atendiendo al tipo de rozamiento entre los miembros, se topológico de
mecanismos
clasifican:
Pares cinemáticos
Par con deslizamiento: uno de los eslabones se desliza Cadenas
sobre otro en su movimiento relativo. Ejemplo: cinemáticas
cilindro-pistón Mecanismos
Par con rodadura: uno de los eslabones rueda sobre otro, en

su movimiento relativo. Ejemplo: rueda de tren sobre un riel.
Par con pivotamiento: uno de los eslabones pivota sobre
otro, en su movimiento relativo. Ejemplo: bisagras de una
puerta.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
Atendiendo a los grados de libertad que posee el movimiento mecanismos
relativo de los miembros que forman el par se clasifican en Pares cinemáticos
pares de I, II, III, IV y V grados de libertad. Cadenas

cinemáticas
Un cuerpo rı́gido en el espacio posee seis grados de libertad
Mecanismos
(puede realizar seis movimientos independientes entre sı́; o
también se puede decir que hacen falta seis variables para
definir el movimiento, que vendrán representados por tres
rotaciones paralelas al eje x, y, z y tres traslaciones según
esos tres ejes coordenados.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Grados de libertad de un cuerpo rı́gido en el espacio y

formando un par cinemático
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Al formarse un par cinemático, un cuerpo libre se ve Concepto

topológico de
obligado a permanecer en contacto con otro. Por tanto los mecanismos
seis grados de libertad del primero se reducen, según sea el Pares cinemáticos
tipo del par ( de los seis movimientos posibles de un Cadenas

cinemáticas
miembro libre, al unirse a otro formando un par los reducirá Mecanismos
a 5, 4, 3, 2, o 1). En general es fácil comprender que cuando
un eslabón (2) se mantiene en contacto con otro (1), al cuál
se pueden fijar los ejes coordenados, los movimientos
posibles del eslabón 2 pueden ser tres rotaciones y sólo dos
traslaciones (una separación de 2 respecto de 1, según OZ,
implica la rotura del par, es decir, su separación),
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Esquemas, nombres y sı́mbolos de pares cinemáticos

ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Clasificación de pares atendiendo al número de barras que Pares cinemáticos
conectan. Cadenas
cinemáticas
Atendiendo al número de barras que conectan los pares Mecanismos
también se pueden clasificar en binarios (cuando conectan
dos eslabones) ternarios (conectan tres eslabones), etc. En
general p-ario será el que conecta p miembros.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Ejemplos de pares ternarios

ANÁLISIS
Cadenas cinemáticos TOPOLÓGICO
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Definición de las cadenas. Cuando un número de eslabones Pares cinemáticos
están conectados unos a los otros por pares elementales, de Cadenas

cinemáticas
tal forma que permitan que el movimiento se efectúe en Mecanismos
combinación, se denomina cadena cinemática. Una cadena
cinemática no es necesariamente un mecanismo; se convierte
en uno cuando se define el eslabón fijo.
ANÁLISIS
Cadenas cinemáticas TOPOLÓGICO
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Clasificación de las cadenas. Pueden clasificarse en dos Pares cinemáticos
Cadenas
grupos: cinemáticas
Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los Mecanismos
miembros se une a otros dos.
Cadena abierta, cuando hay algún miembro no unido a
otros dos.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Constitución de las cadenas. Una cadena cinemática
Pares cinemáticos
puede estar constituida por pares superiores, inferiores, o
Cadenas
ambos simultáneamente. Al mismo tiempo, también puede cinemáticas
contener pares de igual o de diferente grado. La cadena Mecanismos
cinemática más sencilla contendrá sólo dos miembros (un

par), siendo necesariamente abierta. Un ejemplo puede
constituirlo la cadena formada por un tornillo y su tuerca o
un cerrojo de pasador.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
Las cadenas cinemáticas cerradas más simples pueden topológico de
mecanismos
formarse con sólo tres miembros. Sin embargo, no siempre
Pares cinemáticos
con tres miembros puede formarse una cadena cinemática, Cadenas
dependiendo para lograrlo del tipo de pares que la formen. cinemáticas
Utilizando tres miembros con pares de grado diferente se Mecanismos
pueden formar una multitud de cadenas cinemáticas. Ası́, por

ejemplo, con dos pares inferiores y uno superior (de contacto
puntual o lineal) pueden formarse las cadenas cinemáticas de
las levas, engranajes, etc. Con mayor número de miembros
puede formarse todo tipo de cadenas cinemáticas.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Se representa una cadena tı́pica; como se ve consta de 5 Peña Giraldo
eslabones y seis pares. Se puede observar que los eslabones 1 Concepto

topológico de
y 4 son ternarios, y los eslabones 2,3 y 5 son binarios. mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Cadenas cinemáticas

ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Las cadenas cinemáticas se nombran por el número de Pares cinemáticos
miembros y de pares de cada grado. Ası́, la cadena (n2, p2; Cadenas
cinemáticas
n3, p3; n4, . . ) es la formada por n2 eslabones binarios, n3
Mecanismos
ternarios, y n4 cuaternarios, ası́ como p2 pares binarios, p3
ternarios y ningún cuaternario. La cadena cinemática tiene la
configuración (3,6; 2) , es decir, 3 eslabones binarios, 6 pares
binarios y 2 eslabones ternarios, únicamente.
ANÁLISIS
Mecannismo TOPOLÓGICO
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Un mecanismo es una cadena cinemática a la que se le ha Peña Giraldo
inmovilizado uno de sus miembros, a este eslabón fijo se le
Concepto
llama bastidor. topológico de
mecanismos
Puede haber una máquina compuesta por varios mecanismos
Pares cinemáticos
en la que un miembro móvil de uno de ellos sea el bastidor
Cadenas
(eslabón fijo) de otro mecanismo. cinemáticas
En la mayorı́a de las máquinas el eslabón fijo de todos los Mecanismos
mecanismos que la componen es un eslabón único (por

ejemplo los diferentes mecanismos que componen un motor
de explosión tienen como eslabón fijo al bastidor, formado
por la culata, el bloque y el carter) lo que tampoco implica
que este bastidor sea un elemento totalmente inmóvil (por
ejemplo los diferentes mecanismos que componen un
vehı́culo automóvil tienen un bastidor único, pero móvil con
el auto).
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cuando se hable de un eslabón fijo se da a entender que se Cadenas
elige como marco de referencia para todos los demás cinemáticas
eslabones, es decir, que los movimientos de todos los demás Mecanismos
eslabones se medirán con respecto a ése en particular ya que

se le considera como fijo.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Se suele definir también al mecanismo, como la parte del Pares cinemáticos
diseño de las máquinas que se interesa en el diseño Cadenas

cinemáticas
cinemático (es decir, se ocupa de los requerimientos de Mecanismos
movimientos, sin abordar los requerimientos de fuerza) de
los dispositivos que contienen eslabones articulados, levas,
engranes y trenes de engranes.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Cinemática de un mecanismo. Una vez que se designa el Concepto

marco de referencia (y se satisfacen otras condiciones) la topológico de
mecanismos
cadena cinemática se convierte en un mecanismo y conforme Pares cinemáticos
el eslabón que acciona al mecanismo (el impulsor) se mueve Cadenas
cinemáticas
pasando por varias posiciones denominadas fases, todos los
Mecanismos
demás eslabones manifiestan movimientos bien definidos con
respecto al marco de referencia elegido.
Se deduce que de una cadena cinemática pueden obtenerse
tantos mecanismos como eslabones se tenga, a medida que
se fijen sucesivamente cada uno de ellos. Cada uno de estos
mecanismos se llama una inversión del que se ha tomado
como fundamental.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Para que un mecanismo sea útil, los movimientos entre los
Pares cinemáticos
eslabones no tienen que ser arbitrarios, éstos también tienen
Cadenas
que restringirse para producir los movimientos relativos cinemáticas
adecuados, los que determine el diseñador para el trabajo Mecanismos
particular que se deba desarrollar. Estos movimientos

relativos deseados se obtienen mediante la selección correcta
del número de eslabones y las articulaciones utilizadas para
conectarlos.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Para determinar la cinemática de un mecanismo se requiere Pares cinemáticos
Cadenas
esencialmente: la distancia entre articulaciones sucesivas; la cinemáticas
naturaleza de estas articulaciones y los movimientos relativos Mecanismos
que permitan.
Por esta razón es vital que se examine en forma minuciosa la
naturaleza de las articulaciones.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Movimientos relativos de las articulaciones. El factor de
Pares cinemáticos
control que determina los movimientos relativos que permite
Cadenas
una articulación dada, es la forma que tengan las superficies cinemáticas
o eslabones pareados. Cada tipo de articulación posee sus Mecanismos
propias formas caracterı́sticas para los elementos y cada una

permite un tipo de movimiento especı́fico, el cuál es
determinado por la manera posible en que estas superficies
elementales se pueden mover una en relación con otra.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Por ejemplo, el par cilı́ndrico , también llamada articulación Concepto

topológico de
de pasador o espiga, tiene elementos cilı́ndricos y, mecanismos
suponiendo que los eslabones no se pueden deslizar en Pares cinemáticos
Cadenas
sentido axial, estas superficies permiten sólo un movimiento cinemáticas
rotatorio. Por ende, una articulación de revoluta deja que los Mecanismos
dos eslabones conectados experimenten una rotación relativa
en torno al pasador central. De la misma manera las demás
articulaciones tienen sus propias formas de los elementos y
sus propios movimientos relativos y constituyen las
condiciones limitantes o restricciones impuestas al
movimiento del mecanismo.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Es conveniente señalar, que a menudo, las formas de los Peña Giraldo
elementos suelen disfrazarse sutilmente, lo que los hace
Concepto
difı́cil de reconocer. Por ejemplo, una articulación de pasador topológico de
mecanismos
podrı́a incluir un cojinete de agujas, de modo que las dos
Pares cinemáticos
superficies pareadas no se distingan como tales. Sin Cadenas
embargo, si los movimientos de los rodillos individuales cinemáticas
carecen de interés, los movimientos permitidos por las Mecanismos
articulaciones son equivalentes y los pares pertenecen al

mismo tipo genérico. Por ende, el criterio para distinguir
clases distintas de pares se basa en el movimiento relativo
que permiten y no necesariamente en las formas de los
elementos, aunque estos suelen revelar indicios muy
importantes. El diámetro del pasador usado (u otros datos
dimensionales) tampoco tiene más importancia que las
magnitudes y formas exactas de los eslabones conectados.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Funciones cinemáticas de eslabones y articulaciones. La
Pares cinemáticos
función cinemática de un eslabón es mantener una relación
Cadenas
geométrica fija entre los elementos del par. Del mismo modo cinemáticas
la única función cinemática de una articulación o par es Mecanismos
determinar el movimiento relativo entre los eslabones

conectados. Todas las demás caracterı́sticas se determinan
por otras razones y no tienen importancia para el estudio de
la cinemática.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Representación de los mecanismos. Con el fin de Concepto

topológico de
simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan mecanismos
éstos en su totalidad con la forma y dimensiones de cada uno Pares cinemáticos
de los eslabones y pares, sino que se sustituye el conjunto por Cadenas

cinemáticas
un esquema o diagrama simplificado, formado generalmente Mecanismos
por los ejes de los diferentes miembros (o por lı́neas de unión
de cada uno de sus articulaciones). Estas no se dibujan por
regla general (aunque algunas veces pueden representarse
por medio de pequeños cı́rculos, rectángulos, etc.).
Obsérvese que el eslabón fijo se representa siempre con un
rayado de lı́nea de tierra.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Grúa flotante con su diagrama esquemático
En el estudio que seguirá y ha efecto de uniformizar la

nomenclatura, se denominará siempre al eslabón fijo de
cualquier mecanismo con el número 1, numerando el resto
de los eslabones por orden creciente con números sucesivos,
2, 3, etc.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Puerta de acceso para aeronave con su diagrama

esquemático
ANÁLISIS
DE
Puede ser difı́cil identificar el mecanismo cinemático en una MECANISMOS
fotografı́a o en un dibujo de una máquina completa. Mauricio Vladimir

Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Motor de combustión interna con mecanismo de

corredera-biela- manivela y su representación gráfica
Con este diagrama se puede trabajar mucho más fácilmente

y le permite al diseñador separar los aspectos cinemáticos del
problema más complejo del diseño de la máquina.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Ciclo, periodo, fase y transmisión de movimiento Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Cuando las partes de un mecanismo han pasado por todas
las posiciones posibles que pueden tomar después de iniciar Concepto
topológico de
su movimiento desde algún conjunto simultaneo de mecanismos
posiciones relativas y han regresado a sus posiciones relativas Pares cinemáticos
Cadenas
originales, han creado un ciclo de movimiento. cinemáticas
El tiempo requerido para un ciclo de movimiento es el Mecanismos
periodo. Las posiciones relativas simultáneas de un
mecanismo en un instante dado durante un ciclo determinan
una fase.
La transmisión del movimiento de un miembro a otro en un
mecanismo se realiza en tres formas: contacto directo
entre dos miembros, tales como levas y seguidor o entre
engranes. por medio de un eslabón intermedio o biela y
por medio de un conector flexible como una banda o una
cadena
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
Clasificación de los mecanismos en función de sus topológico de
mecanismos
movimientos Mecanismos planos, esféricos y espaciales. Los
Pares cinemáticos
mecanismos se pueden clasificar de diversas maneras Cadenas
haciendo hincapié en sus similitudes y sus diferencias. Uno cinemáticas
de estos agrupamientos en función de los movimientos que Mecanismos
producen los mecanismos los divide en: mecanismos en

planos, esféricos y espaciales; y los tres grupos poseen
muchas cosas en común; sin embargo, el criterio para
distinguirlos se basa en las caracterı́sticas de los movimientos
de los eslabones.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partı́culas
Mauricio Vladimir
describen curvas planas en el espacio y todas éstas se Peña Giraldo
encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares Concepto

geométricos de todos los puntos son curvas planas paralelas topológico de
mecanismos
a un solo plano común. Esta caracterı́stica hace posible que Pares cinemáticos
el lugar geométrico de cualquier punto elegido de un Cadenas
cinemáticas
mecanismo plano se represente con su verdadero tamaño y
Mecanismos
forma real, en un solo dibujo o una sola figura.
La transformación del movimiento de cualquier mecanismo
de esta ı́ndole se llama coplanar. El eslabonamiento plano de
cuatro barras, la leva de placa y su seguidor, y el mecanismo
de corredera-manivela son ejemplos muy conocidos de
mecanismos planos. La vasta mayorı́a de mecanismos en uso
hoy en dı́a son del tipo plano. Los mecanismos planos que
utilizan sólo pares inferiores se conocen con el nombre de
eslabonamientos planos y sólo pueden incluir revolutas y
pares prismáticos.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
El movimiento plano requiere que los ejes de revoluta sean Concepto

paralelos y normales al plano del movimiento, y todos los topológico de
mecanismos
ejes de los prismas se encuentren en él. Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Mecanismo de corredera (cruceta), biela y manivela

ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Mecanismo esférico es aquel en el que cada eslabón tiene Concepto

algún punto que se mantiene estacionario conforme el topológico de
mecanismos
eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos Pares cinemáticos
estacionarios de todos los eslabones están en una ubicación Cadenas
cinemáticas
común; en otras palabras, el lugar geométrico de cada punto
Mecanismos
es una curva contenida dentro de una superficie esférica y las
superficies esféricas definidas por varios puntos
arbitrariamente elegidos son concéntricas.
Por ende, los movimientos de todas las partı́culas se pueden
describir por completo mediante sus proyecciones radiales, o
”sombras”, proyectadas sobre la superficie de una esfera, con
un centro seleccionado en forma apropiada.
ANÁLISIS
DE
La articulación universal de Hooke es quizá el ejemplo más MECANISMOS
conocido de un mecanismo esférico. Mauricio Vladimir

Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Junta universal de Hooke o Cardan
Eslabonamientos esféricos son aquellos que se componen

exclusivamente de pares de revoluta. Un par esférico no
producirı́a restricciones adicionales y, por ende, serı́a
equivalente a una abertura en la cadena, en tanto que todos
los demás pares inferiores poseen movimientos no esféricos.
En el caso de eslabonamientos esféricos, los ejes de todos los
pares de revoluta se deben intersecar en un punto.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Los mecanismos espaciales no incluyen, por otro lado,
Mauricio Vladimir
restricción alguna en los movimientos relativos de las Peña Giraldo
partı́culas. La transformación del movimiento no es Concepto

necesariamente coplanar, como tampoco es preciso que sea topológico de
mecanismos
concéntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partı́culas Pares cinemáticos
con lugares geométricos de doble curvatura. Cualquier Cadenas
cinemáticas
eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por
Mecanismos
ejemplo, es un mecanismo espacial, porque el movimiento
relativo dentro del par de tornillo es helicoide.
Por lo tanto, la categorı́a abrumadoramente más numerosa
de mecanismos planos y la de los esféricos son apenas unos
cuantos casos especiales, o subconjuntos, de la categorı́a
general de mecanismos espaciales. Estos se obtienen como
una consecuencia de la geometrı́a especial en las
orientaciones particulares de los ejes de sus pares. Si los
mecanismos planos y esféricos son sólo casos especiales de
mecanismos espaciales,
ANÁLISIS
DE
¿por qué es aconsejable identificarlos por separado?. MECANISMOS
Debido a que por las condiciones geométricas particulares Mauricio Vladimir

Peña Giraldo
que identifican estas clases, es factible hacer multitud de
Concepto
simplificaciones en su diseño y análisis. topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Mecanismo espacial.
Mecanismo de placa oscilante Puesto que no todos los

mecanismos espaciales poseen la geometrı́a afortunada de un
mecanismo plano, su concepción mediante técnicas gráficas
se hace más difı́cil y es necesario desarrollar técnicas más
complejas para su análisis como el método analı́tico.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
Dado que la inmensa mayorı́a de mecanismos en uso hoy en topológico de
mecanismos
dı́a son planos, nuestro estudio se centrará en ellos, sin
Pares cinemáticos
minimizar la importancia de los mecanismos esféricos y Cadenas
espaciales. cinemáticas
Como se señaló con anterioridad, se pueden observar los Mecanismos
movimientos de todas las partı́culas de un mecanismo plano

en el tamaño y forma reales, desde una sola dirección.
En otras palabras, es factible representar gráficamente todos
los movimientos en una sola perspectiva, de donde, las
técnicas gráficas son muy apropiadas para su solución.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
Movilidad o número de grados de libertad de un mecanismos
mecanismo plano Una de las primeras preocupaciones, ya Pares cinemáticos
sea en el diseño o en el análisis de un mecanismo, es el Cadenas

cinemáticas
número de grados de libertad, conocido también como
Mecanismos
movilidad del dispositivo.
La movilidad de un mecanismo es el número de parámetros
de entrada (casi siempre variables del par) que se deben
controlar independientemente, con el fin de llevar al
dispositivo a una posición en particular.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Es factible determinar la movilidad de un mecanismo Pares cinemáticos
directamente a través de un recuento del número de Cadenas
cinemáticas
eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que incluye.
Mecanismos
Una definición equivalente de movilidad se puede expresar
como, el número mı́nimo de parámetros independientes
requeridos para especificar la posición de cada uno de los
eslabones de un mecanismo.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Movilidad o grados de libertad

ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Un eslabón sencillo, restringido o limitado a moverse con Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
movimiento plano, posee tres grados de libertad.
Las coordenadas x y y del punto P junto con el ángulo θ Concepto
topológico de
forman un conjunto independiente de tres parámetros que mecanismos
describen la posición del punto. Pares cinemáticos
Debido a que cada eslabón posee tres grados de libertad, Cadenas

cinemáticas
estos dos eslabones tienen un total de seis grados de libertad. Mecanismos
Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una
unión de revoluta, el sistema formado tendrá sólo cuatro
grados de libertad.
Los cuatro parámetros independientes que describen la
posición de los eslabones podrı́an ser, por ejemplo, las
coordenadas del punto P1 el ángulo θ1 y el ángulo θ2 .
Hay muchos otros parámetros que podrán utilizarse para
especificar la posición de estos eslabones pero sólo cuatro de
ellos pueden ser independientes.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Para desarrollar una ecuación general que ayude a predecir la Peña Giraldo
movilidad de cualquier mecanismo plano podemos utilizar la Concepto

topológico de
siguiente lógica derivada del ejemplo anterior. mecanismos
Antes de conectarse entre sı́, cada eslabón de un mecanismo Pares cinemáticos
plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en Cadenas

cinemáticas
relación al eslabón fijo.
Mecanismos
Por consiguiente, sin contar este último, un mecanismo
plano de n eslabones posee 3(n − 1) grados de libertad antes
de conectar cualquiera de las articulaciones.
Al conectar una articulación con un grado de libertad, como
por ejemplo, un par de revoluta, se tiene el efecto de proveer
dos restricciones entre los eslabones conectados.
Si se conecta un par con dos grados de libertad, se
proporciona una restricción.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan Mauricio Vladimir
del total de grados de libertad de los eslabones no Peña Giraldo
conectados, se encuentra la movilidad resultante del Concepto

topológico de
mecanismo conectado. mecanismos
Cuando se usa j1 , para denotar el número de pares de un Pares cinemáticos
solo grado de libertad y j2 para el número de pares con dos Cadenas

cinemáticas
grados de libertad, la movilidad resultante m de un
Mecanismos
mecanismo plano de n eslabones está dada por:
m = 3(n − 1) − 2j1 − j2
Escrita en esta forma, la ecuación se conoce como criterio de

Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano, en la
que: m = movilidad o número de grados de libertad
n = número total de eslabones, incluyendo al fijo
j1 = número de pares de un grado de libertad
j2 = número de pares de dos grados de libertad.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Aplicación del criterio de movilidad de Kutzbach

ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Se observa que cuando se unen tres eslabones por medio de Peña Giraldo
un solo pasador, se deben de contar dos articulaciones; una Concepto

conexión de esta ı́ndole se trata como si fueran dos pares topológico de
mecanismos
separados pero concéntricos. Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Aplicación del criterio de Kutzbach a estructuras

ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Si el criterio de Kutzbach da m > 0 el mecanismo posee m Concepto

grados de libertad. topológico de
mecanismos
Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo Pares cinemáticos
movimiento de entrada. Cadenas
cinemáticas
Si m = 2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada
Mecanismos
separados para producir el movimiento restringido del
mecanismo.
Si m = 0, el movimiento es imposible y el mecanismo forma
una estructura.
Si el criterio produce m = −1 o menos, entonces hay
restricciones redundantes en la cadena y forma una
estructura estáticamente indeterminada.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Mecanismos con pares de dos grados de libertad.
Se debe prestar especial atención al contacto (par) entre la

rueda y el eslabón fijo. En este caso se supuso que puede
existir un corrimiento entre los eslabones. Si este contacto
incluyera dientes de engranes (combinación de
cremallera-engrane) o si la fricción fuera lo suficientemente
grande como para evitar el deslizamiento, la articulación se
contarı́a como un par con un grado de libertad, puesto que
sólo se tendrı́a la posibilidad de un movimiento relativo entre
los eslabones.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
En los mecanismos con movimiento plano generalmente sólo Cadenas
se encuentran cuatro tipos de uniones: la unión giratoria o cinemáticas
de revoluta, la prismática y la de contacto rodante, cada una Mecanismos
con un solo grado de libertad y la unión de leva o engrane,

que tienen dos grados de libertad.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Tipos comunes de uniones encontradas en mecanismos

planos.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Figura: Excepción del criterio de Kutzbach
Mecanismos
Hay casos en el que el criterio de Kutzbach conducirá a

resultados incorrectos. Nótese que en la figura a se
representa una estructura y que el criterio predice
correctamente que m = 0 . No obstante, si el eslabón 5 se
coloca como se indica en la figura b, el resultado es un
eslabonamiento de doble paralelogramo con una movilidad
de uno, a pesar de que la ecuación señala que se trata de
una estructura. La movilidad real de uno se obtiene sólo
cuando se logra la geometrı́a de paralelogramo.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
Inversión cinemática Cuando se eligen diferentes eslabones Concepto

topológico de
como referencias para una cadena cinemática dada, los mecanismos
movimientos relativos entre los distintos eslabones no se Pares cinemáticos
Cadenas
alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se miden cinemáticas
con respecto al de referencia) pueden cambiar drásticamente. Mecanismos
El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de
una cadena recibe el nombre de inversión cinemática.
En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada
uno de ellos sucesivamente como referencia, se tienen n
inversiones cinemáticas distintas de la cadena, es decir, n
mecanismos diferentes.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Por ejemplo, la cadena de cuatro eslabones Mauricio Vladimir
Peña Giraldo
corredera-manivela ilustrada en la figura posee cuatro
inversiones diferentes. Concepto
topológico de
mecanismos
Pares cinemáticos
Cadenas
cinemáticas
Mecanismos
Figura: Cuatro inversiones del mecanismo corredera-manivela

ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
En la figura a se presenta el mecanismo básico de Peña Giraldo
corredera-manivela, tal y como se encuentra en la mayor Concepto

topológico de
parte de los motores de combustión interna de hoy en dı́a. El mecanismos
eslabón 4, el pistón, es impulsado por los gases en expansión Pares cinemáticos
y constituye la entrada; el eslabón 2, la manivela, es la salida Cadenas

cinemáticas
impulsada; y el marco de referencia es el bloque del cilindro,
Mecanismos
el eslabón 1. Al invertir los papeles de la entrada y la salida,
este mismo mecanismo puede servir como compresora. En la
figura b se ilustra la misma cadena cinemática; sólo que
ahora se ha invertido y el eslabón 2 queda estacionario. El
eslabón 1, que antes era el de referencia, gira ahora en torno
a revoluta en A. Esta inversión del mecanismo de
corredera-manivela se utilizó como base del motor rotatorio
empleado en los primeros aviones.
ANÁLISIS
DE
MECANISMOS
Mauricio Vladimir
En la figura c aparece otra inversión de la misma cadena de Peña Giraldo
corredera-manivela, compuesta por el eslabón 3, que antes Concepto

topológico de
era la biela, y que en estas circunstancias actúa como mecanismos
eslabón de referencia. Este mecanismo se usó para impulsar Pares cinemáticos
las ruedas de las primeras locomotoras de vapor,siendo el Cadenas

cinemáticas
eslabón 2 una rueda. La cuarta y última inversión de la
Mecanismos
cadena corredera-manivela, tiene el pistón, el eslabón 4,
estacionario, figura d. Aunque no se encuentra en motores, si
se hace girar la figura, 90◦ en dirección del movimiento de
las manecillas del reloj, este mecanismo se puede reconocer
como parte de una bomba de agua para jardı́n. Se observará
en esta figura que el par prismático que conecta los
eslabones 1 y 4 está también invertido, es decir, se han
invertido los elementos “interior” y “exterior” del par.

Analisis Topologico Mecanismos

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ANÁLISIS

Mauricio Vladimir Peña Giraldo

tener una serie de partes indivisibles, generalmente Concepto

Figura: Conjunto de piezas que forman la biela de un

Un conjunto de piezas unidas rı́gidamente entre sı́, sin Concepto

Figura: Eslabón biela de un motor.

I Eslabones rı́gidos. Están capacitados para Concepto

de las máquinas. Cadenas

A aquellas partes de dos eslabones que están en contacto Concepto

I Pares superiores o de contacto lineal o puntual

Figura: Pares superiores (a) y pares inferiores (b)

Es importante mencionar que las conexiones de miembros Cadenas

Figura: Movimiento de una válvula de una bomba de vapor con

Figura: Pares de primer grado

de uno de los miembros describe una superficie en su Mauricio Vladimir

Par esférico: el punto P describe una esfera. Mecanismos

Figura: Pares de segundo grado

De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de Mauricio Vladimir

Figura: Pares de tercer grado o espacial

Par con rodadura: uno de los eslabones rueda sobre otro, en

pares de I, II, III, IV y V grados de libertad. Cadenas

Figura: Grados de libertad de un cuerpo rı́gido en el espacio y

Al formarse un par cinemático, un cuerpo libre se ve Concepto

tipo del par ( de los seis movimientos posibles de un Cadenas

Figura: Esquemas, nombres y sı́mbolos de pares cinemáticos

Clasificación de pares atendiendo al número de barras que Pares cinemáticos

Figura: Ejemplos de pares ternarios

Definición de las cadenas. Cuando un número de eslabones Pares cinemáticos

están conectados unos a los otros por pares elementales, de Cadenas

Clasificación de las cadenas. Pueden clasificarse en dos Pares cinemáticos

contener pares de igual o de diferente grado. La cadena Mecanismos

cinemática más sencilla contendrá sólo dos miembros (un

Utilizando tres miembros con pares de grado diferente se Mecanismos

pueden formar una multitud de cadenas cinemáticas. Ası́, por

eslabones y seis pares. Se puede observar que los eslabones 1 Concepto

Figura: Cadenas cinemáticas

En la mayorı́a de las máquinas el eslabón fijo de todos los Mecanismos

mecanismos que la componen es un eslabón único (por

eslabones, es decir, que los movimientos de todos los demás Mecanismos

eslabones se medirán con respecto a ése en particular ya que

Se suele definir también al mecanismo, como la parte del Pares cinemáticos

diseño de las máquinas que se interesa en el diseño Cadenas

Cinemática de un mecanismo. Una vez que se designa el Concepto

adecuados, los que determine el diseñador para el trabajo Mecanismos

particular que se deba desarrollar. Estos movimientos

Para determinar la cinemática de un mecanismo se requiere Pares cinemáticos

o eslabones pareados. Cada tipo de articulación posee sus Mecanismos

propias formas caracterı́sticas para los elementos y cada una

Por ejemplo, el par cilı́ndrico , también llamada articulación Concepto

suponiendo que los eslabones no se pueden deslizar en Pares cinemáticos

carecen de interés, los movimientos permitidos por las Mecanismos

articulaciones son equivalentes y los pares pertenecen al

la única función cinemática de una articulación o par es Mecanismos

determinar el movimiento relativo entre los eslabones

Representación de los mecanismos. Con el fin de Concepto

éstos en su totalidad con la forma y dimensiones de cada uno Pares cinemáticos

de los eslabones y pares, sino que se sustituye el conjunto por Cadenas

Figura: Grúa flotante con su diagrama esquemático

En el estudio que seguirá y ha efecto de uniformizar la

Figura: Puerta de acceso para aeronave con su diagrama

fotografı́a o en un dibujo de una máquina completa. Mauricio Vladimir

Figura: Motor de combustión interna con mecanismo de

Con este diagrama se puede trabajar mucho más fácilmente