PRÁCTICA Nº 2

MODELO MATEMÁTICO DE SEGUNDO

2.1 Proceso: Tanques de nivel

El proceso esta conformado por dos tanque de nivel que pueden estar arreglados en
cascada (tanques no interactuantes) o interconectados (tanques interactuantes).
Cada tanque tiene características conocidas como son área transversal Ati y altura,
Hi y en consecuencia el volumen del tanque establece la capacidad total del tanque,
Vi. Al tanque T-1 entra un caudal qe(t) y en estado estacionario se mantiene un nivel
en el tanque, h1(t); por lo que el caudal de salida qs1(t) se mantiene constante.
Se considera que el fluido tiene una densidad constante, ya que no hay efectos de
temperatura que lo puedan afectar. En estado estacionario se puede considerar que la
resistencia hidráulica Rt1 es constante debido a que depende de variables que
permanecen constantes en estado estacionario. Al tanque T-2 entra el caudal qs1(t) y
se mantiene el nivel h2(t), y sale el caudal qs2(t). Al igual que el tanque T-1 en estado
estacionario se puede considerar que la resistencia hidráulica Rt 2 es constante.
La constante de tiempo esta determinada por la resistencia en estado estacionario
y el área transversal del tanque. Cuando por cualquier razón se presentan cambios de
tipo escalón en el flujo de entrada del tanque T-1 el nivel h 1(t) del tanque se ve
afectado y en consecuencia qs1(t) también se afecto observándose cambios en h 2(t).
Se dispone de sensores de nivel. Figuras 2.1 y 2.2.

2.2 Conocimientos previos

Modelo matemático de segundo orden, ganancia proporcional, constante de tiempo.
Factor de amortiguamiento. Cambios de la señal de entrada tipo escalón. Respuesta
de un modelo de segundo orden ante una perturbación tipo escalón. Tiempo de
estabilidad.

2.3 Objetivos
1.- Elaborar el diagrama de bloque del modelo matemático para los procesos de
tanque de nivel en cascada e interactuantes (tanque de nivel), con la función de
transferencia que relacione los cambios de nivel del tanque T-2 con respecto a
cambios en el caudal de entrada al tanque T-1.
2.- Determinar mediante balance de masa en el sistema de tanques (interactuantes y
no interactuantes), la ecuación de respuesta o señal de salida (nivel en el tanque T-2),
ante una perturbación tipo escalón en la entrada del tanque T-1.
3. Describir el comportamiento de las respuestas del sistema de tanques en cascada,
identificando la constante de tiempo del sistema, la ganancia proporcional y el factor
de amortiguamiento, cuando se presenta una perturbación de tipo escalón en tanque
1.
 qe(t)

h1(t)

qs1(t)

Rt1

h2(t)

qs2(t)

Rt2

Figura 2.1 Esquema del tanque en cascada

qe(t)

h2(t)
h1(t)
qs1(t)

qs2(t)
Rt1

Rt2

Figura 2.2 Esquema del tanque interactuantes

4.- Analizar el efecto que se presenta en respuestas de sistemas de segundo orden
cuando se presentan cambios en la magnitud de la perturbación de entrada al
sistema, para arreglo de tanques en cascada de tanques con iguales características.
5.- Analizar el efecto que se presenta en respuestas de sistemas de segundo orden
cuando se producen cambios de igual magnitud en la perturbación de entrada al
sistema, para arreglo de tanques en cascada con características diferentes.
6.- Analizar el efecto que se presenta en respuestas de sistemas de segundo orden
cuando se presentan cambios de igual magnitud de la perturbación de entrada al
sistema, para arreglo de tanques interactuantes con características diferentes,

2.4 Procedimientos para lograr los objetivos

2.4.1 Experiencia 1 (Objetivos 1 y 2)
 Tomar los esquemas del los diferentes sistemas de tanques de nivel figura 2.1 y
figura 2.2. Establecer los balances de masa en estado estacionario y estado
transitorio y obtener la ecuación deferencial en los términos presentados por las
figuras. Una vez obtenidas las ecuaciones diferenciales aplicar la transformada de
Laplace.
 Identificar parámetros característicos del modelo, ganancia proporcional,
constante de tiempo en el modelo y factor de amortiguamiento, que relaciona los
cambios de nivel en el tanque T-2 con respecto a los cambios en el caudal de entrada
del tanque T-1. Representar el proceso en un diagrama de bloque. Comentar el paso
a paso.
 Obtener las ecuaciones que representan la señal de salida cuando ocurre una
variación en la señal de entra en términos de proceso del tanque de nivel. Comentar
el paso a paso.

2.4.2 Experiencia 2 (objetivos 3)

 Ubicar el archivo “LABORATORIO DE DINÁMICA”, seleccionar en la barra
inferior “PRACTICA 2A”. Arreglo en cascada tanques no interactuantes.
 Colocar el cursor del lado derecho del esquema del tanque de nivel.
 Colocar en la casilla de caudal de entrada colocar 0,4 m 3/h, en la que
corresponde a nivel del tanque colocar 0,2 m y en cambio de caudal 0. Esto permite
obtener el comportamiento en estado estacionario. Observar y anotar los valores que
se encuentran del lado derecho del esquema (las casillas de color azul). Figura 2.3
 Producir un cambio en el nivel del tanque, colocando en la casilla de cambio de
caudal 0,2 m3/h. Para anotar utilizar la tabla 2.1.
 Observar el comportamiento dinámico en la gráfica que reporta. Colocar el
nombre a la gráfica y guardar. Figura 2.4. Repetir este último pasó con los valores
mostrados en la tabla 2.1. Analizar y comentar tomando en cuenta el tiempo de
estabilización, la desviación en tiempo infinito y la máxima desviación.
 Identificar las gráficas Experiencia 2. Tanques iguales, Qe = ; h =
 Figura 2.3. Pantalla para el ingreso de datos

Tabla 2.1 Resultados de los parámetros característicos del sistema de

tanques, en cascada con constante de tiempo iguales
Caudal Nivel del Constante Constante Ganancia Factor Constante
de tanque 1 de tiempo de tiempo del de de tiempo
entrada (m) (min) T-1 (min) T-2 proceso amortig (min)
(m /h)
3
u proceso

0,4 0,2

0,4 0,3

0,6 0,3

2.4.3 Experiencia 3. (Objetivo 4)

 Ubicar el archivo “LABORATORIO DE DINÁMICA”, seleccionar en la barra
inferior “PRACTICA 2A”. Arreglo en cascada tanques no interactuantes.
 Colocar el cursor del lado derecho del esquema del tanque de nivel.
 Figura 2.4 Gráfica de reporte del comportamiento del nivel en los tanques

 Colocar en la casilla de caudal de entrada colocar 0,4 m 3/h, en la que

corresponde a nivel del tanque colocar 0,2 m y en cambio de caudal 0,2 m 3/h
 Para anotar utilizar la tabla 2.2. Obtener la grafica correspondiente y determinar
el tiempo de estabilización y el valor del cambio de nivel producido. Repetir el ejercicio
para cambio en el caudal del tanque T-1 0,4 y -0,2 m 3/h.
 Identificar las graficas Experiencia 3. Variación del nivel en los tanques, con
resistencia hidráulica constante, dqe =

Tabla 2.2 Efecto en el cambio en el nivel y tiempo de estabilización con

variación de caudal de entrada al tanque T-1
Cambio Nivel Constante Tiempo de Tiempo de Cambio Cambio
en el del de tiempo Estabilización Estabilización de nivel de nivel
caudal tanque (min) T-1, min T-2, min EE EE
de (m) proceso T-1 T-2
entrada

0,2 0,2

0,4 0,2

-0,2 0,2
2.4.4 Experiencia 4 (Objetivos 5)
 Ubicar el archivo “LABORATORIO DE DINÁMICA”, seleccionar en la barra
inferior “PRACTICA 2B”. Arreglo en cascada tanques no interactuantes.
 Colocar el cursor del lado derecho del esquema del tanque de nivel.
 Colocar en la casilla de caudal de entrada colocar 0,4 m 3/h, en la que
corresponde a nivel del tanque T-1 colocar 0,2 m y en cambio de caudal 0. Y para el
tanque T-2 colocar en la casilla de nivel 0,6 m (siempre colocar un valor diferente al
nivel del tanque T-1). Esto permite obtener el comportamiento en estado estacionario.
Observar y anotar los valores que se encuentran del lado derecho del esquema (las
casillas de color azul). Figura 2.5.

Figura 2.5 Esquema del sistema de tanques no interactuantes, con constante

de tiempo diferentes

 Colocar en la casilla de caudal de entrada colocar 0,4 m 3/h, en la que

corresponde a nivel del tanque T-1 colocar 0,2 m y para el nivel del tanque 2 colocar
0,4 m y en la casilla de cambio de caudal del tanque 1 0,2 m 3/h
 Para anotar utilizar la tabla 2.3. Obtener la grafica correspondiente y determinar
el tiempo de estabilización y el valor del cambio de nivel producido
 Identificar las graficas Experiencia 4. Variación del nivel en los tanques, a tanques
con resistencia hidráulica diferentes, H2 =
 Tabla 2.3 Efecto en el cambio en el nivel y tiempo de estabilización, a tanques
con resistencia hidráulica diferentes con perturbación de igual magnitud. H1
constante
Cambio Nivel del Nivel Const. Factor Tiempo Tiempo Camb Cambi
en el tanque 1 del de de amt de de io de o de
caudal (m) tanque tiempo Estabili Estabili nivel nivel
de 2 min zación zación EE EE
entrada (m) T-1, T-2, T-1 T-2
min min

0,2 0,2 0,4

0,2 0,2 0,6

0,2 0,2 0,8

 Obtener las graficas correspondiente según la tabla 2.4 realizando los cambios
en la casilla correspondiente al nivel del tanque T-1.
 Experiencia 4. Variación del Nivel en los tanques, a tanques con resistencia
hidráulica diferentes, H1 =

Tabla 2.4 Efecto en el cambio en el nivel y tiempo de estabilización, a tanques

con resistencia hidráulica diferentes con perturbación de igual magnitud. H2
constante
Cambio en Nivel Nivel Const. Facto Tiempo Tiempo Camb Cambi
el caudal del del de r de de de io de o de
de entrada tanque tanque tiempo( amt Estabili Estabili nivel nivel
1 2 min) zación zación EE EE
(m) (m) T-1, T-2, T-1 T-2
min min

0,2 0,1 0,2

0,2 0,4 0,2

0,2 0,6 0,2

2.4.5 Experiencia 5 (Objetivos 6)

 Ubicar el archivo “LABORATORIO DE DINÁMICA”, seleccionar en la barra
inferior “PRACTICA 2C”. Arreglo de tanques interactuantes.
 Colocar el cursor del lado derecho del esquema del tanque de nivel.
  Colocar en la casilla de caudal de entrada colocar 0,4 m 3/h, en la que
corresponde a nivel del tanque T-1 colocar 0,8 m y en cambio de caudal 0. Y para el
tanque T-2 colocar en la casilla de nivel 0,2 m (siempre colocar un valor menor al nivel
del tanque T-1) Esto permite obtener el comportamiento en estado estacionario.
Observar y anotar los valores que se encuentran del lado derecho del esquema (las
casillas de color azul). Figura 2.6.

Figura 2.5 Esquema del sistema de tanques interactuantes, con

constante de tiempo diferentes

 Colocar en la casilla de caudal de entrada colocar 0,4 m 3/h, en la que

corresponde a nivel del tanque T-1 colocar 0,8 m y para el nivel del tanque 2 colocar
0,2 m y en la casilla de cambio de caudal del tanque 1 0,2 m 3/h
 Anotar utilizar la tabla 2.5. Obtener la grafica correspondiente y determinar el
tiempo de estabilización y el valor del cambio de nivel producido. Repetir el ejercicio
caudal de entrada 0,2 y 0,4 m3 /h.
 Identificar las graficas Experiencia 5. Tanques interactuantes, dqe = y H 2 =

Tabla 2.5 Efecto en el cambio en el nivel y tiempo de estabilización, con

variación de caudal de entrada
Cambio en Nivel Nivel Const Factor Tiempo Tiempo Cambi Cambi
el caudal del del ante de amt de de o de o de
de entrada tanque tanque de Estabiliz Estabiliz nivel nivel
1 2 tiempo ación ación EE EE
(m) (m) , min T-1, min T-2, min T-1 T-2

0,2 0,8 0,2

0,2 0,8 0,4

0,4 0,8 0,4

Nota importante: el la hoja en Excel observar la casilla que corresponde al
factor de amortiguamiento, ξ ( E) este valor debe ser siempre mayor a 1.