Proyecto Seguidor Solar Autonomo

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO
REPORTE DE PROYECTO
SEGUIDOR SOLAR DE DOS EJES
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Erick Alonso Murguía Meléndez.
PROYECTO DE APLICACIÓN REALIZADO EN EL
INSTITUTO TECNOLOGICO DE DURANGO
INDICE
1. Antecedentes. 3
SEGUIDOR SOLAR DE DOS EJES INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO
1.1 Historia de la energía solar. 3

1.2 Energía solar. 5
1.3 Energía solar fotovoltaica. 6
1.4 Aplicaciones de la energía solar fotovoltaica. 7
2. Objetivo general. 12
3. Marco teórico. 13
3.1 Seguidor solar. 13
3.2 Servomotor. 15
3.3 Arduino. 21
3.4 Fotorresistencia. 25
4. Diseño del proyecto. 27
4.1 Código implementado. 30
5. Conclusiones y recomendaciones. 35
6. Análisis económico. 36
7. Apéndices. 38
8. Bibliografía. 39
1. Antecedentes
1.1 Historia de la energía solar
La primera referencia histórica que se puede encontrar al uso de la energía solar se encuentra
en la antigua Grecia con Arquímedes. Durante la batalla de Siracusa en el siglo III a.C. que
enfrentó a los romanos y los griegos, algunos escritos relatan como Arquímedes utilizó unos
espejos hexagonales hechos de bronce para reflejar los rayos solares concentrándolos en la
flota romana con el objetivo de destruirla.
ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 2

Espejos de Arquímedes en Siracusa
Muchos siglos más tarde, Leonardo da Vinci también pensó en el uso del sol. En el año 1515
comenzó un de sus muchos proyectos, aunque este sería uno de los que nunca llegaría a
acabar. Su idea era construir un concentrador de 6 kilómetros de diámetro a base de espejos
cóncavos para la producción de vapor y calor industrial.
A mediados del siglo XVIII, Georges-Louis Leclerc, conde de Buffon, fascinado por los
relatos de la guerra de Siracusa y los espejos de Arquímedes, siguió investigando en ese
mismo campo. Para comenzar, utilizó 24 cristales de gafas con los que se percató de que
fácilmente podía conseguir un fuego a 20 metros de distancia encendiendo un combustible
mezcla de brea y polvo de carbón.
Entonces decidió construir un aparato más ambicioso en el que unió 168 piezas de cristal 15
de lado, desplazando su objetivo a 50 metros consiguiendo de nuevo su objetivo. Tras ello,
creo su concentrador de energía solar definitivo con 360 piezas de cristal de 20 centímetros.
Experimentando con ello se percató de que si concentraba 120 de los cristales en un
combustible a 6 metros de distancia, este ardía inmediatamente. A esa misma distancia, con 45
espejos podía fundir una tinaja de arcilla y con 117 cristales podía fundir una viruta de plata.

Mecanismo con 168 piezas de cristal diseñado por Buffon
Pero si hay alguien que realmente fue importante para el avance de la energía solar, ese fue
Augustin Mouchot, desarrollando en el año 1868 los primeros sensores solares. Tras ello,
serían muchos los que seguirían sus pasos, siendo especialmente destacables John Ericsson,
que en 1870 diseñó un colector parabólico que se ha seguido usando durante más de 100 años,
y Aubrey Eneas, quien fundó la primera empresa de energía solar en 1900, The Solar Motor
Co.
Pero ninguno de todos los personajes de la historia de la energía solar fue tan ambicioso como
Frank Schuman. Schuman fundó en 1911 su empresa Sun Power Co, creando su primera
planta solar en Tancony, Estados Unidos, en 1911, generando un total de 20kW. Tras ello,
abrió su siguiente planta solar en Maadi, Egipto, en 1912, consiguiendo generar 88kW.
Reflector parabólico de Maadi

Pero su ambición no tenía límites, por lo que luchó por conseguir una planta solar capaz de
generar toda la energía consumida por el mundo entero. Para ello, planteó construir en el
Sahara 52.600 kilómetros cuadrados de colectores solares para producir 198MW, lo que
hubiera sido el equivalente al consumo de energía mundial en 1909.
Schuman llegó a conseguir una subvención de 200.000 dólares para comenzar con su
proyecto, pero el comienzo de la primera guerra mundial cambió todo. Sus planes fueron
paralizados automáticamente y todos los trabajadores de la planta solar de Maadi regresaron a
Alemania para combatir del lado de Alemania. Schuman murió durante el transcurso de la
guerra, y al final de ella, con la derrota de Alemania y la pérdida de todas las colonias
africanas, el proyecto cayó en el olvido.
1.2 Energía solar
La energía solar es una fuente de energía de origen renovable, obtenida a partir del
aprovechamiento de la radiación electromagnética procedente del Sol.
La radiación solar que alcanza la Tierra ha sido aprovechada por el ser humano desde la
Antigüedad, mediante diferentes tecnologías que han ido evolucionando con el tiempo desde
su concepción. En la actualidad, el calor y la luz del Sol puede aprovecharse por medio de
captadores como células fotovoltaicas, helióstatos o colectores térmicos, que pueden
transformarla en energía eléctrica o térmica. Es una de las llamadas energías renovables o
energías limpias, que pueden ayudar a resolver algunos de los problemas más urgentes que
afronta la humanidad.1
Las diferentes tecnologías solares se clasifican en pasivas o activas según cómo capturan,
convierten y distribuyen la energía solar. Las tecnologías activas incluyen el uso de paneles
fotovoltaicos y colectores térmicos para recolectar la energía. Entre las técnicas pasivas, se
encuentran diferentes técnicas enmarcadas en la arquitectura bioclimática: la orientación de
los edificios al Sol, la selección de materiales con una masa térmica favorable o que tengan
propiedades para la dispersión de luz, así como el diseño de espacios mediante ventilación
natural.
La fuente de energía solar más desarrollada en la actualidad es la energía solar fotovoltaica.

Según informes de la organización ecologista Greenpeace, la energía solar fotovoltaica podría
suministrar electricidad a dos tercios de la población mundial en 2030.2
Actualmente, y gracias a los avances tecnológicos, la sofisticación y la economía de escala, el

coste de la energía solar fotovoltaica se ha reducido de forma constante desde que se
fabricaron las primeras células solares comerciales,3 aumentando a su vez la eficiencia, y su

coste medio de generación eléctrica ya es competitivo con las fuentes de energía

convencionales4 en un creciente número de regiones geográficas, alcanzando la paridad de
red.5 6 Otras tecnologías solares, como la energía solar termoeléctrica está reduciendo sus
costes también de forma considerable.
1.3 Energía solar fotovoltaica
La energía solar fotovoltaica es una fuente de energía que produce electricidad de origen
renovable, obtenida directamente a partir de la radiación solar mediante un dispositivo
semiconductor denominado célula fotovoltaica, o bien mediante una deposición de metales
sobre un sustrato denominada célula solar de película fina.
Este tipo de energía se usa para alimentar innumerables aplicaciones y aparatos autónomos,
para abastecer refugios o viviendas aisladas de la red eléctrica y para producir electricidad a
gran escala a través de redes de distribución. Debido a la creciente demanda de energías
renovables, la fabricación de células solares e instalaciones fotovoltaicas ha avanzado
considerablemente en los últimos años. Entre los años 2001 y 2015 se ha producido un
crecimiento exponencial de la producción de energía fotovoltaica, doblándose
aproximadamente cada dos años. La potencia total fotovoltaica instalada en el mundo
(conectada a red) ascendía a 7,6 GW en 2007, 16 GW en 2008, 23 GW en 2009, 40 GW en
2010, 70 GW en 2011, 100 GW en 2012 y 140 GW en 2013.
A finales de 2014, se habían instalado en todo el mundo cerca de 185 GW de potencia

fotovoltaica.
Celda solar, pieza clave de los sistemas de energía solar

Gracias a ello la energía solar fotovoltaica se ha convertido en la tercera fuente de energía

renovable más importante en términos de capacidad instalada a nivel global, después de las
energías hidroeléctrica y eólica, y supone ya una fracción significativa del mix eléctrico en la
Unión Europea, cubriendo de media el 3% de la demanda de electricidad y alcanzando el 6%
en los períodos de mayor producción. En algunos países, como Alemania, Italia o España,
alcanza máximos superiores al 10%, al igual que en algunos estados soleados de Estados
Unidos, como California. La producción anual de energía eléctrica generada por la
fotovoltaica a nivel mundial equivalía en 2014 a cerca de 160 Tera vatios-hora (TWh),
suficiente para abastecer las necesidades energéticas de más de 30 millones de hogares,
cubriendo un 0,85% de la demanda mundial de electricidad.
1.4 Aplicaciones de la energía solar fotovoltaica
Repetidor de telecomunicaciones alimentado mediante paneles solares. En lugares de difícil

acceso, la energía fotovoltaica permite abastecer energía eléctrica de forma práctica y
competitiva.

Parquímetro abastecido mediante energía solar fotovoltaica, en Edimburgo, Reino Unido.
Calculadora solar básica Sharp.
Refugio de montaña alimentado mediante energía fotovoltaica, en el Parque nacional de

Aigüestortes y Lago de San Mauricio (Pirineos, España).

La producción industrial a gran escala de paneles fotovoltaicos despegó en la década de 1980,

y entre sus múltiples usos se pueden destacar:
Telecomunicaciones y señalización
La energía solar fotovoltaica es ideal para aplicaciones de telecomunicaciones, entre las que se
encuentran por ejemplo las centrales locales de telefonía, antenas de radio y televisión,
estaciones repetidoras de microondas y otros tipos de enlaces de comunicación electrónicos.
Esto es debido a que, en la mayoría de las aplicaciones de telecomunicaciones, se utilizan
baterías de almacenamiento y la instalación eléctrica se realiza normalmente en
corriente (DC). En terrenos accidentados y montañosos, las señales de radio y televisión
pueden verse interferidas o reflejadas debido al terreno ondulado. En estos emplazamientos, se
instalan transmisores de baja potencia (LPT) para recibir y retransmitir la señal entre la
población local.
Las células fotovoltaicas también se utilizan para alimentar sistemas de comunicaciones

de emergencia, por ejemplo en los postes de SOS (Teléfonos de emergencia) en
carreteras, señalización ferroviaria, balizamiento para protección aeronáutica, estaciones
meteorológicas o sistemas de vigilancia de datos ambientales y de calidad del agua.
Electrificación rural
En entornos aislados, donde se requiere poca potencia eléctrica y el acceso a la red es difícil,
las placas fotovoltaicas se emplean como alternativa económicamente viable desde hace
décadas. Para comprender la importancia de esta posibilidad, conviene tener en cuenta que
aproximadamente una cuarta parte de la población mundial todavía no tiene acceso a la
energía eléctrica.
En los países en desarrollo, muchos pueblos se encuentran situados en áreas remotas, a varios
kilómetros de la red eléctrica más próxima. Debido a ello, se está incorporando la energía
fotovoltaica de forma creciente para proporcionar suministro eléctrico a viviendas o
instalaciones médicas en áreas rurales. Por ejemplo, en lugares remotos de India un programa
de iluminación rural ha provisto iluminación mediante lámparas LED alimentadas con energía
solar para sustituir a las lámparas de queroseno. El precio de las lámparas solares era
aproximadamente el mismo que el coste del suministro de queroseno durante unos pocos
meses. Cuba y otros países de Latinoamérica están trabajando para proporcionar energía
fotovoltaica en zonas alejadas del suministro de energía eléctrica convencional. Estas son
áreas en las que los beneficios sociales y económicos para la población local ofrecen una

excelente razón para instalar paneles fotovoltaicos, aunque normalmente este tipo de
iniciativas se han visto relegadas a puntuales esfuerzos humanitarios.
Sistemas de bombeo
Los sistemas de bombeo fotovoltaico pueden utilizarse para proporcionar agua en sistemas de
riego, agua potable en comunidades aisladas o abrevaderos para el ganado.
También se emplea la fotovoltaica para alimentar instalaciones de bombeo para sistemas de

riego, agua potable en áreas rurales y abrevaderos para el ganado, o para sistemas
de desalinización de agua.
Los sistemas de bombeo fotovoltaico (al igual que los alimentados mediante energía eólica)
son muy útiles allí donde no es posible acceder a la red general de electricidad o bien supone
un precio prohibitivo. Su coste es generalmente más económico debido a sus menores costes
de operación y mantenimiento, y presentan un menor impacto ambiental que los sistemas de
bombeo alimentados mediante motores de combustión interna, que tienen además una menor
fiabilidad.
Las bombas utilizadas pueden ser tanto de corriente alterna (AC) como corriente continua
(DC). Normalmente se emplean motores de corriente continua para pequeñas y medianas
aplicaciones de hasta 3 kW de potencia, mientras que para aplicaciones más grandes se
utilizan motores de corriente alterna acoplados a un inversor que transforma para su uso la
corriente continua procedente de los paneles fotovoltaicos. Esto permite dimensionar sistemas
desde 0,15 kW hasta más de 55 kW de potencia, que pueden ser empleados para abastecer
complejos sistemas de irrigación o almacenamiento de agua.

Fotovoltaica integrada en edificios
Marquesina solar
Muchas instalaciones fotovoltaicas se encuentran a menudo situadas en los edificios:

normalmente se sitúan sobre un tejado ya existente, o bien se integran en elementos de la
propia estructura del edificio, como tragaluces, claraboyas o fachadas.
Alternativamente, un sistema fotovoltaico también puede ser emplazado físicamente separado

del edificio, pero conectado a la instalación eléctrica del mismo para suministrar energía. En
2010, más del 80% de los 9000 MW de fotovoltaica que Alemania tenía en funcionamiento
por entonces, se habían instalado sobre tejados.
La fotovoltaica integrada en edificios (BIPV, en sus siglas en inglés) se está incorporando de

forma cada vez más creciente como fuente de energía eléctrica principal o secundaria en los
nuevos edificios domésticos e industriales, e incluso en otros elementos arquitectónicos, como
por ejemplo puentes. Las tejas con células fotovoltaicas integradas son también bastante
comunes en este tipo de integración.
Según un estudio publicado en 2011, el uso de imágenes térmicas ha demostrado que los
paneles solares, siempre que exista una brecha abierta por la que el aire pueda circular entre
los paneles y el techo, proporcionan un efecto de refrigeración pasiva en los edificios durante
el día y además ayudan a mantener el calor acumulado durante la noche.
Fotovoltaica de conexión a red
Una de las principales aplicaciones de la energía solar fotovoltaica más desarrollada en los
últimos años, consiste en las centrales conectadas a red para suministro eléctrico, así como los
sistemas de autoconsumo fotovoltaico, de potencia generalmente menor, pero igualmente
conectados a la red eléctrica.

2. Objetivo general
El objetivo general buscado en la realización de este proyecto es el de obtener un prototipo

concreto, dinámico y didáctico de un seguidor solar de dos ejes tipo monoposte, el cual es
desarrollado principalmente como base para un cargador solar dinámico y de igual manera
pueda servir de base a diferentes aplicaciones en el que sea necesario un seguidor solar con las
características presentadas en este proyecto.
El desarrollo se hace utilizando como base el sistema de desarrollo Arduino, específicamente

con el uso de la tarjeta Arduino UNO R3, esto, teniendo en cuenta la posibilidad de expansión
de este proyecto tal como el monitoreo por software de la radiación solar, trazado de graficas
de exposición luminosa, medición de lúmenes o intensidad luminosa entre otros. Todo esto sin
la alteración completa de la circuitería ya que todo cambio o monitoreo es posible de
realizarse a través del software diseñado para este proyecto.

3. Marco teórico
3.1 Seguidor solar
Un seguidor solar es un dispositivo mecánico capaz de orientar los paneles solares de forma
que éstos permanezcan aproximadamente perpendiculares a los rayos solares, siguiendo al sol
desde el este en la alborada hasta el oeste en la puesta. Los seguidores solares son usados en
todas las tecnologías de seguimiento solar: FPV, CPV y CSP.
Existen de varios tipos:
 En dos ejes (2x): la superficie se mantiene siempre perpendicular al sol. Existen de dos
tipos:
Mono poste: un único apoyo central.
Carrusel: varios apoyos distribuidos a lo largo de una superficie circular.
 En un eje polar (1xp): la superficie gira sobre un eje orientado al sur e inclinado un
ángulo igual a la latitud. El giro se ajusta para que la normal a la superficie coincida en
todo momento con el meridiano terrestre que contiene al Sol. La velocidad de giro es
de 15° por hora, como la del reloj.
 En un eje azimutal (1xa): la superficie gira sobre un eje vertical, el ángulo de la
superficie es constante e igual a la latitud. El giro se ajusta para que la normal a la
superficie coincida en todo momento con el meridiano local que contiene al Sol. La
velocidad de giro es variable a lo largo del día.
 En un eje horizontal (1xh): la superficie gira en un eje horizontal y orientado en
dirección norte-sur. El giro se ajusta para que la normal a la superficie coincida en todo
momento con el meridiano terrestre que contiene al Sol.
Funcionamiento del seguidor

Rentabilidad del seguimiento solar
El coste y la energía generada dependen del tipo de seguidor.
De forma general, se suele admitir que el seguimiento azimutal recoge de un 10% a un 20%
más que las estructuras fijas.
Los seguidores azimutales pueden llegar hasta el 25%.
Entre los distintos seguidores a dos ejes existen variaciones de entre el 30% y el 45% de
incremento de producción frente a las instalaciones fijas, así como variaciones importantes en
el coste de los equipos y de las cimentaciones.
Los parámetros más importantes para comparar los seguidores solares son:
 Incremento de producción de energía

 Coste del equipo e instalación del mismo
 Resistencia al viento
 Disponibilidad
 Mantenibilidad
Seguidor solar de dos ejes.
3.2 Servomotor

Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente

continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de
operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una caja
reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio
control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor
para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del
servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.
Servomotor típico.
Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte para su tamaño.
También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no
consume mucha energía.
La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica
cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar
moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un
amperio si el servo está enclavado.
Tipos de servomotores

Hay tres tipos de servomotores:
-Servomotores de CC.
-Servomotores de AC.
-Servomotores de imanes permanentes o Brushless.
Partes de un servomotor
Estructura típica de un servomotor
 Motor de corriente continua
Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos
terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el voltaje aplicado sus dos
terminales es inverso, el sentido de giro también se invierte.
 Engranajes reductores
Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en
torque.
 Circuito de control
Este circuito es el encargado del control de la posición del motor. Recibe los pulsos de entrada
y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos.

Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central del motor.
Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo
motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito
chequea que el ángulo no es correcto, el motor volverá a la dirección correcta, hasta llegar al
ángulo que es correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.
Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante.
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un
servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el
sugerido por las especificaciones del fabricante.
Los servomotores tienen 3 terminales:
 Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios)
 Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
 Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor
Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del terminal
positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrón o negro; y el del terminal
de entrada de señal suele ser de color blanco, naranja o amarillo.
Conexión externa del servomotor.

Funcionamiento de un servomotor
La modulación por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de

los sistemas más empleados para el control de servos. Este sistema consiste en generar una
onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto, manteniendo el
mismo período (normalmente), con el objetivo de modificar la posición del servo según se
desee.
PWM para recorrer todo el rango de operación del servo
El sistema de control de un servo se limita a indicar en qué posición se debe situar. Esto se
lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro
del motor. Cada servo tiene sus márgenes de operación, que se corresponden con el ancho del
pulso máximo y mínimo que el servo entiende. Los valores más generales se corresponden con
pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º).
El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º), mientras que otros valores del
pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los recomendados, sin
embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudiéndose
conseguir ángulos mayores de 180°. Si se sobrepasan los límites de movimiento del servo, éste
comenzará a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El factor
limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos constructivos.

Ejemplos de posicionamiento de un servomotor
El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico, e incluso puede ser distinto entre
uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). Si el intervalo
entre pulso y pulso es inferior al mínimo, puede interferir con la temporización interna del
servo, causando un zumbido, y la vibración del eje de salida. Si es mayor que el máximo,
entonces el servo pasará a estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se mueva con
intervalos pequeños.

Periodos entre pulsos
A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según la anchura del
pulso aplicada:
Posibilidad alternativa de pulsos de control

3.3 Arduino
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y
un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos
multidisciplinares.2 3
Arduino UNO revisión 3.
El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos de

entrada/salida.4 Los microcontroladores más usados son el Atmega168, Atmega328,
Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de múltiples
diseños. Por otro lado el software consiste en un entorno de desarrollo que implementa el
lenguaje de programación Processing/Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la
placa.4
Desde octubre de 2012, Arduino se usa también con microcontroladoras CortexM3 de ARM
de 32 bits, 5 que coexistirán con las más limitadas, pero también económicas AVR de 8 bits.
ARM y AVR no son plataformas compatibles a nivel binario, pero se pueden programar con el
mismo IDE de Arduino y hacerse programas que compilen sin cambios en las dos plataformas.
Eso sí, las microcontroladoras CortexM3 usan 3,3V, a diferencia de la mayoría de las placas

con AVR que generalmente usan 5V. Sin embargo ya anteriormente se lanzaron placas Arduino
con Atmel AVR a 3,3V como la Arduino Fio y existen compatibles de Arduino Nano y Pro
como Meduino en que se puede conmutar el voltaje.
Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autónomos o puede ser
conectado a software tal como Adobe Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data. Las placas se
pueden montar a mano o adquirirse. El entorno de desarrollo integrado libre se puede
descargar gratuitamente.
Descripción de la placa Arduino uno.
Arduino puede tomar información del entorno a través de sus entradas analógicas y digitales,
puede controlar luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se
programa mediante el lenguaje de programación Arduino (basado en Wiring) y el entorno de
desarrollo Arduino (basado en Processing). Los proyectos hechos con Arduino pueden
ejecutarse sin necesidad de conectar a un computador.

Historia
Arduino se inició en el año 2005 como un proyecto para estudiantes en el Instituto IVREA, en
Ivrea (Italia). En ese tiempo, los estudiantes usaban el microcontrolador BASIC Stamp, cuyo
coste era de 100 dólares estadounidenses, lo que se consideraba demasiado costoso para ellos.
Por aquella época, uno de los fundadores de Arduino, Massimo Banzi, daba clases en Ivrea.9
El nombre del proyecto viene del nombre del Bar di Re Arduino (Bar del Rey Arduino) donde
Massimo Banzi pasaba algunas horas. En su creación, contribuyó el estudiante colombiano
Hernando Barragán, quien desarrolló la tarjeta electrónica Wiring, el lenguaje de
programación y la plataforma de desarrollo.10 Una vez concluida dicha plataforma, los
investigadores trabajaron para hacerlo más ligero, más económico y disponible para la
comunidad de código abierto (hardware y código abierto). El instituto finalmente cerró sus
puertas, así que los investigadores, entre ellos el español David Cuartielles, promovieron la
idea.9 Banzi afirmaría años más tarde, que el proyecto nunca surgió como una idea de
negocio, sino como una necesidad de subsistir ante el inminente cierre del Instituto de diseño
Interactivo IVREA. Es decir, que al crear un producto de hardware abierto, éste no podría ser
embargado.
Posteriormente, Google colaboró en el desarrollo del Kit Android ADK (Accesory

Development Kit), una placa Arduino capaz de comunicarse directamente con teléfonos
móviles inteligentes bajo el sistema operativo Android para que el teléfono controle luces,
motores y sensores conectados de Arduino.11 12
Para la producción en serie de la primera versión se tomó en cuenta que el coste no fuera
mayor de 30 euros, que fuera ensamblado en una placa de color azul, debía ser Plug and Play y
que trabajara con todas las plataformas informáticas tales como MacOSX, Windows y
GNU/Linux. Las primeras 300 unidades se las dieron a los alumnos del Instituto IVRAE, con
el fin de que las probaran y empezaran a diseñar sus primeros prototipos.
En el año 2005, se incorporó al equipo el profesor Tom Igoe, que había trabajado en
computación física, después de que se enterara del mismo a través de Internet. Él ofreció su
apoyo para desarrollar el proyecto a gran escala y hacer los contactos para distribuir las

tarjetas en territorio estadounidense. En la feria Maker Fair de 2011 se presentó la primera

placa Arduino 32 bit para trabajar tareas más pesadas.
Aplicaciones
El módulo Arduino ha sido usado como base en diversas aplicaciones electrónicas:
 Xoscillo: Osciloscopio de código abierto.

 Equipo científico para investigaciones.
 Arduinome: Un dispositivo controlador MIDI.
 OBDuino: un económetro que usa una interfaz de diagnóstico a bordo que se halla en
los automóviles modernos.
 Humane Reader: dispositivo electrónico de bajo coste con salida de señal de TV que
puede manejar una biblioteca de 5000 títulos en una tarjeta microSD.
 The Humane PC: equipo que usa un módulo Arduino para emular un computador
personal, con un monitor de televisión y un teclado para computadora.
 Ardupilot: software y hardware de aeronaves no tripuladas.
 ArduinoPhone: un teléfono móvil construido sobre un módulo Arduino.
 Impresoras 3D.
Placa Arduino RS232
3.4 Fotorresistencia

Una fotorresistencia o LDR (por sus siglas en inglés "light-dependent resistor") es

un componente electrónico cuya resistencia varía en función de la luz.
Fotorresistencia.
El valor de resistencia eléctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en él (puede
descender hasta 50 ohm) y muy alto cuando está a oscuras (varios mega ohmios).
Su funcionamiento se basa en el efecto fotoeléctrico. Un fotorresistor está hecho de un

semiconductor de alta resistencia como el sulfuro de cadmio, CdS. Si la luz que incide en el
dispositivo es de alta frecuencia, los fotones son absorbidos por las elasticidades del
semiconductor dando a los electrones la suficiente energía para saltar la banda de conducción.
El electrón libre que resulta, y su hueco asociado, conducen la electricidad, de tal modo que
disminuye la resistencia. Los valores típicos varían entre 1 MΩ, o más, en la oscuridad y 100
Ω con luz brillante.
Estructura básica de una fotorresistencia

Las células de sulfuro del cadmio se basan en la capacidad del cadmio de variar su resistencia
según la cantidad de luz que incide en la célula. Cuanta más luz incide, más baja es la
resistencia. Las células son también capaces de reaccionar a una amplia gama de frecuencias,
incluyendo infrarrojo (IR), luz visible, y ultravioleta (UV).
Fotocelda o fotorresistencia, cambia su valor resistivo (Ohms) conforme a la intensidad de luz.

Mayor luz, menor resistencia y viceversa.
La variación del valor de la resistencia tiene cierto retardo, diferente si se pasa de oscuro a
iluminado o de iluminado a oscuro. Esto limita a no usar los LDR en aplicaciones en las que la
señal luminosa varía con rapidez. El tiempo de respuesta típico de un LDR está en el orden de
una décima de segundo. Esta lentitud da ventaja en algunas aplicaciones, ya que se filtran
variaciones rápidas de iluminación que podrían hacer inestable un sensor (ej. tubo fluorescente
alimentado por corriente alterna). En otras aplicaciones (saber si es de día o es de noche) la
lentitud de la detección no es importante.
Se fabrican en diversos tipos y pueden encontrarse en muchos artículos de consumo, como por
ejemplo en cámaras, medidores de luz, relojes con radio, alarmas de seguridad o sistemas de
encendido y apagado del alumbrado de calles.
También se fabrican fotoconductores de GeCu que funcionan dentro de la gama más baja
"radiación infrarroja".

4. Diseño del proyecto
El diseño propuesto de seguidor solar es de baja potencia, no se contempla el mover grandes

carg4as por lo tanto se optó por el uso de servomotores que a su vez nos proveen con una gran
exactitud al momento de realizar algún ajuste o movimiento.
El servomotor elegido es el 3001-HB el cual nos provee con un Torque de 4.4 Kg/cm lo cual
es más que suficiente para poder mover el modulo sensor y una celda solar pequeña, lo cual es
la finalidad de este proyecto
El diseño del circuito del módulo sensor no es complejo y no involucra muchos componentes
realmente ya que todas las iteraciones de control se realizan por software en la unidad Arduino
UNO
El diseño se realiza utilizando el software de simulación electrónica Proteus versión 7.10 SP0
Circuito sensores LDR

Diseño PCB en plataforma ARES
Diseño del circuito listo para proceso de impresión.

Modulo para sensores LDR estándar*
*el módulo de acomodo de sensores es de dominio público, fue tomado y rediseñado en mínima escala con fines de compatibilidad en
este proyecto

4.1 Código implementado
Este es el programa que se implementa directamente en nuestro dispositivo Arduino UNO,

como se puede observar su estructura es bastante sencilla y basada además en la arquitectura
de programación C, el programa en si es creado en la plataforma de programación Arduino la
cual puede ser conseguida gratuitamente en la página web del fabricante.
Como se podrá observar se incluye en el programa, el uso de una pantalla LCD con la cual
podamos visualizar el índice de luminosidad en cada momento.
#include <Servo.h> // include Servo library
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2);
Servo horizontal; // horizontal servo
int servoh = 90; // stand horizontal servo
Servo vertical; // vertical servo
int servov = 90; // stand vertical servo
int LDR_val = 0; //Valor bruto obtenido por el LDR [0,1023]
int LDR_escalado = 0; //Variable en la que almacenaremos el escalado, valor [0,100]
int LDR_invertido = 0;
// LDR pin connections
int ldrlt = 0; //LDR top left
int ldrrt = 1; //LDR top rigt
int ldrld = 2; //LDR down left
int ldrrd = 3; //ldr down rigt

void setup()
Serial.begin(9600);
// servo connections
horizontal.attach(9);
vertical.attach(10);
void loop()
int lt = analogRead(ldrlt); // top left
int rt = analogRead(ldrrt); // top right
int ld = analogRead(ldrld); // down left
int rd = analogRead(ldrrd); // down rigt
int dtime = analogRead(4)/20; // read potentiometers
int tol = analogRead(5)/4;
int avt = (lt + rt) / 2; // average value top
int avd = (ld + rd) / 2; // average value down
int avl = (lt + ld) / 2; // average value left
int avr = (rt + rd) / 2; // average value right
int avtot = (avt +avd+avl+avr)/4;

int dvert = avt - avd; // check the diffirence of up and down
int dhoriz = avl - avr;// check the diffirence og left and rigt
if (-1*tol > dvert || dvert > tol) // check if the diffirence is in the tolerance else change vertical
angle
if (avt > avd)
servov = ++servov;
if (servov > 180)
servov = 180;
else if (avt < avd)
servov= --servov;
if (servov < 0)
servov = 0;
vertical.write(servov);

if (-1*tol > dhoriz || dhoriz > tol) // check if the diffirence is in the tolerance else change
horizontal angle
if (avl > avr)
servoh = --servoh;
if (servoh < 0)
servoh = 0;
else if (avl < avr)
servoh = ++servoh;
if (servoh > 180)
servoh = 180;
else if (avl == avr)
// nothing
horizontal.write(servoh);

delay(dtime);
LDR_val = avtot;
LDR_escalado = map(LDR_val,0,1023,0,100);
Serial.println(LDR_escalado);.
lcd.begin(16, 2); //Definimos la longitud de nuestro monitor LCD
lcd.print("Idc. Luminosidad");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print(LDR_escalado);
lcd.print(" %");
delay(dtime);

5. Conclusiones y recomendaciones
Se puede concluir tras el desarrollo de este dispositivo seguidor solar, que la implementación
en Arduino nos da una base mucho más flexible para trabajar, así también, son posibles futuros
cambios e implementaciones de módulos extras ya sea para trazado o monitoreo.
Algo muy importante en este proyecto en cuanto a versatilidad es la posibilidad que se tiene
que cambiar la tarjeta de desarrollo Arduino UNO y es recomendable realizar este cambio por
la tarjeta Arduino MEGA 2560. Ambas tarjetas son totalmente compatibles en programación y
puertos básicos, sin embargo la tarjeta Arduino MEGA 2560 es capaz de manejar más
periféricos, es decir, cuenta con una mayor cantidad de puertos entrada/salida, lo cual es de
mucha utilidad para el desarrollo de componentes extra de ser necesario y la compatibilidad
con nuestro programa original no se vería afectada en ningún modo.
Existe una observación muy importante que no debe ser pasada por alto, el materia de armado
en este caso se eligió la madera, la razón principal fue la económica, se buscó la opción de
reciclar material para reducir los costos, aun así las tablas de madera fueron una buena
elección por su proporción tamaño-peso, así también la dureza natural que tiene lo cual nos da
una estabilidad en construcción, aun así se recomienda el mejorar la estructura tanto del
módulo sensor como de los brazos de servomotor utilizando lamina de acrílico, la cual ha
probado ser resistente, durable, con un peso relativamente bajo y por lo cual sería un sustituto
más que aceptable como material de construcción que ayudaría a reducir el peso de los
elementos y el estrés mecánico en los servomotores.
Cabe mencionar este programa para seguidor solar fue diseñado en 2008, por lo cual se tiene
en cuenta un rediseño utilizando alguna tarjeta de control Arduino con la cual sea posible
implementar sistemas de monitoreo o pueda ser enlazado a un sistema de control, las
posibilidades son ilimitadas.

Análisis económico
En la realización de este proyecto, se trató de que la mayor parte de los materiales necesarios
para el armado del prototipo del seguidor solar fueran reciclados, lo que ayuda a reducir el
gasto total del proyecto, dentro del análisis se coloca todo material utilizado incluido material
reciclado para tener una visión global de cómo se compone este proyecto en termino de
materiales.
COMPONENTES ELECTRONICOS
Cantid
Concepto Valor ad Precio total
$
Resistencias 10 kΩ 4 4.00
$
Potenciómetros 10 kΩ 2 15.00
LDR´s $
(Fotorresistencias) 2 MΩ 4 16.00
7.5 X 4.5 $
Placa perforada cm 1 13.00
$
Cable Dupont 15 cm 10 30.00
$
Cable para circuito metro 2 10.00
$
88.00
ELEMENTOS MECANICOS
Cantida
Concepto Tipo d Precio total
Servomotores* 3001HB 2 $ 450.00
$ 450.00
TARJETA DE DESARROLLO
Cantida
Concepto Tipo d Precio total
Tarjeta Arduino * UNO R3 1 $ 380.00

$ 300.00
*Gasto de envío no incluido (cotizados y comprados en: tienda en línea 330ohms.com, tienda en línea
minirobot.com.mx)
MATERIAL PARA ARMAZON

Cantid
Concepto Medidas ad Precio total
Tablas de 2x20x0.5 $
madera cm 6 -
Cartón doble $
capa 10x10 cm 1 -
27.9x35.6 $
Hoja de acrílico cm 1 -
$
Clavos 2cm 20 -
$
Tornillería varia varia 10 -
$
Pegamento 100 ml 1 5.00
$
5.00
GASTOS DE OPERACIÓN
BALANCE GENERAL
Concepto Inversión COMPONENTES
Administrati $ ELECTRONICOS $ 88.00
vos -
ELEMENTOS MECANICOS $ 450.00
Mano de $
obra - TARJETA DE DESARROLLO $ 380.00
Transporte y $
gastos de $ MATERIAL PARA ARMAZON 5.00
envio 100.00 $
$ GASTOS DE OPERACIÓN 100.00
100.00 $
TOTAL 1023.00

6. Apéndices
a) Especificaciones de las principales placas Arduino.

7. Bibliografía

- Repositorio digital de tesis PUCP (2012-03-21).Diseño e implementación de un seguidor

solar para el control electrónico de un reflector Scheffler. Recuperado el 1 de enero del 2015
de
http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/1267
- Spain Labs (2013). Qué es Arduino y otra información útil. Recuperado el 1 de enero de
2015 de http://spainlabs.com/foro/viewtopic.php?f=9&t=76
-Oxer, Jonathan; Blemings, Hugh (28 de diciembre de 2009). Practical Arduino: Cool Projects
for Open Source Hardware (1ª edición). Apress. ISBN 1430224770.
-Noble, Joshua (15 de julio de 2009). Programming Interactivity: A Designer's Guide to

Processing, Arduino, and open Framework (1ª edición). O'Reilly Media. ISBN 0596154143.
-Banzi, Massimo (24 de marzo de 2009). Getting Started with Arduino (1ª edición). Make
Books. ISBN 0596155514.
- Gerro Prinsloo, Robert Dobson (2014). Solar Tracking (ebook 1 a edición). ISBN 978-0-620-
61576-1.
-Balfour, John R., Shaw, M. y Jarosek, S. (2011). Introduction to Photovoltaics (en ingles). Ed.
Jones & Bartlett. p. 218. ISBN 978-1-4496-2473-6.
-Boxwell, M. (2013). Solar Electricity Handbook: A Simple Practical Guide to Solar Energy
(en inglés). Greenstream Publishing. p. 200. ISBN 978-1-907670-28-2.
-Irving L. Kosow (1 de mayo de 1993). Máquinas eléctricas y transformadores. Pearson

Educación. pp. 429–. ISBN 9789688802939.

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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO

SEGUIDOR SOLAR DE DOS EJES

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Erick Alonso Murguía Meléndez.

PROYECTO DE APLICACIÓN REALIZADO EN EL

INSTITUTO TECNOLOGICO DE DURANGO

1.1 Historia de la energía solar. 3

1.1 Historia de la energía solar

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 2

Espejos de Arquímedes en Siracusa

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 3

Mecanismo con 168 piezas de cristal diseñado por Buffon

Reflector parabólico de Maadi

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 4

1.2 Energía solar

La fuente de energía solar más desarrollada en la actualidad es la energía solar fotovoltaica.

Actualmente, y gracias a los avances tecnológicos, la sofisticación y la economía de escala, el

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 5

coste medio de generación eléctrica ya es competitivo con las fuentes de energía

1.3 Energía solar fotovoltaica

A finales de 2014, se habían instalado en todo el mundo cerca de 185 GW de potencia

Celda solar, pieza clave de los sistemas de energía solar

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 6

Gracias a ello la energía solar fotovoltaica se ha convertido en la tercera fuente de energía

1.4 Aplicaciones de la energía solar fotovoltaica

Repetidor de telecomunicaciones alimentado mediante paneles solares. En lugares de difícil

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 7

Parquímetro abastecido mediante energía solar fotovoltaica, en Edimburgo, Reino Unido.

Calculadora solar básica Sharp.

Refugio de montaña alimentado mediante energía fotovoltaica, en el Parque nacional de

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 8

La producción industrial a gran escala de paneles fotovoltaicos despegó en la década de 1980,

Las células fotovoltaicas también se utilizan para alimentar sistemas de comunicaciones

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 9

También se emplea la fotovoltaica para alimentar instalaciones de bombeo para sistemas de

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 10

Fotovoltaica integrada en edificios

Muchas instalaciones fotovoltaicas se encuentran a menudo situadas en los edificios:

Alternativamente, un sistema fotovoltaico también puede ser emplazado físicamente separado

La fotovoltaica integrada en edificios (BIPV, en sus siglas en inglés) se está incorporando de

Fotovoltaica de conexión a red

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 11

El objetivo general buscado en la realización de este proyecto es el de obtener un prototipo

El desarrollo se hace utilizando como base el sistema de desarrollo Arduino, específicamente

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 12

3.1 Seguidor solar

Existen de varios tipos:

Mono poste: un único apoyo central.

Carrusel: varios apoyos distribuidos a lo largo de una superficie circular.

Funcionamiento del seguidor

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 13

Rentabilidad del seguimiento solar

El coste y la energía generada dependen del tipo de seguidor.

Los seguidores azimutales pueden llegar hasta el 25%.

 Incremento de producción de energía

Seguidor solar de dos ejes.

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 14

Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente

ERICK ALONSO MURGUIA MELENDEZ 15

Hay tres tipos de servomotores:

-Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

Estructura típica de un servomotor

 Motor de corriente continua