Ramirez Rodriguez Carlo Lab. S.

Control 2| INFORME N° 1

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA

INFORME N° 1: EFECTOS DE LAS NO

LINEALIDADES SOBRE LA RESPUESTA TEMPORAL

ALUMNO:

RAMIREZ RODRIGUEZ CARLO BRANDON

CÓDIGO:

15190175

CURSO:

LABO. SIST. CONTROL II

GRUPO:

VIERNES 10:00 – 12:00

PROFESOR:

MANDUJANO MIESES, ROBERTO

CICLO:

2021-1
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EXPERIENCIA N° 1

EFECTOS DE LAS NO LINEALIDADES SOBRE LA RESPUESTA TEMPORAL

I. OBJETIVOS

 Examinar cualitativamente los efectos de las no linealidades en la

respuesta temporal de un sistema físico

II. MARCO TEÓRICO

SISTEMAS NO LINEALES

Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposición. Por tanto,

para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse
tratando cada entrada a la vez y sumando los resultados.

Aunque muchas relaciones físicas se representan a menudo mediante ecuaciones

lineales, en la mayor parte de los casos las relaciones reales no son
verdaderamente lineales. En la práctica, muchos sistemas electromecánicos,
hidráulicos, neumáticos, etc., involucran relaciones no lineales entre las variables.
Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse para señales de entrada
grandes o una señal pequeña provocaría errores debidos a la zona muerta.

Linealización de sistemas no lineales.

En la ingeniería de control, una operación normal del sistema puede ocurrir
alrededor de un punto de equilibrio, y las señales pueden considerarse señales
pequeñas alrededor del equilibrio. (Debe señalarse que hay muchas excepciones a
tal caso.) Sin embargo, si el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y
si las señales involucradas son pequeñas, es posible aproximar el sistema no lineal
mediante un sistema lineal. Este sistema lineal es equivalente al sistema no lineal,
considerado dentro de un rango de operación limitado. Tal modelo linealizado
(lineal e invariante con el tiempo) es muy importante en la ingeniería de control.

III. PROCEDIMIENTO

Se tiene la función de transferencia del motor, más carga y engranaje que es:

ω(s) 0.2083
=
Ea(s) s +1.71
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Se busca obtener las respuestas en saturación y zona muerta, utilizando

Simulink.

Por lo tanto, se crea en Simulink:

Respuesta con elemento no lineal de saturación

Respuesta con elemento no lineal con zona muerta.

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IV. RESULTADOS

Respuesta con elemento no lineal de saturación

Código en Scilab con Xcos:

Se tiene la siguiente gráfica observada por Scope:

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Respuesta con elemento no lineal con zona muerta.

Código en Scilab con Xcos:

Para observar el comportamiento de la zona muerta, primero observamos la señal sinusoidal con su
salida en zona muerta de -2 a 2
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Ahora se procede a graficar la respuesta de la función de transferencia ante una entrada sinusoidal
sin zona muerta y con zona muerta.

V. DISCUSIÓN DE RESULTADOS

 En la simulación 1 como vemos que el sistema es de un motor con una entrada

escalón y al introducir la saturación, se muestra que este es para limitar la
velocidad obtenida.
 Se observa para la respuesta con elemento no lineal de saturación, que presenta
una disminución en la salida de la señal, esto debido a que la saturación esta en el
límite de +5 ante una entrada escalón de 10V por lo cual, actúa como un
atenuador del 50% de la señal.

 En la simulación 2 vemos el efecto de la zona muerta en la salida de un motor, la

zona de muerta está presente cuando el motor no pueda responder a pequeños
voltajes, la entrada del motor es una onda senoidal para permitirnos ver
eficazmente la zona de muerta. La respuesta comienza cuando el voltaje de
entrada al motor es mayor que el umbral

 Con respecto a respuesta con elemento no lineal con zona muerta, vemos que
cuando la señal sinusoidal se encuentra dentro del rango de la zona muerta (-2 a
2V), la señal cae a 0V por lo que no se transmite dentro de este rango la señal
hacia la función de transferencia causando errores en la señal de salida.
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VI. CONCLUSIONES

En esta experiencia examinamos los efectos de no linealidades sobre la respuesta en el

tiempo de sistemas físicos insertando no linealidades (saturación, zona muerta)

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

1. OGATA, KATSUHIKO. INGENIERIA DE CONTROL MODERNA. 3a. ed. MADRID: PRENTICE

HALL HISPANOAMERICANA, 1998.