UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

FACULTAD DE INGENIERIA
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
IELE 2300

DESCRIPCIÓN El objetivo de este curso es el desarrollo de competencia y comprensión en el análisis y diseño de sistemas de
control (SISO) para procesos en tiempo continuo.
El curso posee tres metas de aprendizaje básicas:
1. Principios de Modelaje y Análisis de Sistemas Dinámicos Continuos
2. Diseño de sistemas de control SISO lineales e invariantes en el tiempo.
3. Uso de herramientas computacionales de análisis y diseño, y noción de implementación de sistemas
de control (proyectos y laboratorio).

DEDICACION: 3 CREDITOS
HORAS TEORICAS: 3h/semana LABORATORIO: 3h/semana
TRABAJO INDIVIDUAL: 3h/semana

METAS DE Adicionalmente a las metas de aprendizaje básicas, el curso desarrolla las competencias generales descritas a
APRENDIZAJE continuación (metas ABET). Estas metas están en proceso de revisión en el Departamento de Ingeniería Eléctrica
y Electrónica).

Al finalizar este curso el estudiante habrá fortalecido sus competencias principalmente en:
1. An ability to identify, formulate, and solve complex engineering problems by applying principles
of engineering, science, and mathematics.
El curso aporta elementos importantes en el desarrollo de:
2. An ability to apply engineering design to produce solutions that meet specified needs with
consideration of public health, safety, and welfare, as well as global, cultural, social, environmental,
and economic factors.
6. An ability to develop and conduct appropriate experimentation, analyze and interpret data, and
use engineering judgment to draw conclusions.
7. An ability to acquire and apply new knowledge as needed, using appropriate learning strategies.
El curso también aporta algunos elementos en:
3. An ability to communicate effectively with a range of audiences.
5. An ability to function effectively on a team whose members together provide leadership, create
a collaborative and inclusive environment, establish goals, plan tasks, and meet objectives.
Metas que no aplican:
4. An ability to recognize ethical and professional responsibilities in engineering situations and make
informed judgments, which must consider the impact of engineering solutions in global, economic,
environmental, and societal contexts.

Resumen:
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7)

3 2 1 .. 1 2 2

Escala: (3) Aporte Alto, (2) Aporte Medio, (1) Aporte Bajo, (--) No Aplica

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METODOLOGIA - En la clase magistral, el profesor expondrá cada uno de los temas del curso. El estudiante deberá,
GENERAL preferiblemente antes de cada clase, leer el material (libros y SICUA) para construir y afianzar sus conocimientos.
- En la sesión práctica (laboratorio) se realizarán actividades de análisis y diseño relacionados con cada
uno de los temas vistos en clase, al igual que se enseñarán tópicos técnicos adicionales y el manejo de equipos y
herramientas computacionales.

TEMAS: 1. INTRODUCCIÓN.
Definición - Clasificación - Reseña histórica.

2. MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DINÁMICOS.

Modelos: ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia, ecuaciones de estado.
Representación por diagramas: diagramas de bloques. Sistemas de lazo cerrado.
Modelos matemáticos de sistemas físicos.
Relación entre los diferentes modelos: obtención de ecuación de estado a partir de la función de transferencia
y de las ecuaciones diferenciales. Cambios de representación de estado.
Controlabilidad y Observabilidad: definiciones. Criterios aplicables a las formas diagonales. Modelos y
estructuras.
Linealización. Retardo de transporte

3. ANÁLISIS DE COMPORTAMIENTO Y ESPECIFICACIONES DE DISEÑO.

Precisión de los sistemas de lazo cerrado.
Respuesta temporal de los sistemas lineales continuos: Características temporales. Especificaciones de
velocidad de respuesta y de amortiguamiento.
Noción de polos dominantes.
Estabilidad de los sistemas lineales continuos.
Estabilidad de los estados de equilibrio. Condiciones de estabilidad. Criterio de Routh. Puntos de equilibrios.
Robustez y respuestas a perturbación.

4. EL REGULADOR PID INDUSTRIAL.

Efectos de la realimentación.
El regulador PID, principios y el método de heurísticos (Ziegler Nichols, Coeficiente de Ajustabilidad, Modelo
Interno).
Discretización de regulador continúo.

5. CONTROL POR REALIMENTACIÓN DE ESTADO.

Realimentación de estado, observador de Luenberger, principio de separación, regulación integral.

6. EL MÉTODO FRECUENCIAL Una introducción.

Respuesta armónica de los sistemas lineales continuos: Caso general. Sistemas de segundo orden. Sistemas de
lazo cerrado. Representación gráfica utilizando Matlab (Bode, Nyquist, Nichols). Especificaciones en el dominio
frecuencial.
Principios y métodos para la síntesis de compensadores

OTROS TEMAS COMPLEMENTARIOS SEGÚN TIEMPO QUE SE PUEDEN ESCOGER ENTRE:

7. EL MÉTODO DE DISEÑO ALGEBRAICO.

Principios y ejemplos

8. EL MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES. Una Introducción.

Reglas de construcción. Análisis e interpretación.

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 BIBLIOGRAFÍA TEXTOS:

- Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers

second edition. Karl J. Aström and Richard M. Murray (Princeton
University Press; 2019), This is the electronic edition of Feedback Systems and is
available from http://fbsbook.org. Hardcover editions may be purchased from
Princeton University Press, http://press.princeton.edu/titles/8701.html.

. Automatic Control Systems, F. Golnaraghi, B. Kuo, Tenth Edition,

2017, McGraw-Hill Education, Disponible electronicamente en la biblioteca Uniandes.

- Modern Control Systems, 12th Edition, Richard C. Dorf and Robert H. Bishop , Publisher: Prentice
Hall Copyright: 2011).
- Principles and Practices of Automatic Process Control, 3rd Edition Carlos A. Smith and Armando
B. Corripio (ISBN-13: 978-0-471-43190-9, Wiley Copyright: 2006).
-
- Norman S. Nise, Control Systems Engineering, Wiley 2014
-
- Benjamin C. KUO, AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS 10th Edition McGraw-Hill 2017.
- Katsuhiko OGATA, Modern Control Engineering, Prentice Hall, 2010.
-
- A. Packard, K. Poola and R. Horowitz, Dynamic Systems and Feedback, Preprint, 2002
(http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses/cds101/fa02/caltech/pph.html)
- A. D. Lewis, A Mathematical Introduction to Feedback Control, 2002
(http://penelope.mast.queensu.ca/math332/notes.shtml)
- B. Friedland, Control System Design: An Introduction to State-Space Methods, McGraw-Hill, 1986.
- G. F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami-Naeni, Feedback Control of Dynamic Systems, Addison-
Wesley, 2002.
- S. Bennett, A brief history of automatic control, IEEE Control System Magazine, No. 3, pp. 17-25,
1996.
- O. Mayr, The Origins of Feedback Control, MIT Press Cambridge, MA, USA, 1970.
- D. Luenberger, An introduction to observers, IEEE Transactions on Automatic Control, Volume 16,
Issue 6, pp. 596 - 602, 1971.
- M.W. Hirsch and S. Smale, Differential Equations, Dynamical Systems and Linear Algebra,
Academic Press, 1974.
- The Student Edition of MATLAB, by The Math Works Inc., Prentice Hall, 1992.
- GRANTHAM y VINCENT, SISTEMAS DE CONTROL MODERNOS ANALISIS Y DISEÑO,LIMUSA 1998
- Chi-Tsong CHEN, ANALOG AND DIGITAL CONTROL SYSTEM DESIGN: Transfer function, State Space
and Algebraic Methods, Saunders College Publishing,1993.
- William WOLOVICH, Automatic Control Systems Basic Analysis and Design, Saunders College
Publishing, 1994.
- Pierre BELANGER, Control Engineering: A Modern Approach, Saunders College Publishing, 1995
- John D'AZZO - Constantine HOUPIS, LINEAR CONTROL SYSTEM - ANALYSIS AND DESIGN -
Conventional and Modern, Mc GRAW-HILL INTERNATIONAL.
- Charles PHILLIPS - Royce HARBOR, FEEDBACK CONTROL SYSTEMS, PRENTICE HALL
INTERNATIONAL
- Gene HOSTETTER - Clement SAVANT - Raymond STEFANI, SISTEMAS DE CONTROL,
INTERAMERICANA .

REVISIONES
julio 2020 Dentro del contexto de reforma de los programas de pregrado 2020
AGS, NQS, FJV

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FICHA DEL CURSO

2021-20
PROFESOR(ES) SECCION 1
Profesor Alain Gauthier. agauthie@uniandes.edu.co of. ML-748
Horario martes y jueves 15:30– 16:45
EVALUACIÓN EXAMEN PARCIAL Individual 20%
EXAMEN FINAL Individual 20%
PROYECTOS (2 proyectos) En grupo 20% (10 y 10%)
LABORATORIO En grupo 20%
QUICES Individual 20%
METODOLOGIA - En la clase magistral, el profesor expondrá cada uno de los temas del curso. El estudiante deberá,
preferiblemente antes de cada clase, leer el material (libros y SICUA) para construir y afianzar sus
conocimientos.
- Los estudiantes desarrollarán, en grupos, dos proyectos a lo largo del semestre. Estos proyectos se adelantarán
con ayuda de SIMULINK y MATLAB.
- En la sesión práctica (laboratorio) se realizarán actividades de análisis y diseño relacionados con cada uno de
los temas vistos en clase, al igual que se enseñarán tópicos técnicos adicionales y el manejo de equipos y
herramientas computacionales.
REGLAS Aprobación del curso y aproximaciones
- Para aprobar el curso es necesario obtener una nota definitiva superior o igual a 3.0
- La calificación final del curso será aproximada al múltiplo de 0.1 más cercano.

Calendario académico – semana 16 (enlace).

CALENDARIO ACADEMICO

1ª. Semana 9 agosto a 14 agosto martes 10 primer día de clases

2ª. Semana 16 a 24 de agosto
3ª. Semana 23 a 28 de agosto
4ª. Semana 30 de agosto a 3 de septiembre Entrega Tema Proyecto 1
5ª. Semana 6 a 11 de septiembre
6ª. Semana 13 a 18 de septiembre Recepción Proyecto 1
7ª. Semana 20 a 25 de septiembre
8ª. Semana 27 de septiembre a 1 de octubre Examen Parcial
Semana 4 a 8 de octubre SEMANA DE TRABAJO INDIVIDUAL
9ª. Semana 11 a 16 de octubre 15 octubre nota 30%
10ª. Semana 18 a 23 de octubre
11ª. Semana 25 a 28 de octubre
12ª. Semana 2 a 6 de noviembre Entrega Tema Proyecto 2
13ª. Semana 8 a 13 de noviembre
14ª. Semana 15 a 20 de noviembre dia estudiante 19 noviembre
15ª. Semana 22 a 27 de noviembre Recepción Proyecto 2
16ª. Semana 29 de noviembre a 3 de diciembre Examen Final: jueves 2 de diciembre

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Cláusula de ajustes razonables: “Los ajustes razonables tienen el objetivo de eliminar las posibles barreras,
visibles o invisibles, que impiden el pleno goce del derecho a la educación. En las circunstancias actuales, el
protocolo de ajuste razonable se adapta para considerar las dificultades específicas que enfrentan los estudiantes,
incluyendo barreras de conectividad, de acceso a recursos tecnológicos apropiados, barreras de salud física y
mental de los estudiantes o de sus familiares, que se agudizan en el confinamiento.
Si usted lo considera necesario o importante, siéntase en libertad de informar a su profesor/a lo antes posible si
existe alguna barrera o dificultad, dentro de las señaladas anteriormente, y requiere de algún tipo de ajuste
razonable para estar en igualdad de condiciones con los y las demás estudiantes.”

Política de momentos difíciles: “Todas las personas pueden pasar por un momento difícil que de alguna manera
pueda afectar nuestra vida en la Universidad. Pueden ser problemas en casa, con la pareja, incluso estrés por esta
u otra materia. Si usted siente que está pasando por un momento complicado, sin importar el motivo, siéntase
con la tranquilidad de hablar con el profesor para pedir tiempo o apoyo. Ningún trabajo o entrega puede
sobrepasar su salud mental y física. Su bienestar es lo más importante.”

En la pagina de Mathwork pueden descargar Matlab y Simulink con su correo de Uniandes.

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EQUIVALENCIA TEMAS DE CURSO CON LIBRO DE ASTROM – MURRAY:

1. INTRODUCCIÓN.
Definición - Clasificación - Reseña histórica.

2. MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DINÁMICOS.

ecuaciones diferenciales,
funciones de transferencia, Capitulo 1..
ecuaciones de estado.
Linealización. Capitulos 2 y 3.
Cap. 4
3. ANÁLISIS DE COMPORTAMIENTO Y ESPECIFICACIONES Cap. 8
DE DISEÑO. Cap. 5
Precisión de los sistemas de lazo cerrado. Cap. 5.4
Respuesta temporal de los sistemas lineales continuos:
Características temporales. Especificaciones de
velocidad de respuesta y de amortiguamiento..
Estabilidad de los sistemas lineales continuos.
Estabilidad de los estados de equilibrio. Condiciones de Capitulo 5.3
estabilidad. Criterio de Routh. Puntos de equilibrios. Capitulo 5.3

4. EL REGULADOR PID INDUSTRIAL. Capitulo 4.3

Efectos de la realimentación.
El regulador PID, principios y el método de heurísticos
(Ziegler Nichols, Coeficiente de Ajustabilidad, Modelo
Interno). Capitulo 10.
Discretización de regulador continúo.

5. CONTROL POR REALIMENTACIÓN DE ESTADO.

Realimentación de estado, observador de Luenberger,
principio de separación, regulación integral.

6. EL MÉTODO FRECUENCIAL Una introducción. Capitulo 6 (y capitulo 7)

Respuesta armónica de los sistemas lineales continuos:
Caso general. Sistemas de segundo orden. Sistemas de
lazo cerrado. Representación gráfica utilizando Matlab
(Bode, Nyquist, Nichols). Especificaciones en el dominio Capitulo 9.
frecuencial.
Principios y métodos para la síntesis de compensadores

Capitulo 11.

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EQUIVALENCIA TEMAS DE CURSO CON LIBRO DE KUO:

1. INTRODUCCIÓN.
Definición - Clasificación - Reseña histórica. Capi 1. Introduction

2. MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DINÁMICOS. Cap 2 cap 3 cap 4

ecuaciones diferenciales,
funciones de transferencia,
ecuaciones de estado.
Linealización.

3. ANÁLISIS DE COMPORTAMIENTO Y ESPECIFICACIONES DE DISEÑO.

Precisión de los sistemas de lazo cerrado.
Respuesta temporal de los sistemas lineales continuos: Características temporales.
Especificaciones de velocidad de respuesta y de amortiguamiento.. Cap 7
Estabilidad de los sistemas lineales continuos. Cap 5
Estabilidad de los estados de equilibrio. Condiciones de estabilidad. Criterio de Routh.
Puntos de equilibrios.

4. EL REGULADOR PID INDUSTRIAL. Cap 11

Efectos de la realimentación.
El regulador PID, principios y el método de heurísticos (Ziegler Nichols, Coeficiente de
Ajustabilidad, Modelo Interno).
Discretización de regulador continúo.

5. CONTROL POR REALIMENTACIÓN DE ESTADO. Cap 8

Realimentación de estado, observador de Luenberger, principio de separación, regulación
integral.

6. EL MÉTODO FRECUENCIAL Una introducción. Cap 10

Respuesta armónica de los sistemas lineales continuos: Caso general. Sistemas de
segundo orden. Sistemas de lazo cerrado. Representación gráfica utilizando Matlab
(Bode, Nyquist, Nichols). Especificaciones en el dominio frecuencial.
Principios y métodos para la síntesis de compensadores