Datos a reemplazar:

E = 11 R = 88
H = 22 T = 32
J = 484 U = 75
M = 16 Y = 42
Ñ=2 Z = 1/3
Q = 14

Actividad 1.

1. El telescopio está montado en el bastidor F que permite dirigirlo a cualquier punto del
ciclo. Cuando 𝜃 = 32°, el bastidor tiene una aceleración angular de 𝛼 𝑥´ =0.22 rad/𝑠2 y una

 
velocidad angular 𝜔𝑥´ =0.32 rad/s respecto del eje 𝑥´, y  =0.42 rad/𝑠2 mientras que 
=0.75 rad/s. Determine la velocidad y aceleración de la cápsula de observación C en este
instante. z

11 m

X´ 32°
X = 0.75 rad/s y
= 0.42 rad/s

Solución
Los ejes de coordenadas para el marco fijo (X, Y, Z) y la rotación marco (x, y, z) en el
instante mostrado son coincidentes. Por lo tanto, la velocidad angular del marco en este
instante es


     y '  0.75 j   0.32 cos 32i  0.32sin 32k 
   0.75 j  0.2714i  0.1696k  rad / s
  y´
La aceleración angular se observa que tiene una dirección constante relativa a la


     0.75 j  rad / s
rotación xyz marco que gira en , con

  
  y '    y '  0.32 cos 32i  0.32sin 32k   0.2711i  0.1696k  rad / s
2

  xyz

 y '    y '      y ' 

 

  xyz

 y '   0.2711i  0.1696k    0.75 j   0.32 cos 32i  0.32k 

y '    rad / s 2

   0  , entonces

Desde  siempre se dirige a lo largo de la X eje

      0      0.42 j  rad / s 2
  

  xyz

Por lo tanto, la aceleración angular del marco es

 
   y '     0.42 j  i  k  rad / s 2

Velocidad y aceleración:

vc    rDC    0.75 j  0.2714i  0.1696k   10k 

vc   2.714 j  7.5i  m / s   2.7 j  7.5i  m / s

ac    rDC       rDC  
ac   0.42 j  i  k   10k    0.75 j  i  0.1696k   0.75 j  0.2714i  0.1696k  
ac   j  i   k  m / s 2
ac   i  j  k  m / s 2
2. La grúa gira alrededor del eje z a una velocidad de 𝜔1 =0.75 rad/s, la cual se incrementa a 𝜔̇1 =
1/3 rad/𝑠2. Además, la pluma baja a una velocidad 𝜔2 = 0.22 rad/s, la cual se incrementa a 𝜔̇2 =
0.32 rad/𝑠2. Determine la velocidad y aceleración del punto B localizado en el extremo de la
pluma en el instante que se muestra.

= 0.75 rad/s

7.5 m
A
= 0.22 rad/s
8.8 m

Solución
Ejes de coordenadas: El marco giratorio x, y, z y el marco fijo X, Y, Z se establecen con el
origen en los puntos B y O, respectivamente.

Movimiento de B: Aquí, rB cambia de dirección con respecto al marco X, Y, Z. La hora

derivados de rB se pueden encontrar estableciendo otro conjunto de ejes de coordenadas

  1   0.75k  rad / s

coincidente con X’, Y’, Z’ girando un y  '  1  0. Aquí,

rB   1.1i  m

 
vB  r B   rB  x ' y ' z '  '  rB   0  0.75k  1.1i   vB   0.825 j  m / s
 
          
aB  r B   r B    '  r B     ´ rB    '  rB 
  x ' y ' z '    x ' y ' z '    

aB  r B   0  0   0  0.75k  0.825 j    0.6188i m / s 2

xyz  2   0.22 rad / s

Movimiento de A con respecto a B: Deje que el eje xyz gire en y

xyz   2  0 rA/ B   8.8i  7.5k  m
. Aquí,
 
 
 v A/ B  xyz  r A/ B   r A/ B   xyz  rA/ B   0   0.22 j   8.8i  7.5k    1.65i  1.936k  m / s
  xyz
   
 r A/ B   r A/ B   xyz  r A/ B     xyz  rA/ B   xyz  r A/ B 
  
 a A/ B  xyz
  xyz   xyz   

 a A/ B  xyz  r A/ B  0  0  0   0.22 j   1.65i  1.936k 

 a A/ B  xyz  r A/ B   0.425i  0.363k  m / s 2

  1   7.5k rad / s
 
Movimiento del punto A: Aquí, y   1  0 . Aplicando:

v A  vB    rA/ B    v A/ B  xyz   0.825 j   0.75k  8.8i  7.5k 

v A  vB    rA/ B    v A/ B  xyz    j  i  k  m / s

a A  aB    rAB       rA / B    2  vA / B  xyz   aA / B  xyz



a A   0.6188i   0  0.75k 0.75k  0.88i  0.75k    2  0.75k   1.65i  1.936k    0.425i  0.363k 
aA   j  i  k m / s 2
3. Si la palanca AB gira con una velocidad angular de 𝜔𝐴𝐵 = 1/3 rad/s y una aceleración angular


de  AB = 1.6 rad/𝑠2, determine la aceleración del collarín C en este instante. Suponga que la
velocidad y aceleración angulares de BC son perpendiculares a la barra.

32 cm 𝑧

C
75 cm

88 cm

B 𝜔𝐴𝐵 y
𝜔̇ 𝐴𝐵

𝑥 A
32 cm

Solución

rBC   0.88i  m  BC   1.6k  rad / s 2 .

Aquí, y Dado que la manivela AB gira alrededor de un

eje fijo, entonces

aB   AB  rAB   BC   AB  rAB     1.6k   0.32i    1 / 3k   1 / 3k   0.32i  

aB   i  j  m / s 2

Para el movimiento general, aA y aB se pueden relacionar utilizando la ecuación de aceleración.

a A  aB   CB  rC / B   CB  CB  rC / B  