Proyecto Final Walking Robot Caf1 2020 2

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Proyecto final Walking robot, CAF1 - 2020 - 2
calculo para fisica 1 (Universidad Tecnológica del Perú)
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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL PERÚ
INFORME DE PROYECTO DEL CURSO CÁLCULO PARA LA
FÍSICA 1
WALKING ROBOT (ROBOT ANDANTE)
________________________________________________
Alumnos
1. Anthony André Torres Vasquez U20229260
2. Jhon Anderson Pari Balvin U20238249
3. Adriana Samanta Pareja Solis U19207358
4. Ximena July Vega Salazar U19213926
5. Rosa Milagros Socare Fonseca U20237087
Estudiantes de 2° ciclo de ingeniería 2020, UTP
Lima, 12 de diciembre de 2020

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INFORME DE PROYECTO DEL CURSO CÁLCULO PARA LA FÍSICA 1
1. RESUMEN:
El presente proyecto de física se basa en la fabricación de un Walking Robot,
hecho en su mayoría de cartón y de un pequeño motor el cual tiene como objetivo
logre que el robot camine. La realización de este prototipo tiene como finalidad
demostrar la energía mecánica y cinética que presenta el robot. Asimismo, se
plantearon objetivos específicos como comprobar la primera y segunda ley de
Newton por medio del motor, utilizar la energía cinética para la caminata del
androide. El cual se basa en un eje de giro y radio constante para que mediante de
este, la trayectoria sea de una circunferencia. Por último, identificar el momento de
inercia de un disco y la conservación de su energía.
Palabras claves: Walking Robot, energía cinética, energía mecánica, ley de
Newton, momento de inercia
2. INTRODUCCIÓN:
Los robots humanoides siempre han despertado una gran fascinación en la
comunidad científica y la población en general. Es más, durante las próximas
décadas se espera la inclusión de estas máquinas en nuestro día a día, ya sea para
asistir al ser humano en ciertas tareas, como mano de obra, o simplemente como
medio de entretenimiento. Durante los años posteriores, diversos grupos de
investigación comenzaron a desarrollar sus propias versiones de las máquinas
andantes de McGeer. Al mismo tiempo, se les fueron añadiendo actuadores para que
fueran capaces de caminar sobre terreno plano. Además, la publicación de un
artículo en la revista Science atrajo una mayor atención sobre esta línea de
investigación. Puesto que, en él se exponía la utilidad de construir robots dinámicos

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cada vez más complejos para comprender cómo se genera la marcha en los seres
humanos “de una forma constructiva”.
a. Descripción del proyecto:
El plan de trabajo consiste en la fabricación de un robot andante, desarrollado
inicialmente de cartón, de tal forma que nos familiaricemos con las partes del
mismo, para así adquirir información relevante respecto a sus mecanismos y la
forma en que funciona.
Para el desarrollo del proyecto enumeramos la secuencia de la siguiente
manera:
Semana Actividades Recursos
Formación de grupos. Elección sobre el

1–5 Coordinación por WhatsApp
proyecto
Tema del proyecto. Presentación del Internet, libros y coordinación por

6
plan de trabajo WhatsApp
Recopilación de fuentes. Planos en Libros, internet y programa

7
AutoCAD AutoCAD
Avance de elaboración del informe (1er

8 avance). Información teórica del Coordinación por WhatsApp
proyecto.
9 Diseño del robot Videos de Youtube
Medición de las partes del robot.

10 Videos de Youtube y AutoCAD
Dibujar la parte central del robot
11 Elaboración del informe (2do avance) Internet y WhatsApp
Dibujar el interruptor de 3 pines y la

12 AutoCAD e internet
batería

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13 Dibujar las extremidades del robot AutoCAD
14 Unión de todas las piezas del robot AutoCAD
15 Impresión de los planos acotados AutoCAD
16 Culminación del informe (3ra parte) Coordinación por WhatsApp
17 Revisión del informe Zoom
b. Objetivos
Objetivo General:
- Comprobar los cambios de energía en el prototipo construido.
Objetivos Específicos:
- Verificar las leyes de Newton utilizando un prototipo de robot.
- Utilizar la energía cinética para la caminata del robot.
- Identificar los efectos del momento de inercia en un disco en la
conservación de la energía.
c. Alcances y Limitaciones:
Para la elaboración de dicho proyecto, se tiene en cuenta los recursos con
los que cuentan los alumnos para el correcto progreso del mismo. En primer
lugar, el acceso a fuentes dadas en clases, además de libros proporcionados por
la biblioteca de la universidad, además contamos con la herramienta del
programa AutoCAD para efectuar los planos para tal fin. En segundo lugar, el
tiempo otorgado, debido a que se avanza conforme se profundiza en los temas.

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Para concluir, se procede a exponer en un simulador el funcionamiento del
Walking Robot lo más cercano posible a la realidad, basándose en los
fundamentos teóricos y así entender la energía mecánica y cinética que denota.
Sin embargo, al estar en medio de una coyuntura social se observan ciertas
limitaciones durante el proceso de la investigación, como: sistema virtual, al no
poder reunirse para ejecutar la maqueta y así observar el mecanismo del robot;
restricción de internet, el hecho de que no todos los integrantes del grupo
cuenten con buena cobertura; inversión de tiempo, puesto que los alumnos
disponen de diferentes horarios. De igual manera se cuenta con la participación
del grupo de forma asertiva para demostrar teóricamente los objetivos
propuestos.
3. MARCO TEÓRICO
a. Antecedentes del problema
A inicios del curso se ha podido visualizar posibles proyectos para realizar
una investigación. Una de los experimentos que más llamaron nuestra atención
fue el “robot andante o walking robot”, esto debido a que se puedo observar
como un robot hecho de material reciclable en su mayoría, pudo realizar un
movimiento rectilíneo en perfecto equilibrio. Para ello afirmamos que actuan
diversas condiciones físicas. Por ejemplo, se puede observar determinadas leyes
de Newton y diversos sistemas de conservación de la energía.
En el ciclo pasado para el curso de Cálculo aplicado a la física 1, algunos
proyectos finales tenían como objetivo determinar experimentalmente las leyes
de Newton. Por ello, nosotros decidimos hacer un proyecto algo diferente, para

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así demostrar propiedades físicas. De este modo, una partícula de cierta masa, se
desplaza hasta una determinada distancia en línea recta y circunferencial.
Para ejecutar la experimentación debemos tener en cuenta los datos de las
masas de la partícula, la distancia recorrida en línea recta y circunferencial, el
peso que debe tener para estar en equilibrio. Además, nos da curiosidad la
velocidad que tendrá cuando pase un cierto tiempo, su momento de inercia y
cuanta energía puede conservar. Aplicando las formulas, se llegó a la conclusión
de que el robot cumple con dichas propiedades físicas.
b. Definición de términos
• Walking Robot:
Conocido en español como “robot andante” ya que, puede desplazarse o
trasladarse por medio de sus extremidades. Hay muchas variaciones en este tipo
de robot, pues son caracterizados por el número de sus extremos, por ejemplo:
robots bípedos, cuadrúpedos, hexápodos, etc.
• Energía mecánica:
Es la suma de la energía cinética y potencial.
• Energía cinética:
Cuando un cuerpo se mueve, tiene la capacidad de transformar su entorno.
Esta capacidad de producir transformaciones constituye en Física el concepto de
energía. Por ejemplo, cuando un cuerpo en movimiento choca con otro, se
modifica el estado de reposo o movimiento de ambos. Por ello decimos que el
primer cuerpo tenía energía: tenía la capacidad de producir transformaciones. A
esta energía debida al movimiento se le denomina energía cinética.

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Definimos la energía cinética como aquella que posee un cuerpo por
el hecho de moverse. Su valor viene dado por:
Donde:
- Ec: Es la energía cinética del cuerpo en movimiento. Su unidad
de medida en el Sistema Internacional es el Julio (J)
- m: Masa del cuerpo en movimiento. Su unidad de medida en el
Sistema Internacional es el Kilogramo (Kg)
- v: Valor de la velocidad del cuerpo en movimiento. Su unidad de
medida en el Sistema Internacional es el metro por segundo (m/s).
Relación energía cinética: momento lineal: Podemos relacionar la
energía cinética con el valor del momento lineal de un cuerpo p=m*v
multiplicando y dividiendo la expresión anterior por m:
Energía cinética de un conjunto de partículas: La energía cinética
de un conjunto de partículas se calcula sumando las energías
cinéticas de cada una de ellas.
• Energía potencial: Si un cuerpo que se mueve de una posición inicial a
una posición final, el trabajo queda determinado solamente por estas dos
posiciones. Por lo tanto, no depende de la trayectoria del cuerpo.

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Cuando esto sucede, existe una función llamada energía potencial que
puede ser evaluada a las dos posiciones para determinar el trabajo.
Los tipos de energía potencial más comunes son:
- Energía potencial gravitacional que depende de la posición
vertical y de la masa de un objeto.
- Energía potencial eléctrica o electrostática de una carga en un
campo eléctrico.
- Energía potencial elástica de un muelle o de un elemento plástico.
Es la capacidad que tiene un cuerpo de almacenar energía
tensionando sus enlaces químicos.
Energía potencial gravitatoria: La energía potencial gravitatoria se
define como la energía que poseen los cuerpos por el hecho de poseer
masa y estar situados a una determinada distancia mutua. Ejemplos:
Montaña rusa

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Péndulo
Energía potencial elástica: La elasticidad es una propiedad de
ciertos materiales por la que, una vez deformados, estirados o
separados de su posición inicial, pueden recuperar su estado original,
o de equilibrio.
❖ Ley de Hooke: Una de las propiedades de la elasticidad de un
sólido o de un fluido, al estirarse o deformarse, es que dicho
estiramiento o deformación es proporcional a la fuerza aplicada.
Es decir, se necesitaría una fuerza doble para producir un
estiramiento doble.

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• Ley de Newton:
o Primera Ley: Todo cuerpo permanece en su estado de reposo o de
movimiento rectilíneo uniforme a menos que otros cuerpos actúen sobre
él.
La primera ley de Newton, conocida también como Ley de inercia, nos
dice que, si sobre un cuerpo no actúa ningún otro, este permanecerá
indefinidamente moviéndose en línea recta con velocidad constante
(incluido el estado de reposo, que equivale a velocidad cero).
Esta sirve para definir un tipo especial de sistemas de referencia, son
aquellos desde los que se observa que un cuerpo sobre el que no actúa
ninguna fuerza neta se mueve con velocidad constante.
o Segunda Ley: La fuerza que actúa sobre un cuerpo es directamente
proporcional a su aceleración. Nos dice que para que un cuerpo altere su
movimiento es necesario que exista algo que provoque dicho cambio. Ese
algo es lo que conocemos como fuerzas. Estas son el resultado de la
acción de unos cuerpos sobre otros.
La constante de proporcionalidad es la masa del cuerpo, de manera
que podemos expresar la relación de la siguiente manera:
F = m*a
Tanto la fuerza como la aceleración son magnitudes vectoriales, es
decir, tienen, una dirección y un sentido. De esta manera, la Segunda ley
de Newton debe expresarse como:
F = m*a

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La unidad de fuerza en el SI es el N. Un Newton es la fuerza que se
ejerce sobre un cuerpo de un kg de masa para que adquiera una
aceleración de 1 m/s2.
1 N = 1 Kg * 1 m/s2
La expresión de la Segunda ley de Newton es válida para cuerpos
cuya masa sea constante. Si la masa varia, no es válida la relación
F=m· a
La cantidad de movimiento “p” se define como el producto de la masa
de un cuerpo por su velocidad, es decir:
p=m*v
La cantidad de movimiento también se conoce como momento lineal.
Es una magnitud vectorial y, en el SI se mide en Kg*m/s. En términos de
esta magnitud física, la Segunda ley de Newton se expresa de la siguiente
manera:
La Fuerza que actúa sobre un cuerpo es igual a la variación
temporal de la cantidad de movimiento de dicho cuerpo,
F = dp/dt
De esta forma incluimos también el caso de cuerpos cuya masa no sea
constante. Para el caso de que la masa sea constante, tenemos:
F = d(m*v)/dt = m*dv/dt + dm/dt*v
Como la masa es constante:
dm/dt = 0
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Y recordando la definición de aceleración, queda:
F = m*a
Si la fuerza total que actúa sobre un cuerpo es cero, la Segunda ley de
Newton nos dice que:
0 = dp/dt
Es decir, que la derivada de la cantidad de movimiento con respecto al
tiempo es cero.
• Momento de inercia: Cuando se analiza un movimiento traslación y
rectilíneo se considera a la masa del objeto como una medida de su inercia.
Por ejemplo, si se aplica la misma fuerza a un camión y luego a un auto,
observamos que el auto acelera más que el camión. En este caso, decimos
que el auto cambia su estado de movimiento con mayor facilidad ante la
fuerza aplicada. En términos técnicos, el auto tiene menos inercia que el
camión. Por eso, la masa es una medida de la inercia de un cuerpo y es en
este sentido, una medida de su resistencia al cambio de velocidad.
Cuando tenemos un sistema de partículas, podemos aproximar el cálculo del
momento de inercia de la siguiente manera:
Donde:
- I: Es el momento de inercia para un sistema de partículas puntuales
- m: Es la masa de cada partícula
- r: Es la distancia de cada masa con respecto al centro de giro.
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Esta relación indica que, si varios objetos puntuales componen un
sistema, el momento de inercia del sistema es la suma de los momentos
de inercia de cada partícula respecto al mismo eje de rotación:
c. Conocimientos empíricos
Para la construcción y entendimiento del prototipo a mención es importante
comprender la energía cinética, leyes de Newton y conservación de la energía,
sin antes tener presente los conceptos básicos, mencionados anteriormente.
Las leyes de Newton tienen especial utilidad cuando se trata de un cuerpo que
debe realizar un recorrido a cierta distancia. Nuestro enfoque hasta ahora ha sido
principalmente el movimiento de un solo objeto, concebido en ocasiones como
una partícula, en el sentido de que hemos ignorados unas fuerzas adicionales.
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• Fundamentos teóricos:
Un cuerpo rígido no se puede modificar a pesar que exista una fuerza
cualquiera. “El cuerpo rígido es un sistema de partículas. Es un cuerpo ideal
en el cual las partículas que lo componen no modifican su posición relativa
entre ellas, cualquiera sea la fuerza o torque a la que esté sometido”.
(Atanacio, 2018)
En muchos casos la segunda ley de Newton es expresada según la
siguiente ecuación:
Sin embargo, existen una gran variedad de casos donde la masa no
preserva su valor, por lo que es necesario escribir en forma general:
Donde el término “p” dado por la expresión:
• Fundamentos físicos:
Al momento de terminar su recorrido habría una conservación de energía
mecánica, de modo que podemos escribir:
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También a su vez podríamos determinar el momento de inercia que tiene,
para ello ejecutaremos la siguiente formula:
4. METODOLOGÍA
En relación con el funcionamiento del prototipo a realizar, demostraremos la energía
mecánica y cinética que presenta el robot, debido a que el robot parte del reposo para
realizar un desplazamiento, además con el desplazamiento podremos demostrar la
primera y segunda ley de Newton, ya que el robot para que presente una trayectoria
recta debe de estar en equilibrio. Asimismo, demostraremos el momento de inercia del
disco mediante un movimiento circular que realizar el robot.
Existe una relación entre el prototipo y la física, debía a que la conservación de la
energía cinética y mecánica es claramente visible en este tipo de experimentación en
donde el desplazamiento del robot demostrara energía. Por otro lado, observamos que se
podrá inercia del disco, ya que al momento de realizar una trayectoria circular se podrá
demostrar la inercia y a la vez la conservación de la energía cinética y mecánica,
también que para el proyecto primeramente deberemos aplicar la primera y segunda ley
de Newton.
5. RESULTADOS
Hemos tenido algunos inconvenientes en la realización de la maqueta, debido a que
no hemos podido reunirnos por la actual crisis sanitaria.
Es por ello, que analizando teóricamente el proyecto aplicando la conservación de la
energía y la conservación de cantidad de movimiento, donde el robot en este caso será la
partícula que se va a emplear, y va a recorrer una pequeña distancia. Este partirá del
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reposo, hacia una distancia de 40 cm, la masa total del robot es de 150 g, además en su
interior lleva 3 discos de diámetro 6.5, 6 y 6.5, con masas de 15 g cada disco, con todo
esto se podrá observar el equilibrio que debe tener para poder realizar el
desplazamiento.
Para verificar la energía cinética que el robot genera al momento de dar un
desplazamiento de manera circular se usa:
Ec=1/2 * m * V2
V2=1/2*m
V= √1/2 * m
En el momento del desplazamiento se cumple:
F=m*a
F*cos(x)-un/m= m*a < > n+ F*sen(x)=mg
a= F/m *cos(x) – un/m < > n= mg – F*sen(x)
Para calcular la inercia que ejerce el disco se cumple la conservación de la
energía:
I = I1 + I2 + I3
I0 = ½ M1* R21 + ½ M2* R22 + ½ M3* R23
Y para determinar la energía mecánica final:
Ec + Ecr = 0
½ m (v2f - v2i) + ½ I0 (Wf – Wi) = 0
½ m v2+ ½ I0/R2 * v2 = 0
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6. CONCLUSIONES
- El trabajo realizado por la fuerza resultante sobre una partícula es igual al
cambio de energía cinética, a este se le conoce como el Teorema del Trabajo
y la Energía. Gracias a esto el walking robot pudo desplazarse a una
determinada velocidad.
- Debido a la energía mecánica y el trabajo se pudo estudiar el movimiento
de los cuerpos de forma más elemental, por ello se concluye que son
esenciales en la descripción de los sistemas físicos.
- La experimentación consiste en la conservación de la cantidad de energía
y movimiento, por lo tanto, podemos concluir que a través de dicho proyecto
hemos podido demostrar los objetivos ya planteados.
7. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Arroyo, L. (2012). Diseño de una unidad didáctica para enseñar los conceptos de trabajo
y energía mecánica a partir de la cinemática del movimiento uniformemente
acelerado (Tesis de postgrado). Universidad Nacional de Colombia, Bogotá.
Recuperado de:
https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/handle/unal/11147/luiseduardoarroyoto
var.2012.pdf?sequence=1&isAllowed=y
Gallego,J. Cordero, A. Moreno, J. Turowska, E. y Pons, J. (2008). SÍNTESIS DE LA
MARCHA ROBÓTICA MEDIANTE LA APROXIMACIÓN DEL CICLO
LÍMITE: EL ROBOT BÍPEDO ESBiRRo, Grupo de Bioingeniería – CSIC, 10.
Recuperado de:
https://intranet.ceautomatica.es/old/actividades/jornadas/XXIX/pdf/240.pdf
16

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Atanacio, C. (2018). Rotación de un cuerpo rígido (Tesis de licenciamiento).
Universidad nacional de educación Enrique Guzmán y Valle. Lima. Recuperado
de:
https://repositorio.une.edu.pe/bitstream/handle/UNE/3512/monografia%20del%
20cuerpo%20rigido.pdf?sequence=1&isAllowed=y
8. ANEXOS
a. Bocetos del plano del robot
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b. Plano del robot terminado
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este, la trayectoria sea de una circunferencia. Por último, identificar el momento de

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Newton, momento de inercia

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- Identificar los efectos del momento de inercia en un disco en la

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