Prácticas de laboratorio

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ

INGENIERÍA ELÉCTRICA – ELECTRÓNICA

Materia: Control II Unidad: Tres

Nombre de la práctica: Simular en Xcos
No. de práctica: 6 Carrera: INGENIERÍA ELECTRÓNICA - ELÉCTRICA
ALUMNOS: Amador Cano Cesar
Sanchez Carvajal Christian Arely

GRUPO:6Y1A FECHA:

INTRODUCCIÓN
Simular en Xcos los siguientes sistemas y anexar lo que se le pide:
 El sistema original
 El sistema con los polos reubicados
 Vector de estado.
 Obtener las graficas de respuesta de cada sistema con una entrada al escalón unitario
 Documentar y comparar los resultados para obtener conclusiones

COMPETENCIAS PREVIAS:
 Comprende y usa los conceptos básicos de control clásico para el análisis y
modelado de sistemas físicos.
 Utiliza herramientas computacionales para simular, graficar, representar y analizar
sistemas.
COMPETENCIAS A DESARROLLAR:
Diseña compensadores y aplica métodos del lugar de las raíces y de respuesta a la
frecuencia para analizar sistemas de control.

OBSERVACIONES O RECOMENDACIONES PARA UN MEJOR RESULTADO:

Consultar la ayuda de SciLab o manuales libres en internet, de este software.

MATERIALES Y EQUIPOS A UTILIZAR:

Software Scilab Computadora
Personal
PROCEDIMIENTO:

1.- En la plataforma de SciLab, entre a la herramienta XCOS y muestre la simulación del

siguiente sistema.

dx (t)
= Ax ( t ) + Bu(t)
dt
0 1 0 0

[ A= −1 −1 −1

y ( t ) =Cx ( t ) + Du(t)
0 0 −1 ] B= 1
1 [] C=[ 1 0 1 ]

Y (s ) s2−1
=
U ( s) s3 +2 s 2 +2 s+ 1

Figura 1. Simulación con XCOS del sistema original.

2.- Muestre la simulación del
sistema anterior con los polos reubicados.

Se desea ubicar nuevos polos en λ1= -1 λ2= -1 λ3= -4

s 0 0 0 1 0 0

|[ ] [
|sI− A+ BK |= 0 s 0 − −1 −1 −1 + 1 [ K 1 K 2 K 3 ]
0 0 s 0 0 −1 ][]
1 |
 ¿ s3 + ( K 2+ K 3+ 2 ) s2 + ( K 1+k 3+2 ) S + K 3+1

K 2+ K 3+2=6
K 1+ K 3+ 2=9
K 3+1=4
K 3=4−1=3
K 1=9−2−K 3=4
K 2=6−2−K 3=1

K= [ 4 1 3 ]

El nuevo sistema con la reubicación de polos queda:

dx (t)
=[ A−BK ] x ( t ) + Br (t)
dt
y ( t ) =Cx ( t )
0 1 0 0 0
dx
dt [0 0 −1
y= [ 1 0 1 ]
1 ][] 1 ] []
= −1 −1 −1 − 1 [ 4 1 3 ] x ( t )+ 1 r (t )

0 1 0 0
dx
dt [−4 −1 −4
y= [ 1 0 1 ]
1] []
= −5 −2 −4 x ( t ) + 1 r (t)
 Figura 2. Simulación con XCOS del sistema con polos reubicados.

3.- Compare las gráficas de respuesta de los sistemas anteriores con una entrada al escalón unitario.

Figura 3. Grafica obtenida del sistema original.

 Prácticas de laboratorio
CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFÍA:

AUTOEVALUACIÓN:
Rubro Si No

Programa bien documentado

Dibujos e imágenes
bien
elaborados, trazos de ingeniero,
completos y limpios.
Conclusiones propias y
bien
elaboradas.
Reporte completo, limpio y bien
contestado.

Profesor que elaboró esta práctica:

Hernández Reyes José Antonio
Nombre y firma