Robótica

Presenta:
Dr. Martı́n Hernández Ordoñez

Tecnológico Nacional de México Campus Veracruz

Febrero-Junio 2022
Contenido Unidad 1 Unidad 2 Unidad 3 Unidad 4 Referencias

1 Unidad 1: Morfologı́a del Robot

2 Unidad 2: Cinemática de robots

3 Unidad 3: Dinámica de robots

4 Unidad 4: Introducción al control de robots

5 Referencias

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La asignatura

Competencias especı́ficas a desarrollar: Realiza estudios

cinemáticos y dinámicos de los movimientos de robots y
manipuladores para el diseño, aplicación y control de sistemas
robóticos, ası́ como para programar robots industriales
comerciales.

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Reglas, usos y costumbres

Tolerancia de entrada 5 minutos.

Celulares apagados.
La tarea es pase de entrada.
No se permite comer en la clase.
Quien no guarde compostura dentro del salón, se va.
Quien no asista un dı́a, tiene la obligación de prepararse para
el dı́a siguiente.
Necesitan un 80 % de la asistencia para tener derecho a
calificación. En cada unidad se re-inicia la cuenta.
Las exposiciones y los exámenes serán el dı́a y hora
programadas
La calificación se obtendrá de la suma de las evidencias de
trabajo: ED1 (Evidencia de desempeño 1), EP1 (Evidencia de
producto 1) y EC1 (Evidencia de Conocimiento 1).
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Unidad 1: Morfologı́a del Robot

1.1 Historia de los robots.

1.2 Estructura mecánica de un robot.
1.3 Transmisiones y Reductores.
1.4 Comparación de sistemas de acción.
1.5 Sensores internos.
1.6 Elementos terminales.
1.7 Tipos y caracterı́sticas de robots.
1.8 Grados de libertad y espacio de trabajo.
1.9 Aplicaciones.
1.10 Programación básica de sistemas robóticos industriales.

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Unidad 2: Integración entre diseño, proyecto y manufactura

de sistemas de ingenierı́a

2.1 Sistemas de coordenadas.

2.2 Movimiento rı́gido y transformaciones homogéneas.
2.3 Representación de Denavit-Hartenberg.
2.4 Modelo cinemático directo.
2.5 Modelo cinemático inverso.
2.6 Modelo cinemático de velocidad.
2.7 Modelo cinemático de velocidad inverso.
2.8 Planificación de trayectorias.
2.9 Programación de funciones especiales de sistema robótico
industrial.
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Unidad 3: Dinámica de robots

3.1 Importancia de la dinámica del manipulador.

3.2 Ecuaciones de Euler-Lagrange.
3.3 Formulación de Newton-Euler.
3.4 Ecuaciones de movimiento generalizadas de D’Alambert.
3.5 Masterización de sistema robótico industrial.

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Unidad 4: Introducción al control de robots

4.1 Introducción.
4.2 Control de posición.
4.3 Control de velocidad.
4.4 Control de fuerza.

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Referencias Bibliográficas

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