Teoría de Control II ____________________________________________________ Prof.
Ander Miranda
EJEMPLO DE PROBLEMAS Y
SOLUCIONES
1. Simplifique el diagrama de bloques de
la figura 3-27.
Solución. Primero, mueva el punto de
ramificación de la trayectoria que contiene
H1 fuera del lazo que contiene H 2 como se
aprecia en la figura 3-28(a). Luego eliminar
dos lazos produce la figura 3-28(b). Al
combinar dos bloques en uno se obtiene la
figura 3-28(c).
Figura 3-27
Diagrama de bloques de un sistema.
Figura 3-28
Diagramas de bloques simplificados para
el sistema que aparece en la figura3-27.
1
2. Simplifique el diagrama de bloques de
la figura 3-29. Obtenga la función de
transferencia que relaciona C(s) con
R(s).
Solución. El diagrama de bloques de la
figura 3-29 se modifica para obtener el que
se muestra en la figura 3-30(a). Luego
obtenemos la figura 3-30(b), que se
simplifica a la que se muestra en la figura 3-
30(c). Así, la función de transferencia
C(s)/R(s) es igual a:
C (s)
= G1G2 + G2 + 1
R( s)
También se obtiene el mismo
resultado procediendo del modo siguiente.
Dado que la señal X(s) es la suma de dos
señales G1R( s ) y R (s ), tenemos que
X ( s ) = G1R ( s ) + R( s )
La señal de salida C(s) es la suma de
G2 X ( s ) y R (s ) . Por tanto
C ( s ) = G2 X ( s ) + R( s ) = G2 [G1R( s ) + R( s )] + R( s )
Así obtenemos el mismo resultado que antes:
C (s)
= G1G2 + G2 + 1
R( s)
R( S ) X (S ) C( S )
G1 G1
Figura 3-29
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Diagrama de bloques de un sistema.

R( S ) X1( s) 10
X (S ) C( S ) =
G1 G1 X 2 (s) s + 5
X 2 ( s) 1
=
U (s ) − X 3 ( s) s
X 3 ( s) 1
=
X1( s) s + 1
R( S )
G1 + 1 G1
X (S ) C( S ) Y ( s) = X1( s)
Que puede escribirse como
sX1 ( s ) = −5 X1 ( s ) + 10 X 2 ( s )
sX 2 ( s ) = − X 3 ( s ) + U ( s )
sX 3 ( s ) = X1 ( s ) − X 3 ( s )
R( S ) C( S )
G1G2 + G2 + 1
Y ( s) = X1( s)
Figura 3-30 Tomando la transformada inversa de Laplace
Reducción del diagrama de bloques que aparece en la
figura 3-29
de las cuatro ecuaciones precedentes,
obtenemos

3. Obtenga el modelo en el espacio de x&1 = −5 x1 + 10 x2

estados del sistema que aparece en la x&2 = − x3 + u
figura 3-31. x&3 = x1 − x3

Solución. El sistema contiene un integrador y = x1

y dos con retraso. La salida de cada
Por tanto, un modelo en el espacio de
integrador o con retraso puede ser una
estados del sistema en la forma estándar se
variable de estado. Definamos la salida de la
obtiene mediante
planta como x1 , la salida del controlador
 x&1  − 5 10 0   x1  0
 x  =  0 0 − 1  x  + 1 u
 &2     2  
 x&3   1 0 − 1  x3  0
 x1 
y = [1 0 0]  x2 
 x3 
como x2 y la salida del sensor como x3 .

Es importante observar que ésta no es la

Figura 3-31 única representación en el espacio de estados
Sistema de control. del sistema. Son posibles muchas otras

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representaciones en el espacio de estados. X 1( s ) 1

=
Sin embargo, la cantidad de variables de X 2( s ) + a[U ( s ) − X 1( s )] s
estado es igual en cualquier representación
en el espacio de estados del mismo sistema. X 2( s ) b
=
En este sistema, las variables de estado son U ( s ) − X 1( s ) s
tres, sin considerar cuales se elijan como
Y(s) = X1(s)
variables de estado.
que puede modificarse como
4. Obtenga un modelo en el espacio de
estados para sistema que aparece en la sX1(s) = X2(s) + a[U(s) – X1(s)]
figura 3-32(a). sX2(s) = -bX1(s) + bU(s)
Solución. Primero, considere que Y(s) = X1(s)
(as + b) / s 2
involucra una derivada. Tal Tomando la transformada inversa de Laplace
derivada se evita si modificamos de las tres ecuaciones anteriores, obtenemos
(as + b) / s 2 como x&1 = − ax1 + x 2 + au

as + b  b1 x& 2 = −bx1 + bu

= a + 
s2  ss y = x1
Usando esta modificación, el diagrama de Si reescribimos las ecuaciones de estado y
bloques de la figura 3-32(a) se convierte en de salida en la forma matricial estándar,
el que se muestra la figura 3-32(b). obtenemos

 x&1  − a 1  x1  a 
 x 2 =  − b 0  x 2 + b u
&      

 x1 
Y = [1 0] 
 x 2
5. Obtenga una representación en el
espacio de estados del sistema que
aparece en la figura 3-33(a).
Solución. En este problema, primero
expanda (s + z)/(s + p) en fracciones
parciales.
Defina las salidas de los integradores como
s+z z− p
variables de estado, tal como se aprecia en la =1+
figura 3-32(b). Después, a partir de la figura s+ p s+ p
3-32(b) obtenemos

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6. Considere un sistema definido por las

siguientes ecuaciones en el espacio de
estados:

 x&1  − 5 − 1  x1  2
 x 2 =  3 − 1  x 2 + 5 u
&      
 x1 
y = [1 2] 
 x 2
Obtenga la función de transferencia G(s)
del sistema.
Solución. Remitiéndonos a la ecuación (3-
A continuación convierta K/[s(s + a)] en el
32), la función de transferencia del sistema
producto de K/s y 1/ (s + a). Después,
se obtiene del modo siguiente (observe que
vuelva a dibujar el diagrama de bloques
en este caso D=0):
como aparece en la figura 3-33(b).
Definiendo un conjunto de variables de −1
s + 5 1  2
estado, según se aprecia en la figura 3-33(b), G ( s ) = C ( sI − A) B = [1 2]
−1
  
obtenemos las ecuaciones siguientes:  − 3 s + 1 5 
x&1 = −ax1 + x 2
x& 2 = − Kx1 + Kx3 + Ku  s +1 −1 
 ( s + 2)( s + 4) ( s + 2)( s + 4)  2
x&3 = −( z − p) x1 − px3 + ( z − p )u G ( s ) = [1 2]  
 3 s+5  5
y = x1  ( s + 2)( s + 4) ( s + 2)( s + 4) 
Reescribiendo la ecuación, nos da
12 s + 59
 x&1   − a 1 0   x1   0  G (s) =
 x 2 =  − K ( s + 2)( s + 4)
&   0 K   x 2 +  K u
 x& 3  − ( z − p ) 0 − p   x3   z − p 
A-3-15. Considere el sistema del nivel de
 x1  líquido de la figura 3-43. En el sistema,
Y = [1 0 0] x 2 Q1 yQ2 son flujos de entrada en estado
 x3 estable y H 1 yH 2 son las alturas en estado
estable.
Observe que la salida del integrador y las
salida de los integradores con retraso de Las cantidades q i1 , qi 2 , h1 , h2 , q1 yq 2, se
primer orden [1/(s + a) y (z - p)/(s + p)] se consideran pequeñas. Obtenga una
eligen como variables de estado. Es representación en el espacio de estados para
importante recordar que la salida del bloque el sistema cuando h1 yh2 , son la salidas y
(s + z)/(s + p) de la figura 3-33(a) no puede q i1 yqi 2 son las entradas.
ser una variable de estado, porque este
bloque contiene una derivada, s + z.

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Solución. Las ecuaciones para el sistema son Sistema del nivel de líquido

La eliminación de q1 yq 0 . de la ecuación (3-

C1 dh1 = (q i1 − q1 )dt 103), usando las ecuaciones (3-102) y (3-
(3-101) 104), nos lleva a

h1 − h2 dh2 1  h1 − h2 h 
= q1 =  + qi 2 − 2 
R1 dt C 2  R1 R2 
(3-102) (3-106)

Defina las variables de estado x1 y x2

C1 dh2 = (q1 − q i 2 − q 0 )dt mediante
(3-103)

x1 = h1 ; x 2 = h2
h2
= q0 las variables de entrada u1 y u2, mediante
h2
(3-104)
u1 = q i1 ; u 2 = qi 2
La eliminación de q1 de la ecuación (3-101),
usando la ecuación (3-102), da como y las variables de salida y1 y y2 mediante
resultado

y1 = x1 = h1 ; y 2 = x 2 = h2
dh1 1  h − h2 
=  qi1 − 1 
dt C1  R1  A continuación, las ecuaciones (3-105) y (3-
(3-105) 106) se escriben como

1 1 1
x&1 = − x1 + x 2 + u1
R1C1 R2 C 2 C1

1  1 1  1
x& 2 = − x1 −  +  x 2 + u1
R1C 2  R1C 2 R2 C 2  C2

En la forma de la representación matricial

Figura 3-43 estándar, tenemos

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B-3-5. Considere el sistema descrito

 1 1  1  mediante
 −  x   0 
 x1 
& R1C1 R1C1 C u 
 x&  =  1  + 1  1
1

 2   1 1   x 2   1  u 2  y``` + 3y´´ + 2y´ = µ

R C −  + 

0
 11 22  R1C 2 R2 C 2   C 2 

Obtenga una representación en el espacio de

estado del sistema.

que es la ecuación de estado, y

 y1  1 0  x1 
 y  = 0 1   x 
 2   2 

que es la ecuación de salida. Figura 3-53 Sistema de control.

PROBLEMAS B-36. Considere el sistema descrito

mediante
B-3-1. Simplifique el diagrama de bloques
que aparece en la figura 3-50 y obtenga la
función de transferencia en lazo cerrado
C(s)/R(s).

Obtenga la función de transferencia del

sistema.

B-3-12 Obtenga la función de transferencia

del sistema eléctrico de la figura 3-59.
Dibuje un diagrama esquemático de un
Figura 3-50 Diagrama de Bloques de un
sistema mecánico análogo.
sistema.

B-3-4. Obtenga una representación de

espacio de estados del sistema de la figura 3-
53.

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donde qi es una cantidad pequeña. La

Figura 3-59 Sistema eléctrico.
entrada de perturbación es de qd, también es
una cantidad pequeña, dibuje un diagrama de
bloques del sistema y simplifíquelo para
obtener H2(s) como una función de Qi(s) y
Qd(s), en donde H2(s)=ζ[h2(t)], Qi(s)=
ζ[qi(s)] y Qd(s)= ζ[qd(s)]. Las capacitancias
de los tanques 1 y 2 con C1 y C2,
respectivamente.

Figura 3-60 Sistema del nivel de líquido.

B-3-13 Considere un sistema de nivel de

liquido de la figura 3-60. Suponiendo que
− −
H =3cm, Q =0.02m3/seg, y que el área
transversal del tanque es igual a 5m3,
obtenga la constante de tiempo del sistema
− −
en el punto en el punto de operación ( H , Q ).
Suponga que el flujo a través de la válvula es
turbulento.

B-3-14 Considere el sistema del tanque de

agua cónico de la figura 3-61. El flujo a
Figura 3-61 Sistema del tanque de agua.
través de la válvula es turbulento y se
relaciona con la altura H mediante

Q=0.005 H

En donde Q es el flujo medido en m3/seg y H

esta en metros.Suponga que la altura es de
2m en t=0. ¿Cuál es la altura en t=60seg?

B-3-15 Considere el sistema del nivel de

liquido de la figura 3-62. En estado estable
−
el flujo de entrada es Q y el flujo de salidos Figura 3-62 Sistema de nivel de líquido.
−
es también Q . Suponga que en t=0, el flujo
− −
el flujo de entrada cambia de Q a Q + qi, en