Lab.

de Teoría del Control III Práctica N° 3 Turno Vespertino

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL “ADOLFO LÓPEZ MATEOS”
México, D.F Col. Lindavista C.P. 07738
ACADEMIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN (A02)

PRÁCTICA N° 3
CONTROLABILIDAD, OBSERVABILIDAD Y SISTEMAS
TRANSFORMADOS.
DESARROLLO
i. Investigue las funciones de MATLAB que permiten obtener la matriz de observabilidad y de
controlabiladad y realice un programa para MATLAB que determine si un sistema de cualquier orden
dado en espacio de estado, en función de transferencia o en diagrama a bloques de simulink, es
observable y/o controlable.

ii. Usando el toolbox de symbolic obtenga los gramianos de controlabilidad y observabilidad tal que le
permita evaluar la controlabilidad y la observabilidad de cualquier sistema y para cualquier tiempo
final.

iii. Desarrolle un programa para MATLAB que permita desacoplar un sistema de cualquier orden dado en
espacio de estado, en función de transferencia o en diagrama a bloques de simulink, usando la matriz
de transformación correspondiente. El programa debe regresar las matrices A, B, C y D
transformadas en la forma solicitada y deberá mencionar para cada variable de estado, si ésta es
observable y/o controlable.

iv. Desarrolle un programa para MATLAB que permita obtener la forma canónica controlable a partir de
un sistema de cualquier orden dado en espacio de estado, en función de transferencia o en diagrama a
bloques de simulink, usando la matriz de transformación correspondiente. El programa debe
regresar las matrices A, B, C y D transformadas en la forma canónica solicitada.

v. Desarrolle un programa para MATLAB que permita obtener la forma canónica observable a partir de un
sistema de cualquier orden dado en espacio de estado, en función de transferencia o en diagrama a
bloques de simulink, usando la matriz de transformación correspondiente. El programa debe
regresar las matrices A, B, C y D transformadas en la forma canónica solicitada.

vi. Realice las modificaciones necesarias al programa desarrollado en el punto i., para que ahora además el
programa permita identificar si existe un subsistema controlable, y/o un subsistema no controlable, un
subsistema observable, y/o un subsistema no observable, y de que orden son respectivamente.

vii. Desarrolle un programa para MATLAB que use el criterio de observabilidad y controlabilidad
diagonalizada tal que sin usar las funciones de matlab del punto i, permita evaluar la controlabilidad y la
observabilidad de un sistema de cualquier orden dado en espacio de estado, en función de transferencia
o en diagrama a bloques de simulink. El programa también debe informar si el sistema es estabilizable
y/o detectable. Si no es posible obtener los resultados, el programa deberá mandar un mensaje indicando
el porque de la situación presentada.

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viii. Para cada uno de los puntos anteriores, investigue en la bibliografía correspondiente, ejemplos de
modelos expresados en espacio de estado, función de transferencia y diagramas a bloque tal que sirvan
de ejemplo para probar la efectividad de las funciones desarrolladas. Al menos deberá incluir un sistema
multivariable (más de una entrada y más de una salida), y un sistema de 5° orden.

** NOTA ** Se les recuerda que los archivos realizados para el desarrollo de la práctica también deben
enviarse como complemento del reporte. De preferencia y para un envío más fácil, estos archivos deberán
enviarse comprimidos en un archivo del tipo zip. Los ejemplos reportados deben ser diferentes entre los
equipos.

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