Unidad 2 Sistemas de transformación

del movimiento

En esta unidad veremos

2.1 Introducción 2.4 Sistemas husillo-tuerca con recirculación de bolas
2.2 Sistemas piñón-cremallera 2.5 Sistemas de leva y seguidor
2.3 Sistemas husillo-tuerca trapecial
Unidad 2 · Sistemas de transformación del movimiento

2.1 Introducción
En la unidad 1 se han presentado los sistemas me-
cánicos más utilizados en maquinaria industrial para
transmitir potencia entre ejes. Todos los sistemas
presentados se caracterizaban por recoger el mo-
vimiento en su forma circular y entregarlo en otro
eje de la máquina también en forma circular. Es el
caso, por ejemplo, de una transmisión por poleas y
correas en la que los ejes a los que las poleas están
acopladas son paralelos y los dos desarrollan movi-
mientos circulares.
En este tema se exponen tres sistemas de transmi-
sión de potencia en los cuales se produce una trans-
formación del movimiento. Por necesidades del fun- Figura 2.1 Representación conceptual
cionamiento de la máquina, el movimiento circular de un sistema piñón-cremallera. El piñón gira
generado por un motor, en muchas aplicaciones, sobre su eje y produce el desplazamiento
lineal de la cremallera .
debe ser transformado en movimiento lineal; y a
veces puede ocurrir lo contrario, que un movimiento En este tema se va a tratar el primer caso, que puede
lineal deba ser transformado en circular. Estos tres considerarse más habitual, en el que el piñón actúa
sistemas de transmisión de potencia con transfor- como impulsor con el fin de conseguir un movimien-
mación del movimiento circular en lineal son: to lineal de una mesa guiada a la cual va atornillada
• Sistema piñón-cremallera. la cremallera . Ahora bien, este sistema presenta dos
variantes que se amplían en el apartado siguiente.
• Sistema husillo-tuerca.
En cuanto al dentado, el piñón y la cremallera
• Sistemas de levas.
pueden ser de dientes rectos o helicoidales. En la
En los sistemas piñón-cremallera, el dentado de los siguiente figura se representa un montaje didáctico
mismos puede ser recto o helicoidal. de un sistema piñón-cremallera con dentado heli-
coidal. El piñón está acoplado al eje de salida de un
Los sistemas husillo-tuerca más utilizados son los
reductor para un servomotor no representado.
husillos y tuercas de perfil trapecial y los husillos de
perfil ojival con tuercas de bolas. Se dedica un apar-
tado a cada uno de estos dos sistemas, ya que tienen
algunas características que los hacen diferentes.

2.2 Sistemas piñón-cremallera

2.2.1 1ntroducción
Un sistema piñón-cremallera permite transformar
un movimiento circular en un movimiento lineal o
viceversa.
En la figura 2.1 se representa de forma esquemáti-
ca el piñón al cual un motor o reductor le propor-
ciona el movimiento circular o movimiento de giro. Figura 2.2 Sistema piñón-cremallera
Cuando el piñón gira, sus dientes engranan con los de dentado helicoidal.
de la cremallera produciendo el desplazamiento
lineal de esta. En una aplicación típica, la cremalle-
ra estaría atornillada a una mesa guiada sobre unos Recuerda ...
raíles fijados a la estructura de la máquina; de esta
forma, el giro del piñón provocaría el desplazamien- Un sistema piñón-cremallera es un
to de la cremallera y, en consecuencia, el movimien- sistema de transmisión de potencia que
to lineal de la mesa guiada. transforma el movimiento circular de
giro del piñón en movimiento lineal de
En cambio, si la cremallera actuara como impulsora, la cremallera. Se utiliza para obtener
sus dientes empujarían a los del piñón produciendo movimientos lineales de mesas guiadas.
el movimiento de giro de este sobre su eje.

24

2.2.2 Variantes del sistema piñón-cremallera
En las figuras 2.3 y 2.4 se tienen las posibilida-
des de aplicación más frecuentes del sistema
piñón-cremallera.
• Piñón acoplado al eje de salida de un motor o
reductor fijo. En este sistema el giro del piñón,
al girar sobre su eje, produce el desplazamiento
de la cremallera que está atornillada a la mesa
guiada que se desplaza linealmente.
• Cremallera fija a una base y piñón acoplado al
eje de salida de un motor o reductor que está
atornillado a la mesa a la que se desea propor-
cionar un desplazamiento lineal. En este caso, el
motor o reductor se desplaza solidariamente a
la mesa a la que se le desea proporcionar dicho
movimiento.
Figura 2.3 Primera variante del sistema piñón-
cremallera con piñón impulsor. El motor y el
reductor están fijos a la estructura de la máquina .
El movimiento de giro del piñón produce el
desplazamiento lineal de la cremallera y de la
mesa a la cual está atornillada.
Figura 2.4 Segunda variante del sistema piñón-
cremallera con piñón impulsor. El motor y el
reductor están fijos a la mesa a la cual se quiere
proporcionar el movimiento lineal. La cremallera
está atornillada a la estructura de la máquina.
El motor y el reductor (no representados) se
desplazan junto con la mesa. Se utiliza una
cadena portacables para los cables de
alimentación y seña les del motor-reductor.
Unidad 2 ·Sistemas de transformación del movimiento
2.2.3 Velocidad de desplazamiento
de la cremallera
La velocidad de desplazamiento lineal de la cremalle-
ra es igual a la velocidad tangencial del piñón, medida
en su diámetro primitivo. En la figura 2.5 se represen-
ta un sistema piñón-cremallera en el que se indican
los parámetros que intervienen en el cálculo de la ve-
locidad de desplazamiento de la cremallera: N es la
velocidad de giro del piñón en rpm, V es la velocidad
de desplazamiento lineal de la cremallera en m/s.
La velocidad de desplazamiento lineal de la crema-
llera se calculará por medio de la fórmula general 1.2
aplicada a un punto del diámetro primitivo. De esta
forma se tiene la expresión 2.1 siguiente:
[2.1]
En la práctica se suele utilizar la siguiente fórmula
que permite obtener la velocidad V en m/s expre-
sando N en rpm y el diámetro primitivo del piñón,
Dp en mm.
n·N·D
V= ;..:__:_:_::_a_ [2.2]
60000
Figura 2.5 Parámetros de cálculo de la velocidad
lineal de desplazamiento de una cremallera (V)
accionada por un piñón que gira a N rpm.
Ejemplo
Calcular la velocidad de desplazamiento lineal
V de una cremallera accionada por un piñón
de 20 dientes de módulo 6, que gira a 100 rpm.
Se calcula el diámetro primitivo del piñón me-
diante la fórmula 1.6:
DP=m·Z=6·20=120mm [1.6]
Ahora se puede calcular la velocidad con la
fórmula 2.2:
n·N·D n·100·120
V=--P = =0628 m/s [2.2]
60000 60000 ,
25
Unidad 2 · Sistemas de transformación del movimiento
2.3 Sistemas husillo-tuerca
trapecial
2.3.1 Introducción
Los sistemas más habituales constan de un husillo
roscado, que se apoya en sus extremos mediante
rodamientos a partes fijas de una máquina, y una
tuerca fijada a una mesa móvil guiada de la máqui-
na . Mediante un motorreductor se transmite un
movimiento de giro al husillo que gira a N rpm. Este
movimiento se transforma en movimiento lineal de
la mesa por medio de la tuerca a la velocidad lineal
V. La tuerca arrastra la mesa al no poder girar por
estar unida a la misma .
Figura 2.6 Re presentación conce ptual
de un sistema husillo-tuerc a trape cial.
Recuerda ...
Un sistema husillo trapecial-tuerca se
utiliza para obtener un movimiento
lineal a partir de un movimiento
circular. Es un sistema de transmisión
de potencia con transformación del
movimiento.
En la figura 2.7 se representa un ejemplo práctico
de aplicación del sistema husillo-tuerca. Se trata
de una mesa posicionadora. Un sistema de motor
y reductor transmite el movimiento de giro al hu-
sillo a través de un acoplamiento conectado al eje
de entrada (1). La tuerca (2) se atornilla a la mesa
(3). Al girar el husillo (4) en sentido horario, la mesa
retrocede, y al girar en sentido antihorario, la mesa
avanza, siempre y cuando el husillo tenga la hélice a
derechas. El husillo se apoya en los soportes de los
soportes por medio de rodamientos. La mesa dispo-
ne de casquillos de apoyo en las guías cilíndricas.
26
Figura 2.7 Una aplicació n práctic a
del sistema husillo trapecial-tuerc a :
mesa de posic ionamiento lineal.
2.3.2 Tipos de husillos trapeciales
En cuanto al proceso de fabricación, los husillos
pueden ser:
• Mecanizados.
• Laminados.
Los husillos mecanizados pueden fabricarse con tole-
rancias más reducidas que los laminados; a cambio,
su coste es mayor. Utilizar un tipo u otro de husillo
dependerá de la precisión requerida por la aplica-
ción. Para muchas aplicaciones puede ser suficiente
un husillo laminado.
En los dos casos pueden obtenerse, según las apli-
caciones a las que vayan destinados, husillos con
hélice a derecha o izquierda, de una, dos, tres o
cuatro entradas y fabricados en distintos materiales.
El sentido de la hélice se utiliza para determinar
el sentido de avance de la mesa arrastrada por la
tuerca, que a su vez es accionada por el husillo. En
un husillo a derechas, la mesa se acerca al motor
cuando este gira a derechas; con un husillo a izquier-
das, la mesa se aleja del motor cuando este gira a
derechas, y al contrario.
La figura 2.8 ilustra el concepto de número de en-
tradas del husillo. El husillo trapecial, al igual que
cualquier otro tornillo, puede tener un número de
entradas mayor que uno. Por ejemplo, un tornillo
de 6 mm de paso y una entrada, al girar una vuelta
completa, produce un avance longitudinal de la
tuerca de 6 mm. Sin embargo, si ese tornillo tuviera
dos entradas, la tuerca avanzaría el doble; es decir,
12 mm, por cada vuelta que diera el tornillo. En la
parte superior de la figura se representa un tramo
de husillo Tr 32 x 6 al que se le ha mecanizado la pri-
mera entrada que consiste en un corte helicoidal de
12 mm de paso. El comienzo de la entrada del surco
se marca con 1. En la figura inferior se representa
el husillo anterior al que se le ha mecanizado ya la
 Unidad 2 · Sistemas de transformación del movimiento

segunda entrada, cuyo surco entra en contacto con

el cilindro de 32 mm con un desfase de 180 grados
respecto a la primera entrada. El comienzo de esta
segunda entrada se marca con el número 2.

Recuerda ...
El número de entradas en un husillo
trapecial es el número de surcos
helicoidales que genera la rosca.
Cuanto mayor número de entradas.
mayor es el avance de la tuerca por
vuelta del husillo. Lo normal es que
tengan una entrada, pero pueden
encontrarse husillos de dos, tres
o cuatro entradas.

Figura 2. 9 Parámetros que definen un husillo

trapecial : diámetro nominal (d) y paso (p).
Husillo representado : Tr 90 x 12.

En la tabla 2.10 se encuentran los diámetros y pasos

normalizados para husillos trapeciales. Por ejemplo,
un husillo trapecial de 48 mm de diámetro y 8 mm
de paso se designa con la siguiente representación :
Tr 48 x 8.

Diámetros y pasos normalizados

para husillos trapeciales

Diámetros Pasos

10 2
12 3
Figura 2.8 Concepto del número de entradas 14, 16 4
de un husillo. Ilustrado en un husillo Tr 32 x 6.
24,28 5
Geométricamente, los husillos trapeciales se identi-
32,36 6
fican por medio de del diámetro exterior nominal y
el paso, magnitudes que se acotan en la figura 2.9. El 40,44 7
paso es la distancia entre puntos homólogos de dos 48, 52 8
dientes consecutivos y representa la distancia lon-
gitudinal que avanza el tornillo al girar una vuelta, 60 9
en tornillos de una entrada. En la siguiente figura se 70,80 10
representa parte de un husillo trapecial acotando el
90,100 12
paso y el diámetro nominal. En el sistema métrico las
crestas y los vanos de las hélices tienen un ángulo de
Figura 2.1 O Diámetros y pasos normalizados
perfil de 30 grados. En el sistema americano ACME, para husillos trapeciales métricos en el rango
este ángulo del perfil es de 29 grados. 10-100 mm de diámetro.

2.3.3 Tipos de tuercas trapeciales

Recuerda ...
Un husillo trapecial se designa por el
diámetro exterior de la rosca y el paso.
por ejemplo: Tr 36 x 6. También se debe
indicar el número de entradas y el
sentido de la hélice.
Atendiendo a su forma exterior, se pueden encon-
trar tuercas de varios tipos. Los más frecuentes son:
• Tuerca con brida de amarre.
• Tuerca cilíndrica lisa.
• Tuerca hexagonal lisa.

27
 Unidad 2 ·Sistemas de transformación del movimiento

La figura 2.11 es una representación de los tres tipos

anteriores. De la fórmula 2.4 se despeja N, velocidad de
giro del husillo en rpm, expresando V en m/s y
En cuanto a los materiales que se utilizan en la fa-
a en mm/vuelta o revolución:
bricación de las tuercas para husillos trapeciales, se
suelen utilizar los siguientes:
60000·V 60000·0,1 SOO
N= "' rpm
• Bronce, por ejemplo, el bronce CuSn7ZnPb. a 6·2

• Acero, por ejemplo, el acero F-1140 (C45E).

• Plásticos, como ejemplo se menciona la PA6 G.

La utilización del bronce se debe a que presenta un 2.4 Sistemas husillo-tuerca

bajo coeficiente de rozamiento con el acero, mate-
rial en que se construyen normalmente los husillos.
con recirculación de bolas
2.4.1 Función de un sistema husillo
de bolas-tuerca
La función de un husillo de bolas es convertir un
movimiento de giro en un desplazamiento lineal.
Se utiliza para el accionamiento de mesas y carros
guiados en diversos tipos de máquinas. Para evitar
el rozamiento entre el husillo y la tuerca se utilizan
bolas recirculantes.

Figura 2.11 Representación gráfica de las formas

exteriores más frecuentes de las tuercas para
husillos trapeciales.

2.3.4 Velocidad de desplazamiento en siste-

mas husillos-tuercas trapeciales
El avance de la tuerca por vuelta del husillo (a, mm/
.. - vuelta) es igual al paso de la rosca (p, mm) multipli-
Figura 2.12 Un conjunto de husillo con tuerca de
recirculación de bolas.
cado por el número de entradas (n):

a=p·n [2.3] 2.4.2 Ventajas de un sistema husillo de

bola-tuerca
La velocidad lineal de desplazamiento de una mesa
Las principales ventajas de los husillos de bolas
guiada y arrastrada por una tuerca, V, en m/s, en
frente a los husillos trapeciales son:
función de la velocidad de giro del husillo N, se ex-
presa en rpm: • El juego entre husillo y tuerca puede reducirse
a la mínima expresión, con lo que se consigue
N·a una mayor precisión en el posicionamiento de
V=-- [2.4]
60000 las mesas guiadas.

• Presentan un rozamiento muy reducido debido

Ejemplo
Calcular la velocidad de giro N que se le debe
comunicar a un husillo trapecial de 6 mm de
paso y 2 entradas para que la velocidad de
desplazamiento lineal de una mesa guiada sea
de 0,1 m/s.
a que el contacto entre tuerca y husillo se hace
en puntos de las bolas. En los husillos y tuercas
trapeciales las superficies de contacto son con-
siderablemente mayores.
• Su rendimiento mecánico es superior.
• Pueden desarrollar mayores velocidades de
avance.

28
 Unidad 2 ·Sistemas de transformación del movimiento

2.4.3 Componentes de un sistema husillo

de bola-tuerca
En la figura 2.13 se pueden apreciar los tres elemen-
tos fundamentales de este sistema: husillo, tuerca y
bolas recirculantes.
Las bolas se deslizan girando sobre sí mismas entre el
eje y la tuerca. De esta forma, se reduce el rozamien-
to y aumenta el rendimiento mecánico del sistema.
Realizan un recorrido al final del cual regresan al
punto de partida gracias al sistema de recirculación.
La tuerca se atornilla a la mesa, convenientemente
guiada, a la que se desea proporcionar movimien-
to. El husillo es accionado directamente a través de
un servomotor o indirectamente por intermedia-
ción de un sistema de engranajes o correas y poleas
Figuro 2.14 Husillo más tuerca simple . Los puntos 1
dentadas. y 2 son los de contacto con el husillo y la tuerca .
El juego axial entre tuerca y husillo, equivalente
a juego entre mesa accionada y husillo, puede
ser igual a la suma de x e y.

Figuro 2.13 Componentes de un sistema husillo

de bolas-tuerca: husillo, tuerca, bolas y sistema
de recirculación (THK) .

2.4.4 Forma de la pista de rodadura

y juego axial
La forma de los surcos de rodadura del husillo y de
la tuerca es de arco ojival (arco gótico), formado por
dos arcos de circunferencia de igual radio pero de
distinto centro. De esta forma la bola hace contacto
con los surcos en dos o cuatro puntos. Si la bola hace
contacto en dos puntos, como se indica en la figura
2.14, el sistema adquiere un juego axial al cambiar
el sentido de giro del husillo. Este juego axial es un
inconveniente en aplicaciones que requieren preci-
sión en el posicionamiento de la mesa guiada. Si la
bola hiciera contacto en cuatro puntos, en teoría no
se produciría juego axial. Para eliminar el juego axial
se utilizan dos estrategias:
• Sobredimensionar las bolas respecto al tamaño
de los surcos. En funcionamiento las bolas
se deforman elásticamente y se crean cuatro
puntos de contacto. Figura 2.15.
• Utilizar un sistema de doble tuerca con un
dispositivo de corrección del juego. Con este
método se producen dos puntos de contacto en
cada bola, pero opuestos, de tal forma que se
anulan los posibles juegos. Figura 2.16.
Figura 2.15 Una forma de reducir o eliminar
el juego axial. La bola está ligeramente
dimensionada con relación a las pistas
de rodadura. En el montaje y funcionamiento
se deforma elásticamente creando cuatro
puntos de contacto.
Para conseguir un husillo de bolas sin juego axial,
el sistema de doble tuerca tiene un dispositivo de
precarga situado entre las tuercas y el husillo que
permite separarlas ligeramente. Este método se re-
presenta esquemáticamente en la figura 2.16.
En el método de la doble tuerca, una forma de ob-
tener la precarga consiste en utilizar un anillo con
doble dentado diferencial, situado entre las dos
tuercas. Este sistema permite obtener una regula-
ción muy fina y la posibilidad de ajuste a la precarga
deseada.

29
Unidad 2 ·Sistemas de transformación del movimiento

cuando se desea reducir la velocidad de desplaza-

miento de la mesa a un valor inferior a la que se ob-
tendría mediante un acoplamiento directo o, tam-
bién, cuando se necesita aumentar la fuerza ejercida
por la mesa por el trabajo que tenga que desarrollar.

Figura 2.16 Representación conceptual del

método de la doble tuerca con sistema de
precarga para eliminar el juego axial y aumentar
la rigidez del conjunto husillo-tuerca.

2.4.5 Formas de accionamiento

de los husillos
Se utilizan tres formas fundamentales para accionar
los husillos de bolas:
• Accionamiento directo del motor servomotor al
eje de entrada del husillo. Figura 2.17.
Figura 2.17 Montaje directo del motor/servomotor
a l eje d e entrada de una mesa mediante un
a c oplamiento. Representación conc eptual.
Placa d e fijaci ón del motor no representada.

• Accionamiento indirecto a través de una trans-

misión por correas y poleas, normalmente den-
tadas . En esta forma se acopla una polea den-
tada al eje de salida del motor o servomotor y,
a través de una correa dentada, se transmite el
movimiento a otra polea montada sobre el eje
de entrada del husillo. Figura 2.18.

• Accionamiento indirecto a través de un reduc-

tor de engranajes. En este sistema a la salida
del motor o reductor se acopla el reductor de
engranajes y a la salida del reductor se acopla el
eje de entrada del husillo. Figura 2.19. Figura 2.18 Montaje indirecto a través de una
En la figura 2.17 se representa conceptualmente el transmisión por correas y poleas. Representación
conceptual. Placa de fijación del motor
primer método. El elemento 1 es el husillo, el 2 es la
no representada.
tuerca de bolas, el 3 es la mesa guiada . El servomo-
tor 4 está acoplado al eje de entrada del husillo me-
diante un acoplamiento S. Se debe tener en cuenta
que es una representación con fines didácticos. Las
mesas accionadas por husillos pueden ser muy di-
versas y tener orientación horizontal, vertical, etc.

En la figura 2.18 se representa un sistema en el que

el husillo 1 es accionado por el servomotor 4 a través
de una transmisión por las poleas dentadas 5 y 7 y
la correa 6. Este método se puede utilizar cuando
se desea obtener una reducción de velocidad de la
salida del servomotor a la entrada del eje del husillo
o por cuestiones de diseño o espacio disponible.

En la figura 2.19 se muestra una configuración del

tercer método. Se utiliza un reductor de bajo juego
6 acoplado al eje de salida del servo 4. El eje de
salida del reductor está conectado al eje del husillo Figura 2.19 Montaje indirecto utilizando
mediante el acoplamiento S. Este sistema se utiliza un reductor de engranajes.

30
 Unidad 2 · Sistemas de transformación del movimiento

2.4.6 Cálculo de la velocidad lineal

de la mesa
La velocidad lineal de desplazamiento de una mesa
guiada e impulsada por un sistema husillo de bo-
las-tuerca, V, en m/s, en función de la velocidad de
giro del husillo Nh, expresada en rpm, y el paso del
mismo, en mm, es:

N ·p
V= - h- [2.S)
60000

Figura 2.20 Diversidad de diámetros y pasos.

Ejemplo
Calcular la máxima velocidad de desplaza-
miento de la mesa guiada de la figura 2.19, si
2.5 Sistemas de leva y seguidor
la velocidad nominal del servomotor es 2700
rpm, la relación de reducción del reductor es 2.5.1 Levas
10 y el paso del husillo es 10 mm. La finalidad de las levas es transformar un movi-
miento circular uniforme en un movimiento rectilí-
La máxima velocidad de giro del husillo es la
neo alternativo que siga una ley de desplazamiento
velocidad del motor dividida entre la relación
determinada. La amplitud del movimiento rectilíneo
de reducción del reductor:
que se obtenga puede ser muy pequeña; por este
motivo, el empleo de levas puede resultar el método
Nm 2700 más apropiado en algunas aplicaciones. También
Nh =-=--=337 S rpm
i 8 I existen sistemas de levas que transforman un movi-
miento circular uniforme en otro angular.
Ahora ya se puede aplicar la fórmula 2.S para En la figura 2.21 se representa un sistema de leva
obtener V: y seguidor. La leva 1 gira con movimiento circular
uniforme (a) alrededor del eje O. La superficie de
337 la leva al girar empuja al seguidor 2, produciendo
V= Nh ·p ,S·lO =0,0S62S m/s=S6,2S mm/s
60000 60000 el movimiento rectilíneo (b) que es alternativo, es
decir, asciende y desciende en función del giro de la
leva. El seguidor tiene un punto muerto inferior y un
punto muerto superior. El recorrido del seguidor es
2.4. 7 Diámetro y paso de los husillos la distancia entre esos dos puntos muertos.
La gama de husillos estándar en el mercado va
desde 16 a 12S mm de diámetro y de S a SO mm
de paso. Se suele distinguir entre pasos cortos y,
largos. La serie de pasos largos suele constar de
20, 2S, 32, 40 y SO mm de paso, mientras que se
denominan pasos cortos a S y 10 mm.

Para la selección del paso en un determinado

diámetro se tiene en cuenta la fuerza que se ne-
cesite hacer y la velocidad que se deba conse-
guir en el elemento accionado. Mientras que la
velocidad que se consiga en la mesa accionada
es directamente proporcional al paso, la fuerza
de empuje que se consiga es inversamente pro-
porcional al paso. Si un motor de par y velocidad
nominal dados acciona una mesa en una máqui-
na por medio de un husillo de bolas, la velocidad
que se consiga en la mesa será mayor cuanto
mayor sea el paso del husillo que se utilice. En
cambio, la fuerza desarrollada por la mesa será Figura 2.21 Ejemplo de un sistema de leva y
menor cuanto mayor sea el paso. seguidor. Representación conceptual.

31
Unidad 2 ·Sistemas de transformación del movimiento

2.5.2 Clases de levas

Según la forma que tenga la leva, esta puede ser:
• Leva de disco.

• Leva de tambor.

• Otros tipos de leva.

La leva de disco se llama así porque se puede partir
Figura 2.23 Diagrama de recorrido
de un disco inicial para obtener su forma. Puede ser:
de una leva de movimiento uniforme.
• Leva de roldana.

• Leva de movimiento uniforme.

• Leva de movimiento armónico simple.
• Leva de movimiento parabólico. "
Otras levas de disco cuyo perfil se define en función
de las necesidades del recorrido que se precise rea-
lice el seguidor.

La leva de roldana se distingue porque tiene zonas
concéntricas con el eje de giro. En el ejemplo de la
figura 2.21 aparece una leva de roldana que tiene
dos superficies cilíndricas concéntricas.
Figura 2.24 Diagrama de recorrido
de una leva de movimiento armónico simple.
Una leva de tambor tiene un cuerpo cilíndrico. En
el exterior de este cilindro se mecaniza una ranura
cuya trayectoria es función del recorrido que deba
hacer el seguidor. El seguidor suele ser un pivote
unido al elemento accionado. La figura 2.25 repre-
senta un ejemplo ilustrativo de una leva de tambor.
El movimiento del tambor es circular uniforme; el
movimiento del elemento accionado es alternativo,
esto es, avanza y retrocede en función de la trayec-
toria definida por la ranura. Al girar el tambor 1 en
el que se ha mecanizado la acanaladura 2, el pivote
3 arrastra la guía 4.

Figura 2.22 Leva de roldana.

Representación esquemática.

El sistema de leva de movimiento uniforme transfor-

ma el movimiento circular uniforme de la leva que
gira alrededor de su eje en movimiento rectilíneo al-
ternativo del seguidor que se desliza guiado en una
corredera. En la figura 2.23 se representa el diagra-
ma de desplazamiento del seguidor.
Figura 2.25 Representación conceptual
El sistema de leva de movimiento armónico simple de una leva de tambor.
imprime al seguidor un movimiento que no es uni-
forme, es decir, el desplazamiento no va aumen- Dentro del apartado de otras levas se mencionará el
tando linealmente sino cosenoidalmente. Se puede mecanismo de Ginebra, que convierte un movimien-
calcular según una función matemática en la que to circular continuo en otro circular intermitente.
interviene el coseno del ángulo girado por la leva. Una de las aplicaciones destacadas de este mecanis-
En la figura 2.24 se representa un diagrama de reco- mo se encuentra en las mesas indexadoras utilizadas
rrido de movimiento armónico simple. en procesos de montaje.

32
 Unidad 2 · Sistemas de transformación del movimiento

En la figura 2.26 se representa un mecanismo de Gi-

nebra de cinco paradas. La rueda 1 describe el movi-
miento circular uniforme accionada por un reductor,
el pivote 2 unido a la rueda 1 impulsa el engranaje de
Ginebra 3, el cual describe el movimiento circular in-
termitente b. Esto significa que durante un intervalo de
tiempo gira y durante otro intervalo no gira. El engra-
naje representado dispone de cinco lóbulos ranurados,
por lo que este sistema efectuaría cinco paradas. El en-
granaje de Ginebra puede construirse con otro número
de lóbulos para conseguir las paradas que se precisen.
En el caso particular de que tenga cuatro lóbulos ra-
nurados, el mecanismo de Ginebra suele llamarse cruz
de Malta. En cualquier caso, el mecanismo de Ginebra
constituye la base de las mesas indexadoras que se uti-
lizan en el diseño y construcción de estaciones de mon-
taje de distintos equipos. En estas estaciones se utilizan Figura 2.26 Mecanismo de Ginegra .
Representación simplificada.
las paradas para realizar trabajos de fijación de compo-
nentes sobre el equipo que se esté ensamblando.

En la figura 2.27 se puede apreciar el aspecto exte-

rior de una mesa indexadora que incorpora un me-
canismo de Ginebra en el interior.

Recuerda ...
El mecanismo de Ginebra transforma
un movimiento circular continuo en
otro circular intermitente. Este sistema
es la base de las mesas indexadoras
utilizadas en estaciones de montaje Figura 2.27 Mesa indexadora que incorpora
de productos. un mecanismo de Ginebra en el interior
(Directlndustry).

Ejercicios
2.1 Calcular la velocidad de desplazamiento lineal
V de una mesa accionada por un sistema pi-
ñón-cremallera si el piñón de 28 dientes y
módulo 5 gira a 180 rpm.
2.2 A una mesa guiada y accionada por un sis-
tema piñón-cremallera se le debe comuni-
car una velocidad de 3 m/s. Determinar el
número de dientes Z que debe tener un piñón
de módulo 5 que gira a 200 rpm para conse-
guir esa velocidad.
a. La velocidad de giro en rpm a la salida
del reductor (N 2, rpm).
b. La velocidad de giro de la polea conduci-
da de 32 dientes (N 3, rpm).
c. La velocidad de desplazamiento de la
mesa guiada que impulsa el sistema
piñón-cremallera (V, m/s).

2.3 En el sistema piñón-cremallera de la figura

2.28 la velocidad nominal del motor es de
1450 rpm y la relación de reducción del re-
ductor es de 20. A la salida del reductor se
monta una polea motriz de 24 dientes que
transmite el movimiento y la potencia a una
polea conducida de 32 dientes. Al eje de esta
polea conducida se acopla un piñón de 24
Figura 2.28 Accionamiento indirecto de una
dientes y módulo 3. Calcular.
mesa guiada por un sistema piñón-cremallera
y una transmisión intermedia por correas.

33
Unidad 2 ·Sistemas de transformación del movimiento

2.4 En el sistema piñón-cremallera de la figura 2.3
la velocidad nominal del motor es de 2800
rpm y la relación de reducción del reductor es
de SO. El piñón que se encuentra en el eje de
salida del reductor es de 2S dientes y módulo
4. Calcular:
a. La velocidad de giro en rpm a la salida
del reductor (N 2, rpm).
b. La velocidad de desplazamiento de la
mesa guiada (V, m/s).
2.5 En un sistema husillo trapecial-tuerca el husi-
llo es de 36 mm de diámetro, 6 mm de paso,
de dos entradas y gira a 2SO rpm. Calcular:
a. El avance del husillo (a, mm/vuelta).
b. La velocidad de desplazamiento de la
mesa guiada {V, m/s).
2.6 Una mesa guiada es impulsada por medio de
un sistema husillo de bolas-tuerca de 20 mm
de paso. El sistema de accionamiento es di-
recto según el esquema de la figura 2.17, en
el cual la velocidad máxima del servo es 2800
rpm . Calcular:
a. La máxima velocidad de giro del husillo
(Nh, rpm).
b. La velocidad de desplazamiento máxima
de la mesa guiada (V, m/s).
2.7 Una mesa lineal guiada de una máquina es
accionada por un sistema husillo-tuerca de
recirculación de bolas, según el esquema con-
ceptual de generación y transmisión del movi-
miento de la figura 2.18. La velocidad máxima
del en el eje de salida del servomotor 4 es de
3000 rpm . La polea motriz S montada en el
eje de salida del servomotor es de 22 dientes.
La polea conducida 7 montada en el extremo
del husillo de bolas es de 44 dientes. El paso
del husillo es 32 mm. Calcular:
a. La máxima velocidad de giro del husillo
(Nh, rpm).
b. La velocidad de desplazamiento máxima
de la mesa guiada (V, m/s).
2.8 Determinar el paso del husillo más convenien-
te en el accionamiento de una mesa guiada,
según el esquema de montaje de la figura
2.18 de accionamiento indirecto del husillo
por medio de una transmisión por correas y
poleas dentadas. El objetivo es obtener una
velocidad máxima de la mesa de 1,56 m/s. La
velocidad de giro máxima en el eje del servo-
motor es 3000 rpm. La polea motriz 5 es de 20
dientes y la polea conducida 7 tiene 32 dien-
tes. El fabricante del husillo dispone de una
gama con los siguientes pasos: S, 10, 20, 25,
32, 40 y SO mm.
2.9 Una máquina dispone de una mesa guiada
según el montaje de la figura 2.19, en el cual
el accionamiento del husillo es indirecto, in-
corporando un servomotor de 3000 rpm de
velocidad máxima y un reductor cuya rela-
ción de reducción es 12. El paso del husillo es
S mm. Calcular:
a. La máxima velocidad de giro del husillo
(Nh, rpm).
b. La máxima velocidad de desplazamiento
de la mesa guiada (V, m/s).

Resumen
Este tema trata sobre los sistemas de transmisión de potencia con transformación del movimiento más
utilizados en maquinaria industrial. La transformación de movimiento que más se necesita es la de movi-
miento circular en movimiento lineal. Esto se debe a que los motores generan un movimiento circular y se
necesita accionar partes de máquinas linealmente. Se han presentado cuatro métodos para transformar
un movimiento circular en lineal: el sistema piñón-cremallera, el sistema husillo trapecial-tuerca, el siste-
ma husillo con tuerca de recirculación de bolas y los sistemas de levas.

En los sistemas piñón-cremallera, el piñón -de dientes rectos o helicoidales- se acopla al eje de salida de
un motor o motorreductor, mientras que la cremallera se atornilla a la mesa o carro que se precise mover.
Si bien existe otra variante de este sistema en la que la cremallera se atornilla a una bancada fija de la má-
quina y el conjunto motor más reductor se fijan a la mesa que se deba mover. En las dos variantes la mesa
se desliza sobre guías apropiadas.

34
 Unidad 2 · Sistemas de transformación del movimiento

El sistema husillo trapecial-tuerca consta de un husillo accionado por un motor o un reductor y una tuerca
atornillada a la mesa o carro que se desplaza apoyado en guías.
Los sistemas basados en husillo-tuerca de recirculación de bolas se utilizan en aplicaciones que demanden
una gran precisión en el posicionamiento, ya que permiten eliminar el juego axial. Además, el rendimiento
en la transmisión de potencia es mayor que en el sistema de husillo trapecial-tuerca. Una configuración
habitual consta de un husillo accionado por un motor o motorreductor y una fijada a la mesa a trasladar
que debe estar apoyada sobre guías lineales. Las tuercas incorporan un método de recirculación de bolas
que suele ir en el exterior de la tuerca o en los extremos de la misma. Cuentan con un método para corregir
y reducir el juego axial llamado sistema de precarga, una de cuyas variantes utiliza un sistema de doble
tuerca separadas por arandelas o un anillo con doble dentado diferencial. Los husillos en función de las
necesidades de la aplicación pueden ser accionados directamente por un motor, indirectamente a través
de una transmisión por poleas y correas dentadas, o bien, indirectamente por medio de un reductor sobre
el que actúa el motor.
Los husillos se encuentran en diámetros que van desde 10 mm hasta 125 mm y pasos que pueden ser
cortos o largos. Pasos cortos pueden ser 5 o 10 mm y pasos largos 20, 25, 32, 40 y 50. El paso influye en la
velocidad que se consiga en la mesa a desplazar y en la fuerza de empuje que se pueda desarrollar con esa
mesa, de tal manera que a mayor paso, mayor es la velocidad y menor la fuerza de empuje.
Los sistemas de levas permiten convertir un movimiento circular de la leva en un movimiento lineal alter-
nativo del seguidor. El perfil de la leva se diseña y fabrica de acuerdo a las características del movimiento
lineal que deba desarrollar el seguidor. Se han expuesto el movimiento uniforme y el armónico simple
del seguidor a modo de ejemplos, pero la versatilidad de este sistema radica en que el perfil de la leva se
puede diseñar para conseguir unas características concretas del movimiento del seguidor.
Dentro de las levas, se ha explicado el mecanismo de Ginebra que permite convertir un movimiento circu-
lar uniforme, tal como el desarrollado por un motorreductor en otro circular intermitente. Este sistema se
suele utilizar en la fabricación de mesas indexadoras que son la base de estaciones de montaje de bienes y
productos. En estas estaciones se realizan tareas de montaje y atornillado de piezas en el conjunto que se
esté ensamblando durante las fases de parada de la mesa.

Test de evaluación
1. La velocidad lineal de traslación de un carro b) La velocidad de giro y del avance del
guiado accionado por un sistema piñón-crema- husillo.
llera depende de ... c) La velocidad de giro del husillo y de la lon-
a) La longitud de la cremallera y el diámetro gitud de la tuerca.
primitivo del piñón. d) La velocidad de giro y de la longitud del
b) La velocidad de giro del piñón y la longi- husillo.
tud de la cremallera. 3. El valor normalizado del ángulo entre flancos
c) La velocidad de giro del piñón y el diáme- de un husillo y de una tuerca trapeciales mé-
tro primitivo del piñón. tricos es ...
d) Del número de dientes del piñón y del a) 28º.
número de dientes de la cremallera.
b) 29º.
2. La velocidad lineal de desplazamiento de una c) 30º.
mesa guiada que es impulsada por un sistema
husillo-tuerca trapecial es función de ... d) 32º.

a) La velocidad de giro del husillo y del paso

del husillo.

35
Unidad 2 ·Sistemas de transformación del movimiento

4. El sistema de precarga de una tuerca de recir- 8. Los sistemas de husillo-tuerca de recirculación

culación de bolas permite ...
a) Aumentar la fuerza que puede realizar la
mesa impulsada por la tuerca.
b) Disminuir la fuerza que puede desarrollar
la mesa.
c) Aumentar la velocidad de desplazamien-
to de la mesa desplazada por la tuerca.
d) Reducir el juego axial de la tuerca y, por
lo tanto, de la mesa que es desplazada.
5. El paso de un husillo de bolas de un determi-
nado diámetro accionado por un determinado
servomotor influye en la velocidad de desplaza-
miento de la mesa impulsada y en la fuerza que
se puede desarrollar, de la siguiente manera ...
a) Al aumentar el paso aumenta la veloci-
dad de desplazamiento, pero disminu-
ye la fuerza que el sistema es capaz de
desarrollar.
b) Al aumentar el paso aumenta la velocidad
de desplazamiento y aumenta la fuerza
que el sistema es capaz de desarrollar.
c) Al aumentar el paso disminuye la veloci-
dad de desplazamiento, pero aumenta la
fuerza que puede desarrollar el sistema.
d) Al aumentar el paso disminuyen la velo-
cidad de desplazamiento y la fuerza que
puede hacer con el sistema.
6. La forma del perfil del surco de un husillo de
bolas es ...
a) Elíptica.
b) Semicircular.
c) Ojival.
d) Cicloidal.
de bolas frente a los sistemas de husillo trape-
cial-tuerca tienen ...
a) Mayor precisión de posicionamiento,
pero menor rendimiento .
b) Menor precisión de posicionamiento,
pero mayor rendimiento .
c) Mayor rendimiento en la transmisión de
potencia y menor juego axial.
d) Mejor rendimiento, pero a expensas de
un mayor juego axial.
9. El diagrama del recorrido de una leva es ...
a) Un diagrama que determina el ángulo
girado por la leva en función de su
velocidad.
b) Un diagrama que establece los despla-
zamientos del seguidor en función del
ángulo girado por la leva .
c) Un diagrama que determina la velocidad
lineal del seguidor en función de la velo-
cidad de giro de la leva.
d) Las tres respuestas anteriores son
incorrectas.
10. Una mesa indexadora permite ...
a) Convertir un movimiento de giro circular
uniforme en otro lineal alternativo.
b) Convertir un movimiento de giro unifor-
me en otro lineal intermitente.
c) Convertir un movimiento lineal inter-
mitente en un movimiento circular
uniforme.
d) Convertir un movimiento circular unifor-
me en otro circular intermitente.

7. La velocidad lineal de una mesa guiada

que se desplaza por la acción de un siste-
ma husillo-tuerca con recirculación de bolas
depende de ...
a) La velocidad de giro del husillo y del paso
del mismo.
b) La velocidad de giro del husillo y de su
diámetro.
c) El diámetro y el paso del husillo.
d) El diámetro y la longitud del husillo.

36
 Unidad 2 ·Sistemas de transformación del movimiento

Actividades
1. Identificación de una cremallera de dientes d) Medir otras dimensiones de la cremallera: lon-
rectos. Medición de la altura del diente. Una gitud (L), anchura (b) y altura (H).
cremallera queda determinada por el módulo
e) Recopilar los resultados en la siguiente tabla:
del dentado y otros parámetros geométri-
cos como la longitud (L), la anchura (b) y la
Identificación de una cremallera de dientes rectos
altura (H). El módulo del dentado se puede
determinar mediante un sencillo cálculo una Paso Término Resultado Unidad
vez medida la altura del diente (h), teniendo
en cuenta que la altura del diente es de 2,25 a h mm
veces el módulo. Esta relación se expresa de la
b m mm
siguiente forma:
e m mm

h = 2,25·m [2.6] d L mm
d b mm
d H mm

Figura 2.30 Identificación

de una cremallera de dientes rectos .

2. Identificación de una cremallera de dientes

o.snm o,snrn rectos. Medición del paso. Este procedimien-
=n:rn to se basa en un aspecto constructivo de las
cremalleras que relaciona el paso en la línea
primitiva, línea 1 en la figura 2.29, con el
módulo: el paso (p) es igual a :n; por el módulo,
tal como se expresa mediante la ecuación 2.8:

..Q
p=wm [2.8]

Para mejorar la precisión en el cálculo del paso

Figura 2.29 Identificación de una cremallera
de dientes rectos.
El procedimiento a seguir para determinar el
módulo de la cremallera es el siguiente:
a) Con un micrómetro de profundidad medir la
altura del diente h.
se sugiere medir una distancia L, entre Z dientes
y aplicar la relación siguiente: el paso es igual a
la longitud (L,) medida entre dos dientes sufi-
cientemente alejados, dividida entre el número
de vanos (n) que existe entre esos Z dientes, ex-
presada matemáticamente por la expresión 2.9,
teniendo en cuenta que el número de vanos (n)
es igual al número de dientes menos 1:

b) Calcular el módulo aproximado mediante la L,

fórmula:
p ~- [2.9]
n

h Una vez determinado el paso primitivo de la cre-

m=-- [2.7]
2,25 mallera, el módulo se obtendrá despejando m de
la fórmula 2.8, quedando la fórmula 2.10:
c) Deducir el módulo real con ayuda de una tabla
de módulos normalizados. Con más frecuencia
se utilizan los siguientes módulos normaliza- [2.10]
dos: 1; 1,25; 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10; 12; 16;
20 y 25 mm; pero puede utilizarse otra serie tal
como se describe en la unidad 1.

37
Unidad 2 ·Sistemas de transformación del movimiento

e) Medir otras dimensiones de la cremalle-

ra: longitud (L), anchura (b) y altura (H).
f) Recopilar los resultados en la siguiente
tabla:

Identificación de una cremallera

de dientes rectos
Paso Término Resultado Unidad
Figura 2.31 Medición de la distancia L, entre Z
dientes. En el ejemplo representado Z es 16 y L, a Ll mm
es 141,39 mm. A partir de estos datos se puede
comprobar que el módulo de la cremallera b p mm
mostrada es 3.
e m mm
El procedimiento a seguir para determinar el
d m mm
módulo de la cremallera es el siguiente:
e b mm
a) Con un pie de rey medir la longitud L,
entre Z dientes. e H mm
b) Calcular el paso primitivo mediante la
e L mm
fórmula 2.9.
c) Calcular el valor aproximado del módulo Figura 2.32 Identificación
con la fórmula 2.10. de una cremallera de dientes rectos.

d) Deducir el módulo real con ayuda de una

tabla de módulos normalizados. Con más
frecuencia se utiliza la siguiente serie de
módulos normalizados: 1; 1,25; 1,5; 2;
2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10; 12; 16; 20 y 25 mm;
pero puede utilizarse otra serie tal como
se describe en la unidad l.

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