E.4.26.1-TE-03A-2 - Síntesis de Correctores Cascada

Escuela de Ingeniería Eléctrica
Departamento de electricidad aplicada
Materia: Teoría de Control (E-4.26.1)
Síntesis de Correctores Cascada
Publicación E.4.26.1-TE-03A-2
Fecha: Marzo de 2015

Carrera: Ingeniería Eléctrica Materia: Teoría de Control (E.4.26.1) Apunte Teoría
Síntesis de correctores Cascada
Contenido
1. INTRODUCCIÓN : ........................................................................................................................................................ 3
2. CRITERIO DE SÍNTESIS ............................................................................................................................................. 3
2.1. CRITERIOS EN EL DOMINIO TEMPORAL ............................................................................................................ 3
2.2. CRITERIOS EN EL DOMINIO FRECUENCIAL ....................................................................................................... 5
3. CORRECTORES .......................................................................................................................................................... 6
4. CORRECTORES EN CASCADA ................................................................................................................................... 7
4.1. CORRECTORES PROPORCIONALES .................................................................................................................. 12
4.2. CORRECCIÓN POR AVANCE DE FASE .............................................................................................................. 17
4.2.1. DERIVATIVO P URO (D) .......................................................................................................................... 17
4.2.2. P ROPORCIONAL Y DERIVATIVO (P-D) .................................................................................................. 23
4.2.3. P ROPORCIONAL DERIVATIVO APROXIMADO (P DA) ............................................................................. 27
4.3. CORRECCIÓN POR RETRASO DE FASE ............................................................................................................. 33
4.3.1. INTEGRAL P URO (I)................................................................................................................................ 33
4.3.2. P ROPORCIONAL INTEGRAL P URO (P-I) ................................................................................................. 35
4.3.3. P ROPORCIONAL INTEGRAL APROXIMADO (P IA) .................................................................................. 39
4.4. CORRECCIÓN CON CONTROL PID .................................................................................................................. 42
Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 2 de 42

E.4.26.1-TE-03A-2 - Síntesis de correctores Cascada Marzo 2015
1. INTRODUCCIÓN:
En la teoría clásica de control automático se han desarrollado una serie de metodología de selección, y
cálculo de controladores para sistemas del tipo lineal en variable continua.
Estos métodos son comúnmente denominados síntesis de controladores y tanto las metodologías como
las herramientas de cálculo requieren de la tipificación de sistemas físicos o plantas simples. Las
herramientas que aquí se detallan permiten obtener resultados con aproximaciones aceptables sin la
necesidad de contar con herramientas de cálculo informáticas.
Para el abordaje de estas técnicas se requiere del conocimiento previo del comportamiento en régimen
permanente de sistemas o plantas tipo lineales en variable continua excitadas por señales estandarizadas de
entrada, y por otra el conocimiento de la representación de sistemas en diagramas frecuenciales.
2. CRITERIO DE SÍNTESIS
Los criterios de síntesis de sistemas de control pueden ser efectuados abordando la problemática desde
el dominio temporal, o desde el dominio frecuencial.
Los análisis en el dominio temporal aportan un análisis que permite visualizar el comportamiento
dinámico de un sistema físico que a veces resulta más intuitivo, no obstante para sistemas con múltiples
variables de entrada y salida se torna complejo.
2.1. CRITERIOS EN EL DOMINIO TEMPORAL

Esto es tanto desde el punto de vista del análisis, como del punto de vista del cálculo ya que es
necesario para obtener los resultados operar mediante la integración de sistemas de ecuaciones
diferenciales. Esto es que la aplicación de controladores, modificarán las ecuaciones diferenciales que
definen al sistema corregido, las cuales deberán ser integradas para poder obtener las respuestas
temporales.
Estos análisis han sido abordados en forma básica en materias correlativas previas, y su aplicación
en la teoría de control moderna es de alcance relativo, por lo que no será profundizada en este curso.
Ahora vamos a tomar en consideración el caso de una planta típica para efectuar un análisis
ampliado de la síntesis de controladores en dominio frecuencial.
Para ello repasaremos el comportamiento temporal resolviendo el caso mencionado para abordar
conclusiones que nos asistirán a la resolución de problemas.
Tomemos la función transferencia a lazo abierto de la siguiente planta:
(Ec. 01)
Y la función a lazo cerrado de la misma:
(Ec. 02)
(Ec. 03)
(Ec. 04)
(frecuencia natural del sistema) (Ec. 05)

(coeficiente de amortiguación) (Ec. 06)
(ganancia) (Ec. 07)
(Constante de tiempo) (Ec. 08)
Ahora volviendo a la función a lazo abierto
(Ec. 09)
Si tomamos la función a lazo cerrado H(s), y le aplicamos una entrada tipo escalón
(Ec. 10)
(Ec. 11)
Cuya respuesta temporal es:
(Ec. 12)
Siendo la frecuencia particular de oscilación:

(frecuencia propia del sistema) (Ec. 13)
(envolvente propia del sistema) (Ec. 14)

Llamamos a tn (tiempo normalizado) que nos permite independizar de la curva de :
(Ec. 15)
Por lo que para cada valor de se obtendrá una curva diferente:
(Ec. 16)
Por lo que el sobrevalor:
(Ec. 17)
Ahora para calcular el tiempo de respuesta Tr se pueden adoptar dos caminos:
a) Cuando la curva de respuesta entra en la banda de tolerancia.
b) Omitir que la curva de respuesta entra en la banda de tolerancia, emerge de la exponencial y
medir el tiempo de respuesta Tr en el instante en que la exponencial entró en la banda
(aproximadamente)
Según el camino b) cuando en la exponencial t=3.t, la respuesta r = 0,95.E0
(Ec. 18)
(Ec. 19)
Según el camino a) existen curvas para obtener el valor de ζ para un determinado tiempo de
respuesta (esto es más exacto que b)
Se puede deducir siguiendo estos análisis que para valores de ζ=0,43 se obtiene una respuesta
transitoria adecuada, y en un extremo ζ>1 no existirán oscilaciones y por otra parte la frecuencia de
resonancia será:

(frecuencia de resonancia) (Ec. 20)

Para los sistemas mencionados, una aproximación para definir el margen de fase en función del
coeficiente de amortiguación para valores de 0 < ζ <0,8 se tiene:
(Ec. 21)
Esta conclusión nos será de utilidad para el abordaje del ajuste de los controladores por
modificación de fase.
2.2. CRITERIOS EN EL DOMINIO FRECUENCIAL

En cuanto a los métodos y criterios de análisis en el dominio frecuencial, se cuenta con la ventaja
de que aplicando las leyes y teoremas de transformada de Laplace, se simplifican los procedimientos y
herramientas de cálculo ya que si una planta definida con una ecuación diferencial de segundo orden, al
aplicarse un controlador, se transforma en una multiplicación de funciones temporales de órden de
integración complejo, mientras que si se aplica la transformada de Laplace, llevando una ecuación
diferencial en variable temporal, a una equivalente algebraica de variable compleja, donde la
“complejidad” de una multiplicación temporal se convierte en una multiplicación de ecuaciones
algebraicas. Luego todo análisis y modificaciones en el dominio frecuencial gozan de una manipulación
matemática más sencilla que la de dominio temporal. Por supuesto si contamos con herramientas
informáticas de cálculo podremos abordar el problema desde el punto de vista temporal de forma
sencilla.
Igualmente al efectuar operaciones en el dominio frecuencial podemos luego aplicar la anti-
transformada de Laplace obteniendo la respuesta temporal.
Existen varios sistemas de representación de funciones de variable compleja (frecuencial) que
podrán posibilitar analizar el comportamiento de funciones transferencia (a lazo abierto) cada una de las
cuales ofrece ventajas y desventajas desde para la inspección y análisis.
Los sistemas de representación frecuencial que emplearemos en este abordaje son:
 Diagramas de Bode (de módulo y fase)
 Representación en el plano complejo (Diagramas de Nyquist)
 Representación de Nichols (Cartas de Nichols)
Para una mayor comprensión sobre estos temas se dispone de información concluyente en
publicación complementaria (materias previas correlativas) y en la bibliografía de referencia.
Las representaciones frecuenciales aquí empleadas para ejemplificar los ítems desarrollados si bien
han sido obtenidas por el empleo de Matlab, cabe aclarar que también existen otras herramientas
informáticas disponibles para lograr el mismo fin.
Bajo la metodología de síntesis de controladores se cuentan con herramientas de análisis sencillos
para la resolución de ajuste de sistemas de control de pequeña y mediana complejidad, sin la necesidad
de contar con herramientas informáticas, lo que posibilita bajo determinadas circunstancias efectuar
cálculos y diseño de controladores tipo en cascada de simple complejidad.
Los métodos de estudio basados en representación frecuencial analizan el comportamiento de los
sistemas en funcionamiento a lazo abierto, que permitirán predecir el funcionamiento de los mismos a
lazo cerrado.
Por lo antedicho los análisis y las representaciones frecuenciales se realizarán para las funciones a
lazo abierto.
Los sistemas de control donde la acción del controlador está en el DB “en serie” compartiendo la
rama directa con la planta se los denomina sistemas con control en cascada o serie, o también control en
cascada. El cálculo de este tipo de correctores se por el método de síntesis se desarrolla en el siguiente
ítem, mas no obstante las conclusiones generales de los efectos que producen las acciones de control

“Serie” o “Cascada” en los sistemas realimentados o “feedback” es ampliada en la publicación

“E.4.26.1-TE-05 – Controladores Feedback”
3. CORRECTORES
Los correctores o controladores tienen la función de modificar la respuesta que pueden adoptar las
magnitudes de salida del sistema, cuando ocurren cambios ya sea en las señales de entradas al sistema o
planta o ya sea por la introducción de otras señales que generan variaciones en el comportamiento del
sistema que se modifican el comportamiento del mismo. Estas señales son las denominadas perturbaciones.
Las mismas por lo general no son aplicadas al sistema o planta de igual forma que las entradas, como por
ejemplo la variación de carga mecánica de un motor eléctrico.
Los correctores tienen como fin el modificar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema.
Algunas de estas magnitudes son:
 Velocidad de respuesta
 Sobrevalores o magnitud de oscilaciones.
 Errores en régimen permanente
 Estabilidad relativa
Partiendo de un análisis mediante diagramas frecuenciales, y basándonos en los análisis y conclusiones
de las unidades anteriores, podemos inferir que para mejorar el comportamiento de la planta.
Según la ubicación del controlador, los actuadores y sensores se desprenderán diversas topologías de
sistemas físicos y de control. Para cada tipología el comportamiento del sistema ante la acción de los
diversos tipos de controladores serán disímiles.
En esta publicación enfocada en la síntesis de controladores, se abordarán dos casos en particular, en la
primer parte Cascada o “Serie”, y en la siguiente Reacción o “Paralelo”
Ilustración 1 Sistema a lazo cerrado realimentación unitaria
Ilustración 2 Sistema a lazo cerrado con corrector serie o cascada
Ilustración 3 Sistema a lazo cerrado con corrector paralelo o reacción

Es importante considerar que los efectos producidos por cada uno de los controladores y sus
componentes aquí explicados serán distintos si se aplican en otros emplazamientos dentro del diagrama de
bloques.
4. CORRECTORES EN CASCADA
Si consideramos el diagrama de bloques de la siguiente figura, podemos ver que estamos en presencia
de una planta cuya función transferencia (Para el caso transformada por Laplace) es G(s). Dicha planta puede
ubicarse un controlador Jc(S) ubicado en serie con la planta. Este controlador o corrector, actuará
modificando el comportamiento del sistema tomando como nueva entrada la señal del error (obtenido como
la diferencia entre el valor de la entrada y la salida), y generando una señal de control que se aplicará a la
planta por medio de un actuador.
Este tipo de corrector ubicado en serie con la planta en un esquema de realimentación negativa es
denominado corrector en cascada o corrector serie.
Como parte de la teoría clásica de control, disponemos de elementos de análisis matemático y numérico
para calcular este tipo de corrector, partiendo de conocer la función transferencia de la planta y las hipótesis
o consignas que se desean obtener del sistema corregido.
Los análisis que se pueden realizar por medio de los diagramas frecuenciales se efectuarán por medio de
la denominada función transferencia a lazo abierto T(s). Para el caso puntual de que el sistema tenga
realimentación unitaria, lo que significa que la comparación entre la señal de salida y la de entrada es directa
(Cuando las variables son del mismo tipo o especie) T(s) = G(s), y la función transferencia corregida a lazo
abierto Tc(s).
Para el caso más genérico donde exista en la rama de la realimentación una función transferencia
asociada por ejemplo a un transductor J(s) en dicho caso la función corregida en a lazo abierto será
(Ec. 22)
Estos correctores serán analizados en el ítem siguiente en cuanto a su acción, y en particular veremos la
implementación en modelos eléctricos de los mismos. Para ejemplos adicionales en cuanto a la
implementación en otros sistemas físicos se puede consultar la bibliografía adjunta.
CLASIFICACIÓN DE CORRECTORES
Presentaremos a continuación los diferentes correctores que son parte de la teoría clásica de
control. Se pueden generar adicionalmente otras combinaciones partiendo de los correctores básicos
descriptos para encontrar correctores derivados más complejos.
Básicamente podemos clasificarlos por su efecto en:
 Proporcionales.
 Avance de fase.
 Retraso de fase.
Tomaremos para los análisis sucesivos dos modelos típicos de funciones transferencia de plantas,
las cuales pueden ser consideradas según existencia y número de polos que poseen en el origen, ya que
en general el universo de los modelos de sistemas físicos reales simples, que se comportan según
variación de frecuencia como sistemas del tipo pasa-bajo. (ver publicación “E.4.26.1-TE-02 Errores en
Régimen permanente”)

Caso 1) Plantas tipo 0 (sin polos en el origen)

Supongamos para contemplar los casos en estudios que contamos con una planta cuya
función transferencia a lazo abierto es:
(Ec. 23)
Su representación en diagrama de bode es:

Bode Diagram
30
System: gs
20
Peak gain (dB): 26
At frequency (rad/sec): 2e-009
10 System: gs
Frequency (rad/sec): 9.42
Magnitude (dB): -0.0897
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
0
-45
Phase (deg)
-90 System: gs
Phase Margin (deg): 34.2
Delay Margin (sec): 0.0637
At frequency (rad/sec): 9.37
-135 Closed Loop Stable? Yes
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ilustración 4 Bode de G(s)
Y su representación en el diagrama de Nyquist:

Nyquist Diagram
15
0 dB gs
10
2 dB -2 dB
Imaginary Axis
4 dB -4 dB
6 dB -6 dB
0
-5
-10
-15
-5 0 5 10 15 20
Real Axis
Ilustración 5 Representación de Nyquist de G(s)
En detalle el margen de estabilidad:

Nyquist Diagram
1
4 dB 2 dB 0 dB -2 dB -4 dB gs
0.8
6 dB -6 dB
0.6
0.4
10 dB -10 dB
0.2
20 dB -20 dB
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
System: gs
-0.8 At frequency (rad/sec): 9.37
Closed Loop Stable? Yes
-1
-3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Ilustración 6 Detalle de estabilidad de G(s)
La representación en Nichols:
Nichols Chart
40
0 dB System: gs
Peak gain (dB): 26
30 0.25 dB Frequency (rad/sec): 2e-009
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
10 3 dB
-3 dB
6 dB
0 -6 dB
Open-Loop Gain (dB)
System: gs
Delay Margin (sec): 0.0637 -12 dB
-10
-20 -20 dB
-30
-40 -40 dB
-50
gs
-60 dB
-60
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)
Ilustración 7 Representación de Nichols G(s)
El sistema tiene las siguientes características:

Ganancia en régimen permanente: 26dB
Frecuencia de corte: 9,37rad/seg
Margen de fase: 34,2grados

Caso 2) Plantas tipo 1 (un polo en el origen)

Supongamos para contemplar los casos en estudios que contamos con una planta cuya
función transferencia a lazo abierto es:
(Ec. 24)
Su representación en diagrama de bode es:

Bode Diagram
100 System: g1s
Peak gain (dB): 300 g1s
80 At frequency (rad/sec): 2e-014
60
System: g1s
40 Gain Margin (dB): -10.5
Magnitude (dB)

20 Closed Loop Stable? No
-20
-40
-60
-80
-90
-135
System: g1s
Phase Margin (deg): -23.7
Phase (deg)

-180 At frequency (rad/sec): 3.91
Closed Loop Stable? No
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ilustración 8 Diagrama de bode de G1(s)

Nyquist Diagram
400
0 dB
300
200
System: g1s
100 Phase Margin (deg): -23.7
Imaginary Axis

0
System: g1s
Gain Margin (dB): -10.5
-100 Closed Loop Stable? No
-200
-300
-400
-25 -20 -15 -10 -5 0
System: g1s
Peak gain (dB): 300 Real Axis
Frequency (rad/sec): 2e-014
Ilustración 9 Diagrama de Nyquist de G1(s)

Nyquist Diagram System: g1s

Delay Margin (sec): 1.5 0 dB
0
System: g1s
-50 Closed Loop Stable? No
-100
Imaginary Axis
-150
-200
-250
-300
-350
-400
-25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis
Ilustración 10 Detalle estabilidad G1(s)

Nichols Chart
60
g1s
40
0 dB
System: g1s 0.25 dB
Gain Margin (dB): -10.5 0.5 dB
20 At frequency (rad/sec): 2.24 1 dB -1 dB
3 dB
6 dB -3 dB
0 -6 dB
System: g1s
Open-Loop Gain (dB)
Phase Margin (deg): -23.7 -12 dB

-20 At frequency (rad/sec): 3.91 -20 dB
-40 -40 dB
-60 -60 dB
-80 -80 dB
-100 dB
-100
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Ilustración 11 Diagrama de Nichols G1(s)
El sistema tiene las siguientes características:

Ganancia en régimen permanente: 300dB
Frecuencia de corte: 3,91rad/seg
Margen de fase: -23,7grados
Margen de ganancia: -10,5dB

4.1. CORRECTORES PROPORCIONALES

Los correctores proporcionales son simplemente una ganancia o atenuación K perteneciente a los
números reales, y dependiendo del valor de K con respecto a uno.
(Ec. 25)
Estos correctores tienen la particularidad de modificar el módulo de la función de transferencia a
lazo abierto, si modificar la forma de la evolución de la fase ya que no introducen un desfasaje por ser
justamente un número real.
La aplicación de este tipo de correctores tiene entonces cabida en la modificación que introduce
dependiendo de la combinación de entradas normalizadas y los “tipos de sistemas” en análisis. Nos
referimos particularmente a los errores en régimen permanente.
Por contrapartida podemos observar que el agregado en cascada de una ganancia en sistema
pasabajos con una determinada frecuencia de corte ω0 produce luego de aplicada la ganancia K un
corrimiento de la frecuencia original a un valor mayor al original. Esto modifica el margen de fase ya
que se ha desplazado ω0 a un nuevo valor denominado ω0N, mereciendo esta variación un adecuado
análisis de estabilidad. Esto se indica en la figura siguiente:
El control proporcional tiene según su valor numérico efectos amplificadores o atenuadores.
A continuación se visualiza como ejemplo en caso que K=5 su efecto:
Bode Diagram
15
14.5
Magnitude (dB)
14
13.5
13
12.5
1
0.5
Phase (deg)
-0.5
-1
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
Ilustración 12 Diagramas de Bode de Control Proporcional

Ahora analicemos en el caso del sistema de ecuación 01, el efecto del control proporcional:
Caso 1) Planta Tipo 0:
System: gps
Peak gain (dB): 40
At frequency (rad/sec): 2e-009 Bode Diagram
40
gs
30 gps
20 System: gs
Peak gain (dB): 26
At frequency (rad/sec): 2e-009 System: gps
10
Magnitude (dB)

0
System: gs
-10 Frequency (rad/sec): 9.37
-20
-30
-40
0
-45
Phase (deg)
-90
System: gps
-135 Delay Margin (sec): 0.0121
System: gs
-2 -1 0
10 10 10 At frequency (rad/sec): 9.37 101 2
10
Frequency (rad/sec)
Ilustración 13 Diagrama de bode de de G(s), y Gp(s)
Nyquist Diagram
60
0 dB gs
gps
40
20
System: gps System: gs
Phase Margin (deg): 15.4 Phase Margin (deg): 34.2
Delay Margin (sec): 0.0121 Delay Margin (sec): 0.0637 System: gs System: gps
At frequency (rad/sec): 22.1 Peak gain (dB): 26 Peak gain (dB): 40
Imaginary Axis

Closed Loop Stable? Yes Closed Loop Stable? Yes Frequency (rad/sec): 2e-009 Frequency (rad/sec): 2e-009
0
-20
-40
-60
-20 0 20 40 60 80 100
Real Axis
Ilustración 14 Diagrama de Nyquist de G(s), y Gp(s)

Nyquist Diagram
1064dB
2dB
0dB
dB
dB -10 dB-6 dB -4 dB -2 dB gs
-0.2 gps
System: gps
-0.4 Delay Margin (sec): 0.0121
-0.6 System: gs
-0.8 Closed Loop Stable? Yes
Imaginary Axis
-1
-1.2
-1.4
-1.6
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
Real Axis
Ilustración 15 Detalle de estabilidad de de G(s), y Gp(s)
System: gps
Gain (dB): 40
Phase (deg): -1.38e-012
Nichols Chart Frequency (rad/sec): 2e-014
40
0 dB System: gs
Peak gain (dB): 26
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
10 3 dB
-3 dB
6 dB
gs
0 -6 dB
Open-Loop Gain (dB)
gps
System: gps System: gs
Phase Margin (deg): 15.4 Phase Margin (deg): 34.2
Delay Margin (sec): 0.0121 Delay Margin (sec): 0.0637 -12 dB
-10
At frequency (rad/sec): 22.1 At frequency (rad/sec): 9.37
Closed Loop Stable? Yes Closed Loop Stable? Yes
-20 -20 dB
-30
-40 -40 dB
-50
-60 dB
-60
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Ilustración 16 Diagrama de Nichols de G(s), y Gp(s)
El sistema corregido tiene las siguientes características:

Ganancia en régimen permanente: 40dB contra 26dB del original.
Frecuencia de corte: 22,1 rad/seg contra 9,37rad/seg del original.
Margen de fase: 15,4 grados contra 34,2grados del original.

Ahora analicemos en el caso del sistema de ecuación 01, el efecto del control proporcional:
System: g1ps Bode Diagram
100 Peak gain (dB): 314
g1s
80
g1ps
System: g1ps
60
System: g1s Gain Margin (dB): -24.4
Peak gain (dB): 300 At frequency (rad/sec): 2.24
40
At frequency (rad/sec): 2e-014 Closed Loop Stable? No
Magnitude (dB)
20
0 System: g1s
-40
-60
-80
-90
-135
Phase (deg)
System: g1ps
-180 Phase Margin (deg): -48.4
System: g1s Closed Loop Stable? No
-225 Phase Margin (deg): -23.7
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ilustración 17 Diagrama de bode de G1(s) y G1p(s)

Nyquist Diagram
g1s 0 dB
g1ps
1500
1000
500 System: g1ps

Imaginary Axis

0
System: g1s
-500
-1000
-1500 System: g1ps System: g1s

Peak gain (dB): 314 Peak gain (dB): 300
Frequency (rad/sec): 2e-014 Frequency (rad/sec): 2e-014
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0

Real Axis
Ilustración 18 Diagrama de Nyquist de G1(s) y G1p(s)

Nichols Chart
80
g1s System: g1ps
g1ps Peak gain (dB): 314
Frequency (rad/sec): 2e-014
60
System: g1ps
40 Gain Margin (dB): -24.4
At frequency (rad/sec): 2.24 0 dB
Closed Loop Stable? No System: g1s 0.25 dB
0.5 dB
20 At frequency (rad/sec): 2.24
1 dB -1 dB
3 dB
-3 dB
Open-Loop Gain (dB)
6 dB
0 -6 dB
System: g1ps System: g1s
Phase Margin (deg): -48.4 Phase Margin (deg): -23.7 -12 dB
Delay Margin (sec): 0.731 Delay Margin (sec): 1.5
-20 -20 dB
At frequency (rad/sec): 7.44 At frequency (rad/sec): 3.91
Closed Loop Stable? No Closed Loop Stable? No
-40 -40 dB
-60 -60 dB
-80 -80 dB
-100 dB
-100
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Ilustración 19 Diagrama de Nichols de de G1(s) y G1p(s)

Margen de fase: -48,4 grados contra -23,7 grados del original.
Margen de ganancia: -24,4 dB contra -10,5dB del original

4.2. CORRECCIÓN POR AVANCE DE FASE

Como se ha visto en el apartado Criterios de Síntesis, y para adecuar el comportamiento de un
determinado sistema es conveniente obtener un determinado margen de fase. Cuando el margen de fase
de un sistema es relativamente pequeño, podría ser corregido si por acción de un corrector pudiéramos
modificar la fase resultante por el agregado de fase al sistema original.
En este apartado analizaremos la utilización de correctores cuyo efecto es el de dar aumento o
avance de fase.
Existen varias posibilidades para sobre correctores cascada que producirán aumento de fase.
A continuación desarrollamos cada uno de estos en forma típica y sus efectos
4.2.1. DERIVATIVO PURO (D)

El control derivativo puro tiene como función transferencia:
: (Ec. 26)
Donde:
: es la ganancia del controlador derivativo.
: La constante de tiempo derivativa.
: La frecuencia del cero.
A modo de ejemplo valorizaremos las constantes para obtener una representación
frecuencial, por lo que tomamos a ya
Bode Diagram
20
D
15
10
System: D
5
Magnitude (dB)
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 0.0319
0
-5
-10
-15
-20
91
90.5
Phase (deg)
90
System: D
Phase Margin (deg): -90
89.5 At frequency (rad/sec): 1
89
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ilustración 20 Bode de corrector derivativo puro D

Nyquist Diagram
0 dB
System: D
2 dB Delay Margin (sec): 4.71 -2 dB
2
At frequency (rad/sec): 1
4 dB -4 dB
Imaginary Axis
6 dB -6 dB
10 dB -10 dB
0
-2
-4
-6
-6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
Ilustración 21 Diagrama de Nyquist de corrector derivativo puro D
Nichols Chart
40
D
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
Open-Loop Gain (dB)
3 dB
10
-3 dB
6 dB
0 -6 dB
System: D
-10 -12 dB
-20 dB
-20
0 45 90 135 180 225 270 315 360
Ilustración 22 Diagrama de Nichols de corrector derivativo puro D

Caso 1) Planta Tipo 0, Ahora si aplicamos el corrector derivador puro al sistema original
G(s) obtenemos la siguiente planta corregida:
La representación de bode de la misma es:
System: gds
Bode Diagram Peak gain (dB): 24.4
30 At frequency (rad/sec): 2.24
gs
System: gs gds
20
Peak gain (dB): 26
10
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
90
System: gds
0 Closed Loop Stable? Yes
Phase (deg)
-45
-90
System: gds
-135 Phase (deg): -86.4
System: gs
-180 Phase Margin (deg): 34.2
-2 -1 0
10 10 10 Delay Margin (sec): 0.0637 101 2
10
Frequency (rad/sec)
Ilustración 23 Diagrama de Bode de G (s), D(s) y Gd(s)
Nyquist Diagram
15
0 dB gs
gds
10
5 System: gds
2 dB At frequency (rad/sec): 0.0501
-2 dB System: gs
Closed Loop Stable? Yes Peak gain (dB): 26
Imaginary Axis
4 dB -4 dB
6 dB -6 dB Frequency (rad/sec): 2e-009
0
System: gs
System: gds System: gds
Phase Margin (deg): 93.4 Peak gain (dB): 24.4
Delay Margin (sec): 0.0163 Frequency (rad/sec): 2.42
-10
-15
-5 0 5 10 15 20
Real Axis
Ilustración 24 Diagrama de Nyquist de G(s), y Gd(s)
Vemos que el hecho de estar frente a un sistema tipo 0 si lo corregimos con un derivador
puro, resulta un sistema pasabanda (atenuando a bajas frecuencias) lo que es indeseable.

Nichols Chart
40
gs
0 dB System: gs
gds
Peak gain (dB): 26
0.5 dB
System: gds
20 1 dB -1 dBPeak gain (dB): 24.4
10 3 dB
-3 dB
6 dB
0 -6 dB
Open-Loop Gain (dB)
-10 -12 dB
-20 -20 dB
-30
-40 -40 dB
-50
-60 dB
-60
-180 -135 -90 -45 0 45 90 135 180
Ilustración 25 Diagrama de Nichols de G(s), y Gd(s)

Ganancia en régimen permanente: -∞dB contra 26dB del original. (Sistema corregido tipo
0, sistema original Tipo 1, el error en régimen permanente aumentó)
Frecuencia de corte: 0,05 rad/seg contra 9,37rad/seg del original. (Efecto del cero en el
origen)
Margen de fase: -93,4 grados contra 34,2 grados del original. (Por el aumento de 90° de
fase en todo el rango de frecuencias)
Aparece en la planta corregida un pico de ganancia de 24,4dB en 2,24rad/seg.

Caso 2) Ahora si aplicamos el corrector derivador puro al sistema original G1(s) (Tpo 1)
obtenemos la siguiente planta corregida:
Bode Diagram
80
g1s
60 d
g1cd
40
System: g1cd
20
Magnitude (dB)
Frequency (rad/s): 9.41

0
-20
-40
-60
-80
90
g1s
45 d
g1cd
0
System: g1cd
-45
Phase (deg)

-90 System: g1s At frequency (rad/s): 9.37
Phase Margin (deg): -23.7 Closed loop stable? No
At frequency (rad/s): 3.91
-180 Closed loop stable? No
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Ilustración 26 Diagrama de Bode de G1(s), D(s) y G1cd(s)
Nyquist Diagram
400
0 dB g1s
d
g1cd
300
200
System: g1s
100
System: g1s Phase Margin (deg): -23.7
Gain Margin (dB): -10.5 Delay Margin (sec): 1.5
At frequency (rad/s): 2.24 At frequency (rad/s): 3.91
Imaginary Axis
Closed loop stable? No Closed loop stable? No

0
System: g1cd System: g1cd System: g1cd
Phase Margin (deg): 34.2 Real: -0.584 Peak gain (dB): 26
Delay Margin (sec): 0.0637 Imag: 0.311 Frequency (rad/s): 2e-012
At frequency (rad/s): 9.37 Frequency (rad/s): -11.8
-100
Closed loop stable? No
-200
-300
-400
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Real Axis
Ilustración 27 Diagrama de Niquyst de G1(s), D(s) y G1cd(s)

Nichols Chart
60
g1s
d
40 g1cd
0 dB
System: g1s 0.25 dB
Gain Margin (dB): -10.5 0.5 dB
20 At frequency (rad/s): 2.24 System: g1cd
1 dB -1 dB
Closed loop stable? No Peak gain (dB): 26
3 dB Frequency (rad/s): 2e-012
6 dB -3 dB
0 -6 dB
System: g1s System: g1cd
Phase Margin (deg): -23.7 Phase Margin (deg): 34.2 -12 dB
Open-Loop Gain (dB)

-20 At frequency (rad/s): 3.91 At frequency (rad/s): 9.37 -20 dB
Closed loop stable? No Closed loop stable? No
-40 -40 dB
-60 -60 dB
-80 -80 dB
-100 -100 dB
-120 dB
-120
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0 45 90 135 180
Ilustración 28 Cartas de Niichols de G1(s), D(s) y G1cd(s)

Ganancia en régimen permanente: 26dB contra ∞dB del original. (Sistema corregido tipo
0, sistema original Tipo 1, el error en régimen permanente aumentó)
Frecuencia de corte: 9,41rad/seg contra 3,91 rad/seg del original. (Efecto del cero en el
origen)
Margen de fase: -23,7 grados del original contra 34,2 grados del corregido. (Por el
aumento de 90° de fase en todo el rango de frecuencias)

4.2.2. PROPORCIONAL Y DERIVATIVO (P-D)

El control proporcional con acción derivativa puede ser pensado tomando en
consideración la siguiente función transferencia:
, (Ec. 27)
donde podemos apreciar de la suma de una componente proporcional y otra de
incidencia derivativa.
Ahora bien si tomamos en consideración de la necesidad de aplicar una ganacia
adicional a la función anterior podemos generalizar este tipo de corrector en la estructura de
bloques siguiente:
Ilustración 29 Diagrama de bloques PD
La función transferencia es:

(Ec. 28)
Para el caso de que 1/ =5 y A=1;
Bode Diagram
30
pd
25
20
Magnitude (dB)
15
10
System: pd
5 Magnitude (dB): 3.01
0
90
pd
Phase (deg)
45
System: pd
Phase (deg): 45
0
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ilustración 30 Diagrama de bode de PD(s)

Nyquist Diagram
20
pd
15
10
5 System: pd
Imaginary Axis
Delay Margin (sec): Inf

0
-5
-10
-15
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5

Real Axis
Ilustración 31 Diagrama de Nyquist de PD(s)
Nichols Chart
40
System: pd pd
Peak gain (dB): 254
Frequency (rad/sec): 2.5e+013 0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
Open-Loop Gain (dB)
3 dB
10
-3 dB
6 dB
0 -6 dB
System: pd
-10 -12 dB
-20 dB
-20
0 45 90 135 180 225 270 315 360
Ilustración 32 Diagrama de Nichols de PD(s)
Ahora analicemos en el caso del sistema de ecuación 01, el efecto del control PD:

System: pd
Bode Diagram Peak gain (dB): 254
30 At frequency (rad/sec): 2.5e+013
System: gpds
20
Peak gain (dB): 26
10
Magnitude (dB)
-10
-20
gs
gpds
-30
pd
-40
90
45
0 System: gpds
Phase (deg)

-45
-90
gs
gpds
-135
pd
System: gs
-2 -1 0
10 10 10 Delay Margin (sec): 0.0637 101 10
2

Frequency (rad/sec)
Ilustración 33 Diagrama de Bode de G(s), PD(s) y Gpd(S)

Frecuencia de corte: 20 rad/seg contra 9,37rad/seg del original.
Margen de fase: 92,9 grados contra 34,2 grados del original.
Nyquist Diagram
20
0 dB System: pd gs
Peak gain (dB): 254 gpds
Frequency (rad/sec): 2.5e+013
pd
15
10
System: pd
5
Delay Margin (sec): Inf System: gpds
2 dB At-2frequency
dB (rad/sec): 0 Peak gain (dB): 26
Imaginary Axis
4 dB
6 dB -4 dB Closed Loop Stable? Yes
-6 dB Frequency (rad/sec): 2e-009
0
System: gs
System: gpds
-10
-15
-20
-5 0 5 10 15 20
Real Axis
Ilustración 34 Diagrama de Nyquist de G(s), PD(s) y Gpd(s)

Nichols Chart
40
System: pd gs
0 dB
Peak gain (dB): 254 gpds
Frequency (rad/sec): 2.5e+013
30 0.25 dB pd
0.5 dB
System: gpds
20 1 dB Peak gain (dB): 26
-1 dB Frequency (rad/sec): 2e-009
10 3 dB
-3 dB
6 dB
0 -6 dB
Open-Loop Gain (dB)
System: gs System: gpds System: pd

Phase Margin (deg): 34.2 Phase Margin (deg): 92.9 Phase Margin (deg): -180
Delay Margin (sec): 0.0637 Delay Margin (sec): 0.0812 Delay
-12 dB Margin (sec): Inf
-10
At frequency (rad/sec): 9.37 At frequency (rad/sec): 20 At frequency (rad/sec): 0
Closed Loop Stable? Yes Closed Loop Stable? Yes Closed Loop Stable? Yes
-20 -20 dB
-30
-40 -40 dB
-50
-60 dB
-60
-180 -135 -90 -45 0 45 90 135 180
Ilustración 35 Diagrama de Nichols de G(s), PD(s) y Gpd(s)
Ahora analicemos en el caso del sistema de ecuación 01, el efecto del control PD:
Bode Diagram
100
System: g1pds
Peak gain (dB): 300
80 At frequency (rad/sec): 2e-014
60
System: pd
System: g1s Peak gain (dB): 254
40 Gain Margin (dB): -10.5 At frequency (rad/sec): 2.5e+013
Magnitude (dB)

20 Closed Loop Stable? No
-20
g1s
-40
g1pds
pd
-60
-80 System: pd
90 Phase Margin (deg): -180
45 At frequency (rad/sec): 0
0
-45
Phase (deg)
System: g1pds
-90
g1s
-180
g1pds
-225 pd
System: g1s
-2 -1 0 1 2
10 10 10 At frequency (rad/sec): 3.91 10 10
Frequency (rad/sec)
Ilustración 36 Diagrama de bode de G1(s), PD(s) y G1pd(s)

Margen de fase: 12,8 grados contra -23,7 grados del original.

4.2.3. PROPORCIONAL DERIVATIVO APROXIMADO (PDA)

La función de control proporcional derivativo aproximado es una función de delante de fase.
Esta forma de control propone aplicar delante de fase a la planta, restringido en un rango de
frecuencias. Esto es aplicar un determinado aumento de fase en un rango determinado de frecuencias
y por otra parte evitar los efectos indeseados que producen por la amplificación que producen en alta
frecuencia los correctores D o PD. En el caso de los PDA esto se ve neutralizado ya que la presencia
de un polo en frecuencias superiores a la del cero logra que en alta frecuencia se comporte como un
sistema proporcional.
Además también es posible el adecuado posicionamiento tanto en frecuencias como en
módulo (amplificación) del PDA para evitar los efectos (a veces indeseables de modificar la
frecuencia ω0 (que producía el control proporcional), y en a su vez no modificar la dinámica general
de la planta, como lo realizaba el control derivativo puro.
Por otra parte no modificar el comportamiento de la planta en alta frecuencias implica el
hecho de evitar modificar el comportamiento de la planta en alta frecuencia.
Proponemos el siguiente modelo físico, en este caso eléctrico, para comprobar el
funcionamiento del mismo como un corrector PDA. Para ello elaboraremos la función transferencia
determinada por la relación entre la entrada y salida:
Ilustración 37 Modelo eléctrico de controlador PDA sin amplificación
donde:
,y (Ec. 29)
Ahora bien, como dado que α<1, entonces este sistema introduce una atenuación en baja
frecuencia, mientras que en alta frecuencia no amplifica ni atenúa, por lo que en su implementación,
práctica será posible la necesidad de incluir una amplificación a. Si se desea que a baja frecuencia el
corrector no modifique la ganancia del sistema a baja frecuencia, entonces deberá ser:
por lo que o de igual forma
Las siguientes expresiones definen de varias formas a la función transferencia de un

controlador PDA:
(Ec. 30)
donde

>1 (Ec. 31)
Donde la frecuencia del cero del PDA es:
y dado que a>1, entonces
Por otra parte la frecuencia del polo es:
(Ec. 32)
(Ec. 33)
La función transferencia del PDA de Ec 30 tiene amplificación nula a baja frecuencia y en
altas frecuencias ( la amplificación de PDA es a (en bode a llevado a dB)
Se puede demostrar que se cumplen las siguientes dos ecuaciones que brindan elementos
auxiliares para el cálculo del corrector.
Partimos de:
(Ec. 34)
Entonces la frecuencia en la ocurrencia del desfasaje máximo ;
; (Ec. 35)
, (Ec. 36)
Lo que lleva a deducir que:
(Ec. 37)
Esta a su vez tiene la posibilidad de representarse con diferentes constantes proporcionales o
ganancias que si bien tienen similar comportamiento en fase, generan diferentes comportamientos en
la planta corregido en lo que a módulos atañe.
De esta forma podemos contemplar también otras dos formas de representación como podrá
verse en la Ilustraciones 39, 40, 41 y 42 donde se superponen todas las representaciones en una sola
representación frecuencial:
Bode Diagram
20
System: Pda3
At frequency (rad/sec): 5e+013
10
System: Pda2
Magnitude (dB)
0
System: Pda1
-5 Peak gain (dB): 0
-10
Pda1
-15 System: Pda2 Pda2
Pda3
Phase (deg)
30
Pda1
Pda2
Pda3
0
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ilustración 38 Diagrama de Bode de PDA(s)

Nyquist Diagram
5
0 dB Pda1
Pda2
4 Pda3
System: Pda2 -2 dB
2 dB
2 Phase Margin (deg): -125
4 dB Closed Loop Stable? Yes -4 dB
1
6 dB -6 dB System: Pda2 System: Pda3
Imaginary Axis
10 dB -10 dB
Frequency (rad/sec): 5e+013 Frequency (rad/sec): 5e+013
0
System: Pda3
-1
-2
-3
-4
-5
-2 0 2 4 6 8 10
Real Axis
Ilustración 39 Diagrama de Nyquist de PDAx(s)
Nyquist Diagram
3
0 dB Pda1
Pda2
Pda3
-2 dB
2
System: Pda2
2 dB Delay Margin (sec): 1.3
-4 dB
4 dB
System: Pda3
-6 dB
6 dB Phase Margin (deg): -180
10 dB -10 dB
Imaginary Axis
20 dB -20 dB Closed Loop Stable? Yes

0
-1
-2
-3
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Real Axis
Ilustración 40 Diagrama de Nyquist zona estabilidad PDAx(s)
Nichols Chart
40
Pda1
Pda2
0 dB
Pda3
30 0.25 dB
System: Pda3 0.5 dB

Peak gain (dB): 20
Frequency (rad/sec): 5e+013
20
1 dB
-1 dB
Open-Loop Gain (dB)
System: Pda2
Peak gain (dB): 10
Frequency (rad/sec): 5e+013
3 dB
10
System: Pda3 System: Pda2 -3 dB
Phase Margin (deg): -180 Phase Margin (deg): -125 6 dB
Delay Margin (sec): Inf Delay Margin (sec): 1.3
At frequency (rad/sec): 0 At frequency (rad/sec): 3.16
Closed Loop Stable? Yes Closed Loop Stable? Yes
0 -6 dB
-10 -12 dB
-20 dB
-20
0 45 90 135 180 225 270 315 360
Ilustración 41 Diagrama de Nichols de PDAx(s)

Caso 1) Tomemos de ejemplo una Planta Tipo 0, para luego aplicar un corrector PDA
La planta o sistema original G(s) es:
(Ec. 38)
Esta planta tiene un comportamiento inestable ya que si efectuamos manualmente el cálculo

probando con diversos valores de frecuencia para encontrar donde la planta encuentra módulo o db,
veremos que dicho valor se encuentra a una frecuencia de aproximadamente ω0=16rad/seg.
(Ec. 39)
Para determinar la fase:
, para j =16rad/seg
Por lo que tiene un margen de fase negativo de 16,4°, lo que nos permite concluir que el
sistema a lazo cerrado es inestable.
Se propone obtener un margen de fase del sistema corregido de tenga una fase de -140°, con
lo cual habrá que agregarle aproximadamente 56,4° lo que se propone 57° dado que la aplicación de
aumento de fase no es lineal sino trigonométrica lo que trae aparejado cierta pérdida en el resultado
final. Esto se efectuará manteniendo la misma frecuencia ω0=16rad/seg.
De las fórmulas vistas anteriormente:
(Ec. 40)
Luego podemos determinar entonces que
a=11,36
al ser
,
; ; luego
Finalmente la definición del corrector es:
(Ec. 41)
Por lo que obtenemos la siguiente planta corregida:
(Ec. 42)

System: Gs
Peak gain (dB): 36.2 Bode
System: GsDiagram
At frequency (rad/sec): 2e-00950 Gain Margin (dB): -6.23 System: PDA
System: Gpda Peak gain (dB): 10.6
Gain Margin (dB): 12 At frequency (rad/sec): 2.7e+014
System: Gpda
Peak gain (dB): 25.6
Magnitude (dB) Gs
-50 Gpda
PDA
-100
-150
-200
90
Gs
45 Gpda
System: PDA
Phase Margin (deg): -123 PDA
0
System: Gpda At frequency (rad/sec): 16
Phase (deg)

-135
-180
-225 System: Gs
-2 -1 0 At frequency (rad/sec): 15.6
1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ilustración 42 Diagrama de Bode de G(s), PDA(s) y Gpda(s)
Nyquist Diagram
40
0 dB Gs
Gpda
PDA
30
20
10
Imaginary Axis
2 dB -2 dB
0
-10
-20
-30
-40
-10 0 10 20 30 40 50 60 70
Real Axis
Ilustración 43 Diagrama de Nyquist de G(s), PDA(s) y Gpda(s)

Nyquist Diagram
4
0 dB Gs
Gpda
PDA
3
2 dB -2 dB
2
4 dB -4 dB
1
6 dB -6 dB
10 dB -10 dB
Imaginary Axis
0 System: Gs
System: Gpda
-1
-2
-3
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
Ilustración 44 Diagrama de Nyquist en proximidad de -1+j0
System: Gs
Nichols Chart
40 Frequency (rad/sec): 2e-009
0 dB Gs
0.25 dB Gpda
0.5 Gs
System: dB PDA
System: Gs System: Gpda
20 Gain
1 dBMargin (dB): -6.23
Phase Margin (deg): -16.4 -1 dB
At frequency (rad/sec): 11.2 Peak gain (dB): 25.6
Delay Margin (sec): 0.385 Frequency (rad/sec): 2e-009
At frequency (rad/sec): 15.6 3Closed
dB Loop Stable? No
6 dB -3 dB
0 -6 dB
System: Gpda
Phase Margin (deg): 41.4 -12 dB
System: Gpda At frequency (rad/sec): 15.3
-20 -20 dB
Gain Margin (dB): 12 Closed Loop Stable? Yes
Open-Loop Gain (dB)
-40 -40 dB
-60 -60 dB
-80 -80 dB
-100 -100 dB
-120 dB
-120
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0 45 90 135 180
Ilustración 45 Diagrama de Nichols de G(s), PDA(s) y Gpda(s)

4.3. CORRECCIÓN POR RETRASO DE FASE

Existen diversos tipos de controladores denominados por retraso de fase. Este tipo de controladores
se emplean en la mayoría de los casos a los efectos de modificar el comportamiento de la planta o
sistema en frecuencias bajas, principalmente modificando la ganancia del sistema a baja frecuencia.
Otra modalidad de empleo de estos controladores consiste en modificar la frecuencia del sistema de
ganancia nula ω0 para desplazarla a una nueva ω0N para la cual el sistema se comporte en forma estable,
siempre y cuando la modificación de ω0 no fuese perjudicial para el sistema (ver ítem correctores por
avance de fase).
Según los diversos sistemas físicos podemos obtener varios modelos de controladores por retraso
de fase. A continuación desarrollaremos cada uno de ellos.
4.3.1. INTEGRAL PURO (I)

El control de acción integral “puro” puede ser representado mediante la siguiente función
transferencia:
(Ec. 43)
Donde:
: es la ganancia del control integral
: La constante de tiempo integral.
: La frecuencia del polo
Este tipo de corrector en la estructura de bloques siguiente:
Bode Diagram
20
I
15
10
5
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
-20
-89
-89.5
Phase (deg)
-90
-90.5
-91
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)
Ilustración 46 Bode de corrector derivativo puro I

Nyquist Diagram
10
I
2
Imaginary Axis
System: I
-2 Phase Margin (deg): 90
At frequency (rad/s): 1
-4 Closed loop stable? Yes
-6
-8
System: I
Peak gain (dB): 400
Frequency (rad/s): 1e-020
-10
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
Real Axis
Ilustración 47 Diagrama de Nyquist de Integrador en origen

Nichols Chart
40
System: I
0 Gain
dB (dB): 39.2
Phase (deg): -90
30 0.25 dB Frequency (rad/s): 0.0138
0.5 dB
20 1 dB
-1 dB
10 3 dB
System: I -3 dB
Open-Loop Gain (dB)
6 dB Gain (dB): -1.07

Phase (deg): -90
0 -6 dB
-10 -12 dB
-20 dB
-20
-30
-40 dB
-40
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Ilustración 48 Diagrama de Nichols de I(s)

4.3.2. PROPORCIONAL INTEGRAL PURO (P-I)

El control proporcional con acción integral puede ser pensado tomando en consideración la
siguiente función transferencia:
, (Ec. 44)
donde podemos apreciar de la suma de una componente proporcional y otra de incidencia

integral.
Ahora bien si tomamos en consideración de la necesidad de aplicar una ganacia adicional a
la función anterior podemos generalizar este tipo de corrector en la estructura de bloques siguiente:
Ilustración 49 Diagrama de bloques PI
Para el caso de que 1/ti=1 y B=10;

Bode Diagram
20
System: PI
At frequency (rad/s): 2e-012
10
5
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
-20
0
-30
Phase (deg)
System: PI
Closed loop stable? Yes
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Ilustración 50 Diagrama de bode de PI(s)

Nyquist Diagram
5
0 dB PI
-2 dB
2 dB
2
4 dB -4 dB
1
6 dB -6 dB System: PI
Peak gain (dB): 20
Imaginary Axis
10 dB -10 dB
0
-1
System: PI
-2
-3
-4
-5
-2 0 2 4 6 8 10
Real Axis
Ilustración 51 Diagrama de Nyquist de PI(s)

Nichols Chart
40
PI
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB System: PI
Peak gain (dB): 20
20
1 dB
-1 dB
Open-Loop Gain (dB)
3 dB
10
-3 dB
6 dB
0 -6 dB
System: PI
-10 -12 dB
-20 dB
-20
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Ilustración 52 Diagrama de Nichols de PI(s)

Ahora analicemos en el caso del sistema de ecuación 01, el efecto del control PI:
System: Gscpia Bode Diagram
At frequency (rad/s): 2e-012 Gs
System: Gscpia
System: Gs PI
Peak gain (dB): 26 40
At frequency (rad/s): 3.32 Gscpia
Closed loop stable? No
20
Magnitude (dB)
System: PI
Peak gain (dB): 20
0 At frequency (rad/s): 2e-012
-20
-40
-60
0 System: PI
Phase Margin (deg): 95.7 Gs
Delay Margin (sec): 0.168 PI
-45 At frequency (rad/s): 9.95
Gscpia
-90
Phase (deg)
-135
System: Gscpia
System: Gs Phase Margin (deg): -50.5
-180 Phase Margin (deg): 34.2 Delay Margin (sec): 0.564
Delay Margin (sec): 0.0637 At frequency (rad/s): 9.57
At frequency (rad/s): 9.37 Closed loop stable? No
-225 Closed loop stable? Yes
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Ilustración 53 Bode de G(s), PI(s) y Gpi(S)
Nyquist Diagram
20
0 dB
System: PI System: Gscpia
Frequency (rad/s): 2e-012 Frequency (rad/s): 2e-012
0
System: Gs
Peak gain (dB): 26
-20
-40
Imaginary Axis
-60
-80
-100
-120 Gs
PI
Gscpia
-140
-50 0 50 100 150 200
Real Axis
Ilustración 54 Diagrama de Nyquist de G(s), PI(s) y Gpi(s)

Nichols Chart
60 System: Gscpia
Peak gain (dB): 46
Gs
PI
40 System: Gscpia System: Gs
Gscpia Gain Margin (dB): -22.9 0 dB Peak gain (dB): 26
At frequency (rad/s): 3.32 Frequency (rad/s): 2e-012
Closed loop stable? No 0.25 dB
0.5 dB
20 System: Gscpia 1 dB -1 dB
Gain (dB): 0.852 System: PI
Phase (deg): -229 3 dB Peak gain (dB): 20
Frequency (rad/s): 9.27 6 dB -3 dB
0 -6 dB
System: Gs System: PI
Open-Loop Gain (dB)
Phase Margin (deg): 34.2 Phase Margin (deg): 95.7 -12 dB

At frequency (rad/s): 9.37 At frequency (rad/s): 9.95 -20 dB
-20
Closed loop stable? Yes Closed loop stable? Yes
-40 -40 dB
-60 -60 dB
-80 -80 dB
-100 dB
-100
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Ilustración 55 Diagrama de Nichols de G(s), PI(s) y Gpi(s)

Margen de fase: -50,5 grados contra 34,2 grados del original.

4.3.3. PROPORCIONAL INTEGRAL APROXIMADO (P IA)

La función de control proporcional integral aproximado es una función de retraso de fase.
Esta forma de control efectúa dos efectos:
1) Retraso de fase, por lo cual puede ser empleado para corregir fase
2) Aumento de ganancia a bajas frecuencias
De igual forma análoga que el control PDA, el retraso de fase es significativo en restringido
rango de frecuencias. Esto es aplicar un determinado retraso de fase en un rango determinado de
frecuencias y por otra parte evitar los efectos indeseados que producen por la amplificación que
producen en baja frecuencia los correctores I o PI. En el caso de los PI esto se ve neutralizado ya que
la presencia de un cero en frecuencias superiores a la del polo logra que en alta frecuencia se
comporte como un sistema proporcional.
Además también es posible el adecuado posicionamiento tanto en frecuencias como en
módulo (amplificación) del PDI para evitar los efectos (a veces indeseables de modificar la
frecuencia ω0 (que producía el control proporcional), y en a su vez no modificar la dinámica general
de la planta, como lo realizaba el control integral puro.
Ilustración 56 Modelo Eléctrico de controlador PIA sin amplificación
(Ec. 45)
(Ec. 46)
por lo que:
(Ec. 47)
lo que significa que b>1
donde:
Ahora bien, como dado que b>1, entonces este sistema introduce una atenuación en alta
frecuencia, mientras que en baja frecuencia no amplifica ni atenúa, por lo que en su implementación,
práctica será posible la necesidad de incluir una amplificación B. Si se desea que a baja frecuencia el
corrector no modifique la ganancia del sistema a baja frecuencia, entonces deberá ser:
B
Las siguientes expresiones definen de varias formas a la función transferencia de un
controlador PDI:
(Ec. 48)

donde y entonces
(Ec. 49)
y siendo , entonces por lo que b>1

La función transferencia del PDI de ec…, tiene amplificación nula a baja frecuencia y en
altas frecuencias ( la atenuación de PDI es a (en bode a llevado 1/b dB)
Resumiendo el comportamiento de la función transferencia del PIA propuesta produce un
comportamiento neutro en módulo en baja frecuencia, y un comportamiento atenuante en alta
frecuencia, lo cual acarrea dos posibles perjuicios:
1) Posible modificación de la frecuencia ω0 disminuyendo su valor (cambio de
comportamiento dinámico de la planta.
2) No mejora las condiciones de error estático para sistemas tipo 0 ante entradas
escalón.
Por todo esto el corrector PIA propuesto en general va acompañado de una amplificación
adicional de módulo b o mayor. Por ejemplo:
(Ec. 50)
La cual a baja frecuencia obtiene una ganancia de valor b llevado a dB y en alta frecuencia el
módulo es 1 o 0dB. En estos casos es que se emplea a los correctores PIA como correctores para la
disminución del error en régimen permanente, mientras que los correctores PDA son empleados para
las correcciones de estabilidad.
Volviendo al PIA, al igual forma que en los PDA, se puede demostrar que se cumplen las
siguientes dos ecuaciones que brindan elementos auxiliares para el cálculo del corrector.
(Ec. 51)
entonces:
; frecuencia en la ocurrencia del desfasaje máximo (retraso de fase) ;
, (Ec. 52)
Lo que lleva a deducir que:
(Ec. 53)
Esta a su vez tiene la posibilidad de representarse con diferentes constantes proporcionales o
ganancias que si bien tienen similar comportamiento en fase, generan diferentes comportamientos en
la planta corregido en lo que a módulos atañe.
De esta forma podemos contemplar también otras dos formas de representación.
Para mayor claridad superponemos todas las representaciones en una sola representación
frecuencial:
En verde es PIA con ganancia 0dB en alta frecuencia, en rojo con ganancia 0dB en
Frecuencia donde se obtiene el desfasaje mínimo, y en azul con ganancia 0dB en baja frecuencia
(simil circuito eléctrico propuesto sin amplificador)

Bode Diagram
20
System: PIA1 PIA
15 Peak gain (dB): 20 PIA1
PIA2
10
System: PIA2
5 Peak gain (dB): 9.99
Magnitude (dB)
0
System: PIA
-5 Peak gain (dB): 0
-10
-15
-20
0
System: PIA System: PIA1
Phase Margin (deg): -180 Phase Margin (deg): -180
Delay Margin (sec): Inf Delay Margin (sec): -0
At frequency (rad/s): 0 At frequency (rad/s): Inf
Closed loop stable? Yes Closed loop stable? Yes
Phase (deg)
-30 PIA
PIA1
System: PIA2 PIA2
Phase Margin (deg): 125
-60
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Ilustración 57 Diagrama de bode de las variedades de controladores PIA
Nyquist Diagram
0.5
6 dB
4 dB
2 dB
0 dB -6 dB -4 dB -2 dB
10 dB -10 dB
System: PIA
-0.5
Real: 0.183
Imag: -0.26
-1 System: PIA2
-1.5 Closed loop stable? Yes
Imaginary Axis
-2
-2.5
System: PIA1
Real: 1.83
-3 Imag: -2.6
-3.5
-4
-4.5
-2 0 2 4 6 8 10
Real Axis
Ilustración 58 Diagrama de Nyquist de las variedades de controladores PIA

Nichols Chart
40
PIA
PIA1
0 dB
PIA2
30 0.25 dB
0.5 dB System: PIA1

Peak gain (dB): 20
20
1 dB
-1 dB
Open-Loop Gain (dB)
System: PIA2
3 dB
10
System: PIA2
-3 dB
6 dB
0 -6 dB
System: PIA1
Delay Margin (sec): -0
At frequency (rad/s): Inf
-10 -12 dB
-20 dB
-20
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Ilustración 59 Diagrama de Nichols de las variedades de controladores PIA
4.4. CORRECCIÓN CON CONTROL PID

En este apartado abordaremos la implementación de uno de los diversos modelos posibles de
controladores PID.
El abordaje será solo ejemplificativo, ya que la implementación práctica de este tipo de
controladores no es satisfactoria desde el enfoque de la síntesis de controladores.
El abordaje de la sintonización de controladores PID será resuelto específicamente para lo
cual se dedica la publicación “E.4.26.1-TE-06 Controladores PID“. y la publicación “E.4.26.1-TE-
07- Métodos de ajuste de controladores”, además de la bibliografía recomendada.


E.4.26.1-TE-03A-2 - Síntesis de Correctores Cascada

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Escuela de Ingeniería Eléctrica

Departamento de electricidad aplicada

Materia: Teoría de Control (E-4.26.1)

Síntesis de Correctores Cascada

Fecha: Marzo de 2015

Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 2 de 42

2.1. CRITERIOS EN EL DOMINIO TEMPORAL

Y la función a lazo cerrado de la misma:

(frecuencia natural del sistema) (Ec. 05)

Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 3 de 42

(coeficiente de amortiguación) (Ec. 06)

(ganancia) (Ec. 07)

(Constante de tiempo) (Ec. 08)

Ahora volviendo a la función a lazo abierto

Cuya respuesta temporal es:

Siendo la frecuencia particular de oscilación:

(envolvente propia del sistema) (Ec. 14)

Por lo que el sobrevalor:

Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 4 de 42

(frecuencia de resonancia) (Ec. 20)

2.2. CRITERIOS EN EL DOMINIO FRECUENCIAL

Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 5 de 42

“Serie” o “Cascada” en los sistemas realimentados o “feedback” es ampliada en la publicación

Ilustración 1 Sistema a lazo cerrado realimentación unitaria

Ilustración 2 Sistema a lazo cerrado con corrector serie o cascada

Ilustración 3 Sistema a lazo cerrado con corrector paralelo o reacción

Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 6 de 42

Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 7 de 42

Caso 1) Plantas tipo 0 (sin polos en el origen)

Su representación en diagrama de bode es:

Ilustración 4 Bode de G(s)

Y su representación en el diagrama de Nyquist:

Ilustración 5 Representación de Nyquist de G(s)

En detalle el margen de estabilidad:

Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 8 de 42

Ilustración 6 Detalle de estabilidad de G(s)

Ilustración 7 Representación de Nichols G(s)

El sistema tiene las siguientes características:

Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 9 de 42

Caso 2) Plantas tipo 1 (un polo en el origen)

Su representación en diagrama de bode es:

At frequency (rad/sec): 2.24

Delay Margin (sec): 1.5

Ilustración 8 Diagrama de bode de G1(s)

Closed Loop Stable? No

Ilustración 9 Diagrama de Nyquist de G1(s)

Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 10 de 42

Nyquist Diagram System: g1s

Ilustración 10 Detalle estabilidad G1(s)

Phase Margin (deg): -23.7 -12 dB

Ilustración 11 Diagrama de Nichols G1(s)

El sistema tiene las siguientes características:

Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 11 de 42

4.1. CORRECTORES PROPORCIONALES

Ilustración 12 Diagramas de Bode de Control Proporcional

Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 12 de 42

Frequency (rad/sec): 22.1

Ilustración 13 Diagrama de bode de de G(s), y Gp(s)

At frequency (rad/sec): 9.37

Ilustración 14 Diagrama de Nyquist de G(s), y Gp(s)

Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 13 de 42

Ilustración 15 Detalle de estabilidad de de G(s), y Gp(s)

Ilustración 16 Diagrama de Nichols de G(s), y Gp(s)