UNIVERSIDAD DE LA COSTA, CUC

TEORÍA DE CONTROL
Valmiro Oliveros Rodriguez
Ejemplo 1. Considerar el modelo de una planta dado por:

Determina la función de transferencia en lazo abierto y la función de transferencia

en lazo cerrado, teniendo en cuenta que la función de transferencia del sensor es
igual a uno.

1 1
G= 3
= 3 2
( s+1 ) s + 3 s +3 s+1
H=1
K= K c

funcion de transferenciade lazo abierto

Kc
G LA =
s +3 s2 +3 s +1
3

KG
G LC=
1+ KGH
 Kc
s +3 s 2 +3 s+ 1
3
G LC=
Kc
1+ 3 2
s +3 s +3 s+1
Kc
s3 +3 s 2 +3 s+ 1
G LC=
s 3+3 s2 +3 s+1+ K c
s3 +3 s 2 +3 s+ 1
Función de transferencia de lazo cerrado
Kc
G LC= 3 2
s +3 s + 3 s+ 1+ K c

ecuacion caracteristica

s3 +3 s 2 +3 s +1+ K c =0
s= jω

( jω)3 +3( jω)2 +3( jω)+1+ K c =0

− jω 3−3 ω2 +3 jω+1+ K c =0

j( 3 ω−ω3 )−3 ω2 +1+ K c =0

parteimaginaria

3 ω−ω3 =0

(3−ω2 )ω=0

ω=± √
−4∗−1∗3
=± √ 3
2
parte real

−3 ω 2+1+ K c =0

K c =3 ω 2−1
2
K c =3 ( √3) −1

K c =3∗3−1=8

2π 2π
Pu= =
ω √3
parametros Kc y Pu
2π
Kc=8 ; Pu=
√3

Implementar dicho sistema en SIMULINK, el diseño de los controladores P, PI, PID y

analizar el comportamiento de cada controlador.

Debes hacer una conclusión de cuál de los controladores ofrece mejor desempeño
en función de los tiempos de respuesta y oscilaciones y valor final del sistema.
 Respuesta con controlador P

Este controlador el sistema se estabiliza aproximadamente en 17 segundos y tiene

un pico que llega hasta 1.2, pero el sistema no llega al set point, este se estabiliza
en 0.8

Respuesta con controlador PI

Este controlador el sistema se estabiliza aproximadamente en 35 segundos y tiene
un pico que llega hasta 1.59 aprox, a diferencia del sistema anterior este es capaz
de estabilizarse justo en el set point.

Respuesta con controlador PID

Este controlador el sistema se estabiliza aproximadamente en 10 segundos y tiene

un pico que llega hasta 1.45 aprox, este controlador el sistema llega al set point en
un tiempo menor que los dos tipos de controladores anteriores.

Análisis de resultados.
Evaluando una gráfica donde estén los 3 tipos de controladores: P (color azul) PI
(color naranja) y PID (color verde), podemos decir que el controlador que ofrece la
mejor respuesta es el controlador PID, este se estabiliza justo en el set point,
posee menos pico que el controlador PI y a su vez es el controlador que llega a
estabilizarse en el menor tiempo.