IT-7-ABMl- 02-R02

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACUL TAD DE INGENIERÍA MECÁN ICA Y ELÉCT RICA

NOMBR E DE LA MATERIA: Arquitectura de Robots

MEDIO CURSO
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SEMESTRE: 7º
ACADEMIA: Biodispositivos y Máquinas Inteligentes
Alumno: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _G=ru~o,_.:_ _ _ __

INSTRUCCIONES.- Resuelv a los siguientes problemas en un máximo de 3 horas. Conteste

todo lo que se
pide. Se permite el uso individual de formulario, tablas y calculadora.
1) Un brazo mueve una plataforma circular en la Fig. 1. a) ¿Cuánto s grados de libertad
tiene el brazo?, ¿Cuál
es su espacio de trabajo? y ¿en que configuraciones se pueden presenta r singular idades
en velocida des
tangenciales? y b) Indique las operaciones de rotación y traslación que deben efectuars
e entre cada marco
de referencia y de la ecuación que describe la posición del punto M respecto al sistema
de referencia inercial
en función de estas rotaciones y traslaciones.
2) El robot cilíndrico RPP (R) de la Fig. 2 debe pintar una superficie inclinada a 45°.
En esta aplicación el eje
AB de la pinza debe colocarse perpendicular a esta superficie y el centro de la muñeca
del robot debe
ubicarse en Xd = 2, yd = 3 y Zd = 4 respecto al sistema de referencia inercial. a) Utilizan
do transfor macione s
homogén eas y marcos de referencia actuales, resuelva el problem a cinemático directo
de la orientación y
posición del centro de la muñeca y del efector final, b) Determine las coorden adas articular
es que colocan al
centro de la muñeca en Xd = 2, yd = 3 y Zd = 4 respecto al sistema de referencia inercial
y c) Elabore un
diagram a para describir geométricamente la orientación y posición del efector final respecto
al sistema de
referencia inercial, cuando el centro de la muñeca está en la posición deseada y
el eje de la pinza es
perpendicular a la superficie inclinada.
3) Utilizando marcos actuales, los parámet ros de Denavit-Hartenberg de un manipul
ador se dan en la Fig. 3.
a) Utilizando simbolo gía estándar, elabore un diagrama que incluya los marcos de referenc
ia acordes a la
tabla de la Fig. 3 y b) Determi ne las configuraciones singular es de las velocida des tangenci
ales del efector
final respecto a la base. cuando i) 01, fh y fh son variables articulares, a1 t O y d3 t O constant
es y ii) 01, 0i y
d3 son variables articulares, (h y a1 constant es, ¿Qué sucede si a = O?.
1
GRÁFICOS.-

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1 Fig. 3. Tabla de
1 parámetr os
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I L5
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Fig. 1. Brazo con plataform a Fig. 2. Manipul ador RPP (R)

Rl: VISION No . 5
VIGENTE A PARTIR DE · 5 de Agosto del 2009
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