Evidencia 1 de Arquitectura de Robots

RGO, 19-feb-2020
Alumno: Grupo Cal.

Instucciones: La fecha de entrega es el jueves 27-feb-2020. Conteste individualmente todo lo que se pide. Cada
pregunta tiene el mismo valor, y cada inciso tiene el mismo valor en cada problema. Entregue un reporte escrito con sus
desarrollos a mano, observaciones y conclusiones.

1. La Fig. 1 muestra un robot para construcción que tiene dos articulaciones rotacionales y una prismática. La
distancia entre los puntos O y A es l1 constante y el ángulo entre OA y AB es de 90o constante.

(a) Utilizando un enfoque geométrico, determine las ecuaciones cinemáticas que relacionan la posición y ori-
entación del efector final a las coordenadas articulares.
(b) Resuelva nuevamente el inciso 1 mediante transformaciones homogéneas.
(c) Las articulaciones 1 y 3 pueden rotar entre 45o y 145o y entre −90o y 90o , respectivamente, mientras que la
unión 2 puede moverse de l1 a 2l1 . Dibuje el espacio de trabajo del efector final dentro del plano xy.
(d) Resuelva el problema cinemático inverso para determinar las coordenadas articulares que conducen al efector
final a la posición xd , yd y orientación φd deseadas.
2. Un robot articulado de 3 grados de libertad se muestra en la Fig. 2.
(a) Para las uniones 2 y 3, considere un plano vertical conteniendo a los eslabones 2 y 3, y para la unión 1
considere la proyección del punto final sobre el plano xy. Utilizando un enfoque geométrico, determine las
ecuaciones cinemáticas que relacionan xe , ye , ze a θ1 , θ2 , θ3 .
(b) Resuelva nuevamente el inciso 1 mediante transformaciones homogéneas.
(c) Resuelva el problema cinemático inverso, i.e. obtenga las coordenadas de las uniones, dadas la coordenadas
del punto final. Obtenga todas las soluciones suponiendo que cada articulación puede rotar 360o . Dibuje al
manipulador en cada una de las soluciones.
(d) Determine la matriz Jacobiana que relaciona ẋe , ẏe , że a θ̇1 , θ̇2 , θ̇3 , y obtenga las coordenadas articulares de
todas las configuraciones singulares.

Fig.1 Robot para construcción Fig. 2. Robot articulado