IE0431 L06 Identificacion Experimental

E S C U E L A D E I N G E N I E R Í A E L É C T R I C A , D E PA RTA M E N TO D E A U TO M Á T I C A
IE-0431 Sistemas de Control
Identificación Experimental
Leonardo Marín Paniagua, Ph.D.

leonardo.marin@ucr.ac.cr
Mercedes Chacón Vásquez, Ph.D.

mercedes.chaconvasquez@ucr.ac.cr
Helber Meneses Navarro, Lic.

helber.meneses@ucr.ac.cr
leomarincri@gmail.com
2021
Introducción
 Para poder aplicar una sintonización óptima de los controladores, es
necesario identificar primeramente la dinámica del proceso controlado
(Modelado de Sistemas).
 La obtención de la dinámica del proceso, requiere que el mismo sea
excitado en alguna forma y que tanto su entrada como su respuesta
sean registradas, con esto se obtiene la curva de reacción del
proceso.
 Para identificar el modelo a partir de la curva de respuesta del proceso
se utilizan procedimientos básicamente gráficos.
 Con en modelo del proceso identificado, se utiliza un procedimiento de
sintonización para obtener así los parámetros para el ajuste del
controlador.
IE0431 Sistemas de Control Escuela de Ingeniería Eléctrica Universidad de Costa Rica 2021 2
Introducción
 También es posible identificar modelos mediante técnicas de ciencia
de datos y estimación de parámetros (data-driven models).
 Modelos de series de tiempo.
 Modelos auto-regresivos, ARMA, ARMAx. Por ejemplo el método de
mínimos cuadrados usa valores anteriores de la señal de entrada y salida.
 Lógica difusa.
 Redes neuronales.
 Entre otras.
Identificación de la potencia de salida fotovoltaica usando ANN
 Procedimiento de Sintonización:
 Los métodos de identificación experimental se pueden clasificar en:
 Métodos de lazo abierto: El controlador puede o no estar
instalado y si lo está, operará en modo “manual”, estos métodos
utilizan la curva de reacción del proceso.
Estos métodos se estudiaron en el curso de Análisis de sistemas.
 Métodos de lazo Cerrado: el controlador se encuentra operando
en “automático”: Se identifica un modelo de orden reducido para
el proceso, utilizando la respuesta del sistema en lazo cerrado:
1. Método de oscilación mantenida
2. Método de realimentación por relé
Identificación Experimental: Lazo Abierto
 Curva de Reacción: respuesta experimental de un sistema ante una
entrada determinada que se elige según el proceso (rampa, escalón
ruido blanco, entre otras).
 Se obtiene mediante una prueba en lazo abierto con el sistema en el
punto de operación.
 Se aplica la entrada manualmente al proceso y se registra esta señal y
la de salida del proceso, desde el instante en que se aplicó la entrada,
hasta que el sistema alcance un nuevo punto de operación estable, si
este es un proceso auto-regulado.
Identificación Experimental: Lazo
Cerrado
 Los fabricantes de controladores incluyen
funciones de auto sintonía “Autotuning” en su
software.
 Es posible usar estas funciones para identificar
los parámetros del modelo, usando las variables
medidas en tiempo real, y ajustar los
parámetros del controlador en línea.
 Estas funciones se basan en métodos de
identificación de lazo cerrado como los que
vemos a continuación.
Cerrado
 Funciones de auto sintonización en controladores industriales
Cerrado
 Los modelos de interés para los procesos autorregulados son:
 Ls
Ke
 Primer Orden Más Tiempo Muerto (POMTM) P1 ( s ) 
Ts  1
L's
Ke
 Polo Doble Más Tiempo Muerto (PDMTM) P2 ( s ) 
T ' s  1
2
 También se pueden identificar modelos integrantes e inestables

(procesos no-autorregulados)
Identificación a partir de la información
crítica
 Oscilación Mantenida (Ziegler y Nichols):
 Determina la información última: Ganancia última (Kpu) y periodo
último (Tu), al llevar el sistema al límite de estabilidad (sistema
oscilatorio) utilizando un controlador Proporcional (P).
 A partir del punto de operación, se incrementa la ganancia

paulatinamente hasta que es sistema oscile de forma mantenida
(límite de estabilidad de sistema).
 Ganancia del controlador en límite de estabilidad: Kpu
 Periodo de oscilación de la respuesta en el límite de estabilidad: Tu
 Obtenida la información se retorna el sistema al punto de operación.
crítica
 Oscilación Mantenida (Ziegler y Nichols)
K pu    K p 3  K p 2  K p1 Tu
Kpu
Magnitud (%)
Kp3
Kp2
Kp1
Tiempo (s)
crítica
 Método de realimentación por relé (Aström y Hägglund):
 Un sistema que tenga un retraso de fase de por lo menos -180º a altas
frecuencias, oscilará con un periodo de oscilación igual al periodo
último (Tu) bajo el control de un relé.
 El procedimiento puede ser incorporado dentro de un método de auto-
sintonía del controlador, el cual incluirá un relé para realizar la prueba
de identificación.
 No requiere llevar el sistema al límite de estabilidad.
crítica
 Método de realimentación por relé (Aström y Hägglund):
4d 4d '
K pu   Tu  Tc
a a'
crítica
 Otros métodos de obtención de la información crítica:
 Criterios de Estabilidad Absoluta:

Routh – Hurwitz, Liénard –Chipart, o la regla 11 del LGR.
 A partir del diagrama de Bode de L(jω) con un controlador

Proporcional con ganancia Kp=K'p:
'
• A partir del Margen de Ganancia: K pu  AmK p
2
•
• A partir de la Frecuencia de Cruce de Fase: Tu 


crítica
 Modelos a identificar a partir de la información última: POMTM o
PDMTM:
Ke  Ls Ke  L ' s
P1 ( s )  P2 ( s ) 
T ' s  1
2
Ts  1
radianes radianes
 Cálculo de la ganancia K, Se determina de una prueba de lazo

cerrado (servocontrol) con el controlador P con una ganancia
arbitraria
crítica
 Cálculo de la ganancia K, Se determina de una prueba de lazo
cerrado (servocontrol) con el controlador P con una ganancia
arbitraria:
r (t )
y (t )
Magnitud (%)
y (t ) r (t )
1  y 
K  
K p  r  y 
Tiempo (s)
crítica
 Método 1D2u:
 Obtiene un modelo de POMTM (123c) a partir de la curva de reacción del
modelo de PDMTM identificado con la información crítica.
 Usualmente da un mejor modelo de POMTM que el obtenido directamente
desde la información crítica.
Ke  Ls
P1 ( s ) 
Ts  1
Aproximaciones del Tiempo Muerto
 Aproximaciones mediante Padé de diversos órdenes:
Aproximaciones Polinomiales
(válidas para L muy pequeños)
Aproximaciones de Padé
1er
Orden
2do
Orden
Ejemplos y uso de la herramienta
Identification Toolbox de Matlab

IE0431 L06 Identificacion Experimental

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

IE0431 L06 Identificacion Experimental

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

E S C U E L A D E I N G E N I E R Í A E L É C T R I C A , D E PA RTA M E N TO D E A U TO M Á T I C A

IE-0431 Sistemas de Control

Leonardo Marín Paniagua, Ph.D.

Mercedes Chacón Vásquez, Ph.D.

Helber Meneses Navarro, Lic.

Identificación de la potencia de salida fotovoltaica usando ANN

 También se pueden identificar modelos integrantes e inestables

 A partir del punto de operación, se incrementa la ganancia

 Criterios de Estabilidad Absoluta:

 A partir del diagrama de Bode de L(jω) con un controlador

• A partir de la Frecuencia de Cruce de Fase: Tu 

 Cálculo de la ganancia K, Se determina de una prueba de lazo

También podría gustarte