Fase 1-Identificar el escenario y analizar la estabilidad

Programa de Ingeniería Electrónica

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

203041A: control Digital

Carlos Arturo Boada

17 de Marzo de 2024

Sens
ibili
dad:
Públ
ica
 Desarrollo de la actividad

Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción de un proceso y diligenciar la siguiente tabla. Agregue las
filas que considere necesarias.

Modelos Características Resumen Referencia bibliográfica con su

respectiva URL

Método de la Se trata de un modelo basado Para aplicar el método se aplica Wikipedia contributors. (2024, 2

tangente de en la observación de la señal escalón al sistema en lazo marzo). Ziegler–Nichols method.

ZIegler y Nichols respuesta del sistema ante una abierto. Wikipedia.

entrada escalón. Se observa la respuesta del sistema https://en.wikipedia.org/wiki/Ziegler

y se registra el tiempo muerto y la %E2%80%93Nichols_method

Se basa en la identificación de ganancia máxima k

dos parámetros clave en la Se hallan las constantes del

respuesta de un sistema: controlador PID por medio de las

Ganancia (k) y tiempo muerto ecuaciones:

(td)

Sens
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dad:
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 Kp = 0.45 * K / Td

Ki = 1.2 / Td

Kd = 0.6 * Td

Finalmente se ajustan los valores.

Método de la Es una técnica para estimar la Se aplica una entrada escalón al Método de la tangente modificado de

tangente ganancia y el tiempo muerto de sistema. Miller. (s. f.). ResearchGate.

modificado de un sistema de control a partir de https://www.researchgate.net/figure/Fi

Miller su respuesta a una señal Se identifica el punto de inflexión gura-3-Metodo-de-la-tangente-

escalón. modificado-de-

Proporciona una forma de Se calcula la ganancia crítica (kc) Miller_fig5_277835465

sintonizar los parámetros de un Con este valor se sintonizan los

controlador proporcional- parámetros PID

integral-derivativo (PID)

mediante el análisis de la Este método es relativamente

respuesta al escalón del simple de aplicar y puede

Sens
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 sistema. proporcionar una buena

aproximación inicial de los

parámetros del controlador PID.

Método de los dos Es una técnica para estimar la Se obtiene la respuesta del sistema C, S. (2021, 25 enero). Predictor de

puntos de Smith ganancia y el tiempo muerto de Smith. Control Automático

un sistema de control a partir de Se calculan los tiempos específicos Educación.

su respuesta a una señal t1 y t2 https://controlautomaticoeducacion.co

escalón. Es un método simple y m/control-realimentado/predictor-de-

rápido que se basa en dos T1 = tiempo que tarda la salida en smith/

puntos específicos de la curva alcanzar el 28,3% de su valor final

de respuesta.

T2 = Tiempo que tarda la salida en

alcanzar el 63,2% de su valor final

Se calcula la ganancia por medio de

la ecuación

Sens
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 Ganancia = (Valor final - Valor

inicial) / (T2 - T1)

Se halla el tiempo muerto por

medio de la ecuación

Tiempo muerto = T1 - (Valor

inicial / Ganancia)

Método de los dos Es una técnica para estimar la Se obtiene la respuesta del sistema Alfaro, V. M. (2001, 1 enero).

puntos general ganancia y el tiempo muerto de por medio de la función escalón. Identificacion de procesos

un sistema de control a partir de sobreamortiguados utilizando tecnicas

su respuesta a una señal Se identifican dos puntos en la de lazo abierto. Document - Gale

escalón. Es una generalización curva de respuesta que se OneFile: Informe Académico.

del método de los dos puntos de encuentren en la misma pendiente https://go.gale.com/ps/i.do?id=GALE

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 Smith que se puede aplicar a %7CA131938471&sid=googleSchola

sistemas con respuestas no Se calcula la ganancia r&v=2.1&it=r&linkaccess=abs&issn=

monótonas 14092441&p=IFME&sw=w&userGro

Ganancia = (Valor del punto 2 - upName=anon

Valor del punto 1) / (Tiempo del %7E1e4b52b1&aty=open-web-entry

punto 2 - Tiempo del punto 1)

El tiempo muerto se calcula como

la siguiente ecuación:

Tiempo muerto = Tiempo del punto

1 - (Valor inicial / Ganancia)

Método 123c Es una técnica usada en control Se aplica la entrada escalón, para Respuesta de la planta y los modelos

digital para obtener un modelo observar el comportamiento del (método 123c). (s. f.). ResearchGate.

matemático aproximado de un sistema. https://www.researchgate.net/figure/Fi

sistema a partir de su respuesta Se identifican los puntos clave: gura-4-Respuesta-de-la-planta-y-los-

Sens
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 a una entrada escalón. modelos-metodo-

Punto 1 (25%): El punto donde la 123c_fig1_260058742

salida alcanza el 25% de su valor

final estable.

Punto 2 (50%): El punto donde la

salida alcanza el 50% de su valor

final estable.

Punto 3 (75%): El punto donde la

salida alcanza el 75% de su valor

final estable.

Calculando parámetros del modelo:

A partir de los tiempos en que se

alcanzan los puntos identificados

(t1, t2 y t3), se calculan tres

parámetros que representan el

modelo aproximado del sistema:

Sens
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 K (Ganancia): Representa la

relación entre el cambio en la salida

y el cambio en la entrada. Se

calcula como la diferencia entre el

valor final y el valor inicial de la

salida, dividido por el cambio en la

entrada (escalón aplicado).

τ (Constante de tiempo):

Representa el tiempo que tarda la

salida en alcanzar

aproximadamente el 63% de su

valor final (aproximación a partir

de los puntos identificados). Se

calcula como 2*(t2 - t1).

L (Tiempo muerto): Representa el

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 tiempo que tarda la salida en

empezar a responder a la entrada

escalón. Se calcula como t1 - (valor

inicial / K).

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 2. Realizar el montaje en Simulink de la figura 1. El cual representa el comportamiento en
lazo abierto del modelo ideal de un motor de corriente directa.
Se realiza la simulación en el Matlab Online

Configuración del step

Respuesta obtenida

Sens
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 Analizar la gráfica de respuesta e indicar el orden del sistema.

De acuerdo a la respuesta del sistema se puede inferir que el orden de este es de primer

orden, debido a las características de la curva obtenida

• Analizar y calcular el modelo analítico (ecuación matemática) del sistema por medio de 2

modelos de identificación.

Modelo de identificación 123c

Se halla el 75% y el 25% de la señal y sus respectivos tiempos

Si el valor máximo de la señal alcanzada es aproximadamente 15 x 10−3.

15∗25 % −3
y 1= =3 , 75 x 10
100 %

Sens
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 15∗75 % −3
y 2= =11, 25 x 10
100 %

Según lo observado en la gráfica

t 25=0 , 22

t 75=0 , 78

Se hallan los valores

−3
Δ y 15 x 10
k p= = =0,001
Δu 0.15

τ =0,9102 ( t 75−t 25 )

τ =0,9102 ( 0 ,78−0 , 22 )=0,5097

T m=1,2620 t 25−0,2620 t 75

T m=1,2620 ( 0 , 22 )−0,2620 ( 0 , 78 ) =0,07328

El modelo se representa por medio de la expresión

−t m s
K e
G ( s )= p
τs+1

Reemplazando

0,001 e−(0,07328 )s
G ( s )=
(0,5097)s+1

Sens
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 Modelo de Smith

Se halla el 28,3% y el 63,2% de la señal y sus respectivos tiempos

Si el valor máximo de la señal alcanzada es aproximadamente 15 x 10−3.

15∗28 ,3 % −3
y 1= =4 ,25 x 10
100 %

15∗63 ,2 % −3
y 2= =9 , 48 x 10
100 %

Según lo observado en la gráfica

t 28 ,3=0 , 27

t 63, 2=0 , 62

−3
Δ y 15 x 10
k p= = =0,001
Δu 0.15

τ =1 ,15 ( t 63 ,2−t 28 ,3 )

τ =1 ,5 ( 0 , 62−0 ,27 )=0,525

T m=t 63 ,2−τ

T m=0 , 62−0,525=0,095

−t m s
Kpe
G ( s )=
τs+1

Reemplazando

Sens
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ica
 −0,095 s
0,001 e
G ( s )=
0,525 s +1

• Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) que representa el sistema con mayor

aproximación. Justificar el modelo de identificación seleccionado.

• Representar el modelo analítico en Simulink y en Command Window de Matlab.

Comparar resultados.

Modelo 123c en Matlab

Código utilizado

s=tf('s');
G2=(0.001*exp(-0.07328*s))/(0.5097*s+1);
step(0.15*G2)

Gráfica obtenida

Implementación en simulink

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 Grafica obtenida en simulink

Modelo Smith en Matlab

Código utilizado

s=tf('s');
G=(0.001*exp(-0.095*s))/(0.525*s+1);
step(0.15*G)

Gráfica obtenida

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 Implementación en simulink

Grafica obtenida

Sens
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 Comparar resultados.

Se observa que ambos modelos tienen una respuesta aproximada al sistema original. El

modelo 123c tiene un tiempo de establecimiento ligeramente mayor, cercano a los 3

segundos. El modelo Smith tiene un tiempo de establecimiento menor, cercano a los 2,5

segundos. Al implementar ambos modelos con el simulink se aprecia que la respuesta es

muy cercana al modelo del motor original. Las gráficas muestran un comportamiento muy

parecido, lo que nos indica que ambos modelos son muy cercanos al comportamiento

original del motor DC. De los dos modelos el que más se acerca es el de Smith ya que su

tiempo de establecimiento es menor, cercano a 2.5 segundos.

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