LABORATORIO #2 1

Diseño e Implementación de un PID análogo

hallado mediante técnicas de sintonización
Fernan Eugenio Fortich Chequemarca, Cod 1802316, y Manuel Castaño Mora, Cod 1801975
Laboratorio de Control

Resumen—En el siguiente trabajo se detalla a modo de
ejercicio académico el diseño e implementación de un PID con el
objetivo de controlar un sistema electrónico usando las técnicas
de sintonizacion de Ziegler-Nichols.
Index Terms—PID, Ziegler-Nichols, Respuesta Temporal
I. I NTRODUCCIÓN
Luso de controladores de tipo PID es bastante extendido
E en todo el ámbito ingenieril, este tipo de controles se
estudian a profundidad en el ámbito académico con el fin de
proporcionar herramientas para la solución de problemas en
el ámbito profesional teniendo en cuenta las bases teóricas de
este tipo de controles. En el presente escrito se presenta en
detalle a modo de ejercicio académico, el diseño e implemen-
tación de un controlador PID sintonizado mediante las técnicas
de Ziegler-Nichols y su posterior análisis del sistema y de su
control.
II-A1. Primer Método de Sintonizacion de PID: En este
método se inicia revisando la respuesta de la planta ante
una entrada escalón en lazo abierto. Si la planta no contiene
integradores o polos dominantes complejos conjugados, la
curva de respuesta a escalón unitario se asemejara a una ’S’
en tal caso de que esta condición no se cumpla se procederá
a sintonizar la planta por el segundo método.
Al tener la respuesta de la planta en forma de ’S’, caracteri-
zamos el sistema mediante dos parámetros: un tiempo muerto
o de retardo denominado L y una constante de tiempo T.Estos
parámetros se determinan dibujando las intersecciones de esta
tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de
’S’ y determinando las intersecciones de esta tangente con el
eje del tiempo y con la linea c(t)=K tal como se muestra en
la Figura 2.
Figura 2. Curva de respuesta en forma de ’S’

II. T RABAJO P REVIO

II-A. Técnicas de Sintonizacion de Ziegler-Nichols
El proceso de seleccionar los parámetros requeridos para
el correcto funcionamiento del controlador se le conoce como
sintonizacion del controlador. Ziegler y Nichols propusieron
reglas para sintonizar los controladores PID (es decir dar
valores a la ganancia proporcional Kp, y a los tiempos de
derivación e integración Td y Ti respectivamente) basándose
en las respuestas experimentales de los sistemas a controlar.
Un control PID básico se asemeja al mostrado en la Figura
1; en el cual se observa el controlador PID que esta antes de Con estos parámetros se aproxima la función de transferen-
la planta y todo esto en una realimentaciòn unitaria. cia como un sistema de primer orden con un retardo, dejando
la función de transferencia de esta forma:
Figura 1. Control PID de una planta
C(s) Ke−Ls
=
U (s) Ts + 1
Con esos dos parámetros y a criterio del diseñador sobre
el tipo de controlador que debe implementar para cumplir
con los requerimientos deseados, se hallan los parámetros del
controlador reemplazando los parámetros en las ecuaciones
Para la sintonizacion de los valores que debería tomar el
presentadas en el cuadro 1.
PID Ziegler-Nichols proponen dos métodos distintos.
II-A2. Segundo Método de Sintonizacion de PID: En caso
Fernan Eugenio Fortich Chequemarca estudiante de Ingeniería Meca- tal que la planta no cumpla con la respuesta en forma de ’S’,
tronica,Universidad Militar Nueva Granada, Bogota, Colombia, e-mail: se cierra el lazo con una ganancia proporcional antes de la
u1802316@unimilitar.edu.co. planta como se muestra en la figura 3.
Manuel Castaño Mora estudiante de Ingeniería Mecatroni-
ca,Universidad Militar Nueva Granada, Bogota, Colombia, e-mail: Después de cerrar el lazo se varia la ganancia Kp desde 0
u1801975@unimilitar.edu.co. hasta un valor de una ganancia critica (Kcr) en donde la salida
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Cuadro I ajustar mejor los controladores PID. Las extensiones también

R EGLAS DE SINTONIA DE Z IEGLER -N ICHOLS BASADA EN LA RESPUESTA se realizan para ajustar controladores avanzados multivariables
ESCALÓN DE LA PLANTA ( PRIMER MÉTODO ).
y controladores basados en modelos.
Tipo de controlador Kp Ti Td
T
P L
∞ 0 II-C. Comandos de Matlab ’place’ y ’acker’
PI 0,9 T
L
L
0,3
0
Los comandos de matlab ’place’ y ’acker’ son común-
PID 1,2 T
L
2L 0,5L
mente usados para el calculo de controladores en retro de
estados. Dichos comando manejan la siguiente sintaxis: ’K
Figura 3. Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional = place(A,B,p) ’. El comando place cola los polos de bucle
cerrado p calculando una matriz de ganancia de realimentacion
de estado k. Se supone que todas las entradas de la planta son
entradas de control. La longitud de p debe coincidir con el
tamaño de fila de A.
El l comando place funciona para sistemas de entrada
múltiple y se basa en el algoritmo de [17]. Este algoritmo
presente oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta usa los grados extra de libertad para encontrar una solución
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar que minimice la sensibilidad de los polos en lazo cerrado a
Kp entonces este método no se puede aplicar). Cuando el las perturbaciones que se puedan presentar en ’A’ o ’B’.
sistema ya presente oscilaciones sostenidas se toma el periodo El comando acker calcula la matriz K de ganancia de
critico (Pcr) en segundos tal como se muestra en la Figura 4. retroalimentación de un sistema con una única entrada.

Figura 4. Oscilación sostenida con periodo Pcr (Pcr se mide en seg.) ẋ = Ax + Bu

Con una ley de realimentacion de u = −Kx la cual presenta
polos en lazo cerrado con los valores especificados en P. Este
algoritmo usa la formula de Ackermann. Este método no es
numéricamente confiable y comienza a presentar errores en
sistemas de orden mayor a 10 o para controles que no sean
robustos. Este comando usa la sintaxis ’K = acker(A,B,P)’.

III. D ISEÑO DE PID

III-A. Modelado del Sistema Eléctrico

Con estos dos parámetros hallados se establecen los valores Figura 5. Sistema eléctrico de segundo orden
de los parámetros de PID (Ganancia proporcional Kp, tiempo
de integración Ti y tiempo de derivación Td) de acuerdo al
cuadro 2.

Cuadro II
R EGLA DE SINTONÍA DE Z IEGLER -N ICHOLS BASADA EN LA GANANCIA
CRÍTICA K CR Y PERIODO CRÍTICO P CR ( SEGUNDO MÉTODO ).

Tipo de Controlador Kp Ti Td
P 0,5Kcr ∞ 0
1
PI 0,45Kcr P
1,2 cr
0
PID 0,6Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr
Propuesto el sistema eléctrico de segundo orden que se
muestra en la Figura 5 se comienza el modelado mediante las
II-B. Sistemas de Control Auto-Tuning y Self-Tunning leyes de Kirchhoff de corrientes la cual nos da las siguientes
El sintonizador automático de relé PID de Astrom-Hagglund ecuaciones diferenciales.
es una de las técnicas de autoajuste más sencillas y robustas eo
para controladores de procesos y se ha aplicado con éxito en C1 e˙a + =0 (1)
R3
la industria durante más de 15 años. Este sintonizador se basa
en una estimación aproximada del punto crítico en la respuesta ei − ea ea
− − C1 ėa − C2 ėa (2)
de frecuencia del proceso a partir de las oscilaciones del relé. R1 R2
Resulta que se puede obtener información más precisa sobre la Aplicando la transformada de Laplace despejando cada
dinámica del proceso a partir de la misma prueba de repetición ecuación para ea e igualando ambas ecuaciones podemos
con la ayuda de nuevas técnicas de identificación, y se usa para encontrar la función de transferencia del sistema la cual es:
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Figura 7. Planta re-alimentada con una ganacia proporcional para la sintoni-

Eo (s) −C1 R2 R3 s zacion por Ziegler-Nichols
= 2
Ei (s) C1 C2 R1 R2 R3 s + (C2 R1 R2 + C1 R1 R2 )s + (R1 + R2 )
(3)
Para efectos del facilitar los cálculos se toma C1 = C2 = C
y R1 = R2 = R dándonos como resultado la siguiente función
de transferencia:
1
Eo (s) − CR s
= 2 2 2 (4)
Ei (s) s + CR3 + C 2 RR 3

Se requiere que el sistema tenga un ζ = 0,7 y un ts = 1s

con estos datos despejamos ωn de la siguiente ecuación:
4,5 Figura 8. Respuesta del sistema con ganancia en realimentacion
ts = (5)
ζωn
Al despejar esta ecuación obtenemos que la frecuencia
natural del sistema es de 6,43rad/s y teniendo en cuenta el
polinomio de un sistema de segundo orden, obtenemos que
nuestro polinomio deseado es el siguiente:

s2 + 9s + 41,35 (6)
Al igualar ambos denominadores, suponiendo una capaci-
tancia de 1µf obtenemos los valores para R y R3 que son
217,65kΩ y 222,22kΩ respectivamente.
La respuesta teórica de la planta se observa en la Figura 6

Figura 6. Respuesta Temporal de la Planta (Simulación)

En la figura 8 observamos que el periodo critico del sistema

es cercano a los 977ms. Ya con estos dos parámetros los
reemplazamos en las ecuaciones de PID presentadas en el
Cuadro 2 obteniendo los siguientes valores de los parámetros
de un PID:

Kp = 1,176

Ti = 0,48885segundos

III-B. Diseño Preliminar del PID
Como se puede observar en la Figura 6 el derivador puro
que posee la planta hace que cualquier valor constante se
vuelva cero en esta planta por ende si se desea diseñar el PID
mediante Ziegler-Nichols esto se deberá hacer por el método
numero 2 expuesto anteriormente en el presente documento.
Se coloca la planta en realimentacion con una ganancia y se
empieza a variar esta hasta presentar oscilaciones sostenidas
como se observa en las Figuras 7 y 8.
En la figura 7 observamos que la ganancia critica del sistema
es de 1.96, a partir de esta ganancia el sistema comienza
a mostrar oscilaciones sostenidas e inclusive inestabilidad a
ganancias muy superiores a esta.
Td = 0,4885segundos
Como observamos en la Figura 9 el sistema se estabiliza y
controla pero este no llega a la referencia dado que siempre
va a existir ese error en estado estable tomamos otras consi-
deraciones en el diseño del PID.
III-C. Diseño Final del PID
Uno de los grandes problemas de la planta para su respectivo
control es el derivador puro que esta contiene por ende
se coloca un integrador inversor de ganancia unitaria para
compensar este problema y se procede a revisar su respuesta
en el tiempo la cual se muestra en la Figura 10
Esta respuesta se asemeja mas a una ’S’ por ende se procede
a utilizar el primer método de Ziegler-Nichols expuesto antes
en el presente documento. Al medir los parámetros requeridos
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Figura 9. Respuesta del Sistema Con PID
Figura 10. Respuesta de la planta con integrador inversor a la entrada
vemos que L = 62,3ms y T = 590,2ms. Con estos valores se
reemplazan en las ecuaciones de PID expuestas en el Cuadro 1
y obtenemos que nuestro PID tendrá los siguientes parámetros.
Kp = 11,37
Ki = 91,25
Kd = 0,3541
Este control es mayormente un control PI dado que la
ganancia derivativa de dicho control es mínima con respecto
a las otras dos ganancias, la acción de este control es predo-
minantemente integrante. Como observamos en la Figura 11
la señal de control no deja aumentar a medida que pasa el
tiempo, el error en estado estable tiende a 0 y el tiempo de
estabilización se agranda en 0.3 segundos aproximadamente;
ademas de esto el sobre pico es cercano al 10 %. Es normal
que el tiempo de estabilización decrezca dado que una acción
integrante fuerte sobre el sistema provocara que el tiempo de
subida decrezca, mientras que el overshoot y el tiempo de
establecimiento sean mas grandes.
4
Figura 11. Respuesta del Sistema Con Integrador a la Entrad y Control PID en
Lazo Cerrado(Señal Azul:Control, Señal Amarilla: Salida del Sistema, Señal
Naranja: Entrada del Sistema)
IV. I MPLEMENTACIÓN DEL PID
IV-A. Circuito a Implementar
IV-A1. Planta: En la planta se implemento el circuito
mostrado en la Figura 5 con todas las resistencias iguales a
220kΩy los capacitores iguales a 1µf como se puede observar
en la Figura 12 la respuesta real de la planta fue bastante
aproximada a la que se obtuvo del software simulink con
apenas unos pocos mili voltios de error con respecto a la
simulación.
Figura 12. Respuesta de la Planta (Montaje del Circuito)
También tenemos que la respuesta que se obtuvo de la planta
con el integrador a la entrada de este es bastante similar a la
que se obtuvo del software simulink. Habiendo hecho estas
validaciones del modelo procedemos a implementar el circuito
del PID para este ejercicio académico.
IV-A2. PID: El circuito escogida para este fin es el que
se muestra en la Figura 14. Se escoge este circuito aunque en
este no es fácil ver las acciones por separado el hecho de que
tenga menor numero de componentes lo hace mas sencillo de
montar, mas económico y lo hace mas factible de funcionar
sin errores dado que muchos amplificadores operacionales en
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Figura 13. Respuesta Temporal de la Planta con Integrador Inversor a la Figura 15. Salida del Sistema con el Control PID definitivo (Montaje)
Entrada (Montaje de la Planta)

Figura 14. Circuito PID

Figura 16. Señal de error del sistema con PID implementado

serie al final pueden estar generando un problema de acoples

de impedancias que pueden llevar a efectos no deseados tales
como un offset elevado. También cabe resaltar el uso de los
amplificadores operacionales TL084 los cuales al ser entrada J-
Fet tienen una excelente relación señal-ruido, los hace menos
propensos a problemas de acoples de impedancias y en su
empaquetado trae cuatro amplificadores operacionales lo cual
ocupa menos espacio dentro de este montaje.
Si se supone los capacitores con valor igual a 1µf y
que R4 = 10kΩ resolvemos el sistema de ecuaciones 3x3
resultante y obtenemos que los valores de R1 , R2 Y R3 son
63.25k, 61.3k y 1.73k respectivamente. En el montaje físico
las R1 y R2 se igualan a 65k el cual es el valor comercial mas
cercano a estos.
V. C ONCLUSIONES
IV-B. Respuesta del Circuito Implementado En el presente escrito pudimos observar los posible proble-
Como se observa en la Figura 15 el sistema tiene un mas y las soluciones que ocurren durante la implementacion
tiempo de establecimiento cercano a los 1.2 segundos lo cual de un circuito PID, teniendo en como primer base que es
concuerda en gran medida con el tiempo de establecimiento importante una planta que este en correcto funcionamiento
que se obtuvo del software simulink también vemos en la y cuyo modelado sea correcto ya que de dicho modelado
figura 16 que la señal de error que se obtuvo es similar y/o caracterizacion de la planta partimos para obtener una
a la obtenida en la simulación. lo cual indica un correcto correcta sintonizacion del PID, tambien si la planta esta
funcionamiento del circuito PID. Sin embargo el circuito tiene fallando es muy probable que el circuito de PID no pueda
una deficiencia que se hace notoria al transcurrir el tiempo y hacer correctamente su trabajo.Otro factor a tener en cuenta
es que al usar un circuito de integrador ideal, este tambien al implementar un PID analogo es el de tener cuidado con
integra el comoponente DC de la señal y a medida que pasa los acoples de impedancias ya que estos pueden generar
el tiempo va genenrando un offset cada vez mayo de modo tal ruidos y offsets que alteraran inevitablemente el correcto
que cuando este offset es lo suficientemente grande satura y funcionamiento tanto del controlador como de la planta; estos
el control deja de funcionar habiendo que resetear el circuito acoples se pueden evitar usando demasiados amplificadores
para que este vuleva a operar. operacionales o en su defecto usar seguidores de voltaje o
LABORATORIO #2 6

descaoples de etapas para evitar estos acoples. Otro factor back," International Journal of Control, 41 (1985),
importante a revisar dentro de la implementacion son los pp. 1129-1155.
saturadores que puedan presentarse tanto en el PID como en
la planta ya que estos determinaran los puntos de operacion
del sistema, una saturacion exagerada puede comprometer no
solo el control PID sino tambien el correcto funcionamiento
de la planta e inclusive los componentes de la planta. Tambien
revisar la señal de control que entra a la planta es de suma
importancia dado que si bien puede controlar algunas veces
podemos estarle enviando a la planta una señal excesivamente
amplia que tal vez no pueda soportar y finalmente la planta no
funcione correctamente en esas condiciones llegando incluso
a comprometer los componentes de la planta.

R EFERENCIAS
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