Sesión 01.

Control y comunicación entre controladores

Sistemas de control mecatrónico

Ing. René Sergio Espejo Gutiérrez

1
 Introducción

• En la presente sesión, analizaremos los distintos métodos de

comunicación entre controladores, así como los protocolos de
comunicación correspondientes y analizaremos aplicaciones.

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 • Comprender y analizar conceptos
sobre monitoreo y control para
CAPACIDADES
TERMINALES diferentes sistemas del equipo
pesado utilizando comunicaciones
alámbricas e inalámbricas.
Objetivos de la sesión

• Analizar los distintos métodos de

comunicación entre controladores.
• Conocer los fundamentos de los distintos
protocolos de comunicación.
• Identificar y analizar distintas aplicaciones
sobre lo estudiado.

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Índice

1. Comunicación alámbrica e inalámbrica

2. Tipos de transmisión de datos
3. Protocolos de comunicación
1. Comunicación serial
2. Protocolo I2C
3. CAN Bus

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Comunicación Alámbrica e
inalámbrica
Comunicación alámbrica
• Necesita un soporte físico para la transmisión de la señal eléctrica.
• Se debe determinar la capacidad para transportar información y
de la resistencia que oponen a las interferencias.

Par trenzado Coaxial

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Comunicación Alámbrica e
inalámbrica
Comunicación alámbrica
• La fibra óptica representa muchas ventajas sobre los métodos
cableados de cobre.

Fibra óptica
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Comunicación Alámbrica e
inalámbrica
Comunicación inalámbrica
• Importancia de las redes inalámbricas

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Comunicación Alámbrica e
inalámbrica
Comunicación inalámbrica
• Emisión de energía en forma de ondas, que se denominan ondas
electromagnéticas, se propagan a la velocidad de la luz.

Espectro electromagnético

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Tipos de transmisión de datos

Clasificación de los tipos de transmisión

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Tipos de transmisión de datos

Transmisión en serie

• Los datos se propagan bit

a bit.
• Se utiliza solo un canal de
transmisión de datos

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Tipos de transmisión de datos

Transmisión en paralelo

• Se propagan todos los

bits de un dato a la vez.
• Se utilizan tantos canales
como bits del carácter.

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Tipos de transmisión de datos
Modo de comunicación

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Tipos de transmisión de datos

Por jerarquía

• Se establecen niveles de
jerarquía de controladores.
• Los maestros controlan a
los esclavos, ya sea para
controlar variables de
proceso, o recabar datos de
los mismos.

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Protocolos de comunicación

Concepto

• Conjunto de normas que

distintos dispositivos físicos y
software deben cumplir para
poder realizar un proceso de
intercambio de datos.

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Protocolos de comunicación

Comunicación serial

• Alternativa a los problemas

de sincronización y cableado
que ofrecía la comunicación
en paralelo.
• Envío de los datos para
hacerlo bit a bit por una
misma línea de
comunicación en lugar de
varios bits a la vez por
diferentes líneas.

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Protocolos de comunicación

Comunicación serial - parámetros

• Velocidad de transmisión (baud rate): Número de bits por
segundo de la transmisión, medido baudios (bauds). A mayor
velocidad de transmisión, menor distancia entre elementos.
• Bits de datos: Cantidad de bits en la transmisión. los valores
típicos son 5, 7 y 8 bits.
• Bits de parada: Indica el fin de la transmisión y también se
utiliza para permitir una tolerancia en la diferencia de
sincronismo entre los relojes de los equipos emisor y receptor.
Puede ser de 1, 1,5 o 2 bits.
• Paridad: Permite verificar si se han producido errores durante
la transmisión.

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Protocolos de comunicación

Comunicación serial - parámetros

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Protocolos de comunicación

Protoco I2C
• Define la trama de datos y las
conexiones físicas para
transferir bits entre 2
dispositivos digitales
• Incluye dos cables de
comunicación, SDA y SCL.
• El protocolo permite conectar
hasta 127 dispositivos esclavos
con esas dos líneas.
• Es uno de los más utilizados
para comunicarse con sensores
digitales.
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Protocolos de comunicación

Protoco I2C - Maestro

• Controla al cable de
reloj SCL – Serial Clock.
• Inicia y para la
comunicación.
• Puede funcionar de
dos maneras, como
maestro-transmisor o
maestro-receptor.
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Protocolos de comunicación

Protoco I2C - Esclavo

• Suele ser un sensor.

• Suministra
información al
maestro.
• Puede actuar de dos
formas: esclavo-
transmisor ó esclavo-
receptor.
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Protocolos de comunicación

Protoco I2C - Funciones

Maestro Esclavo
• Iniciar la comunicación – S • Enviar información en paquetes de 8
• Enviar 7 bits de dirección – ADDR bits.
• Generar 1 bit de Lectura ó Escritura – • Enviar confirmaciones de recepción,
R/W llamadas ACK
• Enviar 8 bits de dirección de memoria
• Transmitir 8 bits de datos –
• Confirmar la recepción de datos – ACK –
ACKnowledged
• Generar confirmación de No-recepción,
NACK – No-ACKnowledged
• Finalizar la comunicación

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Protocolos de comunicación

CAN BUS (Controller Area Network)

• Permite a controladores y dispositivos

comunicarse sin un host.
• Basado en mensajes, diseñado para
aplicaciones automotrices.
• El bus CAN es uno de los cinco protocolos
utilizados en el estándar de diagnóstico del
vehículo OBD-II.

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Protocolos de comunicación

CAN BUS (Controller Area Network)

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Protocolos de comunicación

CAN BUS - Funcionamiento

• Dos cables (CAN alto y CAN bajo).

• Cada nodo tiene un identificador único, y
pueden eliminarse sin afectar a la red.

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Protocolos de comunicación

CAN BUS (Controller Area Network)

• La naturaleza es que todos los módulos

transmitan información al BUS.
• El ancho de banda se asigna por prioridades
(Arbitraje).

Controles de motor
Dispositivos de audio Sistemas de
Bolsas de aire
Frenos > Navegación > iluminación

Prioridad 26
Protocolos de comunicación
CAN BUS (Controller Area Network)
CONSULTAS

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GRACIAS

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