Protocolos CAN

4.3.
Protocolos CAN - Sistemas de Multiplexado
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Sistemas de Multiplexado
4. Protocolos de comunicacin >
Sistemas de Multiplexado 1. Principios de electrnica digital y puertas lgicas. 1.1. Sistemas de numeracin. 1.2. Algebra de Boole.
4.3. Protocolos CAN

IEL MEDIO DE COMUNICACION
El protocolo CAN al igual que el protocolo VAN, no impone soporte de comunicacin. El medio utiliza un par de cables conductores. Se denominar a los dos cables CAN H (CAN HIGH) CAN L (CAN LOW) Lneas (par) trenzadas(o) La lnea fsica que constituye el bus es llamada igualmente par diferencial. Estos pares diferenciales estn trenzados con el fin de reducir las perturbaciones radioelctricas (las radiaciones de campo emitidas por los cables se anulan).La diferencia de potencial elctrico entre estos dos cables permitir codificar dos estados lgicos distintos:
1.3. Circuitos digitales: expresiones lgicas. 1.4. Circuitos combinacionales: puertas lgicas. 2. Dispositivos utilizados: codificadores, multiplexores y transceptores, entre otros. 2.1. Codificadores 2.2. Decodificadores 2.3. Multiplexores. 2.4. Demultiplexores presentacion del tema 3. Arquitecturas de las redes de comunicacin, caractersticas. 3.01.- Introduccin 3.02.- Conceptos bsicos 3.03.- El modelo OSI o de capas 3.04.- Seales y Datos 3.05.- Codificacin y Modulacin 3.06.- Transmisin de datos digitales. 3.07.- Medios de Transmisin de datos. 3.08.- Deteccin y correccin de errores. 3.09.- Control de enlace de datos 3.10.- Dispositivos de red e interconexin de redes 3.11.- Nivel de Transporte 4. Protocolos de comunicacin 4.1. Qu es un Protocolo? 4.2. Historia 4.3. Protocolos CAN 4.4. Protocolos VAN 4.5 Protocolo LIN BUS 4.6. Aplicaciones 5. Diagnosis. 5.1. Aparatos de diagnosis 5.2. Comprobar que hay conversacin con el polmetro 5.3. Comprobar que hay conversacin con el osciloscopio
II -
CODIFICACION DE LAS INFORMACIONES
El protocolo CAN utiliza la codificacin NRZ y MANCHESTER contrariamente al VAN que inserta un bit inverso cada 4 bits, el CAN utiliza el mtodo del "bit stuffing" o bit de relleno. El bit invertido permitir la sincronizacin del reloj del receptor provocando un frente ascendente o descendente. Despus de cinco bits de mismo nivel, un bit de nivel inverso sin ningn significado es aadido.
El receptor eventual comprende esta regla y procede a la operacin inversa suprimiendo el o los bits de relleno recomponiendo el mensaje inicial III LA INTERFASE DE MULTIPLEXADO
5.4. Comprobar si alguna conexin est interrumpida con el osciloscopio 6. Localizacin y reparacin de averas. 7. Documentacin 7.1 webgrafa
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4.3. Protocolos CAN - Sistemas de Multiplexado
Al igual que para el protocolo VAN, la interfase de multiplexado CAN est integrada en el calculador
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IV -
RESISTENCIA DE FIN DE LINEA
Si se hace circular seales de tensin por el bus, sin resistencia de fin de lnea, las seales se van a reflejar en los extremos y van a crear parsitos que pueden perturbar las siguientes emisiones por el bus (idntico a una onda que rebotara contra un muro). Para evitar estos fenmenos de seal reflejada en los extremos, se coloca en el extremo una impedancia idntica a la del cable. Se encontrar pues, en cada extremo de la red, dos resistencias de 120 W. Estas resistencias de fin de lnea se encuentran integradas en los extremos de la red CAN en los dos calculadores, en funcin de la topologa y de la arquitectura de la red.
V-
LA INTERFASE DE LINEA
Al igual que el protocolo VAN, la interfase de lnea est encargada de la recepcin y transmisin de las tramas. La relativa simplicidad de la interfase, hace imposible el funcionamiento en modo degradado. Un cortocircuito en el + o en la masa de una de las lneas CAN H o CAN L impide toda comunicacin en la red. No
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obstante y, en funcin de la topologa de la red y del lugar del seccionado de uno de los cables (CAN H o CAN L), el circuito abierto no implica obligatoriamente la parada de la red. Como mal menor, la comunicacin funciona ms o menos correctamente y los calculadores no detectan ningn fallo. Como mal mayor, la red no funciona y los calculadores registran fallos.
Gestin de los fallos

Durante el corte de los cables (CAN H o CAN L), las informaciones pueden continuar circulando y la red se mantiene en estado de funcionamiento. En este caso, los calculadores no detectan ningn fallo.
En el caso de que exista circuito abierto en las dos lneas del bus, y dependiendo del lugar del corte y de la topologa de la red, tenemos el bus fuera de servicio. En los restantes casos: Un calculador de final de lnea ausente, un cortocircuito entre CAN H y CAN L, un cortocircuito en el + o en la masa de una de las lneas o un circuito abierto de dos lneas, provoca la parada de la comunicacin del bus CAN (Modo degradado bus fuera de servicio). Cualquiera que sea la topologa, el nmero de calculadores y el tipo de cortocircuito, los fallos registrados en memoria por los diferentes
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calculadores presentes en la arquitectura son los mismos : todos los calculadores declaran el BUS OFF, cada calculador declara todos los otros ausentes y todos los calculadores se declaran MUDOS. VI CAN ESTRUCTURA INTERNA DE LOS CALCULADORES
La red CAN utilizada como intersistemas es una red multimaestro. A pesar de que nada impide la concepcin de una red maestroesclavo en CAN, esta posibilidad no es explotada de momento. Todos los calculadores que participan en la red CAN presentan la misma estructura. Una "inteligencia" con el fin de ejecutar un programa interno de gestin de su funcin primaria (control motor, ABS, CVA, etc...) y un suplemento, gestionar la emisin, recepcin y utilizacin de mensajes. Un gestor de protocolo CAN que permite producir y recibir tramas conformes al protocolo CAN. (Algunos microcontroladores integran un gestor CAN, entonces estn dedicados a esta funcin). Una interfase de lnea que permite adaptar las seales lgicas tradicionales (0V y 5V) a los niveles lgicos CAN (3.5 V ;1.5 V y 2.5 V). VII FORMATO DEL MENSAJE DE COMUNICACION (TRAMA) Una trama est compuesta por 9 campos :
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- Un identificador de principio de trama - Un campo de identificacin - Un campo de comando - Un campo que contiene los datos - Un campo de control de validez de mensaje - Un campo de acuse de recibo - Un campo de fin de trama - Un campo separador de trama
1. IDENTIFICADOR DE PRINCIPIO DE TRAMA: El principio de trama empieza siempre por un bit dominante, lnea siempre en reposo. Este bit no tiene significado, sirve para sincronizar los relojes de los receptores eventuales.
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2. CAMPO DE IDENTIFICACION ARBITRAJE: Este campo est compuesto por 12 bits, que es posible separar en 11 + 1. Los 11 primeros bits sirven para indicar la identidad del dato contenido en el mensaje, exactamente como una direccin postal. El ltimo bit permite codificar la naturaleza del mensaje. La trama es una trama de datos o de informacin hacia un calculador (por ejemplo, rgimen motor). La trama es una trama de consulta, invitando a un calculador a transmitir datos por ejemplo, por ejemplo peticin de informacin sobre la temperatura del agua motor por la BSI
3. CAMPO DE COMANDO: Este campo est formado por 6 bits. Los dos primeros estn reservados para la evolucin del protocolo CAN. Los 4 ltimos permiten codificar el nmero de octetos de datos contenido en el campo siguiente (campo de datos).
4. CAMPO DE DATOS: Este campo contiene de 0 a 8 octetos de datos con el bit de mayor peso colocado al principio y el bit de menor peso colocado al final. 5. CAMPO DE VERIFICACION DE LOS DATOS: Este campo est
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compuesto de dos partes uno cdigo de verificacin de datos (campo de una longitud de 15 bits es calculado por el emisor a partir de los bits contenidos en la totalidad del mensaje) y otro delimitador de verificacin de datos. El receptor procede a un clculo idntico a partir de los datos que recibe. Si uno o varios bits son errneos (parsitos) el receptor va a detectarlos y no tendr en cuenta el mensaje que acaba de recibir. Un mximo de 5 errores de bit en un mensaje sern detectables con toda seguridad. 6. CAMPO DE ACUSE DE RECIBO: Este campo est compuesto por dos bits; un bit de acuse de recibo por parte del receptor y bit de delimitador de acuse de recibo. El acuse de recibo por el receptor es efectuado si el resultado del clculo de verificacin de datos es correcto. El receptor posiciona un bit de nivel 0 en las lneas de comunicacin. Si despus del clculo el receptor encuentra errores, no trata el mensaje, la lnea es mantenida en nivel alto. El emisor detecta que el mensaje no ha sido transmitido correctamente y reinicia de nuevo la emisin. El delimitador de acuse de recibo est siempre representado por un bit en estado 1. 7. FIN DE TRAMA Y ESPACIO INTERTRAMA: La trama termina por una sucesin invariable de 7 bits en estado 1. El mtodo de insercin de bit inverso es desactivado a partir de ese instante 8. DETECCION DE COLISION: Si dos calculadores empiezan a emitir al mismo tiempo, un mecanismo de arbitraje permite no perder los datos emitidos sin necesidad de reiniciar la transmisin. El principio es idntico al utilizado por el protocolo VAN. Cuando dos calculadores empiezan el mensaje, no existe conflicto ya que el calculador 1 coloca un nivel lgico 1 y el calculador 2 un nivel lgico 0. Se produce pues un "cortocircuito" que no es destructivo para el calculador 1, ya que detecta que un mensaje ms prioritario circula por el bus. El calculador 2 contina su mensaje, no se ha producido prdida de tiempo ni de mensaje. El calculador 1 emitir de nuevo cuando el bus quede libre. IX GESTION DE LOS ERRORES
Para cada calculador conectado a la red CAN, existen dos contadores de errores: un contador de error en transmisin, un contador de error en recepcin. Si la red es perturbada, un calculador emisor ver como su mensaje es machacado por uno o varios calculadores que hayan detectado errores en el mensaje. Este calculador va a repetir su mensaje. Se puede imaginar el caso donde, la red sea bloqueada por un calculador que busca sin cesar la emisin de un mensaje que jams sera validado, debido a las perturbaciones en la red. Para evitar este problema, cuando el contador de error en transmisin alcanza 255, el calculador pasa al modo "bus off". Este se retira de la red y deja de intentar la emisin, pero puede seguir recibiendo.
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A cada error de transmisin o recepcin, el contador aumenta en 8. A cada transmisin o recepcin correcta el contador disminuye en 1. El contador de error en recepcin no puede rebasar 127. El diagrama siguiente revisa las reglas de funcionamiento.
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