Clase26 Tema6.Programación de Robots

Robótica Industrial
Dr. Angel D. Sappa
1
Presentación General
Unidades
1 Introducción y conceptualización del manipulador robótico
2 Representación matemática de los manipuladores
3 Cinemática del manipulador
4 Dinámica del manipulador
5 Generación de trayectorias
6 Programación de robots industriales

2
Unidad 6: Programación de robots industriales
En esta unidad:
• Se estudian los distintos lenguajes de programación
de manipuladores industriales, realizando una
reseña histórica que permita comprender la
evolución de los mismos.
• Se presentan técnicas de programación on-line y
off-line.
• Se resumen los avances en las técnicas de
programación de robots, los cuales aún se
encuentran en modo experimental.
3
Unidad 6: Programación de robots industriales
Objetivos de Aprendizaje
• Programar tareas que serán desarrolladas por el

manipulador tanto en simulación como en su entorno de
trabajo.
• Clasificar los métodos de programación de robots

utilizando criterios de guiado del elemento terminal.
4
Ejemplo de programación de un robot industrial
Características básicas de los lenguajes de programación

comerciales: RAPID y V+
RAPID ➔ ABB
V+ ➔ Adept Technologies
Programación de Robots
5
Entorno de Programación
6
Entorno de Programación: VAL3
7
Entorno de Programación: VAL3
https://youtu.be/onLcwwG8DzI
8
Entorno de Programación: RobotStudio
http://new.abb.com/products/robotics/es/robotstudio
9
Entorno de Programación: RobotStudio
http://new.abb.com/products/robotics/es/robotstudio
https://youtu.be/2ZzmK_egDuU
10
Entorno de Programación: Genérico !!!
https://robodk.com/
11
https://robodk.com/library
12
Ejemplo (I)
https://youtu.be/XQs8-QnLy6c?list=PLjiA6TvRACQc5E_3c5f3TFXEa56XNR1-m
13
Ejemplo (II)
https://youtu.be/Ic-iKGSc7dk?list=PLjiA6TvRACQc5E_3c5f3TFXEa56XNR1-m
14
Ejemplo (III)
https://youtu.be/_RoKaclWQEQ?list=PLjiA6TvRACQc5E_3c5f3TFXEa56XNR1-m
15
Ejemplo (IV)
https://youtu.be/pr2dbUYgPNw
16
Ejemplo (IV)
https://youtu.be/pr2dbUYgPNw
17
Programación
Programación de
Robot
Modelado Modelado Dinámico

Geométrico del de los Objetos (e.g.,

Espacio de Trabajo detectar colisiones)
18
Sensores externos ➔ ????
19
Sensores externos ➔ Visión por Computador
20
Visión por Computador en Robótica Industrial
Extracción de información a partir de imágenes para:
– Inspección: Clasificación/Reconocimiento
– Reconstrucción de información espacial
– Detección de condiciones especiales
– Seguimiento en el espacio
21
22
Componentes
1. Iluminación: en los sistemas industriales puede estar

sujeta a control estricto
2. Cámara/Sensor
3. Sistema de Procesado/Reconocimiento
4. Sistema de Control/Realimentación
23
Rol de la visión en la robótica industrial
• Añadir seguridad: verificando el estado del sistema en

general
• Dar mayor flexibilidad:
– permitir la adaptación a condiciones variables
– aumentar la tolerancia a errores de

posicionamiento
• Abaratar costos: sustituyendo mano de obra
• Disminuir riesgos humanos
24
Tipos de aplicaciones
• Soldadura
• Inspección y manipulación
• Ensamblaje
• Navegación de robots móviles
25
Soldadura
• La soldadura es un proceso con grandes variabilidades

debido a las incertidumbres en:
– la geometría de las piezas
– su posicionamiento
• La visión por computador permite mayor flexibilidad y

seguridad
• Es un campo de aplicación clásico (+20 años) de la
visión artificial
26
Soldadura
Brazo
robotizado con
antorcha y
sensor protegido 27
Soldadura
28
Soldadura
29
Sistemas de inspección y manipulación
• La visión puede realizar:

– Identificación de piezas
– Determinación de orientaciones y posiciones
– Control de calidad
30
Ensamblaje
31
Unidades
https://robodk.com/blog/streamline-your-
workflow-solidworks-plugin/
33
Unidades
✓1 Introducción y conceptualización del manipulador robótico
✓2 Representación matemática de los manipuladores
✓3 Cinemática del manipulador
✓4 Dinámica del manipulador
✓5 Generación de trayectorias
✓6 Programación de robots industriales

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Robótica Industrial
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2 Representación matemática de los manipuladores

3 Cinemática del manipulador

4 Dinámica del manipulador

6 Programación de robots industriales

• Programar tareas que serán desarrolladas por el

• Clasificar los métodos de programación de robots

Características básicas de los lenguajes de programación

Modelado Modelado Dinámico

Geométrico del de los Objetos (e.g.,

Extracción de información a partir de imágenes para:

1. Iluminación: en los sistemas industriales puede estar

Rol de la visión en la robótica industrial

• Añadir seguridad: verificando el estado del sistema en

– aumentar la tolerancia a errores de

• Navegación de robots móviles

• La soldadura es un proceso con grandes variabilidades

• La visión por computador permite mayor flexibilidad y

Sistemas de inspección y manipulación

• La visión puede realizar:

✓1 Introducción y conceptualización del manipulador robótico

✓2 Representación matemática de los manipuladores

✓3 Cinemática del manipulador

✓4 Dinámica del manipulador

✓6 Programación de robots industriales

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