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ROBOTS KUKA
Diego Alejandro Pinzón Triana
Dpinzon80@itfip.edu.co
Harold Daniel Guatavita Uchuvo
haroldguayavita@hotmail.com

Abstract—This report will explain the operation

of the KUKA robot, since they are the main
manufacturers of industrial robots, analyze their
advantages and disadvantages, and make
differences with other brands of robot.

I. INTRODUCCION

El desarrollo de la robótica ha sido fundamental

para que las empresas puedan realizar procesos o
tareas con gran rapidez, precisión y exactitud. De
acuerdo con la Federación Internacional de
Robótica (IFR), el incremento de robots en la
industria en el último año ha sido del 2%, y para los
próximos dos años, se espera que este crecimiento
promedio aumente al 6%. Las industrias que más
han incorporado la robótica en sus procesos han
sido la automotriz, las de alta tecnología (ensamble
de dispositivos electrónicos) la alimentaria, entre
otras. cómo se observa en la figura 1.
Adicionalmente, la definición de un sistema
robótico ha evolucionado con el tiempo. Así, la
Organización Internacional de Estándares define a
un sistema robótico como “Un manipulador
multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos
especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas”. Por este
motivo, un sistema robótico se establece como una
herramienta fundamental para la industria, en
campos que la mano de obra humana no puede
garantizar, un trabajo rápido, preciso y continuo. La
programación de los sistemas robóticos industriales,
como un grupo de instrucciones para la realización
de tareas, ha ido cambiando en función de las
 de 25 filiales en todo el mundo, la mayoría son
labores que cada robot debe realizar, ya sea en la
industria o en ámbitos académicos
Figura 1. Robot Industrial de kuka
La programación on-line permite trabajar
directamente sobre el manipulador en su espacio de
trabajo. Con el desarrollo de la programación, los
métodos utilizados para este cometido también han
ido apareciendo. Estas técnicas se definen como la
manera de realizar el proceso de enseñanza al
sistema robótico, muchos de los cuales dependen de
la aplicación a la cual esté enfocado el robot. En
aplicaciones sencillas es posible utilizar métodos
como el aprendizaje guiado, donde el operario es el
encargado de llevar hasta el punto a donde el robot
se desplazará. Otro método, como el textual,
requiere de conocimientos previos por parte del
usuario para llevarlo a cabo, como un análisis
matemático para ejecutar un movimiento a un punto
determinado, a diferencia del método de aprendizaje
guiado, que el mismo movimiento lo realiza de
forma empírica.
KUKA Roboter GmbH es uno de los principales
fabricantes mundiales de robots industriales y
sistemas de soluciones automatizadas de
fabricación. El Grupo KUKA Robot cuenta con más
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sucursales de ventas y servicios, en los EE. UU.,
México, Brasil, Japón y China, Corea, Taiwán,
India ofreciendo también sus servicios a clientes de
toda Europa. El nombre de la compañía KUKA es
una abreviatura de Keller und Knappich Augsburg y
al mismo tiempo es una marca registrada de robots
industriales y otros productos de la empresa.
II. OBJETIVO GENERAL
Fortalecer la incorporación de la robótica en la
industria local, mediante el estudio de la
programación y operación de robots industriales
KUKA, para facilitar su conocimiento e
implementación
III. OBJETIVO ESPECIFICO
• Estudiar las arquitecturas y elementos
estructurales del brazo robótico KUKA.
• Investigar los lenguajes de programación,
metodologías de programación y sistemas de
control disponibles para los brazos robóticos
KUKA.
• Redactar una guía de prácticas de programación y
manipulación de los brazos antropomórficos KUKA
con el fin de facilitar el aprendizaje al usuario
conocer e incorporar al medio las tecnologías
futuras.
V. MARCO TEORICO
5.1 ROBOT INDUSTRIAL KUKA
Es un fabricante alemán de robots industriales y
soluciones para la automatización industrial. Ha
sido propiedad de la empresa china Midea Group
desde 2016. Con más de 120 años de actividad,
KUKA (Keller und Knappich Augsburg) ha
celebrado más de un siglo de longevidad e
innovación. KUKA ha impulsado el avance de la
tecnología desde sus inicios en 1898, cuando
comenzaron como un negocio de venta de
iluminación asequible para casas y farolas. Con la
adquisición de la empresa de ingeniería con sede en
Bremen, el negocio de KUKA realmente despegó y
se incrementaron las cuotas de mercado para los

IV. JUSTIFICACION
En la actualidad, debido a los múltiples problemas
sociales e industriales, los países se han centrado en
el desarrollo de sistemas automáticos con el
sistemas de soldadura y montaje. El resto es
objetivo de mejorar la calidad de vida de sus
historia, KUKA tiene ahora una plantilla de
habitantes. En este sentido, la robótica se ha
alrededor de 14.200 y unas ventas totales de más de
convertido en una solución tanto en el ámbito social
3.500 millones de euros.
como en el industrial. Podemos encontrar entonces,
robots en tareas de limpieza de hogar o en sistemas
Figura 2. Robot KUKA KR 5-2 ARC HW
industriales de alto riesgo. El desarrollo de nuevos
métodos de programación ha facilitado su
La compañía fue fundada en 1898 en Augsburgo,
incorporación a éstos nuevos espacios.
Alemania. Sus fundadores eran Johann Josef Keller
y Jakob Knappich. Al principio se centraron en la
El propósito de este trabajo es el de cubrir falencias,
iluminación pública y de casas, pero poco después
mediante la utilización de los sistemas robóticos
enfocaron su atención en otras cosas (instalaciones
KUKA, realizando un estudio profundo de las
y herramientas de soldadura, envases y
características técnicas, mecánicas, de
contenedores). En 1966 la empresa fue líder
programación e interfaz de comunicación de los
europea en la producción de vehículos de servicios
robots antropomórficos KUKA; y elaborar un
urbanos. En 1973 se construyó su primer robot
material académico que permita generar profesional
industrial, conocido como FAMULUS, trabajo
más capacitados para asumir la responsabilidad de
pionero en aquella época. Entonces la compañía
pertenecía al grupo Quandt. Pero en 1980 la familia

Quandt se retiró y la empresa se convirtió en una
empresa pública. Con KUKA Schweissanlagen más
Roboter GmbH se creó la técnica de robots en 1995.
Hoy en día KUKA se centra en soluciones
avanzadas para la automatización de procesos
industriales de producción. La empresa pertenece a
KUKA AG (anteriormente el grupo IWKA).
La sede principal de KUKA Roboter GmbH, con
más de 3.150 empleados a nivel global, está en
Augsburgo (datos del 30.09.2012). Los clientes de
la empresa son de la industria automovilística pero
cada vez son más frecuentes los clientes que
provienen de otros sectores (industria general) fuera
de la industria automovilística.
Figura 3. Soldadura por puntos en automóviles
5.2 DESARROLLOS IMPORTANTES
 1971 – se construye la primera cadena de
soldadura para Daimler Benz.
 1973 KUKA construyó a nivel global el
primer robot industrial de seis ejes
accionados electromecánicamente y Brida y una Brida de acople.
conocido como FAMULUS.
 1976 – IR 6/60 – KUKA se decide por el
desarrollo de un tipo de robot
completamente nuevo: el IR 6/60. Este robot
posee seis ejes accionados
electromecánicamente y está equipado con
una mano angular.
 2007 – el robot "titan" de KUKA no teme
batirse con los más fuertes. Es el robot
industrial de 6 ejes más grande y fuerte a
nivel mundial. Supone la entrada en el Libro
Guiness de los Récords.
 2010 – la nueva serie de robots QUANTEC
es la primera y única gama de robots que
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cubre completamente el rango de capacidad
de carga de 90 a 300 kg con alcances de
hasta 3100 mm.
 2012 – KUKA presenta la nueva gama de
robots pequeños KR AGILUS en el
mercado.
5.3 DESCRIPCION MECANICA
EL Robot Kuka es del tipo antropomórfico debido a
que su movimiento se asemeja a los de un brazo
humano como se muestra a continuación.
Figura 4. Equivalente de humano robot.
Esta semejanza antropomórfica nos permite
describir las partes del robot Kuka KR 6/2 de la
siguiente forma, una Muñeca, un Brazo, un Brazo
de oscilación y una Columna giratoria Estas partes
se describen a continuación.
Muñeca: conformada por Árboles concéntricos una
Brazo: constituido por una unidad de
accionamiento de la muñeca, un Brazo, Una
Muñeca central, el Accionamiento del eje principal
A3, el Brazo de oscilación y el Eje de giro 3
.
Brazo de oscilación: está formado por el Brazo de
oscilación, el accionamiento del eje principal A2 y
del eje de giro 2.
Columna giratoria: compuesto por la base del
robot, la columna giratoria, el engranaje reductor
especial, el accionamiento del eje principal A2.

Base del Robot: aquí se encuentran las Cajas de
conexiones, el Cuerpo de la base del robot la
Cubierta A1, el Engranaje reductor especial, la
Brida, los Taladros de ajuste la Brida de pie y los
taladros de fijación
5.4 APLICACIONES
Las aplicaciones de los robots industriales son
múltiples. Se aplican en distintas industrias sobre
todo para el tratamiento de materiales, la carga y
descarga de máquinas, la paletización, la soldadura
por puntos y la soldadura al arco. Los robots
industriales KUKA se aplican por ejemplo en la
producción en empresas como GM, Chrysler, Ford,
Porsche, BMW, Audi, Mercedes-Benz,
Volkswagen, Ferrari, Harley-Davidson, Tesla
Motors o Boeing, Siemens, Stihl, Ikea, Swarovski,
Wal-Mart, Nestlé, Budweiser así como Coca-Cola y
otras empresas. A continuación, algunos ejemplos
de aplicaciones
Industria del transporte: En el transporte de pesos
pesados los robots industriales pueden desarrollar
una función importante. En general se usa la carga y
el posicionamiento libre.
Industria alimentaria: Los robots KUKA también
se utilizan en la industria alimentaria. Ayudan tanto
a las personas como a las maquinarias de forma
fiable cuando hay que gestionar tareas como por
ejemplo cargar y descargar máquinas de embalaje,
cortar carne, paletizar y apilar y en el control de
calidad
Industria de la construcción: La industria de la
construcción ofrece aplicaciones variables: los
robots se aplican tanto en el flujo de material como
en el proceso de la transformación y la fabricación
eficaz.
Industria de la madera: Raspar, fresar, taladrar,
serrar, paletizar o clasificar son tareas que están
respaldados por robots.
5.5 SOTFWARE DEL ROBOT INDUSTRIAL
KUKA
El software de KUKA es el sistema operativo y con
eso la pieza clave de toda la manipulación. En él
están guardadas todas las funciones principales que
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son necesarias para el funcionamiento del sistema
robótico.
Los robots están equipados con un panel de control
con ratón 6D integrado y una resolución de pantalla
de 640 x 480 píxeles. Este mueve al manipulador,
guarda posiciones (TouchUp) o módulos, funciones
y listas de datos que pueden ser creadas y
procesadas. Para la manipulación a mano de los
ejes, debe de estar activados los interruptores
afirmativos que se encuentran ubicados en la parte
posterior del panel de control (KUKA Control Panel
(KCP)). (Actualmente sólo con función de pánico).
La conexión con el mando es una interfaz VGA y
un bus CAN. En el armario de control se encuentra
un PC industrial que se comunica por una tarjeta
MFC con el sistema de robot. Señales de control
entre el manipulador y el control son transmitidas
por la denominada DSE-RDW conexión. La tarjeta
DSE se encuentra en el armario de control, la tarjeta
de RDW se encuentra sobre la base del robot.
Actualmente el controlador en un KRC4 es el
pionero de la automatización de hoy y del mañana.
Reduce gastos en la integración, mantenimiento y
conservación. Al mismo tiempo, aumenta la
eficiencia y flexibilidad de los sistemas de forma
sostenible, gracias a estándares industriales abiertos.
El color con el cual la mayoría de los robots se
suministran es el naranja (RAL 2003) - negro
5.6 TIPOS DE ROBOT
KR CYBERTECH nano ARC: Con una precisión
de repetición de punto de 0,04 milímetros, los
robots trabajan con la máxima exactitud y precisión
incluso a altas velocidades. cuentan con una gran
zona de trabajo trasera y disponen de un gran
alcance hacia abajo. Permiten acceder a zonas de
trabajo hasta ahora inexploradas
Adecuado para el manejo de las siguientes
aplicaciones Se usan para la pintura el pegado,
corte, separación y soldadura con gas de protección
KR QUANTEC PA. cumplen todos los requisitos
de un sistema de automatización actual: mínimo
espacio requerido, ciclos más cortos, máxima
disponibilidad y bajos costes de explotación.
Gracias a su forma fina, los robots de cinco ejes

alcanzan alturas de apilamiento superiores a 2500
mm. Gracias a un eje hueco con un diámetro de 60
mm, se puede tender la alimentación de energía de
forma protegida.
Tienen aplicación para el área de la carpintería ya
que su carga máxima es de 120 kilogramos, y para
el área de latas de pintura donde las organiza
KR SCARA. Capacidad de carga de 6 kg, máxima
precisión, tiempos de ciclo muy breves, peso ligero:
todo ello a un precio económico. Se puede utilizar
en todo el rango de temperatura entre 5 °C y 40 °C,
clase de protección IP 20.
Tiene uso para la relación mediante el robot están
diseñados para aliviar el estrés y las tensiones del
día a día y para facilitar el trabajo de los
fisioterapeutas
Figura 5. Robot Scara masajista
5.7 CONFIGURACION DEL ROBOT
INDUSTRIA KUKA
RoboDK soporta todos los controladores de robot
KUKA desde KRC2, incluyendo los controladores
KUKA KRC3 y KRC4. Esta documentación se basa
en un controlador KRC4. El controlador del robot
KRC4 ejecuta el sistema operativo Microsoft
Embedded Windows 7. Los controladores
anteriores, como KRC2, ejecutan Windows 95. El
robot teach pendant muestra una "HMI" que es un
programa que KUKA desarrolló para funcionar en
Windows y es la interfaz que el usuario del robot
debe utilizar para manipular el robot.
En las siguientes secciones se muestran las
operaciones típicas usando un teach pendant para el
robot KUKA para preparar un nuevo programa en
RoboDK y transferirlo al robot
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Siga estos pasos para tomar un formulario de
programa en un disco USB:
1.nserte el disco USB en el controlador del robot (es
mucho más rápido que usar la conexión del teach
pendant)
2. Si no vemos el disco USB debemos entrar en el
modo Administrador
3. Seleccione el archivo desde el disco USB
4. Seleccione Editar➔Copia
5. Seleccione una carpeta en la unidad KRC
6. Seleccione Editar➔Pegar
Figura 6. Esquema, métodos de programación de
robots
5.8 REPARACIONES DEL ROBOT
INDUSTRIAL KUKA
Cuando se integra un robot industrial a la línea de
producción se hace con la intención de reducir el
tiempo de inactividad no planificado en la
producción y la probabilidad de fallos o deterioro de
los componentes. El mantenimiento industrial ha
sufrido una gran evolución en los últimos tiempos
apareciendo los conceptos de Mantenimiento
Preventivo y Predictivo. Pero aclaremos el concepto
de estos.
VI. CONCLUSIONES
Se cumplió el objetivo de explicar el
funcionamiento de un robot industrial kuka, donde
vimos las configuraciones y la estructura de un
robot, ya que son importantes para las industrias.
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 El KCP es un elemento de control, que

permite la movilidad y funcionamiento del
robot
 Tienen capacidad de levantar cargas pesadas
 En el campo de trabajo del robot esta
delimitado con señalizaciones para evitar
accidentes con el operador