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Universidad de Los Andes 

Esc. de Ing. Mecánica – Dep. de Tecnología y Diseño 
Elementos de Máquinas I – Prof. S. Provenzano 

PRÁCTICAS EN EL WORKING MODEL 2D


PRÁCTICA Nº 1

INTRODUCCIÓN A WORKING MODEL.

Working Model es un programa que permite la modelización y simulación dinámica de


mecanismos planos, mediante una interfaz gráfica integrada al entorno Windows y un programa
de cálculo numérico. Los mecanismos planos se representan mediante un conjunto de barras
rígidas sometidas a acciones y restricciones (fuerzas, momentos, motores, muelles, pares de
revolución, guías, etc.). Working Model plantea internamente y resuelve, a partir del esquema
representado, las ecuaciones del movimiento del mecanismo y permite la simulación y
representación de dicho movimiento, a la vez que permite obtener resultados de toda clase en
puntos determinados del mecanismo.

La ventana de trabajo en Working Model es la siguiente:

Barras de Herramientas Área de Menús Desplegables

Área de Trabajo

Barra de Coordenadas
Barras de Desplazamiento

Control de la Animación

Barra de Estado

1
La disposición y tamaño de las barras de herramientas puede variar según la configuración del
computador en el que se encuentre instalado Working Model.

El área de trabajo es el espacio en donde se construye el modelo y se visualiza su movimiento.


Además, actúa como barra fija en las construcciones de mecanismos.

Las barras de herramientas ofrecen, mediante botones, los comandos más usuales en la
construcción de modelos de mecanismos, así como aquellos que son comunes a los programas
del entorno Windows.

El área de menús desplegables permite acceder a todos los comandos de Working Model.
Conforme se vaya avanzando en el desarrollo de las prácticas se mostrará el uso de los comandos
necesarios.

La barra de coordenadas permite visualizar y modificar parámetros de los elementos que se


encuentren en el área de trabajo de forma precisa, mediante el teclado. En el inicio muestra la
posición del cursor del ratón, variando conforme cambia este de posición.

El control de la animación permite controlar de forma manual, una vez efectuado el análisis, la
visualización de la animación resultante del citado análisis, visualizando posiciones
determinadas.

La barra de estado muestra el estado en el que se encuentra Working Model en cada momento.

Para la iniciación en el trabajo con Working Model, la primera práctica consistirá en la creación
de un modelo de mecanismo de cuatro barras, así como el análisis de posición y la aplicación de
la ley de Grashoff a dicho mecanismo.

MODELIZACIÓN DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS.

Esquema del mecanismo a modelizar.

12m
8m

4m

12m

2
Preparación del área de trabajo.

En primer lugar se van a incorporar al área de trabajo dos reglas, una


horizontal y otra vertical, los ejes del sistema de referencia del área y
una malla que servirán de referencia a la hora de situar los diferentes
objetos en el área de trabajo. Para ello se debe hacer clic en el menú
View, y, a continuación, en el comando Workspace…, con lo que
aparecerá el formulario siguiente:

Se hará clic en las casillas de verificación Rulers, Grid Lines y en XY Axes, y seguidamente en
el botón Close. El aspecto del área de trabajo es ahora el siguiente:

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Con las barras de desplazamiento se sitúa el origen del sistema de referencia cerca de la esquina
inferior izquierda de la ventana. Es preferible utilizar el botón central de la barra de
desplazamiento que los más extremos.

Determinación del sistema de unidades a utilizar.


Si fuera necesario en alguna simulación de Working Model cambiar el sistema de unidades con el
se trabaja se puede hacer a partir del menú View, comando Number and Units. Aparece la
siguiente ventana:

En el cuadro combinado de la izquierda aparecen los sistemas de


unidades estándar que tiene Working Model por defecto. Pero si se hace clic en el botón More
Choices aparecen las siguientes opciones.

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Cada cuadro combinado permite introducir una unidad concreta para cada magnitud, y los
resultados obtenidos se expresarán en esas unidades. Así se podrán tener las barras de un
mecanismo introducidas en milímetros y las fuerzas que actúan sobre él en Newtons.

Se hace clic en el botón Cancel, ya que no se va a modificar nada.

Creación de las barras del mecanismo.

El área de trabajo representará a la barra fija, con lo que esta no necesita ninguna especificación
propia.

La primera barra se creará haciendo clic en el botón Rectangle de la barra de herramientas del
lado izquierdo.

El botón Rectangle se hundirá y el cursor del ratón cambiará de flecha a una cruz.
Con el cursor de esta forma si se pasa cerca de una intersección de dos líneas de la
rejilla del área de trabajo aparece una “equis”, de forma que la forma que se cree
esté ajustada a esa intersección.

Para crear la barra rectangular hay dos formas:

1) Hacer clic con el botón izquierdo del ratón en un lugar del área de trabajo, mover el ratón
hacia un lado de forma que aparece la silueta de un rectángulo, y volver a hacer clic cuando se
llega al tamaño deseado.

2) En un lugar del área de trabajo pulsar el botón izquierdo del ratón, y manteniéndolo pulsado,
“arrastrar” el ratón hacia un lado, con lo que aparece la silueta del rectángulo. Cuando se llega
al tamaño requerido se suelta el botón izquierdo del ratón.

De ambas formas, cuando se finaliza el rectángulo cambia su color de relleno de transparente a


gris, quedando de la siguiente forma:

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Se pueden observar en los vértices del rectángulo unas marcas (hot points). Situando el cursor
del ratón sobre uno de ellos, pulsando y arrastrando se puede cambiar el tamaño de la barra.

La barra de coordenadas ha cambiado su configuración, mostrando ahora cinco casillas: las X e


Y indican las coordenadas del centro geométrico del rectángulo en el plano; las H y W muestran
la altura y anchura de la barra y la  indica la inclinación de la barra respecto la horizontal,
tomando como positivo el sentido antihorario para medir el ángulo.

Es importante saber que, cuando se crea una barra, Working Model le asigna a dicha barra un
sistema de coordenadas local, con origen en el centro geométrico de la barra y con los ejes
locales paralelos a los ejes globales del espacio de trabajo, de la forma que se ilustra en la figura
siguiente.

Si la barra se ha creado con mayor altura que anchura, es


decir, se ha creado verticalmente, los ejes locales se
habrán situado de la misma manera, ya que no depende
de las dimensiones de la barra.

Es conveniente crear todas las barras con su mayor


dimensión en horizontal. Esto se debe a que la
orientación de la barra en el plano, es decir, el ángulo
que forma con la horizontal, se mide con el eje X local
de la barra.

Por tanto, todas las barras se crearán con la dirección de


la longitud de la barra coincidente con la horizontal.
Posteriormente se podrá cambiar la orientación de la
misma.

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En las casillas de la barra de coordenadas, se pueden introducir o modificar valores, lo cual tiene
una repercusión inmediata en el área de trabajo. Así, ahora haciendo clic en las respectivas
casillas se introducen los siguientes datos.

Con esta operación se ha situado el centro geométrico de la barra en las coordenadas globales (-
1.000, 5.000), la longitud ha pasado a ser de 8 m., la anchura de 0.5 m y se ha girado la barra 90º
en sentido positivo (antihorario).

La barra se encuentra ahora en la siguiente posición:

Si el tamaño actual de la barra excede los límites del área de trabajo, puede cambiarse la escala
del dibujo con el botón . Este botón y su alternativo permiten ajustar la escala del
modelo al área de trabajo.

Si en algún momento se desea rectificar alguna acción el


comando que permite deshacerla se encuentra en el menú Edit,
en la primera opción. Este comando es sensible a la última
acción ejecutada, apareciendo el nombre de esta después de
Undo. En la ilustración aparece la posibilidad de eliminar el
rectángulo creado inmediatamente antes.

También puede ejecutarse la acción de deshacer pulsando la


tecla Control y, sin soltar esta, pulsar la tecla Z.

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Si se ejecuta la acción de deshacer y se vuelve a desplegar el menú de
edición, se ve que el primer comando cambia a uno de rehacer, como
se ve en la ilustración. Este comando, tal y como está ahora, permitiría
volver a insertar el rectángulo.

El método abreviado, [Ctrl+Z], es el mismo que para deshacer.

Las otras dos barras móviles se pueden crear de la misma manera que
la primera, o bien copiando y pegando dicha primera barra en el área
de trabajo y modificando los parámetros correspondientes en la barra
de coordenadas.

Al final de esto, las barras deben tener los siguientes parámetros:

Barra 2

Barra 3

El área de trabajo quedará como se muestra a continuación:

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Cambio de nombre de un elemento de Working Model.

Working Model asigna un nombre por defecto a los objetos que se van introduciendo. Estos
suelen ser algo descriptivos, pero cuando hay muchos elementos pueden llevar a confusión. Para
cambiar el nombre de un elemento se siguen los siguientes pasos:

1) Se selecciona el objeto que se desea cambiar el nombre, haciendo


clic en él.

2) Se hace clic en el menú de Window, comando de Appearance.

3) Aparece la ventana de Appearance en la cual hay varias opciones.


Si tenemos seleccionada una de las barras se ve que hay un
recuadro de texto con el nombre Rectangle. Este nombre se puede
cambiar por otro más descriptivo para el usuario y así poder
identificarlo mejor.

Existen otras opciones en forma de casillas de verificación, que el alumno puede probar como
funcionan.

Unión de las barras mediante pares.


Las dos barras situadas en posición vertical van a conectarse a la fija (es decir, a la
superficie del área de trabajo) mediante pares de revolución. Este par se puede
construir a partir de elementos más simples, denominados Point Elements.

Si se hace doble clic en este botón o en otro, el comando se puede utilizar más de
una vez hasta que se seleccione otra herramienta. Para dejar de tener seleccionada una
herramienta basta con pulsar la barra espaciadora o bien seleccionar la herramienta
Arrow tool (botón de flecha).

Con la herramienta seleccionada, el cursor pasa a ser un pequeño circulo. Si se sitúa el cursor en
el extremo inferior de la barra 1, se observa que aparecen unas  en lugares
concretos. Estos lugares son los que considera Working Model como más
probables a la hora de situar una restricción como un par cinemático, y responden
a propiedades geométricas como punto medio de un lado, equidistancia a lados,
centro geométrico de la pieza, etc. Se insertará un Point Element en la mitad del
lado inferior de la barra 1.

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También se sitúa uno de estos Point Element en la barra
fija, en el origen del sistema de referencia global.

Como se puede comprobar, cuando se incorpora uno de


estos elementos a la barra fija aparece la figura de un
pequeño soporte.

Para acabar de completar el par se deben seleccionar conjuntamente los


dos Point Element que lo deben conformar. Esta selección se realiza
abriendo una ventana con el ratón. Se hace clic en un punto del área de
trabajo, cercano a los elementos a seleccionar, y se arrastra el ratón
apareciendo la ventana.

Los elementos seleccionados cambian su color a negro.

Cuando se tienen seleccionados dos elementos susceptibles de unirse para formar otra
entidad, como un par, se habilita la herramienta Join (se torna de un color más oscuro),
como se muestra en la ilustración.

Un aspecto importante es la ubicación de un Point Element cuando se incorpora a una barra. Esto
se explicará con la situación del punto que unirá la manivela con la barra fija.

Seleccionada la herramienta Point Element, se sitúa uno de estos elementos


cerca del punto de la unión (si no resulta difícil, el alumno puede situarlo
exactamente en el lugar correspondiente). En la barra de coordenadas
aparecen los datos referentes a la situación del punto incorporado.

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Las dos primeras coordenadas, X e Y, indican la situación del punto en la barra en la que está
situado, mientras que las coordenadas Gx y Gy muestran la situación del punto en las
coordenadas globales del sistema. En el caso del punto recién incorporado, como la barra en la
que está situado es la fija, ambas coordenadas coinciden. La ubicación correcta es la mostrada en
la ilustración de barra de coordenadas anterior.

La unión entre dos barras cualesquiera mediante pares de revolución se efectúa de manera
similar. El alumno puede ahora establecer los pares de revolución pertinentes para que el
mecanismo de cuatro barras quede como se muestra en la imagen.

Accionamiento “manual” del mecanismo.

Working Model dispone de una característica que permite una primera comprobación del modelo
del mecanismo.

Con el cursor con la forma de flecha se puede pulsar con el botón izquierdo del ratón y arrastrar
la barra 3 (la manivela), como se haría con una construcción real. Se observa entonces que una
silueta con la forma del mecanismo se mueve conforme lo hace el cursor.

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Cuando se suelta el botón izquierdo del ratón el
modelo pasa a la posición donde se ha dejado la
silueta, cambiado el interior transparente de la
silueta por el color de relleno original. Para
devolver el mecanismo a su posición inicial basta
con introducir en la casilla  de la barra de
coordenadas, estando seleccionada la manivela, el
valor 90.

Una primera simulación.

En este momento ya se puede efectuar una primera simulación del movimiento del mecanismo.
Efectivamente, aunque no se ha introducido ningún actuador en el modelo, como motores,
cilindros neumáticos o hidráulicos, fuerzas o momentos, la fuerza de la gravedad está introducida
por defecto en la simulación, así como las propiedades másicas e inerciales de las barras.

Si se hace clic en el botón de puesta en marcha Run el mecanismo empieza


a moverse por la acción de la gravedad. La barra de control de la animación muestra los
intervalos que va calculando el programa, cuyo número está directamente relacionado con el
tiempo real en el que está transcurriendo la simulación.

Para detener esta basta con hacer clic en el botón de parada Stop o en cualquier punto del área de
trabajo, ya que mientras funciona la simulación el cursor adopta, en el área de trabajo, la forma
de una señal de tráfico de Stop.

Haciendo clic en el botón de reinicio Reset, el modelo vuelve a sus condiciones iniciales y puede
entonces ser modificado.

La opción “Do Not Collide”


A veces, cuando en la simulación del movimiento se prevé que las barras se pueden cruzar (al
igual que se cruzan las manecillas de un reloj), se debe indicar al programa que no permita que
las barras choquen entre sí.

Eso se consigue seleccionando en primer lugar las barras que pueden chocar entre sí con una
ventana creada con el ratón, tal y como se ha visto anteriormente.

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Se puede apreciar que las barras seleccionadas con la ventana creada con el ratón están marcadas
con los hot points vistos anteriormente, así como los pares, que están sombreados.

Después se despliega el menú Object y se


puede ver que el comando Collide está
señalado con una marca a su izquierda. Esto
significa que las piezas seleccionadas pueden
chocar entre sí. Para evitar esa colisión se
debe hacer clic en al comando Do Not
Collide. A partir de este momento, los
distintos cuerpos no chocarán entre sí cuando
estén en movimiento.

Se puede ver que los distintos objetos siguen seleccionados. Para anular la selección basta con
hacer clic con el botón izquierdo del ratón en un punto del área de trabajo que no contenga
ningún elemento.

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Introducción de un movimiento circular uniforme en una barra.

Se pretende ahora que la manivela sea la barra de entrada del movimiento al mecanismo,
obligándosele a que tenga una velocidad angular constante. Para conseguir esto primero se hacen
los siguientes pasos:

1) Se devuelve al mecanismo a su posición inicial, haciendo clic en


el comando Reset.

2) Eliminar el par de revolución que une la manivela con la fija, lo


cual se consigue seleccionando con una ventana creada con el ratón
el par correspondiente y pulsando la tecla Supr.

3) Seleccionar la herramienta motor de la barra de


herramientas. El cursor del ratón cambia a la forma de
dicho motor.

4) Acercar el cursor al lugar donde estaba el par que unía la


manivela con la barra fija (el área de trabajo) vuelve a
aparecer la  que señala el lugar más probable de
conexión de esa restricción.

5) Haciendo clic en ese lugar, el motor queda


incorporado al modelo del mecanismo. Por
defecto, este motor aplica al cuerpo al que
está conectado una velocidad constante de 1 radian por segundo.

Ejecutando ahora la simulación se observa el movimiento del


mecanismo. Este dibujo no se obtiene así con la simulación tal cual se ha
explicado, sino que es una opción de representación que ofrece Working
Model. Se ha incluido a efectos de mostrar el movimiento del mecanismo.

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Un vistazo a la ventana de propiedades.

En este punto se va a introducir una característica de Working Model de gran importancia en su


funcionamiento: la ventana de propiedades.

Esta ventana puede aparecer mediante dos procedimientos:

1) Haciendo doble clic en un cuerpo del mecanismo.

2) Haciendo clic en un cuerpo del mecanismo, abrir el menú Window y hacer clic en el comando
Properties (Propiedades).

La ventana Properties aparece de la siguiente manera:

En la parte superior se sitúa una lista desplegable, cuya casilla de


presentación muestra el nombre de la parte seleccionada. Si se
pulsa el botón de despliegue de la lista se ve que esta contiene
todos y cada uno de los elementos que se han introducido. Si se
señala otro elemento de la lista, las propiedades de la ventana
cambian de valor, y si el elemento seleccionado es diferente,
también lo serán las propiedades que muestre la ventana.
Asimismo, en el área de trabajo aparecerá con Hot points el
elemento seleccionado en la lista desplegable.

Otro aspecto importante es que en la lista desplegable aparece el


nombre del elemento seleccionado sombreado y con un asterisco
(*) en su inicio. Moviendo la lista con la barra de desplazamiento
se pueden observar otros elementos también con asterisco en su
inicio. Esta es la forma que tiene Working Model de indicar que
esos elementos están directamente conectados entre sí. Con cada
elemento seleccionado, los elementos directamente conectados
entre sí cambian.

La ventana de propiedades permite que estas puedan ser


modificadas directamente por el usuario, sin más que hacer clic en
ellas e introducir el valor deseado.

Para una barra como la que se tiene seleccionada, las ventanas X, Y, y  señalan los mismos
valores que las casillas equivalentes de la barra de coordenadas, es decir, coordenadas del centro
geométrico de la barra e inclinación de esta respecto de la horizontal.

Las casillas Vx, Vy y V muestran las velocidades iniciales que se le incorporan a la barra.

La casilla material es otra lista desplegable que contiene varios materiales predefinidos de uso
corriente. De momento de deja el material que da el programa por defecto.

Las siguientes casillas son las de mass (masa), stat. fric. (coeficiente estático de rozamiento), y
kin. fric. (coeficiente dinámico de rozamiento), elastic (coeficiente de restitución de velocidades

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para colisiones), y charge (carga eléctrica del cuerpo). La última casilla corresponde al Momento
de Inercia del cuerpo respecto su centro de gravedad.

La tercera lista desplegable que aparece en esta ventana hace referencia a posibles formas de
introducir una tercera dimensión en la pieza. Working Model es un programa que funciona sobre
dos dimensiones, pero que permite una cierta “tercera dimensión” en sus elementos para mejorar
sus simulaciones.

Como medir y representar magnitudes con Working Model.

Working Model permite reflejar de varias maneras los valores de las magnitudes referidas al
mecanismo que se van calculando durante la simulación. En cada parte del mecanismo se podrán
calcular unas determinadas magnitudes y no otras, cuestión que tiene en cuenta Working Model.

Para medir una magnitud en un elemento se debe tener seleccionado el elemento en cuestión en el
área de trabajo. Selecciónese, si no lo está ya, la barra que actúa como manivela del mecanismo.

A continuación se debe desplegar el menú Measure (medición), haciendo clic sobre él en la barra
de herramientas.

Este menú es contextual, es decir, las


opciones que presenta son variables según el
elemento que esté seleccionado. Moviendo
el cursor por el menú, se posa en la opción
Velocity (velocidad), desplegándose otro
submenú con las posibles gráficas a crear.
Selecciónese la opción Rotation Graph
(gráfico de rotación).

En el área de trabajo aparece una ventana


como esta (el número del rectángulo puede
variar), en la que se reflejará velocidad
angular de la manivela:

Ejecutando de nuevo la simulación, en la ventana recién creada aparecerá en la gráfica la


velocidad angular de la manivela. Se observa que esta es constante, lo cual es lógico, ya que es la
característica del motor introducido en pasos anteriores, salvo al principio, en donde hay una
transición. Esto último también es lógico si se recuerda que en la tabla de propiedades de la
manivela se había especificado una velocidad angular inicial 0.

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Las ventanas de medidas pueden variar la forma de presentar los datos. En su esquina superior
izquierda aparece una flecha apuntando hacia la derecha. Haciendo clic sobre ella, la
configuración de la ventana cambia sucesivamente a gráfico de barras, a contador digital, y otra
vez a gráfico de líneas. Es cada caso puede adoptarse el formato más adecuado.

También se debe introducir una ventana de medición de tiempo, que siempre está disponible sea
cual sea el objeto seleccionado o aunque no haya ninguno.

Selección de objetos de difícil acceso.

El objetivo de este apartado es el obtener los valores cinemáticos en la articulación que une el
acoplador con el balancín. Para ello se selecciona la articulación que los une. Sin embargo,
cuando se selecciona la articulación que une las dos barras y se abre el menú de Mediciones, se
ve que solo están disponibles las opciones de Tiempo, Fuerza y Par.

Cuando se creó el par de revolución entre el acoplador y el balancín se partió de dos Point
Element que se unían con el comando Join. Es en dichos puntos en donde podemos obtener los
parámetros cinemáticos deseados, pero su selección no puede efectuarse de forma directa.

Para seleccionar el punto perteneciente al balancín hay que proceder de la siguiente manera.

1) Seleccionar, si no lo está ya, la articulación que une acoplador y balancín.

2) Hacer aparecer la ventana de Properties correspondiente a esta restricción, conforme se ha


visto en apartados anteriores.

3) En la ventana de propiedades aparece a qué puntos está conectada la restricción. Se buscará en


la lista desplegable superior los puntos de la conexión, que aparecen además con un asterisco
delante.

4) Cuando se selecciona el punto, la ventana de propiedades cambia e indica a que está


conectado el punto (barra y restricción). Si no se ha acertado con el punto conectado a la barra
se escogerá el otro.

5) Se puede cerrar ahora la ventana de Properties, ya que Working Model considera seleccionado
el punto.

6) Se abre el menú Measure, en donde se encuentra ya disponibles las opciones cinemáticas.

7) Se crean tres ventanas, cada una con una de las opciones Position, Velocity y Acceleration.

8) Se ejecuta la simulación.

El aspecto del área de trabajo debe ser parecido al siguiente:

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Inserción de texto en el área de trabajo.

Dentro del área de trabajo se pueden insertar recuadros de texto utilizables para exponer
mensajes que el programador considere de interés de cara a la comprensión del modelo por parte
de otro usuario. Para aprender su funcionamiento en esta práctica se va a crear un recuadro en el
que los alumnos escribirán sus nombres y la fecha y hora de realización de la práctica. El
procedimiento a seguir es el siguiente:

1) Se selecciona, haciendo clic en su botón, la Text tool, situado en


la barra de herramientas superior. El cursor cambiará de forma.

2) Se hace clic en un punto del área de trabajo,


apareciendo un rectángulo en blanco.

3) Se introduce el nombre de la
asignatura, la práctica que se está
efectuando, el día de realización de la
práctica, la hora de comienzo de la
clase y los apellidos y nombre de los
componentes del grupo que efectúa la
práctica. La ilustración de al lado
muestra como debe quedar este
recuadro de texto.

4) En un principio, el recuadro de texto es muy posible que no tenga el tamaño deseado y que el
texto escrito vaya cambiando de renglón automáticamente. Entonces se debe continuar
escribiendo como si el tamaño fuera el correcto. Una vez acabado el texto se hace clic en la
herramienta Arrow tool para seleccionarla o bien se pulsa la barra espaciadora, que tiene el
mismo efecto. Se hace clic en el texto, apareciendo en las esquinas cuatro botones de cambio

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de forma, como los que aparecían en los rectángulos cuando se
crearon. Con estos botones se puede acabar de ajustar el tamaño del
texto.

El área de trabajo puede quedar de la siguiente manera:

Aplicación de las leyes de Grashoff.

De manera análoga a la anterior, se deberá construir una serie de tres mecanismos de cuatro
barras que tendrán la configuración de las barras de entrada y salida manivela-balancín,
manivela-manivela y balancín-balancín. Las dos primeras configuraciones pueden tener el motor
de la misma manera que en el primer ejercicio, pero para la configuración balancín-balancín
deberá situarse el motor en el par que una alguna de las barras que son balancín con la biela.

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