CONTROL VISUAL

INTRODUCCIÓN
• En los 90, mejor hardware de procesamiento de imágenes resultados
experimentales notables.
• Inicialmente integraban visión por computador para bucle abierto (ver y
mover), después se realimentó la información visual (visual servoing).
• El control visual está basado en el uso de información visual en la
realimentación del bucle de control.
• Beneficios en los sistemas robóticos: flexibilidad, versatilidad, interacción con el
entorno .
• Implicaciones: procesamiento de imágenes, cinemática, dinámica, teoría de
control (sistemas con retardos) y computación en tiempo real.

• Aplicaciones: posicionamiento preciso, teleoperación, micromanipulación,

seguimiento de piezas.
 ARQUITECTURA DEL SISTEMA DE VISIÓN
• "sistema de visión artificial" es el
encargado de procesar las
imágenes y realimentar
constantemente al sistema con esta
información

• Los sistemas de servovisión usan

típicamente dos configuraciones de
cámara:
• montada en el efector final del
robot
• externa al robot
 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL VISUAL
• De acuerdo al tipo de arquitectura:
• Ver y mover estático
• Ver y mover dinámico
• Control visual directo

• Tomando en cuenta la acción de control utilizada

• Control basado en posición
• Control basado en imagen
CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL VISUAL
Ver y mover estático

- Sistemas iniciales de visión por computador (bucle abierto)

- Suposición de que el entorno no se modifica
- La única realimentación son las de los bucles internos de control
 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL VISUAL
Ver y mover dinámico

- El robot puede estar en movimiento mientras se realiza la captura de imágenes.

Las nuevas adquisiciones varían las consignas
- Bucle interno (frecuencia elevada): Control de los servomotores.
- Bucle externo (frecuencia menor): Captura y procesamiento de imágenes
 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL VISUAL
• Control visual directo

- Desaparición del bucle interno.

- Se realiza el procesamiento de la imagen a frecuencia muy elevada
 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL VISUAL
• Control basado en posición
• “Ver y mover” estático basado en posición
• “Ver y mover” dinámico basado en posición
• Control visual directo basado en posición

• Control basado en imagen

• “Ver y mover” dinámico basado en imagen
• Control visual directo basado en imagen
• Ver y mover dinámico basado en posición

• Ver y mover dinámico basado en visión

BASADOS EN POSICIÓN (VISUAL SERVOING)

• A partir de la información visual se estima la localización del objeto

a alcanzar
• Se requiere información adicional: p.ej. modelo del espacio de
trabajo, modelo geométrico del objeto
• Trabaja en el espacio cartesiano, referencia localización deseada
• No se realiza un control en la imagen
• Sensible a los errores de calibración y estimación de la posición
 BASADOS EN IMAGEN

• La información visual es utilizada directamente para estimar el movimiento del robot.

• No requiere “interpretar” la imagen.
• Se necesita poco conocimiento previo
• Robusto a los errores de calibración y adquisición
• Precisión en la ejecución de la tarea (diferencia entre las características actuales y
las deseadas)
• Diseño del controlador más complejo
CONTROL DE FUERZA
 INTRODUCCIÓN
• En las tareas pueden presentarse dos casos:
• Se necesite contacto físico con un objeto a manipular
• Sea necesario el contacto físico entre el extremo del robot y el objeto

• En tareas tales como ensamblado, desensamblado, pulido, atornillado, etc. se

requiere contactar físicamente con el entorno, si únicamente se realiza control de
posición el extremo del robot o el objeto con el que se interactúa puede resultar
dañado, siendo por tanto también necesario realizar control de fuerza, entendiendo
como tal el control del par y fuerza aplicado por el extremo del robot.
 CONTROL DE FUERZA
• Control por el par articular
• El par de una articulación se puede controlar a través del par aplicado por su accionador,
que puede ser medido con ayuda de un sensor, o en el caso de accionadores eléctricos
determinado a partir de la corriente que circula por la bobina del motor.

• Métodos pasivos
• Empleo de elementos mecánicos pasivos tales como muelles o rozamientos viscosos.

• Control por métodos activos

• Control por rigidez
• Control por impedancia mecánica

• Control híbrido posición y fuerza

 CONTROL POR MÉTODOS ACTIVOS
• Control por rigidez
 Controlar la fuerza ejercida a través de la posición, de forma que se establece como
consigna para el extremo del robot una posición interior al objeto con el que se quiere
contactar.
 CONTROL POR MÉTODOS ACTIVOS
• Control por impedancia mecánica
• Control de fuerza a través del ajuste de la impedancia mecánica del extremo del robot a
las fuerzas externas generadas sobre él al entrar en contacto con una superficie.
 CONTROL HÍBRIDO POSICIÓN-FUERZA
• Se basa en que para realizar una determinada tarea en unas direcciones del espacio
se requiere realizar control de la posición, y en otras llevar a cabo control de fuerza,
incluso las direcciones pueden cambiar durante la realización de la tarea, pero una
dirección no requiere simultáneamente control de posición y de fuerza.