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ISBN: 978-84-28
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2" EDICiÓN
PARANINFO
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Neumática
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Paraninfo, S.A. ñola. De conformidad con lo dis- 3.1. Sistema de producción de aire ................................ ..................... .. . 8
2,' edición, 6 .a reimpresión, 2009 puesto en el articulo 270 del Códi·
go Penal vigente, podrán ser casti- 3.2. Sistema de utilización .................................................................... . 9
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Fax: 91 44562 la parte, una obra literaria. artística o 4. Teoría del aire comprimido ................................................. . 11
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4.1. Unidades ........................................................................................ . 11
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4.3. Presión ................ ..... ................ ..... .............................. ... ................ . 13
ISBN: 978-84-283-2848-7 ninguna forma, ni por ningún me- 4.4. Propiedades de los gases ............................................................... . 14
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mecánico, electro-óptico, graba. 4.4. L Ley de Boile Mariotte ................................................. .......... 14
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sin la prevía autorización escrita
por parte de la Editoríal. 4.4.3. Ley de Charles .... ................................................................. . 17
4.4.4. Transformación adiabática ....................... ....... .... ...... .......... . 18
4.4.5. Volumen estándar ....... ..... ......... ... ......................................... 19
4.4.6. Gasto volumétrico (Caudal) ................................................. 19
4.4.7. Ecuación de Bernoulli ....... ................................................. .. 19
4.5. Humedad del aire .................................. ...................................... .. . 20
© ITP-Paraninfo I V
íNDICE íNDICE
4.5.1. Humedad relativa .......... ....................... ........... .........••.••.. ••... 5.12.5. Tubos de PVC o de nylon ............ .. ..................................... 62
22
4.5.2. Punto de roCÍo ............ .. .................................. ...................... . 5.13 . Sistemas de conexión ................................................ ................... 63
23
4.6. Presión y caudal .............. .... .... .................... ... .... ...... ....•................. 27
4.6.1. Uso del diagrama ................................................................. . 29 6. Tratamiento del aire ................................................................. 65
4.6.2. Formulario ............................................................................ . 30
6.1. Filtraje ............................................................................................ 65
6.1.1. Filtro estándar.. ..................................................................... 65
5. Compresión y distribución del aire ............................... . 31 6.1.2. Filtros micrónicos .................................. .. ........................... .. 67
5.1. Compresores .................................................................................. . 31 6.1.3. Filtros sub-micrónicos .......................................................... 67
5.1.1. Compresores alternativos ... ............... .................................. . 31 6.1.4. Selección del filtro ................................................................ 68
5.1.2. Compresores rotativos ......................................................... . 34 6.1.5. Calidad del aire ...................................... ............................... 68
5.1.3. Capacidad normal del compresor ............................... ......... . 37 6. I .5.1. Niveles de filtraje ........ .. ........................... ................ 68
5.2. Rendimiento volumétrico .............................................................. . 38 6.2. Regulación de la presión .......... .. .................. ............................ ...... 70
5.2.1. Rendimiento ténnino y global ........... .................................. . 38 6.2.1. Regulador estándar ............................................................... 71
5.3. Accesorios del compresor ............. .................................... ............ . 39 6.2.2. Regulador pilotado internamente ......................................... 74
5.3.1. Depósito de aire comprimido .................................. ............ . 39 6.2.3. Filtro-regulador .................................................................... 75
5.3.1.1. Selección del tamaño de depósito de aire 6.2A. Selección del tamaño de un regulador de presión:
comprimido ....................... ............. ......................... . 40 características ....................................................................... 75
5.3.2. Filtro de aspiración ...................... ........................................ . 41 6.2.5. Regulador de presión con válvula antirretorno .................... 77
5 A. Deshidratación del aire .................................................................. . 41 6.2.6. Regulador de presión para equilibrio de cargas ................... 78
SA.1. Post-enfriadores ............................•....................................... 41 6.3. Regulador proporcional de la presión ............................................ 80
5.5. Cálculo de los post-enfriadores ..................................................... . 43 6A. Válvula de arranque progresivo ....................... ...... ........................ 82
5.5.1 . Post-enfriador por aire ................... ..................................... .. 43 6.5. Multiplicación de la presión ............................................... ............ 84
5.5.2. Post-enfriador por agua ....................................................... . 45 6.6. Lubricación del aire comprimido .............. ..................................... 87
5.6. Secadores de aire .. .... .................. ... ................................................ . 46 6.6.1. Lubricadores proporcionales ................................................ 88
5.6.1. Secado por absorción (Secado coalescente) ........................ . 46 6.6.2. Lubricación por inyección .................................................... 89
5.6.2. Secado por adsorción (Desecante) .................................... .. 47 6.6.3. Lubricador de micro-niebla .................................................. 91
5.6.3. Secado por refrigeración .......... ................................. .......... . 49 6.6.4. Sistemas de lubricación centralizada .................................... 92
5.6.4. Separador de condensados ...................................... ............. . 50 6.7. Unidades de filtro-regulador-lubricador (ER.L.) ........................... 95
5.7. Filtro de línea principal ........... .. ........... ......................................... . 51 6.7.1. Selección del tamaño e instalación .................... ................... 95
5.8. Distribución del aire .......................................... ..... ................... .... . 52
5.8.1. Final en línea muerta ........................................................... . 52
5.8.2. Conducto principal en anillo ............................................... . 53 7. Actuadores ..................................................................................... 97
5.9. Líneas secundarias. ......................................................................... 54
7.1. Actuadores lineales ...... ........ ...... ...... ................................ .............. 97
5.10. Purgas automáticas ................................... .................................. .. 55
7.1.1. Cilindro de simple efecto ..................................................... 97
5.11. Selección del tamaño de los conductos principales de aire ........ .. 56
5.12. Materiales para la tubería .... .. .. .. .......................................... .. ...... . 60 7.1.2. Cilindro de doble efecto ....................................................... 98
5.12.1. Tubería de gas estándar (SOP) ...... ....... ............................. . 60 7.1.3. Características principales .................................................... 98
5.12.2. Tuberías de acero inoxidable ...................... ...................... .. 61 7 .IA. Construcción del cilindro ..................................................... 99
5.12.3. Tubos de cobre ..................... .... .......................................... 61 7.1.5. Estanqueidad ........................................................................ 99
S.12A. Tubos de goma .................................................................. . 61 7.2. Selección de los actuadores lineales ............................................... 10 I
7.2.1. Cálculo de la fuerza .............................................................. 102 7.9.4. Pinzas de tres dedos ................ ............................. .. ............... 154
7.2.2. Fuerza necesaria ................... ................................................ 104 7.9.5. Pinzas con apertura a 1800 ..... ........... ................... ........ ........ 154
7.2.3. Coficiente de carga .................................. ....... ... ................... 106 7.9.6. Consideraciones sobre las pinzas ......................................... 155
7.2.4. Verificación del pandeo ........................................................ 108 . " 7.9.7. Selección de las pinzas ......................................................... 155
7.3. Amortiguación ............ ................................. ................................... 112 7.9.8. Construcción de los dedos .................................................... 156
7.3.1. Capacidad de amortiguación ................................................ 113
7.3.2. Verificación de la velocidad máxima .. ................................. 113
7.3.3. Super amortiguación ....... ...... ...................... .......................... 115 8. Vacío ................................................................................................... 159
7.3.3.1. Capacidad .......................................................... ....... 116 159
8.1. Definición de vacío ....................................................................... .
7.3.4. Amortiguadores hidráulicos ................................................. 117 160
8.1.1. Consideraciones entre vacío y sobrepresión ....................... .
7 .4. Verificació~ de las cargas radiales .............. ... ................................. 117 161
8.1.2. Gasto de energía en los diferentes grados de vacío ............. .
7.5. Caudal de aire y consumo .................... ......... .......... ........ ............... 119 8.1.3. Vacío centralizado o descentralizado .................................. . 162
7.6. Montaje del cilindro ............ ............................................ ............... 122 8.1.4. Seguridad para cargas suspendidas ....... ............................. .. 164
7.6.1. Juntas flotantes ................................................................ ..... 123 8.2. Presión atmosférica ....................................................................... . 165
7.7. Actuadores especiales .. ....... ............ ...... ... .............. ........... ............. 123 8.2.1. Variación de la presión con altura ..... .................................. . 166
7.7.1. Cilindro con unidad de bloqueo ........................................... 123 8.2.2. Medición del vacío (Unidades) ......... ............. .................... .. 168
7.7.2. Cilindro de vástagos paralelos .................................. ....... ..... 124 8.3. Generación del vacío ..................................................................... . 169
7.7.3. Cilindro con vástago antigiro ............................................... 124 8.3.1. Bombas mecánicas ............................................................. .. 169
7.7.4. Cilindro plano ....................................................................... 125 8.4. Eyectores ........................ ............................. .................................. . 171
7.7.5. Cilindro de doble vástago ......................... ............................ 126 8.4.1. Características de un eyector ............................................. .. . 172
7.7.6. Cilindro tándem .. .. .......... ................•....••.... ........................... 126 8.4.2. Influencia entre flujo de aspiración/presión de vacío .......... . 173
7.7 .7. Cilindro multiposicional ..................... ....... ........ ... ...... .......... 127 8.4.3. Eyector con dos etapas ......................................... ............... . 174
7.7.8. Unidades deslizantes ............................................................ 128 8.4.4. Eyector multietapa ................................................. ....... ....... . 175
7.7.9. Mesa lineal de traslación ....... ............................................... 129 8.4.5. Selección de los eyectores .................................... .......... ..... . 180
7.7.10. Cilindro de tope .. ........... .. .......... ......... ...... ......... ................. 130 8.4.6. Sistemas estancos ................................................................ . 181
7.7. 11. Cilindro compacto ............... ..... .......... ... ... ... ............ ...... ..... 131 8.4.7. Sistemas con fugas .............................................................. . 182
7.7.12. Unidades hidroneumáticas ............. ............................. .. .... . 132 8.4.7.1. Fugas a través de secciones conocidas ......... .......... . 182
7.7.13. Cilindros sin vástago .......................................................... 134 8.4.8. Determinación de las fugas en secciones desconocidas ...... . 183
7.7.13.1. Selección de los cilindros sin vástago ................ .. 135 8.4.9. Selección de eyector en sistema con fugas ............ .............. . 184
7.8. Actuadores de giro ......................................................................... 142 8.4.10. Cálculos para seleccionar el tamaño de eyector ......... ....... . 185
7.8.1. Actuador de giro mediante piñon-cremallera ....................... 142 8.5. Cálculo del tiempo de respuesta de los sistemas ................... ........ . 186
7.8.2. Actuadores de giro por paletas .......................................... ... 142 8.5.1. Cálculo del volumen a evacuar ........................ ............... .... . 187
7.8.3. Dimensionado de los actuadores de giro .............................. 143 8.5.2. Cálculos para determinar el tiempo ..................................... . 188
7.8.4. Nuevos actuadores de giro ................................................... 148 8.5.3. Método gráfico para el cálculo del tiempo de respuesta ..... . 189
7.8.5. Actuadores rotolineales ........................................................ 149 8.5.4. Rendimiento de un eyector ................................................... 191-
7.9. Pinzas neumáticas .......................................................................... 150 8.6. Recomendaciones para el uso de los eyectores ........ :.................... . 192
7.9.1. Pinzas con apertura angular .................................................. 151 8.6.1. Alimentación de presión ......................... :............................ . 192
7.9.1.1. Pinzas angulares con gran esfuerzo prensil ............ 151 8.6.2. Filtrado del aire ................................................. .................. . 193
7.9.2. Pinzas con apertura paralela ................................................. 152 8.6.3. Otras recomendaciones ........................................................ . 193
7.9.2.1. Pinzas de apertura paralela de precisión ................. 152 8.7. Ventosas ......................................................................................... . 194
7.9.3. Pinzas autocentrantes ........................................................... 153 8.7.1. Fuerza de elevación teórica ................................................. . 195
8.7.2. Fuerza de elevación real ......... ... ........................................... 196 9. Válvulas de control direccional ........................................ . 241
8.7.3. Cierre de las ventosas .......... ..... .. ... ......................... .............. 198
9.1. Funciones de la válvula ....... .... .................... ............................ ... ... . 242
8.7.4. Selección de la ventosa ......... ...... .. ......................... .......... ..... 200
9.2. Monoestable y biestable ................. .... .................................. ........ .. 242
8.7.4.1. Según el material ..................................................... 200
• NBR ....... .......................... ..................................... 200 9.3. Tipos de válvula ............. ............................. ............... .. .... .... ......... . 243
• Silicona ............................. .......... .... ................... ... 201 9.3.1. Válvulas de asiento ................................................. ............ .. 243
• Vitón .... ........... .................... ... ............................... 201 9.3.2. Válvulas de corredera .......................................................... . 244
• Goma de conducción eléctrica...... ........................ 201 9.3.3. Válvulas rotativas .......................................................... ...... . 247
8.7.4.2. Según la forma geométrica ...................... ............. ... 201 9.4. Accionamiento de las válvulas ................................... .................. .. 248
• Ventosa universal ........ ............................ .............. 201 9.4.1. Accionamiento mecánico ........................................... .... ..... . 248
• Ventosa con fuelle... .............................. ..... ... ........ 201 9.4.1.1. Precauciones al utilizar rodillos de palanca ............. . 248
• Ventosa mutifuelle ............. ................................... 202 9.4.2. Accionamiento manual ........ .. ........... ....................... ...... ...... . 248
• Ventosa profunda .............. .. ............................... .. . 202 9.4.3. Accionamiento por pilotaje neumático ................................ . 249
• Junta esférica .................... ...... ..................... ......... 202 9.4.3.1. Accionamiento directo e indirecto ........................... . 251
• Ventosa plana con refuerzo interior ....... ............. .. 203 9.4.4. Accionamiento eléctrico (por solenoide) ............................ . 252
• Ventosa plana, interior con apoyo y válvula ...... ... 203 9.5. Montaje de válvulas ...................................................................... . 252
• Ventosa con perfi 1 .... ........ ................ ... .................. 203 9.5.1. Conexión directa .... ......... ........... .... .................... ... ........ ....... . 252
• Ventosa con movimiento mínimo ......................... 204 9.5.2. Bloques de válvulas ................... ....... ................................... . 253
8.7.5. Precauciones para el uso de ventosas ................................... 204 9.5.3. Placas bases ..................................................... .................... . 254
8.8. Regulación del vaCÍo ...................................................................... 209 9.5.4. Placas base múltiples ............................................... ........ .... . 254
8.8.1. Regulación de acción directa con accionamiento manual .... 209 9.5.5. Placas base acopladas .............................................. ,........... . 254
8.8.2. Regulación proporcional de la presión ............................... .. 210 9.5.6. Bloques de electroválvulas Profibus ................................... . 255
8.8.3. Regulación de la presión de alimentación de eyectores ....... 212
9.6. Cálculo del tamaño de una válvula .............................................. .. 257
8.8.4. Regulación con grandes caudales .......................... ............... 214
8.9. Electroválvulas utilizadas para la distribución de accionamiento 9.7. Válvulas auxiliares .. ....... ............................. ......... ......................... . 262
en vacío ................................ .......... ............................... ................. 215 9.7.1. Válvulas anti-retorno .......................................................... .. 262
8.9.1. Electroválvulas de acondicionamiento directo ... .. ................ 215 9.7.2. Reguladores de velocidad ................................................... .. 263
8.9.2. Electroválvulas servo-pilotado ............................................. 216 9.7.3. Válvula selectora de circuito ............................................... . 263
8.9.3 . Selección de las electroválvulas ........................................... 217 9.7.4. Válvula de escape rápido ............................ ........................ .. 263
8.1 0. Vacuostatos ................................. .. ..... .... .. .. ................................... 222
8.11 . Tanques de reserva y conducciones .... ... .. ..................................... 224
8.11.1. Reserva de energía para la seguridad ................................. 224 10. Neumática proporcional..................................................... 265
8.11.2. Tanque de reserva - rapidez de respuesta ........................... 226
8.11.2.1 . Sistema con bomba directa .................................... 228 10.1. Introducción ................................................................................. 265
8.11.2.2. Sistema con bomba y depósito auxiliar ................. 229 10.2. Control de la presión .. ................................ ...... ............................ 266
8.11.3. Cálculo de tuberías ........... .................. ........... ..................... 231 10.2.1. Sistema fluídico tobera-paleta ...... .................... ...... ............ 266
8.12. Circuitos de regulación proporcional de vacío ............ ................. 233 10.2.2. Corredera de distribución metal-metal.......................... ..... 267
8.12.1. Cálculo de la válvula proporcional ...... .. ..... ... ... .................. 234 10.3. Control de flujo ................................................ .. .......................... 269
8.12.2. Circuito economizador de energía .. .............. ....... ...... ......... 235 10.4. Tarjetas electrónicas de mando ...... ............................................... 270
8.12.3. Elevación y transferencia de chapas ................................... 236 10.5. Aplicaciones ................................................................................. 272
8.12.4. Spray .................. .................. .... ........................................... 238
10.5.1. Regulación de la tensión por tracción ................................ 272
8.12.5. Regulación de presión ................ ........................................ 238
8.12.6. Sistema de transporte neumático .... ............ ........................ 239 10.5.2. Control de pulverización de cola o pintura ........................ 273
x ¡ © ITP-Paraninfo © ITP·Paraninfo I XI
íNDICE
Los sucesos más notables acaecidos en el avance del uso del aire comprimi-
do pueden resumirse por orden cronológico como sigue:
1500 A.e. Fuelle de mano y de pie Fundición no ferrosa
1688 Máquina de émbolos Papín
1762 Cilindro soplan te John Smeaton
1776
1857
Prototipo compresor
Perforación túnel Mont Cenis
John Wilkinson
Intro
1869
1888
Freno de aire para FFCC . Westinghouse
Red de distribución de aire en París
neumáti
Distribución neumática de correspondencia en París
Las investigaciones en el campo de las aplicaciones del aire comprimido no
han terminado todavía. Los robots, la manipulación, los autómatas programa-
bles y otras djversas prestaciones no han hecho perder ni un ápice el atractivo
Un sistema de potencia fluida es el que transmite y controla la energía por
de la NEUMATICA en la nueva generación tecnológica. Actualmente, es posi-
medio de la utilización de líquido o gas presurizado.
ble realizar elevados ciclos de trabajo con una vida larguísima de estos compo-
nentes. Utilizando la electrónica como mando, se ofrecen soluciones inmejora- En la neumática, esta potencia es aire que procede de la atmósfera y se redu-
bles para muchos problemas de automatización industrial. ce en volumen por compresión, aumentando así su presión.
Sectores industriales como: alimentación, ensamblaje y manipulación, siste- El aire comprimido se utiliza principalmente para trabajar actuando sobre
mas robotizados o industrias de proceso continuo, son automatizados, en gran un émbolo o paleta.
parte, neumáticamente por las ventajas que esta tecnología ofrece, tales corno: Aunque esta energía se puede utilizar en muchas facetas de la industria, el
• Elasticidad, puesto que puede ser almacenada en recipientes una vez com- campo de la neumática industrial es el que nos ocupa.
primido. La utilización correcta del control neumático requiere un conocimiento ade-
• No posee características explosivas, aún habiendo sido comprimido. cuado de los componentes neumáticos y de su función para asegurar su integra-
• La velocidad de los actuadores es elevada (1m/s.). ción en un sistema de trabajo eficiente.
• Los cambios de temperatura no alteran sus prestaciones. Aunque normalmente se especifique el control electrónico usando un
• Es una técnica limpia (desde el punto de vista macroscópico). secuenciador programable u otro controlador lógico, sigue siendo necesario
conocer la función de los componentes neumáticos en este tipo de sistema.
• Su coste no es elevado.
• Simplifica enormemente la mecánica. Este libro trata de la tecnología de los componentes de sistemas de control,
describe tipos y características de diseño de equipos de tratamiento de aire,
Por lo tanto, la NEUMÁTICA, es una tecnología imprescindible como actuadores y válvulas, métodos de interconexión y presenta los circuitos
interface de potencia entre la electrónica de mando y el trabajo a desarrollar. neumáticos fundamentales.
2 / © ITP·Paraninfo © ITP-Paraninfo I 3
INTRODUCCiÓN A LA NEUMÁTICA PRÁCTICA
INTRODUCCiÓN A LA NEUMÁTICA PRÁCTICA
máquinas con procesos robóticos, hasta las grandes fuerzas necesarias para las
prensas neumáticas y martillos neumáticos que rompen el hormigón. ~ 2.2. PROPIEDADES DEL AIRE COMPRIMIDO
La breve lista y los diagramas indicados más adelante sirven solamente para Algunas razones importantes para la extensa utilización del aire comprimido
indicar la versatilidad y variedad del control neumático en funcionamiento en en la industria son:
una industria en continua expansión.
4I© ITP·Paraninfo
© ITP-Paraninfo / 5
INTRODUCCiÓN A LA NEUMÁTICA PRÁCTICA
Resistencia al entorno
A este sistema no le afectan ambientes con temperaturas elevadas, polvo o
atmósferas corrosivas en los que otros sistemas fallan.
Producción
(!) (!)
Utilización
6 / © ITP-Paraninfo
© SVl: ESPAÑA. SA. © ITP-Paraninfo / 7
El SISTEMA NEUMÁTICO BÁSICO
4. Válvula direccional
Proporciona presión y pone a escape alternativamente las dos conexiones
del cilindro para controlar la dirección del movimiento.
5. Actuador
Transforma la energía potencial del aire comprimido en trabajo mecánico.
En la figura se ilustra un cilindro lineal, pero puede ser también un actuador de
giro o una herramienta neumática, etc.
6. Controladores de velocidad
Permiten una regulación fácil y continua de la velocidad de movimiento del ~ 4.1 UNIDADES
actuador.
Para la aplicación práctica de los accesorios neumáticos, es necesario estu-
Estos componentes se ilustrarán con más detalle tras estudiar la teoría del
diar las leyes naturales relacionadas con el comportarrnento del aIre corno gas
aire comprimido. Es imprescindible para comprender qué pasa en un sistema
neumático. comprimido y las medidas físicas que se utilizan normalmente.
El Sistema Internacional de Unidades está aceptado en todo el mundo desde
1960, pero EEUU, el Reino Unido y Japón siguen utilizando preferentemente
el sistema legal de pesas y medidas.
UNIDADES BÁSICAS
UNIDADES COMPUESTAS
"".
Inercia
pelO
"
" ,':'
,
J
F
G
m 2 Kg
N
Newton
Ace ler. Gravedad
Magnitud
Masa
51st Metrlco
Kg.
51St. Inglés
Libra
Factor m q I
2,205
Factor I c;)
0.4535
m
~ 4. 3 PRESiÓN
Para numerar las unidades Es necesario notar que la unidad ISO de presión es el Pascal (Pa)
por potencias de diez, más
grandes o más pequeñas que 1 Pa = 1 N/m 2 (Newton por metro cuadrado)
las unidades arriba indicadas
fue acordada una serie de pre~ Esta unidad es extremadamente pequeña, así que para evitar trabajar con
fijos que se enumeran en la números grandes, existe un acuerdo para utilizar el bar como unidad de
tabla 4.2, 100,000 Pa, puesto que esta medida es más práctica para utilización industrial.
Tabla 4.2. Preposiciones para potencias de diez Corresponde, con suficiente precisión para fines prácticos, a kgf/cm 2 y
kp/cm 2 del sistema métrico.
12 I © ITP·Paraninfo
© ITP·Paraninfo I 13
l
I ~I" I I
PrMlon atmosférica
estándar
I
,
300 KPa !
I
I
e
-o
2 bar I
I
I
I
101.325 Pa (absolu l )
P
I~
ttt
200 KPa I
¡
.~
1060 mbar ,9i
1 bar !: !
:
: 1I : 1a.. I I Presión Si la temp e ratura T e s
la.. I Ob i I
~
t
100 KPa I ar, , atmosféríca .
f,'
ii
! 400 Torr.
-533 mbar
constante.
Las diferentes maneras de indicar la presión se ilu stran en la figura 4.4 utili-
zando como referencia una presión atmosférica estándar de 1013 m.bar. Hay
que notar que ésta no es 1 bar, aunque para cálculos neumáticos normales se Figura 4.5. Isoterma del ga s.
puede ignorar la diferencia.
P _ 100 KPa ·1 m' 200 KPa (2 bares ABS) Las curvas que unen los puntos que tienen el mismo volumen específico se
2 - 0,5 m3 denominan "isacaras" , "isosteras" o "isopléricas". En un gas perfecto, las isa-
caras son líneas rectas verticales sobre el plano P V.
Nuevamente. si el volumen VI a lOO kPa se comprime a V3 = 0,2 m3, enton-
ces la presión resultante: Esta variación de presión viene dada por ~, que es impropiamente llamado
coeficiente de dilatación a volumen constante.
P, = P, . V, = 100 KPa·1 m' 500 KPa (5 bares ABS) De este modo se puede obtener la presión del aire contenido en un depósito
V, 0.2 m' cuando la temperatura ambiente aumenta tO , despreciando el aumento del volu-
men del depósito para esa variación de temperatura, tendremos:
A presión constante. el volumen ocupado por una masa dada de gas, es El coeficiente de variación de presión a volumen constante (~), es de un
directamente proporcional a su temperatura absoluta. valor similar al coeficiente de dilatación a presión constante (a), como él es
igualmente independiente de :
V, = V, = V, = Cte
T, T, T, • La naturaleza del gas .
• Su presión inicial.
Dichas transformaciones se denominan "isobaras" o "isobáricas del gas". • Su temperatura.
siendo su línea representativa, sobre el plano P V una línea paralela a V. Prácticamente se puede escribir:
Esto se comprende fácilmente , pues tanto más se comprime un gas más 1
aumenta su temperatura. a = B= 273 = 0.00366
.-,
(::r =T,
Esta ley proporciona una de las bases teóricas principales para el cálculo a
la hora de diseñar o elegir un equipo neumático, cuando sea necesario tener en
cuenta los cambios de temperatura.
~r'J
V, V,
~
T, ( _V2
V, r T,
=---1. ~
O bien en definitiva:
P Las leyes anteriores se Por otra parte, podemos escribir las ecuaciones en la forma en que se emple-
referían siempre a cambios an usualmente:
= Cte. lentos, con solamente dos
P.V · ,
~ (~J";:'
variables cambiando al
mismo tiempo. En la prác- = V, = (~J¡¡
T, P, V, P,
tica cuando, por ejemplo,
el aire entra en un cilindro, Todas ellas nos permiten relacionar los volúmenes o las presiones absolutas
no tiene lugar un cambio de la masa gaseosa con las temperaturas absolutas correspondientes.
de estas características,
sino un cambio adiabático.
La Ley de Boyle conocida:
4.4.5. VOLUMEN ESTÁNDAR
P.V= Cte. P·V = Cte.
Debido a las interrelaciones entre volumen, presión y temperatura, es nece-
se transforma según la sario referir todos los datos de volumen de aire a una unidad estandarizada, el
~ ____________________-.-V siguiente expresión: metro cúbico estándar, que es la cantidad de 1,293 Kg. de masa de aire a una
p . v' = Cte. temperatura de O°C y a una presión absoluta de 760 mm. de Hg (101.325 Palo
Figura 4.7. Transformación adiabática.
Esta ley viene expresada analíticamente por: 4.4.6. GASTO VOLUMÉTRICO (Caudal)
v, = ,íP, La unidad básica para el gasto volumétrico "Q" es el metro cúbico normal
V, V"P, por segundo (mJnls). En la neumática práctica, los volúmenes se expresan en
de donde: términos de litros por minuto (l/min.) o decímetros cúbicos normales por minu-
to (dmJ/min). La unidad no métrica habitual para el gasto volumétrico es el
"pie cúbico standard por minuto" (scfm).
siendo VI Y V 2 los volúmenes correspondientes a dos estados de la masa evolu-
cionante y PI Y P2 las presiones respectivas.
4.4.7. ECUACiÓN DE BERNOULLI
De la Ley de POISSON y la ecuación de los gases perfectos, se deduce con
facilidad, según los cálculos: Bernoulli dice:
V,.p, =R·T, V, P, =~ "Si un líquido de peso específico P fluye horizontalmente por un tubo de
V, ' P, =R
·T, } V, .p, T,
diámetro variable, la energía total en los puntos 1 y 2 es la misma"
150
100
. 50
.
~
.¡;¡
"O
M 15
E
(5 10
N
Figura 4.8. Ecuación de Bernoulli. :c
"O
.. 5
r:i>
Esto se expresa en la fórmula general:
1 , 1 , 1,5
P' + "2 Ii . V, = P' + "21i V,
1
Esta ecuación se aplica también a los gases si la velocidad del flujo no supe-
ra los 330 mis aproximadamente. 100 oC
Aplicaciones de esta ecuación son el tubo de Venturi y la compensación del
Temperatura
flujo en los reguladores de presión.
Figura 4.9. Puntos de condensación para temperaturas de -30°C a aooc.
22 / © ITP~Paraninfo © ITP-Paraninfo I 23
TEORíA DEL AIRE COMPRIMIDO TEORíA DEL AIRE COMPRIMIDO
cirán condensaciones si la temperatura del aire se mantiene por encima del siendo que, en el punto de rocío, la humedad absoluta (hab) se convierte en hume-
punto de rocío. Si bien, un enfriamiento del aire por debajo de la temperatura dad de saturación, hab = hs hallando Pa (presión de vapor) y finalmente con
del PR, el vapor contenido en el aire comienza a condensar en forma de agua ayuda de la tabla de la figura 4.11 se buscará la temperatura corresp,ondiente al
líquida. valor calculado para Pa. Dicha temperatura es el valor del punto de roCIO deseado.
Cuando un ambiente de aire atmosférico o de aire comprimido seco se Temperatura oC Preso Vapor Temperatura oC Preso Vapor Temperatura oC Preso Vapor
somete a un proceso de enfriamiento, la humedad de saturación va disminuyen- mm/Hg mm/Hg mm/ Hg
do. Como la humedad absoluta permanece constante, la humedad relativa -100 0.0000099 -4 3.280 72 254,6
aumentará hasta que la misma alcance el 100%. La temperatura t evidenciada - 98 0,000015 -3 3,590 73 265.7
en ese momento corresponderá con el valor del punto de rocío. - 96 0,000022 -2 3,880 74 277,2
- 94 0,000033 -1 4,225 75 289,1
La principal utilización del concepto del punto de rocío está en el campo del - 92 0,000048 O 4,579 76 301,4
aire seco, en donde es el parámetro para indicar la mayor o menor sequedad del - 90 0,000070 1 4,926 77 314,1
- 88 0,00010 2 5,294 78 327,3
mismo. Puntos de rocío muy bajos reflejan aire muy seco y, por lo tanto, de gran 0,00014 3 5,685 79 341,0
- 86
calidad; puntos de rocío elevados suponen aires con altas humedades relativas. - 84 0,00020 4 6,101 80 355,1
- 82 0,00029 5 6,543 81 369.7
De donde se deduce que, para aire con humedad relativa: - 80 0,00040 6 7,013 82 384,9
- 78 0,00056 7 7,513 83 400,6
• Inferior al 100% (aire seco), el punto de rocío será siempre inferior a la - 76 0,00077 8 8,045 84 416,8
temperatura real del ambiente considerado. -74 0,00105 9 8,609 85 433,6
-72 0,00143 10 9,209 86 450,9
• Igual al 100% (aire saturado), el punto de rocío coincidirá con el de la 9,844 87 468.7
- 70 0,00194 11
temperatura real del ambiente considerado. - 68 0,00261 12 10,518 88 487,1
- 66 0,00349 13 11,231 89 506,1
• Igual al 100%, pero conteniendo fase líquida en suspensión (nieblas), el
- 64 0,00464 14 11,987 90 525,76
punto de rocío será superior al de la temperatura real del ambiente con~i - 62 0,00614 15 12.788 91 546,05
derado. - 60 0,00808 16 13,634 92 566,99
- 59 0,00933 17 14,530 93 588,60
El punto de rocío puede calcularse a partir de datos psicrométricos tales - 58 0,0106 18 15,477 94 610,90
como: - 57 0,0122 19 16,477 95 633,90
- 56 0,0138 20 17,535 96 657,62
• Humedad relativa y temperatura ambiente. - 55 0,0144 21 18,650 97 682,07
• Humedad relativa y humedad de saturación. - 54 0,0178 22 19,827 98 707,27
- 53 0,0204 23 21,068 99 733,24
• Humedad absoluta. 0,0230 24 22,377 100 760,00
- 52
- 51 0,0262 25 23,756 101 787,57
Con ayuda de fórmulas, es posible calcular el punto de rocío a partir de la 25,209 102 815,86
- 50 0,0295 26
humedad relativa (hr) y de la temperatura ambiente (t). En primer lugar, se - 49 0,0337 27 26,209 103 845,12
busca la humedad de saturación (hs) en función de la temperatura y de la pre- - 48 0,0378 28 28,739 104 875,06
sión del sistema: -47 0,0430 29 30,043 105 906,07
- 46 0,0481 30 31,824 106 937,92
Ejemplo de cálculo:
Ü 50 -+ -~ -+---
"--
z
i:
Calcular el punto de rocío de un ambiente a 30°C y 60% de humedad relati- 40
{)
va a la presión atmosférica. ¡¡¡ 30
tl
w 20
n::
IL
Siguiendo el orden de cálculo que hemos visto anteriormente, tendremos: 10
o
TI O
o
n:: -10
,
P
hs ~ O 625 - - ' -
P-Pa
w -20
t
o
o
1-
-30 +
donde: z -40
+
:J
IL -50
p. = Presión de vapor de agua a 30°C
-50 -40 -30 -20 -10 O 10 20 30 40
(según tabla= 31,824 mm Hg) PUNTO DE Roclo ATMOSFÉRICO ('C)
P = Presión atmosférica = 760 mm Hg Figura 4.12. Conversión del punto de rocío bajo presión a punto de rocio a presión atmosférica.
hs ~ O 625 31,824 O
, 760 _ 31,824 ,027 Kg.
~ 4.6. PRESiÓN Y CAUDAL
de vapor de agua por Kg. de aire seco.
La relación más importante que existe para los componentes neumáticos es
la que existe entre presión y caudal.
hab ~ 60 x 0,027 00 K
100 ' 162 g.
Si no existe circulación de aire, la presión en todos los puntos del sistema
será la misma, pero si existe circulación desde un punto hasta otro, querrá decir
de vapor de agua por Kg. de aire seco con humedad relativa del 60%. que la presión en el primer punto es mayor que en el segundo, es decir, existe
una diferencia de presión. Esta diferencia de presión depende de tres factores:
La presión con estos valores, será: • de la presión inicial.
• del caudal de aire que circula.
P ~ 0,0162x760
19,2014 mm Hg. • de la resistencia al flujo exi stente entre ambas zonas.
, 0,625 + 0,0162
La resistencia a la circulación de aire es un concepto que no tiene unidades
Buscando en la tabla de la figura 4.11 hallaremos que la temperatura que pro- propias (como el ohmio en la electricidad) sino que en neumática se usa el con-
porciona una presión de vapor de 19,2014 está comprendida entre 21°C y 22°C. cepto opuesto, es decir, conceptos que reflejan la facilidad o aptitud de un ele-
mento para que el aire circule a través de él, el área de orificio equivalente "S"
Cabe la posibilidad de realizar este experimento a presión atmosférica o o el "Cv" o el "Kv".
bajo presión. Corno existe una variación de la humedad de saturación cuando La sección de orificio equivalente "S" se expresa en mm 2 y representa el
aumenta la presión también hay una modificación del punto de rocío. La figura área de un orificio sobre pared delgada que crea la misma relación entre pre-
4.12 nos da los valores según lo expuesto.
sión y caudal que el elemento definido por él.
26 I © ITP-Paraninfo
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TEORíA DEL AIRE COMPRIMIDO TEORíA DEL AIRE COMPRIMIDO
Estas relaciones son, en cierta manera, similares a la electricidad, donde " El triángulo de la esquina inferior derecha marca el rango del flujo a veloci-
Diferencia de potencial = Resistencia x Intensidad" . Esto, trasladado de alguna dad "sónica", cuando el caudal de aire alcanza una velocidad próxima a la
forma a la neumática, sería: " Caída de presión = Caudal x Área efectiva", sólo velocidad del sonido. En este caso, el caudal ya no se puede incrementar inde-
que, mientras que las unidades eléctricas son directamente proporcionales, esta pendientemente de la diferencia de presión que puede existir entre la entrada y
relación para el aire es bastante más compleja y nunca será simplemente pro- la salida. Como puede verse, las curvas, en esta zona, caen verticalmente.
porcional. Esto supone que el caudal no depende de la diferencia de presión sino de la
En electricidad, una corriente de un amperio (1 A), crea sobre una resisten- presión de entrada.
cia de un ohmio (In) una tensión de un voltio (1 V). Esto se cumple bien sea
desde 100 V. a 99 V. o desde 4 V a 3 V. En cambio, una caída de presión a
través del mismo objeto y con el mismo caudal, puede variar con la presión ini -
4.6.1. USO DEL DIAGRAMA
cial y también con la temperatura. Razón, la compresibilidad del aire. La escala de presión en la izquierda indica tanto la presión de entrada como
la de salida. La primera línea vertical de la izquierda representa el caudal cero
Para definir uno de los cuatro datos interrelacionados que han sido mencio- y, evidentemente, la presión en la entrada y la salida; las diferentes curvas para
nados, a partir de los otros tres, necesitamos el diagrama que se muestra a con- las presiones de entrada desde 1 hasta 10 bar, indican cómo varía la presión de
tinuación: salida con el incremento de caudal.
Ejemplo 1:
P (bar) 10 Presión minima Flujo subsónico • Presión de entrada = 6 bar.
,
r-- t-:- -LI'---1-i
¡s=1~m 2
• Caída de presión = l bar (presión de salida =5 bar).
9
8
I
i
.1
iI
1
,
- t--
.-
r-- r--
.........
r----... ~
1'---hL--l--+--.
~
Seguimos la curva que parte de 6 hasta que corta la horizontal del nivel de 5
bar. Desde este punto, seguimos la línea a trazos que baja verticalmente hasta
la escala de caudales, en la que obtenemos un valor de 55 l/min. Esta situación
6,3 bar
... :....:_. 6
Presión de
entrada
7
-1-
i
..-
-- :--..
I
p,.,...¡-..
.......
............
r----. 1"-
J"-...
"-
~
~
t'--
1\
1'\1
I concreta, define lo que se ha llamado el "volumen de flujo estándar (Qn)", un
valor encontrado en los catálogos para una rápida comparación de capacidad de
caudal de otras válvulas.
5
4
- :--...
i::--- i
"'
~ f\ \, V '
1-'
-
El caudal obtenido en este diagrama es para un elemento (válvula, racor,
tubería, etc.) con una sección equivalente "S" de 1 mm2 Si el elemento en
cuestión tiene, según catálogo, un "S" de 4,5 mm2, el caudal será 4,5 veces
¡--.... i't'-- '\ \
V
V
8
3
2 I
-
r---h
,
'" 1\
\
V ¡-,-_.
--
t----+
----t t---. . .. -
'c
'0
'"
o
mayor. En este caso: 4,5 x 55 = 245 Vmin.
Ejemplo 2:
T' t-
1\ V '"
i
'"W"! V , , ¡¡:
Dado un elemento con una sección equivalente "S" de 12 mm 2, con una pre-
1 ....... f I
¡ sión de alimentación de 7 bar y un consumo de aire de 600 l/mino ¿qué presión
O I Iy I 11 i
20 40 I 60 80 100 120
obtendremos en la salida?
50 NVmln 1
t i' 55 NVmln Q (NI/min.)
Un caudal de 600 l/mino con una sección equivalente de 12 mm 2, correspon-
de un caudal de 50 Vmin. por cada mm2 de sección equivalente (necesitamos
Figura 4.13. Diagrama de relaciones entre Presión y Flujo para sección de 1 mm 2• esta conversión para poder utilizar el diagrama de la figura 4 .13). Seguimos
ahora la curva que comienza en 7 bar hasta que corta la línea vertical de 50
l/min de Qn. A partir de este punto, seguimos la línea horizontal hasta la escala
de presiones y obtenemos un valor de 6,3 bar.
4.6.2. FORMULARIO
Cuando se requiera un cálculo más exacto que el que pueda ser obtenido en
p e
este diagrama, el caudal puede ser calculado con alguna de las fórmulas distribución
siguientes.
Un vistazo al diagrama de la figura 4.13 nos lo puede aclarar y, lógicamen-
te, deben existir dos fórmulas diferentes para los rangos de "flujo sónico" y
para los rangos de "flujo subsónico". La frontera entre el flujo sónico y el
subsónico viene establecida por las siguientes expresiones:
~ 5.1. COMPRESORES
Flujo sónico P, +1,013 5 1,896 (P, +1.013)
Un compresor convierte la energía mecánica de un motor eléctrico o de
Flujo subsónico P, +1.013 > 1,896 (P, + 1,013) combustión, en energía potencial de aire comprímido.
Siendo PI Y P2 presiones de alimentación y salida de válvulas, respectiva- Los compresores de aire se dividen en dos categorías principales: alternati-
mente. vos y rotativos.
El caudal Q vendría dado por las siguientes fórmulas: Los tipos principales de compresores incluidos en estas categorías se indi-
Flujo subsónico: can en la figura 5.1.
Q = 22,2 S ~=(p'--,-+1
",0CC""
"' 13"')--'(=-P,---=
P--",)
Ejemplo de cálculo: Figura 5.1. Tipos principales de compresores utilizados en los sistemas neumáticos.
Repetiremos el cálculo del ejemplo 2 que acabamos de realizar con los mis-
mos datos: Presión de trabajo 7 bar, una presión de salida de 6,3 bar y una sec-
ción equivalente de 12 mm 2 5.1.1. COMPRESORES ALTERNATIVOS
Q = 22.2 . S . .,¡ (P, + 1,013)'(P,-P,)- 22.2x12x"¡ 8,013xO,7 - 630,93 I/min . Compresor de émbolo de una etapa
Este dato nos muestra que la precisión del diagrama es suficiente para el uso
práctico en neumática. El aire aspirado a presión atmosférica, se comprime a la presión deseada
con una sola compresión.
El movimiento hacia abajo del émbolo aumenta el volumen para crear una
presión más baja que la de la atmósfera, lo que hace entrar el aire en el cilindro
por la válvula de admisión.
Compresor de tornillo
5.1.2. COMPRESORES ROTATIVOS
Dos rotores helicoidales engranan girando en sentidos contrarios. El espacio
Compresor rotativo de paletas deslizantes libre entre ellos disminuye axialmente en volumen, lo que comprime el aire
atrapado entre los rotores (figura 5.6).
Este compresor tiene un rotor montado excéntricamente con una serie de
paletas que se deslizan dentro de ranuras radiales . El aceite lubrifica y cierra herméticamente los dos tornillos rotativos. Los
separadores de aceite, eliminan el mismo del aire de salida.
Al girar el rotor, la fuerza centrífuga mantiene las paletas en contacto con la
Con estas máquinas se pueden obtener caudales unitarios continuos y eleva-
pared del estator y el espacio entre las paletas adyacentes disminuye desde la
dos, de más de 400 m3/min, a presiones superiores a 10 bares.
entrada de aire hasta la salida, comprimiendo así el aire.
Este tipo de compresor, a diferencia del compresor de paletas, ofrece un
La lubricación y la estanqueidad se obtienen inyectando aceite en la corrien- suministro continuo libre de altibajos.
te de aire cerca de la entrada. El aceite actúa también como refrigerante para
eliminar parte del calor generado por la compresión, para limitar la temperatura El tipo industrial de compresor de aire más común, sigue siendo la máquina
alrededor de 190 oc. alternativa, aunque los tipos de tornillo y paletas se están usando cada vez más.
El recorrido del gas se realiza, entre etapa y etapa, siguiendo un camino El caudal de salida de un compresor se indica como gasto volumétrico
radial. De ahí su nombre. estándar, en Nm 3/s o Imin., Ndm 3/s o NVmin. El caudal puede describirse tam-
bién como volumen desplazado o "volumen teórico de entrada", un concepto
El gas proyectado contra la carcasa transforma su energía cinética en
energía de presión. teórico. Para un compresor de émbolo, se basa en:
Q (Vmin) = área del émbolo en dm 2 x longitud de carrera en dm x número
Tomado de la atmósfera, el aire va recorriendo todas las etapas de compre-
de cilindros de primera etapa x r.p.m.
sión. Puede advertirse que a medida que se van superando etapas, la presión
acumulada aumenta con la consiguiente disminución de volumen por unidad de En el caso de un compresor de dos etapas, se considera sólo el cilindro de
masa. primera etapa.
Dependiendo del tipo de construcción, pueden conseguirse resultados muy El suministro efectivo es siempre inferior, debido a las pérdidas volumétri·
aceptables desde el punto de vista de la energía consumida. cas y térmicas.
La figura 5.7 nos presenta una construcción esquemática del eje común en La pérdida volumétrica es inevitable, puesto que no es posible descargar la
la que todos los álabes son de igual diámetro y giran a la misma velocidad totalidad del aire comprimido del cilindro al final de la carrera de compresión:
angular. queda algo de espacio, el llamado "volumen muerto".
36 I © ITP-Paraninfo © ITP·Paranin!o / 37
COMPRESiÓN Y DISTRIBUCiÓN DEL AIRE
COMPRESiÓN Y DISTRIBUCiÓN DEL AIRE
La pérdida térmica se produce debido al hecho de que durante la compre- El diagrama de la figura 5.8 compara los rendimientos globales típicos de
sión el aire adquiere una temperatura muy elevada, por lo tanto su volumen compresores de una y dos etapas, para varias presiones finales.
aumenta y disminuye cuando se enfría a temperatura ambiente (ver la ley de
Charles en el apartado 4.4.3). Para presiones finales bajas, es mejor un compresor de una etapa, puesto
que su rendimiento volumétrico es más elevado. Sin embargo, con una presión
final en aumento, las pérdidas térmicas son cada vez más importantes y son
~ 5.2. RENDIMIENTO VOLUMÉTRICO preferibles los compresores de dos etapas, con un rendimiento térmico más ele-
vado.
~ ~--~--+ 1---t-+-~
-~
volúmenes muertos. 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Presión (bar)
5.2.1. RENDIMIENTO TÉRMICO Y GLOBAL
Figura 5.8. Diagrama del rendimiento global de compresores de 1 y 2 etapas.
Aparte de las pérdidas descritas anteriormente, existen también efectos tér-
micos que bajan el rendimiento de la compresión del aire. Estas pérdidas redu-
cen aún más el rendimiento global dependiente del coeficiente de compresión y El consumo específico de energía es una medida del rendimiento global y se
de la carga. Un compresor, que trabaja a capacidad casi total, acumula una gran puede utilizar para estimar el coste de producción del aire comprimido. Como
cantidad de calor y pierde rendimiento. En un compresor de dos etapas, el coe- promedio, se puede estimar que se necesita un KW de energía eléctrica para
ficiente de compresión por etapa es inferior y el aire, comprimido parcialmente producir 120-150 l/min (= 0,12 ... 0,15 Nm 3/minJKW) para una presión de traba-
I I
en el cilindro de primera etapa, se enfría en un refrigerador intermedio antes de jo de 7 bares.
ser comprimido a la presión final en el cilindro de segunda etapa.
Las cifras exactas deben establecerse según el tipo y el tamaño del compresor.
Ejemplo:
Si se comprime el aire atmosférico absorbido por un cilindro de la primera
etapa a un tercio de su volumen, la presión absoluta a la salida es de 3 bar. El ~ 5.3. ACCESORIOS DEL COMPRESOR
calor desarrollado por esta compresión relativamente baja es consiguientemen-
te bajo. El aire comprimido pasa al cilindro de segunda etapa, a través del refri-
gerador intermedio, y nuevamente su volumen se reduce a un tercio. La presión 5.3.1. DEPÓSITO DE AIRE COMPRIMIDO
final es entonces de 9 bar abs.
Un depósito de aire comprimido es un acumulador a presión construido en
El calor desarrollado al comprimir el mismo volumen de aire en una sola chapa de acero soldada, montado horizontal o verticalmente, directamente des-
compresión, directamente de la presión atmosférica a 9 bar abs, sería mucho pués del refrigerador final para recibir el aire comprimido amortiguando así las
más elevado y se reduciría considerablemente el rendimiento global. oscilaciones en el caudal de aire, a medida que se consume.
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COMPRESiÓN Y DISTRIBUCiÓN DEL AIRE
COMPRESiÓN Y DISTRIBUCiÓN DEL AIRE
Sus funciDnes principales SDn las de almacenar una cantidad suficiente de 5.3.2. FILTRO DE ASPIRACiÓN
aire para satisfacer las demandas que superen la capacidad del cDmpresDr y
minimizar la carga y descarga frecuentes del cDmpresDr; sin embargD, suminis- 3
La atmósfera de una ciudad típica puede cDntener 40 partes por millón/m
tra también un enfriamientD adiciDnal para precipitar el aceite y la humedad que de partículas sólidas, es decir pDlvD, suciedad, pDlen, etc. Si se cDmprime este
llegan del refrigerador, antes de que el aire se distribuya pDsteriDrmente. A este aire a 7 bares, la cDncentración sería de 320 partes pDr millón/m 3 Una cDndl-
respectD, cDlDcar el depósitD del aire en un lugar frescD representa una ventaja. ción impDrtante para la fiabilidad y duración del cDmpresor debe ser la instala-
El depósitD debe estar provistD de válvula de seguridad, manómetrD, purga ción de un filtro eficaz y adecuadD para impedir el desgaste exceSlVD de cllin-
drDs, anillDs del émbDID, etc., que es provDcadD principalmente pDr el efectD
autDmática y tapas de inspección para la comprobación D limpieza del interior.
abrasivD de estas impurezas.
El filtrD nD debe ser demasiadD finD, puestD que el rendimientD del cDmpre-
5.3.1.1. Selección del tamaño del depósito de aire SDr disminuye debidD a la elevada resistencia al pasD de aire y así las partículas
comprimido de aire muy pequeñas (2-5 micras) nD se pueden eliminar.
El tamaño de los depósitDs del aire se selecciona según las salida del com- La entrada de aire debe estar situada de fDrma que, en la medida de lo pDsi-
presDr, el tamaño del sistema y el hechD de que la demanda sea relativamente ble, se aspire aire seCD limpiD, con cDnductDs de entrada de diámetro ID suficien-
constante o variable. temente grandes para evitar una caída de presión excesiva. Cuando se utl Iice un
LDs compresores CDn acciDnamientD eléctrico en plantas industriales, las silenciador, es posible incluir el filtro de aire que se cDIDcará después ~e la PDSI-
que suministran una red , normalmente se CDnectan y desconectan entre una ción del silenciadDr, de fDrma que esté sujetD a efectDs de pulsaCión nummDS.
presión mínima y máxima. Este control se llama "automático". Para ello, es
necesario un vDlumen mínimo del depósito del aire para evitar que la cDnexión
y desconexión sean demasiado frecuentes. ~ 5.4. DESHIDRATACiÓN DEL AIRE
LDS compresores móviles CDn un mDtDr de combustión no se paran cuando
se alcanza una presión máxima, sino que se elevan las válvulas de aspiración 5.4.1. POST-ENFRIADORES
de forma que el aire puede fluir libremente dentro y fuera del cilindro sin ser
comprimido. La diferencia de presión entre la cDmpresión y la carrera en vacío Después de la cDmpresión final, el aire está caliente y, al enfria~se, el agua
es bastante pequeña. En este caso, se necesita sólD un pequeño depósitD. se depDsitará en cantidades cDnsiderables en el sistema de tubenas, ID cual
Para el cálculo de vDlumen puede emplearse la siguiente fórmula: deberá evitarse. La manera más efectiva de eliminar la mayor parte del agua de
cDndensación es SDmeter el aire a la refrigeración pDsteriDr, inmediatamente
después de la cDmpresión.
v, =( O,25Q, ). 10 3
Z(p,- p,) LDs pDst-enfriadDres SDn intercambiadDres de calor que pueden ser unidades
refrigeradas pDr aire D por agua.
Donde:
• PI = Presión máxima en el interior del tanque. Refrigeración por aire
• P 2= Presión mínima en el interiDr del tanque.
• Qn= Caudal suministrado por el cDmpresor en m3/h. CDnsiste en una serie de cDnductDs pDr IDs cuales fluye el aire cDmprimidD y
• Z = Conexiones/desconexiDnes por hora del compresor. sDbre IDs cuales se hace pasar una cDrriente forzada de aire fríD pDr mediD de
• Vo= Volumen nominal del tanque con Po=I,013 bar. un ventiladDr. Un ejemplD típicD se ilustra en la figura 5.9.
© ITP·Paranin!o 141
40 I © ITP-Paraninfo © S'vI:: ESPAÑA. SA © sva: EsPÑ<A. SA,
COMPRESiÓN Y DISTRIBUCiÓN DEL AIRE COMPRESiÓN Y DISTRIBUCiÓN DEL AIRE
•••
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H,O ~ ,'!..• r
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1111111111111111111111111111111"
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Aire 1111111111111111111111111111111"
=:>
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H,O
=:>
Purga
Figura 5.9. Principio de un post-enfriador refrigerado por aire.
automática
o q = Potencia térmica del refrigerador, Kcal/h . El salto térmico medio logarítmico (b.t) log, puede definirse por la expresión:
o U = Coeficiente global de transmisión de calor, Kcal/h.m 2 oc.
(~I)109 ~ (T, - I,) - (T, - 1, )
o (b.t)log = Salto térmico medio logarítmico, oc.
2310
. 9
T, -_ I,
T, 11
La potencia térmica q se determina a partir de la ecuación:
siendo:
o b.1= Salto térmico medio logarítmico.
en donde: o TI = Temperatura del aire de entrada, oc.
o T 2= Temperatura del aire de salida, oc.
o q = Potencia térmica. o ti = Temperatura del aire/agua de refrigeración de entrada, oc.
o G = Caudal de aire en Nm 3/h. o tz = Temperatura del aire/agua de refrigeración de salida, oc.
o Cp = Calor especifico volumétrico del aire, 0,31 Kcal/m 3 , oc.
o T I = Temperatura del aire de entrada del refrigerador, oc.
o T2= Temperatura del aire se salida del refrigerador, oC. 5.5.2. POST-ENFRIADOR POR AGUA
o K = Factor de corrección, superior al, para tener en cuenta la condensa-
ción de la humedad. Las fórmulas utilizadas para los post-enfriadores de agua, son las mismas
que en los refrigeradores por aire. Solamente hay que añadir el consumo de
El coeficiente global de transmisión de calor, U, en función de los coeficien- agua de refrigeración y la pérdida de carga originada a través del haz de tubos.
tes de película exterior e interior en tubos, así como el coeficiente de incrusta- El consumo de agua de refrigeración puede calcularse a partir de:
ción, lo determinaremos por la expresión:
Q ~ -q
1 t2 - t1
U~ d 1
-'-+-+F en donde:
h, · di h¡ d
siendo: ruro de calcio, el cual reacciona con la humedad para formar una solución que
es drenada desde el fondo del depósito.
• L'lp= Pérdida de carga.
• c = Constante. Es función de cada modelo de refrigeración y puede deter- El agente secante debe ser regenerado a intervalos regulares ya que el punto
minarse a partir de la ecuación de Fanning. de roCÍo se eleva en función del consumo de sales durante el funcionamiento.
De todas formas, a presiones de 7 bar. son posibles puntos de rocío de 5 oc.
• P = Presión absoluta del aire.
• G = Caudal de aire en condiciones normales (presión y temperatura Las principales ventajas de este método son su bajo coste inicial y de fun-
ambiente). cionamiento. Por contra, la temperatura de entrada no debe exceder de 30 oc.
• s = Sección total del haz tubular por donde pasa el aire. Los productos químicos implicados son altamente corrosivos, necesitando un
filtrado cuidadosamente comprobado para asegurar que ninguna fina partícula
• n = 1,8 aproximadamente.
corrosiva sea arrastrada al sistema neumático.
• L = Longitud de cada tubo .
5.6.1. SECADO POR ABSORCiÓN (SECADO COALESCENTE) 5.6.2. SECADO POR ADSORCiÓN (DESECANTE)
El aire comprimido es forzado a través de un agente secante, yeso deshidra- En una cámara vertical, está contenido un producto químico tal como el sílica-
tado o cloruro de magnesio que contiene en forma sólida cloruro de litio o c10- gel o la alúmina activada en forma granular, para que, por métodos físicos, absor-
ba la humedad del aire comprimido que pasa a través de él. Cuando el agente Con este método, son posibles puntos de rocío extremadamente bajos, por
secante se satura, es regenerado mediante secado por calentamientos o, como en ejemplo de - 30 oc.
la figura 5.12. por la pérdida de calor de un flujo de aire secado previamente.
Un indicador de color puede ser incorporado al desecante para comprobar el
El aire comprimido húmedo, entra a través de una válvula de control direc- grado de saturación. El microfiltrado es esencial a la salida del secador para preve-
cional y pasa atravesando la columna desecante. El aire seco, fluye hacia la vía nir el arrastre de partículas absorbentes. El coste inicial y de funcionamiento es
de salida. comparativamente alto, pero los costes de mantenimiento tienden a ser bajos.
Entre un \0% y un 20% del aire seco pasa a través de la columna desecante
que no se está utilizando, para reabsorber su humedad con el fin de regenerarla.
5.6.3. SECADO POR REFRIGERACiÓN
El flujo de aire de refrigeración va entonces hacia el escape.
Es una unidad mecánica que incorpora uñ circuito de refrigeración con dos
intercambiadores de calor.
El aire húmedo a alta temperatura es pre-enfriado en el primer intercambia-
dor de calor (1) transfiriendo parte de su calor al aire frío de salida.
Figura. 5.12. Principio del secador de aire por adsorción, regenerado por pérdida de calor.
=
48 / © ITP·Paraninfo © ITP·Paraninfo / 49
COMPRESiÓN Y DISTRIBUCiÓN DEL AIRE COMPRESiÓN Y DISTRIBUCiÓN DEL AIRE l
Entonces, en el intercambiador de calor (2), el aire es enfriado gracias al l' ETAPA 2'ETAPA 3' ETAPA 4'ETAPA
principio refrigerador de extracción de calor como resu ltado de la evaporación p _ 1 bar (aOO.) P e lO bar (abs.) p '" 10 bar (abs.) P =10bar{abs )
'" 10m' V ",'18m3 = 0 .96 m 1 V .. 096m'
de gas freón en su propio circuito de refrigeración. En ese momento la hume- V
T '" 25"C T '" 80°C
V
T = 15"C T ~ 15"C
dad y las partículas de aceite se condensan y son automáticamente drenadas. MD = 70%
H;¡O= 1669r
MO <C 26.2%
H.!O= 1669r
MD "" 100%
H. O", 12 gr.
MD= 100·,'0
\
El aire frío seco de la tubería de retorno, pasa a través del intercambiador de _ 1N0 n,
calor por aire (1) Y toma calor de l aire entrante a alta temperatura. Esto previe-
ne la formación de rocío en la salida de descarga, aumentando el volumen y
bajando la humedad relativa.
MS>~' CA I A A
EN El ArRE COMPRIMIDO
EN MÁaUINA
Mediante los métodos modernos, es posible una temperatura de salida de 166· 152 .4 ", 136 r.
2 oC, aunque una temperatura del aire de salida de 5 oC es suficiente para la
mayoría de las aplicaciones del aire comprimido. La temperatura de entrada
puede ser superior a los 60 oC, pero es más económico pre-enfriarlo para lle-
varlo a temperaturas de entrada más bajas. ENTRADA DE AIRE
/i COMPRESOR POST ENFRIADOR
• Porque no se necesite un grado de secado tan alto. Un filtro de gran capacidad será instalado después del depósito de aire para
eliminar de éste la contaminación, los vapores de aceite procedentes del com-
• Porque no puede ser usado en lugares donde no se admiten fuentes de presor y el agua.
energía.
El filtro debe tener una minima caída de presión y capacidad para eliminar
• Porque es demasiado caro y no se justifica la inversión. el vapor de aceite procedente del compresor con el fin de evitar la emulsión en
la línea con el líquido condensado.
Los separadores de agua, son elementos imprescindibles, colocándose a la
salida del compresor. Su eficacia en la eliminación de condensados es de un El filtro de línea principal no posee deflector para la separación de agua
99%, su tamaño es compacto y no necesita sustitución del elemento interno, como es el caso de los "filtros estándar" descritos en la sección del
con lo cual su mantenimiento es nulo . "Tratamiento de Aire". Una purga de drenaje automático, bien sea incluida de
serie o bien acoplada, nos asegurará la descarga regular del agua acumulada.
Hay una extensa gama de tamaños, que van desde 1/ 2", para potencia de
compresor de 15 CV, hasta 2" y potencia de 100 Cv. El filtro es generalmente del tipo de cartucho de cambio rápido.
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COMPRESiÓN Y DISTRIBUCiÓN DEL AIRE COMPRESiÓN Y DISTRIBUCiÓN DEL AIRE
............... ............
.... .. . . "
.......
.. ...... .....
~ . .. .. .. . .. ............ '"
'. ..................... .
,.;
........... ....... .
.................
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Figura. 5.16. Tipica configuración de línea principal con final en línea muerta.
; .. , .•...............
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COMPRESiÓN Y DISTRIBUCiÓN DEL AIRE COMPRESiÓN Y DISTRIBUCiÓN DEL AIRE
En un sistema de conducto principal en anillo, es posible alimentar el aire ~ 5.10. PURGAS AUTOMÁTICAS
por dos lados a un punto de consumo elevado, lo que permite minimizar la
caída de presión. En las figuras 5.19 y 5.20 se ilustran dos tipos de purga automática.
De cualquier forma, el agua es llevada en cualquier dirección y se deben
preveer tomas de salida para el agua con purgas automáticas.
reinicialización al émbolo, puesto que el aire capturado es purgado por un esca- En un sistema de conducto principal en anillo de circuito cerrado, el sumi-
pe funcional de la válvula de seguridad. nistro por cualquier punto de salida particular se alimenta por dos derivaciones
de tubería. A la hora de determinar el tamaño de la tubería, deberá ignorarse
La figura 5.20 ilustra un tipo de purga accionado eléctricamente que drena esta alimentación doble, estimando que, en cualquier momento, el aire se sumi-
periódicamente el agua de condensación por medio de una leva que dispara una nistra sólo por una tubería.
válvula de vástago vertical accionada por palanca.
El tamaño del conducto del aire y de las derivaciones se calcula por la limi-
Ofrece las ventajas de poder trabajar con cualquier orientación y es extre-
tación de la velocidad del aire, que normalmente se recomienda que sea de
madamente resistente a la vibración, así que resulta idóneo para compresores
6m1s, mientras que los sub-circuitos -a una presión de aproximadamente 6
móviles y en los sistemas neumáticos de autobuses o camiones.
bares y de pocos metros de longitud- pueden funcionar a velocidades de hasta
20m/s. La caída de presión desde el compresor al extremo de la derivación de
la tubería no debe superar los 0,3 bares. El nomograma (figura 5.21) permite
determinar el diámetro de tubería más idóneo.
Los codos y las válvulas pueden provocar rozamiento adicional. Este roza-
miento se puede expresar como longitud adicional (equivalente) de la tubería,
con el fin de determinar la pérdida de presión global. La tabla 5.23 indica las
longitudes equivalentes para los distintos tipos de accesorios utilizados común-
mente.
Ejemplo (a)
Determinar el tamaño de una tubería en la que pasarán 16.800 Vmin. de aire
libre con una caída de presión de no más de 0,3 bares en un tubo de 125 m. El
Figura 5.20. Purga automática motorizada.
compresor, de dos etapas, se conecta a 8 bares y se detiene a 10 bares; la media
es 9 bares.
La caída de presión de 30 kPa (0'3 bar = 30 kPa) en un tubo de 125 m. es
~ 5.11. SELECCiÓN DEL TAMAÑO DE LOS equivalente a:
CONDUCTOS PRINCIPALES DE AIRE
30 KPa = 0,24 KPa / m.
125 m
El coste de los conductos de aire representa una porción elevada del coste
inicial de una instalación de aire comprimido. Una reducción en el diámetro de Haciendo referencia al nomograma de la figura 5.21: dibujar un trazo a par-
la tubería, aunque baja el coste inicial de la instalación, hace aumentar la caída tir de 9 bares en la línea de presión pasando por 0,24 kPa/m en la línea de la
de presión en el sistema, incrementando así el coste de funcionamiento y supe- caída de presión para cortar la línea de referencia en el punto X.
rando el coste adicional de una tubería de diámetro más grande.
Unir la X con 0,28 Nm 3/s y prolongar el trazo hasta que corte la línea del
También, puesto que los costes de la mano de obra representan gran parte tamaño de la tubería, a aproximadamente 61 mm en nuestro ejemplo.
del coste global y dado que dicho coste varía muy poco entre diferentes
tamaños de tubería, el coste de la instalación, por ejemplo, de una tubería de Se puede utilizar una tubería con un diámetro interno de 61 mm. Una
diámetro interior de 25 mm. es parecido al de una tubería de 50 mm . de diáme- tubería con un diámetro interno nominal de 65 mm. (ver tabla 5.23) tiene un
tro, mientras que la capacidad de caudal de una tubería de 50 mm. es cuatro diámetro interno real de 68 mm . y puede satisfacer los requisitos con cierto
veces la de una tubería de 25 mm. margen.
futuras.
Q
Podemos calcular también analíticamente la pérdida de carga según la fór- (m'/s)
mula siguiente:
Diámetro
pulg y m.m.
~ V'
Llp; - ·- L·P
R·T D
Figura 5.21. Nomograma para el cálculo del diámetro de la tubería
en donde: de los conductos principales.
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Válvu la esté r. 0,8 1,1 1,4 2,0 2,4 3,4 4,0 5,2 7,3 9,4
Válvula comp. 0,1 0,1 0,2 0,3 0,3 0,4 0,5 0,6 0,9 1,2 5.12.2. TUBERíAS DE ACERO INOXIDABLE
"T" está ndar 0,1 0,5 0,2 0,4 0,4 0,5 0,7 0,9 1,2 1,5 Se utilizan sobre todo, cuando se requieren grandes diámetros en líneas de
"T" lateral 0,5 0,7 0,9 1,4 1,6 2,1 2,7 3,7 4,1 6,4 conductos largos y rectos.
Tabla 5.23. Longitudes de tubería equivalentes para accesorios del conducto principal.
5.1 2.3. TUBOS DE COBRE
El conducto de aire es normalmente un tubo de acero o de hierro maleable. 5.12.4. TUBOS DE GOMA (MANGUERA DE AIRE)
Se puede obtener en negro o galvanizado, que está menos sujeto a la corrosión.
Este tipo de tubería puede ser roscada, para aceptar la gama de accesorios nor- La manguera de goma o de plástico reforzado es la más adecuada para
malizados. Para diámetros de más de 80 mm. , es más económico instalar bridas herramientas de mano neumáticas manua les, puesto que ofrece flexibi lidad
soldadas que hacer roscas en tuberías largas. Las especificaciones de las para la libertad de movimiento del operador. Las dimensiones de las mangueras
tuberías de gas estándar de acero al carbono (SGP) son: neumáticas de goma son:
Se utilizan normalmente para la interconexión de componentes neumáticos. La conexión AUTOESTANCA tiene un mecanismo, de antirretorno, incor-
Dentro de sus limitaciones de temperatura de trabajo, presentan obvias ventajas porado de forma que el aire no se escapa tras retirar el tubo y, además, se puede
de instalación, permitiendo un fácil corte de la longitud deseada y una cone- utilizar también en aplicaciones de tubo de cobre.
xión rápida con otros accesorios bien por compresión o bien mediante enchufes
rápidos. • a) Si no se introduce ningún tubo, la conexión queda cerrada por una vál-
vula de retención.
Si se requiere una mayor flexibilidad para curvas más cerradas o movimien-
to constante, está disponible un nylon de grado más suave o poliuretano, que • b) Cuando se introduce un tubo, se abre el caudal de aire, empujando la
sin embargo presenta menores presiones admisibles de trabajo. válvula de retención fuera de su asiento.
Tratamiento
~ 6.1. FllTRAJE
crea una zona de calma debajo del torbellino de aire, impidiendo que el líquido 6.1.2. FILTROS MICRÓNICOS
separado vuelva a entrar en la corriente de aire.
Cuando la contaminación por vapor de aceite es des aconsejable, se utiliza
un filtro micrónico. Al ser un filtro puro, no está provisto de deflector.
El aire fluye desde la entrada al centro del cartucho filtrante y luego hacia la
El elemento filtrante elimina las partículas más finas de polvo, de cascarilla, salida (figura 6.2).
de óxido y de aceite carbonizado al fluir el aire hacia la salida. El elemento fil- El polvo queda atrapado dentro de los elementos microfiltrantes. El vapor
trante estándar, elimina todas las partículas contaminantes de hasta 5 micras. de aceite y la neblina de agua se convierten en líquido por una acción coales-
Este elemento puede retirarse fácilmente, lavarse y reutilizarse un cierto núme- cente dentro del material filtrante, formando así unas gotas en el cartucho fil-
ro de veces antes de que sea necesario sustituirlo debido a una caída de presión trante que se recogen en el fondo del vaso.
excesiva.
El vaso se fabrica normalmente en policarbonato. Por seguridad, debe estar
protegido por un protector metálico. En ambientes químicamente peligrosos, 6.1.3. FILTROS SUB-MICRÓNICOS
deben utilizarse materiales especiales para el vaso. Cuando el mismo esté
expuesto a calor, chispas, etc., es recomendable utilizar un vaso metálico. Un filtro sub-micrónico elimina virtualmente todo el aceite y el agua y tam-
bién las partículas más finas hasta 0,01 micras, para proporcionar la máxima
Si el agua de condensación se acumula a gran velocidad, es aconsejable ins- protección a los: dispositivos neumáticos de medición, pintura pulveri zada
talar una purga automática (figura 6.1). electrostática, limpieza y secado de accesorios electrónicos, etc.
El principio de su funcionamiento es el mismo que el del filtro micrónico, utilizando un filtro micrónico y un filtro sub-micrónico, mientras que la humedad
pero su elemento filtrante tiene capas adicionales con una mayor eficacia fil- ha sido eliminada por un secador de aire refrigerado.
trante.
El tamaño del filtro que se requiere para una aplicación específica depende 1
de dos factores: 11====;===
• El caudal máximo de aire comprimido utilizado por el equipo neumático. 2
11==<;>0== =
• La caída de presión máxima aceptable para la aplicación. a
Los fabricantes suministran diagramas de caudal/presión para permitir la
correcta selección del tamaño del filtro. 3
Ip=====(:;>===
Debe observarse que la utilización de un filtro estándar, puede no resultar 4
muy eficaz para bajas velocidades de flujo. F====<>===
a
5
Ip=== 0<G===
6.1.5. CALIDAD DEL AIRE ab
6
a .- Filtro micrónico Ip===(>0<G===
b .- Filtro sub-micrónico a be
6.1.5.1. Niveles de filtraje e .- Filtro eliminador de olores II====<JQ<G== 1
d .- Secador por absorción a d b
La figura 6.3 ilustra los distintos niveles de pureza para diferentes aplica-
ciones. Figura 6.3. Definici6n esquemática de 7 grados de filtraje.
• Un impulso contrario externo desde el actuador P en el área del diafragma y el resorte se produce a un nivel más bajo. Este
2
problema ' ·
se puede solucionar creando una tercera camara ó
con una conexl n al
~
<-
canal de salida. En este mismo canal la velocidad del caudal es elevada. La
ro 6
presión estática es baja (Bernoulli). Puesto que P3 se encuentra ahora a una pre-
.c T
~
ro
oc
5
4
-----
1-
sión estática más baja, el equilibrio contra el resorte debilItado a caudales um-
tarios elevados queda compensado.
ro
-g 3 El efecto se puede mejorar insertando un tubo en la conexión, cortado en
~
t.l
Ql
2 _. ¡:.-- ángulo con la apertura orientada hacia la salida (figura 6.8).
(/)
e ,
1--- '=--
:2 o _--L_
(/)
o 2000 4000 6000 8000
~
a.. Caudal NI/min.
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TRATAMIENTO DEL AIRE TRATAMIENTO DEL AIRE
6.2.3. FILTRO-REGULADOR
El regulador accionado por piloto ofrece una mayor precisión en la regula- El tamaño de un regulador de presión, se selecciona para obtener el caudal
ción de la presión dentro de una amplia gama de caudales. deseado para la aplicación, con una variación mínima de presión en toda la
gama de caudales de la unidad.
Esta precisión se obtiene sustituyendo el resorte de regulación de un regula-
dor estándar por una presión piloto a partir de un pequeño regulador de pilotaje Los fabricantes suministran información gráfica respecto a las característi-
situado en la unidad (figura 6.13). cas de caudal de sus equipos. El más importante es el diagrama CaudallPresión
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TRATAMIENTO DEL AIRE TRATAMIENTO DEL AIRE
que ilustra cómo evoluciona P2 al aumentar el caudal (figura 6.15). La curva • I POCO consumo, con un pequeño intersticio en la válvula que no permite
tiene tres partes distintas: aún una regulación real
• II La gama de caudales en los que es efectiva la regulación
• III La gama de saturación; la válvula está completamente abierta y una
regulación es imposible.
11
~
e
'" 6
Q.N 5
,
, ,,
, _________ 1
Q (I/min.)
Figura 6.15. Diagrama típico de caudal/presión. Figura 6.16. Regulador de presión con válvula antirretorno.
76 I © ITP-Paraninfo © ITP-Paraninfo / 77
TRATAMIENTO DEL AIRE TRATAMIENTO DEL AIRE
El ejemplo de la figura 6.17, demuestra la aplicación de estos elementos. El Para ello son necesarios reguladores de presión compensada como el que se
cilindro A, realiza una fuerza de apriete correspondiente a la presión regulada muestra en la figura 6.18. Este regulador, está diseñado bajo el concepto fluídi-
P I =3 bar. Mientras que la del cilindro B, es función de la regulada en la red, co de tobera - lengüeta. Este concepto de diseño, tiene la ventaja de crear varia-
P=6 bar. ciones muy rápidas y sensibles en la regulación de presión, obedeciendo a
movimientos mecánicos de la carga extremadamente pequeños.
P, = 3 bar
6 bar
..-,
;
DE CARGAS
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TRATAMIENTO DEL AIRE TRATAMIENTO DEL AIRE
Para comprender su funcionamiento, asumiremos una situación de carga cionales a la señal recibida. No es nuestra intención profundizar, en este texto,
ingrávida o estática, en cualquier punto de la carrera del cilindro, según el sobre los mismos, pero sí dar una noción de su existencia y funcionamiento.
esquema de la figura 6.19, y tendremos la siguiente ecuación:
El regulador, cuyo principio de funcionamiento aparece en la figura 6.21, es
P2,A, = W capaz de variar la presión de salida de forma continuada en función de una
señal de mando. El gráfico de la figura 6.20 muestra esta particularidad.
Donde:
• P2 = Presión de equilibrio 100%
Señal
es decir, la presión P2 decrecerá, y siendo P2 < Pp , el regulador reaccionará sensi-
blemente, poniendo en comunicación la vía de entrada Pi' con la utilización A,
Figura 6.20. Gráfica de señal-presión.
ayudando a elevar la carga. Cuando esta fuerza cese, se restablecerá nuevamente
el equilibrio del sistema, quedando la carga estática en una nueva posición. Si
operamos en el sentido descendente, la presión P2 en la línea A aumenta de
valor, originando un cierre en la vía de entrada PI Y una apertura en la vía de
evacuación EX. En los movimientos expuestos, la velocidad de desplazamiento
de la carga, será constante, suave y sin envaJamiento, correspondiendo su valor al
que manualmente haya seleccionado el operario. En el esquema, los elementos 1,
2, 3, 4, 5 Y6 cumplen la misión de automatizar el proceso.
80 I © ITP·Paraninfo © ITP-Paraninfo / 81
TRATAMIENTO DEL AIRE TRATAMIENTO DEL AIRE
Funcionamiento Funcionamiento:
Cuando se incrementa la señal de mando, el piezoeléctrico de la lengüeta 1, Suministro de aire a baja velocidad (PA < 1/2 P B)
produce una flexión sobre esta y cierra la tobera 2. Esta, hace aumentar la pre-
sión en la cámara de la tobera 3, la cual actúa sobre la superficie superior del Cuando la válvula piloto 2 se acciona, el pistón 3 pulsa la válvula princi-
diafragma 4, que fuerza la válvula 5 a bajar. Al descender, ella misma se cierra pal de clapet 1, que es abierta y el orificio de escape R se cierra simultá-
contra la válvula principal 6 que es presionada hacia abajo, abriendo la entrada neamente. El aire pasa a través del tomillo regulador 7, el cual permite
7. La presión de alimentación pasará a través de la válvula principal dando ajustar el caudal de paso, la presión es conducida hacia la salida A con un
lugar a una presión en la salida. Esta presión es captada y convertida en señal caudal reducido.
eléctrica por el sensor de presión 8, el cual realiza una realimentación al circui-
to controlador 9. El controlador realizará un balance entre la señal de mando y Suministro de aire a alta velocidad (PA ~ 1/2 P )
B
la presión de salida, asegurando que esta última permanezca proporcional a la Cuando la presión de salida de la válvula alcanza un valor superior al
señal de mando. 50% de la presión de alimentación, el pistón secundario 5 se abre com-
pletamente. La presión sube rápidamente y llega a ser igual a la de ali-
mentación.
~ 6.4. VÁLVULA DE ARRANQUE PROGRESIVO
Operación habitual (PA = PB )
Tiene como misión, poner bajo presión un circuito neumático, de una mane-
ra progresiva. De esta forma, el aire penetrará en las válvulas de potencia y los Ya que el pistón 5 permanece totalmente abierto en funcionamiento nor-
mal, tendremos máximo caudal y la presión máxima está garantizada.
cilindros paulatinamente, evitando accidentes a causa de movimientos muy
rápidos e incontrolados.
Escape rápido
Cuando la válvula piloto 2 se desactiva, la válvula principal de clape! 1
se cierra abnendo Simultáneamente el orificio de escape R. El descenso
d~ presión hace abrir la válvula antirretomo 6, permitiendo un escape
rapldo de la presión residual del circuito secundario.
ro
a.
~
0,5
T 1 I-J -,
t
1
- T-+-~
T
I
T
",OA
iij r +- ro
E u~~~r llj L
Sección POf A
R A
Figura 6.22. Válvula de arranque progresivo. Figura 6.23. Relación de presiones P1 P2 para apertura (cerrado -t abierto) .
82 / © ITP-Paranin!o © ITP-Paranin!o / 83
TRATAMIENTO DEL AIRE TRATAMIENTO DEL AIRE
~ 6.5. MULTIPLICACiÓN DE LA PRESiÓN conducción B por medio del regulador de control de presión y de la válvula de
control direccional. Las presiones en la cámara de amplificación A y de con-
En muchas ocasiones, es necesario elevar la presión por encima del valor ducción B, obligan al émbolo a desplazarse presurizando el aire de la cámara
existente en la red. La forma más sencilla de conseguirlo es por mediación de de amplificación B, el cual, como consecuencia se dirige hacia la SALIDA a
una relación de superficies, las cuales están dispuestas de tal manera que el través del antirretorno 3. Cuando el émbolo llega al final de su carrera, acciona
empuje de una de ellas (la mayor conectada a presión de red) sea recibido por la válvula de control direccional. Esto hace que la cámara de conducción B se
otra de menor superficie. Este principio de funcionamiento, se ilustra en la ponga a escape y la cámara de conducción A se presurice. El proceso se repe-
figura 6.24. tirá de nuevo, asegurando un suministro continuo de aire a presión más elevada
que la de entrada. La presión de salida es realimentada al regulador, aseguran-
do un control preciso de dicha presión de salida.
En la figura, tenemos:
o PI = Presión de red.
ENTRADA
o P2 = Presión multiplicada.
Cámara de Cámara de
o Al = Área de red.
o A2 = Área de mu ltiplicación.
Considerando el dispositivo de
la figura en equilibrio:
P, . A, = P, . A,
_ P, ·A ,
P, - ó
A,
SALIDA
En la figura 6.25 se muestra un multiplicador que cumple esta característica, Figura 6.25. Multiplicador de presión .
y además realiza, de forma automática, el ciclo de multiplicación, sin ningún
tipo de energía auxiliar de mando.
Ejemplo de cálculo:
Disponemos de una presión de red de 5 bar. Se desea llenar un tanque de
Funcionamiento: 100 litros de volumen con una presión cuyo valor será de un mínimo de 8 bar y
un máximo de 9,9 bar. ¿Qué tiempo se necesita para realizar esta función?
El aire a presión de red, se introduce en el multiplicador por el orificio
denominado ENTRADA y se dirige a las cámaras de amplificación A y B a En primer lugar, hallaremos las características del elemento según la tabla
través de los antirretornos 1 y 2, Y también queda conectado a la cámara de que se muestra en la siguiente figura.
84 / © ITP-Paraninfo © ITP-Paraninfo / 85
TRATAMIENTO DEL AIRE TRATAMIENTO DEL AIRE
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---
11 12 13 '4 15 16
Según el gráfico, a una presión de 9,9 bar, podremos conseguir un caudal ~ 6.6. LUBRICACiÓN DEL AIRE COMPRIMIDO
medio de 200 NI/min.
En la actualidad, la lubricación no es una necesidad para los componentes
Por tanto, el modelo elegido será el de la curva superior. neumáticos modernos, puesto que estos, están prelubricados para toda su vida.
Siendo la relación de presiones: Su duración y rendimiento satisfacen por completo los requisitos de la
moderna maquinaria, con procesos donde se requiere un gran número de ciclos.
P2 =~ = 16 y P, = 9,9 = 198
P, 5 ' P, 5 ' Las ventajas de los sistemas "no lubricados" son muchas, enumeraremos
algunas como:
En el gráfico de la figura 6.27 vemos las características de carga en función • Ahorro en el coste del equipo de lubricación, aceite de lubricación y de
de la relación de presiones. Este gráfico, nos da un tiempo según un volumen mantenimiento de los niveles de aceite.
estándar de 10 litros.
• Es más limpio. Los sistemas son más higiénicos y esto es especialmente
ti = 3,2 s. importante en las industrias alimenticia y farmacéutica.
s= 1,1 s. • La atmósfera queda limpia de aceite, para un ambiente de trabajo más
t r =3,2-1,1 =2,1 s. sano y más seguro.
Y, el tiempo de llenado, para un tanque de 100 litros, es de: Pero algunos equipos, debido a que las condiciones de trabajo son extremas,
requieren lubricación, y de esta forma, se aumenta la vida útil de los mismos.
V 100 Para asegurarse de que estén continuamente lubricados, se añade cierta canti-
T=t ·- =2,1x-=21 s.
, 10 10 dad de aceite al aire comprimido por medio de un lubricador.
El aire que entra en (A) sigue dos caminos: fluye por la paleta amortiguado-
6.6.1. LUBRICADORES PROPORCIONALES
ra hacia la salida y también entra en el vaso del lubricador por la válvula de
En un lubricador (proporcional) se crea una caída de presión entre la entrada retención.
y la salida, directamente proporcional al caudal unitario y se hace subir el acei· Cuando no hay caudal, existe la misma presión sobre la superficie del aceite
te del vaso al visualizador del goteo. en el vaso, en el tubo del aceite y en el visualizador del goteo. Por consiguien-
te, no hay movimiento de aceite.
Con un tamaño fijo de restricción, un caudal unitario muy alto crearía una
caída de presión excesiva y produciría una mezcla de aire/aceite que contendría Cuando el aire fluye por la unidad, el restrictor del visualizador de goteo
demasiado aceite y que inundaría el sistema neumático. provoca una caída de presión entre la entrada y la salida. Cuanto más elevado
es el caudal, más grande es la caída de presión.
Al contrario. un caudal unitario disminuido puede no crear la caída de pre-
sión suficiente, lo que tendría como consecuencia una mezcla demasiado Puesto que el visualizador del goteo está conectado por un orificio capilar a
pobre. la zona de baja presión inmediatamente después del mismo, la presión es infe-
rior a la del vaso. Esta diferencia de presión fuerza la subida del aceite en el
Para solventar estos problemas, los lubricadores tienen secciones transversa- tubo. por la válvula de retención del aceite y el regulador del caudal hasta el
les auto-reguladas para producir una mezcla constante. visualizador.
Una vez en el visualizador, el aceite se infiltra por el orificio capilar en la
corriente de aire principal de mayor velocidad. El aceite se rompe en partículas
minúsculas, se atomiza y mezcla homogéneamente con el aire debido al torbe-
llino creado por la lengüeta amortiguadora.
La lengüeta amortiguadora está fabricada en material flexible para permitir
que se doble al aumentar el caudal, ensanchando el paso de este, para regular
automáticamente la caída de presión y mantener siempre una mezcla constante.
El regulador del caudal permite la regulación de la cantidad de aceite para
una caída de presión determinada. La válvula de retención del aceite retiene el
aceite en la parte superior del tubo, en el caso en que se detuviera temporal-
mente el caudal de aire.
La válvula de retención del aire posibilita el rellenado de la unidad sin nece-
sidad de desconectar el suministro de aire.
El avance correcto del aceite depende de las condiciones de funcionamiento,
aunque, como norma general, se permiten una o dos gotas por ciclo de la
máquina.
Se recomienda un aceite mineral puro de 32 centistokes de viscosidad (ISO
VG32).
que provee aire comprimido a la herramienta. Estos requieren una señal de pre- El transformador de señal, antes mencionado, deberá estar montado en la
sión para accionar el pistón de una pequeña bomba de vástago. tubería neumática, como se muestra en la figura 6.30 y emite una señal de pre-
sión cada vez que se inicia el flujo de aire hacia la herramienta. El transporte
del aceite se efectúa a través de un tubo capilar (usualmente un conducto de
nylon de 2,5 x 1,5 mm de diámetro) ubicado en el interior de la tubería de aire
y con su extremo a corta distancia antes de la entrada de la herramienta. En
este punto, se prevé que el aire atomice el aceite que emerge del tubo capilar.
Herramienta con
válvula incorporada.
Transformador
de señal. Su funcionamiento es muy sencillo: El aceite dosificado, en lugar de entrar
directamente en el torrente de aire, lo hace hacia una tobera y en dirección al
Figura 6.30. Circuito de lubricador de inyección con herramienta manual. depósito de aceite.
De esta forma, las gotas más gruesas quedan retenidas en el depósito y nue-
vamente incorporadas al aceite.
Cabe mencionar que en el lubricador de micro-niebla, el aire que pasa a través
de él, se divide en dos partes que recorren el lubricador por distintos caminos.
Una parte pasa directamente hacia la salida y la otra se dirige al depósito de
aceite, retomando la dirección de la salida después de haber entrado en contac-
to con el aceite super pulverizado. La parte que pasa directamente es controla-
da por la lengüeta, cuya posición está directamente relacionada con el caudal.
Es fácil advertir que como todo el aire que entra, debe salir, la restricción
impuesta por la lengüeta sobre la primera parte del caudal regula automática-
mente la otra y viceversa, permitiendo de esta forma, una distribución propor-
cional de la microniebla.
Debido a la fineza de la lubricación obtenida con estos elementos, y con el
ánimo de mantener una calidad uniforme, es aconsejable instalar antes del
lubricador, un filtro que asegure la retención de partículas sólidas de tamaño
muy fino así como también, en lo posible, partículas de aceite provenientes del
compresor.
Figura 6.32. Lubricador para engrase centralizado.
una niebla de aceite extremadamente fina y homogénea. Las partículas de acei- ~ 6.7. UNIDADES DE
te, son después inyectadas directamente en la tubería principal.
FilTRO-REGULADOR-lUBRICADOR (F.R.l.)
Los elementos compuestos por filtro, regulador de presión y lubricador
modulares pueden estar combinados en una unidad de servicio conectándolos
con bloques de unión y anclaje. En las configuraciones más recientes, se pue-
den instalar fácilmente escuadras de fijación y otros accesorios (figura 6.34).
© ITP~Paraninfo / 97
ACTUADORES ACTUADORES
Las características principales que definen un buen actuador neumático line- 7.1.5. ESTANOUEIDAD
al son las siguientes:
Uno de los problemas más discutidos en la construcción de cilindros, es la
o Que su rozamiento interno sea lo más bajo posible. forma de lograr la estanqueidad. Ésta, depende de las juntas o anillos que se
montan en los émbolos y sobre el vástago. Existen varias formas. Seleccionar cilindro. También hay que tener en cuenta el efecto de la distribución de la
cual debe montarse no es fácil, pues se ha de tener en cuenta: grasa lubricante en la camisa del cilindro, que no es muy uniforme, dejando
• Tipo de actuador. zonas sin lubricar, después de un prolongado uso. La regulación de velocidades
bajas es casi imposible con esta junta ya que se genera un efecto típico denomi-
• Material de la junta. nado "STICK -SLIP".
• Forma de la junta.
• Diámetro del émbolo.
• Calidad supeIficial de la camisa.
• Tipo de lubricación.
• Presión de trabajo.
• Velocidad.
• Temperatura.
• Frecuencia de movimiento, etc.
De todas formas, nos atreveremos a hacer algunos comentarios que puedan
aclarar este importante tema.
La fuerza desarrollada por un cilindro es función del diámetro del émbolo, o P = Presión relativa de trabajo, bar.
de la presión del aire de alimentación y de la resistencia producida por el roza- Los cálculos para un cilindro de doble efecto, serían:
miento. Hay que tener en cuenta, la eficacia o rendimiento interno del cilindro
en la realización de los cálculos. F, -
- F, (Fuerza real necesaria en el cilindro)
Á
FT = F, (Fuerza teórica)
1.0 f!
Siendo el área:
re'O'
A = -- cm 2 en avance
0,9 , 4·100
3:
1: n·IO' -d')
'0 A = V cm' en retroceso
'¡; , 4·100
u 0,8
'':
u.. Si el actuador es de simple efecto, como el representado en la figura 7,1,
nuestro interés apuntará a conocer la fuerza real del mismo. Por consiguiente, a
la fuerza teórica calculada hay que reducirle, además de la fuerza de rozamien-
to, la fuerza del resorte. Esta última, depende de la elongación del rrUsmo y se
0,7
puede calcular mediante la expresión:
F = K·X
o 1 .2 3 4 5 6 7 8
PRESiÓN (bar) siendo:
Figura 7.6. Rendimiento interno. o F = Fuerza del resorte, N.
o K = Constante del resorte, N/mm.
Si tenemos:
o X = Elongación, mm.
o FI = Fuerza necesaria para realizar el trabajo, Kgf.
En definitiva, el cálculo de la fuerza real del cilindro de simple efecto, que-
o F2 = Fuerza real necesaria en el cilindro, Kgf.
daría como sigue:
102 / © ITP·Pa,anin!o © S'v'[: ESPAÑA SA. © SIVC ESAAÑA. $A. © ITP·Pa,anin!o / 103
ACTUADORES
ACTUADORES
F= I-l.G
í • _____ 0
"'00 r - --."
25
4
(mm) _ _ _ _ _ _ __
6 8 10 12 16 20 25 30 l a
:f
¡ -
""'"
[J """
t
25
t~ ~ Un movimiento horizontal (ángulo 0°) necesita solamente vencer el roza-
'" , "00
i
--t ..
1 "-
¡
"
'""' p.
..
t-t-
+- t
j-
~ +-1
JI '1"
,t ..
,
"""
'''''
''''
''''''
miento. La fuerza necesaria viene definida por el coeficiente de rozamiento el
cual puede variar (normalmente entre 0,1 y 0,4 para deslizamiento metal-
metal). Este factor entra a formar parte de la fórmula general multiplicando al
• . I
1-
"" coseno del ángulo, con lo que varía desde I (=0°) hasta O (a=900) .
" 32 40 50 63 80 100 125 140 160 200 250 300""
La carga sería igual al peso de la masa a mover, cuando el movimiento sea
o (mm) vertical. El peso es la fuerza creada por la aceleración de la gravedad, actuando
Figura 7,7. Fuerza teórica de ros cilindros. sobre la masa. El valor de la aceleración de la gravedad (en una latitud de 45')
es 9,80629 mls 2
250
48,8 42,5 47,2
".' 41,4 24,8 32.9 0;5
3,'
980
78
, ~(p
l . 1t.D' .9,81 J- F ~ 6x1tx50'x9,81 100 ~ 155N
125 (99.2) 2 39
F 65 72,4 (86) 51 ,6 68,3 1 20,3
35 54,6 47,6 52,8 39 46,3 27,8 36,8 0,5 10,9
400 1 400
50 400 4 79,9
200 2 40
100 87 (96,5) 7D 84,8 50,8 67,3 1 20
La energía desarrollada será: 50 50 43,5 483 35,7 42,4 25,4 33,6 0.5 O
63 850 4 ,1 81.8
w. ~ F2 . C ~ 155 x 0,25 ~ 38,7 Nm o Julios 300
150 (94,4) (912)
l.' 37,8
:g; ~
82,3 67,4 48 63,6 0.9 18,9
75 47,2 41 ,1 45,6 33,7 24 31 ,8 0,5 9,4
Siendo, que la energía cinética desarrollada por una masa en movimiento se 80 1000 3.9 78,1
500 2 39
calcula mediante la expresión: 250 (9'7,6) 85 (94,3) 6S,7 82 ,S 49(1) 65,7 1 19,5
125 48,S 42,5 47,1 34,8 41 ,4 24,8 32,S 0,5 9,8
100
w, ~~2
1600 4 79,9
m·v' 800
400 (S7) (96,5) 71.4
2 40
64,4 50,S 67,3 1 20
200 50 43,5 46,3 35,7 42,2 25,4 33,6 0.5 10
por tanto:
Figura 7.9. Coeficientes de carga en aplicaciones de cilindros.
106 I © ITP-Paraninfo
svr:
© ESPAÑA. SA © SI'v(; ESPAÑA, SA. © ITP·Paraninfo /107
ACTUADORES ACTUADORES
Hasta el momento, nuestra única preocupación ha sido el conocer la fuerza, Por tanto, tendremos que la carga máxima de pandeo obedecerá a la expre-
aceleración y velocidad; sin embargo la realidad nos obliga también a pensar sión siguiente:
en la longitud o carrera del cilindro.
Con esta variable, aparece un nuevo fenómeno que debemos considerar: el
pandeo del vástago.
Una definición rápida de este fenómeno , es: "Pandeo es la deformación que donde:
sobreviene a una barra esbelta cuando se le somete a un esfuerzo de compre- E = 210.000 N/mm' (módulo elástico del acero al carbono)
sión".
n·0 4
Decimos ahora que nuestro problema es el de la verificación de pandeo, J = - - mm ' (momento de inercia)
64
pues dimensionado un actuador, a partir del diámetro y de la carrera necesaria
para que cumpla su [unción, es imprescindible asegurar que no se vea afectado L = Longitud libre de pandeo
por esta deformación. Si se analiza con más detalle este tema, descubrimos que
existen cuatro casos de pandeo que representamos en la figura 7. 11. Siendo la fuerza de compresión:
Y que, estos esfuerzos de pandeo dependen:
FK =p.
(
1t~oo
D' J·9,81 N
• Del valor de la carga.
• De las dimensiones del vástago (momento de inercia),
Y:
• Del material del vástago (módulo de elasticidad).
• Longitud entre empotramiento (fijación y carga). P = Presión en bar.
O = Diámetro en mm.
Tendremos que el coeficiente de seguridad es: tramiento trasero y carga libre). O sea que, cuando se utilice este diagrama (aún
sin conocer la instalación del cilindro) no correremos el riesgo de equivocarnos
¡:;
S=~ (no debe ser inferior a 5) en la elección.
FK
Ejemplo:
Naturalmente, nuestra barra es un cilindro y, como tal, surgen entonces las Tenemos un cilindro con las siguientes características:
posibilidades de sujeción que aparecen en la figura 7.12.
• Diámetro del cilindro 63 mm.
• Diámetro del vástago 20 mm.
• Presión 6 bar.
• Fuerza 1700N.
o 45 50 60 70
C,b
12
• " ,
"'......"--=,
'" 1'--, . ..
¡....
'", - .- p".
. l' V
-----
FUERZA (N)
Figura 7.12. Distintos tipos de sujeción de cilindros. Figura 7.13. Verificación de esfuerzo de pandeo.
Los cilindros neumáticos pueden tener una velocidad muy elevada y se pue· La amortiguación neumática no está diseñada para absorber valores altos de
dan desarrollar fuerzas de choque considerables al final de la carrera. Los cilin- energía cinética, como pueden hacerlo los amortiguadores hidráulicos. Si la
dros más pequeños tienen una amortiguación fija, por ejemplo amortiguadores amortiguación neumática resulta insuficiente, rápidamente se producirán daños
elásticos de goma, para absorber el choque e impedir que el cilindro se dañe en las culatas y el émbolo del cilindro. Por tanto hay que verificar la velocidad
internamente. En los cilindros más grandes, el efecto del impacto puede ser una máxima del actuador que puede desarrollar en función de la masa a trasladar.
amortiguación neumática que decelera el émbolo en la parte terminal de la
carrera. El amortiguador se apropia de parte del aire de escape cerca del punto
de final de carrera y lo evacua más lentamente a través de una restricción regu-
lable (figura 7.14). 7.3.2. VERIFICACiÓN DE LA VELOCIDAD MÁXIMA
El escape normal del aire al orificio de salida, se cierra en cuanto el casqui- I l2J Ez (J) K (Kg) St (Kg/O.lm)
llo de amortiguación 1 entra en la junta de amortiguación 2, de forma que el 32 1,56 0,110 0,176
aire puede escaparse sólo a través del orificio de restricción regulable 3. El aire 40 2.45
-_._- 0.244
- ~-,~
0.166
atrapado se comprime a una presión relativamente elevada que absorbe la iner- 50 4,40 0,465 I 0,260
actúa como una válvula anti-retorno para permitir el paso de aire al émbolo. De
125 32.30 3,540 !
0,800
140 44,60 ¡- 4,040 -:-o~86o~ ~
cualquier forma, restringe el flujo de aire y retrasa la aceleración del émbolo, la 160 58.80 5,070 I 1.000
zona de amortiguación deberá ser entonces tan corta como sea posible.
Figura 7.15. Peso de componentes de cilindros.
Para decelerar grandes cargas o altas velocidades del cilindro, se necesita un
amortiguador externo. Si la velocidad del émbolo supera los 500 mm/s , será
necesario un tope mecánico externo, también en los casos en que tenga amorti- Por tanto, la energía cinética desarrollada por la masa y las piezas que com-
guación incorporada. ponen el cilindro en movimiento, será:
112 / © ITP· Paran info © svt: ESPAÑA. SA © SIVI:: ESPAÑA. Si\, © ITP·Paraninfo / 113
ACTUADORES ACTUADORES
Ejemplo de aplicación:
EK = L(m + K + St) . v 2
2
Dada una masa de 140 Kg. que alcanza una velocidad de 350 mrnIs. con una
donde: carrera de 400 mm. ¿Qué diámetro de cilindro será necesario para soportar la
• m = Masa a trasladar, Kg. correspondiente energía?
3000
2000
Diagrama m/v 13 del cilindro (mm) -l del cilindro. Cuando el émbolo principal se desplaza hacia el extremo opuesto, el
émbolo amortiguador es presurizado en su par1e posterior por medio de una válvu-
la de retención y se desplaza en la misma dirección que el principal (figura 7.17a).
Esto ayuda, asimismo, al émbolo principal a acelerar el arranque. La válvula de
1~ !
500
160
retención, se cierra tan pronto como el émbolo principal alcanza el extremo opues-
300
o; 200 140
125
to y la presión iguala a la del sistema. Esto mantiene el émbolo amortiguador pre-
~ 10<1 100 surizado mientras retrocede el émbolo principal figura 7 .17b)_
70
E 50 80
63
30
20 50 Finalmente, la proyección cilíndrica del émbolo principal golpea al émbolo
10
40
32
amortiguador, que comprime el aire ubicado en la cámara de amortiguación están-
7
dar. Esta presión, actúa sobre toda la superficie del émbolo en lugar de hacerlo
200 250 300 350 400 450 500 550 600
sólo sobre un sector anular. Otra diferencia importante es el reemplazado "by-
V (mm/seg) pass" a través de una aguja de restricción para alcanzar el fin de la carrera por una
regulación de la presión. Esto se lleva a cabo variando la tensión del resorte de
Figura 7.16. Verificación de la velocidad máxima. una válvula de asiento por medio del bulón con traba ubicado en la par1e superior
de la cubierta. Por consiguiente, la presión no se eleva hasta un valor indefinido 7.3.4. AMORTIGUADORES HIDRÁULICOS
que podría llegar a dañar los retenes como en el caso del amortiguador estándar,
sino que la desaceleración se efectúa mediante una presión alta pero más o menos Estos amortiguadores, se caracterizan por un ajuste automático de la capaci-
constante (alrededor de tres veces la presión de trabajo) a lo largo de toda la carre- dad de absorción, debido al original diseño de los orificios que nos permiten
ra de amortiguación (figura 7.17c). Durante la carrera del émbolo amortiguador, el obtener un nivel de absorción óptimo, adecuado a cada caso de carga, es decir,
aire es asimismo aspirado a través de un filtro de bronce sinterizado. es posible amortiguar masas pequeñas con velocidades altas o grandes masas a
velocidades menores sin necesidad de ningún tipo de regulación, y no depen-
diendo de la temperatura. Evidentemente, siempre que su selección haya sido
realizada dentro de los rangos especificados para cada uno de los modelos. En
la figura 7.18 se representa un elemento de estas características.
I
~ 7.5 CAUDAL DE AIRE Y CONSUMO
I
"" Existen dos formas para expresar el consumo de aire de un cilindro o un sis-
tema neumático. Uno es el consumo medio por hora: esta cifra se utiliza para
calcular el coste de la energía como parte del precio de coste total del producto.
El segundo aspecto es el consumo máximo de un cilindro, que se usa para cal-
cular el tamaño correcto de la válvula o, en el caso de un sistema neumático,
Figura 1.19. Diagrama de cargas en cilindros.
para calcular correctamente el tamaño de la unidad filtro-regulador-lubricador.
El consumo, en el caso del cilindro, se define como:
El valor hallado no podrá superar al de la tabla 7.20 para el diámetro del
cilindro cuya verificación se esté realizando. Consumo = superficie del émbolo x longitud de carrera x N° de carreras por
minuto x presión absoluta.
Diámetro l1 (mm) l2 (mm) Carga máx . FB Cuando el émbolo se encuentra en uno de los puntos finales, el volumen es
32 32 52+carrera 40 cero. Cuando el cilindro realiza una carrera, entra en él una cantidad de aire
40 37 58+carrera 65 capaz de llenar su cámara hasta alcanzar la presión relativa de trabajo con lo
50 39 68+carrera 100 cual, necesitaremos el volumen de la cámara multiplicado por el valor de la
63 43 71 +carrera 155
80 52 250
presión absoluta.
79+carrera
100 56 85+carrera 395 Según esto, el consumo de aire de un cilindro, en una sola carrera es:
125 91 118+carrera 615
160 103 149+carrera 1.005
".0 2
Q = - - ·L ·P
Figura 7.20. Tabla de cargas máximas para cilindros de 32 a 160 mm. de diámetro. 4 ,'"
siendo:
Q. = 1,41
"
(Ir'
D' . v · (p + 1,013) SO
4 ·10'
J NI / min.
• Q = Consumo de aire del cilindro.
• D = Diámetro del cilindro, cm. en donde:
• L = Longitud de carrera, cm. • Qn= Caudal máximo.
• Pahs = Presión absoluta, bar. • D = Diámetro del cilindro, mm.
El resultado se nos dará en cm 3/carrera. • v = Velocidad, mm/s.
El consumo para un ciclo será el doble (carreras de ida y vuelta) ya que para • P = Presión de trabajo, bar.
niveles prácticos resulta despreciable el volumen del vástago en la carrera de En esta expresión, para no dejar de lado las pérdidas de energía debidas a
retroceso y, en todo caso, dicho volumen compensa el de la tubería del circuito fenómenos térmicos, se ha tenido presente lo referente a los cambios adiabáti-
de alimentación al cilindro. cos, es decir, procesos sin intercambios de calor, procesos que vienen definidos
por la fórmula: P.VK=Cte., donde el exponente K es 1,41 en el caso del aire.
Para que el resultado sea expresado en NlJcarrera, tendremos que dividir el
valor obtenido por l.000. La tabla de la figura 7.22 muestra las cifras reales que se obtienen de la
tabla 7.21 pero ya corregidas.
Figura 7.21. Consumo teórico en cilindros de doble efecto (litros estánda r por 100 mm. de carrera) .
Figura 7.22. Consumo real de aire en cilindros de doble efecto (N1/100 mm. de carrera),
Utilizando la tabla 7.22 encontramos que un cilindro de diámetro 63 mm. 7.6.1. JUNTAS FLOTANTES
consume 3,021 litros por cada 100 mm. Este valor, deberemos multiplicarlo
por 5 (500 mm. de carrera) y por 30 (15 ciclos completos). Para arreglar la "desalineación" inevitable entre el movimiento del vástago
del cilindro y el objeto guiado, es necesario predisponer una junta flotante en el
Q=3,021x5x30=453,15 NI/min. extremo del vástago del émbolo.
Vemos que, a efectos prácticos, ambos resultados son similares.
Para asegurar que los cilindros estén montados correctamente, los fabrican-
tes ofrecen una gama de fijaciones que satisfacen todos los requisitos, incluido
el movimiento oscilante, utilizando fijaciones de tipo oscilante.
Figura 7.24. Junta flotante (rótula).
PATAS
Un cilindro puede estar provisto de una cabeza de bloqueo al final de la
culata delantera estándar. Se podrá sujetar así el vástago del cilindro en cual-
quier posición. La acción de bloqueo es mecánica. Eso asegura que el vástago
del émbolo esté sujeto correctamente, aún cuando esté bajo carga completa.
BRIDA BRIDA
POSTERIOR ANTERIOR
HORQUILLA
POSTERIOR MUÑÓN
OSCILANTE
Figura 7.23. Varios métodos de fijación del cilindro. Figura 7.25. Cilindro con unidad de bloqueo .
7.7.2. CILINDRO DE VÁSTAGOS PARALELOS La rotación se evita mediante dos caras planas en el vástago y en el casqui-
llo guía, o bien utilizando un vástago de sección hexagonal.
Esta unidad, está formada por dos cilindros de igual dimensión, por lo que
su fuerza total es la suma de los dos. La figura muestra también cómo un par crea las fuerzas de reacción en el
vástago y en su casquillo guía, y como si éste es elevado, puede dañar ambos,
especialmente en carreras largas.
Si realizamos un émbolo con la misma área efectiva, esto es, con la misma
Figura 7.26. Cilindro de vástagos paralelos. fuerza teórica pero con forma ovalada, obtendremos un actuador con cubierta
exterior rectangular, más plana y que además lleva ya incorporada la condición
antigiro. Ver ejemplo en la figura 7.28.
7.7.3. CILINDRO CON VÁSTAGO ANTIGIRO
,
•
o o
o
Figura 7.27. Vástago antigiro. Figura 7.28. Principio del actuador plano.
La Figura 7.30 ilustra este tipo de cilindro siendo utilizado para accionar 7.7.7. CILINDRO MULTIPOSICIONAL
una mesa de carrera larga. La guía y la rigidez extra se obtienen al ser fijos los
extremos del vástago del émbolo, mientras que el cuerpo se mueve con la Las dos posiciones finales de un cilindro estándar propor~ionan dos posicio-
mesa. nes fijas. Si se necesitan más de dos posiciones, se puede ulihzar una combIna-
ción de cilindros de doble efecto.
--11~ ---11: --
El I 11
Un cilindro tándem está formado por dos cilindros de doble efecto unidos
por un vástago común, para formar una sola unidad. Presurizando simultánea-
mente las cámaras de ambos cilindros, la fuerza de salida es casi el doble que ,
la de un cilindro estándar del mismo diámetro. Ofrece una fuerza más elevada ~O 1 ~2
para un diámetro de cilindro determinado, que puede ser utilizado cuando el
espacio para instalación sea reducido . Figura 7.32. Cilindro multiposicional de tres posiciones.
muy compactos, de gran precisión, suaves, uniformes y con peso y tamaño que se realicen determinadas operaciones. Muy a menudo, se recurre a
reducido. El componente de la figura 7.36, es una mesa adecuada para la pequeños dispositivos que son gobernados por actuadores neumáticos. Esto
traslación de masas, bien centradas o descentradas con respecto a su eje requiere, además del lugar adecuado para su ubicación, el proyecto de los
simétrico. A pesar de su tamaño reducido, presenta una construcción de mismos y su construcción. El cilindro de tope de la figura 7.38, es un equi-
doble cilindro lo que supone, por consiguiente, doble esfuerzo lineal. El po diseñado para evitar los inconvenientes mencionados. Se trata de un
guiado del carro, se realiza mediante una guía de rodillos cruzados con lo actuador con vástago y sistema de guiado muy reforzados capaces de resis-
cual el desplazamiento es preciso y silencioso. También es destacable, la tir severas cargas flectoras. En su extremo, puede ser incorporado, como en
detección magnética de fin de carrera y la regulación mecánica con tope de el caso de la figura 7.39, un elemento de amortiguación hidráulica o elásti-
amortiguación elástica de la misma. ca, para absorber el golpe originado por el contacto de la pieza frenada.
Figura 7.38. Cilindro de tope. Figura 7.39. Cilindro de tope con amortiguador.
7.7.12. UNIDADES HIDRONEUMÁTICAS Existen equipos que reúnen el recipiente y la válvula en un solo cuerpo,
de manera que si quisiéramos regular velocidades en uno y otro sentido,
Uno de los problemas o inconvenientes con los que tropieza la neumática deberíamos instalar dos.
es su incapacidad para realizar movimientos lentos. Esta incapacidad surge
de la característica que tiene el aire de ser compresible (es decir, de ser un
medio elástico l.
La solución la proporciona una legítima asociación con la hidráulica, téc-
nica que como medio de transmisión de presión utiliza el aceite.
Existen en ese sentido dos caminos: uno el que proporciona un cambio
del medio de presión y otro el de vinculación mecánica.
Figura 7.44. Cilindro sin vástago de transmisión magnética entre el émbolo y el carro.
En ciertas aplicaciones representa un inconveniente el hecho de que un Figura 7.45. Cilindro sin vástago de transmisión mecánica.
cilindro casi duplique su longitud durante la carrera. En otras palabras, está
ubicado cerca de la carrera de trabajo, ocupando espacio adicional fuera del
La fuerza realizable por un cilindro sin vástago con acoplamiento
área de trabajo propiamente dicha. Un impulsor cuyo largo total sea invaria-
magnético, está limitada por la fuerza de retención magnética.
ble que puede ser colocado sobre el área de trabajo con una pieza de accio-
namiento comprendida dentro de su longitud total es una solución preferible Para levantar o mover cargas más pesadas, los cilindros de tipo ranurado
para puertas corredizas a, para corte b, para alimentación e, para manipula- normalmente ofrecen una mayor capacidad de fuerza, pero no están total-
ción d, y, en general para todo tipo de manipulación o selección de producto mente exentos de fugas como los del tipo de acoplamiento magnético.
en el proceso.
Existen varias clases de cilindros sin vástago, pero fijaremos nuestra
7.7.13.1. Selección de los cilindros sin vástago
atención en dos modelos cuya ejecución es diferente y pueden darnos una
idea clara de estos componentes: Contrariamente a los cilindros con vástago, en los que las cargas están
• Cilindro sin vástago de transmisión magnética. aplicadas normalmente según el eje central del cilindro, en los cilindros sin
vástago, debido a su diseño constructivo, todas las cargas son excéntricas en
• Cilindro sin vástago de transmisión mecánica.
mayor o menor grado. Dependiendo de la aplicación, estas cargas excéntri-
Un cilindro convencional con una carrera de, digamos 500 mm., puede cas pueden llegar a ser determinantes y condicionar totalmente el buen fun-
tener una dimensión aproximada total en posición de salida, de 1100 mm. cionamiento del cilindro y su vida útil de trabajo. Por todo ello, la utiliza-
Un cilindro sin vástago con la misma carrera puede ser instalado en un ción de los cilindros sin vástago y su integración en la máquina, requieren
espacio mucho más reducido, de 600 mm. Presenta una ventaja especial un análisis cuidadoso de los distintos factores que influyen en la aplicación,
cuando se requieren carreras muy largas y, puede estar disponible hasta una con el objeto de conseguir óptimos resultados. Estos factores a considerar,
carrera estándar de 1 m. Ó más bajo pedidos especiales. serán:
W, = W·8 G
donde:
• G = Factor dependiente de la velocidad de impacto. Según figura 7.48
Momento transversal
w, Si tenemos que:
(!)
.J 'O
Vmáx = 1,4 V, mm./s .
W, W3
~ro 5 • V max
. = Velocidad de impacto.
u.
Figura 7.47. Cargas admisibles.
•V = Velocidad de trabajo.
En primer lugar, una vez establecido el estado de las cargas y momentos I Velocidad de impacto 01. máx )
que actúan sobre el carro del cilindro, estudiaremos cada una de las cargas 1I _ _ _________ ___ ____J
W l' W 2 y W 3' calculando su factor de carga según la expresión: Figura 7.48. Factor G.
a w"
= ~~
n W
nmáx
136 / © ITP-Paraninfo © svr:: EsPAÑA $A. © SVC ESPANA.. $A © tTP-Para ninfo / 137
ACTUADORES
ACTUADORES
Ejemplo de cálculo:
Pieza (1 Kg)
Examinamos las cargas estáticas: En la mencionada figura, vemos que con esta velocidad máxima, el valor
del factor que tratamos de localizar es: SG = 3,5,
W3 = 9,8 ' (1+0,5+1 ,2+1,5) =41 ,16 N
Por tanto, utilizando la fórmula general, tendremos, para cada compo-
v= Velocidad media = 250 mm/s, nente:
Con estos datos, consultamos las tablas del fabricante de nuestro cilindro W'2 = 9,8x1,2 x 3,5 = 41,16
y obtenemos W3max' En este caso, 290 N.
W" = 9,8xO,5x3,5 = 17,15
Calculamos el factor de carga:
W" = 9,8 x 1x3,5 = 34,3
W" = 51,45 + 41,16 + 17,15 + 34,3 = 144,06 N
Paso 6:
Paso 4:
Momentos dinámicos durante el impacto.
Examinamos los momentos estáticos (solamente tenemos momentos en Surgen momentos en dos sentidos: MI y M3 Y procederemos a calcularlos:
M 2 ),
Consultando las tablas del fabricante obtendremos: 1 (41,16x 0,1 0)+ (17,15 x 0,16) + (34,3xO,28) = 5,48 N.m
M V 3 =-·
3 LWe 3
M 2max = 26 N,m. Ahora calcularemos los factores de carga correspondientes:
Paso 5:
Paso 7:
Condiciones dinámicas en el momento del impacto de final de carrera,
Calculamos el sumatorio de TODOS los factores de carga obtenidos:
Calcularemos cada una de las cargas en dicho punto (W )
e
~(J, = 0,142 + 0 ,063 + 0,096 + 0,275 = 0,576
Para conocer el valor de SG, en la figura 7.48, necesitamos conocer pre-
viamente la velocidad máxima: 0,576 < 1 VÁLIDO
140 / © ITP· Paranin!o © SI'v'I: EsPAÑA.. $A. © SV1: ESPAÑA. $A. © ITP-Paraninfo / 141
ACTUADORES ACTUADORES
~ 7.8. ACTUADORES DE GIRO Una junta especial tridimensional cierra el tope contra el eje y el asiento.
El tamaño del tope, determina el giro: 90°, 180° ó 270°.
7.8.1. ACTUADOR DE GIRO MEDIANTE PIÑÓN-CREMALLERA Se dispone de topes regulables, para ajustar cualquier ángulo de giro de
la unidad.
El eje de salida tiene tallado un piñón que engrana con una cremallera que
está unida a un émbolo doble. Los ángulos de rotación varían entre 90" y 180°.
142 / © ITP-Paraninfo © S1VI: ESPAÑA. SI\. © SNI: ESPAÑA. SA. © ITP-Paraninfo / 143
ACTUADORES A CTUADORES
externos, provoca un alto riesgo de rotura de los dientes del piñón o de las
paletas.
eJ ~
......... .~
La energía que es posible absorber, que estará claramente definida por el .... ........ _...........
, r ,
fabricante, deberá ser estrictamente respetada. . = .
: :
; 2
,.---=..:
~
i.............
Ci 2 2
Para definir esta energía, necesitaremos saber la inercia de las masas en 2 r2 r, + r2
r J = m. - J = m.
rotación. Suponiendo que el material esté compuesto de elementos diferen- a J = m. - b 2 e 2
ciales (partes de tamaño extremadamente pequeño), la suma de todas estas 2
masas multiplicada por la distancia del centro de gravedad de cada una de
ellas al eje de rotación, nos dará la inercia total.
~ =
..
G
El caso básico es un cilindro colocado en posición vertical y con un cen-
tro coincidente con el eje de rotación. Su momento de inercia será:
2r 2
r 2
a2 r' J = m. -
J = m. - J = m. - + - 5
d 4 e 12 4 f
Los momentos de inercia de formas más complicadas, deben ser calcula-
dos mediante cálculo diferencial. La figura 7.53 nos da las fórmulas a
emplear en los casos más comunes.
Siempre que sea posible, las masas en rotación deberán ser paradas con-
tra topes mecánicos externos, preferiblemente contra amortiguadores. Estos
deberán estar situados tan lejos del eje de rotación como sea posible. Un
tope colocado entre la masa que gira y el centro de rotación nos provocará
reacciones en el eje del actuador.
ro! ~",-,,, ~ I ~
Vetoe. máxima
dUdd~ro = 2y:d
.. --- - .- Vetoe. media
a
Figura 7.56. Energ¡a máxima en velocidad media y final.
e
í--s-l
m=-rad l
_.
Momento de inercia:
I
I~~~~=J_'
rad : <p = 57.3° ]
Este caso coincide con el apartado (i) del la figura 7.53 .
[ 1_._._._._ __
..._._. .- J = m .(a ' + b' ) = 4X(30' + 20')= 43333 Kg 'cm2
12 12 '
Figura 7.55. Representación de la velocidad angular. Para el cálculo de la energía cinética y, según las condiciones de la fig.
7.56, se puede considerar que este giro es lento, con lo cual la velocidad
Para calcular la energía máxima que se deberá absorber, deberemos con- angular será:
siderar la velocidad final. Una aceleración producida gracias al aire compri-
mido, si no está limitada por restricciones en la cámara de escape, puede ser
considerada como una aceleración uniforme. El movimiento comienza en
y la energía cinética descrita será:
cero y alcanza al final, el doble de la velocidad media.
2
Para movimientos neumáticos rápidos, los cálculos se deben basar en E, = ..!. J . w2 10-3 - 433,33 xl ,05 O 24 K f
2 - 2 x 1000 ' gcm.
este valor (el doble de la velocidad media).
Los actuadores de giro antes expuestos son, generalmente, los más cono·
cidos y utilizados en casi todos los sectores industriales. No obstante, la tec-
nología neumática avanza con rapidez y es capaz de dar respuestas instantá-
neas a cualquier requerimiento del mercado y, por este motivo, se han
diseñado nuevos modelos de actuadores rotativos que cumplen adecuada-
mente las necesidades de un mercado cada vez más exigente con respecto a
los procesos en que se utiliza la manipulación y la robótica.
Dentro de estos modelos nuevos, la figura 7.58 muestra una mesa girato-
ria mediante un actuador de paletas. La mesa es apoyada sobre un roda-
miento y forma un conjunto compacto. Es posible, en este elemento, esta-
blecer una regulación del ángulo de giro y detectar magnéticamente la posi-
ción establecida.
figura 7.60. Actuador rotolineaL Figura 7.61. Pinza con apertura angular.
La figura 7.61 muestra una pinza con apertura angular de los dedos. Su
~ 7.9 PINZAS NEUMÁTICAS funcionamiento es como sigue: Un émbolo está unido por el vástago a un
sistema de dedos con puntos giratorios que, a su vez portan un sistema de
La manipulación de productos representa una fase esencial en la mayoría
de los procesos industriales. En la industria, las funciones de manipulación rodadura que se desliza sobre una pista. Cuando la presión aparece en la
son necesanas en cada una de las operaciones de alimentación y descarga cámara superior del émbolo, los dedos de las pinzas cierran hasta completar
de las máquinas que operan en el proceso. En capítulos anteriores, vimos el reCOrrido. La apertura es posible, evacuando la presión de la cámara
como los movimientos lineales o rotativos nos proporcionan ejes con giros superior e introduciéndola por la inferior.
capaces de cumplir cualquier requerimiento en la traslación o posicionado
de piezas. Los cilindros sin vástago o mesas lineales son elementos útiles
7.9.1.2. Pinzas angulares con gran esfuerzo prensil
para estos trabajos .. También con ayuda de la tecnología de vacío se pueden
sUjetar piezas mediante ventosas adecuadas. En definitiva, el objetivo final Esta pinza, ha sido diseñada
de toda manipulación es sujetar la pieza para poderla trasladar posterior- para aplicaciones en las que se
mente a través de ejes matrices. Las pinzas neumáticas, en este aspecto, requieren grandes esfuerzos de
podemos considerarlas como las "manos" que cogen y sujetan estas piezas. manipulación.
Existen varios modelos de pinzas pero, de entre todos, podemos destacar
Su construcción, partiendo de
las siguientes familias, en función de su forma de trabajo:
un cilindro compacto, permite
• Pinzas con apertura angular de los dedos. un mantenimiento rápido y
sencillo, gracias a la calidad
• Pinzas con apertura paralela de los dedos.
de estos cilindros.
• Pinzas autocentrantes.
Cuando los dedos están cerra-
• Pinzas con tres dedos dispuestos a 120°. dos, el mecanismo de transmi-
• Pinzas con apertura de los dedos a 180°. sión articulado de la pinza
entra en funcionamiento, ori-
• etc. Figura 7.62. Pinza angular de gran esfuerzo prensil.
]
7.9.3. PINZAS AUTOCENTRANTES
Figura 7.63. Pinza con apertura paralela. Figura 7.64. Dedos para presión externa e interna .
© ITP-Paranin!o / 153
152 / © ITP-Paranin!o
ACTUADORES ACTUADORES
En la figura 7.66 vemos que un mecanismo de piñón-cremallera propor- mismo plano. Esta, sin embargo, puede abrir y cerrar los dedos en función
ciona a los dedos un movimiento lineal, sincronizado y autocentrante. Su de un abatimiento del plano de 180°. Evidentemente, gracias a este abati-
construcción, de doble émbolo, permite obtener un esfuerzo considerable en miento, en trabajos de manipulación es posible eliminar el movimiento de
la fuerza prensi 1. uno de los ejes. El funcionamiento es, según la figura, bastante simple: un
émbolo neumático con una cremallera tallada en su vástago, engrana con
dos piñones periféricos que, a su vez, están unidos sólidamente a los dedos
7.9.4. PINZAS DE TRES DEDOS que sujetan. El recorrido del émbolo proporciona un arco de giro de 90° a
cada dedo.
La pinza de la figura 7.67, se utiliza para
realizar cierres y aperturas de tres dedos
concéntricos, dispuestos a 120°. En este caso
el funcionamiento es diferente al del resto de 7.9.6. CONSIDERACIONES SOBRE LAS PINZAS
pinzas vistas hasta ahora. El cierre y la apertu-
ra de los dedos se consigue por un mecanismo
Como ya hemos hablado anteriormente, el objeto fundamental de las pin-
de cuña y leva accionado por un cilindro
zas, como elementos finales en la manipulación de piezas, es el de sujetar-
neumático.
las con garantía para su posterior traslado. Por este motivo, las pinzas deben
Por sus características, estas pinzas, son reunir las características siguientes:
muy útiles para manipulación y centrado de
piezas en manipulación, robótica, etc. Figura 7.67. Pinza de tres dedos. • Gran fuerza prensil en relación a su tamaño.
• Poco volumen ocupado.
7.9.5. PINZAS CON APERTURA A 1800 • Ligeras (poco peso adicional al resto de mecanismos).
• Con detección de la posición de los dedos abiertos/cerrados.
• Facilidad de acoplamiento.
La figura 7.68 muestra una nueva forma constructiva de pinzas. Las La fuerza prensil que puede realizar la pinza viene detenninada mediante
anteriores, presentaban una apertura y cierre de los dedos siempre en el gráficas que proporciona el fabricante. Gráficas similares a la de la figura 7.69.
dedos para una pinza de apertura paralela que deba sujetar una pieza circu-
lar. Sin embargo, aunque la figura sea elocuente, se han de tener en cuenta
una serie de factores.
En la figura 7.71 vemos cómo la fuerza prensil por dedo se descompone
+
en Y2 de la fuerza total del cilindro y, además teniendo en cuenta el ángulo
-1--- que le demos a las muescas en los dedos, tendremos:
1 2·F
Q= -
=1 t9 a
l() 20 30
Longitud de voladizo L (mm) siendo:
Figura 7.69. Gráfica de fuerza en pinzas. • Q = Masa de la pieza.
•F = Fuerza de sujeción en los dedos.
No obstante, también hay que considerar que en el transporte de piezas
es posible que se produzcan aceleraciones y deceleraciones fuertes o para-
das súbitas del movimiento. En este caso, hay que prever una reserva suple-
mentaria de fuerza prensil como seguridad de sujeción. Esta reserva, puede
establecerse en función de la construcción de los dedos, de los valores de
velocidad, aceleración, frenado, etc. Como punto de partida, se pueden pre-
fijar unos valores iniciales: fuerza prensil entre JO Y 20 veceS superior al F '\ F
peso de la pieza.
Ra1h
-~ ~.
Ra2h
Ci-
~ ~
7.9.8. CONSTRUCCiÓN DE LOS DEDOS
Figura 7.70. Formas, correcta e incorrecta, de dedos para pinzas. Si en la fórmula anterior contemplamos un coeficiente de seguridad para
cubrir las aceleraciones, frenadas y paros, tendremos:
Para el funcionamiento seguro y correcto de las pinzas, es importante
Q=2F. K
fijar la atención en la construcción de los dedos. La figura 7.70 nos muestra t9 a
de una forma muy expresiva lo que no debe hacerse en el diseño de los
Momentos:
IM=O Por este motivo, podemos decir que un aspirador por sí solo no aspira: sino
que crea en su interior una presión menor que la atmosférica, y en consecuen-
cia el aire y el polvo son llevados hacia su interior debido a la mayor presión
externa.
Pv = Presión de vacío
8.1 .2. GASTO DE ENERGíA EN LOS DIFERENTES
Figura 8.2. Ventosa. GRADOS DE VAcío
Tanto la neumática convencional de sobrepresión como la técnica del vacío, 10,13kPa 1,013kPa 0,1013 kPa
101,3kPa 40,52 kPa
están basadas en la circulación de aire desde las zonas de presión más alta (0%) (60%) (90 %) (99 %) (99,9 %)
hacia las zonas de presión más baja (diferencia de potencial).
]
E
Por esta razón, la interdependencia y las leyes físicas entre flujo, presión y
fuerza que rigen el comportamiento del aire en las aplicaciones de vacío son
exactamente las mismas que en las aplicaciones convencionales, aunque-con
ciertas "peculiaridades"; por ejemplo:
J E
~
N
Ó
Según la ley de BOYLE, a temperatura constante (T) la presión absoluta (P) Supongamos que el volumen total a evacuar (ventosas + tubería) sea de 1
en un gas, es inversamente proporcional al volumen (V) ocupado por el mismo. litro, el volumen de la ventosa sea 0,1 litro y el nivel de vacío del sistema de
-90 Kpa. Cuando se abra el paso de vacío, la depresión del sistema se reduce a
p. V = Constante -80 Kpa. Por tanto, antes del inicio del trabajo, la bomba debe aumentar el
vacío de -80 Kpa a -90 Kpa. El tiempo de evacuación a -90 Kpa. es de 7 s. y a
Si aumenta el volumen, disminuye la presión. En la figura 8.3 se ve clara- -80 Kpa es de 1,9 s. Por tanto, el tiempo de evacuación desde -80 Kpa a -90
mente como tirando lentamente del pistón de la bomba, la carrera efectuada Kpa será (7 - 1,9 = 5,1 s.). Esto significa que la bomba debe trabajar en 5,1 s.
representa el trabajo desarrollado para incrementar el volumen inicial y conse- El dato se encuentra en la figura 8.6 y pone en evidencia el tiempo de evacua-
guir el nivel de vacío. ción de una bomba de vacío normal, por aire comprimido, en función del nivel
El campo del vacío se subdivide en tres sectores principales analizados en la de vacío.
tabla de la figura 8.4.
Y • MANIPULACIÓN
REFRIGERACiÓN .AUTOMATIZACIÓN
Figura 8.5. Sistema centralizado .
Sistema centralizado
Sistema descentralizado
Es un sistema como el mostrado el la figura 8.5, en la que se aprecia que
disponemos de una bomba de vacío junto con su recipiente auxiliar, montada Con un eyector de vacío sobre cada ventosa se trabaja desde O hasta el vacío
en la posición central. máximo en cada ciclo. El volumen a evacuar es, por tanto, 0,1 litro, que repre-
senta la décima parte del caso antes analizado y, por lo tanto, el tiempo de eva- VACUOSTATO
cuación también será la décima parte del calculado anteriormente. o
Según se refleja en el diagrama de la figura 8.6 el tiempo de evacuación ~
para 0,1 litros de O a -80 Kpa es solamente de 0.19 segundos, siendo mucho ANTlRRETORNO
más ventajoso que los 5,1 calculados para el sistema centralizado (26 veces
menor).
EYECTOR
Figura 8.8. Colocación de antirretorno .
VACUOSTATO
DEPÓSITO EYECTOR
Figura 8.9. Colocación de depósito de seguridad.
8.1.4. SEGURIDAD PARA CARGAS SUSPENDIDAS
Una solución con mayor seguridad es la de colocar un depósito entre la 1 Pa (Pascal), es equivalente a 1 N/m 2 Luego, esto significa que , una
bomba y la ventosa. Este depósito proporciona una reserva en caso de pérdida columna de aire de 1 m2 , a nivel del mar, ejerce una fuerza de 101.325 N sobre
imprevista o caída de vacío. Este montaje se muestra en la figura 8.9. la tierra.
164 / © ITP-Paran info © SVC ESI>AÑA. $A © SVC ESPAÑA. $A © ITP· Paraninfo / 165
DEFINICiÓN DE VAcio DEFINICiÓN DE VAcio
LA PRESiÓN donde:
ATMOSF¡;RICA SE
REDUCE HACIA
CERO EN FUNCiÓN H = Z, -Zo = K logn(Po IP,)
DE LA ALTURA
y haciendo
K = RT = 29,3(273 + O'G)
50
40
«
~
10 "~ ~
75 110
...........
-
cada 100 metros. Esto significa que una aplicación de vacío calculada para ele-
var 100 Kg. a nivel del mar, verá reducida su capacidad de elevación a 89 Kg. r-...... t-.....
en una altura de 1.000 metros. 100 100 200 300 400 500 600 750 mmHg .
PRESiÓN
La fónnula para calcular la presión en función de la altura viene dada por:
Figura 8.11. Parámetros atmosféricos en función de la altura.
Z, P,
100 1000
• Como una presión absoluta 700 !-- -10
90 900 · !-- -100 1- 10 1-
-20 ·5 20 t-
Valor numérico positivo menor que la presión atmosférica. 80 800 600
-200 1-
70 700
-30 30 1-
500 ·10
• Como una depresión -40 -300 1-
60 600 40 t-
400
Valor numérico negativo para indicar presiones inferiores a la presión -50 50 t-
50 500 -400 1- -1 5
atmosférica. 40 400 i- 300 !-- ·60
60 ¡-
·500 1- ·20
30 300
·70 i- 70 t-
• Como presión de vacío 200
·80
20 200 -600 1- 80 t-
·25
Valor numérico positivo, mayor cuanto menor es la presión absoluta. 100 -90
10 ~
100 -700 !-- 90 i-
• En porcentaje Vacío O O O -101,3 -760 -30 100
absoluto
De forma que cuando nos referimos a un vacío del 90% estamos diciendo
Figura 8.13. Comparativo de los distintos modos de expresión de vacío.
que en el sistema, tanque, ventosa, etc. queda solamente el 10% del aire que
tendría si estuviese a presión atmosférica. Es decir, expresa el % de vacío con-
seguido respecto al vacío absoluto.
~ 8.3 GENERACiÓN DEL VAcío
Los dos sistemas más comunes para la generación del vaCÍo en aplicaciones
Presión
industriales, ambos muy extendidos en la actualidad, son las bombas mecáni-
en bar
cas accionadas por un motor eléctrico y los eyectores fluídicos basados en el
Nivel de la presión de utilización principio VENTUR!.
P. atm .
! P - Relativa plo: un tanque), a la zona de escape, atmósfera. Creando de esta forma una
depresión en el interior del tanque, con respecto al valor de la presión atmosfé-
+ P, Absol uta
o Vaclo absoluto rica que reina en el exterior del mismo. Existen varios modelos de bombas
mecánicas, pero como ejemplo citaremos solamente las más importantes:
Figura 8.12. Diferentes expresiones del vacío .
• VENTILADOR CENTRÍFUGO
~ 8.4 EYECTORES
Ventilador centrífugo Ventajas: Vontilador con canales laterales Ventajas:
- Pocas partes en mer - Pocas partes en mo- Los eyectores son componentes que utilizan la energía cinética de un fluido
vimienlo. vimiento.
- Gran caudal. - Gran caudal. para producir una depresión. El funcionamiento de estos componentes se basa
- Reducido consumo - Robustez.
deenergla. en el principio de BERNOULLI referente a la Ley de conservación de la
energía, cuyo enunciado podemos expresar según la siguiente ecuación:
Inconvenientes: Inconvenientes:
1 2 1 2
- Nivel de vacio bajo. - Nivel de vaclo bajo. P1 +-o·V
2 1
= P2 +-O·V
2 2
- Marcha y paro lentos. - Marcha y paro lenlos.
- Ruido elevado. - Ruido elevado.
Siendo:
1_ _ B_o_m
_ b_a_d_e-,p,-i_s-,to_'n_---1 Ventajas : Bomba de membrana Ventajas: P = Presión del fluido
- Precio rela\Ívamen- - Pocas partes en mo-
te bajo. vimiento.
- Oimensiones reduci-
/) = Densidad
das.
- Precio relativamente V = Velocidad
bajo.
Inconvenientes: Inconvenientes:
ESCAPE
I--_B
_o'--m
- -'b.:.a_d:.e'--"p"a"le"ta:.s=----I Ventajas: 1_--=B"o.:.m
.:.b
: .a::...::d:.:e"á::l=av.:.e:.s=-----i Ventajas:
- Alto vacio y gran - Gran caudal.
caudal. - Poco mantenimiento.
- Ruido relativamente
bajo.
Inconvenientes: Inconvenientes:
Si la velocidad, la densidad y la presión del aire son constantes en la alimen- El flujo máximo de aspiración, es el caudal de aire máximo que el eyector
tación y hacemos pasar este fluido a través de una tobera (Fig. 8. J5) con un ori- es capaz de aspirar en la unidad de tiempo. Siendo expresado este valor, en
ficio de pequeño diámetro, a la salida de esta tobera la corriente de fluido cir-
NL/min.
culará con una velocidad muy alta y la presión en esa zona decrecerá (zona del
difusor). La gran velocidad del fluido en esta zona arrastra el aire cercano a ella El flujo que un eyector puede aspirar, tiene su valor máximo al inicio (Fig.
haciendo que entre en el difusor y forme parte de la misma corriente. La rela- 8.1 6) cuando el volumen a evacuar se encuentra a presión atmosférica, va dis-
ción de la sección del difusor con respecto a la tobera, viene a ser aproximada- minuyendo este a medida que aumenta el nivel de vacío. Esto es totalmente
mente el doble. Si aislamos un cierto volumen (una ventosa o un tanque) en lógico, porque cada vez la diferencia entre la presión del volumen que se está
contacto con la salida de la tobera y hacemos pasar la corriente aire de alimen- extrayendo y la presión existente en las cercanías de la tobera, es menor.
tación por la tobera y el difusor, conseguiremos extraer el aire contenido en La presión máxima de vacío, indica el nivel máximo de vacío que podemos
dicho volumen generando, evidentemente, un vacío. Esto es generalmente lograr mediante el eyector seleccionado.
conocido como efecto VENTUR!.
Pv
p
PRESiÓN DE VAclo
Pv
~ TOBERA 2 mm
Qmax Qmax
Estas dos particularidades hay que tenerlas muy en cuenta, porque según las
Q materias que se vayan a manipular por vacío, nos encontraremos con sistemas
o~--------------~~~~
PRESiÓN
más o menos estancos es decir, con o sin fugas . Y, en el caso de aplicaciones
ATMOSF~RICA con fugas, probablemente, será mas adecuado trabajar con presiones de vacío
relativamente bajas y sin embargo utilizar eyectores con gran capacidad de
Figura 8.16. Relación P/Q.
caudal en la aspiración para poder compensar las fugas del sistema.
172 / © ITP-Paraninfo
© ITP·Paraninfo / 173
DEFINICiÓN DE VAcío DEFINICiÓN DE VAcío
~ ~
ALlMENTAC 1 A /1 B / CAPE
T"
1 "'-1
Si nos basarnos en las conclusiones anteriores, los eyectores con dos etapas
de aspiración, reúnen en un solo componente la ventaja de tener un gran caudal ,r.,
de succión y, además, un alto nivel de vacío. La primera etapa de este eyector ANTIRRETORNO
se compone de una tobera de pequeño diámetro que proporciona un alto nivel
de vacío. El difusor de esta primera etapa, que tiene una sección doble que la
VAcío
de su tobera, actúa a su vez corno tobera para la segunda etapa, la cual está
diseñada exclusivamente para obtener un alto caudal de succión al inicio, que-
Figura 8.19. Esquema del eyector de dos etapas.
dando luego anulada por un antirretomo cuando se alcanza el nivel de vacío
máximo correspondiente a esta etapa.
La figura 8.18 y el esquema 8.19, reflejan lo expuesto anteriormente. 8.4.4. EYECTOR MULTIETAPA
Tobera A
L---.:\-----=:::~o\_--+ Caudal de
aspiración
(ncremento del 250%
en el caudal de succión
'í:'
-O.
-0.8
,,~,"¡ c--I- =1- !-. 1--
-- ,- - r- -
o
e'"
f\ t~-J--
_..
.2
"
-0.7
-0.6
-0.5
1 - - ' . - ._-
¡-- - . r--
,.... - ¡--'-
--1-1--
i=- Antirretornos
g>
Q)
'O
~
-DA
-03 1--
-02 . " "
-"
f-
-1--
t--
-l.
.. J~ ...~p~
.
-+
__ .r - l-
--E .. - ¡---
--t- 1-
.-
Z -01 ' - ¡--!:--,¡-+--
, :a1
.,
20
'" " ( "I/minso (ANR)'" ) '"
"Caudal" aspiración 90 120130
Unidades combinadas
EV1(Eleetroválvula alimentación)
Son unidades que integran un eyector de dos etapas, electroválvulas para el
control de vacío y soplado, ajuste del caudal de soplado, filtro de succión,
silenciador de escape y vacuostato (Fig. 8.26).
EV2 (Eleetrov.
expulsión) Vacuostato ectrov vu a
allmentaclón
v Silenciador
Vacío Mbim , El cambio desde la fase de alto flujo de aspiración a la fase de alta presión
(-0,86 b~ ,)
de vacío se realiza espontáneamente a través de una lengüeta de goma que hace
- O,SO ba , /' las funciones de antirretomo y que está situada entre el filtro de succión y la
Control positivo
1/ cámara de la segunda etapa del eyector.
Cuando la presión de vacío en la línea del filtro es mayor que la que pode-
de pieza mos conseguir en la 2' etapa del eyector, la lengüeta de goma (antirretomo) se
Consumo de aire
cierra provocando que el aire de la conexión de vacío sea sólo aspirado a través
ALIMENTACiÓN CONTINUA de la primera etapa del eyector (etapa de alta presiól) de vacío).
- 0,75 ba ,
- 0,70ba , Cuando en una instalación de vacío son necesarias varias ventosas, los eyec-
/
- 0,50 ba
tores pueden ser montados de forma modular en bloques con alimentación y
'1/ escapes comunes, a través de placas finales.
Control posijivo El número máximo de unidades que se puede colocar en un bloque depende
de pie~a
del tamaño del eyector que lo compone y de si el escape se realiza por uno o
Consumo de aire U por los dos lados.
L,., n _
NTERVALO ALlMENTACI ÓN INTERMITENTE
En la figura 8.28 vemos un conjunto de unidades modulares montadas en
Figura 8.25. Diagrama comparativo de eyectores con y sin economiz~dor. bloque, dispuesto para comandar un número de ventosas.
T, = 3 T, (s)
8.4.5. SELECCiÓN DE LOS EYECTORES
,, · D'· L
V= (litros)
Para seleccionar el tamaño del eyector de forma adecuada, hay que conside- 4·100,0
rar los parámetros siguientes:
• Caudal de succión necesario.
Donde:
• Presión final de vaCÍo que se desea alcanzar.
Q¡ Caudal medio requerido Nl/min.
• Tiempo de respuesta del sistema.
TI Tiempo de respuesta para e163% de Pv s
• Fugas del objeto a manipular por: forma geométrica, porosidad, ondula- T 2 Tiempo de respuesta para el 95% de Pv s
ción, etc.
Para los sistemas de manipulación por vacío donde existen fugas, por ejem-
plo: manipulación de materiales porosos o superficie rugosa (figura 8.29) la
situación para el cálculo es totalmente diferente a la anterior. En este caso, para 8.4.8. DETERMINACiÓN DE LAS FUGAS EN SECCIONES
mantener el nivel de vacío deseado, en primer lugar hay que localizar y evaluar DESCONOCIDAS
las fugas del sistema, con el fin de poder compensarlas con un eyector, el cual
tenga una capacidad de flujo de succión mayor que la necesaria para un sistema Si se desconoce el valor de la sección expuesta a fugas, un método sencillo
estanco. para determinarlas, es posible según el ejemplo siguiente:
k Ventosa V Ventosa
P = 4,5 bar
EZH
Ir t I Objeto ~Objeto
/\..... '- Vacuómetro
Material poroso
Alimentando el eyector a 4,5 bar, en el gráfico (a) de la figura 8.32 pueden -700 ----+----
leerse los siguientes valores: o; -500 -.;..,-f---l----'--·H
0-600 I
E
• Presión de vacío = -650 mmHg. :F-soo
..s -400 - -"- ____1- ....
• Caudal máximo = 12 NI/min.
E
-S-400
0-350
, i
i
-300 -
f
8.4.10. CÁLCULOS PARA SELECCIONAR EL TAMAÑO
c; -600 \; ¡.. -1-- -- -- - f DEL EYECTOR
~ -500 ~ ~.. -~-
I \
-; -400 0
.~ - 6.- -_. . I Una vez conocido el valor de las fugas , para calcular el Qmáx. del eyector,
!;l I (cuyo valor nos indica el tamaño y el diámetro de la tobera), se procede según
> ¡
al -300 .. - .J-~ el siguiente cálculo, teniendo en cuenta que para hallar el tamaño del eyector,
-o -
.g ~200 "__ - - es necesario sumar el valor de las fugas (QL) al caudal medio requerido (Q,) .
'00 I
I!! -100 --L-
a. 1
T, =3 -T, (s)
Figura 8.32. Gráficos presión de vacío I caudal de succión.
¡¡ -D' L
V (litros)
4·1000
O~ = (2 = 3)·0 , (NI/min)
8_4.9. CONSIDERACIONES PARA LA SELECCiÓN
DEL EYECTOR EN UN SISTEMA CON FUGAS.
¿ALTA PRESiÓN O GRAN CAUDAL DE SUCCiÓN? Donde:
QL Caudal de fugas NI/min.
No se puede establecer una regla fija que nos decante por una u otra elec-
ción. En todo caso, según el resultado obtenido de la comparación de los datos Q 1 Caudal medio requerido NI/min.
técnicos del fabricante, se debe seleccionar el eyector más adecuado en cada TI Tiempo de respuesta para el 63% de Pv s
caso, de forma que sea capaz de compensar las fugas del sistema, y mantener la
presión de vacío requerida. T2 Tiempo de respuesta para el 95 % de Pv s
L~.
"e
'tl
'0
.¡¡;
~
a.
V T,
l
2T,
Tiempo de respuesta (s)
3T,
~ 8.5. CÁLCULO DEL TIEMPO El gráfico, antes mencionado, relaciona el tiempo TI necesario para alcanzar
DE RESPUESTA DE LOS SISTEMAS el 63 % de la presión de vacío final, y el tiempo T 2 empleado en alcanzar el 95 %
dePv.
Desde la apertura de la electroválvula para alimentación del eyector (figura
8.34) hasta conseguir el vacío final en la ventosa, existe un tiempo de ciclo.
Este tiempo puede representarse como una entrada en escalón (figura 8.35) y 8.5.1. CÁLCULO DEL VOLÚMEN A EVACUAR
está condicionado a la capacidad de succión del eyector y al volumen de aire
que hay que evacuar en el sistema de conducción, ventosa, y finalmente, al El volumen de la conducción relaciona el área y la longitud del tubo entre el
nivel de vacío que se quiera conseguir. eyector y el sistema: ventosa, tanque, etc. en que se quiere crear vacío. Para el
cálculo de la sección efectiva de paso en las tuberías de conducción hay que
tener en cuenta los siguientes factores:
Electroválvula • RESISTENCIA AL FLUJO (PÉRDIDA DE CARGA)
alimentación
• REDUCCIÓN AL MÍNIMO DE LOS VOLÚMENES A EVACUAR
Evidentemente, estos dos factores representan una gran desavenencia, pues
una conducción amplia proporciona menor resistencia al flujo pero, sin embar-
go, aumenta el volumen a evacuar y, como consecuencia, el tiempo de respues-
ta o el tamaño del eyector.
En resumen, hay que diseñar las conducciones con la sección efectiva ade-
cuada para obtener resistencias al flujo admisibles y la longitud menor posible
para disminuir el volumen que hay que evacuar. La figura 8.36 nos proporciona
Figura 8.34. Esquema de montaje de vacío. un valor efectivo entre longitud y diámetro interior del tubo.
Gráfico sección efectiva Qmáx. Máxima capacidad de flujo del eyector NI/min.
Diámetro Intenor det tubo (mm) T¡ Tiempo de respuesta para el 63% de Pv s
60 r - - - _9 T2 Tiempo de respuesta para el 95% de Pv s
N
E 50 -
V Volumen a evacuar
.s~ 40 D Diámetro interior del tubo mm.
U 30 L Longitud del tubo m.
.!!1 I r----.;.......§.6__-.:._
'"
e 20 S Sección efectiva del tubo mm 2
'o
'8 10
~ 0,t:::;;;::;;:I;;:~;:;;~~~~~~~
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 ~ 5 10
Longitud del tubo (m) 8.5.3. MÉTODO GRÁFICO PARA EL CÁLCULO
Figura 8.36. Gráfico de sección efectiva. DEL TIEMPO DE RESPUESTA
nos proporciona el tiempo de respuesta en función del volumen anteriormente Con este nuevo gráfico se determina el tiempo de respuesta TI o T2 necesa-
hallado, y el caudal (Qmá) del eyector elegido. rio para evacuar un volumen de aire o el paso efectivo S (mm 2 ) de la válvula y
tubería.
Con el gráfico anterior es posible hallar directamente el volumen a evacuar
en la tubería de conducción:
Ejemplo:
Ejemplo:
Hallar el tiempo TI de respuesta para evacuar el volumen calculado en el
Hallar el volumen de una tubería de 5 mm., de diámetro interior y 1 m. de
ejemplo anterior de 0,02 litros con una presión de vacío final del 63% de Pv,
longitud.
utilizando un eyector cuyo caudal de succión máximo es de 12 Nl/min.
Solución:
Interpolando la longitud de la tubería de 1 m. verticalmente con su diámetro Solución:
interior de 5 mm. obtendremos el resultado de:
Interpolando, en el gráfico, el caudal (Qmáx) del eyector de 12 Nl/min. con
V = 0,02 litros la línea inclinada del volumen a evacuar (V = 0,02 litros) obtendremos el resul-
tado de:
TI =0,3s
T 2 = 0,9 s
r¡(pv)
1 + t(pv)· Q
V
3 -~ 5 7
Donde:
0,1 0,2 0,3
f)
0,5 0,7
,
1 2
T1, i,"Q 10 20 30
(sec) = 63 % de Pv
50 70 100
Figura 8.38. Tiempo de respuesta. V Volumen que debe ser evacuado (L)
~ 8.6. RECOMENDACIONES PARA En el caso de alimentación común de varios eyectores hay que calcular la
tubería lo suficientemente amplia para evitar las fluctuaciones de presión. Estas
EL USO DE LOS EYECTORES variaciones en la presión de alimentación influyen en las curvas características,
como se ha visto anteriormente, sobre la presión de vaCÍo y por tanto pueden
8.6.1. ALIMENTACiÓN DE PRESiÓN también producir un funcionamiento anómalo de los vacuostatos.
El diagrama de la figura 8.40 presenta rasgos comunes para todos los eyec-
tores del tipo de alta presión de vacío. El máximo nivel se alcanza con una pre-
sión de alimentación entre 4~4,5 bar. Incrementando la presión por encima de
estos valores solamente conseguiremos consumir más aire comprimido y un
8.6.2. FILTRADO DEL AIRE
mayor nivel de ruido en el escape, posibilidades que deben ser siempre evita-
das. El flujo máximo de succión se obtiene también con los mismos valores de Es conveniente prever un filtro en la alimentación no mayor de 5 micras y
alimentación, incluso, como se puede observar en el gráfico, con una alimenta- otro en la succión para evitar que en el eyector y, sobre todo, en la tobera, que
ción a mayor presión el caudal de succión decrece. Por otra parte, el consumo se introduzcan partículas y polvo del ambiente. Se recomienda utilizar en suc~
de aire está representado por una proporción lineal en relación con la presión ción filtros con una porosidad de 30 micras, porque filtros de menor porosidad
de alimentación. Hay que procurar que la alimentación del eyector sea segura y pueden originar caídas de presión importantes.
constante en su valor. Una caída de presión por debajo de los 4 bar provoca una
importante disminución de la presión de vaCÍo. Se debe prestar especial aten-
ción a las conexiones y tubos de alimentación, sobre todo cuando se utiliza una
tubería de alimentación común para varios eyectores.
8.6.3, OTRAS RECOMENDACIONES
Zona de alimentación
ideal T Escapes
-'---'~',
En los modelos tipo caja, se debe tener cuidado de dejar un lateral libre, sin
~ -798 obstrucción, pues el escape lo realiza por una ranura situada a cada lado.
el ~
I e
E -665 L-o;-:-i ~-i 50 ~ I En los modelos con conexión de tubo en escape, la longitud del mismo no
E
'é: -532 e. excederá de 0,5 m.
'¡¡ ~
.¡¡;
~ -399 -300
I (J)
(J)
'O 25 'O Circuito de vacío
-200 O
E
:;¡
-100 UJ La longitud del tubo entre eyector y ventosa debe mantenerse lo más corta
e
O
~_~~L!-' O Ü
posible para evitar pérdidas innecesarias en el nivel de vaCÍo. También debe
O 6 tenerse cuidado de no estrangular el tubo al fijarlo a la ventosa.
Presión de alimentación (Kg/cm 2 )
La figura 8.41 muestra algunos eyectores existentes con sus características,
Figura 8.40. Zona de alimentación ideal en los eyectores. ventajas e inconvenientes.
- 1----- --1
Inconvenientes: Inconvenientes:
Inconvenientes : Inconvenientes:
1t D'
F =(p - P ). _ . - · 981 (N)
T • v 4.100 '
~ 8.7 VENTOSAS
Donde:
La ventosa es el elemento final utilizado en la manipulación por vaCÍo.
Presión atmosférica Kgf/cm2 absoluta
Constituye un sistema eficaz. simple y económico para el movimiento de los
materiales más variados y es. por tanto, una alternativa a métodos de manipula- Presión en el interior de la ventosa Kgf/cm2 absoluta
ción más complicados y costosos. La ventosa puede elevar, trasladar y coger Diámetro de la ventosa mm.
objetos de peso variable, desde pocos gramos, hasta varios Kg. Su selección
debe realizarse según los parámetros siguientes: Fuerza teórica N
_.
lO Ventosa 10 13
...... • " " " " " " " 100 '25
A : Area de la ventosa (cm2) 0,031 0,125 0,283 O.78!:i 1.33 2,01 3.14 4,91 8.04 12.60 19,60 31,15 50,24 78,SO 122,65
Elevación horizontal:
¡--~
0,27 1.09 2,45 6,80 11,70 17,40 27.20 42,50 69,70 109,2 169.8 270.1 435,4 680, 3 1062.9
0,25 0,98
..., '" ~
2 ,26 6.30 10,80 16.10 25.10 39,30 64,30 100.8 156,7 249.2 401 .9 62 7,9 981,2
mbarltnm >19) S." • Dinámico ~ 4
..... r ..,.
0,23 0.92 2,07 5,80 14.70 23.00 36,00 58,90 92,4 143,7 228,4 368.4 575.6 899,4
0,21
, , O... 1,89 5,20 9.90 13,40 20,90 32.10 53.60 ".0 130,6 207,7 333,9 52U 817,6
• Estático ~ 2
'" ~--4~ ' -
0,19 0,76 1.70 4 ,70 8,10 12,10 18,60 29,50 48,2 0 75,6 117,6 186,9 301,4 471.1 735,9
..., t=
53> 0.17 0,67 1.51 4,20 7,20 10,70 16.70 26.20 42,90 67,2 104.5 166,1 267,9 418,6 654.1
-- 0,14
0,12
0,59
0.50
1,32
1,13
3,70
3.14
6,30
5,40
9,40 14,60 22,90 37,SO
• Dinámico ~8
• Estático ~4
Para el cálculo de la fuerza real de elevación hay que tener en cuenta los
parámetros siguientes:
• ORIENTACIÓN DE LA VENTOSA
Donde:
• VELOCIDAD LINEAL O ANGULAR DE TRASLACIÓN
Fuerza real N
• FRENADO DE LA MASA
Fuerza teórica N
Si combinamos los resultados teóricos con los experimentales, se pueden
fijar coeficientes de seguridad que nos permitan calcular con garantía la fuerza Coeficiente de seguridad
real de elevación.
Si empleamos la siguiente fórmula, podremos calcular directamente el diá-
metro de la o las ventosas necesarias en cada aplicación:
Ventosa
t D= 4
7t
760 . W t . 100
Pv ·1,013 n
(m.m)
Donde:
w n Número de ventosas
Elevación
w Peso de la pieza Kgf.
Elevación
Horizontal Vertical Coeficiente de seguridad
Figura 8.44. Formas de elevación con ventosas. Presión de vacío mm.Hg
196 / © ITP-Paraninfo
197
© Svt:: ESPAÑA. $A. © ITP·Paran info /
DEFINICiÓN DE VAcio
DEFINICiÓN DE VAclo
-----
9
D d
«
e
:::;
«
8
7 .L
/
~ ~~
N ,---. D 'b"o'\"~
,?~e~
'" \ ~
I/l 1
~
w
I~'"
Figura 8.45 . Cambio de área de contacto. 6 O
e I
z 5
O \/j0\\(,0
Si esto ocurre, se generarán pérdidas en el nivel de vacío debido a que pene- -o
¡¡; 7- 1----- 6 ~f'\U~lO'ó\l
' " lQ'ó
. r-
tra aire procedente del exterior, este fenómeno se puede considerar similar a un
flujo continuo a través de una restricción.
w
et:
Il.
Ñ
!!:.. 2
4
3 --- ~A
1---.. 3
: "j'..
4 :
:'
I
¡\
,/ f-- j-
(P 1+1 .013),(1.89)(P,+1.013)
1
I ~
..,..., .¡.-- - -- -- -
S ~:d::: di
,
: I
Pat = -1,013 bar _ Pv
80 100 120
------------~,~,---- o 20 40 5~ 60
.. Qn= 54,44 Q = Nl/min
Figura 8.46. Cierre defectuoso del borde. Figura 8.47. Gráfico PID.
© ITP·Paraninfo 1199
198 1 © ITP·Paraninfo
DEFINICiÓN DE VAcío
DEFINICiÓN DE VAcío
Con este valor y la ayuda del diagrama P/Q de la figura 8.47, para I mm 2 de SIL/CONA
sección efectiva puede observarse que con este caudal de pérdidas la caída de • Es un material de color blanco lechoso, semitransparente y más flexible
presión es del orden de 0,12 bar; con lo cual la presión de vacío P V dentro de la que el NBR. Resiste temperaturas muy bajas y muy altas. Apta para uso
ventosa es por supuesto 0,12 bar menos que en el exterior. Esta pérdida redu- alimenticio.
cirá la fuerza de elevación de la ventosa hasta un valor teórico de 37 Kg. apro-
ximadamente. Si mantenemos las mismas condiciones pero con un flujo de VITÓN
aspiración mayor (\20 NI/min.) se consigue, según el diagrama, una diferencia
• Se utiliza cuando las ventosas hayan de aguantar temperaturas extremada-
de presión de 0,5 bar. Por otra parte, si logramos reducir el hueco a 0,00 I mm.
la sección equivalente de este nuevo sistema será de 0,628 mm2 y el aire que mente altas.
penetra en el interior de la ventosa tomará características de flujo sónico
limitándose entonces el caudal a 14 NI/min. por cada mm 2 de sección efectiva
GOMA DE CONDUCCIÓN ELÉCTRICA
y, la pérdida de presión de vacío será entonces solamente del 6%. • Para la manipulación de componentes electrónicos que puedan ser daña-
dos por la electricidad estática.
Este ejemplo sirve como caso práctico para comprender que gran parte de la
eficacia de un sistema de vacío depende de la calidad del cierre que realicemos
entre la ventosa y el objeto a manipular. 8.7.4.2. Según la forma geométrica
La fuerza de cierre se realiza aplicando una fuerza mayor sobre la ventosa. Para que el cierre de la ventosa sea lo más hermético posible, hay que estu-
¿Cómo obtendremos esta fuerza? diar el objeto que se quiere manipular y adaptarse ~ la ventosa con la forma
Esta fuerza la obtendremos del incremento en la diferencia de presión entre geométrica más adecuada. Se muestran a contlUuaClOn algunos tIpOS de vento-
el interior y el exterior de la ventosa; también hemos visto como esta caída de sas útiles para realizar diferentes tipos de trabaJO .
presión es consecuencia directa del flujo de aspiración y no de la presión de
vacío máxima del eyector, puesto que dicha presión no se puede obtener sino Ventosa universal
después de haber conseguido el cierre adecuado sobre la pieza.
Es el modelo más simple de ventosa, apto para la
Todo esto indica que la característica más importante, inicialmente, en un manipulación de objetos planos o ligeramente
eyector es la de aspiración y no la presión máxima. curvos.
© ITP·Paraninfo / 201
200 / © ITP·Paraninfo © SIVC ESPAÑA. SA.
DEFINICiÓN DE VAcío DEFINICiÓN DE VAcío
Ventosa
t r--'}v~ Ventosa
:=f\Mal
Bien """M':""a"-I.J
Elevación HorilOntal Ele\lación Vertical
Se debe tratar de conseguir que el momento con que trabaja la ventosa sea Ventosa
el menor posible, tomando la carga por su centro de gravedad. (fig. 8.60b).
tendrá que ser tan bajo como sea posible. (fig. 8.60c).
Superficies porosas
Vento,a ~ En el caso de manipulación de papel u otras piezas de superficie porosa, se
I I debe seleccionar el diámetro de ventosa más pequeño posible, ya que muchas
a
fugas de aire reducen la fuerza de succión, y por lo tanto necesitaríamos un
~
Ventosa veolo,a b
otra apropiada.
\ Mar
Mal
- Ventosa
Cuando la posición de la ventosa y la pieza entraña dificultades, como en el Piezas de material blando
caso de la succión de piezas de diferentes alturas, se recomienda utilizar una
ventosa de tipo telescópico, de tal modo que, dicho mecanismo sea el encarga- Cuando se manipula una pieza de material blando, como el vinilo, papel o
do de absorber la diferencia de alturas de trabajo. materiales delgados, debido a la depresión, pueden aparecer ondulaciones o
Ventosa
. Cuando se eleva una pieza de superficie grande, como por ejemplo una Como se ha podido deducir en capítulos anteriores, la regulación de la pre-
lamina de vldno, puede darse una gran fuerza con tendencia al desprendimien- sión de vacío tenderá a disminuir la presión diferencial entre la atmósfera y el
to. En estos casos deberá prestarse especial atención a la localización y tamaño nivel de vacío conseguido, siendo los valores más bajos de presión de vacío
de las ventosas. próximos al valor de la presión atmosférica, y los más alejados, los valores más
altos. Con esta consideración se puede establecer que introduciendo la presión
atmosférica o sobrepresiones superiores en un espacio sometido a vacío, el
valor de la presión varía a medida y en función de la cantidad de aire que se
introduce en su interior. También se han de tener en cuenta las siguientes cir-
cunstancias:
: ... :::::,::: ::.,:
• Dirección del flujo.
Plancha de vidrio
• Rango de regulación con valores muy bajos.
Figura 8.64. Láminas planas.
208 ! © ITP-Paranin!o
© ITP-Paranin!o ! 209
DEFINICiÓN DE VAcío DEFINICiÓN DE VAcío
A veces es necesario trabajar con di fe rentes presiones en un mismo proceso. Cuando se incrementa la señal de mando, el piezoeléctrico de la aleta 1, pro-
Por ejemplo: cambio de gramaje del papel en la alimentación de máquinas en duce una flexión sobre ésta y cierra la tobera 2. Ésta hace aumentar la presión
la industria de artes gráficas. En este caso es indispensable contar con elemen- en la cámara de la tobera 3, la cual, actúa sobre la superficie superior del dia-
tos que sean capaces de regular esta presión de forma automática, es decir, que fragma 4, que fuerza la válvula 5 a bajar. Al descender, ella misma se cierra
el valor de la presión obedezca a una señal eléctrica de consigna y además sea contra la válvula principal 6, que es presionada hacia abajo, abriendo la entrada
proporcional al valor de la misma. Los transductores de presión, como el que 7. La alimentación de vacío pasará a través de la válvula principal dando lugar
se muestra en la figura 8.66, cumplen con este cometido. a una presión de vacío regulada en la salida. Este nivel de vacío es captado y
convertido en señal eléctrica por el sensor de presión 8, el cual, realiza una rea-
Estos componentes funcionan según un principio fluídico de tobera/paleta. limentación al circuito controlador 9. El controlador realizará un balance entre
Requieren una alimentación externa en sobrepresión para realizar el acciona- la señal de mando y la presión de salida, asegurando que esta última permanez-
miento de la válvula principal y regular, evidentemente, la vena fluida proce- ca proporcional a la señal de mando.
dente de la zona de presión más alta (atmósfera) por mediación de un sensor,
trabajando en anillo cerrado con un control eléctrico que establece un balance
entre la señal de mando y la presión de vacío regulada. linealidad: EIT209-303 G 3/8"
F o
{!. (760)
; ; -150
I (610)
E -300
E (460)
~ -450
ro (310)
'"
Q)
"O
-600
(160)
.g -750
.~ (10) '0!--':2- -': :--::
6- ' 8I -' 1*0'"
a. Señal de mando (VCC)
Alimentaci6n
de waefo (VAC)
EIT 209 TANQUE
IN OUT
Bomba de vaelo \lacio relll,llado
Eyector
El gráfico de la figura 8.67, muestra la proporcionalidad existente entre la Un circuito típico de regulación de presión de alimentación del eyector para
señal eléctrica y la presión de salida regulada. regular la presión de vacío, es el de la figura 8.70. La electroválvula 1 tiene la
función de alimentación del transductor y de soplado para expulsión de la
La figura 8.68 muestra los detalles de instalación de este componente. pieza. El transductor 2, regula la presión de alimentación del eyector 3, en fun-
ción de una señal eléctrica de consigna. El vacuostato 4, controla la señal de
nivel de vacío y realimenta a un PLC para establecer la confirmación y compa-
ración con la señal de consigna. El funcionamiento del sistema completo, se
8.8.3. REGULACiÓN DE LA PRESiÓN, REGULANDO muestra en el diagrama de bloques de la figura 8.7 L
LA PRESiÓN DE ALIMENTACiÓN DE LOS EYECTORES
mbar mmHg
I"" 1I
I
I I ~' . . '
E -665 -500 - __ l r ~~ • • ,
50
E ",v..'
~ 0?-~" ~ I
o -532 -400 ¡
• I Figura 8.70. ~ircuito típico de regulación .
~I
'(3 I
~ -399 -300 - - .¡... - - "
ID
.'1', .' 25 -{!lo I
"O -266 -200 0-10 v barN mmHg/bar
I I
d~ succión
ID
.2= : Caudal § I - [ TRANSDUCTOR i , EYECTOR
~o I
I
Z -133 -100
LREG~LACION...! 1 U
~~__~. __~==~I ~__~~ O Ü .J
0123456 D.
1-5 V 0-660 mmHg
Presión de alimentación (Kg/cm 2 ) [ VACUOSTATO [
_ _ _ ._ _ _ _ _..J
212 / © ITP·Paranin!o © SIVC ESf>ANA SA. © SIVC ESPAÑA. SA. © ITP-Paranin!o / 213
DEFINICiÓN DE VAcío DEFINICiÓN DE VAcío
8.8.4. REGULACiÓN PROPORCIONAL DE LA PRESiÓN DE El diagrama de la figura 8.73 muestra la solución para esta aplicación: Una
VAcío CON GRANDES CAUDALES. válvula proporcional reguladora de caudal alimentada con una presión de 4 bar,
trabajando en anillo cerrado con la tarjeta de amplificación y un vacuos tato
Un sistema de regulación de la presión, fundamentado en el comentario ini- analógico. Variando la señal de consigna, obtendremos diferentes valores de
cial de este apartado, es el reflejado en la figura 8.72. Se trata, según el esque- regulación.
ma, de regular la presión de vacío de un sistema, cuyo volumen a evacuar es
importante y, por lo tanto, la succión se realiza con una bomba de gran caudal
(Qb = 500 Nl/min.). Otra particularidad del sistema importante, es la banda de
regulación exigida, entre -300 mmHg y -500 mmHg, así como el tiempo dispo- ~ 8.9. ELECTROVÁLVULAS UTILIZADAS
nible para su regulación (lO s.).
PARA LA DISTRIBUCiÓN EN VAcío
Cuando se necesitan, por razones de proceso, grandes caudales de succión y
4 bar
un alto nivel de vacío en la alimentación de sistemas con varios puntos separa-
dos entre sí por grandes longitudes, se utilizan bombas de vacío. La distribu-
VEF
ción de los caudales de succión a estos puntos se realiza, generalmente,
mediante electroválvulas. Estas electroválvulas deben tener unas características
00------1
y han de cumplir una serie de condiciones como:
. -____--IVEA>------lL~~~~~J
SISTEMA TANQUE Estas válvulas son accionadas por un electroimán directamente. En estado
de reposo, el clapet 1, es empujado hacia arriba por la acción del resorte 2, la
vía P se cierra en esta posición y se une la vía A con el escape R. Al activar la
bobina 3, la armadura móvil 4 se retrae, y la varilla de presión empuja hacia
'-------1 VACUOSTATO
abajo el clapet, cerrando la vía R, y uniendo la vía P con la utilización A. Este
Figura 8.73. Diagrama de bloques. funcionamiento se muestra en la figura 8.74.
214 / © ITP·Paranin!o © 9VI: ESPANA. SA. © sw:: ESPAÑA. SA. © ITP·Paranin!o / 215
DEFINICiÓN DE VAcío DEFINICiÓN DE VAcío
216/ © ITP·Paraninfo © SVl: ESPAÑA.. $A. © sva: ESPAÑA. $A. © ITP-Paraninfo /217
DEFINICiÓN DE VAcío
DEFINICiÓN DE VAcío
Utilizando "S":
Ejemplo 1 (Caudal a través de la válvula):
Pilotaje externo
2.- Aplicaciones en régimen sónico:
Si, P, + 1,013 ;o, 1,89(P2 + 1,013) Hallar el caudal máximo que puede pasar a través de una electroválvula
dentro de las condiciones siguientes:
Utilizando "S": PI = O bar relativos
Pz = -0,9 bar
Q = 11,1· S· (p, +1,013) /273 Cv= 10,3
Vm+e
e = 20 oC
Utilizando "Cv": En nuestro caso, tendremos que:
ilP=PI-Pz
273
S = Sección equivalente (mm 2 ) Q=200x10,3x1,013x = 2.014 NI/min.
273+20
e = Temperatura de fluido (0 C)
Cv = Factor Cv. Para una válvula con un coeficiente Cv = 10,3, el caudal máximo admisible
será de Q = 2.014 NI/min.
218/ © ITP-Pa,anin!o
© SVCE~SA © ITP-Pa,anin!o /219
DEFINICiÓN DE VAcío DEFINICiÓN DE VAclo
Ejemplo 2 (Cálculos de selección en función de M> permitido): Por la fórmula del factor "Cv":
P1
A veces, existen sistemas donde hay que calcular la válvula en función del
L\.P establecido. Este L\.P, viene determinado por la presión de vacío que es
Qn
capaz de conseguir la bomba y las necesidades de presión que el sistema
requiere; considerando la diferencia como pérdida de presión admisible en la
válvula. Analicemos el siguiente supuesto:
Condiciones: PA
-_ ...... _-_ .. __ .. _-_ ....... __ ...... __ .... .
• P2 =0,7 bar Presión de vacío generado por la bomba Este no es propiamente un cálculo usado en la selección de válvulas para
. e=20°C vacío, pero sí es interesante como comprobación de los anteriores, para estable-
cer la diferencia entre sobrepresión y vacío. En el ejemplo siguiente, cambian
Luego: la dirección del flujo, el régimen de circulación, etc.
L\.P = P2 - PI = - 0,03 bar (L\.P máx permitido en la válvula) Analicemos el siguiente caso, en el que tenemos que realizar un soplado
continuo (por ejemplo, para fluidificación de alúmina en una fundición) mante-
Qn = 300 NI/min (caudal de succión) niendo una presión P2 en la tobera de soplado.
¿Cuál debe ser el factor de caudal, o la sección efectiva de la electroválvula? ma con función de autodiagnosis y detección de errores, así como la medición
seleccionable entre varios sistemas de unidades. Así mismo disponen, además
En nuestro caso, tendremos que:
de una salida de contacto, de una sal ida analógica entre l y 5 V c.c. Pueden tra-
P, + 1.013 < 1.89(P, + 1.013) bajar en modo de histéresis o bien en modo de ventana de comparación, según
el gráfico de la figura 8.77. El vacuostato de la figura 8.76, es de estos últimos.
1.663 < 1.89 x 1,513
""
Cv necesario; 10.8 Salida positiva: P1 <P2
(salida inversa : n1<n2)
Presión
atmosférica
Vm+ii ON
Salida positiva OFF
..........~....•
/ .
~
O
8.10. VACUOSTATOS o
'"
"C
........
r- , · · · · · · r
Se usa el vacuos tato para el control de ni vel del vacío alcanzado. Para un
ni
e Salida positiva O~~
.Sl
determinado nivel de vacío preseleccionado, el elemento proporciona una señal e •
~
ON 1--
eléctrica de salida, confirmando bien el alcance del nivel de vacío o el valor del Salida inversa OFF I
mismo si la señal es analógica. Existen varios modelos, desde los de ejecución
sencilla, hasta los que tienen posibilidad de programarse y visualizar su valor
en un display de cristal líquido. También acostumbran a disponer de un progra- Figura 8.77. Modos de funcionamiento de los vacuostatos.
Central de yacio
En la manipulación por vacío los tanques son utilizados como reserva de
energía. Esta reserva es necesaria cuando los sistemas requieren:
• SEGURIDAD
""
• RAPIDEZ EN LA RESPUESTA
vidrio y toda clase de elementos que se puedan sostener con ventosas y tengan Pies de reposo
que ser manipulados con absoluta seguridad (Figura 8.78), hay que tener en
Figura 8.78. Sistema de manipulación de planchas.
cuenta aspectos como, fallo del aire comprimido en la alimentación del o de los ,
eyectores, o el fallo de corriente. En este caso y según el esquema de la figura
8.79, con una válvula de retención y un tanque de reserva se puede solucionar
con ciertas garantías. ..CENlAAl w.clo
Ejemplo:
Sea un circuito con las condiciones siguientes:
Figura 8.79. Esquema de montaje de seguridad.
• Ll.Vf = Fugas localizadas en el circuito 1 NI/min.
• PI = Presión máxima de vacío 100 m.bar
Valor de las fugas = Ll. V f. T = 1 x 3 = 3 NI/min.
• P2 = Presión mínima de vacío 200 m.bar
• T = Tiempo de la maniobra 3 mino El volumen será, según el equilibrio de presiones:
Cuando el volumen de aire a presión atmosférica entre en el sistema, el tan-
que ha de tener un volumen que sea capaz de restituir las fugas.
© ITP-Paraninfo / 225
224 / © ITP·Paraninfo
DEFINICiÓN DE VAcío
DEFINICiÓN DE VAcío
Q
s
V. Ln(~)
= TT PVT
L- --.J
226 I © ITP-Paraninfo
© ITP-Paraninfo I 227
DEFINICiÓN DE YAcía DEFINICiÓN DE YAcía
m.bar Veamos qué sucede en la mi sma aplicación, pero en esta ocasión dispondre-
mos de un tanque auxiliar para aprovechar los tiempos muertos.
Veamos sendos ejemplos comparativos empleando bomba directa y depósito
auxiliar.
TROQUEL
V2
TROQUEL
V3 V1
Qs •
Si cerramos la válvula 2 y abrimos la 3, pondremos en comunicación el tro- Para el cálculo de la sección efectiva de paso en las tuberías de conducción,
quel con la bomba y separaremos el tanque auxiliar por medio de la válvula 1. hay que tener en cuenta los factores siguientes:
En este caso, la bomba tendrá que evacuar el volumen de 36 L. pero dentro de • Resistencia al flujo (Pérdida de carga).
un margen de presión de vacío desde 108 mbar hasta el vacío final de 10 mbar.
Por lo tanto, el caudal de succión que se solicita a la bomba, será: • Reducción al mínimo de los volúmenes a evacuar.
Evidentemente, estos dos factores presentan una cierta desavenencia, puesto
Qs = V
T
T
.Ln(~J
P que, una conducción amplia proporciona menor resistencia al fluJo, pero, srn
VT
embargo, aumenta el volumen a evacuar y, por consiguiente, el trempo de res-
puesta o el tamaño del eyector.
Q = 36 Ln( 108)
s 1 10 En resumen, hay que diseñar las conducciones con la sección efectiva ade-
cuada para obtener resistencias al flujo admiSibles y la longitud menor pOSible
Como existe un tiempo muerto de ciclo de 30 segundos, cerrando las válvu- para disminuir el volumen a evacuar.
las 2 y 3, Y abriendo la 1, evacuaremos el tanque auxiliar, dejándolo preparado
para la siguiente maniobra.
Gráfico sección efectiva
Verificación del tiempo de carga: Diámetro int~flor del tubo (mm)
60 9
~
N
E 50 - -+-
.sro 40
7,5
+
~ 30
.E!
Q)
6
c: 20
-o
'0 10 _ 4 .
u
Q)
CAUDAL DE AIRE LIBRE EN LTS. POR MINUTO Esta válvula proporcional, está alimentada a 4 bar e introduce una cantidad
de aire a presión , a voluntad en función de una señal de consigna, en un tanque
dispuesto entre la bomba y la utili zación de vacío.
_ . 12 4 17 40 65
25 6 22 54 100 140 210 280 420 620 I 080
-- 50- - 85 13~ I 210 280 380 590, 790 1 3BO
- ___ _ 8 34 68 120 200 300· 370 ,. 480
76 10 37 75 150 230 330 450 760 1 070 1 870
1---:;00-
_~~25 ~:
150
- --- - -
14
!:: ::
51
¡
100
::~ ~~~ ::~ :!~ :
210 325 460 650
590
6 80
76 0
850
930 1 160 2030
1080 1580 , 2760
1 220 1 760 3080
s"l\:alde mando
180 15 56 I 110 230 370 1 510 710 910 1300 ! 1920 3360 OilSV
200 16 1 420 2040 3570 ZS E4~1-25L
.- --_ 62 120 240 380 540 740 960
___ __~3~__ _ 17 65 125 250 400 580 790 1490 2180 3810 Re"limentaco6n o iII 5 v 1 ~ 5 v. DIsplay
___ _2_5~_ __ 18 68 130 1 270 420 620 820 1020 1560 2320 4060 ,------~ Convertidor c---'-'----1 ______
280 19 70 135 280
1 100 1 670 2430 4250
"-'-VEA2='52 de~~1O
- -300·_- 20 ¡ 73 140 300 :~~ 665 0 860 1 140 1780 2550 4460 P" 4 bar
(reguladil)
330 20 80 150 310 480
70
700 :~~ I 1 190 1840 2690 4700
~ '., ..... .. , . .. ... . Oal A
23
I 85
88
¡ 160
165
330
340
=
540
720
~
760
-j 980 1 270
lm,M 0
1 050
2000 2910 5090
2,003a5=
o a 267 NUmon
430 24 90 170 ¡ 350 550 790 1370 2130 3080 5390 EVEF2l20-3~2
- ---'--- 1 070 1420 2200 3200 5600
~~O_ 25 93 175 360 570 820 -08a~ 3bil'
_____485_ 26 96 180 370 590 1 120 1 470 2270 3280 5740 DEPóSITO
267N~in
500 850 1 150 1500 2350 3400 5950 Bomba de vilcfo p"=~ 65 bar
27 100 185 380 600 860
530 27 1190 1550 2 410 3480 6090
102 190 390 620 890 1 200 1590 2470 3560 6230
105 195 I 400
630 910 1230 1620 2520 3650 6380
107 200 410
650 930 1 260 1 650 2580 3710 6490
110 205
635 420 600 950 I 1 290 1 700 2 630 3 800 6 650
40 113 210 430 660 ' 960 1 320
Figura 8.85. Regulación proporcional de la presión de vacío.
660 45 1 730 2 690 3 880 6 790
116 215
- 685 - 50 440 690 990 1 350 1 760 2 750 3 960 6 930
119 220 450 ¡ 710 1 020 1
710 54 360 1810 2800 4070 7120
122 225 460
735 720 1040 1410 1840 2890 4160 7280
57 125 230 470
740 1 060 1 440 1 900 2950 4250 7430 El sistema empleado en este caso, es el mismo que en el apartado anterior,
Figura 8.84. Caudal de aire libre en NI/min. pero la señal de consigna para establecer los valores de regulación, se realiza a
través de un autómata .
232 I © ITP·Paran info
© SVC E~SA. © ITP-Paraninfo I 233
DEFINICiÓN DE VAcío DEFINICiÓN DE VAcío
Por lo tanto, vemos que el flujo ' es sónico. Aplicando la fórmula correspon-
diente:
.¡ ,
~E~
t'Ji o AUTOMATA ..H 0 = 11.1 · S · (p, + 1.013). f273
V273+9
BOTONERA I
0 = 11.1 .5.(5+1.013) . 273 = 323,2 NI/mín
Sellal de mando 273 + 20
Oa5 11.
-06a-03baf
Bomba de vaclo
267 NI/min
Pv - .(l.8S bar
"- DEPÓSITO
t;:: Con una presión de alimentación de 4 bar, descargando a O bar y una sec-
f--<l ción efectiva de 5 mm2 , podemos regular el caudal que nos da la electroválvula
proporcional entre O y 267 NI/min. resultando unas presiones de vacío:
Figura 8.86. Circuito de regulación proporcional de la presión de vacío . Electrov. Prop. Q = O a 267 NI/min.
Preso de vacío P y = -0,85 a O bar
Las condiciones actuales de trabajo, serán:
8.12.1. CÁLCULO DE LA VÁLVULA PROPORCIONAL
Qy = 267 NVmin.
Los cálculos para la selección de la válvula proporcional, se expresan a con- PI = 4 bar
tinuación.
P 2 =Obar
Ejemplo de cálculo:
Condiciones de trabajo:
Q = 267 NVmin. de vacío
p¡ =5 bar 8.12.2. CIRCUITO ECONOMIZADOR DE ENERGíA
P 2 = O bar (que en realidad será menor, por descarga sobre el depósito de
vacío) El circuito ha sido diseñado con el objetivo de economizar energía. Este cir-
cuito actúa en un manipulador empleado para transferir componentes en la
Si hacemos las comprobaciones para conocer el tipo de flujo, tendremos : industria del automóvil. El ciclo de transferencia es rápido, pero luego hay un
(5 + 1,013) > 1,89 (O + 1,013) tiempo muerto en el sistema. En la transferencia actúan todos los eyectores y
en el tiempo muerto se desconectan 6 de ellos, dejando solamente 2 para el
6,013 > 1,91 mantenimiento de la presión y restitución de fugas.
234 f © ITP·Paranin!o © SVC ESPAÑA SA. © 9Vl: ESI'Ñ>II;. SA. © ITP·Paranin!o f 235
DEFINICiÓN DE VAcío
DEFINICiÓN DE VAcío
Sujección Pieza:
'--' ...:
Pieza Sujeta:
EVl conectada :___ -/r __0_~ __ : EVP542
EV2 desconectada
: EVP542
EAS1OOO-F02
,.,,,.
Electroválvula
liberaciOn
de pieza
L~.~'4::c..l.j:::~__L-_____L-~~¡,,"::'¡::"---<i)..... O
P ""6bar
600 NVmln
."
Figura 8.88. Circuito para elevar y transferir chapas de grandes dimensiones.
EV3
TANQUE DE LIQUIDO
Anlirrelornos estancos
para vaclo
)(
SPRAY
Regulador Eyeclor ZL
hidráulico
8.12.3. CIRCUITO PARA ELEVAR Y TRANSFERIR CHAPAS de me~cla
DE GRANDES DIMENSIONES
236 I © ITP·Paranin!o
© ITP·Paranin!o I 237
© 9VC ESMNA. SA.
DEFINICiÓN DE VAcío
DEFINICiÓN DE VAcío
Un caso de aplicación típica del Efecto Vénturi, es el de la figura 8.89. El El transporte de polvo y granulados puede conseguirse en una distancia
eyector es alimentado por el lado de aspiración con el líquido mezclador y, la apreciable con sistemas de vacío, gozando éstos de completa fiabilidad, sin
riqueza de la mezcla depende, evidentemente, de los reguladores de caudal R2 alterar el ambiente externo.
que es el que regula el caudal de alimentación, y R 1 que se encarga de la "regula- Los cálculos que se emplean para dimensionar estos sistemas de transporte,
ción del líquido de mezcla. En función de estas regulaciones, se puede conse-
son los siguientes:
guir expandir a través del orificio de evacuación del eyector, películas más o
menos finas de mezcla. El uso de estos sistemas, es habitual en la industria del En primer lugar, se ha de considerar que la presión en un transporte neumá-
vidrio y también en los procesos de deformación en frio de chapas por prensado. tico, está directamente relacionada con la altura del sistema.
10,5 m.c.a = 1000 mbar
8.12.5. REGULACiÓN DE PRESiÓN
0 . 120 NVmin
Volumen desplazado:
VE'
VEA V =0,816·m
Siendo:
V = Volumen del aire necesario (Nm3/S)
m = Masa a transportar (Kg/S)
,,
, Velocidad del fluido en el tubo:
,, "1Y'"" f" 'S1
,
:'.. __ ____ _____ • ____ _____S_'!.e!l~~~ _____:'
'S2 Donde:
,,
____________________ __ ___ ~y!~t~s_____ i
, e = Velocidad (miS)
Figura 8.90. Ejemplo de regulación de presión de vacío.
Po = Presión atmosférica (1000 mbar)
v 2.233·D 2
·p·e
T
p=165mLn[';) (KW)
9 1I ~ r ~\1Itl
p
sin escape. neumáticos.
91
ñales neumáti-
NC caso
p
R
A 3/2 Cilindros de si m-
Normalmente pie efecto y se-
91 II~r
ñales neumáti-
dI;;;! n\~l abierta.
NO cas inversas.
R p
~I IIXr
lizaciones A y B con
escape común .
~I hl~ Ir
lizaciones A y B con
ól::fm fII\Wl escapes separados .
R2 ,p R1
Valvulas
5/3 Aplicaciones es-
Centro presurizado. pedales . rotativas
Como 5/2, pero con Cilindros con uni-
presión en las vías dad de bloqueo.
de utilización en po- Valvulas de
sición central. Junta
corredera
metalrca
plana
I
En a), la presión de entrada tiende a levantar la junta de su asiento y se requie- misma. Las correderas tienen superficies iguales de cierre hermético y están
re una fuerza suficiente (resorte) para mantener cerrada la válvula. En b), la pre- equilibradas en presión.
sión de entrada ayuda al resorte que mantiene cerrada la válvula, pero la fuerza
de accionamiento varía para presiones diferentes. Estos factores limitan estas
configuraciones a válvulas con orificios de entrada de 118" o más pequeños.
La figura 9.3 a) ilustra una válvula de asiento de 3/2 normalmente cerrada,
que responde al principio de funcionamiento de la figura 9.2 b).
En su posición en reposo 9.3 a), el aire de la utilización sale por el escape.
Cuando se activa (b), el orificio de escape se cierra y el aire fluye desde la
entrada de presión P a la vía de utilización A.
p A p A
a b
Figura 9.3. Válvula de asiento accionada mecánicamente.
Figura 9.4 Válvula de asiento equilibrada de 3/2.
244 I © ITP·Paranin!o © SIVI: ESPAÑA SA. © svr: ESPAW.. SA. © ITP-Paraninfo /245
VÁLVULAS DE CONTROL DIRECCIONAL VÁLVULAS DE CONTROL DIRECCIONAL
La válvula de la figura 9.6 tiene las juntas fijadas en el cuerpo de la válvula cíclico rápido y una duración extremadamente larga. Sin embargo, incluso con
y mantienen su posición por medio de separadores. un mínimo espacio de 0,003 mm., se producen pequeñas fugas de aproximada-
mente 1 Vntin.
A B A
del recorrido total del rodillo no debe llegar hasta el final de recorrido. La pen-
diente de la leva debe tener un ángulo de aproximadamente 30°. Mayores incli-
naciones, producen fatiga mecánica sobre la palanca.
9.4.3. ACCIONAMIENTO POR PILOTAJE NEUMÁTICO
PT OT TT
JJet~
Las válvulas principales (válvulas de control direccional) pueden colocarse
cerca de un cilindro o de otro actuador y activarse por control remoto, por
medio de señales procedentes de válvulas o interruptores .
• OT: Sobre-recorrido
n Recorrido Total • Una válvula monoestable pilotada por aire es accionada por la presión del
O O CJ Recorrido del O O O O aire que actúa sobre un émbolo, y retorna a su posición normal gracias a un
rodillo utilizable
retorno neumático, un resorte mecánico o una combinación de ambos, cuando
Figura 9.11. Cuidado con los rodillos de palanca y excéntricas. se elimina la presión de señal.
El retomo asistido por presión utiliza un resorte de aire además de un resor-
9.4.2. ACCIONAMIENTO MANUAL te mecánico relativamente ligero, para una característica de fuerza más cons-
tante y una mayor fiabilidad.
El accionamiento manual se obtiene, generalmente, acoplando una cabeza En la figura 9.14 se muestra un resorte de aire proporcionado por un paso
de accionamiento idónea sobre una válvula de accionamiento mecánico. interno desde la entrada de presión para actuar sobre el émbolo de diámetro
más pequeño. La presión aplicada, por medio del orificio de pilotaje al émbolo
de diámetro más grande, acciona la válvula.
.... A
r7------ -----r--~
p
Figura 9.16. Válvula biestable de 5/2 (accionada por doble pilotaje neumático).
El método más común para conectar una válvula es roscar directamente los
Figura 9.1 9. Bloque de válvulas .
racores en los orificios roscados de la válvula. Este método requiere un racor
© ITP·Paraninfo I 253
252 I © ITP·Paraninfo
VÁLVULAS DE CONTROL DIRECCIONAL
Figura 9.21. Placa base acoplada, con tres válvulas y una posición obturada.
Los dos hilos de control que salen del PLC, van recorriendo todas las estacio- pañía puede introducir esta norma en sus productos. Anteriormente, el usuario
nes a controlar pasando de una en una hasta la más alejada. sólo podía controlar elementos de un fabricante determinado, a través de un
. Este método reduce el coste de instalación entre otras ventajas, por las sistema de bus propio de esa compañía. Ahora se tiene la posibilidad de contro-
sigUIentes razones: lar los productos de diferentes fabricantes a través de un bus común, que se
conoce como PROFlBUS.
• Se evitan grandes mangueras de cables, que suponen una gran inversión
en distancias largas. ' A esta línea PROFlBUS, se pueden conectar todos los PLC's de diferentes
fabricantes que se realicen bajo esta norma, así como los diferentes periféricos
• No se precisan terminales o cajas de conexión intermedias. de entrada y/o salida compatibles.
• Se evitan errores a la hora de cablear. Todas estas ventajas no serían de gran importancia si no hubiera un número
• Facilita y reduce el mantenimiento. apreciable de elementos compatibles. Las normas, son la teoría y su implemen-
tación en los productos, algo que, la mayoría de las ocasiones, tiene lugar de
• Se reduce el número de tarjetas de E/S en el autómata. forma lenta. Con PROFlBUS, son más de 1000 los diferentes productos y ser-
• Facilidad de ampliación. vicios disponibles, y su número sigue incrementándose.
La figura 9.22, muestra la comparación entre el sistema clásico de cableado
CABLEADO TRADICIONAL
y el empleo de PROFlBUS.
CABLEADO CON
EN PARALELO
SISTEMA SERIAL
Método 2 hilos (RS 485)
PLC
~ 9.6. CÁLCULO DEL TAMAÑO DE LA VÁLVULA
El diagrama P/Q es un medio para determinar de forma simple y rápidamen-
de eleclrovalvulas te el caudal de paso de un distribuidor.
11--...... Bloque de electrovalvulas
¿
N
para Sistema Serial El diagrama está establecido para unas condiciones normales de fluido
o
estandarizado a una temperatura de OoC y una presión atmosférica de 1,0 13 bar
"~
o (760 mm Hg).
Ü
Velocidad crítica
PROFIBUS es la primera norma alemana (DIN 19245) sobre la automatiza-
ción en la industria. Esta norma fue concebida por las más importantes com- La zona sombreada que aparece en el gráfico por debajo de la línea que
pañías Europeas productoras de materiales para la automatización. Cada com- separa la parte en que las líneas de caudal dejan de ser curvas y se convierten
en rectas, corresponde a la velocidad de paso máxima de aire por lo que, en En todos los casos de aplicación de válvulas con cilindros, evitaremos esta
esta zona, el caudal no aumenta al incrementarse la caída de presión. En este zona del diagrama y no deberemos alcanzar velocidades críticas.
caso, el caudal no depende más que de la presión de alimentación. El diagrama P/Q permite determinar sin ningún tipo de cálculo la relación
existente entre caudal y presión. Responde, fundamentalmente, a las tres cues-
P (bar) 1o Presión mlnima Flujo subs6nico tiones siguientes:
j-- r-- S-1mm]
9 - -- • ¿Cuál es la presión de salida en un distribuidor, conociendo la presión de
8 --- j-- r-----r------I alimentación y el caudal necesario?
7
r-- r-- r--.... ~ • ¿Cuál es el caudal de paso en un distribuidor, cuando conocemos las pre-
~~-
Il: - . .- --- h r---
"" 1'\ siones de entrada y de salida?
4
r--
r-. I ~ 1\ ¡....-, "'" el caudal y la presión de salida?
j,... l-". ,
3
1---- t----
1 r--t---- 1\'
1\
v.- 1'" " ¡
Ejemplo 1:
2
1 --N J,.
íi"
¡
,
Datos:
Definir el puntD de intersección entre la línea horizontal (Drdenadas) par- valores referidos al aire comprimido y no al agua, lo cual permite calcular
tiendD de la presión de utilización 4,5 bar, hasta la curva de 7 bar. El caudal estas pérdidas de carga o los caudales resultantes con una buena precisión.
vendrá reflejadD en abscisas: 82,5 x 20 = 1650 NI/min, Esta dimensión es expresada en mm 2
Ejemplo 3:
Datos:
Sección:
Presión de utilización: 4,5 bar.
Caudal necesario: 1450 NI/min.
Incógnita:
Presión de alimentación
• Factor f.- Idéntica definición que el factor Cv pero utilizando distinta uni-
/273
Q = 17,64 Kv · ~(P2 + 1,013) <,>P
Vm:;:8
dad de vDlumen (el Imperial-Gallons).
• Sección equivalente S (mm 2).- Este factor, permite representar una válvu-
la o un cDnjunto de elementos montados en serie, asimilándolo a un orifi-
/273
Q = 400 Cv· ~(P2 + 1,013) <,>P . Vm:;:8
ciD en pared delgada situado en una conducción y que provoca la misma
restricción en el fluido (caudal y pérdida de carga) que el conjunto de ele- /273
Q = 22,2· S· ~(P2 +1,013). <,>p. Vm:;:8
mentos considerados. Esta magnitud, presenta la gran ventaja de utilizar
Donde:
9.7.2. REGULADORES DE VELOCIDAD
• Cv = Coeficiente de caudal.
Un regulador de velocidad consiste en una válvula de retención y una
• kv = Coeficiente de caudal. estrangulación variable en un alojamiento.
• S = Sección equivalente (mm 2). La figura 9.26 ilustra un ejemplo típico con la indicación del flujo.
• Q = Caudal unitario estándar (NI/min.).
• P2 = Presión de salida necesaria. (bar).
• ,1.P= Caída de presión pennisible (bar).
• e = Temperatura del aire (0 C).
La figura 9.24 muestra la relación entre las distintas unidades empleadas en
.': : ~
los cálculos anteriores.
~
•...:.....-
_JI
1-'
líl \\
~ 9.7. VÁLVULAS AUXILIARES JJ
Una válvula anti-retomo pennite que el aire libre fluya en un sentido y cie- Figura 9.26. Regulador de velocidad.
Se trata de una válvula con tres orificios, dos entradas de señal de presión y
una salida. La salida se producirá cuando exista señal en cualquiera de las dos
entradas. Si solamente hay señal en una de las entradas, el émbolo interno, impi-
de que la presión de la señal salga a escape por el lado opuesto (figura 9.27).
Este componente pennite una máxima velocidad de carrera del émbolo, rea-
lizando el escape del cilindro directamente desde su orificio, con una gran
Figura 9.25. Válvula anti-retorno. capacidad de caudal , en lugar de hacerlo por el tubo y la válvula.
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VÁLVULAS DE CONTROL DIRECCIONAL
t t Neumática p
~ 10.1 INTRODUCCiÓN
Figura 9.27. Válvula selectora.
La utilización de la neumática proporcional en la industria data de hace bas-
tantes años. Las aplicaciones de elementos y de técnicas neumáticas analógi-
cas, se utilizan en el sector de procesos continuos, industria química, petroquí-
mica, farmacéutica, etc., a partir de los años cincuenta.
Favorece para ello un ambiente particularmente receptivo de la neumática,
por parte de los usuarios, necesitados de una tecnología intrínsecamente segura
y fiable, para trabajar en ambientes difíciles y peligrosos, atmósferas explosi-
vas, deflagran tes, etc., con un coste bajo, comparado con otras soluciones del
momento.
Durante los años sesenta y setenta se comienza con estudios de dispositivos
f1uídicos y actuadores proporcionales. Muchos de estos dispositivos, en su fun-
damento básico, utilizan métodos y técnicas válidas casi veinte años después y
aún en los momentos actuales. Basta solamente pensar en los posicionadores
puramente neumáticos.
Ante la evolución del mercado industrial, pasando de exigencias modestas a
exigencias de elevadas prestaciones, la industria neumática, en estrecha colabo-
ración con la electrónica, ha replanteado sus elementos diseñando interfaces
Figura 9.28. Válvula de escape rápido. capaces de satisfacer las necesidades actuales, tanto en la industria del proceso
continuo, como en la industria en general.
.ILa aplicación de esta válvula guarda connotaciones interesantes pues puede La transformación de una señal eléctrica a través de un interface neumático,
UtI Izarse tanto para aumentar la velocidad normal de un actuador como para en una presión o caudal proporcional, abre una serie de nuevas perspectivas en
obtener un chorro de aire con suficiente energía para realizar expulsiones lim- el campo de la energía neumática.
piezas, etc. '
La palabra mágica en este contexto es: Neumática proporcional.
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NEUMÁTICA PROPORCIONAL
NEUMÁTICA PROPORCIONAL
Presión de
Alimentación
Diagrama de Bloques
Senal de Presión de
Mando + Cootrol
Salida
Sensor
Presión
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NEUMÁTICA PROPORCIONAL NEUMÁTICA PROPORCIONAL
F1< F2
A pesar de la alta precisión de ajuste de esta corredera de distribución, han Figura 10.4. Comportamiento de la corredera.
de satisfacerse las más refinadas exigencias de linealidad, para lo cual, es pre-
ciso producir una pequeña oscilación continua (DITHER) con el único fin de
eliminar el retardo de respuesta o la histéresis.
Se ha demostrado, convenientemente, que una frecuencia superpuesta a la ~ 10.3 CONTROL DE CAUDAL
corriente y ajustable a 125 Hz., ofrece los mejores resultados.
Las válvulas proporcionales para control de caudal, se utilizan , generalmen-
Todo esto supone, evidentemente, desarrollar electroimanes proporcionales te, en aplicaciones que requieren un control de velocidad.
y módulos de amplificación con tensiones o corrientes de mando variables, con
o sin entrada para una señal de acoplamiento regenerativo o de realimentación. Estas válvulas son de corredera, de cierre metal contra metal, similares en
su construcción a las de presión, figura 10.3, pero con una configuración
Los módulos de amplificación, son amplificadores PID (Proporcional , geométrica de la corredera estudiada para satisfacer una regulación continua
Integral, Derivada). Estos módulos se basan en la idea de restituir más gradual- del caudal necesaria en el control de la velocidad. La construcción de estas
mente la señal de control, al variar la respuesta y, experimentalmente, se obser- correderas' se hace con recubrimiento cero, o con recubrimientos muy reduci-
va que la respuesta de los sistemas con control PID, resultan estables, mientras dos, con el fin de aliviar, en lo posible, el salto en la posición central entre la
que el control puramente proporcional, determina la aparición de una oscila- vía de presión, la utilización y el escape.
ción permanente.
El gráfico de la figura 10.5, nos muestra este comportamiento de la correde-
La retroacción de la corredera, según figura 10.4 (a), es por mediación de un ra. Está dividido en dos secciones; la parte superior, se refiere al área de caudal
circuito bárico, tanto en las válvulas 3/2 como en las de 512 vías. entre la entrada y la vía de utilización, la parte inferior, da los valores de caudal
desde la utilización a la vía de escape, siendo el punto central del gráfico, un
En la figura 10.4 (b), las fuerzas Fl y F2 dejan en equilibrio la corredera, valor nulo de caudal para ambas vías.
pasando a situaciones distintas y proporcionales según sea la fuerza del elec-
troimán proporcional a la originada por la presión (PA) del circuito de retroac- El gráfico, da unos valores de área efectiva de paso, en mm 2 , en función de
ción. Figuras 10.4 (a) y 10.4 (e). la intensidad del electroimán.
< <
§ ~
~ 10.4 TARJETAS ELECTRÓNICAS DE MANDO
u
los de tarjetas, que cubren con amplitud las necesidades de control en' diversos
sectores industriales.
Unas, que son simplemente amplificadores proporcionales en función de
una señal de mando, y otras que, independientemente de esa función básica,
también son capaces de recibir una señal de realimentación y controlar su
ganancia, acción integral y acción derivada, para poder establecer, en el proce-
so, lazos cerrados de control.
Acostumbran a incluir, asimismo, una salida de test para detectar fallos en
la tarjeta (cortocircuitos), o bien en el cable de conexión con la válvula pro-
porcional.
Las señales de mando, para estas tarjetas, pueden ser analógicas de O - 5 V. o e
digitales, con entrada de 8 bits en forma binaria, siendo la salida de acciona- Figura 10.6. Ajustes de CERO, SPAN y DITHER.
En la figura 10.6 (al, (b l, se puede observar el campo de actuación que La válvula proporcional transforma, linealmente, en presión, la señal de mando
podemos obtener variando cada uno de los potenciómetros por separado, o los y corrige el par de frenado del carrete bobinador.
dos conjuntamente, como indica la figura 10.6 (cl.
En este caso, como la tensión varía constantemente, se requieren volúmenes
La frecuencia DITHER, produce una pequeña vibración de reducida ampli- de caudal extremadamente pequeños, sin embargo, tiene gran importancia que
tud sobre las partes móviles de la válvula proporcional. Esto tiene como conse- las correcciones de presión, sean muy precisas.
cuencia un mantenimiento de la corredera de distribución en constante movi-
miento alrededor del punto seleccionado para la tensión de entrada. Así, de este
modo, los tiempos de respuesta, al variar dicha entrada, se reducen considera- 10.5.2. CONTROL DE PULVERIZACiÓN DE COLA O PINTURA
blemente ya que, los rozamientos estáticos iniciales quedan vencidos.
Un ejemplo típico de estas aplicaciones, es pulverizar cierta cantidad de
Debido a dicho efecto, producido por este sistema, tiene lugar una supresión cola en cajas de cartón para embalar. Esta operación es continua y tiene, gene-
de la histéresis, mejorando, substancialmente, el funcionamiento de la válvula. ralmente, lugar sobre transportadores de rodillos.
La frecuencia del DITHER, generalmente se ajusta a 140 Hz., pudiéndose
variar entre 120 y 180 Hz., con el potenciómetro correspondiente. La velocidad del transportador depende del tamaño de la caja a encolar, que
puede ser muy variado. La cantidad de cola que se pulveriza cada vez, es con-
trolada por la variación de presión en el tanque. Antes de Introductr en este tlpO
~ 10.5. APLICACIONES de aplicaciones las válvulas proporcionales, la presión era ajustada para cada
tipo de caja, alcanzando un buen ajuste final, tras muchas pruebas y errores, lo
que suponía un coste, ya que muchos productos eran desechados cada vez que
10.5.1. REGULACiÓN DE LA TENSiÓN POR TRACCiÓN empezaba la producción de un nuevo modelo.
En la figura 10.8 se ilustra el funcionamiento de esta aplicación. Una dína-
La figura 10.7, muestra un principio característico de control de tensión
mo tacométrica, envía una señal en corriente continua proporcional a la veloci-
muy utilizado en máquinas bobinadoras de papel, cinta, películas, etc., o en
dad del transportador. Esta señal actúa corno señal de mando en una tarjeta
aplicaciones similares. Un PLC o un ordenador, envía a la válvula proporcional
amplificadora, y la válvula proporcional, la convierte linealmente en presión,
de presión, una señal analógica.
controlando la cantidad de cola que tiene que aportar el pulverizador, en fun-
ción de la variación de presión en el tanque.
Controlador
"Ordenador ",,,r;,,,,,
itt:
Eleclrovélvula automático
control de
pulverización Panel a pulverizar
con tolva
.. • •
."
: Cola:
•
Caja
/
/
----- ------- -n-- -------', tJ.7 laoo
r.=il ' 1- ge~'
Figura 10.7. Regulación de tensión por tracción . ::11 ~ ltJJ.i : Tanque de cola
bajo presión
10.5.3. CONTROL DE VELOCIDAD Estas válvulas se encargan de realizar una transición suave y flexible desde
la velocidad máxima seleccionada a una marcha lenta, según va acercándose a
El control de velocidad de un motor neumático, figura 10.9, puede resolverse la posición nominal, y a continuación, a una marcha lentísima para la consecu-
de forma sencilla, utilizando válvulas proporcionales para el control de caudal. ción de la posición exacta. Esto significa una mayor velocidad de aproxima-
ción y exactitud del punto de posición.
La válvula proporcional se alimenta por una tarjeta electrónica con circuito
de realimentación. Una dínamo tacométrica, unida mecánicamente al motor, Para evitar los rebotes, que pueden originarse por la elasticidad del fluido,
genera una señal proporcional al número de revoluciones. De este modo, se se conectan repetidamente las cámaras a presión o a escape y, de esta forma, es
establece un lazo cerrado de regulación cuya consecuencia tiene por objeto per- posible obtener una exactitud y suavidad del posicionado. El problema de man-
mitir una comparación continua de las revoluciones del motor neumático, en tener esta posición, una vez lograda, queda resuelto, incorporando al cilindro,
función de la consigna establecida en la señal de mando. una unidad de frenado para bloquear mecánicamente el vástago.
Retroalimentación
~ Carrera Medición de
1"'5<'
/' CONTROL
:0 rs;¡¡
-lila carrera
J
Válvula proporciona l
~ Dinamo
I \
tacomélrica
I/.lT\ ~ lIT
Molor neumático
~
VáIVUla
proporcional
VEF-2120
REO P
Figura 10.9. Control de velocidad . I Control
I eléctronico I Señal de referencia
Para exigencias más severas que las encontradas en la industria del proceso
contmuo, manipulación, ensamblaje, etc., se emplean posicionadores electro-
neumáticos, figura 10.10.
Estos posicionadores se componen de un circuito neumático con válvulas
proporcionales para el control de la velocidad.
~ 11.1 INTRODUCCiÓN
Los circuitos básicos son conexiones de válvulas que realizan ciertas fun-
ciones. Existe un número limitado de funciones elementales de las que se com-
ponen incluso los circuitos más sofisticados.
Estas funciones tienen la capacidad de:
• Controlar un cilindro.
• Accionar otra válvula.
- para control remoto desde un panel.
- para cambiar por otra la función de una válvula.
- para enclavamiento s de seguridad, etc.
Este último tipo de función se denomina también una "función lógica".
Existen cuatro funciones lógicas básicas:
• Identidad ("SI")
• Negación o inversión ("NO")
• AND o función suma
• OR o función producto
No se tratará aquí de los métodos lógicos de conexión, pero se utilizarán los
términos, puesto que describen claramente las funciones con una sola palabra.
11.2.3. SELECCiÓN
- - - - - - - - -1
,,
,,, La selección se alcanza convirtiendo una función de 3/2 a 5/2
,,
,,
,
,,,
,
,
- -- ---- --1
,,
,
Si la válvula 1 en la figura 11.2. está activada, la presión sobre la salida de La válvula de mando 1 es una pequeña válvula de 3/2 accionada manual-
la válvula 2 desaparece y reaparece cuando se desactiva la válvula l . mente; la válvula 2, accionada indirectamente, es una válvula de 5/2 con una
capacidad de caudal suficiente para accionar un cilindro de doble efecto. En Si, con un volumen y orificio determinados, se alcanza la curva característi-
esta función, se realiza también la amplificación del caudal. ca presión/tiempo a de la figura 11.5, un mayor volumen a llenar, o un onficlO
Una posición del interruptor de palanca presuriza el punto indicado como de paso más estrecho, la cambia a b.
verde mientras que la otra presuriza el rojo. En el caso de la característica a, la temporización para accionar una válvula
La misma función se utiliza también para realizar la selección entre dos cir- con una presión de pilotaje Ps será ti' con b se incrementará a t 2•
cuitos: una de las vías de utilización de la válvula de 5/2 suministra por ejem- En la práctica, el volumen a presurizar está conectado con la entrada de
plo, aire a un circuito automático, mientras que la otra suministra las válvulas pilotaje de una válvula de retomo muelle y se utiliza un "controlador de velocI-
para el control manual. Esto asegura que no puede tener lugar un accionamien- dad" (restrictor de caudal más válvula anti-retomo) para vanar el onficlO de
to automático durante el accionamiento manual ni a la inversa. paso; su válvula anti-retomo permite un caudal ilimitado en sentido contrano y
por lo tanto un tiempo de reinicialización breve.
t- - - - - -- - - - - - - - - - - - - -- --1
,,, ,,, ;'
,, ,,
,
,, , Figura 11.5. Relación presión/tiempo del aire comprimido que fluye por un orificio .
,,
,,
Existen cuatro funciones distintas de tiempo:
~
• l. Temporización a la CONEXION de una señal de presión .
• 2. Temporización a la DESCONEXION de una señal de presión .
• 3. Un impulso de presión a la conexión .
• 4. Un impulso de presión a la desconexión.
Figura 11.4 Accionamiento memorizado .
~ 11.3. FUNCIONES DE TIEMPO La figura 11.7 ilustra cómo se puede retrasar una señal de presión. La señal
en el orificio de salida (A) de la válvula 2 aparece un tiempo determmado des-
Una temporización neumática se basa en el tiempo necesario para cambiar la pués del accionamiento de la válvula l. Esto es debido a la válvula de restnc-
presión de un volumen fijo, mediante el paso de un caudal de aire por un orificio. ción de caudal.
Si una señal desde una válvula pasa por una válvula normalmente abierta
pero pilotada por la misma señal, no habrá presión a la salida de la última vál-
vula. Sin embargo, si se retrasa su pilotaje, la señal puede pasar hasta que el
pilotaje se produzca después de la temporización. La consecuencia es una señal
de presión de duración regulable en la salida de una válvula normalmente
Figura 11.7. Temporización a la conexión. abierta.
En la figura 11.9 aparece una señal de duración regulable en la salida de la
válvula normalmente abierta 2, cuando la válvula 1 está accionada.
otra fuente. El método que se utiliza es accionar al mismo tiempo una válvula 2 La única forma de regular la velocidad de la carrera de ida del émbolo de un
normalmente abierta de 3/2 y presurizar un volumen 3 con la señal inicial. cilindro de simple efecto es reducir el caudal de entrada en el mismo. La velo-
Cuando se descarga la válvula 1, la válvula 2 alcanza su posición normal, cidad de la carrera de retorno, por medio del resorte, es raramente limitada en
conectando el volumen con su salida. La señal de presión desde el volumen la práctica.
desaparece tras un breve período regulable por medio de un controlador de
velocidad.
de dos válvulas de 3/2 están interconectadas con un empalme en T, el aire pro- blocaje. El desbloqueo se produce mediante el accionamiento de una válvula.
cedente de una de las válvulas sale por el escape de la otra. La utilización de Para este tipo de aplicación, se pueden usar válvulas normalmente abiertas. Si
una válvula selectora de circuito evita el problema. se requiere que la misma señal que provoca el desbloqueo debe también dar
señal a cualquier otro dispositivo, simbolizado por el indicador 3 en la figura.
Enclavamiento: Función AND CY) 11.14, tiene que usarse una señal de inversión procedente de otra válvula inde-
pendiente, de accionamiento neumático y normalmente abierta (válvula 2), que
En algunos casos, para permitir una operación determinada, es necesario
es accionada por la válvula normalmente cerrada 1.
que se cumplan dos condiciones. Un ejemplo típico podría ser el de una prensa
neumática que se puede accionar sólo si está cerrada una puerta de seguridad y
si se acciona la válvula manual. Para controlar la puerta de seguridad, se usa
una válvula de 3/2 accionada mecánicamente. La entrada de la válvula de
accionamiento manual está conectada con su salida, así que solamente tendre-
mos señal cuando ambas válvulas estén accionadas simultáneamente.
En el caso de que las señales procedentes de cada una de las dos válvulas
tengan también otro uso, como se muestra en el esquema "b" de la figura gra- r--h--n 2
cias a los dos indicadores de color se puede realizar la función AND (Y)
mediante una válvula de 3/2 de accionamiento neumático: Una de las señales la
alimenta y la otra la pilota.
Control directo
Para un control independiente de la velocidad en ambas direcciones, hay Este fenómeno se conoce como "señales permanentes" y es uno de los
acoplados "controladores de velocidad" (restrictor de caudal y válvula anti- mayores problemas en el diseño de circuitos.
retomo) en ambas conexiones del cilindro. Su orientación es la opuesta a la de
los cilindros de simple efecto ya que es el escape de aire el que es restringido.
Esto proporciona un movimiento más estable y positivo que la restricción del
aire de entrada. En lugar de suministrar solamente la energía necesaria para
mover el émbolo, se añade una carga adicional mediante una contra-presión en
la cámara que se vacía; esta contrapresión aumentará si aumenta la velocidad,
compensando las variaciones en la carga.
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288 / © ITP·Paraninfo © SVl: EsPAÑo'.. SA
CIRCUITOS BÁSICOS
CIRCUITOS BÁSICOS
incapaz de conmutar la válvula 3 mientras permanezca la señal opuesta proce- Si el cilindro debe retroceder incondicionalmente tan pronto como alcance
dente de la válvula 1. Una válvula biestable sólo puede ser conmutada median- el punto final de la carrera, una solución simple sería transformar la señal de la
te una señal de pilotaje, cuando ha desaparecido la señal de pilotaje opuesta. válvula manual en un impulso (señal momentánea). Esto sería una combina-
ción de las dos funciones elementales de las figuras 11.9 y 11.17.
,---,--,--------, @
Figura 11.18. Retorno automático de un cilindro incluso con una señal permanente. Figura 11.19. Repetición de carrera de forma cíclica.
bo
11.6.2. SECUENCIA DE DOS CILINDROS
Con estos códigos, nosotros podemos escribir una secuencia de dos cilin-
dros, por ejemplo con:
A+, B+, A-, B-
No puede haber dudas acerca de la secuencia de movimientos. Comandos
Ahora llega la cuestión de ver, de dónde salen estos comandos. La respuesta Figura 11.20. Representación esquemática de señales y comandos.
es bastante simple: de las válvulas de rodillos de palanca que detectan los pun-
tos finales de la carrera. Ellos también necesitan un código; éste estará confec-
cionado de una forma bastante lógica. La misma secuencia de este diagrama de bloques está dibujada como circui-
lo neumático en la figura 11.21, con símbolos ISO. Como tenemos ahora codi-
Como la posición inicial "menos" es llamada "cero". Es obvio codificar con ficadas las válvulas de finales de carrera de acuerdo con su posición , no es
"ao" la válvula que detecta la posición inicial del cilindro "A"; la posición necesario dibujar el circuito como un mapa, con éstas mostradas en sus empla-
opuesta es entonces llamada "a,". Para mayor claridad, las señales son siempre zamientos físicos reales, cerca de los cilindros, o indicándolas con números
codificadas con letras minúsculas. Las posiciones de detección son designadas como en las figuras 1l.l7 y 11.19.
mediante un índice.
La norma es dibujar todos los cilindros en la parte superior; directamente
Oe todo ello, resulta obvio que la finalización de un comando (... +) estará debajo de ellos, sus correspondientes válvulas principales de mando y debajo
señalizado por la señal de presión que nosotros "convertiremos" como código de ellas, las válvulas que proporcionan las señales de final de carrera. En cir-
"a I ", etc. Con estos códigos podemos escribir la solución para la secuencia cuitos más sofisticados, podrá haber válvulas adicionales en un nivel intenne-
mencionada con anterioridad tal y como sigue: dio entre las válvulas principales y las de señal. Este es el caso de la figura
A+ a" S+ b" A- ao' S- bo' 11.21 con la válvula de puesta en marcha "st".
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292 I © IT?-?araninfo
CIRCUITOS BÁSICOS CIRCUITOS BÁSICOS
11.6.3. CICLO ÚNICO, CICLO CONTINUO ciales. Estas permiten al operador, ajustar la presión mínima requerida para un
amarre seguro.
Este tipo de válvula usada para poner en marcha una secuencia es lo que La presión que han de detectar es la presión de amarrado del cilindro, por
determina la diferencia entre los 2 ciclos: si es una válvula monoestable y eso la entrada de pilotaje debe ser conectada con una "T" a la vía de alimenta-
nosotros la accionamos, se realizará un ciclo único. En el caso de una válvula ción del cilindro; la señal de salida pondrá en marcha la operación de mecani-
biestable, el ciclo se repetirá continuamente hasta que desconectemos la válvu- zado (cilindro "B"). El cilindro tiene que retroceder inmediatamente después
la. No importa cuando lo hagamos, el circuito siempre completaría el ciclo y de que la operación haya finalizado, por ejemplo, el final de carrera, válvula b l ,
entonces pararía. proporciona esta información.
Aquí nos encontramos un problema: B es incapaz de retroceder mientras el
'. ", ", cilindro de amarre "A" esté presurizado pero, por otro lado, éste no debe retro-
ceder y soltar el amarre antes de que el dispositivo de mecanizado haya vuelto
a su posición inicial. Podemos, de nuevo, utilizar el circuito básico de la figura
11.9 para resolver este problema transformando la señal permanente de la vál-
vula secuencial en una señal de corta duración. El ciclo es arrancado manual-
mente, pero en la práctica el operador insertará un componente para ser meca-
nizado y entonces mantendrá el pulsador accionado hasta que el trabajo esté
completado.
b1
s- B"
294 I © ITP· Paran;n!o © SVI: ESI'AÑA. SA, © sva: ESPAÑA. SA © ITP· Paranin!o I 295
CIRCUITOS BÁSICOS CIRCUITOS BÁSICOS
La verdadera solución es poner a escape todas las señales permanentes que o l Primera válvula principal que debe ser accionada por el grupo 1.
se puedan "solapar". No mediante montajes temporizados sino con el acciona- o 2 Todas las válvulas de fin de carrera del grupo 1, excepto la que detecta
miento de una válvula de selección como en el circuito de la figura 11.23. El
que el último movimiento del grupo ha finalizado.
problema es conocer dónde ha de estar puesta cada válvula y cómo debe ser
conmutada y conectada. o 3 Todos los comandos de las válvulas principales del grupo 1 son alimen-
tados desde la "línea de grupo 1".
Existe un procedimiento simple para el diseño de circuitos secuenciales lla-
mado "Sistema Cascada". El ciclo es dividido en dos o más grupos. Para poste- o 4 El detector del final de la última carrera del grupo 1 conmuta la válvula
riores explicaciones supondremos que hay sólo dos grupos. Cada uno tiene una de selección; la "línea de grupo 1" se pone a escape y la del grupo U es ali-
línea de suministro procedente de la válvula de selección. mentada con presión.
La división de los grupos, por ejemplo del ciclo "A+,B+,B-,A-", se realiza o 5 Válvula principal del cilindro que realiza la primera carrera del grupo U.
de la siguiente manera: o 6 Todas las válvulas de fin de carrera que proporcionan los comandos del
Observando cada comando, de izquierda a derecha, podemos subdividir los grupo U, excepto la última.
comandos en grupos; la regla será que en cada grupo sólo se podrá incluir un o 7 Todos los comandos del grupo n, proporcionados por las válvulas de fin
comando de cada actuador, bien sea + o -. En nuestro caso sería: de carrera están alimentados desde la "línea de grupo U".
A+,B+ B-, A- o 8 El detector de la última carrera del grupo U vuelve a conmutar la válvula
Grupo 1 Grupo U de selección a su posición anterior.
Este principio es igualmente aplicable para ciclos más largos. Cuando se Los pasos del circuito son ahora bastante fáciles. El interruptor de puesta en
tiene tres o más grupos no es necesario arrancar el ciclo con un nuevo grupo: el marcha y parada está siempre insertado en línea con el primer comando del
fin-de-ciclo puede estar en medio de un grupo. La válvula de puesta en marcha ciclo. En el ejemplo anterior, el ciclo termina al finalizar un grupo.
y parada está, simplemente, colocada en línea con el primer comando del ciclo.
Algunas veces tiene que trasladarse par encontrar el menor número de grupos.
b,
A·
® Inicio
GnJPO 11
Figura 11.23. Esquema de funcionamiento de una conexión "cascada" , Figura 11.24. Sistema de cascada para dos cilindros.
~ 11.8. DESARROLLO máquina pueda funcionar en ciclo continuo, dispondremos de otro cilindro e
que será el encargado de expulsar la pieza, una vez mecanizada, y pennitir la
DE AUTOMATISMOS NEUMÁTICOS alimentación de otra nueva. Todo lo expuesto, queda reflejado en la siguiente
secuencia de funcionamiento:
I~
manentes, que son aquellas que inciden en una misma memoria, de forma
simultánea, y evitan que esta cambie de posición en el momento que sea nece-
sano.
A
o
1
/
Si fuera posible conocer, antes de decidir qué método de automatización uti-
lizar, la existencia de las señales permanentes que pueden aparecer en un cir-
cuito y si, además, pudiéramos identificarlas, sería mucho más sencillo tomar
decisiones al respecto. Esto es posible y puede conseguirse utilizando el dia-
B
O / I~
1
/ ~
grama espacio-fase.
C
Una vez localizadas estas señales, deberemos analizarlas para poder tomar O
una decisión correcta y aplicar la mejor solución de entre las posibles.
Figura 11.25. Diagrama espacio-fase para la secuencia A+, B+. B-, A-, C+. CA.
© ITP-Paraninfo 1299
298 1 © ITP· Paraninfo © svt: ESPAÑA. SA. © S\IC ESPAÑA.. Sol..
CIRCUITOS BÁSICOS CIRCUITOS BÁSICOS
está presente bo y cuando aparece bo también está presente co' En la memoria 11.8.3. ANULACiÓN DE SEÑALES PERMANENTES
del cilindro B, no tenemos problemas con la señal al' que puede entrar libre-
mente, sin embargo cuando trata de actuar la señal b l no puede conseguirlo Para anular las señales permanentes, que pueden aparecer en una secuencia
puesto que está presente al' Por lo tanto, en esta memoria sólo tenemos una podremos aplicar dos métodos: '
señal permanente. En el mismo caso estamos al analizar la memoria del cilin-
• Métodos intuitivos.
dro e, vemos que ao puede entrar libremente, sin embargo, cuando quiere
hacerlo el' no puede puesto que está presente ao' • Métodos sistemáticos.
/ I~
Para anular señales permanentes, por métodos intuitivos, contamos, básica-
A mente, con dos elementos:
O
• Rodillo escamoteable.
1
B
O / .~ • Temporizador.
~
Rodillo escamoteable
e
O / Para anular una señal permanente, sólo tenemos que evitar que el final de
carrera, que nos genera dicha señal, esté accionado. Esto lo conseguimos des-
plazándolo un poco de su posición. Esta solución, siendo muy sencilla, nos
c, genera un nuevo problema, que es la aparición de una doble señal ya que, el
cilindro pisará el final de carrera, ahora fuera de su posición , tanto en el movi-
miento de salida como en el de retroceso del vástago. El rodillo escamoteable
es un accionamiento que solamente actuará sobre el final de carrera cuando es
" accionado en una sola dirección. De esta fomla habremos eliminado el proble-
ma y habremos anulado la señal pemlanente.
No todos los casos de señales permanentes podrán ser solucionados con el
" empleo de este método, ya que nos presentará problemas de precisión por tener
que mover el final de carrera de su posición teórica de detección . También nos
c,
I podrá presentar problemas en movimientos rápidos, porque puede ser acciona-
do por un corto espacio de tiempo y no ser suficiente para conmutar la válvula
Figura 11.26. Diagrama espa cio-fase con señales de finales de carrera .
sobre la que ha de actuar.
Temporizador
Por tanto, para que esta secuencia funcione de forma correcta, hemos de
solucionar el problema que nos presentan las cuatro señales permanentes que Si , como vimos con anterioridad en el párrafo 11.3.3, empleamos un tempo-
acabamos de localizar. rizador para hacer que una señal tenga una corta duración , conseguiremos que
una señal que pretendemos anular sea efectiva para conmutar la válvula en el
momento apropiado, pero conseguiremos también que no esté presente cuando
aparezca su señal antagonista.
302 / © ITP· Paraninfo © SVC eSI'AAA. SAo. © SVC ESPAÑA. $A.. © ITP·Paraninfo / 303
CIRCUITOS BÁSICOS
Simbo
componentes neu
,;
ú
,; 0- Origen de la presión.
Línea de trabajo.
o"
~ Línea flexible .
304 I © ITP-Pa,aninfo
© ITP-Pa,an in!o I 305
ANEXO ANEXO
+
rhl
Cruce de líneas.
-1: <9 ~
Representación simplificada
de una unidad de mantenimiento
F-R.
~
Enclavamiento. Unidad de mantenimiento,
formada por filtro, regulador EAC
, " , L~
l ______ _ J
de presión y lubricador.
VV\ Muelle.
1:
Representación simplificada de
(S) I~ una unidad de mantenimiento
F-R-L.
Tratamiento de aire:
--v-
DESCRIPCiÓN REFERENCIA SMC
-V-
Separador de agua. EAMG
Filtro. EAF, EAFF
-W- .~
-
Filtro con válvula de purga I . !I
manual. Válvula de arranque progresivo. EAV
I I
L _ _ _ ---1
~
, , Válvula de secuencia. EVEX
~
, /',
Regulador de presión (con manó-
~
EAR
, , metro). Transductor proporcional
L.....'c ..J_1 EIT, EVEP
de presión.
~
,, /
,, Unidad de mantenimiento,
,
,
, ,,
L ~
L _____ ...J
formada por filtro y regulador
de presión.
EAW
-ó Presostato digital. ISE4, GS40
+ Multiplicador de presión
regulable. EVBA
1, 11111
\~
1 Cilindros multiposicionales. C92, C95, C02...
Cilindros: ,
111 111
1I ,I Cilindros tandem. C92, C95, C02...
SíMBOLO DESCRIPCiÓN
=D=
REFERENCIA SMC ECDRO, MSO,
Actuadores de giro
ECDRA,MSUB,
II~2H2 2i'\2~
(piñón-cremallera, paleta).
C75, C85, C02, ECDRBl
Cilindro de simple efecto.
I CM2 ...
I~
I I
11 I
I
I
Cilindro de doble vástago. C75, C85, C92, C02,
C95, CX2
cm
Cilindro con amortiguación C65, C75, C85, C95,
I
neumática regulable . C92, C02...
Válvula 2/ 2, normalmente abierta.
63- ~
1111
I
1III
I
?=
I Cilindro con detección magnética. C65, C75, C85, C95,
~
C92, C95, C02...
Válvula 3/2, normalmente cerrada.
el
Cilindro sin vástago de arrastre
ID 1 CY1B
DIZl
magnético.
I I Válvula 3/ 2, normalmente abierta .
1111~~IZI
I
Válvula 4/3, centros cerrados.
L~rl1ll Válvula 5/ 2.
Y Rodillo.
Accionamiento neumático
Tipos de accionamiento:
SíMBOLO DESCRIPCiÓN
, J " Pilotaje a depresión.
Accionamiento manual
..0 p.-- Pilotaje diferencial .
y Símbolo general.
Accionamiento eléctrico
y Por bobina.
Jo Pulsador.
~
Combinaciones de válvulas y accionamientos:
Pedal.
SíMBOLO DESCRIPCiÓN
Accionamiento mecánico
310 I© ITP·Paraninfo
© ITP·Paraninfo I 311
ANEXO r ANEXO
JSII~J¡l~
Electroválvula 5/3 de centros cerrados, centrada por
muelles. SíMBOLO DESCRIPCiÓN REFERENCIA SMC
;lll Zr-- Válvula 3/2 monoestable de acciona miento neumáti co. ----M- Válvula de cierre.
-'1Il l~ Ir-- Válvula 5/2 biestable de acc ion am iento neumáti co. 4III~ Silenciador. AN, ANA, ANB, AMC
O-A93, O·A53,
+--;; j Detector magnético.
O-C73, O·F9NL ...
Válvulas reguladoras de caudal y bloqueo:
.
kVGW~1
~
r-- Regulador de cauda l fijo . Amortiguador hidráulico. RB, RBO
~
Pinzas neumáticas de apertura MH02, MHOG2,
--9-- Válvula antirretorno. EAK paralela. MHOJ2, MHl. ..
A Ventosa. ZPT
€E> €E>
~dl: ,I ~
Cilindro para manipulación por
ZCDUKC
vacío.
314 I © ITP-Paranin!o