1

MODELADO DE SISTEMAS NO LINEALES,

LINEALIZACIÓN, SÍNTESIS DE
CONTROLADORES

I. ECUACIONES II. PARCIAL 1

1. remitiéndose al sistema de la figura 1
   
d dL dL
− =0 (1)
dt d qÛi dqi

L =T −U (2)

1 Û2
T= MV (3)
2

U = mgl (4)

VÛ2 = XÛ2 + YÛ2 (5)

Figura 1. sistema de balanceo

XÛ = AX + F N (6) determine las ecuaciones que describen la dinámica del

sistema, haciendo uso de las ecuaciones de movimiento
√ de lagrange
−b ± b2 − 4ac escribir las ecuaciones de movimiento del sistema ante-
(7)
2a rior en el espacio de estados
asumiendo M=2, m=0.1, l= 0.5 y g=9.8, diseñar un
controlador que estabilice el péndulo en la posición
C = [B AB A N −1 B] (8)
vertical.
2. dado el sistema no lineal descrito por:
E = |SI − A| = 0 (9) 
 xÛ1 = x2
XÛ2 = −X1 + X2 (1 − 3X12 − 2X22 )


(16)
Y = X

1

P(S) = |SI − (A − BK)| (10)

hallar los puntos de equilibrio del sistema
realizar la linealizacion respecto de un punto de equilibrio
5 seleccionado
Ts = (11)
εWn diseñar un regulador para el sistema linealizado, que
garantice la salida del sistema alcance un valor deseado
constate igual a 3, menos de 2 segundos sin oscilaciones
yÛ = −c (A − BK)−1 ∗ B ∗ Kr ∗ Y d (12)
dibujar el retrato de fase del sistema controlado.

III. SOLUCIÓN PARCIAL 1

" #
d f 1(x) d f 1(x)
df (x)
= dx1
d f 2(x)
dx2
d f 2(x) (13) 1.
dx dx1 dx2

determine las ecuaciones que describen la dinámica del

s2 + 2εWn + (Wn )2 (14) sistema, haciendo uso de las ecuaciones de movimiento
de lagrange
−1 para determinar las ecuaciones de la dinámica del sistema
Kr = (15) haciendo uso de las ecuaciones de movimiento de lagrange
−C (A − BK)−1 ∗ B
 2

se deben seguir algunos pasos.

primero se debe definir las coordenadas generalizadas en este 1 1
caso son: T= M2 XÛ2 + M1 ( XÛ2 + 2 Xl
Û θÛ cos θ + l 2 θ 2 ) − M1 g(l − l cos θ)
2 2
qi = θ (26)

qÛi = θÛ 1 1
T= M2 XÛ2 + M1 ( XÛ2 +2 Xl
Û θÛ cos θ+l 2 θ 2 )−M1 gl −M1 gl cos θ)
qi2 = X 2 2
(27)
el tercer paso es hacer las derivadas parciales de la ecuación
qÛi2 = XÛ
(27) respecto a las coordenadas generalizadas, así se tiene que:
segundo se determina el lagrangiano que esta regido por la
dl
ecuación (1), para facilitar un poco la ecuación se sustituye = x(M
Û 1 + M2 ) + M1 l θÛ cos θ (28)
por letras como esta representado en la ecuación (2) d xÛ
donde T= energía cinética, U= energía potencial. ahora deriva la ecuación (28) respecto al tiempo y se tiene
se determina la energía cinética del sistema que esta regido que:
por la ecuación (3) y se tiene que:  
dl dl
= x(M
Ü 1 + M2 ) − M1 l θÛ sin θ θÛ + θÜ M1 l cos θ (29)
1 1 dt d xÛ
T= M1VÛ 2 + M2 XÛ2 (17)
2 2
 
siendo un péndulo invertido no se puede determinar la dl dl
= x(M
Ü 1 + M2 ) − M1 l θÛ2 sin θ + θÜ M1 l cos θ (30)
velocidad de este como se observa en la ecuación (17), se dt d xÛ
tiene que recurrir a observar las coordenadas rectangulares del
sistema. que esta regido por la ecuación (5) donde se tiene que: F = x(M
Ü 1 + M2 ) − M1 l θÛ2 sin θ + θÜ M1 l cos θ (31)
X = X + l sin θ (18) se realiza la derivada parcial respecto a θÛ y se tiene que:
dl
= M1 Xl
Û cos θ + l 2 θÛ (32)
Y = 0 + l cos θ (19) d θÛ
se deriva la ecuación (32) respecto al tiempo y se tiene que:
derivando la ecuación (17) y la ecuación (18) se tiene que:  
d dl
= M1 l 2 θÜ + M1 Xl
Ü cos θ − M1 l θÛ XÛ sin θ (33)
XÛ = XÛ + l θÛ cos θ (20) dt d θÛ
se realiza la derivada parcial respecto a θ y se tiene que:
YÛ = −l θÛ sin θ (21) dl
= −M1 l XÛ θÛ sin θ − M1 gl sin θ (34)
dθ
sustituyen la ecuación (5) se tiene que:
con la ecuación (34) y la ecuación (33) se sustituye en la
VÛ2 = ( XÛ + l θÛ cos θ)2 − (l θÛ sin θ)2 (22) ecuación (1) y se tiene que:

reescribiendo la ecuacion (17) se tiene que la energia 0 = M1 l 2 θ+M Ü cos θ−M1 l θÛ XÛ sin θ+M1 l XÛ θÛ sin θ+M1 gl sin θ
Ü 1 Xl
cinetica es igual a: (35)
resolviendo la ecuación (35) se tiene que:
1 Û θ)2 + 1 M2 XÛ 2
T= M1 ( XÛ 2 + 2 Xl
Û θÛ cos θ + (l θÛ cos θ)2 ) + (l θ sin
2 2 0 = M1 l 2 θÜ + M1 Xl
Ü cos θ + M1 gl sin θ (36)
(23)
una identidad trigonométrica dice que: escribir las ecuaciones de movimiento del sistema ante-
rior en el espacio de estados
cos2 + sin2 = 1
después de tener las ecuaciones de movimiento del sistema
sustituyendo la identidad trigonométrica en la ecuación (23) ecuación (36) y la ecuación (31) se pasan al espacio de de
se tiene que: estados de la siguiente manera: primero se fine las variables
de estado
1 Û θÛ cos θ + l 2 θ 2 ) + 1 M2 XÛ2
T= M1 ( XÛ2 + 2 Xl (24)
2 2
x1 = X
la ecuación (24) es la energía cinética del sistema.
ahora se procede a hallar la energía potencial que esta regida x2 = XÛ
por la ecuación (4) sustituyendo se tiene que:
x3 = θ
U = M1 g(l − l cos θ) (25) x4 = θÛ
teniendo la ecuación (25) y la ecuación (24) se sustituye estas
dos ecuaciones en la ecuación (2) xÛ1 = x2
 3

M1 l(sin x3 x42 − θÜ cos x3 ) + f m2 l 2 senx3cosx3x42 m3 gl 3 senx3cos2 x3(m + M) + m4 l 4 cos3 x3senx3

xÛ2 = − − ]
M1 + M2 m+M (m + M)ml 2 + m2 l 2 cos2 x3
xÛ3 = x4 como el sistema no es lineal queda la representación de
−M1 l( xÜ cos x3 + g sin x3 ) matrices queda como esta en la ecuación (6) y se tiene que:
xÛ4 =
M1 l 2 0 1 0 0  0 
  
como las variables de estado quedan una en relación de la 0 0 0 0 N L 
xÛ =  x+ (42)
otra se procede a despejar θ,
Ü xÜ de tal forma que quedan:
 
0 0 0 1  0 
 
0 0 0 0 N L 
−M1gl sin θ − M1l XÜ cos θ
θÜ =
  
(37)
M1l 2 donde NL es la parte no lineal del sistema.
asumiendo M=2, m=0.1, l= 0.5 y g=9.8, diseñar un
M1l θÜ cos θ − M1l θÛ2 sin θ + u
xÜ = (38) controlador que estabilice el péndulo en la posición
M1 + M2 vertical.
se sustituye la ecuación (38) en la ecuación (37) para para poder diseñar el controlador tenemos inicialmente que li-
obtener la siguiente ecuación: nealizar el sistema. para esto se coloca el vector de velocidades
 igual a cero como se muestra a continuación:
θÜ θ θ
Û θ +

M1l cos − M1l sin u
θÜ M1l 2 = −M1gl sin θ−M1l cos θ 0 = x2
M1 + M2
(39) 1
  33 2
m l x4 senx3cos2 x3
0 == ml x42 senx3 −
m+M (m + M)ml 2 cos2 x3
m1 l cos θ
2 2 2 m1 l θ sin θ cos θ + u
2 2 Û2
 
θÜ M1l 2 + = −M1g sin θ+ m2 gl 2 senx3(m + M)cosx3
M1 + M2 M1 + M2 −
(40) (m + M)ml 2 cos2 x3
despejando θÜ de la ecuación (40) se tiene que: 0=x 4
−M1gl sin θ(M1 + M2)
θÜ =
(M1 + M2)M1l 2 + M12 l 2 cos2 θ 0=
1
[−mglsenx3
ml 2
(M1 + M2)M1l cos θ
− m2 l 2 senx3cosx3x42 m3 gl 3 senx3cos2 x3(m + M) + m4 l 4 cos3 x3senx3
(M1 + M2)M1l 2 + M12 l 2 cos2 θ − − ]
m+M (m + M)ml 2 + m2 l 2 cos2 x3
−M1l θÛ2 sin θ + u
 
(41) el punto de equilibrio es:
M1 + M2
la ecuación (41) se sustituye en la ecuación en la ecuacion x ∗ = [0, 0, 0, 0]
Ü
(38) y se obtiene x:
para poder linealizar el sistema acedemos al sistema jacobiano
1 que es representado por la ecuación (13) y evaluamos en punto
xÜ = U − M1l θÛ2 sin θ

M1 + M2 de equilibrio encontrado
−M1gl sin θ(M1 + M2)
 
 xÛ1  0 1 0 0  
+ml cos θ
(M1 + M2)M1l 2 + M12 l 2 cos2 θ  xÛ2  0 0 dxf 2 dxf 2  
  
 =  3 4
  (0, 0, 0, 0) (43)
 xÛ3  0 0 0 1 
(M1 + M2)M1l cos θ   
−  xÛ4  0 0 d f 4 d f 4  
(M1 + M2)M1l 2 + M12 l 2 cos2 θ    x3 x4 

−M1l θÛ2 sin θ + u realizando las derivas parciales tenemos que:

 

M1 + M2 Figura 2. derivada parcial

diseñando nuevamente las variables de estado se tiene que:
xÛ1 = x2
 33 2
m l x4 senx3cos2 x3

1
xÛ2 == 2
ml x4 senx3 −
m+M (m + M)ml 2 cos2 x3
m2 gl 2 senx3(m + M)cosx3
−
(m + M)ml 2 cos2 x3 Figura 3. derivada parcial

xÛ3 = x4

Û = 1 [−mglsenx3
x4
ml 2
 4

se evalúa la ecuación (43) en el punto de equilibrio y se se halla el determinante de la ecuación (49)

obtiene la siguiente matriz: dibujar el retrato de fase sistema linealizado
 xÛ1  0 1
   0 0 2.
 xÛ2  0 0 0 0 hallar los puntos de equilibrio del sistema
 = x (44)
 xÛ3  0 0 0 1
   para determinar los puntos de equilibrio se iguala el vector de
 xÛ4  0 0 19, 6 0
    velocidades a cero de la ecuación (16) y se tiene que:
después de obtener el sistema linealizado se diseña un
controlador para que el péndulo quede en la posición vertical. 0 = x2
diseñamos una salida.
0 = −x1 + x2 − 3x12 x2 − 2x23
y = x3
sustituyendo x2 igual a cero queda:
donde x3 es igual a π
se establece algunas especificaciones para el sistema 0 = −x1

ξ=1 donde los puntos de equilibrio son:

T s = 2s X ∗ = (0,0)

a partir de las especificaciones anteriores se determina el realizar la linealización respecto a un punto de equilibrio
polinomio deseado, con la ecuación (11) que es la ecuación del dado.
tiempo de establecimiento se despeja y se obtiene la frecuencia para realizar la linealización utilizamos el método jacobiano
natural. que esta regido por la ecuación (13) sustituyendo se tiene que:
se sustituye el tiempo de establecimiento 
0 1


 (0, 0) (50)
5 −1 − 6x1 x2 1 − 6x22 − 3x12 
2=
ξωn evaluando la ecuación (50) en el punto de equilibrio se tiene
se hace el despeje que:
ξωn = 2, 5  
0 1
como ξ es igual a 1 nos queda que ωn es igual a: xÛ = x (51)
−1 1
ωn = 2, 5 Diseñar un regulador para el sistema linealizado, que
garantice que la salida del sistema alcance un valor
se determina el polinomio deseado con la ecuación (14)
deseado constante igual a 3, en menos de 2 segundos
sin oscilaciones.
S 2 + 5S + 6, 2 (45)
inicialmente determinamos el polinomio deseado con las espe-
ahora se determina el polinomio característico con ayuda de cificaciones del sistema, con la ecuación (11) se puede hallar
la ecuación (10) sustituyendola se tiene que: el valor de la frecuencia natural así que se tiene:
s 0 0 0 0 1 0 0 0 5
Ts = <2

0 s 0 0 ­ 0
©
0 3,98 0 1   ª®
 −­  − k1 k2 k3 k4 ® ξωn
0 0 s 0 ­ 0
 0 0 1 0 ®

0 0 0 s  « 0 0 9, 95 0 1 5
< ξωn
  
¬
2

(46)
2, 5 < ξωn
s 0 0 0 0 1 0 0  0 0 0 0 

0 © ξωn > 2,5
s 0 0 ­ 0 0 3,98 0  k1 k2 k3 k4 ®
ª
 −­ −
0 0 s 0 ­ 0 0 0 1  0 0 0 0  ® como el sistema no puede oscilar se tiene que establecer un ξ
®

0
 0 0 s  « 0 0 9,95 0  k1 k2 k3 k4 ¬ mayor que 1. se establece un ξ = 2 y se tiene que:
(47)
2,5
ωn >
2
s 0 0 0  0 1 0 0 

0 © 
s 0 0 ­ −k1 −k2 3,98 − k3 −k4 ®
 ª ωn > 1, 25
 − (48)
0 0 s 0 ­  0 0 0 1  ® se establece un ωn = 2 con la ecuación (14) se determina el
­ ®

0
 0 0 s  « −k1 −k2 9,95 − k3 −k4 ¬ polinomio deseado y es igual a:
s −1 0 0  S 2 + 8S + 4 (52)
 k1 s + k2 3,95 + k3

k4 
 (49) ahora se determina el polinomio característico con la ecuación
0 0 s −1 
9, 95 + k3 s + k4 (10) y se tiene que:

 k1 k2

 5

       Dibujar el retrato de fase del sistema controlado.

s 0 0 1 0  
− − ∗ k1 k2 (53)  
−1
   
0 s 1 1 s 0 0 1  s −1 
− =  (62)
- de la ecuación (53) se realiza la multiplicación de la matriz 0 s −1 1 1 s−1 
B y K y se obtiene: s2 − s + 1 (63)
      √
s 0 0 1 0 0 1± 1−4
− − (54) (64)
0 s −1 1 k1 k2 2
se resuelve las operaciones de las matrices y se obtiene:
  los autovalores de este polinomio son imaginarios
s −1 x1=0-5+0.86i
(55)
1 + k1 s − 1 + k2 x2=0-5-0.86i
se realiza el determinante de la ecuación (55) para obtener el
polinomio característico y se tiene que: para sacar el autovector tenemos la siguiente ecuación

S 2 + S(−1 + K2) + 1 + K1 (56) auv = A − det(I) (65)

se igualan los coeficientes de la ecuación (56)y la ecuación
(52) para hallar los valores de las ganancias k1 y k2.
   
−1 + k2 = 8 auv =
0 1
−
0,5 − 0,86i 0
−1 1 0 0,5 − 0,86i
k2 = 9  
−0,5 − 0,86i(0) x2
auv=
−x1 x2 − 0,5 − 0,86i
1 + K1 = 4
K1 = 3 autovector con respecto a x1
se determina la salida del sistema con la ecuación (12) y el 0,7071 + i
 
valor de la ganancia con la ecuación Kr (15) auv = (66)
0,3536 + 0,6124
   autovector con respecto a x2
  0 1 0
1 0
0,7071 + i
 
−1 − k1 1 − k2 1
C(A − BK)B = (57) auv = (67)
1 + k1 0,3536 − 0,6124
  
  1 − k2 −1 0
1 0
1 + k1 0 1
C(A − BK)−1 B = (58)
1 + k1
se resuelve la operación de matrices el numerador y se tiene
que:  
  −1
1 0
0
C(A − BK)−1 B = (59)
1 + k1
−1
C(A − BK)−1 B = (60)
1 + k1
se sustituye el valor de k1 y se obtiene
−1
−C(A − BK)−1 B = − = 0,25 (61) Figura 4. retrato de fase
1+3
  
1 1 1
Kr = = −mglsenx3 − mlcosx3
h (m + M)
2
0,25  ml
−mglsenx3(m+M) −(m+M)mlcosx3
u − ml x4 senx3 + mlcosx3 (m+M)ml
2
2 +m2 l 2 cos 2 x3 − (m+M)ml 2 +m2 l 2 cos 2 x
sustituyendo los valores anteriores en la ecuación (12) se
tiene que:
simpli f icacion
ml x42 senx3 m2 g 2 l 2 senx3cosx3(m +
 
1 1
y = 0,25 ∗ ∗3 = 2 −mglsenx3 − mlcosx3 −
0,25 ml m+M (m + M)ml
y=3 f inalsimpli f icacion
 6

m2 l 2 senx3cosx3x42 m3 gl 3 senx3cos2 x3(m + M) + m4 l 4 cos3 x3senx3

 
1
= −mglsenx3 − −
ml 2 m+M (m + M)ml 2 + m2 l 2 cos2 x3
derivada "
∂2 f 4 1 m2 l 2 x42 (cos2 x3 − sen2 x3) m3 gl 3 (m + M)(cos3 x3 − 2cosx3sen2 x3) + m4 l 4 x42 (−3seb2 x3cos2 x3 + co
= 2 −mglcosx3 − −
∂ x3 ml m+M (m + M)4

m l x4 senx3cos2 x3 − m2 gl 2 senx3(m + M)cosx3

  33 2 
1 2
x2. = ml x4 senx3 −
m+M (m + M)ml 2 cos2 x3
∂f2 1
derivada = ml x42 cosx3 −
" ∂ x3 m + M
(m + M)ml 2 + m2 l 2 cosx3 m3 l 2 x42 (cosx3cos2 x3 − 2sen2 x3cosx3) − m2 gl 2 (m + M)(cos2 x3 + sen2 x3) − (m3 l 3 x42 senx3cos2 x3 − m2 g




2
(m + M)ml 2 + m2 l 2 cos2 x3