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MODELAMIENTO DE SISTEMAS DINÁMICOS

NO LINEALES, SÍNTESIS DE
CONTROLADORES
Edwin Bermúdez, Richard Boyacá, Carlos Baicue
Universidad Antonio Nariño
Facultad de ingeniería Electrónica,Biomédica y Mecatronica
edwbermudez@uan.edu.co, riboyaca@uan.edu.co, cbaicue226@uan.edu.co

1. El circuito mostrado en Figura 1. es un convertidor
de potencia de corriente directa (Buck- Boost) que tiene la
funcionalidad de incrementar y disminuir su voltaje de salida
a un valor
por encima o por debajo de su fuente de alimentación Vg.
hallar los puntos de equilibrio del sistema
para determinar los puntos de equilibrio se iguala el vector de
velocidades a cero de la ecuación (5) y se tiene que:
0 = 𝑥2

a) Obtener una representación en el espacio de los estados 0 = −𝑥1 + 𝑥2 − 3𝑥12 𝑥2 − 2𝑥23

utilizando el método de ecuaciones de Lagrange. sustituyendo 𝑥2 igual a cero queda:

b) Diseñar un controlador por realimentación de la salida, 0 = −𝑥1

que lleve el voltaje en la resistencia R a un valor deseado en
presencia de perturbaciones.
c) Con base en los parámetros listados en la siguiente
tabla, realizar la validación del controlador en la plataforma
Matlab-Simulink.
1. variables:
donde los puntos de equilibrio son:
𝑋 ∗ = (0,0)
realizar la linealización respecto a un punto de equilibrio
dado.
para realizar la linealización utilizamos el método jacobiano
que sustituyendo se obtien que:
 
0 1 
¤ 𝐿 /𝑑𝑡  (0, 0)

𝑉𝑐 = 𝐿𝑑𝑖 2 2 (6)
(1) −1 − 6𝑥 1 𝑥 2 1 − 6𝑥 2 − 3𝑥1 
𝑖 𝑐 = 𝐶 ∗ (𝑑𝑣𝑐/𝑑𝑡)
evaluando la ecuación (6) en el punto de equilibrio se tiene
2. en estado on: que:
 
𝑄1 = 1 0 1
𝑥¤ = 𝑥 (7)

¤ 𝐿 ∗ (𝑑𝐼 𝐿 /𝑑𝑡) −1 1
𝑉𝐿 = 𝑉𝑔 − 𝑉𝑐 =
¤
𝑖 𝑐 = 𝑖 𝐿 − 𝑉𝑐 /𝑅 = (𝑑𝑣𝑐/𝑑𝑡)
3.en estado off:

𝑄1 = 0

𝑉𝐿 = −𝑉𝑐 = ¤𝐿 ∗ (𝑑𝐼 𝐿 /𝑑𝑡)


¤ = (𝑑𝑣𝑐/𝑑𝑡) (3)
𝑖 𝑐 = 𝑖 𝐿 − 𝑉𝑐 /𝑅

𝑑𝑖 𝐿 /𝑑𝑡 = −𝑉𝑔¤ ∗ 𝑞 − 𝑉𝑐 /𝐿)


(4)
𝑑 𝑣 /𝑑𝑡 = 𝑖¤𝐿 − 𝑉𝑐 /𝐶
2. dado el sistema no lineal descrito por:



 𝑥¤1 = 𝑥2
𝑋¤2 = −𝑋1 + 𝑋2 (1 − 3𝑋12 − 2𝑋22 ) (5)
𝑌 = 𝑋1


