Fase6

Calcular constantes de sintonización PID para lazos de control.

Jhonatan Alfonso Insuasty

Código: 1.113.515.374

Sistemas de instrumentación y control en procesos industriales

243014_11

Presentado a:
Julio Cesar Bedoya Pino

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Ingeniería en Electrónica
Mayo 2021
Considere la función de transferencia del intercambiador de calor en lazo abierto:

7
G ( s )= ∗e−3 s
s +6
Implementar el diagrama de bloques de un controlador PID lazo cerrado en LabVIEW y asócielo a
la interfaz gráfica de usuario.

1. Estimar por el método de Moros, consulte libro de la unidad 3, denominado Handbook Of

Pi And Pid Controller Tunning Rules, las constantes de sintonización para un controlador
idela tipo proporcional integral:

a. Represente la función de transferencia del intercambiador G (s), normalizado.

7
G ( s )= ∗e−3 s
s +6
Para normalizar la función de transferencia debemos dividir tanto denominador y numerador por 6

7
6 1,1666
G ( s )= =
s 6 0,1666 s+1
+
6 6
1,1666
G ( s )= ∗e−3 s
0,1666 s +1

b. Cálculo del valor estimado de la constante proporcional K del sistema, por método de
Moros, método 1:

1,1666 K m −s t
G ( s )= e−3 s →Gm ( s )= e m

0,1666 s +1 s T m+ 1

Donde;

1.2Tm
K=
Km∗τm
Reemplazamos

1.2∗0,1666
K=
1.1666∗3
K=0,0571

c. Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Ti, por método de Moros,
método 1:

Ti=2 τm
Reemplazamos,

Ti=2∗3
Ti=6
d. Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Td, por método de Moros,
método 1:

T d=0.42 τm
Reemplazamos,

T d=0.42∗3
T d=1,26

e. Simular respuesta en lazo cerrado ante una entrada step o escalón de 100 grados
Celsius, inlcuida las constantes de sintonización K, Ti, Td para el controlador PID,
utilice el software labview, grafique la señal de salida del sistema.
 2. Estimar por medio del método de Connell, las constantes de sintonización para controlador
ideal tipo Proporcional, Integral, Derivativo:

a. Represente la función de transferencia del intercambiador G (s), normalizado.

7
G ( s )= ∗e−3 s
s +6
Para normalizar la función de transferencia debemos dividir tanto denominador y numerador por 6

7
6 1,1666
G ( s )= =
s 6 0,1666 s+1
+
6 6
1,1666
G ( s )= ∗e−3 s
0,1666 s +1
 b. Cálculo del valor estimado de la constante proporcional K del sistema, por método de
Connell:

1,1666 K m −s t
G ( s )= e−3 s →Gm ( s )= e m

0,1666 s +1 s T m+ 1

Donde;

1.6 Tm
K=
Km∗τm
Reemplazamos,

1.6∗0,1666
K=
1,1666∗3
K=0,0761

c. Cálculo del valor estimado de la constante de tiempo integral Ti, por método de
Connell:

T i=1,6667 τm
Reemplazamos,

T i=1,6667∗3
T i=5

d. Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Td, por método de Connell:

T d=0,4 τm
Reemplazamos,

T d=0,4∗3

T d=1,2
e. Grafique la respuesta en lazo cerrado una entrada step o escalón de 100 grados
Celsius, incluida las constantes de sintonización K, Ti, Td para el controlador PID,
utilice el software labview, grafique la señal de salida del sistema.
 f. Compare los tipos de respuesta obtenidos, implementando el método de Moros y el
método de Connell, que puede observar al respecto al valor en estado estable, cuál de
los controladores genera una respuesta más rápida para el sistema, evidencie
conclusiones.

Método de Moros Método de Connell

Observando las dos respuestas del sistema, podemos concluir que presentan un comportamiento similar
y que utilizando el método de Connell genera una respuesta más rápida y mas cercano el valor que
aplicando el método de Moros.
 Referencias bibliográficas
O’Dwyer, A. (). Handbook Of Pi And Pid Controller Tunning Rules (3rd Edition) (Vol. 3rd
ed.)Londo: Imperial College Press. Pp.79-80.