Sistemas de Instrumentación y Control de Procesos Industriales

– Fase 6 – Calcular constantes de sintonización PID para los lazos de control

Presentado por:

John Jairo Rodríguez Díaz Cód. 79992206

Manuel Ignacio Garcia Suarez Cod. 11442329

Grupo: 243014_3

Entregado a:

Julio Cesar Bedoya Pino

Escuela De Ciencias Básicas Tecnología E Ingeniería (UNAD)

 Mayo de 2021

Tabla de Contenidos

Introducción.....................................................................................................................................3
Objetivos.........................................................................................................................................4
General.........................................................................................................................................4
Específicos...................................................................................................................................4
Desarrollo........................................................................................................................................5
Conclusiones.................................................................................................................................12
Referencias....................................................................................................................................13
Introducción
 Objetivos

Para la presente práctica se plantean los siguientes objetivos:

General

Específicos
 Desarrollo

Considere la función de transferencia del intercambiador de calor en lazo abierto:

7
Gs = ∗e−3 s
s+6

Implemente el diagrama de bloques de un controlador PI, lazo cerrado en LabVIEW y

asócielo a la interfaz gráfica de usuario.

Figura 1

Implementación Sistema Intercambiador de calor LabView

1. Estimar por el método de Moros, consulte libro de la unidad 3, denominado

Handbook Of Pi And PID Controller Tuning Rules, las constantes de sintonización

para un controlador ideal tipo Proporcional Integral:

a. Represente la función de transferencia normalizada del intercambiador G (s).

Para representar la función de transferencia normalizada se lleva al término independiente

del denominador a 1, para ello tanto los términos del numerador como los del denominador se

deben dividir en 6:
 7
Y ( s) 6 1.1666
G ( s )= = →G ( s )= ∗e−3 s
X (s ) s 6 0.1666 s +1
+
6 6

Esta representación cumple con el modelo de sistema de primer orden con retardo:

K m e−s τm

Gm ( s)=
1+ s T m

El control PID ideal será:

1
(
Gc ( s )=K c 1+
Ti s )
+T d s

Figura 2

Control PID

Nota. O’dwyer. (2006)

Se aplica la regla de ajuste método Moros para el controlador PID:

Figura 3

Regla para sintonización del control PID Moros, método 1

Nota. O’dwyer. (2006)

b. Calcule el valor estimado de la constante proporcional K del sistema, por método de

Moros, método 1:

Atribuido a Oppelt y Rosenberg:

1,2T m 1,2∗0.1666
K c= = =0,05711
K m τm 1,1667∗3

c. Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Ti, por método de Moros,

método 1:

Atribuido a Oppelt y Rosenberg:

T i=2 τ m=2∗3=6

d. Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Td, por método de Moros,

método 1:

Atribuido a Oppelt:
T d=0,42 τ m=0,42∗3=1,26

Atribuido a Rosenberg:
T d=0,44 τ m =0,44∗3=1,32

e. Simular respuesta en lazo cerrado ante una entrada step o escalón de 100 grados Celsius,

incluida las constantes de sintonización K, Ti, Td para el controlador PID, utilice el

software LabView, grafique la señal de salida del sistema.

Figura 4

Respuesta del sistema lazo cerrado sintonizado por regla Moros método 1

2. Estimar por medio del método de Connell, las constantes de sintonización para un

controlador ideal tipo Proporcional, Integral, Derivativo:

Figura 5

Regla para sintonización del control PID método Connell

a. Represente la función de transferencia del intercambiador G(s), normalizada.

Para representar la función de transferencia normalizada se lleva al término independiente

del denominador a 1, para ello tanto los términos del numerador como los del

denominador se deben dividir en 6:

 7
Y ( s) 6 1.1666
G ( s )= = →G ( s )= ∗e−3 s
X (s ) s 6 0.1666 s +1
+
6 6

b. Cálculo del valor estimado de la constante proporcional K del sistema, por método de
Connell:
1,6 T m 1,6∗0.1666
K c= = =0,07615
K m τm 1,1667∗3

c. Cálculo del valor estimado de la constante integral Ti, por método de Connell:

T i=1.6667 τ m =1.6667(3)=5.0001

d. Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Td, por método de Connell:

T d=0,4 τ m =0,4∗3=1,2

e. Grafique la respuesta en lazo cerrado una entrada step o escalón de 100 grados Celsius,

incluida las constantes de sintonización K,Ti,Td para el controlador PID, utilice el

software labview, para simular salida del sistema.

Figura 6

Simulación lazo de control

Figura 7

respuesta en lazo cerrado una entrada step o escalón de 100 grados Celsius
f. Compare los tipos de respuestas obtenidos, implementando el método de Moros y el
método de

g. Connell, que puede observar respecto al valor en estado estable, cuál de los controladores
genera una respuesta más rápida para el sistema, evidencie conclusiones.
Conclusiones
 Referencias

O’Dwyer, A. (2006). Handbook Of Pi And Pid Controller Tuning Rules (2nd Edition) (Vol. 2nd

ed). London: Imperial College Press. Pp.  154-157.  Recuperado

de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?

direct=true&db=nlebk&AN=210620&lang=es&site=eds-

live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_154