Apéndice A: Manual de Conexión e Instalación y del Phantom Omni

y QUARC 2020

I. Instalación
a. Hardware:

i. Phantom Omni con conexión Ethernet

ii. Computadora Portátil o de Escritorio con puerto Ethernet (Direct Cable Connection)

Figura 1: Direct Cable Connection [1]

b. Software:

i. Instalación de drivers
▪ Se deben instalar los paquetes [2]
✓ “Geomagic_Touch_Device_Driver_2016.10.13.exe”
✓ “Phantom_Device_Drivers_Win_5.1.7.zip”

Figura 2: Ventana de instalador Geomagic Touch Device Driver [1]

 Figura 3: Accesos directos creados de la instalación de drivers

▪ Verificación de conexión mediante el programa.

✓ Paso 1:

Una vez conectado como se muestra en la Figura 1, energizar el Phantom con

su fuente de voltaje y abrir “PHANToM_Configuration”. Lo importante en
este punto es dejar la configuración IP de la PC o laptop como
predeterminada, y ambos dispositivos deben estar conectados antes de
energizar el dispositivo háptico, para que de este modo el Phantom
asigne la IP a la PC [3].

✓ Paso 2:

Configurar un nombre para el Phantom y luego, seleccionar el modelo del

dispositivo, en nuestro caso es el Omni. Veremos que aparecerá una dirección
IP asignada a la PC conectada al dispositivo. Si existe algún problema, hacer
click en el botón “Troubleshoot”.

Figura 4: Configuración del dispositivo háptico

✓ Paso 3:

Hacemos click en “Pairing” y empezará una barra de progreso a decrecer,

pulsamos en el dispositivo el botón Pairing, ubicado en la parte posterior del
dispositivo.

Figura 5: Vista posterior del Phantom Omni [1]

✓ Paso 4:

Podemos probar la interacción háptica haciendo click en el ícono creado en el

escritorio “Touch Demo”, el cual nos mostrara un entorno virtual 3D de prueba
en donde el efector final es simbolizado por el punto azul, tal como se muestra
en la Figura 6.

Figura 6: Vista de la aplicación Touch Demo

ii. Instalación del QUARC 2020
▪ Requisitos de software previos [4]
✓ Microsoft Windows 10 Home de 64 bits.
✓ Matlab R2020a de 64 bits con Simulink, Simulink Coder, MATLAB Coder, Control System Toolbox.
✓ Microsoft Visual Studio Community o Professional 2019, según la Figura 7. Cabe resaltar que la versión Community es gratis para
estudiantes.
✓ En caso de tener problemas de inicialización con archivo de extensión mesh en el Command Windows al abrir el Matlab, verificar que las
opciones mostradas estén seleccionados en la instalación.

Figura 7: Selección de complementos en instalación de Microsoft Visual Studio 2019 [4]

II. Ejecución de Ejemplo Pong1D.mdl y SetupPong.m
Para lograr simular adecuadamente el ejemplo mencionado, es necesario seguir los
siguientes pasos para configurar las diferentes opciones tanto dentro del menú de
Simulink, así como del menú del QUARC.
a. Paso 1: Descargar los ejemplos de la página de Quanser, donde se encuentra un
vínculo llamado “Simulink Courseware” [5]. Luego, descomprimir los ficheros en una
carpeta fácilmente accesible.

b. Paso 2: Abrir el entorno de Matlab y pegar la dirección en la barra Path de donde se

extrajeron en los archivos de ejemplo. En mi caso, la ubicación es:
“C:\Users\Marco\Google Drive\2020-1\Maestria\Trabajo de Tesis
1\PhantomInstall\Courseware Resources\Software\11 Haptic Pong”

c. Paso 3: Abrir el archivo “SetupPong.m” y correr para precargar las variables del
entorno virtual a simular. Posteriormente, abrimos el modelo en Simulink de nombre
“Pong1D.mdl”. Identificamos tres bloques importantes que debemos configurar, tal
como se aprecia en la Figura 8.

Figura 8: Ubicación de menús de configuración del modelo en Simulink

En la parte A, notamos que existen dos botones importantes, “Hardware Settings” y

“Control Panel”. El primero sirve para las configuraciones del dispositivo háptico y el
segundo para iniciar el entorno virtual.

En la parte B, apreciamos el menú del software QUARC, el cual al desplegar reúne

muchas otras opciones, para construir nuestros bloques implementados en ese software.

En la parte C, identificamos el bloque representativo para nuestro dispositivo háptico.

d. Paso 4: Hacemos click en la parte A, se mostrará el menú de configuración de
parámetros para el modelo Pong1D.mdl, luego seleccionamos “Code Generation” y en
“Language” y escogemos el lenguaje C++ tal como se muestra en la Figura 9.

Figura 9: Cambio de Lenguaje a C++ en Hardware Settings

e. Paso 5: Debemos seleccionar dentro de la “Interface”, dentro de “Code interface

packaging” la opción “Nonreusable function”, tal como muestra la Figura 10.

Figura 10: Interface Code Configuration dentro de Hardware Settings.

f. Paso 6: Hacemos doble click en la parte C según la Figura 8, el bloque nombrado
predeterminadamente Omni. Se mostrará lo que apreciamos en la Figura X, lo cual
podemos llamar la descripción interna del subsistema.

Figura 11: Diseño de bloques del subsistema Omni.

g. Paso 7: Ubicamos el dispositivo háptico como bloque básico, hacemos doble click sobre
él y apreciaremos los parámetros del dispositivo. En este caso, se llama “Default
PHANToM” y verificamos que tenga el mismo nombre que aparece en el Paso 2 de la
sección I.b.i tal como se ve en la Figura 12

Figura 12: Reconocimiento del Phantom Omni en Simulink.

h. Paso 6: Posteriormente, ingresamos al menú QUARC, mencionado en la parte B de la
Figura 8. Hacemos click en “Manage target”.

Figura 13: Menú desplegado de QUARC

i. Paso 7: Al ingresar al menú de “Manage Target” se deberá cargar el modelo hacia el

dispositivo de destino, para lograr esto, damos click en el nombre del modelo
Pong1D.mdl y luego click en “Load” y a continuación en “OK”, según la Figura 14 y
aparecerá el modelo cargado como se muestra en la Figura 15, para después hacer click
en “Close”.

Figura 14: Carga del modelo en el dispositivo destino.

 Figura 15: Carga del modelo en el dispositivo destino.

j. Paso 8: Tenemos hacer click en “Build” ubicado en el menú desplegado de QUARC, tal
como se muestra en la Figura 13, nos aparecerá una ventana en la cual debemos hacer
click en “No” para terminar de compilar.

Figura 16: Aviso de construcción en el QUARC

k. Paso 9: Finalmente, hacemos click “Control Panel” y luego, en el botón “Connect”
para poder iniciar el entorno de “Quanser 3D Viewer”, tal como se muestra en las
Figuras 17.

Figura 17: Control Panel para inicio de simulación.

En la Figura 18, se muestra el entorno modelado en 3D para poder experimentar la
retroalimentación háptica.

Figura 18: Entorno Quanser 3D Viewer para Pong1D.mdl

Referencias

[1] I. 3D Systems, «Geomagic Touch Haptic Device». 2014.

[2] I. 3D Systems, «Knowledge: OpenHaptics for Windows Developer Edition v34»,
2016. [En línea]. Disponible en:
https://support.3dsystems.com/articles/Knowledge/OpenHaptics-for-Windows-
Developer-Edition-v34?r=212&ui-knowledge-components-aura-
actions.KnowledgeArticleVersionCreateDraftFromOnlineAction.createDraftFrom
OnlineArticle=1&ui-force-components-controllers-rec. [Accedido: 16-jun-2020].
[3] I. Kacher y M. Ly, «Using the Phantom Omni», 2017. [En línea]. Disponible en:
http://brouet.imag.fr/fberard/Docs/Phantom. [Accedido: 16-jun-2020].
[4] Quanser Inc., «Quick Installation Guide: QUARC», 2020.
[5] Quanser Inc., «Omni Bundle - Quanser», 2020. [En línea]. Disponible en:
https://www.quanser.com/products/omni-bundle/. [Accedido: 16-jun-2020].
[6] J. Apkarian, P. Karam, D. Crymble, A. Abdossalami, y R. Samra, «STUDENT
Workbook». 2012.