Estado del Arte en el Diseño e Implementación de un Entorno Virtual Mediante
un Dispositivo Háptico para Realizar Incisiones Quirúrgicas
Autor:
Marco Antonio Mugaburu Celi
m.mugaburu@pucp.pe
RESUMEN
Perfeccionar una técnica motriz requiere de
mucha práctica y destreza, más aún cuando se
tiene la responsabilidad la vida de una persona
en las manos. Esto es algo con lo que tiene que
lidiar día a día un médico cirujano, desde
realizar la primera incisión de la operación hasta
lograr suturar la herida abierta luego de
realizada la intervención quirúrgica
correspondiente. Mientras más herramientas de
aprendizaje tenga el cirujano, más sólida será la
formación en cuanto a habilidades cinestésicas,
es por eso que los métodos de enseñanza
involucran más de un modelo de simulación.
Dentro de estos modelos, el que se plantea
desarrollar incluye un entorno virtual y un
sistema háptico; ambos orientados a la
simulación de una incisión quirúrgica llamada
laparotomía mediana.
Palabras clave: simulador quirúrgico, realidad
virtual, incisión abdominal, sistemas hápticos.
ABSTRACT
Perfecting a motor technique requires a lot of
practice and skill, even more so when someone
has the responsibility for the life of a person in
its hands. This is something that a medical
surgeon has to deal with every day, from
making the first incision of the operation to
suturing the open wound after the
corresponding surgical intervention. The more
learning tools the surgeon has, the more solid
the training will be in kinesthetic skills, which
is why the teaching methods involve more than
one simulation model. Within these models, the
one that is proposed to be developed includes a
virtual environment and a haptic system; both
oriented to the simulation of a surgical incision
called median laparotomy.
Keywords: surgical simulator, virtual reality,
abdominal incision, haptic systems.
INTRODUCCIÓN
La tecnología avanza cada vez más y más, es
tanto su crecimiento, que cada vez se emplea
más en el día a día, su participación es tan
significativa que forma también parte del
campo de la medicina. De todas las
especialidades, la cirugía es una especialidad
médica orientada a la acción. Es una parte
fundamental de todo sistema de salud. Formar
excelentes cirujanos requiere procesos de
enseñanza y aprendizaje explícitos y
predecibles en sus resultados [1]. Para que este
aprendizaje sea eficaz, hoy en día existen
diferentes herramientas de simulación, estos
incluyen cadáveres, animales, mesas de trabajo,
realidad virtual (VR) y simuladores robóticos.
La evolución en el respeto al derecho de las
personas ha llevado a los centros de formación
quirúrgica, a limitar el ejercicio de la cirugía
tomando al paciente como elemento central de
un aprendizaje novicio. Inclusive las
asociaciones protectoras de animales han
expresado su inconformidad con la utilización
de animales de laboratorio para el aprendizaje
irrestricto de las técnicas quirúrgicas [2]. La
evidencia de la literatura destaca los beneficios
de incluir simulaciones en el entrenamiento
quirúrgico; las habilidades adquiridas a través
de simulaciones se traducen en mejoras en el
rendimiento del quirófano. Además, las
simulaciones están incorporando rápidamente
nuevas tecnologías médicas y ofrecen
recreaciones de procedimientos cada vez más
de alta fidelidad [3].
Los objetivos de la presente revisión son
presentar los diferentes modelos de simulación
actuales, los cuales forman parte de la
formación de los médicos cirujanos, además de
esto, presentar una reseña muy general de los
tipos de incisión abdominal existentes;
finalmente, mostraremos una descripción de los
sistemas hápticos de la marca SensAble
technologies.
1
1. MODELOS DE SIMULACIÓN
ACTUALES [3]
Existen modelos tanto de alta como de
baja fidelidad, esto refleja la cercanía a
la realidad [4]. Los modelos en los
cuales se practican las cirugías son los
siguientes:
a. Animales Vivos
Emula estrechamente el entorno
operativo real. A veces se emplean
animales muertos en el
entrenamiento, pero tiene menor
fidelidad que los animales vivos.
Esto se realiza tanto en porcinos
como en caninos.
Figura 1: Práctica quirúrgica con
un cerdo [5].
b. Cadáveres
El tejido de cadáver fresco es el
estándar de oro para la simulación
quirúrgica debido a su
aproximación al tejido vivo [6].
Algunas desventajas son que no
son reutilizables y que requieren un
mantenimiento regular.
2. INCISIONES DE LA PARED
Figura 2: Práctica quirúrgica con
un cadáver [7].
c. Simuladores de sobremesa
Son modelos de simulación
autónomos sintéticos. Existen de
baja fidelidad y los de alta
fidelidad, los cuales combinan
partes sintéticas y animales [8].
Adicionalmente, también se han
desarrollado simuladores
autónomos para cirugías
mínimamente invasivas.
Figura 3: Práctica quirúrgica con
un torso maniquí [9].
d. Simuladores de realidad virtual
Estos simuladores permiten
desarrollar la coordinación de
mano-ojo, las habilidades de
motricidad finas y familiaridad con
el procedimiento mediante el uso
de herramientas quirúrgicas que
manipulan un entorno virtual.
Figura 4: Práctica quirúrgica con
un simulador de realidad virtual
[10].
ABDOMINAL [11]
El lugar y el tipo de incisión que se
realiza depende fundamentalmente del
área de la cavidad abdominal que
necesite ser explorada, también si se
trata de una intervención urgente o
electiva y por último de la decisión del
cirujano. Según John E. Skandakis,
“las incisiones tienen que ser lo
suficientemente largas para tener una
buena exposición y espacio para
trabajar, y lo suficientemente cortas
para evitar complicaciones
innecesarias.”
2
De forma genérica se reconocen las Figura 6: Laparotomías
siguientes laparotomías: transversas:
a. Laparotomías verticales 1. Laparotomía subcostal
bilateral.
2. Laparotomía supraumbilical.
3. Laparotomía infraumbilical.
4. Laparotomía de Pfannenstiel
[11].

c. Laparotomías oblicuas
De estas laparotomías, la incisión
de Kocher no permite la
exploración correcta de toda la
cavidad abdominal ya que es
predominantemente electiva. La
incisión de McBurney y de
Rockey-Davis constituyen una vía
de acción para la apendicectomía,
Figura 5: Laparotomías la incisión de Rockey-Davis tiene
verticales: mejor resultado cosmético.
1. Laparotomía media
supraumbilical - infraumbilical.
2. Laparotomía pararrectal
medial.
3. Laparotomía transrectal.
4. Laparotomía pararrectal lateral
[11].

De todas las incisiones que

comprenden las laparotomías
verticales, la media es la realizada
con más frecuencia, es la que
permite el acceso con mínimo de
traumatismo muscular, nervioso y
de grandes vasos.
Figura 7: Laparotomías oblicuas:
b. Laparotomías transversas 1. Laparotomía subcostal
Estas laparotomías proporcionan (incisión de Kocher).
menor dolor postoperatorio, menor 2. Incisión de McBurney.
deterioro respiratorio y tolerancia a 3. Incisión de Rockey-Davis [11].
la ingesta oral más precoz.
d. Laparotomías combinadas
La incisión de Makuuchi permite
una completa exposición del
hígado y de los órganos
retroperitoneales derechos,
incluyendo el hiato esofágico y la
unión de la vena hepática y el
hígado.

3
 Este es el dispositivo el
cual será utilizado para el
desarrollo del tema de
tesis. Es proporcionado por
la universidad.

ii. Phantom Desktop

Espacio de trabajo:
160x120x120 mm
(WxHxD)
Huella de base: 143x184
mm (WxD)
Peso: 6 lb 5 oz
Figura 8: Incisiones combinadas: Resolución de posición
1. Laparotomía de Makuuchi nominal: >1100 dpi ~0.023
(incisión en J) [11]. mm
Interfaz: Puerto paralelo y
opción Firewire.
3. DISPOSITIVOS HÁPTICOS

a. Definición: Son dispositivos

electromecánicos con
controladores que permiten el
movimiento en varios grados de
libertad (GDL). Cuando estos se
combinan con simuladores
virtuales, brindan al usuario, junto
con la vista, el sentido del tacto Figura 10: Dispositivo
[12]. háptico Phantom Desktop
[13].
b. Dispositivos comúnmente usados
en simuladores virtuales: iii. Phantom Premium
i. Phantom Omni Espacio de trabajo:
Espacio de trabajo: 254x178x127 mm
160x120x70 mm (WxHxD)
(WxHxD) Huella de base: 330x254
Huella de base: 168x203 mm (WxD)
mm (WxD) Peso: No especificado.
Peso: 3 lb 15 oz Resolución de posición
Resolución de posición nominal: >1100 dpi ~0.023
nominal: >450 dpi ~0.055 mm
mm Interfaz: Puerto paralelo.
Interfaz: IEE-1394 puerto
Firewire: 6 a 6 pines.

Figura 11: Dispositivo

háptico Phantom Premium
Figura 9: Dispositivo háptico [12].
Phantom Omni [13].
4

iv. Novint Falcon
Espacio de trabajo:
101.6x101.6x101.6 mm
(WxHxD)
Huella de base: No
especificada.
Resolución de posición:
>400 dpi
Peso: 6 lbs
Interfaz: USB 2.0
Figura 12: Dispositivo
háptico Novint Falcon [14].
REFERENCIAS
[1] J. D. Porras-Hernández, “Enseñanza y
aprendizaje de la cirugía,” Investig. en
Educ. Médica, vol. 5, no. 20, pp. 261–
267, 2016.
[2] T. B. Fortes, “Nuevas estrategias de
enseñanza en cirugía,” vol. 34, pp. 36–
38, 2012.
[3] I. Badash, K. Burtt, C. A. Solorzano,
and J. N. Carey, “Innovaciones en la
simulación de cirugía : una revisión de
las técnicas pasadas , actuales y futuras
. Resumen Introducción,” vol. 4, no. 23,
pp. 1–13, 2018.
[4] F. Munshi, H. Lababidi, and S.
Alyousef, “Low- versus high-fidelity
simulations in teaching and assessing
clinical skills,” J. Taibah Univ. Med.
Sci., vol. 10, no. 1, pp. 12–15, Mar.
2015.
[5] “‘We’re going to damage a lot of pigs’
livers’: Horrific boast of battlefield
doctors who shoot then operate on
injured animals at Nato base to give
NHS surgeons practice | Daily Mail
Online.” [Online]. Available:
https://www.dailymail.co.uk/news/articl
e-2234625/Were-going-damage-lot-
pigs-livers-Horrific-boast-battlefield-
doctors-shoot-operate-injured-animals-
Nato-base-NHS-surgeons-
practice.html.
[6] J. N. Carey et al., “Simulation of plastic
surgery and microvascular procedures
using perfused fresh human cadavers,”
J. Plast. Reconstr. Aesthetic Surg., vol.
67, no. 2, pp. e42–e48, Feb. 2014.
[7] “MBBS programs In China - The
Importance of Clinical Hands-on
Training | Study In China.” [Online].
Available:
http://www.studyinchina.com.my/web/
page/importance-of-clinical-hands-on-
training/.
[8] R. Valentine, V. Padhye, and P.-J.
Wormald, “Simulation Training for
Vascular Emergencies in Endoscopic
Sinus and Skull Base Surgery,”
Otolaryngol. Clin. North Am., vol. 49,
no. 3, pp. 877–887, Jun. 2016.
[9] “Abdominal surgery patient simulator /
torso - USCEP-10 - Simulab
Corporation.” [Online]. Available:
http://www.medicalexpo.com/prod/sim
ulab-corporation/product-96129-
810338.html.
[10] “Virtual Reality Could Keep You From
Being a Surgical Guinea Pig | WIRED.”
[Online]. Available:
https://www.wired.com/2009/08/virtual
surgery/.
[11] Morales Conde S, Barreiro Morandeira
F, Hernández Granados P, Feliu Palà X,
Guía Clínica AEC Pared Abdominal.
2012.
[12] D. Escobar-Castillejos, J. Noguez, L.
Neri, A. Magana, and B. Benes, “A
Review of Simulators with Haptic
Devices for Medical Training,” J. Med.
Syst., vol. 40, no. 4, pp. 1–22, 2016.
[13] P. Court, “Corporate Headquarters :,”
Leadership, p. 2011, 2011.
[14] R. Baxter, N. Hastings, a. Law, and E.
J. . Glass, “[ No Title ],” Anim. Genet.,
vol. 39, no. 5, pp. 561–563, 2008.
5