PLAN DE TESIS

- Título:
“DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ENTORNO VIRTUAL MEDIANTE UN
DISPOSITIVO HÁPTICO PARA REALIZAR INCISIONES QUIRÚRGICAS"

- Autor:
Ing. Marco A. Mugaburu Celi.

- Nombre del asesor:

Julio C. Tafur, Ph.D., Ing.

- Problemática:
A lo largo de los años la formación práctica de los cirujanos ha implicado la
utilización de diferentes modelos de simulación, algunos de estos modelos
usados actualmente incluyen cadáveres, animales, mesas de trabajo, realidad
virtual y simuladores robóticos. Todos ellos aportan de manera significativa a la
capacitación, lo cual se traduce en mejoras de rendimiento en el quirófano [1].
El empleo de estos modelos y la evolución por el respeto al derecho de las
personas ha llevado a los centros de formación quirúrgica, a limitar el ejercicio
de la cirugía tomando al paciente como elemento central de un aprendizaje
novicio. Inclusive las asociaciones protectoras de animales han expresado su
inconformidad con la utilización de animales para el aprendizaje irrestricto de
las técnicas quirúrgicas [2].

Los simuladores virtuales brindan algunas ventajas en la educación, tales como

un ambiente controlado sin estrés, donde los errores son permitidos,
adicionalmente, es posible repetir los procedimientos una y otra vez hasta que
se logre la adecuada ejecución [3], [4]. El uso de estos simuladores en la
educación médica, no busca reemplazar en todos sus extremos al método
tradicional [4]. Sin embargo, la simulación mejorada por tecnología (SMT) está
añadiendo rápidamente nuevas tecnologías médicas y entregan recreaciones de
procedimientos cada vez más de alta fidelidad [1]. la SMT es extremadamente
costosa, pero los simuladores de menor fidelidad o aquellos para tareas simples,
 como orientación espacial o suturas, de menor costo, son suficientes para esas
funciones pero insuficientes para formar un cirujano [3].

Para poder implementar un simulador es necesario poseer de una interfaz que

permita la interacción entre el usuario y el entorno de simulación, en este caso,
la interfaz que emplearemos es un sistema háptico, el cual permite reproducir
los movimientos del usuario en el entorno virtual y, además, incorpora
información táctil y fuerzas de interacción para el usuario, esta realimentación
háptica enriquece la experiencia sensorial y agrega parámetros de tareas físicas.
Esto proporciona fuerzas que producen interacciones biomecánicas y
neuromusculares con el entorno virtual que se aproximan al movimiento del
mundo real con mayor precisión, simulando de esta forma, el peso y la fuerza
encontrados en las tareas de las extremidades superiores.[5].

Dentro de la capacitación práctica de los cirujanos, el tema central el cual

abordaremos es el de las incisiones quirúrgicas abdominales, llamadas también
laparotomías, estas se clasifican de forma genérica en laparotomías verticales,
transversas y oblicuas [6]. Estas a su vez se subdividen en diferentes tipos, de
las cuales solo seleccionaremos una de las laparotomías verticales.

En el mercado internacional existen diferentes diseños de simuladores virtuales,

sin embargo, en el Perú, este es un campo que no ha sido desarrollado. Por esta
razón, se plantea realizar el diseño de un entorno virtual que permita simular la
laparotomía mediana. Para poder lograr el entorno virtual de simulación
necesitamos de dos elementos, una computadora de escritorio o portátil y un
sistema háptico, Para este caso en particular se hará uso de un sistema háptico
PHANTOM OMNI de SensAble technologies.

- Objetivo general y Objetivos específicos

 Objetivo General
Desarrollar un entorno virtual capaz de simular incisiones con los parámetros
de velocidad y aceleración en los 6 grados de libertad del Sistema Háptico
Phantom Omni.
 Objetivos Específicos
o Establecer comunicación en tiempo real entre una computadora y el
dispositivo háptico Phantom Omni.
 o Implementar un entorno virtual que reproduzca con una buena precisión
los movimientos del dispositivo háptico y tenga retroalimentación de
fuerzas.
o Recrear los efectos de una incisión abdominal del tipo laparotomía
mediana en un tejido abdominal estándar, mostrando los parámetros de
profundidad, longitud, velocidad y aceleración de la incisión realizada.
o Guardar un historial de prácticas realizadas y los parámetros de los
ensayos realizados.

- Alcance
La tesis tendrá como finalidad desarrollar un entorno virtual con interacción
háptica para que los médicos estudiantes de la especialidad de cirugía puedan
practicar laparotomía mediana.

La tesis pretende desarrollar una plataforma experimental que permita realizar

pruebas de funcionamiento del sistema.

- Resultados esperados
 Facilitar el proceso de aprendizaje de las técnicas relacionadas a la
laparotomía mediana en estudiantes de cirugía con el entorno virtual
implementado.

 Establecer medidas de velocidad, aceleración, longitud y profundidad

para cada simulación de corte realizado.

 Mostrar un historial de las incisiones realizadas.

- Impacto
De implementarse el proyecto de tesis, se logrará dar el primer paso en
nuestro país en desarrollar e implementar este entorno virtual de
simulación orientado a incisiones quirúrgicas. Esto abrirá camino a poder
avanzar más en este tipo de herramientas tecnológicas dentro del Perú.
- Metodología
La metodología a seguir consistirá, inicialmente, en la revisión de la
literatura científica y tecnológica sobre las formas de aprendizaje y los
tipos de simuladores que existen en el mercado y los cuales son incluidos
en la forma actual de aprendizaje de los médicos en la especialidad de
cirugía. Dentro de esta investigación, se enfocarán las incisiones
quirúrgicas abdominales, principalmente la del tipo mediana. Además, se
hará búsqueda de la información de los tipos de sistemas hápticos más
utilizados del mercado. El resultado de esta etapa comprenderá lo
correspondiente al capítulo 1 de la tesis.

El segundo paso consistirá en analizar todo el modelamiento matemático

para el desarrollo virtual y el cálculo de los parámetros físicos a medir
(velocidad, aceleración, longitud y profundidad), así como también lo
relacionado al dispositivo háptico.

El tercer paso consistirá en analizar los modos de programación tanto para

el sistema háptico, así como para el entorno virtual; luego de haber
seleccionado estos se procederá a elegir el protocolo de comunicación
más factible para el sistema háptico. Posteriormente, se procederá a
diseñar e implementar el entorno virtual para poder vincularlo con el
sistema háptico y lograr diseñar e implementar el entorno virtual
interconectado con el sistema háptico. El resultado de esta etapa
contendrá diagramas esquemáticos, de flujo y de comunicaciones.

Por último, se presentarán los resultados obtenidos del diseño del entorno
virtual y se detallarán las conclusiones finales, asimismo se añadirán las
propuestas de mejora en los aspectos electrónico, mecánico y de
programación.
- Bibliografía

[1] I. Badash, K. Burtt, C. A. Solorzano, and J. N. Carey, “Innovations in

surgery simulation: a review of past, current and future techniques.,” Ann.
Transl. Med., vol. 4, no. 23, p. 453, Dec. 2016.

[2] T. B. Fortes, “Nuevas estrategias de enseñanza en cirugía,” vol. 34, pp.

36–38, 2012.

[3] A. Campos, “Entrenamiento con simuladores quirúrgicos. La Caverna de

Platón, los ídolos de Bacon, la McDonaldización de la Medicina y la poca
(auto) crítica,” vol. 38, no. 1, pp. 41–48, 2016.

[4] J. Roberto and D. Grimaldo, “Importancia de los Simuladores Virtuales

en la docencia de Cirugía Abdominal Mínima Invasiva IMPORTANCE OF
VIRTUAL SIMULATORS IN TEACHING OF SURGERY Abdominal
MINIMALLY INVASIVE,” pp. 42–46, 2010.

[5] A. S. Merians, G. G. Fluet, Q. Qiu, I. Lafond, and S. V. Adamovich,

“Learning in a virtual environment using haptic systems for movement re-
education: Can this medium be used for remodeling other behaviors and
actions?,” J. Diabetes Sci. Technol., vol. 5, no. 2, pp. 301–308, 2011.

[6] Morales Conde S, Barreiro Morandeira F, Hernández Granados P, Feliu

Palà X, Guía Clínica AEC Pared Abdominal. 2012.