Universidad Nacional del Comahue

DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

UNIDAD 5: CONTROLADORES PID INDUSTRIALES, 3ERA PARTE

MARCELA N. GATTI

MARCELA N. GATTI DyCP May 18, 2017 1 / 25

Controladores PID digitales

Veremos ahora los controladores PID digitales. Para ello daremos una
breve explicación de cómo se controla en forma general un proceso por
medio de una computadora. Luego estudiaremos cómo obtener un
controlador PID digital que aproxime al analógico. Obtendremos un
algoritmo para el controlador PID, implementable en una computadora.

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Sistemas controlados por computadora
Un sistema de control por computadora puede describirse
esquemáticamente como en la figura:

Computadora
Reloj

{y(tk)} {u(tk)} u(t) y(t)

A-D Algoritmo D-A Proceso

Cap5Fig13
Figure: Sistema controlado por computadora
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Sistemas controlados por computadora

* y (t): La salida del proceso es una señal continua en el tiempo o

analógica.
* conversor analógico digital (A-D): La salida es convertida a forma digital
utilizando muestreador . Este procedimiento, mediante el cual una señal
continua en el tiempo es reemplazada por una secuencia de números, se
denomina muestreo de la señal continua en el tiempo.
* La conversión es realizada en los intervalos de muestreo tk y produce
una secuencia de números {y (tk )}
* Esta secuencia de números se llama señal discreta en el tiempo.
Normalmente los instantes de muestreo están igualmente espaciados en el
tiempo:
tk = kh , k ∈ {0, 1, 2, . . .}
Este caso se denomina muestreo periódico y h es el perı́odo de muestreo.

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Muestreo de una señal contı́nua

y(t)

y(tk)
y(h)
y(2h) y(5h y(6h)
y(0) )
y(3h) y(4h)

0 h 2h 3h 4h 5h 6h t

Figure: Muestreo de una señal contı́nua (conversión A-D)

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Conversión digital analógica estandar (D-A)

La computadora toma la señal convertida como una secuencia de números

{y (tk )}, procesa las mediciones usando un algoritmo, y da como salida
una nueva secuencia de números {u(tk )}. Esta secuencia de números es
convertida en una señal analógica u(t) por un conversor digital analógico
(D-A). El conversor D-A produce una señal continua en la salida a partir
de un valor digital en la entrada. Para esta tarea puede utilizarse un
mantenedor de orden cero. Este es un dispositivo que mantiene de manera
constante (durante un perı́odo de muestreo) el valor de la muestra hasta
que ingresa una nueva muestra al conversor.

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Conversión digital analógica estandar (D-A)
Los conversores D-A estandar son diseñados de forma tal que el viejo valor
se mantiene constante hasta una nueva conversión. Tanto el muestreo
como la conversión (D-A) deben estar sincronizados, y esto se logra
utilizando un reloj en la computadora.

u(kh)

u(t)

0 h 2h 3h 4h 5h kh t

Figure: Convesión digital

MARCELA N. GATTI analógica estandar (D-A) May 18, 2017
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Plaqueta de adquisición de datos
Plaqueta comercial RS232: 16
entradas analógicas, 2 salidas
analógicas, 16 entradas digi-
tales, 4 salidas digitales y ve-
locidad de muestreo program-
able hasta 30 kHz (h =
33.3µ seg). Además de re-
alizar las conversiones A-D y D-
A posibilitando entradas y sali-
das analógicas, permite adquirir
y emitir señales digitales que
posibilitan llevar a cabo opera-
ciones como: secuenciar even-
tos, monitorear el sistema, emi-
tir alarmas, realizar control
lógico, encender o apagar mo-
tores, etc.
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Diseño de un controlador digital

La tarea de diseñar un controlador digital es desarrollar un algoritmo que

realice los cálculos apropiados a partir de la secuencia muestreada de la
salida del proceso {y (tk )} y dé como resultado una secuencia de números
{u(tk )}. Ésta señal digital luego de ser convertida a forma analógica, será
la señal de control que actúa sobre el proceso a controlar. Este algoritmo
se implementa como un programa en la computadora digital.
El método de diseño que veremos aquı́ se utiliza en los controladores PID
disponibles en el mercado, y consiste en aproximar un controlador
analógico por uno digital con propiedades similares.

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Operadores

Para realizar la aproximación se emplean los operadores que se describen a

continuación.
Al trabajar con ecuaciones diferenciales lineales suele usarse el operador
diferencial p. Este operador aplicado a una variable temporal da como
resultado la derivada en el tiempo de esa variable:

dx (t)
p x (t) =
dt
Es de utilidad notar la relación que existe entre el operador diferencial p y
la variable compleja s de la transformada de Laplace, sin embargo
conceptualmente son distintos ya que el operador p actúa sobre una señal
en el tiempo dando como resultado la derivada de la misma, mientras que
la variable compleja s multiplica a un polinomio (escrito también en s)
dando como resultado otro polinomio de mayor orden.

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Operadores
Veamos la siguiente ecuación diferencial:

d 2x dx
+3 + 2x = u(t)
dt 2 dt
utilizando el operador p la ecuación diferencial queda de la forma:

p 2 x + 3px + 2x = u
la transformada de Laplace de la ecuación diferencial es:
" #
d 2x dx
 
L 2
+L 3 + L[2x ] = U(s)
dt dt

⇒ s 2 X (s) + 3sX (s) + 2X (s) − x 0 (0) − sx (0) − 3x (0) = U(s)

Obsérvese que los primeros tres términos de la ecuación transformada son
similares a la forma operacional de la ecuación reemplazando p por s y
x (t) por X (s).
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Operadores

En los sistemas discretos se utiliza el operador adelanto q que tiene la

siguiente propiedad:

q f (kh) = f (kh + h)
El inverso del operador adelanto es el operador demora q −1 :

q −1 f (kh) = f (kh − h)

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Aproximaciones numéricas

Método de Euler : o de diferencias hacia adelante, consiste en aproximar la

derivada de la siguiente forma:

dx (t) x (t + h) − x (t) q−1

px (t) = ≈ = x (t)
dt h h
q−1
⇒p≈ h

Método de diferencias hacia atrás: consiste en aproximar la derivada de la

siguiente forma:

dx (t) x (t) − x (t − h) q−1

px (t) = ≈ = x (t)
dt h qh
⇒ p ≈ q−1qh
Válidas para perı́odos de muestreo pequeños.

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Control Digital

En la actualidad virtualmente todos los controladores PID son

implementados digitalmente. Estos vienen implementados en los paquetes
de software de control comerciales los cuales permiten realizar el control
de múltiples lazos. En estos casos se usa una computadora o red de
computadoras con plaquetas de adquisición de datos Estos paquetes de
software tienen varias facilidades, una de ellas es la interfaz con el operador
que se efectúa por medio de pantallas en monitores de computadora y en
donde se muestra en formas de diagramas de barras o de diagramas
temporales, la evolución de las distintas variables del proceso.

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SCADA

Supervisory Control And Data Acquisition (Supervisión, Control y

Adquisición de Datos).
Este es un software para computadoras que permite controlar y supervisar
procesos industriales a distancia. Facilita la retroalimentación en tiempo
real con los dispositivos de campo (sensores y actuadores), y controla el
proceso automáticamente. Provee de toda la información que se genera en
el proceso productivo (supervisión, control calidad, control de producción,
almacenamiento de datos, etc.) y permite su gestión e intervención.
Normalmente los monitores que permiten supervisar el funcionamiento del
proceso están instalados en salas de control.

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SCADA

Cap5fig17
Figure: SCADA de un reactor quı́mico
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Controlador estándar de un solo lazo

Otra implementación
común de controladores
PID digitales consiste en
unidades independientes
que permiten controlar
un único lazo. Estos
equipos poseen un mi-
croprocesador que lleva a
cabo las operaciones del
algoritmo de control que
tiene incorporado en un
programa de memoria.
Figure: Controlador estándar de un solo lazo

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Aproximación digital del PID real

1 sTd
 
U(s) = kc 1 + + E (s) = P(s) + I(s) + D(s)
Ti s 1 + sTd /N
Parte proporcional : debido a que es una parte puramente estática no hay
conversión alguna:

P(s) = kc E (s) ⇒ p(t) = kc e(t)

⇒ p(kh) = kc e(kh)
Parte integral : la aproximamos usando el método de Euler:

kc E (s) di(t) kc i(kh + h) − i(kh) kc

I(s) = ⇒ = e(t) ⇒ = e(kh)
Ti s dt Ti h Ti
kc h
⇒ i(kh + h) = i(kh) + e(kh)
Ti

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Aproximación digital del PID real

Parte derivativa: la aproximamos usando el método de diferencias hacia

atrás:

kc sTd Td dD(t) de(t)

D(s) = E (s) ⇒ + D(t) = kc Td
1 + sTd /N N dt dt
Td D(kh) − D(kh − h) e(kh) − e(kh − h)
⇒ + D(kh) = kc Td
N h h
Td k c Td N
⇒ D(kh) = D(kh − h) + [e(kh) − e(kh − h)]
Td + Nh Td + Nh

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Aproximación digital del PID real

 
h Td q−1 
u(kh) = kc 1 + + Td
e(kh)
Ti (q − 1) h + Td /N q − Nh+T
d

Esta forma se llama algoritmo de posición.

Algoritmo incremental o de velocidad:

∆u(kh) = u(kh) − u(kh − h) =

q −1 h Td (1−2q −1 +q −2 )
h i
kc 1 − q −1 + Ti + (h+Td /N)(1−q −1 Td /(Nh+Td ) )
e(kh)

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Algoritmo PID digital

Forma normalizada del algoritmo de posición:

(b2 q 2 + b1 q + b0 )
u(kh) = e(kh)
(q 2 + a1 q + a0 )
Aplicando las propiedades de los operadores q y q −1 podemos escribir:

u(kh) = b2 e(kh) + b1 e(kh − h) + b0 e(kh − 2h) − a1 u(kh − h) − a0 u(kh − 2h)

Ecuaciones a diferencias y son el equivalente en los sistemas discretos de

las ecuaciones diferenciales en los sistemas continuos.

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Reset-windup


m(t)
l A)

c
ubajo ualto u(t)

B)
P
e(t) + u(t)

+
I

Figure: A) Saturación, B) DyCP

MARCELA N. GATTI Controlador PI con saturación
May 18, 2017 22 / 25
Bumpless

Normalmente, en los procesos industriales, el sistema a controlar es llevado

al punto de trabajo bajo la acción de control manual. Una vez alcanzada
la zona de operación, el sistema pasa a ser controlado en forma
automática (se cierra el lazo de control). Para que la transición de control
manual a automático se produzca sin sobresaltos debe verificarse que las
variables del controlador presenten los estados adecuados. Es ası́ que, en
los controladores industriales, se implementan algoritmos, denominados de
“Bumpless”, cuyo objetivo es ir adecuando los estados del controlador a
medida que se ejerce la acción de control manual.

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Ajuste de PID digitales
Un regulador PID digital tiene como parámetros a kc , Ti , Td , N, ubajo y
ualto que deben ser elegidos. El parámetro N puede elegirse como un valor
fijo, por ejemplo N = 10. Los parámetros ubajo y ualto deben seleccionarse
de acuerdo a los lı́mites de saturación de los actuadores.
Para variables de procesos comunes se dan las siguientes recomendaciones
prácticas para efectuar un muestreo correcto:
Tipo de variable Tiempo de muestreo [seg]

Caudal 1a3

Nivel 5 a 10

Presión 1a5

Temperatura 10 a 20

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Selección del intervalo de muestreo

Algunas reglas prácticas para elegir el intervalo de muestreo para

controladores digitales son las siguientes:

Para controladores PI: h/Ti ≈ 0.1 a 0.3

Para controladores PID: hN/Td ≈ 0.2 a 0.6

Para controladores con acción derivativa se requieren perı́odos de muestreo

significativamente menores. Cuando el intervalo de muestreo es muy
reducido se hace crı́tico el tiempo que demora la computadora para
realizar los cálculos del algorimo digital, puesto que dichos cálculos debe
realizarse dentro del intervalo de muestreo. En tales casos, el algoritmo y
el código del programa, deben optimizarse al máximo, o debe recurrirse a
métodos de diseño digital en lugar de realizar la aproximación del
controlador analógico.

MARCELA N. GATTI DyCP May 18, 2017 25 / 25