Un Vistazo A Los Sistemas De Los Vehículos

Autónomos
Google y Ford grandes precursores de vehículos autónomos

Carlos Andres Contreras Bernal

Universidad Distrital Francisco José De Caldas Facultad Tecnológica
Bogotá, Colombia
caacontrerasb@correo.udistrital.edu.co

Abstract—An autonomous vehicle can largely reduce the risks

of driving, since never going to feel tired, always going to have
the same protocol correct and smooth running, plus they will
each traffic rules to the letter. But how is it that manages to make
all this a car? Well Google and Ford show off their advances in
this field with their own autonomous vehicles, which are broken
down into sensors and control systems within this paper.

Keywords—Autonomous; Radar tracking; Internet; Google;

Laser radar; Sensor systems

I. INTRODUCCIÓN
La administración nacional de seguridad vial de los EEUU
afirma que más del 90% de los accidentes automovilísticos son Fig. 1. Google Autónomo[1]
causados por errores humanos tales como exceso de velocidad,
conducir ebrio, la distracción y la fatiga. Es allí donde cobra Concretamente el LIDAR que usa Google en sus prototipos
importancia la ayuda de un asistente de conducción, o incluso de vehículos autónomos es Velodyne HDL-64E S2, el cual
el control completo del vehículo por parte de una computadora posee 64 rayos láser ubicados en un bloque superior y uno
inteligente. Pero para que una computadora inteligente inferior, cada uno de 32 láseres. Cuenta con una rotación de
funcione requiere de sensores y actuadores, y es precisamente 360° y un campo de visión vertical de 26.8°, alcanza 900
lo que se pretende analizar en este documento. Un Vehículo vueltas por minuto. Todo esto para poder garantizar 1.3
autónomo permite disminuir ampliamente los riesgos de millones de puntos por segundo. Una vista a la forma de este
conducción, puesto que nunca se va a sentir cansado, siempre sensor se presenta en Fig.2 [1].
va a tener el mismo protocolo de marcha correcta y tranquila,
además de que seguirá cada una de las normas de tránsito al pie
de la letra. ¿Pero cómo es que logra hacer todo esto un
automóvil? Bueno pues Google Y Ford hacen gala de sus
avances en este campo con sus propios vehículos autónomos,
los cuales se desglosan a continuación [6].

II. GOOGLE AUTONOMO

A. LIDAR
Cuando se observa el exterior del vehículo autónomo de
google, ver Fig.1, es fácil ver que en el techo existe un
dispositivo, muy parecido a la sirena de una patrulla de policía.
Sin embargo esta idea no está del todo errónea, si pensamos en
que la sirena realiza giros sobre su propio eje, para extender
una luz en un área circular con un diámetro determinado.
Bueno pues el LIDAR (laser Imaging Detection and Ranging),
también realiza giros sobre su eje, para extender haces de láser Fig. 2. Velodyne HDL-64E S2 [3]
que permitan crear un campo en el cual se pueden detectar
objetos fijos y móviles, y a su vez conocer la distancia hacia
ellos.
B. RADARES
El vehículo autónomo de google además de tener el
LIDAR, cuenta con un sistema de posicionamiento
geoestacionario (GPS), una unidad de medición inercial , es
decir acelerómetros, giroscopios, magnetómetros, todo esto
para medir la velocidad y aceleración angular, es decir hacia
donde se mueve el coche.
Google hace uso de su amplia base de datos de mapas, para
la trazabilidad de la ruta y caminos más cercanos de un punto a
otro.
Los radares de ondas de radio están distribuidos de la
siguiente manera:
 3 en el parachoques frontal
 1 en el parachoques trasero
Los radares del parachoques frontal se distribuyen, uno al
frente, el cual está orientado a medir la distancia con el auto
que le adelanta. Los otros dos radares están a los lados, con el
fin de supervisar los carriles que están a los extremos, o los
autos que puedan estar estacionados. En el caso del radar del
parachoques trasero, su función es medir la distancia del
vehículo u obstáculo que está detrás. Estos radares aportan
información valiosa al momento en que el vehículo se va a
estacionar.
¿Pero como logra este vehículo atender las señales de
tránsito? Esto es gracias a una cámara de alta definición que se
encuentra en la parte central del parabrisas. Esta cámara
captura imágenes que son enviadas al servidor de Google a
través de un enlace de internet, para que sean procesadas en
una súper computadora, la cual retorna datos de órdenes sobre
el desplazamiento y comportamiento del vehículo,
dependiendo de lo que la cámara observe.
III. ENERGÍA EN VEHÍCULOS AUTÓNOMOS
El prototipo de auto autónomo eléctrico de google está
evolucionando a pasos agigantados, sin embargo, la compañía
afronta un problema y es la energía del automóvil. Alphabet la
empresa asociada a este proyecto con Google se cuestiona
sobre, ¿de qué sirve tener un auto autónomo, si necesita de una
conexión eléctrica para recargar su energía? En febrero del año
2015 Google solicito un permiso para poder instalar y realizar
pruebas con una tecnología de recarga inalámbrica en sus
instalaciones de Mountain View. La idea es transferir energía
desde el suelo a un receptor en la parte inferior del vehículo,
utilizando el principio de la inducción magnética resonante, el
cual consiste en hacer circular una corriente eléctrica alterna
por un circuito que genere un campo magnético oscilante, el
cual inducirá corrientes al circuito de recarga del vehículo
autónomo. Este transmisor de energía es del tamaño de una
tapa de alcantarilla y es capaz de suministrar 1.5 kW de
potencia.
Esto surge por la necesidad de encontrar un coche
completamente autónomo, tanto en su desplazamiento, como
en su mantenimiento, y para ellos la carga inalámbrica es
fundamental. Si se piensa en una persona con problemas de
salud, como problemas de visión, esclerosis múltiple, autismo e
incluso epilepsia, se deben sentir frustrados al tener que
ejecutar la tarea de conectar a una toma corriente de su hogar
su vehículo “autónomo”. [6]
La idea a un futuro consiste en que el vehículo se posicione
durante su viaje por una serie de cargadores inalámbricos, de
tal forma que a medida que realiza su recorrido, sus baterías se
recuperen y siempre permanezca listo para realizar un
trayecto. Esto no solo mejora la autonomía, sino que reduce el
costo del componente más caro del vehículo eléctrico, puesto
que no se requerirían tantas baterías para su uso, y a su vez el
peso sería menor, lo cual permitiría desplazar el vehículo con
menor consumo de energía.
A pesar de todo esto la recarga inalámbrica se encuentra
algo bloqueada por los múltiples permisos que requiere para su
proceso de instalación y por las normas de seguridad que debe
cumplir, puesto que se debe garantizar en primera instancia un
blindaje para los pasajeros dentro del vehículo, con el fin de
que el campo magnético no genere problemas de salud a
futuro.
IV. FORD AUTÓNOMO
El vehículo autónomo de Ford Motor Company, ver Fig 3,
es un auto experimental desarrollado en conjunto con la
Universidad De Michigan. Algo importante a resaltar es que
este vehículo posee dirección automática, lo cual es más
práctico para esta temática, debido a que se puede controlar
electrónicamente la marcha, cosa que sería muy tediosa si el
vehículo contara con embrague. No se pretende comercializar
este vehículo rápidamente, debido a que como se mencionó
con anterioridad, es un proyecto experimental, es decir
funciona para probar la tecnología, mejorar el desarrollo y
profundizar la investigación sobre esta temática. [5]
Fig. 3. Ford Autónomo[2]
Algo importante a mencionar, es que la súper computadora
que toma las decisiones en el vehículo, no está conectada a la
nube, sino que se encuentra alojada en el maletero del auto, lo
cual indica que las decisiones sobre el desplazamiento del
vehículo se toman en tiempo real.
A. LIDAR
Al igual que el auto autónomo de Google, Ford ha hecho
uso de la tecnología LIDAR de Velodyne, aunque este la ha
intensificado ubicando 4 de estos sensores sobre su vehículo,
para hacer redundancia de los sensores. Específicamente se ha
usado el Velodyne HDL-32E, el cual cuenta con 32 rayos
laser, cada uno con una longitud de onda de 905nm, con un
alcance máximo de 100m y un giro completo de 360°. Todo
esto para poder tener un reconocimiento de 700.000 puntos por
segundo en cada LIDAR, es decir que el Ford Autonomo envía
un promedio de 2.5 millones de puntos de información al
computador. Una imagen del LIDAR HDL-32E se observa en
Fig.4.
rueda trasera izquierda que ayuda a medir la distancia
recorrida. Con todo este sistema el Ford Autónomo es capaz de
viajar por diversas carreteras, sin olvidar que es un vehículo
experimental y que por ello siempre debe llevar un piloto,
puesto que a pesar de esta preparado para responder a
situaciones difíciles y de decisiones complicadas, es posible
que algo falle y deba ser guiado de manera manual, puesto que
vale la pena recordar que en este momento todo es algo
investigativo, y cada kilómetro recorrido es un avance en la
investigación de esta tecnología que muy seguramente
dominara en un futuro.

Fig. 4. Velodyne HDL-32E [4]
La cámara de video de alta resolución también es muy
importante, ya que gracias a ella es que se hace posible
diferenciar siluetas como la de un animal y una persona,
reconocer el estado de la semaforización, señales de tránsito,
límites de velocidad, líneas en las calzadas, etc. Es importante
decir que esta cámara es capaz de funcionar aun cuando exista
un rayo de sol muy intenso directamente sobre el lente, o
cuando las condiciones climáticas son adversas.
En el techo del vehículo existen dos antenas GPS, para
ayudar a ubicar el vehículo sobre una ruta. La combinación de
LIDAR en conjunto con estas antenas GPS, es la memoria y
parte de los ojos de un conductor de automóvil, puesto que es
lo único que tiene el vehículo para saber a dónde dirigirse.
REFERENCIAS
[1] Jalopnik.(2016,mayo,25). El coche autónomo Google y la
responsabilidad del daño. [Online]. Disponible en:
http://www.circulaseguro.com/el-coche-autonomo-google-y-la-
responsabilidad-del-dano/
[2] Clarin.com> De autos > De autos.(2015,Diciembre, 22).Ford y Google,
juntos para desarrollar vehiculos autonomos. [Online]. Disponible en :
http://www.clarin.com/deautos/tecnologia/ford-google-
autonomo_0_1490251276.html
[3] Velodyne. (2016,Mayo,26). HDL-64E. [Online]. Disponible en:
http://velodynelidar.com/hdl-64e.html
[4] Velodyne. (2016,Mayo,26). HDL-32E. [Online]. Disponible en:
http://velodynelidar.com/hdl-32e.html
[5] Ackerman, Evan . (2016,Abril,14). Ford testing autonomous cars in the
dark, wants you to be impressed. [Online].Disponible en:
http://spectrum.ieee.org/cars-that-think/transportation/self-driving/ford-
testing-autonomous-cars-in-the-dark-wants-you-to-be-impressed
[6] Patel,Prachi. (2016, Abril, 14). Will we prove that autonomous cars are
safe before they go on sale?. [Online]. Disponible en:
http://spectrum.ieee.org/cars-that-think/transportation/self-driving/we-
might-never-have-proof-that-autonomous-cars-are-safe

B. RADARES
Otra similitud que tiene el Ford Autónomo, respecto al auto
de Google, son los radares de onda de radio, los cuales son tres
y están distribuidos de la siguiente manera:
 1 en el parachoques frontal
 2 en el parachoques trasero
El radar del parachoques frontal se encarga de vigilar la
distancia que hay entre el Ford Autónomo y el vehículo que lo
adelanta. Mientras que los dos radares del parachoques trasero
se convierten en los espejos laterales, debido a que miden la
distancia a los vehículos de los carriles laterales si es que los
hay, además de mantener actualizado el sistema sobre su parte
trasera.
Por último se tienen los sensores de ultrasonido, que
ayudan en el estacionamiento del auto, y el codificador de la