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OBJETIVOS DEL PROYECTO

Objetivo General:

El objetivo general de nuestro proyecto "Fórmula 1 Autónoma con Seguidor de Línea" es

diseñar, construir y programar un carro en miniatura de Fórmula 1 capaz de desplazarse de

manera autónoma siguiendo una línea trazada en el suelo. Este proyecto busca fusionar la

emoción de las carreras con las tecnologías avanzadas de la robótica, explorando la aplicación

práctica de la inteligencia artificial en un entorno de velocidad y precisión.

Objetivos Específicos:

1. Desarrollar Habilidades Innovadoras: Proporcionar a los participantes la oportunidad de

mejorar sus habilidades en programación, diseño mecánico y eléctrico, así como en la

integración de componentes robóticos.

2. Promover el Aprendizaje Colaborativo: Fomentar un ambiente de trabajo en equipo

donde cada miembro pueda contribuir con sus conocimientos y aprender de los demás, creando

una experiencia de aprendizaje mutuo.

3. Aplicar Principios de Ingeniería: Utilizar conceptos y metodologías de ingeniería para

optimizar el rendimiento del carro, asegurando eficiencia en la detección de la línea, la toma de

decisiones autónomas y la respuesta a situaciones imprevistas.

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INTRODUCCIÓN

En el presente ensayo daremos a conocer nuestro apasionante proyecto: "Fórmula 1

Autónoma con Seguidor de Línea". Este proyecto nos lleva a la intersección emocionante entre

el mundo vertiginoso de la Fórmula 1 y las capacidades avanzadas de la robótica. En este

proyecto, nos proponemos llevar la emoción de las carreras a una escala más pequeña pero

igualmente emocionante, al explorar cómo un carro en miniatura de Fórmula 1 puede convertirse

en un vehículo autónomo mediante la implementación de un seguidor de línea.

La principal razón de nuestra propuesta radica en la integración de componentes y conceptos

de programación avanzados demostrado por nuestro Tutor, Lugio Román. Nos enfrentaremos a

la tarea de programar el carro para que pueda no solo seguir una línea trazada en el suelo, sino

también tomar decisiones autónomas en tiempo real para sortear obstáculos y optimizar su

rendimiento en la pista.

La maqueta de nuestro carro de Fórmula 1 será el lienzo sobre el cual aplicaremos principios

de intelecto y diseño, garantizando que cada detalle contribuya a la eficiencia y velocidad del

vehículo autónomo. Además, contamos con la integración de sensores, actuadores y algoritmos

inteligentes para lograr una ejecución precisa y eficaz de cada movimiento.

conocimientos y habilidades.

En última instancia, nuestro objetivo es crear un carro de Fórmula 1 autónomo que no solo

impresione en la pista, sino que también sirva como ejemplo tangible de lo que es posible lograr

cuando se fusiona la pasión por la velocidad con la innovación tecnológica.

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DESARROLLO

Definición del proyecto

El proyecto "Fórmula 1 Autónoma con Seguidor de Línea" consiste en el diseño,

construcción y programación de un carro en miniatura inspirado en la Fórmula 1, con la

capacidad de desplazarse de manera autónoma siguiendo una línea trazada en el suelo. A través

de la integración de habilidades técnicas en programación, diseño mecánico y eléctrico, así como

la aplicación de conceptos de ingeniería, el objetivo principal es desarrollar un vehículo robótico

capaz de tomar decisiones autónomas en tiempo real para seguir una ruta predefinida.

El proyecto promueve un enfoque colaborativo, alentando la participación de cada

miembro del equipo, con el propósito de crear un ambiente de aprendizaje mutuo. La aplicación

de principios de ingeniería garantiza la eficiencia en la detección de la línea, la toma de

decisiones autónomas y la capacidad de enfrentar situaciones imprevistas durante el recorrido.

La exploración de tecnologías avanzadas en robótica e inteligencia artificial contribuye a mejorar

la precisión y velocidad del seguimiento de la línea.

Además, se fomenta la creatividad en la búsqueda de soluciones innovadoras para

optimizar el rendimiento del carro autónomo. El proyecto no solo aspira a la construcción exitosa

de un vehículo autónomo, sino también a la adquisición de habilidades prácticas, experiencia en

el trabajo colaborativo y una comprensión más profunda de la aplicación de la tecnología

robótica en un contexto desafiante y emocionante.

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Funcionalidad del Proyecto

1. Seguimiento de Línea Autónomo: El carro debe ser capaz de detectar y seguir una
línea trazada en el suelo de manera autónoma, utilizando sensores para realizar ajustes en
su dirección y velocidad.
2. Toma de Decisiones Autónoma: Implementar algoritmos que permitan al carro tomar
decisiones en tiempo real, como ajustar la velocidad, cambiar de carril o evitar
obstáculos, con el objetivo de seguir la línea de la manera más eficiente posible.
3. Detección de Obstáculos: Incorporar sensores adicionales para la detección y respuesta
a obstáculos en el camino, evitando colisiones y garantizando un seguimiento de línea
suave.
4. Optimización de Velocidad: Programar el carro para ajustar su velocidad en función de
las curvas, rectas y otros elementos de la pista, buscando maximizar la eficiencia y
velocidad sin salirse de la línea trazada.
5. Integración de Componentes Robóticos: Diseñar una plataforma que integre
eficientemente motores, sensores, actuadores y cualquier otro componente necesario
para el funcionamiento del carro autónomo.
6. Programación Avanzada: Desarrollar código robusto y eficiente que permita la
ejecución fluida de las funcionalidades autónomas, aplicando conceptos avanzados de
programación y control aprendidos en clase.
7. Ajuste de Parámetros en Tiempo Real: Implementar la capacidad de ajustar
parámetros del sistema en tiempo real, facilitando la optimización y adaptación del carro
a diferentes condiciones de pista.
8. Documentación Detallada: Crear documentación exhaustiva que explique el diseño, la
programación y la configuración del carro, facilitando la comprensión y reproducción
del proyecto.
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Diagrama del proyecto

El diagrama del proyecto "Fórmula 1 Autónoma con Seguidor de Línea" sigue un enfoque

modular e interconectado. En el centro, un microcontrolador (Arduino Uno) actúa como el

cerebro del sistema.

Desde el microcontrolador, se extienden conexiones hacia dos motores, cada uno con su

respectivo driver, permitiendo el control independiente de las ruedas para la dirección y la

velocidad. Además, se conectan sensores infrarrojos de seguidor de línea, dispuestos en la parte

inferior del carro, para proporcionar datos sobre la posición de la línea en el suelo.

Sensores de obstáculos, como sensores ultrasónicos, se integran para detectar objetos en el

camino y enviar información al microcontrolador.

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Una batería suministra energía al sistema. La estructura se presenta de manera ordenada,

permitiendo una integración eficiente de componentes para lograr el seguimiento autónomo de la

línea y la toma de decisiones evolutivas basadas en la información sensorial recopiladas.

Detalles de los componentes

Componente Descripción Donde se uso Costo

Microcontrolador El microcontrolador Arduino es Se utiliza como la unidad 16$

(Arduino) el cerebro del sistema. Procesa central de control para la

la información de los sensores, programación y gestión de

toma decisiones y controla los todos los componentes.

motores.

Motores y Drivers Dos motores eléctricos son Proporcionan la propulsión 4$

controlados por drivers de necesaria y permiten el c/u

motor para permitir el control independiente de las (2)

movimiento del carro. ruedas para ajustar la

dirección y velocidad.
 7

Sensores Infrarrojos Sensores infrarrojos Proporcionan datos sobre la 3$

de Seguidor de Línea (reflectivos) detectan la línea en posición de la línea, c/u

el suelo midiendo la reflexión permitiendo al carro ajustar (2)

de la luz. su dirección y mantenerse en

el camino correcto.

Batería Fuente de energía para Fuente de energía para 9$

alimentar todos los alimentar todos los

componentes electrónicos del componentes electrónicos del

sistema. sistema.

Conectores y Cables Permiten la conexión entre los Seleccionar cables de 0,15

distintos componentes de longitud adecuada para evitar ctv.

manera ordenada y eficiente. enredos y garantizar la c/u

movilidad del carro. (30)

Driver Puente H Es un controlador de motor de diseñado para aceptar 4$

alto voltaje, alta corriente, estándares de niveles lógicos

doble puente. TTL y manejar cargas

inductivas tales como relés,

solenoides, motores DC y de

paso.
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Detalles de la maqueta

Se La maqueta del proyecto "Fórmula 1 Autónoma con Seguidor de Línea" representa

una versión en miniatura de un carro de Fórmula 1, diseñada para ser el vehículo sobre el cual se

implementa el sistema robótico. Aquí están los detalles clave de la maqueta:

1. Chasis:

Descripción: El chasis es la estructura principal del carro, generalmente hecha de

materiales ligeros y resistentes como plástico o fibra de carbono.

Uso: Proporciona la base para la fijación de componentes electrónicos y mecánicos,

asegurando la estabilidad y ligereza necesarias para el movimiento ágil del carro.

2. Ruedas y Neumáticos:

Descripción: Réplicas de ruedas de Fórmula 1, con neumáticos de goma para

proporcionar tracción y agarre en la pista.

Uso: Facilitan el movimiento del carro sobre la superficie y contribuyen a la estética

realista de un vehículo de carreras.

3. Carrocería:
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Descripción: La carrocería es la parte externa del carro, a menudo diseñada para simular

la apariencia aerodinámica de un verdadero automóvil de Fórmula 1.

Uso: Agrega realismo y estética al proyecto, creando una representación visualmente

atractiva de un carro de carreras.

4. Alimentación y Conexiones Eléctricas:

Descripción: Cables eléctricos y conectores que conectan la batería y otros

componentes eléctricos.

Uso: Permite la transmisión de energía y datos entre los distintos elementos del

sistema.

5. Pliego de fomis:

Descripción: Es una plancha muy fina, similar a la goma espuma, impermeable,

ligera, muy manejable y suave al tacto.

Uso: Permite la decoración como aspecto principal del "Fórmula 1 Autónoma con

Seguidor de Línea".

6. Pistola y barras de silicón:

Descripción: Herramienta que dispensa pegamento, que es insertada en forma de

barra sólida.

Uso: adhesivo en el trabajo de la maqueta.

7. Varillas de bambú:

descripción: son planas en ambos extremos, con superficie y borde lisos.

Uso: Se los incrustó en las ruedas frontales ya que no contaban con motores.

8. Cartón:
 10

descripción: caracterizado por ser un producto resistente, más o menos grueso,

muy liviano y económico.

Uso: Permitió la formación del boceto de la maqueta de “Fórmula 1 Autónoma

con seguidor de línea”.

Código del proyecto

int ENA=5;

int IN1=7;

int IN2=8;

int ENB=11;

int IN3=12;

int IN4=13;

int valorRight;

int valorLeft;

int SensorDr=3;

int SensorIz=2;

void setup() {

pinMode(ENA, OUTPUT);
 11

pinMode(IN1, OUTPUT);

pinMode(IN2, OUTPUT);

pinMode(ENB, OUTPUT);

pinMode(IN3, OUTPUT);

pinMode(IN4, OUTPUT);

analogWrite(ENA, 100);

analogWrite(ENB, 180);

Serial.begin(9600);

pinMode(SensorDr,INPUT);

pinMode(SensorIz,INPUT);

// put your setup code here, to run once:

void loop() {

valorRight=digitalRead(SensorDr);

valorLeft=digitalRead(SensorIz);

/*
 12

if (valorDerecho==1){

adelante ();

*/

if (valorRight==0 && valorLeft==0){

adelante ();

//motor derecho

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, HIGH);

//motor izquierdo

digitalWrite(IN3, HIGH);

digitalWrite(IN4, LOW);

if (valorRight==0 && valorLeft==1){

Left();

//motor derecho
 13

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, LOW);

//motor izquierdo

digitalWrite(IN3, HIGH);

digitalWrite(IN4, LOW);

if (valorRight==1 && valorLeft==0){

Right();

//motor derecho

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, HIGH);

//motor izquierdo

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, LOW);

if (valorRight==1 && valorLeft==1){

 14

Stop();

//motor derecho

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, LOW);

//motor izquierdo

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, LOW);

void adelante () {

//motor derecho

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, HIGH);

//motor izquierdo

digitalWrite(IN3, HIGH);

digitalWrite(IN4, LOW);

}
 15

void atras () {

//motor derecho

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, HIGH);

//motor izquierdo

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, HIGH);

void Right () {

//motor derecho

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, HIGH);

//motor izquierdo

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, LOW);
 16

void Left() {

//motor derecho

digitalWrite(IN1, HIGH);

digitalWrite(IN2, LOW);

//motor izquierdo

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, LOW);

void Stop() {

//motor derecho

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, LOW);

//motor izquierdo

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, LOW);

}
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Bitácoras

Fecha Avance Entregable Observaciones

8/11/2023 Diseñamos la maqueta del Culminamos los materiales

automóvil. necesarios para la maqueta.

15/11/2023 Investigamos sobre las Se cotizo y se estableció un Cambiamos el

competencias del seguidor de precio para todos los diseño de la maqueta

línea, determinamos que la integrantes del grupo. para la comodidad y

maqueta será de un automóvil facilidad del Ky033.

de formula 1.

22/11/2023 Integramos los componentes en Conexiones del puente H al Lopez Alessia y

el chasis como base del Arduino, integración de la Paula Pinoargote

automóvil. porta batería en la base junto Faltaron.

al Arduino a la placa de

prueba y la conexión de los

dos motores junto sus

respectivas ruedas.
 18

29/11/2023 La conexión de los motores y Diseño completo y maqueta El estudiante Cueva,

avanzamos parte de la maqueta. lista. se encontraba

interrumpiendo al

grupo de trabajo.

13/12/2023 Subimos el código a un nuevo El proyecto con todos los

Arduino y acomodamos los componentes conectados.

componentes.

3/01/2024 Revisión de Bitácoras en Se realizo la caratula del Todo el grupo de

Moodle. proyecto con normas APA puso de acuerdo

séptima edición. para hacer de

manera correcta el

trabajo.
 19

RESULTADOS

El proyecto "Fórmula 1 Autónoma con Seguidor de Línea" ha concluido con resultados

excepcionales, presentando un carro en miniatura que no solo encarna la elegancia y velocidad

características de la Fórmula 1, sino que también marca un hito en la convergencia entre la

robótica y el automovilismo. Este vehículo autónomo ha demostrado una ejecución impecable al

seguir con precisión una línea trazada en el suelo, adaptándose hábilmente a las complejidades

del trazado y mostrando una toma de decisiones autónoma que ajusta su velocidad, cambia de

carril y evita obstáculos en tiempo real.

La maqueta del carro, cuidadosamente diseñada para reflejar la estética aerodinámica de un

verdadero auto de Fórmula 1, no solo cumple con su función práctica, sino que también se

destaca por su atractivo visual.

La integración de los componentes electrónicos ha sido un punto clave del éxito, con la

maqueta sirviendo como plataforma para la convergencia de motores, sensores, microcontrolador

y demás elementos. La documentación detallada proporcionada no solo es una guía valiosa para

comprender el diseño y la programación del sistema, sino que también facilita la replicación del

proyecto, fomentando el aprendizaje continuo.

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No menos significativo es el impacto en el desarrollo de habilidades técnicas de los

participantes. Este proyecto ha sido una experiencia educativa integral, proporcionando una

oportunidad única para el crecimiento en áreas como programación, diseño mecánico y eléctrico,

así como la integración práctica de componentes robóticos.

CONCLUSIÓN

El proyecto "Fórmula 1 Autónoma con Seguidor de Línea" ha llegado a su conclusión exitosa,

materializando un impresionante carro de Fórmula 1 en miniatura que exhibe habilidades

autónomas excepcionales al seguir con precisión una línea predefinida en el suelo. Este vehículo

no solo logra desplazarse de manera suave a través de curvas y rectas, sino que también

demuestra una toma de decisiones autónoma, ajustando su velocidad, cambiando de carril y

evitando obstáculos de manera eficiente.

La maqueta del carro no solo es funcional, sino también visualmente impactante, con un

diseño que emula de manera fiel la estética aerodinámica y llamativa de un verdadero automóvil

de Fórmula 1. Detalles personalizados, como logotipos y números, añaden un toque distintivo y

atractivo a la representación visual del vehículo.

La integración meticulosa de componentes electrónicos es clave en este logro, con un diseño

que asegura un rendimiento óptimo y una respuesta ágil del sistema. La documentación detallada

proporcionada acompaña este éxito, ofreciendo una guía completa para comprender y replicar

eficientemente el proyecto.
 21

Este logro no solo destaca la funcionalidad y la ingeniería detrás del carro autónomo, sino

que también subraya el impacto en el aprendizaje y el desarrollo de habilidades técnicas por

parte de los participantes. La fusión de la velocidad y precisión, emblemática de la Fórmula 1 y

la robótica, ha ofrecido una experiencia práctica que va más allá de la creación de un vehículo

autónomo, contribuyendo significativamente al crecimiento y la competencia técnica de quienes

participaron en este emocionante Proyecto.

RECOMENDACIONES

Para futuras iteraciones del proyecto "Fórmula 1 Autónoma con Seguidor de Línea", se

sugiere una serie de recomendaciones. En primer lugar, se propone mejorar continuamente el

algoritmo de seguimiento de línea, ajustándolo para una mayor precisión y adaptabilidad a

diversas condiciones de pista. Se recomienda explorar la integración de sensores más avanzados,

como cámaras o lidar (es un dispositivo que permite determinar la distancia desde un emisor

láser a un objeto o superficie utilizando un haz láser pulsado), para una percepción del entorno

más robusta. La implementación de estrategias de aprendizaje automático podría potenciar la

capacidad del vehículo para anticipar patrones complejos.

Además, se aconseja la integración de sistemas de comunicación avanzada para permitir la

interacción remota y la actualización de software a distancia. El desarrollo de un entorno de

pruebas más complejo, con obstáculos dinámicos, y la optimización de la eficiencia energética

son consideraciones clave. La inclusión de sensores redundantes aumentaría la robustez del

sistema, mientras que la diversificación de modos de conducción permitiría adaptarse a

diferentes escenarios y habilidades.

 22

La incorporación de una interfaz de usuario más completa para la configuración en tiempo

real y la visualización de datos, junto con una documentación detallada y accesible, sería

fundamental. Estas recomendaciones apuntan a la innovación, la eficiencia y la versatilidad del

proyecto, abriendo oportunidades para llevar la tecnología autónoma a niveles más sofisticados y

aplicables en el futuro.

ANEXOS
 23

Presentación del diseño interno

Conexión de los cables desde el puente H

 24

Presentación del diseño final